ESTABILIDADE

DINÂMICA
EMB5405 Mecânica do Voo
Antônio O. Dourado, Dr. Eng.
SISTEMA MASSA MOLA AMORTECEDOR (1) :

Eq. Diferencial para deslocamento zero (x=0):

(1)
SISTEMA MASSA MOLA AMORTECEDOR (2) :

Eq. Diferencial, sistema com pré-carga (x=y):

(2)
 SISTEMAS DE 1ª ORDEM (1):

Caso especial, quando a massa é muito pequena ou desprezível comparada ao

tamanho da mola e amortecedor:

(3)

Para solução, usa-se o operador diferencial P=d/dt de forma:

Substituindo P na equação (3), na forma homogênea:

A solução homogênea é:
 SISTEMAS DE 1ª ORDEM (2):

Exemplo: Resolva a equação diferencial de primeira ordem abaixo, com

condição inicial x(0) =1:

Solução:

Usando a condição inicial x(0)=1 para avaliar C1:

Logo a resposta final é:

Observar que sistema de 1ª ordem tem resposta

exponencial sem oscilações.
 SISTEMAS DE 1ª ORDEM (3):

Para uma equação diferencial não homogênea de primeira ordem (como a eq.
3), a solução forçada é incluída na solução. Essa solução é chamada não
homogênea ou particular. Para chegar na solução usando operadores
diferenciais, assume-se a forma da solução baseada na forma da função de
força:
 SISTEMAS DE 1ª ORDEM (4):

Exemplo: resolva a eq. Diferencial de 1ª ordem, x(0)=0:

Usando o operador diferencial P e a condição inicial:

Solução não homogênea (ou regime permanente, “steady state”):

Substituindo na equação diferencial original:

A solução completa:

Usando a condição inicial x(0) =0, solução final:

 SISTEMAS DE 1ª ORDEM (5):

Constante de tempo: Um parâmetro para avaliar a dinâmica do sistema é a

constante de tempo .
Voltando à equação (3) e resolvendo na forma geral com x(0)=0:

Vamos começar a referir à função de força constante como entrada do tipo

degrau (“step input”). A exponencial cresce até atingir o valor de regime
permanente. O atraso associado com o crescimento até o regime permanente é
um consideração importante para avaliar a resposta de uma aeronave. O tempo
de atraso é qualificado com uma constante de tempo , que é medida como o
tempo até atingir 63.2% do valor em regime permanente.
 SISTEMAS DE 1ª ORDEM (6):

Por quê pegar 63.2%? Se assumirmos t=C/K, a resposta de primeira ordem do

degrau é:

A constante de tempo é um valor fácil de obter pois para uma

equação diferencial de primeira ordem.

Tempo para atingir a metade ou dobro da amplitude: outra medida do atraso

associado à resposta do sistema, é o tempo que leva para atingir 50% do valor
do regime permanente:

Para sistemas instáveis de primeira ordem (P>0), uma medida de indicação de

instabilidade é o tempo para duplicar a amplitude T2 :
 SISTEMAS DE 2ª ORDEM (1):

Voltando ao sistema massa-mola-amortecedor, considerando os efeitos inerciais

da massa M, temos a equação diferencial de 2ª ordem:

ou (4)

para resolver a equação acima, usa-se novamente o operador diferencial P na

equação homogênea para se obter a resposta transiente:

Achando as raízes:

São 3 hipóteses:
Caso 1: Duas raízes reais e distintas, ou C2>4KM:
Sistema superamortecido (sem oscilações) com solução geral da forma:
 SISTEMAS DE 2ª ORDEM (2):

Caso 2: Duas raízes reais repetidas, ou C2 = 4KM:

Sistema criticamente amortecido (sem oscilações) com solução geral da
forma:

Caso 3: Duas raízes conjugadas complexas, ou 4KM > C2 :

Sistema sub amortecido (com oscilações) cujas raízes são:

E a solução geral é da forma:

ou

Onde e
 SISTEMAS DE 2ª ORDEM (3):

Razão de amortecimento e frequência natural: reformulando a eq.(4) em

termos de dois parâmetros, razão de amortecimento (ζ) e frequência natural
(ωn): (5)

A razão de amortecimento dá indicação do amortecimento do sistema e irá cair

entre -1 e 1 para o caso 3. Para sistemas estáveis, será entre 0 e 1.
A frequência natural é a frequência (em rad/s) na qual o sistema iria oscilar se
não houvesse amortecimento. Representa a maior frequência que o sistema
pode oscilar. Para o sistema massa-mola-amortecedor,
 SISTEMAS DE 2ª ORDEM (4):

Frequência amortecida: a frequência amortecida é a frequência (rad/s) na qual

o sistema oscila com amortecimento presente. Voltando à eq. (5), acham-se as
raízes:

onde a frequência amortecida é:

Constante de tempo: a constante de tempo para um sistema de segunda

ordem pode ser achada examinando a parte real das raízes . Para um
sistema de segunda ordem:

É similar a forma de cálculo de um sistema de 1ª ordem . Note que

quanto maior , menor e mais rápida é a resposta.
 SISTEMAS DE 2ª ORDEM (5):

Período de oscilação : O período de oscilação (T) para um sistema de

segunda ordem é o tempo que leva entre dois picos de uma oscilação. É
inversamente proporcional à frequência amortecida:

A resposta no tempo para o caso homogêneo da eq. (5) é:

 SISTEMAS DE 2ª ORDEM (6):

Como a função de força é uma constante, pode-se assumir que solução

não homogênea é da forma:

Assim:
e A=Y

Assumindo o degrau unitário (y=1), a solução particular é:

A solução total se torna:

Ou
 SISTEMAS DE 2ª ORDEM (7):

Representação das raízes usando o plano complexo:

Lembrando das raízes da eq. (5) :

As raízes podem ser representadas em um plano complexo, onde a parte real

fica no eixo horizontal e a parte complexa no eixo vertical. Da trigonometria:

então

ou

Se ζ é conhecida, pode-se achar φ. Falta achar C3. Assumindo as condições

iniciais :
para obter

Como e ,
 MOVIMENTO DE ARFAGEM PURA (1):

Considerando o caso onde apenas o movimento de arfagem é permitido em

torno do CG:

Usando a teoria das pequena perturbações, M e θ podem ser expressos em

termos dos valores iniciais de referência e perturbações:

A equação de momento se reduz a:

(6)

Para o movimento examinado, os momentos são dependentes do ângulo de

ataque, taxa de variação do ângulo de ataque, velocidade angular em torno de
Y e deflexão do profundor:

A equação acima pode ser expandida em termos de variáveis de perturbação

por meio de uma série de Taylor:
 MOVIMENTO DE ARFAGEM PURA (2):

Alinhando inicialmente quando t=0 o sistema de coordenadas do corpo e o

inercial fixo à terra, a variação do ângulo de ataque e variação do ângulo de
arfagem são iguais:
e

*Válido apenas onde o centro de gravidade está restringido quanta à

movimentação (casos especiais).

Aplicando os resultados anteriores em (6):

(7)
Onde

e
 MOVIMENTO DE ARFAGEM PURA (3):

Repetindo a equação (7):

Essa equação pode ser comparada com a equação padrão de sistemas de

segunda ordem:

Por inspeção, nota-se que:

e

Nota-se que a frequência está relacionada com a estabilidade estática e a razão

de amortecimento é relacionada com o amortecimento aerodinâmico e a
estabilidade estática.

A solução geral para (7) é, para um degrau δe :

onde
 MOVIMENTO LONGITUDINAL, CONTROLES FIXOS (1):

As equações de movimento linearizadas formam um sistema de equações

diferenciais de 1ª ordem. Na forma de equações no espaço de estados, são
escritas da seguinte forma:
(8)
Onde x é o vetor de estados, η é o vetor de controle e A e B são as matrizes
com derivadas de estabilidade e controle, respectivamente.

Na forma expandida:
 MOVIMENTO LONGITUDINAL, CONTROLES FIXOS (2):

As derivadas de força e momento são divididas pela massa e momento de

inércia da aeronave, respectivamente:

Resumo de derivadas de estabilidade longitudinais:

 MOVIMENTO LONGITUDINAL, CONTROLES FIXOS (3):

A solução homogênea da equação (8) pode ser obtida assumindo a solução da

forma:
(9)

Substituindo (8) em (9):

Onde I é matriz identidade:

Para solução não trivial, o determinante deve ser zero:

As raízes λr são chamadas raízes características ou autovalores. Os auto

vetores do sistemas podem ser determinados:
 APROXIMAÇÕES LONGITUDINAIS (1):

A matriz 4x4 A longitudinal tem quatro autovalores, 2 pares conjugados

complexos, referentes a dois modos: fugóide e período curto.
 APROXIMAÇÕES LONGITUDINAIS (2):

Fugóide: troca gradual entre energia potencial e energia cinética, em torno da

velocidade e altitude de equilíbrio. O fugóide é caracterizado pela mudança de
ângulo de arfagem, altitude e velocidade, com ângulo de ataque quase
constante.

A aproximação do fugóide pode ser obtida negligenciando a equação de

momento de arfagem e assumindo que a mudança no ângulo de ataque é zero:

Assim, as equações de estado longitudinais se tornam:

 APROXIMAÇÕES LONGITUDINAIS (3):

Os autovalores do fugóide são obtidos resolvendo a equação:

ou

Achando a equação característica:

ou

A frequência natural e razão de amortecimento podem ser expressas por:

e
 APROXIMAÇÕES LONGITUDINAIS (4):

Vídeo fugóide:
 APROXIMAÇÕES LONGITUDINAIS (5):

Período curto: a aproximação de período curto pode ser feita assumindo

velocidade constante e desprezando a equação de força X. As equações de
espaço de estados se tornam:

Resolvendo para achar os autovalores:

Acha-se a equação característica:

 APROXIMAÇÕES LONGITUDINAIS (6):

As raízes para o período curto são:

A frequência natural e razão de amortecimento podem ser expressas por:

 APROXIMAÇÕES LONGITUDINAIS (7):

Vídeo período curto:

 APROXIMAÇÕES LONGITUDINAIS (8):

Resumo modos longitudinais e lembrando:

T = 2π/ω
T1/2 = 0.693/|σ |
Número de ciclos = 0.110* |ω|/|σ|
 MOVIMENTO DE ROLAGEM, CONTROLES FIXOS (1):

Movimento de rolagem puro: o modelo é livre apenas para girar em torno de

x:

ou

Onde é o momento de rolagem devido deflexão dos ailerons e

é o momento de amortecimento de rolagem. Φ é o ângulo entre Zb e Zf; p é
igual a , então:

(10)

Onde e

O parâmetro é a constante de tempo do sistema.

 MOVIMENTO DE ROLAGEM, CONTROLES FIXOS (2):

A solução de (10) para um degrau com aileron é:

(11)
A velocidade de rolagem em regime permanente (pss) pode ser obtida de (11),
assumindo que t seja grande o suficiente e é aproximadamente zero:

O termo para deflexão total do aileron pode ser usado para

dimensionar os ailerons. Como parâmetros de dimensionamento:
Para aviões de carga:
Para aviões de caça:
 MOVIMENTO DE GUINADA, CONTROLES FIXOS (2):

Movimento de guinada puro: o modelo é livre apenas para girar em torno de

z:

O momento de guinada N e o ângulo ψ podem ser expressos como:

A equação de momento se reduz a: (12)

onde
 MOVIMENTO DE GUINADA, CONTROLES FIXOS (2):

Como o cg tem restrição de movimentos, o ângulo de guinada ψ e o ângulo β

são relacionados pela expressão:

Substituindo essas relações em (12), com rearranjos:

(13)

Onde

Para aeronaves, o termo é geralmente descartado, e será omitido adiante.

A equação característica para (13) é:

A razão de amortecimento e frequência natural não amortecida são:

 MOVIMENTOS LÁTERO-DIRECIONAIS, CONTROLES FIXOS (1):

Será feita a análise do comportamento livre do sistema:

onde

(14)

A equação característica é obtida expandindo o seguinte determinante:

Que leva à equação:

Onde A, B, C, D e E são funções das derivadas de estabilidade, massa e

características de inércia da aeronave.
 MOVIMENTOS LÁTERO-DIRECIONAIS, CONTROLES FIXOS (2):

Em geral, acha-se 4 raízes: um par complexo conjugado e 2 raízes reais, que

tem o seguinte tipo de comportamento:
• Movimento lento convergente ou divergente, o modo espiral.
• Movimento altamente convergente, o modo de rolagem.
• Movimento oscilatório levemente amortecido com baixa frequência, o modo
de rolagem holandesa ( “Dutch roll”).
 MOVIMENTOS LÁTERO-DIRECIONAIS, CONTROLES FIXOS (3):

Rolagem:

Rolagem holandesa:

Espiral:
 MOVIMENTOS LÁTERO-DIRECIONAIS, CONTROLES FIXOS (4):

Aproximação espiral: Caracterizada por mudanças em φ e ψ. A mudança em

β é pequena, mas não pode ser negligenciada, pois os momentos
aerodinâmicos dependem de β, p e r.

Para obter a aproximação espiral, negligenciamos a equação de foça lateral e

Δφ.
As equações de força obtidas à partir de (14) são:

ou

A equação característica é:

Lβ e Nr são geralmente negativas. Nβ e Lr geralmente são positivas. Assim, a

condição para um modo espiral estável é:

ou
 MOVIMENTOS LÁTERO-DIRECIONAIS, CONTROLES FIXOS (5):

Vídeo espiral:
 MOVIMENTOS LÁTERO-DIRECIONAIS, CONTROLES FIXOS (6):

Aproximação de rolagem: este movimento pode ser aproximado por uma

rotação de um grau de liberdade, tal como visto anteriormente:

Onde é a constante de tempo de rolagem. Desta forma:

A magnitude de Lp é determinada pelas superfícies da asa e fuselagem.

Aproximação de rolagem holandesa: considera-se que é principalmente um

movimento de derrapagem e guinada, então descarta-se a equação de
momento de rolagem:
 MOVIMENTOS LÁTERO-DIRECIONAIS, CONTROLES FIXOS (7):

A equação característica é:

A frequência natural e razão de amortecimento são:

 MOVIMENTOS LÁTERO-DIRECIONAIS, CONTROLES FIXOS (7):

Vídeo rolagem holandesa:

 MOVIMENTOS LÁTERO-DIRECIONAIS, CONTROLES FIXOS (8):

Resumo de derivadas de estabilidade, látero-direcionais:

 CRITÉRIOS DE QUALIDADE DE VOO :

Deseja-se que a aeronave em operação não gere carga de trabalho excessiva

para o piloto, o que pode levar a risco de acidentes. Diretrizes para avaliar as
qualidades de voo da aeronave estão no documento MIL-F- 8785C.

A classificação da aeronave em relação às qualidades de voo, é função da

classe da aeronave, categoria de fase de voo e níveis de qualidade de voo.
 MIL-F-8785C, CLASSES DE AERONAVES (1):

Classes de aeronaves:
Classe I: aeronaves pequenas e leves
Tipos gerais: utilidade leve, treinador primário, observação leve.
Exemplos: T-6, O-1
 MIL-F-8785C, CLASSES DE AERONAVES (2):

Classe II: aeronaves de peso médio, manobrabilidade baixa a média

Tipos gerais: utilidade média, transporte leve ou médio, transporte de assalto,
ataque pesado.
Exemplos: C-130, A-6, E-2
 MIL-F-8785C, CLASSES DE AERONAVES (3):

Classe III: aeronaves grandes, pesadas, manobrabilidade baixa a média

Tipos gerais: transporte pesado, bombardeiro pesado
Exemplos: C-17, B-52
 MIL-F-8785C, CRITÉRIOS DE QUALIDADE DE VOO (5):

Classe IV: aeronaves de alta manobrabilidade

Tipos gerais: caça/interceptador, ataque, reconhecimento tático, observação
Exemplos: F-15, A-10, OV-10
 MIL-F-8785C, CATEGORIAS DE FASE DE VOO (1):

Fases de voo não terminais:

Categoria A: Fases de voo não terminais que necessitam de manobras

rápidas, ou controle de trajetória preciso. Ex.: combate ar-ar, ataque ao
solo, reabastecimento em voo, segmento de terreno, voo em formação.

Categoria B: Fases de voo não terminais que são executadas com

manobras graduais e sem acompanhamento de precisão, apesar do
controle de trajetória preciso ser necessário. Ex: subida, cruzeiro, descida,
descida de emergência, etc.
 MIL-F-8785C, CATEGORIAS DE FASE DE VOO (2):

Fases de voo terminais:

Categoria C: fases de voo terminais que são executadas usando manobras

graduais e normalmente necessitam de segmento de trajetória preciso. Ex:
decolagem, aproximação, pouso, etc.
 MIL-F-8785C, NÍVEIS DE QUALIDADE DE VOO (1):

Nível 1: Qualidades de voo são claramente adequadas para a fase de voo

da missão.

Nível 2: Qualidades de voo são adequadas para cumprir a fase de voo da

missão, mas algum aumento na carga de trabalho do piloto ou efetividade
da missão, ou ambos, existe.

Nível 3: Qualidades de voo existem de forma que a aeronave pode ser

controlada com segurança, mas a carga de trabalho do piloto é excessiva
ou a efetividade da missão é inadequada, ou ambos. Categoria A de fase
de voo pode ser terminada com segurança, e categorias B e C de fases de
voo podem ser completadas.
MIL-F-8785C, QUALIDADES DE VOO LONGITUDINAIS:
 MIL-F-8785C, QUALIDADES DE LÁTERO-DIRECIONAIS (1):

Modo espiral:

Modo de rolagem:
 MIL-F-8785C, QUALIDADES DE LÁTERO-DIRECIONAIS (2):

Modo de rolagem holandesa:

 MIL-F-8785C, ESCALA COOPER-HARPER:

Além de métricas da MIL-F-8785C, é importante a opinião do piloto de testes.

Avaliação do comportamento com notas de 1 a 10, sendo 1 a melhor nota e 10

a pior.

Notas de 1 a 3 -> qualidades de voo nível 1

Notas de 4 a 6 -> qualidades de voo nível 2

Notas de 7 a 9 -> qualidades de voo nível 3

Nota 10 -> aeronave não pode ser controlada durante uma parte da missão, e é
necessário implementar melhorias na aeronave.