TRABALHO

O trabalho final da disciplina de Controle e Servo-mecanismo tem por objetivo gerar um

documento resumo de todos os conceitos, definições e critérios desenvolvidos ao longo do
semestre. O desenvolvimento do trabalho é livre, podendo ser pesquisado em qualquer fonte de
referência. Entretanto, o objeto do trabalho é individual e não deve possuir referência duplicada.
A apresentação deverá ser somente por escrito, podendo ser entregue na forma manuscrita,
impresso ou em arquivo eletrônico.

PARTE 1 – CONCEITOS e DEFINIÇÕES

Na primeira parte deste trabalho, deverão ser enunciados os conceitos e as definições dos termos
empregados nos Sistemas de Controle. Sendo assim, expressar de forma objetiva e clara a sua
compreensão dos seguintes tópicos:

ƒ Dissertar sobre o significado do termo Função de Transferência.

ƒ Representar os diagramas básicos dos controladores na forma Canônica e na forma de

Realimentação Unitária. Descrever cada um dos blocos e os sinais existentes entre eles.

ƒ Dissertar sobre a definição do Erro e caracterizá-lo no diagrama Canônico e no diagrama

de Realimentação Unitária.

ƒ Caracterizar e representar as seguintes Funções de Transferências no diagrama Canônico e

no diagrama de Realimentação Unitária.

• FTRD – Função de Transferência de Ramo Direto

• FTMA – Função de Transferência de Malha Aberta ( ou Laço Aberto )
• FTMF – Função de Transferência de Malha Fechada ( ou Laço Fechado )
• ERRO – Erro e Erro Atuante.

ƒ Dissertar sobre a definição do Erro em Regime Permanente e a sua relação com a Função
de Transferência e com o Sinal de Referência.

ƒ Dissertar sobre a definição de Equação Característica dando ênfase a sua importância no

estudo de Sistemas Realimentados.
PARTE 2 – MODELAGEM

No estudo e modelagem do Motor de Corrente Contínua podemos obter diferentes Funções de

Transferência de acordo com a característica de excitação e com a característica da saída
desejada. A partir da característica de excitação, podemos modelar um Motor CC através da
tensão de Armadura ou da tensão de Campo. Já para a saída, a Função de Transferência pode ser
obtida para caracterizar o comportamento da Velocidade ou da Posição do eixo.

Sendo assim, ilustrar o diagrama esquemático de um Motor de Corrente Contínua, representando

cada um dos seus componentes elétricos e mecânicos. Representar as entradas de Campo e
Armadura e as saídas em Velocidade e Posição. Expressar cada uma das equações que regem o
comportamento elétrico e mecânico do Motor.

Para concluir, modelar o Motor de Corrente Contínua representando as Funções de Transferência

que regem os seguintes comportamentos:

• Saída em Velocidade com excitação por tensão de Armadura,

• Saída em Velocidade com excitação por tensão de Campo,

• Saída em Posição com excitação por tensão de Armadura e

• Saída em Posição com excitação por tensão de Campo.

Com base nas Funções de Transferência obtidas acima, analisar e descrever as características
essenciais de cada um dos modelos e enfatizar as diferenças existentes entre eles.
PARTE 3 – COMPENSADORES.

Aplicar os conhecimentos de Circuitos Elétricos e a definição de Função de Transferência para

determinar as funções de transferência dos circuitos apresentados na seqüência. Representar
estas expressões destacando os pólos, os zeros e o ganho de cada circuito.

a) R2

C
Rf
Vin R1
- Ri
- Vout
+
+

b)
R2 C
Rf
Vin R1
- Ri
- Vout
+
+

c)
C R2
Rf
Vin R1
- Ri
- Vout
+
+

d)
R2
Rf
Vin R1 C
- Ri
- Vout
+
+
PARTE 4 – PROJETO.

Um Sistema de Controle de Posicionamento é composto basicamente por uma entrada de sinal

de referência, um circuito para determinação do erro, um circuito para compensação, um motor
de corrente contínua, um conjunto de engrenagens e um transdutor de posição. A representação
esquemática deste tipo de sistema é apresentada na Fig. 1. O diagrama de blocos correspondente
ao sistema pode ser representado como ilustra a Fig. 2.

+V
Ra Rb
r(t) Zf
-V Rf
+ Zi
- Ri
- -
+
+V
+

θ(t) Ra Rb
-V

Motor
CC
Potenciômetros Redutor
1 V / rad 25 : 1

Fig. 1 – Representação esquemática de um Sistema de Controle de Posição.

R(s) Θ (s)
+ K H(s) G(s) n
-

Fig. 2 – Diagrama de Blocos do Sistema de Controle de Posição.

Para elaboração da análise experimental deste sistema, é assumido que o modelo do motor de
corrente contínua possui os seguintes parâmetros elétricos e mecânicos:

KT = 0,050 Nm / A
K emf = 0,025 V ⋅s / rad
J = 0,010 Nm ⋅s 2 / rad
B = 0,100 Nm ⋅s / rad
Ra = 1,000 Ω
La = 0,500 H
Análise I - Erro em Regime Permanente

Para o Sistema de Controle de Posição apresentado na Fig. 2, determinar em qual ponto do

diagrama é definido o sinal de erro. Representar a expressão do Erro, E(s), considerando H(s)=1
e um Degrau Unitário como sinal de referência. Calcular o valor do Erro em Regime Permanente,
ess, utilizando o Teorema do Valor Final.

Caso o sinal de referência seja uma Rampa Unitária, determinar:

ƒ As expressões do Erro e do Erro em Regime Permanente ( domínio complexo ).

ƒ Qual o principal parâmetro que afeta ess.

ƒ O valor do Erro em Regime Permanente utilizando o Teorema do Valor Final e K=1.

ƒ Qual o valor de ganho que proporciona um Erro em Regime Permanente igual a ess=0,25
(valor absoluto).

Análise II - Efeito de Não-Linearidades

Devido à natureza física dos circuitos eletrônicos empregados para implementar as plantas dos
Sistemas de Controle, sempre existirá uma limitação do sinal de excitação. Por este motivo deve
ser acrescido um Bloco de Limitação ao diagrama da Fig. 2 de maneira a modelar esta limitação.
Como resultado, o digrama completo é representado na Fig. 3.

R(s) UL(s) Θ (s)

+ K H(s) G(s) n
-

Fig. 3 - Diagrama de Blocos do Sistema de Posição com Bloco de Limitação.

Com base no diagrama acima, descrever como o desempenho do Sistema de Posição é afetado
pelo Bloco de Limitação quando a referência é um Degrau Unitário e quando a referência é uma
Rampa Unitária. Esta análise pode ser realizada exclusivamente de forma qualitativa e as
conclusões podem ser elaboradas a partir de simulações com VisSim. Não são necessárias
justificativas quantitativas ou deduções algébricas. Considerar a limitação situada na faixa
definida através da expressão (1).

−10 ≤ u L ( t ) ≤ +10 (1)

Análise III - Resposta em Malha Fechada e Estabilidade

Voltando ao diagrama da Fig. 2 e assumindo H(s)=1, descrever como o comportamento

dinâmico do Sistema de Posição é afetado pela variação do Ganho de Malha Fechada K. Realizar
a análise a partir de simulações com VisSim, abordando aspectos tais como a estabilidade do
sistema e a resposta no tempo. Para esta análise, considerar somente o Degrau Unitário como
referência e utilizar o roteiro abaixo como orientação.

ƒ Descrever como o valor de K afeta a estabilidade do sistema. Justificar a afirmação.

ƒ Determinar quais os valores de K são imprescindíveis para a caracterização da resposta

temporal. Justifique a resposta.

ƒ Determinar algebricamente todos os Pólos de Malha Fechada correspondentes aos valores

dos ganhos encontrados no item anterior.

Análise IV - Compensação H(s)

Como pôde ser observado, embora o Erro em Regime Permanente possua um valor muito bem
definido, a dinâmica do Sistema de Posicionamento é diretamente influenciada pelo Ganho de
Malha Fechada. Além disso, o compensador H(s)=1 não proporciona a flexibilidade necessária
para adequação do ganho ao bom desempenho do sistema.

Baseado nestas conclusões, projetar um compensador, H(s), que proporcione ao Sistema de

Posicionamento as seguintes características em resposta ao Degrau Unitário:

ƒ Erro em Regime Permanente igual ao determinado anteriormente.

ƒ Tempo de resposta tr < 0,4s ( correspondente a 95% do valor de regime ).

ƒ Sobrepasso Mp < 5% ( consultar “Engenharia de Controle Moderno - Ogata, Katsuhiko” ).

O projeto do compensador pode ser totalmente desenvolvido utilizando-se o simulador VisSim.

Somente o resultado final da simulação deve ser apresentado. Todos os critérios adotados na
elaboração do projeto devem ser justificados e descritos com clareza.

Após concluído o projeto do Compensador H(s), representar a implementação deste bloco

utilizando amplificadores operacionais. Dimensionar os componentes empregados no diagrama
elétrico de H(s), calculando os valores de todos os resistores e capacitores.

Elaborar uma análise descrevendo como o desempenho deste Sistema é alterado após a
introdução de um Bloco Limitador. Empregar a limitação definida na expressão (1).

Para finalizar, elaborar uma conclusão geral sobre toda a análise desenvolvida neste trabalho.