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Para este grupo os valores para os componentes passivos do circuito acima são
dados R1 = 390K ohms e R2 = 560k ohms e C1 =C2 = 2,2 uF e o degrau é de 1,62V
A) Prova 1:
Primeiramente foi feita a modelagem contínua da planta. A função de transferência
obtida foi:
0,44995
H ( s )= 2
s + 1,36601 s+0,44995
0
A= [−0.8117
0.5543 −0.5543 ] B= [ 0.8117
0 ]
C=[ 0 1 ] D=0
I – Integração Retangular
(0,1623 z)(0,1109 z )
H ( z) =
(1,1623 z −1)(1,1109 z−1)
0,017998
H ( z) = 2
z −1,7268 z +0,7448
IV – Mapeamento direto
0,0157
H ( z) =
( z−0,8502)(z−0,8951)
V – Invariância ao Degrau
0,0783 z−0,0783
H ( z) =
( z−0,8950)( z−0,8502)
B) Prova 2
As saídas referentes aos ganhos indicados estão mostrados nas figuras abaixo:
Figura 10: Resposta ao degrau para ganho 1
O ganho de 8 satura a fonte, como pode ser observado. E para esse ganho acontece
certa discrepância entre o experimental e o simulado.
Dentro da proposta dos exercícios, pediu-se que fizesse um controlador que
reduzisse 65% do erro de regime do controlador de ganho 1. O valor de K que
possibilitou essa redução foi de 2,1. Esse valor de K também obteve algumas análises:
Como item extra, foi pedido para que se obtivesse o valor do ganho crítico, aquele
que representa o início da instabilidade. Usando a ferramenta de gráfico de lugar de
raízes, obteve-se um ganho crítico de 31,854. A resposta e a ação de controle também
foram analisadas, mas houve uma grande discrepância:
Figura 18: Resposta ao degrau com ganho crítico
C) Prova 3
As análises das respostas temporais podem ser feitas com os gráficos a seguir. A
resposta do PID corresponde ao especificado em sobressinal como pode ser visto na
figura:
A reposta do PID deve ter erro de regime nulo. Esse fato pode ser observado no
gráfico do erro:
Figura 26: Erro do PID em malha fechada.
D) Prova 4
Scope1
Erro saida3
Discrete
T ransfer Fcn
Scope8 Scope9
Scope7
Erro2
T o Workspace7 Scope6 2
Gain4
num(s)
1 saida2
den(s)
Step2 Gain2 Saturation2 T ransfer Fcn3 Quantizer5 To Workspace6
Scope14 Scope10
Scope11
erro_db u_db
Scope4
Scope12
erro_db_1 u_db_1
Para ambos os casos, foi observado que o erro de regime tendeu a zero e não houve
saturação da fonte. Sem sobressinal considerável para entrada degrau.
Analisando o controlador para uma entrada rampa, com inclinação de 0,7059.
O arquivo do Simulink é mostrado abaixo:
E) Prova 5
Essa prática teve como objetivo o uso do controlador por realimentação de estados.
Esse controlador devera fazer com que os polos da matriz A sejam os mesmo da planta
com o controlador PID.
O programa em LabView que faz essa realimentação nos estados é mostrado abaixo:
O Vi correspondente:
E seu VI:
Observa-se nesse caso que há um leve erro. A origem desse erro pode ser a
implementação computacional do algoritmo.