UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ

PRINCÍPIOS DE CONTROLE E
SERVOMECANISMO
Engenharia de Produção
Profª: Kayt Nazaré.

ERE PL-1
Capítulos
• Introdução aos Sistemas de Controle
• Classificação dos Sistemas de Controle
• Princípios Básicos de Controle por Realimentação
• Modelos Dinâmicos
• Sistemas de 1ª e 2ª Ordem
• Método do Lugar Geométrico das Raízes (LGR)
• Métodos de Resposta em Frequência
• Projeto, simulação e validação de controle P, PI, PD e PID para
servomotor
Introdução aos Sistemas de Controle
• O que é um sistema de controle?

• É um conjunto de componentes organizados de forma a conseguir a

resposta desejada de um sistema dada uma entrada específica.
• Ex. ?

• Representação por Diagrama de Blocos

Entrada Saída
Processo

• Processo a ser controlado é uma relação entre a entrada e a saída.

Introdução aos Sistemas de Controle

• Os sistemas devem ser modelados para o seu devido

entendimento e controle;

• O desafio para a engenharia de controle é modelar e controlar

sistemas de controle modernos, complexos, como sistemas de
controle de tráfego, controle de processos químicos e sistemas
robóticos.
Introdução aos Sistemas de Controle
• CONTROLE é o ato de comandar, dirigir, ordenar ou manipular.
• Controle clássico (convencional);
• Controle moderno;
• Controle robusto.

• EX: Qualquer operação industrial que envolva o controle de temperatura,

pressão, umidade, viscosidade, vazão, dados econômicos, etc.
• A teoria clássica de controle, que trata somente de sistemas com uma
entrada e uma saída, tornou-se insuficiente para sistemas com múltiplas
entradas e saídas.
Entrada Processo Saída

...
...
 Introdução aos Sistemas de Controle
• A partir de 1960
• Possibilidade de análise de sistemas complexos no domínio do tempo;
• Teoria de controle moderno com o uso de variáveis de estado foi desenvolvida para
lidar com a crescente complexidade dos sistemas modernos.

• Entre 1960 e 1980

• Controle ótimo de sistemas determinísticos e estocásticos;
• Controle adaptativo e de aprendizagem de sistemas complexos foi amplamente
pesquisado.

• De 1980 e 1990
• Desenvolvimento na teoria de sistemas de controle moderno;
• Controle robusto.
Introdução aos Sistemas de Controle
• BREVE HISTÓRICO
• Surgimento da teoria matemática de controle
• G.B.Airy (1840)
• O primeiro a discutir instabilidade em um sistema de controle com
realimentação
• O primeiro a analisar tais sistemas através de equações diferenciais
• J.C.Maxwell (1868)
• O primeiro estudo sistemático da estabilidade de um sistema de controle com
realimentação
• E.J.Routh (1877)
• Definiu critérios de estabilidade para sistema lineares
• A.M.Lyapunov (1892)
• Definiu critérios de estabilidade para equações diferenciais lineares e não-
lineares
• Resultados só introduzidos na teoria de controle em 1958
Introdução aos Sistemas de Controle
• BREVE HISTÓRICO
• Controle Clássico
• H.Nyquist (1932)
• Desenvolveu um procedimento simples para determinar estabilidade a
partir de uma representação gráfica da resposta em frequência

• H.W.Bode (1945)
• Método de Resposta em Frequência

• W.R.Evans (1948)
• Método do Local de Raízes
 Introdução aos Sistemas de Controle
• BREVE HISTÓRICO
• Controle Moderno
• 1950s: Projeto de sistemas ótimos
• 1960s: Computadores digitais ajudaram na análise no domínio
do tempo de sistemas complexos com múltiplas entradas e
saídas
• 1960s~1980s: Controle ótimo para sistemas determinísticos e
estocásticos; controle adaptativo e inteligente
• 1980s~hoje: Controle robusto
 Introdução aos Sistemas de Controle
• A teoria de controle moderno baseia-se na análise do domínio do
tempo em sistemas de equações diferenciais.

• Controle Robusto consiste em estabelecer primeiramente os possíveis

erros entre o sistema real e o sistema modelado, para depois projetar
o controlador de uma forma que, se o erro do sistema estiver dentro
da gama prevista, o sistema de controle projetado será sempre
estável.
 Introdução aos Sistemas de Controle
DEFINIÇÕES
• Variável controlada: grandeza ou condição que é medida e
controlada. É a saída do sistema.
• Sinal de controle ou variável manipulada: grandeza ou condição
modificada pelo controlador, de modo que afete o valor da variável
controlada.
• Controlar significa medir o valor da variável controlada do sistema e
aplicar o sinal de controle ao sistema para corrigir ou limitar os
desvios do valor medido a partir de um valor desejado.

(Sinal de controle) (Variável Controlada)

Entrada Processo Saída
 Introdução aos Sistemas de Controle
DEFINIÇÕES
• Planta: parte de um equipamento ou conjunto de componentes de um
equipamento que funcione de maneira integrada, com o objetivo de realizar
determinada operação.
• PLANTA: qualquer objeto físico a ser controlado. Ex.: componente mecânico,
forno, etc.
• PROCESSO: toda operação a ser controlada. Ex.: processos químicos,
econômicos e biológicos.
• SISTEMA: combinação de componentes que agem em conjunto para atingir
determinado objetivo.
• Físicos
• Abstratos (sistemas biológicos, sistemas econômicos)
Introdução aos Sistemas de Controle
DEFINIÇÕES

• DISTÚRBIO
Sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da variável de
saída de um sistema.
• Interno: gerado dentro do sistema.
• Externo: gerado fora do sistema sinal de entrada do sistema.

• CONTROLE COM REALIMENTAÇÃO

• Operação que, na presença de distúrbios, tende a diminuir a diferença entre a saída
de um sistema e alguma entrada de referência e atua com base nessa diferença.
Entrada Saída
Processo
 Classificação dos Sistemas de Controle
DE ACORDO COM A ESTRUTURA
• Sistema de Controle de Malha Aberta (SCMA)
• Sinal de saída não exerce nenhuma ação de controle no sistema.
• O sinal de saída não é medido nem realimentado para comparação com a
entrada.
• São comandados pela entrada, não permitindo correções a perturbações
no sistema.

• Exemplo: máquina de lavar roupa

• Outros?
 Classificação dos Sistemas de Controle
• Sistema de Controle de Malha Fechada (SCMF) (com realimentação)
(servomecanismo)
• Sistema que estabeleça uma relação de comparação entre a saída e a entrada de
referência, utilizando a diferença como meio de controle.
• Exemplo: Controle de temperatura de um ambiente.
• Outros ?

Sinal de
Referência
Sinal de Realimentação
Classificação dos Sistemas de Controle
 Classificação dos Sistemas de Controle

• Em geral, sistemas de malha fechada são mais precisos do que

sistemas de malha aberta;

• São menos sensíveis a ruído, perturbações e mudanças no ambiente;

• No entanto, os sistemas de malha fechada são mais complexos e

custosos do que os de malha aberta.
 Classificação dos Sistemas de Controle
• Imagine um sistema para uma torradeira:
• Em um sistema de malha aberta, a torradeira simplesmente
considera a torrada pronta quando a temperatura atinge um grau X
• Em um sistema de malha fechada, a torradeira pode analisar, além
da temperatura, a cor da torrada, concluindo assim se ela está
pronta ou não.
Classificação dos Sistemas de Controle
EXEMPLO
• Controle de velocidade de um motor de corrente contínua em uma linha
de produção industrial.
• Objetivo: manter constante a velocidade do motor, o qual aciona uma carga.
• Esta velocidade (veloc. de referência), pode ser escolhida pelo operador.
• A carga pode variar, mas a velocidade deve ser mantida o mais próximo
possível da velocidade de referência.
• Neste exemplo, apenas perturbações externas (variação da carga) são
consideradas.
Classificação dos Sistemas de Controle
• Controle de velocidade em malha aberta

• Controle de velocidade em malha fechada

Classificação dos Sistemas de Controle
• Em regime permanente o erro de velocidade com relação à referência deve
ser nulo ou pelo menos limitado.
• Se houver uma variação de carga, ou seja, uma perturbação, novamente o
erro de velocidade deve ser pequeno ou nulo.
• A realimentação resolve este problema.
• Mas além dos requisitos mencionados, deve-se estabelecer outros que se
referem ao desempenho em regime transitório, ou seja, como o sistema
evolui para atingir o novo ponto de operação (ponto de equilíbrio).
• Requisito razoável: bom tempo de resposta (tempo em que o motor atinge a
velocidade final).
• Outro requisito: resposta não deve ser muito oscilatória, ou seja, o sistema
em malha fechada deve apresentar um bom amortecimento.
• Outro requisito importante: o sistema deve atingir um ponto de equilíbrio, e
não se afastar continuamente do valor final, ou seja, deve ser estável.
Classificação dos Sistemas de Controle
DE ACORDO COM A ENTRADA DE REFERÊNCIA

• Controle com Valor Constante

• A entrada de referência tem valor constante

• Servo controle
• A entrada de referência pode ser desconhecida ou variável

• Controle por Programação

• A entrada muda de acordo com um programa
Classificação Dos Sistemas de Controle
DE ACORDO COM AS CARACTERÍSTICAS DO SISTEMA

• Sistema Linear
• Princípio da Superposição
• Descrito por uma equação diferencial linear

• Sistema Não-Linear
• Descrito por uma equação diferencial não-linear
Classificação Dos Sistemas de Controle
DE ACORDO COM A FORMA DO SINAL
• Sistema de Controle Contínuo
• Sistema de Controle Discreto

DE ACORDO COM OS PARÂMETROS

• Invariante no Tempo
• Variante no Tempo