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AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
PARTE 5
SENSORES E TRANSDUTORES
Nestor Agostini
1. SENSORES E TRANSDUTORES
Transdutor de medição: Dispositivo que fornece uma grandeza de saída que tem correlação
determinada com a grandeza de entrada. Exemplos: termopar, transformador de corrente,
extensômetro elétrico de resistência, eletrodo de pH.
Na prática, os termos transdutor e sensor são freqüentemente tomados como sinônimos, visto que,
em última análise, ambos convertem um tipo de energia em outra que possa ser mais facilmente
medida.
Há, porém, vários transdutores que não executam a função de um sensor (alto falantes,
microfones, solenóides, etc.).
Resumindo: os transdutores são diferentes dos sensores, embora, em aplicações específicas eles
possam funcionar como tais.
A dúvida inicial para se determinar um sensor, geralmente, é: “Quais são os parâmetros a serem
observados na escolha ou dimensionamento de um sensor?”. A resposta a esta dúvida depende do
sensor, porém genericamente, há um conjunto de características importantes a serem consideradas,
que são:
a) Linearidade
É o grau de proporcionalidade entre o sinal gerado e a grandeza física. Quanto maior, mais fiel é a
resposta do sensor ao estímulo. Conseqüentemente, pode-se conferir uma maior precisão ao
sistema.
b) Faixa de atuação
É o intervalo de valores da grandeza em que pode ser usado o sensor, sem destruição ou
imprecisão.
c) Histerese
É a distância entre os pontos de comutação do sensor, quando um atuador dele se aproxima ou se
afasta.
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d) Sensibilidade
É a distância entre a face do sensor e o atuador no instante em que ocorre a comutação.
e) Freqüência de comutação
É a quantidade máxima de mudanças de estado em um determinado intervalo de tempo.
f) Distância sensora
É a distância em que, aproximando-se o acionador da face sensora, o dispositivo muda de estado.
• Estrutura Funcional: onde se descreve o método adotado para realizar a medida através de
funções ou estruturas básicas.
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Existem uma diversidade de efeitos físicos ou químicos utilizados para a realização de conversão
de energia nos transdutores de entrada ou saída de um sistema de medida.
Como em geral, no caso dos transdutores de entrada ou sensores, deseja-se converter estes sinais
para o domínio elétrico ou do domínio elétrico para outro domínio no caso dos transdutores de
saída ou atuadores, apresenta-se alguns dos efeitos mais usados para a implementação de sensores
e atuadores, nas tabelas a seguir:
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Solução:
A menor tensão obtida ocorre quando a resistência entre B e A é de 1 kΩ. Nesta condição a
resistência entre B e C é de 99 kΩ.
1
Pela regra da divisão de tensão tem-se: Vsinal minimo = .24 = 0,24V
100
99
Vsinal máximo = .24 = 23,76V
100
Para um giro de 270°, obtém uma variação de tensão de 23,76 – 0,24 = 23,56 V
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Quanto a forma de apresentação dos pulsos, os encoders podem ser classificados em:
b1) Incrementais: são encoders que contam pulsos a partir de um ponto zero. O início da
contagem pode ocorrer a qualquer momento, por isso são ditos incrementais. É o mesmo principio
de funcionamento do mouse dos computadores. Existem vários modelos de encoders incrementais,
alguns possuem apenas um canal, ou seja, apenas uma pista de faixa de forma que fornecem
somente uma seqüência de pulsos sem nenhuma espécie de formatação. Existem também modelos
que fornecem, além da seqüência de pulsos dentro de cada giro, um pulso a cada volta, assim
consegue-se determinar o número de voltas. Outro modelo possui a capacidade de perceber o
sentido de rotação. Um sistema para determinar o sentido de rotação consiste na utilização de dois
sensores separados entre si por p+1/4, onde p é o passo do disco. Ao girar o rotor produz pulsos
quadrados em cada sensor defasados de ¼ do período se o rotor estiver girando em um sentido.
No outro sentido a defasagem aumenta para ¾ do período. Assim, consegue-se determinar o
sentido da rotação.
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A A
B B
b2) Absolutos: os encoders absolutos são do tipo multi-pista. Eles possuem, internamente, um
conjunto de pistas que criam um código. Desta maneira, em cada posição ele gera uma
combinação de pulsos diferente. Os códigos usualmente utilizados são o Gray, o BCD ou o binário
puro.
Para especificar encoders é necessário considerar alguns aspectos importantes, tais como:
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tomada em função do que se pretende desenvolver. Com o encoder absoluto sempre é possível
saber a posição correta de um dispositivo, pois o código gerado é diferente para cada posição.
Com encoder incremental, geralmente, é necessário ressetar o sistema e iniciar a partir de um
ponto definido para ajustar a posição. A tentativa de ajustar posições com um encoder incremental
pode levar a erros acumulativos, que ao final de um percurso podem gerar grandes distorções em
relação ao desejado. Observe a figura. Suponha que o ponto A seja o ponto zero e que em quatro
passos pretende-se atingir o ponto G, de modo cumulativo:
- no primeiro movimento deseja se atingir B, porém, devido a erros o ponto atingido
foi C;
- no segundo movimento pretende-se chegar ao ponto D, porém, como já se está par-
tindo de um ponto errado a tendência é que haja um erro em D que é o erro já exis-
tente somado com um novo erro que pode ser introduzido; assim chega-se a E;
- no trajeto seguinte ocorre o mesmo problema, com o erro tendendo a aumentar. O
ponto correto seria o F porém pode-se atingir o ponto G.
A BC D E F G
3. Pulsos por volta (para os modelos incrementais): quanto maior for o número de pulsos por
volta, maior é a sua resolução, porém, o aumento da resolução implica no aumento de custo;
6. Freqüência máxima de operação: os encoders são limitados a certa velocidade máxima que
precisa ser avaliada quando da aplicação;
7. Tipo de sinal de saída: sempre depende do restante do sistema, a não ser que seja um sistema
totalmente novo onde pode ser especificado qualquer saída. Dentre as várias modalidades de sinal
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de saída tem-se: NPN, PNP – são saídas a transistor em coletor aberto. A saída NPN, push pull,
TTL.
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SENTIDO DE ROTAÇÃO DO
MOTOR DURANTE O AVANÇO
DA PEÇA
M
AVANÇO DA PEÇA
P
ENCODER
Solução: Primeiramente é necessário saber a relação entre o avanço da peça e a rotação do motor,
ou seja, quantos milímetros a peça avança para cada rotação do motor. Esta relação é conseguida
através do diâmetro do cilindro.
Avanço = d.π
Avanço = 100.3,14
Avanço = 314mm
2. Resolver o mesmo exercício anterior utilizando um encoder absoluto com saída digital direta.
Neste caso é necessário especificar o número de bits de resolução.
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Solução: A relação entre o avanço da peça e a rotação já é conhecida do problema anterior, 314
mm por rotação.
Para obter a resolução de 0,1 mm são necessárias 3140 posições. Para a saída digital direta vale a
seguinte relação:
2 x = 3140
ln(2 x ) = ln(3140)
x. ln(2) = ln(3140)
ln(3140) 8,052
x= =
ln(2) 0,693
x = 11,6
Observar que 11 bits são poucos e 12 bits é o primeiro inteiro superior a 11,6. Isto significa que o
encoder precisa ter uma resolução de 12 bits.
V1 = V2 .senθ
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Onde V1 e V2 são tensões que dependem dos aspectos construtivos do sincro e θ é o ângulo entre
o enrolamento fixo e o enrolamento rotativo. Observar que, pelo fato do estator ser trifásico é
possível determinar, além do deslocamento, também seu sentido.
No caso de existir somente uma fase no estator há uma indefinição do sentido do deslocamento,
visto não haver outras fases para realizar a comparação de tensões. Para solucionar este problema
foi implementado um sincro com uma configuração especial, denominado de resolver. Os
enrolamentos do estator são alimentados em série, produzindo um campo estacionário sobre o eixo
y. Os enrolamentos do rotor recolhem tensões diferentes em função da montagem.
e1 = e. sen(ω.t )
e 2 = e. cos(ω.t )
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OBJETO QUE SE
DESEJA DETERMINAR ESPELHO PLANO
A DISTÂNCIA
SEPARADOR DE RAIOS
RAIO REFLETIDO
CONJUNTO
FOTODETECTOR
CONTADOR
VISUALIZADOR MÉTRICO PROCESSADOR VISUALIZADOR
DE FRANJAS
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4.1. Sensor indutivo: O sensor indutivo, também conhecido como sensor de proximidade, é
capaz de detectar a presença (ou não) de um objeto metálico quando este estiver a determinada
distância da sua face (distância sensora). Seu princípio de funcionamento é baseado na geração de
um campo eletromagnético de alta freqüência, que é desenvolvido por uma bobina ressonante
instalada na face sensora (Figura 4.1).
A bobina faz parte de um circuito oscilador, que em condição normal (não acionada), gera um
sinal senoidal. Quando um metal se aproxima do campo, este através da corrente de superfície
absorve energia, reduzindo a amplitude do sinal gerado no oscilador. Esta variação do valor
original é, então, detectada e aciona o estágio de saída.
Na Figura 4.2 pode-se observar o diagrama eletrônico simplificado de um sensor indutivo.
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- Número de manobras: por não ter partes móveis (acionamento estático), a capacidade de
operação de um sensor indutivo é muito maior que uma chave convencional;
- Ausência de contato físico: como se trata de um sensor de proximidade, não há necessidade de
contato físico com a parte em movimento. Novamente, isso contribui para o aumento significativo
da vida útil do sistema;
- Velocidade de atuação: ela é maior que a de uma chave mecânica, uma vez que não há inércia na
sua operação.
A Figura 4.3 ilustra um exemplo do campo de atuação, tendo como referência sua superfície ativa.
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Outro "nome" atribuído ao sensor indutivo é sensor "não faceado". Essa denominação origina-se
do aspecto de instalação do componente, que por razões óbvias deve ter uma "zona livre" de metal
ao seu redor. Através da Figura 4.5, pode-se estimar as distâncias mínimas que um sensor deste
tipo deve respeitar, caso seu alojamento seja metálico, a fim de que não ocorram comutações
errôneas.
Como será visto a seguir, sensores para materiais isolantes (não metálicos) são, também,
classificados como faceados, uma vez que "faceiam" seu alojamento sem correr riscos de
acionamento indevido.
Os sensores industriais, sejam eles indutivos ou não, podem ter suas saídas nas configurações pnp
ou npn. A Figura 4.6 mostra como, no primeiro, caso (pnp) a comutação da carga é feita através
do pólo positivo da fonte. Tomando um CLP como exemplo, a carga seria acionada com + 24 Vcc
no seu terminal livre. Já a configuração npn conecta a carga ao zero volt, uma vez que essa já está
com o pólo positivo ligado.
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As saídas, normalmente, podem ser de 2, 3, ou 4 condutores, sendo esse último com (no mínimo)
um contato tipo NA e um NF (Figura 4.7).
4.2. Sensor capacitivo: Ao contrário do sensor indutivo, que funciona através da formação de um
campo eletromagnético e é indicado para detecção de partes metálicas, o capacitivo funciona
segundo um campo elétrico e é ideal para sensoriar materiais isolantes (líquidos, plásticos, vidros,
entre outros). Para compreender melhor como ele faz isso, é necessário relembrar alguns
conceitos básicos dos capacitores. A capacidade de armazenar cargas de um capacitor, pode ser
expressa pela fórmula:
Onde;
e = constante dielétrica ou permissividade.
S = área entre placas
d = distância entre placas.
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T
A detecção do objeto neste tipo de sensor ocorre segundo uma variação da capacitância. Conforme
se viu, esta depende de três variáveis em um capacitor. No sensor capacitivo, entretanto, duas
delas já são fixadas e determinadas na concepção do dispositivo (S e d).
A Figura 4.8 mostra que a diferença fundamental entre o sensor capacitivo e o capacitor
convencional é que as placas não estão uma de frente para a outra, mas sim uma ao lado da outra.
A área e a distância entre elas é fixa, e como as placas estão dispostas segundo esta geometria, a
capacitância do elemento na ausência de um material dielétrico pode ser considerada desprezível.
Uma vez que um objeto dielétrico aproxima-se, porém, ao adentrar no campo elétrico sob a
superfície do eletrodo, causa uma mudança na capacitância do conjunto. Este fenômeno produz
uma oscilação com uma amplitude tal que seja detectada por um circuito e convertida em um
comando para a comutação do estado da saída (Figura 4.9).
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Os sensores óticos, além de serem utilizados para a detecção de distância entre corpos, conforme
já visto anteriormente, servem também para a detecção de eventos. Existem várias configurações
que podem ser utilizadas para este fim.
a) Difuso
Nesta configuração, o transmissor e o receptor são montados na mesma unidade, sendo que o
acionamento da saída ocorre quando o objeto a ser detectado entra na região de sensibilidade e
reflete para o receptor a feixe de luz emitido pelo transmissor (Figura 4.10).
b) Reflexivo
O sensor óptico reflexivo, também conhecido como retro-reflexivo, assim como o difuso, tem o
transmissor e o receptor montados em uma única unidade. O feixe de luz chega ao receptor após a
incidência em um espelho e o acionamento da saída ocorre quando o objeto interrompe o feixe
(Figura 4.11).
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Este tipo de sensor é muito utilizado em segurança de áreas, conforme se pode ver na Figura 4.12 .
Um robô é cercado por um feixe infravermelho que, após reflexões sucessivas, atinge o receptor.
Caso um objeto interrompa esse feixe, o sensor será atuado, paralisado o trabalho.
Um cuidado a ser tomado na utilização de um sistema como este, é orientar o usuário quanto a
limpeza dos sensores e espelhos. A sujeira pode gerar acionamentos indevidos. Caso o ambiente
seja muito rico em poeira ou qualquer outra partícula em suspensão (névoa de óleo, por exemplo),
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c) Barreira de Luz
Este sensor, ao contrário dos dois anteriores, é montado em duas unidades distintas: uma
transmissora e outra receptora. Cada unidade fica de um lado da trajetória do objeto-alvo, uma vez
que este interrompe o feixe, e o sensor é ativado. Atualmente este é o tipo de sensor mais utilizado
para realizar proteção de máquinas industriais onde o operador manipula objetos com a mão.
11.4.4. Sensores ultra-sônicos: O sensor ultra-sônico emite pulsos cíclicos ultra-sônicos que,
quando refletidos por um objeto, incidem no receptor, acionando a saída do sensor. Tanto o
emissor como o receptor estão montados na mesma unidade, portanto, é necessário que haja uma
reflexão (eco) do ultra-som de modo que este ative o receptor.
Neste caso também se deve ter cuidado quando se decidir utilizar um sensor deste tipo, devido ao
alinhamento angular. Dependendo da inclinação do alvo o eco pode desviar-se para uma direção
diferente do sensor, não chegando ao receptor (localizado no mesmo componente). Geralmente
este tio de sensor permite uma inclinação máxima de mais ou menos 3º (figura 4.13).
Assim como o óptico, o sensor ultra-sônico pode suprimir o fundo (desprezar o eco do que não é
objeto alvo de detecção). Neste caso, tem-se o tipo de barreira de reflexo. Vale reparar que o
sensor ultra-sônico pode operar tal qual um óptico, no que se refere a
capacidade de detecção (Figura 4.14).
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MATERIAL X
A B
CALOR
MATERIAL Y MATERIAL Y
R (Ω)
PT C
NTC
Temp (°C)
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∆V
= −2mV / °C
∆T
Esta variação da queda de tensão passou a ser utilizada para construir sensores de temperatura.
Estes sensores são bastante lineares e muito sensíveis, dentro da sua faixa de atuação. Atuam em
faixas de temperatura desde -80°C até 150°C. Atualmente, vários sensores a semicondutor
fornecem saída de sinal digital. Estes são, geralmente, constituídos por um sensor analógico (tipo
junção semicondutora), acoplado a um circuito eletrônico condicionador de sinal, que converte a
variação de queda de tensão em sinais digitais. Na apresentação dos componentes utilizados neste
trabalho são mostradas as características dos sensores aqui utilizados.
4.6. Sensores de umidade: Existem vários sensores que possibilitam a medição da umidade
relativa do ar. Dois deles, bastante difundidos:
b) Capacitivo: São construídos em forma de um capacitor. Duas lâminas metálicas separadas por
um material isolante que forma o dielétrico. A umidade do ar afeta a constante dielétrica do
material isolante, alterando a capacitância do conjunto.
Um indicativo usual da umidade, quando são utilizados sensores capacitivos, é a freqüência de
oscilação de um circuito, que varia em função da alteração da capacitância.
Estes sensores possibilitam medição em toda a faixa (0% a 100% de umidade relativa) permitem a
construção de aparelhos portáteis. Por isso, popularizaram-se a tal ponto que atualmente
dominam o mercado.
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Em geral, o sinal de saída desses sensores é uma tensão proporcional à umidade relativa. A Figura
4.16 mostra o sinal de saída e o aspecto físico típico de um sensor de umidade comercial.
a) Mecânicos do tipo ventoinha: O sensor é uma ventoinha exposta ao fluxo de ar. Sua rotação
é proporcional à velocidade do fluxo de ar. Basta, portanto, criar uma escala que relacione taxa de
rotação da ventoinha com a velocidade do ar. Este sistema é muito prático para estações
meteorológicas e para locais onde a velocidade do ar é suficientemente elevada para vencer o
atrito dos mancais (ou rolamentos) da ventoinha;
b) Térmicos: A anemometria térmica é uma técnica de medição de velocidade de fluidos que vem
sendo estudada e utilizada há várias décadas. Fundamentalmente, baseia-se no princípio de que um
elemento resistivo aquecido, quando submetido a um fluxo de fluido, perde calor, diminui sua
temperatura e altera sua resistência elétrica. A variação da temperatura ou de sua resistência
elétrica podem ser utilizadas como indicativo da velocidade do fluido a que foi submetido. O
termistor (elemento geralmente utilizado como sensor) deve ser mantido a uma temperatura
suficientemente elevada, de modo que a influência da temperatura ambiente não tenha efeitos
significativos sobre a medição, ou deve possuir uma correção de leitura em função da temperatura
ambiente.
Para determinar-se a velocidade de um fluido, utilizando-se anemometria térmica, pode-se
empregar duas técnicas:
- mantém-se a potência entregue ao termistor constante e mede-se a sua
temperatura. Neste caso, a temperatura do termistor é um indicativo da velocidade
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5. ATUADORES
Dentro de uma malha de controle, o elemento final de controle, que tem por objetivo reposicionar
uma variável, de acordo com um sinal gerado por um controlador, é chamado de atuador, pois atua
diretamente no processo, modificando as suas condições.
São dispositivos utilizados para conversão de sinais elétricos provenientes dos controladores, em
ações requeridas pelos sistemas que estão sendo controlados.
Em geral sistemas automáticos não precisam de operador. O atuador efetua a operação para a qual
foi projetado de forma totalmente automática.
Do ponto de vista da energia utilizada para realizar o efeito sobre o processo, os atuadores podem
ser classificados em:
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- Pneumáticos: Utilizam algum gás comprimido para realizar a atuação. Em geral este gás
comprimido é o próprio ar atmosférico.
Este tipo de atuador é normalmente empregado em sistemas onde se requer altas velocidades nos
movimentos, com pouco controle sobre o posicionamento final, em aplicações onde o torque
exigido é relativamente baixo.
Os atuadores pneumáticos mais conhecidos, e comumente utilizados, podem ser distribuídos por
processo :
Processos de Manufatura
Lineares - Pistões de simples e dupla ação.
Rotativos - Motores pneumáticos.
Se o acionamento é bastante simples, comandado por eletroválvulas que controlam os fluxos de ar
no sistema, controlando os movimentos, o controle neste tipo de atuador se restringe ao comando
destas válvulas e seu acionamento requer apenas drives para estes reles. As principais
características deste tipo de acionamento são o baixo peso e a baixa manutenção.
Processos Contínuos
Em processos contínuos, a válvula de controle é um atuador capaz de regular a vazão de um fluído
(líquido, gás ou vapor) que escoa através de uma tubulação, por meio do posicionamento relativo
de um obturador que obstrui a área livre de passagem do fluído.
Nestas válvulas a atuação é feita, na maioria das vezes, por dispositivos pneumáticos, por isto são
chamadas também de válvulas de controle pneumáticas.
- Hidráulicos: Utilizam fluido líquido para realizar a atuação. Este fluido pode de
água, óleo mineral, etc. Ex: Pistões hidráulicos, válvulas hidráulicas, etc.
São utilizados principalmente em sistemas onde são requeridos elevados torques, sobretudo no
acionamento de máquinas de grande porte e em robôs de alta velocidade de posicionamento. Assim
como no caso dos atuadores pneumáticos, estes podem ser lineares (pistão simples ou dupla ação)
ou rotativos (motores hidráulicos).
Seu acionamento, assim como no caso dos pneumáticos, é bastante simples, comandado por
eletroválvulas que controlam os fluxos de óleo do sistema, controlando os movimentos. O controle
neste tipo de atuador se restringe ao comando destas válvulas e seu acionamento requer apenas
circuitos de controle (drives) para estes reles.
Características
• Alto torque desenvolvido;
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Atuadores Elétricos
Este tipo de atuador é o mais empregado em aplicações industriais de uma forma geral. As
facilidades de instalação, os baixos custos de instalação e o desenvolvimento de drives eletrônicos
para seu acionamento fizeram deste tipo de atuador o mais popular, não apenas em uso industrial,
mas também para uso geral.
Aplicações
• Bombas;
• Válvulas de controle (atuador elétrico);
• Eixos de máquinas ferramenta;
• Articulações de Robôs;
• Esteiras;
• Damper ou abafador de caldeiras;
• etc.
Motor de passo
Devido à simplicidade do acionamento admitido por este tipo de motor, foi o acionamento mais
utilizado para controle de posicionamento em máquinas-ferramenta, até o final da década de 70.
Atualmente eles estão caindo em desuso devido à redução dos custos e das dificuldades de
acionamento dos demais tipos de motores.
Suas características gerais são:
• Baixo Torque;
• Acionamento simples;
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Mesmo com algumas características não muito favoráveis, foi muito utilizado, pois a simplicidade
do controle de seu acionamento compensavam suas limitações. São comumente utilizados, hoje,
em sistemas que operam e malha aberta, não exigindo a presença de sensores ou controladores
mais elaborados. Sua maior aplicação está em periféricos para informática.
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