UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ

ET76H - SISTEMAS DE CONTROLE 1

ATIVIDADE DE LABORATÓRIO

Professor: Guilherme Luiz Moritz

Tema: Construção do lugar das raı́zes
Data: Março de 2013

Introdução
A atividade de laboratório visa familizarizar o aluno com a técnica da construção do lugar
das raı́zes, mostrando os primeiros detalhes de como o gráfico pode determinar o ganho que
torna o sistema instável ou estável.

Atividade 1
Esta primeira atividade visa apresentar as ferramentas computacionais do matlab que
podem ajudar a construir um gráfico de lugar das raı́zes na forma manual.
Considere o seguinte sistema de controle:

Figura 1: Sistema da atividade 1

1. Determinar os pólos e os zeros de G(S)H(S). Dica: pesquisar a função roots

2. Determinar o lugar das raı́zes sobre o eixo real

3. Determinar o ângulo das assı́ntotas do root locus

4. Determinar o ponto de partida das assı́ntotas do root locus

5. Determinar os pontos de saı́da/entrada do root locus no eixo real. Dica: multiplicar as

funções de transferência utilizando o matlab. Derivar utilizando a função polyder e
resolver com a função roots

6. Dos pontos de saı́da determinados, somente alguns são válidos. Quais? Por quê?

7. Calcular o lugar das raı́zes utilizando a função rlocus

8. Determinar o ganho de cruzamento do root locus com o eixo imaginário utilizando a

função rlocfind
 Atividade 2
Esta atividade mostra como o Matlab pode ajudar, através do root locus, a determinar
se um sistema de controle é estável e se o ganho afeta sua estabilidade. Considere o seguinte
sistema, que representa, de forma simplificada uma função de transferência de uma aeronave
com piloto automático no módulo longitudinal (OGATA, 3a edição, página 305):

K(s + 1)
G(S)H(S) = (1)
s(s − 1)(s2 + 4s + 16)

1. Determinar a resposta ao degrau da função de transferência, em malha fechada. O

sistema é estável? Por quê?

2. Traçar o gráfico do lugar das raı́zes do sistema. O que se observa, em relação à estabi-
lidade do sistema?

3. Determinar, com o auxı́lio do comando rlocfind, a faixa de ganho para os quais o

sistema é estável

4. Traçar a resposta ao degrau para um ganho no meio da faixa obtida

5. Traçar a resposta ao degrau para um ganho onde as raı́zes estejam muito próximas do
eixo jω

6. Discorra sobre como o gráfico do root locus pode ajudar na determinação de ganhos
onde o sistema se apresenta de forma estável.