Aluno: Cláudio Albués Alves da Silva

Relatório Prática 3
Controle Avançado e Multivariável
Projeto de Controle em Cascata

OBJETIVO
Modelar controlador de cascata para controlar a temperatura de saída de um forno,
focando na rejeição das perturbações que afetam a malha. Trata-se do estudo do problema
“do regulador”.

INTRODUÇÃO
O sistema a controlar é representado na Figura 1. Trata-se de um aquecedor a gás onde se
deseja manter a temperatura de saída da água (To) num certo valor constante, agindo
através da válvula (V1) sobre a pressão de alimentação de gás aos queimadores (p2). O
sistema está sujeito a perturbações de temperatura da água de alimentação à caldeira (Ti)
e de pressão de suprimento do gás aos queimadores (p1). Na figura 2 mostra-se a
representação por diagrama de blocos do sistema, fazendo aparecer os componentes
relevantes.

Figura 1 - Representação Esquemática do Aquecedor

Fonte: Americano, Marcos.

Gv(s) representa a função de transferência da válvula de controle; Gpt(s) a transferência
entre a pressão de gás dos queimadores e a temperatura de saída da água; Gtt(s) a relação
entre as temperaturas de entrada e saída da agua. U(s) representa o sinal de controle, P1(s)
e Ti(s) as perturbações já mencionadas e To(s) a temperatura a controlar.

Figura 2 - Diagrama de Blocos do Sistema a Controlar.

Fonte: Americano, Marcos.

Consideram-se mensuráveis as variáveis To(t), Ti(t) e p2(t) e as funções de transferência
dos blocos da figura 2 vem dadas por:

SISTEMA DE CONTROLE
Incialmente montou-se um sistema de controle do tipo PI-2DOF, para controlar a
temperatura de saída por meio de um sinal de controle aplicado na válvula, conforme
mostra a figura 3.

Figura 3 - Diagrama de Controle PI-2DOF

Fonte: Autoria Própria.

O controlador foi sintonizado de modo que o erro fosse nulo em regime permanente para
a perturbação do tipo degrau aplicado e limitado para perturbações em rampa.
Foi aplicado a perturbação de “0.5” na pressão de saída dos queimadores, no momento
80s, que afeta diretamente a vazão de saída de gás, afetando assim sua função de
transferência.
Bem como foi aplicado uma perturbação de “0.5” na temperatura de entrada da água para
aquecimento, no momento 0s.
O valor do setpoint foi estabelecido em “1”. O resultado do sistema de controle PI-2DOF,
para estas configurações podem ser vistos na figura 4:

Figura 4 - Gráfico Temperatura de Saída

Fonte: Autoria Própria

Deve-se perceber que o controlador PI-2DOF aplicado no controle da temperatura de

saída da água foi capaz de rejeitar a perturbação aplicada na pressão de saída de
combustível, no momento 80s. O tempo de rejeição da perturbação para esta configuração
foi de 16.29s.

Tendo em mente o tempo que o controlador PI-2DOF simples levou para rejeitar a
perturbação, iremos analisar o comportamento da temperatura de saída quando aplicado
um controle em cascata, com um controlador escravo para controle da pressão de saída
do gás e controlador mestre pra o controle da temperatura de saída. O diagrama desta
nova configuração pode ser visto na figura 5:
 Figura 5 - Diagrama do Controlador em Cascata

Fonte: Autoria Própria.

Inicialmente sintonizou-se o controlador escravo utilizando controle PI de modo que

tivesse erro nulo em regime permanente. Após a Sintonia do Controlador escravo,
sintonizou-se o controlador mestre, de modo a obter-se erro nulo em regime permanente
bem como obter a resposta mais rápida a rejeição de perturbações.
Após feito a sintonia dos controladores, realizou-se a simulação. A figura 6, é o gráfico
da temperatura de saída (parte superior da figura) junto com a ação de controle do
controlador mestre (parte inferior da figura).

Figura 6 - Temperatura de Saída e Sinal de Controle Mestre

Fonte: Autoria própria

Nesta figura pode-se perceber que ação do controlador mestre fica praticamente constante
desde o instante 49,74s, indicando que o controlador mestre pouco teve que atuar quando
a perturbação na pressão de saída do gás entrou aos 80s.
Agora analisaremos a ação do controlador escravo para esta mesma simulação, conforme
figura 7:
Figura 7 - Temperatura de Saída e Ação do controlador Escravo

Fonte: Autoria Própria

Analisando o gráfico acima, percebe-se que no momento em que a perturbação entra no

instante 80s, o controlador escravo tem uma resposta rápida com um sinal contrário a
perturbação. Com essa ação do controlador escravo o tempo de rejeição da perturbação
reduziu para 9,76s, quase metade do verificado para o controle PI-2DOF Simples. Essa
constatação pode ser observada na figura 8, abaixo:

Figura 8 - Tempo de Rejeição da Perturbação

Fonte: Autoria Própria

Assim fica constatado a diminuição do tempo de rejeição de perturbações com o uso da
estratégia de controle em cascata.

CONCLUSÃO
Por meio da experimentação do problema proposto no matlab pode-se perceber como a o
controlador cascata atua para suavizar a curva de variação da variável controlada,
fornecendo assim uma estratégia de controle de grande valia para processos em que se
pretende evitar que variável controlado sofra muitas variações.