3.

Metodologia

A. Sistema Físico
O presente trabalho apresenta primeiramente o escopo e a obtenção do modelo dinâmico,
buscando uma relação entre massa (energia cinética) e comprimento (frequência de
oscilação), para isto é utilizado o método de Lagrange, que permite lidar com equações
escalares em função da energia. Em seguida, pretende-se encontrar função de transferência e
a identificação dos parâmetros experimentais do pêndulo invertido a partir de dados da
resposta livre. A resposta livre deverá permitir avaliar o decaimento de pico a pico da resposta
pendular. Considera-se então que a dissipação de energia do sistema é dada por uma
combinação de amortecimento viscoso linear e atrito seco. Na identificação, considera-se que
nas velocidades mais altas há uma predominância de componentes viscosas no sistema, tendo
em vista que esse amortecimento é proporcional à velocidade. Esta consideração permite que
se faça uma primeira análise para os primeiros picos em que o pêndulo está apenas sob efeito
de dissipações viscosas. Para os demais picos considera-se uma combinação de amortecimento
viscoso e atrito seca.

A identificação de parâmetros acompanha uma verificação numérica da resposta do sistema a

partir da integração numérica. Os resultados são comparados a fim de verificar a coerência da
modelagem matemática e os parâmetros obtidos.

Temos que a função de transferência que responde ao comportamento de um pêndulo

invertido, mostra que ele possui uma raiz real positiva, e, portanto, o sistema é instável. Se o
pêndulo for abandonado num ponto próximo à vertical, ele irá se afastar da vertical
exponencialmente, até inverter. A equação diferencial linearizada do pêndulo invertido

fornece: (5)
Baseado no equação(4), e considerando l = 0,3m, m = 0,800kg e g=9,81 m/s^2, a nossa função
de transferência se torna:

θ 1
G(s) = U ( s) = 2 2
s ∗( 0,8∗0,3 ) −0,3∗0,8∗9,81
1
G(s) = 2
s ∗( 0 , 072 )−2,35 (6)
B. Diagrama de blocos do sistema
Quando o sistema em malha fechada sofre alguma perturbação essa resposta é pega na saída
e faz a realimentação dessa medida para comparar essa resposta com a entrada na junção de
soma. Quando há diferença, é feita correção até que se chegue próximo a resposta desejada. A
figura abaixo demonstrar o projeto em malha fechada.
Os sistemas em malha aberta irão sofrer por serem sensíveis a perturbações e essas não terão
correções eles são comandados somente pela entrada do sistema. A figura abaixo mostra o
exemplo do nosso projeto em malha aberta.