ENG 01156 – Mecânica - Aula 12 108

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12. CENTRO DE GRAVIDADE E CENTRÓIDE

12.1 CENTRO DE GRAVIDADE DE UM SISTEMA DE PARTÍCULAS

Deseja-se determinar o centro de gravidade do conjunto de partículas ilustradas na Fig.

(12.1). Este conjunto de partículas é distribuído sobre uma barra de peso desprezível, a qual se
apoia num único ponto A. Aplicando os conhecimentos da primeira área, sabe-se que o ponto
A deve estar localizado na mesma reta vertical que passa pelo centro de gravidade do
conjunto de partículas. Caso contrário a barra não estará em equilíbrio.

x3
x2 xG
y x1 y

CG
= P

P1 P2 P3 x x
A A

Figura 12.1 – Centro de gravidade de um conjunto de partículas.

A posição do centro de gravidade de um conjunto de partículas pode ser encontrada

aplicando-se o Teorema de Varignon, ou seja faz-se o somatório dos momentos dos pesos de
cada uma das partículas em relação a um ponto, por exemplo a origem dos eixos x e y, e
calcula-se o momento do peso total das partículas em relação ao mesmo ponto. Aplicando-se
o Teorema de Varignon estes momentos devem ser iguais ou seja

x1 P1 + x2 P2 + x3 P3 x1P1 + x2 P2 + x3 P3
xG P = x1P1 + x2 P2 + x3 P3 → xG = = (12.1)
P P1 + P2 + P3

Generalizando a expressão (12.1) para n partículas tem-se

n
∑ xi Pi
i =1
xG = n
(12.2)
∑ Pi
i =1

No caso de um problema tridimensional o centro de gravidade CG é um ponto localizado por

3 cotas: xG, yG e zG. As cotas yG e zG são definidas por (12.3).
n n
∑ yi Pi ∑ zi Pi
i =1 i =1
yG = n
, zG = n
(12.3)
∑ Pi ∑ Pi
i =1 i =1

A rigor o cálculo apresentado é aproximado já que as forças peso não são realmente
paralelas, mas sim convergentes para o centro da Terra. No entanto o erro introduzido por esta
simplificação é desprezível.
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12.2 CENTRO DE MASSA (CM) DE UM SISTEMA DE PARTÍCULAS

Nos problemas que envolvem movimento é necessário localizar-se o Centro de Massa

do corpo. A determinação deste ponto para um sistema de partículas é feita simplesmente
trocando-se os pesos Pi por massas mi. A expressão (12.4) ilustra este resultado.
n n n
∑ xi Pi ∑ xi gmi ∑ xi mi
i =1 i =1 i =1
xG = n
= n
= n
(12.4)
∑ Pi ∑ gmi ∑ mi
i =1 i =1 i =1

Na prática comum de Engenharia o Centro de Gravidade e o Centro de Massa são

sempre coincidentes já que a aceleração da gravidade g é constante para todo o corpo (na
realidade g varia em função da distância do corpo ao centro da Terra). A diferença entre os
dois centros ocorre num ambiente sem gravidade. Nesta situação o centro de gravidade não
tem definição, mas o centro de massa é definido.

Exemplo 1. Localize o centro de gravidade do conjunto de partículas ilustrado na Fig.

(12.2).

z
3 kg
(0, 0, 2)

y
2 kg
(1, 3, 1)
(3, -2, 0)
1 kg
(m)

Figura 12.2 – Ilustração do exemplo 1.

Solução: Como já comentado em 12.2, o centro de massa e de gravidade são coincidentes sempre que a
aceleração da gravidade for constante. Logo, para solução deste exemplo aplicam-se diretamente as equações
(12.3) e (12.4).
n n
∑ xi Pi ∑ xi mi 3 ⋅1 + 1⋅ 2 + 0 ⋅ 3
i =1 i =1
xG = = = = 0,83 m
n n 1+ 2 + 3
∑ Pi ∑ mi
i =1 i =1

n n
∑ y i mi
− 2 ⋅1 + 3 ⋅ 2 + 0 ⋅ 3
∑ z i mi 0 ⋅1 + 1⋅ 2 + 2 ⋅ 3
i =1 i =1
yG = = = 0,67 m e zG = = = 1,33 m
n 1+ 2 + 3 n 1+ 2 + 3
∑ mi ∑ mi
i =1 i =1
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12.2 CENTRO DE GRAVIDADE DE UM CORPO

Considera-se inicialmente um corpo unidimensional, Fig. (12.3), (por exemplo um

arame) com massa homogeneamente distribuída. Para se determinar o centro de gravidade
deste corpo considera-se um pequeno elemento de comprimento ∆x e peso ∆Pi.

y xi xG
y
∆xi
= P
0 0 CG
x x
A ∆Pi A

Figura (12.3) – Cálculo do centro de gravidade de um corpo.

O procedimento de solução é o mesmo aplicado em 12.1. Considerando-se n

elementos de peso ∆Pi pode-se escrever

n n ∑ xi ∆Pi
xG ∑ ∆Pi = ∑ xi ∆Pi → xG = i =1
n
(12.5)
i =1 i =1
∑ ∆Pi
i =1

Fazendo-se n → ∞ tem-se que ∆xi → 0 e ∆Pi → 0 , logo os somatórios tornam-se integrais

∞ 
lim  ∑ xi ∆Pi  l

xG =
∆x i → 0
 i =1 = ∫0 xdP (12.6)
 ∞  l
lim  ∑ ∆Pi  ∫0 dP
∆x i → 0
 i =1 

Quando o arame estiver no espaço tem-se mais duas cotas que são definidas pela (12.7).
l l
∫ ydP
yG = 0 l ,
∫ zdP
zG = 0l (12.7)
∫0 dP ∫0 dP
Considerando-se o corpo como um sólido, localiza-se o centro de gravidade deste
aplicando-se as expressões (12.8).

xG =
∫P xdP , yG =
∫P ydP , zG =
∫P zdP (12.8)
∫P dP ∫P dP ∫P dP
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Caso o material que forma o corpo seja não homogêneo, Fig. (12.4), como P = γ V em que γ
é o peso específico do material [N/m3], nota-se que dP = γ ( x, y , z ) dV , ou seja o peso
espeífico do material é função da posição no sólido. Substituindo-se este resultado em (12.8)
tem-se

xG =
∫V γ ( x, y, z ) x dV , yG =
∫V γ ( x, y, z ) y dV , zG =
∫V γ ( x, y, z ) z dV (12.9)
∫V γ ( x, y, z ) dV ∫V γ ( x, y, z ) dV ∫V γ ( x, y, z ) dV
Embora a rigor todos os materiais sejam não homogêneos, esta consideração praticamente
inviabiliza o cálculo em situações normais, já que estas integrais são de dificílima solução.

Figura 12.4 – Ilustração de um material não homogêneo.

Caso o material do seja homogêneo, ou seja γ ( x, y , z ) = γ , o peso específico pode ser

simplificado das expressões (12.9). Neste caso, o centro de gravidade do corpo passa a
coincidir com o centro geométrico (centróide) deste.

12.2 CENTRÓIDE DE UM CORPO

O centróide de um corpo depende apenas da geometria deste, como se verifica nas

expressões (12.10).

xC =
∫V xdV , yC =
∫V ydV , zC =
∫V zdV (12.10)
∫V dV ∫V dV ∫V dV
Quando a forma do corpo não varia na profundidade ou quando a espessura do corpo é muito
pequena, se comparada com as outras dimensões, pode-se fazer dV = t ⋅ dA , em que t
representa a espessura do corpo. Substituindo-se este resultado em (12.10) obtém-se (12.11)
que permite localizar o centróide de um corpo definido num plano.

xC =
∫A xdA , yC =
∫A ydA , zC =
∫A zdA (12.11)
∫A dA ∫A dA ∫A dA
Quando o corpo é unidimensional, por exemplo um arame, faz-se dA = b ⋅ dl , que substituída
na (12.11) resulta na (12.12).

xC =
∫L xdl , yC =
∫L ydl , zC =
∫L zdl (12.12)
∫L dl ∫L dl ∫L dl
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É importante ressaltar que o centróide é o centro geométrico do corpo e depende

inteiramente de suas propriedades geométricas. Quando o corpo é homogêneo o centro de
gravidade e o centróide são coincidentes.
O procedimento de localização do centro de gravidade e centróide pode ser bastante
simplificado se o corpo tem simetria com um ou mais eixos. Quando o corpo tem um eixo de
simetria, o centróide estará localizado sobre este eixo. Quando o corpo tiver dois eixos de
simetria, o centróide estará localizado na interseção dos dois eixos. A Fig. (12.5) ilustra
alguns exemplos de determinação de centróide através da simetria.

C C

Figura 12.5 – Localização de centróide através da simetria.

Momento Estático de 1a ordem. A integral ∫A xdA é conhecida como momento

estático de 1a ordem da área A em relação ao eixo y. Analogamente, a integral ∫A ydA éo

a
momento estático de 1 ordem da área A em relação ao eixo x. A Fig. (12.6) ilustra esta
definição. Substituindo-se esta definição na (12.11) pode-se escrever

A∫ ydA
S x = A ⋅ yC = A
A
= ∫ ydA (12.13)
A

S y = A ⋅ xC = ∫ xdA
A

A
x
y

0 x

Figura 12.6 – Localização do centróide por integração.

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Pela própria definição do momento estático de 1a ordem, verifica-se que o momento de

a
1 ordem em relação a um eixo de simetria é nulo (uma área é cosiderada simétrica em relação
a um centro O se a todo ponto P da área corresponder um ponto P’da mesma área, de modo
que o segmento PP’ seja dividido em duas partes iguais pelo ponto O. A Fig.(12.7) ilustra esta
definição.

P'

Figura 12.7 – Definição de simetria.

Exemplo 2. Localize o centroide do arame de formato circular.

Rcosθ
Solução: Toma-se um elemento infinitezimal dθ com coordenadas
(Rcosθ ; Rsenθ) e comprimento dl. O cálculo é feito aplicando-se a
expressão (12.11). dl = R dθ

π 2 π 2 R dθ
∫L = ∫0 ∫0

Rsenθ
xdl R cos θ ⋅ Rdθ R2 cos θ dθ
2R
xC = = =
π 2 π 2 π θ
∫L dl ∫0 Rdθ R ∫0 dθ
π 2 π 2

yC =
∫L ydl ∫
= 0
R sen θ ⋅ Rdθ
=
R2 ∫0 sen θ dθ
=
2R
π 2 π 2 π
∫L dl ∫0 Rdθ R ∫0 dθ

A solução deste problema bem como de outras geometrias simples pode ser encontrada em
tabelas de livros especializados.

Exemplo 3. Localizar o centróide do

y
triângulo ilustrado ao lado.
dy

Solução: A solução deste tipo de problema pode ser

facilmente encontrada na bibliografia indicada, mas para a h
x
sua dedução faz-se necessário o uso do Cálculo Integral.
Iniciando a solução do problema toma-se uma tira, de altura
y

infinitezimal dy e largura x, do triângulo. Aplicando-se

semelhança de triângulos pode-se escrever b x
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x h− y h− y
= → x = b⋅ e dA = x ⋅ dy .
b h h

Como a área de um triângulo é conhecida pode-se aplicar diretamente a equação (12.12) ou seja

h
2 h y y 
2 3
bh h 2 h h− y
A ⋅ yC = ∫ ydA →
2
⋅ yC = ∫0 y ⋅ x dy → yC =
bh ∫0 y ⋅b
h
dy → yC = 
h  2
2
−
3 

A 0

2  h h 
3 3
h
yC = − → yC =
2  3 
h  2 
3

Tal como o triângulo a maioria das formas geométricas simples já tem seu centróide
calculado e tabelado.

12.3 CÁLCULO DE CENTRÓIDE DE CORPOS COMPOSTOS

Muitas vezes é possível dividir um corpo em várias partes com formas mais simples,
cuja posição do centro geométrico já conhecemos. Este procedimento, se combinado com o
uso de tabelas, quase sempre dispensa o uso da integração. A Fig. (12.8) ilustra a divisão de
um corpo complexo em corpos mais simples. A equação de trabalho é a (12.14) em que n é o
número de geometrias simples que foi empregada para representar o corpo complexo.

y 9
4
12

12
6

(cm)

Figura 12.8 – Cálculo de centroide para corpos compostos.

Para evitar-se erros no cálculo do centroide/centro de gravidade algumas regras são

importantes:
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• Procure escolher um par de eixos x e y que facilite o cálculo;

• Lembre que furos e vazados têm área negativa;
• As cotas dos centroides de cada uma das geometrias simples devem ser tomadas em
relação aos eixos x e y inicialmente estabelecidos. Logo, estas cotas podem ser positivas
ou negativas;
• Procure reduzir os cálculos, sempre que possível, aplicando o conceito de simetria.
n n
∑ xi Ai ∑ yi Ai
i =1 i =1
xC = n
, yC = n
(12.14)
∑ Ai ∑ Ai
i =1 i =1

Exemplo 4. Determine o centro geométrico da peça ilustrada na Fig. (12.8). Para

solução deste problema faz-se necessário saber a posição do centróide do um semicírculo, o
que é dado pela expressão (12.15). A Fig. (12.9) ilustra o significado desta cota.

4R
CO = (12.15)
3π
CO

Figura 12.9 – Posição do centróide de um semicírculo.

Solução: Aplica-se diretamente a equação (12.13). Os eixos de referência escolhidos estão representados na Fig.
(12.7). Na solução deste problema será usado o resultado do Exemplo 3.

(12 ⋅ 9 )4,5 + (6 ⋅ 9 2 )3 −  π 4 2
2 (9 − 4 ⋅ 4 3π )
xC =   = 3,49 cm
2
12 ⋅ 9 + 6 ⋅ 9 2 − π 4 2

(12 ⋅ 9 )12 + (6 ⋅ 9 2 )4 −  π 4 2 2 12

yC =   = 10,04 cm
2
12 ⋅ 9 + 6 ⋅ 9 2 − π 4 2

Este tipo de cálculo também pode ser feito na forma de tabelas. Neste caso o cálculo
pode ser feito através de programas de planilhas.
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12.4 EXERCÍCIOS

1) Um equipamento formado pelas partes A, B e C é içado por dois cabos fixos em D e E.

Em G é fixado um cabo horizontal para dar estabilidade no conjunto. As partes A, B e C
pesam 2 kN, 13 kN e 10 kN respectivamente, e as posições dos seus centros de gravidade
estão dadas no desenho. Determine posição do ponto F para que a força que atua no cabo
fixo em G seja nula. Interprete o resultado obtido.

x
F
0,2

A
G
B
C
0,8m

H D E

a a

1,25 0,5

3m

Solução : Escreve-se as equações de equilíbrio considerando-se Gx = 0.

∑ Fx = 0 → − G x + FD cos α − FE cos α = 0 → FD = FE (1)

∑ Fy = 0
25
→ − 25 + FD sen α − FE sen α = 0 → FD + FE = (2)
sen α

∑M H = 0 → 0,8G x − 0,2 ⋅ 2 − 1,25 ⋅ 13 − 2,5 ⋅ 10 + FD sen α (x − a ) + FE sen α (x + a ) = 0 (3)

x sen α (FD + FE ) = 41,65 (4)

Substituindo-se (2) em (4) fica

25 41,65
x sen α = 41,65 → x= = 1,66 m
sen α 25

Analisando-se a expressão resultante para o cálculo de x verifica-se que ela representa

∑ xi Pi que é a mesma
∑ Pi
expressão utilizada para o cálculo do centro de gravidade do equipamento. Logo, concluí-se que x é a
coordenada do centro de gravidade do equipamento.
Este problema pode ser resolvido, de modo mais simples, transformando-se as três forças ativas, que são os
pesos, em uma única força que é o peso de todo o equipamento. Esta força está localizada no centro de gravidade
do equipamento que é facilmente determinado. Colocando-se o cabo na mesma linha vertical que passa pelo
centro pode-se verificar facilmente que Gx = 0 neste caso.
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2) A peça representada na próxima página é fabricada empregando-se dois materiais A e B.

Sabendo-se que o peso específico do material A vale 7850 kgf/m3 e o do material B vale
5000 kgf/m3 determine os centros de gravidade, de massa e geométrico desta peça.

Solução: Como a aceleração da gravidade é a mesma A

para toda a peça, o centro de massa coincide com o
centro de gravidade. Adotam-se para o cálculo os eixos B 20
de referência representados na figura. Como já foi
comentado, o centro geométrico depende apenas das
características geométricas da peça. Logo, para calcula- 10
lo basta aplicar a equação (12.13). Neste problema vai- 100 50
se organizar a solução em forma de tabela. 30

(mm)
10 100

Figura Área Xc Yc A*Xc A*Yc

Retângulo A 1000 0 0 0 0
Retângulo B 5000 55 0 275000 0
Furo -78,54 85 10 -6675,9 -785,4
SOMA 5921,46 268324,1 -785,4

268324,1 −785,4
xC = = 45,31 mm ≅ 45 mm yC = = −0,13 mm
5921,46 5921,46

Para o cálculo do centro de gravidade deve-se considerar que toda força peso pode ser escrita como
sendo Pi = γ iVi em que γi é o peso específico de um corpo mais simples que forma a peça. Admitindo-se que a
peça tem forma constante ao longo da sua profundidade pode-se escrever Pi = t ⋅ γ i Ai em que t é a profundidade
da peça. Aplicando-se estas conclusões na (12.2) obtém-se a equação para a solução do problema.
n
∑ xiγ i Ai
i =1
xG = n
(12.16)
∑ γ i Ai
i =1

Logo, pode-se resolver o problema aplicando-se a mesma tabela anterior bastando multiplicar as colunas 2, 5 e 6
pelos correspondentes pesos específicos.

Figura Área Peso Esp Peso Xc Yc Peso*Xc Peso*Yc

Retângulo A 0,001 7850 7,85 0 0 0 0
Retângulo B 0,005 5000 25 55 0 1375 0
Furo -0,000078 5000 -0,39 85 10 -33,15 -3,9
SOMA 0,005922 32,46 1341,85 -3,9

1341,85 −3,9
xG = = 41,33 mm ≅ 41 mm yG = = −0,12 mm
32,46 32,46
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3) Determinar o centro geométrico da figura abaixo.

Solução: Aplicar o conjunto de equações y
(12.11).
C

xC =
∑ xL = 3750 = 25 cm
∑ L 150
65

25
yC =
∑ yL = 1125 = 7,5 cm (cm)
∑ L 150
A B x
60

Segmento L Xc Yc L*Xc L*Yc

AB 60 30 0 1800 0
BC 65 30 12,5 1950 812,5
CA 25 0 12,5 0 312,5
SOMA 150 3750 1125

4) Determinar o centro geométrico da peça abaixo.

Vista Lateral Vista Frontal

Z
25
140

(mm)
55 30
60
20

0 Y X

20 80 140
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Solução: Pode-se notar que a peça tem um plano de simetria, paralelo ao plano YZ, na cota xC = 70 mm .
n
∑ yiVi (10 ⋅ 14 ⋅ 2) ⋅ 5 + (14 ⋅ 14 ⋅ 2) ⋅ 1 − (2,5 ⋅ 2 ⋅ 3) ⋅ 1 = 1777 = 2,7 cm
i =1
yC = =
n 10 ⋅ 14 ⋅ 2 + 14 ⋅ 14 ⋅ 2 − 2,5 ⋅ 2 ⋅ 3 657
∑Vi
i =1

n
∑ ziVi (10 ⋅ 14 ⋅ 2 ) ⋅ 1 + (14 ⋅ 14 ⋅ 2) ⋅ 9 − (2,5 ⋅ 2 ⋅ 3) ⋅ 9,25 = 3669,25 = 5,6 cm
i =1
zC = =
n 10 ⋅ 14 ⋅ 2 + 14 ⋅ 14 ⋅ 2 − 2,5 ⋅ 2 ⋅ 3 657
∑Vi
i =1

Logo, o centro geométrico está localizado no ponto de coordenadas C (7 ; 2,7 ; 5,6) cm

5) Determinar o centróide da figura abaixo.

Solução: Este tipo de problema deve ser resolvido por 2
Y
integração. Para tal adota-se uma faixa de integração com área y = 3− x
dA = y dx . O primeiro passo na solução do exercício é calcular a
área da figura.
1,73
1,73 1,73  3
 3 − x 2  dx = 3x − x 
∫0 ∫0
2
A= y dx =   = 3,46 m
   3
 0
3m

y
O próximo passo é determinar os momentos estáticos de 1ª
ordem. Pata tal vamos definir os momentos estáticos de 1ª ordem dx
da faixa de integração:
2
y y
dS x = dA = dx dS y = xdA = xydx
2 2 X
x
∫
S x = dS x e ∫
S y = dS y
A A 1,73 m
2 2
1,73 1,73 1,73
y 1  3 − x 2  dx = 1  9 − 6 x 2 + x 4  dx
Sx = ∫0 2
dx =
2 ∫0 


 2 ∫0 




1,73
1 x 
3 5
6x 3

Sx = 9x − +  = 4,16 m
2 3 5 
 0
1,73 1,73 1,73
∫0 ∫0 x  3 − x  dx = ∫
 3x − x 3 dx
2
Sy = xy dx =  
  0  

1,73
 3x 2 x 4  3
Sy =  −  = 2,25 m
 2 4 
 0

Sy 2,25 S 4,16
xc = = = 0,65 m yc = x = = 1,2 m
A 3,46 A 3,46