Exercício 1

Esboce os elos como vetores de acordo com as dimensões e posições informadas.

Após calcule a velocidade linear no ponto B, sendo sua equação: Vb=Rba*w2

5𝑟𝑎𝑑 1𝑚
𝑉𝑏 = 0,2𝑚 ∗ =
𝑠 𝑠

Trace um vetor Vb com as dimensões conforme a escala escolhida (10:1), na direção

perpendicular ao vetor EloBA no sentido da velocidade angular w2
Faça o cálculo para saber quantos Centro Instantâneos há no mecanismo

𝑛(𝑛 − 1)
𝐶𝐼𝑠 =
2
Onde n= número de elos

6(6 − 1)
𝐶𝐼𝑠 = = 15 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑖𝑛𝑠𝑡â𝑛𝑒𝑜𝑠
2
Verifique os CIs conhecidos por inspeção no mecanismo

CIs conhecidos: 12, 23, 25, 35, 45, 56, 34, 16 (infinito), 41 (infinito). Faltam 6 CI para ser
encontrado

Construa uma circunferência e separe-a em partes iguais conforme o número de elos

Ligue os pontos entre os elos para se obter a roseta de Cis

Após feito isso, encontre o CI faltante por inspeção, traçando retas entre os pontos que sejam o
mesmo lado de 2 outros triângulos. Começaremos pela reta 15.
16, 51
𝐼15 = {
14, 45
Após, iremos encontrar o CI 13

12, 23
𝐼13 = {
14, 43
Para os outros CI faltantes, repita os mesmos passos
23, 34
𝐼24 = {
14, 12
65, 53
𝐼36 = {
13, 16
12, 16
𝐼26 = {
23, 36
45, 56
𝐼64 = {
26, 24
Para cálculo de 𝑊𝐵𝐷, faça uma semelhança de triângulos unido o CI 12 com os CIs 13, 15
Meça os vetores formados pelos CI BD e BC

O programa arredondou os valores, mas precisamente os dados irão ser apresentados abaixo:
̅̅̅̅̅̅̅
𝐼15𝐷 = 0,028 ∗ 10 = 0,28𝑚
̅̅̅̅̅̅
𝐼15𝐶 = 0,049 ∗ 10 = 0,49𝑚
̅̅̅̅̅̅̅
𝐼15𝐵 = 0,05466 ∗ 10 = 0,5466𝑚

Os dados foram multiplicados por 10 para representarem a escala real.

𝑉𝑏 𝑉𝑑
𝑊𝐵𝐷 = =
0,5466 0,28

1 𝑉𝑑
𝑊𝐵𝐷 = =
0,5466 0,28
WBD = 1,83 rad/s

VD= 0,5122 m/s

 𝑉𝑏 𝑉𝑐
𝑊𝐵𝐶 = =
0,5466 0,49
1 𝑉𝑐
𝑊𝐵𝐶 = =
0,5466 0,49
WBC = 1,83 rad/s

VC = 0,8964 m/s
Exercício 2

2 - Uma configuração geral de um mecanismo de quatro barras e a sua notação estão mostrados
na figura abaixo. O comprimento dos elos (mm), a posição do ponto acoplador e os valores de
𝜃2 (graus) , 𝜔2 (rad/s) e 𝛼2 (rad/𝑠 2 ) para o mesmo mecanismo de quatro barras usado para
análise de posição, estão definidos na tabela abaixo. Desenhe o mecanismo em escala e
encontre as velocidades das juntas pintadas A , B e P. Encontre 𝜔3 , 𝜔4 , 𝛼3 , 𝛼4 . Utilize o método
gráfico.

Elo1 Elo2 Elo3 Elo4 𝑅𝑝𝑎 𝜃2 𝜔2 𝛼2 𝛿3

127 203,2 203,2 228,6 254 15 -45 0 120

Va Vba Vb Vpa Vp 𝜔3 𝜔4 𝛼3 𝛼4 𝜃3 𝜃4
-9144 15530 21370 19412,5088 25500 -76,4272 -93,4821 -7589,567 -5434,8206 -47,27° -25,02°
1 - Posiciona o ponto O₁ na origem do SCG e traça-se o elo2 com o θ2

2 - Ajuste o compasso para a escala do elo3 e trace uma circunferência de raio_elo3 (203,2mm)
no final do elo2

3 - Ajuste o compasso para a escala do elo4 (228,6mm) e trace uma circunferência de raio_elo4
no ponto O₄

4 - Haverá uma interseção entre as duas circunferências, definindo as duas soluções para a
posição do mecanismo, uma aberta e outra cruzada.
Nesse exercício consideraremos a posição aberta para fins de cálculos.
5 - Os ângulos θ3 e θ4 serão medidos com o auxílio de um transferidor com sentido anti-horario
referente ao SCG

Θ3 = 312,73° ou -47,27°
Θ4 = 334,98° ou -25,02°
Posicionando o vetor Rpa
Como informado o valor de δ3 = 120° em referência ao elo3
ANÁLISE GRÁFICA DA VELOCIDADE
Sabendo que o valor de ω2 = -45rad/s, temos que seu sentido é horário
devido ao sinal. Tomaremos esse sentido e valor como referência para
verificações futuras.

Como sabemos, para se calcular a velocidade linear basta-se resolver o produto do vetor posição
com a velocidade angular atuando naquele ponto.

𝑉𝐴 = 𝑅(𝐸𝑙𝑜2 ) ∗ ω2

𝑉𝐴 = 203,2 ∗ −45

𝑉𝐴 = −9144 𝑚𝑚⁄𝑠

Escolha uma escala para se esboçar os vetores no PC. A escala definida foi 1:1000

𝑅𝑉𝐴 = 9,144 𝑚𝑚
Transfira uma reta paralela ao vetor 𝑅𝑉𝐴 para um sistema cartesiano.
Foi-se Desenhado uma linha de construção pp’ passando pelo ponto B(final elo3) e
perpendicular a B-elo4 para representar a direção de Vb
Traça-se uma linha qq’ passando pelo ponto B (final elo3) e perpendicular a BA(elo3) para
representar a direção de Vba

Trace retas paralelas a PP’ e QQ’ no Plano cartesiano onde transferiu-se o vetor 𝑅𝑉𝐴
anteriormente. Sabendo que, respeitando a equação vetorial 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵𝐴, 𝑉𝐵 sai da origem
de 𝑉𝐴 e encontra-se com a seta de 𝑉𝐵𝐴
Complete o polígono traçando uma reta ate de Va até a interseção de PP’ e QQ’

Meça-se os vetores 𝑅𝑉𝐵𝐴 𝑒 𝑅𝑉𝐵 e após multiplique-os pela escala

 𝑉𝐵 = 21,37 ∗ 1000 = 21370 𝑚𝑚⁄𝑠

𝑉𝐵𝐴 = 15,53 ∗ 1000 = 15530 𝑚𝑚⁄𝑠

Plote os vetores de 𝑉𝐵 e 𝑉𝐵𝐴 no ponto B (final do elo3). Para representar o comportamento do

mecanismo no ponto B.

Com os valores de 𝑉𝐵 e 𝑉𝐵𝐴 é possível calcular as velocidades angulares ω₃ e ω₄

𝑉𝐵𝐴 15530
ω3 = = = 76,4272 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝐸𝑙𝑜3 203,2
𝑉𝐵 21370
ω4 = = = 93,4821 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝐸𝑙𝑜4 228,6
Defina o sentido de ω3 e ω4 analisando as direções de 𝑉𝐵𝐴 e 𝑉𝐵 ,respectivamente.
ANÁLISE GRAFICA PARA VELOCIDADES NO PONTO P:

Traça-se uma reta RR’ perpendicular ao vetor R𝑃𝐴 e projete o vetor V𝐶𝐴 na direção da reta RR’
acompanhando o sentido de ω3 .

𝑉𝐶𝐴 = R𝑃𝐴 ∗ ω3 = 254 ∗ 76,4272 = 19412,5088 𝑚𝑚⁄𝑠

Colocando na escala 1:1000 𝑉𝐶𝐴 = 19,4125 𝑚𝑚

𝑉𝐶 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐶𝐴

Num plano cartesiano, projete o vetor 𝑉𝐴 saindo da origem do PC e o vetor 𝑉𝐶𝐴 saindo do final
do vetor 𝑉𝐴 (seta)
Após meça-se o modulo do vetor 𝑉𝐶

Transforme o vetor 𝑉𝐶 na escala para saber seu real valor.

𝑉𝐶 = 25,50 ∗ 1000 = 25500 𝑚𝑚⁄𝑠

ANÁLISE GRÁFICA DAS ACELERAÇÕES

No ponto A, calcule o módulo das acelerações 𝐴𝐴𝑛 e 𝐴𝐴𝑡 com os dados informados (n =
normal/centrípetas; t = tangencial).

𝐴𝐴𝑛 = 𝐸𝑙𝑜2 ∗ (ω2 )²

𝐴𝐴𝑛 = 203,2 ∗ (−45)2 = 411480 𝑚𝑚⁄

𝑠²
𝐴𝐴𝑡 = 𝐸𝑙𝑜2 ∗ α

𝐴𝐴𝑡 = 203,2 ∗ 0 = 0 𝑚𝑚⁄

𝑠²
Posiciona-se 𝐴𝐴𝑛 sobre o vetor Elo2 com seu sentido apontado para a origem do vetor. Para
acelerações usaremos a escala 1:20000

𝑅𝐴𝐴𝑛 = 411480⁄20000 = 20,574 𝑚𝑚

Trace uma linha de construção PP’ no ponto B (final elo3) que seja perpendicular
ao elo4 para representar a direção de 𝐴𝑡𝐵
Trace uma linha de construção QQ’ no ponto B (final elo3) que seja perpendicular
ao elo3 para representar a direção de 𝐴𝑡𝐵𝐴

Calcule 𝐴𝑛𝐵 = 𝑒𝑙𝑜4 ∗ (ω4 )2 e posicione ele no ponto B com sentido oposto do vetor
R4(elo4) na escala 1:20000
𝐴𝑛𝐵 = 228,6 ∗ (93,4821)2 = 1997713,23 𝑚𝑚⁄
𝑠²
𝑅𝐴𝑛𝐵 = 1997713,23 ⁄20000 = 99,8857 𝑚𝑚

Calcule 𝐴𝑛𝐵𝐴 = 𝑒𝑙𝑜3 ∗ (ω3 )2 e posicione ele no ponto B com sentido oposto do
vetor R3(elo3) na escala 1:20000
𝐴𝑛𝐵 = 203,2 ∗ (76,4272)2 = 1186914,954 𝑚𝑚⁄
𝑠²
𝑅 𝐴𝑛𝐵 = 1186914,954 ⁄20000 = 59,3457 𝑚𝑚
Plote as acelerações já conhecidas num plano cartesiano afim de fechar um
polígono, sabendo que 𝐴𝑛𝐵 deverá ter ser sentido negativo devido a equação.
Acelerações normais de vetores absolutos saem da origem do polígono enquanto
acelerações tangenciais ficam na extremidade das acelerações normais
Plote a Reta PP’ na origem do vetor 𝐴𝐴𝑛 e a reta QQ’ na extremidade (seta) do vetor 𝐴𝑛𝐵
Uma as retas até o ponto de coincidência das retas PP’ e QQ’ para achar os valores
dos vetores aceleração 𝐴𝑡𝐵 e 𝐴𝑡𝐵𝐴 , respectivamente.

𝐴𝑡𝐵 = 62,12 ∗ 20000 = 1242400 𝑚𝑚⁄

𝑠²
𝐴𝑡𝐵𝐴 = 77,11 ∗ 20000 = 1542200 𝑚𝑚⁄
𝑠²
Sabendo que os valores das acelerações angulares α3 𝑒 α4 são calculadas a partir
das acelerações tangenciais 𝐴𝑡𝐵𝐴 e 𝐴𝑡𝐵 , respectivamente, temos:
𝐴𝑡𝐵𝐴 1542200
α3 = = = 7589,567 𝑟𝑎𝑑⁄
𝑒𝑙𝑜3 203,2 𝑠²
𝐴𝑡𝐵 1242400
α4 = = = 5434,8206 𝑟𝑎𝑑⁄
𝑒𝑙𝑜4 228,6 𝑠²