Sistemas de Controle I

(SCOE6)
Aula 6
Prof. Dr. Rodrigo Cleber da Silva
 4 – Função de Transferência
4.1 – Definição
A função de transferência de um sistema de equações diferenciais
lineares invariante no tempo é definida como a Transformada de
Laplace da saída (função resposta) para a transformada de Laplace
(função excitação) sob a hipótese de que todas as condições iniciais são
nulas. Tem-se: Y(s)=G(s).U(s)
 4 – Função de Transferência
4.1 – Definição
Exemplo: Considere o controle do satélite da figura a seguir, sendo a
entrada controlada é o torque T(t) da turbina. A saída que deseja-se
controlar é a posição angular θ(t) do satélite.
Admita que a velocidade de rotação θ(𝑡) ሶ e a posição angular θ(t) são
nulas em t=0, ou seja: θሶ 0 = 0 rad/s e θ(0)=0 (C.I. nulas).
 4 – Função de Transferência
4.1 – Definição
Neste caso, o torque é: T(t)=LF(t). Aplicando a segunda lei de Newton
ao presente sistema e observando que não há nenhum atrito no ambiente
dos satélites temos:

sendo que J é o momento de inércia do satélite. Nosso objetivo é

encontrar a função de transferência que relaciona a entrada T(t) com a
saída θ(t). Para isso, aplicamos a transformada de Laplace em (1):
 4 – Função de Transferência
4.1 – Definição
 4 – Função de Transferência
4.1 – Definição
Esquematicamente tem-se:

1
logo, 𝐺 𝑠 = que é a função de transferência do satélite.
𝐽𝑠2
 4 – Função de Transferência
4.1 – Definição
Genericamente a função de transferência é definida como a relação entre
a saída e a entrada do sistema, ou seja:

esquematicamente,

Obs.: Note que a entrada utilizada foi T(t) e é qualquer (genérico).

Dessa forma G(s) não depende da entrada.
O conceito de função de transformada será muito útil neste curso, com
ela analisaremos e projetaremos sistemas de controle automático.
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4.1 – Definição
 4 – Função de Transferência
4.1 – Definição
Generalização:
Mostraremos, a seguir, uma generalização do conceito de função de
transferência.
Considere um sistema linear invariante no tempo (SLIT):

Suponha que u(t)=0 para t<0 e que as condições iniciais são nulas:
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4.1 – Definição
Generalização:
O sistema é descrito pela equação diferencial:

Obs.: Já provamos que este sistema dinâmico é linear. Se ai e bi são

constantes, então é SLIT.
Aplicando a transformada de Laplace em (1) temos:
(2)
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4.1 – Definição
Generalização:
(𝑛−1)
Como: 𝑦 0− = 𝑦ሶ 0− = ⋯ = 𝑦 (0− )
ฎ e u(t)=0 para t<0 (logo todas as
derivadas de u(t) são nulas para t<0), a equação (2) torna-se

ainda:
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4.1 – Definição
Generalização:
Porém a função de transferência é a relação entre a saída e a entrada do
𝑌(𝑠)
sistema, para determina-la isolamos em (3):
𝑈(𝑠)

Esquematicamente temos:

tem-se: Y(s)=G(s).U(s)
 4 – Função de Transferência
4.1 – Definição
Generalização:
Observe que a F.T. genérica é uma razão entre dois polinômios
genéricos.
Obs.:
1. G(s) independente do valor da entrada, é uma característica do
sistema.
2. Se u(t)=δ(t) (impulso unitário), temos U(s)=1 logo

Portanto, a resposta Y(s) ao impulso de um sistema é matematicamente

igual à função de transferência G(s) do sistema.
 4 – Função de Transferência
4.1 – Definição
Generalização:
3. A F. T. relacionada a entrada e a saída do sistema de forma geral.

Como obter a função de transferência:

A – Experimentalmente – a metodologia experimental será abordada no
laboratório.
B – Teoricamente- deve-se seguir os seguintes passos:
1 – Escreva a equação diferencial do sistema, utilizando as leis físicas,
mecânicas, circuitos elétricos, etc.
2 – Aplique a transformada de Laplace na equação encontrada, considerando
todas as C. I nulas.
3 – Isole a saída da entrada fazendo:
 4 – Função de Transferência
4.1 – Definição
Exemplo: Recentes pesquisas em controle automático estão
desenvolvendo o piloto automático para automóveis.
O diagrama abaixo mostra o sentido das ações das forças: força do
motor (u(t) e força de atrito (fa(t)).
 4 – Função de Transferência
4.1 – Definição
 4 – Função de Transferência
4.1 – Definição
 4 – Função de Transferência
4.1 – Definição

G(s) – Função de transferência que relaciona a velocidade v(t) do carro com a força u(t) do motor.
 4 – Função de Transferência
4.1 – Definição
 4 – Função de Transferência
4.1 – Definição
 4 – Função de Transferência
4.1 – Definição
 4 – Função de Transferência
4.1 – Definição
 4 – Função de Transferência
4.1 – Definição

Note que a irregularidade x(t) da pista é a entrada do sistema (excitação) do sistema e o deslocamento
y(t) da carroceria do carro é a saída (resposta).
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4.2 – Função de transferência de Circuitos com Amplificadores
Operacional (A.O.)
 4 – Função de Transferência
4.2 – Função de transferência de Circuitos com Amplificadores
Operacional (A.O.)
 4 – Função de Transferência
4.2 – Função de transferência de Circuitos com Amplificadores
Operacional (A.O.)
 4 – Função de Transferência
4.2 – Função de transferência de Circuitos com Amplificadores
Operacional (A.O.)
 4 – Função de Transferência
4.2 – Função de transferência de Circuitos com Amplificadores
Operacional (A.O.)
 4 – Função de Transferência
4.2 – Função de transferência de Circuitos com Amplificadores
Operacional (A.O.)
 4 – Função de Transferência
4.2 – Função de transferência de Circuitos com Amplificadores
Operacional (A.O.)
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4.2 – Função de transferência de Circuitos com Amplificadores
Operacional (A.O.)
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4.2 – Função de transferência de Circuitos com Amplificadores
Operacional (A.O.)
 4 – Função de Transferência
4.3 – Função de transferência de um Sistema Rotacional Mecânico
Este sistema representa a carga que um motor elétrico tem em seu eixo.
O sistema é:
 4 – Função de Transferência
4.3 – Função de transferência de um Sistema Rotacional Mecânico
 4 – Função de Transferência
4.3 – Função de transferência de um Sistema Rotacional Mecânico
 4 – Função de Transferência
4.4 – Função de transferência de um Motor de Corrente Contínua
(Motor cc)
O motor cc converte energia elétrica de corrente contínua em energia
mecânica de movimento rotativo. Devido a recursos tais como torque
elevado, possibilidade de controle de velocidade ou posição angular
sobre uma ampla faixa de valores, portabilidade, característica
velocidade-torque bem comportada e adaptabilidade a vários tipos de
métodos de controle, os motores são usados largamente em numerosas
aplicações de controle, incluindo manipuladores robóticos, mecanismos
de transporte e fitas, acionadores de disco, máquinas-ferramentas e
atuadores de senso válvulas.
 4 – Função de Transferência
4.4 – Função de transferência de um Motor de Corrente Contínua
(Motor cc)
 4 – Função de Transferência
4.4 – Função de transferência de um Motor de Corrente Contínua
(Motor cc)
 4 – Função de Transferência
4.4 – Função de transferência de um Motor de Corrente Contínua
(Motor cc)
 4 – Função de Transferência
4.4 – Função de transferência de um Motor de Corrente Contínua
(Motor cc)
 4 – Função de Transferência
4.4 – Função de transferência de um Motor de Corrente Contínua
(Motor cc)
Alguma
duvida?