Análise Modal Experimental de Sistemas com Múltiplos Graus de Liberdade

Grupo de Vibrações e Acústica – UFPA Análise Modal Experimental
6 - MULTIPLOS GRAUS DE LIBERDADE:

6.1 - Modelo Histerético.
Até aqui, apresentamos o modelo matemático, que descreve o comportamento
dinâmico, de Sistemas com um Grau de Liberdade, tal que nos foi permitido entender
facilmente os conceitos básicos e seus significados físicos. Contudo, muitas estruturas e
sistemas mecânicos reais não podem ser modelados como um sistema com um grau de
liberdade, em virtude de que seu comportamento dinâmico, geralmente, necessita de
mais do que uma coordenada para ser completamente descrito.
As estruturas reais são contínuas e sistemas elásticos não homogêneos que têm
um número infinito de graus de liberdade. Portanto, a análise de tais sistemas sempre
leva a uma aproximação que consiste em definir o seu comportamento através de um
número finito de graus de liberdade, escolhidos de modo a descrever com precisão
suficiente o seu movimento vibratório.
De um modo geral, as estruturas contínuas são descritas por modelos de massas
concentradas com múltiplos graus de liberdade. Por exemplo, considere o modelo
apresentado na Fig. 40, que representa um sistema com mecanismo de dissipação
histerético descrito por suas propriedades de massa, rigidez e amortecimento. Um total de
N coordenadas xi (t), com i = 1, 2, ...,N, são requeridas para descrever as posições das N
massas, relativas a sua posição de equilíbrio estático e, neste caso, o sistema é dito ter N
graus de liberdade.
Figura 40 – Modelo com N graus de liberdade.
Assumindo que sobre cada massa atua uma força harmônica fi (t), com i = 1,2,...,N,
todas de mesma freqüência, podemos escrever, na forma matricial, o sistema de
equações simultâneas que rege o movimento do modelo apresentado na Fig. 40:
[M]{q”} + 1/ω [D]{q’} + [K]{q} = {f(t)} (40)
É importante notar que a Eq. (40) é válida apenas quando o segundo membro for
um vetor de forças harmônicas, todas de mesma freqüência ω. Infringida esta restrição, a
Eq. (40) fica sem sentido. Para se entender isto basta perguntar: “No caso do segundo
membro da Eq. (40) possuir um espectro mais amplo, que o de uma simples freqüência,
qual o sentido de ω no primeiro membro?”.
A restrição acima deve ficar bem clara, caso contrário, a Eq. (40) estará misturando
os domínios do tempo e da freqüência. Como então usar o modelo histerético em
excitação que não a harmônica pura? Simples, basta escrever a Eq. (40) no domínio da
freqüência, isto é:
[− ω [M] + i[D] + [K]]{q(ω)} = {F(ω)}

2
(41)
UFPA – DEM - Prof. Newton Sure Soeiro, Dr. Eng. 22

6.2 - O Problema de Autovalor Histerético
Considere o seguinte problema de autovalores:
[i[D] + [K ]]{φ} = s[M]{φ} (42)
Este problema fornece N autovalores si, i = 1,...,N e N correspondentes autovetores {φ}i, i

= 1,...,N. Tanto os autovalores como os autovetores são complexos e, uma vez que a
matriz de rigidez complexa é de fato constituída por elementos que assumem valores
complexos, não se espera que os si autovalores ocorram em pares conjugados.
Pode-se demonstrar, com extrema simplicidade, que existem as seguintes
condições de ortogonalidade:
{ φ} Tj [M]{ φ} = m j δij
(43)
{ φ} Tj [K ]{ φ} = k jδ ij
as quais, após a definição da matriz modal como
[φ ] = [{ φ} 1, {φ } 2 ,L, {φ} N ] (44)
podem ser reescritas como
[φ ] T [M][ φ ] =[ \ m j \ ]
(45)
[φ ] T [K ][ φ] =[ \ k j \ ]
Considere, de novo, a Eq. (42), reescrita para o j-ésimo autovetor:
[i[D] + [K ]]{ φ} j = s[M]{ φ } j (46)
que, pré-multiplicada pelo transposto de {φ}j e tendo em vista a Eq. (43), fornece a
seguinte relação:
kj
sj = (47)
mj
Na Eq. (47) mj e k j são, em geral, complexos. Por outro lado, os autovetores podem ser
ortonormalizados, de tal sorte que mj = 1, j = 1,...,N. A Eq. (47) fica:
sj = kj (47)
e a Eq. (45) pode ser reescrita como
[φ ] T [M][ φ ] =[ \ I \ ] ; [ φ] T [K][ φ] =[ \ k j\ ] (48)
de onde se conclui que
[φ ] −1 = [φ ] T [M] (49)
23
UFPA – DEM - Prof. Newton Sure Soeiro, Dr. Eng.
6.3 – Resposta em Freqüência
Seja a seguinte transformação:
{ q(ω)} = [ φ]{ p (ω)} (50)
que levada à Eq. (41) e, após, a pré-multiplicação por [φ]T, permite escrever:
[− ω [ I ] + [ s ]]{p (ω)} = {N(ω)}

2 \
\
\
j\ (51)
onde
{ N( ω)} = [ φ] T {F (ω)} (52)
Para a j-ésima componente Nj ( ω) , vale a seguinte expressão:
N
Nj ( ω) = ∑ φ rjFr ( ω) (53)
r =1
A Eq. (51) representa um sistema de equações desacopladas do tipo
( −ω2 + s j ) pj (ω) = Nj ( ω) (54)
de onde se tira a solução:
Nj ( ω)
pj (ω) = (55)
s j − ω2
Note que a Eq. (50) pode ser reescrita na forma expandida abaixo:
N
{ q(ω)} = ∑ { φ} j pj ( ω) (56)
j=1
obtendo-se pela substituição de pj (ω) e Nj ( ω) a seguinte equação:
N N φrj
{ q(ω)} = ∑ { φ} j ∑ Fr ( ω) (57)
j=1 r =1 s j − ω2
A Eq. (57) oferece a resposta do sistema, no domínio da freqüência, a um vetor de

forças.
Suponha agora que todas as forças deste vetor sejam nulas, exceto uma: Fs ( ω) .
Então, a Eq. (57) pode ser reescrita como segue:
N φ sj
{ q(ω)} = ∑ { φ} j Fs ( ω) (58)
j=1 s j − ω2
24
que é a resposta, no domínio da freqüência, à uma força associada à s-ésima coordenada

generalizada.
A resposta na k-ésima coordenada pode ser facilmente escrita a partir da Eq. (58),
como:
 N φ φ 
qk ( ω) =  ∑ kj sj 2 Fs ( ω) (59)
 j=1 s j − ω 
 
onde o produto no denominador da Eq. (59) é denominado de Constante Modal,

normalmente expressa como:
j
A ks = φ kj φ sj (60)
Por outro lado, o termo entre parênteses na Eq. (59) nada mais é do que a Receptância
do sistema, aqui reescrita por conveniência:
N φkj φ sj
α ks ( ω) = ∑ (61)
j =1 s j − ω2
A Receptância pode ser reescrita em uma forma mais elaborada. Para tal, lembre
que s j = k j , ou seja:
s j = {φ } Tj [K]{ φ} j + i{ φ} Tj [D]{ φ } j (62)
Assim, como os valores de sj são complexos é conveniente representá-lo por suas partes
reais e imaginária, como segue:
s j = ω2j + ih j (63)
ou, mais freqüentemente, da seguinte forma:
s j = ω2j (1 + iη j ) (63)
onde ηj é o fator perda modal, dj é o coeficiente de amortecimento modal histerético e ωj
a freqüência natural, relativos ao j-ésimo modo de vibração. Portanto, com esta nova
notação, a Receptância é reescrita como:
N j
A ks
α ks ( ω) = ∑ (64)
j =1 ω − ω2 + iη jω2j
2
j
6.4 – Amortecimento Histerético Proporcional
Uma hipótese muito importante é a de que a matriz de histerese é proporcional à

matriz de rigidez, caso em que a matriz de perda é dada por:
[η] = υ[ \ I \ ] (65)
25
Este caso ocorre em sistemas de isolamento de máquinas com isoladores elastoméricos

e estruturas compostas metal-elastômero.
Assumindo a expressão de proporcionalidade mais geral, de modo similar ao
modelo de amortecimento viscoso, podemos escrever:
[D] = υ[K ] + γ [M] (66)
e o problema de autovalores da Eq. ( 42) fica assim estabelecido:
[i(υ[K] + γ[M]) + [K ]]{φ} = s[M]{φ} (67)
As matrizes que aparecem na Eq. (67) são todas diagonalizáveis pela matriz modal
do problema abaixo muito conhecido:
[K ]{ φ } = λ[M]{ φ } (68)
o que permite dizer que os autovetores do problema expresso pela Eq. (68) também o são
do problema expresso pela Eq. (67), embora os autovalores sejam distintos.
Reescrevendo a Eq. (67) para um certo j e pré-multiplicando por {φ )Tj , obtem-se:
s j = ω2j + i( υω2j + γ) (69)
Note que, na Eq. (69), ω2j é real e que ωj representa a j-ésima freqüência natural não
amortecida.
A Eq. (69) pode ser posta sob a forma:
s j = ω2j (1 + ηj ) (70)
onde
γ
ηj = υ + (71)
ω2j
A Eq. (70) é da mesma forma da Eq. (63). Entretanto, o fato de aqui o

amortecimento ser proporcional, torna este ω j diferente em valor daquele da Eq. (63) e as
constantes modais, presentes na expressão da receptância, são todas reais.
6.5 – Representação Gráfica de FRF MDOF
Nos itens anteriores, foi mostrado que o modelo de resposta, de um Sistema com
Múltiplos Graus de Liberdade (MDOF), consiste num conjunto de FRF’s diferentes e que
um sistema com N Graus de Liberdade é descrito por um modelo modal com N
freqüências naturais e N formas modais. Também, foi mostrado que cada FRF pode ser
escrita sob a forma de uma série de termos, cada um dos quais diz respeito à contribuição
de cada modo de vibração à resposta total, como estabelecido pela Eq. (64).
26
Tendo em mente as características de uma FRF, a título de exemplo, considere o

Diagrama de Bode da Receptância pontual, para um sistema de quatro graus de liberdade
sem amortecimento, usando uma escala linear, conforme mostrado na Fig. 41(a) e (b).
Nesta figura, é transparente que, em relação à magnitude da receptância, existem quatro
picos de amplitude, correspondendo cada uma a uma das freqüências naturais do
sistema. O significado disto é que nos defrontamos com quatro possibilidades de
ressonâncias. Assim, em analogia com que foi apresentado para sistemas de um grau de
liberdade, é esperado que, para cada ressonância, exista uma mudança de fase de 180
graus.
Figura 41 – Receptância pontual para um sistema com 4 graus de liberdade.
Olhando a Fig. 41(b) fica claro que existem mais do que quatro mudanças de fase.
Estas mudanças de fase não ocorrem somente nas ressonâncias, mas também em
valores intermediários de freqüência, que não têm nenhum comportamento especial
aparente quando observamos a Fig. 41(a). Isto é justamente devido ao fato de se usar
uma escala linear para plotar a magnitude da receptância, a qual esconde o
comportamento de níveis mais baixos. Assim, se ao invés de usar a escala linear fosse
usada a escala logarítmica, o resultado seria o gráfico da Fig. 42. Agora, esta simples
operação permite que sejam observados os detalhes nos níveis de resposta mais baixos,
uma vez que a FRF mostra que, naquelas regiões das freqüências intermediárias, existem
alguns picos invertidos, sendo que cada um deles ocorre entre os picos de ressonâncias.
Estes picos invertidos são denominados de anti-ressonâncias e apresentam um
comportamento importante que é uma mudança de fase justamente como aquelas
associadas às ressonâncias.
Figura 42 – Magnitude da Receptância em escala logarítmica.
27
Para um sistema sem amortecimento, a anti-ressonância corresponde à ausência

de movimento em todas as coordenadas onde a resposta está sendo considerada. Esta
situação pode ser explicada se lembrarmos que a FRF Receptância pode ser
representada por uma soma de termos, sendo que cada um corresponde a um dos modos
de vibração do sistema.
Tomando, por exemplo, a Eq. (64) para amortecimento nulo, tem-se:
N j
A ks
α ks ( ω) = ∑ (72)
j =1 ω − ω2
2
j
onde a constante modal j Aks é agora uma quantidade real. Agora, em adição, considere a
receptância pontual, isto é α kk , a constante modal j Akk é sempre positiva devido ela ser o
resultado do produto entre o elemento k do auto-vetor, para o modo j, e ele próprio.
O que a Eq. (72) estabelece é que a Receptância total é a soma das contribuições
de termos de um único grau de liberdade que correspondem a cada um dos modos de
vibração. Para a Receptância Pontual, temos:
1 2 N
Akk A kk A kk
α kk (ω) = + + L + (73)
ω1 − ω
2 2
ω2 − ω
2 2
ωN − ω2
2
Assim, na região de freqüência mais baixa, todos os termos na somatória são

positivos e, em conseqüência, o valor da Receptância é positivo e dominado pelo primeiro
modo (j = 1), para o qual o denominador ω2j − ω2 é menor do que para os outros termos
no somatório. Após a primeira ressonância, ω21 − ω 2 torna-se negativo e, portanto, o
primeiro termo no somatório torna-se negativo, enquanto ainda domina a resposta e,
como conseqüência, α kk torna-se negativo. Esta mudança de sinal corresponde a uma
mudança de fase de 0° para -180°.
A medida que aproximamos de ω2, existirá um valor de freqüência para o qual o
primeiro termo no somatório é cancelado pela soma dos demais e, conseqüentemente,
uma nova mudança de sinal de α kk que torna-se positiva. Assim, o ângulo de fase sofre
uma nova mudança e torna -se zero. A freqüência para qual o cancelamento ocorre é a
anti-ressonância.
A mesma explicação pode ser usada para os valores maiores de freqüência,
levando a concluir que existe uma anti-ressonância entre cada par de ressonâncias. Este
comportamento particular de uma FRF pontual seja ela uma Receptância, Mobilidade ou
Acelerância, é muito útil como elemento de avaliação da validade de uma FRF medida.
Por outro lado, quando a FRF é de transferência, não se pode mais afirmar que os
sinais das constantes modais sejam sempre positivos e, neste caso, a ocorrência de uma
anti-ressonância entre duas ressonâncias não é certa, como mostrado na Fig. 43.
Contudo, pode-se concluir que se o sinal da constante modal, para dois modos
consecutivos, é o mesmo, então, existirá uma anti-ressonância em alguma freqüência
entre as freqüências naturais daqueles dois modos de vibração. Quando não existe uma
anti-ressonância, a FRF apenas apresenta um valor mínimo não nulo.
Uma outra característica importante associada com a anti-ressonância, é seu
significado físico quando o foco recai sobre uma FRF pontual. De fato, cada anti-
ressonância é uma freqüência natural do mesmo sistema se a coordenada de movimento
28
sob consideração é fixada. Esta propriedade é útil em alguns casos experimentais, tais
como quando se usa uma mesa sísmica para testar a estrutura, onde a excitação e a
resposta são medidas na mesa sísmica. Neste caso, as freqüências anti-ressonantes do
sistema global (mesa mais estrutura) são as freqüências ressonantes da estrutura sob
análise, desde que a mesa se comporte como um corpo rígido, o que normalmente é
verdadeiro, para os valores baixos da faixa de freqüência de interesse em tais casos.
Figura 43 – Exemplo de uma Receptância de Transferência.
Neste ponto, é interessante fazer uma comparação entre as diferentes formas de

FRF quando mostradas em um diagrama de Bode em escala log-log, conforme mostrado
na Fig. 44. Nesta figura, apresenta-se uma FRF pontual, que corresponde à extremidade
livre de uma viga em balanço, o que permite verificar que a Receptância e a Acelerância
fazem um uso pobre do espaço vertical disponível no quadro gráfico porque elas são,
geralmente, mostradas como curvas que decaem (Receptância) ou crescem
(Acelerância). Isto é verdade para estruturas com placas ou vigas para as quais a
mobilidade, sobre uma larga faixa de freqüência, produz um gráfico aproximadamente
nivelado. Como uma conseqüência deste comportamento das FRF’s, o Diagrama de Bode
geralmente é produzido para FRF do tipo mobilidade. Na realidade, cada uma das três
alternativas de FRF (Receptância, Mobilidade ou Acelerância) descreve as mesmas
propriedades e cada uma tem a sua própria vantagem. Em geral, a Receptância é
adequada para trabalhos analíticos enquanto que a Acelerância é usada para plotagem
direta de dados medidos, devido ao fato de ser comum a medição da aceleração e da
força.
Figura 44 – FRF’s pontuais para a extremidade de uma viga em balanço.
Agora, tendo como base os sistemas amortecidos, as curvas das FRF’s num
digrama de Bode são muito similares àquelas dos sistemas não amortecidos. A diferença
reside no fato de que na ressonância e na anti-ressonância os picos são menos afilados e
29
os ângulos de fase não são mais exatamente 0° ou -180°. Isto é mostrado na Fig. 45 onde
a Receptância para um sistema amortecido de quatro graus de liberdade é apresentada.
Na Fig. 45 é possível observar que altos valores de amortecimento podem esconder a
existência de uma anti-ressonância, fazendo com que uma FRF pontual se pareça com
uma FRF de transferência.
Figura 45 – Diagrama de Bode da Receptância com amortecimento histerético.
Exatamente da mesma forma que para os sistemas com um grau de liberdade, é

possível o traçado das curvas correspondentes às partes real e imaginária de uma FRF
para sistema com múltiplos graus de liberdade. A Fig. 46 ilustra este tipo de
apresentação, usando o mesmo exemplo da Fig. 45. O que fica imediatamente
transparente na Fig. 46 é que devido ao uso da escala linear e ao fato de que, em geral, a
amplitude da Receptância decai com o aumento da freqüência, os modos de freqüências
mais altas tendem a não ser mostrados na curva.
Figura 46 – Partes real e imaginária da Receptância da Fig. 45.
De modo a evitar este problema, podemos traçar várias curvas onde cada uma
cobrirá uma faixa de freqüência, tal que a escala de amplitude em cada curva seja
diferente. Uma outra alternativa é trocar o gráfico da Receptância pelo gráfico da
Acelerância, como mostrado na Fig. 47. Agora, todos os modos são visíveis e está claro
que as partes real e imaginária não exibem o mesmo comportamento daquele registrado
na Fig. 26. A razão para este comportamento é que, para o exemplo de sistema com
30
quatro graus de liberdades usado, os dois últimos modos de vibração têm amortecimentos
altamente não-proporcionais.
Figura 47 – Partes real e imaginária da Acelerância do sistema da Fig. 45.
Agora, vamos voltar nossas atenções ao Diagrama de Nyquist. O problema de

escala que encontramos quando traçamos as partes real e imaginária da Receptância em
função da freqüência também estará presente, o que dificultará a leitura do Diagrama de
Nyquist em toda a faixa de freqüência de interesse. A solução é usar diagramas de
Nyquist separados, ou seja, um para cada região de freqüência natural. Assim, com o
propósito de identificarmos as propriedades modais do sistema, este procedimento deverá
ser feito para tirar proveito das características particulares do Diagrama de Nyquist.
Agora, entretanto, será interessante ter uma representação completa da FRF em um
único diagrama. Para tal, iremos fazer uso de um exemplo em que as constantes modais
têm valores tais que todos os modos serão visíveis, como mostrado na Fig. 48 onde é
apresentada a Receptância para um sistema de três graus de liberdade com
amortecimento proporcional.
Figura 48 – Diagrama de Nyquist para Receptância (3 GL).
Como esperado, as regiões correspondentes às freqüências naturais dão origem a

um círculo. Contudo, pode ser visto que os círculos não são exatamente centrados com
respeito ao eixo imaginário como no caso de um sistema de um grau de liberdade. Esse
fato pode ser facilmente explicado se reescrevermos a Eq. (64) para um Receptância
pontual de um sistema com três graus de liberdade:
31
3 r 1 2 3
Akk A kk Akk A kk
α kk (ω) = ∑ = + + (74)
r =1 ωr − ω + iηr ωr ω1 − ω + iη1ω1 ω2 − ω + iη2 ω2 ω3 − ω2 + iη3ω23
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
onde as constantes modais r A kk são quantidades reais devido ao fato de que o

amortecimento foi assumido ser proporcional. Agora, considere o primeiro círculo no
diagrama da Fig. 48. Lembrando que cada círculo corresponde a uma região de
freqüências próximas à freqüência natural, então, podemos representar,
aproximadamente, a região próxima à primeira freqüência natural através da seguinte
equação:
1
A kk
α kk (ω) = + B kk (75)
ω − ω 2 + iη1ω12
2
1
onde Bkk é uma constante complexa que representa a contribuição dos outros modos
presentes na Receptância, que é dominada pelo primeiro modo. O primeiro termo do
somatório, no Diagrama de Nyquist, é representado por um círculo com centro sobre o
eixo imaginário, justamente como a Receptância para um sistema de um grau de
liberdade. A única diferença em relação ao sistema de um grau de liberdade é o fato de
que existe um fator de escala real, que altera o diâmetro do círculo, devido a existência da
constante modal 1 A kk no numerador. Assim, a soma da quantidade comple xa
Bkk produzirá uma translação do círculo, deslocando-o da posição original.
Na Fig. 48, pode ser visto, ainda, que todos os laços de círculo estão situados na
metade inferior do plano complexo. Como explicado acima, a única diferença de um
Diagrama de Nyquist de um sistema de um grau de liberdade é o produto por um fator de
escala em cada termo no somatório. Como a Receptância sob análise é do tipo pontual,
as constantes modais são todas positivas e, portanto, os círculos permanecem na metade
inferior do plano complexo.
Uma situação diferente da anterior ocorre se traçarmos o diagrama para uma FRF
de transferência. Nesse caso, a constante modal pode ser positiva ou negativa e os sinais
opostos destas quantidades podem fazer com que apareçam um ou mais laços de círculo
na metade superior do plano complexo, como mostrado na Fig. 49, onde a Receptância
de transferência do exemplo anterior é mostrada.
Figura 49 – Diagrama de Nyquist para Receptância de Transferência.
32
Para o caso em que o amortecimento é não proporcional não é difícil predizer o

que acontecerá. A diferença agora é o fato de que as constantes modais são quantidades
complexas, isto é, elas têm uma magnitude e uma fase. Assim, o deslocamento do círculo
e o efeito do fator de escala permanecem e são devidos, respectivamente, à contribuição
dos modos fora da ressonância considerada e da magnitude da constante modal. Por
outro lado, em adição aos efeitos anteriores, os círculos sofrem uma rotação devido às
fases das constantes modais, como ilustrado na Fig. 50.
Figura 50 – Receptância Pontual com Amortecimento não Proporcional.
7 – MODELOS COMPLETOS E INCOMPLETOS
De um modo geral, as propriedades dinâmicas de um sistema com N graus de

liberdade podem ser descritas por três diferentes tipos de modelos completos: o Modelo
Espacial, o Modelo Modal e o Modelo de Resposta.
No primeiro caso, as características dinâmicas do sistema estão contidas na
distribuição espacial das suas propriedades de massa, rigidez e amortecimento, descritas
pelas matrizes de massa, rigidez e amortecimento de ordem N x N. Assim, o modelo
espacial dado por [M], [K] e [D] ou [C] leva a um problema de autovalor que, resolvido,
fornece o modelo modal constituído pelas propriedades modais (N freqüências naturais, N
valores de amortecimentos modais e N vetores de formas modais) contidas nas matrizes
[\λ2\] e [φ].
Se partirmos do modelo modal e recorremos as propriedades ortogonais da matriz
modal, considerando o modelo histerético, temos:
[φ]T [M][φ] = []I (76)

[φ]T [[K ] + i[D]][φ] = [ \ λ2 \ ] = [ \ ωr2 (1 + iηr ) \ ]
e, portanto
[φ]− T [φ ]−1 = [M] (77)

[φ]−T [ \ ω2r (1 + iηr ) \ ][φ ]−1 = [[K ] + i[D]]
33
isto é, em princípio, é possível obter um modelo espacial de um modelo modal conhecido.

Essa pode ser uma conclusão importante se pensarmos que, experimentalmente, é o
modelo modal que inicialmente é determinado a partir das FRF medidas. Ademais, o
modelo modal permite a determinação do modelo de resposta, conforme abaixo:
[[K ] − ω [M] + i[D]]{X} = {F}

2
(78)
ou seja:
[α( ω) ]−1 {X} = {F} (79)
Assim, pode ser facilmente concluído que
[α( ω) ] = [φ ][ \ ω2r (1 + iηr ) − ω 2 \ ][φ]T (80)
Portanto, partindo de um modelo espacial chegamos em um modelo de resposta

após uma parada intermediária no modelo modal. Esta seqüência é normalmente
desenvolvida quando o ponto de partida é uma análise teórica. Contudo, se um sistema é
muito complexo ele não pode ser modelado analiticamente e recorremos a uma análise
experimental, onde o ponto de partida é a medição das FRF’s do sistema, isto é, o
sistema é inicialmente descrito por um modelo de resposta [α(ω)].
Será visto mais a frente que existem numerosas técnicas que permitem a
determinação das características de um sistema dado a partir do modelo de resposta
obtido experimentalmente. O procedimento é denominado de Identificação Modal ou
Identificação de Sistema. A partir do modelo modal, assim determinado, podemos obter
um modelo espacial. A Fig. 51 resume a inter-relação dos modelos discutidas acima,
baseada no caso não amortecido.
Figura 51 – Inter-relação dos modelos dinâmicos (caso não amortecido).
Até o momento assumimos que os nossos sistemas são descritos por modelos
completos, isto é, suas propriedades de massa, rigidez e amortecimento são todas
conhecidas, ou que todos os autovalores e todos os elementos dos autovetores são
conhecidos, ou que todos os elementos na matriz de FRF são conhecidos.
Embora isso seja uma hipótese válida do ponto de vista teórico, na prática, isso
corresponde a uma impossibilidade, uma vez que qualquer sistema real tem um número
infinito de graus de liberdade, o que já permite entender essa impossibilidade. Contudo,
quando referimo-nos a modelos incompletos estamos o fazemos segundo outras
34
características que tornam o modelo incompleto. Na realidade, mesmo quando reduzimos

um sistema real a um modelo com N graus de liberdade teremos ainda um modelo
completo, mas na prática e do ponto de vista experimental, não é possível, geralmente,
medir as respostas em todas as coordenadas, ou aplicar todas as excitações, ou mesmo
cobrir e analisar todos os modos.
Considere um modelo de resposta com N graus de liberdade e assuma que, se
completamente conhecido, ele nos dá a descrição comportamento dinâmico de nosso
sistema. Por exemplo, considere a viga da Fig. 52 discretizada para se obter um modelo
de 6 graus de liberdade descrito por:
 y1  α11 α 12 α13 α14 α 15 α16   f y1 

    
 θ1   α 22 α 23 α 24 α 25 α 26   f θ1 
y   α 33 α 34 α 35 α 36  f y2 
{q} =  2  = [α ]{f } =    (81)
θ 2   α 44 α 45 α 46  f θ2 
y 3   Simétrica α 45 α 46  f y3 
    
θ 3   α 66   fθ3 
A matriz de receptância do modelo completo é, portanto, de ordem 6 x 6 e contém

as coordenadas de translação e rotação. Entretanto, a medição de respostas rotacionais é
uma tarefa muito difícil de se realizar. Ademais, a excitação de torque é quase impossível
com as possibilidades experimentais hoje existentes. Assim, teremos que optar por limitar
o nosso modelo de modo que ele inclua apenas coordenadas de translação.
Figura 52 – Viga discretizada para 6 graus de liberdade.
O modelo de FRF reduzido será de ordem 3 x 3 e é obtido simplesmente

extraindo-se da Eq. (81) os elementos relevantes da atriz:
 y1  f y 1 
{q }
R  
[ ]
R 
= y 2  = α f y 2 

(82)
y  f 
 3  y3 
O importante a ser observado, é que embora tenhamos limitado a descrição de

nosso sistema a um número reduzido de coordenadas não alteramos o sistema original,
que continua sendo um sistema com 6 graus de liberdade. Simplesmente, deixamos de
ser capazes de descrever todos os graus de liberdade originais, uma vez que reduzindo
as coordenadas de interesse de N para p significa apenas realizar uma operação simples
de eliminarmos, da matriz resposta em freqüência, N-p linhas e colunas, o que é verdade
quando estamos usando as FRF´s que relacionam movimento/força.
Outra redução importante que ocorre em situações práticas é relativa ao número
de modos de vibração que podem ser incluídos na análise, devido à faixa de freqüência
35
na análise experimental ser limitada e, desta forma, pelo menos os modos de freqüências
mais altas serão omitidos. Assim, embora se mantenha o número N de graus de liberdade
do modelo, teremos de considerar um número menor de modos (m < N), isto é, a equação
da receptância será da forma:
m≤N r
A ks
α ks (iω) = ∑ω
r =1
2
− ω 2 + iηr ωr2
(83)
r
e, fazendo uso das propriedades de ortogonalidade dos autovetores, a correspondente

matriz de receptância, contendo uma informação modal reduzida, pode ser escrita como:
[α ]NxN = [φ]Nxm[ \ (λ2r − ω2 )\ ]mxm [φ]mxN

T
(84)
Está claro que cada uma das equações anteriores omite informações que podem
ser extremamente importantes. Observe que o fato de m < N, na Eq. (84), levará a uma
matriz [α] de ordem N x N que não pode ser invertida, devido ao fato de que suas linhas
não são linearmente independentes, isto é, a ordem da matriz é N, mas o “rank” é m.
Finalmente, a conseqüência de se considerar somente um número limitado de modos é
que terminaremos com uma matriz quadrada de autovalores de ordem m x m e uma
matriz de autovetores retangular de ordem N x m.
Agora, pense em termos do modelo de resposta e considere um sistema que será
modelado com um número N finito de graus de liberdade. Esses graus de liberdade
corresponderão às coordenadas de interesse para a análise. Assuma, também, que o
nosso modelo modal será obtido através da técnica de identificação baseada em dados
experimentais. Como discutido anteriormente, a análise terá de ser realizada para uma
faixa de freqüência necessariamente limitada e, portanto, baseada em um número
limitado m de modos.
Assim, o modelo de resposta medido consistirá de uma matriz N x N de elementos
α ks expressos em termos de dados experimentais. Para trocar esses dados por um
modelo matemático dado pela Eq. (83), com m ≠ N, é necessário aplicar procedimentos
de identificação, tais como os que serão descritos mais adiante, e determinar os valores
dos parâmetros modais ωr, ηr e r A ks para todos os r modos medidos.
Contudo, o nosso modelo de resposta, agora descrito por uma matriz [α] de ordem
N x N, conterá erros devido à omissão de todos os modos fora da faixa de freqüência
considerada. Esses erros são, geralmente, visíveis quando comparamos os dados da
FRF medida com os dados correspondentes da FRF identificada, se esta é representada
somente pela Eq. (83). Uma forma de minimizar as conseqüências de se usar tal modelo
é introduzir alguma correção sobre as FRF’s identificadas, tal que elas se aproximem aos
dados obtidos por medição, na faixa de freqüência de interesse, incluindo um termo extra
na equação de resposta, conforme a equação abaixo:
m r
A ks
α ks (iω) = ∑ + Rks (iω) (85)
r =1 ω − ω 2 + iηr ω2r
2
r
onde R ks (iω) é um termo complexo denominado de resíduo, o qual leva em conta a

contribuição dos modos fora da faixa considerada.
36
A necessidade de se introduzir um termo residual remete a outro tipo de problema.

Na realidade, se nosso modelo fosse completamente descrito por uma matriz de
elementos α ks , dada pela Eq. (83), seria possível, então, deduzir a matriz completa a partir
do conhecimento de uma única linha ou coluna da matriz de dados experimentais. Esta
razão baseia-se no fato de que, por definição, as propriedades modais ωr e ηr são
propriedades globais, isto é, elas constituem uma característica fundamental do sistema e
independem de quais FRF´s tomemos. Por outro lado, as constantes modais deverão
obedecer às relações de consistência expressas pela Eq. (60). Assim, em princípio, o
procedimento experimental será reduzido à medição de uma única coluna ou linha da
matriz de resposta.
Contudo, se na análise existem modos que não foram considerados, por estarem
fora da faixa de freqüência de interesse, devemos usar a Eq. (85) e a determinação das
constantes modais é limitada aos termos modais dentro da faixa de freqüência de
interesse, uma vez que o termo residual não obedece qualquer relação específica em
relação aos modos fora da faixa de freqüência considerada.
8 – MÉTODOS DE IDENTIFICAÇÃO MODAL
Durante os últimos trinta anos muitos pesquisadores dedicaram-se ao

desenvolvimento de técnicas que ajudam a produzir uma identificação razoável das
propriedades dinâmicas das estruturas. Esta dedicação tem dado fruto devido à
introdução da Transformada Rápida de Fourier (FFT – Fast Fourier Transform) e ao
desenvolvimento recente de Analisadores de Espectro potentes de vários canais,
computadores e instrumentação em geral que permitem a aquisição e o tratamento de
grandes quantidades de dados.
Hoje em dia, o número de publicações técnicas em Análise Modal Experimental é
tal que a tarefa de classificar os métodos disponíveis de análise representa um grande
esforço. Entretanto, uma boa forma de classificar estes métodos é agrupa-los de acordo
com o domínio no qual os dados são tratados, ou seja: métodos no domínio do tempo e
métodos no domínio da freqüência. Os métodos no domínio da freqüência têm sido
largamente usados, mas problemas associados com resolução em freqüência, vazamento
e alta densidade modal estão levando as pessoas a começarem a olhar os métodos no
domínio do tempo como uma alternativa promissora.
O cálculo da Função Resposta Impulsiva (IRF – Impulse Response Function),
correspondente a uma Função Resposta em Freqüência (FRF), envolve o cálculo da
inversa de FFT, que é uma das características padrão de um Analisador Espectral.
Contudo, nesse caso, o vazamento pode ser ainda um problema e, para evitar isso,
alguns métodos usam a história da força e da resposta diretamente. Por outro lado, de um
modo geral, os modelos no domínio do tempo tendem a fornecer melhores resultados
quando existe uma larga faixa de freqüência ou um número grande de modos nos dados,
considerando que os modelos no domínio da freqüência tendem a fornecer os melhores
resultados quando a faixa de freqüência de interesse é limitada e o número de modos é
relativamente pequeno.
Os métodos no domínio do tempo e da freqüência podem ser divididos em diretos
e indiretos. O termo indireto significa que a identificação das FRF’s é baseada no modelo
modal, isto é, sobre os seguintes parâmetros: freqüências naturais, razões de
amortecimento e constantes modais. Por outro lado, no método direto a identificação está
baseada no modelo espacial, isto é, sobre a equação matricial do equilíbrio dinâmico, que
é a equação primitiva da qual todos os métodos são deduzidos.
37
Uma segunda classificação diz respeito ao número de modos que podem ser
analisados. A este respeito podemos ter as análises de grau de liberdade único (SDOF) e
graus de liberdade múltiplos (MDOF). No domínio do tempo tem-se somente a análise
MDOF, enquanto que no domínio da freqüência podemos ter análises SDOF e MDOF
com o método indireto e com o método direto apenas a análise MDOF.
Geralmente, quando uma estrutura é testada um conjunto de FRF’s é obtido, tendo
por base a coleta de uma série de dados medidos. Estas FRF’s são o resultado de excitar
a estrutura em cada ponto selecionado e de medir a resposta em várias posições ao
longo dessa estrutura. Alguns métodos de aná lise modal somente podem ser aplicados a
uma única FRF de cada vez. Esses são denominados de métodos de única entrada/única
saída (SISO). Outros métodos permitem que várias FRF’s sejam analisadas
simultaneamente, com respostas tomadas em vários pontos sobre a estrutura, mas
usando uma excitação pontual. Esses são denominados de métodos globais ou métodos
de única entrada/múltiplas saídas (SIMO). A filosofia por trás dessa categoria de métodos
é que as freqüências naturais e razões de amortecimento não variam (teoricamente) de
uma FRF para outra (elas são propriedades globais da estrutura) e, assim, deveria ser
possível obter um conjunto único e consistente daquelas propriedades processando
várias FRF’s ao mesmo tempo. Finalmente, existem métodos que podem processar
simultaneamente todas as FRF’s disponíveis obtidas de posições de resposta e
excitações várias. Esses métodos são denominados de polireferência ou múltiplas
entradas/múltiplas saídas (MIMO). Situações de múltiplas entradas/única saída (MISO)
são também possíveis, mas são muito pouco usadas. A Fig. 54 mostra um diagrama com
as várias categorias possíveis de métodos.
Figura 54 – Classificação dos métodos de análise modal.
8.1 – Métodos no Domínio da Freqüência
Nesta seção serão apresentados os métodos de identificação no domínio da

freqüência. Entretanto, devido à enorme quantidade de métodos disponíveis, não é
possível explicar todos eles em detalhe e, por isso, uma seleção a priori foi feita.
A escolha foi baseada na importância, considerando a sua relevância histórica e o
impacto em termos de uso prático e implementação.
38
8.1.1 – Métodos SISO
8.1.1.1 - Método da Amplitude de Pico
Este é o método mais simples conhecido para identificar os parâmetros modais de

uma estrutura. As freqüências são tomadas simplesmente da observação dos picos da
curva de magnitude da resposta. As razões de amortecimento são calculadas da agudeza
dos picos e as formas modais são calculadas das razões das amplitudes dos picos em
vários pontos sobre a estrutura. De modo a levar em conta a amplitude da força de
excitação, o uso da Receptância representa um melhoramento do método. Esse método
assume que os modos são reais e, embora seja bastante simplório, ele pode fornecer
resultados razoáveis se os modos são bem separados e se o amortecimento não é muito
alto.
8.1.1.2 – Métodos da Resposta de Quadratura e do Componente Máximo de

Quadratura
Este método difere do método da amplitude de pico pela forma de determinar a

posição das freqüências naturais da estrutura. O método da resposta de quadratura
localiza as freqüências naturais nos pontos onde a componente em fase da resposta (a
parte real) é nula. Isto corresponde a uma diferença de fase de 90 graus entre a função
força e a resposta. O método do componente máximo de quadratura considera que as
freqüências naturais ocorrem nos pontos onde a componente de quadratura da resposta
(parte imaginária) tem um máximo (ou mínimo). Essa componente está 90 graus fora de
fase com a excitação.
8.1.1.3 - Método de Ajuste do Circulo
Como foi visto anteriormente, a Receptância de um sistema de N graus de

liberdade, com amortecimento histerético, é dada pela seguinte expressão:
N r
A ks
α ks ( ω) = ∑ (86)
r =1 ω − ω2 + iηr ω2r
2
r
onde ηr e rAks são, respectivamente, o fator de perda e a constante modal complexa

r
A ks = A r eiφr associados com r-ésimo modo.
Na prática, existe uma faixa limitada de freqüência para a qual os dados
experimentais são coletados. A contribuição à resposta total dos termos situados fora da
faixa experimental de freqüência pode ser levada em conta por meio de resíduos, como já
discutido no item referente aos modelos incompletos. O método de ajustamento de círculo
assume como hipótese que a contribuição dos modos fora da faixa àquele particular sob
estudo é uma constante. Assim a Eq. (86) é aproximada por:
r
A ks
α ks ( ω) = + r Bks (87)
ω − ω + iηr ωr
2
r
2 2
onde r Bks é uma constante complexa associada com o modo r. Por outro lado, como já
discutido, o diagrama de Nyquist de 1 ( ωr2 − ω 2 + iηr ω2r ) é um círculo. Olhando a Eq. (87),
39
observamos que a multiplicação pela constante complexa r A ks significa uma ampliação ou

redução do raio do círculo, tanto quanto uma certa rotação, e que a adição de
r
Bks corresponde a uma simples translação. Como de fato representamos no diagrama de
Nyquist a Eq. (87), a curva completa não será exatamente um círculo, mas apresentará
seções de arco de círculo ao redor da freqüência natural, como ilustrado na Fig. 55.
Figura 55 – Diagrama de Nyquist para a Receptância mostrando o ajuste do círculo.
A determinação dos parâmetros modais associados com o r-ésimo modo reside no

ajustamento de um círculo à curva de resposta em freqüência próximo a freqüência
natural ωr. Esse primeiro objetivo é geralmente atingido através do uso da técnica dos
mínimos quadrados.
Assuma que os dados da FRF são pontos no plano de Argand representados pelas
coordenadas xj e yj. O problema que se tem é o de se obter uma circunferência que
melhor se ajuste a estes pontos, onde o critério de melhor ajuste é o do mínimo erro
quadrático.
A equação de uma circunferência é dada por:
x 2 + y 2 + ax + by + c = 0 (88)
Para pontos levemente afastados dessa circunferência, o segundo membro da Eq. (88)
será diferente de zero e esta diferença caracteriza um erro. Assim, define-se a seguinte
função erro:
E( x, y ) = x 2 + y 2 + ax + by + c (89)
que, para o ponto experimental (xk ,yk), fornece o seguinte valor de erro:
E k = E( x k , y k ) = xk2 + y 2k + ax k + by k + c (90)
Portanto, a soma dos valores quadráticos desses erros será:
40
m m
E = ∑ E = ∑ ( x k + y k + ax k + by k + c )
2 2 2 2 2
T k (91)
k =1 k =1
A circunferência que melhor se ajusta a esses m pontos é aquela que torna

2
E mínimo. Assim, é possível escrever o seguinte conjunto de equações na forma de
T
matriz, aplicando à Eq. (91) a derivada em relação aos coeficientes a, b e c:
 m 2 m m
 m 3 
 ∑ xk ∑ xk yk ∑ ∑ ( x k y k + x k )
2
x k
 mk=1 k =1 k =1
 a   km=1 
 x y
m m
    3 
∑ ∑y ∑
2
y k b  = ∑ ( y k x k + y k )
2
(92)
k k k

 c   m 
k =1 k =1 k =1 k =1
 m
( y k + x k ) 
m
 ∑ xk ∑y m   ∑ 2 2
 k=1 
k
k =1  k=1 
Resolvido o sistema de equações, representado pela Eq. (92), o centro e o raio da

circunferência podem ser determinados por:
( x o , y o ) = ( −a / 2;−b / 2)
 a b 
2 2
(93)
Ro =   +   − c
2 2
Após o cálculo de a, b e c o erro médio quadrático é computado como abaixo:
∑ (x 2
k + y 2k + ax k + by k + c )2
e 2m = k =1
(94)
m
o qual é uma medida da qualidade do ajuste. Por outro lado, os erros da ordem de 1 a 3%
são normalmente aceitos como indicação de um bom ajuste.
A localização e determinação da freqüência natural estão baseadas em uma
técnica de espaçamento da freqüência. Para um dado modo, não considerando o efeito
da constante modal complexa, o ângulo de fase θr é dado por:
 
 
 ηr 
θ r = arctg  2 
(95)
 ω  
 1 −   
  ωr  
e é fácil mostrar que d( ω2 ) dθ r é mínimo quando ω = ωr, isto é:
d  d(ω 2 ) 
= 0 ⇒ ω = ωr
dω  dθr 
(96)
41
Da Fig. 56 é evidente que calcular o mínimo de d( ω2 ) dθ r é o mesmo que calcular

o mínimo de d( ω2 ) dγ . Para um conjunto de dados experimentais, com incrementos de
freqüência igualmente espaçados, uma tabela de diferenças finitas pode ser construída,
tal como a tabela 1.
Figura 56 – A base para a determinação da freqüência natural.
Tabela 1 - Dados sobre as diferenças finitas.

Pontos Freqüência γ ∆γ ∆ 2γ
A ωA γ1
B ωB γ2 ∆γ1 ∆2γ1
C ωC γ3 ∆γ2 ∆2γ2
D ωD γ4 ∆γ3 ∆2γ3
E ωE γ5 ∆γ4 ∆2γ4
F ωF γ6 ∆γ5 ∆2γ5
G ωG γ7 ∆γ6 ∆2γ6
Existirá uma mudança de sinal de ∆2γ tão logo passemos de um ponto antes para
um ponto após da freqüência natural. A localização da freqüência natural e a
determinação de seu valor são realizadas por meio da fórmula de diferenças de Newton:
f ( V ) = f ( Vo ) + ( V − Vo ) f ( Vo , V1 ) + ( V − Vo )( V − V1 )f ( Vo , V1, V2 ) + L
(97)
+ ( V − Vo )( V − V1 ) L ( V − VL )f ( Vo , V1,L , VL )
onde
f ( V0 , V1,L , VL −1 ) − f ( V0 , V1,L , VL )
f ( V0 , V1,L , VL ) = (98)
V0 − VL
Para os nossos propósitos, V representa o quadrado da freqüência e f(V) o ângulo

de fase γ, ou θ. Assim, tomando quatro pontos conhecidos, dois imediatamente antes e
dois imediatamente depois da freqüência natural, e negligenciando os termos do erro
residual, a Eq. (97) reduz-se a:
42
θ = θo + ( ω2 − ω 20 )( θ o , θ1 ) + ( ω2 − ω02 )( ω − ω12 )( θ o , θ 1, θ 2 ) +
(99)
+ ( ω2 − ω02 )( ω2 − ω12 )( ω2 − ω22 )f ( θ o , θ1, θ 2 , θ3 )
com
θ0 − θ1 ( θ0 , θ1 ) − ( θ1, θ 2 )
(θ 0 , θ1 ) = ( θ 0 , θ1, θ 2 ) =
ω20 − ω12 ω20 − ω22
(100)
( θ , θ , θ ) − ( θ1, θ 2 , θ 3 )
(θ 0 , θ1, θ 2 , θ 3 ) = 0 1 2 2
ω0 − ω23
Como o mínimo de d( ω2 ) dθ r corresponde ao máximo de dθ d( ω2 ) , a freqüência

natural é obtida diferenciando duas vezes a Eq. (99) e igualando a zero, o que dá:
1 2 ( θ 0 , θ1, θ 2 ) 
ω2r =  ω0 + ω12 + ω22 −  (101)
3 ( θ 0 , θ 1, θ2 , θ3 ) 
Substituindo o valor de ωr, determinado pela Eq. (101), na Eq. (99), calculamos o
valor de θr. Essa técnica é muito simples de ser implementada e leva a valores muito
precisos da freqüência natural e de sua localização exata sobre a curva de resposta.
Embora outras técnicas possam, também, fornecer uma determinação precisa do valor da
freqüência natural, elas podem não ser tão precisa em termos de sua localização sobre a
curva de resposta. A importância da precisão na localização de ωr sobre a curva é
aparente somente quando necessitamos deduzir o valor do ângulo de fase φr da
constante modal complexa, calculado desenhando uma reta unindo o ponto de freqüência
natural e o centro do círculo, conforme a Fig. 55.
A estimativa do fator de amortecimento é, agora, uma tarefa fácil. Da Eq. (95),
tomando dois pontos sobre o círculo, onde um corresponde a uma freqüência ωb abaixo
da freqüência natural e outro valor correspondente a freqüência ωa acima da freqüência
natural, podemos escrever:
ηr ηr
tg( θa ) = 2
e tg( θb ) = 2
(102)
ω  ω 
1 −  a  1 −  b 
 ωr   ωr 
Assumindo que θr = π/2 e definindo:
∆γ a ∆γ b
∆θ a = = θa − θr ∆θ b = = θr − θb (103)
2 2
temos que
 ∆γ  1 1   ω 2 
tg a  = tg( θ a − θr ) = − =− 1 −  a   (104)
 2  tg( θ a ) ηr   ωr  
43
 ∆γ  1 1   ω 2 
tg a  = tg( θ a − θr ) = − =− 1 −  a   (105)
 2  tg( θ a ) ηr   ωr  
e, portanto
ω2a − ω2b 1
ηr = . (106)
ωr2
tg( ∆θ a ) − tg( ∆θb )
De fato, a Eq.(106) é válida mesmo quando θr ≠ π/2, uma vez que estamos
tratando com diferenças de ângulos, conforme mostra a Fig. 57.
Figura 57 – Determinação do fator de amortecimento pelo uso de dois pontos.
Como pode ser visto, a Eq. (106) dá uma relação para os pontos da banda de meia
potência quando ∆γa = ∆γb = π/2. Para um dado conjunto de resultados, é possível
determinar vários valores para ηr, dependendo do par de pontos que são usados na Eq.
(106). Ewins (1982) mostrou que isto pode ser uma forma muito útil de determinar a
existência de efeitos não lineares. Em princípio, para um sistema linear, os valores de ηr
deveriam ser todos idênticos. Contudo, na prática este não é o caso. Os desvios nas
estimativas de ηr são, portanto um meio útil de taxar a validade da análise. Se as
variações são aleatórias, isto significa que o espalhamento é, provavelmente, devido a
erros de medição, mas se eles são sistemáticos pode ser que tais erros sejam causados
por não linearidades.
Por outro lado, devemos ser cautelosos e não elaborarmos conclusões
precipitadas uma vez que na estimativa de amortecimento sempre ocorrerá algum erro
mesmo que o sistema seja linear ideal. A razão para isso é o procedimento de cálculo
associado com a Eq. (106) e, principalmente, devido à natureza do denominador. O
resultado final pode ser como o mostrado na Fig. 58, onde o plano ao invés de ser
horizontal é meio inclinado. Os melhores resultados são obtidos quando os ângulos ∆γa e
∆γb não são muito pequenos e têm valores similares. Assim, é aconselhável usar a
combinação de pontos que correspondam a diagonal da superfície de ηr representada na
Fig. 58, e calcular o valor médio.
44
Figura 58 – Determinação de ηr usando combinações de pontos.
Uma vez conhecidos ωr e ηr, a determinação do módulo e da fase da constante

modal é feita através das seguintes expressões:
Ar  x − xD 
diâmetro = e φr = arctg  0  (107)
ωr2 ηr  y0 − yD 
onde (xD,yD) são as coordenadas da origem deslocada e seus valores são determinados
tão logo seja determinada a posição da freqüência natural.
Embora bem conhecido, o método de ajuste do círculo é freqüentemente
desconsiderado devido ao fato de se dizer que ele somente trabalha bem quando os
modos estão bem separados e para valores de amortecimento não tão altos.
Provavelmente, isso se deve ao fato de que em alguns analisadores comerciais a versão
do método disponível é muito básica. Entretanto, é nossa opinião e a de outros
pesquisadores que o método de ajuste de círculo trabalha muito bem para a maioria dos
casos mesmo quando se trata de estruturas altamente complexas.
Um dos mais importantes melhoramentos associados com o método do ajuste de
círculo é a possibilidade de subtrair o efeito dos modos já analisados antes de
analisarmos aqueles que estamos interessados. A idéia é muito simples: após a primeira
identificação de cada um dos modos individualmente, a análise é repetida para cada
modo, desta vez subtraindo da FRF original a contribuição dos outros modos, que se
distribuem ao lado daquele sob estudo, e que já tenham sido identificado.
Matematicamente, isso pode ser escrito como:
N
αr = α − ∑ α s para s ≠r (108)
s =1
onde α é a FRF inicialmente medida, αr é a FRF resultante para o modo sob

consideração e α s é a contribuição da FRF regenerada a partir das informações obtidas
da análise preliminar de cada modo. Esta técnica é muito conveniente para dois modos
próximos e um procedimento interativo pode ser estabelecido entre os dois modos até
que a convergência seja obtida. Em geral, este procedimento é convergente, embora
possa ser lento o processo de convergência.
45
8.1.1.4 - Método Inverso
O método inverso foi apresentado por Dobson e baseia-se no fato de que as partes
real e imaginária do inverso da receptância (Rigidez Dinâmica) são linhas retas quando
observadas em relação ao quadrado da freqüência.
Escrevendo a receptância para um sistema com um grau de liberdade, com
amortecimento histerético, conforme abaixo:
A r e iφr
αr = (109)
ω2r − ω2 + iηr ω2r
a inversa é
1 ω2r − ω2 + iηr ω2r

= (110)
αr A r e iφr
Escrevendo a Eq. (110) como
1 ω2r − ω2 + iηr ω2r

= (111)
αr Br + iDr
onde B r = A r cos(φ r ) e Dr = Ar sen( φ r ) , segue que:
 1  (B + Dr ηr )ωr2 − Br ω2
Re   = r (112)
 αr  B2r + D2r
 1  (B η − D )ω2 + D ω2
Im   = r r 2 r r 2 r (113)
 αr  Br + D r
Ambas as equações (112) e (113) são linhas retas em ω2 da forma:
1
Re   = m R + nR ω2 (114)
 αr 
1
Im   = mI + nIω 2 (115)
 αr 
com
(Br + Dr ηr )ω2r Br
mR = ; nR = − (116)
B2r + Dr2 B + D2r
2
r
(Br ηr − Dr )ω2r Dr
mI = ; nI = (117)
B2r + D2r B + D2r
2
r
46
Assim, após a realização do ajuste para Re[1/α r] e Im[1/α r], obtém-se duas retas
que determinam os valores de mr, mI, nr e nI, os quais permitem a determinação dos
quatro parâmetros modais, após manipulação conveniente das equações (116) e (117),
como segue:
− m RnR − mInI
ωr = (118)
nR2 + nI2
mR nI − mInR
ηr = (119)
− m RnR − mInI
1
Ar = (120)
n + nI2
2
R
 n 
φ r = arctg  − I  (121)
 nR 
O método inverso pode ter vantagens, em alguns casos, sobre o método do ajuste
de círculo, principalmente, quando o amortecimento é muito pequeno e/ou existem erros
de medição significativos nas áreas próximas a ressonância, uma vez que é mais fácil
ajustar uma reta do que um círculo, quando tem-se somente uma boa definição de
resposta longe dos picos de ressonâncias. Naturalmente, se os modos estão muito
próximos, o procedimento iterativo de remover o efeito dos modos já identificados tem que
ser implementado, como para o ajuste do círculo.
8.1.1.5 – Método de Dobson
Este método é uma extensão do método inverso, considerando modos complexos

e automaticamente compensando os efeitos dos modos na vizinhança.
Considere a receptância de um sistema de amortecimento histerético dado por:
Br + iD r
α(iω) = + resíduo (122)
ω − ω2 + iηr ωr2
2
r
Para um valor particular de ω = Ω próximo a ressonância, tem-se:
Br + iDr
α(iω) = + resíduo (123)
ω − Ω 2 + iηr ω2r
2
r
O termo resíduo, considerado constante sobre a faixa de freqüência escolhida,

pode ser eliminado subtraindo as Eq.’s (122) e (123), obtendo-se:
 ω2 − Ω 2 
α(iω) − α(iΩ ) = (Br + iDr ) 2 2 
(124)
 ( ωr − ω )( ωr − Ω ) − ηr ωr + iηr ωr (2ωr − ω − Ω ) 
2 2 2 2 4 2 2 2
47
ω2 − Ω 2
Definindo ∆ = , pode-se escrever:
α(iω) − α(iΩ)
 B − iDr  2
∆ =  r2
+
[ ]
 (ωr − ω2 )( ω2r − Ω 2 ) − η2r ωr4 + iηr ω2r (2ω2r − ω2 − Ω 2 )
2 
(125)
 r
B Dr 
então, segue que:
Re[ ∆] = c R + t Rω2 (126)
Im[ ∆ ] = c I + t Iω2 (127)
que são funções lineares em ω2, com inclinações dadas por:
tR = −
1
B + Dr
2 2
[
Br ( ω2r − Ω 2 ) + D r ηr ω2r ] (128)
r
tI = −
1
B + Dr
2 2
[
B r ηr ω2r − D r ( ω2r − Ω 2 ) ] (129)
r
Variando Ω ao redor de ωr, com Ω ≠ ωr, obtemos uma família de retas para Re[∆] e
Im[∆]. A priori, não é fácil determinar os parâmetros modais pelas Eq.’s (128) e (129).
Contudo, estas equações representam as equações de duas retas em Ω 2, tal que:
t R = dR + uR Ω 2 (130)
t I = dI + uI Ω 2 (131)
onde
(B r + Dr ηr )ωr2 Br
dR = − ; uR = (132)
B2r + D2r B + D2r
2
r
(Br ηr − Dr )ω2r Dr
dI = − ; uI = − (133)
B2r + Dr2 B + D2r
2
r
Os parâmetros modais podem ser determinados das Eq.’s (132) e (133). A Fig. 59
é um exemplo teórico de gráficos obtidos neste método, onde os dados correspondem a
um modo real (φ r = 0°). Se o modo for complexo, os gráficos da direita terão uma forma
similar dos gráficos da esquerda.
Resumindo o procedimento:
1. Obter as famílias de retas, a partir dos dados medidos (Re[∆] e Im[∆]), conforme
mostrado na Fig. 59, com inclinações t R e t I;
48
2. Por outro lado, tR e tI são eles próprios retas em Ω 2 . Assim, um segundo ajuste de
retas permite calcular os valores do lado esquerdo das Eq.’s (132) e (133). Assim,
como conseqüência, obtém-se os parâmetros modais.
Figura 59 – Exemplo de análise pelo método de Dobson.
Aparentemente, parece que os parâmetros modais determinados pelo método de

Dobson deverão ser os mesmos daqueles determinados pelo método inverso. Contudo,
quando comparamos os resultados de ambos os métodos, eles são levemente diferentes.
Isso é devido duas razões:
1. O método inverso não leva em conta os efeitos dos outros modos, enquanto que o
método de Dobson considera este efeito;
2. No método inverso os valores de Re[1/α r] e Im[1/α r] são usados diretamente,
enquanto que no método de Dobson os parâmetros tR e tI já são resultados de um
ajuste de retas.
Finalmente, deve -se ressaltar que com dados teóricos, sem ruído e para 1 GL, o
método de Dobson coincide com o método inverso. Por outro lado, para modos bem
espaçados o efeito residual não é muito grande e os resultados de ambos os métodos são
similares.
49

Análise Modal Experimental de Sistemas com Múltiplos Graus de Liberdade

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Grupo de Vibrações e Acústica – UFPA Análise Modal Experimental

6 - MULTIPLOS GRAUS DE LIBERDADE:

Figura 40 – Modelo com N graus de liberdade.

[M]{q”} + 1/ω [D]{q’} + [K]{q} = {f(t)} (40)

[− ω [M] + i[D] + [K]]{q(ω)} = {F(ω)}

UFPA – DEM - Prof. Newton Sure Soeiro, Dr. Eng. 22

6.2 - O Problema de Autovalor Histerético

Considere o seguinte problema de autovalores:

[i[D] + [K ]]{φ} = s[M]{φ} (42)

Este problema fornece N autovalores si, i = 1,...,N e N correspondentes autovetores {φ}i, i

as quais, após a definição da matriz modal como

[φ ] = [{ φ} 1, {φ } 2 ,L, {φ} N ] (44)

podem ser reescritas como

Considere, de novo, a Eq. (42), reescrita para o j-ésimo autovetor:

[i[D] + [K ]]{ φ} j = s[M]{ φ } j (46)

e a Eq. (45) pode ser reescrita como

[φ ] T [M][ φ ] =[ \ I \ ] ; [ φ] T [K][ φ] =[ \ k j\ ] (48)

de onde se conclui que

6.3 – Resposta em Freqüência

Seja a seguinte transformação:

{ q(ω)} = [ φ]{ p (ω)} (50)

[− ω [ I ] + [ s ]]{p (ω)} = {N(ω)}

{ N( ω)} = [ φ] T {F (ω)} (52)

Para a j-ésima componente Nj ( ω) , vale a seguinte expressão:

A Eq. (51) representa um sistema de equações desacopladas do tipo

( −ω2 + s j ) pj (ω) = Nj ( ω) (54)

de onde se tira a solução:

obtendo-se pela substituição de pj (ω) e Nj ( ω) a seguinte equação:

A Eq. (57) oferece a resposta do sistema, no domínio da freqüência, a um vetor de

que é a resposta, no domínio da freqüência, à uma força associada à s-ésima coordenada

onde o produto no denominador da Eq. (59) é denominado de Constante Modal,

s j = {φ } Tj [K]{ φ} j + i{ φ} Tj [D]{ φ } j (62)

ou, mais freqüentemente, da seguinte forma:

6.4 – Amortecimento Histerético Proporcional

Uma hipótese muito importante é a de que a matriz de histerese é proporcional à

Este caso ocorre em sistemas de isolamento de máquinas com isoladores elastoméricos

[D] = υ[K ] + γ [M] (66)

e o problema de autovalores da Eq. ( 42) fica assim estabelecido:

[i(υ[K] + γ[M]) + [K ]]{φ} = s[M]{φ} (67)

s j = ω2j + i( υω2j + γ) (69)

A Eq. (70) é da mesma forma da Eq. (63). Entretanto, o fato de aqui o

6.5 – Representação Gráfica de FRF MDOF

Tendo em mente as características de uma FRF, a título de exemplo, considere o

Figura 41 – Receptância pontual para um sistema com 4 graus de liberdade.

Figura 42 – Magnitude da Receptância em escala logarítmica.

Para um sistema sem amortecimento, a anti-ressonância corresponde à ausência

Assim, na região de freqüência mais baixa, todos os termos na somatória são

Figura 43 – Exemplo de uma Receptância de Transferência.

Neste ponto, é interessante fazer uma comparação entre as diferentes formas de

Figura 44 – FRF’s pontuais para a extremidade de uma viga em balanço.

Figura 45 – Diagrama de Bode da Receptância com amortecimento histerético.

Exatamente da mesma forma que para os sistemas com um grau de liberdade, é

Figura 46 – Partes real e imaginária da Receptância da Fig. 45.

Figura 47 – Partes real e imaginária da Acelerância do sistema da Fig. 45.

Agora, vamos voltar nossas atenções ao Diagrama de Nyquist. O problema de

Figura 48 – Diagrama de Nyquist para Receptância (3 GL).

Como esperado, as regiões correspondentes às freqüências naturais dão origem a

onde as constantes modais r A kk são quantidades reais devido ao fato de que o

Figura 49 – Diagrama de Nyquist para Receptância de Transferência.

Para o caso em que o amortecimento é não proporcional não é difícil predizer o

Figura 50 – Receptância Pontual com Amortecimento não Proporcional.

7 – MODELOS COMPLETOS E INCOMPLETOS