Mecânica I

Resumo e Lista de
Exercícios
Fuja do Nabo P1
Resumo

1. Vetores

a. Módulo

|⃗⃗⃗ ⃗⃗ ) = √(𝑥2 + 𝑦2 + 𝑧2 )
𝐴| = (𝑥𝑖 + 𝑦𝑗⃗ + 𝑧𝑘

b. Produto Vetorial com Incógnita Vetorial

Dada a equação vetorial 𝑥 ∧ 𝑢
⃗ = 𝑣, a solução da equação vetorial é:

𝑢
⃗ ∧ 𝑣
𝑥= +𝛼∙𝑢
⃗, 𝛼𝜖𝑅
⃗ |2
|𝑢

c. Produto Escalar

(𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘⃗) ∙ (𝑎𝑖 + 𝑏𝑗 + 𝑐𝑘⃗) = 𝑎𝑥 + 𝑏𝑦 + 𝑐𝑧

𝐴 ∙ 𝐵 ⃗ | ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 , sendo 𝜃 o ângulo entre 𝐴 𝑒 𝐵

⃗ = |𝐴| ∙ |𝐵 ⃗

d. Produto Vetorial
É uma operação entre dois vetores que resulta em um vetor. O vetor
resultante será perpendicular ao plano formado pelos vetores.

Nessa operação, multiplicam-se os módulos, a direção é o versor seguinte

e o sinal é dado pela direção positiva indicada na figura a seguir. Vetores
na mesma direção têm produto vetorial nulo.

1
 |𝐴 × 𝐵 ⃗ | ∙ sin 𝜃, sendo 𝜃 o ângulo entre 𝐴 𝑒 𝐵
⃗ | = |𝐴| ∙ |𝐵 ⃗

Exemplo:

(𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘⃗ ) ∧ (𝑐𝑘⃗ ) = 𝑦𝑐𝑖 − 𝑥𝑐𝑗

2. Sistemas de Forças e Estática

a. Força e Resultante
Força é definida por um vetor 𝐹 e por um ponto de aplicação 𝐴, sendo
representada por (𝐹 , 𝐴). A força produz o mesmo efeito se aplicada sobre
qualquer ponto de sua linha de ação.

A resultante é um vetor sem ponto de aplicação dado por 𝑅⃗ = ∑ 𝐹𝑖 em

um corpo. Quando temos um eixo de coordenadas (plano ou espaço),
temos a resultante em cada eixo:

𝑅⃗𝑥 = ∑ 𝐹𝑥 ; 𝑅⃗𝑦 = ∑ 𝐹𝑦 ; 𝑅⃗𝑧 = ∑ 𝐹𝑧

2
b. Momento Polar
Momento de uma força em relação a um polo 𝑂 é definido por:

⃗⃗ 𝑂 = ∑(𝑃𝑖 − 𝑂) ∧ 𝐹𝑖
𝑀

c. Mudança de Polo
Se tivermos o momento em relação a um polo e queremos calcular em
relação a outro:

⃗⃗ 𝐴 = 𝑀
𝑀 ⃗⃗ 𝐵 + (𝐵 − 𝐴) ∧ 𝑅⃗

d. Momento em Relação a um Eixo

Temos um eixo passando por 𝑂 e orientado pelo vetor unitário 𝑢
⃗. O
momento em relação a esse eixo é dado por:

⃗⃗ 𝑂 ∙ 𝑢
𝑀𝑢 = 𝑀 ⃗

Veja que forças paralelas ou que cruzam o eixo não geram momento.

e. Invariante
Tendência de giro ao longo da resultante é a mesma.

⃗⃗ 𝑜 ∙ 𝑅⃗
𝐼=𝑀

Sabe-se que se 𝐼 = 0, o sistema será redutível a uma única força. Caso 𝐼 ≠

0, o sistema não será redutível a uma única força.

3
f. Momento Mínimo
O momento mínimo é dado pela projeção do momento 𝑀 ⃗⃗ 𝑂 (em qualquer
polo) sobre o vetor da resultante. Lembrando do conceito de projeção
ortogonal de Álgebra Linear I, o momento mínimo (𝑀
⃗⃗ 𝐸 ) é:

𝑅⃗ ∙ 𝑀
⃗⃗ 𝑂
⃗⃗ 𝐸 = (
𝑀 ) 𝑅⃗
2
|𝑅⃗ |

O momento mínimo ocorre no chamado eixo do momento mínimo (ou

eixo central). Ele é dado por:

𝑅⃗ × 𝑀
⃗⃗ 𝑂
(𝐸 − 𝑂) = 2 + 𝛼 ∙ 𝑅⃗
|𝑅⃗ |

Repare que esse é o lugar geométrico de uma reta.

g. Binário
O binário é um momento aplicado. Não aplica forças que contribuam na
resultante. É gerado por duas forças opostas de mesmo módulo aplicadas
em pontos diferentes.

4
O binário 𝑀
⃗⃗ age sobre todo o corpo, logo, ele entra no cálculo do
momento:

⃗⃗ 𝑂 = ∑(𝑃𝑖 − 𝑂) ∧ ⃗⃗𝐹𝑖 + 𝑀
𝑀 ⃗⃗

h. Sistemas Equivalentes
● Caso 1: 𝑅⃗ = 0 𝑒 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀0 = 0 → Corpo em repouso.
● Caso 2: 𝑅⃗ = 0 𝑒 𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗0 ≠ 0 → Redutível a um binário, igual a ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀0 .
● Caso 3: 𝑅⃗ ≠ 0 𝑒 𝐼 = 𝑀
⃗⃗ 𝑂 ∙ 𝑅⃗ = 0 → Redutível a uma única força.
Nesse caso, calculamos o lugar geométrico tal que 𝑀 ⃗⃗ 𝐸 = 0
utilizando a fórmula do eixo central e nele aplicamos a resultante.
● Caso 4: 𝑅⃗ ≠ 0 𝑒 𝐼 = 𝑀⃗⃗ 𝑂 ∙ 𝑅⃗ ≠ 0 → Redutível a uma força e um
binário. Reduz a um binário (𝑀 ⃗⃗ ) igual ao momento calculado
⃗⃗ 𝑂 ) e aplica a resultante em 𝑂.
⃗⃗ = 𝑀
(𝑀

i. Baricentro
O baricentro é o centro geométrico da figura, onde colocamos o ponto de
aplicação da força peso. Suas coordenadas podem ser calculadas por:

∑ 𝑚𝑖 𝑥𝑖 ∑ 𝑚𝑖 𝑧𝑖 ∑ 𝑚𝑖 𝑧𝑖
𝑥𝐺 = ; 𝑦𝐺 = ; 𝑧𝐺 =
∑ 𝑚𝑖 ∑ 𝑚𝑖 ∑ 𝑚𝑖

Em que 𝑚𝑖 é a massa da parte 𝑖 e seu centro (𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 , 𝑧𝑖 ).

5
 j. Diagrama de Corpo Livre
No desenho do DCL, devemos desenhar todas as forças e momentos
(esforços) aplicados no corpo. Em equilíbrio estático, 𝑅⃗ = 0 e 𝑀
⃗⃗ 𝑂 = 0.

k. Vínculos
Os vínculos são mecanismos que restringem os graus de liberdade de um
sistema. Nos exercícios, dão lugar a esforços. Em 2 dimensões, os
elementos vinculares são:

Apoio Simples Apoio Fixo (Articulação) Engastamento

Restringe uma Restringe duas translações Restringe tudo a partir

translação a partir de a partir de 2 forças de 2 forças
1 força normal componentes componentes e 1
binário

6
Já em 3 dimensões:

Apoio Simples Apoio Fixo (Articulação)

y y

x x

Restringe uma translação a partir Restringe todas as translações a

de 1 força normal partir de 3 forças componentes
Engastamento Anel

Restringe tudo a partir de 3 forças

Restringe 2 translações a partir de
componentes e 3 binários
2 forças componentes
componentes

7
l. Método dos Nós
O método dos nós consiste em um método de solução de treliças
isostáticas. Ele consiste nos seguintes passos:

● Fazer o diagrama de forças em cada nó, colocando, para cada barra,

as forças na direção de tração da mesma (caso ela só sofra forças
externas nos nós);
● Isolar um nó no qual tenha no máximo duas forças desconhecidas;
● Resolver cada nó até encontrar todas as forças.

m. Método do Corte
O método dos cortes consiste em um método de solução de treliças
isostáticas. Ele consiste nos seguintes passos:

● Dividir o sistema em 2, cortando, no máximo, 3 barras;

● Resolver utilizando as forças ”externas”.

Para usar esse método, certifique-se de que as três barras não saiam do
mesmo nó e que não sejam paralelas entre si.

n. Atrito
O atrito é uma força externa que surge devido à rugosidade. É tangente à
superfície e tem sentido contrário à tendência de movimento.

8
Enquanto o bloco está parado, |𝐹𝑎𝑡 | = |𝐹|, até o limite máximo dado pela
relação de Coulomb |𝐹𝑎𝑡 | ≤ 𝜇𝑁. Para esse caso, temos dois limites de
sistema em equilíbrio:

I. Limite de escorregamento: É o limite para que o corpo não translada na

direção tangencial. Nele, usar a relação de 𝑅⃗𝑥 = ⃗0.

II. Limite de Tombamento: É o limite para o corpo não rodar em torno de

uma de suas quinas. Para esse caso limite, a normal efetiva é aplicada em
𝐶 (no exemplo acima). Aplicar 𝑀
⃗⃗ 𝐶 = ⃗0.

3. Hidrostática

a. Pressão
A pressão hidrostática depende do peso específico 𝛾 do líquido (tipo) e da
profundidade do ponto onde queremos medir pressão ℎ. Sua direção é
normal à superfície (“esmaga”). Ela é dada pela Lei de Stevin:

𝑃 = 𝛾ℎ = 𝜌𝑔ℎ

9
b. Resultante
A resultante da pressão aplicada sobre uma superfície é o “volume” da
figura gerada pelas pressões. Ela é aplicada, de forma equivalente, no
baricentro dessa figura gerada.

4. Cinemática do Ponto Material e Coordenadas Intrínsecas

a. Versor Tangente
Dado o vetor posição de um ponto material parametrizado em 𝜃 𝑟(𝜃 ) =
𝑥 (𝜃 )𝑖 + 𝑦(𝜃 )𝑗 + 𝑧(𝜃 )𝑘⃗ , o versor tangente do Triedro de Frenet é:

𝑟′(𝜃 )
𝑡(𝜃 ) =
‖𝑟′(𝜃 )‖

Sendo um versor unitário que varia com 𝜃. Se 𝜃̇ > 0, então vale a relação:

⃗
𝑉
𝑡=
⃗‖
‖𝑉

Em que 𝑉
⃗ é o vetor velocidade do corpo em questão.

b. Versor Normal
O versor normal 𝑛⃗ é um vetor ortogonal a 𝑡 e definido como:

𝑡′(𝜃 )
𝑛⃗ =
‖𝑡 ′(𝜃 )‖

10
c. Versor Binormal
O último versor que define as coordenadas intrínsecas é o vetor binormal
𝑏⃗, que é o vetor ortogonal ao normal e tangente ao que define a base
positiva:
𝑏⃗ = 𝑡 ∧ 𝑛⃗

d. Cálculo dos Versores do Triedro de Frenet

Dado que é fornecida a equação parametrizada das coordenadas 𝑥 (𝜃 ),
𝑦(𝜃 ) e 𝑧(𝜃 ) em um sistema de coordenadas fixo cartesiano:

● Determinar o vetor posição 𝑟(𝜃 ) = (𝑃 − 𝑂) = 𝑥 (𝜃 )𝑖 + 𝑦(𝜃 )𝑗 +

𝑧(𝜃 )𝑘⃗ , em que 𝑂 é o ponto definido como origem;
𝑟 ′(𝜃)
● Calcular 𝑟′(𝜃 ) e determinar o versor tangente 𝑡 = ;
‖𝑟 ′(𝜃)‖

𝑟 ′∧𝑟 ′′
● Calcular 𝑟′′(𝜃 ) e 𝑟′ ∧ 𝑟′′ e determinar o versor binormal 𝑏⃗ = ;
‖𝑟 ′∧𝑟 ′′‖

● Calcular o vetor normal usando 𝑛⃗ = 𝑏⃗ ∧ 𝑡.

e. Velocidade e Aceleração
A velocidade é definida como a derivada do vetor posição no tempo,
sendo:

𝑑𝑟
⃗ (𝑡) =
𝑉
𝑑𝑡

A aceleração é a derivada da velocidade no tempo:

⃗
𝑑𝑉
𝑎(𝑡) =
𝑑𝑡

11
Podemos escrever a velocidade e a aceleração em coordenadas
intrínsecas. A velocidade possui mesma direção do versor tangente 𝑡,
podendo ser escrita como:
𝑉⃗ = 𝑉𝑡 𝑡

Em que 𝑉𝑡 = 𝑉 ⃗ ⋅ 𝑡. Em geral, esse produto dá o próprio módulo da

velocidade, quando o parâmetro 𝜃 cresce com o tempo. Quando isso
acontecer, pode-se escrever que:

⃗ = ‖𝑉
𝑉 ⃗ ‖𝑡

Já a aceleração terá uma componente tangencial (na mesma direção do

versor 𝑡 e outra na direção normal 𝑛⃗), podendo ser escrita como:

𝑎 = 𝑎𝑡 𝑡 + 𝑎𝑛 𝑛⃗

Sendo que 𝑎𝑡 = 𝑎 ⋅ 𝑡 e 𝑎𝑛 = 𝑎 ⋅ 𝑛⃗.

A interpretação desse resultado é que a aceleração tangencial altera o

módulo da velocidade e a aceleração normal altera a direção da mesma.

Os módulos das duas podem ser calculadas por:

⃗̇ ‖
𝑎𝑡 = ‖𝑉

2
⃗‖
‖𝑉
𝑎𝑛 =
𝜌

em que 𝜌 é o raio de curvatura. O raio de curvatura pode ser calculado por:

12
 ‖𝑟′ ∧ 𝑟 ′′‖
𝜌= 3
‖𝑟 ′ ‖

O plano definido pelo vetor normal e pelo vetor tangencial é chamado de

plano osculador.

5. Campos de Velocidade e Aceleração

a. Teorema do Corpo Rígido

Corpos rígidos são aqueles que não se deformam e possuem dimensões
não desprezíveis. Isso quer dizer que, além de serem formados por
infinitos pontos, a distância relativa entre eles é constante.

Dados dois pontos 𝐴 e 𝐵 do corpo rígido com velocidades 𝑉

⃗𝐴 e 𝑉
⃗ 𝐵,
respectivamente:

Valem as relações:

|𝐴 − 𝐵| = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

⃗ 𝐴 ⋅ (𝐴 − 𝐵) = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝐵 ⋅ (𝐴 − 𝐵)

13
A interpretação dessas relações vem da condição de corpo indeformável.
Nesse caso, a projeção ortogonal do vetor velocidade sobre a reta que liga
𝐴 e 𝐵 deve ser a mesma para os dois pontos, visto que eles não podem se
aproximar, nem se afastar.

b. Vetor Rotação

𝑑𝜃
𝜔= ⃗ = 𝜔𝑘⃗
𝜔
𝑑𝑡

c. Campo de Velocidades e de Aceleração

Dados dois pontos 𝐴 e 𝐵 contidos em um corpo rígido que roda a um vetor
velocidade angular 𝜔⃗. Se a velocidade de 𝐴 for conhecida, então a
velocidade em 𝐵 pode ser calculada a partir da Lei do Campo de
Velocidades, dada por:

⃗𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃗𝐴 + 𝜔
⃗ ∧ (𝐵 − 𝐴)

14
O mesmo pode ser aplicado para acelerações, mas, nesse caso, definimos
o vetor aceleração angular, dado por 𝜔⃗̇ = 𝜔̇ ⃗𝑛⃗ , em que 𝑛⃗ é o versor que
aponta na mesma direção e sentido de 𝜔⃗̇ . O campo de acelerações é:

⃗ ̇ ∧ (𝐵 − 𝐴) + 𝜔
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝜔 ⃗ ∧ [𝜔
⃗ ∧ (𝐵 − 𝐴)]

d. Bases Girantes
No caso dos versores da base se moverem, a derivada do versor no tempo
deixa de ser nula. Por isso, definimos a derivada dos versores girantes,
dada por:

̇
𝑖 = ⃗𝜔
⃗⃗⃗ ∧ 𝑖

⃗𝑗̇ = ⃗𝜔
⃗⃗⃗ ∧ ⃗𝑗

⃗⃗𝑘̇ = 𝜔
⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗𝑘

Onde 𝜔⃗ é o vetor rotação do corpo ao qual o eixo é solidário.

e. Eixo Helicoidal Instantâneo

Em um movimento, a velocidade mínima é aquela que é paralela ao vetor
velocidade angular 𝜔⃗:

⃗𝐴 ⋅ 𝜔
𝑉 ⃗
⃗ 𝑚𝑖𝑛 = (
𝑉 )𝜔
⃗
2
⃗‖
‖𝜔

O conjunto de pontos que se movem com velocidade mínima é chamado

de eixo helicoidal instantâneo.

15
O cálculo do eixo helicoidal instantâneo é similar ao do eixo de momento
mínimo, e é dado por:

𝜔 ⃗𝐴
⃗ ∧𝑉
(𝐸 − 𝐴) = 2 + 𝜆𝜔
⃗
⃗‖
‖𝜔

em que 𝐴 é um ponto qualquer do corpo rígido e 𝜆 ∈ 𝑅.

6. Cinemática dos Sólidos

a. Teorema do Corpo Rígido

Corpos rígidos são aqueles que não se deformam e possuem dimensões
não desprezíveis. Isso quer dizer que, além de serem formados por
infinitos pontos, a distância relativa entre eles é constante.

Dados dois pontos 𝐴 e 𝐵 do corpo rígido com velocidades 𝑉

⃗𝐴 e 𝑉
⃗ 𝐵,
respectivamente:

Valem as relações:

|𝐴 − 𝐵| = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

⃗ 𝐴 ⋅ (𝐴 − 𝐵) = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝐵 ⋅ (𝐴 − 𝐵)

16
A interpretação dessas relações vem da condição de corpo indeformável.
Nesse caso, a projeção ortogonal do vetor velocidade sobre a reta que liga
𝐴 e 𝐵 deve ser a mesma para os dois pontos, visto que eles não podem se
aproximar, nem se afastar.

b. Tipos de Movimentos

17
c. Vetor Rotação

𝑑𝜃
𝜔= ⃗
𝜔 = 𝜔𝑘⃗
𝑑𝑡

d. Campo de Velocidades e de Aceleração

Dados dois pontos 𝐴 e 𝐵 contidos em um corpo rígido que roda a um vetor
velocidade angular 𝜔⃗. Se a velocidade de 𝐴 for conhecida, então a
velocidade em 𝐵 pode ser calculada a partir da Lei do Campo de
Velocidades, dada por:

⃗𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃗𝐴 + 𝜔
⃗ ∧ (𝐵 − 𝐴)

O mesmo pode ser aplicado para acelerações, mas, nesse caso, definimos
o vetor aceleração angular, dado por 𝜔⃗̇ = 𝜔̇ ⃗𝑛⃗ , em que 𝑛⃗ é o versor que
aponta na mesma direção e sentido de 𝜔⃗̇ . O campo de acelerações é:

⃗ ̇ ∧ (𝐵 − 𝐴) + 𝜔
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝜔 ⃗ ∧ [𝜔
⃗ ∧ (𝐵 − 𝐴)]

18
e. Bases Girantes
No caso dos versores da base se moverem, a derivada do versor no tempo
deixa de ser nula. Por isso, definimos a derivada dos versores girantes,
dada por:

̇
𝑖=𝜔
⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑖

⃗𝑗̇ = 𝜔
⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗𝑗

⃗⃗𝑘̇ = ⃗𝜔
⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗𝑘

Onde 𝜔⃗ é o vetor rotação do corpo ao qual o eixo é solidário.

f. Eixo Helicoidal Instantâneo

Em um movimento, a velocidade mínima é aquela que é paralela ao vetor
velocidade angular 𝜔⃗:

⃗𝐴 ⋅ 𝜔
𝑉 ⃗
⃗ 𝑚𝑖𝑛 = (
𝑉 )𝜔
⃗
2
⃗‖
‖𝜔

O conjunto de pontos que se movem com velocidade mínima é chamado

de eixo helicoidal instantâneo. O cálculo dele é similar ao do eixo de
momento mínimo, e é dado por:

𝜔 ⃗𝐴
⃗ ∧𝑉
(𝐸 − 𝐴) = 2 + 𝜆𝜔
⃗
⃗‖
‖𝜔

em que 𝐴 é um ponto qualquer do corpo rígido e 𝜆 ∈ 𝑅.

19
g. Centro Instantâneo de Rotação (CIR)
Em um movimento plano, o vetor velocidade angular 𝜔⃗ e qualquer vetor
velocidade do corpo rígido 𝑉
⃗ 𝐴 são perpendiculares.

Nesse caso, o eixo helicoidal possuirá velocidade nula. No plano do

movimento existirá um ponto denominado centro instantâneo de
rotação (CIR), que possui velocidade nula.

⃗ 𝐶𝐼𝑅 = ⃗0
𝑉

Para o campo de velocidades, o CIR funciona como centro de rotação, ou

seja, as velocidades de todos os pontos do corpo são perpendiculares ao
CIR e aumentam quanto maior for a distância entre o CIR e o ponto:

⃗𝐴 = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝐶𝐼𝑅 + 𝜔
⃗ ∧ (𝐴 − 𝐶𝐼𝑅 )

⃗𝐴 = 𝜔
𝑉 ⃗ ∧ (𝐴 − 𝐶𝐼𝑅 )

Não necessariamente o CIR estará contido no corpo rígido. Nesse caso, o

campo de velocidades é usado em um plano que roda solidariamente ao
corpo com centro de rotação coincidente com o CIR e mesma velocidade
angular.

Para encontrar o CIR, é preciso conhecer a direção da velocidade em dois

pontos de um corpo. Geralmente, essas direções são determinadas por
condições de apoio (paredes ou quinas rígidas).

20
Depois de conhecer as velocidades, traçam-se as perpendiculares (à
direção da velocidade) e a intersecção dos pontos é o CIR.

A ideia desse método vem justamente do fato de que a reta que liga o CIR
ao ponto do corpo rígido é perpendicular à velocidade no ponto.

Caso as velocidades sejam paralelas, traça-se, além da perpendicular em

comum, uma reta que liga as pontas dos outros vetores.

A ideia desse outro método é reduzir o campo de velocidades a uma

velocidade nula, que nesse caso é o CIR.

21
Caso as retas perpendiculares das velocidades paralelas não coincidam,
pode-se afirmar que o corpo está em translação (𝜔⃗ = ⃗⃗0). Apesar do CIR
possuir velocidade nula, não necessariamente ele possuirá aceleração
nula.

h. Rolamento sem Deslizamento

Quando um corpo redondo rola sem deslizar sobre uma superfície, o
ponto de contato deverá possuir a mesma velocidade da superfície em
questão.

Usualmente, a superfície é fixa (𝑉 ⃗ ). Quando isso acontece, o ponto de

⃗ =0
contato é o CIR do disco. Nesse caso, o campo de velocidades do disco se
comporta como se o disco estivesse rodando em torno do ponto de
contato.

Com relação à aceleração, se o disco estiver rodando com velocidade

angular 𝜔⃗ constante, a aceleração em seu centro é nula.

22
Lista de Exercícios

1. Sistema de Forças
Considere o sistema de forças (𝐹𝑖 , 𝑃𝑖 ) dado por 𝐹1 = 𝐹𝑖, 𝐹2 = 𝐹𝑗 + 𝐹𝑘⃗ e
𝐹3 = 𝐹𝑘⃗ . As forças estão aplicadas nos pontos: 𝑃1 (𝑎, 0, 𝑎), 𝑃2 (0, 𝑎, 𝑎) e
𝑃3 (0,0, 𝑎), respectivamente. Pede-se:

a. Calcular a resultante do sistema de forças, o momento em relação ao

polo 𝑂(0, 0, 0).
b. Verificar se o sistema é redutível a uma única força. Justificar.
c. Calcular o momento em relação ao polo 𝐷(0, 𝑎, 𝑎).
d. Determinar o lugar geométrico dos pontos onde o momento do sistema
de forças é mínimo.

23
2. Baricentro e Sistema de Forças
Considere o sistema material indicado na figura, composto por uma placa
plana 𝐴𝐵𝐶𝐷𝐸𝐹𝐺𝐻, de espessura desprezível, e uma barra vertical 𝐴𝐼 fixa
rigidamente à placa. O sistema está livre no espaço. A placa plana é
homogênea e tem peso −𝑃𝑘⃗. A barra vertical tem peso desprezível. Sobre
este sistema material atuam as seguintes forças: (𝐹𝐵 , 𝐵), (𝐹𝐺 , 𝐺), (𝐹𝐻 , 𝐻),
(𝐹𝐼 , 𝐼), com 𝐹𝐵 = 𝑄𝑘⃗, 𝐹𝐺 = −𝑄𝑖, 𝐹𝐻 = 2𝑄𝑗, 𝐹𝐼 = −2𝑄𝑖 − 𝑄𝑗. Determine:

a. Mostre que o centro de massa da placa plana 𝐴𝐵𝐶𝐷𝐸𝐹𝐺𝐻 é o ponto

16 112
𝑀=( 𝐿, 𝐿, 0).
5 25
b. A resultante 𝑅⃗ e o momento resultante 𝑀⃗⃗ 𝐴 no polo 𝐴.
c. A relação que deve existir entre 𝑃 e 𝑄 para que o momento resultante
em torno do eixo 𝐴𝑦 seja nulo.
d. A relação que deve existir entre 𝑃 e 𝑄 para que o sistema de forças
aplicadas possa ser reduzido a uma única força.
e. O momento mínimo do sistema de forças, considerando que 𝑃 e 𝑄
satisfaçam a relação obtida no item anterior.

24
3. Treliças e Estática
Considere a treliça e o conjunto de polias e blocos indicados na figura
abaixo. Os pesos das barras da treliça e das polias são admitidos
desprezíveis e o fio que conecta a treliça aos demais componentes do
sistema é ideal.

O bloco suspenso pela polia conectada à treliça possui peso 2𝑃. O bloco
apoiado sobre a superfície horizontal localizada na extremidade direita da
figura possui peso 𝑄 e o coeficiente de atrito entre este bloco e sua
superfície de apoio é 𝜇. Pede-se:

a. Determine o esforço atuante na barra 𝐹𝐶, indicando se é de tração ou

compressão.
b. Obtenha o valor da força de atrito atuante no bloco de peso 𝑄 na
situação de equilíbrio estático.
c. Determine o valor mínimo do coeficiente de atrito para manter o
sistema na condição de equilíbrio estático.

25
4. Estática
A estrutura plana ilustrada na figura é constituída pelas barras articuladas
𝐴𝐵, 𝐶𝐷 e 𝐶𝐸, de peso desprezível. Em 𝐵 há uma polia de peso desprezível
que sustenta uma carga de peso 𝑃 por meio de um cabo inextensível e de
peso desprezível. Pede-se:

a. Desenhar o diagrama de corpo livre do conjunto.

b. Determinar as reações em 𝐴 e em 𝐶.

26
5. Hidrostática
A figura mostra a seção transversal de um reservatório, de largura 𝐿
(ortogonal ao plano da figura), projetado para armazenar um fluido ideal
de densidade 𝜌 (𝑘𝑔/𝑚3 ). O fluido é mantido no reservatório por meio da
comporta 𝐴𝑂𝐵, de massa desprezível, articulada em 𝑂 e apoiada no solo
em 𝐴, sem atrito. A altura máxima 𝐻 de fluido que pode ser armazenado
no reservatório é controlada por um contrapeso, de massa 𝑚 (𝑘𝑔),
situado na extremidade 𝐵 da comporta. A aceleração da gravidade é
𝑔 (𝑚/𝑠 2 ). Nestas condições, pede-se:

a. Construir o diagrama de forças hidrostáticas atuantes sobre a

superfície 𝐴𝑂.
b. Determinar a resultante 𝑅 do sistema de forças hidrostáticas
considerado no item a.
c. Determinar a abscissa 𝑥 do centro de pressões do sistema de forças
hidrostáticas considerado no item a.
d. Desenhar o diagrama de corpo livre da comporta 𝐴𝑂𝐵.
e. Determinar o esforço atuante no ponto de apoio 𝐴.
f. Determinar o valor mínimo da massa do contrapeso necessária para
manter o sistema sempre em equilíbrio estático.

27
6. Hidrostática
A superfície plana, indicada na figura ao lado pelo segmento 𝐴𝐵, tem
largura 𝐿 (ortogonal ao plano da figura) e está submersa em um fluido de
peso específico 𝛾 (𝑁/𝑚3). A aceleração da gravidade é 𝑔(𝑚/𝑠 2 ). Nestas
condições, determine:

a. A força 𝑅⃗ equivalente ao sistema de forças distribuídas de pressão

agindo na superfície 𝐴𝐵.
b. A abscissa do centro de pressões em relação ao sistema 𝐴𝑥𝑦.

28
7. Hidrostática e Baricentro
A figura mostra uma barragem de concreto (homogênea, de densidade 𝜌𝐵
e largura 𝐿) que represa a água (densidade 𝜌𝐴 ) acumulada junto a uma
encosta. Admitindo que não ocorra infiltração de água sob a barragem e
que o coeficiente de atrito estático entre a barragem e o terreno seja 𝜇,
pede-se:

a. Calcular o peso da barragem e a força que a água represada aplica sobre

ela.
b. Fazer o diagrama de corpo livre da barragem.
c. Calcular, em função dos demais parâmetros, a máxima altura ℎ da água
que pode ser acumulada sem afetar o equilíbrio estático da barragem.

29
8. Cinemática do Ponto Material
Um ponto 𝑀 percorre a curva descrita por:

{𝑥 = 𝑎[1 + 𝑐𝑜𝑠 (𝜃) ]𝑐𝑜𝑠 (𝜃) 𝑦 = 𝑎[1 + 𝑐𝑜𝑠 (𝜃) ]𝑠𝑖𝑛 (𝜃) 𝑧 = 𝜃

𝑡
de acordo com a lei horária 𝜃 = . Pede-se para determinar, no instante
2
𝜋
𝑡= :
2

a. A velocidade de 𝑀;
b. A aceleração de 𝑀;
c. Os versores 𝜏, 𝑛⃗ e 𝑏⃗ do triedro de Frenet em 𝑀.

30
9. Condição de Corpo Rígido
A peça 𝐴𝐵𝐶 mostrada na figura é formada por dois segmentos ortogonais
de comprimento 𝐿. Em um dado instante, sabe-se que as velocidades dos
⃗ 𝐴 = 𝜔𝐿 𝑗, 𝑉
pontos 𝐴, 𝐵 e 𝐶 são: 𝑉 ⃗ 𝐵 = − 𝜔𝐿 𝑗 e 𝑉
⃗𝑐 = −𝜔𝐿𝑖 + 𝜔𝐿𝑘⃗.
2 2

Para esse instante:

a. Mostrar que as velocidades dos pontos 𝐴 e 𝐶 são compatíveis com a

condição de corpo rígido;
b. Calcular o vetor rotação da peça 𝐴𝐵𝐶 neste instante.

31
10. Campo de Velocidades
A figura mostra um disco de centro 𝐶 e raio 𝑅 entre duas placas paralelas
entre si. A placa 𝐻 translada com velocidade 𝑣𝐻 = 𝑣𝑖, constante, e a placa
𝐸 translada com velocidade 𝑣𝐸 = −3𝑣𝑖, constante. Não há
escorregamento entre o disco e as placas nos pontos de contato 𝐴 e 𝐵.

a. Determine a posição do Centro Instantâneo de Rotação (CIR) do disco,

e calcule o vetor de rotação 𝜔⃗ do disco.
b. Localize graficamente um ponto 𝑃 da periferia do disco, à esquerda do
segmento 𝐴𝐵, cuja velocidade 𝑣𝑃 é na direção 𝑗. Calcule a velocidade 𝑣𝑃 .
c. Calcule as acelerações 𝑎𝐶 do ponto 𝐶 e 𝑎𝑃 do ponto 𝑃.

32