PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DE MINAS GERAIS – PUC MINAS

INSTITUTO POLITÉCNICO - IPUC

CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
DISCIPLINA: CONTROLE DE SISTEMAS DINÂMICOS I
PROF. JOSÉ AUGUSTO LEÃO

EXERCÍCIOS DIAGRAMA DO LUGAR DAS RAIZES

Sistema de 3ª ordem

1
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)(𝑠 + 7)

Passo 1: Equação característica

1
1+𝑲 =0
(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)(𝑠 + 7)

Passo 2: Polos e zeros de G(s)H(s)

Polos de G(s): s = -2 , s = -5 , s = -7

Zero de G(s): nenhum

Passo 3: Trechos sobre o eixo real

Cruzamento da assíntota
Com eixo j
v
Assíntota para q=0
=60o

Centroide das assíntotas 𝜎𝐴 = −4,67

=180o =60o
Assíntota para q=1 – =180o

-∞
s=-7 s=-5 s=-2
K=0 K=0 K=0
=300o

Assíntota para q=2

=300o

Cruzamento da assíntota
Com eixo j
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Passo 4: Assíntotas

∑ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝐺 (𝑠)𝐻 (𝑠) − ∑ 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝐺 (𝑠)𝐻 (𝑠)

𝜎𝐴 =
𝑛𝑝 − 𝑛𝑧

(−2 − 5 − 7) − (0) 14
𝜎𝐴 = = − = −4,67
3−0 3

2𝑞 + 1
𝜙𝐴 = ( ) 180°, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑞 = 0,1,2, … , (𝑛𝑝 − 𝑛𝑧 − 1)
𝑛𝑝 − 𝑛𝑧

2.0 +1
𝑞 = 0, ( ) 180° = 60°
3
2.1 +1
𝜙𝐴 = 𝑞 = 1, ( ) 180° = 180°
3
2.2 +1
{𝑞 = 2, ( 3 ) 180° = 300°

É possível determinar o ponto em que as assíntotas de 60o e de 300o cruzam o eixo j.
𝑐𝑎𝑡𝑒𝑡𝑜 𝑜𝑝𝑜𝑠𝑡𝑜 𝜔𝑎
Como a tan 𝜃 = 𝑐𝑎𝑡𝑒𝑡𝑜 𝑎𝑑𝑗𝑎𝑐𝑒𝑛𝑡𝑒
⟹ tan 60° = 𝜎𝑎

O cruzamento da assíntota com o eixo j se dá em a

Logo 𝜔𝑎 = 𝜎𝑎 tan 60° = 4,67 . tan 60 ° = 8,082

𝑗𝜔𝑎 = j8,0828

=60o

𝜎𝑎
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Passo 5: Ponto de saída do eixo real

−1
𝐾 = = −(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)(𝑠 + 7) = −(𝑠 3 + 14𝑠 2 + 59𝑠 + 70)
𝐺 (𝑠)𝐻 (𝑠)

𝑑𝐾
= 0 => −(3𝑠 2 + 28𝑠 + 59) = 0
𝑑𝑠
−𝟑, 𝟐𝟏
𝑠={ => 𝑠𝑒𝑟á 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜 − 𝟑, 𝟐𝟏 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑠𝑡á 𝑛𝑜 𝑡𝑟𝑒𝑐ℎ𝑜 𝑎𝑛𝑎𝑙𝑖𝑠𝑎𝑑𝑜(−𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 − 2 𝑒 − 5)
−6,12

Pergunta: Faixa de valores de K para resposta não oscilatória

𝐾1 = −[(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)(𝑠 + 7)]𝑠=−3,21

𝐾1 = 8,21

Para que a resposta não seja oscilatória

𝐾 < 𝐾1 => 𝐾 < 8,21

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Exercício 7.1

𝑠(𝑠 + 4)
𝐺 (𝑠) =
𝑠2 + 2𝑠 + 2

Passo 1: Equação característica

𝑠(𝑠 + 4)
1+𝑲 =0
𝑠2 + 2𝑠 + 2

𝑠 2 + 2𝑠 + 2 + 𝑲𝑠(𝑠 + 4)
=0
𝑠 2 + 2𝑠 + 2

𝑠 2 + 2𝑠 + 2 + 𝑲𝑠(𝑠 + 4) = 0

𝒔𝟐 + 2𝑠 + 2 + 𝑲𝒔𝟐 + 4𝐾𝑠 = 0

𝑠 2 (𝐾 + 1) + (2 + 4𝐾)𝑠 + 2 = 0

−(2 + 4𝐾) ± √(2 + 4𝐾)2 − 4. (𝐾 + 1). 2

𝑠=
2. (𝐾 + 1)

𝑠
−(2 + 4. 𝟎) + √(2 + 4. 𝟎)2 − 4. (𝟎 + 1). 2 −2 + 𝑗 2
𝐾 = 0, = = −1 + 𝑗
−(2 + 4𝐾) + √(2 + 4𝐾)2 − 4. (𝐾 + 1). 2 2. (𝟎 + 1) 2
=
2. (𝐾 + 1) −(2 + 4𝐾) + √(2 + 4𝐾)2 − 4. (𝐾 + 1). 2
𝐾 → ∞, lim =0
{ 𝐾→∞ 2. (𝐾 + 1)

𝑠
−(2 + 4. 𝟎) − √(2 + 4. 𝟎)2 − 4. (𝟎 + 1). 2 −2 − 𝑗 2
𝐾 = 0, = = −1 − 𝑗
−(2 + 4𝐾) − √(2 + 4𝐾)2 − 4. (𝐾 + 1). 2 2. (𝟎 + 1) 2
=
2. (𝐾 + 1) −(2 + 4𝐾) − √(2 + 4𝐾)2 − 4. (𝐾 + 1). 2
𝐾 → ∞, lim
{ 𝐾→∞ 2. (𝐾 + 1)

−(2 + 4𝐾) − (2 + 4𝐾) −2(2 + 4𝐾) 4𝐾

= =− = −4
(
2. 𝐾 + 1 ) (
2. 𝐾 + 1) 𝐾

Passo 2: Polos e zeros de G(s)H(s)

Polos de G(s): 𝑛𝑝 = 2

𝑠 2 + 2𝑠 + 2 = 0
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−2 ± √22 − 4.2 −2 ± √4 − 8 −2 ± √−4 −2 ± 𝑗2

𝑠= = = = = −1 ± 𝑗
2 2 2 2

Zero de G(s): 𝑛𝑧 = 2 s=0 e s=-4

𝑛𝑝 = 𝑛𝑧

Passo 3: Trechos sobre o eixo real

-1+j
-1,236 K=0
K=0,309 j

-4 -1 0
K→∞ K→∞

-j
-1-j

Passo 4: Assíntotas (somente se np > nz)

∑ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝐺 (𝑠)𝐻 (𝑠) − ∑ 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝐺 (𝑠)𝐻 (𝑠)

𝜎𝐴 =
𝑛𝑝 − 𝑛𝑧

2𝑞 + 1
𝜙𝐴 = ( ) 180°, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑞 = 0,1,2, … , (𝑛𝑝 − 𝑛𝑧 − 1)
𝑛𝑝 − 𝑛𝑧

𝑛𝑝 = 𝑛𝑧 => 𝑛ã𝑜 𝑡𝑒𝑚 𝑎𝑠𝑠í𝑛𝑡𝑜𝑡𝑎𝑠

Passo 5: Ponto de chegada (saída) do eixo real

1 + 𝑲 𝐺 (𝑠)𝐻 (𝑠) = 0

−1
𝐾 =
𝐺 (𝑠)𝐻 (𝑠)
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𝑑𝐾
=0
𝑑𝑠
𝑠(𝑠 + 4)
1+𝑲 =0
𝑠 2 + 2𝑠 + 2
1
𝑲 =−
𝑠(𝑠 + 4)
𝑠 2 + 2𝑠 + 2

𝑠 2 + 2𝑠 + 2 𝑠 2 + 2𝑠 + 2
𝑲 =− =−
𝑠(𝑠 + 4) 𝑠 2 + 4𝑠

𝑑𝐾
=0
𝑑𝑠
𝑢 ′ 𝑢′ 𝑣 − 𝑢𝑣 ′
( ) =
𝑣 𝑣2

𝑑𝐾 (2𝑠 + 2)(𝑠 2 + 4𝑠) − (𝑠 2 + 2𝑠 + 2)(2𝑠 + 4)

=− =0
𝑑𝑠 (𝑠 2 + 4𝑠)2

(2𝑠 + 2)(𝑠 2 + 4𝑠) − (𝑠 2 + 2𝑠 + 2)(2𝑠 + 4) = 0

𝟐𝒔𝟑 + 8𝑠 2 + 2𝑠 2 + 8𝑠 − 𝟐𝒔𝟑 − 4𝑠 2 − 4𝑠 2 − 8𝑠 − 4𝑠 − 8 = 0

2𝑠 2 − 4𝑠 − 8 = 0

+4 ± √42 − 4.2. −8 +4 ± √16 + 64 4 ± √80 3,236

𝑠= = = = {
2.2 4 4 −1, 236

3,236
𝑠={ => 𝑠𝑒𝑟á 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜 − 𝟏, 𝟐𝟑𝟔 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑠𝑡á 𝑛𝑜 𝑡𝑟𝑒𝑐ℎ𝑜 𝑎𝑛𝑎𝑙𝑖𝑠𝑎𝑑𝑜(𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 0 𝑒 − 4)
−𝟏, 𝟐𝟑𝟔

Valor de K correspondente a s= -1,236

𝑠 2 + 2𝑠 + 2
𝑲𝒄𝒓𝒊𝒕 = [− ]
𝑠 2 + 4𝑠 𝑠= −1,236

(−1,236)2 + 2. (−1,236) + 2
𝑲𝒄𝒓𝒊𝒕 = [− ] = 0,309
(−1,2362 ) + 4. (−1,236) 𝑠= −1,236
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ANÁLISE

1. ESTABILIDADE: ESTÁVEL PARA TODO K > 0

2. RESPOSTA APRESENTA OSCILAÇÕES E UP

A RESPOSTA É OSCILATÓRIA PARA 0 < K < 0,309

A RESPOSTA É NÃO-OSCILATÓRIA PARA K > 0,309

UP DIMINUI QUANDO K VARIA DE 0 A 0,309

3. TEMPO ACOMODAÇÃO

PARA 0 < K < 0,309 => ta REDUZ (LEVEMENTE)

PARA K > 0,309 => ta AUMENTA