ENGENHARIA MECÂNICA

VIBRAÇÕES

MÓDULO 5

SISTEMAS COM 1 GRAU DE LIBERDADE

EXCITAÇÕES PERIÓDICAS

Paulo Roberto Rocha Aguiar

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 1

 SUMÁRIO

Métodos de Solução Geral de Equações Diferenciais Ordinárias .......................................................... 3

Resposta à Excitação Harmônica ............................................................................................................ 12

Sistemas com Massa Desbalanceada em Rotação .................................................................................. 33
Sistemas com Excitação de Base ............................................................................................................ 41
Isolação de Vibrações .............................................................................................................................. 47

REFERÊNCIAS

1. BALACHANDRAN, B. & MAGRAB,E. B., Vibrações Mecânicas, Cengage Learning, Segunda

Edição.
2. SOTELO JR., J; FRANCA, LUIS N. F. (2006). "Introdução às Vibrações Mecânicas". Editora
Edgard Blucher.
3. SAVI, A. M. & PAULA, A. S. (2017), Vibrações Mecânicas, LTC.
4. RAO, S. S. (2009). "Vibrações Mecânicas". Editora Pearson Education.
5. THOMPSOM, W. (1990). "Teoria da Vibração com Aplicações". Editora. Livros Técnicos e
Científicos.
6. INMAN, D. J. (4th Edition). "Engineering Vibrations". New Jersey: Prentice Hall.
7. DIMAROGONAS, A. D. & HADDAD, S. (1992). "Vibration for Engineers". Prentice Hall,
Englewood Cliffs.
8. MEIROVITCH, L. (1986). "Elements of Vibration Analysis". McGraw-Hill Book Company, New
York, USA.

Este material é um resumo das notas de aula. Portanto, é fundamental a leitura do livro indicado como
base para o aprofundado dos conceitos aqui abordados. A leitura de qualquer outra referência indicada
também auxilia na consolidação dos conhecimentos.

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 MÓDULO 5 – SISTEMAS COM 1 GRAU DE LIBERDADE – EXCITAÇÕES PERIÓDICAS

5- SISTEMAS COM 1 GRAU DE LIBERDADE – EXCITAÇÕES PERIÓDICAS:

5.1- MÉTODOS DE SOLUÇÃO GERAL DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS ORDINÁRIAS:

- Neste módulo serão apresentados dois métodos para obter a solução de uma equação diferencial ordinária
com coeficientes constantes e com condições iniciais dadas :
• Transformada de Laplace;
• Método do espaço de estado (redução de ordem).

5.1.1- TRANSFORMADA DE LAPLACE:

- Considere a equação:

𝒅𝟐 𝒙 𝒅𝒙 𝒇(𝒕)
𝟐
+ 𝟐𝜻𝒘𝒏 + 𝒘𝟐𝒏 𝒙 = (1)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒎

𝒌
𝒘𝒏 = 𝟐𝝅𝒇𝒏 = √ [𝐫𝐚𝐝 / 𝐬] (2)
𝒎

- Onde:
k – rigidez equivalente do sistema
m – massa equivalente do sistema
fn – frequência natural do sistema em Hz = 1/s
wn – frequência natural do sistema em rad/s

𝒄 𝒄 𝒄𝒘𝒏
𝜻= = = (3)
𝟐𝒎𝒘𝒏 𝟐√𝒌𝒎 𝟐𝒌

- Onde:
c – coeficiente de amortecimento equivalente do sistema [Ns/m]
ζ – fator de amortecimento (adimensional)

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- Utilizando uma tabela da transformada de Laplace de funções (Apêndice A do livro base), obtém-se a
transformada de Laplace da equação (1).

1
𝑠 2 𝑋(𝑠) − 𝑥̇ (0) − 𝑠𝑥(0) + 2𝜁𝑤𝑛 [𝑠𝑋(𝑠) − 𝑥(0)] + 𝑤𝑛 2 𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)
𝑚

𝑠 2 𝑋(𝑠) − 𝑥̇ (0) − 𝑠𝑥(0) => Transformada de Laplace de 𝑥̈ (𝑡)

𝑠𝑋(𝑠) − 𝑥(0) => Transformada de Laplace de 𝑥̇ (𝑡)

𝑋(𝑠) => Transformada de Laplace de 𝑥(𝑡)

𝐹(𝑠) => Transformada de Laplace de 𝑓(𝑡)

- Rearranjando a equação, fica:

𝑠𝑥(0) 2𝜁𝑤𝑛 𝑥(0) + 𝑥̇ (0) 𝐹(𝑠)

𝑋(𝑠) = + + (4)
𝐷(𝑠) 𝐷(𝑠) 𝑚𝐷(𝑠)

𝑠𝑥(0) 2𝜁𝑤𝑛 𝑥(0) + 𝑥̇ (0) 𝐹(𝑠)

𝑋(𝑠) = + +
𝐷(𝑠) 𝐷(𝑠) 𝑚𝐷(𝑠)

𝑥(0) => Valor de 𝑥 em 𝑡 = 0

𝑥̇ (0) => Valor de 𝑥̇ em 𝑡 = 0

𝐷(𝑠) = 𝑠 2 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2 = (𝑠 − 𝑠1 )(𝑠 − 𝑠2 )

𝑠1,2 = −𝜁𝑤𝑛 ± 𝑤′𝑑

𝑤′𝑑 = 𝑤𝑛 √𝜁 2 − 1

- Reescrevendo (4), fica:

1
𝑋(𝑠) = 𝑥(0)[𝐺1 (𝑠) + 2𝜁𝑤𝑛 𝐺2 (𝑠)] + 𝑥̇ (0)𝐺2 (𝑠) + 𝐹(𝑠)𝐺2 (𝑠) (5)
𝑚

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 𝑠
𝐺1 (𝑠) = (6)
(𝑠 − 𝑠1 )(𝑠 − 𝑠2 )

1
𝐺2 (𝑠) = (7)
(𝑠 − 𝑠1 )(𝑠 − 𝑠2 )

- Fazendo a transformada inversa de Laplace, que pode ser obtida de uma tabela da transformada de Laplace
de funções (Apêndice A do livro base):

𝑒 −𝜁𝑤𝑛𝑡
𝑔1 (𝑡) = [−𝜁𝑤𝑛 senh(𝑤′𝑑 𝑡) + 𝑤′𝑑 cosh(𝑤′𝑑 𝑡)] (8)
𝑤′𝑑

𝑒 −𝜁𝑤𝑛𝑡
𝑔2 (𝑡) = senh(𝑤′𝑑 𝑡) (9)
𝑤′𝑑

- A transformada inversa de Laplace para F(s)G2(s) é:

∫ 𝑔2 (𝜂)𝑓(𝑡 − 𝜂)𝑑𝜂 (10)

0

- De (8), (9) e (10) em (5), a transformada inversa de Laplace de (5) fica:

𝒆−𝜻𝒘𝒏 𝒕 𝒆−𝜻𝒘𝒏𝒕
𝒙(𝒕) = 𝑿𝒐 ( ) [𝜻𝒘𝒏 𝐬𝐞𝐧𝐡(𝒘′𝒅 𝒕) + 𝒘′𝒅 𝐜𝐨𝐬𝐡(𝒘′𝒅 𝒕)] + 𝑽𝒐 ( ) 𝐬𝐞𝐧𝐡(𝒘′𝒅 𝒕)
𝒘′𝒅 𝒘′𝒅
𝒕 (11)
𝟏
+ ∫ 𝒆−𝜻𝒘𝒏𝜼 𝐬𝐞𝐧𝐡(𝒘′𝒅 𝜼) 𝒇(𝒕 − 𝜼)𝒅𝜼
𝒎𝒘′𝒅
𝟎

𝑥(0) = 𝑋𝑜

𝑥̇ (0) = 𝑉𝑜

- Com base na magnitude de ζ, a equação (11) possui quatro formas diferentes, que são dadas a seguir.

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5.1.1.1- SISTEMA SUBAMORTECIDO: (0 < ζ < 1)

- Nesta faixa de ζ, reescrevemos w'd como:

𝑤′𝑑 = 𝑗𝑤𝑑

𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 √1 − 𝜁 2 (12)

- Substituindo (12) em (11):

𝑽𝒐 + 𝜻𝒘𝒏 𝑿𝒐 −𝜻𝒘 𝒕
𝒙(𝒕) = 𝑿𝒐 𝒆−𝜻𝒘𝒏𝒕 𝐜𝐨𝐬(𝒘𝒅 𝒕) + 𝒆 𝒏 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒅 𝒕)
𝒘𝒅
𝒕 (13)
𝟏
+ ∫ 𝒆−𝜻𝒘𝒏𝜼 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒅 𝜼) 𝒇(𝒕 − 𝜼)𝒅𝜼
𝒎𝒘𝒅
𝟎

- Ou:

𝑽𝒐 + 𝜻𝒘𝒏 𝑿𝒐 −𝜻𝒘 𝒕
𝒙(𝒕) = 𝑿𝒐 𝒆−𝜻𝒘𝒏𝒕 𝐜𝐨𝐬(𝒘𝒅 𝒕) + 𝒆 𝒏 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒅 𝒕)
𝒘𝒅
𝒕 (14)
𝟏
+ ∫ 𝒆−𝜻𝒘𝒏(𝒕−𝜼) 𝐬𝐞𝐧[𝒘𝒅 (𝒕 − 𝜼)] 𝒇(𝜼)𝒅𝜼
𝒎𝒘𝒅
𝟎

- Onde utilizou-se a propriedade:

𝑡 𝑡

∫ ℎ(𝑡 − 𝜂)𝑓(𝜂)𝑑𝜂 = ∫ ℎ(𝜂)𝑓(𝑡 − 𝜂)𝑑𝜂 (15)

0 0

- A integral em (15) é chamada Integral de Convolução.

- Utilizando as identidades (16) e (17):

𝑎 sen(𝑤𝑡) ± 𝑏 cos(𝑤𝑡) = √𝑎2 + 𝑏 2 sen(𝑤𝑡 ± 𝜓) (16)

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 𝑏
𝜓 = tan−1 ( ) (17)
𝑎

- Reescrevendo (13):

𝒕
𝟏
𝒙(𝒕) = 𝑨𝒐 𝒆−𝜻𝒘𝒏 𝒕 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒅 𝒕 + 𝝋𝒅 ) + ∫ 𝒆−𝜻𝒘𝒏𝜼 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒅 𝜼) 𝒇(𝒕 − 𝜼)𝒅𝜼 (18)
𝒎𝒘𝒅
𝟎

- Há dois casos especiais das equações (13) e (18) que são de interesse:

• Caso 1: Xo ≠ 0, Vo ≠ 0 e f(t) = 0
• Caso 2: Xo = 0, Vo = 0 e f(t) ≠ 0

a) Caso 1: Xo ≠ 0, Vo ≠ 0 e f(t) = 0 (Sistema Homogêneo)

𝑽𝒐 + 𝜻𝒘𝒏 𝑿𝒐 −𝜻𝒘 𝒕
𝒙(𝒕) = 𝑿𝒐 𝒆−𝜻𝒘𝒏𝒕 𝐜𝐨𝐬(𝒘𝒅 𝒕) + 𝒆 𝒏 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒅 𝒕) (21)
𝒘𝒅

𝒙(𝒕) = 𝑨𝒐 𝒆−𝜻𝒘𝒏 𝒕 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒅 𝒕 + 𝝋𝒅 ) (22)

- Onde:

𝑽𝒐 + 𝜻𝒘𝒏 𝑿𝒐 𝟐
𝑨𝒐 = √𝑿𝟐𝒐 + ( ) (19)
𝒘𝒅

𝒘𝒅 𝑿𝒐
𝝋𝒅 = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( ) (20)
𝑽𝒐 + 𝜻𝒘𝒏 𝑿𝒐

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b) Caso 2: Xo = 0, Vo = 0 e f(t) ≠ 0 (Condições Iniciais Nulas)

𝒕
𝟏
𝒙(𝒕) = ∫ 𝒆−𝜻𝒘𝒏 𝜼 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒅 𝜼) 𝒇(𝒕 − 𝜼)𝒅𝜼 (23)
𝒎𝒘𝒅
𝟎

5.1.1.2- SISTEMA CRITICAMENTE AMORTECIDO: (ζ = 1)

- A solução para esse valor de ζ pode ser obtida tomando-se o limite ζ → 1 na equação (13).

𝒕
−𝒘𝒏 𝒕
𝟏
𝒙(𝒕) = 𝑿𝒐 𝒆 + [𝑽𝒐 + 𝒘𝒏 𝑿𝒐 ]𝒕𝒆−𝒘𝒏 𝒕 + ∫ 𝜼𝒆−𝒘𝒏 𝜼 𝒇(𝒕 − 𝜼)𝒅𝜼 (24)
𝒎
𝟎

- Há dois casos especiais da equação (24) que são de interesse:

• Caso 1: Xo ≠ 0, Vo ≠ 0 e f(t) = 0
• Caso 2: Xo = 0, Vo = 0 e f(t) ≠ 0

a) Caso 1: Xo ≠ 0, Vo ≠ 0 e f(t) = 0 (Sistema Homogêneo)

𝒙(𝒕) = 𝑿𝒐 𝒆−𝒘𝒏𝒕 + [𝑽𝒐 + 𝒘𝒏 𝑿𝒐 ]𝒕𝒆−𝒘𝒏𝒕 (25)

b) Caso 2: Xo = 0, Vo = 0 e f(t) ≠ 0 (Condições Iniciais Nulas)

𝒕
𝟏
𝒙(𝒕) = ∫ 𝜼𝒆−𝒘𝒏 𝜼 𝒇(𝒕 − 𝜼)𝒅𝜼 (26)
𝒎
𝟎

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5.1.1.3- SISTEMA SUPERAMORTECIDO: (ζ > 1)

- Neste caso utiliza-se diretamente a equação (11).

𝒆−𝜻𝒘𝒏 𝒕 𝒆−𝜻𝒘𝒏𝒕
𝒙(𝒕) = 𝑿𝒐 ( ) [𝜻𝒘𝒏 𝐬𝐞𝐧𝐡(𝒘′𝒅 𝒕) + 𝒘′𝒅 𝐜𝐨𝐬𝐡(𝒘′𝒅 𝒕)] + 𝑽𝒐 ( ) 𝐬𝐞𝐧𝐡(𝒘′𝒅 𝒕)
𝒘′𝒅 𝒘′𝒅
𝒕 (11)
𝟏
+ ∫ 𝒆−𝜻𝒘𝒏𝜼 𝐬𝐞𝐧𝐡(𝒘′𝒅 𝜼) 𝒇(𝒕 − 𝜼)𝒅𝜼
𝒎𝒘′𝒅
𝟎

5.1.1.4- SISTEMA NÃO AMORTECIDO: (ζ = 0)

- A solução para esse valor de ζ pode ser obtida tomando-se o limite ζ → 0 na equação (13).

𝒕
𝑽𝒐 𝟏
𝒙(𝒕) = 𝑿𝒐 𝐜𝐨𝐬(𝒘𝒏 𝒕) + 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒏 𝒕) + ∫ 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒏 𝜼) 𝒇(𝒕 − 𝜼)𝒅𝜼 (27)
𝒘𝒏 𝒎𝒘𝒏
𝟎

𝒕
𝟏
𝒙(𝒕) = 𝑨′𝒐 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒏 𝒕 + 𝝋′𝒅 ) + ∫ 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒏 𝜼) 𝒇(𝒕 − 𝜼)𝒅𝜼 (28)
𝒎𝒘𝒏
𝟎

- Onde:

𝑽𝒐 𝟐
𝑨′𝒐 = √𝑿𝟐𝒐 +( ) (29)
𝒘𝒏

𝒘𝒏 𝑿𝒐
𝝋′𝒅 = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( ) (30)
𝑽𝒐

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- Há dois casos especiais da equação (24) que são de interesse:

• Caso 1: Xo ≠ 0, Vo ≠ 0 e f(t) = 0
• Caso 2: Xo = 0, Vo = 0 e f(t) ≠ 0

a) Caso 1: Xo ≠ 0, Vo ≠ 0 e f(t) = 0 (Sistema Homogêneo)

𝑽𝒐
𝒙(𝒕) = 𝑿𝒐 𝐜𝐨𝐬(𝒘𝒏 𝒕) + 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒏 𝒕) (31)
𝒘𝒏

𝒙(𝒕) = 𝑨′𝒐 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒏 𝒕 + 𝝋′𝒅 ) (32)

b) Caso 2: Xo = 0, Vo = 0 e f(t) ≠ 0 (Condições Iniciais Nulas)

𝒕
𝟏
𝒙(𝒕) = ∫ 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒏 𝜼) 𝒇(𝒕 − 𝜼)𝒅𝜼 (33)
𝒎𝒘𝒏
𝟎

5.1.2- FORMA NO ESPAÇO DE ESTADO:

- Diversos procedimentos numéricos utilizados na resolução de EDO's exigem que as equações sejam escritas
como um sistema de equações diferenciais de primeira ordem.
- Aqui é apresentada a técnica para a solução da equação (1).
- Seja, novamente, a equação (1):

𝒅𝟐 𝒙 𝒅𝒙 𝒇(𝒕)
𝟐
+ 𝟐𝜻𝒘𝒏 + 𝒘𝟐𝒏 𝒙 = (1)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒎

- Ou da forma:

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 𝒇(𝒕)
𝒙̈ + 𝟐𝜻𝒘𝒏 𝒙̇ + 𝒘𝟐𝒏 𝒙 = (34)
𝒎

- Definindo duas novas variáveis: y1 e y2

𝒚̇ 𝟏 = 𝒙̇ = 𝒚𝟐 (35)

- A partir da equação (35), obtém-se a equação de primeira ordem:

𝒚𝟏 = 𝒙
{𝒚 = 𝒙̇ = 𝒚̇ (36)
𝟐 𝟏

- Substituindo na equação (34):

𝒇(𝒕)
𝒚̇ 𝟐 + 𝟐𝜻𝒘𝒏 𝒚𝟐 + 𝒘𝟐𝒏 𝒚𝟏 = (37)
𝒎

- Dessa forma, tem-se o sistema de equações de primeira ordem:

𝒚̇ 𝟏 = 𝒚𝟐
{ 𝒇(𝒕) (38)
𝒚̇ 𝟐 = −𝟐𝜻𝒘𝒏 𝒚𝟐 − 𝒘𝟐𝒏 𝒚𝟏 +
𝒎

- A equação (38) pode ser expressa na forma matricial como:

𝒚̇ 𝟏 𝟎 𝟏 𝒚𝟏 𝟎
[ ]=[ ] [𝒚 ] + [𝟏 ] 𝒇(𝒕) (39)
𝒚̇ 𝟐 −𝒘𝟐𝒏 −𝟐𝜻𝒘𝒏 𝟐 ⁄𝒎

- Definindo:

𝒚 𝒚̇
[𝒀] = [𝒚𝟏 ] [𝒀̇] = [ 𝟏 ] (40)
𝟐 𝒚̇ 𝟐

- Reescrevendo o sistema (39):

[𝒀̇] = [𝑨][𝒀] + [𝑩]𝒇(𝒕) (41)

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- Onde:

𝟎 𝟏
[𝑨] = [ ] (42)
−𝒘𝟐𝒏 −𝟐𝜻𝒘𝒏

𝟎
[𝑩] = [𝟏 ] (43)
⁄𝒎

- A equação (41) está na forma que é frequentemente exigida para as soluções numéricas.

5.2- RESPOSTA À EXCITAÇÃO HARMÔNICA:

5.2.1- EXCITAÇÃO APLICADA DE t = 0:

- Nesta seção são consideradas as respostas às excitações harmônicas senoidas e cossenoidais.

- Serão consideradas condições inicias nulas.
- Mesmo com condições iniciais nulas, o fato da excitação ser aplicada subitamente em t = 0 resulta em
uma resposta que consiste de uma parcela transiente (trans) e uma parcela de regime permanente (ss).
- Os transientes são típicos de situações, por exemplo, onde:
• Um motor é acionado;
• Uma excitação é ligada ou desligada intermitentemente.

5.2.1.1- CASO 1: EXCITAÇÕES HARMÔNICAS SENOIDAIS

- Considere a função de excitação periódica:

𝒇(𝒕) = 𝑭𝒐 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒕) 𝒖(𝒕) (44)

- Onde:
w - frequência de excitação
u(t) - função degrau unitário

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 𝒖(𝒕) = 𝟎 𝒕<0
{ (45)
𝒖(𝒕) = 𝟏 𝒕≥𝟎

- Para o caso de um sistema subamortecido (0 < ζ < 1) e com condições iniciais nulas (Caso 2: Xo = 0, Vo = 0
e f(t) ≠ 0), vale a equação (23):

𝒕 𝒕
𝟏 𝟏
𝒙(𝒕) = ∫ 𝒆−𝜻𝒘𝒏 𝜼 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒅 𝜼) 𝒇(𝒕 − 𝜼)𝒅𝜼 = ∫ 𝒆−𝜻𝒘𝒏(𝒕−𝜼) 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒅 (𝒕 − 𝜼)) 𝒇(𝜼)𝒅𝜼 (23)
𝒎𝒘𝒅 𝒎𝒘𝒅
𝟎 𝟎

- Substituindo (44) na segunda equação de (23), tem-se:

𝒕
𝑭𝒐 𝒆−𝜻𝒘𝒏 𝒕
𝒙(𝒕) = ∫ 𝒆𝜻𝒘𝒏 𝜼 𝐬𝐞𝐧[𝒘𝒅 (𝒕 − 𝜼)] 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝜼) 𝒅𝜼 (46)
𝒎𝒘𝒅
𝟎

- Introduzindo o tempo adimensional τ = wnt e reescrevendo (46):

𝒕
𝑭𝒐 𝒆−𝜻𝝉
𝒙(𝝉) = ∫ 𝒆𝜻𝝆 𝐬𝐞𝐧 [√𝟏 − 𝜻𝟐 (𝝉 − 𝝈)] 𝐬𝐞𝐧(𝛀𝝈) 𝒅𝝈 (47)
𝒌√𝟏 − 𝜻𝟐 𝟎

- A integração de (47) é complicada e, normalmente, é desenvolvida numericamente.

𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 √1 − 𝜁 2 (12)

- Onde:
Ω = w/wn - frequência de excitação adimensional
σ = wnη - tempo adimensional, variável de integração

- Quando a frequência de excitação coincidir com a frequência natural (w = wn) => Ω = 1

a) Solução para resposta forçada:

- Após a integração de (47), tem-se:

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 𝒙(𝝉) = [𝒙𝒔𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔 (𝝉) + 𝒙𝒔𝒔𝒔 (𝝉)]𝒖(𝒕) (48)

- A parcela de regime permanente da resposta é dada por:

𝑭𝒐
𝒙𝒔𝒔𝒔 (𝝉) = 𝑯(𝛀) 𝐬𝐞𝐧(𝛀𝝉 − 𝜽(𝛀)) (49-a)
𝒌

- A resposta do deslocamento xsss(t) é defasada de θ(Ω) em relação à entrada.

𝑫(𝛀) = (𝟏 − 𝛀𝟐 )𝟐 + (𝟐𝜻𝛀)𝟐 (49-b)

𝟏 𝟏
𝑯(𝛀) = = (49-c)
√𝑫(𝛀) √(𝟏 − 𝛀𝟐 )𝟐 + (𝟐𝜻𝛀)𝟐

H(Ω) - amplitude da resposta

𝟐𝜻𝛀
𝜽(𝛀) = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( ) (49-d)
𝟏 − 𝛀𝟐

θ(Ω) - fase da resposta (fornece a fase relativa à excitação f(t))

OBS.: Sem amortecimento: c = 0 => ζ = 0:

𝟏
𝑯(𝛀) = 𝐞 𝜽(𝛀) = 𝟎 (49-e)
𝟏 − 𝛀𝟐

- Após um longo período de tempo (vários ciclos de excitação), a resposta se reduz a:

𝑭𝒐
𝐥𝐢𝐦 𝒙(𝝉) = 𝒙𝒔𝒔 (𝝉) = 𝒙𝒔𝒔𝒔 (𝝉) = 𝑯(𝛀) 𝐬𝐞𝐧(𝛀𝝉 − 𝜽(𝛀)) (50)
𝝉→∞ 𝒌

- A figura abaixo apresenta H(Ω) e θ(Ω) expressos pelas equações (49-c) e (49-d) para diversos valores de ζ:

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- A parcela transiente da resposta é dada por:

𝑭𝒐 𝑯(𝛀)𝛀𝐞−𝜻𝝉
𝒙𝒔𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔 (𝝉) = 𝐬𝐞𝐧 (𝝉√𝟏 − 𝜻𝟐 − 𝜽𝒔𝒕 (𝛀)) (51-a)
𝒌 √𝟏 − 𝜻𝟐

𝟐𝜻√𝟏 − 𝜻𝟐
𝜽𝒔𝒕 (𝛀) = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( ) (51-b)
𝟐𝜻𝟐 − (𝟏 − 𝛀𝟐 )

- xstrans(t) varia periodicamente com a frequência wd/wn.

- A amplitude de xstrans(t) diminui exponencialmente com o tempo como função da razão de amortecimento ζ.
- A resposta do deslocamento xstrans(t) é defasada de θst(Ω) em relação à entrada.

b) Duração da resposta transiente:

- Para fins práticos, define-se a duração do tempo τd, além do qual o sistema possa ser considerado como tendo
atingido o regime permanente, isto é:

𝑥(𝜏) < 𝑥𝑠𝑠 (𝜏) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝜏 > 𝜏𝑑

- Para obter essa estimativa de duração, deve-se deixar a curva envelope do transiente decair até um valor d
em um tempo adimensional τd, dado pela relação:

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 15

 𝛀𝐞−𝜻𝝉
=𝒅 (52-a)
√𝟏 − 𝜻𝟐

- Se |d| << 1, ou seja, quando a amplitude da parcela transiente do deslocamento for muito menor que a
amplitude da parcela de regime permanente do deslocamento, o transiente é considerado "morto" e somente a
parcela de regime permanente da resposta permanece.
- Calculando o tempo adimensional τd:

𝟏 𝐝√𝟏 − 𝜻𝟐
𝝉𝒅 ≥ − 𝒍𝒏 [ ] (52-b)
𝜻 𝛀

- Também é possível expressar o tempo adimensional τd, que corresponde ao tempo dimensional td, em termos
do número de períodos Nd na frequência de excitação w que ele demora para o deslocamento normalizado
x(τ)/(FoH(Ω)/k) decair para d.
- Sendo o período de excitação tw = 2π/w, então o período td = Ndtw = 2πNd/w

𝟐𝝅𝑵𝒅
𝝉𝒅 = 𝒘𝒏 𝒕𝒅 = (52-c)
𝛀

- Portanto, as equações (52) levam a:

𝛀 𝐝√𝟏 − 𝜻𝟐
𝑵𝒅 ≥ − 𝒍𝒏 [ ] 𝜻 < 1, |𝒅| ≪ 𝟏 (53)
𝟐𝝅𝜻 𝛀

- A tabela abaixo apresenta alguns valores típicos de Nd obtidos a partir da equação (53) para d = 0,02:

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c) Respostas representativas do sistema para excitação harmônica senoidal:

- Os três conjuntos de gráficos a seguir ((a), (b) e (c)) dão a resposta normalizada de deslocamento x(τ)/(Fo/k)
definida pela equação (48) para três valores de Ω e, para cada valor de Ω, a resposta é obtida para três valores
diferentes de ζ e H(Ω) e Nd são dados e d = 0,02.
- O conjunto (a) corresponde a uma frequência de excitação inferior à frequência natural (Ω < 1):

- O conjunto (b) corresponde a uma frequência de excitação igual à frequência natural (Ω = 1):

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 17

- O conjunto (c) corresponde a uma frequência de excitação superior à frequência natural (Ω > 1):

- Nos três casos, conforme τ aumenta:

• a parcela transiente desaparece; e
• a amplitude da resposta de deslocamento se aproxima da magnitude H(Ω) (o valor do regime
permanente).

- A magnitude da resposta está em 2% (d = 0,02) ou menos que este valor de regime permanente após Nd
períodos (ou quando τ ≥ τd).
- Quando Ω < 1 ou Ω > 1, a resposta do sistema decai para ± d de seu valor de regime permanente.
- Quando Ω = 1, a resposta do deslocamento aumenta até ela atingir ± d de seu valor de regime permanente.

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 18

- Quando Ω = 1, durante o trecho da resposta, onde a parcela transiente é pronunciada, a resposta não é
periódica (após τd, cada uma das parcelas da resposta se aproxima da periodicidade com o período determinado
pela frequência de excitação tw = 2π/w).

5.2.1.2- CASO 2: EXCITAÇÕES HARMÔNICAS COSSENOIDAIS

- Considere a função de excitação periódica:

𝒇(𝒕) = 𝑭𝒐 𝐜𝐨𝐬(𝒘𝒕) 𝒖(𝒕) (54)

- Para o caso de um sistema subamortecido (0 < ζ < 1) e com condições iniciais numas (Caso 2: Xo = 0, Vo =
0 e f(t) ≠ 0), fazendo as devidas substituições:

𝒕
𝑭𝒐 𝒆−𝜻𝝉
𝒙(𝝉) = ∫ 𝒆𝜻𝝈 𝐬𝐞𝐧 [√𝟏 − 𝜻𝟐 (𝝉 − 𝝈)] 𝐜𝐨𝐬(𝛀𝝈) 𝒅𝝈 (55)
𝒌√𝟏 − 𝜻𝟐 𝟎

- Onde:
Ω = w/wn - frequência de excitação adimensional
σ = wnη - tempo adimensional, variável de integração

a) Solução para resposta forçada:

- Após a integração de (55), tem-se:

𝒙(𝝉) = [𝒙𝒄𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔 (𝝉) + 𝒙𝒄𝒔𝒔 (𝝉)]𝒖(𝒕) (56)

- A parcela de regime permanente da resposta é dada por:

𝑭𝒐
𝒙𝒄𝒔𝒔 (𝝉) = 𝑯(𝛀) 𝐜𝐨𝐬(𝛀𝝉 − 𝜽(𝛀)) (57)
𝒌

- A resposta do deslocamento xcss(t) é defasada de θ(Ω) em relação à entrada.

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 19

 𝑫(𝛀) = (𝟏 − 𝛀𝟐 )𝟐 + (𝟐𝜻𝛀)𝟐 (49-b)

𝟏 𝟏
𝑯(𝛀) = = (49-c)
√𝑫(𝛀) √(𝟏 − 𝛀𝟐 )𝟐 + (𝟐𝜻𝛀)𝟐

H(Ω) - amplitude da resposta

𝟐𝜻𝛀
𝜽(𝛀) = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( ) (49-d)
𝟏 − 𝛀𝟐

θ(Ω) - fase da resposta (fornece a fase relativa à excitação f(t)

OBS.: Sem amortecimento: c = 0 => ζ = 0:

𝟏
𝑯(𝛀) = 𝐞 𝜽(𝛀) = 𝟎 (49-e)
𝟏 − 𝛀𝟐

- Após um longo período de tempo (vários ciclos de excitação), a resposta se reduz a:

𝑭𝒐
𝐥𝐢𝐦 𝒙(𝝉) = 𝒙𝒔𝒔 (𝝉) = 𝒙𝒄𝒔𝒔 (𝝉) = 𝑯(𝛀) 𝐜𝐨𝐬(𝛀𝝉 − 𝜽(𝛀)) (58)
𝝉→∞ 𝒌

- A parcela transiente da resposta é dada por:

𝑭𝒐 𝑯(𝛀)𝛀𝐞−𝜻𝝉
𝒙𝒄𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔 (𝝉) = 𝐜𝐨𝐬 (𝝉√𝟏 − 𝜻𝟐 − 𝜽𝒄𝒕 (𝛀)) (59-a)
𝒌 √𝟏 − 𝜻𝟐

−𝜻(𝟏 + 𝛀𝟐 )
𝜽𝒄𝒕 (𝛀) = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( ) (59-b)
(𝛀𝟐 − 𝟏)√𝟏 − 𝜻𝟐

b) Duração da resposta transiente:

- Conforme apresentado para o caso senoidal.

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 20

c) Respostas representativas do sistema para excitação harmônica cossenoidal:

- Os três conjuntos de gráficos a seguir ((a), (b) e (c)) dão a resposta normalizada de deslocamento x(τ)/(Fo/k)
definida pela equação (48) para três valores de Ω e, para cada valor de Ω, a resposta é obtida para três valores
diferentes de ζ e H(Ω) e Nd são dados e d = 0,02.
- O conjunto (a) corresponde a uma frequência de excitação inferior à frequência natural (Ω < 1):

- O conjunto (b) corresponde a uma frequência de excitação igual à frequência natural (Ω = 1):

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 21

- O conjunto (c) corresponde a uma frequência de excitação superior à frequência natural (Ω > 1):

- Durante o trecho da resposta, onde a parcela transiente é pronunciada, a resposta não é periódica (após τd,
cada uma das parcelas da resposta se aproxima da periodicidade com o período determinado pela frequência
de excitação tw = 2π/w).
- Embora as formas das respostas transientes sejam diferentes daquelas obtidas para a função senoidal, os
tempos que demoram para os transientes desaparecerem são os mesmos nos casos correspondentes.

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 22

- Exemplo 1:
Um sistema de um 1 GDL com uma frequência natural de 66,4 rad/s possui ciclos intermitentes liga-desliga.
Quando está ligado, vibra a 5,8 Hz. Qual deveria ser o fator de amortecimento para o sistema decair para 5%
de sua amplitude de regime permanente em 150 ms cada vez que a excitação é aplicada? (Presumir que o
sistema estabilize no estado de repouso entre os ciclos de excitação)

wn = 66,4 rad/s
td = 150 ms = 0,15 s
d = 5% = 0,05
w = 5,8 Hz

1 𝑑√1 − 𝜁 2
𝜏𝑑 = 𝑤𝑛 𝑡𝑑 = − 𝑙𝑛 [ ]
𝜁 𝛺

𝑤 2𝜋(5,8)
𝛺= =
𝑤𝑛 66,4

1 0,05√1 − 𝜁 2
(66,4)(0,15) = − 𝑙𝑛 [ ]
𝜁 2𝜋(5,8)
66,4

1
9,96 = − 𝑙𝑛 [0,0911√1 − 𝜁 2 ]
𝜁

- Resolvendo numericamente para ζ, então:

𝜻 = 𝟎, 𝟐𝟒𝟒

Com o Maple

f:=((-1/fa)*ln(0.0911*(1-(fa^2))^(0.5)))-9.96;

> solve(f,fa);
.2436132714

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 23

- Exemplo 2:
Quando uma máquina rotativa for ativada a partir do repouso, a velocidade de rotação geralmente aumenta
linearmente até atingir a velocidade operacional ws em t = to. A figura abaixo apresenta a frequência de
excitação da máquina:

Essa frequência de excitação da máquina pode ser expressa como:

𝑤𝑒 (𝑡) = 𝑤𝑠 (𝑡/𝑡𝑜 )[𝑢(𝑡) − 𝑢(𝑡 − 𝑡𝑜 )] + 𝑤𝑠 𝑢(𝑡 − 𝑡𝑜 )

O sistema como mostrado na figura abaixo possui uma excitação senoidal no elemento de inércia do sistema.

Obtenha a equação que governa este sistema e apresente os resultados para ζ = 0,01 e as combinações de Ωs
= 0,25, 1,0 e 2,0, e τo/2π = 0,25, 1,0 e 2,0.

- Para a excitação senoidal dada, atribuindo we, tem-se:

𝑓(𝑡) = 𝐹𝑜 sen[𝑤𝑠 (𝑡 2 /𝑡𝑜 )[𝑢(𝑡) − 𝑢(𝑡 − 𝑡𝑜 )] + 𝑤𝑠 𝑡𝑢(𝑡 − 𝑡𝑜 )]

ou

𝑓(𝜏) = 𝐹𝑜 sen[(𝛺𝑠 𝜏 2 /𝜏𝑜 )[𝑢(𝜏) − 𝑢(𝜏 − 𝜏𝑜 )] + 𝛺𝑠 𝜏𝑢(𝜏 − 𝜏𝑜 )]

Onde:
Ωs = ws/wn (razão da velocidade rotativa final da máquina para a frequência natural do sistema)
τ = wn t
τo = wnto = 2πto/To

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 24

- Equação de movimento governante do sistema com 1 GDL:

𝐹𝑜
𝑥̈ + 2𝜁𝑥̇ + 𝑥 = sen[(𝛺𝑠 𝜏 2 /𝜏𝑜 )[𝑢(𝜏) − 𝑢(𝜏 − 𝜏𝑜 )] + 𝛺𝑠 𝜏𝑢(𝜏 − 𝜏𝑜 )]
𝑘

- As derivadas são em função do tempo adimensional τ.

- Devido à forma do argumento da função senoidal, a equação do movimento tem que ser resolvida
numericamente para x(t)/(Fo/k).
- Os resultados para os parâmetros solicitados são mostrados nos gráficos abaixo:

- Esses resultados têm características transientes durante uma fase inicial que é seguida por uma fase de regime
permanente.
- Quando o valor final da frequência de excitação é inferior à frequência natural (Ωs = 0,25), a amplitude de
regime permanente não é muito diferente da amplitude máxima dos movimentos transientes.
- Quando o valor final da frequência de excitação é igual à frequência natural (Ωs = 1,0), é percebido um
aumento nos movimentos transientes em relação aos movimentos de regime permanente.

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 25

- Quando o valor final da frequência de excitação for maior que a frequência natural (Ωs = 2), é percebido que
os transientes decaem para os movimentos de regime permanente final.
- Para cada valor de Ωs, a resposta de regime permanente correspondente é dada por:

𝐹𝑜
𝑥𝑠𝑠 (𝜏) = 𝑥𝑠𝑠𝑠 (𝜏) = 𝐻(𝛺) 𝑠𝑒𝑛(𝛺𝜏 − 𝜃(𝛺))
𝑘
Onde:

𝐹𝑜
𝐻(𝛺) => amplitude de regime permanente
𝑘

𝐷(𝛺) = (1 − 𝛺 2 )2 + (2𝜁𝛺)2

1 1
𝐻(𝛺) = =
√𝐷(𝛺) √(1 − 𝛺 2 )2 + (2𝜁𝛺)2

2𝜁𝛺
𝜃(𝛺) = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
1 − 𝛺2

- Exemplo 3:
Considere um motor elétrico como na figura. A saída do motor é conectada a dois eixos, cujas extremidades
opostas estão fixas. O motor oferece um torque de acionamento harmônico na direção do vetor unitário k. Este
torque tem uma magnitude Mo = 100 N.m e a frequência de acionamento w é 475 rad/s. A inércia de rotação
do motor elétrico Jo é 0,020 kg.m2, as forças de rigidez de torção dos eixos são kt1 = 2500 N.m/rad e kt2 = 3000
N.m/rad, e o amortecimento ct = 1,25 N.m.s/rad. Determinar a forma da resposta de regime permanente, a
amplitude e a fase correspondentes.

- A equação governante do motor pode ser obtida de acordo com o princípio do equilíbrio da quantidade de
movimento angular.
- Considerando o DCL:
UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 26
- O princípio da quantidade de movimento angular aplicado ao centro do motor leva à equação de movimento
governante do sistema (os eixos 1 e 2 equivalem a duas molas em paralelo):

𝐽𝑜 𝜙̈ + 𝑐𝑡 𝜙̇ + (𝑘𝑡1 + 𝑘𝑡2 )𝜙 = 𝑀𝑜 cos(𝑤𝑡)

- Então:
𝑀𝑜
𝜙̈ + 2𝜁𝑤𝑛 𝜙̇ + 𝑤𝑛2 𝜙 = cos(𝑤𝑡)
𝐽𝑜

𝑘𝑡1 + 𝑘𝑡2
𝑤𝑛 = √
𝐽𝑜

𝑐𝑡
𝜁=
2𝐽𝑜 𝑤𝑛

- A resposta de regime permanente correspondente é da forma:

𝐹𝑜
𝑥𝑠𝑠 (𝜏) = 𝑥𝑐𝑠𝑠 (𝜏) = 𝐻(𝛺) cos(𝛺𝜏 − 𝜃(𝛺))
𝑘

- Logo:

𝑀𝑜
𝜙𝑠𝑠 (𝜏) = 𝐻(𝛺) cos(𝛺𝜏 − 𝜃(𝛺))
𝑘𝑡1 + 𝑘𝑡2

𝑤
𝛺=
𝑤𝑛

𝜏 = 𝑤𝑛 𝑡

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 27

- Para os parâmetros do problema, tem-se:

𝑘𝑡1 + 𝑘𝑡2 = 2500 + 3000 = 5500 N. m/rad

5500
𝑤𝑛 = √ = 524,40 rad/s
0,020

1,25
𝜁= = 0,06
2(0,020)(524,40)

475
𝛺= = 0,91
524,40

𝜏 = 524,40𝑡

1
𝐻(𝛺) = = 4,91
√(1 − (0,91)2 )2 + (2(0,06)(0,91))2

2(0,06)(0,91)
𝜃(𝛺) = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 0, ,57 rad
1 − (0,91)2

- Assim, a resposta de regime permanente do motor elétrico é dada por:

100
𝜙𝑠𝑠 (𝜏) = (4,91) cos((0,91)(524,40)𝑡 − 0,57)
5500

𝝓𝒔𝒔 (𝝉) = 𝟎, 𝟎𝟗 𝐜𝐨𝐬(𝟒𝟕𝟓𝒕 − 𝟎, 𝟓𝟕) 𝐫𝐚𝐝

- A amplitude do movimento harmônico de regime permanente é 0,09 rad.

- A frequência do movimento é de 475 rad/s.
- Há um atraso de fase em relação à excitação de 0,57 rad.

5.2.1.3- RESPOSTA DE SISTEMA NÃO AMORTECIDO E RESSONÂNCIA

- Quando um sistema vibratório linear não é amortecido (ζ = 0), a equação governante é dada por:

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 28

 𝒇(𝒕)
𝒙̈ + 𝒘𝟐𝒏 𝒙 = (60)
𝒎

a) Resposta quando w ≠ wn (Ω ≠ 1):

- Para uma excitação, por exemplo, senoidal e para condições iniciais nulas, a resposta é determinada por:

𝑭𝒐
𝒙(𝝉) = [𝐬𝐞𝐧(𝛀𝝉) − 𝛀 𝐬𝐞𝐧(𝝉)] (61-a)
𝒌(𝟏 − 𝛀𝟐 )

- Ou:

𝑭𝒐
𝒙(𝒕) = [𝐬𝐞𝐧(𝐰𝐭) − 𝛀 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒏 𝒕)] (61-b)
𝒌(𝟏 − 𝛀𝟐 )

- Deve-se notar que a resposta possui uma componente na frequência de excitação w e uma componente na
frequência natural wn.
- A não ser que w/wn seja um número racional, a resposta de deslocamento não é periódica.

b) Resposta quando w = wn (Ω = 1):

- Para uma excitação, por exemplo, senoidal e para condições iniciais nulas, a resposta é determinada por (47),
fazendo ζ = 0:

𝒕
𝑭𝒐 𝒆−𝜻𝝉
𝒙(𝝉) = ∫ 𝒆𝜻𝝆 𝐬𝐞𝐧 [√𝟏 − 𝜻𝟐 (𝝉 − 𝝈)] 𝐬𝐞𝐧(𝛀𝝈) 𝒅𝝈 (47)
𝒌√𝟏 − 𝜻𝟐 𝟎

- Que fica:

𝑡
𝐹𝑜
𝑥(𝜏) = ∫ sen[(𝜏 − 𝜎)] sen(1𝜎) 𝑑𝜎
𝑘
0

- Resolvendo a integral:

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 29

 𝑭𝒐
𝒙(𝝉) = [𝐬𝐞𝐧(𝝉) − 𝝉 𝐜𝐨𝐬(𝝉)] (62-a)
𝟐𝒌

- Ou:

𝑭𝒐
𝒙(𝒕) = [𝐬𝐞𝐧(𝐰𝐧 𝐭) − 𝐰𝐧 𝐭 𝐜𝐨𝐬(𝒘𝒏 𝒕)] (62-b)
𝟐𝒌

- A resposta do deslocamento não é periódica, pois a amplitude do segundo termo em (62) aumenta com o
aumento do tempo.

- Exemplo 4:
Considere movimentos de translação de um sistema vibratório com uma massa de 100 kg e uma rigidez de
100 N/m. Quando uma excitação harmônica de forma Fo sen (wt) age na massa do sistema, onde Fo = 1,0 N.
Determinar as respostas do sistema e plotá-las para os seguintes casos:
i) w = 0,2 rad/s
ii) w = 1,0 rad/s
iii) w = 2,0 rad/s

- Definindo x como a variável para descrever a translação da massa:

𝐹𝑜
𝑥̈ + 𝑤𝑛2 𝑥 = sen(𝑤𝑡)
𝑚

- Frequência natural do sistema:

𝑘 100
𝑤𝑛 = √ =√ = 1 rad/s
𝑚 100

- Para os casos (i) e (iii), a frequência de excitação é diferente da frequência natural (wn = 1).
- Para os casos (i) e (iii), a solução para a resposta do deslocamento é dada por:

𝐹𝑜
𝑥(𝑡) = [𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡) − 𝛺 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑛 𝑡)]
𝑘(1 − 𝛺 2 )

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 30

- Para o caso (ii), a frequência de excitação é igual à frequência natural (wn = 1).
- Para o caso (ii), a solução para a resposta do deslocamento é dada por:

𝐹𝑜
𝑥(𝑡) = [𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑛 𝑡) − 𝑤𝑛 𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑛 𝑡)]
2𝑘

- Então, para os valores dados no exercício, tem-se:

i)
𝑤 0,2
𝛺= = = 0,2
𝑤𝑛 1

1
𝑥(𝑡) = [𝑠𝑒𝑛(0,2𝑡) − 0,2 𝑠𝑒𝑛(1𝑡)]
(100)(1 − (0,2)2 )

𝒙(𝒕) = 𝟎, 𝟎𝟏[𝐬𝐞𝐧(𝟎, 𝟐𝒕) − 𝟎, 𝟐 𝐬𝐞𝐧(𝒕)] => 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑠𝑡𝑎 𝑝𝑒𝑟𝑖ó𝑑𝑖𝑐𝑎

Com o Maple
xi:=0.01*(sin(0.2*t)-0.2*sin(t));
xi := .01 sin(.2 t) - .002 sin(t)

> plot(xi,t=0..100);

ii)
𝑤 1
𝛺= = =1
𝑤𝑛 1

1
𝑥(𝑡) = [𝑠𝑒𝑛(1𝑡) − 1𝑡 cos(1𝑡)]
2(100)

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 31

 𝒙(𝒕) = 𝟎, 𝟎𝟎𝟓[𝐬𝐞𝐧(𝒕) − 𝒕 𝐜𝐨𝐬(𝒕)] => ressonância

Com o Maple
xii:=0.005*(sin(t)-t*cos(t));

xii := .005 sin(t) - .005 t cos(t)

> plot(xii,t=0..100);

iii)
𝑤 2
𝛺= = =2
𝑤𝑛 1

1
𝑥(𝑡) = [𝑠𝑒𝑛(2𝑡) − 2 𝑠𝑒𝑛(1𝑡)]
(100)(1 − (2)2 )

𝒙(𝒕) = −𝟎, 𝟎𝟎𝟑[𝐬𝐞𝐧(𝟐𝒕) − 𝟐 𝐬𝐞𝐧(𝒕)] => resposta periódica

Com o Maple
xiii:=-0.003*(sin(2*t)-2*sin(t));

xiii := -.003 sin(2 t) + .006 sin(t)

> plot(xi,t=0..20);

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 32

5.3- SISTEMAS COM MASSA DESBALANCEADA EM ROTAÇÃO

- Muitas máquinas rotativas possuem certo grau de desbalanceamento.

- Na modelagem desses sistemas com 1 GDL deve-se assumir que o desequilíbrio gera uma força que age na
massa do sistema.
- Essa força é transmitida através de uma mola e de um amortecedor para a base fixa.

- O desequilíbrio é modelado como uma massa mo rotativa com uma velocidade angular w que está localizada
a uma distância fixa є do centro da rotação.
- A equação que descreve o movimento desse sistema é:

𝑭(𝒘)
𝒙̈ + 𝟐𝜻𝒘𝒏 𝒙̇ + 𝒘𝟐𝒏 𝒙 = 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒕) (63-a)
𝒎

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 33

- Onde:

𝒎 = 𝑴 + 𝒎𝒐

𝒌
𝒘𝒏 = √ (63-b)
𝒎

𝑭(𝒘) = 𝒎𝒐 𝒘𝟐 𝝐 => 𝐦𝐚𝐠𝐧𝐢𝐭𝐮𝐝𝐞 𝐝𝐚 𝐟𝐨𝐫ç𝐚 𝐝𝐞𝐬𝐛𝐚𝐥𝐚𝐧𝐜𝐞𝐚𝐝𝐚

- Em termos do tempo adimensional τ = wnt:

𝒙̈ + 𝟐𝜻𝒙̇ + 𝒙 = 𝒇(𝝉) = 𝑴𝝐 𝛀𝟐 𝐬𝐞𝐧(𝛀𝝉) (64-a)

- Onde:
𝒎𝒐 𝝐
𝑴𝝐 = (64-b)
𝒎

5.3.1- RESPOSTA DO DESLOCAMENTO:

- Como a excitação aplicada é harmônica senoidal, fazendo o uso da equação da parcela em regime
permanente:

𝑭𝒐
𝒙(𝝉) = 𝒙𝒔𝒔𝒔 (𝝉) = 𝑯(𝛀) 𝐬𝐞𝐧(𝛀𝝉 − 𝜽(𝛀)) (49-a)
𝒌

- A solução de regime permanente da equação (64-a) é:

𝒙(𝝉) = 𝑴𝝐 𝑯𝒖𝒃 (𝛀) 𝐬𝐞𝐧(𝛀𝝉 − 𝜽(𝛀)) (65)

𝑴𝝐 𝑯𝒖𝒃 (𝛀) = 𝒙𝒐 => 𝐦𝐚𝐠𝐧𝐢𝐭𝐮𝐝𝐞 (𝐚𝐦𝐩𝐥𝐢𝐭𝐮𝐝𝐞) 𝐝𝐨 𝐝𝐞𝐬𝐥𝐨𝐜𝐚𝐦𝐞𝐧𝐭𝐨

𝜽(𝛀) => 𝐟𝐚𝐬𝐞

- Onde a resposta em amplitude Hub(Ω) e a resposta de fase θ(Ω) são dadas por:

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 34

 𝛀𝟐
𝑯𝒖𝒃 (𝛀) = 𝛀𝟐 𝑯(𝛀) = (66)
√(𝟏 − 𝛀𝟐 )𝟐 + (𝟐𝜻𝛀)𝟐

𝟐𝜻𝛀
𝜽(𝛀) = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( ) (67)
𝟏 − 𝛀𝟐

- As formas de amplitude da resposta e da fase da resposta dadas pelas equações (66) e (67) são apresentadas
nos gráficos abaixo:

- As formas de amplitude da resposta e da fase da resposta dadas pelas equações (49-c) e (49-d) são
apresentadas, novamente, nos gráficos abaixo:

- Comparando as formas da resposta em amplitude Hub(Ω) e da resposta de fase θ(Ω) para o sistema com a
massa desbalanceada em rotação com as dadas pelas equações (49-c) e (49-d) para o sistema com excitação
direta agindo na massa (H(Ω) e θ(Ω)), percebe-se que:
• as respostas da fase são as mesmas; e
• as respostas da amplitude são diferentes.

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 35

5.3.2- RESPOSTAS DA VELOCIDADE E DA ACELERAÇÃO:

- A partir da resposta do deslocamento na equação (65):

𝒅𝒙(𝝉)
𝒗(𝝉) = = 𝑴𝝐 𝛀𝑯𝒖𝒃 (𝛀) 𝐜𝐨𝐬(𝛀𝝉 − 𝜽(𝛀)) (68)
𝒅𝝉

𝒅𝒗(𝝉)
𝒂(𝝉) = = −𝑴𝝐 𝛀𝟐 𝑯𝒖𝒃 (𝛀) 𝐬𝐞𝐧(𝛀𝝉 − 𝜽(𝛀)) = −𝛀𝟐 𝐱(𝝉) (69)
𝒅𝝉

- A aceleração está atrasada 180o em relação à resposta do deslocamento.

5.3.3- CARACTERÍSTICAS DA RESPOSTA EM DIFERENTES FAIXAS DE FREQUÊNCIA DE

EXCITAÇÃO:

- Vamos examinar três faixas: Ω << 1, Ω = 1 e Ω >> 1

a) Para Ω << 1:

𝐻𝑢𝑏 (Ω) → Ω2

𝜃(Ω) → 0

- Assim, a resposta do deslocamento simplifica para:

𝒙(𝝉) ≅ 𝑴𝝐 𝛀𝟐 𝐬𝐞𝐧(𝛀𝝉) = 𝒇(𝝉) (70)

𝒇(𝝉) = 𝑴𝝐 𝛀𝟐 𝐬𝐞𝐧(𝛀𝝉)

- Desse modo, a resposta do deslocamento está em fase com a força desbalanceadora f(τ).

𝒗(𝝉) = 𝑴𝝐 𝛀𝟑 𝐜𝐨𝐬(𝛀𝝉) = 𝑴𝝐 𝛀𝟑 𝐬𝐞𝐧(𝛀𝝉 + 𝝅 /𝟐) (71)

- A resposta da velocidade está adiantada em relação à resposta do deslocamento de π/2 (i.e., o valor máximo
da velocidade ocorre antes do valor máximo do deslocamento).
UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 36
b) Para Ω = 1:

1
𝐻𝑢𝑏 (1) =
2ζ

π
𝜃(1) =
2

- Assim, a resposta do deslocamento simplifica para:

𝑴𝝐
𝒙(𝝉) = 𝐬𝐞𝐧(𝝉 − 𝝅 /𝟐) (72)
𝟐𝛇

𝑴𝝐 𝑴𝝐 𝟏
𝒗(𝝉) = 𝐜𝐨𝐬(𝝉 − 𝝅 /𝟐) = 𝐬𝐞𝐧(𝝉) = 𝒇(𝝉) (73)
𝟐𝛇 𝟐𝛇 𝟐𝛇

𝒇(𝝉) = 𝑴𝝐 𝛀𝟐 𝐬𝐞𝐧(𝛀𝝉) = 𝑴𝝐 𝐬𝐞𝐧(𝝉)

- A resposta da velocidade está em fase com a força desbalanceadora.

c) Para Ω >> 1:

𝐻𝑢𝑏 (Ω) → 1

𝜃(Ω) → π

- Assim, a resposta do deslocamento simplifica para:

𝒇(𝝉)
𝒙(𝝉) = 𝑴𝝐 𝐬𝐞𝐧(𝛀𝝉 − 𝝅) = − (74)
𝛀𝟐

- O deslocamento está atrasado 180o em relação à força desbalanceadora aplicada.

𝒗(𝝉) = 𝑴𝝐 𝛀 𝐜𝐨𝐬(𝛀𝝉 − 𝝅) = 𝑴𝝐 𝛀 𝐬𝐞𝐧(𝛀𝝉 − 𝝅 /𝟐) (75)

- A resposta da velocidade está atrasada em relação à força de π/2.

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 37

5.3.4- DIRETRIZ DE PROJETO:

- Para reduzir o deslocamento da massa de um sistema de 1 GDL quando esta massa está sujeita a uma força
desbalanceadora harmônica, tem-se duas opções:
1. A frequência natural do sistema (wn) ser pelo menos duas vezes a de excitação; ou
2. A frequência natural do sistema (wn) ser 50% menor à de excitação.

- Estas faixas se mantêm, independentemente do amortecimento do sistema para 0 < ζ < 1.

- Exemplo 5:
Determinar a frequência na qual uma fração da magnitude da força aplicada F(w), devido a uma massa não
equilibrada, é transmitida à base.

- A fração será indicada por γ, onde γ < 1.

- Como visto no Módulo 10, na equação (8), a magnitude da força transmitida é determinada por:

𝐹𝑇 = 𝑘𝑥 + 𝑐𝑥̇ = 𝑘[2𝜁𝑥̇ + 𝑥]

- Ao substituir as equações (65) e (68), tem-se:

𝐹𝑇 = 𝑘𝑀𝜖 𝐻𝑢𝑏 (𝛺)[2𝜁𝛺 𝑐𝑜𝑠(𝛺𝜏 − 𝜃(𝛺)) + 𝑠𝑒𝑛(𝛺𝜏 − 𝜃(𝛺))]

𝐹𝑇 = 𝐹1 𝑠𝑒𝑛(𝛺𝜏 − 𝜃(𝛺) + 𝜑)

- Onde:

𝐹1 = 𝑘𝑀𝜖 𝐻𝑢𝑏 (𝛺)√1 + (2𝜁𝛺)2 => 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒 𝑑𝑎 𝑓𝑜𝑟ç𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑚𝑖𝑡𝑖𝑑𝑎 à 𝑏𝑎𝑠𝑒

𝜑 = tan−1(2𝜁𝛺)

- A magnitude da força desbalanceadora é dada por:

𝐹(𝑤) = 𝑚𝑜 𝑤 2 𝜖

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 38

- Para determinar a frequência na qual a magnitude da força transmitida para a base é uma fração γ da força
aplicada F(w) é necessário que:

𝐹1 = 𝛾𝐹(𝑤)

𝐹1
=𝛾
𝐹(𝑤)

Ou:

𝑘𝑀𝜖 𝐻𝑢𝑏 (𝛺)√1 + (2𝜁𝛺)2

=𝛾
𝑚𝑜 𝑤 2 𝜖

- Com:

𝑚 = 𝑀 + 𝑚𝑜

𝑘
𝑤𝑛 = √
𝑚

𝑚𝑜 𝜖
𝑀𝜖 =
𝑚

𝛺2
𝐻𝑢𝑏 (𝛺) =
√(1 − 𝛺 2 )2 + (2𝜁𝛺)2

2𝜁𝛺
𝜃(𝛺) = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
1 − 𝛺2

- Obtém-se:

√1 + (2𝜁𝛺)2
=𝛾
√(1 − 𝛺 2 )2 + (2𝜁𝛺)2

- Ao determinar o valor positivo real da frequência de excitação adimensional Ω a partir da equação acima,
chega-se a:

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 39

 𝟐
𝜴 = √𝟏 − 𝟐𝜻𝟐 (𝟏 − 𝜸−𝟐 ) + √(𝟏 − 𝟐𝜻𝟐 (𝟏 − 𝜸−𝟐 )) − 𝟏 + 𝜸−𝟐 ; 𝟎 < 𝛾 ≤ 1

- Quando γ =1, Ω = √2, que é a razão da frequência acima da qual a magnitude da força desbalanceadora
transmitida à base é inferior a F(w).

- Exemplo 6:
No exemplo 5, supor que o sistema tem uma frequência natural de 35 Hz. Determinar a velocidade angular da
massa rotativa para que somente 15% da força não equilibrada seja transmitida à base quando o fator de
amortecimento é 0,1.

fn = 35 Hz
ζ = 0,1
γ = 15% = 0,15

- Do exemplo 5, Ω em função de ζ e γ é dado por:

2
𝛺 = √1 − 2𝜁 2 (1 − 𝛾 −2 ) + √(1 − 2𝜁 2 (1 − 𝛾 −2 )) − 1 + 𝛾 −2

𝑤 2
𝛺= = √1 − 2(0,1)2 (1 − (0,15)−2 ) + √(1 − 2(0,1)2 (1 − (0,15)−2 )) − 1 + (0,15)−2
𝑤𝑛

𝑤
𝛺= = 2,953
𝑤𝑛

- A velocidade angular (N) necessária é:

60 60
𝑁= 𝑤= (2,953𝑤𝑛 ) = 60(2,953𝑓𝑛 ) = 60(2,953(35)) = 𝟔𝟐𝟎𝟎 𝐫𝐩𝐦
2𝜋 2𝜋

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 40

5.4- SISTEMAS COM EXCITAÇÃO DE BASE:

- Este modelo é útil para estudar:

i. Edifícios submetidos a terremotos;

ii. Embalagens durante o transporte;
iii. Resposta de veículos;
iv. Projeto de acelerômetros.

- A base do sistema é submetida a um distúrbio de deslocamento y(t) e a equação que governa o sistema é
proposta para determinar a resposta do sistema x(t).
- A equação (24) do Módulo 10, a equação governante de movimento fica:

𝒙̈ + 𝟐𝜻𝒘𝒏 𝒙̇ + 𝒘𝟐𝒏 𝒙 = 𝟐𝜻𝒘𝒏 𝒚̇ + 𝒘𝟐𝒏 𝒚 (76)

- Reescrevendo em termos do tempo adimensional τ = wnt, tem-se:

𝒙̈ + 𝟐𝜻𝒙̇ + 𝒙 = 𝟐𝜻𝒚̇ + 𝒚 (77)

- Onde:
x(τ) - resposta do deslocamento da massa
y(τ) - deslocamento da base

- Se o movimento da base é harmônico:

𝒚(𝝉) = 𝒚𝒐 𝐬𝐞𝐧( 𝛀𝛕) (78)

- A equação (77) fica:

𝒙̈ + 𝟐𝜻𝒙̇ + 𝒙 = 𝟐𝜻𝛀 𝐜𝐨𝐬(𝛀𝛕) + 𝒚𝒐 𝐬𝐞𝐧(𝛀𝛕) (79)

6.4.1- RESPOSTA DO DESLOCAMENTO:

- Utilizando todos os parâmetros conhecidos, a solução de regime permanente do deslocamento é:

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 41
 𝒙(𝝉) = 𝒚𝒐 𝑯(𝛀)√𝟏 + (𝟐𝜻𝛀)𝟐 𝐬𝐞𝐧(𝛀𝝉 − 𝜽(𝛀) + 𝝋) (80)

- Onde:

𝝋 = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 (𝟐𝜻𝛀) (81)

- Utilizando as identidades trigonométricas apropriadas, reescreve-se (80) como:

𝒙(𝝉) = 𝒚𝒐 𝑯𝒎𝒃 (𝛀) 𝐬𝐞𝐧(𝛀𝝉 − 𝝍(𝛀)) (82)

𝒚𝒐 𝑯𝒎𝒃 (𝛀) = 𝒙𝒐 => 𝐦𝐚𝐠𝐧𝐢𝐭𝐮𝐝𝐞 (𝐚𝐦𝐩𝐥𝐢𝐭𝐮𝐝𝐞) 𝐝𝐚 𝐫𝐞𝐬𝐩𝐨𝐬𝐭𝐚 𝐝𝐨 𝐝𝐞𝐬𝐥𝐨𝐜𝐚𝐦𝐞𝐧𝐭𝐨

𝝍(𝛀) => 𝐟𝐚𝐬𝐞 𝐝𝐚 𝐫𝐞𝐬𝐩𝐨𝐬𝐭𝐚 𝐝𝐨 𝐝𝐞𝐬𝐥𝐨𝐜𝐚𝐦𝐞𝐧𝐭𝐨

- Onde a amplitude da resposta Hmb(Ω) e a fase da resposta Ψ(Ω) são dadas por:

√𝟏 + (𝟐𝜻𝛀)𝟐
𝑯𝒎𝒃 (𝛀) = (83)
√(𝟏 − 𝛀𝟐 )𝟐 + (𝟐𝜻𝛀)𝟐

−𝟏
𝟐𝜻𝛀𝟑
𝝍(𝛀) = 𝐭𝐚𝐧 ( ) (84)
𝟏 + 𝛀𝟐 (𝟒𝜻𝟐 − 𝟏)

- As formas de amplitude da resposta e da fase da resposta dadas pelas equações (83) e (84) são apresentadas
nos gráficos abaixo:

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 42

- Deve-se notar que todas as curvas possuem o mesmo valor de amplitude para Ω = √𝟐 para os diferentes
fatores de amortecimento.

5.4.2- RESPOSTAS DA VELOCIDADE E DA ACELERAÇÃO:

- A partir da resposta do deslocamento na equação (82):

𝒅𝒙(𝝉)
𝒗(𝝉) = = 𝒚𝒐 𝒘𝒏 𝛀𝑯𝒎𝒃 (𝛀) 𝐜𝐨𝐬(𝛀𝝉 − 𝝍(𝛀)) (85)
𝒅𝝉

𝒅𝒗(𝝉)
𝒂(𝝉) = = −𝛀𝟐 𝐰𝐧𝟐 𝐱(𝝉) (86)
𝒅𝝉

- O deslocamento da massa relativo à base (z(t)) é determinado a partir das equações (78) e (82):

𝑧(𝜏) = 𝑥(𝜏) − 𝑦(𝜏) = 𝑦𝑜 [𝐻𝑚𝑏 (Ω) sen(Ω𝜏 − 𝜓(Ω)) − sen(Ω𝜏)]

𝑧(𝜏) = 𝑦𝑜 [{𝐻𝑚𝑏 (Ω) cos(𝜓(Ω)) − 1} sen(Ω𝜏) − 𝐻𝑚𝑏 (Ω) sen(𝜓(Ω)) cos(𝜓(Ω))]

𝒛(𝝉) = 𝒚𝒐 𝑿𝒚 (𝛀) 𝐬𝐞𝐧(𝛀𝝉 − 𝝋𝒃 (𝛀)) (87)

- Onde a função da amplitude Xy(Ω) e a função da fase φb(Ω) são dadas por:

𝑿𝒚 (𝛀) = √𝑯𝒎𝒃 𝟐 − 𝟐𝑯𝒎𝒃 𝐜𝐨𝐬(𝝍(𝛀)) + 𝟏 (88)

𝑯𝒎𝒃 𝐬𝐞𝐧(𝝍(𝛀))
𝝋𝒃 (𝛀) = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( ) (89)
𝑯𝒎𝒃 𝐜𝐨𝐬(𝝍(𝛀)) − 𝟏

- Um gráfico de Xy(Ω) em relação à razão de frequência Ω é idêntico ao obtido a partir da amplitude da resposta
Hub(Ω) do sistema com massa desbalanceada, reapresentado abaixo.

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 43

- No entanto, a interpretação é diferente à dada para Hub(Ω).
- Para Ω < 0,3, a massa e a base se movem em fase e quase como um corpo rígido.
- Para Ω > 2, a massa se move pouco, i.e., ela fica relativamente estacionária e, somente, a base se move.
- Para Ω ≈ 1, a massa amplifica o movimento da base e há um movimento relativamente grande em relação à
base.

5.4.3- CARACTERÍSTICAS DA RESPOSTA EM DIFERENTES FAIXAS DE FREQUÊNCIA DE

EXCITAÇÃO:

- Vamos examinar três faixas: Ω << 1, Ω = 1 e Ω >> 1

a) Para Ω << 1:

𝐻𝑚𝑏 (Ω) → 1

𝜓(Ω) → 0

- Assim, a resposta do deslocamento simplifica para:

𝒙(𝝉) ≅ 𝒚𝒐 𝐬𝐞𝐧(𝛀𝝉) = 𝒚(𝝉) (90)

- Desse modo, o deslocamento da massa é aproximadamente igual ao deslocamento da base.

- A velocidade correspondente é dada por:

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 44

 𝒗(𝝉) = 𝒚𝒐 𝐰𝐧 𝛀 𝐜𝐨𝐬(𝛀𝝉) = 𝒚𝒐 𝐰𝐧 𝛀 𝐬𝐞𝐧(𝛀𝝉 + 𝝅 /𝟐) (91)

- A resposta da velocidade está adiantada em relação à resposta do deslocamento de π/2 (i.e., o valor máximo
da velocidade ocorre antes do valor máximo do deslocamento)..

b) Para Ω = 1:

√1 + (2ζ)2
𝐻𝑚𝑏 (1) =
2ζ

1
𝜓(1) = tan−1 ( )
2ζ

- Assim, a resposta do deslocamento simplifica para:

𝒙(𝝉) = 𝒚𝒐 𝑯𝒎𝒃 (𝟏) 𝐬𝐞𝐧(𝝉 − 𝝍(𝟏)) (92)

𝒗(𝝉) = 𝒚𝒐 𝐰𝐧 𝑯𝒎𝒃 (𝟏) 𝐜𝐨𝐬(𝝉 − 𝝍(𝟏)) (93)

c) Para Ω >> 1:

2ζ
𝐻𝑚𝑏 (Ω) →
Ω

2ζΩ
𝜓(Ω) → 𝜓1 (Ω) = tan−1 ( 2 )
4ζ − 1

- Assim, a resposta do deslocamento simplifica para:

𝟐𝛇𝒚𝒐
𝒙(𝝉) = 𝐬𝐞𝐧(𝛀𝝉 − 𝝍𝟏 (𝛀)) (94)
𝛀

𝒗(𝝉) = 𝒚𝒐 𝐰𝐧 𝟐𝛇 𝐜𝐨𝐬(𝛀𝝉 − 𝝍𝟏 (𝛀)) (95)

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 45

5.4.4- DIRETRIZ DE PROJETO:

- Para reduzir o deslocamento da massa de um sistema de 1 GDL quando a base está sujeita à excitação
harmônica, uma opção é:
1. A frequência natural do sistema (wn) ser pelo menos 30% inferior à frequência de excitação.

- Exemplo 7:
Um instrumento é montado em um sistema de isolação com um fator de amortecimento ζ = 0,3. A base do
sistema de instrumentação está sujeita ao movimento harmônico a 120 Hz, que é três vezes maior que a
frequência natural do sistema. Para a amplitude de movimento de base de 2 cm, deve-se determinar a resposta
de pico de aceleração do instrumento.

Frequência de excitação: f = 120 Hz

Fator de amortecimento: ζ = 0,3
Amplitude de movimento de base: yo = 2 cm = 0,02 m
f/fn = w/wn = 3 = Ω

- A magnitude da resposta do deslocamento do instrumento é dada por:

𝑥𝑜 = 𝑦𝑜 𝐻𝑚𝑏 (𝛺)

𝑤
𝛺= =3
𝑤𝑛

𝑦𝑜 = 0,02

√1 + (2𝜁𝛺)2
𝐻𝑚𝑏 (𝛺) =
√(1 − 𝛺 2 )2 + (2𝜁𝛺)2

2
√1 + (2(0,3)(3))
𝐻𝑚𝑏 (3) = = 0,25
2
√(1 − (3)2 )2 + (2(0,3)(3))

- Assim, a amplitude do deslocamento da massa é:

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 46

 𝑥𝑜 = 𝑦𝑜 𝐻𝑚𝑏 (𝛺) = (0,02)(0,25) = 5 mm = 0,005 m

- A aceleração é dada por:

𝑎(𝜏) = −𝛺 2 𝑤𝑛2 𝑥(𝜏) = −𝛺 2 𝑤𝑛2 𝑦𝑜 𝐻𝑚𝑏 (𝛺) 𝑠𝑒𝑛(𝛺𝜏 − 𝜓(𝛺))

- A magnitude (amplitude) do pico de aceleração é dada por:

𝑤 2 2
𝑎𝑜 = 𝛺 2 𝑤𝑛2 𝑦𝑜 𝐻𝑚𝑏 (𝛺) = ( ) 𝑤𝑛 𝑥𝑜 = 𝑤 2 𝑥𝑜 = (120(2𝜋))2 (0,005)
𝑤𝑛

𝒂𝒐 = 𝟐𝟖𝟒𝟐, 𝟓 𝐦/𝐬𝟐

5.5- ISOLAÇÃO DE VIBRAÇÕES:

- Há muitas situações práticas que exigem isolar um sistema de 1 GDL:

• De transmitir vibrações para a sua base; ou

• Com relação às vibrações de sua base.

- Essa isolação pode ser necessária para:

• Reduzir a magnitude na estrutura de suporte a fim de diminuir as chances de falhas induzidas por
fadiga; ou
• Reduzir a perturbação provocada por movimentos de baixa frequência; ou
• Minimizar a interferência em medições de precisão em processos de fabricação.

5.5.1- SISTEMA COM EXCITAÇÃO DIRETA NO ELEMENTO INERCIAL:

- A resposta em regime permanente do deslocamento de um sistema de 1 GDL, cuja massa está sujeita à força
harmônica é:

𝑭𝒐
𝒙(𝝉) = 𝑯(𝛀) 𝐬𝐞𝐧(𝛀𝝉 − 𝜽(𝛀)) (49-a)
𝒌

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 47

 𝑭𝒐
𝑯(𝛀) = 𝒙𝒐 => 𝐦𝐚𝐠𝐧𝐢𝐭𝐮𝐝𝐞 (𝐚𝐦𝐩𝐥𝐢𝐭𝐮𝐝𝐞)𝐝𝐨 𝐝𝐞𝐬𝐥𝐨𝐜𝐚𝐦𝐞𝐧𝐭𝐨
𝒌

- Onde a amplitude da resposta H(Ω) e fase da resposta θ(Ω) (fornece a fase relativa à excitação f(t):

𝟏
𝑯(𝛀) = (49-c)
√(𝟏 − 𝛀𝟐 )𝟐 + (𝟐𝜻𝛀)𝟐

𝟐𝜻𝛀
𝜽(𝛀) = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( ) (49-d)
𝟏 − 𝛀𝟐

- Na equação (8), a magnitude da força transmitida à base (solo) é determinada por:

𝐹𝑇 (𝑡) = 𝑘𝑥(𝑡) + 𝑐𝑥̇ (𝑡) = 𝑘[2𝜁𝑥̇ (𝑡) + 𝑥(𝑡)]

- Para o tempo adimensional:

𝑭𝑻 (𝝉) = 𝒌𝒙(𝝉) + 𝒄𝒙̇ (𝝉) = 𝒌[𝟐𝒙̇ (𝝉) + 𝒙(𝝉)] (96)

- Substituindo a equação (49-a) em (96), tem-se:

𝑭𝑻 (𝝉) = 𝑭𝒐 𝑯(𝛀)[𝐬𝐞𝐧(𝛀𝝉 − 𝜽(𝛀)) + 𝟐𝜻𝛀 𝐜𝐨𝐬(𝛀𝝉 − 𝜽(𝛀))] (97)

𝑭𝑻 (𝝉) = 𝑭𝒐 𝑯𝒎𝒃 (𝛀) 𝐬𝐞𝐧(𝛀𝝉 − 𝝍(𝛀)) (98)

𝑭𝒐 𝑯𝒎𝒃 (𝛀) = 𝑭𝒎 => 𝐦𝐚𝐠𝐧𝐢𝐭𝐮𝐝𝐞 (𝐚𝐦𝐩𝐥𝐢𝐭𝐮𝐝𝐞) 𝐝𝐚 𝐟𝐨𝐫ç𝐚 𝐭𝐫𝐚𝐧𝐬𝐦𝐢𝐭𝐢𝐝𝐚 à 𝐛𝐚𝐬𝐞 (𝐚𝐨 𝐬𝐨𝐥𝐨))

- Onde a amplitude da resposta Hmb(Ω) e a fase da resposta Ψ(Ω) são dadas por:

√𝟏 + (𝟐𝜻𝛀)𝟐
𝑯𝒎𝒃 (𝛀) = (83)
√(𝟏 − 𝛀𝟐 )𝟐 + (𝟐𝜻𝛀)𝟐

−𝟏
𝟐𝜻𝛀𝟑
𝝍(𝛀) = 𝐭𝐚𝐧 ( ) (84)
𝟏 + 𝛀𝟐 (𝟒𝜻𝟐 − 𝟏)

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 48

- A magnitude (amplitude) da razão da força transmitida à base (ao solo) pela força aplicada à massa é:

𝑭𝑻 (𝝉) 𝑭𝒎 𝑭𝒐 𝑯𝒎𝒃 (𝛀)

| |= = = 𝑯𝒎𝒃 (𝛀) (99)
𝑭𝒐 𝑭𝒐 𝑭𝒐

5.5.2- SISTEMA COM EXCITAÇÃO DA BASE:

- A solução de regime permanente do deslocamento para um sistema com 1GDL sujeito à excitação harmônica
de base é:

𝒙(𝝉) = 𝒚𝒐 𝑯𝒎𝒃 (𝛀) 𝐬𝐞𝐧(𝛀𝝉 − 𝝍(𝛀)) (82)

𝒚𝒐 𝑯𝒎𝒃 (𝛀) = 𝒙𝒐 => 𝐦𝐚𝐠𝐧𝐢𝐭𝐮𝐝𝐞 (𝐚𝐦𝐩𝐥𝐢𝐭𝐮𝐝𝐞) 𝐝𝐨 𝐝𝐞𝐬𝐥𝐨𝐜𝐚𝐦𝐞𝐧𝐭𝐨

- A razão da magnitude (amplitude) de deslocamento da massa para um sistema com 1GDL sujeito à excitação
harmônica de base pela magnitude do deslocamento aplicado é:

𝒙(𝝉)) 𝒚𝒐 𝑯𝒎𝒃 (𝛀)

| |= = 𝑯𝒎𝒃 (𝛀) (100)
𝒚𝒐 𝒚𝒐

5.5.3- RELAÇÃO DE TRANSMISSIBILIDADE:

- Para minimizar:

• A força transmitida à base a partir das vibrações do sistema diretamente excitado; ou

• A magnitude do movimento de base transmitido a um sistema.

=> Deve-se fazer com que:

𝑯𝒎𝒃 (𝛀) << 1

- Define-se a Relação de Transmissibilidade (TR) como sendo:

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 49

 • A medida da quantidade de força aplicada à massa, transmitida à base (ao solo); ou
• A quantidade de deslocamento aplicado à base, transmitido à massa do sistema.

𝑻𝑹 = 𝑯𝒎𝒃 (𝛀) (101)

- Para determinar a região em que TR ≤ 1, tem-se que determinar os valores de Ω que satisfaçam:

𝑯𝒎𝒃 (𝛀) ≤ 𝟏

- Após algumas manipulações algébricas, obtém-se:

𝛀 ≥ √𝟐

- Todas as respostas em frequência diferentes obtidas para diferentes ζ fazem interseção em Ω = √2.

- Ao utilizar a equação (101), plota-se TR como um percentual em função de ζ e Ω, como na figura abaixo:

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 50

- Note que esta figura é uma versão expandida da figura que destaca Ω = √2 para Ω ≥ 2, mostrando que, para
uma dada TR, é necessário utilizar a menor quantidade de amortecimento de sistema.

Exemplo: Quando Ω = 5,5 e ζ = 0,1, TR = 5%, i.e., 5% da perturbação não é isolada.

- A redução na transmissibilidade, denotada por R, é uma medida da quantidade de força ou deslocamento

que é isolada:

𝑹 = 𝟏 − 𝑻𝑹 (102)

- Exemplo 8:
Foi determinado que, quando uma máquina de 100 kg, em rotação de 1200 rpm, é montada diretamente no
piso, gera 180 N de força no piso. Foi decidido que a máquina deve ser isolada do piso para que a magnitude
do movimento da máquina seja inferior ou igual a 2mm, e que a TR seja 10% ou inferior. Determinar a rigidez
da mola do sistema de isolação k e a constante de amortecimento c para esta necessidade.

Massa da máquina: m = 100 kg

Rotação da máquina: N = 1200 rpm
Magnitude da força transmitida ao piso FT(t): Fm = 180 N
Isolação da máquina para magnitude do movimento x(t): Xm ≤ 2mm = 0,002 m
TR ≤ 10%

- A magnitude da resposta do deslocamento do instrumento é dada por:

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 51

 𝐹𝑜
𝑋𝑚 = 𝐻(𝛺) ≤ 0,002 m
𝑘

𝐹𝑚 = 180 N

- Para isolar a máquina:

𝑇𝑅 = 𝐻𝑚𝑏 (𝛺) ≤ 0,1

2𝜋
𝑤 = 1200 ( ) = 125,66 rad/s
60
𝐹𝑚 𝐹𝑚 180
= 𝐻𝑚𝑏 (𝛺) => 𝐹𝑜 = ≥ = 1800
𝐹𝑜 𝐻𝑚𝑏 (𝛺) 0,1

𝐹𝑜 1800
𝑘= 𝐻(𝛺) ≥ 𝐻(𝛺) => 𝑘 ≥ 900.000 𝐻(𝛺) N/m
𝑋𝑚 0,002

- Da figura da TR em porcentagem, para TR ≤ 10%, adotando ζ = 0,1, Ω deve ser superior a aproximadamente
4 (indo na segurança para as exigências estabelecidas dos limites superiores). Assim:

𝑤 𝑤 125,66
𝛺= => 𝑤𝑛 = = = 31,415 rad/s
𝑤𝑛 𝛺 4

- Assim, de Ω e wn determinados, obtém-se os valores de k, de H(Ω) e de c:

𝑘 = 𝑚𝑤𝑛2 = (100)(31,415)2 = 𝟗𝟖. 𝟔𝟗𝟎 𝐍/𝐦

1 1
𝐻(𝛺) = = = 𝟎, 𝟎𝟔𝟔𝟔
√(1 − 𝛺 2 )2 + (2𝜁𝛺)2 √(1 − 42 )2 + (2(0,1)(4))2

𝑐 = 2𝜁𝑚𝑤𝑛 = 2(0,1)(100)(31,415 ) = 𝟔𝟐𝟖 𝐍𝐬/𝐦

- Deve-se notar que:

𝐹𝑜 𝐹𝑜 1800
𝑘= 𝐻(𝛺) => 𝑋𝑚 = 𝐻(𝛺) = (0,0666) = 0,0012 m ≤ 0,002 m (como desejado)
𝑋𝑚 𝑘 98690

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 5- Sist. 1GDL-Excitações Periódicas 52