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Programação
4.1 Tipos de Dados
4.1.1 O Bit
Figura 4.1
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Dentro da estrutura de software do CLP, o bit associado a uma entrada
pode ser lido e seu status utilizado para as operações lógicas do programa.
Quando o bit está associado a uma saída ele também pode ser lido, ativado
(ligado) ou desativado (desligado) de acordo com os resultados da lógica
descrita no programa do usuário.
4.1.2 O Byte
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Figura 4.2
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Figura 4.3
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Nº de Combinações possíveis = 2 Nº de Bits
Equação 1
1 Bit = 21 = 2 combinações
2 Bits = 22 = 4 combinações
3 Bits = 23 = 8 combinações
4 Bits = 24 = 16 combinações
5 Bits = 25 = 32 combinações
6 Bits = 26 = 64 combinações
7 Bits = 27 = 128 combinações
8 Bits = 28 = 256 combinações – 1 byte
Figura 4.4
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4.1.3 A Word
Como o byte é um conjunto de oito bits que juntos podem identificar até
256 combinações diferentes, a Word também se caracteriza por uma
combinação de bits que juntos podem identificar cerca de 65 milhões de
combinações diferentes. Para ser mais preciso, uma Word corresponde ao
conjunto de 16 Bits agrupados, que, segundo a equação 1 vista anteriormente,
uma Word corresponde a:
Figura 4.5
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4.2 Endereçamento
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Figura 4.6
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“Lucas vai ao cinema se João ou Maria forem com ele, e se seu pai
emprestar o carro”
Figura 4.7
Figura 4.8
No exemplo acima, podemos visualizar como se define a expressão
booleana AND, juntamente com seu símbolo gráfico e sua representação em
linguagem elétrica de contatos. A configuração AND ou E pode suportar
inúmeros dispositivos de entrada, ou seja, pode suportar quantos contatos em
série forem necessários para o desenvolvimento da aplicação.
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Figura 4.9
51
Figura 4.10
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chaves, contatos etc. E dispositivos controlados, bobinas, lâmpadas, alarmes
etc.
Figura 4.11
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acionando os contatos auxiliares, os contatos NF se abrem e os
contatos NA se fecham.
e) O contato NA do contactor se fecha, criando assim um novo
caminho para a corrente elétrica chegar à bobina do contactor.
f) Agora, se soltarmos o botão de controle S2, a bobina continua
sendo energizada, pois a corrente elétrica flui pelo contato auxiliar
de K1, assim o contactor continua ligado até ser cessado o
fornecimento de energia elétrica para o dispositivo.
g) Para cessar o fornecimento elétrico ao dispositivo, basta
pressionar o botão de controle S1, assim o contato NF se abre e a
corrente elétrica é interrompida, fazendo que a bobina do
dispositivo deixe de funcionar, nesta ocasião os contatos elétricos
voltam à posição original.
h) Para iniciar o sistema novamente, basta pressionar o botão S2 e o
sistema volta a ser acionado.
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exemplo anterior da figura 4.11 para visualizarmos o diagrama em linguagem
LADDER.
Figura 4.12
O programa principal do CLP, quando em operação, realiza o SCAN
para verificação das linhas de controle, o ciclo de SCAN verifica os dados da
tabela de imagem das entradas e compara com as instruções de controle da
linha, se forem verdadeiras o dispositivo controlado é acionado, no exemplo
uma saída, o ciclo de SCAN atualiza o dado na tabela de imagem das saídas, o
ciclo de SCAN verifica linha a linha em frações de segundo e de controle e de
acordo com os resultados lógicos obtidos atualiza os dados da tabela de
imagem de saídas constantemente.
Figura 4.13
Figura 4.14
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Seguindo os princípios de programação LADDER, quando
pressionarmos o botão S1, o estado verdadeiro correspondente à entrada 1 é
gravado na tabela de imagem de entradas, assim quando o SCAN do CLP
checar a instrução de bit correspondente à entrada 1, atribuída ao endereço I /
1, a linha se torna verdadeira, assim o programa de varredura do CLP atribui
um sinal verdadeiro à saída correspondente atribuída ao endereço O / 2 na
tabela de imagem de saídas, portanto a lâmpada é acesa.
Figura 4.15
Figura 4.16
Figura 4.17
Figura 4.18
Esse tipo de instrução pode ser utilizado para circuitos que exijam
contatos de selo, como os vistos nas figuras 4.14 e 4.15, substituindo a
utilização de contatos auxiliares na lógica de controle. Vejamos os exemplos da
figura 4.14 e 4.155 utilizando a função de energizar bit com retenção.
Figura 4.19
Figura 4.20
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Na figura 4.20, visualizamos os operadores em programas comerciais,
note que não existem diferenças significativas na simbologia utilizada.
Figura 4.21
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Figura 4.22
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Vale lembrar que a sigla CLP é marca registrada do fabricante Allen
Bradley, que foi uma das empresas pioneiras na fabricação desses
dispositivos.
62
Figura 4.23
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prático, podemos representar essas diferenças e concluir que não é muito
complicado compreender que os símbolos podem ser diferentes, mas os
princípios básicos são os mesmos.
Sistema Unitronics™
Figura 4.24
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Sistema Allen Bradley / Rockwell
Figura 4.25
Sistema Unitronics™
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Figura 4.26
Figura 4.27
Note que o valor de pré-set está zerado, isso significa que não utilizamos
a função de contagem pré-programada. Se for necessário que a um certo valor
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do acumulador um bit para alarme ou sinalização seja ligado, basta
adicionarmos no pré-set o valor de contagem desejado. Assim, quando o valor
for atingido, o bit de estado (DN) irá se tornar verdadeiro, assim poderíamos
utilizar em outra posições do programa para acionamento de sinalização ou
alarme.
Figura 4.28
4.5.3 Instruções de Comparação
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Os blocos de comparadores podem ser classificados em sete blocos distintos,
são eles:
Figura 4.29
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porte podem manipular além de números inteiros, números com ponto flutuante
de 16 ou 32 bits de resolução. Antes de utilizar esses blocos de função,
verifique junto à descrição da função quais os limites de valores estabelecidos
pelo fabricante.
Sistema Unitronics™
Figura 4.30
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Figura 4.31
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pequenas diferenças envolvidas com os programas de edição fornecidos por
diferentes fabricantes.
Sistema Unitronics™
Figura 4.32
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O funcionamento do sistema é bastante simples, a chave seletora para ligar ou
desligar o sistema de aquecimento foi atribuída ao bit “MB 0” , as saídas do
sistema (a) resistência, foi atribuída ao bit “MB 1”, (b) Lâmpada 1 - Resistências
Energizadas - foi atribuída ao bit “MB 2”, (c) Lâmpada 2 - Sistema de
Aquecimento Ligado, foi atribuída ao bit “MB 3”, o sinal analógico proveniente
do sensor de temperatura no interior do forno foi atribuído à Memória de Inteiro
“MI 0” e o valor do Set Point foi atribuído ao endereço de memória de inteiro
“MI 1”.
Para que o sistema funcione, o bit de controle “MB 1” deve ser
verdadeiro. Nessa condição o operador ligou a chave seletora, assim a linha
possui condutividade lógica até o ponto onde está posicionado o bloco
comparador “menor igual”, esse bloco compara os valores de temperatura real
instantânea do sistema e o valor de Set Point inserido pelo usuário. Se o valor
de “MI 0” (Temp Real) for menor que o valor de “MI 1” (Set Point) isso indica
que a temperatura do forno está menor que o valor estabelecido pelo usuário,
assim o bloco permite a condutividade lógica, se essa condição prevalecer, o
bit associado“MB 1” torna-se verdadeiro, acionando assim o conjunto de
resistências, provocando o aquecimento do forno. As resistências estando
ligadas, a temperatura se eleva, então o valor de “MI 0” torna-se igual ou maior
que o valor de “MI 1” indicando que a temperatura atingiu o valor desejado, se
essa condição ocorrer, o bloco interrompe a condutividade lógica e o bit “MB 1”
é desligado, desenergizando assim o conjunto de resistências. Assim esse
ciclo se repete infinitamente enquanto o bit de controle “MB 1” estiver ligado.
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Figura 4.33
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deverá verificar se a CPU pode realizar cálculos em oito, dezesseis ou trinta e
dois bits, e ainda se a operações podem ser realizadas com ponto flutuante ou
números negativos. Se isso for uma limitação, o programador deverá tomar
certas precauções com as operações, porém nada de tão sério, somente
alguns cuidados para que o resultado das operações não ultrapasse os limites
numéricos da CPU.
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Sistema
Unitronics™
Figura 4.34
Note que os operadores dos blocos básicos são do tipo “MI”, ou seja,
são memórias de números inteiros, então os resultados obtidos são sempre
inteiros. Se em alguma operação o valor de resposta apresentar ponto
flutuante, ele é suprimido no resultado, porém os operadores trigonométricos
apresentam operadores do tipo “MF”, ou seja, memória de Floats (números
com ponto flutuante), assim o resultado dos cálculos obtidos é representado de
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forma exata com todas os valores obtidos na operação. Se houver necessidade
de obter os valores exatos nas operações básicas, o usuário tem à disposição
outros blocos de função específicos para manipular os resultados completos
das operações.
Figura 4.35
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um circuito de controle que utilize a função de histerese, que é um recurso
muito útil para esse tipo de controle: ela é que define quando o sistema deverá
ser ligado novamente após um desligamento provocado pela situação de
temperatura ideal no sistema. A histerese é expressa em valores percentuais,
ou seja, quando definimos que um sistema de controle possui uma histerese de
3 %, definimos que, após o circuito se desligar quando a temperatura real
atingir o valor de Set Point (no exemplo 150 ºC), ele torna a ligar quando a
temperatura real satisfaz a equação:
Sistema Unitronics™
Figura 4.36
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Essa saída está ligada a uma lâmpada que traz a indicação visual ao operador
do real estado do sistema.
Figura 4.37
Note também que não é utilizada mais a função de bit simples para o
acionamento da saída MB 1, agora está sendo utilizada a instrução de
energizar bit com retenção, pois, quando a temperatura ultrapassar o valor do
registro B (145,5 ºC) o bloco de instrução do comparador deixa de ser
verdadeiro e bloqueia a condutividade lógica da linha, no entanto como o bit
MB 1 já foi iniciado, ele permanece ligado até que receba o comando de Reset,
que veremos nas linhas de programa a seguir.
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Figura 4.38
AxB=C
MI 1 x F# = MF 2
150 x 0,03 = 4,5
80
Essa operação é necessária, pois se o operador optar por alterar o valor
do Set Point, o valor da histerese é calculado automaticamente, mantendo a
faixa sempre em 3% do valor programado de Set Point.
Figura 4.39
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atribuímos ao bit “MB 2” a saída digital correspondente a essa lâmpada,
acompanhe:
Exemplo 4.40
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instruções, e podem inclusive fazer a conversão de uma linguagem para outra
de uma forma rápida e prática. Assim o programador pode optar por elaborar
seu programa em qualquer uma das linguagens. Vale lembrar que essa
conversão só é possível em um programa editor baseado PC, em um HHP só é
possível a elaboração e a visualização dos programas na linguagem de
instruções.
Figura 4.41
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Figura 4.42
LDI I/1
AND I/2
OR O/1
OUT O/1
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