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Universidade Federal de Santa Catarina

Departamento de Engenharia Mecânica


Grupo de Análise e Projeto Mecânico

Introdução à Dinâmica de Rotores

Prof. José Carlos Pereira

Florianópolis, janeiro de 2005


SUMÁRIO

1 - INTRODUÇÃO ........................................................................................................... 4
Modelo massa/mola ................................................................................................... 5
Movimento de um sistema rotativo .......................................................................... 7
Análise do modelo Jeffcott rotor ............................................................................ 10
Significado físico das soluções.
soluções.............................................................................. 12
Três formas de reduzir a amplitude do giro síncrono .......................................... 13
Algumas definições sobre amortecimento ............................................................ 14
Efeito de mancais flexíveis ..................................................................................... 14
Instabilidade em rotores.
rotores.......................................................................................... 18
Efeito da anisotropia dos mancais no amortecimento ......................................... 19

2 - EQUAÇÕES DE ENERGIA DOS ELEMENTOS DE ROTOR .................................. 23


2.1 - Energia cinética do disco.
disco................................................................................ 23
2.1 - Energia de deformação do eixo em flexão .................................................... 25
2.3 - Energia de deformação do eixo devido a uma força axial ........................... 30
2.4 – Mancais ............................................................................................................ 31
2.5 – Equações de movimento do rotor ................................................................. 32

3 – MÉTODO DE RAYLEIGH-RITZ .............................................................................. 33


3.1 – Rotor isotrópico bi-apoiado ........................................................................... 33
3.1.1 – Diagrama de Campbell para rotores isotrópicos................................... 34
3.1.2 – Resposta do rotor a um desbalanceamento .......................................... 37
3.1.3 – Diagrama de Campbell do rotor com uma força axial........................... 43
3.1.4 – Resposta do rotor à uma força assíncrona............................................ 47
3.1.5 – Resposta do rotor à uma força fixa no espaço...................................... 49
3.2 – Rotor anisotrópico bi-apoiado ....................................................................... 53
3.3 – Efeito dos termos de acoplamento nos mancais ......................................... 59
3.4 – Efeito do amortecimento dos mancais ......................................................... 63
3.5 – Efeito do amortecimento interno ................................................................... 66
3.3 – Rotor isotrópico em balanço ......................................................................... 71
4 – RESPOSTA TRANSIENTE DO ROTOR ................................................................. 78
4.1 – Equações e soluções.
soluções...................................................................................... 78
4.2 – Exemplos de aplicação.
aplicação................................................................................... 82
Rotor isotrópico ....................................................................................................... 82
Rotor anisotrópico ................................................................................................... 85
4.3 – Fadiga em eixos de rotores.
rotores............................................................................ 89

5 – BALANCEAMENTO EM ROTORES.
ROTORES....................................................................... 94
5.1 – Introdução ....................................................................................................... 94
5.2 – Princípio básico do balanceamento .............................................................. 94
5.3 – Método dos Coeficientes de Influência ......................................................... 96

6 – MÉTODO DOS ELEMENTOS FINITOS APLICADO À DINÂMICA DE ROTORES


.................................................................................................................................... 108
5.1 – Matrizes de um elemento de disco .............................................................. 109
5.2 – Matrizes de um elemento de eixo ................................................................ 110
5.3 – Matrizes de rigidez e de amortecimento dos mancais.
mancais............................... 115
5.4 – Efeito de uma massa desbalanceadora ...................................................... 116
5.5 – Equações de movimento do rotor ............................................................... 118
5.6 – Propriedades dos modos ............................................................................. 121
5.7 – Técnica de montagem das matrizes globais .............................................. 123
5.8 – Exemplos de aplicação.
aplicação................................................................................. 124
Rotor bi-apoiado – caso 1 ..................................................................................... 124
Rotor bi-apoiado – caso 2 ..................................................................................... 125
Rotor bi-apoiado – caso 3 ..................................................................................... 126
Rotor em balanço – caso 1.
1.................................................................................... 127
Rotor em balanço – caso 2.
2.................................................................................... 128
Rotor em balanço – caso 3.
3.................................................................................... 129

6 – ANEXOS ............................................................................................................... 131


6.1 – Vibrações forçadas (Jeffcott rotor) ............................................................. 131
6.2 – Vibrações livres (Jeffcott rotor) ................................................................... 139

REFERÊNCIAS ........................................................................................................... 143


4 Introdução à Dinâmica de Rotores

1 - INTRODUÇÃO

As mais comuns máquinas rotativas, também denominadas de rotores, podem


ser turbo-compressores, turbinas de aviões, turbinas à vapor para a produção de
energia elétrica, etc.
A grande capacidade dos rotores de gerar energia mecânica vem da alta
velocidade a qual seus eixos são submetidos. Associado à essa alta velocidade estão
altas cargas devido a inércia de seus componentes e potenciais problemas de vibração
e instabilidade dos rotores. A previsão do comportamento de rotores através de
modelos matemáticos é relativamente bem sucedida quando comparado com medições
experimentais. No entanto, a intuição humana pode muitas vezes levar à conclusões
incorretas, como por exemplo, a massa desbalanceadora permanecerá internamente à
órbita realizada pelo eixo do rotor em altas velocidades, assim como o aumento do
amortecimento pode causar instabilidade também em altas velocidades.
Em análises do comportamento dinâmico de rotores, os estudos mais
freqüentemente realizados são:
o Previsão das velocidades críticas: Velocidades nas quais a vibração devido ao
desbalanceamento do rotor é máxima;
o Modificações de projeto de forma a alterar as velocidades críticas: Quando é
necessário alterar a velocidade de operação do rotor, modificações no projeto do
rotor são necessárias para alterar as velocidades críticas;
o Prever as freqüências naturais das vibrações torsionais: Quando vários eixos
estão acoplados (por exemplo, caixa de engrenagens) e estes eixos são
excitados pelas pulsações do motor durante o start-up;
o Calcular as massas de correção e suas localizações a partir de dados de
vibração: Balanceamento de rotores;
o Prever as amplitudes de vibração causadas pelo desbalanceamento do rotor;
o Prever as freqüências de vibração nas instabilidades dinâmicas: Nem sempre
simples de ser alcançado, haja visto que nem todas as forças desestabilizadoras
são conhecidas;
o Modificações de projeto para eliminar instabilidades dinâmicas.
Introdução à Dinâmica de Rotores 5

Modelo massa/mola
O modelo mais simples para análise de vibração de rotores é o modelo
massa/mola, com somente um grau de liberdade, no qual a massa é considerada
rígida, Figura 1.1c. A primeira velocidade crítica de um sistema rotor/mancais pode ser
aproximado por um modelo massa/mola, da forma:

60 k
N1 = rpm (1.1)
2π m
Z

(a) m
Y
KB KB

(b)
EI EI Y
m

F(t) = mω2u senωt


Z(t)
(c)
m
t
3
k = 2KB ou 48EI/

Figura 1.1 – Modelo rígido e flexível de rotor modelados como massa/mola


6 Introdução à Dinâmica de Rotores

onde k é a rigidez efetiva do rotor para o primeiro modo e m é a massa efetiva.


Para um rotor que é relativamente rígido comparado à rigidez do mancal, a
massa efetiva é a massa do disco e do eixo, e a rigidez efetiva é a rigidez de todos os
mancais trabalhando em paralelo, Figura 1.1a. Para um rotor que é relativamente
flexível comparado à rigidez do mancal, a rigidez efetiva é determinada pela rigidez em
flexão do eixo. Neste caso somente uma porção da massa do eixo contribui para a
massa efetiva no modelo, já que a massa do rotor próxima dos mancais quase não
participa do movimento de vibração, Figura 1.1b.
Deve ser enfatizado que este modelo simples não pode ser utilizado em
análises mais complexas de dinâmica de rotores, já que neste modelo se executa um
movimento em uma única direção, enquanto que, um rotor executa movimentos em
duas direções ortogonais X e Z, formando uma órbita de diferentes forma. A forma da
órbita depende das amplitudes e das fases entre os movimentos em X e Z, Figura 1.2a.
X Z

Z
m
k
X
. t

(a) (b)

Z Z

X X

(c) (d)
Figura 1.2 – Combinações dos movimentos em X e Z produzindo órbitas: (b) circular, (c)
eliptica e (d) translacional
Introdução à Dinâmica de Rotores 7

Um modelo mais elaborado para evidenciar o surgimento das velocidades


críticas em rotores consiste de um disco rígido desbalanceado montado sobre um eixo
flexível e mancais rígidos, Figura 1.3. Este modelo de rotor chamado de Jeffcott rotor,
explica como a amplitude se torna máxima na velocidade crítica e porque a massa
desbalanceadora se movimenta internamente à órbita do rotor.

Massa desbalanceadora
Disco rígido

Eixo elástico

Mancal rígido

/2

Figura 1.3 – Modelo Jeffcott rotor

Movimento de um sistema rotativo

Um sistema rotativo, que ser pode composto basicamente de um eixo, um disco


e mancais, realiza dois movimentos rotativos superpostos: rotação em torno de si
próprio (rotação própria ou spin) e rotação do eixo defletido em torno de sua
configuração não defletida (precessão ou whirl). A órbita que realiza o centro
geométrico pode ter uma trajetória no mesmo sentido que a rotação própria do rotor,
movimento caracterizado como precessão direta (forward whirl), ou ter sentido oposto,
caracterizado como precessão retrógrada ou inversa (backward whirl), Figura 1.4. Os
problemas mais destrutivos em máquinas rotativas ocorrem quando as precessões são
inversas.
8 Introdução à Dinâmica de Rotores

Z
Z
rotação do
rotor

X X

sentido da sentido da
órbita órbita

(a) precessão direta (b) precessão inversa

Figura 1.4 – Movimentos de precessão (a) direta (forward) e (b) inversa (backward)

Os movimentos de precessão podem também ser sincronizados com a rotação


do rotor ou não. Normalmente, as precessões síncronas ocorrem devido ao
desbalanceamento de um rotor, no entanto, nem todas as precessões são síncronas.
Para o entendimento deste comportamento do rotor, considere a Figura 1.5 na
qual é mostrado a precessão do rotor a partir da vista de uma de suas extremidades. O
elemento hachurado representa uma massa desbalanceadora. Na Figura 1.5a, a taxa
i
de variação do ângulo φ ( φ ) é a velocidade de precessão. Se o ângulo β, entre o vetor
força de excitação (U) e o vetor velocidade de precessão (V) (ou resposta), permanecer
constante, a velocidade de precessão e a rotação do eixo (Ω) são as mesmas
i
(precessão síncrona). Na Figura 1.5b, a taxa de variação do ângulo β ( β ) é a
velocidade de rotação do rotor, relativa ao vetor velocidade de precessão V. Portanto, a
i i i
velocidade do rotor é a soma de Ω = β+ φ . Neste caso, a velocidade da precessão φ e
a velocidade do rotor Ω não são as mesmas (precessão não síncrona).
Introdução à Dinâmica de Rotores 9

O motivo pelo qual as precessões inversas são destrutivas vem do fato deste
movimento altenar as tensões normais na seção transversal do eixo, podendo levá-lo a
falha por fadiga. As Figuras 1.6 e 1.7 ilustram a evolução das tensões na seção
transversal ao longo de uma trajetória orbital em diferentes situações.

V
Z
φ Z
i V
φ=Ω i i
i Ω = φ+ β
β φ
U

X X

i
disco eixo β

(a) (b)
Figura 1.5 – (a) Precessão síncrona e (b) precessão não síncrona

A'

A A' Ω
A' i

A φ = −Ω
A
A'

i A'
φ=Ω - A

A A' Ω +
A

(b) precessão inversa


(a) precessão direta

Figura 1.6 – (a) Precessão direta e (b) precessão inversa (ambos síncronos)
10 Introdução à Dinâmica de Rotores

A'

A' A
i ΩA
A' φ=−
2
A'
A
i Ω
φ= A
2 A' A
A'

A

(a) precessão direta


(b) precessão inversa

Figura 1.7 – (a) Precessão direta e (b) precessão inversa (ambos não síncronos)

Análise do modelo Jeffcott rotor

A Figura 1.8 apresenta a vista de uma das extremidades do modelo Jeffcott


rotor realizando uma precessão. O centro de massa está em M. O ponto C localiza o
centro geométrico do disco. O deslocamento estático do desbalanceamento é d = CM e
a deflexão do eixo do rotor devido as cargas dinâmicas é r = OC . A força de gravidade
é considerada desprezível comparada às forças dinâmicas.
O eixo do rotor é considerado ter rigidez k, o disco tem massa m, o
amortecimento viscoso do conjunto é c e a velocidade de rotação do rotor é Ω. As
equações diferenciais que fornecem o movimento do centro disco em coordenadas
cartesianas X e Z são da forma :

ii i
m X + c X + kX = mΩ2d senΩt
(1.2)
ii i
2
mZ + c Z + kZ = mΩ d cosΩt
Introdução à Dinâmica de Rotores 11

A solução da eq. (1.2) para a precessão síncrona é1:

Ω 2d
X= sen(Ωt − β)
(k / m − Ω )
2 2
+ ( cΩ / m )
2

Ω 2d
Z= cos(Ωt − β) (1.3)
(k / m − Ω )
2 2
+ ( cΩ / m )
2

 cΩ 
β = tan−1  
 (
 m k / m − Ω2 ) 

Da Figura 1.8, conclue-se que a deflexão do eixo do rotor é:

Ω2 d
r = X2 + Z 2 = (1.4)
(k / m − Ω )
2
+ ( cΩ / m )
2 2

M d r
C
X
O

Figura 1.8 – Jeffcott rotor realizando uma precessão

1
A determinação das equações diferenciais de movimento se encontram em anexo
12 Introdução à Dinâmica de Rotores

Significado físico das soluções

A Figura 1.9a mostra como a amplitude da precessão síncrona aumenta com a


aproximação da velocidade crítica, e após a passagem pela velocidade crítica, diminui e
se aproxima assintoticamente do deslocamento estático d do desbalanceamento nas
velocidades supercríticas (acima das velocidades críticas). Desta forma, em altas
velocidades, a amplitude em precessão síncrona pode ser pequena com o
balanceamento do rotor.

pequeno
amortecimento
giro síncrono r
Amplitude do

grande
amortecimento

k Velocidade
m
do eixo Ω
(a)

180°
Ângulo de fase β

grande
amortecimento
90°
Velocidade
do eixo Ω
pequeno
amortecimento


k
m
(b)
Figura 1.9 – Resposta à um desbalanceamento do Jeffcott rotor
Introdução à Dinâmica de Rotores 13

Em velocidades próximas da velocidade crítica, pode ser visto que o parâmetro


mais importante para a redução da amplitude é o amortecimento.

A Figura 1.9a também fornece a definição de velocidade crítica: velocidade na


qual a resposta síncrona devido ao desbalanceamento é máxima. A Figura 1.9b
explica a razão pela qual a amplitude se aproxima assintoticamente do deslocamento
estático d do desbalanceamento. Quando a velocidade crítica é atravessada, o ângulo β
passa por 90° e se aproxima de 180° nas velocidades supercríticas. Assim, para altas
velocidades, o centro de massa M gira internamente à órbita realizada pelo disco, e o
centro do disco C gira em torno do centro de massa M com uma amplitude igual ao
deslocamento estático d do desbalanceamento. Este fenômeno é chamado de inversão
da velocidade crítica. Observa-se que o centro de massa M se mantém externamente a

órbita realizada pelo disco nas baixas velocidades Ω < k , e o desbalanceamento


m

está defasado de 90° do vetor V na velocidade crítica não amortecida ( k ).


m

Três formas de reduzir a amplitude do giro síncrono

Da observação da Figura 1.9, pode-se concluir que as três formas de reduzir a


amplitude do giro síncrono são: (1) balancear o rotor (minimizando a massa M), (2)
alterar a velocidade de rotação do rotor Ω (distante da velocidade crítica) e (3) adicionar
amortecimento no sistema rotor/mancais. Balancear o rotor é a forma mais direta de
resolver o problema, já que isto ataca o problema na sua fonte. A segunda opção pode
ser alterar a velocidade de operação do rotor ou alterar a velocidade crítica,
modificando a rigidez dos mancais. Se o rotor deve atravessar uma velocidade crítica e
isto não pode ser evitado, então a forma mais efetiva de reduzir a amplitude é
adicionando amortecimento em mancais flexíveis ou utilizando mancais com filme de
óleo.
14 Introdução à Dinâmica de Rotores

Algumas definições sobre amortecimento

É muito comum quantificar o amortecimento presente em rotores em termos de


porcentagem do amortecimento crítico ccr. O coeficiente de amortecimento crítico é o
valor requerido de amortecimento para suprimir completamente qualquer vibração no
sistema. Assim a relação de amortecimento é ξ = c / c cr . Para o modelo Jeffcott rotor, o

coeficiente de amortecimento crítico é c cr = 2 km e é assumido ser concentrado no


centro do disco.
Introduzindo o coeficiente de amortecimento crítico na eq. (1.3) e após na eq.

(1.4), a amplitude do giro síncrono em ω = k é r= d e a velocidade crítica é


m 2ξ

ω2 (1 − ξ2 ) . O fator 1 é as vezes referido como fator de amplificação ou Q factor



do sistema rotor/mancais.
Colocando a eq. (1.4) em uma forma adimensional temos:

( )
2

r ω
= (1.5)
d 2

( ) ( )
2 2
Ω Ω
 1 − ω  + 2ξ ω
 

Efeito de mancais flexíveis

A forma dos modos como o rotor irá vibrar é determinada pela distribuição da
massa e da rigidez ao longo do mesmo, assim como da rigidez dos mancais. Os três
primeiros modos, associados com as três mais baixas freqüências naturais de um eixo
uniforme, muda com o aumento da rigidez dos mancais (ver Figura 1.10). Note que
para baixa rigidez do mancal (K ≈ 0), os dois primeiros modos causam uma flexão no
eixo do rotor quase desprezível. Nestes dois primeiros modos, o eixo do rotor
permanece rígido (modo de corpo rígido) e percorre uma trajetória cilíndrica no primeiro
modo e cônica no segundo.
Introdução à Dinâmica de Rotores 15

Se a velocidade do rotor é acrescida, o terceiro modo será atingido, causando


flexão no eixo do rotor, Figura 1.10. Se a rigidez dos mancais é muito baixa, este modo
é praticamente o modo livre-livre.
Para rotores com mancais hidrodinâmicos, o amortecimento pode ser suficiente
para fazer desaparecer um ou os dois modos de corpo rígido.

K K

3° modo

2° modo

1° modo

K≈0 Valor intermediário K→∞


de K
Figura 1.10 – Forma dos modos de vibração em função da rigidez dos mancais

É desejável em qualquer máquina rotativa que os mancais sejam mais flexíveis


que o eixo do rotor. Os motivos para isso são:
o A baixa rigidez dos mancais reduz a transmissão das cargas dinâmicas para a
sua fundação, prolongando a vida útil dos mancais e reduzindo as vibrações
estruturais;
o A baixa rigidez dos mancais permite que o amortecimento, em mancais
hidrodinâmicos ou com amortecedores ditos externos, opere com maior
eficiência, atenuando a amplitude do rotor nas velocidades críticas.

O primeiro motivo pode ser explicado utilizando um rotor curto de rigidez k = 2 KB


e amortecimento c = 2 CB. A deflexão r = OC é a deflexão de todo o rotor e não mais
16 Introdução à Dinâmica de Rotores

somente do disco.

CB

KB
KB CB KB
CB KB CB

Figura 1.11 – Rotor curto amortecido por mancais flexíveis

Considerando que a força transmitida pelo mancal é a resultante da força


devido a rigidez (proporcional ao deslocamento) e a força devido ao amortecimento
(proporcional à velocidade tangencial), temos que:

Fk = K B r ( força devido a rigidez )


Fc = CB Ω r ( força devido ao amortecimento ) (1.6)

Ft = Fk2 + Fc2 = r K B2 + ( CBΩ )


2

Utilizando a eq. (1.4), a expressão da força transmitida é:

( 2KB ) + ( 2CBΩ )
2 2
1
Ft = mΩ2d (1.7)
( )
2
2 2K B − mΩ2 + ( 2CBΩ )
2

Considere que, se o mancal fosse rígido, a força no mancal fosse dada por :

1
F∞ = mΩ2d (1.8)
2
Introdução à Dinâmica de Rotores 17

Pode ser demonstrado através de um exemplo simples que, para um rotor de


massa m = 10 kg, com um deslocamento estático d = 0,001 m e operando em uma alta

velocidade, como por exemplo Ω = 5000 rpm = 5000 rad / s , a força transmitida pode
60
ser intolerável, da ordem de 1370 N. Portanto, a relação entre a força transmitida Ft e a
força transmitida considerando o mancal rígido F∞ é:

1 + ( 2ξΩ / ω)
2
Ft
= (1.9)
F∞
(1+ ( 2ξΩ / ω) ) 2 2
+ ( 2ξΩ / ω)
2

onde a velocidade crítica não amortecida é ω = k = 2 KB e a relação de


m m

amortecimento é ξ = c / c cr = 2CB = CB .
2 km mω

Observa-se na Figura 1.12 que :


o A transmissibilidade tem o mesmo valor para qualquer amortecimento na
velocidade de rotação Ω* = 2 ω ;
o O amortecimento nos mancais aumenta a força transmitida nas altas velocidades

(Ω > Ω ) , onde o efeito da flexibilidade dos mancais é favorável;


*

o O amortecimento nos mancais pode ser necessário para manter a força


transmitida dentro de limites aceitáveis na passagem pela velocidade crítica ;
o Baixa rigidez de mancal não é um fator incondicional, já que um valor
impropriamente escolhido pode produzir forças dinâmicas superiores quando
considerado o mancal rígido, eq. (1.8).
18 Introdução à Dinâmica de Rotores

pequeno
3 amortecimento

Ft
F∞ 2 Ω = Ω*
grande
amortecimento
1

1 2 Ω
ω

Figura 1.12 – Transmissibilidade vs. relação de velocidade do rotor

Através da comparação da Figura 1.12 com a Figura 1.9, pode-se concluir que
o efeito do amortecimento sobre a força transmitida é diferente do efeito do
amortecimento sobre a amplitude de vibração. Enquanto que, o efeito do
amortecimento sobre a amplitude de vibração é favorável ao longo de toda a faixa de
rotações, o efeito do amortecimento sobre a força transmitida é favorável somente para
Ω < 2 ω.

Instabilidade em rotores

A instabilidade em máquinas rotativas é normalmente produzida por forças que


são tangenciais à órbita de giro do rotor, chamadas de forças desestabilizadoras,
agindo no mesmo sentido do movimento instantâneo. Se a intensidade da força
desestabilizadora é proporcional a velocidade instantânea da órbita, esta força é
classificada como uma força de amortecimento negativa. Se a intensidade da força é
proporcional ao deslocamento do rotor (raio instantâneo da órbita), ela é classificada
como força de rigidez de acoplamento. O termo acoplamento vem do fato de um
deslocamento na direção X produzir uma força na direção Z, e vice-versa, Figura 1.13.
A força tangencial Fφ é a força resultante das componentes FX e FZ. A instabilidade
Introdução à Dinâmica de Rotores 19

pode também ser causada por forças axiais compressivas, menos freqüentes em
rotores.


φ
FZ = KZXX KXZ > 0
C
KZX < 0
FX = -KXZZ
X
O

Figura 1.13 – Representação das forças de acoplamento (desestabilizadoras)

Efeito da anisotropia dos mancais no amortecimento

Um mancal é dito anisotrópico ou assimétrico quando os coeficientes de rigidez


nas direções X e Z são diferentes, KXX ≠ KZZ (ver Figura 1.14).

KZZ CZZ
KXZ CXZ

Z
KXX CXX
X

KZX CZX

Figura 1.14 – Rotor com mancais anisotrópicos – KXX ≠ KZZ


20 Introdução à Dinâmica de Rotores

Vários estudos já comprovaram a relação entre o amortecimento interno2 do


material e a taxa de deformação a qual ele é submetido. Assim considerando, a tensão
normal à seção transversal do eixo do rotor pode ser colocada da forma (ver figura
1.15):

i
σ = E ε + ηv E ε (1.10)

onde E é o módulo de elasticidade do material do eixo, ηv é o fator de amortecimento


i
viscoso do material do eixo, e ε é a taxa de deformação normal à face.

Tensão normal compressiva

Tensão normal trativa

Figura 1.15 – Distribuição da tensão normal à seção transversal do eixo do rotor

Em um desses estudos, foi observado que o amortecimento interno em um


sistema rotativo não afeta a resposta ao desbalanceamento em rotores com mancais

2
O amortecimento interno é inerente ao material do eixo do rotor, enquanto que, o amortecimento
externo é devido aos mancais.
Introdução à Dinâmica de Rotores 21

isotrópicos (KXX = KZZ), ao contrário do que acontece com mancais anisotrópicos (KXX ≠
KZZ). Se os mancais são isotrópicos, o eixo do rotor defletirá e girará em torno do eixo
neutro na velocidade de rotação Ω, seguindo uma órbita circular. Ou seja, a forma de
deflexão do eixo permanece inalterada durante o movimento. Portanto, em um eixo
i
movimento de precessão síncrona (Ω = φ) e órbita circular, as deformações não variam
durante o movimento de precessão, Figura 1.16a. Conseqüentemente, o amortecimento
interno, inerente ao material, não afeta o estado de tensão na seção transversal do eixo
do rotor. Porém, se o rotor está apoiado sobre mancais anisotrópicos, a órbita do
movimento de precessão é elíptica, fazendo com que as deformações variem
proporcionamente à diferença entre os eixos da elipse, Figura 1.16b. Neste caso, o
amortecimento interno do eixo pode afetar consideravelmente o estado de tensão na
seção transversal do eixo do rotor.
Uma forma do amortecimento interno afetar a resposta de um rotor com
i
mancais isotrópicos é através de uma excitação assíncrona (Ω ≠ φ) . Neste caso, apesar
do rotor movimentar seguindo uma órbita circular, as deformações na seção transversal
do eixo irão variar na medida que este gira, pois a velocidade de precessão é diferente
da velocidade de rotação do rotor, Figura 1.16c.
22 Introdução à Dinâmica de Rotores

A'

A'
A
A

i
φ=Ω
A A' Ω

(a)

A'

A'
A' A
A'
A

A
i Ω
i φ=
φ=Ω 2
A' Ω A A' Ω
A

(b) (c)

Figura 1.16 – Evolução da tensão normal na seção transversal do eixo de um rotor:


(a) precessão síncrona e mancais isotrópicos; (b) precessão síncrona e mancais
i Ω
anisotrópicos; (c) precessão sub-síncrona ( φ = ) e mancais isotrópicos.
2
Introdução à Dinâmica de Rotores 23

2 - EQUAÇÕES DE ENERGIA DOS ELEMENTOS DE ROTOR

Este capítulo tem por objetivo avaliar o comportamento dinâmico de rotores


partindo de um modelo mais complexo do que o modelo Jeffcott rotor (ou de Laval). De
forma a facilitar a compreensão e evitar um número excessivo de equações, será
considerado um rotor com um eixo e somente um disco e dois mancais.
Para a obtenção das equações de movimento de rotores, é considerado
somente a energia cinética do disco, sendo a energia cinética do eixo considerada
desprezível com relação a energia cinética do disco. O disco é considerado rígido, logo
a energia de deformação é devido somente ao eixo e o efeito das forças dos mancais é
introduzido através do conceito de trabalhos virtuais. A equação de movimento do rotor
é obtida aplicando-se a equação de Lagrange sobre as energias cinética do disco e de
deformação do eixo, Lalanne et al, 1998.

2.1 - Energia cinética do disco

Da Figura 2.1, pode-se deduzir o vetor velocidade instantânea de rotação do


disco no sistema de coordenadas de referência (x, y, z) como sendo, Vance, 1988.

i i i
ω = ψ Z + θ x' + φ y (2.1)

onde Z , x ' e y são vetores unitários. Os eixos (X, Y, Z) formam o sistema de


coordenadas fixo (ou inercial), os eixos (x’, y’, z’) formam um sistema de coordenadas
intermediário e os eixos (x, y, z) formam o sistema de coordenadas fixo no disco (ou de
referência).
Observa-se que a ordem das rotações deve ser: (1) ψ em torno de Z, (2) θ em
torno de x’ e (3) φ em torno de y, já que a rotação do rotor Ω é em torno do eixo
i
instantâneo y. A velocidade angular do disco é φ e as componentes do vetor
velocidade instantânea ω no sistema de coordenadas de referência é:
24 Introdução à Dinâmica de Rotores

 i i 
 ωx   − ψ cos θ sen φ + θ cos φ
   i i 
 ωy  = φ + ψ sen θ  (2.2)
   i i 
 ωz   ψ cos θ cos φ + θ sen φ 
 

Z
z’ i
ψ
θ
Ω y
φ
i
Z φ=Ω
θ
z y’
ψ
Y

w
ψ u Y
X X i φ
θ
x’ x

Figura 2.1- Sistema de coordenadas de referência para um disco em um eixo flexível

A energia cinética do disco pode ser expressa por:

2
i 2
1
TD = MD
2
i 1
( 2 2
 u + w  + 2 IDz ωz + IDy ωy + IDz ωz

2
) (2.3)

onde u e w são coordenadas nas direções x e z do centro de inércia do disco, MD é a


massa do disco de densidade volumétrica ρ e, IDx, IDy e IDz são momentos de inércia de
massa do disco com relação ao sistema de coordenadas de referência, Figura 2.2.
Introdução à Dinâmica de Rotores 25

dm

z ∆
x

Figura 2.2- Momentos de inércia de massa do disco no sistema de referência

IDx = ∫ z2 ρ dV , IDz = ∫ x 2 ρ dV , IDy = ∫ ∆2 ρ dV


V V V

Considerando que os ângulos θ e ψ são pequenos, que a velocidade de rotação


i
é φ = Ω e a simetria do disco, IDx = IDz, segue que, a partir da eq. (2.3):

1  i2 i 2 1  i2 i 2 i 1
TD = MD  u + w  + IDx  θ + ψ +
 DyI Ω ψ θ + IDy Ω2 (2.4)
2   2   2
   

Os deslocamentos transversais u, w e as rotações θ e ψ são as coordenadas


ditas generalizadas.

2.1 - Energia de deformação do eixo em flexão

A expressão geral para a energia de deformação é:

1
2 V∫
U= σ ε dV (2.5)
26 Introdução à Dinâmica de Rotores

onde, dentro do regime elástico linear, a relação dada pela Lei de Hooke é, σ = E ε :
O campo de deslocamento de um ponto qualquer sobre o eixo é definido como
sendo (ver Figuras 2.3 e 2.4):

u = uo
w = wo (2.6)
∂u ∂w
v = vo − x −z
∂y ∂y

onde os deslocamentos uo, wo e vo são os deslocamentos de um ponto situado no eixo


neutro da seção transversal do eixo.
A partir do campo de deslocamento definido pela eq. (2.6), as deformações
lineares são tais que:

∂u
εx = = εx o
∂x
∂w
εz = = εz o (2.7)
∂z
∂v ∂ 2u ∂2w
εy = = εy o − x 2 − z 2
∂y ∂y ∂y

Mx (positivo)
P

θ = ∂w/∂y (positivo)
z

configuração
wo
deformada

y, vo
x
configuração não
deformada
(a)
Introdução à Dinâmica de Rotores 27

Mz (negativo)
P

ψ =–∂u/∂y (negativo)
x

z configuração
uo
deformada

y, vo
configuração não
deformada
(b)
Figura 2.3 – Campo de deslocamentos de um ponto do eixo – (a) Plano zy (b) Plano xy

Desprezando as deformações normais à espessura do eixo, εx0 e εz0, e a


deformação de membrana εy0, somente as deformações de flexão
 ∂ 2u ∂2w 
 −x ∂y 2 , −z 2  são consideradas. Assim, a expressão de tensão normal na
∂y 

direção y é da forma:

 ∂ 2u ∂2w 
σy = E εy = E  − x 2 − z 2  (2.8)
 ∂y ∂y 

Sabe-se que a relação entre curvatura e momento fletor é da forma:

∂ 2 w Mx ∂θ Mx
= ⇒ =
∂y 2 E Ix ∂y E Ix
(2.9)
∂ 2u M ∂ψ Mz
=− z ⇒ =
∂y 2
E Iz ∂y E Iz
28 Introdução à Dinâmica de Rotores

Substituindo as eqs. (2.9) na eq. (2.8), tem-se uma nova expressão de tensão
normal:

Mz M
σy = x −z x (2.10)
Iz Ix

As deformações são medidas sobre o sistema de coordenadas de referência


i
colocado no centro do eixo que gira a uma velocidade de rotação de φ = Ω . Para efeito
de distinção, são denotados u* e w* como sendo componentes do deslocamento do
centro do eixo no sistema de coordenadas de referência, Figure 2.4. A passagem para
o sistema de coordenadas global (ou inercial), onde as componentes do deslocamento
são u e w, é feita pela relação:

u* = − w sen Ω t + u cos Ω t
(2.11)
w* = w cos Ω t + u sen Ω t

onde Ωt é o ângulo entre o sistema de coordenadas de referência (x, y, z) e o sistema


de coordenadas global (X, Y, Z) medido num instante t.

z Z
z

Ωt

P
x w*
w
x z

X
u
u*

Figure 2.4 – Campo de deslocamento de um ponto P na seção transversal do eixo


Introdução à Dinâmica de Rotores 29

Assim, a deformação longitudinal medida na direção y pode ser escrita sob a


forma:

∂ 2u * ∂2w *
εy = − x − z (2.12)
∂y 2 ∂y 2

Substituindo a expressão de deformação, eq. (2.12), na expressão de energia


de deformação, eq. (2.1), obtém-se a expressão final de energia de deformação do eixo
em flexão:

2
 ∂ 2u * ∂2w * 

1
U= E  − x − z  dV (2.13)
2  ∂y 2 ∂y 2 
V

Desenvolvendo a eq. (2.13), temos:

 2
 ∂ 2u *   ∂2w * 
2
 ∂ 2u *   ∂ 2 w *  

1  x2 2  dV
U= E  2  +z  2 
+ 2 x z 2  2 
(2.14)
2   ∂y   ∂y   ∂ y  ∂ y  
V 

As integrais da eq. (2.14) podem ser separadas em um integral na seção


transversal A e outra ao longo do comprimento L do eixo:

 L 2 L 2
 ∂ 2u *   ∂2w * 
∫ ∫ ∫ ∫
1  2 2
U = E x dx dz  2  dy + z dx dz   dy +
2   ∂y   ∂y 2 
 A 0 A 0
(2.15)
L 
 ∂ 2u *  ∂ 2 w *  

A

+ x z dx dz  2 
0

 ∂y  ∂y  
2 
dy


30 Introdução à Dinâmica de Rotores

As integrais

A
x 2 dx dz = Iz e

A
z2 dx dz = Ix são os momentos inércia de seção

com relação aos eixos z e x, e a integral


∫ x z dx dz = 0 , já que os eixos x e z são eixos
A

principais de inércia. Como Iz = Ix = I para o caso de um eixo simétrico, temos que a


energia de deformação do eixo em flexão é da forma:

L
  ∂ 2u* 2  ∂ 2 w * 2 

1
U= EI   2  +   dy (2.16)
2   ∂y   ∂y 2  
0  

Substituindo a eq. (2.11) na eq. (2.16), pode-se determinar a equação de


energia de deformação no sistema de coordenadas global:

L
 ∂ 2u 2  ∂ 2 w 2 

1 
U= EI  +   dy (2.17)
2  ∂y 2   ∂y 2  
0  

2.3 - Energia de deformação do eixo devido a uma força axial

Considere que o rotor está submetido à uma força axial Fo sobre a seção
transversal A do eixo. A energia de deformação devido a esta força é da forma:


Fo
U= ε dV (2.18)
A
V

As deformações são como aquelas obtidas na eq. (2.7), com exceção dos
termos não lineares, que são agora adicionados.
Introdução à Dinâmica de Rotores 31

∂u
εx = = εx o
∂x
∂w
εz = = εz o (2.19)
∂z
2 2
∂v ∂ 2u ∂ 2 w 1  ∂u  1  ∂w 
εy = = εy o − x 2 − z 2 +   +  
∂y ∂y ∂y 2  ∂y  2  ∂y 

Desprezando novamente as deformações normais à espessura do eixo, εxo e


εzo, e a deformação de membrana εyo, e substituindo a eq. (2.19) na eq. (2.18), obtém-
se a expressão de energia de deformação devido a momentos fletores e à uma força
axial no eixo:

 2
1  ∂w  
2


F ∂ 2u ∂ 2 w 1  ∂u 
U= o − x 2 − z 2 +   +    dV (2.20)
A  ∂y ∂y 2  ∂y  2  ∂y  
V

2.4 – Mancais

A influência da rigidez e do amortecimento viscoso dos mancais no


comportamento do rotor é considerada a partir do trabalho virtual das forças atuando no
eixo (ver Figura 1.13).

δW = −k xxu δu − k xz w δu − k zz w δw − k zxu δw
i i i i (2.21)
− c xx u δu − c xz w δu − c zz w δw − c zx u δw

ou :

δW = Fu δu + Fw δu (2.22)

onde, Fu e Fw são as componentes das forças generalizadas, colocadas da forma:


32 Introdução à Dinâmica de Rotores

i
 Fu  k xx k xz   u  c xx c xz   u 
  = −  −   (2.23)
Fw  k zx k zz   w   c zx c zz   i 
w 

onde o sinal negativo significa que as forças nos mancais são no sentido contrário aos
i i
deslocamentos u e w e às velocidades u e w .

2.5 – Equações de movimento do rotor

As eqs. (2.4), (2.17), (2.20) e (2.22) associadas à um método analítico do tipo


Rayleigh-Ritz ou à um método numérico, permitem determinar as equações de
movimento do rotor a partir da aplicação da equação de Lagrange, Lalanne et al.
(1998).

d  ∂T  ∂T ∂U ∂D
 − + + = Fpi (2.24)
dt  ∂pi  ∂pi ∂pi ∂pi

onde T é a energia cinética, U é a energia de deformação, D é uma energia dissipativa


e Fpi são forças generalizadas correspondentes as coordenadas generalizadas pi (u, w,
θ e ψ).
Introdução à Dinâmica de Rotores 33

3 – MÉTODO DE RAYLEIGH-RITZ

O método de Rayleigh-Ritz é utilizado para a determinação das n freqüências


naturais mais baixas de um sistema, a partir de uma hipótese razoável do
deslocamento dos pontos da estrutura. Logo:

 p1 
 
u = ( γ1, , γ n )   (3.1)
p 
 n

onde u é o vetor deslocamento, γi são funções deslocamento que devem verificar as


condições cinemáticas ou as condições de contorno e pi são novas variáveis em função
do tempo.

3.1 – Rotor isotrópico bi-apoiado

Como exemplo de utilização do método de Rayleigh-Ritz, determine a evolução


da primeira freqüência natural em função da velocidade de rotação Ω de um rotor
simplesmente apoiado como apresentado na Figure 3.1. O mancal é considerado
rígido, não tendo portanto influência nas equações de movimento do rotor.

z L/3 2L/3
2° modo y
x
1° modo

Figura 3.1 – Rotor simplesmente apoiado3

3
Para fins de simplificação, o sistema de coordenadas inercial (X, Y, Z) será substituído por (x, y, z).
34 Introdução à Dinâmica de Rotores

Uma hipótese razoável do deslocamento em flexão do rotor para esta


configuração pode ser da forma:

mπy
u(y,t) = sen p1(t)
L (3.2)
m πy
w(y,t) = sen p2 (t)
L

Estas hipóteses de deslocamento verificam as condições de contorno do


problema para y = 0 e y = L onde u = w = 0. O parâmetro m representa o número do
modo em flexão a ser analisado. Neste caso, todas as análises serão realizadas
considerando somente o 1° modo em flexão, logo m = 1.
As rotações de seção são determinadas fazendo (ver Figura 2.3):

∂w π πy
θ(y,t) = = cos p2
∂y L L
(3.3)
∂u π πy
ψ(y,t) = − = − cos p1
∂y L L

3.1.1 – Diagrama de Campbell para rotores isotrópicos

Introduzindo as eq. (3.2) e (3.3) na eq. (2.4), a energia cinética do disco é dada
por:

1  i 2 i 2 
2 2
2  πy  π 2  πy  π  πy  i
TD = MD sin   + IDx   cos     p1 + p2  − IDy Ω   cos2   p1 p2
2   L  L  L    
 L  L  (3.4)

Substituindo a eq. (3.2) na eq. (2.17), a energia de deformação do eixo é dada


da forma:
Introdução à Dinâmica de Rotores 35

4 
L

∫ ( )
1  π  2  πy   2 2
U= EI  sen   dy p1 + p2 (3.5)
2 L   L  
 0 

Da aplicação da equação de Lagrange, eq. (2.24), nas eqs. (3.4) e (3.5), temos:

ii i
m p1− a Ω p2 + k p1 = 0
(3.6)
ii i
m p2 + a Ω p1+ k p2 = 0

 2  π.y  π
2
2  π.y 
 π
2
2  π.y 
3
 π  π
com: m = MD sin   + IDx  L  cos  L   , a = IDy  L  cos  L  , k = EI  L   2  .
  L              

As eqs. (3.6) representam as equações de movimento do rotor. Observa-se que


i i
estas equações são acopladas pelos termos a Ω p2 e − a Ω p1 . Estes termos
representam o efeito Giroscópico (ou efeito Coriolis) do disco e são função sua inércia
rotacional IDY e de sua posição y no eixo. Observa-se que, se o disco estiver
posicionado no centro do eixo, y = L/2, este efeito é nulo.
A solução para a eq. (3.6) pode ser da forma:

p1(t) = P1 est
(3.7)
p2 (t) = P2 est

onde s = ± j ω(Ω) são as freqüências naturais em flexão para cada rotação Ω do rotor.

Substituindo as eqs. (3.7) nas eqs (3.6), obtém-se as expressões:

m s2P1 est − a Ω s P2 est + k P1 est = 0


(3.8)
m s2P2 est + a Ω s P1 est + k P2 est = 0
36 Introdução à Dinâmica de Rotores

que colocadas em forma matricial, e considerando que est ≠ 0, são:


(
 m s2 + k ) −a Ω s   P 
  1 = 0 (3.9)
 aΩs
 ( )

m s + k P2 
2

A solução não trivial, P1 ≠ 0 e P2 ≠ 0, é determinada fazendo o determinante da


matriz igual a zero. Fazendo isto, obtêm-se a equação característica (ou polinômio
característico) do rotor onde as raízes são as freqüências naturais:

4  2k a2 2  2 k 2
s + + 2Ω s + 2 =0 (3.10)
m m  m

A expressão para a primeira raiz, correspondente a primeira freqüência ω1 é :

2
k a2 2 k a2 2 k2
s12 = − + 2
Ω  −  + 2
Ω  − 2
(3.11)
 m 2m   m 2m  m

onde s1 = ± jω1. E, a expressão para a segunda raiz, correspondente a segunda


freqüência ω2 é :
2
k a2 2 k a2 2 k2
s22 = − + 2
Ω  +  + 2
Ω  − 2
(3.12)
 m 2m   m 2m  m

onde s2 = ± jω2.

Como exemplo de aplicação, considere a rotor com a configuração mostrada na


Figura 3.1, com os seguintes dados; disco rígido: IDx = 0,1225 kg.m2, IDy = 0,2450 kg.m2,
MD = 7,85 kg; eixo: L = 0,4 m, I = 0,49 10-9 m4, E = 2 10 11
N/m2. Como o disco situa-se
a y = L/3 da origem do sistema inercial, m = 7,7766 e a = 3,7782, e k = 74578,8.
A Figura 3.2 apresenta a curva de evolução das freqüências naturais em função
Introdução à Dinâmica de Rotores 37

da rotação do rotor Ω, eqs. (3.11) e (3.12), também chamada de Diagrama de


Campbell. A curva tracejada representa a evolução da freqüência ω1 associada ao
movimento de precessão inversa (backward) e a curva contínua representa a evolução
da freqüência ω2 associada ao movimento de precessão direta (forward).

60

50

40
Frequencia (Hz)

30
Forward

20 Backward

10

0
0 20 40 60 80 100
Velocidade de rotação (rps)

Figure 3.2 – Diagrama de Campbell para o rotor isotrópico

3.1.2 – Resposta do rotor a um desbalanceamento

A velocidade crítica do rotor é determinada em função da força de excitação.


Para isto, suponha uma massa md = 0,001 kg situada em uma posição M sobre o disco
a uma distância d = 0,05 m do centro, a qual provocará um desbalanceamento do rotor
(ver Figura 3.3). O vetor posição M da massa desbalanceadora md medido no sistema
de coordenadas inercial, conforme mostra a Figura 3.4, é:
38 Introdução à Dinâmica de Rotores

 L 
 u( 3 ,t) + d senΩt 
 
OM =  cons tan te  (3.13)
 L 
 w( ,t) + d cosΩt 
 3 

L/3 2L/3
md
d
y

x Ω

Figura 3.3 – Massa desbalanceadora md no disco

Z
Ωt

C
d w

X
u O

Figura 3.4 – Movimento de precessão do disco excitado por uma massa md

Considerando que a aproximação por Rayleigh-Ritz do deslocamento de um


ponto qualquer do rotor é da forma dada pela eq. (3.2), a eq. (3.13) se transforma em:
Introdução à Dinâmica de Rotores 39

 π 
 sen 3 p1 + d senΩt   0,866 p1 + d sen Ωt 
   
OM =  cons tan te = cons tan te  (3.14)
 π  0,866 p + d cos Ωt 
sen p2 + d cosΩt   2 
 3 

A energia cinética da massa md é:

2
1  dOM 
Tm = md   (3.15)
2  dt 

Substituindo a eq. (3.14) na eq. (3.15) temos:

md  i2 i
Tm =  0,75 p1 + 1,732 d Ωcos Ωt p1 + d2Ω2 cos2 Ωt +
2 
(3.16)
i2 i 
0,75 p2 − 1,732 d Ω sen Ωt p2 + d2Ω2 sen2 Ωt 

Aplicando as equações de Lagrange na eq. (3.16) tem-se :

 
d  ∂Tm  ∂Tm ii
− = 0,75 md p1 − 0,866 md d Ω2 s enΩt
dt  i  ∂p1
 ∂ p1 
(3.17)
 
d  ∂Tm  ∂Tm ii
− = 0,75 md p2 − 0,866 md d Ω2 cosΩt
dt  i  ∂p2
 ∂ p2 

Introduzindo as eqs. (3.17) na eq. (3.6), e considerando que a massa


desbalanceadora md é muito inferior a massa do disco (0,001 << 7,85), os termos
ii ii
0,75 md p1 e 0, 75 md p2 podem ser desprezados. Logo:
40 Introdução à Dinâmica de Rotores

ii i
m p1 − a Ω p2 + k p1 = 0,866 md d Ω2 senΩt
(3.18)
ii i
m p2 + a Ω p1 + k p2 = 0,866 md d Ω2 cosΩt

Em regime permanente, a solução para as equações diferenciais acima são:


p1 = P1 senΩt
(3.19)
p2 = P2 cosΩt

Substituindo as eqs. (3.19) nas eqs. (3.18), e eliminado os termos em sen Ωt e


cos Ωt temos:

−m P1Ω2 + a P2Ω2 + k P1 = 0,866 md d Ω2


(3.20)
−m P2Ω2 + a P1Ω2 + k P2 = 0,866 md d Ω2

Subtraindo uma equação da outra na eq. (3.20) chega-se a P1 = P2. Logo:

0,866 md d Ω2
P1 = P2 = (3.21)
k + (a − m) Ω2

Observa-se pela eq. (3.21) que a órbita percorrida pelo eixo do rotor é circular,
P1 = P2. Na velocidade crítica, as amplitudes P1 e P2 teoricamente se tornam infinitas, o
que corresponde a anular o denominador da eq. (3.21).

k
Ωc = (3.22)
m−a

A velocidade crítica, é o ponto onde a velocidade de rotação se iguala a


freqüência natural do rotor, Ωc = ω = 136,6 rad/s = 21,7 hz.
A resposta em freqüência (função da velocidade de rotação do rotor) de um
ponto qualquer ao longo do comprimento do rotor é determinada a partir da eq. (3.2),
onde p1 e p2 são dados pela eq. (3.8):
Introdução à Dinâmica de Rotores 41

πy  0,866 md d Ω2 
u(y,t) = sen   senΩt
L  k + (a − m) Ω2 
(3.23)
πy  0,866 md d Ω2 
w(y,t) = sen   cosΩt
L  k + (a − m) Ω2 

Como exemplo de aplicação, deseja-se determinar o deslocamento do centro


do disco, y = L/3. Na Figura 3.6 é traçado a resultante das componentes do

deslocamento, R = u2 + w 2 .

100 1.0E-3

90
1.0E-4
80

70
1.0E-5
Frequencia (Hz)

Amplitude (M)
60
velocidade
50 crítica 1.0E-6

40
1.0E-7
30 Forward
Backward
20
Resposta em Freqüência 1.0E-8
10 Freqüência = rotação

0 1.0E-9
0 20 40 60 80 100
Velocidade de rotação (rps)

Figure 3.5 – Diagrama de Campbell e deslocamento do centro do disco

O sentido do movimento de precessão do rotor é de bastante interesse no


estudo do seu comportamento dinâmico, uma vez que os problemas de fadiga em eixos
de rotores ocorrem nos movimentos de precessão não síncronos. Para isso, considere
a Figura 3.6, onde C é o centro do eixo e V é a velocidade tangente à órbita do centro
do eixo. Assim podemos colocar os vetores, posição do centro do rotor ( r ) e velocidade
tangencial ( V ) da seguinte forma (lembrando que, em uma excitação síncrona, do tipo
42 Introdução à Dinâmica de Rotores

massa desbalanceadora, a freqüência do movimento de precessão é igual a velocidade


de rotação do eixo, ω = Ω):
 P1 senΩt . i 
 
r= 0. j 
 
P2 cosΩt . k 
(3.24)
 P1 ΩcosΩt . i 
d r  
V= = 0. j 
dt  
−P2 ΩsenΩt . k 


ω=Ω
C
P2 cos Ωt
V
r

X O
P1 sen Ωt î

Figura 3.6 – Sentido do movimento de precessão do rotor

O produto vetorial r ∧ V fornece o sentido do movimento de precessão,


lembrando que: ˆi ∧ ˆj = k,
ˆ ˆi ∧ kˆ = − ˆj, ˆj ∧ kˆ = ˆi :

 0.i 
 
r ∧ V = P1 P2 Ω . j (3.25)
 
0.k 
 

Então, se o produto P1P2 > 0, a precessão é direta (forward), e se o produto


Introdução à Dinâmica de Rotores 43

P1P2 < 0, a precessão é inversa (backward). Como P1 = P2, eq. (3.35), conclui-se que,
um rotor isotrópico excitado por uma massa desbalanceadora precessiona sempre em
sentido forward.

3.1.3 – Diagrama de Campbell do rotor com uma força axial

Substituindo as hipóteses de deslocamento, eq. (2.7), na eq. (2.20) e separando


a integral de volume em uma integral na seção transversal A e outra ao longo do
comprimento L do eixo, temos:

L
 π 2 2 2

∫∫
F πy 1 π πy 1 π πy
U= o   sen ( x p1 + z p2 ) +  cos p1  +  cos p2   dxdzdy
A  L  L 2L L  2L L  
A 0

(3.26)

L
 π  2 
∫∫
πy
A primeira integral   sen ( x p1 + z p2 )  dxdzdy é nula quando feita
 L  L 
A 0

sobre toda a seção transversal, Figura 3.7:

x
ϕ
z ∆
x de = 2 re

Figura 3.7 – Seção transversal do eixo do rotor


onde:
x = ∆ sen ϕ, y = ∆ cos ϕ, dxdz = dA = ∆ dϕ d∆
44 Introdução à Dinâmica de Rotores

Substituindo as expressões de x, y e dxdy na segunda integral, temos:

re 2 π L
 π 2 
∫∫∫
πy
  sen ( sen ϕ p1 + cos ϕ p2 ) δ2 dδ dϕ dy (3.27)
 L  L 
0 0 0

Resolvendo a integral sobre a área, observa-se que os limites de integração em


ϕ se anulam, anulando assim a integral:

r L
2 3 e


π 2π δ πy
 L  ( − cos ϕ p1 + sen ϕ p2 ) 0 3 sen
L
dy (3.28)
  0
0

A expressão final de energia de deformação para uma força axial aplicada no


eixo é:

L
1  π 2
πy  
2

∫∫
Fo πy  1π
U=   cos p1 + cos p 2   dxdzdy (3.29)
A  2  L L  2  L L  
A 0

2πy
πy 1 + cos2 L , tem-se:
Resolvendo esta integral, e sabendo que cos =
L 2

Fo π2 2
U=
4L
(
p1 + p22 ) (3.30)

Aplicando as equações de Lagrange, eq. (2.24), e introduzindo os termos


resultantes nas eqs. (3.6), temos:
Introdução à Dinâmica de Rotores 45

ii i  F π2 
m p1 − a Ω p2 +  o + k  p1 = 0
 2L 
(3.31)
ii  F π2
i 
m p2 + a Ω p1+  o + k  p2 = 0
 2L 

Supondo uma força axial de Fo = 1.000 N, o Diagrama de Campbell é da forma


como apresentado pela Figura 3.8.
Considerando que o rotor sujeito a força axial Fo é excitado por uma massa
desbalanceadora md como visto anteriormente, as equações de movimento do rotor
são:

ii i  F π2 
m p1− a Ω p2 +  o + k  p1 = 0,866 md d Ω2 senΩt
 2L 
(3.32)
ii i  F π2 
m p2 + a Ω p1+  o + k  p2 = 0,866 md d Ω2 cosΩt
 2L 

A solução das eqs. (3.32) em regime permanente, é da forma apresentada pela


eq. (3.19). Eliminado os termos em sen Ωt e cos Ωt temos:

2  Fo π2
2 
−m P1Ω + a P2Ω +  + k  P1 = 0,866 md d Ω2
 2L 
(3.33)
2  Fo π2
2 
−m P2Ω + a P1Ω +  + k  P2 = 0,866 md d Ω2
 2L 

Sabendo-se que P1 = P2, temos que:

0,866 md d Ω2
P1 = P2 = (3.34)
 Fo π2 
 + k  + (a − m) Ω2
 2L 
46 Introdução à Dinâmica de Rotores

Novamente, a órbita realizada pelo eixo do rotor é circular, P1 = P2. Na


velocidade crítica, as amplitudes P1 e P2 se tornam infinitas, o que corresponde a anular
o denominador da eq. (3.34).

 Fo π2 
 + k
2L
Ωc =   (3.35)
m−a

Assim, a velocidade crítica para um rotor sujeito à uma força axial Fo = 1.000 N
é Ωr = 147,4 rad/s = 23,5 ciclos/s = 23,5 hz.
A resposta em freqüência (função da velocidade de rotação do rotor) de um
ponto qualquer ao longo do comprimento do rotor devido a uma força axial, é também
determinada a partir da eq. (3.2) e da eq. (3.34):

πy 0,866 md d Ω2
u(y,t) = sen senΩt
L  Fo π2  2
 + k  + (a − m) Ω
 2 L 
(3.36)
πy 0,866 md d Ω2
w(y,t) = sen cosΩt
L  Fo π2 
 + k  + (a − m) Ω2
 2 L 

Na Figura 3.8, é traçado a resultante do deslocamento do centro do disco


quando o rotor está sujeito à uma força axial Fo = 1.000 N. Comparando com a
amplitude do centro do disco na velocidade crítica sem força axial, Figura 3.5, a
amplitude neste caso é muito superior. Isto vem do fato da aplicação de uma força axial
de tração, que aumentou a rigidez do eixo, e conseqüentemente a amplitude de
vibração quando da passagem pela velocidade crítica.
Introdução à Dinâmica de Rotores 47

100 1E-3

90
1E-4
80

70
1E-5

Frequencia (Hz)

Amplitude (m)
60 velocidade
50 crítica 1E-6

40
1E-7
30 Forward
Backward
20
Resposta em freqüência 1E-8
10 Freqüência = rotação

0 1E-9
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Velocidade de rotação (rps)

Figure 3.8 – Deslocamento do centro do disco, Fo = 1.000 N

Como P1 = P2, o sentido do movimento de precessão do rotor é forward.

3.1.4 – Resposta do rotor à uma força assíncrona

Considere agora, o rotor sendo excitado por forças assíncronas do tipo Fo sen
µΩt e Fo cos µΩt atuando no disco do rotor. Este caso pode ocorrer em rotores coaxiais
e as forças assíncronas podem surgir devido ao desbalanceamento de um rotor
secundário, Lalanne et al. (1998).
O trabalho virtual devido a força assíncrona é:

δW = Fo sen µ Ωt δu + Fo cos µ Ωt δw (3.37)

onde δu e δw são os deslocamentos virtuais devidos à uma força assíncrona e µ ≠ 1.


Substituindo os deslocamentos da eq. (3.2) na eq. (3.37), as forças
generalizadas Fp1 e Fp2 aplicadas em uma posição qualquer do rotor principal são:
48 Introdução à Dinâmica de Rotores

πy
Fp1 = sen Fo sen µ Ωt = F sen µ Ωt
L (3.38)
πy
Fp2 = sen Fo cos µ Ωt = Fcos µ Ωt
L

Introduzindo a eq. (3.38) na eq. (3.6), obtém-se as equações de movimento do


rotor sujeito à uma força assíncrona:

ii i
m p1 − a Ω p2 + k p1 = F sen µ Ωt
(3.39)
ii i
m p2 + a Ω p1 + k p2 = F cos µ Ωt

onde m = 7,7766; a = 3,7782 e k = 74578,8.

Em regime permanente, a solução das equações diferenciais acima são:

p1 = P1 sen µ Ωt
(3.40)
p2 = P2 cos µ Ωt

Substituindo a eq. (3.40) na eq. (3.39), temos:

F
P1 = P2 = (3.41)
( )
aµ − m µ 2 Ω 2 + k

Aqui novamente, a órbita do eixo do rotor é circular, P1 = P2. Na velocidade


crítica Ωc do rotor, as amplitudes P1 e P2 se tornam infinitas, logo da eq. (3.41):

k
Ωc = 2
(3.42)
m η − aη

Observa-se que para µ = 1, a velocidade crítica é a mesma obtida no caso de


Introdução à Dinâmica de Rotores 49

um desbalanceamento, Ωc = 136,6 rad/s = 21,7 ciclos/s = 21,7 hz.


Como P1 = P2, o sentido a precessão é também forward.

3.1.5 – Resposta do rotor à uma força fixa no espaço

Considere agora, o rotor sendo excitado por uma força assíncrona do tipo F sen
ωt atuando no disco do rotor principal. Este caso pode acontecer quando o rotor é
acoplado a um rotor secundário que gira a uma velocidade ω e a força de excitação
surge devido a um desbalanceamento no rotor secundário, Figure 3.9, ou excitando o
rotor através de um mancal colocado numa posição y qualquer ao longo do eixo do
rotor.

Rotor
ω
secundário
x z
L/3 2L/3

Rotor y
principal

Figura 3.9 – Rotor simplesmente apoiado acoplado

Supondo que há uma força de excitação atuando na direção x, o trabalho virtual


devido a esta força é:

δW = Fo sen ωt δu (3.43)

onde δu é o deslocamento virtual devido a uma força assíncrona.

Substituindo os deslocamentos da eq. (3.2) na eq. (3.43), a força generalizada


Fp1 aplicada num ponto qualquer do rotor principal é:
50 Introdução à Dinâmica de Rotores

πy
Fp1 = sen Fo sen ωt
L (3.44)
Fp2 = 0

Introduzindo a eq. (3.44) na eq. (3.6), obtém-se as equações de movimento do


rotor sujeito à uma força assíncrona:

ii i
m p1− a Ω p2 + k p1 = F sen ωt
(3.45)
ii i
m p2 + a Ω p1+ k p2 = 0

onde m = 7,7766, a = 3,7782 e k = 74578,8.


Em regime permanente, a solução para as equações diferenciais acima são:

p1 = P1 sen ωt
(3.46)
p2 = P2 cos ωt

Substituindo a eq. (3.46) na eq. (3.45), e resolvendo o sistema temos:

P =
( k − mω ) 2

F
(k − mω ) − (aΩω)
1 2
2 2

(3.47)
− ( aΩω)
P2 = F
( )
2
− ( aΩω)
2
k − mω2

Pela eq. (3.47), observa-se que a trajetória do eixo do rotor não é mais circular,
mas sim elíptica, P1 ≠ P2. Na velocidade crítica, as amplitudes P1 e P2 se tornam
infinitas, logo da eq. (3.47):

( k − mω )
2
− ( aΩω) = 0
2 2
(3.48)
Introdução à Dinâmica de Rotores 51

ou :
 2k a2 2  2 k 2
ω4 −  + 2Ω ω + 2 =0 (3.49)
m m  m

A eq. (3.49) é semelhante a eq. (3.10), onde as raízes da equação são as


velocidades críticas, em função da velocidade do rotor, dadas por:

2
k a2 2  k a2 2  k2
ω12 = + 2
Ω  −  + 2
Ω  − 2
 m 2m   m 2m  m
(3.50)
2
k a 2
2 k a 2
2
k 2
ω22 =  + 2
Ω  +  + 2
Ω  − 2
 m 2m   m 2m  m

Diferentemente dos casos anteriores, desbalanceamento e força assíncrona, no


caso de uma força fixa no espaço, em um mesmo modo de vibração, podem ocorrer
duas velocidades críticas. Este comportamento é freqüentemente utilizado para
reproduzir experimentalmente o Diagrama de Campbell do rotor.
A resposta em freqüência de um ponto qualquer ao longo do comprimento do
rotor devido a uma força fixa no espaço, é também determinada a partir da eq. (3.2) e
da eq. (3.47):

u(y,t) = sen
πy (
k − mω2 ) F sen ωt
( )
L k − mω2 2 − ( aΩω)2
(3.51)
πy − ( aΩω)
w(y,t) = sen Fcos ωt
( )
L k − mω2 2 − ( aΩω)2

A Figura 3.10 apresenta as duas freqüências naturais na rotação do rotor em Ω


= 80 rps. Uma comparação com a Figura 3.5 mostra que estas freqüências são ω1 ≅ 6
Hz e ω2 ≅ 42 Hz.
52 Introdução à Dinâmica de Rotores

1E-4

1E-5
Amplitude (m)

1E-6

Backward Forward

15,59
1E-7
0 10 20 30 40 50 60
Frequencia (Hz)

Figure 3.10 – Deslocamento do centro do disco, Ω = 80 rps

O sentido do movimento de precessão é determinado da seguinte forma: P1P2 >


0 (Forward) e P1P2 < 0 (Backward). Das eqs. (3.47), o produto P1P2 fornece:

(
1 2 = k − mω
PP 2
)
 − ( aΩω )  (3.52)

ou:

2
1 2 = −k + mω
PP (3.53)

Observa-se na eq. (3.53) que, como k é >> m, para pequenos valores de ω, a


equação é negativa, assim, a precessão é Backward, e para grandes valores de ω, a
equação é positiva, sendo a precessão portanto Forward. A mudança de sinal ocorre
quando a eq. (3.53) for nula, o que ocorre para ω = 15,59 hz, considerando que m =
7,7766 e k = 74578,8.
Introdução à Dinâmica de Rotores 53

3.2 – Rotor anisotrópico bi-apoiado

No estudo do comportamento de rotores anisotrópicos, serão considerados


mancais flexíveis, com Kxx = 10 104 N/m e Kzz = 20 104 N/m, Figura 3.11. Os termos de
amortecimento Cxx, Czz e os termos de acoplamento Kxz, Kzx, Cxz e Czx são considerados
nulos.

z
L/3 2L/3
y
Kxx
Kxx
x kzz o kzz
1 modo

Figura 3.11 – Rotor com mancais flexíveis e anisotrópicos

Uma hipótese razoável do deslocamento em flexão do rotor para esta


configuração pode ser da forma:

1 mπy 
u(y,t) =  1 + sen p1(t)
2 L 
(3.54)
1 mπy 
w(y,t) =  1 + sen p2 (t)
2 L 

Estas hipóteses de deslocamento verificam as condições de contorno do


problema para y = 0 e y = L onde u ≠ 0 e w ≠ 0. Os deslocamentos uo e wo são função
das rigidezes kxx e kzz nos apoios e podem ser considerados unitários para a
determinação de freqüências e modos de vibração. O parâmetro m representa o
número do modo em flexão a ser analisado. Todas as análises serão realizadas
considerando somente o 1° modo em flexão, logo m = 1.
A partir da eq. (3.54), observa-se que as rotações de seção e a energia de
deformação do eixo têm as mesmas expressões que as dadas pela eq. (3.3) e (3.5)
respectivamente.
54 Introdução à Dinâmica de Rotores

Introduzindo as eq. (3.54) e (3.3) na eq. (2.4), a energia cinética do disco é


dada por:

1  M  i 2 i 2 
2 2 2
  πy   π 2  πy   π 2  πy 
i
TD =  D 1 + sin   + IDx   cos    1  p + p 
2  − I Ω
Dy   cos   1 p2
p
2 4   L  L   L      L   L 

(3.55)

Substituindo as eqs. (3.54) na eq. (2.22), a expressão que fornece o trabalho


virtual devido a flexibilidade dos mancais é:

1 π0  1  π0   1 π0  1  π0  
δW = −k xx  1 + sen  p1 δ  1 + sen  p1  − k zz  1 + sen  p2 δ  1 + sen  p2 
2 L  2  L   2 L  2  L  
1 πL  1  πL   1 πL  1  πL  
− k xx  1 + sen  p1 δ  1 + sen  p1  − k zz  1 + sen  p2 δ  1 + sen  p2 
2 L  2  L   2 L  2  L  
(3.56)

Logo, a eq. (3.56) se resume em:

1 1
δW = − k xx p1 δp1 − k zz p2 δp2 (3.57)
2 2

Assim, as forças generalizadas Fp1 e Fp2 são:

Fp1 = −5 104 p1
(3.58)
Fp2 = −10 104 p2

Considerando a eq. (3.6), e a equação de Lagrange eq. (2.18), as equações de


movimento para o rotor anisotrópico são:
Introdução à Dinâmica de Rotores 55

ii i
m p1 − a Ω p2 + k p1 = −5 104 p1
(3.59)
i i
m p2 + a Ω p1 + k p2 = −10 104 p2

ou:

ii i
m p1− a Ω p2 + k1 p1 = 0
(3.60)
ii i
m p2 + a Ω p1+ k 2 p2 = 0

2 2
M   πy   π 2  πy  4 4
onde, m = D 1 + sin  L   + IDx  L  cos  L  , k1 = k + 5 10 e k2 = k + 10 10 . As
4       
constantes a e k são as mesmas apresentadas na eq. (3.6).

A solução para a eq. (3.60) é também da forma apresentada pela eq. (3.7), que
quando substituída na eq. (3.58) fornece a seguinte equação matricial:


(
 m s 2 + k1 ) −a Ω s 
  P1  = 0 (3.61)
 aΩs
 ( )
m s2 + k 2  P2 

O polinômio característico obtido na procura da solução não trivial é:

4  k1 k 2 a 2 2  2 k1 k 2
s + + + 2Ω s + =0 (3.62)
m m m  m m

A expressão para a primeira raiz, correspondente a primeira freqüência ω1 é :


2
k k a2 2  k1 k 2 a2 2 k1 k 2
s12 = − 1 + 2 + 2
Ω  −  + + 2
Ω  − (3.63)
 2m 2m 2m   2m 2m 2m  mm
56 Introdução à Dinâmica de Rotores

onde s1 = ± j ω1. E, a expressão para a segunda raiz, correspondente a segunda


freqüência ω2 é :

2
k k a2 2  k1 k 2 a2 2 k1 k 2
s22 = − 1 + 2 + 2
Ω  +  + + 2
Ω  − (3.64)
 2m 2m 2m   2m 2m 2m  mm

onde s2 = ± j ω2.
Considerando o eixo e o disco do rotor da Figura 3.11 tendo as mesmas
propriedades que o rotor da Figura 3.1, chega-se a m = 8,7226, a = 3,7782, k1 =
124578,8 e k2 = 174578,8, o Diagrama de Campbell para o rotor anisotrópico é como
apresentado pela Figura 3.12.

A resposta a um desbalanceamento em um rotor anisotrópico é analisada


considerando o deslocamento da massa desbalanceadora da forma:

L u π 
u( ,t) = r senΩt + d senΩt =  o (1 + sen ) + d sen Ωt
3 2 3 
(3.65)
L w π 
w( ,t) = r cosΩt + dcosΩt =  o (1 + sen ) + d cos Ωt
3  2 3 

Usando o mesmo procedimento usado nas eqs. (3.15), (3.16) e (3.17), as


equações de movimento em um rotor anisotrópico são da forma:

ii i
m p1 − a Ω p2 + k1 p1 = 0,933 md d Ω2 senΩt
(3.66)
ii i
2
m p2 + a Ω p1 + k 2 p2 = 0,933 md d Ω cosΩt

A substituição da solução, eqs. (3.19), nas eqs. (3.66) resulta em:


Introdução à Dinâmica de Rotores 57

P =
(k − (m + a ) Ω ) 0,933 m d Ω
2
2
d
2

1
(k − mΩ )(k − mΩ ) − a Ω
1
2
2
2 2 4

(3.67)

P =
(k − (m + a ) Ω ) 0,933 m d Ω
1
2
d
2

2
(k − mΩ )(k − mΩ ) − a Ω
1
2
2
2 2 4

Observa-se pela eq. (3.67) que a órbita percorrida pelo eixo do rotor é elíptica,
P1 ≠ P2. Na velocidade crítica, as amplitudes P1 e P2 teoricamente se tornam infinitas, o
que corresponde a anular o denominador da eq. (3.67). Rearranjando a eq. (3.67), o
polinômio, cujas raízes são as velocidades críticas do rotor, é:

(m 2
)
− a 2 Ω4 − m (k1 + k 2 ) Ω2 + k1k 2 = 0 (3.68)

A primeira velocidade crítica, onde a velocidade de rotação se iguala a


freqüência natural do rotor, é Ωc1 = ω = 106,8 rad/s = 17,0 hz e a segunda velocidade
crítica é Ωc2 = ω = 175,9 rad/s = 28,0 hz.

100 1.0E-1
Backward
90 Forward
1.0E-2
Resposta em frequencia
80
Frequencia = rotacao 1.0E-3
70
Frequencia (Hz)

1.0E-4
Amplitude (m)

60

50 1.0E-5

40
1.0E-6
30
velocidades 1.0E-7
20 críticas
1.0E-8
10
17 28
0 1.0E-9
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Velocidade de rotação (rps)
58 Introdução à Dinâmica de Rotores

Figure 3.12 – Diagrama de Campbell e deslocamento do eixo de um rotor anisotrópico

Da observação da Figura 3.12, pelo fato da amplitude ser maior, conclui-se que
a segunda velocidade crítica, correspondente ao movimento de precessão forward, é a
que apresenta maior perigo. O sentido do movimento de precessão é determinado pelo
sinal do produto P1P2, logo:

PP (
1 2 = k1 − ( m + a ) Ω
2
)(
k 2 − (m + a ) Ω2 ) (3.69)

Como k1 < k2:


k1
Ω< P1 > P2 Forward
m+a
k1
Ω= P1 ≠ 0 e P2 = 0
m+a
k1
< Ω < ω1 P1 > P2 Backward
m+a
(3.70)
k2
ω1 < Ω < P1 < P2 Backward
m+a
k2
Ω= P1 = 0 e P2 ≠ 0
m+a
k2
Ω> P1 < P2 Forward
m+a

As eqs. (3.70) podem ser melhor interpretadas com as Figuras 3.13 e 3.14.
P2

P1 P2 P1

P2 P2
+ P2 - P2 - +

P1 P1 P1 P1

Forward Backward Backward Forward Ω


0 k1 ω1 k2 ω2
m+a m+a
Introdução à Dinâmica de Rotores 59

Figure 3.13 – Órbita do centro do eixo em um rotor anisotrópico

1.0E-1

1.0E-2

1.0E-3

1.0E-4
Amplitude (m)

1.0E-5

1.0E-6
Backward

1.0E-7

1.0E-8 Forward Forward

15,9 18,8
1.0E-9
0 10 20 30 40 50
Velocidade de rotação (rps)

Figure 3.14 – Sentido da precessão do centro do eixo de um rotor anisotrópico

3.3 – Efeito dos termos de acoplamento nos mancais

No estudo do comportamento de rotores com termos de acoplamento nos


mancais, as propriedades consideradas são: Kxx = 2,5 104 N/m, Kzz = 5 104 N/m, Kxz = -
Kzx = 4 103 N/m. Os termos de amortecimento Cxx, Czz, Cxz e Czx são neste caso
considerados nulos.
60 Introdução à Dinâmica de Rotores

Considerando o procedimento utilizado no item 3.2 para a obtenção das


rigidezes nos mancais, as forças generalizadas Fp1 e Fp2 são:

Fp1 = −5 104 p1 − 8 103 p2


(3.71)
Fp2 = −10 104 p2 + 8 103 p1
As equações de movimento para o rotor nesta configuração são então da
forma:
ii i
m p1 − a Ω p2 + k1 p1 + k12 p2 = 0
(3.72)
ii i
m p2 + a Ω p1 + k 2 p2 + k 21 p1 = 0

onde k1 = k + 5 104, k2 = k + 10 104, k12 = 8 103 e k21 = - 8 103. Para fins de simplificação
de notação, será considerado k = k1.
A eq. (3.72) pode também ser colocada de uma forma matricial:

 ii  i 
m 0   p1   0 −aΩ   p1   k1 k12   p1 
 0 m   ii  + aΩ  +  =0
0   i  k 21 k 2  p2 
(3.73)
  p  
 2 p2 

A solução da eq. (3.73) é também a eq. (3.7), que pode ser também colocada
de uma forma vetorial:

 p1   P1  st
 = e (3.74)
p2  P2 

ou de forma compacta:

p = P est (3.75)

A eq. (3.75) pode também ser colocada de forma compacta:


Introdução à Dinâmica de Rotores 61

ii i
M p+ Cp + K p = 0 (3.76)

onde M é a matriz de massa, C é a matriz giroscópica e de amortecimento e K é a


matriz de rigidez do sistema. Substituindo a eq. (3.75) na eq. (3.76), o sistema de
equações a ser resolvido pode ser colocado da forma:

 0 MP  M 0   P 
 −K −C  sP  = s  0 M sP  (3.77)
     

A eq. (3.77), colocada desta forma é um problema de autovalor-autovetor do


tipo [ A ] {X} = s [B] {X} , onde s representa os autovalores e {X} seus autovetores

correspondentes. Os autovalores são complexos do tipo s = λ ± jω, onde um valor


positivo de λ indica um aumento exponencial da amplitude do rotor, tornando-o instável,
logo para λ < 0: rotor estável e λ > 0: rotor instável. A variável ω representa as
freqüências naturais do rotor.
Vale ressaltar que o sistema de equações dado pela eq. (3.76) é de ordem 2,
enquanto o sistema de equações dado pela eq. (3.77) é de ordem 4.
As equações de movimento do rotor quando submetido à um
desbalanceamento, levando em consideração os termos de acoplamento são da forma:

ii i
m p1 − a Ω p2 + k1 p1 + k12 p2 = 0,866 md d Ω2 senΩt
(3.78)
ii i
2
m p2 + a Ω p1 + k 2 p2 + k 21 p1 = 0,866 md d Ω cosΩt

Em regime permanente, a solução das equações diferenciais acima são:

p1 = P1 senΩt + Q1 cosΩt
(3.79)
p2 = P2 senΩt + Q2 cosΩt
62 Introdução à Dinâmica de Rotores

Substituindo a eq. (3.79) na eq. (3.78), e isolando os termos em senΩt e cosΩt,


o sistema a ser resolvido se colocada da forma:

k1 − mΩ2 0 k12 aΩ2   P  m* dΩ2 


  1  
 0 k1 − mΩ2 −aΩ2 k12   Q1   0 
  P  =  0  (3.80)
 k 21 −aΩ2 k 2 − mΩ2 0  2  
    
k 2 − mΩ2  Q2  m dΩ 
2 * 2
 aΩ k 21 0

Com a resolução do sistema, obtém-se P1, Q1, P2 e Q2, que quando


substituídos em (3.79) fornecem p1 e p2, e que conseqüentemente, quando substituídos
em (3.54) fornecem a resposta em freqüência de um ponto qualquer ao longo do
comprimento do rotor. Logo:

1 πy 
u(y,t) =  1 + sen  (P1 senΩt + Q1 cosΩt )
2 L 
(3.81)
1 πy 
w(y,t) =  1 + sen  (P2 senΩt + Q2 cosΩt )
2 L 

Como exemplo de aplicação, deseja-se traçar o Diagrama de Campbell e


determinar o deslocamento do centro do disco, y = L/3, considerando m = 8,7226, a =
3,7782, k1 = 124578,8, k2 = 174578,8, k12 = 8 103 e k21 = - 8 103, conforme mostra a
Figura 3.15.
Da resolução da eq. (3.77) para cada velocidade Ω, observa-se que a parte real
dos autovalores λ é sempre positiva, o que faz com que o rotor esteja em uma situação
de instabilidade.
Introdução à Dinâmica de Rotores 63

100 1.0E-1

90
1.0E-2
80
1.0E-3
70
Frequencia (Hz)

1.0E-4

Amplitude (m)
60
instável
50 1.0E-5

40
1.0E-6
30
1.0E-7
20
1.0E-8
10
0,0
0 1.0E-9
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Velocidade de rotação (rps)

Figura 3.15 – Diagrama de Campbell e deslocamento do centro do disco

3.4 – Efeito do amortecimento dos mancais

Considere um rotor com propriedades de mancais do tipo: Kxx = 2,5 104 N/m,
Kzz = 5 104 N/m, Kxz = Kzx = 0, Cxx = 0,5.102 N/m/s, Czz = 1.102 N/m/s e Cxz = 0 e Czx = 0
(ver Figura 1.13).
Substituindo as derivadas no tempo das eqs. (3.54) na eq. (2.22), obtém-se a
expressão que fornece o trabalho virtual. Logo, as forças generalizadas Fp1 e Fp2 são:

i
Fp1 = −5. 104 p1 − 1. 102 p1
(3.82)
i
4 2
Fp2 = −10. 10 p2 − 2. 10 p2
64 Introdução à Dinâmica de Rotores

Considerando a eq. (3.6), e a equação de Lagrange eq. (2.18), as equações de


movimento para o rotor com amortecimento externo são:

ii i i
m p1 − a Ω p2 + k p1 = −5 104 p1 − 2 102 p1
(3.83)
ii i i
5 2
m p2 + a Ω p1 + k p2 = −5 10 p1 − 4 10 p2

ou :

ii i i
m p1− a Ω p2 + c1 p1+ k1 p1 = 0
(3.84)
ii i i
m p2 + a Ω p1+ c 2 p2 + k 2 p2 = 0

onde c1 = 1.102 e c2 = 2.102.

A eq. (3.84) pode ser colocada de uma forma matricial:

 ii  i 
m 0   p1   c1 −aΩ  p1  k1 0   p1 
 0 m  ii  + aΩ c   i  +  0 k  p  = 0 (3.85)
  p   2     2  2
 2 p2 

A eq. (3.85) pode também ser colocada na forma da eq. (3.74). A solução
representa os autovalores e seus autovetores associados.
As equações de movimento do rotor quando submetido à um
desbalanceamento, levando em consideração o amortecimento externo é do tipo:

ii i i
m p1 − a Ω p2 + c1 p1 + k1 p1 = 0,933 md d Ω2 senΩt
(3.86)
ii i i
2
m p2 + a Ω p1 + c 2 p2 + k 2 p2 = 0,933 md d Ω cosΩt
Introdução à Dinâmica de Rotores 65

Em regime permanente, a solução para as equações diferenciais acima é


também dada pela eq. (3.75), que quando substituída na eq. (3.86), e isolando os
termos em senΩt e cosΩt, o sistema a ser resolvido se coloca da forma:

k1 − mΩ2 −c1Ω 0 aΩ2   P1  m*dΩ2 


    
 c1Ω k1 − mΩ2 −aΩ2 0   Q1   0 
 2 2  P  =  0  (3.87)
 0 − aΩ k 2 − mΩ − c 2Ω  2  
 aΩ2 Q2  m*dΩ2 
2 
 0 c 2Ω k 2 − mΩ   

Com a resolução do sistema, obtém-se P1, Q1, P2 e Q2, que quando


substituídos em (3.76) fornecem p1 e p2, e que conseqüentemente, quando substituídos
em (3.54) fornecem a resposta em freqüência de um ponto qualquer ao longo do
comprimento do rotor (ver eq. (3.81)).

Como exemplo de aplicação, deseja-se traçar o Diagrama de Campbell e


determinar o deslocamento do centro do disco, y = L/3, considerando m = 8,7226, a =
3,7782, k1 = 124578,8, k2 = 174578,8, c1 = 100 e c2 = 200, conforme mostra a Figura
3.16.
66 Introdução à Dinâmica de Rotores

100 1.0E-1
Backward
90
Forward 1.0E-2
80 Resposta em frequencia
1.0E-3
Frequencia = rotacao
70
Frequencia (Hz)

1.0E-4

Amplitude (m)
60

50 1.0E-5

40
1.0E-6
30
1.0E-7
20 velocidades
críticas 1.0E-8
10

0 1.0E-9
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Velocidade de rotação (rps)

Figure 3.16 – Diagrama de Campbell e deslocamento do centro do disco

Comparando a Figura 3.16 com a Figura 3.12, verifica-se que houve uma leve
alteração no Diagrama de Campbell, no entanto, houve uma redução bastante sensível
na amplitude de vibração do eixo.

3.5 – Efeito do amortecimento interno

O efeito do amortecimento interno em uma estrutura, inerente ao seu material, é


considerado matematicamente da seguinte forma:

i
σ = E ε + ηE ε (3.88)
Introdução à Dinâmica de Rotores 67

onde η e ε são o fator de amortecimento interno viscoso e a taxa de deformação,


respectivamente.
Substituindo a eq. (3.88) na eq. (2.5), tem-se:

E  2 i

U= ∫
2 V ε + η ε ε  dV

(3.89)

A taxa de deformação calculada no sistema de coordenadas de referência,


segundo a eq. (2.7), pode ser colocada da forma:

i i
2 *
i ∂ u ∂ w* 2
ε = −x − z (3.90)
∂y 2 ∂y 2

i i
onde u e w * são as velocidades de um ponto arbitrário da seção transversal do eixo
*

nas direções x e z do sistema de referência, respectivamente. Considerando a eq.


(2.11), estas velocidade são:

i i i
u* = u cosΩt − w senΩt − Ω u senΩt − Ω w cosΩt
(3.91)
i i i
w * = u senΩt + w cosΩt + Ω u cosΩt − Ω w s enΩt

Substituindo as eq. (3.90) na eq. (3.89), temos:


1  ∂ 2u * ∂2w * 
U= E  − x 2
− z 2 
dV
2  ∂y ∂y 
V
(3.92)
 i i


1 −x ∂ 2
u* ∂ 2
w*   ∂ 2u * ∂ 2w * 
+ ηE −z −x −z dV
2  ∂y 2 ∂y 2   ∂y 2 ∂y 2 
V  

e, substituindo as eq. (2.11) e (3.91) na eq. (3.92), temos:


68 Introdução à Dinâmica de Rotores

L
 ∂ 2u 2  ∂ 2 w  2 
L
 2 2 i   2 i 

∫ ∫
2
1 1  ∂ u ∂ u + ∂ w ∂ w   dy
U = EI  2  +  2   dy + η E I
2  ∂y   ∂y   2  ∂y 2 ∂y 2   ∂y 2 ∂y 2  
0   0     
(3.93)
L
  ∂ 2u ∂ 2 w   ∂ 2 w ∂ 2u  

1
+ ηEI −Ω
  2 2 + Ω  2 2   dy
2   ∂y ∂y   ∂y ∂y  
0

Substituindo a eq. (3.2) na eq. (3.93), a energia de deformação do eixo


considerando o amortecimento interno é:

4 
L

∫ ( )
1 π  2  πy   2 2
U = EI  sen   dy p1 + p2 +
2 L   L 
 0 
4 
L


1 π  2  πy    i i

+ ηEI  sen   dy  p1 p1+ p2 p2  (3.94)
2 L   L    
 0 
4 
L


1 π
   2  πy  
+ ηEI  sen   dy ( −Ω p1 p2 + Ω p2 p1 )
2 L   L 
 0 

Aplicando as equação de Lagrange, (2.18), nas eq. (3.4) e, considerando agora


o amortecimento interno do eixo na expressão de energia de deformação, eq. (3.94), a
equação de movimento do rotor é da forma:

ii i i
m p1− a Ω p2 + η k p1+ k1 p1 − η k Ω p2 = 0
(3.95)
ii i i
m p2 + a Ω p1+ η k p2 + k 2 p2 + η k Ω p1 = 0

A eq. (3.95) pode também ser colocada de uma forma matricial:


Introdução à Dinâmica de Rotores 69

 ii  i 
m 0   p1   η k −aΩ  p1   k1 −η k Ω  p1 
 0 m  ii  +  aΩ η k   i  +  η k Ω  =0
k 2  p2 
(3.96)
  p    p  
 2  2

A eq. (3.96) pode também ser colocada na forma da eq. (3.74). A solução
representa os autovalores e seus autovetores associados.
Como exemplo de aplicação, deseja-se traçar o Diagrama de Campbell e
determinar o deslocamento do centro do disco, y = L/3, considerando m = 7,7766, a =
3,7782, k1 = 124578,8, k2 = 174578,7, k = 74578,8. As Figuras 3.17, 3.18 e 3.19
ilustram o efeito do amortecimento interno com os respectivos valores: η = 0,005, η =
0,05 e η = 0,5.

100 1.0E-1
Backward
90 Forward 1.0E-2
Resposta em frequencia
80
1.0E-3
70
instável
Frequencia (Hz)

1.0E-4

Amplitude (m)
60

50 1.0E-5

40
1.0E-6
30
1.0E-7
20
1.0E-8
10
27,0
0 1.0E-9
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Velocidade de rotação (rps)

Figura 3.17 – Diagrama de Campbell e deslocamento do centro do disco (η = 0,005)


70 Introdução à Dinâmica de Rotores

100 1.0E-1
Backward
90
Forward 1.0E-2
80 Resposta em frequencia
1.0E-3
70
instável
Frequencia (Hz)

1.0E-4

Amplitude (m)
60

50 1.0E-5

40
1.0E-6
30
1.0E-7
20
1.0E-8
10
29,0
0 1.0E-9
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Velocidade de rotação (rps)

Figura 3.18 – Diagrama de Campbell e deslocamento do centro do disco (η = 0,05)

100 1.0E-1
Backward
90
Forward 1.0E-2
80 Resposta em frequencia
1.0E-3
70
instável
Frequencia (Hz)

1.0E-4
Amplitude (m)

60

50 1.0E-5

40
1.0E-6
30
1.0E-7
20
1.0E-8
10
28,0
0 1.0E-9
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Velocidade de rotação (rps)
Figura 3.19 – Diagrama de Campbell e deslocamento do centro do disco (η = 0,5)
Introdução à Dinâmica de Rotores 71

Observa-se pelas Figuras 3.17, 3.18 e 3.19 que com o aumento do


amortecimento, o modo de vibração backward tender a desaparecer e que a
instabilidade inicia a partir da segunda velocidade crítica.
No exemplo a seguir, é considerado um rotor com as seguintes propriedades:
m = 7,7766, a = 3,7782, k1 = 124578,8, k2 = 174578,7, k = 74578,8 e η = 0,5. Além do
amortecimento interno, será introduzido amortecimento externo nos mancais com c1 =
25 e c2 = 50, conforme mostra a Figura 3.20.
A comparação entre as Figuras 3.20 e 3.19 mostra que a introdução de
amortecimento externo nos mancais faz com que a instabilidade do rotor se dê em
velocidades maiores que a segunda velocidade crítica (90,0 rps).

100 1.0E-1
Backward
90
1.0E-2
Forward
80 Resposta em frequencia
1.0E-3
70
Frequencia (Hz)

1.0E-4

Amplitude (m)
60
instável
50 1.0E-5

40
1.0E-6
30
1.0E-7
20
1.0E-8
10
90,0
0 1.0E-9
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Velocidade de rotação (rps)

Figura 3.20 – Diagrama de Campbell e deslocamento do centro do disco

3.3 – Rotor isotrópico em balanço

O método de Rayleigh-Ritz, permite também prever o comportamento de


72 Introdução à Dinâmica de Rotores

rotores em balanço como mostra a Figura 3.21 a partir de uma aproximação do campo
de deslocamento no primeiro modo de vibração da forma como apresentado pela eq.
(3.97). Os mancais são inicialmente considerados rígidos, não tendo influência nas
equações de movimento do rotor.

z
L/2 L/2
y
x

1° modo

Figura 3.21 – Rotor isotrópico em balanço

y y 
2
u(y,t) =  − 2    p1(t)
 L  L  
(3.97)
y y 
2
w(y,t) =  − 2    p2 (t)
 L  L  

Estas hipóteses de deslocamento verificam as condições de contorno do


problema para y = 0 e y = L/2 onde u = w = 0.
As rotações de seção são determinadas fazendo (ver Figura 2.3):

∂w  1 y
θ(y,t) = =  − 4 2  p1
∂y  L L 
(3.98)
∂u 1 y
ψ(y,t) = − = −  − 4 2  p2
∂y L L 

As equações de movimento do rotor são obtidas a partir das energia cinética do


disco energia de deformação do eixo. Assim, introduzindo as eq. (3.97) e (3.98) na eq.
(2.4), a energia cinética do disco é dada por:
Introdução à Dinâmica de Rotores 73

 y
2
2
y  y   i i 2
2 2 2
1 1 1 y i
TD = MD  − 2    + IDx  − 4 2    p1 + p2  − IDy Ω  − 4 2  p2 p1
2  L  L   L L    
 L L  (3.99)
 

Como o disco está situado a y = L, a expressão de energia cinética do disco é


da forma:

9  i i 2
2
1 9 i
TD = M +
 D Dx 2   1
I p + p 2  − IDy Ω 2 p2 p1
2 L   L (3.100)

Substituindo a eq. (3.97) na eq. (2.17), a energia de deformação do eixo é dada


da forma:

L 2


 4 
1
(
U = E I   2   dy p12 + p22
2
) (3.101)
 L  
0 

Da aplicação da equação de Lagrange, eq. (2.24), nas eqs. (3.99) e (3.101),


temos:

ii i
m p1− a Ω p2 + k p1 = 0
(3.102)
ii i
m p2 + a Ω p1+ k p2 = 0

9 9 16 EI
com: m = MD + IDx 2
, a = IDy 2
,k= .
L L L3

O procedimento de resolução da eq. (3.102) é o mesmo apresentado


anteriormente, não necessitando de maiores comentários.
74 Introdução à Dinâmica de Rotores

Como exemplo de aplicação, considere a rotor com a configuração mostrada na


Figura 3.21, com os seguintes dados; disco rígido: IDx = 0,1225 kg.m2, IDy = 0,2450
kg.m2, MD = 7,85 kg; eixo: L = 0,4 m, I = 0,49 10-9 m4, E = 2 10 11
N/m2. Substituindo
estes dados nas equações acima tem-se: m = 14,74 e a = 13,78 e k = 24500.
A Figura 3.22 apresenta o Diagrama de Campbell e a resposta em freqüência
considerando uma massa desbalanceadora, md = 0,001 kg, colocada sobre o disco a
uma distância de 0,05 m do centro.
Comparando o rotor na configuração bi-apoiado com a configuração em
balanço, verifica-se uma redução na freqüência com o rotor parado (ω(Ω=0) = 15,5 hz
contra ω(Ω=0) = 6,5 hz), enquanto que a velocidade crítica aumentou (Ωc = 21,7 hz
contra Ωc = 25,4 hz). Observa-se que o efeito giroscópico é neste caso muito mais
acentuado (a = 3,7782 contra a = 13,78).

100 1.00E-1
Backward

90 Forward
1.00E-2
Resposta em frequencia
80
Frequencia = rotacao
70 1.00E-3
Frequencia (Hz)

Amplitude (m)
60
1.00E-4
50
1.00E-5
40

30 velocidade
1.00E-6
crítica
20
1.00E-7
10

0 1.00E-8
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Velocidade de rotação (rps)

Figure 3.22 – Diagrama de Campbell e resposta em freqüência para o rotor isotrópico


em balanço

Pelo método de Rayleigh-Ritz, é possível verificar a influência de uma massa


distribuída entre y = L/8 e y = 3L/8 como mostra a Figura 3.23. O efeito desta massa no
Introdução à Dinâmica de Rotores 75

comportamento do rotor pode ser considerado de duas formas: a) concentrando toda a


massa em y = L/4 e b) concentrando 1/3 da massa em y = L/8, y = L/4 e y = 3L/8.

z
L/2 L/2
y
x
Mc
L/8 Ω
3L/8

Figura 3.23 – Rotor isotrópico em balanço

a) Concentrando Mc em y = L/4:
A energia cinética da massa nesta situação é:

 1
2
 1   i 
2 2 2
1 i
TD = Mc  − 2     p1 + p2 
2  4  4    (3.103)
   

Logo a massa efetiva da massa distribuída é mc = 0,015625 Mc. E a massa


9
efetiva de todo o conjunto girante é m = MD + IDx + 0,015625Mc . A energia de
L2
deformação da massa distribuída pode ser calculada da forma:

3L / 8 2


 4 
1
U= EI
2  2  
L  
(
dy p12 + p22 ) (3.104)

 L/8 

4EIc
Logo a rigidez efetiva da massa distribuída é k c = . E a rigidez efetiva de
L3
16EI 4EIc
todo o conjunto girante é k = 3
+ . A Figura 3.24 mostra o comportamento do
L L3
76 Introdução à Dinâmica de Rotores
11
rotor para uma massa distribuída com: Mc = 6 kg, E = 2 10 N/m2 e Ic = 7,36 10-9 m4,
para esta situação, onde m = 14,83, a = 13,78 e k = 116538,84. A velocidade crítica
para esta situação é (ver eq. (3.22)) Ωc = 53,02 hz.

100 1.00E-1

90
1.00E-2
80
velocidade
70 crítica 1.00E-3
Frequencia (Hz)

Amplitude (m)
60
1.00E-4
50
1.00E-5
40
Backward
30 1.00E-6
Forward
20 Resposta em frequencia
1.00E-7
10 Frequencia = rotacao

0 1.00E-8
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Velocidade de rotação (rps)

Figure 3.24 – Diagrama de Campbell e resposta em freqüência para o rotor isotrópico


em balanço com massa distribuída

b) Concentrando 1/3 da massa em y = L/8, y = L/4 e y = 3L/8:


A energia cinética da massa nesta situação é:

 1
2 2 2
 1  M 1  1  M 3 3   i 
2 2 2 2 2
1 M i
TD =  c  − 2   + c  − 2   + c  − 2   
 1p + p 
2 3  8  8   3  4  4   3  8  8  
2  (3.105)
   

Logo a massa efetiva da massa distribuída é mc = 0,0111075 Mc. E a massa


9
efetiva de todo o conjunto girante é m = MD + IDx + 0,011075Mc . Considerando a
L2
Introdução à Dinâmica de Rotores 77

mesma massa acima têm-se que: m = 14,81, a = 13,78 e k = 116538,84. A velocidade


crítica para esta situação é (ver eq. (3.22)) Ωc = 53,53 hz.
78 Introdução à Dinâmica de Rotores

4 – RESPOSTA TRANSIENTE DO ROTOR

O presente capítulo avalia o comportamento dinâmico de rotores em função do


tempo a partir da definição do campo de deslocamentos definido pelo método de
Rayleigh-Ritz.

4.1 – Equações e soluções

A expressão de energia cinética de um disco, considerando agora a velocidade


i i
de rotação do rotor como função do tempo φ = φ (t) é colocada da forma (ver eq. (2.4)):

1  i2 i 2  1  i2 i 2  i i 1 i2
TD = MD  u + w  + IDx  θ + ψ +
 DyI ψ θ φ + I φ (4.1)
2   2   2
Dy
   

Introduzindo as eq. (3.2) e (3.3) na eq. (4.1), a energia cinética do disco é:

1  i 2 i 2 
2 2
2  πy  π 2  πy  π  πy  i i
TD = MD sin   + IDx   cos     p1 + p2  − IDy   cos2   p1 p2 φ (4.2)
2   L  L  L    
 L  L 

A aplicação das equações de Lagrange, eq. (2.24) na eq. (4.2) fornece:

 
d  ∂TD  ∂TD   ii
2 2
2  πy  π 2  πy  π 2  πy  
i i ii 
− = M sin + I
 L  Dx  L  cos  p − I
 L  1 Dy  L  cos  L  2 p φ + p φ
2 
dt  i  ∂p1 
D
∂ p            
 1
 
d  ∂TD  ∂TD   ii   π 2 i i
2
2  πy  π 2  πy  2  πy 
− =  M sin   + I   cos    p + I   cos    p1 φ
dt  i  ∂p2 
D Dx 2 Dy
 L   L  L   
  L  L  
 ∂ p2 
(4.3)
A expressão de energia de deformação do eixo é (ver eq. (3.5)) :
Introdução à Dinâmica de Rotores 79

4 
L

∫ ( )
1  π  2  πy   2 2
U= EI  sen   dy p1 + p2 (4.4)
2 L   L  
 0 

A aplicação das equações de Lagrange, eq. (2.24) na eq. (4.2) fornece:

π   πy  
4 L
∂U
= E I    ∫ sen2    dy p1
∂p1  L   0  L  
(4.5)
π   πy  
4 L
∂U
= E I    ∫ sen2    dy p2
∂p2  L   0  L  

A expressão de energia cinética de uma massa desbalanceadora, considerando


que φ = Ωt é (ver eq. (3.15)) :

m  i i
2
  i i  
2
Tm = d  0,866 p1 + d φ cos φ  +  0,866 p2 − d φ senφ   (4.6)
2     

Desenvolvendo a eq. (4.6), tem-se:

md  i2 i i i2 i i
2
i2
Tm = 0,75 p1 + 1,732 d cos φ p1 φ+ 0,75 p2 − 1,732 d senφ p2 φ+ d φ  (4.7)
2  

Aplicando as equações de Lagrange na eq. (4.7):


   ii i2 
d  ∂Tm  ∂Tm ii
− = 0,75 m p + 0,866 m d  φ cos φ − φ senφ 
dt   ∂p1  
i d 1 d

 ∂ p1   
(4.8)
   ii i2 
d  ∂Tm  ∂Tm ii
− = 0,75 m p − 0,866 m d  φ sen φ + φ cos φ 
dt  i  ∂p2  
d 2 d

 ∂ p2   
80 Introdução à Dinâmica de Rotores

Considerando que a massa desbalanceadora é muito inferior a massa do disco


ii ii
(md << MD), os termos 0, 75 md p1 e 0, 75 md p2 podem ser desprezados. Logo as
equações de movimento do rotor considerando a velocidade do rotor função do tempo
são colocadas da forma:

ii i i ii   ii i2 
m p1 − a  φ p2 + φ p2  + k p1 = 0,866 md d  φ cos φ − φ senφ 
   
 
(4.9)
ii i i  ii i2 
m p2 + a φ p1 + k p2 = −0,866 md d  φ senφ + φ cos φ 
 
 

A eq. (4.9) pode também ser colocada de uma forma matricial:

  ii i2 
 ii   i i   0,866 m d
d  φ cos φ − φ sen φ  

m 0   p1   0 −a φ  p1  k
ii 
p 
−a φ  1  =   
 0 m   ii  +  i  i +  1    
  p  a φ 
0  p2   0 k 2  p2    ii i 2 
 2    −0,866 md d  φ senφ + φ cos φ  
   
(4.10)

Colocando a eq. (4.10) de forma compacta :

ii i
M p(t) + C(t) p(t) + K(t) p(t) = F(t) (4.11)

A eq. (4.11) deve ser resolvida a cada instante t, ou seja:

ii i
M p(t + ∆t) + C(t + ∆t) p(t + ∆t) + K(t + ∆t) p(t + ∆t) = F(t + ∆t) (4.12)

É comum usar o método de Newmark para resolver a eq. (4.11) onde considera-
se que as velocidades e os deslocamentos no instante (t+∆t) são da forma:
Introdução à Dinâmica de Rotores 81

i i ∆t  ii ii 
p(t + ∆t) = p(t) + p(t) + p(t + ∆t) (4.13)
2  
e:
i ∆t 2  ii ii 
p(t + ∆t) = p(t) + p(t) ∆t + p(t) + p(t + ∆t) (4.14)
4  

A eq. (4.14) pode ser colocada como:

ii  i  4 ii
p(t + ∆t) = p(t + ∆t) − p(t) − p(t) ∆t  2 − p(t) (4.15)
  ∆t

Substituindo a eq. (4.15) na eq. (4.13) resulta em:


i 2 i
p(t + ∆t) = [p(t + ∆t) − p(t)] − p(t) (4.16)
∆t

Substituindo as eqs. (4.15) e (4.16) na eq. (4.12) e rearranjando os termos:

 4M 2 
 2 + C(t + ∆t) + K(t + ∆t) p(t + ∆t) = F(t + ∆t)
 ∆t ∆t 
(4.17)
 4M 2   4M i ii
+  2 + C(t + ∆t) p(t) +  + C(t + ∆t) p(t) + Mp(t)
 ∆t ∆t   ∆t 

A solução da eq. (4.17) fornece p(t + ∆t) , e as eqs. (4.15) e (4.16) fornecem
ii i
respectivamente, p(t + ∆t) e p( t + ∆t) . O procedimento se inicia em t0 = 0 com as
i ii
condições iniciais p(0) e p(0) conhecidas. A aceleração p(0) é facilmente obtida
i ii
introduzindo as quantidades p(0), p(0) e p(0) na eq. (4.11). No primeiro passo ∆t, a eq.
(4.17) é colocada da forma:

 4M 2  ii
 2 + C(∆t) + K(∆t) p(∆t) = F(∆t) + Mp(t) (4.18)
 ∆t ∆t 
82 Introdução à Dinâmica de Rotores

i ii
Assim, p(∆t) é obtido e, p( ∆t) e p(∆t) são obtidos das eqs. (4.16) e (4.15)
respectivamente.

4.2 – Exemplos de aplicação

Rotor isotrópico
Considere um rotor isotrópico, onde por conveniência os eixos coordenados são
colocados conforme apresentado pela Figura 4.1. Desta forma, os dados são os
seguintes: disco rígido: IDy = IDz = 0,0081 kg.m2, IDx = 0,0162 kg.m2 e MD = 4 kg; eixo : L
= 0,36 m, I = 0,49 10-9 m4, E = 2 1011 N/m2. O produto massa desbalanceadora
colocada sobre o disco pela sua distância é md.d = 0,0001 kg.m. Vale ressaltar que o
vetor rotação do rotor Ω é paralelo à direção x e evolui linearmente no tempo da forma:
Ω = C0.t, sendo C0 a aceleração do rotor.

y L/3 2L/3
x
z

Figura 4.1 – Disco em y = L/3

O Diagrama de Campbell para o rotor em questão está apresentado na Figura


4.2.
Introdução à Dinâmica de Rotores 83

Figura 4.2 – Diagrama de Campbell – rotor isotrópico

A Figura 4.3 ilustra a resposta transiente medida na posição onde se encontra o


disco sendo a aceleração C0 = 40 rad/s2 e o número de passos 1000 (time steps).

Figura 4.3 – Resposta transiente com C0 = 40 rad/s2 – rotor isotrópico


84 Introdução à Dinâmica de Rotores

A Figura 4.4 ilustra a resposta transiente medida na posição onde se encontra o


disco com a aceleração C0 = 60 rad/s2 e o número de passos 1000 (time steps).
Observa-se que com a aceleração de 60 rad/s2, as amplitudes do rotor são menores
que com a aceleração de 40 rad/s2.

Figura 4.4 – Resposta transiente com C0 = 60 rad/s2 – rotor isotrópico

A Figura 4.5 apresenta a órbita do eixo do rotor no intervalo de tempo de 2,5 a 3


s. Pode-se observar que a órbita é circular e, de acordo com a direção do vetor rotação
do rotor apresentado na Figura 4.1, o movimento de precessão é direto.
Introdução à Dinâmica de Rotores 85

Figura 4.5 – Órbita circular de um rotor isotrópico

Rotor anisotrópico
Considere um rotor anisotrópico, conforme apresentado pela Figura 4.6 com os
seguintes dados: disco rígido: IDy = IDz = 0,0225 kg.m2, IDx = 0,045 kg.m2 e MD = 4 kg;
eixo: L = 0,36 m, I = 0,49 10-9 m4, E = 2 1011 N/m2 e rigidez dos mancais: kyy = 1.106
N/m e kzz = 1.108 N/m. O produto massa desbalanceadora colocada sobre o disco pela
sua distância é md.d = 0,0001 kg.m. O vetor rotação do rotor Ω é também paralelo à
direção x e evolui linearmente no tempo da forma: Ω = C0.t, sendo C0 a aceleração do
rotor.

y
L/3 2L/3
x
Kzz
Kzz
z Kyy Kyy Ω

Figura 4.6 – Rotor com mancais flexíveis e anisotrópicos

O Diagrama de Campbell para o rotor em questão está apresentado na Figura


4.7.
86 Introdução à Dinâmica de Rotores

Figura 4.7 – Diagrama de Campbell – rotor anisotrópico

A Figura 4.8 ilustra a resposta transiente medida na posição onde se encontra o


disco com a aceleração C0 = 60 rad/s2 e o número de passos 1000 (time steps).

Figura 4.8 – Resposta transiente com C0 = 60 rad/s2 – rotor anisotrópico


Introdução à Dinâmica de Rotores 87

A Figura 4.9 apresenta a órbita do eixo do rotor no intervalo de tempo de 2 a 2,5


s. Pode-se observar que a órbita não é mais circular e, de acordo com a direção do
vetor rotação do rotor apresentado na Figura 4.6, o movimento de precessão é direto.

t = 2,5 s

Figura 4.9 – Órbita de um rotor anisotrópico (de 2 a 2,5 s) – precessão direta

A Figura 4.10 apresenta a órbita do eixo do rotor no intervalo de tempo de 3 a


3.2 s. Pode-se observar que a órbita é não circular e, de acordo com a direção do vetor
rotação do rotor apresentado na Figura 4.6, o movimento de precessão é inverso.
A Figura 4.11 apresenta a órbita do eixo do rotor no intervalo de tempo de 4 a
4,5 s. Pode-se também observar que a órbita é não e, de acordo com a direção do vetor
rotação do rotor apresentado na Figura 4.6, o movimento de precessão é direto.
88 Introdução à Dinâmica de Rotores

t=3s

Figura 4.10 – Órbita de um rotor anisotrópico (de 3 a 3,2 s) – precessão inversa

t=4s

Figura 4.11 – Órbita de um rotor anisotrópico (de 4 a 4,5 s) – precessão direta


Introdução à Dinâmica de Rotores 89

4.3 – Fadiga em eixos de rotores

No projeto de máquinas rotativas, devem ser considerados diferentes aspectos


técnicos para o seu perfeito funcionamento. Um dos aspectos que devem ser
considerados é a análise de tensões de seus componentes, mais particularmente de
seu eixo.
Em virtude das grandes amplitudes de vibração da máquina rotativa, e
conseqüentemente da grande intensidade das tensões que atuam na seção transversal
do eixo, é importante considerar neste contexto, a posição da velocidade de operação
da máquina rotativa com relação à suas velocidades críticas, o sentido do movimento
de precessão do eixo (direto ou inverso), o número de vezes que a máquina passa
pelas velocidades críticas (nas acelerações e nas desacelerações), etc. Em função das
características da máquina rotativa e da posição de sua velocidade de operação, as
tensões atuantes na seção transversal do eixo poderiam exceder a resistência do
material do eixo causando a sua falha. Em função do movimento de precessão do eixo
e do número de vezes que a máquina acelera e desacelera, a falha no eixo poderia
ocorrer por fadiga do material. Portanto, além dos aspectos dinâmicos que devem ser
analisados no comportamento de uma máquina rotativa, é interessante proceder-se a
uma análise de tensões, sobretudo ao que diz respeito à falha por fadiga.
A falha por fadiga começa na borda da seção transversal em um ponto do eixo
que apresenta descontinuidade de material (mudança de seção transversal, rasgo de
chaveta, etc.). A ruptura se propaga no sentido diametral de forma lenta em boa parte
da seção transversal até a ruptura rápida do eixo na sua última porção (ver Figuras 4.12
e 4.13).
90 Introdução à Dinâmica de Rotores

Origem da fratura

Zona de crescimento lento da


fratura (marcas de praia)

Zona de fratura instantânea


(aspecto de fratura frágil)

Figura 4.12 – Comportamento da fratura por fadiga na seção transversal do eixo

Figura 4.13 – Seção transversal de um eixo exibindo falha por fadiga

Contrariamente a resistência estática de um material obtida em ensaio de


tração simples, a qual apresenta baixa dispersão nos resultados medidos, a resistência
à fadiga de um material necessita de um número muito grande de ensaios e
posteriormente de processamento estatístico. Esse é um dos motivos pelo qual o
fenômeno de falha por fadiga não ser totalmente conhecido.
Introdução à Dinâmica de Rotores 91

A Figura 4.14 apresenta um exemplo de curva de resistência à fadiga para um


número finito de ciclos, também chamada de Diagrama S-N (Stress-Number of cyclos)
com corpos-de-prova de um mesmo material.

Limite de
S (MPa)
resistência à fadiga
Sn
2

100
1E+3 1E+4 1E+5 1E+6 1E+7
Ciclos, N

Figura 4.14 – Exemplo de Diagrama S-N

A experiência mostra que para um número de ciclos menor que 103, a


resistência à fadiga pode ser considerada como sendo a própria resistência estática do
material.
Uma pesquisa realizada usando uma grande quantidade de dados de testes de
tração simples e testes rotativos de fadiga, mostra que há uma relação entre a
resistência à fadiga e a resistência à tração, que para aços pode variar de 40 a 60%
para uma resistência de até 400 MPa. Para valores maiores que 400 Mpa, o limite de
resistência à fadiga fica em torno de 200 MPa. Por causa da dispersão nos valores do
limite de resistência à fadiga, adota-se um limite médio de resistência à fadiga:
92 Introdução à Dinâmica de Rotores

Sn' = 0,50 Sr para Sr ≤ 400 MPa


(4.19)
Sn' = 200 MPa para Sr > 400 MPa

O limite de resistência a fadiga pode ser modificado por uma série de fatores:
acabamento superficial (ka), dimensões da peça (kb), confiabilidade (kc), temperatura
(kd), concentração de tensões (ke), efeitos diversos (kf), etc. Assim

Sn = k a k b k c k d k e k f S'n (4.20)

A evolução das tensões na seção transversal do eixo do rotor em função do


tempo são determinadas da forma:4

 ∂ 2u(t) ∂ 2 w(t) 
σ y (t) = E ε y (t) = E  − x − z  (4.21)
 ∂y 2 ∂y 2 

Considerando os deslocamentos dados pela eq. (3.2) e a solução da equação


diferencial de movimento do rotor quando submetido a uma força de excitação síncrona
dada pela eq. (3.19), a eq. (4.21) pode ser colocada da forma:

2
π  πy πy 
σ y (t) = E ε y (t) = E    x sen p1(t) + z sen p2 (t) (4.22)
L  L L 

Colocando a eq. (4.22) de forma mais compacta:

2
π
σ y (t) = E   [ x u(y,t) + z w(y,t)] (4.23)
L

4
Para manter a mesma simbologia usada no início do texto, a tensão normal à seção transversal do eixo
será mantida σy e não S como na análise de falha por faiga.
Introdução à Dinâmica de Rotores 93

onde y é a posição do ponto ao longo do comprimento do rotor, e x e z são as


coordenadas do ponto na seção transversal do eixo onde se deseja obter o valor de
tensão.
Como exemplo de aplicação, considere o rotor isotrópico visto no item 4.2
acelerando a 60 rad/s2. A distribuição das tensões no tempo de 3,1s é conforme mostra
a Figura 4.15 (ver Figura 4.4):

Figura 4.15 – Distribuição das tensões normais em t = 3,1s

Observa-se que a maior tensão situa-se no ponto ao longo do eixo onde está
posicionado o disco e é de 63,5 MPa. Sem considerar a redução da resistência à fadiga
por fatores diversos conforme apresentado pela eq. (4.20), o eixo desse rotor teria vida
infinita, conforme mostra a Figura (4.14).
94 Introdução à Dinâmica de Rotores

5 – BALANCEAMENTO EM ROTORES

5.1 – Introdução
Segundo a norma brasileira NBR8007/83, o desbalanceamento é aquela
condição que existe em um rotor, quando forças e movimentos vibratórios são
imprimidos em seus mancais, por forças centrífugas. Estas forças centrífugas surgem
quando o centro de massa do rotor não coincide com o seu centro geométrico. Em
função destas forças centrífugas, a amplitude de vibração em um rotor pode ultrapassar
valores admissíveis por norma, podendo levar a máquina rotativa ao colapso.
Para evitar ou diminuir as vibrações devido ás forças centrífugas, deve-se
realizar o balanceamento da máquina que, segundo a norma brasileira NBR8008/83, o
balanceamento é um procedimento que procura melhorar a distribuição de massa de
um corpo, de modo que este gire em seus mancais sem forças de desbalanceamento.
Antes de realizar o balanceamento em um rotor, é necessário inicialmente
identificar se as vibrações têm origem no desbalanceamento ou se têm uma outra
origem como por exemplo: o empenamento do eixo, desalinhamento entre seus
componentes, folga nos mancais, trinca no eixo, etc.

5.2 – Princípio básico do balanceamento


Em todos os métodos de balanceamento, o princípio básico do balanceamento
é o de gerar esforços que compensem (anulem) o efeito das forças centrífugas
geradas. A Figura 5.1 apresenta uma situação de um rotor operando a uma velocidade
Ω, em uma órbita de raio r excitado por uma massa desbalanceadora, md, que gera
uma força centrífuga Fc = mdrΩ2. Se existe somente uma massa única massa
desbalanceadora, a compensação pode ser feita em um único plano, chamado de plano
de compensação.
Vale lembrar que, se a velocidade de operação do rotor Ω é menor que a
primeira velocidade crítica do rotor ω1, a amplitude da órbita r e a força centrífuga estão
em fase (β = 0°), e se a velocidade de operação do rotor Ω é maior que a primeira
velocidade crítica do rotor ω1, a amplitude da órbita r e a força centrífuga estão
Introdução à Dinâmica de Rotores 95

defasados (β = 180°) (ver Figura 1.8). Como normalmente o que se mede é a amplitude
r, isto significa que, se Ω < ω1, a força restauradora Fr deve estar defasada de r de 180°
e se Ω > ω1, a força restauradora Fr deve estar em fase com r.

md Fc = mdrΩ2

r Ω

Fr
Plano de compensação

Figura 5.1 – Efeito da força restauradora em um plano de compensação.

Podem ocorrer situações onde a massa desbalanceadora gera um força


centrífuga Fc = mdrΩ2 e um momento Mc = mdrΩ2 yd, conforme mostra a Figura 5.2.

Fc Z Plano de compensação - 2
md yd

Y
r Ω
y1 y2

Fr 1 Fr 2
Plano de compensação - 1

Figura 5.2 – Efeito das forças restauradoras em dois planos de compensação.

Como nem sempre é possível identificar o plano onde atua a força centrífuga,
para balancear o rotor nestas situações são necessários no mínimo dois planos de
compensação de maneira que o equilíbrio de força e momento seja restabelecido:
96 Introdução à Dinâmica de Rotores

Fc − Fr1 − Fr2 y 2 = 0 (5.1)

Fc y d − Fr1 y1 + Fr 2 y 2 = 0 (5.2)

Em função das características dos componentes dos rotores (eixo, disco,


mancais, etc.), estes podem ser considerados rígidos ou flexíveis. De maneira geral, um
rotor rígido é aquele que opera em uma velocidade em cujo modo de vibração o eixo se
comporta como se fosse rígido (deformação somente dos mancais). Enquanto que, um
rotor flexível é aquele que opera em uma velocidade em cujo modo de vibração o eixo
se comporta como se fosse flexível (ver Figura 1.10).
Existem vários métodos para o balanceamento de rotores, porém um dos mais
utilizados é o Método dos Coeficientes de Influência.

5.3 – Método dos Coeficientes de Influência


O Método dos Coeficientes de Influência é um dos métodos mais utilizados para
o balanceamento de rotores rígidos e que pode também ser utilizado para o
balanceamento de rotores flexíveis, Vance, J. M., 1988 e Seve, F., 2002. O Método dos
Coeficientes de Influência é baseado nos seguintes conceitos: o campo de
balanceamento requer geralmente a quantificação da resposta do eixo do rotor, da
força aplicada e da relação entre elas expressa da forma:

Força
Re sposta = (5.3)
Re strição

No campo do balanceamento de rotores, a restrição na eq. (5.3) pode ser


considerada como um parâmetro do tipo rigidez do rotor associado a uma deflexão (ou
amplitude de vibração) devido a um desbalanceamento específico. Logo, a eq. (5.3)
pode ser reescrita da forma:

Desbalanceamento
Vibração = (5.4)
Sensibilidade
Introdução à Dinâmica de Rotores 97

As variáveis da eq. (5.4) são quantidades vetoriais, contendo uma magnitude e


uma direção. Se uma vibração inicial do rotor é descrita por um vetor A e o
desbalanceamento é definido por um vetor U, então o vetor sensibilidade S do rotor a
este balanceamento específico é da forma:


→ U
A= →
(5.5)
S

O vetor sensibilidade S pode ser experimentalmente determinado pela adição de


uma massa de calibração conhecida colocada em uma posição angular conhecida e
medindo-se a amplitude de vibração do rotor. Assumindo que o novo vetor
desbalanceamento devido a introdução da massa de calibração seja definido por W e o
vetor amplitude de vibração resultante definido por B medido nas mesmas condições de
operação quando medido o vetor vibração inicial A, a eq. (5.5) pode ser expandida
como:

→ →
→ U+ W
B= →
(5.6)
S

Expandindo a eq. (5.6) e considerando a eq. (5.5) tem-se:

→ → →
→ U W → W
B= →
+ →
= A+ →
(5.7)
S S S

ou:


→ → W
B− A = →
(5.8)
S
98 Introdução à Dinâmica de Rotores

Logo, o vetor sensibilidade pode ser obtido:

→  → 
 W 
S = → →  (5.9)
 B − A 

Assim, o vetor desbalanceamento U, que em princípio é desconhecido, pode ser


determinado por:

→ → →
U = SxA (5.10)

O procedimento para o balanceamento de um rotor considerando o Método dos


Coeficientes de Influência pode ser exemplificado da seguinte forma: considere um
rotor com dois mancais e um disco (plano de compensação). Dois sensores de vibração
instalados em cada uma das extremidades medem as amplitudes de vibração (ver
Figura 5.3). O centro geométrico do disco é C, o centro de massa é M e a origem do
sistema de coordenadas é O.

X Z X Z Vista do plano
45° 45° 45° 45° de compensação
X Z

C≈O

Figura 5.3 – Configuração de um rotor para o procedimento de balanceamento em um


plano de compensação
Introdução à Dinâmica de Rotores 99

A configuração deformada do rotor quando submetido a uma velocidade de


operação Ω é da seguinte forma:

U
A
θ=Ωt

β
X Z
M
C

O Ω

Figura 5.4 – Configuração deformada do rotor submetido a um desbalanceamento U

A representação da evolução no tempo da vibração do rotor pode ser captada


pelos sensores instalados em X e Z pode ser como ilustrado na Figura 5.5.

OC

t
Z

OC

Figura 5.5 – Evolução da amplitude de vibração captada pelos sensores em X e Z.


100 Introdução à Dinâmica de Rotores

Após a introdução da massa de calibração M’ conhecida em uma posição


angular conhecida, o desbalanceamento gerada por esta massa será W e a amplitude
de vibração resultante será B, quando o rotor é submetido a mesma velocidade de
operação Ω (ver Figura 5.6):

U B
θ=Ωt

X Z
M W
C M’

O Ω

Figura 5.6 – Configuração deformada do rotor devido a introdução da massa de


calibração M’

A medição dos ângulos é feita a partir de uma referência e deve seguir uma
convenção como, por exemplo, a apresentado na Figura 5.7:

X Z

45°
0° 90°

315° 135°
270° 180°
225°

Figura 5.7 – Convenção de sinais para a medição dos ângulos

Para fins de exemplificação do Método dos Coeficientes de Influência,


Introdução à Dinâmica de Rotores 101

considere um rotor bi-apoiado de comprimento de 4,4958 m, diâmetro de 380 mm e


massa total de 3158,08 kg (ver Figura 5.3). A primeira velocidade crítica deste rotor é
ω1 = 1500 rpm e o rotor será balanceado na velocidade de Ω = 1650 rpm.
A Figura 5.8 apresenta a seção transversal do eixo do rotor em uma posição
deformada devido ao seu desbalanceamento inicial U, o qual deseja-se medir. O vetor

A representa o deslocamento medido devido ao desbalanceamento inicial U e

é A = 5,6µm∠322 .

Z
X

A
322°
β
M C O
U

Figura 5.8 – Vibração inicial devido ao desbalanceamento U

Introduzindo uma massa de calibração M’ = 567 gramas a 40° de X, o



desbalanceamento adicional gerado pela massa de calibração é W = 567 gramas∠40 ,
conforme mostra a Figura 5.9. O deslocamento resultante da adição da massa de

calibração é B = 7,54µm∠226 . Recomenda-se por norma que a massa de calibração
deve ser tal que a força centrífuga gerada por ela deve estar entre 5% e 15% do peso
do rotor.
Assim, o vetor sensibilidade é obtido com a eq. (5.9) e é da forma:

 567 gramas∠40 
S=  (5.11)
 7,54µm∠226 − 5,6µm∠322 
102 Introdução à Dinâmica de Rotores

W Z

X
40° M’

M C
U

226°
B

Figura 5.9 – Vibração com massa de calibração M’

Usando as regras de subtração e divisão de vetores (ver anexo 6.3), tem-se:



 567 gramas∠40   567 gramas 
S= = (
∠ 40 − 192  ) (5.12)
 9,85 µm∠192   9,85 µm 

Portanto, o vetor sensibilidade é da forma:



S = 57,56 gramas / µm∠208 (5.13)


O vetor desbalanceamento U pode ser determinado a partir da eq. (5.10):
→ → →
{ }{
U = S x A = 57,56 gramas / µm∠208 x 5,6 µm∠322 } (5.14)

Usando as regras de multiplicação de vetores, tem-se que o desbalanceamento



inicial do rotor dado pelo vetor U é (ver Figura 5.10):
→ → →
(
U = S x A = 57,56x5,6 gramas∠ 208 + 322 ) = 322gramas∠170 (5.15)
Introdução à Dinâmica de Rotores 103

Z
X

C M 170°
O

U
Ω β=180°

Figura 5.10 – Identificação de debalanceamento inicial U

Conclusão: Como o rotor foi balanceado em uma velocidade Ω > ω1, a defasagem entre
a resposta e a excitação é 180°. Logo, a força restauradora deverá ser tal que

Ur = 322gramas∠350 (ver Figura 5.11). Este efeito mode ser obtido adicionando uma

massa de correção M’ de 322 gramas a 350° de X, ou retirando uma massa de 322


gramas a 170° de X.

Z
X

Ur

350° M’
C M O

U

Figura 5.11 – Localização da força restauradora Ur


104 Introdução à Dinâmica de Rotores

O Método dos Coeficientes de Influência pode ser aplicado em dois ou mais


planos de compensação (W1 e W2) (ver Figura 5.12).

X Z X Z
45° 45° W1 W2 45° 45°

1 2

Figura 5.12– Configuração de um rotor para o procedimento de balanceamento em dois


planos de compensação

No caso de dois planos de compensação a eq. (5.5) se torna:

→ →
→ U1 U2
A1 = →
+→
S11 S12
(5.16)
→ →
→ U1 U2
A2 = →
+→
S21 S22

onde:

A1 = vetor vibração inicial medido no mancal 1,

A 2 = vetor vibração inicial medido no mancal 2,

U1 = vetor desbalanceamento no plano 1,

U2 = vetor desbalanceamento no plano 2,

S11 = vetor sensibilidade no mancal 1 devido a W1,
Introdução à Dinâmica de Rotores 105


S12 = vetor sensibilidade no mancal 1 devido a W2,

S21 = vetor sensibilidade no mancal 2 devido a W1,

S22 = vetor sensibilidade no mancal 2 devido a W2.

Devido a introdução de uma massa de calibração no plano 1 (W1), os novos


vetores vibração são:

→ → →
→ U1 + W 1 U2
B11 = →
+→
S11 S12
(5.17)
→ → →
→ U1 + W 1 U2
B 21 = →
+→
S21 S22

onde:

W 1 = vetor desbalanceamento no plano 1,

B11 = vetor vibração medido no mancal 1 devido a W1,

B 21 = vetor vibração medido no mancal 2 devido a W1,

e, retirando a massa de calibração do plano 1 (W1) e introduzindo a massa de


calibração do plano 2 (W2), os novos vetores vibração são:

→ → →
→ U1 U2 + W 2
B12 = →
+ →
S11 S12
(5.18)
→ → →
→ U1 U2 + W 2
B 22 = →
+ →
S21 S22

onde:
106 Introdução à Dinâmica de Rotores


W 2 = vetor desbalanceamento no plano 2,

B12 = vetor vibração medido no mancal 1 devido a W2,

B 22 = vetor vibração medido no mancal 2 devido a W2,

As eqs. (5.16), (5.17) e (5.18) podem ser arranjadas a obter as sensibilidades


→ → → →
S11 , S12 , S21 e S22 . Substituindo as sensibilidades nas eqs. (5.16), os
→ →
desbalanceamentos U1 e U2 podem ser determinados:

→ →  → → 
 S12 x A1  −  S22 x A 2 

U1 =    
 →   → 
 S12  −  S22 
 →   → 
 S11   S21 
(5.19)
→ →  → → 
S
 21 x A 2 −
  11S x A 1

U2 =    
 →   → 
 S21  −  S11 
 →   → 
 S22   S12 

Em rotores flexíveis, o Método dos Coeficientes de Influência deve ser utilizado


em conjunto com uma avaliação modal. A Figura 5.13 apresenta o efeito das massas
de correção (balanceadoras) nos diferentes modos de vibração de um rotor flexível.
Considerando que as massas de correção devem ser tais que as forças
centrífugas por elas geradas devem anular a força centrífuga gerada pela massa
desbalanceadora, as forças centrífugas geradas pelas massas de correção podem ser
diferentes em função da velocidade de operação do rotor que excitará um ou outro
modo de vibração. Tem sido demonstrado experimentalmente que, se somente dois
planos de correção são usados, um rotor flexível pode ser balanceado em somente
uma única velocidade, Vance, J. M. 1988. Kellenberger, W. 1972, considera que, o
Introdução à Dinâmica de Rotores 107

número de planos de correção deveria ser igual ao número de velocidades críticas a


serem atravessadas

Massa
desbalanceadora

plano de plano de
compensação 1 compensação

1/2 1/2

Massas de
correção

1° Modo

2° Modo

Figura 5.13 – Distribuição das massas de correção em rotores flexíveis

.
108 Introdução à Dinâmica de Rotores

6 – MÉTODO DOS ELEMENTOS FINITOS APLICADO À DINÂMICA DE ROTORES

O método dos elementos finitos aplicado à dinâmica de rotores é um método


numérico que discretiza o rotor em ne elementos de eixo (e conseqüentemente nn nós)
e nd elementos de disco. As equações de movimento de rotor discretizado, são obtidas
aplicando as equações de Lagrange (ver eq. (5.1) ) sobre: a) a energia cinética dos
discos (os discos são considerados rígidos), b) energia cinética e de energia de
deformação dos elementos de eixo e, c) sobre a energia cinética das massas
desbalanceadoras. As forças atuantes nos mancais são consideradas através do
cálculo do trabalho virtual.
A discretização do rotor faz com que a sua cinemática (deslocamentos,
velocidades e acelerações) seja transferida para os seus nós através de suas
coordenadas generalizadas, chamadas de graus de liberdade (gdl) (u, w, que são os
deslocamentos transversais e, θ e ψ que são as inclinações de seção transversal).
A Figura 5.1 apresenta um rotor genérico discretizado em ne elementos de eixo
de comprimento , nd elementos de disco e mancais flexíveis.

z nd
... ne
Kxx nn y

kzz Kxx
x kzz

dy

Figura 6.1 – Rotor discretizado em elementos de eixo e de disco

A grande vantagem do método dos elementos finitos quando comparado ao


método de Rayleigh-Ritz é que a aproximação do campo de deslocamento é polinomial
ao longo de um elemento de eixo, o que faz com que a forma dos modos de vibração
do rotor seja melhor representada, independente de sua configuração.
Introdução à Dinâmica de Rotores 109

A equação de Lagrange aplicada sobre todas as formas de energia dos


componentes do rotor é colocada da forma:

d  ∂T  ∂T ∂U
 − + = Fpi (5.1)
dt  ∂pi  ∂pi ∂pi

onde T representa a energia cinética dos elementos de disco e de eixo do rotor e a


energia cinética de uma massa desbalanceadora, U representa a energia de
deformação do eixo, Fpi são as forças generalizadas oriundas dos mancais e pi são as
coordenadas generalizadas.

5.1 – Matrizes de um elemento de disco

As matrizes de um elemento de disco são obtidas a partir da formulação de sua


energia cinética calculada da seguinte forma (ver eq. (2.3)):

1  i2 i 2 1  i2 i 2 i 1 2
TD = MD  u + w  + IDx  θ + ψ  + IDy Ω ψ θ + IDy Ω (5.2)
2   2   2
   

Aplicando as equações de lagrange, eq. (5.1), sobre a eq. (5.2), obtêm-se as


matrizes de massa e giroscópica (ou Coriolis) de um disco:

 ii  i
MD 0 0 0 u  0 0 0 0  u 
 ii  0 0 0 i
d  ∂TD  ∂TD 
0 M
D 0 0  w   0  w 
− =  ii  + Ω 0 0 0 −I  i (5.3)
dt  ∂δ  ∂δ  0 0 IDx 0  θ Dy θ
   
0 0 0 IDx    0 0 IDy 0   
 
ii  i
matriz de massa ψ  matriz de Coriolis ψ 
110 Introdução à Dinâmica de Rotores

onde δ = ( u,w, θ, ψ ) é o vetor com as coordenadas generalizadas ou deslocamentos


t

nodais.

5.2 – Matrizes de um elemento de eixo

As matrizes de um elemento de eixo são obtidas a partir da formulação de sua


energia cinética e sua energia de deformação em flexão. A energia cinética de um
elemento de eixo de densidade volumétrica ρ, área de seção transversal A e
comprimento , a partir da aplicação da eq. (5.2) em um elemento de volume

infinitesimal dV e comprimento dy, tem a forma:

1 i i 2 1 i i 2
2 2 i Ω2
TE = ∫  u + w  ρ dV + ∫  θ + ψ  z ρ dV + Ω ∫ ψ θ ∆ ρ dV +
2 2
∫ ∆ ρ dV
2
(5.4)
2 V  
 2 V  
 V
2 V

Expandindo as integrais da eq. (5.4), temos:

ρ  i2 i 2  ρ 2  i2 i 2  i Ω2 ρ
2 A∫ ∫0  ∫ ∫ ∫ ∫ ∫
TE = dA u + w d + z dA  θ + ψ  dy + + Ω ρ ∆2
dA ψ θ dy + ∆2 dA ∫ dy
 2A   2 A
 0  A 0 0
(5.5)

o que resulta em:

ρA  i i 2 ρΙ  i i 2
2 2 i
TE = ∫
2 0


u + w 

dy + ∫
2 0


θ + ψ 

dy + 2 ρ IΩ ∫ ψ θ dy + ρ I Ω2 (5.6)
  0

A energia de deformação de um elemento de eixo de material E, momento de


inércia de área I, área de seção transversal A, comprimento e força axial Fo aplicada

sobre a seção transversal do elemento, tem a forma (ver (eq. 2.17) e eq. (2.20)):
Introdução à Dinâmica de Rotores 111

 ∂ 2u 2  ∂ 2 w 2   ∂u 2  ∂w 2 
∫ ∫
1 F
U= EI   +    dy + o   +    dy (5.7)
2  ∂y 2   ∂y 2   2  ∂y   ∂y  
0   0

Um elemento de eixo é modelado como uma viga com 2 nós, que flexiona em
dois planos ortogonais (x, y) e (z, y). Os eixos (x, y, z) formam o sistema de eixos local
do elemento. A cada nó estão associados 4 gls de forma que o vetor deslocamento

δ = ( u1,w1, θ1, ψ1,u2 ,w 2 , θ2 , ψ 2 )


t
nodal do elemento é colocado da forma ou

δu = ( u1, ψ1,u2 , ψ 2 ) e δw = ( w1, θ1,w 2 , θ2 ) .


t t

z
ψ2
ψ1
u1 u2
1 2
θ1 y

w1 θ2 w2
x

Figura 5.2 – Graus de liberdade de um elemento de eixo

O método dos elementos finitos define o campo de deslocamentos transversais


dentro do elemento como sendo um polinômio de grau 3 e tem a forma :

u(y,t) = N1 ( y ) δu(t)
(5.8)
w(y,t) = N2 (y) δw(t)

As inclinações de seção estão relacionadas com os deslocamentos transversais


por :
112 Introdução à Dinâmica de Rotores

∂w(y,t) ∂N2 (y)


θ(y,t) = = δw(t)
∂y ∂y
(5.9)
∂u(y,t) ∂N (y)
ψ(y,t) = − =− 1 δu(t)
∂y ∂y

onde N1(y) e N2(y) são funções de forma de um elemento de viga em flexão de Euller-
Bernoulli:

 3y 2 2y 3 2y 2 y 3 3y 2 2y 3 y 2 y 3 
N1 ( y ) = 1 − 2 + 3 ; − y + − 2; 2 − 3 ; − 
 L L L L L L L L
(5.10)
 3y 2 2y 3 2y 2 y 3 3y 2 2y 3 y 2 y 3 
N2 ( y ) = 1 − 2 + 3 ;y − + 2 ; 2 − 3 ;− + 
 L L L L L L L L

Substituindo as eqs. (5.8) e (5.9) na eq. (5.6), a expressão de energia cinética


de um elemento de eixo pode ser colocada da forma:

ρA  t t i   it dN1t dN1 i i 
i i i t
i ρΙ t dN2 dN2
∫ ∫  dy dy
t t
TE =  δ u N N
1 1δ u + δ w N2 2N δ w  dy + δ u δ u + δ w δ w  dy
2 0  2 0
dy dy 
i
dN1t dN2
+ 2 ρ IΩ ∫ δ u t
δw dy + ρ I Ω2
0
dy dy

(5.11)

Substituindo as funções de forma, eqs. (5.10) e suas derivadas, na eq. (5.11) e


integrando tem-se:

i i ii i i i i i
1 1 1 1 1
TE = δ ut M1δ u + δ w t M2δ w + δ ut M3 δ u + δ w t M4 δ w + δ ut M5 δw + ρ I Ω2 (5.12)
2 2 2 2 2

As matrizes M1 e M2 são matrizes clássicas de massa, M3 e M4 fornecem a


influência da inércia rotacional de seção transversal, e M5 fornece o efeito giroscópico
(ou de Coriolis) de um elemento de eixo.
Introdução à Dinâmica de Rotores 113

Aplicando as equações de Lagrange na eq. (5.12), tem-se :

d  ∂TE  ∂TE ii i
− = (M + M ) δ+ C δ (5.13)
dt  ∂δ  ∂δ
s

onde M e Mssão obtidas respectivamente de M1, M2 e M3, M4 e a matriz C é obtida de


M5.
u1 w1 θ1 ψ1 u2 w2 θ2 ψ2
156 0 0 −22L 54 0 0 13L  u
 156 22L 0 0 54 −13L 0  1
  w1
 4L 2
0 0 13L −3L 2
0  θ1
 
2 2
ρ SL  4L −13L 0 0 − 3L  ψ1 (5.14)
M=  
420  156 0 0 −22L  u2
 156 −22L 0  w2
 
 sim. 4L2 0  θ2
 
 4L2  ψ 2

u1 w1 θ1 ψ1 u2 w2 θ2 ψ2
36 0 0 −3 −36 0 0 −3  u
 36 3 0 0 −36 3 0  w
1

 1
 4 2 0 0 −3 − 2
0  θ1
 
ρI  4 2 3L 0 0 − 2  ψ1 (5.15)
Ms =  
30  36 0 0 3  u2
 36 −3 0  w2
 
 sim. 4 2
0  θ2
 
 4 2  ψ2
114 Introdução à Dinâmica de Rotores

u1 w1 θ1 ψ1 u2 w2 θ2 ψ2
0 −36 −3 0 0 36 −3 0 u
1
 0 0 −3 −36 0 0 −3  w
 1
 0 −4 2 −3 0 0 2 
θ
  1
ρ IΩ  0 0 −3 − 2
0  ψ1 (5.16)
C=  
15  0 −36 3 0  u2
 0 0 3  w2
 
 anti − sim. 0 −4 2  θ2
 0  ψ 2

Substituindo as eqs. (5.8) e (5.9) na eq. (5.7), a expressão de energia de


deformação em flexão de um elemento de eixo pode ser colocada da forma:

EI  t d2N1t d2N2 2 t 2
t d N2 d N2

U= ∫ 
2 0 
δu 2
dy dy 2
δu + δw 2
dy dy 2
δw  dy


(5.17)
F  dN1t dN1 dN2t dN2 
+ o ∫  δut δu + δw t δw  dy
2 0  dy dy dy dy 

Substituindo as funções de forma, eqs. (5.10) e suas derivadas, na eq. (5.17) e


integrando tem-se:

1 t 1 1 1
U= δu K1 δu + δw t K 2 δw + δut K 3 δu + δw t K 4 δw (5.18)
2 2 2 2

As matrizes K1 e K2 são matrizes clássicas de rigidez, K3 e K4 são matrizes de


rigidez devido a força axial Fo. O efeito do cisalhamento transverso em eixos cujo
diâmetro têm a mesma ordem de grandeza que o comprimento é levado em conto
através do seguinte fator:

12EI
a= (5.19)
GA
Introdução à Dinâmica de Rotores 115

onde G é o módulo de cisalhamento.


Aplicando as equações de Lagrange na eq. (5.18), tem-se :

∂U
∂δ
(
= K c + K Fo δ ) (5.20)

onde Kc e K Fo são obtidas respectivamente de K1, K2 e K3, K4..

u1 w1 θ1 ψ1 u2 w2 θ2 ψ2
12 0 0 −6 −12 0 0 −6 u
 12 6 0 0 −12 6 0  1
  w1
 (4 + a) 2
0 0 −6 (2 − a) 2
0 θ
  1
2 2
EI  (4 + a) 6 0 0 (2 − a)  ψ1 (5.21)
Kc = 3  
(1 + a)  12 0 0 6  u2
 12 −6 0  w2
 
 θ2
2
 sim. (4 + a) 0
 
 (4 + a) 2  ψ 2

u1 w1 θ1 ψ1 u2 w2 θ2 ψ2
36 0 0 −3 −36 0 0 −3  u
 36 3 0 0 −36 3 0  w
1

 1
 4 2 0 0 −3 − 2
0  θ1
 
F  4 2 3 0 0 − 2  ψ1 (5.22)
KFo = o  
30  36 0 0 3  u2
 36 −3 0  w2
 
 sim. 4 2
0  θ2
 
 4 2  ψ2

5.3 – Matrizes de rigidez e de amortecimento dos mancais

A influência da rigidez e do amortecimento viscoso dos mancais no


116 Introdução à Dinâmica de Rotores

comportamento em flexão do rotor é considerada a partir do trabalho virtual das forças


atuando no eixo. As forças generalizadas são então colocadas da forma :

i i
Fu = −k xxu − k xz w − c xx u− c xz w
(5.23)
i i
Fw = −k zz w − k zxu − c zz w − c zx u

A eq. (5.23) pode ser colocada de uma forma matricial:

i
 Fu  k xx k xz   u  c xx c xz   u 
  = −  −   (5.24)
Fw  k zx k zz   w   c zx c zz   i 
w 

A eq. (5.24) pode ser expandida de forma à introduzir os graus de liberdade


relativos a inclinação de seção, θ e ψ.

i
u
 Fu  k xx k xz 0 0   u  c xx c xz 0 0  
F  k  i 
 w  zx k zz 0 0   w  c zx c zz 0 0   w 
  = −  −   (5.25)
F
 θ  0 0 0 0  θ   0 0 0 0  i 
      θ
Fψ   0 0 0 0   ψ   0 0 0 0  i 
 
ψ 

5.4 – Efeito de uma massa desbalanceadora

O efeito de uma massa desbalanceadora é introduzido nas equações de


movimento do rotor através do cálculo de sua energia cinética. Considere então uma
massa desbalanceadora de massa md, situada no ponto M distante d do centro
geométrico do disco O, conforme mostra a Figura 4.3.
Introdução à Dinâmica de Rotores 117

Z
Ωt

C
d w

X
u O

Figura 4.3 – Deslocamento de uma massa desbalanceadora md

A posição da massa desbalanceadora é data pelo vetor OM é então:

 u + d senΩt 
 
OM =  cons tan te  (5.26)
 w + d cosΩt 
 

Logo, o vetor velocidade instantânea da massa desbalanceadora é:

i 
 u+ dΩ cosΩt 
dOM  
V md = = 0  (5.27)
dt i 
 w − dΩ senΩt 

A expressão de energia cinética de uma massa desbalanceadora pode então


ser colocada da forma:

1
Tmd = md Vm2 (5.28)
2 d
118 Introdução à Dinâmica de Rotores

Substituindo a eq. (5.27) na eq. (5.28):

1  i 2
  i  
2
Tmd = md  u+ dΩ cosΩt  +  w − dΩ senΩt   (5.29)
2     

Desenvolvendo a eq. (5.29) tem-se :

1  i2 i i 2 i 
Tmd = md  u + 2u dΩ cosΩt + w − 2 w dΩ senΩt + Ω2 d2  (5.30)
2  
 

Aplicando as equações de Lagrange na eq. (5.30), tem-se :

d  ∂TE  ii
2
= m d − md dΩ senΩt
u
dt  i

 ∂u 
(5.31)
d  ∂TE  ii
= m d w − md dΩ2 cosΩt
dt  i 
 ∂w 

Como uma massa desbalanceadora é desprezível quando comparada a massa


ii ii
dos outros componentes do rotor, os termos md u e md w podem ser desconsiderados.

5.5 – Equações de movimento do rotor

Após determinar todas as matrizes elementares dos componentes do rotor, é


possível obter a equação diferencial de movimento do rotor da forma:

ii i
M δ+ C δ+ K δ = F(t) (5.32)
Introdução à Dinâmica de Rotores 119

onde M é a matriz de massa global, C é a matriz de Coriolis global (mais a matriz de


amortecimento), K a matriz de rigidez global e F(t) são as forças generalizadas
deduzidas do trabalho virtual. A ordem das matrizes e dos vetores é função do número
total de gdls do rotor (N).
As freqüências naturais e os modos de vibração do rotor são determinados a
partir do sistema de equações homogêneas obtidas do sistema não amortecido ou não
giroscópico do tipo:

ii
M δ+ K δ = 0 (5.33)

A solução da eq. (5.33) é do tipo:

δ = φ e jωt (5.34)

onde φ é a amplitude e ω é a freqüência natural.


Substituindo a eq. (5.34) na eq. (5.33), temos:

( −ω 2
)
M+K φ = 0 (5.35)

A eq. (5.35) consiste de um problema típico de autovalores-autovetores onde os


autovalores são as freqüências naturais do rotor, ωi, e os autovetores são os modos de
vibração associados às freqüências, φi.
Como a solução trivial, φ = 0, não nos interessa, o determinante da matriz deve
ser nulo.

(
det −ω2 M + K = 0 ) (5.36)

A partir da eq. (5.36) determina-se o polinômio característico do problema no


qual as freqüências ωi são as raízes. Uma vez determinadas as freqüências ωi, os
120 Introdução à Dinâmica de Rotores

modos de vibração φ i são determinados substituindo cada ωi na eq. (5.35).


A resposta em regime permanente (resposta em freqüência) do rotor é obtida a
partir da eq. (5.32). Como visto anteriormente no método de Rayleigh-Ritz, a resposta
de um ponto pode ser obtida a partir de uma hipótese razoável do deslocamento do
rotor. Fazendo uso do método dos elementos finitos, nesta hipótese é freqüentemente
utilizado os modos de vibração φi, o qual é chamado de método Modal. Normalmente, o
número total de gdls do rotor N é muito elevado, sendo considerados somente os n
primeiros autovetores (n <<N).

δ=φp (5.37)

Substituindo a eq. (5.37) na eq. (5.32) e pré-multiplicando por φt, temos:

φt M φ p + φt C φ p + φt K φ p = φt F(t) (5.38)

As freqüências naturais em função da rotação do rotor, ω = ω(Ω), são obtidas


resolvendo a equação homogênea:

φt M φ p + φ t C φ p + φ t K φ p = 0 (5.39)

A resposta em regime permanente, devido a um desbalanceamento é uma


solução do tipo:

p = P1 sen Ω t + P2 cos Ω t (5.40)

e a resposta devido a uma força assíncrona é uma solução do tipo:

p = P1 sen µ Ω t + P2 cos µ Ω t (5.41)


Introdução à Dinâmica de Rotores 121

5.6 – Propriedades dos modos

Considere a eq. (5.35) após a determinação da freqüência ωi e do modo de


vibração φi.

ωi2 M φi = K φi (5.42)

A freqüência ωj e modo de vibração φj é uma outra solução do problema:

ω2j M φ j = K φ j (5.43)

Pré-multiplicando a eq. (5.42) por φjt e a eq. (5.43) por φit, tem-se:

ωi2 φtj M φi = φtj K φi


(5.44)
ω2j φit M φ j = φit K φ j

Como as matrizes M e K são simétricas, a igualdade existe:

φit M φ j = φtj M φi
(5.45)
φit K φ j = φtj K φi

Substituindo as eq. (5.45a) e (5.45b) na eq. (5.44b), tem-se:

ω2j φtj M φi = φtj K φi (5.46)

Subtraindo a eq. (5.46) da eq. (5.44a), temos:

(ω 2
i )
− ω2j φtj M φi = 0 (5.47)
122 Introdução à Dinâmica de Rotores

Como as freqüências naturais são diferentes, ωi ≠ ωj, com exceção dos modos
de corpo rígido, ωi = ωj = 0:

φtj M φi = 0 (5.48)

e levando em consideração a eq. (5.44a):

φtj K φi = 0 (5.49)

Considere a eq. (5.42), pré-multiplicada desta vez por φit:

ωi2 φit M φi = φit K φi (5.50)

ou:

φit K φi k i
ωi2 = = (5.51)
φit M φi mi

onde ki e mi são a rigidez modal e a massa modal associadas ao modo ωi e φi.


Da eq. (5.31), observa-se que a matriz Coriolis é anti-simétrica. Assim, da eq.
(5.39), conclui-se que a matriz φtCφ não é diagonal como as matrizes φtMφ e φtKφ, o que
corresponde ao não desacoplamento entre as n equações do sistema.
Para a resposta em regime permanente, solução da eq. (5.38), deve então ser
utilizado o método “pseudo-modal”.

m1 0  p1  k1 0  p1   f1(t) 


 0    + φt C φ p +  0   =  (5.52)
       
 0 0 mn  pn   0 0 k n  pn   fn (t)
Introdução à Dinâmica de Rotores 123

5.7 – Técnica de montagem das matrizes globais

Considere o rotor visto anteriormente discretizado em três elementos de eixo


(ou viga) de igual comprimento = L/3 (1, 2, e 3) e um elemento de disco (4), com

quatro nós, Figura 4.4:

1 2 3

1 2 3 4

21
2 1 2
1

Figura 4.4 – Malha do rotor simplesmente apoiado

No modelo acima, os nós de cada elemento de eixo ou de disco, estão


relacionados aos nós do rotor segundo a tabela abaixo:

N° do elemento Tipo de elemento Nós do rotor Vetor deslocamento δ

1 Viga 1–2 u1, w1, θ1, ψ1, u2, w2, θ2, ψ2

2 Viga 2–3 u2, w2, θ2, ψ2, u3, w3, θ3, ψ3

3 Viga 3–4 u3, w3, θ3, ψ3, u4, w4, θ4, ψ4

4 Disco 2 u2, w2, θ2, ψ2

As matrizes globais de massa, rigidez e de Coriolis são obtidas superpondo as


matrizes elementares de acordo com a tabela acima. A seguir é mostrado a matriz de
rigidez global após a superposição das matrizes de rigidez elementares dos elementos
1 e 2:
124 Introdução à Dinâmica de Rotores

u1 w1 θ1 ψ1 u2 w2 θ2 ψ2 u3 w3 θ3 ψ3 u4 ...
12 0 0 −6L −12 0 0 6L 
 12 6L 0 0 −12 6L 0  u1
 w
 4L2 0 0 −6L 2L 2
0  1
  θ1
 4L2 6L 0 0 2L2 ψ
  1
 12 + 12 0 0 6L − 6L −12 0 0 6L  u2
 12 + 12 −6L + 6L 0 0 −12 6L 0 
  w2
 4L2 + 4L2 0 0 −6L 2L2 0  θ2
 
EI
K= 
2
4L + 4L 2
6L 0 0 2L2  ψ2
L3  12 0 0 6L
 u3
 
 12 −6L 0  w3
 θ
2
 sim. 4L 0  3
  ψ3
 4L2 u
  4
  w4
 
  θ4
  ψ4
 
(5.55)

5.8 – Exemplos de aplicação

Serão apresentados a seguir resultados obtidos pelo método dos elementos


finitos de rotores com mancais isotrópicos em configurações diferentes: bi-apoiado e
em balanço, conforme ilustram as figuras abaixo. As propriedades do eixo e do disco
são as mesmas apresentadas nos exemplos anteriores.

Rotor bi-apoiado – caso 1

z L/6 5L/6
y
x

Figura 4.5 – Disco em y = L/6


Introdução à Dinâmica de Rotores 125

Figura 4.6 – Diagrama de Campbell e modos 1 e 2 para o disco em y = L/6

Rotor bi-apoiado – caso 2

z L/3 2L/3
y
x

Figura 4.7 – Disco em y = L/3


126 Introdução à Dinâmica de Rotores

Figura 4.8 – Diagrama de Campbell e modos 1 e 2 para o disco em y = L/3

Rotor bi-apoiado – caso 3

z L/2 L/2
y
x

Figura 4.9 – Disco em y = L/2


Introdução à Dinâmica de Rotores 127

Figura 4.10 – Diagrama de Campbell e modos 1 e 2 para o disco em y = L/2

Rotor em balanço – caso 1

z
5L/6 L/6
y
x

Figura 4.11 – Segundo apoio em y = L/6


128 Introdução à Dinâmica de Rotores

Figura 4.12 – Diagrama de Campbell e modo 1 para o segundo apoio em y = L/6

Rotor em balanço – caso 2

z
2L/3 L/3
y
x

Figura 4.13 – Segundo apoio em y = L/3


Introdução à Dinâmica de Rotores 129

Figura 4.14 – Diagrama de Campbell e modo 1 para o segundo apoio em y = L/3

Rotor em balanço – caso 3

z
L/2 L/2
y
x

Figura 4.15 – Segundo apoio em y = L/2


130 Introdução à Dinâmica de Rotores

Figura 4.16 – Diagrama de Campbell e modo 1 para o segundo apoio em y = L/2


Introdução à Dinâmica de Rotores 131

6 – ANEXOS

6.1 – Vibrações forçadas (Jeffcott rotor)

As equações diferenciais que descrevem o movimento do centro geométrico de


um disco de massa m, acoplado a um eixo de rigidez k e o conjunto tendo um
amortecimento viscoso c e velocidade de rotação Ω, são obtidas a partir da
determinação da energia cinética do disco, energia de dissipação do conjunto e energia
de deformação do eixo:
A energia cinética do disco é da forma:

1  2 
i i
T = m  Vx + Vz2  (5.1)
2  

i i
onde Vx e Vz são as velocidades transversais nas direções X e Z do centro de massa
M do disco e são da forma (ver Figura 5.1):

i dVx d
Vx = = r senφ + d sen ( φ + β )
dt dt
(5.2)
i dVz d
Vz = = r cos φ + d cos ( φ + β )
dt dt

Considerando as coordenadas do centro geométrico do disco como sendo X e


d i i
Z e sabendo que para uma precessão genérica (não síncrona), ( φ + β ) = φ+ β = Ω , as
dt
velocidades transversais são :

i i
Vx = X + d Ω cos ( φ + β )
(5.3)
i i
Vz = Z − d Ω sen ( φ + β )
132 Introdução à Dinâmica de Rotores
Z

d cos (φ+β)
M d r
C
r cos φ
X
O

d sen(φ+β)

r sen φ
Figura 5.1 – Jeffcott rotor realizando um movimento de precessão

Logo, a expressão para a energia cinética do centro de massa do disco é:

1   i  
2 2
 i
T = m   X+ d Ω cos ( φ + β )  +  Z− d Ω sen ( φ + β )  (5.4)
2     

A energia de dissipação do conjunto é da forma:

1  2 
i i
D= c  X + Z2  (5.5)
2  

E, a energia de deformação do eixo é da forma:

U=
1
2
(
k X 2 + Z2 ) (5.6)

As equações de movimento são determinadas aplicando as equações de


Lagrange sobre todas as formas de energia ou trabalho encontradas no sistema
Introdução à Dinâmica de Rotores 133

rotativo:

 
d  ∂T  ∂T ∂U ∂D
− + + = Fpi (5.7)
dt  i  ∂pi ∂pi ∂pi
 ∂ pi 

onde pi são as coordenadas generalizadas, X e Z, e Fpi são forças generalizadas.


Desta forma:

d  ∂T  ii
 i  = m X − m d Ω2sen ( φ + β ) (5.8)
dt  
∂X

d  ∂T  ii
 i  = m Z − m d Ω2 cos ( φ + β ) (5.9)
dt  
 ∂Z 
∂T
=0 (5.10)
∂X
∂T
=0 (5.11)
∂Z
∂U
=k X (5.12)
∂X
∂U
=kZ (5.13)
∂Z
∂D i
i
=cX (5.14)
∂X
∂D i
i
=cZ (5.15)
∂Z

As forças generalizadas são nulas pois os mancais não são flexíveis. Somando
as eqs. (5.8), (5.10), (5.12) e (5.14) e somando as eqs. (5.9), (5.11), (5.13) e (5.15), as
equações diferencias que descrevem o movimento do centro geométrico do disco são:
134 Introdução à Dinâmica de Rotores

ii i
m X + c X + kX = mΩ2d senΩt
(5.16)
ii i
mZ + c Z + kZ = mΩ2d cosΩt

onde Ωt = ( φ + β )

As soluções das eqs. (5.16) podem ser colocadas da forma:

X = r sen ( Ωt − β )
(5.17)
Z = r cos (Ωt − β )

onde r é a amplitude da órbita do centro geométrico do disco. Observa-se que, na


presença de amortecimento, os deslocamentos estão defasados (atrasados) de β com
relação à força de excitação devido ao desbalanceamento.
Desenvolvendo as eqs. (5.17), tem-se :

X = r ( senΩt cos β − cosΩt senβ )


(5.18)
Z = r ( cosΩt cos β + senΩt senβ )

Substituindo as eqs. (5.18) nas equações de movimento, (5.16), tem-se :

  −mΩ2 senΩt cos β + mΩ2 cosΩt senβ  + 


  
 
r [cΩ cosΩt cosβ + cΩ s enΩt senβ ] + 2
 = mΩ d s enΩt
 
[k s enΩt cos β − k cosΩt senβ] 
(5.19)
  −mΩ2 cosΩt cos β − mΩ2 senΩt senβ  + 
  
 
r [ −cΩ senΩt cosβ + cΩ cosΩt senβ ] + 2
 = mΩ d cosΩt
 
[k cosΩt cos β + k senΩt senβ] 

Igualando os termos em cosΩt e senΩt, as eqs. (5.19) se subdividem em :


Introdução à Dinâmica de Rotores 135

{ }
r −mΩ2 cos β + cΩ senβ + k cos β senΩt = mΩ2d s enΩt

r {mΩ senβ + cΩ cosβ − k senβ}cosΩt = 0


2

(5.20)
r {−mΩ cos β + cΩ senβ + k cos β}cosΩt = mΩ d cosΩt
2 2

r {−mΩ senβ − cΩ cosβ + k senβ}senΩt = 0


2

Observa-se que as eqs. (5.20a) e (5.20c) são iguais, assim como as eqs.
(5.20b) e (5.20d) são também iguais. Como: r ≠ 0, senΩt ≠ 0 e cosΩt ≠ 0, da eq. (5.20b)
ou (5.20d) tem-se que :

cΩ
senβ = cosβ (5.21)
( −mΩ2 + k )

ou :

senβ cΩ
= tan β = (5.22)
cosβ −mΩ2 + k ( )

Substituindo a eq. (5.21) na eq. (5.20a) ou (5.20c) tem-se :

 
(

)
r  k − mΩ2 cos β + cΩ
cΩ
cosβ
 2
 = mΩ d (5.23)
 k − mΩ 2
( )

Rearranjando a eq. (5.23) :

cos β =
mΩ2d k − mΩ2 ( ) (5.24)
( )
2
r k − mΩ2 + c 2Ω2

Substituindo a eq. (5.24) na eq. (5.21) :


136 Introdução à Dinâmica de Rotores

mΩ2d cΩ
senβ = (5.25)
( )
2
r k − mΩ2 + c 2Ω2

Sabe-se que sen2β + cos 2 β = 1 , logo, das eqs. (5.24) e (5.25):

2 2
 2
 mΩ d cΩ
  2
  mΩ d k − mΩ2 
 ( )
  +  =1 (5.26)
( ) ( )
2 2
 r k − mΩ 2 2 2
+c Ω   r k − mΩ 2 2 2
+c Ω 
   

Rearranjando a eq. (5.26) :

mΩ2d
r= (5.27)
(k − mΩ ) 2 2
+c Ω 2 2

ou:

Ω 2d
r= (5.28)
(k / m − Ω ) 2 2
+ ( cΩ / m )
2

Substituindo a eq. (5.28) nas eqs. (5.17) e considerando a eq. (5.22) tem-se:

Ω 2d
X= s en(Ωt − β)
(k / m − Ω ) 2 2
+ ( cΩ / m )
2

Ω 2d
Z= cos(Ωt − β) (5.29)
(k / m − Ω ) 2 2
+ ( cΩ / m )
2

 cΩ 
β = tan−1  
 (
 m k / m − Ω2 ) 

Introdução à Dinâmica de Rotores 137

As eqs. (5.29) fornecem o movimento do centro geométrico do disco, chamado


de precessão. Observa-se que, como as amplitudes de X e Z são iguais, a órbita é
circular. Da Figura 5.1, conclue-se que a deflexão do eixo do rotor é:

Ω2 d
r = X2 + Z 2 = (5.30)
(k / m − Ω )
2
+ ( cΩ / m )
2 2

Como a massa do disco m > 0, a rigidez do eixo k > 0, o amorteimento do


conjunto c > 0 e a distância do centro de massa ao centro geométrico d > 0, pode
concluir das eqs. (5.24) e (5.25) que:

k sen β
Î Para Ω <
m π/2
senβ > 0  π β
 ⇒ 0<β<
cos β > 0  2
π 0 cos β

sen β
k π/2
Î Para Ω >
m
β
senβ > 0  π
 ⇒ <β< π π 0 cos β
cos β < 0  2

Uma forma alternativa de descrever o movimento do rotor é utilizando uma


formação complexa que fornece duas informações no mesmo instante: a posição do
dentro geométrico C e o sentido da órbita. Assim:

R(t) = Z(t) + j X(t) (5.31)

Desta forma, as eqs. (5.16) se reduzem em uma única equação :


138 Introdução à Dinâmica de Rotores

ii ii i i
m (Z + j X) + c (Z + j X) + k ( Z + j X ) = mΩ2d ( cosΩt + j d senΩt ) (5.32)

Substituindo a eq. (5.31) na eq. (5.32), tem-se :

ii i
m R + c R + k R = mΩ2d e jΩt (5.33)

As soluções dadas pelas eq. (5.17), podem também ser colocadas da forma:

R=r e(
j Ωt −β )
(5.34)

Substituindo a eq. (5.34) na eq. (5.33), a equação resultante é :

( −mΩ 2
+ jΩc + k r e ( ) j Ωt −β )
= mΩ2d e jΩt (5.35)

Logo :

mΩ2d
r= (5.36)
( −mΩ 2
)
+ k + j Ωc

Como apresentado pela eq. (5.34), a solução é complexa, portanto ela pode ser
apresentada em termos de sua amplitude r e de sua fase β (ver Figura 5.2).
Considerando o complexo conjugado da eq. (5.36), a amplitude e a fase são :

mΩ2d
r =
(k − mΩ ) 2 2
+ Ω 2c 2
(5.37)
 Ωc 
β = tan−1  2
 k − mΩ 
Introdução à Dinâmica de Rotores 139

Observa-se que as eqs. (5.29) e (5.37) são equivalentes.

real

mΩ2d
cos φ
(k − mΩ )
2
2 2 2
r +Ω c

imaginário
mΩ2d
senφ
( )
2
k − mΩ2 + Ω 2c 2

Figura 5.2 – Representação da amplitude e da órbita no movimento de precessão

6.2 – Vibrações livres (Jeffcott rotor)

Quando o sistema está vibrando livremente sem ser excitado por uma força, as
eqs. (5.16), quando colocadas de uma forma complexa, são:

ii i
mR + cR + kR = 0 (5.38)

onde a solução da eq. (5.38) para vibrações livres (sem força excitadora) é :

R = r est = r ( cos st + j sen st ) (5.39)

Substituindo a solução dada pela eq. (5.39) na eq. (5.38) para o problema de
vibração livre tem-se:
140 Introdução à Dinâmica de Rotores

m s2 + c s + k = 0 (5.40)

As raízes do polinômio dado pela eq. (5.40) fornecem a solução do problema e


são:

1  c 4k 
2
c
s1,2 = − ±   −  (5.41)
2 m m m
 

O amortecimento crítico ccr, é definido como sendo o valor requerido para


suprimir completamente qualquer vibração no sistema, é obtido quando:

2
 c cr  4k
 m  − m =0 (5.42)
 

Logo :

c cr = 2 km (5.43)

A relação entre o amortecimento do sistema pelo amortecimento crítico é:

c
ξ= (5.44)
c cr

Introduzindo a eq. (5.44) na eq. (5.30), temos :

Ω 2d
r= (5.45)
(k / m − Ω )2 2
+ ( ξc crΩ / m )
2
Introdução à Dinâmica de Rotores 141

Quando a rotação do rotor for igual a freqüência natural do mesmo,

k
Ω= = ω , a amplitude será:
m

r=
(k / m ) d =
d
(5.46)
(k / m − k / m ) + ξ2 4kmk / m2
2 2ξ

Introduzindo a eq. (5.44) na eq. (5.41), as raízes do polinômio podem ser


colocadas da forma:

 2 
1  ξ2 km  ξ2 km  4k 
s1,2 = − ±  − (5.47)
2 m  m  m

 
 

(
s1,2 = −ξω ± ω − 1 − ξ2 ) (5.48)

s1,2 = −ξω ± jω 1 − ξ2 (5.49)

A eq. (5.49) pode ser colocada de uma forma compacta :

s1,2 = λ ± jωa (5.50)

onde o fator λ determina a estabilidade do sistema rotativo (λ < 0, estável e λ > 0,


instável) e ωa é a freqüência amortecida do sistema rotativo (ver Figura 5.3).
142 Introdução à Dinâmica de Rotores

r
eλt r
T=2π/ωa
eλt

t t

T=2π/ωa
estável

instável

Figura 5.3 – Composição da resposta do rotor à uma excitação

Substituindo as raízes do polinômio (5.49) na solução dada pela eq. (5.39),


temos:
 2
 −ξω± jω 1−ξ  t
 
R=r e (5.51)

Da eq. (5.51), observa-se que λ = – ξω, ou seja, nesta configuração, o rotor


será sempre estável.
Introdução à Dinâmica de Rotores 143

REFERÊNCIAS

Lalanne, M. and Ferraris, G., Rotordynamics Prediction in Engineering, John Wiley &
Sons, 1998.
Vance, J. M., Rotordynamics of Turbomachinery, John Wiley & Sons, 1988.
Childs, D. Turbomachines Rotordynamics, Phenomena, Modeling, & Analysis, John
Wiley & Sons, 1993.
Yamamoto, T. and Ishida Y., Linear and Non Linear Rotordynamics, A Modern
Treatement with Applications, John Wiley & Sons, 2001.
Lalanne, M., Berthier, P. and Der Hagopian, J., Mécanique des Vibrations Lineaires,
Masson, 1986.
Meirovith, L., Methods of Analytical Dynamics, McGraw-Hill.

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