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DIN ROT VF Apostila JCarlos 2
DIN ROT VF Apostila JCarlos 2
1 - INTRODUÇÃO ........................................................................................................... 4
Modelo massa/mola ................................................................................................... 5
Movimento de um sistema rotativo .......................................................................... 7
Análise do modelo Jeffcott rotor ............................................................................ 10
Significado físico das soluções.
soluções.............................................................................. 12
Três formas de reduzir a amplitude do giro síncrono .......................................... 13
Algumas definições sobre amortecimento ............................................................ 14
Efeito de mancais flexíveis ..................................................................................... 14
Instabilidade em rotores.
rotores.......................................................................................... 18
Efeito da anisotropia dos mancais no amortecimento ......................................... 19
5 – BALANCEAMENTO EM ROTORES.
ROTORES....................................................................... 94
5.1 – Introdução ....................................................................................................... 94
5.2 – Princípio básico do balanceamento .............................................................. 94
5.3 – Método dos Coeficientes de Influência ......................................................... 96
1 - INTRODUÇÃO
Modelo massa/mola
O modelo mais simples para análise de vibração de rotores é o modelo
massa/mola, com somente um grau de liberdade, no qual a massa é considerada
rígida, Figura 1.1c. A primeira velocidade crítica de um sistema rotor/mancais pode ser
aproximado por um modelo massa/mola, da forma:
60 k
N1 = rpm (1.1)
2π m
Z
(a) m
Y
KB KB
(b)
EI EI Y
m
Z
m
k
X
. t
(a) (b)
Z Z
X X
(c) (d)
Figura 1.2 – Combinações dos movimentos em X e Z produzindo órbitas: (b) circular, (c)
eliptica e (d) translacional
Introdução à Dinâmica de Rotores 7
Massa desbalanceadora
Disco rígido
Eixo elástico
Mancal rígido
/2
Z
Z
rotação do
rotor
X X
sentido da sentido da
órbita órbita
Figura 1.4 – Movimentos de precessão (a) direta (forward) e (b) inversa (backward)
O motivo pelo qual as precessões inversas são destrutivas vem do fato deste
movimento altenar as tensões normais na seção transversal do eixo, podendo levá-lo a
falha por fadiga. As Figuras 1.6 e 1.7 ilustram a evolução das tensões na seção
transversal ao longo de uma trajetória orbital em diferentes situações.
V
Z
φ Z
i V
φ=Ω i i
i Ω = φ+ β
β φ
U
X X
i
disco eixo β
(a) (b)
Figura 1.5 – (a) Precessão síncrona e (b) precessão não síncrona
A'
A A' Ω
A' i
A φ = −Ω
A
A'
i A'
φ=Ω - A
A A' Ω +
A
Figura 1.6 – (a) Precessão direta e (b) precessão inversa (ambos síncronos)
10 Introdução à Dinâmica de Rotores
A'
Ω
A' A
i ΩA
A' φ=−
2
A'
A
i Ω
φ= A
2 A' A
A'
Ω
A
Figura 1.7 – (a) Precessão direta e (b) precessão inversa (ambos não síncronos)
ii i
m X + c X + kX = mΩ2d senΩt
(1.2)
ii i
2
mZ + c Z + kZ = mΩ d cosΩt
Introdução à Dinâmica de Rotores 11
Ω 2d
X= sen(Ωt − β)
(k / m − Ω )
2 2
+ ( cΩ / m )
2
Ω 2d
Z= cos(Ωt − β) (1.3)
(k / m − Ω )
2 2
+ ( cΩ / m )
2
cΩ
β = tan−1
(
m k / m − Ω2 )
Ω2 d
r = X2 + Z 2 = (1.4)
(k / m − Ω )
2
+ ( cΩ / m )
2 2
M d r
C
X
O
1
A determinação das equações diferenciais de movimento se encontram em anexo
12 Introdução à Dinâmica de Rotores
pequeno
amortecimento
giro síncrono r
Amplitude do
grande
amortecimento
k Velocidade
m
do eixo Ω
(a)
180°
Ângulo de fase β
grande
amortecimento
90°
Velocidade
do eixo Ω
pequeno
amortecimento
0°
k
m
(b)
Figura 1.9 – Resposta à um desbalanceamento do Jeffcott rotor
Introdução à Dinâmica de Rotores 13
( )
2
Ω
r ω
= (1.5)
d 2
( ) ( )
2 2
Ω Ω
1 − ω + 2ξ ω
A forma dos modos como o rotor irá vibrar é determinada pela distribuição da
massa e da rigidez ao longo do mesmo, assim como da rigidez dos mancais. Os três
primeiros modos, associados com as três mais baixas freqüências naturais de um eixo
uniforme, muda com o aumento da rigidez dos mancais (ver Figura 1.10). Note que
para baixa rigidez do mancal (K ≈ 0), os dois primeiros modos causam uma flexão no
eixo do rotor quase desprezível. Nestes dois primeiros modos, o eixo do rotor
permanece rígido (modo de corpo rígido) e percorre uma trajetória cilíndrica no primeiro
modo e cônica no segundo.
Introdução à Dinâmica de Rotores 15
K K
3° modo
2° modo
1° modo
somente do disco.
CB
KB
KB CB KB
CB KB CB
( 2KB ) + ( 2CBΩ )
2 2
1
Ft = mΩ2d (1.7)
( )
2
2 2K B − mΩ2 + ( 2CBΩ )
2
Considere que, se o mancal fosse rígido, a força no mancal fosse dada por :
1
F∞ = mΩ2d (1.8)
2
Introdução à Dinâmica de Rotores 17
1 + ( 2ξΩ / ω)
2
Ft
= (1.9)
F∞
(1+ ( 2ξΩ / ω) ) 2 2
+ ( 2ξΩ / ω)
2
amortecimento é ξ = c / c cr = 2CB = CB .
2 km mω
pequeno
3 amortecimento
Ft
F∞ 2 Ω = Ω*
grande
amortecimento
1
1 2 Ω
ω
Através da comparação da Figura 1.12 com a Figura 1.9, pode-se concluir que
o efeito do amortecimento sobre a força transmitida é diferente do efeito do
amortecimento sobre a amplitude de vibração. Enquanto que, o efeito do
amortecimento sobre a amplitude de vibração é favorável ao longo de toda a faixa de
rotações, o efeito do amortecimento sobre a força transmitida é favorável somente para
Ω < 2 ω.
Instabilidade em rotores
pode também ser causada por forças axiais compressivas, menos freqüentes em
rotores.
Fφ
φ
FZ = KZXX KXZ > 0
C
KZX < 0
FX = -KXZZ
X
O
KZZ CZZ
KXZ CXZ
Z
KXX CXX
X
KZX CZX
i
σ = E ε + ηv E ε (1.10)
2
O amortecimento interno é inerente ao material do eixo do rotor, enquanto que, o amortecimento
externo é devido aos mancais.
Introdução à Dinâmica de Rotores 21
isotrópicos (KXX = KZZ), ao contrário do que acontece com mancais anisotrópicos (KXX ≠
KZZ). Se os mancais são isotrópicos, o eixo do rotor defletirá e girará em torno do eixo
neutro na velocidade de rotação Ω, seguindo uma órbita circular. Ou seja, a forma de
deflexão do eixo permanece inalterada durante o movimento. Portanto, em um eixo
i
movimento de precessão síncrona (Ω = φ) e órbita circular, as deformações não variam
durante o movimento de precessão, Figura 1.16a. Conseqüentemente, o amortecimento
interno, inerente ao material, não afeta o estado de tensão na seção transversal do eixo
do rotor. Porém, se o rotor está apoiado sobre mancais anisotrópicos, a órbita do
movimento de precessão é elíptica, fazendo com que as deformações variem
proporcionamente à diferença entre os eixos da elipse, Figura 1.16b. Neste caso, o
amortecimento interno do eixo pode afetar consideravelmente o estado de tensão na
seção transversal do eixo do rotor.
Uma forma do amortecimento interno afetar a resposta de um rotor com
i
mancais isotrópicos é através de uma excitação assíncrona (Ω ≠ φ) . Neste caso, apesar
do rotor movimentar seguindo uma órbita circular, as deformações na seção transversal
do eixo irão variar na medida que este gira, pois a velocidade de precessão é diferente
da velocidade de rotação do rotor, Figura 1.16c.
22 Introdução à Dinâmica de Rotores
A'
A'
A
A
i
φ=Ω
A A' Ω
(a)
A'
A'
A' A
A'
A
A
i Ω
i φ=
φ=Ω 2
A' Ω A A' Ω
A
(b) (c)
i i i
ω = ψ Z + θ x' + φ y (2.1)
i i
ωx − ψ cos θ sen φ + θ cos φ
i i
ωy = φ + ψ sen θ (2.2)
i i
ωz ψ cos θ cos φ + θ sen φ
Z
z’ i
ψ
θ
Ω y
φ
i
Z φ=Ω
θ
z y’
ψ
Y
w
ψ u Y
X X i φ
θ
x’ x
2
i 2
1
TD = MD
2
i 1
( 2 2
u + w + 2 IDz ωz + IDy ωy + IDz ωz
2
) (2.3)
dm
z ∆
x
1 i2 i 2 1 i2 i 2 i 1
TD = MD u + w + IDx θ + ψ +
DyI Ω ψ θ + IDy Ω2 (2.4)
2 2 2
1
2 V∫
U= σ ε dV (2.5)
26 Introdução à Dinâmica de Rotores
onde, dentro do regime elástico linear, a relação dada pela Lei de Hooke é, σ = E ε :
O campo de deslocamento de um ponto qualquer sobre o eixo é definido como
sendo (ver Figuras 2.3 e 2.4):
u = uo
w = wo (2.6)
∂u ∂w
v = vo − x −z
∂y ∂y
∂u
εx = = εx o
∂x
∂w
εz = = εz o (2.7)
∂z
∂v ∂ 2u ∂2w
εy = = εy o − x 2 − z 2
∂y ∂y ∂y
Mx (positivo)
P
θ = ∂w/∂y (positivo)
z
configuração
wo
deformada
y, vo
x
configuração não
deformada
(a)
Introdução à Dinâmica de Rotores 27
Mz (negativo)
P
ψ =–∂u/∂y (negativo)
x
z configuração
uo
deformada
y, vo
configuração não
deformada
(b)
Figura 2.3 – Campo de deslocamentos de um ponto do eixo – (a) Plano zy (b) Plano xy
∂ 2u ∂2w
σy = E εy = E − x 2 − z 2 (2.8)
∂y ∂y
∂ 2 w Mx ∂θ Mx
= ⇒ =
∂y 2 E Ix ∂y E Ix
(2.9)
∂ 2u M ∂ψ Mz
=− z ⇒ =
∂y 2
E Iz ∂y E Iz
28 Introdução à Dinâmica de Rotores
Substituindo as eqs. (2.9) na eq. (2.8), tem-se uma nova expressão de tensão
normal:
Mz M
σy = x −z x (2.10)
Iz Ix
u* = − w sen Ω t + u cos Ω t
(2.11)
w* = w cos Ω t + u sen Ω t
z Z
z
Ωt
P
x w*
w
x z
X
u
u*
∂ 2u * ∂2w *
εy = − x − z (2.12)
∂y 2 ∂y 2
2
∂ 2u * ∂2w *
∫
1
U= E − x − z dV (2.13)
2 ∂y 2 ∂y 2
V
2
∂ 2u * ∂2w *
2
∂ 2u * ∂ 2 w *
∫
1 x2 2 dV
U= E 2 +z 2
+ 2 x z 2 2
(2.14)
2 ∂y ∂y ∂ y ∂ y
V
L 2 L 2
∂ 2u * ∂2w *
∫ ∫ ∫ ∫
1 2 2
U = E x dx dz 2 dy + z dx dz dy +
2 ∂y ∂y 2
A 0 A 0
(2.15)
L
∂ 2u * ∂ 2 w *
A
∫
+ x z dx dz 2
0
∫
∂y ∂y
2
dy
30 Introdução à Dinâmica de Rotores
As integrais
∫
A
x 2 dx dz = Iz e
∫
A
z2 dx dz = Ix são os momentos inércia de seção
L
∂ 2u* 2 ∂ 2 w * 2
∫
1
U= EI 2 + dy (2.16)
2 ∂y ∂y 2
0
L
∂ 2u 2 ∂ 2 w 2
∫
1
U= EI + dy (2.17)
2 ∂y 2 ∂y 2
0
Considere que o rotor está submetido à uma força axial Fo sobre a seção
transversal A do eixo. A energia de deformação devido a esta força é da forma:
∫
Fo
U= ε dV (2.18)
A
V
As deformações são como aquelas obtidas na eq. (2.7), com exceção dos
termos não lineares, que são agora adicionados.
Introdução à Dinâmica de Rotores 31
∂u
εx = = εx o
∂x
∂w
εz = = εz o (2.19)
∂z
2 2
∂v ∂ 2u ∂ 2 w 1 ∂u 1 ∂w
εy = = εy o − x 2 − z 2 + +
∂y ∂y ∂y 2 ∂y 2 ∂y
2
1 ∂w
2
∫
F ∂ 2u ∂ 2 w 1 ∂u
U= o − x 2 − z 2 + + dV (2.20)
A ∂y ∂y 2 ∂y 2 ∂y
V
2.4 – Mancais
δW = −k xxu δu − k xz w δu − k zz w δw − k zxu δw
i i i i (2.21)
− c xx u δu − c xz w δu − c zz w δw − c zx u δw
ou :
δW = Fu δu + Fw δu (2.22)
i
Fu k xx k xz u c xx c xz u
= − − (2.23)
Fw k zx k zz w c zx c zz i
w
onde o sinal negativo significa que as forças nos mancais são no sentido contrário aos
i i
deslocamentos u e w e às velocidades u e w .
d ∂T ∂T ∂U ∂D
− + + = Fpi (2.24)
dt ∂pi ∂pi ∂pi ∂pi
3 – MÉTODO DE RAYLEIGH-RITZ
p1
u = ( γ1, , γ n ) (3.1)
p
n
z L/3 2L/3
2° modo y
x
1° modo
Ω
3
Para fins de simplificação, o sistema de coordenadas inercial (X, Y, Z) será substituído por (x, y, z).
34 Introdução à Dinâmica de Rotores
mπy
u(y,t) = sen p1(t)
L (3.2)
m πy
w(y,t) = sen p2 (t)
L
∂w π πy
θ(y,t) = = cos p2
∂y L L
(3.3)
∂u π πy
ψ(y,t) = − = − cos p1
∂y L L
Introduzindo as eq. (3.2) e (3.3) na eq. (2.4), a energia cinética do disco é dada
por:
1 i 2 i 2
2 2
2 πy π 2 πy π πy i
TD = MD sin + IDx cos p1 + p2 − IDy Ω cos2 p1 p2
2 L L L
L L (3.4)
4
L
∫ ( )
1 π 2 πy 2 2
U= EI sen dy p1 + p2 (3.5)
2 L L
0
Da aplicação da equação de Lagrange, eq. (2.24), nas eqs. (3.4) e (3.5), temos:
ii i
m p1− a Ω p2 + k p1 = 0
(3.6)
ii i
m p2 + a Ω p1+ k p2 = 0
2 π.y π
2
2 π.y
π
2
2 π.y
3
π π
com: m = MD sin + IDx L cos L , a = IDy L cos L , k = EI L 2 .
L
p1(t) = P1 est
(3.7)
p2 (t) = P2 est
onde s = ± j ω(Ω) são as freqüências naturais em flexão para cada rotação Ω do rotor.
(
m s2 + k ) −a Ω s P
1 = 0 (3.9)
aΩs
( )
m s + k P2
2
4 2k a2 2 2 k 2
s + + 2Ω s + 2 =0 (3.10)
m m m
2
k a2 2 k a2 2 k2
s12 = − + 2
Ω − + 2
Ω − 2
(3.11)
m 2m m 2m m
onde s2 = ± jω2.
60
50
40
Frequencia (Hz)
30
Forward
20 Backward
10
0
0 20 40 60 80 100
Velocidade de rotação (rps)
L
u( 3 ,t) + d senΩt
OM = cons tan te (3.13)
L
w( ,t) + d cosΩt
3
L/3 2L/3
md
d
y
x Ω
Z
Ωt
C
d w
X
u O
π
sen 3 p1 + d senΩt 0,866 p1 + d sen Ωt
OM = cons tan te = cons tan te (3.14)
π 0,866 p + d cos Ωt
sen p2 + d cosΩt 2
3
2
1 dOM
Tm = md (3.15)
2 dt
md i2 i
Tm = 0,75 p1 + 1,732 d Ωcos Ωt p1 + d2Ω2 cos2 Ωt +
2
(3.16)
i2 i
0,75 p2 − 1,732 d Ω sen Ωt p2 + d2Ω2 sen2 Ωt
d ∂Tm ∂Tm ii
− = 0,75 md p1 − 0,866 md d Ω2 s enΩt
dt i ∂p1
∂ p1
(3.17)
d ∂Tm ∂Tm ii
− = 0,75 md p2 − 0,866 md d Ω2 cosΩt
dt i ∂p2
∂ p2
ii i
m p1 − a Ω p2 + k p1 = 0,866 md d Ω2 senΩt
(3.18)
ii i
m p2 + a Ω p1 + k p2 = 0,866 md d Ω2 cosΩt
0,866 md d Ω2
P1 = P2 = (3.21)
k + (a − m) Ω2
Observa-se pela eq. (3.21) que a órbita percorrida pelo eixo do rotor é circular,
P1 = P2. Na velocidade crítica, as amplitudes P1 e P2 teoricamente se tornam infinitas, o
que corresponde a anular o denominador da eq. (3.21).
k
Ωc = (3.22)
m−a
πy 0,866 md d Ω2
u(y,t) = sen senΩt
L k + (a − m) Ω2
(3.23)
πy 0,866 md d Ω2
w(y,t) = sen cosΩt
L k + (a − m) Ω2
deslocamento, R = u2 + w 2 .
100 1.0E-3
90
1.0E-4
80
70
1.0E-5
Frequencia (Hz)
Amplitude (M)
60
velocidade
50 crítica 1.0E-6
40
1.0E-7
30 Forward
Backward
20
Resposta em Freqüência 1.0E-8
10 Freqüência = rotação
0 1.0E-9
0 20 40 60 80 100
Velocidade de rotação (rps)
Ω
ω=Ω
C
P2 cos Ωt
V
r
k̂
X O
P1 sen Ωt î
0.i
r ∧ V = P1 P2 Ω . j (3.25)
0.k
P1P2 < 0, a precessão é inversa (backward). Como P1 = P2, eq. (3.35), conclui-se que,
um rotor isotrópico excitado por uma massa desbalanceadora precessiona sempre em
sentido forward.
L
π 2 2 2
∫∫
F πy 1 π πy 1 π πy
U= o sen ( x p1 + z p2 ) + cos p1 + cos p2 dxdzdy
A L L 2L L 2L L
A 0
(3.26)
L
π 2
∫∫
πy
A primeira integral sen ( x p1 + z p2 ) dxdzdy é nula quando feita
L L
A 0
x
ϕ
z ∆
x de = 2 re
re 2 π L
π 2
∫∫∫
πy
sen ( sen ϕ p1 + cos ϕ p2 ) δ2 dδ dϕ dy (3.27)
L L
0 0 0
r L
2 3 e
∫
π 2π δ πy
L ( − cos ϕ p1 + sen ϕ p2 ) 0 3 sen
L
dy (3.28)
0
0
L
1 π 2
πy
2
∫∫
Fo πy 1π
U= cos p1 + cos p 2 dxdzdy (3.29)
A 2 L L 2 L L
A 0
2πy
πy 1 + cos2 L , tem-se:
Resolvendo esta integral, e sabendo que cos =
L 2
Fo π2 2
U=
4L
(
p1 + p22 ) (3.30)
ii i F π2
m p1 − a Ω p2 + o + k p1 = 0
2L
(3.31)
ii F π2
i
m p2 + a Ω p1+ o + k p2 = 0
2L
ii i F π2
m p1− a Ω p2 + o + k p1 = 0,866 md d Ω2 senΩt
2L
(3.32)
ii i F π2
m p2 + a Ω p1+ o + k p2 = 0,866 md d Ω2 cosΩt
2L
2 Fo π2
2
−m P1Ω + a P2Ω + + k P1 = 0,866 md d Ω2
2L
(3.33)
2 Fo π2
2
−m P2Ω + a P1Ω + + k P2 = 0,866 md d Ω2
2L
0,866 md d Ω2
P1 = P2 = (3.34)
Fo π2
+ k + (a − m) Ω2
2L
46 Introdução à Dinâmica de Rotores
Fo π2
+ k
2L
Ωc = (3.35)
m−a
Assim, a velocidade crítica para um rotor sujeito à uma força axial Fo = 1.000 N
é Ωr = 147,4 rad/s = 23,5 ciclos/s = 23,5 hz.
A resposta em freqüência (função da velocidade de rotação do rotor) de um
ponto qualquer ao longo do comprimento do rotor devido a uma força axial, é também
determinada a partir da eq. (3.2) e da eq. (3.34):
πy 0,866 md d Ω2
u(y,t) = sen senΩt
L Fo π2 2
+ k + (a − m) Ω
2 L
(3.36)
πy 0,866 md d Ω2
w(y,t) = sen cosΩt
L Fo π2
+ k + (a − m) Ω2
2 L
100 1E-3
90
1E-4
80
70
1E-5
Frequencia (Hz)
Amplitude (m)
60 velocidade
50 crítica 1E-6
40
1E-7
30 Forward
Backward
20
Resposta em freqüência 1E-8
10 Freqüência = rotação
0 1E-9
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Velocidade de rotação (rps)
Considere agora, o rotor sendo excitado por forças assíncronas do tipo Fo sen
µΩt e Fo cos µΩt atuando no disco do rotor. Este caso pode ocorrer em rotores coaxiais
e as forças assíncronas podem surgir devido ao desbalanceamento de um rotor
secundário, Lalanne et al. (1998).
O trabalho virtual devido a força assíncrona é:
πy
Fp1 = sen Fo sen µ Ωt = F sen µ Ωt
L (3.38)
πy
Fp2 = sen Fo cos µ Ωt = Fcos µ Ωt
L
ii i
m p1 − a Ω p2 + k p1 = F sen µ Ωt
(3.39)
ii i
m p2 + a Ω p1 + k p2 = F cos µ Ωt
p1 = P1 sen µ Ωt
(3.40)
p2 = P2 cos µ Ωt
F
P1 = P2 = (3.41)
( )
aµ − m µ 2 Ω 2 + k
k
Ωc = 2
(3.42)
m η − aη
Considere agora, o rotor sendo excitado por uma força assíncrona do tipo F sen
ωt atuando no disco do rotor principal. Este caso pode acontecer quando o rotor é
acoplado a um rotor secundário que gira a uma velocidade ω e a força de excitação
surge devido a um desbalanceamento no rotor secundário, Figure 3.9, ou excitando o
rotor através de um mancal colocado numa posição y qualquer ao longo do eixo do
rotor.
Rotor
ω
secundário
x z
L/3 2L/3
Ω
Rotor y
principal
δW = Fo sen ωt δu (3.43)
πy
Fp1 = sen Fo sen ωt
L (3.44)
Fp2 = 0
ii i
m p1− a Ω p2 + k p1 = F sen ωt
(3.45)
ii i
m p2 + a Ω p1+ k p2 = 0
p1 = P1 sen ωt
(3.46)
p2 = P2 cos ωt
P =
( k − mω ) 2
F
(k − mω ) − (aΩω)
1 2
2 2
(3.47)
− ( aΩω)
P2 = F
( )
2
− ( aΩω)
2
k − mω2
Pela eq. (3.47), observa-se que a trajetória do eixo do rotor não é mais circular,
mas sim elíptica, P1 ≠ P2. Na velocidade crítica, as amplitudes P1 e P2 se tornam
infinitas, logo da eq. (3.47):
( k − mω )
2
− ( aΩω) = 0
2 2
(3.48)
Introdução à Dinâmica de Rotores 51
ou :
2k a2 2 2 k 2
ω4 − + 2Ω ω + 2 =0 (3.49)
m m m
2
k a2 2 k a2 2 k2
ω12 = + 2
Ω − + 2
Ω − 2
m 2m m 2m m
(3.50)
2
k a 2
2 k a 2
2
k 2
ω22 = + 2
Ω + + 2
Ω − 2
m 2m m 2m m
u(y,t) = sen
πy (
k − mω2 ) F sen ωt
( )
L k − mω2 2 − ( aΩω)2
(3.51)
πy − ( aΩω)
w(y,t) = sen Fcos ωt
( )
L k − mω2 2 − ( aΩω)2
1E-4
1E-5
Amplitude (m)
1E-6
Backward Forward
15,59
1E-7
0 10 20 30 40 50 60
Frequencia (Hz)
(
1 2 = k − mω
PP 2
)
− ( aΩω ) (3.52)
ou:
2
1 2 = −k + mω
PP (3.53)
z
L/3 2L/3
y
Kxx
Kxx
x kzz o kzz
1 modo
1 mπy
u(y,t) = 1 + sen p1(t)
2 L
(3.54)
1 mπy
w(y,t) = 1 + sen p2 (t)
2 L
1 M i 2 i 2
2 2 2
πy π 2 πy π 2 πy
i
TD = D 1 + sin + IDx cos 1 p + p
2 − I Ω
Dy cos 1 p2
p
2 4 L L L L L
(3.55)
1 π0 1 π0 1 π0 1 π0
δW = −k xx 1 + sen p1 δ 1 + sen p1 − k zz 1 + sen p2 δ 1 + sen p2
2 L 2 L 2 L 2 L
1 πL 1 πL 1 πL 1 πL
− k xx 1 + sen p1 δ 1 + sen p1 − k zz 1 + sen p2 δ 1 + sen p2
2 L 2 L 2 L 2 L
(3.56)
1 1
δW = − k xx p1 δp1 − k zz p2 δp2 (3.57)
2 2
Fp1 = −5 104 p1
(3.58)
Fp2 = −10 104 p2
ii i
m p1 − a Ω p2 + k p1 = −5 104 p1
(3.59)
i i
m p2 + a Ω p1 + k p2 = −10 104 p2
ou:
ii i
m p1− a Ω p2 + k1 p1 = 0
(3.60)
ii i
m p2 + a Ω p1+ k 2 p2 = 0
2 2
M πy π 2 πy 4 4
onde, m = D 1 + sin L + IDx L cos L , k1 = k + 5 10 e k2 = k + 10 10 . As
4
constantes a e k são as mesmas apresentadas na eq. (3.6).
A solução para a eq. (3.60) é também da forma apresentada pela eq. (3.7), que
quando substituída na eq. (3.58) fornece a seguinte equação matricial:
(
m s 2 + k1 ) −a Ω s
P1 = 0 (3.61)
aΩs
( )
m s2 + k 2 P2
4 k1 k 2 a 2 2 2 k1 k 2
s + + + 2Ω s + =0 (3.62)
m m m m m
2
k k a2 2 k1 k 2 a2 2 k1 k 2
s22 = − 1 + 2 + 2
Ω + + + 2
Ω − (3.64)
2m 2m 2m 2m 2m 2m mm
onde s2 = ± j ω2.
Considerando o eixo e o disco do rotor da Figura 3.11 tendo as mesmas
propriedades que o rotor da Figura 3.1, chega-se a m = 8,7226, a = 3,7782, k1 =
124578,8 e k2 = 174578,8, o Diagrama de Campbell para o rotor anisotrópico é como
apresentado pela Figura 3.12.
L u π
u( ,t) = r senΩt + d senΩt = o (1 + sen ) + d sen Ωt
3 2 3
(3.65)
L w π
w( ,t) = r cosΩt + dcosΩt = o (1 + sen ) + d cos Ωt
3 2 3
ii i
m p1 − a Ω p2 + k1 p1 = 0,933 md d Ω2 senΩt
(3.66)
ii i
2
m p2 + a Ω p1 + k 2 p2 = 0,933 md d Ω cosΩt
P =
(k − (m + a ) Ω ) 0,933 m d Ω
2
2
d
2
1
(k − mΩ )(k − mΩ ) − a Ω
1
2
2
2 2 4
(3.67)
P =
(k − (m + a ) Ω ) 0,933 m d Ω
1
2
d
2
2
(k − mΩ )(k − mΩ ) − a Ω
1
2
2
2 2 4
Observa-se pela eq. (3.67) que a órbita percorrida pelo eixo do rotor é elíptica,
P1 ≠ P2. Na velocidade crítica, as amplitudes P1 e P2 teoricamente se tornam infinitas, o
que corresponde a anular o denominador da eq. (3.67). Rearranjando a eq. (3.67), o
polinômio, cujas raízes são as velocidades críticas do rotor, é:
(m 2
)
− a 2 Ω4 − m (k1 + k 2 ) Ω2 + k1k 2 = 0 (3.68)
100 1.0E-1
Backward
90 Forward
1.0E-2
Resposta em frequencia
80
Frequencia = rotacao 1.0E-3
70
Frequencia (Hz)
1.0E-4
Amplitude (m)
60
50 1.0E-5
40
1.0E-6
30
velocidades 1.0E-7
20 críticas
1.0E-8
10
17 28
0 1.0E-9
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Velocidade de rotação (rps)
58 Introdução à Dinâmica de Rotores
Da observação da Figura 3.12, pelo fato da amplitude ser maior, conclui-se que
a segunda velocidade crítica, correspondente ao movimento de precessão forward, é a
que apresenta maior perigo. O sentido do movimento de precessão é determinado pelo
sinal do produto P1P2, logo:
PP (
1 2 = k1 − ( m + a ) Ω
2
)(
k 2 − (m + a ) Ω2 ) (3.69)
As eqs. (3.70) podem ser melhor interpretadas com as Figuras 3.13 e 3.14.
P2
P1 P2 P1
P2 P2
+ P2 - P2 - +
P1 P1 P1 P1
1.0E-1
1.0E-2
1.0E-3
1.0E-4
Amplitude (m)
1.0E-5
1.0E-6
Backward
1.0E-7
15,9 18,8
1.0E-9
0 10 20 30 40 50
Velocidade de rotação (rps)
onde k1 = k + 5 104, k2 = k + 10 104, k12 = 8 103 e k21 = - 8 103. Para fins de simplificação
de notação, será considerado k = k1.
A eq. (3.72) pode também ser colocada de uma forma matricial:
ii i
m 0 p1 0 −aΩ p1 k1 k12 p1
0 m ii + aΩ + =0
0 i k 21 k 2 p2
(3.73)
p
2 p2
A solução da eq. (3.73) é também a eq. (3.7), que pode ser também colocada
de uma forma vetorial:
p1 P1 st
= e (3.74)
p2 P2
ou de forma compacta:
p = P est (3.75)
ii i
M p+ Cp + K p = 0 (3.76)
0 MP M 0 P
−K −C sP = s 0 M sP (3.77)
ii i
m p1 − a Ω p2 + k1 p1 + k12 p2 = 0,866 md d Ω2 senΩt
(3.78)
ii i
2
m p2 + a Ω p1 + k 2 p2 + k 21 p1 = 0,866 md d Ω cosΩt
p1 = P1 senΩt + Q1 cosΩt
(3.79)
p2 = P2 senΩt + Q2 cosΩt
62 Introdução à Dinâmica de Rotores
1 πy
u(y,t) = 1 + sen (P1 senΩt + Q1 cosΩt )
2 L
(3.81)
1 πy
w(y,t) = 1 + sen (P2 senΩt + Q2 cosΩt )
2 L
100 1.0E-1
90
1.0E-2
80
1.0E-3
70
Frequencia (Hz)
1.0E-4
Amplitude (m)
60
instável
50 1.0E-5
40
1.0E-6
30
1.0E-7
20
1.0E-8
10
0,0
0 1.0E-9
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Velocidade de rotação (rps)
Considere um rotor com propriedades de mancais do tipo: Kxx = 2,5 104 N/m,
Kzz = 5 104 N/m, Kxz = Kzx = 0, Cxx = 0,5.102 N/m/s, Czz = 1.102 N/m/s e Cxz = 0 e Czx = 0
(ver Figura 1.13).
Substituindo as derivadas no tempo das eqs. (3.54) na eq. (2.22), obtém-se a
expressão que fornece o trabalho virtual. Logo, as forças generalizadas Fp1 e Fp2 são:
i
Fp1 = −5. 104 p1 − 1. 102 p1
(3.82)
i
4 2
Fp2 = −10. 10 p2 − 2. 10 p2
64 Introdução à Dinâmica de Rotores
ii i i
m p1 − a Ω p2 + k p1 = −5 104 p1 − 2 102 p1
(3.83)
ii i i
5 2
m p2 + a Ω p1 + k p2 = −5 10 p1 − 4 10 p2
ou :
ii i i
m p1− a Ω p2 + c1 p1+ k1 p1 = 0
(3.84)
ii i i
m p2 + a Ω p1+ c 2 p2 + k 2 p2 = 0
ii i
m 0 p1 c1 −aΩ p1 k1 0 p1
0 m ii + aΩ c i + 0 k p = 0 (3.85)
p 2 2 2
2 p2
A eq. (3.85) pode também ser colocada na forma da eq. (3.74). A solução
representa os autovalores e seus autovetores associados.
As equações de movimento do rotor quando submetido à um
desbalanceamento, levando em consideração o amortecimento externo é do tipo:
ii i i
m p1 − a Ω p2 + c1 p1 + k1 p1 = 0,933 md d Ω2 senΩt
(3.86)
ii i i
2
m p2 + a Ω p1 + c 2 p2 + k 2 p2 = 0,933 md d Ω cosΩt
Introdução à Dinâmica de Rotores 65
100 1.0E-1
Backward
90
Forward 1.0E-2
80 Resposta em frequencia
1.0E-3
Frequencia = rotacao
70
Frequencia (Hz)
1.0E-4
Amplitude (m)
60
50 1.0E-5
40
1.0E-6
30
1.0E-7
20 velocidades
críticas 1.0E-8
10
0 1.0E-9
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Velocidade de rotação (rps)
Comparando a Figura 3.16 com a Figura 3.12, verifica-se que houve uma leve
alteração no Diagrama de Campbell, no entanto, houve uma redução bastante sensível
na amplitude de vibração do eixo.
i
σ = E ε + ηE ε (3.88)
Introdução à Dinâmica de Rotores 67
E 2 i
U= ∫
2 V ε + η ε ε dV
(3.89)
i i
2 *
i ∂ u ∂ w* 2
ε = −x − z (3.90)
∂y 2 ∂y 2
i i
onde u e w * são as velocidades de um ponto arbitrário da seção transversal do eixo
*
i i i
u* = u cosΩt − w senΩt − Ω u senΩt − Ω w cosΩt
(3.91)
i i i
w * = u senΩt + w cosΩt + Ω u cosΩt − Ω w s enΩt
∫
1 ∂ 2u * ∂2w *
U= E − x 2
− z 2
dV
2 ∂y ∂y
V
(3.92)
i i
∫
1 −x ∂ 2
u* ∂ 2
w* ∂ 2u * ∂ 2w *
+ ηE −z −x −z dV
2 ∂y 2 ∂y 2 ∂y 2 ∂y 2
V
L
∂ 2u 2 ∂ 2 w 2
L
2 2 i 2 i
∫ ∫
2
1 1 ∂ u ∂ u + ∂ w ∂ w dy
U = EI 2 + 2 dy + η E I
2 ∂y ∂y 2 ∂y 2 ∂y 2 ∂y 2 ∂y 2
0 0
(3.93)
L
∂ 2u ∂ 2 w ∂ 2 w ∂ 2u
∫
1
+ ηEI −Ω
2 2 + Ω 2 2 dy
2 ∂y ∂y ∂y ∂y
0
4
L
∫ ( )
1 π 2 πy 2 2
U = EI sen dy p1 + p2 +
2 L L
0
4
L
∫
1 π 2 πy i i
+ ηEI sen dy p1 p1+ p2 p2 (3.94)
2 L L
0
4
L
∫
1 π
2 πy
+ ηEI sen dy ( −Ω p1 p2 + Ω p2 p1 )
2 L L
0
ii i i
m p1− a Ω p2 + η k p1+ k1 p1 − η k Ω p2 = 0
(3.95)
ii i i
m p2 + a Ω p1+ η k p2 + k 2 p2 + η k Ω p1 = 0
ii i
m 0 p1 η k −aΩ p1 k1 −η k Ω p1
0 m ii + aΩ η k i + η k Ω =0
k 2 p2
(3.96)
p p
2 2
A eq. (3.96) pode também ser colocada na forma da eq. (3.74). A solução
representa os autovalores e seus autovetores associados.
Como exemplo de aplicação, deseja-se traçar o Diagrama de Campbell e
determinar o deslocamento do centro do disco, y = L/3, considerando m = 7,7766, a =
3,7782, k1 = 124578,8, k2 = 174578,7, k = 74578,8. As Figuras 3.17, 3.18 e 3.19
ilustram o efeito do amortecimento interno com os respectivos valores: η = 0,005, η =
0,05 e η = 0,5.
100 1.0E-1
Backward
90 Forward 1.0E-2
Resposta em frequencia
80
1.0E-3
70
instável
Frequencia (Hz)
1.0E-4
Amplitude (m)
60
50 1.0E-5
40
1.0E-6
30
1.0E-7
20
1.0E-8
10
27,0
0 1.0E-9
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Velocidade de rotação (rps)
100 1.0E-1
Backward
90
Forward 1.0E-2
80 Resposta em frequencia
1.0E-3
70
instável
Frequencia (Hz)
1.0E-4
Amplitude (m)
60
50 1.0E-5
40
1.0E-6
30
1.0E-7
20
1.0E-8
10
29,0
0 1.0E-9
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Velocidade de rotação (rps)
100 1.0E-1
Backward
90
Forward 1.0E-2
80 Resposta em frequencia
1.0E-3
70
instável
Frequencia (Hz)
1.0E-4
Amplitude (m)
60
50 1.0E-5
40
1.0E-6
30
1.0E-7
20
1.0E-8
10
28,0
0 1.0E-9
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Velocidade de rotação (rps)
Figura 3.19 – Diagrama de Campbell e deslocamento do centro do disco (η = 0,5)
Introdução à Dinâmica de Rotores 71
100 1.0E-1
Backward
90
1.0E-2
Forward
80 Resposta em frequencia
1.0E-3
70
Frequencia (Hz)
1.0E-4
Amplitude (m)
60
instável
50 1.0E-5
40
1.0E-6
30
1.0E-7
20
1.0E-8
10
90,0
0 1.0E-9
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Velocidade de rotação (rps)
rotores em balanço como mostra a Figura 3.21 a partir de uma aproximação do campo
de deslocamento no primeiro modo de vibração da forma como apresentado pela eq.
(3.97). Os mancais são inicialmente considerados rígidos, não tendo influência nas
equações de movimento do rotor.
z
L/2 L/2
y
x
Ω
1° modo
y y
2
u(y,t) = − 2 p1(t)
L L
(3.97)
y y
2
w(y,t) = − 2 p2 (t)
L L
∂w 1 y
θ(y,t) = = − 4 2 p1
∂y L L
(3.98)
∂u 1 y
ψ(y,t) = − = − − 4 2 p2
∂y L L
y
2
2
y y i i 2
2 2 2
1 1 1 y i
TD = MD − 2 + IDx − 4 2 p1 + p2 − IDy Ω − 4 2 p2 p1
2 L L L L
L L (3.99)
9 i i 2
2
1 9 i
TD = M +
D Dx 2 1
I p + p 2 − IDy Ω 2 p2 p1
2 L L (3.100)
L 2
∫
4
1
(
U = E I 2 dy p12 + p22
2
) (3.101)
L
0
ii i
m p1− a Ω p2 + k p1 = 0
(3.102)
ii i
m p2 + a Ω p1+ k p2 = 0
9 9 16 EI
com: m = MD + IDx 2
, a = IDy 2
,k= .
L L L3
100 1.00E-1
Backward
90 Forward
1.00E-2
Resposta em frequencia
80
Frequencia = rotacao
70 1.00E-3
Frequencia (Hz)
Amplitude (m)
60
1.00E-4
50
1.00E-5
40
30 velocidade
1.00E-6
crítica
20
1.00E-7
10
0 1.00E-8
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Velocidade de rotação (rps)
z
L/2 L/2
y
x
Mc
L/8 Ω
3L/8
a) Concentrando Mc em y = L/4:
A energia cinética da massa nesta situação é:
1
2
1 i
2 2 2
1 i
TD = Mc − 2 p1 + p2
2 4 4 (3.103)
3L / 8 2
∫
4
1
U= EI
2 2
L
(
dy p12 + p22 ) (3.104)
L/8
4EIc
Logo a rigidez efetiva da massa distribuída é k c = . E a rigidez efetiva de
L3
16EI 4EIc
todo o conjunto girante é k = 3
+ . A Figura 3.24 mostra o comportamento do
L L3
76 Introdução à Dinâmica de Rotores
11
rotor para uma massa distribuída com: Mc = 6 kg, E = 2 10 N/m2 e Ic = 7,36 10-9 m4,
para esta situação, onde m = 14,83, a = 13,78 e k = 116538,84. A velocidade crítica
para esta situação é (ver eq. (3.22)) Ωc = 53,02 hz.
100 1.00E-1
90
1.00E-2
80
velocidade
70 crítica 1.00E-3
Frequencia (Hz)
Amplitude (m)
60
1.00E-4
50
1.00E-5
40
Backward
30 1.00E-6
Forward
20 Resposta em frequencia
1.00E-7
10 Frequencia = rotacao
0 1.00E-8
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Velocidade de rotação (rps)
1
2 2 2
1 M 1 1 M 3 3 i
2 2 2 2 2
1 M i
TD = c − 2 + c − 2 + c − 2
1p + p
2 3 8 8 3 4 4 3 8 8
2 (3.105)
1 i2 i 2 1 i2 i 2 i i 1 i2
TD = MD u + w + IDx θ + ψ +
DyI ψ θ φ + I φ (4.1)
2 2 2
Dy
1 i 2 i 2
2 2
2 πy π 2 πy π πy i i
TD = MD sin + IDx cos p1 + p2 − IDy cos2 p1 p2 φ (4.2)
2 L L L
L L
d ∂TD ∂TD ii
2 2
2 πy π 2 πy π 2 πy
i i ii
− = M sin + I
L Dx L cos p − I
L 1 Dy L cos L 2 p φ + p φ
2
dt i ∂p1
D
∂ p
1
d ∂TD ∂TD ii π 2 i i
2
2 πy π 2 πy 2 πy
− = M sin + I cos p + I cos p1 φ
dt i ∂p2
D Dx 2 Dy
L L L
L L
∂ p2
(4.3)
A expressão de energia de deformação do eixo é (ver eq. (3.5)) :
Introdução à Dinâmica de Rotores 79
4
L
∫ ( )
1 π 2 πy 2 2
U= EI sen dy p1 + p2 (4.4)
2 L L
0
π πy
4 L
∂U
= E I ∫ sen2 dy p1
∂p1 L 0 L
(4.5)
π πy
4 L
∂U
= E I ∫ sen2 dy p2
∂p2 L 0 L
m i i
2
i i
2
Tm = d 0,866 p1 + d φ cos φ + 0,866 p2 − d φ senφ (4.6)
2
md i2 i i i2 i i
2
i2
Tm = 0,75 p1 + 1,732 d cos φ p1 φ+ 0,75 p2 − 1,732 d senφ p2 φ+ d φ (4.7)
2
∂ p1
(4.8)
ii i2
d ∂Tm ∂Tm ii
− = 0,75 m p − 0,866 m d φ sen φ + φ cos φ
dt i ∂p2
d 2 d
∂ p2
80 Introdução à Dinâmica de Rotores
ii i i ii ii i2
m p1 − a φ p2 + φ p2 + k p1 = 0,866 md d φ cos φ − φ senφ
(4.9)
ii i i ii i2
m p2 + a φ p1 + k p2 = −0,866 md d φ senφ + φ cos φ
ii i2
ii i i 0,866 m d
d φ cos φ − φ sen φ
m 0 p1 0 −a φ p1 k
ii
p
−a φ 1 =
0 m ii + i i + 1
p a φ
0 p2 0 k 2 p2 ii i 2
2 −0,866 md d φ senφ + φ cos φ
(4.10)
ii i
M p(t) + C(t) p(t) + K(t) p(t) = F(t) (4.11)
ii i
M p(t + ∆t) + C(t + ∆t) p(t + ∆t) + K(t + ∆t) p(t + ∆t) = F(t + ∆t) (4.12)
É comum usar o método de Newmark para resolver a eq. (4.11) onde considera-
se que as velocidades e os deslocamentos no instante (t+∆t) são da forma:
Introdução à Dinâmica de Rotores 81
i i ∆t ii ii
p(t + ∆t) = p(t) + p(t) + p(t + ∆t) (4.13)
2
e:
i ∆t 2 ii ii
p(t + ∆t) = p(t) + p(t) ∆t + p(t) + p(t + ∆t) (4.14)
4
ii i 4 ii
p(t + ∆t) = p(t + ∆t) − p(t) − p(t) ∆t 2 − p(t) (4.15)
∆t
4M 2
2 + C(t + ∆t) + K(t + ∆t) p(t + ∆t) = F(t + ∆t)
∆t ∆t
(4.17)
4M 2 4M i ii
+ 2 + C(t + ∆t) p(t) + + C(t + ∆t) p(t) + Mp(t)
∆t ∆t ∆t
A solução da eq. (4.17) fornece p(t + ∆t) , e as eqs. (4.15) e (4.16) fornecem
ii i
respectivamente, p(t + ∆t) e p( t + ∆t) . O procedimento se inicia em t0 = 0 com as
i ii
condições iniciais p(0) e p(0) conhecidas. A aceleração p(0) é facilmente obtida
i ii
introduzindo as quantidades p(0), p(0) e p(0) na eq. (4.11). No primeiro passo ∆t, a eq.
(4.17) é colocada da forma:
4M 2 ii
2 + C(∆t) + K(∆t) p(∆t) = F(∆t) + Mp(t) (4.18)
∆t ∆t
82 Introdução à Dinâmica de Rotores
i ii
Assim, p(∆t) é obtido e, p( ∆t) e p(∆t) são obtidos das eqs. (4.16) e (4.15)
respectivamente.
Rotor isotrópico
Considere um rotor isotrópico, onde por conveniência os eixos coordenados são
colocados conforme apresentado pela Figura 4.1. Desta forma, os dados são os
seguintes: disco rígido: IDy = IDz = 0,0081 kg.m2, IDx = 0,0162 kg.m2 e MD = 4 kg; eixo : L
= 0,36 m, I = 0,49 10-9 m4, E = 2 1011 N/m2. O produto massa desbalanceadora
colocada sobre o disco pela sua distância é md.d = 0,0001 kg.m. Vale ressaltar que o
vetor rotação do rotor Ω é paralelo à direção x e evolui linearmente no tempo da forma:
Ω = C0.t, sendo C0 a aceleração do rotor.
y L/3 2L/3
x
z
Ω
Rotor anisotrópico
Considere um rotor anisotrópico, conforme apresentado pela Figura 4.6 com os
seguintes dados: disco rígido: IDy = IDz = 0,0225 kg.m2, IDx = 0,045 kg.m2 e MD = 4 kg;
eixo: L = 0,36 m, I = 0,49 10-9 m4, E = 2 1011 N/m2 e rigidez dos mancais: kyy = 1.106
N/m e kzz = 1.108 N/m. O produto massa desbalanceadora colocada sobre o disco pela
sua distância é md.d = 0,0001 kg.m. O vetor rotação do rotor Ω é também paralelo à
direção x e evolui linearmente no tempo da forma: Ω = C0.t, sendo C0 a aceleração do
rotor.
y
L/3 2L/3
x
Kzz
Kzz
z Kyy Kyy Ω
t = 2,5 s
t=3s
t=4s
Origem da fratura
Limite de
S (MPa)
resistência à fadiga
Sn
2
100
1E+3 1E+4 1E+5 1E+6 1E+7
Ciclos, N
O limite de resistência a fadiga pode ser modificado por uma série de fatores:
acabamento superficial (ka), dimensões da peça (kb), confiabilidade (kc), temperatura
(kd), concentração de tensões (ke), efeitos diversos (kf), etc. Assim
Sn = k a k b k c k d k e k f S'n (4.20)
∂ 2u(t) ∂ 2 w(t)
σ y (t) = E ε y (t) = E − x − z (4.21)
∂y 2 ∂y 2
2
π πy πy
σ y (t) = E ε y (t) = E x sen p1(t) + z sen p2 (t) (4.22)
L L L
2
π
σ y (t) = E [ x u(y,t) + z w(y,t)] (4.23)
L
4
Para manter a mesma simbologia usada no início do texto, a tensão normal à seção transversal do eixo
será mantida σy e não S como na análise de falha por faiga.
Introdução à Dinâmica de Rotores 93
Observa-se que a maior tensão situa-se no ponto ao longo do eixo onde está
posicionado o disco e é de 63,5 MPa. Sem considerar a redução da resistência à fadiga
por fatores diversos conforme apresentado pela eq. (4.20), o eixo desse rotor teria vida
infinita, conforme mostra a Figura (4.14).
94 Introdução à Dinâmica de Rotores
5 – BALANCEAMENTO EM ROTORES
5.1 – Introdução
Segundo a norma brasileira NBR8007/83, o desbalanceamento é aquela
condição que existe em um rotor, quando forças e movimentos vibratórios são
imprimidos em seus mancais, por forças centrífugas. Estas forças centrífugas surgem
quando o centro de massa do rotor não coincide com o seu centro geométrico. Em
função destas forças centrífugas, a amplitude de vibração em um rotor pode ultrapassar
valores admissíveis por norma, podendo levar a máquina rotativa ao colapso.
Para evitar ou diminuir as vibrações devido ás forças centrífugas, deve-se
realizar o balanceamento da máquina que, segundo a norma brasileira NBR8008/83, o
balanceamento é um procedimento que procura melhorar a distribuição de massa de
um corpo, de modo que este gire em seus mancais sem forças de desbalanceamento.
Antes de realizar o balanceamento em um rotor, é necessário inicialmente
identificar se as vibrações têm origem no desbalanceamento ou se têm uma outra
origem como por exemplo: o empenamento do eixo, desalinhamento entre seus
componentes, folga nos mancais, trinca no eixo, etc.
defasados (β = 180°) (ver Figura 1.8). Como normalmente o que se mede é a amplitude
r, isto significa que, se Ω < ω1, a força restauradora Fr deve estar defasada de r de 180°
e se Ω > ω1, a força restauradora Fr deve estar em fase com r.
md Fc = mdrΩ2
r Ω
Fr
Plano de compensação
Fc Z Plano de compensação - 2
md yd
Y
r Ω
y1 y2
Fr 1 Fr 2
Plano de compensação - 1
Como nem sempre é possível identificar o plano onde atua a força centrífuga,
para balancear o rotor nestas situações são necessários no mínimo dois planos de
compensação de maneira que o equilíbrio de força e momento seja restabelecido:
96 Introdução à Dinâmica de Rotores
Fc y d − Fr1 y1 + Fr 2 y 2 = 0 (5.2)
Força
Re sposta = (5.3)
Re strição
Desbalanceamento
Vibração = (5.4)
Sensibilidade
Introdução à Dinâmica de Rotores 97
→
→ U
A= →
(5.5)
S
→ →
→ U+ W
B= →
(5.6)
S
→ → →
→ U W → W
B= →
+ →
= A+ →
(5.7)
S S S
ou:
→
→ → W
B− A = →
(5.8)
S
98 Introdução à Dinâmica de Rotores
→ →
W
S = → → (5.9)
B − A
→ → →
U = SxA (5.10)
X Z X Z Vista do plano
45° 45° 45° 45° de compensação
X Z
C≈O
U
A
θ=Ωt
β
X Z
M
C
O Ω
OC
t
Z
OC
U B
θ=Ωt
X Z
M W
C M’
O Ω
A medição dos ângulos é feita a partir de uma referência e deve seguir uma
convenção como, por exemplo, a apresentado na Figura 5.7:
X Z
45°
0° 90°
315° 135°
270° 180°
225°
Ω
Z
X
A
322°
β
M C O
U
Ω
W Z
X
40° M’
M C
U
Ω
226°
B
→
O vetor desbalanceamento U pode ser determinado a partir da eq. (5.10):
→ → →
{ }{
U = S x A = 57,56 gramas / µm∠208 x 5,6 µm∠322 } (5.14)
Z
X
C M 170°
O
U
Ω β=180°
Conclusão: Como o rotor foi balanceado em uma velocidade Ω > ω1, a defasagem entre
a resposta e a excitação é 180°. Logo, a força restauradora deverá ser tal que
→
Ur = 322gramas∠350 (ver Figura 5.11). Este efeito mode ser obtido adicionando uma
Z
X
Ur
350° M’
C M O
U
Ω
X Z X Z
45° 45° W1 W2 45° 45°
1 2
→ →
→ U1 U2
A1 = →
+→
S11 S12
(5.16)
→ →
→ U1 U2
A2 = →
+→
S21 S22
onde:
→
A1 = vetor vibração inicial medido no mancal 1,
→
A 2 = vetor vibração inicial medido no mancal 2,
→
U1 = vetor desbalanceamento no plano 1,
→
U2 = vetor desbalanceamento no plano 2,
→
S11 = vetor sensibilidade no mancal 1 devido a W1,
Introdução à Dinâmica de Rotores 105
→
S12 = vetor sensibilidade no mancal 1 devido a W2,
→
S21 = vetor sensibilidade no mancal 2 devido a W1,
→
S22 = vetor sensibilidade no mancal 2 devido a W2.
→ → →
→ U1 + W 1 U2
B11 = →
+→
S11 S12
(5.17)
→ → →
→ U1 + W 1 U2
B 21 = →
+→
S21 S22
onde:
→
W 1 = vetor desbalanceamento no plano 1,
→
B11 = vetor vibração medido no mancal 1 devido a W1,
→
B 21 = vetor vibração medido no mancal 2 devido a W1,
→ → →
→ U1 U2 + W 2
B12 = →
+ →
S11 S12
(5.18)
→ → →
→ U1 U2 + W 2
B 22 = →
+ →
S21 S22
onde:
106 Introdução à Dinâmica de Rotores
→
W 2 = vetor desbalanceamento no plano 2,
→
B12 = vetor vibração medido no mancal 1 devido a W2,
→
B 22 = vetor vibração medido no mancal 2 devido a W2,
→ → → →
S12 x A1 − S22 x A 2
→
U1 =
→ →
S12 − S22
→ →
S11 S21
(5.19)
→ → → →
S
21 x A 2 −
11S x A 1
→
U2 =
→ →
S21 − S11
→ →
S22 S12
Massa
desbalanceadora
plano de plano de
compensação 1 compensação
1/2 1/2
Massas de
correção
1° Modo
2° Modo
.
108 Introdução à Dinâmica de Rotores
z nd
... ne
Kxx nn y
kzz Kxx
x kzz
Ω
dy
d ∂T ∂T ∂U
− + = Fpi (5.1)
dt ∂pi ∂pi ∂pi
1 i2 i 2 1 i2 i 2 i 1 2
TD = MD u + w + IDx θ + ψ + IDy Ω ψ θ + IDy Ω (5.2)
2 2 2
ii i
MD 0 0 0 u 0 0 0 0 u
ii 0 0 0 i
d ∂TD ∂TD
0 M
D 0 0 w 0 w
− = ii + Ω 0 0 0 −I i (5.3)
dt ∂δ ∂δ 0 0 IDx 0 θ Dy θ
0 0 0 IDx 0 0 IDy 0
ii i
matriz de massa ψ matriz de Coriolis ψ
110 Introdução à Dinâmica de Rotores
nodais.
1 i i 2 1 i i 2
2 2 i Ω2
TE = ∫ u + w ρ dV + ∫ θ + ψ z ρ dV + Ω ∫ ψ θ ∆ ρ dV +
2 2
∫ ∆ ρ dV
2
(5.4)
2 V
2 V
V
2 V
ρ i2 i 2 ρ 2 i2 i 2 i Ω2 ρ
2 A∫ ∫0 ∫ ∫ ∫ ∫ ∫
TE = dA u + w d + z dA θ + ψ dy + + Ω ρ ∆2
dA ψ θ dy + ∆2 dA ∫ dy
2A 2 A
0 A 0 0
(5.5)
ρA i i 2 ρΙ i i 2
2 2 i
TE = ∫
2 0
u + w
dy + ∫
2 0
θ + ψ
dy + 2 ρ IΩ ∫ ψ θ dy + ρ I Ω2 (5.6)
0
sobre a seção transversal do elemento, tem a forma (ver (eq. 2.17) e eq. (2.20)):
Introdução à Dinâmica de Rotores 111
∂ 2u 2 ∂ 2 w 2 ∂u 2 ∂w 2
∫ ∫
1 F
U= EI + dy + o + dy (5.7)
2 ∂y 2 ∂y 2 2 ∂y ∂y
0 0
Um elemento de eixo é modelado como uma viga com 2 nós, que flexiona em
dois planos ortogonais (x, y) e (z, y). Os eixos (x, y, z) formam o sistema de eixos local
do elemento. A cada nó estão associados 4 gls de forma que o vetor deslocamento
z
ψ2
ψ1
u1 u2
1 2
θ1 y
w1 θ2 w2
x
u(y,t) = N1 ( y ) δu(t)
(5.8)
w(y,t) = N2 (y) δw(t)
onde N1(y) e N2(y) são funções de forma de um elemento de viga em flexão de Euller-
Bernoulli:
3y 2 2y 3 2y 2 y 3 3y 2 2y 3 y 2 y 3
N1 ( y ) = 1 − 2 + 3 ; − y + − 2; 2 − 3 ; −
L L L L L L L L
(5.10)
3y 2 2y 3 2y 2 y 3 3y 2 2y 3 y 2 y 3
N2 ( y ) = 1 − 2 + 3 ;y − + 2 ; 2 − 3 ;− +
L L L L L L L L
ρA t t i it dN1t dN1 i i
i i i t
i ρΙ t dN2 dN2
∫ ∫ dy dy
t t
TE = δ u N N
1 1δ u + δ w N2 2N δ w dy + δ u δ u + δ w δ w dy
2 0 2 0
dy dy
i
dN1t dN2
+ 2 ρ IΩ ∫ δ u t
δw dy + ρ I Ω2
0
dy dy
(5.11)
i i ii i i i i i
1 1 1 1 1
TE = δ ut M1δ u + δ w t M2δ w + δ ut M3 δ u + δ w t M4 δ w + δ ut M5 δw + ρ I Ω2 (5.12)
2 2 2 2 2
d ∂TE ∂TE ii i
− = (M + M ) δ+ C δ (5.13)
dt ∂δ ∂δ
s
u1 w1 θ1 ψ1 u2 w2 θ2 ψ2
36 0 0 −3 −36 0 0 −3 u
36 3 0 0 −36 3 0 w
1
1
4 2 0 0 −3 − 2
0 θ1
ρI 4 2 3L 0 0 − 2 ψ1 (5.15)
Ms =
30 36 0 0 3 u2
36 −3 0 w2
sim. 4 2
0 θ2
4 2 ψ2
114 Introdução à Dinâmica de Rotores
u1 w1 θ1 ψ1 u2 w2 θ2 ψ2
0 −36 −3 0 0 36 −3 0 u
1
0 0 −3 −36 0 0 −3 w
1
0 −4 2 −3 0 0 2
θ
1
ρ IΩ 0 0 −3 − 2
0 ψ1 (5.16)
C=
15 0 −36 3 0 u2
0 0 3 w2
anti − sim. 0 −4 2 θ2
0 ψ 2
EI t d2N1t d2N2 2 t 2
t d N2 d N2
U= ∫
2 0
δu 2
dy dy 2
δu + δw 2
dy dy 2
δw dy
(5.17)
F dN1t dN1 dN2t dN2
+ o ∫ δut δu + δw t δw dy
2 0 dy dy dy dy
1 t 1 1 1
U= δu K1 δu + δw t K 2 δw + δut K 3 δu + δw t K 4 δw (5.18)
2 2 2 2
12EI
a= (5.19)
GA
Introdução à Dinâmica de Rotores 115
∂U
∂δ
(
= K c + K Fo δ ) (5.20)
u1 w1 θ1 ψ1 u2 w2 θ2 ψ2
12 0 0 −6 −12 0 0 −6 u
12 6 0 0 −12 6 0 1
w1
(4 + a) 2
0 0 −6 (2 − a) 2
0 θ
1
2 2
EI (4 + a) 6 0 0 (2 − a) ψ1 (5.21)
Kc = 3
(1 + a) 12 0 0 6 u2
12 −6 0 w2
θ2
2
sim. (4 + a) 0
(4 + a) 2 ψ 2
u1 w1 θ1 ψ1 u2 w2 θ2 ψ2
36 0 0 −3 −36 0 0 −3 u
36 3 0 0 −36 3 0 w
1
1
4 2 0 0 −3 − 2
0 θ1
F 4 2 3 0 0 − 2 ψ1 (5.22)
KFo = o
30 36 0 0 3 u2
36 −3 0 w2
sim. 4 2
0 θ2
4 2 ψ2
i i
Fu = −k xxu − k xz w − c xx u− c xz w
(5.23)
i i
Fw = −k zz w − k zxu − c zz w − c zx u
i
Fu k xx k xz u c xx c xz u
= − − (5.24)
Fw k zx k zz w c zx c zz i
w
i
u
Fu k xx k xz 0 0 u c xx c xz 0 0
F k i
w zx k zz 0 0 w c zx c zz 0 0 w
= − − (5.25)
F
θ 0 0 0 0 θ 0 0 0 0 i
θ
Fψ 0 0 0 0 ψ 0 0 0 0 i
ψ
Z
Ωt
C
d w
X
u O
u + d senΩt
OM = cons tan te (5.26)
w + d cosΩt
i
u+ dΩ cosΩt
dOM
V md = = 0 (5.27)
dt i
w − dΩ senΩt
1
Tmd = md Vm2 (5.28)
2 d
118 Introdução à Dinâmica de Rotores
1 i 2
i
2
Tmd = md u+ dΩ cosΩt + w − dΩ senΩt (5.29)
2
1 i2 i i 2 i
Tmd = md u + 2u dΩ cosΩt + w − 2 w dΩ senΩt + Ω2 d2 (5.30)
2
d ∂TE ii
2
= m d − md dΩ senΩt
u
dt i
∂u
(5.31)
d ∂TE ii
= m d w − md dΩ2 cosΩt
dt i
∂w
ii i
M δ+ C δ+ K δ = F(t) (5.32)
Introdução à Dinâmica de Rotores 119
ii
M δ+ K δ = 0 (5.33)
δ = φ e jωt (5.34)
( −ω 2
)
M+K φ = 0 (5.35)
(
det −ω2 M + K = 0 ) (5.36)
δ=φp (5.37)
φt M φ p + φt C φ p + φt K φ p = φt F(t) (5.38)
φt M φ p + φ t C φ p + φ t K φ p = 0 (5.39)
ωi2 M φi = K φi (5.42)
ω2j M φ j = K φ j (5.43)
Pré-multiplicando a eq. (5.42) por φjt e a eq. (5.43) por φit, tem-se:
φit M φ j = φtj M φi
(5.45)
φit K φ j = φtj K φi
(ω 2
i )
− ω2j φtj M φi = 0 (5.47)
122 Introdução à Dinâmica de Rotores
Como as freqüências naturais são diferentes, ωi ≠ ωj, com exceção dos modos
de corpo rígido, ωi = ωj = 0:
φtj M φi = 0 (5.48)
φtj K φi = 0 (5.49)
ou:
φit K φi k i
ωi2 = = (5.51)
φit M φi mi
1 2 3
1 2 3 4
21
2 1 2
1
u1 w1 θ1 ψ1 u2 w2 θ2 ψ2 u3 w3 θ3 ψ3 u4 ...
12 0 0 −6L −12 0 0 6L
12 6L 0 0 −12 6L 0 u1
w
4L2 0 0 −6L 2L 2
0 1
θ1
4L2 6L 0 0 2L2 ψ
1
12 + 12 0 0 6L − 6L −12 0 0 6L u2
12 + 12 −6L + 6L 0 0 −12 6L 0
w2
4L2 + 4L2 0 0 −6L 2L2 0 θ2
EI
K=
2
4L + 4L 2
6L 0 0 2L2 ψ2
L3 12 0 0 6L
u3
12 −6L 0 w3
θ
2
sim. 4L 0 3
ψ3
4L2 u
4
w4
θ4
ψ4
(5.55)
z L/6 5L/6
y
x
Ω
z L/3 2L/3
y
x
Ω
z L/2 L/2
y
x
Ω
z
5L/6 L/6
y
x
Ω
z
2L/3 L/3
y
x
Ω
z
L/2 L/2
y
x
Ω
6 – ANEXOS
1 2
i i
T = m Vx + Vz2 (5.1)
2
i i
onde Vx e Vz são as velocidades transversais nas direções X e Z do centro de massa
M do disco e são da forma (ver Figura 5.1):
i dVx d
Vx = = r senφ + d sen ( φ + β )
dt dt
(5.2)
i dVz d
Vz = = r cos φ + d cos ( φ + β )
dt dt
i i
Vx = X + d Ω cos ( φ + β )
(5.3)
i i
Vz = Z − d Ω sen ( φ + β )
132 Introdução à Dinâmica de Rotores
Z
d cos (φ+β)
M d r
C
r cos φ
X
O
d sen(φ+β)
r sen φ
Figura 5.1 – Jeffcott rotor realizando um movimento de precessão
1 i
2 2
i
T = m X+ d Ω cos ( φ + β ) + Z− d Ω sen ( φ + β ) (5.4)
2
1 2
i i
D= c X + Z2 (5.5)
2
U=
1
2
(
k X 2 + Z2 ) (5.6)
rotativo:
d ∂T ∂T ∂U ∂D
− + + = Fpi (5.7)
dt i ∂pi ∂pi ∂pi
∂ pi
d ∂T ii
i = m X − m d Ω2sen ( φ + β ) (5.8)
dt
∂X
d ∂T ii
i = m Z − m d Ω2 cos ( φ + β ) (5.9)
dt
∂Z
∂T
=0 (5.10)
∂X
∂T
=0 (5.11)
∂Z
∂U
=k X (5.12)
∂X
∂U
=kZ (5.13)
∂Z
∂D i
i
=cX (5.14)
∂X
∂D i
i
=cZ (5.15)
∂Z
As forças generalizadas são nulas pois os mancais não são flexíveis. Somando
as eqs. (5.8), (5.10), (5.12) e (5.14) e somando as eqs. (5.9), (5.11), (5.13) e (5.15), as
equações diferencias que descrevem o movimento do centro geométrico do disco são:
134 Introdução à Dinâmica de Rotores
ii i
m X + c X + kX = mΩ2d senΩt
(5.16)
ii i
mZ + c Z + kZ = mΩ2d cosΩt
onde Ωt = ( φ + β )
X = r sen ( Ωt − β )
(5.17)
Z = r cos (Ωt − β )
{ }
r −mΩ2 cos β + cΩ senβ + k cos β senΩt = mΩ2d s enΩt
(5.20)
r {−mΩ cos β + cΩ senβ + k cos β}cosΩt = mΩ d cosΩt
2 2
Observa-se que as eqs. (5.20a) e (5.20c) são iguais, assim como as eqs.
(5.20b) e (5.20d) são também iguais. Como: r ≠ 0, senΩt ≠ 0 e cosΩt ≠ 0, da eq. (5.20b)
ou (5.20d) tem-se que :
cΩ
senβ = cosβ (5.21)
( −mΩ2 + k )
ou :
senβ cΩ
= tan β = (5.22)
cosβ −mΩ2 + k ( )
(
)
r k − mΩ2 cos β + cΩ
cΩ
cosβ
2
= mΩ d (5.23)
k − mΩ 2
( )
cos β =
mΩ2d k − mΩ2 ( ) (5.24)
( )
2
r k − mΩ2 + c 2Ω2
mΩ2d cΩ
senβ = (5.25)
( )
2
r k − mΩ2 + c 2Ω2
2 2
2
mΩ d cΩ
2
mΩ d k − mΩ2
( )
+ =1 (5.26)
( ) ( )
2 2
r k − mΩ 2 2 2
+c Ω r k − mΩ 2 2 2
+c Ω
mΩ2d
r= (5.27)
(k − mΩ ) 2 2
+c Ω 2 2
ou:
Ω 2d
r= (5.28)
(k / m − Ω ) 2 2
+ ( cΩ / m )
2
Substituindo a eq. (5.28) nas eqs. (5.17) e considerando a eq. (5.22) tem-se:
Ω 2d
X= s en(Ωt − β)
(k / m − Ω ) 2 2
+ ( cΩ / m )
2
Ω 2d
Z= cos(Ωt − β) (5.29)
(k / m − Ω ) 2 2
+ ( cΩ / m )
2
cΩ
β = tan−1
(
m k / m − Ω2 )
Introdução à Dinâmica de Rotores 137
Ω2 d
r = X2 + Z 2 = (5.30)
(k / m − Ω )
2
+ ( cΩ / m )
2 2
k sen β
Î Para Ω <
m π/2
senβ > 0 π β
⇒ 0<β<
cos β > 0 2
π 0 cos β
sen β
k π/2
Î Para Ω >
m
β
senβ > 0 π
⇒ <β< π π 0 cos β
cos β < 0 2
ii ii i i
m (Z + j X) + c (Z + j X) + k ( Z + j X ) = mΩ2d ( cosΩt + j d senΩt ) (5.32)
ii i
m R + c R + k R = mΩ2d e jΩt (5.33)
As soluções dadas pelas eq. (5.17), podem também ser colocadas da forma:
R=r e(
j Ωt −β )
(5.34)
( −mΩ 2
+ jΩc + k r e ( ) j Ωt −β )
= mΩ2d e jΩt (5.35)
Logo :
mΩ2d
r= (5.36)
( −mΩ 2
)
+ k + j Ωc
Como apresentado pela eq. (5.34), a solução é complexa, portanto ela pode ser
apresentada em termos de sua amplitude r e de sua fase β (ver Figura 5.2).
Considerando o complexo conjugado da eq. (5.36), a amplitude e a fase são :
mΩ2d
r =
(k − mΩ ) 2 2
+ Ω 2c 2
(5.37)
Ωc
β = tan−1 2
k − mΩ
Introdução à Dinâmica de Rotores 139
real
mΩ2d
cos φ
(k − mΩ )
2
2 2 2
r +Ω c
imaginário
mΩ2d
senφ
( )
2
k − mΩ2 + Ω 2c 2
Quando o sistema está vibrando livremente sem ser excitado por uma força, as
eqs. (5.16), quando colocadas de uma forma complexa, são:
ii i
mR + cR + kR = 0 (5.38)
onde a solução da eq. (5.38) para vibrações livres (sem força excitadora) é :
Substituindo a solução dada pela eq. (5.39) na eq. (5.38) para o problema de
vibração livre tem-se:
140 Introdução à Dinâmica de Rotores
m s2 + c s + k = 0 (5.40)
1 c 4k
2
c
s1,2 = − ± − (5.41)
2 m m m
2
c cr 4k
m − m =0 (5.42)
Logo :
c cr = 2 km (5.43)
c
ξ= (5.44)
c cr
Ω 2d
r= (5.45)
(k / m − Ω )2 2
+ ( ξc crΩ / m )
2
Introdução à Dinâmica de Rotores 141
k
Ω= = ω , a amplitude será:
m
r=
(k / m ) d =
d
(5.46)
(k / m − k / m ) + ξ2 4kmk / m2
2 2ξ
2
1 ξ2 km ξ2 km 4k
s1,2 = − ± − (5.47)
2 m m m
(
s1,2 = −ξω ± ω − 1 − ξ2 ) (5.48)
r
eλt r
T=2π/ωa
eλt
t t
T=2π/ωa
estável
instável
REFERÊNCIAS
Lalanne, M. and Ferraris, G., Rotordynamics Prediction in Engineering, John Wiley &
Sons, 1998.
Vance, J. M., Rotordynamics of Turbomachinery, John Wiley & Sons, 1988.
Childs, D. Turbomachines Rotordynamics, Phenomena, Modeling, & Analysis, John
Wiley & Sons, 1993.
Yamamoto, T. and Ishida Y., Linear and Non Linear Rotordynamics, A Modern
Treatement with Applications, John Wiley & Sons, 2001.
Lalanne, M., Berthier, P. and Der Hagopian, J., Mécanique des Vibrations Lineaires,
Masson, 1986.
Meirovith, L., Methods of Analytical Dynamics, McGraw-Hill.