5.

TÉCNICAS DE MODULAÇÃO POR LARGURA DE PULSOS

ÍNDICE

1. Introdução______________________________________________________________________
2. Modulação por largura de pulsos em conversores cc-cc (Mohan: 7-2) ______________________
2.1 Conversores cc-cc básicos (Mohan: 7-2) ________________________________________________
2.2 Conversores cc-cc em ponte completa (Mohan: 7-7) ______________________________________
2.2.1 PWM com chaveamento bipolar da tensão (Mohan: 7-7-1) _______________________________________
2.2.2 PWM com chaveamento unipolar da tensão (Mohan: 7-7-2) ______________________________________
3. Modulação por largura de pulsos em inversores (Mohan: 8-2-1) __________________________
3.1 Inversores monofásicos (Mohan: 8-3-2) ________________________________________________
3.1.1 PWM com chaveamento bipolar da tensão (Mohan: 8-3-2-1) ______________________________________
3.1.2 PWM com chaveamento unipolar da tensão (Mohan: 8-3-2-2) _____________________________________
3.1.3 PWM escalar ___________________________________________________________________________
3.2 Inversores trifásicos (Mohan: 8-4-1) ___________________________________________________
3.2.1 PWM senoidal (Mohan: 8-4-1) _____________________________________________________________
3.2.2 PWM vetorial ___________________________________________________________________________
3.2.3 PWM regular trifásico simétrico ____________________________________________________________
3.2.4 PWM escalar generalizado _________________________________________________________________
 1. Introdução

Os sinais modulados em largura de pulso estão conceitualmente bem definidos no campo

das Comunicações. Superados, na prática, por outros tipos de sinais modulados usados na
transmissão / recepção de dados, eles encontram, entretanto, na Eletrônica de Potência
extensa aplicação. Independentemente da técnica utilizada para gerá-los, os sinais
modulados em largura de pulso se caracterizam por estabelecer uma relação entre as
grandezas tensão e tempo (volt-segundo).
Essencialmente, dada a amostra de um sinal de tensão, o pulso resultante tem largura
(intervalo de tempo) que é função da amplitude de tal amostra. Associando-se tal intervalo de
tempo à duração de fechamento (ou abertura) de uma chave em um circuito de potência
(chaveador, inversor, etc), tem-se o princípio básico do comando de conversores no âmbito
da Eletrônica de Potência.
O estudo das técnicas de modulação por largura de pulso (Pulse-Width-Modulation –
PWM) aplicadas no comando de conversores constitui o objetivo central deste tema.

3.1.3 PWM escalar digital

Figura 1 - Inversor Monofásico de Meia Ponte

Nessa técnica o objetivo é calcular o tempo em que as chaves superiores irão conduzir, a
partir da tensão de referência. Temos que dentro de um período de chaveamento (TS), a
chave vai conduzir por um determinado tempo e o restante do tempo a chave permanecerá
aberta (Fig. 1).
Através da figura 2, percebe-se que o tempo em que a chave superior conduz foi
denominado ton e assim a saída terá o valor de Vd/2. Enquanto que o tempo denominado por
TS - ton é o tempo em que a chave superior fica aberta.
 Figura 2 - Tensão de saída em um período de chaveamento
Portanto, temos que o valor médio da tensão de pólo, em um intervalo de
chaveamento, será dado pelo valor médio do gráfico representado na figura 2.
 V DC V DC  1 V DC  t ON 
V med   t ON  T S  t ON    V med  2  1 (1)
 T 
 2 2  TS 2  S 
Aqui V medrepresenta a tensão média de saída.
Podemos assim impor a tensão média corresponde a tensão de referência V ref , desde
que o tempo de condução da chave seja aplicado corretamente:
 V ref 1
ti  TS    , i  1, 2 , 3 (2)
V 2 
 DC
Aqui t i representa o tempo de condução da chave i
Nesse ponto é muito importante ter cuidado com a amplitude do barramento cc. Pois
como V ref tem um comportamento senoidal, pode ser que, dependendo do valor de V DC a
equação 2 nos forneça um tempo negativo. Para evitar isso temos que garantir que:
V ref 1 V DC
  0  V ref  (3)
V DC 2 2

3.2 Inversores trifásicos

Existem diversas técnicas de modulação por largura de pulso para aplicação em inversores trifásicos
tipo fonte de tensão, como por exemplo as denominadas de PWM senoidal (comparação dos sinais de
referência com uma portadora triangular), PWM vetorial, PWM regular trifásico simétrico e PWM
escalar generalizado. Algumas dessas técnicas possuem vantagens em relação às outras no que diz
respeito ao conteúdo harmônico dos sinais de saída e ao aproveitamento do barramento cc.
 As chaves TA+, TA-, TB+, TB-, TC+ e TC- são totalmente controladas, como IGBT’s, por exemplo, e
serão comandadas de forma que os estados das chaves superiores são complementares aos das chaves
inferiores do mesmo braço (Fig. 3).

Figura 3. Conversor CC/CA.

A Fig. 4 apresenta um exemplo de sinais de comando para as chaves dos três braços. Nos gráficos
mostrados o sinal 1 indica chave superior fechada e inferior aberta e 0 indica chave superior aberta e
inferior fechada.

tA
Pulsos -fase a

tB
Pulsos -fase b

tC
Pulsos -fase c
TS

Figura 4. Pulsos de comando das chaves do inversor.

3.2.2 PWM vetorial

Seja um inversor tipo fonte de tensão trifásico com a configuração mostrada na Fig. 5.
Supondo que o inversor alimenta uma carga RL-e trifásica equilibrada (onde e significa a existência
de uma força contra-eletromotriz em série com o circuito indutivo RL), é fácil verificar que as tensões
fase-neutro da carga são:
 V An   2 3 1 3  1 3  T A 
    
V  Vd 1 3 2 3 1 3 TB (1)
 Bn    
V Cn    1 3 1 3 2 3   T C 

em que as variáveis Ti (i = A, B ou C) representam os estados das chaves superiores do inversor, sendo

nulas para chaves abertas e iguais a 1 para chaves fechadas.
Utilizando a transformação abc-0 abaixo, verifica-se que, qualquer que seja a combinação de
estados das chaves, a componente de seqüência zero das tensões de fase será nula, podendo as três
tensões de fase ser representadas por um vetor espacial no plano .
 1 1 
1  
V   2 2  V 
  An
  2  3 3  
V  0  V Bn (2)
   3  2 2  
 V 0  1 1 1  V Cn 
 
2 2 2 

A Tabela I apresenta as tensões de fase e as componentes  e  e o vetor espacial correspondente a

cada uma das oito possíveis combinações para as chaves do inversor. Os vetores espaciais estão
também representados na Fig. 3 a seguir.

Tabela I
 
T A TB TC VAn VBn VCn V V vs vs
0 0 0 0 0 0 0 0 0 V0
0 0 1 -Vd/3 -Vd/3 2Vd/3 -Vd/3 -Vd/sqrt(3) (2Vd/3)ej240 V5
0 1 0 -Vd/3 2Vd/3 -Vd/3 -Vd/3 Vd/sqrt(3) (2Vd/3)ej120 V3
0 1 1 -2Vd/3 Vd/3 Vd/3 -2Vd/3 0 (2Vd/3 )ej180 V4
1 0 0 2Vd/3 -Vd/3 -Vd/3 2Vd/3 0 (2Vd/3 )ej0 V1
1 0 1 Vd/3 -2Vd/3 Vd/3 Vd/3 - Vd/sqrt(3) (2Vd/3)ej300 V6
1 1 0 Vd/3 Vd/3 -2Vd/3 Vd/3 Vd/sqrt(3) (2Vd/3)ej60 V2
1 1 1 0 0 0 0 0 0 V7
 Figura 3. Vetores espaciais disponíveis na saída de um inversor.

Como se pode notar da seção acima, o inversor só é capaz de apresentar em sua saída oito possíveis
conjuntos de tensões de fase, ou, correspondentemente, oito vetores espaciais de tensão, sendo dois
deles nulos. Porém, dado um certo intervalo de tempo T s, é possível, utilizando os vetores nulos e dois
vetores de tensão ativos, produzir um vetor médio diferente dos vetores disponíveis.
Pelo método PWM Vetorial, o plano  é dividido em seis setores, delimitados pelos vetores ativos.
Os vetores nulos V0 e V7, além dos vetores ativos que definem o setor onde o vetor desejado (ou de
referência) V* está localizado são, então, empregados para compor, em termos médios, o vetor tensão
de referência. Considere-se, por exemplo, que se deseja sintetizar, em termos médios, durante o período
de chaveamento Ts, o vetor de referência V*, conforme mostrado na Fig. 4.

V*

Figura 4. Vetor de referência no plano espacial.

A fim de garantir que o vetor médio seja igual ao vetor de referência, a seguinte igualdade deve ser
satisfeita:
 t0 t 0 t 1 t 0 t 1 t 2 T s t 0  t 1  t 2 t 7
1  
 
 V 0 dt 
 V 1 dt 
 
 
*
V V 2 dt V 7 dt (3)
Ts  
 0 t0 t 0  t 11 t 0 t 1 t 2

onde t0, t1, t2 e t7 são os intervalos em que os vetores V0, V1, V2, e V7 são aplicados pelo inversor.
Como V0 e V7 são vetores nulos, obtém-se:
t1 t2
 V1 
*
V V2 (4)
Ts Ts

Da expressão acima, verifica-se facilmente que

t V
*

 1
 3 sen 60  o
 
Ts Vd
 *
(5)
t 2 V
 3 sen 
T Vd
 s

Durante o intervalo de chaveamento Ts,, aplica-se o vetor ativo V1 pelo intervalo t1, o vetor ativo V2
pelo intervalo t2 e, no intervalo restante, pode-se aplicar o vetor nulo V0 ou V7 ou ainda dividir o
intervalo com a aplicação de ambos os vetores nulos. A princípio, os vetores poderiam ser aplicados em
qualquer ordem, resultando, em qualquer caso no mesmo vetor tensão médio V *.
Diversos autores estudaram exaustivamente essas formas de dividir o intervalo de chaveamento Ts.
Muitos deles sugerem a divisão pela metade do intervalo de aplicação de vetores nulos sendo um
desses vetores aplicado no início e o outro no final de cada intervalo de chaveamento, resultando em
um menor conteúdo harmônico nas tensões de saída.
A freqüência de chaveamento pode ser reduzida à metade, caso se use o denominado padrão de
chaveamento espelhado, em que a ordem de aplicação dos vetores é invertida em cada período de
chaveamento. A Fig. 5 ilustra o padrão de chaveamento obtido.
 Figura 5. Formação do vetor de referência com vetores adjacentes (b) Seqüência de chaveamento
com indicação dos tempos T1 e T2 dos vetores V1 e V2 respectivamente: padrão espelhado.

3.2.3 PWM regular trifásico simétrico

A partir da equação (1), mostra-se facilmente que as tensões médias produzidas na saída de um
inversor, empregando-se um período de chaveamento Ts são:
V An   2 3 1 3  1 3  t A 
  Vd   
V Bn   1 3 2 3 1 3 tB (6)
Ts   
V    1 3 1 3 2 3  t C 
 Cn 

onde tA, tB e tC são os subintervalos de Ts em que as chaves do braço da fase correspondente estão
fechadas.
Assim, uma vez conhecidos os valores de tensão médios que se deseja produzir com o inversor, basta
resolver o sistema de equações acima para determinar as razões cíclicas de cada uma das chaves deve
permanecer fechada.
O sistema de equações acima possui infinitas soluções. Porém, impondo-se uma das razões cíclicas,
as outras duas podem ser unicamente determinadas.
Em 1988, P. F. Seixas [4] observou que, centralizando os pulsos de chaveamento de cada fase e
distribuindo igualmente os intervalos de aplicação de vetor nulo de tensão no início, no meio e no final
de cada intervalo de chaveamento, assim como sugeriam os estudos sobre o PWM vetorial, o sistema
de equações (6) passa a ter solução única. Além disso, ele propôs um método para, através da solução
de equações algébricas simples, calcular as razões cíclicas de cada uma das chaves.
 Sejam as tensões de referência das três fase ordenadas V max > Vmed > Vmin e os intervalos respectivos
de chaveamento tmax > tmed > tmin.

t m ed

t m in

t m ax

Ts

Figura 6. Pulsos de comando das chaves.

É importante observar que o intervalo de aplicação do vetor nulo V 0 é T s  t m ax ao passo que o

intervalo de aplicação do vetor nulo V7 é igual a t m in . Assim, se os intervalos de aplicação dos dois
vetores nulos forem iguais, tem-se:
t m in  t m ax  T s (7)

Além disso, da equação (6):

Vd
V med   2t med  t m in  t m ax  (8)
3T s

Portanto,
t med 1 3 V med
  (9)
Ts 2 2 Vd

Substituindo a expressão acima na equação (6), obtêm-se facilmente as outras duas razões cíclicas:
 t m in t V V
  med  m in  med
 Ts Ts Vd Vd
 (10)
t t V V
 m ax  med  m ax  med
 T s Ts Vd Vd

Verifica-se, então, que a técnica pode ser implementada com um esforço computacional bastante
reduzido, através do algoritmo abaixo:
 Determina-se, dentre as tensões de fase de referência, o valor da tensão intermediária;
  Calcula-se tmed a partir da equação (9),
 Calculam-se as razões cíclicas das três fases, usando as expressões:
t A t med VA V med
   
T Ts Vd Vd
 s
t
 B t V V
  
med B med
 (11)
 Ts Ts Vd Vd
t
 C t V V
  
med C med

 Ts Ts Vd Vd

Outros métodos de PWM são hoje disponíveis. O método PWM Regular Trifásico Simétrico foi
generalizado, de forma que pode-se dividir o intervalo de aplicação dos vetores nulos entre V 0 e V7 de
forma desigual por Jacobina e outros [6].
Qualquer que seja a técnica de PWM utilizada, o software deverá determinar as razões cíclicas das
chaves de cada braço do inversor.

3.2.4 PWM escalar generalizado

Vimos a partir da equação 13 que o PWM trifásico pode possuir infinitas soluções. Tais
soluções são obtidas aplicando-se, em um intervalo de chaveamento, tensão média
diferente de zero em um determinado intervalo de tempo e depois aplicar tensão nula. As
soluções diferem apenas no que se refere a distribuição dos intervalos de aplicação da
tensão nula. Suponha que as tensões de referência são V m in , V m ax e V med . Três possíveis
soluções são mostradas nas figuras 12, 13 e 14.

Figura 1 - Primeira possível solução para o PWM trifásico

Figura 2 - Segunda possível solução para o PWM trifásico

Figura 3 - Terceira possível solução para o PWM trifásico

Nos três casos mostrados pode-se perceber que serão obtidos os mesmos valores
médios de tensão de fase. No caso representado na figura 13 aplicam-se os menores
tempos. Nessa situação não se tem a configuração de todas as chaves conduzindo ao
mesmo tempo. No caso representado na figura 14 temos os máximos tempos. Nessa
situação não se tem a configuração de todas as chaves abertas ao mesmo tempo.
Portanto podemos variar o tempo de aplicação da tensão média nula de saída para
obter uma possível solução da equação 13.
Definindo a grandeza  como sendo a fração do intervalo total de aplicação de tensão
média nula com relação a configuração de todas as chaves fechadas, podemos modificar a
equação 11, obtendo-se para as três fases::
 VA 1
T A  TS      T S  T max   T min 1    (18)
V 2 
 DC
 VB 1 
TB  TS      T S  T m ax   T m in 1   
V 2  (19)
 DC 

 VC 1 
TC  TS      T S  T max   T min 1    (20)
V 2 
 DC 
Além do mais podemos perceber se centralizarmos os pulsos e colocarmos   0 . 5 ,
nós iremos obter os mesmos resultados ao desenvolvido no PWM Regular Trifásico
Simétrico.