Universidade Federal do Rio Grande do Norte MEC 1703 – Vibrações

Centro de Tecnologia Semestre 2021.2

Departamento de Engenharia Mecânica Prof. Rubens G. Salsa Jr.

Lista 1-2
(Não é permitido o compartilhamento deste arquivo em qualquer meio ou forma
sem a autorização expressa do instrutor)

As soluções devem ser submetidas até 23:59 do dia 12/11/2021. Espero entregar as
notas para vocês o mais breve possível e as expectativas de resposta serão publicadas
após a data limite de submissão.

Aqui estão alguns pontos-chave a serem levados em consideração ao enviar suas respos-
tas:
1. Embora eu espere que você trabalhe com outros alunos da classe durante a re-
solução da lista, a solução final enviada deve ser apenas sua. Se violações desta
política forem encontradas, a lista em questão será devolvida sem nota.
2. Problemas computacionais apenas serão corrigidos se seu código Matlab for
publicado em .pdf e enviado junto com sua solução, no mesmo arquivo. O
código deve ser comentado e conter seu nome.
3. O total de pontos para cada exercício é dado abaixo. A maioria dos pontos será
atribuída para o método que você utiliza para resolver o problema e não apenas
por obter a resposta corrreta.
4. Nenhuma nota será atribuída à soluções desorganizadas e/ou ilegíveis.
5. Quantidades vetoriais devem ser devidamente indicadas.

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Nesta lista consideremos um pêndulo simples modelado como uma partícula 𝑃 de massa
𝑚 anexada à barra rígida sem massa, de comprimento 𝑙 e pivotada em 𝑂, conforme
mostra a Fig. 1. Utilizando o sistema polar, denote a força axial na barra por −𝑁 (𝑟)e𝑟
(0 ≤ 𝑟 ≤ 𝑙), a força cisalhante por 𝑆(𝑟)e𝜃 e o momento fletor por 𝑀 (𝑟)k. A força
gravitacional atua em 𝑚𝑔i.

j
O
er
θ
i l

m
Figura 1: Partícula 𝑃 de massa 𝑚 conectada à origem fixa 𝑂 através de uma barra rígida
sem massa e comprimento 𝑙. Aqui, 𝜃 = 𝜃 (𝑡) ∈ (−𝜋, 𝜋].

Parte I: Análise Dinâmica

(1) (1 Ponto) Aplique a segunda lei de Euler na forma

¤𝑂
M𝑂 = H (1)

para obter a equação de movimento

√︂
𝑔
𝜃¥ + 𝜔2𝑛 sin 𝜃 = 0, 𝜔𝑛 = . (2)
𝑙

(2) (1 Ponto) Aplique as leis de Euler no subcorpo entre 𝑟 e 𝑙 e determine 𝑁 (𝑟), 𝑆(𝑟) e
𝑀 (𝑟).

(3) (1 Ponto) Multiplique a Eq. (2) por 𝜃¤ e deduza que o sistema tem a integral de
movimento
1 ¤2
𝜃 − 𝜔2𝑛 cos 𝜃 = const. (3)
2

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(4) (1 Ponto) Mostre que a Eq. (3) é equivalente à conservação de energia mecânica,
que pode ser expressa em forma adimensional como
𝜃¤2 𝐸
2
+ 2(1 − cos 𝜃) = 4 , (4)
𝜔𝑛 𝐸𝑆
onde 𝐸 𝑆 = 2𝑚𝑔𝑙.

(5) (1 Ponto) Suponha que o pêndulo esteja sujeito à força de arrasto

F𝑎 = −𝑐𝑙v (𝑐 > 0). (5)

Desta forma:
• Obtenha a nova equação diferencial para 𝜃.
• Aplique o teorema da potência para demonstrar que a energia mecânica total
satisfaz a inequação
𝐸¤ ≤ 0 (6)
para todo movimento do pêndulo amortecido.

Parte II: Linearização

(6) (1 Ponto) Utilize a equação de movimento (2) para determinar os pontos de equilíbrio
do pêndulo. Interprete os resultados fisicamente.

(7) (2 Pontos) Argumente que, para 𝜃 próximo do ponto de equilíbrio 𝜃 𝑜 = 0, Eq. (2)
pode ser aproximada por
𝜃¥ + 𝜔2𝑛 𝜃 = 0. (7)
Além disso:
• Para valores iniciais 𝜃 (0) e 𝜃¤ (0) pequenos, calcule o movimento previsto pela Eq.
(7).
• Se 𝜃 (𝑡 = 0) = 𝛿 e 𝜃¤ (𝑡 = 0) = 0, onde 𝛿 é um escalar positivo arbitrariamente
pequeno, resolva (7) para 𝜃 (𝑡). A solução de (7) que você calculou é válida para
todo 𝑡? O que você pode concluir sobre a estabilidade do movimento em torno de
𝜃 = 0?
• Mostre que (7) conserva a quantidade
 2
𝜃¤
+ 𝜃2. (8)
𝜔𝑛

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• Considere a solução de (2) e sua aproximação (7). O erro relativo de linearização,

quando sin 𝜃 é substituído por 𝜃 é
𝜃 − sin 𝜃
𝑒(𝜃) = . (9)
sin 𝜃
Mostre que 𝑒(𝜃) < 1% se 𝜃 < 14°.

(8) (2 Pontos) Tome o ponto de equilíbrio 𝜃 = 𝜋 e introduza a variável 𝜉 = 𝜃 − 𝜋. Mostre

que a Eq. (2) pode ser linearizada por

𝜉¥ − 𝜔2𝑛 𝜉 = 0. (10)

Agora,
• Argumente que
𝜉 = 𝐴 sinh 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵 cosh 𝜔𝑛 𝑡 (11)
¤
é a solução geral de (10) e determine 𝐴 e 𝐵 para valores iniciais de 𝜉 e 𝜉.
• Se 𝜉 (𝑡 = 0) = 0 e 𝜉¤ (𝑡 = 0) = 𝛿, onde 𝛿 é um escalar positivo arbitrariamente
pequeno, resolva (10) para 𝜉 (𝑡). A solução de (10) que você calculou é válida para
todo 𝑡? O que você pode concluir sobre a estabilidade do movimento em torno de
𝜃 = 𝜋?

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