2ª Avaliação Escrita de Controle e Automação

1. Explique por que o arranjo de Routh-Hurwitz é importante para a estabilidade absoluta e relativa
da resposta de sistemas. Justifique.Explique com um exemplo resolvido em sala de aula para
polos reais positivos (desenvolva e não plagie!). Se necessário plote a curva de resposta do
sistema e o diagrama de estabilidade no plano complexo “S”.

R= Sabemos que o arranjo faz parte de uma importante técnica para avaliarmos a estabilidade
relativa e absoluta do sistema( utilizado em sua maioria para a análise absoluta), o qual é
conhecida como critério de Routh-Hurwitz, assim esse critério utiliza um arranjo matricial de
Routh com intuito de facilitar a análise , de modo que:
- Não é necessário o conhecimento ao certo dos valores dos coeficientes e sim os seus sinais;
- Uma das condições impostas por Routh para que as raízes se localizem à esquerda do plano
“S” é que todos os coeficientes de P(s) sejam positivos, com isso poderíamos implementar o
arranjo de Routh(com os seus elementos da 1ª coluna também positivos), assim a análise feita
constaria um sistema estável.
Não sendo obedecida essa condição temos dias hipóteses:
-Caso negativo, os coeficientes do sistema, os sistema estaria instável;
- Sendo nulos, os elementos da 1ª coluna do arranjo, o sistema estaria no limite de estabilidade.

Concluímos, portanto, que a análise de estabilidade feita a partir do arranjo de Routh é mais
rápido e prático a sua conclusão, pois necessitaríamos ao menos conhecer os sinais dos
coeficientes e saber se a 1ª coluna do arranjo é positiva, nula ou negativa.

Segue exemplo 13.3 do slide 13 para melhorar o entendimento a respeito da utilização do arranjo
de Routh:

~ Cálculos a FTMF:
5
C (s ) G (s ) ( s +1 ) ( 2 s+1 ) ( 0,5 s +1 )
= =
R ( s ) 1+G ( s ) H ( s ) 1+ 5
×1
( s+1 )( 2 s +1 )( 0,5 s+1 )
 C (s) 5
=
R ( s ) ( s+1 )( 2 s +1 )( 0,5 s+1 ) +5

~ Assim:

P ( s )=( s+1 ) ( 2 s+1 ) ( 0,5 s +1 ) +5

~ Na sua forma estendida:

3 2
s +3,5 s +3,5 s+ 6=0

~ Depois disso, implementamos o arranjo de Routh ( somente se os coeficientes de P(s) forem

positivos):

• Assim:

S³ 1 3,5
S² 3,5 6,0
S b1 --
S⁰ c1 --

~ Calculamos assim os elementos “b1” e “c1” do arranjo:

2
3,5 −6
•b 1= ≈ 17,85
3,5

17,85× 6−3,5× 0
•c 1= ≈6
17,85

~ Assim, completamos o arranjo matricial de Routh:

S³ 1 3,5
S² 3,5 6,0
S 17,85 --
S⁰ 6 --

~ Portanto notamos que todos os elementos da 1ª coluna do arranjo de Routh são positivos,
tornando assim essa técnica do arranjo, algo prático e rápido de análise de estabilidade, já que
ao termos os elementos positivos na 1ª coluna(como notamos), tendo também raízes com parte
real positiva localizadas no semi-plano “S” , dito isso concluímos de forma prática que o
sistema é estável.
~ Plotaremos também o diagrama de estabilidade no plano “S” :