Tópicos em Teoria Gravitacional

Anna Paula Ramos Bacalhau

17 de maio de 2011

1 Introdução
A teoria moderna da gravitação surgiu no ano de 1916 proposta por Albert
Einstein e é conhecida como Relatividade Geral (RG), pois amplia a teoria de
1905, a Relatividade Restrita (RR). A RR é uma teoria de espaço-tempo desen-
volvida para acomodar a Teoria Eletromagnética, representada pelas Equações
de Maxwell, e a cinemática newtoniana representada pela Lei de Composição
de Velocidades de Galileu. A RR é fundamentada sobre os seguintes postulados
[1]:

• Princı́pio da Relatividade: A fı́sica é a mesma para referenciais inerciais.

• Princı́pio da Constância da Velocidade da Luz: A velocidade da luz, c, é a
mesma independente da velocidade relativa entre o observador e a fonte.

Nas palavras de Einstein1 :

[...] as tentativas sem sucesso de verificar que a Terra se move em relação ao

“meio luminoso”[éter] levaram à conjectura de que, não apenas na mecânica,
mas também na eletrodinâmica, não há propriedades observáveis associadas à
idéia de repouso absoluto, mas as mesmas leis eletrodinâmicas e ópticas se apli-
cam a todos os sistemas de coordenadas nos quais são válidas as equações da
mecânica[...]. Elevaremos essa conjectura (cujo conteúdo será daqui por di-
ante chamado de “princı́pio da relatividade”) à posição de um postulado; e,
além disso, introduziremos um outro postulado que é aparentemente inconsis-
tente com o primeiro, a saber, que a luz no espaço vazio sempre se propaga com
uma velocidade definida V que é independente do estado de movimento do corpo
que a emite.

Os postulados de Einstein tiveram implicância direta no conceito de espaço

e tempo. Para que fossem válidos era necessário escrever as leis fı́sicas num for-
malismo covariante, ou seja, num formalismo em que pudessem ser entendidas
independente do referencial. Nesse ponto surge a entidade espaço-tempo e os
1 EINSTEIN, Albert. Zur Elektrodynamic bewegter Körper. Annalen der Physik 17: 891-

921, 1905.

1
colorários mais importantes da RR: a dilatação do tempo, a contração do espaço
e a equivalência massa-energia.

Gravitação Universal, como é conhecida a teoria gravitacional Newtoniana,

foi desenvolvida no séc XVII. Baseiaa-se na premissa de que o espaço é absoluto
e portanto é possı́vel definir referenciais privilegiados nos quais as leis fı́sicas são
invariantes sobre as Transformações de Velocidades de Galileu. Nesse contexto
os corpos que possuem massa interagem atravéz de um campo gravitacional que
é pontualmente caracterizado por uma força proporcional as massas e inversa-
mente proporcional ao quadrado da distância entre os corpos:
→ mM →
F= G d (1)
d3
Apesar de ser uma teoria muito bem estabelecida a Gravitação Universal
possui inconcistências, como a precessão do periélio de Mercúrio além de prob-
lemas conceituais. Se fizermos a massa de um dos corpos que interagem variar
com o tempo então a força entre as massas é dada por [2].
→ mM (t) →
F (t)= G d (2)
d3
Dessa forma uma massa m á uma distância d de M(t) sentirá instantanea-
mente a mudança na intensidade da força gravitacional e isso é incompatı́vel
com o fato de c é a maior velocidade que faz sentido fisicamente (consequência
da matematização dos postulados). É preciso então reformular a Gravitação
Universal para que seja compatı́vel com a RR partindo do pressuposto, bas-
tante intuitivo, de que uma teoria que pretenda explicar a natureza deve ser
válida em suas várias instâncias, se não ela é, ao menos, incompleta.

A Relatividade Geral foi formulada para ser a teoria moderna da gravitação.

Ela é dita geral, pois amplia os casos tratados pela RR para referenciais não in-
erciais. Sua formulação iniciou com Albert Einstein guiado por alguns princı́pios
filosóficos (alguns consenso na literatura outros não): Princı́pio de Mach2 ,
Princı́pio da Equivalência, Princı́pio da Covariância, Princı́pio do Mı́nimo Acopla-
mento Gravitacional e o Princı́pio da Correspondência [3]. Em geral na liter-
atura apresenta-se o Princı́po de Mach e o Princı́pio da Equivalência como guias
da construção da RG.

O Princı́pio de Mach afirma que todo movimento é relativo. Ou seja, num

universo de apenas uma partı́cula não há movimento, pois não há nada com
relação ao que se mover. Por outro lado num universo de mais de uma partı́cula
o movimento é sempre relativo e influenciado pela inércia gerada pela presença
das outras partı́culas [3]. Do pontos de vista de Mach um referencial dito inercial
é um referencial em movimento privilegiado com relação ao movimento médio
dos constituı́ntes do universo. Por exemplo, com relação à Terra o fundo de
2 Mach, 1893.

2
estrelas fixas é esse referencial privilegiado. A formulação desse princı́pio é
estritamente filosófica não havendo portanto uma matematização. Por outro
lado, uma aplicação simplista do Princı́pio de Mach eleva todos os referenciais ao
mesmo patamar então as leis fı́sicas devem ser escritas de maneira que qualquer
um deles seja capaz de detectá-las na natureza. Aqui nos aproximamos do
Princı́pio Geral de Covariância o que nos leva naturalmente a trabalhar no
formalismo tensorial para escrever as leis fı́sica como descrito na próxima seção.
O outro pilar da RG é chamado Princı́pio da Equilavência. A representação
usual desse princı́pio é o “Gedankenexperiment”3 onde um indivı́duo dentro
de um elevador não consegue ver o que se passa no seu exterior e realiza ex-
perimentos fı́sicos. Se o elevador está parado sobre a superfı́cie da Terra ou
se está muito distante de qualquer campo gravitacional, porém acelerado, não
há como distinguir com experimentos de mecânica as duas situações (Princı́pio
da Equivalência Fraco). Podemos impor o Princı́pio de Equivalência também
á experimentos ópticos. Se um feixe de luz é emitido perpendicularmente à
direção da aceleração do elevador então ele se curva uma vez que não atinge a
parede oposta no ponto colinear com o emissor. Se isso ocorre num elevador
acelerado, então isso deve ocorrer num campo gravitacional (Princı́pio Forte de
equivalência, pois é estendido à toda as leis fı́sicas). Pelo Princı́pio de Fermat4
então a menor distância entre dois pontos num campo gravitacional não é uma
linha reta, mas sim uma curva. Através dessa argumentação heurı́stica massa e
geometria se associam para criar a Relatividade Geral5 .

2 Geometria Diferencial e Fı́sica em Espaços Cur-

vos
A Geometria Diferencial é a matemática da RG. Seu formalismo permite escr-
ever as leis fı́sicas independente de referenciais além de acomodar melhor a de-
scrição sobre espaços curvos. Alguns elementos da Geometria Diferencial serão
abordados superficialmente nas subseções abaixo, deixando o rigor matemático
para nossas referências [2, 3].

2.1 Vetores, Formas, Tensores e suas transformações:

O espaço-tempo concebido como entidade única é curvo devido a presença de
massas, conclusões da RG. Localmente, para um referencial em queda livre como
não há efeitos gravitacionais então ele é localmente Minkowsky. Então devemos
ser capazes de definir entidades matemáticas como vetores e produto escalar
3 Experimento mental
4A luz percorre a menor distãncia entre dois pontos
5 A linha argumentativa para a construção da RG é certamente mais extensa e profunda,

porém foge do objetivo desse resumo. Uma ótima referência é: Introducing Einsten´s Rela-
tivity, Ray D’Inverno, Capı́tulo 9.

3
sobre o que chamamos de variedade diferenciável que no nosso caso é o espaço-
tempo. Uma variedade diferenciável m-dimensional é um conjunto que pode ser
mapeado em Rm utilizando uma carta ou várias cartas (Atlas). Basicamente
o raciocı́nio é o seguinte: defino sobre a variedade conceitos matemáticos para
escrever as leis fı́sicas e quando for preciso calcular com essas leis faço uma co-
ordenatização no espaço dos números reais onde sei integrar, derivar, etc. Para
iniciar essa tarefa definimos:

Vetor Tangente ou Covariante:

V = V µ ∂µ
Onde V µ são as componentes e ∂µ é a base do espaço tangente T definida
localmente e não depende da coordenatização escolhida. Como a base não de-
pende do sistema de coordenadas sua transformação e consequentemente a das
componentes do vetor ficam:

∂xν
∂µ0 = ∂ν (3)
∂x0µ
0µ
0 ∂x
Vµ = Vν (4)
∂xν
1-Formas (Vetor Contravariante), Espaço Dual e n-formas:

1-Formas são os elemento do espaço dua ao espaço tangente, T*, chamado

também de espaço cotangente. Definida uma base de T* coordenada indepen-
dete dxµ a propriedade mais importante das 1-formas é :

dxµ ∂ν = δ µ ν (5)
Em termos da base temos a 1-forma escrita como:

w = wµ dxµ (6)
E as transformações entre bases e consequentemente das componentes são:

0 ∂x0µ ν
dxµ = dx (7)
∂xν
∂xν
wµ0 = wν 0µ (8)
∂x
Utilizando as 1-formas somos capazes de definir o produto escalar entre dois
vetores, um escrito como elemento do espaço tangente e outro do espaço cotan-
gente da seguinte forma:

V.w = V µ wν δ µ ν = V µ wµ

4
 Para reescrevermos as leis fı́sicas num formalismo covariante é necessário a
definição de uma outra classe de formas, as p-formas, onde p é um número inteiro
positivo. As p-formas são usadas para construir o conceito de integrais de linhas,
área e volume no formalismo da Geometria Diferencial e assim generalizar as
→
espressões para Teorema de Stokes e Gauss. Seja wp uma p-forma então:
→
wp = w1,2,...,p dx1 ∧ dx2 ∧ ...dxp (9)
Onde o sı́mbolo ∧ designa o produto totalmente anti-simétrico entre as p
bases do espaço cotangente, por exemplo, dx1 ∧ dx2 = dx1 ⊗ dx2 − dx2 ⊗
dx1 .Observa-se da última expressão que portanto não é possı́vel construir for-
mas de grau maior do que a dimensão do espaço cotangente.

Tensores:

Tensores são construções matemáticas mistas entre formas e vetores. São o

produto fincal da tentiva de se escrever as equações coordenadas-independentes.
Um tensor (s, p) é um tensor s vezes covariante e m vezes contravariante e é
escrito como:

T = T α...β λ...µ eα ⊗ ... ⊗ eβ ⊗ θλ ⊗ ... ⊗ θµ (10)

Onde eµ é a base do espaço tangente e θν é a base do espaço cotangente. De
(3) e (7):

∂x0α ∂xκ
T 0α...β λ...µ (x) = ... ...T ρ...σ κ...ν (11)
∂xρ ∂x0λ
Um dos princı́pio da RG, como dito anteriormente, prevê as leis fı́sicas pos-
sam ser escritas de maneira equivalente para todos os referenciais e esse é o
triunfo da Geometria Diferencial. Quando escrevemos as leis no formalismo
tensorial elas são inedpendes do sistema de coordenadas e exatamente por isso
nos revelam estruturas da teoria que são mascaradas quando adotamos um sis-
tema em particular.

2.2 Dual de Hodge, Derivada Exterior e Equações de Maxwell

Covariantes:
2.3 Métrica:
Os elementos definidos até agora sobre a variedade ainda não são suficientes
para ser possı́vel medir comprimentos e distâncias entre dois pontos o que é
essencial quando pretende-se reconstruir teorias fı́sicas com esse formalismo.
Introduzimos então o conceito de Tensor Métrico, g µν , e uma variedade onde
é possı́vel construir um tensor métrico é chamada de Variedade Riemanniana.
Um exemplo de métrica é a já utilizada métrica de Minkowsky η µν . De fato,
como é esperado que localmente a variedade seja <n então a métrica g µν no

5
 →
limite local deve ser Minkowsky. Seja um vetor v , podendo ser entendido como
um vetor do espaço cartesiano, por exemplo, então:
→ →
v . v = v2

A métrica é tal que:

v 2 = gµν v µ v ν = g11 (v 1 )2 + (g12 + g21 )v 1 v 2 + etc... (12)

2.4 Derivada Covariante e Sı́mbolos de Christoffel:

As equações de campo envolvem derivadas segundas de campos vetoriais. Em
geral derivamos as componentes dos vetores, pois estamos no espaço cartesiano,
porém nessa outra abordagem desenvolvida as bases, por serem definidas local-
mente, devem também ser derivadas para representar coerentemente a variação
infinitesimal de um ponto a outro. Definimos assim a Derivada Covariante,
∇i . Definindo a notação: ∂i V m = V m ,i :

∇i V = ∇i (V m em ) = (∂i V m )em + V m (∂i em ) = V m ,i em + V m em,i

É conveniente reescrever a derivada em termos das bases então introduzimos

um dos elementos muito importantes da RG os Sı́mbolos de Christoffel, Γkmi :

em,i = Γkmi ek
Então,

∇i V = (V k ,i + V m Γkmi )ek (13)

Se compomos com uma 1-forma temos:

∇V = (V k ,i + V m Γkmi )ek ⊗ θi (14)

Ou ainda, definindo V;νk = (V k ,ν + V µ Γkµν ):

∇V = V;ik ek ⊗ θi (15)

2.5 Transporte Paralelo, Geodésicas e Partı́cula Livre

O conceito de paralelismo é intuitivo no espaço euclidiano e extremamente
necessário quando comparamos vetores. Em espaços não euclidianos perde-
mos a intuição então é preciso construir um critério de paralelismo. Definimos
então o transporte paralelo de um vetor ao longo de uma direção. Em analogia
com o caso cartesiano, o vetor V transportado paralelamente na direção U deve
satisfazer.

∇U V = 0 (16)

6
 Ou seja,

V;kλ U k eλ = 0 (17)
Em geral o vetor quando sofre um transporte paralelo não se assemelha
ao original. Porém dentre os espaços tangentes associados à uma variedade é
possı́vel identificar uma classe de vetores tangentes auto-paralelos. Em analogia
com o caso cartesiano dada uma linha reta a tangente à essa curva num ponto é
paralela a tangente em todos os pontos da reta. Então dado um vetor do espaço
tangente se ele é auto-paralelo quando transportado sobre uma determinada
curva parametrizada C(γ) então essa curva é uma Geodésica, ou seja, assim
como a linha reta no espaço euclidiano, C é o caminho mais próximo dois pontos.
A curva C deve satisfazer a equação da geodésica, onde a derivação é feita em
relação a parametrização da curva:

ẍρ + Γρkλ ẋk ẋλ (18)

A equação de movimento para a partı́cula livre é ṗ = 0 ou seja, p =
constante. Se utilizamos a o princı́cpio de covariância temos então que impor
que p = constante em todos os referenciais o que implica em escrever ∇p = 0.
Desenvolvendo esse raciocı́nio e lembrando que p = ẋ, então encontramos a
seguinte equação de movimento:

d2 xν ν dxλ dxγ
Γ =0
dτ 2 λγ dτ dτ
(19)

2.6 Tensor de Curvatura:

Se fazemos o transporte paralelo num vetor ao longo de uma curva fechada
então podemos caracterizar a curvatura da variedade se comparamos o vetor
antes e depois de transportado. Seja δV β a variação da componente β do
vetor Vquando transportado ao longo de uma curva fechada qualquer, então
deduzimos que ela vale:

δV β = δxµ δxν ∂ν Γβαµ − ∂µ Γβαν + Γγαµ Γβγν − Γγαν Γβγµ V α


(20)
β
Denominamos o Tensor de Curvatura ou Tensor de Riemman, Rανµ :
β
Rανµ = ∂ν Γβαµ − ∂µ Γβαν + Γγαµ Γβγν − Γγαν Γβγµ (21)
Utilizando a métrica:
γ
Rα βµν = gαγ Rβµν
As seguintes simetrias são observadas no tensor (dedutı́veis apartir das sime-
trias do sı́mbolo de Christoffel):

7
 Rαβµν = −Rαβνµ = −Rβαµν (22)
Rαβµν = Rµναβ (23)
Rαβµν + Rανβµ + Rαµνβ = 0 (24)

Para uma variedade de 4 dimensões encontramos apartir das simetrias que

o tensor de curvatura possui 20 graus de liberdade nas suas equações. Outras
quantidades podem ser definidas apartir do tensor, por exemplo o Tensor de
Ricci e o Escalar de Ricci, respectivamente:

α
Rµν = Rµαν (25)
R= Rµµ (= g µν
Rµν ) (26)

Um colorário da definição do Tensor de Riemman são as identidades de

Bianchi:
µ µ µ
Rνρσ;λ + Rνρλ;ρ − Rνλρ;σ =0 (27)

3 Equações de Campo de Einstein e Solução de

Schwarschild
A RG deve possuir a Gravitação Universal particular para que seja válida. O
limite newtoniano é obtido quando consideramos campos fracos, estacionários
e velocidades baixas, nesa situação a métrica deve ser apenas um desvio da
métrica de Minkowsny. Impondo essas considerações na equação da geodésica
obtemos a seguinte expressão:

ẍi = −c2 Γi00

Uma observação interessante é que ẍi é a aceleração da partı́cula, mas nesse
contexto quem fonece a aceleração não é mais uma força e sim a curvatura
do espaço. Vemos que o princı́pio de equivalência surge naturalmente quando
consideramos as geodésicas de um espaço curvo. O sı́mbolo de Christoffel pode
ser escrito em termos da métrica da seguinte forma:
1 µρ
Γµνσ = g (gνρ,σ + gσρ,ν − gνσ,ρ ) (28)
2
Utilizando essa expressão para uma das componentes da métrica:
 
2φ
g00 = − 1 + 2 (29)
c
Onde φ é o potencial gravitacional Newtoniano. Então, como esperado a dis-
tribuı́ção de matérica determina a geometria do espaço-tempo. Devemos então

8
encontrar uma equação para a métrica tal que envolva a distribuı́ção de matéria.
Em analogia com as equações de campo são as de Laplace e Poisson, devemos
obter equações que envolvam a segunda derivada da métrica (considerando a
expressão anterior e recordando que a equação de Poisson contém ∇2 φ), nesse
caso o tensor de Riemman e suas contrações podem ser usadas. A parte que
envolve a matéria é o tensor momento-energia, Tµν que pode ser construı́do para
cada sistema de interesse e que no caso do vácuo é identicamente nulo em todas
as suas componente. A primeira hipótese de Einstein era a seguinte expressão:

Rµν = αTµν
Da Lei de Conservação de Energia de antes da RG temos que Tµν,ν = 0 para
ser válido covariantemente devemos impor a derivação absoluta tal que Tµν;ν =
µν
0, mas, manipulando das identidades de Bianchi, sabemos que R;ν 6= 0. Então
a expressão acima não contempla os requesitos necessarios. Ainda manipulando
as identidades de Biachi chegamos a seguinte expressã:
 
1
Rρλ − g ρλ R =0
2 ;ρ

Definimos a expressão acima como Gµν , o Tensor de Einstein, tal que

Gµν
;ν = 0

e a proporcionalidade com T µν é ajustada conforme o limite Newntoniano.

Obtemos então a Equação de Einstein:
8πG µν
Gµν = T (30)
c2
Ou mais explicitamte:
1 8πG
Rρλ − g ρλ R = 2 T µν (31)
2 c
A expressão acima é equivalente à equação de Poisson e Laplace é obtido
fazendo simplesmente o lado direito igual à zero o que implica a equação

Rµν = 0

para o vácuo. A Equação de Einstein é não-linear uma vez que ela se retroali-
menta: curvatura gera energia e energia gera curvatura. Não há solução geral,
mas para o caso do vácuo na vizinhança de uma distribuı́ção de massa esférica
e estática temos a conhecida solução de Schwarzschild, essas hipóteses se aprox-
imam muito para o caso do nossos Sistema Solar para uma região exterior ao
Sol. Por ser estático então gµν não depende de x0 e como ds2 deve ser invariante
inversão temporal então os termos gi0 = g01 = 0, portanto temos uma métrica
diagonal. Por impomos simetria esféricas esperamos que a métrica seja tal que:

ds2 = −U (r)c2 dt2 + V (r)dr2 + W (r)r2 (dθ2 + sin2 θdθ)

9
 Como r é apenas um parâmetro e não uma medida de distãncia radial, então
podemos esperar que a métrica tenha qualquer dependência com r e com funções
de r. Mudando de coordenadas temos:

ds2 = −e2ν c2 dt2 + e2λ dr2 + r2 (dθ2 + sin2 θdφ)

Portanto gµν = (−e2ν c2 , e2λ , r2 , r2 sin2 θ). Derivando a métrica para escrever
os sı́mbolos de Christoffel utlizando a equação (28) e em seguida substituı́ndo
na equação de Einstein no vácuo obtemos o seguinte sistme a de equações:

2ν 0
 
00 02 0 0
ν +ν −ν λ + e2ν−2λ = 0 (32)
r
2λ0 2
−ν 00 + ν 0 λ0 + − ν0 = 0 (33)
r
(−1 − rν 0 + rλ0 ) e−2λ + 1 = 0 (34)
2
R33 = R22 sin θ (35)
Rµν = 0 (µ 6= ν) (36)

A solução de Schwarzschild é:

   −1
2m 2 2 2m
2
ds = − 1 − c dt + 1 − dr2 + r2 (dθ2 + sin2 θdφ) (37)
r r

Onde m = Mc2G e M é a massa total do corpo. Devemos observar que para

r = 2m o segundo termo é singular. De fato essa singularidade é só aparente
e representa na geometria do espaço-tempo, mas apenas nas coordenadas com
as quais a descrevemos. Fisicamente essa singularidade no chamado Raio de
Schwarzschild, rS = 2M G
c2 , representa o horizonte de eventos, onde a própria luz
é atraida se passa por uma distância da massa menor do que o rS , daı́ surge
o conceito de Buracos Negros. Para o Sol isso não ocorre, pois rs = 2.95Km
enquanto que o raio do Sol é de 6.96x105 Km. Nesse caso, como no caso de todo
o sistema solar, rS está dentro dos corpos onde a solução de Schwarzschild não
é válida e portanto não há essa singularidade.
Uma vez construı́da a RG é possı́vel identificar vários fenômenos associados à
curvatura do espaço-tempo, por exemplo, deflexão da luz, lentes gravitacionais,
precessão dos planetas (inclusive calculando as correções necessárias na teoria
newtoniana para explicar a precessão do periélio de Mercúrio), buracos negros,
ondas gravitacionais, etc...

4 Teoria Linear
É possı́vel construir uma linearização de maneira a simplificar as Equações de
Einstein. Para campos gravitacionais fracos como dito anteriormente gµν é

10
aproximadamente Minkowsky, podendo se escrito:

gµν = ηµν + hµν (x) hµν << 1

Além disso limr→∞ hµν = 0. Um passo importante é definir o subir e descer

ı́ndices utilizando ηµν . Essa definição impõe que g µν = η µν − hµν . Com isso
calculamos os sı́mbolos de Christoffel para substituir nas equações de Einstein,
excluı́ndo ordens maiores de hµν encontramos:
1 λ
+ hλν,µλ − Dhµν − hλµν


Rµν = h
2 µ,νλ
Onde D é o operador D’Alambertiano. As equaççoes de campo ficam, por-
tanto:
16πG
hλµ,νλ + hλν,µλ − Dhµν − hλµν = − Sµν (38)
c2
Onde Gµν = Tµν − 12 gµν T λ λ . Uma maneira mais de reescrever as equações
linearizadas é introduzindo um f µν tal que:
√
−gg µν = η µν − f µν
Dessa definição encontramos que f µν = hµν − 21 η µν hλ λ . Utiizando os resul-
tados dessa redefinição as equações de campo ficam escritas como sendo:

λ λ λκ 16πG
fµ,νλ + fν,µλ − Dfµν − ηµν f,λκ =− Tµν
c2
Até então nenhuma vantagem sobre a forma anterior. Porém com a mudança
de coordenadas:

xµ → x0µ = xµ + bµ (x)
Com bµ << 1 e satisfazendo

Dbµ = f,ν
µν

chegamos a condição harmônia:

√
−gg 0µν


,ν
=0

Coordenadas que satisfaçam essa condição são ditas Coordenadas Harmônicas

e nesse caso finalmente encontramos as equações de estado na forma:
16πG
Dfµν = Tµν (39)
c2
A condição na coordenada pra se escrever as equações nesse formato são
equivalentes as condiççoes de Calibre de Lorenz [2]. Em analogia direta ás
equações de Maxwell encontramos a solução da equação acima em termos dos
Potenciais Retartados.

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5 Cosmologia
Referências
[1] Roberto de Andrade Martins. Teoria da Relatvidade Especial. Grupo de
História e Teoria da Ciência, Campinas, SP, Brasil, 2008.

[2] Lewis Ryder. Introduction to General Relativity. Cambridge, 2009.

[3] Ray D Inverno. Introducing Einstein´s Relativity. Oxford University Press,
1998.

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