CAPÍTULO 3 – INTERFACES DE CONTROLE

Este trabalho se propõe a disponibilizar programas ou softwares de controle para os

Servomotores CC da UFPA, para auxiliar nas aulas teóricas e laboratoriais das disciplinas de
sistemas de controle e ainda, se propõe abranger experiências com técnicas clássicas,
modernas e inteligentes de controle.
Os programas foram desenvolvidos em LabVIEW 7.1 [5], da National Instruments [5],
e são compatíveis com os sistemas operacionais Microsoft Windows 2000/XP/2003. Além da
restrição aos sistemas operacionais, há necessidade de ter instalado no computador onde as
interfaces serão utilizadas um pacote mínimo para a execução de aplicativos gerados em
LabVIEW 7.1, chamado de LabVIEW 7.1 Runtime Engine, e o NI-VISA, ambos distribuídos
gratuitamente na internet na página da National Instruments [5].
O NI-VISA, responsável pelos componentes de comunicação serial usados nos
programas de controle pode ser dispensável quando a interface é acessada remotamente por
um cliente em rede local ou na internet. Este assunto é discutido no Capítulo 5.

3.1 – Interface utilizada na identificação determinística em malha aberta

Figura 3. 1 Interface de controle em malha aberta para a experiência de identificação.

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 A programa utilizado na identificação determinística em malha aberta permite a
geração de uma onda quadrada que o usuário pode variar tanto a amplitude como a freqüência
de modo a simular uma entrada degrau.
Para apresentar a interface de identificação em detalhes, deve-se observar os itens
numerados de 1 a 11 na figura 3.1, de acordo com:

1 – Slide-bar para a seleção da amplitude do sinal de entrada de forma gradual

entre –6 e +6 volts – o slide-bar muda de posição quando o valor da amplitude é
modificado diretamente no item 2;
2 – Caixa de texto para a seleção da amplitude do sinal de entrada a partir de
um valor digitado pelo usuário – este valor é alterado se o usuário variar a amplitude
através do slide-bar do item 1;
3 – Caixa de texto para a seleção da freqüência [Hz] do sinal de entrada;
4 – Botão play/stop para iniciar e parar a experiência;
5 – Botão de ajuda contendo dicas de como manipular as interfaces;
6 – Checkbox para filtrar o sinal de saída;
7 – Checkbox para salvar os dados da experiência quando esta for encerrada.
Mostra uma janela para escolha do nome e local onde se deseja salvar o arquivo para
posterior análise. Sugere-se que o arquivo seja salvo com extensão.DAT;
8 – Legendas que destacam os sinais apresentados na janela gráfica do item 10;
9 – Seletor de unidade para o sinal de saída entre [rad/s] ou [RPM];
10 – Janela gráfica que apresenta o sinal de entrada e saída em tempo real;
11 – Botão para encerrar o programa de controle. Sugere-se parar a experiência
no botão do item 4 antes de encerrar o VI [5].

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3.2 – Interface utilizada na identificação estocástica

Figura 3. 2 Interface utilizada na identificação estocástica.

O programa utilizado na identificação estocástica usa um sinal do tipo PRBS

(Seqüência Binária Pseudo-Aleatória, do inglês, Pseudo Random Binary Sequence) para gerar
uma entrada pseudo-aleatória [7].
Na figura 3.2 são apresentados apenas os itens que diferem dos já explanados na
subseção 3.1:

1 – Slide-bar para escolha do ponto de operação (valor médio) do sinal PRBS

entre –6 e +6 volts;
2 – Slide-bar para escolha da amplitude do sinal PRBS entre –2 e +2 volts;
3 – Slide-bar para escolha do parâmetro Tb ( intervalo entre bits, será visto
com mais detalhes no Capítulo 4 ) do sinal PRBS entre 0 a 10 [7];
4 – Janela gráfica para apresentação da resposta do Servomotor CC ao sinal de
entrada pseudo-aleatório;
5 – Janela gráfica para a apresentação do sinal de entrada pseudo-aleatório que
está sendo gerado e injetado no Servomotor CC.

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3.3 – Interface de controle Proporcional Integral derivativo - PID

Figura 3. 3 Interface de controle PID.

O programa de controle PID utiliza um controlador de ação proporcional, integral e

derivativa discreto, mostrado na equação (3.1), baseado no algoritmo do Aström e
Wittenmark [6].
É possível escolher até três tipos diferentes de sinais de referência, entre onda
quadrada, senoidal e degrau, para promover o controle de posição ou velocidade do Servo. Os
parâmetros do controlador podem ser ajustados em tempo real de execução das experiências,
facilitando a sintonia fina do controlador de forma heurística, como será visto no Capítulo 4.
A figura 3.3 apresenta os principais itens da interface, conforme a numeração:

1 – Janela gráfica para a apresentação do sinal de controle aplicado ao motor

CC;
2 – Janela gráfica para a apresentação do sinal de referência e da resposta
(velocidade ou posição);
3 – Seletor do tipo de sinal de referência (onda quadrada, senoidal ou degrau);
4 – Caixa de texto para escolha do nível DC (offset) do sinal de referência;

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 5 – Caixa de texto para escolha da constante de tempo do filtro, N , da parte
derivativa do controlador PID [6];

Ki sK d
U ( s) = K p ⋅ ( b ⋅ R(s) − Y (s) ) + ⋅ ( R(s) − Y (s) ) − ⋅ Y (s) (3.1)
s Kd
Kp
1+ s
N

6 – Caixa de texto para escolha do parâmetro b do controlador PID [6];

7 – Seletor entre controle de posição ou velocidade;
8 – Controles das janelas gráficas presentes na interface. Usados para ajustar
parâmetros de apresentação dos gráficos;
9 – Caixas de texto para definir os ganhos K p , K d e K i do controlador PID;

10 – Diagrama de blocos ilustrativo do sistema completo para melhor

visualização de cada parte (proporcional, integral e derivativa) do controlador PID.

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3.4 – Interfaces de Controle com Realimentação de Estados
3.4.1 – Interface com Realimentação de Estados sem Estimador

Figura 3. 4 Interface de controle com realimentação de estados sem estimador.

O programa de controle por realimentação de estados, sem estimador, permite ao

usuário efetuar experiência de regulação ou de rastreamento de um sinal de referência. A
diferença está na escolha do parâmetro v do algoritmo, que é o ganho de ponderação do sinal
de referência, estudado melhor na seção 4.4.2 e obtido através da equação (4.58).
No item (1) da figura 3.4, caixas de texto para escolha do vetor de ganhos K e o ganho
v , são as únicas diferenças entre os demais programas apresentados nas seções anteriores
deste capítulo.

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3.4.2 – Interface para Controle de Posição por Realimentação de Estados Utilizando
Estimador de Estados

Figura 3. 5 Interface para controle de posição por realimentação de estados utilizando estimador de estados.

O programa para controle de posição por realimentação de estados com estimador (ou
observador) é apresentado na figura 3.5. Esta interface permite ao usuário executar
experiências de rastreamento de um sinal de referência e de regulação com o uso de um
estimador de estados. Os seguintes itens da figura 3.5 devem ser destacados:
1 – Caixas de texto para escolha do vetor de ganhos K do controlador, do
ganho v e do vetor de ganhos L do estimador. Estes parâmetros do controlador são
estudados no Capítulo 4 na seção 4.4;
2 – Diagrama de blocos ilustrativo do sistema em malha fechada.

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3.4.3 – Interface para Controle de Velocidade por Realimentação de Estados com Ação
Integral Utilizando Estimador de estados

Figura 3. 6 Interface para controle de velocidade por realimentação de estados com ação integral utilizando
estimador de estados.

O programa da figura 3.6 é semelhante a da seção 3.4.2, tendo como principal

diferença, o controle da velocidade, tornando necessária à implementação de uma ação
integral do controlador inserida no algoritmo.
Deseja-se rastrear uma velocidade especificada na caixa de texto dos sinais de
referência do VI da figura 3.6.
Itens que merecem destaque na figura 3.6:
1 – Caixas de texto para escolha do vetor de ganhos K do controlador, do
ganho v e do vetor de ganhos L do estimador;
2 – Mostrador ressaltando a variável controlada pela interface. Neste caso, a
velocidade.

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3.5 – Interface para Controle PI Fuzzy

Figura 3. 7 Interface para controle PI Fuzzy.

De acordo com a figura 3.7, os seguintes itens em destaque são:

1 – Janela gráfica para a apresentação do sinal de controle;

2 – Janela gráfica para a apresentação do sinal de referência e sinal de resposta
(posição ou velocidade);
3 – Painel onde estão contidos todos os parâmetros de configuração do
controlador PI fuzzy, tais como: conjuntos de erro, conjuntos de variação do erro,
conjuntos de variação de tensão e regras e métodos de defuzzificação e inferência. Ver
seção 3.5.1.

As referências e conceitos teóricos de controladores fuzzy são abordados em detalhes

no Capítulo 4 na seção 4.6.

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3.5.1 – Parâmetros do Controlador PI fuzzy

Conjuntos Erro

Figura 3. 8 Painel para definição dos conjuntos erro.

Na figura 3.8, o item (1) é responsável por apresentar graficamente as áreas dos
conjuntos fuzzy de erro: positivo (linha verde), negativo (branca) e zero (vermelho), item (2)
seleciona entre positivo, negativo e zero e, são especificados os intervalos dos conjuntos
selecionados no controle (3).

Conjuntos variação erro

Os controles desta região da interface são idênticos aos apresentados na figura 3.8,
portanto, usam a mesma forma de manipulação dos conjuntos de erro.

Conjuntos variação de tensão

Figura 3. 9 Painel para definição dos conjuntos variação de tensão.

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 Na figura 3.9 é apresentado o painel para definição dos conjuntos de variação de
tensão, sendo o mostrador (1) responsável por mostrá-los graficamente: negativo, negativo
pequeno, zero, positivo pequeno e positivo que podem ser selecionados a partir do item (2) da
figura 3.9. O item (3) define os parâmetros do conjunto marcados para seleção no item (2).

Regras e métodos

Figura 3. 10 Painel para atribuição da base de regras e método de defuzzificação.

O painel para atribuir a base de regras a ser usada com o controlador e o método de
defuzzificação é mostrado na figura 3.10. No item (1), especifica-se a base de regras podendo
modificar todos os nove quadros da base. No item (2), escolhe-se o método de defuzzificação
entre média de centros ou centro de gravidade [21].

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3.6 – Interface de Controle por Alocação de Pólos

Figura 3. 11 Interface para controle por Alocação de Pólos.

A programa de controle por Alocação de Pólos difere dos demais apenas nos itens (1),
(2) e (3), mostrados na figura 3.11. Através deles, o usuário pode definir os parâmetros dos
polinômios R, S e T [6]:
Analisando os itens (1) ao (3) da figura 3.11:
1 - R ( z −1 ) = 1 + r0 z −1 + r1 z −2 . O usuário precisa fornecer r0 e r1 ;

2 - S ( z −1 ) = s 0 + s1 z −1 + s 2 z −2 . O usuário precisa fornecer s0 , s1 e s2 ;

3- T ( z −1 ) = t 0 + t1 z −1 + t 2 z −2 . O usuário precisa fornecer t 0 , t1 e t 2 .

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