Teoria de Sinais

Aula prática 5

Fernando Coito

1
2 Índice

Índice
1 Problemas da aula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1 Exemplo: Inversão de transformada de Laplace . . . . . . . . 3
1.2 Exemplo: Análise de circuito eléctrico . . . . . . . . . . . . . . 9
2 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
 3

1 Problemas da aula

1.1 Exemplo: Inversão de transformada de Laplace

Determine o sinal cuja transformada de Laplace é.

s−2
a) X(s) = , RC: Re {s} > −2.
s2 + 6s + 8
−8
b) X(s) = , RC: − 2 < Re {s} < 2.
s2 − 4
20
c) X(s) = , RC: Re {s} > 0.
s2 (s + 1)(s + 10)

Resolução –

a) Considere o sinal cuja expressão da transformada de Laplace

é
s−2
X(s) = 2
s + 6s + 8
Esta transformada não é habitualmente encontrada nas tabelas
de transformadas de Laplace, pelo que não é fácil realizar a
inversão directa de X(s).
No entanto, uma vez que X(s) tem como pólos:

(
s = −4
s2 + 6s + 8 = 0 ⇒
s = −2

é possível decompor X(s) numa combinação de expressões

mais simples (factorização):

s−2 A B
X(s) = = +
(s + 4)(s + 2) s + 4 s + 2
4 1 Problemas da aula

Usando o método dos coeficientes indeterminados para en-

contrar os valores de A e B:
s−2 A(s + 2) + B(s + 4)
X(s) = = =
(s + 4)(s + 2) (s + 4)(s + 2)
(A + B)s + (2A + 4B)
=
(s + 4)(s + 2)
que tem como solução
( (
A+B =1 A=3
⇒
2A + 4B = −2 B = −2
pelo que se pode escrever:
1 1
X(s) = 3 −2
s+4 s+2
Na figura 1 está representado o mapa de pólos-zeros de X(s),
em conjunto com a sua região de convergência

Figura 1:

Note que a região de convergência corresponde a um semi-

plano complexo, localizado à direita da recta correspondente
1.1 Exemplo: Inversão de transformada de Laplace 5

a Re {s} = −2. Por este motivo, o sinal TL−1 {x(t)} é, neces-

sariamente, um sinal "lateral direito", ou seja, um sinal que
verifica x(t) = 0|t<0.
Assim, o sinal x(t) pode ser encontrado através da aplicação
da linearidade da transformada de Laplace (TL), em conjunto
com a relação

 −at 1 
TL e ε(t) =
s + a Re {s}>−Re{a}
em que se consideram os valores a = 4 e a = 2. Deste modo
obtém-se
x(t) = 3e−4tε(t) − 2e−2tε(t)
b) Considere a expressão
−8
X(s) =
s2 − 4
cujos pólos são
√

s = +2
s2 − 4 = 0 ⇒ s=± 4⇒
s = −2
Esta expressão pode ser reescrita como
−8 A B A(s − 2) + B(s + 2)
X(s) = = + =
s2 − 4 s + 2 s − 2 (s + 2)(s − 2)
onde se pode identificar que

A = +2
B = −2
ou seja
1 1
X(s) = 2 −2
s+2 s−2
A região de convergência desta TL corresponde ao diagrama
representado na figura 2.
6 1 Problemas da aula

Figura 2:

Analisando a posição dos pólos de X(s), relativamente à

região de convergência, permite escrever X(s) como
 
1  1 
X(s) = 2 −2
s + 2 Re {s}>−2 s − 2 Re{s}<+2

A inversão desta TL corresponde ao sinal

x(t) = 2e−2tε(t) + 2e2t ε(−t)

onde, além das relações usadas na alínea anterior, também

se fez uso de

 −at 1 
TL − e ε(−t) =
s + a Re{s}<−Re {a}

c) O sinal com TL
20
X(s) =
s2 (s + 1)(s + 10)
1.1 Exemplo: Inversão de transformada de Laplace 7

tem pólos


 s=0
s=0

s2 (s + 1)(s + 10) = 0 ⇒

 s = −1
s = −10


Daqui resulta que X(s) pode ser decomposta em fracções

simples através de

20 A1 A0 B C
X(s) = = + 2 + +
s2 (s + 1)(s + 10) s s s + 1 s + 10

Neste exercício iremos recorrer ao método dos resíduos para

determinar os coeficientes. Comece-se por obter os coefi-
cientes associados aos pólos simples:

20  20 20
B= 2 · (s + 1) = =
s (s + 1)(s + 10) s=−1 (−1)2(−1 + 10) 9


20  20 2
C= 2 · (s + 10) = = −
s (s + 1)(s + 10) s=−10 (−10)2(−10 + 1) 90

O coeficiente A0 , associado ao termo de maior ordem dos

pólos em s = 0, é obtido por forma muito semelhante:
 
20 2
 20 
A0 = 2 ·s  =  =
s (s + 1)(s + 10) s=0 (s + 1)(s + 10) 
s=0
20 20
= = =2
(0 + 1)(0 + 10) 10

O coeficiente A1, associado ao termo de primeira ordem dos

8 1 Problemas da aula

pólos em s = 0 é determinado através da expressão:

 
1 d 20 2 

A1 = · s =
1! ds s2 (s + 1)(s + 10) 
 s=0
d 20 
=  =
ds (s + 1)(s + 10) s=0

2s + 11 
= −20 
2 =
[(s + 1)(s + 10)] s=0
(11)
= −20 =
[(0 + 1)(0 + 10)]2
220
=− = −2, 2
100
Obtém-se então
1 1 1 1
X(s) = −2, 2 + 2 2 + 2, 222 − 0, 02222
s s s+1 s + 10
Note-se que a região de convergência é
RC: Re {s} > 0
pelo que o sinal correspondente é lateral direito.
Para obter o sinal x(t) usa-se, tal como em alíneas anteriores,
a linearidade da TL, assim como a relação

 −at 1 
TL e ε(t) = (sinal lat.direito)
s + a Re {s}>−Re {a}
em que se consideram os valores a = 0, a = −1 e a = −10.
Também é usada a propriedade da diferenciação em s:
d1 1
TL {−t · ε(t)} = =− 2
ds s s
Daqui resulta
 
−1 −1 1 1 20 1 2 1
TL {X(s)} = TL −2, 2 + 2 2 + −
s s 9 s + 1 90 s + 10
 
20 −t 2 −10t
x(t) = 2t − 2, 2 + e − e ε(t)
9 90
1.2 Exemplo: Análise de circuito eléctrico 9

1.2 Exemplo: Análise de circuito eléctrico

O circuito RLC da figura 3 pode ser descrito pela seguinte equação
diferencial:
d2 vo (t) dvo (t)
a2 + a1 + a0 vo (t) = b vi(t)
dt2 dt

R1 L

+
vi(t) C R2 vo(t)
-

Figura 3: Considere a0 = 9, a1 = 6, a2 = 1, b = 8,
R1 = 1Ω, R2 = 8Ω, C = 0, 5F , L = 2H.
Nota: Os valores atribuídos aos componentes são ilustrativos.
Não correspondem a um dimensionamento realizável.

Vo (s)
a) Determine a função de transferência do sistema Vi (s) .

b) Calcule a resposta do sistema quando vi(t) corresponde a

uma fonte de alimentação (5 VDC ) ligada no instante t = 0.
Para que valor converge vo (t), quando t → ∞?
c) Calcule a expressão do sinal de saída do sistema quando o
sinal vi(t) é uma sinusóide de frequência ω1

vi(t) = sin(ω1t)ε(t)

Considere ω1 = 1 rad/s.
Note que para efectuar este cálculo pode recorrer à tabela
de transformadas de Laplace em anexo. Se quiser utilize a
função residue, do MATLAB (ou OCTAVE), para auxiliar
ao cálculo.
10 1 Problemas da aula

d) Com o sinal vi(t) da alínea c), verifique que para t > 10

algumas componentes do sinal de saída são muito pequenas
(≈ 0, para efeitos práticos).
e) Considerando o sinal vi (t) da alínea c), represente grafica-
mente o sinal de saída do sistema.
Considere que estamos apenas interessados em valores de t
bastante elevados. Determine uma expressão simplificada
para o sinal de saída, que seja válida para esta condição.

Resolução –

a) A análise do circuito eléctrico não faz parte do âmbito deste

problema, sendo deixada exercício para os mais curiosos.
Partindo da equação diferencial proposta no enunciado, a
utilização das propriedades de linearidade e de derivação no
tempo da TL conduz a
 
dvo (t)
TL = s Vo (s)
dt
 
d dvo (t)
TL = s (s Vo (s)) = s2 Vo (s)
dt dt

d2vo (t)
 
dvo(t)
TL a2 + a1 + a0 vo (t) = a2 s2Vo (s)+a1sVo (s)+a0Vo (s)
dt2 dt
pelo que aplicando transformada de Laplace à equação difer-
encial se pode escrever
 2 
a2 s + a1 s + a0 Vo (s) = bVi (s)
⇔
Vo (s) b
=
Vi(s) a2 s2 + a1 s + a0
1.2 Exemplo: Análise de circuito eléctrico 11

Substituindo os valores a0 = 9, a1 = 6, a2 = 1 e b = 8 nesta

expressão obtém-se
Vo (s) 8 8
= 2 =
Vi (s) s + 6s + 9 (s + 3)2

b) O sinal de actuação proposto encontra-se representado na

figura 4.

Figura 4:

A sua representação matemática corresponde a


5 
vi(t) = 5 ε(t) ⇒ Vi (s) = 
s Re {s}>0

A TL do sinal de saída pode ser determinada por

8 8 5
Vo (s) = · Vi (s) = ·
(s + 3)2 (s + 3)2 s

Para determinar o sinal de resposta vo (t) é necessário deter-

minar a TL−1 de Vo (s):
40 A B1 B0
Vo (s) = 2
= + +
s · (s + 3) s s + 3 (s + 3)2
onde
 
40  40  40
A= · s =  =
s · (s + 3)2 
s=0 (s + 3)2 s=0
 9
12 1 Problemas da aula

 
40 2
 40  40
B0 = 2
· (s + 3)  = =−
s · (s + 3) s=−3 s s=−3
 3
e  
1 d 40  40  40
B1 = = − 2 =−
1! ds s s=−3
 s s=−3 9
de onde resulta a TL
 
40 1 1 3
Vo (s) = − −
9 s s + 3 (s + 3)2
Atendendo a que a região de convergência de Vi (s) é
Re {s} > 0, e que, devido à causalidade do sistema, a sua
resposta impulsional é um sinal lateral direito, a RC de V0 (s)
é a que se representa na figura 5.

Figura 5:
Por inversão da transformada de Laplace obtém-se
40 
1 − e−3t − 3te−3t ε(t)

vo (t) =
9
Nesta expressão, a terceira parcela é determinada com uti-
lização da tabela de transformadas de Laplace em anexo.
Como as exponenciais convergem para 0, facilmente se con-
stata que
40
lim vo (t) =
t→ +∞ 9
1.2 Exemplo: Análise de circuito eléctrico 13

Em alternativa ao estudo realizada nesta alínea, pode-se

usar o teorema do valor final para dar resposta à questão
colocada:

• O teorema do valor final diz que, se existir

lim vo (t)
t→ +∞

então a igualdade seguinte é verdadeira:

lim vo (t) = lim s · Vo (s)

t→ +∞ s→ 0

• O circuito usado neste exemplo é um circuito RLC pas-

sivo. A Análise de Circuitos estabelece que, quando se
usa uma tensão constante para excitar um circuito com
estas características, as tensões nos diversos pontos do
circuito convergem para valores fixos.
Estamos, portanto, em condições de usar o teorema do
valor final:

40
lim vo (t) = lim s · Vo (s) = lim s ·
t→ +∞ s→ 0 s→ 0 s · (s + 3)2

• O cálculo deste limite conduz a

40 40
lim ✚
s· 2
=
s→ 0 s · (s + 3)
✚ 9
o que corresponde ao valor encontrado anteriormente.

c) Considerando
vi(t) = sin(ω1t)ε(t)
por recurso à tabela de TL em anexo, obtém-se
ω1
Vi (s) = com Re {s} > 0
s2 + ω12
14 1 Problemas da aula

Sugere-se que compare esta expressão com a sua correspon-

dente, na tabela de transformadas de Laplace, em anexo.

Na expresão de Vi (s), substituindo ω1 = 1rad/s, conduz a

1
Vi (s) = com Re {s} > 0
s2 + 1

Usando esta expressão, em conjunto com a função de trans-

ferência do sistema, encontrada anteriormente, obtém-se

Vo (s) 8 8 1
= ⇒ Vo (s) = ·
Vi (s) (s + 3)2 (s + 3)2 s2 + 1

A decomposição em fracções simples de Vo (s) conduz a

R1 R0 A1 A2
Vo (s) = + + + (1)
s + 3 (s + 3)2 s − i s + i

em que os coeficientes R1 , R0 , A1 e A2 podem ser determi-

nados pelo método dos resíduos.

A título ilustrativo apresenta-se o cálculo de R1 e R0:


8 ✘✘ ✘ 
2 8
R0 = ✘✘ ✘ · (s
✘ ✘+ 3) = = 0, 8
(s✘+
✘ 3)2(s2 + 1) 
s=−3 9+1
 
d 8  8 · 2s  16(−3)
R1 = =− 2 =− = 0, 48
ds s2 + 1  s=−3 (s + 1)2  s=−3 (9 + 1)2

A determinação de todos os coeficientes pode ser realizada

com recurso à função residue() do Octave:
1.2 Exemplo: Análise de circuito eléctrico 15

Octave

> num=8:

> %multiplicação dos polinómios

> den=conv([1 6 9],[1 0 1]);

> %N: numeradores; P: pólos

> [N,P]=residue(num,den)
N=
0.48
0.80
-0.24 - 0.32i
-0.24 + 0.32i

P=
-3.0
-3.0
1.0 i
-1.0 i

onde a ordem pela qual os numeradores surgem no vector N,

corresponde à ordem dos pólos no vector P. Comparando P
com os pólos na expressão (1) verifica-se que
N = [R1 R0 A1 A2]T

Verifica-se que os numeradores associados aos dois pólos em

s = −3 correspondem aos valores já encontrados, e que
surgem pela ordem crescente das potências de (s + 3).
Note-se que, na expressão de (1) se pode realizar a simplifi-
cação seguinte:
16 1 Problemas da aula

A1 A2 A1(s + i) + A2(s − i)
+ = =
s−i s+i (s − i)(s + i)
(A1 + A2 )s + i(A1 − A2)
= =
s2 + 1
−0, 48s − i(i0, 64)
= =
s2 + 1
−0, 48s + 0, 64
=
s2 + 1

Daqui resulta que Vo (s) se pode representar na forma factor-

izada:
1 1 s 1
Vo (s) = 0, 48 + 0, 8 − 0, 48 + 0, 64
s+3 (s + 3)2 s2 + 1 s2 + 1

O sinal vo (t) determina-se por inversão desta transformada.

Tratando-se de um sistema causal, com recurso à tabela de
transformadas de Laplace obtém-se:

vo (t) = 0, 48e−3t + 0, 8te−3t − 0, 48 cos(t) + 0, 64 sin(t) ε(t)

 

d) Facilmente se verifica que, para t suficiente mente elevado, as

duas primeiras parcelas do sinal vo (t) convergem para zero.
Seguindo a sugestão dada, para t > 10 verifica-se que
0, 48e + 0, 8te−3t < 0, 8 × 10−12 ≈ 0.
−3t


e) Neste caso, o sinal de saída pode ser aproximado pela ex-

pressão

vo (t) = −0, 48 cos(t) + 0, 64 sin(t) = 0, 8 sin(t − 0, 644)

A qual corresponde ao sinal da figura 6.

1.2 Exemplo: Análise de circuito eléctrico 17

Figura 6:

Este resultado tem como significado que, após os primeiros

instantes da resposta do sistema (transitório), o sistema reage
a um sinal de excitação sinusoidal com um sinal de saída tam-
bém sinusoidal, da mesma frequência.
A amplitude e desfasamento do sinal de saída, assim como a
duração do transitório dependem da função de transferência
do sistema.
18 2 Exercícios

2 Exercícios

Exercício 1:
Determine o sinal g(t) = T L−1 {G(s)}:
10(s + 2)
a) G(s) = ; RC : Re (s) > 0
s(s + 1)(s + 10)

6s + 18
b) G(s) = ; RC : Re (s) > 0
s(s2 + 9)

12
c) G(s) = ; RC : Re (s) > −0, 5
(s + 1)(s2 + s + 4)

10(s + 2)
d) G(s) = ; RC : − 1 < Re (s) < 0
s(s + 1)(s + 10)

Exercício 2:
Recorrendo à transformada de Laplace, resolva as seguintes
equações diferenciais correspondentes a sistemas causais:
i) Calcule a função de transferência do sistema de entrada u(t)
e saída y(t).
ii) Calcule a transformada de Laplace do sinal de saída Y (s).
iii) Determine o sinal de saída do sistema (y(t)). Realize a sep-
aração em fracções simples através do método dos resíduos.

a) 
 dx1(t) = x2(t)

dt
 2(t) = −2x1(t) + 3x2(t) + u(t)
 dx
dt
 19

y(t) = x1(t)
u(t) = ε(t)

b)
d2y(t) dy(t)
2
+5 + 4y(t) = u(t)
dt dt
u(t) = e−2t ε(t)

c) 
 dx1(t) = x2(t)

dt
dx 2 (t)
= −25x1(t) − 6x2(t) + 50u(t)


dt
y(t) = x1(t)
u(t) = ε(t)

Exercício 3:
Utilizando o Octave/Matlab verifique os resultados do exercício
2:

a) Recorrendo à função tf implemente a função de transferência

do sistema de entrada u(t) e saída y(t).
b) Usando a função step ou a função lsim obtenha a resposta
do sistema ao respectivo sinal de entrada.
c) Represente graficamente o sinal de saída obtido e compare-o
com o calculado no exercício 2.

Exercício 4:
Avalie a estabilidade dos sistemas do exercício 2.
20 2 Exercícios

Exercício 5: Para cada um dos sistemas do exercício 2 deter-

mine o valor, em regime permanente, da resposta do sistema a um
sinal de entrada a um degrau de amplitude 3. Se possível, utilize
o teorema do valor final.

Exercício 6:
Considere o sinal bilateral correspondente à transformada de
Laplace
6
X(s) =
s(s + 3)
Determine a expressão do sinal x(t) e represente-o grafica-
mente.
 21

Tabela de transformadas de Laplace

f (t) F (s)
δ(t) 1 s∈C

ε(t) 1/s Re {s} > 0

−ε(−t) 1/s Re {s} < 0

tε(t) 1/s2 Re {s} > 0

n
tn ε(t) Re {s} > 0
sn+1
1
e−at ε(t) Re {s} > Re {−a}
s+a
1
−e−at ε(−t) Re {s} < Re {−a}
s+a
1
te−at ε(t) Re {s} > Re {−a}
(s + a)2

n!
tn e−at ε(t) Re {s} > Re {−a}
(s + a)n+1
22 2 Exercícios

Tabela de transformadas de Laplace (cont.)

f (t) F (s)
b
sin(bt)ε(t) Re {s} > 0
s + b2
2

s
cos(bt)ε(t) Re {s} > 0
s2 + b2

b
e−at sin(bt)ε(t) Re {s} > Re {−a}
(s + a)2 + b2

s+a
e−at cos(bt)ε(t) Re {s} > Re {−a}
(s + a)2 + b2