TRAÇAR O DLR DO SISTEMA DE CONTROLE COM REALIMENTAÇÃO NEGATIVA UNITÁRIA COM

G(s) ABAIXO

R(s) K G(s) Y(s)

+
-

H(s)

G(s) => FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DE RAMO DIRETO

KG(s)H(s) => FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DE MALHA ABERTA

K G(s )
T ( s) = => FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DE MALHA FECHADA
1+ K G ( s ) H (s)

1
G ( s )=
(s+2)(s+3)( s+6)

Passo 1: Equação característica

Obter a equação característica do sistema na forma

1+ KG ( s ) H ( s )=0
1
1+ K =0
(s +2)(s +3)(s +6)
( s+2)( s+3)(s+6)+ K
=0
(s+2)( s+3)(s+6)

(s+2)(s+3)( s+6)+ K=0

s3 +11 s 2+ 36 s+ ( 36+ K )=0

Passo 2: Polos e zeros de G ( s ) H ( s )

Identificar os polos e zeros de G ( s ) H ( s )

Marcar estes polos e zeros no plano complexo s

Polos: -2, -3 e -6

Zeros: não tem

 -3,6667

-6 -3 -2

Passo 3: Trechos sobre o eixo real

Passo 4: Assíntotas

Foi afirmado acima que as trajetórias do DLR começam nos polos de G(s) H(s) e terminam nos
zeros de G(s) H(s).

Mas e se o número de polos n p for maior que o número de zeros n z ?

Neste caso haverá ( n p−n z )trajetórias que tenderão ao infinito segundo retas assíntotas
definidas por um ponto A denominado CENTRÓIDE DAS ASSÍNTOTAS

σ A=
∑ polos de G ( s ) H ( s )−∑ zeros de G ( s ) H ( s )
n p −n z

E pelos ângulos dados por

ϕ A=
( n2 q+1
p −n )
z
180° , para q=0,1,2 ,… , ( n −n −1 )
p z

(−2−3−6 )−( 0 ) −11

σ A= = =−3,66667
3−0 3
 {
( 2 . 0+1
q=0 ,
3 )
180°=60 °

( 3 )
ϕ = q=1 , 2 . 1+1 180 °=180 °
A

q=2 , (
3 )
2 . 2+1
180 °=300°