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Carro de Empurrar

 Pretende-se acelerar um carro de modo a maximizar a


distância percorrida num intervalo de tempo fixo T
Controle Ótimo menos o esforço total, medido por:

Parte 1
Controle de Sistemas II
Renato Dourado Maia
FACIT
Qual deve ser a função u(t), 0 ≤ t ≤ T ?
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Carro de Empurrar Carro de Empurrar


Dinâmica do carro, considerando massa unitária:  O funcional J faz corresponder a cada elemento do
espaço das funções no intervalo [0 T] um número real.
O objetivo é escolher a função u(t), 0 ≤ t ≤ T, que
maximiza J(u)...

J transforma funções em números reais... Não podemos encontrar a função u que maximiza J(u)
derivando J em relação a u e igualando a zero...
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Um Problema Clássico: o Braquistócrono Um Problema Clássico: o Braquistócrono
 Qual é a forma da curva que liga os pontos A e b de Cálculo do tempo de percurso, conhecendo
tal forma que um ponto material abandonado à ação a forma da curva:
da gravidade deslize, sem atrito, de A para B, em
tempo mínimo? Como não há atrito, a energia cinética é igual à perda de
energia potencial:

Sendo s o comprimento do arco:

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Um Problema Clássico: o Braquistócrono Um Problema Clássico: o Braquistócrono


Cálculo do tempo de percurso, conhecendo Cálculo do tempo de percurso, conhecendo
a forma da curva: a forma da curva:
Combinando os resultados da cinemática e da conservação
de energia:
Conhecendo-se a função y(x), que descreve o percurso,
pode-se calcular o tempo necessário... A expressão
determinada para T define o funcional: a cada função y(x),
definida no intervalo [0 x2], e que respeita as condições y(0)
Por integração, obtém-se o tempo de percurso: = 0 e y(x2) = y2, o funcional faz corresponder um número real,
que representa o tempo de percurso.

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Um Problema Clássico: o Braquistócrono Um Problema Clássico: o Braquistócrono
Cálculo do tempo de percurso, considerando um
segmento de reta: Como determinar a curva y(x) que minimiza o
tempo de percurso?

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Um Problema Clássico: o Braquistócrono Um Problema Clássico: o Braquistócrono


Como determinar a curva y(x) que minimiza o Como determinar a curva y(x) que minimiza o
tempo de percurso? tempo de percurso?

Conhecendo-se a função y(x), que descreve o percurso, Uma idéia consiste em utilizar um método de variação, ou
pode-se calcular o tempo necessário... Mas não é viável cálculo variacional: a solução de tempo mínimo para a
examinar exaustivamente todas as hipóteses, pois elas são função y é tal que qualquer variação leva a um tempo de
infinitas. Assim, é necessária uma nova ferramenta percurso maior.
matemática para trabalhar com esses problemas de
otimização...

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Otimização com Restrições de
Um Problema Clássico: o Braquistócrono
Igualdade: Multiplicadores de Lagrange
O problema pode ser formulado como um problema de
controle. Definindo a variável manipulada u como u = dy/dx, 1. Objetivo: estudar problemas de otimização com
tem-se: restrições de igualdade dados na forma:

Minimizar:

Sendo a “dinâmica do sistema”:

Sujeito a:

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Otimização com Restrições de Otimização com Restrições de


Igualdade: Multiplicadores de Lagrange Igualdade: Multiplicadores de Lagrange
2. Estratégia: converter o problema com restrições num 4. Assim, o problema com restrições de igualdade
problema irrestrito. assume a forma equivalente:

3. Ferramenta: FUNÇÃO LAGRANGEANA:

Condições Necessárias de Otimalidade:


Sistema com (n + m)
equações e (n + m)
incógnitas... Solução
MULTIPLICADORES DE LAGRANGE
ótima:
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Otimização com Restrições de Otimização com Restrições de
Igualdade: Multiplicadores de Lagrange Igualdade: Multiplicadores de Lagrange
Exemplos:
Interpretação Geométrica:

Na solução ótima, , o gradiente da função objetivo deve


ser uma combinação linear dos gradientes das restrições:

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Otimização com Restrições de Otimização com Restrições de


Igualdade: Multiplicadores de Lagrange Igualdade: Multiplicadores de Lagrange
Resolvendo o Exemplo 2 - Restrito:
Resolvendo o Exemplo 1 - Irrestrito:

Condições Necessárias de Otimalidade:

Condições Necessárias de Otimalidade:


Multiplicando I a esquerda por A e aplicando II:

Levando em I:
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Otimização com Restrições de Otimização com Restrições de
Igualdade: Multiplicadores de Lagrange Igualdade: Multiplicadores de Lagrange
Resolvendo o Exemplo 2 - Restrito - Interpretação  Exercício: dentre todos os retângulos com perímetro p
Geométrica: dado, determine aquele de área a máxima.

Formulação
Matemática:

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Otimização com Restrições de Otimização com Restrições de


Igualdade: Multiplicadores de Lagrange Igualdade: Multiplicadores de Lagrange
Formulação
Formulação Matemática:
Matemática:

Cálculo 0:

Condição Necessária de Otimalidade:


Solução:

Condição Suficiente de Otimalidade:

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