Curso - MP2000 - Programação Com o MotionWorks 6

MP2000
Programação
com o
MotionWorks 6
1
O MP2000:
Introdução
Visão Geral
Agrega funções de PLC, Rede (Mechatrolink, DeviceNet,

Ethernet e Profibus-Slave) e controle de eixo
Possui módulos de I/O locais e remotos (Mechatrolink)
Possui funções de Interpolação Linear, Circular e
Helicoidal; GEAR e CAM, e Eixo Virtual
Programado em Ladder, Function Blocks e Linguagem de
Texto (semelhante à BASIC), através do ambiente de
programação MotionWorks 6 (cód.: CPMC-MPE770) ou
com o YB-KIT-MP2000 (Kit de Programação)
Pode controlar até 256 eixos – com o MP2200 – entre
servos e inversores)
2
Introdução MP2300 x MP2200
MP2300:
MP2200:
3 slots para cartões opcionais
9 slots para cartões opcionais (sendo
(sendo obrigatório um cartão de
obrigatório um cartão de CPU)
comunicação)
Expansibilidade de até 4 racks
Rede Mechatrolink para controle
Operação com memória flash
de eixos já incorporada externa
I/O incorporado: 8 entradas e 4 Programação através de porta USB
saídas digitais Alimentação 24Vcc ou 100 ~ 220Vca
Alimentação 24Vcc
3
O MP2200:
Introdução
Trabalhando com Memória Flash Externa
Habilita cartão de
memória flash externa
Salva do cartão de
memória flash externo
para a CPU
Salva da CPU para o

cartão de memória
flash externo
Força o endereço da
porta USB para 1
4
Memória do MP2000
Programação do MP
Estrutura da Memória
Tipos de Registradores
Endereçamento dos Registradores
5
Visão Geral da
Memória do MP2000
Programação do MP
Existem 3 métodos diferentes de programar

os controladores MP:
Ladder com Function Blocks (funções mais

comuns pré-criadas pela Yaskawa)
Command.SetValue (OWxx08) (tipos de
movimentos mais comuns - MCC)
Linguagem de Texto Estruturado com Motion
Programs
6
Controle através do SVB
Memória do MP2000
(1 Eixo)
Eixo)
Parâmetros de Movimento
OW(8000-807F)
Parâmetros Malha de
Fixos Posição
NS--115
Parâmetros do
MP2000 SVB ServoPack SGDH
Feedback
IW(8000-807F)
Parâmetros de Monitoração
7
Controle de Movimento
Memória do MP2000
pela Rede
Vantagens do controle do eixo pela rede

relação ao controle analógico/trem de pulso
(padrão)
Menos fiação
Mais eixos
Leitura e escrita de parâmetros do Servopack
I/O e servos/inversores em uma mesma rede
Alta imunidade a ruído
8
Estrutura da Memória do
Memória do MP2000
MP2000
A memória RAM da Família MP2000 é divida em 2 partes:
O programa sempre é carregado da Flash para a RAM na
energização
Portanto certifique-se de salvar na Flash antes de desligar o MP*
A bateria é para backup dos registradores na RAM
RAM FLASH
Programa(e configurações)
Registradores transferidos da FLASH para
a RAM na energização*.
Energização
Module
Config.
Programa Programa
O MP2200 oferece a opção de utilizar

um cartão de memória flash removível
INIT
Limpa a RAM na energização
CNFG
Escreve as configurações do Module Configuration na RAM,
9 na energização * Quando a INIT está em OFF
Memória do MP2000 Áreas de Memória
Os 5 MB da RAM são dividos em 2 áreas, de

registradores diferentes
Memória dos Registradores
S C M
Sistema Constantes Globais Variáveis Globais
I O Veja o REGISTER
MAP do QRG
Entradas (físicas e da rede) Saídas (físicas e da rede)
para detalhes
Os mais utilizados:
D
Memória do Programa
M, I, O e D
Variáveis Locais
#
Constantes Locais
High Scan
Programas
H, L, A, I Low Scan
At Startup
Interrupt
10
Memória do MP2000 Tamanho dos Registradores
Cada tipo de registrador possui uma

capacidade/característica de armazenamento
Bit: 1 bit
Word: inteiro de 16 bits
Long (double word): inteiro de 32 bits
Float: real de 32 bits
F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
A word de 16 bits é 1 bit
Word de 16 bits
a unidade básica
da memória Long ou Float de 32 bits
11
Memória do MP2000 Exemplos de Registradores
Um registrador é uma posição de memória da

CPU que armazena dados
Os dados podem ser valores numéricos, como o
valor de posição ou velocidade do servo; lógicos
(V ou F, 0 ou 1); ou ainda outros registradores
Tipo de Dado Nome Exemplo
- B: 1 Bit MB001001
- W: Word de 16 bits MW00100
- L: Word de 32 bits ML01200
- F: Real de 32 bits MF00124
- A: Endereço MA00200
12
Endereçamento dos
Memória do MP2000
Registradores
Todos os registradores, exceto I e O
Para todos os registradores, com exceção dos de entrada (I) e saída (O): S, C, M, D, #, A
Endereço F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
MW2008
ML2008
MW2009
MW2010 MF2010
MW2011
Longs e Floats
M B 2008 C
devem ser formadas
popr números pares,
para impedir
conflitos
Tipo de Registrador Tipo de Dado Registrador Bit
S: Sistema B: Bit (Decimal) (Hexa)
C: Constante Global W: Word 16 bits
M: Variável Global L: Long 32 bits
D: Variável Local F: Float 32 bits
#: Constante Local A: Endereço
A: Inicialização
13
Endereçamento dos
Memória do MP2000
Registradores
Registradores I e O
O número é em hexadecimal
Registradores de entrada e saída
Endereço F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
OW8018
OW8019
OW801A OL801A
OW801B
Longs e Floats
O B 8019 A
devem ser formadas
popr números pares,
para impedir
conflitos
Tipo de Registrador Tipo de Dado Registrador Bit
I: Entrada B: Bit (Hexa) (Hexa)
O: Saída W: Word 16 bits
L: Long 32 bits
F: Float 32 bits
A: Endereço
14
Memória do MP2000 Quiz
1. (V/F) A chave INIT limpa a memória FLASH na energização. (F)

2. (V/F) A única forma de alterar o conteúdo da memória FLASH é
através do software MotionWorks. (V)
3. Se a alimentação é removida sem que salvemos essas configurações
na FLASH, qual será o conteúdo da RAM na próxima energização?
O conteúdo da FLASH que foi salvo pela última vez
4. Quais são os registradores destacados no diagrama?
A. MB10088 MW1008 A
B. MW1009 B B B B B B B B B B B B B B B B
C. ML1010 ou MF1010 C C C C C C C C C C C C C C C C
C C C C C C C C C C C C C C C C
D. MB10120
D
E. IB0008C
F. IW0009 IW0008 E
IL000A F F F F F F F F F F F F F F F F
G.
G G G G G G G G G G G G G G G G
H. IB000C1 G G G G G G G G G G G G G G G G
H
15
Acessando o Controlador de
Movimentos
Conexão via Serial

Conexão via Ethernet
Conexão via USB
16
O MP2000:
Conexão
Programação via Serial
1. Conecte o cabo serial

2. Configure o Communication Manager
(caso não o tenha feito anteriormente)
3. Fique online no controlador
17
O MP2000:
Programação via Serial: Configurando o Communication Manager
Abra o Communication Manager
Dê um duplo clique em uma porta lógica e

no tipo de porta, selecione “Serial”
18
O MP2000:
Programação via Serial: Configurando o Communication Manager
Clique em “Detail”. Na janela que abrir, dê um Ok (e

depois dê um Ok na janela anterior...) e salve.
Agora o Communication Manager deve

estar parecido com a imagem abaixo:
19
O MP2000:
Programação via Serial: Acessando o Controlador
Feche o Communication Manager (reset) e abra o

MotionWorks 6.
Em “Communications Setting”, selecione a opção Serial e dê
um “Connection”...
20
O MP2000:
Conexão
Programação via Ethernet
1. Conecte o cabo Ethernet (cross-over)

21
O MP2000:
Programação via Ethernet: Configurando a porta do seu computador
Para comunicar com o MP via Ethernet, devemos

primeiramente definir um endereço de IP fixo para a porta
Ethernet do nosso Desktop / Laptop...
Para tal, acesse as Propriedades

de sua porta Ethernet (a forma de
chegar nesta tela varia conforme
sistema operacional). Desça até o
item “Protocolo TCP/IP” e clique
em Propriedades...
22
O MP2000:
Na tela que é aberta, digite um endereço IP. Como o cartão

218-IF vem com o endereço padrão 192.168.1.1, colocamos
por exemplo o 192.168.1.10
O endereço IP da porta do
micro deve ser semelhante
ao do cartão 218-
218-IF do MP,
com o útlimo grupo diferente,
apenas
23
O MP2000:
Clique em Ok e aguarde até que o Windows reconheça a

conexão (desde que o cabo Ethernet já esteja conectado)
Agora vamos configurar o Communication Manager...
24
O MP2000:
Programação via Ethernet: Configurando o Communication Manager

no tipo de porta, selecione “CP-218”
25
O MP2000:
Programação via Ethernet: Configurando o Communication Manager
Clique em “Detail”. Na janela que abrir, selecione o endereço

IP da porta do seu micro e dê um Ok
(e depois dê um Ok na janela
anterior...) e salve.
Agora o Communication Manager deve

estar parecido com a imagem abaixo:
26
O MP2000:
Programação via Ethernet: Acessando o Controlador

MotionWorks 6.
Em “Communications Setting”, selecione a opção Ethernet
com o endereço IP da porta do seu micro e dê um
“Connection”...
Clicando em Detail, você

pode alterar o endereço IP
do cartão 218-
218-IF. Para forçar
o cartão com este IP (caso
você não saiba qual
endereço está configurado
no cartão), acione a chave
“INIT” do 218-
218-IF…
27
O MP2200:
Conexão
Programação via USB
1. Conecte o cabo USB

28
O MP2200:
Programação via USB: Configurando a porta do seu computador
Ao conectar o cabo USB (com
o controlador já energizado) na
porta USB do seu computador,
o Windows irá pedir para você
instalar o driver do MP (assim
como ele faz com qualquer
outro dispositivo USB). Siga os
passos das telas do Windows
e “aponte” para o driver que se
encontra em uma das pastas
do CD de instalação do
MotionWorks 6. Se a
instalação for bem sucedida,
você “verá” o MP em uma das
portas USB do seu micro, no
gerenciador de hardware do
Windows
29
O MP2200:
Programação via USB: Configurando o Communication Manager

no tipo de porta, selecione “USB”, dê um OK
e salve.
30
O MP2200:
Programação via USB: Acessando o Controlador
Agora o Communication Manager deve estar parecido com

a imagem abaixo:

MotionWorks 6.
Em “Communications Setting”, selecione a opção USB e dê
um “Connection”...
31
Projeto Baseado no MCC
Procedimento de
Startup
Movendo o Motor
Fundamentos do
MotionWorks
Command.SetValue
(OWxx08)
Posicionamento do
tipo Step (incremental)
Posicionamento
Absoluto
Utilizando o Quick
Reference Guide
32
Projeto Baseado no MCC Procedimento de Startup
Utilize o Quick Reference Guide (QRG)

Uma vez que a porta de
comunicação foi criada no PC e a
comunicação estabelecida, execute
o procediemnto de startup descrito
no QRG
MP2000 Quick Reference Guide
Contents
Registers MP2000 Startup Procedure
2 Memory Map All equipment must be properly wired and installed.
3 Register Addressing Step Instruction Detail
4 Global Allocation Map 1 Power OFF Prepare for first Power ON
5 Axis Allocation Overview 2 Set M-LINK address MP2000 base unit is node 0, so set rotary switch 1-F
6 Axis Allocation Detail Prepare to erase all RAM (not FLASH) and self-configure hardware.
7 Axis Allocation Bit Detail 3 Turn On CONFIG and INIT dipswitches
Tuning parameters are copied from Servopack to controller (Ch 11)
8 Axis Allocation Constant Detail Wait for "All Green" lights on Servopacks and Controller. Takes about
9 Local Register Allocation 4 Power ON
15sec.
Startup and Communication The configuration is now termporarily stored in program RAM and
10 General Startup Procedure 5 Set all dipswitches OFF (left)
should not be self-configured again at next power up.
11 Serial/Ethernet Communication 6 Start MotionWorks Ver 6 Connect Serial Cable JEPMC-W5311-03B
Register Based Programming File - New Project. Select Controller Type at bottom. Long filenames
12 Basic Set of Registers 7 Make New Project
ok.
13 Motion Command Code Positioning Online - Communications Settings. Choose "Serial(Com1)" and click
Function Blocks 8 Go Online "Connection". Green animated bar with project file name appears on
14 Function Block Startup Procedure top when connected.
15 Function Block Troubleshooting Optional Procedure below: When the servopack is not brand new, use
9 SERVOPACK Default Set Procedure
16 RDA Summary the procedure below to restore default parameter settings
17 RDA page 1 Select "Variable" tab on lower right. Expand Axis Variable folder and
18 RDA page 2 (error codes) 10 Set Up Axes define number of axes and text name for each axis. Subfolders for axis
19 RDA page 3 variables will appear.
20 RDA Cam&Gear (M-S Pair) Online - Read From Controller. Click "Individual" and under System
Motion Programming Language Configuration check only "System Definition" and "Module
Transfer System Configuration
21 Motion Program Startup Procedure 11 Configuration". Click Start.
to computer
22 Motion Program Work Registers The system configuration applied directly to the controller by the CNFG
Configuration dipswitch is now saved to the project file.
23 Reference Units
Online - Save to Flash. Click "Start", CPU_STOP (wait for flash save),
24 Tuning
ok, Yes to run controller. Then cycle power.
25 Terminology Synonyms
12 Save to Flash and Cycle Power The current controller configuration needs to be saved to flash,
26 Register Offsets
otherwise it will be overwritten at power up by whatever was last saved
to flash. Cycle power for servopack parameter changes to take effect.
33
Configuração dos Eixos

O eixo precisa ser definido em um grupo para
utilizarmos as variáveis do eixo
Na primeira vez que você expandir as variáveis do eixo, você deverá

definir um grupo para o eixo. No Logical Axis Name você pode dar um
nomes como X, Y, etc.
34
Eixos: Todos os registradores possuem um

nome padrão, organizados sob o item Variables
S (Global) SW0000-1023
Informações do sistema e de status (somente leitura)
Exemplo: Flickers, Calendário, etc
I (Entradas) IW0000-FFFF O (Saídas) OW0000-FFFF

Entradas de Uso Geral & Rede (somente leitura) Saídas de Uso Geral & Rede (leitura/escrita)
Entradas Físicas: IW0000-7FFF Saídas Físicas: OW0000-7FFF
Convenção: IW0410 + (para módulos de I/O local) Convenção: OW0410 + (para módulos de I/O local)
IW0010 + (para módulos de I/O MLINK) OW0010 + (para módulos de I/O MLINK)
Entrada da Rede: IW8000-807F(Módulo#1, Eixo#1) Saída da Rede: OW8000-807F(Módulo#1, Eixo#1)
"motion monitoring" Offset 80h por eixo "motion setting" Offset 80h por eixo
800h por módulo 800h por módulo
Exemplo: IB80000 = controlador pronto Exemplo: OB80000 = habilita SVON
Referência: Basic Module User Manual; 7.2.3 Referência: Basic Module User Manual; 7.2.2
M (Global) (MW00000-65535)
Registradores para variáveis globais de leitura/escrita
São os registradores Livre para Utililzação: MW00000-29999
descritos no QRG Convenção:
Eixo#1:MW1000-1999, Eixo#2:MW2000-2999
*Function Block RDA: MW30000-65535
Eixo#1:MW30100 Offset=200 por eixo
Mestre-Escravo: MW56000 Offset=50 por par (M-E)
Referência: Planilha do RDA
Constant, Read only registers.
Dados que o usuário altera pelo MPE720
Sem acessar os “drawings”
Exemplo:
Dados Mecânicos do Sistema
(reduções, pulsos do encoder por volta, etc)
35
Projeto Baseado no MCC Criando um Novo Drawing
Drawings: H, L, A, I
H (High Scan) Utilize para a parte de movimentação do eixo
L (Low Scan) Utilize para a comunicação com IHM, botões da máquina, lâmpadas, etc.
A (Inicialização) Utilize para operações que deveerão ser executadas uma única vez, na energização
I (Interrupção) Utilize para rotinas especiais de interrupção, quando uma entrada dedicada for acionada.
F (Funções) Utilizado para criação e armazenamento de funções pré-definidas
Veja o MEMORY MAP

do QRG
Botão
Direito
Pastas diferentes para cada

tipo de drawing. Por
enquanto utilizaremos
apenas o H. Os demais
serão discutidos
posteriormente
Deixe com o padrão e dê um OK
36
Projeto Baseado no MCC A Aplicação
Parte A: Servo On
IN0: Habilita o servo
Parte B: Posicionamento Incremental

IN1: Habilita o Command.SetValue (OWxx08)
IN2: Define uma distância (1 volta)
IN3: Define o sentido de giro
Parte C: Reset de Alarme

IN7: Reseta um alarme
Parte D: Variáveis
Crie variáveis de acordo com as recomendações no Best Practice da Yaskawa
Parte E: Posicionamento Absoluto

IN6: Utiliza posicionamento ABSOLUTO
Utilize a técnica de programação em cascata (waterfall)
37
Projeto Baseado no MCC Aplicação:: Detalhes:1
Aplicação Detalhes:1--A
IN0: Habilita o servo

• Crie o Drawing
• Localize as Variáveis
38
Projeto Baseado no MCC Solução da Aplicação 1-A
Insira uma Linha

Tecla Insert do teclado
Insira as Instruções
Detalhes adiante Entrada 0 Servo ON
Variável: ____________ Variável: ____________
Insira as Variáveis nas Registrador: ____________ Registrador: ____________
Instruções
Compile ( ou F8)
39
Projeto Baseado no MCC Instruções do Ladder
Instruções Básicas (no topo)
Acesso a todas as
instruções no aba “ladder
instruction”, à direita
40
Visualize também o endereço, se preferir
• Somente a variável (padrão)
• Variável e Endereço
41
Visualize todo o nome da variável
Desmarque “Reduce”
para visualizar todo o
nome da variável (sem
caracter “~”)
42
Aplicação Detalhes:1--B
Parte B: Posicionamento Incremental (Step)

IN1: Habilita o Command.SetValue (OWxx08)
IN2: Define uma distância (1 volta)
IN3: Define o sentido de giro
43
Projeto Baseado no MCC Solução da Aplicação 1-B
Passos para fazer um posicionamento

incremental (Step)
Position.Relative (OL8044) = 1048576
• 1 rev = 1048576 pulsos do encoder (de 20 bits)
Command.JogRelativeMoveDirection (OB80092)
• Define o sentido de giro
Velocidade, aceleração, desaceleração,etc.
• Utilize os valores iniciais padrão
Command.SetValue (OW8008) = 8 -> inicia o
posicionamento
• O posicionamento será cancelado se o
Command.SetValue retornar para 0 antes do
posicionamento ter sido concluído. Veja o manual na Seç. 7.2.8
44
Utilize a instrução STORE para

escrever valores em uma variável
Escreva no Command.SetValue
Escreva no Position.Relative Somente é permitido UM (1) STOREpor
LINHA. Não coloque-os em série ou em
paralelo
Escreva no
Command.JogRelativeMoveDirection
Utilize a Velocidade e Acel/Desac.
padrão
45
Projeto Baseado no MCC Command.SetValue
Para movimentar o eixo Marque esta página no Capítulo 7.1.1
é necessário utilizar o
Command.SetValue
(OW8008)
O Capítulo 7.2 explica
como utilizar cada valor
Marque a seção 7.2
O Cap 7.2.7 explica o modo STEP
46
Projeto Baseado no MCC Command.SetValue
Utilizar o Command.SetValue (OWxx08) é

semelhante a utilizar o câmbio de um carro
Devemos “passar para o neutro” antes de
alterar para outra marcha
1: Posicionamento 3: Referenciamento 7: JOG

Lógica
•Store
0: Sem movimento Command.SetValue = 0
(neutro)
•Se a entrada 1 for
acionada, faça
2: Posicionamento 4: Interpolação 8: Passo (Step)
Command.SetValue = 8
Externo
47
48
Projeto Baseado no MCC Função Watch
Utilize a aba Watch para

monitorar e escrever em
qualquer variável/registrador,
como o da referência de
posição
Para adicionar ao Watch
Clique com o direito ou arraste a
variável do drawing
Arraste da lista de variáveis
Digite o nome da variável ou o Exercício
endereço do registrador
•Adicione o
Speed.Commanded e o
Position.Actual ao Watch
•Rode o programa
•Observe e edite o dado na
diretamente na WATCH
49
Aplicação Detalhes:1--C
Part C
IN7: Reset de Alarme
OUT7: Sinalize se houver algum alarme/erro
• Qual registrador sinaliza todos os alarmes?
• Qual registrador sinaliza todos os erros?
• Se não houver alarme, como devem estar esses
registradores?
• Para verificar qual o monitor correto, teste as variáveis
através do Watch
50
Projeto Baseado no MCC A Aplicação
Detecte e limpe o alarme

Como poderemos simular um alarme?
Gere um alarme e verifique se a OUT7
acende, então reset através da IN7
51
Projeto Baseado no MCC Solução da Aplicação 1-C
Símbolo
para
“diferente”
52
Projeto Baseado no MCC Aplicação 1D: Variáveis
E se o Position.Relative for alterado?

Direcione uma variável para o Position.Relative ao
invés de um valor fixo
Utilize o Best Practice da Yaskawa para escolher
uma variável adequada
Monitore a variável no WATCH
Substitua o valor constante por

uma variável
53
Projeto Baseado no MCC Aplicação 1D: Variáveis
Defina uma variável

Digite um nome
diretamente na
instrução do ladder
Decida se a variávell
deve ser Global (M)
ou Local (D)
Decida sobre o tipo
de dado da variável Regras para variáveis
(Bit, Word, Long, Sem espaços e pontuação, exceto para o underline

Não utilize nomes que possam causa confusão com o
Float) endereço das variáveis. Por exemplo, não utililze um
nome do tipo “OL0”
54
Projeto Baseado no MCC Adicionando Variáveis
As variáveis também podem ser definidas antes de

escrever o programa no ladder
Clique com o direito no dado que você deseja

adicionar uma nova variável
As variáveis locais são definidas em uma aba

separada
55
Projeto Baseado no MCC Solução da Aplicação 1-D
56
Projeto Baseado no MCC Salve na Flash
O programa NUNCA fica salvo na RAM pela

bateria (ela é apenas para os registradores)
É necessário salvar o programa na flash para
que não haja necessidade de re-compilar o
programa depois que o equipamento for re-
energizado
57
Aplicação Detalhes:1--E
Part D
IN6: Faz posicionamento ABSOLUTO
58
Aplicação Detalhes:1--E
Passos para fazer um posicionamento absoluto

Position.MoveType(OB80095) = 1
• Ajuste o bit de tipo de posicionamento para absoluto
• Utilize o OnCoil(SB00004)
Position.Commanded(OL801C)
• O motor move para a posição definida nessa palavra
• Position.Actual = Position.commanded quando o movimento é
concluído
Command.SetValue(OW8008) =1 inicia o movimento
• O motor vai imediatamente para a posição em
Position.Commanded.
• O Position.Commanded pode ser alterado em qualquer
momento enquanto o Command.SetValue=1, e o motor irá se
deslocar imediatamente para a nova posição
• Certifique-se de que o servo está habilitado e sem alarmes/erros
• Ajuste a velocidade e rampas de acel/desa. como desejar
59
Projeto Baseado no MCC Técnica de Cascata
Utilize a “técnica de
cascata” (waterfall) Local Memory (D) Register Allocation Map
Map
para garantir que o Register
Description
Range
Command.SetValue DW00000
Bit Operations
DB000000 - DB00008F
DW00008
(OW8008) está sendo DW00009
One Shot Pulses
DB000090 - DB00009F
esccrito em apenas DW00010
DW00019
Integer Operations
General and/or Timer
DW00020
um lugar DW00025
Optional
(Word, Long, Float)
Word (Integer) Accumulator

DW00026
• Utilize a DW26 DW00026
Logic (Integer) Accumulator

DW00027
(“acumulador” local) DW00028
DW00027
Long (Integer) Accumulator

como um intermediário DW00029
DW00030
DL00028
Long (Float) Accumulator

para enviar valores DW00031
DF00032
Note: Default is 32 D-registers per drawing. Edit drawing properties

para o to increase when using Function Blocks. (Increasing this allocation
reduces available program [Ladder & Motion] memory.)
Command.SetValue DW00032
SPARE
DW00099
(OW8008) DW00100
Function Block Word Registers
DW16384
60
Projeto Baseado no MCC Técnica de Cascata
A técnica de cascata garante que registradores

importantes, como o Command.SetValue (OW8008)
sejam escritos em apenas um local no programa
0 => Acum Defina um valor

padrão temporário
para esse
acumulador
Em outras partes no 8 => Acum

programa, quando
for necessário alterar
o MCC, alterare 1 => Acum
nesse acumulador
7 => Acum
A última linha do
Acum =>
ladder escreve o
Cmd.SetValue
valor final do
acumulador no
reistrador do
Command.SetValue
61
Projeto Baseado no MCC Solução da Aplicação 1-E
Escreva o valor do
MCC no Acumulador
Edite o programa que

você criou para
utilizar a técnica de
cascata
Ajuste o tipo de
movimento = 1
(absoluto), através de
um OnCoil
Adicione a
referência de
posição ao Watch
Page para ajustá-la
62
Posicionamento Absoluto x
Incremental
Comparação entre os modos:

Posicionamento Absoluto
x
Posicionamento Incremental
Exemplo
Position.Actual(IL8016)=4000
Mover para a posição absoluta 3000
MODO ABSOLUTO
Position.MoveType OB80095 = 1 Modo de posicionamento absoluto
Command.SetValue OW8008 = 0 “Neutro"
Position.Commanded OL801C = 3000 Valor de posição absoluta desejada
Command.SetValue OW8008 = 1 O posicionamento é solicitado, e o motor imediatamente move para
a posição acima
MODO INCREMENTAL
Command.SetValue OW8008 = 0 “Neutro"
Position.Relative OL8044 = 1000 Deslocamento de 1000 …
Command.JogRelativeMoveDirection OB80092 = 1 … na direção negativa
Command.SetValue OW8008 = 8 Início do posicionamento
63
Projeto Baseado no MCC Quiz
Que efeito tem o Command.MoveType (OB8095)

quando o Command.SetValue (OW8008) = 8 (Step)?
O Command.MoveType não tem efeito nenhum sobre o modo Passo/Step;
ele é utilizado para definir posicionamento absoluto ou incremental no
modo Posicionamento (Command.SetValue (OW8008) = 1)
Qual registrador é utilizado para definir uma posição
incremental (passo) quando o Command.SetValue
(OW8008) = 8?
Position.Relative(OL8044)
Qual registrador é utilizado para definir uma posição

absoluta quando o Command.SetValue (OW8008)=1?
Position.Commanded(OL801C)
64
Projeto Baseado no MCC Borda de Subida
Local Memory (D) Register Allocation Map
Map
Register
Description
O “One Shot” (borda
Range
DW00000
de subida) permanece
Bit Operations
DW00008
DB000000 - DB00008F ON porque o bit
One Shot Pulses
DW00009
DB000090 - DB00009F anterior muda de OFF
DW00010
DW00019
Integer Operations
General and/or Timer para ON
DW00020
Optional
DW00025
(Word, Long, Float)
Word (Integer) Accumulator

Por convenção,
DW00026
DW00026 utilizamos a variável
Logic (Integer) Accumulator
DW00027
DW00028
DW00027 local DW9,
Long (Integer) Accumulator
DW00029
DW00030
DL00028 começando por DB90,
Long (Float) Accumulator
DW00031
DF00032 DB91, etc
Note: Default is 32 D-registers per drawing. Edit drawing properties
to increase when using Function Blocks. (Increasing this allocation
reduces available program [Ladder & Motion] memory.)
DW00032
SPARE
DW00099
DW00100
Function Block Word Registers
DW16384
65
Alocação dos
Registradores
Os registradores foram
escolhidos de acordo com a
planilha
“MP2xxx_Register_Guide.xls”
MB001000 Axis Normal

MB001001 Servo On Reference
MB001002
MB001003
MB001004
MB001005 Jog Forward Interlock
MW00100 MB001006 Jog Reverse Interlock
MB001007 Jog Forward Reference
MB001008 Jog Reverse Reference
MB001009 Jogging
MB00100A Homing In Progress
MB00100B Homing Completed Detection
MB00100C Homing Completed Latch
MB00100D
MB00100E
MB00100F
66
Projeto Baseado no MCC Multi--Eixos
Multi
O ajuste da chave rotativa do servo e a

configuração automática do controlador
definem quais registradores serão utilizados
Cada eixo necessita de 80 registradores
(variáveis de eixo)
6.1
Cada módulo SVB possui um
Circuit No próprio. Isto é
ajustado automaticamente no
Module Configuration quando
a chave CNFG é acionada.
Os módulos SVA e o PO
também possuem um Circuit
No, assim como o eixo virtual
67
Projeto Baseado no MCC Multi--Eixos
Multi
Os registradores de entrada e saída do eixo

são listados por números
Adicione o offset apropriado
• 80h por eixo
• 800h por circuito
6.3.2
68
Function Blocks Avançado
Abrindo um parênteses…
69
Tipos de Drawings no
Informações Adicionais
Ladder
Inicialização High-Speed
High -speed Low-Speed
Low -speed Interrupção
Interruption Interruption
Funções
(A) Scan (H)(H)
Scan Scan (L)(L)
Scan
(I)
(I)
(I)
Drawings para Drawings para Drawings para Executado
Drawings para controle de
executar alarmes, controle de quando chamado
processos sequenciamento, processos pelos outros
inicializações, prioritários, como
etc. etc. emergenciais drawings
movimentos, etc.
Processos não Utilizadas para

Visto somente
O núcleo da prioritários, que processamentos
uma vez (na
operação podem ser repetitivos
energização)
sequenciais
Power ON
DWG.A
Inicialização
DWG.H Repetição do
Drawing H-scan Processo
DWG.L
Drawing L-scan
70
Informações Adicionais Execução dos Drawings
High speed scan
Valor ajustado: 2.0 [ms]
Tempo máximo: 0.8 [ms]
Tempo atual: 0.6 [ms]
Low speed scan

Valor ajustado: 8.0 [ms]
Tempo máximo: 7.0 [ms]
Tempo atual: 6.0 [ms]
Low-Speed scan
High-speed High-speed High-speed High-speed

Scan Scan Scan Scan
“H” Drawing
“L” Drawing
O Low Speed Scan deve ser ajustado em múltiplos do High Speed Scan!
Background*
Background * : Para execução de tarefas internas do sistema

71
Informações Adicionais Hierarquia dos Drawings
Pais Filhos Netos

DWG. H DWG. H01 DWG. H01.01 Funções
SEE H01 FUNC-001
SEE H01.01
FUNC- 001
DEND
DWG. H01.02 DEND

SEE H01.02
DEND DEND
DWG. H02 Nota: A ordem dos filhos

DWG. H02.01 e netos não importa, e as
SEE H02 funções podem ser
SEE H02.01 chamadas em qualquer
DEND tempo e em qualquer
lugar
DEND DEND
72
Informações Adicionais Exemplo de Hierarquia
H High Scan Pai

H20 Controle de movimento do eixo
• H20.01 Eixo 1: Command.SetValue ou Function Blocks
• H20.02 Eixo 2: Command.SetValue ou Function Blocks
• …H20.99 Eixo 99: Command.SetValue ou Function Blocks
L Low Scan Pai
L20 Seqüenciamento do eixo
• L20.01 Eixo 1: (AxisNorm, ServoOn, Jog, etc)
• L20.02 Eixo 2: (AxisNorm, ServoOn, Jog, etc)
• … L20.99 Eixo 99: (AxisNorm, ServoOn, Jog, etc)
A Startup Parent
A01 Inicializações Gerais
A20 Inicialização do eixo
• A20.01 Axis 1: Inicialização da RDA
• A20.02 Axis 2: Inicialização da RDA
• … A20.99 Axis 99: Inicialização da RDA
73
Informações Adicionais Utilização do Drawing
High Scan Programs

Function blocks
Qualquer parte que crie ou controle movimento
Low Scan Programs
Lógicas
Entradas do usuário, como reset de alarme, ou
escrita de parâmetros
Qualquer parte em que uma execução prioritária
não for realmente necessária
74
Informações Adicionais Scan Time
O valor default do tempo de scan é muito alto

para a maioria dos casos
Um high scan de 2ms e um low scan de 20ms
é um bom começo
Veja apêndice A-9
75
O scan set time é o registrador SW4
Informações Adicionais Scan Time
O que acontece se o tempo de scan estiver

muito baixo?
O que deve ser feito se o tempo de scan for
muito baixo?
76
Informações Adicionais Enable/Disable Drawing
Habilite parte do
programa que você quer
testar
Contato NF do OnCoil
antes da instrução SEE
Botão direito do
mouse
77
Informações Adicionais Ferramentas de Ajuda
Cross Reference
Find / Replace
Register List
78
Informações Adicionais Cross Reference
Lista a localização das

variáveis em QUALQUER
PROGRAMA
O Cross Reference
também pode ser
acessado clicando
com o direito do
mouse no
registrador
79
Informações Adicionais Find / Replace
Localiza variáveis em um programa ativo
O Find e Replace
também pode ser
acessado clicando
com o direito do
mouse no
registrador
80
Informações Adicionais Register List
Utilize o Register List para localizar

registradores disponíveis, debugar o programa
e abrir o Register Map
Digite o endereço do Informe o drawing (no caso de Número Congele

registrador registradores locais) de ou
colunas atualize
os dados
Verde: mostra
registradores que
estão sendo Mostra/Oculta
utilizados pelo informação visual
programa (cores)
Atualiza as
Vermelho: mostra registradores informações
que estão sobrepostos. Isto pode
ter sido intencional, ou um
engano Localiza o opróximo
registrador
sobreposto (em
vermelho)
81
Informações Adicionais Índices I e J
Os sufixos I e J são artifícios úteis para repetição

de uma mesma lógica de Ladder, cálculo, etc.
IB00 MB00
IB01 MB01
FOR i = 0 até 15 de 1 em 1
IB00i MB00i
……………..
FEND
IB0F MB0F
82
Informações Adicionais Índices I e J
Exemplo: Adição consecutiva de registradores

Obtenha a soma de 100 registradores, da MW100 até
a MW199.
0 = MW200
FOR j ≥ 0 a 99 de 1 em 1
MW200 + MW100j => MW200
FEND
Obs.: Podemos criar a lógica primeiramente

em um Pseudo-Código, para ficar mais clara
a idéia, antes de codificá-la no MP.
83
Function Blocks Avançado
…voltando
84
Projeto com Function Block
Conectar via Ethernet

Procedimento de
Startup dos FB
Estrutura do programa
& regras
Criando seu primeiro
programa
RDAINIT1&2
SERVON &
AXISEND
MOVEINC,
CHNGDYN,
STOP, HOME,
etc
85
Projeto com Function Block Ajustes do DEMO
Procedimento de Startup do MP2000

Zere o controlador e inicie um novo projeto,
seguindo os passos do QRG
Procedimento de Startup dos FB
“Copie e cole” os programas com function block
para dentro do seu projeto, seguindo o QRG
86
Projeto com Function Block O que é um Function Block?
Todos os I/Os precisam Nome

Entradas ter valores
da Função
da Função
Registradores globais de uso geral (leitura/escrita)

Saídas
Registradores Livre para o usuário: MW00000~29999
*Área da RDA: MW30000~65535
da Função
Conveção:
de Trabalho Eixo #1:MW1000~1999, Eixo #2:MW2000~2999
Referência: planilha da RDA

* Se programando com function block s
As unidades padrão para os Function

OW0000-FFFF
Blocks são em pulsos do encoder

87
Function Blocks
Disponíveis
Function blocks são na
realidade programas em
ladder feitos na pasta
Function Programs
Eles podem ser abertos
como qualquer outro
programa
Os function blocks
precisam ser importados
para um projeto
Você pode confirmar que
eles foram importados se
eles aparecerem online
no controlador
88
Benefícios dos
Function Block
Padronização PLC
open
Menor tempo de
escrita
Robustez na
operação
Monitoração e Erros
centralizados
Customização
Encontre mais detalhes lendo o
Function Block User’s Guide (PDF)
89
Projeto com Function Block Startup Procedure
Siga o procedimento de startup dos Function

Blocks no QRG
Function Block Startup Procedure
First complete the MP2000 Startup Procedure
New Function Block Project
Step Instruction Detail
1 Go Offline Online - Disconnection. Flash Save optional.
IN A NEW WINDOW, Open the official Function Block project file,
Open Official Function
2 EC.MCD.06.056 by doubleclicking on it in Windows Explorer. Choose "Not
Block Project File
Connect" if prompted.
R-click the Function folder and Copy. Navigate back to original project file, R-
Copy/Paste Function
3 click Function folder and Paste. Click OK to accept all function blocks. You
Blocks to Project
can also drag the folder from one project file to another.
Write Function blocks to Under the blue Transfer tab, select "Write Into Controller". Check "Program"
4
Controller only and click Start. Takes 1 minute over serial connection.
5 Save to Flash Save to flash happens automatically
Online - Communications Settings. Choose "Serial(Com1)" or "Ethernet" and
6 Go Online
click "Connection". Green animated bar appears on top when connected.
7 Cycle Power Cycle power is needed for initialization drawings (A drawings) to run
90
Projeto com Function Block Recursos
Function Block User Guide (PDF)

Explanação, informação, teoria, procedimentos
Descrição dos Function Blocks (WORD)
É isto que você precisa para programar
RDA (Excel)
Para localização de falhas e entendimento do que
ocorre internamente
• RDA MemoryMapDetails(MP2x00)
• RDA ReadWrite_Usage (MP2x00)
91
Projeto com Function Block A Aplicação
DI_00: Servo On
DI_01: Altera Acel/Desacel e Velocidade
DI_02: Move o eixo
DI_03: Pára o movimento
92
Projeto com Function Block A Aplicação
DI_00: Habilita o servo através de Function

Block
Function Blocks Utilizados:
RDAINIT1
RDAINIT2
SVON
AXISEND
93
Projeto com Function Block Function Blocks Mínimos
O projeto mais simples de um único eixo

com FB necessita de 4 Function Blocks e 2
drawings
• H (High scan drawing)

– Servo On Cada drawing que utiliza
FB deve iniciar com
– Axis End SVON e terminar com
AXISEND
• A (Initialization drawing)
– RDAINIT1 Esses 2 FB SEMPRE são
necessários para CADA
– RDAINIT2 eixo, mas devem rodar
apenas uma vez. Este é o
motivo de estarem no
drawing “A”
94
Projeto com Function Block Solução da Aplicação
Crie os drawings
Insira os Function Blocks
Adicione lógicas e cálculos
Preencha os campos dos Function Blocks
Leia a documentação individual do FB
Deixe para preencher o campo DATA por último
95
Projeto com Function Block Criando os Drawings
Crie o drawing “A”

Crie o drawing “H”
Extenda os registradores locais
para 320
96
Projeto com Function Block Insira os Function Blocks
Os function blocks estão

localizados no menu
Control, ou digitando
“FUNC” na linha do ladder
Uma vez inserida, escolha
a função desejada na lista
97
Projeto com Function Block Quick Quiz
Insira os Function Blocks

Abra o
MP2000_IndividualFunctionDocument_RevC.
PDF
Qual a finalidade do RDAINIT1? Informar dados da aplicação
Qual a finalidade do RDAINIT2? Informar dados do motor
Qual a função do SVON? Habilitar o referido eixo
Qual a função do AXISEND? Indicar o fim dos Function Blocks
98
Projeto com Function Block OnCoil / OffCoil
Muitos dos Function Blocks necessitam de um

Bit como entrada. Digitar 1 ou 0 não
funciona…
OnCoil (SB4) é um bit sempre ON, e deve ser
utilizado quando a lógica “true” é necesária
Utilize o OnCoil para criar o OffCoil (MB4), que
será sempre OFF, quando a lógica false for
neccessária
Veja os Registradores de
Sistema na pg. A-6
99
Projeto com Function Block RDAINIT 1&2
Assuma o seguinte:
O eixo produz movimento linear
Axis número 1
Dados do Motor: 3000/6000 RPM (nom/máx)
Encoder: 20 bit (1048576)
Máxima velocidade da aplicação: 4000RPM
Tempo de aceleração máximo : 20ms para atingir a
velocidade máxima
100
Projeto com Function Block Perfil do Movimento
Ajuste o RDAINIT1 de acordo com as

limitações do perfil
Velocidade Máx. do Motor
Velocidade Máx. da Aplicação
Velocidade Nominal do Motor
20 ms
X_MaxSpeed = × ×
4000[rev] 1048576[pulsos] 1[min]
[min] [rev] 60[ seg ]
∆velocidade X_MaxSpeed[pulsos/seg] 1000[ms]

X_MaxAccel = = ×
∆tempo 20 [ms] 1[ seg ]
101
Projeto com Function Block RDAINIT 1&2
Calcule a velocidade máx.

e a máx aceleração no
ladder utilizando a
instrução Expression
X_MaxSpeed = × ×
4000[rev] 1048576[pulsos] 1[min]
[min] [rev] 60[ seg ]

X_MaxAccel = = ×
∆tempo 20 [ms] 1[ seg ]
Defina variáveis para a

velocidade e aceleração
máximas
Utilize registradores globais
(M) para que esses valores
possam ser usados em
outros programas
102
Projeto com Function Block Drawing “A”
Crie
variáveis

X_MaxSpeed = × ×
4000[rev] 1048576[pulsos] 1[min] X_MaxAccel = = ×
[min] [rev] 60[ seg ] ∆tempo 20 [ms] 1[ seg ]
103
Projeto com Function Block Uso dos Registradores
Function blocks utilizam registradores internamente, divididos em

duas partes
Registradores de Trabalho (usualmente registradores D)
RDA (Reserved Data Area) – registradores M
Convenção: Utilize DW32-99 para registradores locais dos FB
Registradores que precisam ser acessados por outros programas
devem ser do tipo M (global)
Function Block Register Usage
D (Local Registers) M (Global Registers)
0 Standard 0
Conventions (see
General Usage
31 QRG)
User Defined.
according to
32
Use D -registers, standard conventions
Function Block
I/O , M , or (See QRG)
I/O Fixed Mapping.
others
99 Data passed to 29999
100 other F.B. 30000
User Defined automatically
starting address. "behind the
Usually D- Function Block
Function Block scenes"
registers are Reserved Data Area
Work Registers
used starting at (RDA)
(DA100)
319 65535
104
Projeto com Function Block Drawing “H” Básico
Todos os outros
function blocks
ficam entre o
SVON e o
AXISEND
105
Definindo os Registradores
de Trabalho
Método: defina esses registradores em

seqüência, após inserir todos os FB
SVON
D (Local Registers) DATA46W DA100

DA100
46W
DA146 4W "wasted" FB
DA150
8W
DATA08W DA150
DA158 2W "wasted"
DA160
23W
FB
DA183 8W "wasted"
DA190 DATA23W DA160
DA319 1W
AXISEND
320 words significa

DATA01W DA319
word 0 ~ 319
106
Projeto com Function Block Quick Quiz
O que vai no campo “DATA □ □ W” de um FB?

Um “DA”, que é um apontador para o MP saber quais words de trabalho
aquele determinado Function Block irá utilizar
O novo programa com Function Block não irá

funcionar até você salvá-lo na flash e religar o
controlador. Por quê?
Porque este procedimento é necessário para rodar os programas de
inicialização (drawings A), onde encontram-se os blocos RDAINIT 1 e 2
107
Projeto com Function Block CHNGDYN: Aplicação 2B
DI_01: Altera a Acel/Desacel e Velocidade

Acel/Desacel = 10.000.000 pulsos/s²
Velocidade = 20 rev/s
Function Block
Utilizado
CHNGDYN
108
Projeto com Function Block CHNGDYN
Documentação Adicional
Entrada Tipo Descrição Faixa
Ajuste de tempo. É um timeout da comunicação
MECHATROLINK. Leva um tempo máximo de 10
TIME Word 1 ~ 32767 [seg]
high scans para a CHGDYN ser finalizada, de forma
que o tempo nesse campo deve ser maior que isso.
O valor máximo será limitado pelo valor a RDA

(ML3**22). Valor em pulsos/seg^2. O valor
ACCEL Long Valor da aceleração armazenado na RDA. mínimo depende da resolução do encoder e da
velocidade nominal.
O valor máximo será limitado pelo valor a RDA
(ML3**28). Valor em pulsos/seg^2. O valor
DECEL Long Valor da aceleração armazenado na RDA.
mínimo depende da resolução do encoder e da
velocidade nominal.
Pulsos V. nominal [RPM] × Resol. Encoder [ pós_quad]

Acel. Mín. [ ]=
seg
2
seg
60 [ ] ×32,
. 768 [seg]
RPM
20 bits abs
Qual será o valor de
Motor SGM _ _ AV / JV / SV GV
aceleração para o nosso kit?
Velocidade Nominal 3000 1500
Resolução 1048576 1048576
Aceleração Mínima 1600049 800025
109
Projeto com Function Block Solução da Aplicação 2B
Utilize variáveis (registradores

locais D) para acel, desacel, etc
Refira-se ao
MP2xxx_Register_Guide para
escolha de registradores para
variáveis
Envie esses registradores para
a janela Watch para que os
valores possam ser
rapidamente alterados
O bloco CHNGDYN rodou sem
erros?
Problemas comuns
Sobrescrita de registradores
Entrada de valores fora da faixa
Registradores zerados
• Defina valores para a
Acel/Desacel e Velocidade no Crie
variáveis
Watch
Entrada de tipo errado de
registrador (bit, word, long)
110
Projeto com Function Block MOVEINC: Aplicação 2C
DI_02: Move o servo

Distância = 1 volta do motor
Quando o movimento estiver concluído, acione a
saída DO_01
Function Block Utilizado
MOVINC
111
Projeto com Function Block Solução da Aplicação 2C
O bloco MOVEINC
rodou sem erros?
O motor deslocou?
Problemas comuns
Sobrescrita de
registradores
Registradores
zerados
Os mesmos bits são
utilizados por outro
bloco de movimento
ao mesmo tempo
Crie
variáveis
112
Projeto com Function Block STOP: Aplicação 2D
DI_03: Pára o movimento

O motor deve parar o mais breve possível
• Utilize o valor da acel/desacel máxima no RDAINIT1
Function Blocks Utilizado
STOP
113
Projeto com Function Block Solução da Aplicação 2D
O bloco STOP rodou

sem erros?
O motor parou?
Problemas comuns
Sobrescrita de
registradores
Registradores
zerados
Os mesmos bits são
utilizados por outro
bloco de movimento
ao mesmo tempo
114
Detalhes dos
Function Block
Aumente os registradores locais (D)

Não sobreponha os registradores
Faça uma verificação final quando o programa
estiver finalizado
Utilize blocos RDAINIT1&2 para cada eixo
Salve na flash e religue o controlador para
rodar os blocos RDAINIT1 e RDAINIT2
115
Projeto com Function Block Aplicação 2 H: Drawing
116
Projeto com Function Block Fins--de-
Fins de-curso
SVB: P-OT & N-OT são ligados diretamente

no CN1 do Servopack.
Os parâmetros Pn50A & Pn50B podem configurar,
mascarar e inverter os sinais de fim-de-curso
Servo
Chave de Chave de
fim-de-curso fim-de-curso
reverso avante
Faixa de movimentação da máquina

Limite de Limite de
software reverso software avante
Com o cartão SVA, o P-OT & N-OT

são ligados no próprio SVA
117
Parâmetros do
SERVOPACK
A auto-configuração faz
algumas alterações nos
parâmetros do
SERVOPACK
Ex: Desabilita os sinais
de fim-de-curso
Salve essas alterações
no seu projeto
“Copy Current Value”
Salve
Cap.11 do Manual lista

os parâmetros que são
alterados
118
Function Block Project Fins--de-
Fins de-curso
Ajuste o Pn50A e Pn50B no módulo SVB se

os sensores de fim-de-curso forem utilizados
Utilize o botão “Save” para gravar os parâmetros
na flash do ServoPack
Salve na flash e religue o ServoPack para as
alterações terem efeito
119
Dependência dos
Function Blocks
Alguns blocos de movimento necessitam de

outros FB para operarem corretamente devido
aos parâmetros da RDA
Todos os blocos de movimento dependem do
SVON
O SVON depende do AXISEND
Todos os MOVxxx dependem do CHGDYN
O CAM depende do MODENG
120
Rastreio de Falhas com
Function Block
Informações de
Rastreio
Utilizando
registradores de
trabalho
Utilizando a RDA
121
Function Block Project Rastreio de Falhas
O bit execute altera para ON?

O bit error ou done altera para ON?
Se houver algum bit de status na saída, o que
eles indicam?
Verifique problemas comuns
Sobrescrita de registradores
Registradores zerados ou fora da faixa
Os mesmos bits de saída são utilizados por outro
bloco de movimento ao mesmo tempo
Mesmas entradas para executar mais de um bloco
Outro drawing rodando um mesmo bloco ao
mesmo tempo
122
Function Block Project Registradores de Trabalho
Se você souber qual bloco está em erro, utilize os

registradores de trabalho descritos no manual em
“Block Fault Condition”
Neste caso, a aceleração e

desaceleração estão muito
baixas. Bits 2 e 3 do
registrador de trabalho
número zero (da DW150,
no caso) indicam isso
123
Function Block Project Falhas Gerais
Adicione uma nova aba no Watch para

rastreio de falhas dos Function Blocks
Comece olhando a MW3**81
Baseado no resultado, utilize os demais
reistradores nessa página
M ove T ype M otion N o issued at the end
0 = S top 0 = S top
1 = Jog 1 = ｢M O V V EL｣
2 = M ove R elative 2 = ｢M O V IN C ｣
1037
3 = M ove A bsolute 3 = ｢M O V A B S ｣
M ove S tate MW30178 4 = M ove A ddtive 4 = ｢M O V A D D T V ｣
5 = H om e 5 = ｢H O M E｣
6 = Latch T arget 6 = ｢LT C H T G T ｣
7 = G ear 7 = ｢G EA R ｣
8 = C AM 8 = ｢C A M ｣
1038 B lock R unning MW30179 Indicates num ber of block last ran. Function B lock N o. executed at the end
bit0 R unning R unning
1039
bit1 Faulted Error
R un S tatus MW30180 bit2 A borted Interruption
bit3 - -
bit0 N o H om e S w itch
bit1 O ver T ravel
bit2 T im e O ut
bit3 V alue to G reat
bit4 D irection N ot A llow ed
bit5 P os Error
bit6 N o M otor P ow er
1040
bit7 S ervo A larm
Error ID 1 MW30181 bit8 C lear P ending Error
bit9 T rack Fail
bitA R D A Error
bitB Error S top
bitC T able Error
bitD S ervo O ff
bitE -
bitF -
124
Function Blocks Avançado com
o Programa Modelo
Gear
Cam
125
Function Blocks Avançado Preparação
Transfira o programa modelo para o

controlador
Isto irá sobrescrever qualquer programa no
controlador
Salve na flash e religue o controlador
126
Function Blocks Avançado GEAR/CAM: RDA MS-
MS-Pair
Par Master-Slave MW56000

Mster-Slave #1
MW56050
Até 128 pares master- MW56100
Mster-Slave #2
Mster-Slave #3
slave iniciando na MW56150
MW56000
Offset na RDA de 50 MW62200
Master-Slave #128
por par
Certifique-se de
utilizar o mesmo par
Master-Slave do
MOD_ENG no CAM
127
Function Blocks Avançado CAM: MOD_ENG
O que faz o MOD_ENG?
O MODENG pega o valor de

entrada que é constantemente
Dado incrementada, e repassa para a
saída uma onda que é RAWDATA
incrementada na mesma taxa, (dado de entrada)
que entretanto é reiniciada a cada
ciclo da máquina
MODDATA
(dado de saída)
MCHNCYCL
Tempo
128
Function Blocks Avançado Aplicação de CAM
O motor segue um perfil de CAM a partir de

uma referência de posição (encoder)
9000
8192
8000
8000
7000 6500
6000
Slave Position
5000
5000
4000
3000
2000
2000
1000
1000 500
0 0
0
0 1024 2048 3072 4096 5120 6144 7168 8192
Master Position
129
Function Blocks Avançado CAM: Tabela de Cam
Escolha um local
para os dados Register
ML 15000
Value
9
Comment
Number of Master-Slave Points
ML 15002 0 Master Point # 1
• De acordo com o ML 15004 0 Slave Point # 1
MP2xxx_Register_Gui ML
ML
15006
15008
1024
1000
Master Point # 2
Slave Point # 2
de_Rev1.XLS ML
ML
15010
15012
2000
5000
Master Point # 3
Slave Point # 3
Este exemplo inicia ML 15016 8000 Slave Point # 4
na ML15000 ML
ML
15020
15022
8192
5120
Slave Point # 5
Master Point # 6
ML 15024 6500 Slave Point # 6
Qual o último registrador N° de

utilizado pela tabela de pares x 4
CAM?
130
Function Blocks Avançado CAM
CAM com Function Blocks
O valor do registrador MODENG O MODENG converte

é sempre isso em um uma saída do
incrementado, MS-PAIR 1 tipo dente de serra, que
conforme o encoder MCHNCYCL seue o mestre
mestre
RAWDATA
MW56000
Mster-Slave #1 A saída dente de serra é
MW56050
Mster-Slave #2
tranferida ao bloco CAM
através da área de memória
MW56100 reservada Master-Slave, da
Mster-Slave #3
MW56150
RDA
O CAM utiliza a saída dente

de serra para posicionar o
motor baseado na tabela de
CAM, armazenada nos
registradores
C 2 M 1 CAM 9000
8000
8000
8192
Constants Global Multi-purpose

MS-PAIR 1 7000
6000
6500
Slave Position
O
5000
5000
nput (Motion Monitoring) Output (Motion Setting)

TABLE TYPE 4000
3000
2000
D
Local to specific ladder Drawing
3 TABLE DATA
2000
1000
0
0
0
1000
1024 2048 3072 4096 5120 6144

500
7168
0
8192
#
Master Position
131
Function Blocks Avançado CAM: Tabela de CAM
Uma tabela de CAM fica

armazenada no MP e
informa diferentes
posições para o mestre e
o escravo em seus
registradores
Registradores ML, CL ou
DL podem ser utilizados
C 2 M 1
Campo TBLTYPE Constants Global Multi-purpose
O
As posições são nput (Motion Monitoring)
D
Output (Motion Setting)
3
inseridas nesses
Local to specific ladder Drawing
#
registradores
Manualmente
Utilizando o Cam tool 132
Function Blocks Avançado Problemas comuns com o Cam
O servo está habilitado?

O valor do RAWDATA está incrementando/decrementando o
MOD_ENG?
O valor do MODDATA está sendo tratado/modulado?
O MS-PAIR está com o mesmo valor no MOD_ENG e no CAM?
O TBLTYPE e o TBLADDRS estão configurados corretamente?
Você consegue visualizar os valores da tabela de CAM nos
registradores informados?
O CAM está habilitado e engrenado?
O CAM está rodando sem errros?
O MODDATA passa pelo ENGAGPOS?
A escala foi ajustada na ML56xx8 (diretamente ou através do
bloco CAMSCALE?
Os drawings de inicialização (A) rodaram? Salve na flash e
religue o MP
Certifique-se de que não há outros drawings controlando o motor
133
Function Blocks Avançado CAM
Ajustando a escala no ML56xx8 da RDA

Que valor deve ser ajustado para 100%?
1094 C A M shift ML56004 A bsolute C A M S hift am ount [count]

1095 S LA V E offset ML56006 A bsolute O ffset am ount [count]
1096 C A M S cale ML56008 A bsolute A cale am ount [0.01%]
1097 M achine C ycle ML56010 M achine C ycle [count]
1098 D ata C ounter ML56012 R aw m aster data for m aster-slave pair [count]
1099 M odD ata ML56014 M odulated m aster data for m aster/slave pair. [count]
Se a saída STATE mostra que o

eixo está executando o cam, mas ele
não está movimentando, então
provavelmente o CAM Scale
(ML56xx8 para MS-Pair #) está
zerado
134
Function Blocks Avançado Modelo
Agora vamos testar!!!
135
Function Blocks Avançado Modelo
INPUT1: SVON
INPUT2: HOME
INPUT3: MOVVEL (JOG)
INPUT4: Sentido do MOVVEL
INPUT5: MOVINC
INPUT6: GEAR
IINPUT7: CAM
INPUT8: ALRMRST
136
Ajustes da Aplicação
Module
Configuration
Eixo Virtual
Tuning
Unidades de
Usuário
137
Ajustes da Aplicação Module Configuration
Quando você precisa alterar as configurações

dos módulos?
Comunicação Ethernet
Alterar configuração de I/O do Servopack
Localizar /alterar registradores do LIO; testar I/Os
Depois de alterar os ganhos do servo
Configuração dos eixos virtuais
Ao utilizar módulos de I/O MLINK de outros
fabricantes (como o Phoenix Bus Coupler)
Programar unidades de referência diferentes
138
Localização dos
Ajustes da Aplicação
Registradores do LIO
Module Configuration
Controlador: LIO-01
• Details: LIO
– Abra o slot
Clique com o direito
Você pode monitorar os I/Os aqui sem escrever nada no ladder
139
Ajustes da Aplicação Eixo Virtual
Para que serve um Eixo Virtual?

Sincronizar vários eixos à um único mestre, sem
atrasos entre os eixos físicos
140
Eixo Virtual = SVR
Alterar para “Normal Operation”
O SVR se comporta como o SVB, mas com menos

parâmetros de ajuste
Quais são as
diferenças entre
o SVB e o SVR?
141
Adicione o eixo virtual às variáveis de sistema

Especifique o Circuit No. e o Axis No.
142
Ajustes da Aplicação Quick Quiz: Eixo Virtual
Quantos eixos virtuais o controlador suporta?

16 eixos virtuais
O que deve ser feito para habilitar o eixo virtual?

Ajustar o fixed parameter para “Normal Operation”
Como ajustar as variáveis do eixo virtual?

Duplo clique em Axis Variables para abrir o Group Definition.
Adicione o circuito/eixo para o eixo virtual que foi habilitado
143
Ajustes da Aplicação Recomendações de Tuning
Práticas Recomendadas
Faça o tuning no servo.
Operador Digital – se possuir
SigmaWin - auto tuning ou ajuste do tuning-less
Utilize a opção “Copy Current Value” na configuração

do módulo SVB (Module Configuration) Salve e Salve
na Flash para que os parâmetros fiquem
armazenados.
Visualize que agora os parâmetros do Current Value e

Input Value coincidem.
144
Métodos de Tuning do Servopack
SigmaWin
145
Remova todos os comandos

Utilize o Copy Current
Value do Servopack, como o
Copia TODOS os Command.SetValue
parâmetros do Servopack
para o Input Data
Vá até o Module
Configuration -> SVB
Definition -> aba
SERVOPACK, menu Edit
A instrução MLNK-SVW
utiliza os valores desse
campo (Input Data)
Salve e salve na flash
146
Visualize que agora os parâmetros do Current

Value e Input Value coincidem.
147
Ajustes da Aplicação Tuning
Para vários eixos com tuning idêntico,

podemos copiar e colar o conteúdo das abas
SERVOPACK e Setup Parameters em outro
eixo
Utilize o Axis Data

Copy e Axis Data Paste
Se os servopacks não são idênticos,

então só os Setup Parameters serão
copiados
148
Function Block Tuning
Implementação a função
“TUNING” no programa
»Permite uma substituição
extremamente simples do servo
em campo.
»Esse bloco quando executado
escreve os paramêtros que já
estão salvos na FLASH do MP
para o Servopack
149
Fixed Parameters
Somente podem ser alterados no Module
Configuration
É necessário salvar na flash e religar o MP
150
Setup Parameters
Os valores salvos vem como default na
energização após salvar na Flash
O programa pode sobrescrever esses parâmetros
após a energização
Alguns registradores desses, quando atualizados,
refletem em parâmetros do SERVOPACK durante
a auto-configuração
151
Parâmetros do Servopack
Alterar o “input data” sem salvar somente escreve os valores na memória
RAM do Servopack
• Sempre utilize o ícone SAVE para garantir que os parâmetros serão salvos na flash
O Input Data NUNCA é escrito automaticamente no Servopack
• Utilize a instrução MLNK-SVW para tal
Alguns Setup Parameters (relacionados ao tuning) escrevem em alguns
parâmetros do servo automaticamente na energização
• Utilize a instrução MLNK-SVW iapós a energização (L20.xx) para sobrescrê-los
• Configure os registradores de tuning com a função Store
• Você também pode ajustar FP1.A=1, perdendo outras funcionalidades automáticas
Utilize o Save
e Save to flash
para alterar os
valores do
SERVOPACK
de forma
permanente
152
Ajustes da Aplicação Quick Quiz
Que programas no ladder podem alterar os

Fixed Parameters?
Nenhum! Os fixed parameters somente podem ser alterados no module
configuration
Se os Setup Parameters são alterados no
Module configuration, essa alteração será
permanente?
Save e Save to flash faz com que seja permanente após a
energização (antes de rodar algum drawing que esteja alterando eles)
153
Ajustes da Aplicação Unidades de Usuário
Module Configuration
Controller: MP2300
• Details: SVB
– Open slot
Botão direito
154
Definição das unidades

de usuário:
A menor unidade de
incremento de movimento,
como 0,001mm; 0;1 graus,
etc
Unidades de usuário são
selecionadas e
configuradas no Module
Configuration
Documentação
Quick Reference Guide
155
Quais parâmetros são necessários para a

seguinte configuração?
Motor: SGMAV-01 [20-bit (1048576)]
Gearbox: redução de 5:1
Fuso de esfera: 10 mm de passo
Resolução desejada de 0,001mm
Refira-se aos Caps 8.1.1 e 7.2.1 do Module

User Manual SVB
156
Refira-se ao QRG
Reference Units (User Units)
KEY NOTES:
* RU = "reference unit" = "user unit" - fraction of the measurement system * Register Addresses assume Circuit#1, Axis#1
* FP = Fixed Parameter * Default Positioning units are [encoder pulses (post quad)]
* MCC = Motion Command Code (OWxx08) * Default Speed Reference units are [1000 pulses/min]
* Register Values given for Circuit#1, Axis#1 * Default Accel/Decel units are [ms to rated motor rpm]
* Bold type represents default setting * Default FP1.A=1 autmatically transfers accel/decel to servopack
* MPE720 5.31B "Units" in module configuration do not update
* Basic Module User Manual (SIEPC88070003B) lists incorrect unit defaults
FP34: Rated Speed [RPM] (Default 3000)
RU = FP4 *10^-n
OL8010: Speed Reference [select unit OW8003.0-3] (Default 3000)
FP4 = RU Measurement
0: [RU/sec] . System
1: [10^n RU/min] 0: Pulse (post quad)
2: [% of Rated Speed (FP34)] 1: mm
OL801C: Position Reference [RU] n = 3 when FP4=0 (pulse) 2: deg
or n = FP5 when FP4<>0 3: inch
OL8044: Step Distance [RU] 4: micron
OB80092 = Step Direction
If PULSE is not chosen for the measurement
system use the following parameters to define the
relationship between PULSE and RU.
FP36: Encoder Pulses (post quad) per motor rev
FP8: Motor Revs into gearbox
Servopack Pn80B: Acceleration Rate Servopack Pn80E: Deceleration Rate FP9: Machine Shaft Revs out of gearbox
[10,000 RU/sec^2] (Default 65535) [10,000 RU/sec^2] (Default 65535) FP6: RU per Machine Shaft Revolution
Use MCC=10 Use MCC=11

to change to change
FP1.A=1 Acceleration Deceleration FP1.A=1 36 8 9
Update at power up or when FP1.A=0 when FP1.A=0 Update at power up or
Motor G.B. 6
when changed when changed
OL8036: Acceleration [select unit OW8003.4-7] (Default 0) OL8038: Deceleration [select unit OW8003.4-7] (Default 0) For an "Infinite Length" Axis
0: [RU/sec^2] 0: [RU/sec^2] * Rotary Table
1: [ms to Rated Speed (FP34)] 1: [ms to Rated Speed (FP34)] * Conveyor
FP1 bit0: Set axis type to "Infinite
OL8036/OL8038 =0 sets servopack acceleration/deceleration rate to Length"
65535[10,000 RU/sec^2], independent of unit selected in OW8003.4-7 FP10: Set R.U. per rotation.
This will be 360 degrees
(converted to R.U.) for a rotary
table.
157
Ajustes da Aplicação Quick Quiz
Para um sistema de mesa rotativa diretamente

acoplada ao nosso servo do kit, com resolução de 0,01o
Quais ajustes nos Fixed Parameters são necessários?
Quais ajustes nos Setup Parameters são necessários?
Qual sequência de registradores (O) é necessária para
executar esse movimento?
Implemente essa aplicação diretamente pelo module
configuration (ou pela janela Watch) no modo STEP
Certifique-se de que os drawings anteriores estejam
desabilitados
180 graus/seg Veja a seção
8.1.4 até 8.1.8
Distância percorrida = 2 voltas do Basic
(720 graus) Module Manual
20 ms 20 ms
158
Ajustes da Aplicação Solução do Quiz
FIXED PARAMETERS
FP1.0 =1 (rotary infinite axis)
FP1.A = 0 (automatic update accel, etc)
180 graus/seg FP4 = 2 (degrees)
FP5 = 2 (two decimal places of resolution)
FP6 = 360 00 (RU per machine rotation)
Distância percorrida = FP8&9= remain at 1 (no gearing)
FP10 = 360 00 (RU for rollover point)
2 voltas
FP34 = 3000 (motor rated rpm)
(720 graus) FP36 = 1048576 encoder resolution
SAVE AND SAVE TO FLASH, cycle POWER
20 ms 20 ms
SETUP PARAMETERS (O)
Speed (OL8010) Unit (OW8003.0-3)
180 00 0
3 1 Other Units Possible
1* 2
*Parameter out of range, must reduce rated speed FP34
Accel (OL8036)
Unit (OW8003.4-7))
Decel (OL8038)
900000 0
120000 1 Other Units Possible
SAVE and SAVE TO FLASH (to ensure default value at power-up)
MOTION SEQUENCE
Absolute Step
Command.SetValue OW8008=0 Command.SetValue OW8008=0
Position.MoveType OB80095=1 Command.~Direction OB80092=0
Position.Commanded OL801C=0 Position.Relative OL8044=720 00
Command.SetValue OW8008=1 Command.SetValue OW8008=8
159
Linguagem de Motion
160
Linguagem de Motion Linguagem de Motion
A Linguagem de Motion é uma linguagem de programação

textual, focada para a parte de movimento do eixo. Podem
ser criados até 64 programas (entre programas principais e
subrotinas), separados dos programas de Ladder.
Nesse curso, na programação de Motion iremos ver:
Registradores e Comandos
Escrita do programa (código)
Posicionamento / trajetória
Interpolação linear e circular
Fundamentos dos programas de Motion
Não podemos misturar Function Blocks
e Programas de Motion controlando
uma mesmo eixo ao mesmo tempo!
161
Criando um
Linguagem de Motion
Programa de Motion
Veja o Quick Reference

Guide
Motion Program
In File Manager-> Programs -> High Scan Programs ->
1 Start a new Motion Program Motion Programs, R-click "Motion Group01" and select
"New Program".
There are no commands for SERVO ON or JOG in the
Things to know before a
2 Motion Programming Language. These steps are to be
Motion Program is started
accomplished in Ladder.
First line must be 'MPM001' and last line must be 'END;'.

Instructions terminate with semicolon. Comments
3 Write Motion Program enclosed in quotes ("comment"). See Motion Command
List in this QRG. Refer to Motion Programming User
Manual (SIEZ-C887-1.3) for extensive detail
4 Save Motion Program Use save icon. Also save to flash.
162
Criando um Programa de
Linguagem de Motion
Motion
Existem 2 formas de abrir o Editor de Motion:
A partir da aba de Motion,
no lado esquerdo da tela do
MotionWorks
A partir item
Motion Program,
no Engineering
Manager
163
Teste de Programa
Linguagem de Motion
Simples
Teste o programa
Acende e apaga o LED 5 vezes
com um tempo de 1 segundo
entre a mudança
O programa inicia com a Input1
Básico da Programação
A primeira linha é o MPM001
(para o programa 1)
A última é o END;
Comentários vão entre “aspas”,
após o ;
Escreva esses registradores no
Motion Program
OB04112=1
• Altera a saída digital com
endereço OB04113 para 1
Comando para aguardar tempo
TIM T100 [unidades: 10ms]
164
Teste de Programa
Linguagem de Motion
Simples
Insere ; depois da instrução
Aperte “F8” para

compilar o
programa
165
Chamada do Motion
Linguagem de Motion
Program
Veja o Quick Reference Guide

Call From Ladder
MSEE is located under the "Motion" tab in Ladder Editor.

It can only be used in an H-drawing. Define a starting
1 Use the MSEE instruction address for the four 16-bit work registers in the Data field.
Often DA00000 is used defining DW00000 through
DW00003, but be sure to use M o
All axes in the group must have: 1) Servo On, 2) Motion

Command Code =0 and not continually updated to 0, 3)
2 Rules before starting No other motion program in same group runnin, in alarm,
or paused, 4) SERVOPACK self-writing function disabled -
FixedParameter 1 bit A=1.
Bit 0 of the second word defined in the Data field

(DB000010 in the above example) must go high for the
3 Start the motion program
motion program to start. See Motion Program Work
Registers in this QRG for more information.
Ladder code must not manipulate Motion Command

Code, unless motion language is not using the Motion
4 Rules while running
166
Command Code register the time, and proper interlocks
are used to flag the ladder code
166
Chamada do Motion
Linguagem de Motion
Program
A instrução MSEE é utilizada
para chamar um motion program
O motion program não irá rodar
até que o bit de start correto seja
acionado
O campo DATA da instrução
MSEE determina o endereço
inicial das 4 words utilizadas pelo
motion program
Monitore esses registradores na janela Watch
É semelhante ao
campa DATA dos
Function Blocks
167
Chamada do Motion
Linguagem de Motion
Program
DETALHES
A instrução MSEE só pode ser
utilizada no drawing H
Program No.
• O campo Program No. pode ter diferentes números(1-
256), ou um registrador para endereçamento indireto,
ambos referentes ao programa
Data
• Pode ser referenciado à qualquer registrador, exceto
constantes (registradores # e C)
• Utiliza 4 words. Por exemplo, se DA00000 for utilizada
nesse campo, DW00000 será nossa palavra de status e
DW00001 será nossa palavra de controle para o motion
program
168
Chamada do Motion
Linguagem de Motion
Program
Registradores de trabalho do Motion Program

Refira-se ao Quick Reference Guide
ENTRADA (Sinais de Controle do Motion Program)

DW00001
Bit Nome Descrição
DB000010 Start Inicia com a borda de subida (se for POSSÍVEL dar o start)
DB000011 Pausa Pausa o programa enquanto estiver em ON
DB000012 Stop Para o programa, sai do Motion Program e gera um alarme no MPM
2nd Work Register
DB000013 Seleção do modo Debug "Modo de comandos por blocos". Entra no modo Debug quando em ON
Inicia o modo de comando por blocos. Executa as instruções bloco por
DB000014 Start do modo Debug
bloco a cada borda de subida
Limpa os alarmes do programa quando em ON (pára o programa antes da
DB000015 Reset de Alarme
executar o reset)
DB000016 Operação contínua Sem função, por enquanto...
DB000018 Pulo de instrução 1 Pula um comando de interpolação (MVS), com a instrução SKP ss1
DB000019 Pulo de instrução 2 Pula um comando de interpolação (MVS), com a instrução SKP ss2
Ajuste dos registradores de Altera os registradores de trabalho de 4 words, utilizados na instrução
DB00001D
trabalho MSEE
Ajuste de override da Quando estiver em ON, utiliza o valor de override, alocado na 3 word da
DB00001E
interpolação MSEE
169
Chamada do Motion
Linguagem de Motion
Program
Programa mínimo necessário:
Também podemos
acionar um bit pelo
Watch Page
170
Linguagem de Motion Registradores e Comandos
Podemos utilizar variáves dentro dos programas de

Motion, como no Ladder, além de valores
numéricos. Os registradores são os mesmos tipos
utilizados no Ladder.
Exemplos:
MB000010 = SB000402 & IB000010;

OF00200 = MW00100 + ML02000;
MB000001 = 1;
171
- Comandos de Movimento do Eixo:

MOV: Posicionamento simples, MOV [X]100 [Y]200;
MVS: Interpolação linear, MVS [X]100 [Y]200 F500;
MCW, MCC: Interpolação circular, MCW [X]100 [Y]200 U0 V0 F50;
ZRN: Referenciamento (Homing), ZRN [X]0 [Y]0;
- Comandos de Controle:
ABS, INC: Modo de coordenadas absolutas ou incrementais
POS: Define valor de posição, POS [X]123 [Y]456;
- Comandos de Velocidade e rampas:

ACC, DCC, SCC: Rampas de Acel., Desac. e Curva S,
ACC [X]100 [Y]200;
VEL: Define velocidade, VEL [X]100 [Y]200;
IAC, IDC: Rampas de Acel. e Desac. para Interpolação, IDC T500;
172
- Comandos de Alto-Nível:
PFN: IN-Position: PFN [X] [Y]; or PFN;
- Control Commands:
MSEE, MPS_, RET: Chamada ou Retorno de subrotina
TIM T_: Temporizador
IOW MB_ ==: Aguarda sinal para continuar
EOX: Aguarda 1 scan
PFORK JOINTO PJOINT: Comandos de execução paralela
SFORK JOINTO SJOINT: Comandos de execução seletiva
- Commandos de Controle:
END, IF ELSE IEND, WHILE WEND
- Além de instruções matemáticas, lógicas e de manipulação de
registradores
173
Linguagem de Motion Formatação do Programa
- Número do Programa / Subrotina: MPM_ _ _ / MPS_ _ _

(1 a 256)
- Oculta zeros: [X1] MW00010 [X1] MW10
- Fim de linha / comando (;)
- Comentários entre aspas:
“Home all axes then move to position by linear interpolation”

[axis1] 0 [axis2] 0; “Zero point return for all axes”
- No mínimo 1 espaço deve ser inserido após um label e um comando

de motion
174
Partindo e parando
Linguagem de Motion
Programas de Motion
O programa de Motion é controlado pelo programa H
A instrução MSEE que é responsável pela chamada e pelo

controle do programa de Motion
Source Drawing Sub Drawing Motion Program

Drawing H Drawing H01 MPM001
MSEE MPS001
SEE H01 MSEE MPM001

DA00000
END
Motion Subroutine
DEND MPS001
DEND
RET
175
Partindo Programas
Linguagem de Motion
de Motion
Para rodar um programa de Motion:
1. Os eixos devem estar em ON, e sem alertas ou alarmes

2. Os eixos devem estar no modo “No-Operation” (MCC=0)
3. Nenhum outro Motion Program que opere aquele eixo
pode estar rodando, em alarme ou em pausa
* Uma vez que o programa de motion está rodando,

qualquer eixo que esteja sendo controlado por esse MPM
não poderá estar sendo controlado pelo Ladder ou pelos
Function Blocks.
176
Partindo Programas
Linguagem de Motion
de Motion: Exemplo
177
Partindo Programas
Linguagem de Motion
de Motion: Exemplo
178
Parando Programas
Linguagem de Motion
de Motion
Parar um programa de Motion antes dele ser concluído irá gerar um

alarme naquele programa, e será sinalizado através do bit de alarme do
programa de Motion (bit 8 da primeira word de trabalho).
Para limpar esse alarme:
1. Pare a execução do programa de motion, se o bit de “programa

rodando”
2. Reset o alarme dando um pulso no bit 5 da segunda word de trabalho)
179
Linguagem de Motion Perfil de Movimento
Quando criando uma trajetória com o comando

MOV, você precisa especificar o seguinte:
Posicionamento absoluto ou incremental (ABS, INC)
Distância (MOV)
Velocidade (VEL)
Tempo de aceleração (ACC)
Tempo de desaceleração(DCC)
VEL
ACC DCC
180
O comando (MOV) move cada eixo (até 14 eixos)

independentemente e simultaneamente da posição
atual para a posição final na velocidade especificada
INC;
VEL [axis1]500 [axis2]500 [axis3]500;
MOV [axis1]4000 [axis2]3000 [axis3]2000;
Eixo 3: 2000
Eixo 1: 4000
Eixo 2: 3000
181
Se houver conflito entre a velocidade solicitada e a

distância, o movimento iniciará a desaceleração na
metade da distância programada, dando prioridade do
posicionamento correto
Velocidade
V solicitada
VEL
Movimento
182
Linguagem de Motion Comandos: I/O Wait
O comando I/O Variable Wait (IOW) faz com que o programa

aguarde naquele ponto até que a condição seja satisfeita
Sintaxe: IOW A <operador> B; onde A é o teste e B é a condição

de validação
Exemplo: IOW IB000001&IB000002==1;
IOW (MW00100*3)+MW00101>=3355H;
Com um BIT como teste, somente == pode ser utilizado para

comparação
IOW IB00011 == 1;
V MVS [axis1] 3550 F7430;
Transição do
sinal de
entrada
T
IB00011
183
Linguagem de Motion Comandos : Delay
O comando Dwell Time (TIM) pára o programa

naqueleponto por um determinado tempo “T” antes de
executar o próximo comando
Sintaxe: TIM Ta, onde “a” é o tempo em 0,01s
MOV [axis1] 1500;

MOV MOV TIM T250;
MOV [axis1] 4000;
2.50 seg
184
Comandos:
Comandos:
Linguagem de Motion
Execução Paralela
O comando de execução paralela (PFORK) roda blocos de
comandos com labels específicos em paralelo. Até quatro
processos podem ser executados em paralelo
Depois que cada label foi executado, a execução volta a ser
unida através do label designado pelo comando JOINTO
PFORK PFORK Lb1, Lb2, Lb3, Lb4;

Lb1: Process 1;
JOINTO Lbl X;
Lb2: Process 2;
Label 1
JOINTO Lbl X;
Label 2 Label 3 Label 4
Process 1 Process 2 Process 3 Process 4 Lb3: Process 3;
JOINTO Lbl X JOINTO Lbl X JOINTO Lbl X JOINTO Lbl X JOINTO Lbl X;
Lb4: Process 4
JOINTO Lbl X;
Lbl X: PJOINT Lbl X: PJOINT;
185
Linha Código Comentário_________________________
00001 MPM001 “sample” “N° do programa e comentário”

00002 FMX T1000000; “Velocidade máxima de interpolação”
00003 IAC T100; “Rampa de aceleração na interpolação”
00004 IDC T100; “Rampa de desaceleração na interpolação”
00005 VEL [X1]1000 [Y1]2000 [Z1]3000; “Velocidade dos posicionamentos simples”
00006 INC; “Coordenada incremental”
00007 MOV [X1]100 [Y1]150 [Z1]200; “Posicionamento simples”
00008 MVS [X1]100 [Y1]50 F500000; “Interpolação linear”
00009 IOW IW0011=1; “Aguarda sinal de I/O”
00010 MW0100 = (MW0110*100+50)/100; “Executa cálculos”
00011 MW0200 = (MW0210*100+50)/100;
00012 ABS; “Coordenada absoluta”
00013 MOV [X1]MW0100 [Y1]MW0200; “Posicionamento simples”
186
Linha Código Comentário_________________________
00014 POS [X1]0 [Y1]0; “Altera as posições atuais”

00015 PFORK LA01 LA02 LA03; “Comando de execução paralela”
00016 LA01: INC; “Label”
00017 MOV [X1]1000;
00018 JOINTO LA04;
00019 LA02: ABS;
00020 MVS [Y1] 1500 F50000;
00021 MW1000 = 12345;
00022 JOINTO LA04;
00023 LA03: IOW IB101 == 1;
00024 JOINTO LA04;
00025 LA04: PJOINT; “Fim da execução paralela”
00026 END; “Fim do programa”
187
Linguagem de Motion Exercício
- Crie um programa para mover o servomotor para a

posição zero. Depois que ele estiver nessa posição,
aguarde 1 segundo e mova 5 voltas na direção
positiva. Quando o motor atingir essa posição,
aguarde o acionamento de uma entrada digital para
retornar ele para a posição zero.
188
Linguagem de Motion Resposta do Exercício
189
Interpolação Linear
Em aplicações do tipo gantry e robóticas, frequentemente

é necessário que o sistema mecânico seja deslocado em
conjunto, e a resultante disso seja uma reta. Este tipo de
movimento necessita calcular a distância e a velocidade
para cada eixo a fim de criar uma resultante de
velocidade “X” e que os eixos partam e parem ao mesmo
tempo. Este tipo de sincronismo é conhecido como
Interpolação Linear.
O comando MVS permite interpolar linearmente até 16
eixos. O movimento é executado a partir da velocidade
resultante desejada e das posições finais a serem
atingidas. O controlador calcula a velocidade individual
de cada eixo para “criar” a velocidade resultante.
190
Linguagem de Motion Interpolação Linear
Quando utilizamos comandos de interpolação, a velocidade máxima de

interpolação (FMX) precisa ser especificada.
A velocidade resultante da interpolação é dada pelo parâmetro F, ou pela
“razão de velocidade de interpolação”, comando IFP.
A resultante da velocidade de todos os eixos é o parâmetro F.
Eixo 3
(400,300,200)
(0,0,0) Eixo 1
VFinal = VEixo1
2
+ VEixo2
2
+...+ VEixo16
2
Eixo 2
191
O tempo de aceleração/desaceleração da interpolação é dado

pelos comandos IAC e IDC [ms], que variam em função do FMX.
O comando de velocidade máxima é o FMX T [unidades de
usuário/min]
MVS [eixo1] 400 [eixo2] 300 [eixo3] 200 F750;
Utilize ou o
V parâmetro F ou
Velocidade Máxima: o comando IFP
para definir a
FMX [R.U./min] velocidade do
MVS
Velocidade da Interpolação:
Parâmetro F [R.U./min]
ou IFP [% da FMX]
Tempo de Curva S
SCC [ms]
tempo
Tempo de Acel Tempo de Desacel
IAC [ms] IDC [ms]
192
As unidades do comando FMX e do parâmetro F variam de acordo

com as unidades de usuário (unidades da máquina)
Exemplo:
Calcular o valor da FMX dada uma velocidade nominal de 3000
rpm e que 1 rev. = 10,000 mm
1. Ajuste os Fixed Parameters para que 1 rev. reflita 10,000mm no

eixo da máquina:
Fixed Parameter 04: em mm
05: três casas decimais
06: Unidades deslocadas no eixo da
máquina para uma volta do servo =
10000 (10,000 mm)
2. Ajuste o FMX:
FMX T=3000rev/min * 10 mm/rev * 103=30000000
FMX T30000000 mm/min
193
O tempo de aceleração da interpolação (IAC) e de desaceleração da
interpolação (IDC) define as rampas para os comandos de interpolação.
O valor deles é o tempo até a velocidade máxima de interpolação (FMX).
Esse tempo será adotado até que sobrevenha um novo comando IAC
e/ou IDC. A faixa de ajuste é de 0 ~ 32767 [ms]
V
FMX T50000;
FMX IAC T1000;
IDC T1000;
MVS [axis1] 1000 F4000;
Velocidade
Solicitada
T
IAC IDC
194
A razão da velocidade de interpolação (IFP) define uma porcentagem da

velocidade máxima de interpolação, FMX, como sendo a velocidade de
interpolação.
Esse tempo será adotado até que sobrevenha um novo comando IFP ou
o parâmetro F.
FMX T100000;
IFP P100;
A faixa de ajuste é de 0 ~ 100 %
MVS [axis1]2500 F10000;
V IFP P50;
MVS [axis1]2500;
FMX = 10000
IFP com 50%
T
195
Override da Velocidade de Interpolação:
FMX * IFP
Override da Velocidade Velocidade
de Interpolação Final
O comando FMX e o Override da Interpolação (se utilizado)

precisam ser especificados preferencialmente no início do
programa de motion.
196
O comando In-Position Check (PFN) faz com

que o programa aguarde até que a
interpolação atual seja concluída e o eixo
entre na faixa de in-position (Pn500 do servo),
para executar a próxima instrução
In-Position: PFN
MVS [eixo1]100 [eixo2]100 F3000;

PFN [eixo1] [eixo2]; Sem
MVS [eixo1]100 [eixo2]100 F3000; verificação
de posição
-ou-
MVS [eixo1]100 [eixo2]100 F3000 PFN;

MVS [eixo1]100 [eixo2]100 F3000;
197
Movimentos Emendados (Blended Moves): uma das vantagens da

linguagem de Motion está na facilidade de unir dois movimentos.
Simplesmente omitir o comando PFN faz com que dois movimentos
interpolados sejam emendados sem adição de tempo.
Nota: Para que esse efeito seja obtido, lembre-se de setar valores de
aceleração e desaceleração rápidos.
INC:
MVS [X]25 F100;
PFN [X];
MVS [X]25 F125;
INC:
MVS [X]25 F100;
MVS [X]25 F125;
198
Exemplo de Interpolação Normal
199
Exemplo de Blended Moves
Blended moves podem ser criados através

do comando MVS, simplesmente retirando
os comandos PFN
200
201
Linguagem de Motion Exercício
1. Considere para o cáculo do FMX um valor de velocidade de

3000rpm/min (velocidade nominal do motor), unidades em
graus, acoplamento direto no eixo do servo (1:1), precisão de
centésimos de grau. Define os comandos IAC e IDC para
atingir uma velocidade de 1000 rpm em 1s e para desacelerar
para zero em 1,5s. Configure os Fixed Parameters…
2. Escreva o programa para fazer a interpolação linear de dois

eixos entre as posições absolutas de (0,0) e (360000,720000).
Acione uma saída digital por 0,5s depois que iniciar o
movimento dos eixos e desligue ela depois que o movimento
tiver sido concluído. Depois de 2s, retorne para a posição
absoluta (0,0).
202
Linguagem de Motion Resposta do Exercício
MPM001
ABS;
VEL [X]180000 [Y]180000; “velocidade de 500rpm”
ZRN [X]0 [Y]0;
IFP P100;
FMX T108000000;
IAC T3000;
IDC T4500;
PFORK L1, L2;
L1: MVS [X]360000 [Y]720000 F720000;
JOINTO L3;
L2: TIM T50;
OB0000D = 1;
JOINTO L3;
L3: PJOINT;
PFN [X][Y];
OB0000D = 0;
TIM T200
MVS [X]0 [Y]0 F86400000;
PFN [X][Y];
END;
203
Linguagem de Motion Interpolação Circular
Os comandos de interpolação circular (MCW, MCC) deslocam dois

eixos, da posição atual para a posição final, em uma velocidade
resultante específica (parâmetro F), com uma trajetória circular,
determinada pelo ponto central (U e V) ou pelo valor do raio (R).
MCC [axis1] a1 [axis2] a2 U b1 V b2 Tc Fd Ou

MCC [axis1] a1 [axis2] a2 Re Fd
Onde: a1, a2: Posição final (INC ou ABS)

b1, b2: Ponto central (INC ou ABS)
c: Número de voltas extras (pode ser omitido)
d: Velocidade da Interpolação
e: Raio (R>0: arc<180 ou R<0: arc>180, R=0: alarme)
204
O plano dos eixos precisa ser definido através do comando PLN antes do
comando de interpolação circular. Recomendamos que os comandos
sejam especificados nessa ordem: plano dos eixos, posições finais e
ponto central (ou raio).
ABS; ABS;
PLN [axis1] [axis2]; PLN [axis1] [axis2];
MCW [axis1] 0 [axis2] 0 U1000 V0 F1500; MCW [axis1] 0 [axis2] 0 R±1000 F1500;
axis1
Posição Final
Ponto R Ponto
0,0 axis2
Central (positivo) Central
R
(negativo) Posição Atual
205
Exemplo de Programa
FMX T10000000;
MVS [X]0 [Y]0 F100000;
ABS;
IAC T100;
IDC T100; 1500
PLN [X] [Y]; 1000
MCW [X]0 [Y]0 U1000 V0 F100000;

END; 500
0
0 500 1000 1500 2000 2500
-500
-1000
-1500
206
Obrigado!!!
(11) 3585-1100
www.yaskawa.com.br
treinamento@yaskawa.com.br
207
Apêndice A: Scope
208
Scope Explanação
Buffer FIFO
Dados são adicionados ao final do buffer
Dados anteriores são descartados
Buffer com Words de 16 bits de dados
Dados anteriores são descartados Novos dados (capacidade de 32k)

Dados na janela do
Scope
Visualização
atual dos
dados
209
Scope Configurações
Adicione variáveis ao
gráfico
Ajuste uma “sampling
rate”
Ajuste o número de
amostras
Salve os ajustes para
iniciar a captura dos
dados
210
Adicione variáveis ao
gráfico
Método 1: Arraste a
Actual Speed da lista
de variáveis
Método 2: Clique com
o botão direito e
depois em “Add to
Scope” , no Ladder ou
na lista de variáveis
211
Ajuste uma taxa de

amostragem
(sampling rate)
O padrão é a cada
scan Escolha
um nome
Verifique o tempo de para esses
ajustes
High Scan
Salve os ajustes
Um ajuste de “zero” significa que os dados serão

capturados a cada scan (não pula nenhum scan). Para
uma resolução menor, digite a quantidade de scans que
ele irá pular entre as amostras
212
Ajute uma taxa de amostragem

Verifique o tempo de High Scan
Ajuste o H para 2.0 ms e o L para 20 ms
213
Ajuste o número de amostras

É necessário salvar a configuração primeiro
Escolha 1000 samples. Com o tempo de scan de

2ms e essa quantidade de amostras, qual o O buffer armazenará todos os dados. O campo Monitor
tempo total que o scope irá traçar? data No. ajusta a quantidade de dados que será
visualizada na janela do scope
214
Salve os ajustes
Atualiza as configurações do scope
Inicia a captura dos dados no buffer
Utilize CTRL-S como atalho para

salvar
215
Scope Captura dos Dados
Três formas de capturar dados

Botões Start / Stop
Botão Snap
Condição de Trigger
216
Botões Start / Stop

A captura de dados
pára quando o botão
STOP é pressionado
Os dados mais
antigos ainda serão
visualizados se o
botão stop for
pressionado antes
dos 1000 pontos de
Utilize a barra para percorrer o gráfico
amostras serem
capturados Tente fazer isso agora:
1. Confira se os dados estão sendo capturados
2. Inicie um movimento
3. Clique no botão STOP quando o movimento estiver concluído
217
Selecione “data” para as unidades da escala

vertical
Ajuste a escala e o offset
Reduza a escala horizontal para ver mais amostras por vez
218
Botão Snap
Os dados continuam
sendo capturados
Os dados são
visualizados no
momento do SNAP
Tente fazer isso agora:

1. Confirme se os dados estão sendo capturados
(clique em START)
2. Inicie um movimento
3. Clique no botão SNAP quando o movimento
estiver concluído
219
Condição de Trigger
Aplicação
• Pára automaticamente a
captura de dados quando
o movimento for concluído
Recomendações
• Utilize somente a condição
“Terminate”
• Utilize o botão SAVE para
iniciar a captura de dados
a cada vez que você
utilizar o Trigger
• Crie um bit np Ladder para
o Trigger Somente utilize o Trigger Terminate
Adicione mais umas 100 amostras depois da
condição de terminate
220
Trigger na Posição (Position.InPosition)

(IB800C1)
O bit vai para 1 quando o movimento estiver
cpncluído, e permanece assim até o próximo
movimento
Utilize esse bit para criar um pulso de scan que vai
para 1 quando o movimento estiver concluído, e
então use esse bit como condição de trigger
Não esqueça de
compilar o programa
Não esqueça de salvar

as configurações
221
Scope Medição dos Dados
Meça o tempo de posicionamento
Speed.Actual Adicione
Position.ProfilerC
omplete (IB800C0)
e
Position.InPosition
(IB800C1) ao
gráfico
Position.ProfilerComplete
(IB800C0)
Position.InPosition
(IB800C1)
Cursor
Cursor AA Cursor B
222
Scope Medição dos Dados
Passos
Adicione os dados ao
scope e tire o gráfico
• Distribution Complete
• Positioning Complete
Ajuste o cursor B primeiro, Altera o tipo de
cursor e posição
depois o A
Ajuste a posição dos
• Clique para ajustar a posição cursores
(não arraste)
Mova o mouse Ajuste o cursor B na
posição mais distante
em relação ao A
• Passe o mouse entre os
cursores para ler a diferença Ajusta a posiçãõao
do cursor A mesmo
de tempo se o B estiver sendo
visualizado
• Passe no dado para ler as
coordenadas
223
Scope Capacidade
Quatro (4) gráficos simultâneos

O gráfico captura os dados mesmo se você não
estiver viualizando eles na tela do scope
16 canais de dados por gráfico

32k de words de 16 bits por gráfico
224
Apêndice B: Upload / Download
225
Upload / Download Upload
Para fazer o upload de algum aplicativo do

MP2000, proceda da seguinte forma:
Estando online com o controlador (através de uma
das 3 formas mostradas no começo deste curso),
clique em no ícone abaixo:
Obs.: Você sabe se está online através da indicação

verde
226
Na tela que aparece escolha o botão “Batch” e marque

todos os campos abaixo dele, para criar um backup
completo. Se você já tiver criado um projeto, o backup será
salvo sobre esse. Caso contrário, o software solicitará o
nome e um local no micro para salver esse backup.
227
Após isso, clique no botão Start, e após alguns segundos

você poderá visualizar a tela de Upload concluído!
• Agora apenas clique em OK.
228
Upload / Download Download
Para fazer o download do backup do aplicativo do

MP2000, proceda da seguinte forma:
Estando com o backup do aplicativo aberto e online com o
controlador (através de uma das 3 formas mostradas no
começo deste curso), clique em no ícone abaixo:
Obs.: Você sabe se está online através da indicação verde

229
Na tela que aparece escolha o botão “Batch” e marque

todos os campos abaixo dele, inclusive a opção para salvar
na Flash após o download, para tranferir o projeto completo.
230
Após isso, clique no botão Start. A tela abaixo

pergunta se você
deseja fazer o
download com o
CLP rodando ou
parado (com o
programa parado).
Escolha conforme
necessidade,
embora seja mais
recomendado parar
o CLP
231
Se você optou por parar o CLP, não esqueça de colocá-lo

em modo “Run” novamente!
• Agora apenas clique em Sim / Yes
Pronto, você já descarregou o projeto para o CLP e o

programa está salvo na Flash, podendo seguramente
desligar o controlador e religá-lo posteriormente (se
necessário), sem perder seu programa!
232
Upload / Download Informações Adicionais
Tanto no Download quanto no Upload, você pode selecionar a

opção “Individual” ao invés de “Batch”, e transferir somente os
arquivos / programas desejados. Mas para criar “backups”
recomendamos a opção “Batch”, para copiar TODOS os arquivos
de configuração e programas
233

Curso - MP2000 - Programação Com o MotionWorks 6

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Agrega funções de PLC, Rede (Mechatrolink, DeviceNet,

Salva da CPU para o

Existem 3 métodos diferentes de programar

Ladder com Function Blocks (funções mais

Vantagens do controle do eixo pela rede

O MP2200 oferece a opção de utilizar

Os 5 MB da RAM são dividos em 2 áreas, de

Cada tipo de registrador possui uma

Um registrador é uma posição de memória da

Todos os registradores, exceto I e O

Endereçamento dos Registradores

Registradores de entrada e saída

1. (V/F) A chave INIT limpa a memória FLASH na energização. (F)

4. Quais são os registradores destacados no diagrama?

Conexão via Serial

1. Conecte o cabo serial

Abra o Communication Manager

Dê um duplo clique em uma porta lógica e

Clique em “Detail”. Na janela que abrir, dê um Ok (e

Agora o Communication Manager deve

Feche o Communication Manager (reset) e abra o

1. Conecte o cabo Ethernet (cross-over)

Para comunicar com o MP via Ethernet, devemos

Para tal, acesse as Propriedades

Na tela que é aberta, digite um endereço IP. Como o cartão

Clique em Ok e aguarde até que o Windows reconheça a

Agora vamos configurar o Communication Manager...

Abra o Communication Manager

Dê um duplo clique em uma porta lógica e

Clique em “Detail”. Na janela que abrir, selecione o endereço

Agora o Communication Manager deve

Feche o Communication Manager (reset) e abra o

Clicando em Detail, você

1. Conecte o cabo USB

Abra o Communication Manager

Dê um duplo clique em uma porta lógica e

Agora o Communication Manager deve estar parecido com

Feche o Communication Manager (reset) e abra o

Utilize o Quick Reference Guide (QRG)

MP2000 Quick Reference Guide

Configuração dos Eixos

Na primeira vez que você expandir as variáveis do eixo, você deverá

Eixos: Todos os registradores possuem um

I (Entradas) IW0000-FFFF O (Saídas) OW0000-FFFF

Veja o MEMORY MAP

Pastas diferentes para cada

Deixe com o padrão e dê um OK

Parte B: Posicionamento Incremental

Parte C: Reset de Alarme

Parte E: Posicionamento Absoluto

IN0: Habilita o servo

Insira uma Linha

Insira as Variáveis nas Registrador: ____________ Registrador: ____________

Instruções Básicas (no topo)

Visualize também o endereço, se preferir

• Somente a variável (padrão)

Visualize todo o nome da variável

Parte B: Posicionamento Incremental (Step)

Passos para fazer um posicionamento

Utilize a instrução STORE para

Para movimentar o eixo Marque esta página no Capítulo 7.1.1

O Cap 7.2.7 explica o modo STEP

Insira as Variáveis nas Registrador: Registrador: