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Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp

Técnicas de Linearização de Sistemas

1 Introdução
• neste tópico, vamos recorrer freqüentemente a técnicas de linearização de um
sistema não-linear em torno de um ponto de operação. Isto permite que o sistema
linear resultante seja analisado com base nas poderosas ferramentas de análise
válidas para o caso linear.
• como a linearização é uma aproximação em torno de um ponto de operação, ela só
pode levar à predição do comportamento do sistema em uma vizinhança deste
ponto. Nenhum outro comportamento não-local, muito menos o comportamento
global do sistema em todo o espaço de operação, podem ser preditos pelo modelo
linearizado. Este aspecto será evidenciado durante o desenvolvimento do próximo
tópico do curso, quando serão comparados os comportamentos dinâmicos de
sistemas não-lineares e de suas aproximações lineares.

Tópico 3 – Técnicas de Linearização de Sistemas 1

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• não há nada que deponha contra extrair o máximo de informação possível a

respeito do comportamento de um sistema não-linear via linearização. O único
problema é que não se pode ir além desse máximo.
• Veja as coisas sempre da forma mais simples possível. Mas nunca mais simples do
que isso. Albert Einstein

Exemplo:
! linearização do sistema não-linear x& = f ( x (t ) ) em torno de pontos de operação
distintos.

! a função f(⋅) é suposta desconhecida, para evidenciar que o que é necessário se

conhecer da função para poder linearizar o sistema são informações locais, válidas
no ponto de operação desejado.

! será ignorada aqui, por enquanto, a necessidade de se tomar pontos de operação

que correspondam a pontos de equilíbrio.

Tópico 3 – Técnicas de Linearização de Sistemas 2

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f(x)

7 2∆

3 ∆
∆

x1 = 4 x2 = 6 x

∂f
! em torno de x1 = 4: x& ≅ f ( x1 ) + ( x − x1 ) = 3 + x − 4 ⇒ x& ≅ x − 1
∂x x = x1

∂f
! em torno de x2 = 6: x& ≅ f ( x2 ) + ( x − x2 ) = 7 + 2( x − 6) ⇒ x& ≅ 2 x − 5
∂x x = x2

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• série de Taylor para : f: ℜn → ℜ, com n = 1 e em torno do ponto x = x :

f ( x) = f ( x ) +
df
(x − x) +
1 d2 f
( x − x )2 + O (( x − x )3 )
dx x= x 2 dx 2 x= x

f ( x) = f ( x ) +
d
dx
f ( x )( x − x ) +
1 d2
2 dx 2
f ( x )( x − x )2 + O ( x − x ) 3 ( )
f ( x ) = f ( x ) + f ′( x )( x − x ) +
1
2
(
f ′′( x )( x − x ) + O ( x − x ) 3
2
)
• aproximação de 1a ordem (aproximação linear):
df d
f ( x) ≅ f ( x ) + (x − x) = f (x) + f ( x )( x − x ) = f ( x ) + f ′( x )( x − x )
dx x=x dx

ou, fazendo y = x − x ,
df d
f ( x + y) ≅ f ( x ) + y = f (x) + f ( x ) y = f ( x ) + f ′( x ) y
dx x=x dx

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f(x)
f( x ) + f’( x )y

f( x + y)
f( x ) •

x x

• repare que o que se está linearizando é a lei de variação da dinâmica.

• funções de n variáveis: f : ℜn → ℜ
∂ ∂
f ( x1 + y1 ,..., xn + y n ) ≅ f ( x1 ,..., xn ) + f ( x1 ,..., xn ) y1 + ... + f ( x1 ,..., xn ) y n
∂x1 ∂xn
ou, em notação matricial,
f ( x + y ) ≅ f ( x ) + ∇f ( x )T y

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onde
 ∂ f (x)
 x1   y1   ∂x 
x= M  y= M  ∇f ( x ) =  1
M 
     ∂ 
 xn   y n   f ( x )
 ∂xn 

• considerando, agora, n funções f1, ..., fn : ℜn → ℜ

f 1 ( x + y ) ≅ f 1 ( x ) + ∇f 1 ( x ) T y
f 2 ( x + y ) ≅ f 2 ( x ) + ∇f 2 ( x ) T y
M M M
f n ( x + y ) ≅ f n ( x ) + ∇f n ( x ) T y
ou, em notação matricial,
f ( x + y ) ≅ f ( x ) + Fy
onde F é denominada matriz Jacobiana de f, avaliada em x , sendo que:

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 f1 ( x )   ∇f1 ( x )T 
 f ( x )  
 ∇f 2 ( x ) T 
f ( x) =  2  F=
 M   M 
 f ( x )  T
 n   ∇f n ( x ) 

2 Linearização em torno de um ponto de equilíbrio no ℜ

• seja x ∈ ℜ um ponto de equilíbrio, então:
• para sistemas contínuos: x& = f ( x (t ) ) , f ( x ) = 0 , e tomando x (t ) = x + y (t ) :
df df
y& = f ( x + y (t ) ) ≅ f ( x ) + y (t ) ⇒ y& ≅ y (t ) = f ′( x ) y (t )
dx x=x dx x=x

• para sistemas discretos: x ( k + 1) = f ( x ( k ) ), f ( x ) = x , e tomando x ( k ) = x + y ( k ) :

df df
x + y ( k + 1) ≅ f ( x ) + y ( k ) ⇒ y ( k + 1) ≅ y ( k ) = f ′( x ) y ( k )
dx x=x dx x= x

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3 Linearização em torno de um ponto de equilíbrio no ℜn

• seja x ∈ ℜn um ponto de equilíbrio, então:

• para sistemas contínuos: x& = f ( x (t ) ) , f ( x ) = 0 , e tomando x (t ) = x + y (t ) :

y& = f ( x + y (t ) ) ≅ f ( x ) + Fy (t ) ⇒ y& ≅ Fy (t )

• para sistemas discretos: x ( k + 1) = f ( x ( k ) ), f ( x ) = x , e tomando x ( k ) = x + y ( k ) :

x + y ( k + 1) ≅ f ( x ) + Fy ( k ) ⇒ y ( k + 1) ≅ Fy ( k )

• com este desenvolvimento, a análise de estabilidade dos pontos de equilíbrio de

sistemas não-lineares pode ser conduzida através de resultados conhecidos acerca
da estabilidade de sistemas lineares (método indireto de Lyapunov).

4 Linearização da representação por espaço de estados

 x& = f ( x (t ), u (t ) )
•  , com x (t ) ∈ ℜn , u (t ) ∈ ℜm e y (t ) ∈ ℜ p .
 y (t ) = g ( x ( t ) )

Tópico 3 – Técnicas de Linearização de Sistemas 8

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 x&1   f1 ( x (t ), u(t ) )  y1   g1 ( x (t ) ) 
 x&   f ( x (t ), u(t ) )  y   g ( x ( t ) )
 2 =  2   2 =  2 
M  M   M   M 
 x&   f ( x (t ), u(t ) )  y   g ( x (t ) )
 n  n   p  p 
 x&1   f1 ( x1 (t ), x2 (t ),..., xn (t ), u1 (t ), u2 (t ),..., um (t ) )
 x&   f ( x (t ), x (t ),..., x (t ), u (t ), u (t ),..., u (t ) )
 2 =  2 1 2 n 1 2 m

M  M 
 x&   f ( x (t ), x (t ),..., x (t ), u (t ), u (t ),..., u (t ) )
 n  n 1 2 n 1 2 m 
 y1   g1 ( x1 (t ), x2 (t ),..., xn (t ) ) 
 y   g ( x (t ), x (t ),..., x (t ) )
 2 =  2 1 2 n

 M   M 
 y   g ( x (t ), x (t ),..., x (t ) )
 p  p 1 2 n 

• linearização em torno do ponto ( x , u ) = ( x1 , x2 ,..., xn , u1 , u2 ,..., um ) :

Tópico 3 – Técnicas de Linearização de Sistemas 9

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∂f i
f i ( x1 , x2 ,..., xn , u1 , u2 ,..., um ) ≅ f i ( x1 , x2 ,..., xn , u1 , u2 ,..., um ) + ( x1 − x1 ) +
∂x1 ( x , u )
∂f i
+ ( x2 − x2 ) + ... + ∂f i ( xn − xn ) + ∂f i (u1 − u1 ) + ∂f i (u2 − u2 ) + ... +
∂x2 ( x ,u )
∂xn ( x ,u )
∂u1 ( x , u ) ∂u2 ( x ,u )

∂f i
+ (um − um ), i = 1,..., n.
∂um ( x ,u )

∂g j
g j ( x1 , x2 ,..., xn ) ≅ g j ( x1 , x2 ,..., xn ) + ( x1 − x1 ) +
∂x1 ( x ,u )

∂g j ∂g j
+ ( x2 − x2 ) + ... + ( xn − xn ), j = 1,..., p.
∂x2 ( x ,u )
∂xn ( x ,u )

• o tratamento acima é muito pouco empregado na prática, quando comparado ao

tratamento da seção 3, onde se linearizou em torno de um ponto de equilíbrio e se
considerou o sistema sendo autônomo.

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5 Linearização de equações diferenciais não-lineares

Exemplo 1:
dh
• linearize a seguinte equação diferencial em torno de h0: a +b h =c
dt
Solução:
dh b c dh b c
! =− h+ ⇒ = f (h(t ) ) , com f (h(t ) ) = − h+
dt a a dt a a
! aproximação de 1a ordem para f (h (t ) ) em torno de h(t) = h0:

f (h(t ) ) ≅ f (h0 ) +
df
(h(t ) − h0 ) =  − b h0 + c  − b (h(t ) − h0 )
dh h ( t ) = h0  a a  2a h0

b  c b h0 
f (h(t ) ) ≅ − h (t ) +  −
2a h0 a 2a 

dh b  c b h0 
≅− h (t ) +  −
2a 
! equação diferencial linear resultante:
dt 2a h0 a

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Exemplo 2:
π
• linearize a seguinte equação diferencial em torno de x0 = : x& = cos(x )
2
π
• repare que x0 = é um ponto de equilíbrio do sistema dinâmico
2
Solução:
π
! aproximação de 1a ordem para cos(x ) em torno de x0 = :
2
π
cos( x ) ≅ −sen ( x0 )( x − x0 ) = − x +
2
π
! equação diferencial linear resultante: x& ≅ − x +
2

Questão ainda a ser investigada: qual é o efeito da linearização sobre o

comportamento dinâmico do sistema?

Tópico 3 – Técnicas de Linearização de Sistemas 12