Curso de Sistema

GNSS para
Georreferenciamento
 Geodésia e Cartografia
GEODÉSIA é a ciência que se ocupa da determinação da
forma, das dimensões e do campo de gravidade da Terra.
 Geodésia e Cartografia
• As atividades geodésicas têm experimentado uma
verdadeira revolução com o advento do Sistema de
Posicionamento Global (GPS). A capacidade que
este sistema possui de permitir a determinação de
posições, estáticas ou cinemáticas, aliando
rapidez e precisão muito superiores aos métodos
clássicos de levantamento, provocou a necessidade
de revisão das características do SGB.
 Geodésia e Cartografia

• Cartografia é considerada como a ciência e a arte

de expressar (representar), por meio de mapas e
cartas, o conhecimento da superfície terrestre. É
ciência porque, para alcançar exatidão, depende
basicamente da astronomia, geodésia e
matemática. É arte porque é subordinada às leis da
estética, simplicidade, clareza e harmonia.
 Geodésia e Cartografia
Então define-se CARTOGRAFIA como sendo: “ciência
que estuda a representação detalhada de um trecho
limitado da superfície da terra, levando em
consideração a curvatura resultante da sua
esfericidade”.
 Geodésia e Cartografia
O desenho de terreno obtido por meio da cartografia
tem a denominação de Carta ou Mapa Cartográfico.
 Sistemas de Referência
É o referencial em que o levantamento está
“amarrado”.
O modelo matemático em que o sistema de satélites
fornece informações é o elipsoide de revolução.

Parâmetros do elipsoide:
• Semieixo maior (a)
• Semieixo menor (b)
Em qualquer atividade de posicionamento geodésico é
de fundamental importância que seja definido o
sistema de referência que será utilizado.
 Sistemas de Referência
Diferenças entre Alguns Sistemas
Córrego Alegre SAD69 SIRGAS2000
Elipsoide de Hayford Elipsoide GRS 1967 Elipsoide GRS 1980
a = 6.378.388,00 m a = 6.378.160,00 m a = 6.378.387,00 m
f = 1/297,000 f = 1/298,250 f = 1/298,257

TRANSFORMAÇÕES
Córrego Alegre para SAD69 Antigo para SAD69 Novo para
SAD69 Antigo SIRGAS2000 SIRGAS2000
Tx = - 138,79 m Tx = - 66,87 m Tx = - 67,35 m

Ty = + 164,4 m Ty = + 4,37 m Ty = + 3,88 m

Tz = + 34,40 m Tz = - 38,52 m Tz = - 38,22 m

Fonte: Monico, João Francisco Galera; Posicionamento pelo GNSS; 2° Ed.; p145.
Sistema Geodésico Brasileiro (SGB)
Sistema Geodésico Brasileiro (SGB)

Uso de Sistemas de Referência Diferentes

Sistema Geodésico Brasileiro (SGB)
A definição, implantação e manutenção do SGB é de
responsabilidade do IBGE;

No Brasil ainda pode ser encontrado projetos em 3 sistemas:

Córrego Alegre, SAD69 e SIRGAS2000.
A resolução 01/2005 do IBGE para o SGB diz que o
SIRGAS2000 poderia ser empregado em concomitância com o
SAD69 por um período de 10 anos a partir de 25 de fevereiro
de 2005.
Atualmente, adota-se o Sistema de Referência Geocêntrico
para as Américas, SIRGAS 2000.
Altitudes
Sistemas de Coordenadas Geodésicas
• Latitude (ϕ): É o ângulo formado entre o plano do
equador e a normal à superfície de referência.
Mede-se para norte e para sul do equador. A
Latitude é considerada Positiva ao Norte (0 a

+90°) e negativa ao Sul (0 a -90°);

• Longitude (λ): É o ângulo formado entre os planos
do meridiano de Greenwich e do meridiano que
passa pelo ponto considerado, sendo positiva a
Leste (0 a +180°) e negativa a Oeste (0 a -180°).
Sistemas de Coordenadas Geodésicas
Projeção Cartográfica
Projeção Cartográfica

• UTM (Universal
Transversa de Mercator)
• O Elipsoide está dividido
em 60 fusos de 6 graus
Projeção Cartográfica

• UTM (Universal
Transversa de Mercator)
• Cada fuso de 6º
corresponde a um sistema
parcial de coordenadas
planas E e N
Como descobrir o fuso e o Meridiano Central

• F = 30 – (λ/6) (para pontos a oeste de Greewich)

λ é a longitude do ponto em graus
• MC = -183 + 6 F
F é o numero do fuso
• Exemplo:
Belo Horizonte – Longitude: 43º56’16‘’W
F = 30 – (43/6) = 30 – 7 = 23
MC = -183 + 6 (23) = -45
Belo Horizonte: Fuso 23S e Meridiano central -45
Sistema Global de Navegação por Satélite (GNSS)

• GPS
• GLONASS
• GALILEO
•SISTEMA BEIDOU
(COMPASS)
Sistema de Posicionamento Global (GPS)

• Totalmente operacional em
1995 (EUA)
• 27 satélites (24 + 3
sobressalentes)
• 6 planos orbitais
• 55º de inclinação dos planos
orbitais em relação ao plano
do equador
• 20.200 km de altura acima
da superfície da Terra
GLONASS

• Sistema Russo, totalmente

operacional em 2009
• 24 satélites
• 3 planos orbitais
• 64.8° de inclinação dos
planos orbitais em relação
ao plano do equador
• 19.100 km de altura acima
da superfície da Terra
GALILEO

• Sistema Europeu,
totalmente operacional em
2013.
• 30 satélites (27 + 3
sobressalentes)
• 3 planos orbitais com 56°
de inclinação em relação ao
plano do equador
• 24.000 km de altura acima
da superfície da Terra
SISTEMA BEIDOU

• Sistema Chinês
• Totalmente
operacional em 2020
Cálculo da Posição - Interpretação Geométrica

• Uma medição fornece uma

posição qualquer sobre a
superfície de uma esfera

• 4 incógnitas:
– Latitude
– Longitude
– Altitude
– Tempo
• São necessárias 4 equações
Cálculo da Posição - Interpretação Geométrica

Interseção: • Uma segunda medição

circunferência fornece como solução
a interseção entre
duas esferas: uma
circunferência.
Sat A

• Podemos estar em
Sat B qualquer ponto da
linha vermelha
Cálculo da Posição - Interpretação Geométrica

• Solução adicionando uma

3ª medição: Dois pontos
• Um dos pontos pode ser
eliminado por não estar na
superfície terrestre
A interseção de três
Sat C
esferas são só dois pontos

Sat A Sat B
Cálculo da Posição - Interpretação Geométrica

• A 4ª medição decidirá entre os dois pontos, além da

latitude e da longitude (duas dimensões), a
altitude exata da nossa localização
• O receptor, após o quarto satélite, aplicará o
fator de correção necessário para que as 4 esferas
se intersectem num único ponto

A 4ª medição apontará
Sat C Sat D
para só um dos pontos

Sat A Sat B
Principais Fontes de Erros em GNSS

• Propagação do sinal (Ionosfera e Troposfera);

• Multicaminhamento ou sinais refletidos;
• Ruídos no Receptor
• Erros nos Relógios (Receptor e Satélite)
• DOP (Dilution of Precision)
Principais Fontes de Erros em GNSS

Propagação do sinal (Ionosfera e Troposfera)

Os sinais do GNSS sofrem refração quando atravessam a
ionosfera e a troposfera, causando alteração na amplitude
e na oscilação do sinal emitido pelo satélite, interferindo
na posição calculada para o ponto.

A interferência no sinal GPS é maior nas horas mais

quentes do dia, quando a ionosfera e a troposfera se
encontram em seu período de maior atividade.
Principais Fontes de Erros em GNSS
Multicaminhamento ou Sinais Refletidos
O receptor pode receber, além do sinal que chega
diretamente do satélite, sinais refletidos de superfícies
vizinhas, como árvores, edificações, carros, etc.

Sinal Direto

Sinal Refletido
Principais Fontes de Erros em GNSS

Erros nos Relógios

• Os sistemas dependem de Relógios altamente precisos.
• Satélites possuem relógios atômicos (precisão melhor
que 1 milissegundo)
• Receptores utilizam osciladores de quartzo para
estabilizar o relógio interno.
• A diferença entre o relógio do Satélite e do Receptor
causam erros, porém a utilização do levantamento
Relativo praticamente elimina estes erros.
Principais Fontes de Erros em GNSS

Ruído no Receptor
• Quase todos (ou todos) os aparelhos eletrônicos geram
ruídos. O ruído eletrônico de um receptor pode interferir
no sinal GPS. Este erro (pequeno) não pode ser corrigido,
o que resta é adquirir um receptor de boa qualidade
Principais Fontes de Erros em GNSS
DOP (Dilution of Precision)

• A geometria dos satélites tem grande influência

sobre a precisão no posicionamento, para
representar essa geometria são utilizados esses
índices. O DOP auxilia na indicação da precisão dos
resultados que serão obtidos.
Principais Fontes de Erros em GNSS
DOP (Dilution of Precision)
• É subdividido em:
HDOP (Posicionamento Horizontal)
VDOP (Posicionamento Vertical)
PDOP (Posicionamento Horizontal e Vertical)
TDOP (Determinação de Tempo)
GDOP (Posição Tridimensional e Tempo)
GDOP = [ (PDOP)² + (TDOP)² ]¹/²
• Valores de PDOP
< 4 (ótimo)
4 < PDOP < 6 (aceitável)
6 < PDOP < 8 (compromete o resultado)
> 8 (inaceitável para posicionamento)
Conceito importante em GNSS
• Máscara de Elevação ou Ângulo de Elevação
É o ângulo formando a partir do horizonte que
restringe o uso dos satélites dentro desta faixa
Métodos de Posicionamento em GNSS

• Relativo Estático
• Relativo Cinemático (ou Stop and Go)
• RTK (Real Time Kinematic)
- Rádio UHF
- GSM
- NTRIP
Métodos de Posicionamento em GNSS
• Relativo Estático

✓ Muito usado em transporte de coordenadas.

✓ Gera um arquivo por ponto coletado.
Métodos de Posicionamento em GNSS
• Relativo Estático
Tempo de Ocupação na Implantação do marco, segundo
Manual de Técnico de Posicionamento:

Linha de Tempo Mínimo Observáveis Solução da

Base (km) (minutos) Ambiguidade Efemérides
0 – 10 20 L1 ou L1/L2 Fixa Transmitidas ou Precisas
10 - 20 30 L1/L2 Fixa Transmitidas ou Precisas
10 - 20 60 L1 Fixa Transmitidas ou Precisas
20 – 10 120 L1/L2 Fixa ou Transmitidas ou Precisas
Flutuante
100 – 500 240 L1/L2 Fixa ou Precisas
Flutuante
500 – 1000 480 L1/L2 Fixa ou Precisas
Flutuante
Métodos de Posicionamento em GNSS

• Relativo Estático
Vantagens:
- coleta de dados brutos (código e/ou fase);
- tratamento dos dados (ajustamento de redes);
-independe de comunicação entre base e rover.
Desvantagens:
- tempo de processamento;
- falta de controle dos dados.
Métodos de Posicionamento em GNSS
• Relativo Cinemático (ou Stop and Go)

✓ Gera um arquivo para todos os pontos;

✓ Em determinadas situações é mais produtivo que o
método Relativo Estático.
Métodos de Posicionamento em GNSS
• RTK (Real Time Kinematic)
- Rádio UHF
- GSM
- NTRIP
Métodos de Posicionamento em GNSS

• RTK (levantamento em tempo real)

Observações:
- É necessário a utilização de um ponto de partida
conhecido (Base);
- A comunicação entre os receptores de base e rover é
realizada via sinais UHF ou GSM.
Métodos de Posicionamento em GNSS
• RTK (levantamento em real)

Vantagens:
- tempo de processamento;
- controle dos dados em campo;
- coleta de dados finais (N,E,H);
- Dispensa as poligonais topográficas;
- Maior produtividade em trabalhos de levantamento e
locações;
- Menor custo com mão-de-obra.

Desvantagens:
- impossibilidade de tratamento
(ajustamento de redes).
PRÁTICA DE CAMPO
Componentes

Sistema RTK

Receptor GNSS Rádio Externo

Antena GSM/UHF
(DL6) - opcional

Coletor de Dados
 Prática
Rotina do Levantamento no Modo
Relativo Estático
Em Campo:
1. Configuração e rastreio de dados no receptor de Base;
 Prática
Rotina do Levantamento no Modo
Relativo Estático
No Escritório:
1. Descarregar os dados da Base;
2. Processar a Base utilizando PPP.
 Prática
Rotina do Levantamento no Modo
RTK
Em Campo:
1. Configuração do receptor de Base;
2.Configuração e rastreio dos pontos no receptor de
Rover (ou Móvel);

No Escritório:
3. Descarregar os dados levantados da coletora;
4. Análise dos dados.
Norma técnica para Georreferenciamento de
imóveis (3ª edição)
Norma técnica para Georreferenciamento de
imóveis (3ª edição)

Contém as regras gerais. Expectativa de ser menos sensível a

alterações.

Manual Técnico de Limites e Confrontações

Orienta o que medir.

Manual Técnico de Posicionamento

Orienta como medir.
Principais mudanças da3ª Ed.
Mudança na definição de imóvel rural a ser considerado
pelo INCRA para efeitos de certificação da poligonal
objeto do memorial descritivo:

• O imóvel rural a ser considerado nos serviços de

georreferenciamento é aquele objeto do título de
domínio, bem como aquele passível de titulação. (NTGIR
3ª Edição item 2.6).
Principais mudanças da3ª Ed.
Metodologia do calculo de área:

• O cálculo de área deve ser realizado com base nas

coordenadas referenciadas ao Sistema Geodésico Local
(SGL). (NTGIR 3ª Edição item 4.6).
Principais mudanças da3ª Ed.
Da responsabilidade de profissional credenciado
Responsável Técnico pela realização dos serviços de
georreferenciamento:

• Nos serviços de georreferenciamento de imóveis

rurais o credenciado assume responsabilidade
técnica referente à correta identificação do imóvel
em atendimento ao parágrafo 3º do artigo 176 da
Lei 6.015, de 1973, observando:
• a) A exatidão de limites; e
• b) As informações posicionais de todos os vértices
de limite. (NTGIR 3ª Edição item 5.2).
Principais mudanças da3ª Ed.
Não obrigatoriedade da implantação de vértices Tipo M
na maioria dos tipos de limites.

• Vértice cujo posicionamento é realizado de forma direta e

é caracterizado (materializado) em campo por marco.

• Em limites já consolidados, definidos por elementos

físicos, fica a critério do credenciado e dos proprietários
envolvidos a implantação do marco. Quando não há
definição por elementos físicos é necessária a implantação
de marcos, salvo nos casos contidos no item 4.2.2.3.
(Manual Técnico de Limites e Confrontações Item 4.2.2.1).
Principais mudanças da3ª Ed.
Novo procedimento para o requerimento de certificação.

• Art. 2º O requerimento de certificação da poligonal objeto

de memorial descritivo de imóvel rural será processado
por meio do Sistema de Gestão Fundiária – SIGEF.

• Parágrafo único. O profissional credenciado, responsável

técnico pelos serviços de georreferenciamento, submeterá
ao SIGEF arquivo digital contendo os dados da(s)
parcela(s)a ser(em) certificada(s). (IN 77).
Principais mudanças da3ª Ed.
Da analise automática do arquivo digital contendo os
dados dos imóveis rurais a serem certificados.

• Art. 3º A análise dos dados será automática pelo SIGEF e

restrita à verificação da consistência dos dados prestados
pelo profissional credenciado e à eventual sobreposição
com outras existentes no cadastro georreferenciado do
INCRA. (IN 77).
Principais mudanças da3ª Ed.
Da previsão de sanção ao credenciado.

• Art. 15. O ato normativo a que se refere o art. 8º desta

Instrução Normativa preverá a possibilidade de aplicação
de sanções relacionadas ao credenciamento dos
profissionais, quando ficar evidenciado erro ou falha do
profissional credenciado no procedimento de certificação.
(IN 77).
Anexo