Geodesia Espacial

Rui Fernandes

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 Geodesia Espacial

• Geodesia pretende determinar a forma e o

tamanho da Terra, determinar a posição
exacta de pontos numa escala global, e
estudar o campo gravítico terrestre.
• Geodesia Espacial é diferente das técnicas
convencionais porque usa pontos de
referência espaciais e não terrestres.

vs. & &

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Exemplos de medições realizadas com
técnicas de Geodesia Espacial

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Exemplos de medições realizadas com
técnicas de Geodesia Espacial

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Exemplos de medições realizadas com
técnicas de Geodesia Espacial

ITRF – International Terrestrial Reference Frame

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Exemplos de medições realizadas com
técnicas de Geodesia Espacial

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 Geodesia Clássica vs. Geodesia Espacial

Geodesia Clássica: Geodesia Espacial:

• Direcções e Distâncias Fornece coordenadas 3D
expressas num Referencial
• Nivelamento
Terrestre Global
Sistema 2D+1D:
• Coordenadas Horizontais (λ, ϕ)
• Coordenadas Verticais (H)
Sup
erfí
Necessário um geóide para cie
Top
estabelecer um sistema de ogr
coordenadas 3D H áfic
h Ge a
N óid
h=H+N e
Elips
óide

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 Posicionamento
• Os sistemas de coordenadas
são referenciados a pontos
físicos ou linhas na Terra.
• No caso da Geodesia Espacial,
é normalmente considerado o
Centro de Massa da Terra, o
eixo de rotação e (por Z
convenção) o Meridiano de P
Greenwich.
• A posição do ponto no R
referencial é descrita pelo seu z
vector posição θ
o
l Y
X λ
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 Posicionamento a partir do Espaço

• Posicionamento usando objectos exteriores

ao Sistema Solar
– Posicionamento Estelar
– VLBI
• Posicionamento baseado em Satélites
– GNSS (GPS + GLONASS + ...)
– SLR (+ LLR)
– DORIS

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 Posicionamento Estelar
• Usado para navegação marítima durante
séculos.
• Em 1998, foi adoptado um novo sistema
celestial (inercial) denominado International
Celestial Reference Frame (ICRF) usando 212
quasars.

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 Quasars
• “Quasar” = quasi-stellar object, i.e. “como uma
estrela”
• Objectos muito distantes fora da Via Láctea,
descobertos pela primeira vez em 1963
• Estes objectos emitem sinais-rádio muito fortes

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 Instrumentação VLBI

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 Very Long Baseline Interferometry
(VLBI)

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 IVS - International VLBI Service

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 Posicionamento baseado em Satélites

• SLR (+ LLR)
– Transmite e recebe sinais ópticos de
satélites artificiais (SLR) e do satélite
natural da Terra – Lua (LLR)
• DORIS
– Transmite sinais-rádio aos satélites
• GNSS
– Recebe sinais-rádio dos satélites

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 Satélite Laser Ranging
• Estações Terrestres emitem sinais laser (pico-segundos)
• O pulso laser é reflectido por retroflector colocados em satélites
artificiais (ou na Lua no caso do Lunar Laser Ranging) cuja
posição é conhecida
• A tempo entre a emissão e a recepção é medido precisamente
e corrigido de atrasos atmosféricos (e outras fontes de erro)
• A distância geométrica satélite-estação é determinada

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 Instrumentação SLR

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ILRS - International Laser Ranging Service

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 Lunar Laser Ranging

• Principal Objectivo:
Realizar testes de forma a
verificar a Teoria Geral da
Relatividade (Einstein).
• Requer:
precisão milimétrica na
medição da distância à Lua.

Lunokhod

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 DORIS (Doppler Orbitography and Radio
Positioning Integrated by Satélite)
• Rede de estações emitindo sinais rádio para
satélites mantida por França
• Satélites medem precisamente as mudanças
devido ao efeito de Doppler nos sinais recebidos e
enviam as observações para uma estação de
controle

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 IDS – International DORIS Service

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 Vantagens das Técnicas Mencionadas
• VLBI: determinação muito precisa das linhas base
entre as estações, taxa de rotação da Terra (LoD –
Length of Day), variação do eixo de rotação, etc. (não
influenciado pelo campo gravítico terrestre)
• SLR: determinação muito precisa do centro de massa
da Terra.
• DORIS: órbitas precisas para satélites específicos

Desvantagens das Técnicas Mencionadas

• Caras de instalar e de manter.
• Não possíveis de utilizar em tarefas normais de
posicionamento e levantamentos.

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GNSS – Global Navigation Satélite Systems

GPS – Global Positioning System

(Estados Unidos)
GLONASS – Global Orbiting Navigation
Satélite System (Rússia)
Galileo – União Europeia

Beidou/Compass – China

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 GPS – Global Positioning System
• Criado pelo Departamento de Defesa dos
Estados Unidos para fins militares, mas
actualmente utilizado para fins civis, comerciais
e científicos em inúmeras aplicações em
posicionamento terrestre, aéreo e espacial,
navegação e sincronização do tempo
• O primeiro satélite GPS foi lançado em 1978.
• O sistema foi declarado completamente
operacional em 1995.

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 IGS – International GNSS Service

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 Conceitos Básicos

4 Satélites
(Posições Conhecidas)

⇓
4 distâncias
⇓
Posição 3D &
tempo

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 Como é que funciona?

• Você está completamente perdido.

• Vê uma pessoa de aspecto simpático e
pergunta-lhe “Onde é que eu estou?"
• E essa pessoa responde-lhe: Estás a 210Km
de Benguela“

Benguela

• I.e., você pode estar em qualquer lugar numa circunferência

centrada em Benguela e de raio igual a 210Km

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 Como é que funciona?
• Então você pergunta a outra pessoa...
• Ela diz-lhe: “Você está a 190Km do Bié...”
• Isto é útil... Combinando ambas as
informações, você sabe que está na
intersecção de 2 circunferências

Benguela

Bié

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 Como é que funciona?
• Se uma terceira pessoa lhe diz que você está a
450Km do Namibe, consegue determinar em qual dos
2 pontos é que se encontra...

Benguela

Bié
Huambo

Namibe

• Você está no Huambo...

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 Como é que funciona?
Benguela Benguela

Bié
Huambo

Namibe
Benguela

Bié

Trilateração é o princípio básico geométrico

que permite determinar uma posição se você
conhece a sua distância a outras posições já
conhecidas.

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 Trilateração no Espaço

Satélite 1 Satélite 2

Satélite 3 Satélite 4

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 Conceitos Básicos

Equação de Observação:
( x i − x P ) + ( yi − y P ) + ( z i − z P )
2 2 2
c ⋅ Δt i = - c ⋅ δt P

Determinação de 4 incógnitas:
xP, yP, zP, δtP

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 Segmentos do Sistema

GPS compreende 3 segmentos:

• Segmento Espacial
• Segmento de Controle
• Segmento de Utilizador

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 Segmento Espacial
• A constelação GPS consiste de 24+ Satélites – 4
Satélites mais 1 satélite suplente em cada um dos 6
planos orbitais.
• As órbitas estão a aproximadamente 20200Km de
altitude com uma inclinação orbital de 55º em
relação ao plano equatorial.
• O período orbital é de ½ dia sidereal, i.e. 11 horas e
58 minutos.

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 Segmento de Controle
Master/Backup Control Station

Uplink Station

USAF Monitor Station

Alaska NGA Monitor Station
Colorado Springs England
Vandenberg
USNO Wash, DC
Bahrain
South Korea
Cape Canaveral

Hawaii
Ecuador Diego Garcia Kwajalein
Ascension

Tahiti South Africa Australia

Argentina
New Zealand

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 Segmento do Utilizador
• O segmento do utilizador é baseado em
sistemas terrestres, aéreos e espaciais.
• Compreende o receptor+antena.

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 Frequência
Estrutura do Sinal
Frequência
Fundamental
Fundamental
10.23MHz
10.23MHz

÷ 10

LL1 1575.42MHz C/A-code

C/A-code1.023MHz P(Y)-code
1 1575.42MHz 1.023MHz P(Y)-code10.23MHz
10.23MHz
x 154

LL2 1227.60MHz L2C-code

L2C-code10.23MHz P(Y)-code
2 1227.60MHz 10.23MHz P(Y)-code10.23MHz
10.23MHz
x 120

Os sinais transmitidos consistem

em sinais modulados em 2
frequências L1=1575.42MHz e
L2=1227.60MHz.
Nestas 2 transportadoras estão 50
50bps
bps Navigation
NavigationMessage
Message
modulados dois códigos: C/A
(Coarse/Acquisition) e P (Precise) e
as mensagens de navegação.
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 Estrutura do Sinal

• A mensagem de navegação contém:

– efemérides (órbitas) dos satélites;
– correcções aos relógios dos satélites;
– modelos de correcção à refracção ionosférica;
– informações sobre a “saúde” dos satélites;
– etc.
• Os códigos C/A e P são designados por Pseudo-Random
Noise (PRN) [Ruído Pseudo-Aleatório], pois ele é único e
identifica cada satélite (pois todos emitem nas mesmas
frequências, ao contrário do que acontece com o sistema
GLONASS, onde cada satélite emite em diferentes
frequências).

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 Medição da Distância usando Código
(Pseudo-Distância)
• Réplicas dos códigos C/A e/ou P são geradas nos
receptores.
• Os sinais recebidos (dos satélites) e os sinais gerados são
comparados e um atraso temporal δt é determinado de
forma a que a correlação máxima seja encontrada.

ρ = c. δt, onde ρ é a pseudo-distância (não corrigida da

não sincronização dos relógios – Δt e outros erros).

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 Medição da distância usando a Fase

• Medições usando o código apenas servem para

navegação. Não são suficientemente precisas para a
maioria dos trabalhos de posicionamento.
• Para isso correlaciona-se a fase do sinal recebido
com a fase de um sinal gerado e estima-se o número
de ciclos (ambiguidade – N) que o sinal realizou entre
o satélite e o receptor.

sinal transmitido
no instante t

N
sinal gerado
φij = φi(T) - φj(t) no instante T

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 Erros no Posicionamento
As fontes de erros no posicionamento por GPS podem ser
divididos em três categorias:
• Dependentes do satélite
– Erros orbitais
– Erros dos relógios dos satélites
• Dependentes do meio de propagação
– Troposfera
– Ionosfera
• Dependentes do receptor
– Resolução do receptor
– Erros no relógio (osciladores de cristais de quartzo de baixa precisão)
– Multi-trajecto (sinal reflectido em superfícies próximas)
– Variações do centro de fase da antena (dependente da elevação dos
satélites)

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 Órbitas dos Satélites

• O movimento de um satélite em torno da Terra é

controlado (exceptuando as perturbações) pela
gravidade da Terra, e desta forma descrita pelas
leis de Kepler:
– O satélite tem uma órbita elíptica com o geocentro
sendo um dos focos da elipse.
– O satélite percorre áreas iguais em tempos iguais.
– T2/a3 = constante
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 Perturbações das órbitas dos satélite GPS

As órbitas Keplerianas são perturbadas por:

– Não uniformidade do campo gravítico terrestre
– Forças gravitacionais de outros astros (e.g. Sol, Lua)
– Pressão da radiação solar (fotões directos do Sol e albedo
[refracção] da Terra)

Solução:
Monitorar continuamente os satélites GPS e corrigir as
órbitas utilizando soluções à posteriori.
(uma das tarefas principais do IGS)

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 Efeito dos erros orbitais

• Regra Genérica: O erro proporcional numa linha-base é da

ordem do rácio entre o erro orbital e a distância ao
satélite.
Exemplo: Se a distância ao satélite é 20000Km e o erro na
órbita é de cerca de 2m, então o erro máximo relativo
esperado na linha-base é de cerca de 0.1 ppm.

Nota: 0.1 ppm Î 1cm numa linha-base de 100km

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 Erros nos relógios dos satélites

• Cada satélite actualmente está equipado com 4 relógios

atómicos.
• O tempo do relógio do satélite é normalmente mantido
com uma precisão até 1 μs do tempo GPS, sendo
enviadas correcções na mensagem de navegação
– 1 nanosegundo Î 0.3m
– 1 μs Î 300m

Solução:
Processar usando estratégias em que:
– os erros dos relógios são eliminados – diferenças de
observações entre receptores
– modelar os erros dos relógios com um parâmetro a estimar

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 Erros dependentes do meio de propagação
• Os sinais GPS atravessam a atmosfera terrestre antes de chegarem aos
receptores.
• A refracção experimentada pelos sinais pode ser modelada. Erros nessa
modelação contribuem para os erros posicionais.

• Ionosfera: camada superior (dispersiva)

• Troposfera: camada inferior, electricamente neutral (não-dispersiva)
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 Ionosfera

• Caracterizada pelo conteúdo de electrões e iões livres –

ionização devido à energia ultavioleta do sol.
• Conteúdo Total de Electrões (Total Electron Content – TEC) é
fortemente variável (1016 a 1019 m-2), dependendo da latitude,
altura do dia, estação, actividade solar, campo magnético, etc.
• Difícil de modelar, mas o efeito ionosférico pode ser quase
inteiramente mitigado usando receptores de dupla-frequência.

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 Troposfera

• Os sinais rádio experimentam refracção

hidroestática e não-hidroestática.
• A pressão hidroestática é proporcional à
temperatura e pressão.
• A pressão não-hidroestática é devido ao
momento dípolo das moléculas de água.

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 Modelação dos Erros Atmosféricos

⎡ ⎛ 1255 ⎞ ⎤
d trop ≈ 2.27 ⋅10−3 ⎢ P + ⎜ + 0.05 ⎟ ⋅ e − tan 2 θ ⎥ ⋅ sec θ zénite
⎣ ⎝ T ⎠ ⎦
Satélite
θ
40.3
d ion ≈ 2
⋅ TEC ⋅ sec θ
f

GEODESIA 2007/2008 – Eng. GEOGRÁFICA - COIMBRA 49

 Erros dependentes do Receptor

• Interferência do Sinal
• Geometria da Constelação

Geometria Fraca Boa Geometria

GEODESIA 2007/2008 – Eng. GEOGRÁFICA - COIMBRA 50

 Erros devido a Multitrajecto

• Evitar superfícies reflectivas

Satélite
• Usar antenas com “ground plate” ou
choke-ring
c t ido
e fle
al R
Sin c to

o
re

id
Di

ct
al
n

le
Si

ef
lR
na
Antena

Si
GPS

Superfícies Duras

GEODESIA 2007/2008 – Eng. GEOGRÁFICA - COIMBRA 51

 Fontes de Interferência de Sinais

Earth’s Atmosphere

Solid
Structures

Metal Electro-magnetic
Fields

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GEODESIA 2007/2008 – Eng. GEOGRÁFICA - COIMBRA 53
 Sumário de Erros
(para medições de fase)

• Órbitas satélites: 1–2m (precisas: 5cm)

• Relógios satélites: 1–2m
• Ionosfera: 10–50m(modelo: 2m)
• Troposfera: 2–5m(modelo: 20cm)
• Multi-trajecto: 1–5m
• Centro Fase: < 1cm (directo)

GEODESIA 2007/2008 – Eng. GEOGRÁFICA - COIMBRA 54

 Posicionamento Diferencial

A maioria dos erros são espacialmente

correlacionados e consequentemente podem ser
reduzidos ou eliminado por diferenciação.

GEODESIA 2007/2008 – Eng. GEOGRÁFICA - COIMBRA 55

 Conceito de GPS Diferencial em Tempo Real
RTK

x+5, y-3
x+30,
y+60
x-5, y+3

Receptor Receptor DGPS Estação DGPS

Coordenadas
Correcção DGPS = x+(30-5) e y+(60+3)
Verdadeiras
Coordenadas Verdadeiras = x+25, y+63 = x+0, y+0
Correcção = x-5,y+3
GEODESIA 2007/2008 – Eng. GEOGRÁFICA - COIMBRA 56
 Adaptação de Apresentações:

Fernandes and Combrink – GNSS Processing Course,

Nairobi, Quénia, 2007.

AFREF Meeting, Cape Town, África do Sul, 2006.

- Altamimi
- Combrinck
- Merry
- Fernandes
- Neilan
- Fisher

GEODESIA 2007/2008 – Eng. GEOGRÁFICA - COIMBRA 57