Posicionamento por Sistema Global de

Navegação por Satélite (GNSS)

Prof. Naomi
UEPG
 INTRODUÇÃO
• A humanidade tem procurado por um sistema para a localização
exata de pontos na superfície terrestre.

• Sistemas de posicionamento por satélites: proporcionar o

posicionamento em qualquer ponto do planeta.

• Instrumentos de levantamento geográfico, topográfico e

geodésico.

• Obtêm-se a posição, direção, velocidade, distância, altitude e

área.

• Resolve instantaneamente problemas de navegação: “onde

estou”, “para onde vou”, “tempo de percurso” e de mensuração,
como cálculo de coordenadas, azimutes/rumos, áreas (ROCHA,
2003).
EVOLUÇÃO DOS SISTEMAS DE POSICIONAMENTO POR SATÉLITES

1967 2000 2010 2011

U.S. Navy´s Low Orbit

Transition

Navigation Position
System (GPS)

Global Navigation
Satellite System
(GLONASS)

Galileo

GNSS

Compass
Pontos na Pontos na Aumento de Relógio atómico Sistema Atenderá
Tecnologia precisão de precisão de precisão somado hidrogénio passivo. controle leste asiático
ordem do ordem de ao sistema GPS civil
decímetro. centímetro. (55 satélites) internacional

Fonte: MATIAS (2001); ROCHA (2003)

Org.: BURDA, 2013.
Global Navigation Satellite Systems (GNSS)
• São sistemas de navegação com cobertura global e contém uma
série de infraestruturas espaciais (SBAS – Satellite Based
Augmentation System) e terrestre (GBAS – Ground Based
Augmentation System), que associados a outros sistemas
proporcionam maior precisão e confiabilidade (INCRA, 2013).

• Sistemas englobados pelo GNSS: a) NAVSTAR-GPS (Sistema

norte-americano), b) GLONASS (Sistema russo), c) Galileo
(Sistema europeu), d) Compass /Beidou (Chinês).
• Relacionados ao Satellite Based Augmentation System (SBAS):
a) WAAS (Wide Area Augmentation System). Sistema norte
americano;
b) EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay
System). Sistema europeu (INCRA, 2013, p. 7).
 SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL (GPS)
• Projetado pelo Departamento de Defesa Americano (DOD) e
desenvolvido pelo Massachussets Institute of Tecnology (MIT);

• Início: constelação GPS com 24 satélites orbitando, hoje

contém cerca de 31 satélites em órbita (MUNDOGEO, 2012a).
 FUNCIONAMENTO DO SISTEMA GPS
• O satélite permanece verticalmente em uma trajetória
paralela à superfície curva da Terra;

• A partir de 4 satélites se consegue calcular a posição (x, y, z e

t);

• Modelos de análise combinatória trabalham com observação

de 5 satélites ou mais;

• Posições com acurácia de 5 metros.

 ÓRBITA GPS
• Os satélites estão a aproximadamente 20.200 km acima da
superfície da Terra, onde suas órbitas são completamente
livres da atmosfera terrestre;

• Estão localizados em 6 planos orbitais inclinados 55° em

relação ao equador e espaçados em 60° em longitude;

• Peso: 855 kg e sua envergadura é de 5.1 metros quando os

painéis solares estão abertos.

• Nomenclatura: Navigation Satellite Timing and Ranging

(NAVSTAR) Global Posicion System (GPS).
 CARACTERÍSTICAS DO GPS
• A finalidade original era permitir que aeronaves, navios e
unidades militares rapidamente determinassem suas posições
geodésicas (fins militares);

• Uso civil: descoberta da grande precisão do sistema e

aumento dos receptores;

• Grupos beneficiados: profissionais de levantamentos,

pesquisadores, públicos em geral.

• Vantagens: sinais disponíveis livre de despesas para os

usuários, em qualquer hora e em diversas condições
climáticas.
SEGMENTOS DO GPS e NÍVEIS DE ACURÁCIA
• Segmento do usuário.

• Segmento espacial.

• Segmento de controle (IBGE, 2002).

OPÇÕES DE ACESSO AOS DADOS

PRECISE POSITIONING SERVICE (PPS)
• Oferece máxima acurácia e é utilizado pelos militares norte-
americanos, com erros de posicionamento de no máximo 1
metro;
STANDARD POSITIONING SERVICE (SPS)
• Uso dos civis com erros de posicionamento que podem variar
em até 100 metros (EMBRAPA, 2009).
SEGMENTOS GPS

Segmentos do GPS.
Fonte: www.overcar.com.br
 ESTAÇÕES DE MONITORAMENTO
• O sistema GPS possui estações de monitoramento sobre a Terra.

• Havaí – Ilha da Ascensão.

• Kwajalein – Oceano Pacífico.

• Diego Garcia – Oceano Índico.

• Master Control Station Colorado Springs – Colorado (EUA).

• Os satélites passam por uma das estações de monitoramento

duas vezes por dia (11h e 58 min) (McCOMAC, 2010).
ESTAÇÕES DE MONITORAMENTO GPS

Fonte: VAZTOLENTINO, 2012.

 ESTAÇÕES DE MONITORAMENTO
• São responsáveis pelo monitoramento contínuo, rastreando
todos os satélites GPS, efetuando medidas meteorológicas e
enviando dados para a estação principal.
• Estação principal: dados processados, efetuando-se o cálculo
da efeméride dos satélites e a correção dos relógios dos
satélites.
Estação principal

Estação de
transmissão

Mensagens atualizadas para

satélites

Fonte: ROCHA, 2003.

Receptores GPS
Org.: BURDA, 2012.
 SEGMENTO ESPACIAL
• Consiste na ÓRBITA NAVSTAR/GPS

Fonte: GPSSAT, 2012.

 SEGMENTO DO USUÁRIO
• GPS de Navegação: para usuários comuns, obtendo precisões
na ordem do centímetro.

• GPS Topográficos: trabalham com o código C/A e L1, obtendo

precisões em centímetros, com utilização de dois receptores
ou de uma estação fixa.

• Aparelhos Geodésicos: processam as portadoras L1 e L2,

obtendo precisões na ordem do milímetro (ROCHA, 2003).
 EFEMÉRIDES DOS SATÉLITES
• Informações sobre sua órbita (em relação à origem do sistema
de referência) e do seu sistema de tempo, atendendo aos
requisitos de navegação;

• Medições mais precisas: recorrer ao Internacional Association

of Geodesy (IAG) que produz “efemérides precisas” com
acurácia de 5, 10 e 50 centímetros nas coordenadas dos
satélites (MONICO, 2000).
 ESTRUTURA DOS SINAIS GPS
• Cada satélite transmite continuamente sinais em duas ondas portadoras L.
• Qualquer receptor GPS recebe pelo menos um código, modulado sobre uma
frequência.
• Dados: mensagens de navegação, como efemérides, correções dos relógios
dos satélites, condições dos satélites.

ONDA PORTADORA
Onda portadora L1 L2
Frequência 1575,42 MHz 1227,60 MHz
Comprimento de onda 19 cm 24 cm
Código C/A Clear Access P Precise Code
ou Course
Aquisition

P Precise Code

Fonte:
Fonte: ROCHA, 2003.
ROCHA, 2003.
 GLONASS
• Desenvolvido pela antiga URSS (1988).
• Os sinais são transmitidos exclusivamente do satélite para os
receptores.
• Importância militar – pode estabelecer a posição de suas
unidades sem transmitir nenhum sinal onde ele está.

• 29 satélites em constelação, sendo 24 em operação, 3 para

reposição, 1 em manutenção e outro em fase de testes
(FEDERAL SPACE AGENCE, 2013).

• Novidades: Lançamento do Glonass-M previsto para setembro

e outubro de 2013, a bordo do foguete Soyuz (MundoGeo,
2013).
 CONSTELAÇÃO GLONASS

3 planos orbitais com

8 satélites em órbita
quase circular, com
altura de 19.000 km e
inclinação de 64,8°
em relação ao
equador (FERREIRA,
LAGO e KRUEGER,
2002, p. 39).
Fonte: www.glonass-ianc.rsa.ru/en/
 SEGMENTOS GLONASS
• Cinco estações terrestres: localizadas em Moscou (Estação
Principal), St. Petersburg, Ternopol, Eniseisk e Komsomdsk-na-
Amure.
 ESTRUTURA DOS SINAIS
• A transmissão dos sinais é feita pelo sistema FDMA
(Frequency Division Multiple Acess) no qual se empregam dois
intervalos de frequência distintos, um para cada portadora.

• Este sistema permite que cada satélite utilize uma frequência

distinta para a transmissão dos sinais (FERREIRA, LAGO e
KRUGER, 2002).
CARACTERÍSTICAS GERAIS GLONASS

Fonte: LANGLEY, 1997, apud FERREIRA, LAGO e KRUGER, 2002, p. 40.

 GALILEO
• Proposto pela União Européia,

• Sistema de posicionamento global planejado para atuar no

mercado de GNSS (Global Navigation Satellite Infraestructure)
em conjunto com os já existentes GPS e GLONASS.

• Agência Espacial Européia (ESA): responsável técnico-científica

do projeto e definidora das características do sistema, o
desenvolvimento e validação dos equipamentos e recursos
tecnológicos, tanto no seguimento espacial quanto no
seguimento solo.

• Comunidade Européia (EU): negociações políticas necessárias à

implantação do sistema, que envolve a competência e recursos
financeiros oriundos de vários países, sobretudo europeus.
 GALILEO
• Previsão de um sistema composto por 30 satélites localizados em três
órbitas terrestres;

• Altitude 23.222 km e inclinação de 56° em relação ao Equador;

• Perspectiva de precisões de 4 metros;

• Resistência dos EUA: os sinais do Galileo iriam se sobrepor aos do GPS

(ROCHA, 2003).

• Para ser usado por civis.

• Três satélites protótipos em órbita: GIOVE-A (2005) e o GIOVE-B (2008). O

satélite GIOVE-A2 é um sucessor do GIOVE-A (EUROPEAN AGENCY GNSS,
2013).
 GALILEO
DADOS FORNECIDOS

• Open service: sinal enviado aos receptores em duas bandas diferentes (1.164 a
1.214 MHz e 1.563 a 1.591 MHz).

• Comercial service: uso para comerciantes e profissionais, usando três canais, sendo
dois disponíveis no Open Service e um terceiro que vai operar na faixa de 1.260 a
1.300 MHz.

• Publique related service: uso restrito à proteção civil e internacional.

• Safety of life service: uso em transportes, principalmente na navegação aérea e

marítima.

• Search and rescue service (SAR): sinal de apoio responsável pela emissão de alertas
emergenciais com o objetivo de auxiliar em operações de resgates (EMBRAPA,
2009).
SATÉLITE GALILEO

Satélites GIOVE-I e GIOVE-II do Galileo.

Fonte: ESA, 2008, apud EMBRAPA, 2009

Quatro satélites GIOVE

Fonte: MUNDOGEO, 2012.
 COMPASS
• Sistema chinês de posicionamento por satélite;

• Planejamento: 35 satélites, com cinco geoestacionários e trinta em órbita média.

• Sistema BeiDou: Sistema Experimental de Navegação por Satélite BeiDou.

• BeiDou-1: composto por 3 satélites e tem cobertura e aplicações limitadas.

• BeiDou-2: sistema de navegação global por satélite consistindo de 35 satélites, está

ainda em construção.

• Projeto com término previsto para 2012, com uma infraestrutura de navegação,
sinal de tempo e serviços de mensagens curtas nas regiões da Ásia e do Pacífico.
 COMPASS
• Objetivos: contribuir com informações em setores como
transporte, meteorologia, prospecções petrolíferas, controle
de incêndios, prevenção de desastres, telecomunicações e
segurança pública (SCUSSEL, 2012).

Lançamento de dois satélites Beidou

Lançamento em 2007
Fonte: MUNDOGEO, 2012.
 SERVIÇOS COMPASS
SERVIÇOS GLOBAIS
• Serviço aberto: Acurácia de posicionamento: 10 m. Tempo de
acurácia: 20 s. Velocidade de acurácia: 0.2 m/s

• Serviço autorizado: garante alta precisão para uso em uma

situação complexa.

SERVIÇOS REGIONAIS
• Serviço diferencial para grandes áreas: posição com acurácia
de 1 metro.

• Serviço de curta mensagem.

MÉTODO E TÉCNICAS DE POSICIONAMENTO
• “Posicionamento é definido como sendo a posição de objetos com relação
a um referencial específico” (BERNARDI, LANDIM, 2002, p. 20).

• O método é considerado como absoluto, quando as coordenadas de um

objeto estão associadas diretamente ao geocentro.

• O método é relativo, quando as coordenadas são determinadas em

relação a um referencial materializado por um ou mais vértices com
coordenadas conhecidas.

• Posicionamento em tempo real: a estimativa da posição da estação de

interesse ocorre praticamente no mesmo instante em que as observações
são coletadas.

• Posicionamento pós-processado: as posições dos pontos em que dados

foram coletados são estimativas num processamento posterior à coleta
(HOFMANN-WELLENHOF et al, 1997, apud BERNARDI, LANDIM, 2002, p.
21).
MÉTODO E TÉCNICAS DE POSICIONAMENTO
POSICIONAMENTO POR PONTO
• Necessita de apenas um receptor e é um método muito
utilizado em navegação de baixa precisão e em levantamentos
expeditos.
• Erros: a qualidade das observáveis utilizada, ou seja, a
pseudodistância e a acurácia dos parâmetros transmitidos nas
mensagens de navegação.

POSICIONAMENTO POR PONTO CONVENCIONAL

• Baseia-se na inclusão no processamento dos dados, além da
pseudodistância, da medida da fase da onda portadora.
• Erros: qualidade da pseudodistância, acurácia dos parâmetros
transmitidos nas mensagens de navegação e efemérides.
MÉTODOS E TÉCNICAS DE POSICIONAMENTO
POSICIONAMENTO RELATIVO
• As coordenadas do vértice de interesse são determinados a partir
de um ou mais vértices de coordenadas conhecidas.
• Dois ou mais receptores GNSS coletem dados simultaneamente e
um dos receptores ocupe um vértice de referência.
• Usando a observável pseudodistância: código C/A.

\\\\\\\\\\\

Posicionamento relativo
Fonte: INCRA, 2013.
MÉTODOS E TÉCNICAS DE POSICIONAMENTO
POSICIONAMENTO RELATIVO ESTÁTICO
• O(s) receptor(es) do(s) vértice(s) de interesse devem
permanecer estacionados (estáticos) durante todo o
levantamento.
• Recomenda-se seguir os seguintes valores:

Características técnicas para posicionamento relativo estático

Fonte: INCRA, 2013
MÉTODOS E TÉCNICAS DE POSICIONAMENTO
POSICIONAMENTO RELATIVO ESTÁTICO-RÁPIDO
• Método semelhante ao relativo estático, porém, a duração da
sessão de rastreio em geral é inferior a 20 minutos.
• Opção para os casos onde ocorram obstruções no intervalo
entre os vértices de interesse.

POSICIONAMENTO RELATIVO SEMICINEMÁTICO

• Transição entre o estático-rápido e o cinemático.
• O receptor que ocupa o vértice de interesse permanece estático,
porém num tempo de ocupação bastante curto, necessitando
coletar dados no deslocamento entre um vértice de interesse e
outro.
• Quanto maior a duração da sessão de levantamento com coleta
de dados íntegros, maior a precisão das coordenadas (INCRA,
2013).
MÉTODOS E TÉCNICAS DE POSICIONAMENTO
POSICIONAMENTO RELATIVO CINEMÁTICO
• Enquanto um ou mais receptores estão estacionados no(s)
vértice(s) de referência, o(s) receptor(es) que coleta(m) dados
dos vértices de interesse permanece(m) em movimento.
• Levantamento de limites de imóveis definidos por feições
lineares com muita sinuosidade, porém em locais com muitas
obstruções é limitado.

POSICIONAMENTO RELATIVO A PARTIR DO CÓDIGO C/A

• Utilização da observável pseudodistância a partir do código C/A .
• Disponibilidade de coordenadas se dá por meio de pós-
processamento.
• Devido à menor precisão do código C/A, este método é aceito
para determinação dos limites naturais e não dos limites
artificiais.
 MÉTODOS E TÉCNICAS DE POSICIONAMENTO
Real Time Cinematic (RTK) e Differential GPS (DGPS)
• Transmissão instantânea de dados de correções dos sinais de satélites, do
receptor instalado no vértice de referência ao receptor que percorre os
vértices de interesse (INCRA, 2013, p. 10).
• Conhecimento em tempo real das coordenadas dos vértices.
RTK CONVENCIONAL RTK EM REDE

Os dados são transmitidos por meio de um link de radio do

receptor instalado no vértice de referência Várias estações de monitoramento contínuo
conectadas a um servidor central
MÉTODOS E TÉCNICAS DE POSICIONAMENTO
POSICIONAMENTO POR PONTO PRECISO (PPP)
• As coordenadas do vértice de interesse são determinadas de
forma absoluta e dispensa o uso de receptor instalado sobre
um vértice de coordenadas conhecidas.
• O IBGE disponibiliza um serviço on-line de PPP que processa
dados no modo estático e cinemático.
MÉTODOS E TÉCNICAS DE POSICIONAMENTO

Posicionamento por ponto preciso

Posicionamento Diferencial Fonte: IBGE, 2013
BLITZKOW, 1995, apud , 2003.
 TIPOS APARELHOS GPS
• Para uso da comunidade usuária militar ou civil.

• Para aplicação em navegação, geodésia e uso direto em

Sistemas de Informações Geográficas (SIG).

• Segundo os diferentes tipos de receptores e dados

proporcionados, tendo como exemplo receptores com código
C/A, C/A e portadora L1; código C/A e portadoras L1 e L2;
código C/A e P e portadoras L1 e L2; portadora L1 e
portadoras L1 e L2.
 APARELHOS DE GNSS

GPS Topográfico GPS Geodésico

GPS Portátil Fonte: MANFRA, 2012. Fonte: DATACAD, 2012.
Fonte: GARMIN, 2013
 BIBLIOGRAFIA
CAO, C.; JING, G.; LUO, M. COMPASS Satellite Navigation System
Development. Symposium ‘PNT Challenges and Opportunities’. University
Stanford. Nov. 5th-6th, 2008.

EMBRAPA MONITORAMENTO POR SATÉLITE. Sistemas Orbitais de

Monitoramento e Gestão Territorial. Campinas: Embrapa Monitoramento
por Satélite, 2009. Disponível em: <http://www.sat.cnpm.embrapa.br>.
Acesso em: 25 jun. 2012.

FERREIRA, L. D. D.; LAGO, I. F. do; KRUEGER, C. P. GPS e GLONASS: Aspectos

teóricos e aplicações práticas. Boletim Ciências Geodésicas, sec. Artigos,
Curitiba, v. 8, nº 2, p.37-53, 2002.

IBGE. Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo dos Sistemas GNSS.

Disponível em:
ftp://geoftp.ibge.gov.br/RBMC/relatorio/RBMC_15anos_1996-2011.pdf. Aces
so em junho/2012
 BIBLIOGRAFIA
GNSS, Agency European. Galileo. Disponível em: http://www.gsa.europa.eu/. Acesso em set
2013.

McCOMAC, J. C. Topografia. Rio de Janeiro: LTC, 2010.

ROCHA, C. H. B. GPS de navegação: para mapeadores, trilheiros e navegadores. Juiz de Fora,

2003.

Rússia lançará mais quatro satélites Glonass em 2013. Disponível em:

http://mundogeo.com/blog/2013/06/10/russia-lancara-mais-quatrosatelites-glonass-em-2013/.
Acesso em set 2013.

SCUSSEL, A. Boeing finaliza novo satélite de navegação do sistema GPS. Disponível em:
http://mundogeo.com/blog/2012/06/22/boeing-finaliza-novo-satelite-de-navegacao-do-sistema-
gps
/. Acesso em jun 2012.