Sistema de Posicionamento Por Satélite

Engenharia de Faixa de Dutos Terrestres
Implantação de Faixa de Dutos
Sistema de Posicionamento por

Satélite
Resumo dos conhecimentos necessários para o entendimento e uso
dos Sistemas de Posicionamento por Satélites e seus equipamentos.
TALES SIMÕES MATTOS- SULGAS 2012

Posicionamento por Satélite
1 Introdução
– Os sistemas de posicionamento por satélites se baseiam em uma

constelação de satélites em órbita na Terra emitindo ondas de rádio,
sendo captadas por receptores específicos utilizados pelos usuários na
superfície terrestre.
– É necessário o mínimo de 4 satélites para se obter o posicionamento.
– O ponto de partida é o conhecimento preciso da distância entre o receptor

e cada um dos satélites em órbita, obtida pelo tempo que o sinal gasta
para viajar do satélite até o receptor.
– Conhecendo o momento exato que o sinal foi emitido pelo satélite e o

momento que o receptor recebeu este sinal, tem-se o tempo de viagem do
sinal e como o sinal viaja a velocidade da luz, pode-se calcular a distância
do satélite até o receptor.

2 Sistemas Existentes e Projetados
– GPS – Global Positioning System – EUA (em operação)
– GLONASS – Russia (parcialmente em operação)
– GALILEO – Europa (em implementação)
– COMPASS (China)
– QZSS – Quase Zenith Satellite System (Japão)
– GAGAN – Aided Geo-Stationary Satellite Audment Navigation (Índia)

3 GPS
– TRANSIT
• Primeiro sistema de rastreamento, implantado na década de 1960.
• NNSS - TRANSIT (Navy Navigation / Satellite System)

3 GPS
– TRANSIT
• Predecessor imediato do GPS
• Geoposicionamento por ondas eletromagnéticas a partir de satélites
artificiais.
• Inicialmente concebido para navegação, foi amplamente utilizado para
aplicações geodésicas.
• Composto de 08 satélites, orbitas elípticas com altitude média de 1100 Km
• Possuía grandes problemas:
- Desprovido de cobertura mundial.
- Lapso de tempo considerável entre as passagens
sucessivas de satélites para um mesmo ponto na terra.
- Precisão: Desvio-Padrão de 1 à 10 metros, dependendo da
técnica utilizada, (muito utilizado no AM, pelo IBGE).
- Período de observação: 2 à 3 dias.
- Desativado em 1996.

3 GPS
– TRANSIT
• Aplicações
• Demarcação de fronteiras
• Impossibilidade de transporte convencional
• Rede geodésica preliminar
• Provou a viabilidade do GPS

3 GPS
– TRANSIT x GPS
• Rastreamento de Satélites GPS
– 1973: estudos iniciais do sistema GPS
– O novo sistema deveria atender a correção dos problemas do
sistema NNSS - TRANSIT

3 GPS
• Os principais objetivos do GPS são:

- auxílio à navegação em três dimensões.
- navegação em tempo real.
- alta imunidade a interferências.
- cobertura global, 24 horas por dia.
- rápida obtenção das informações transmitidas pelos satélites.
• 1978: lançamento dos primeiros satélites NAVSTAR, dando origem ao GPS
como é conhecido hoje.
• 1995: foi declarado operacional ( 25 satélites ).
• O Sistema possui 3 componentes:
– Componente Espacial;
– Componente de Controle Terrestre;
– Componente de Usuário.

3 GPS
• Componentes do Sistema Espacial
– 4 satélites sempre visíveis em qualquer parte do globo (15º acima do

horizonte), 24h/dia, inclusive nos Pólos
– 24 satélites ativos
– Órbitas elípticas (quase circulares), com 55º de inclinação em relação ao
Equador
– Intervalos longitudinais de 60º
– Cada órbita suporta 04 satélites, defasados de 90º
– Altitude média de 20.200 Km Elipsóide próprio GRS80 associado ao
Sistema de referência WGS - 84 “World Geodetic System - 84”

3 GPS
• Características do Sinal do Satélite
– Os sinais GPS são gerados por osciladores atômicos de alta estabilidade e

com a seguinte configuração:

3 GPS
• Componentes de Controle Terrestre
– Constituída por 5 estações de rastreio distribuídas ao longo do globo e uma

estação de controle principal;
– Esta estação de controle rastreia os satélites, atualiza as suas posições

orbitais, calibra e sincroniza seus relógios, atualiza periodicamente as
mensagens de navegação;

3 GPS
• Componente do Usuário
– Inclui todos que se utilizam de receptor GPS para receber e converter o sinal
GPS em posição, velocidade e tempo.
– Inclui ainda todos os elementos necessários neste processo como as

antenas e software de processamento.
– Em termos gerais: SOMOS NÓS

3 GPS
• Componentes do Sistema

3 GPS
• Princípio de Funcionamento
• O monitoramento é baseado no raio de ação dos satélites.

• Transmissão de sinais GPS ( códigos, portadoras e mensagens de
navegação ).
• Conhecimento preciso da órbita dos satélites.
• Posicionamento com pelo menos 4 satélites, podendo-se resolver as
incógnitas X,Y,Z e T.
• Para navegação aérea e marítima geralmente 3 satélites para resolver
X,Y e T.

3 GPS
– Trilateração de Satélites

3 GPS

3 GPS

3 GPS
• Fontes de Erro
– Satélite: Erros Orbitais
• Erros relacionados com a posição dos satélites.
• As informações orbitais são transmitidas pelos satélites para os

receptores, que podem ser pós-processadas (denominadas
efemérides precisas).

3 GPS
• Fontes de Erro
– Satélite: Erros nos Relógios dos Satélites
• Apesar da precisão do relógio atômico dos satélites, este está

sujeito a variações que para o sistema são significativas.
• Estes erros relacionados com a manipulação da frequência do

relógio do satélite resultam em erros da ordem de 80
nanosegundos, correspondendo a um erro da ordem de 24
metros.
• Estes efeitos podem ser eliminados através da técnica de

posicionamento diferencial.

3 GPS
• Fontes de Erro
– Satélite: Relatividade
• O relógio também varia em razão da relatividade geral e espacial.
• Os receptores estão situados em campos gravitacionais

diferentes, além de se deslocarem em velocidades diferentes,
provocando uma aparente alteração na frequência nominal dos
relógios dos satélites em relação aos relógios dos receptores.
• Estes efeitos são compensados, antes do lançamento dos

satélites, pela redução da frequência nominal dos relógios dos
satélites e, 0,00455 Hz.

3 GPS
• Fontes de Erro
– Propagação do Sinal: Refração Troposférica e Refração ionosférica
• As partículas carregadas eletricamente afetam a velocidade da luz e

também a velocidade dos sinais de rádio do GPS.
• Essas variações podem fazer com que o receptor perca a sintonia com
o satélite, pelo enfraquecimento do sinal.

3 GPS
• Fontes de Erro
– Propagação do Sinal: Multicaminhamento
• Ocorre quando o sinal ricocheteia de um lado para outro antes de entrar no

receptor.
• Os sinais podem se refletidos por superfícies inclinadas, verticais ou

horizontais: ruas, árvores, lagos, veículos, etc. E assim percorrem
caminhos mais longos, chegando atrasados quando comparados aos sinais
diretos.

3 GPS
• Fontes de Erro
– Propagação do Sinal: Perdas de Ciclos
• Quando um receptor é ligado a parte fracionária da fase de batimento da

onda portadora, ou seja, a diferença entre a portadora recebida do satélite e
sua réplica gerada no receptor, é observada, e um contador de ciclos
inteiros é inicializado.
• No início do levantamento o número de ciclos inteiros entre o satélite e o

receptor é desconhecido.
• Este número de ciclos inteiros é denominado ambígua e se não houver

interrupção na contagem do número de ciclos durante a observação, este
número permanece constante.
• Assim, para “resolver a ambiguidade”, ou seja, resolver a diferença de

número de ciclos entre o satélite e o receptor, são necessários alguns
minutos de observação.

3 GPS
• Fontes de Erro
– Propagação do Sinal: Rotação da Terra
• Torna-se necessário a correção do movimento da rotação da Terra, uma vez

que durante a propagação do sinal o sistema de coordenadas terrestres
rotaciona em relação ao satélite.
• As coordenadas originais do satélite devem ser rotacionadas sobre o eixo Z

em um ângulo alfa, definido como o produto do tempo de propagação do
sinal pela velocidade de rotação da Terra.

3 GPS
• Fontes de Erro
– Geometria dos Satélites
GEOMETRIA NÃO FAVORÁVEL GEOMETRIA FAVORÁVEL

3 GPS
• Classificação dos Receptores
– Navegação
• GPS de código C/A

• Precisão - +-10 m

3 GPS
– Receptor Topográfico
• GPS de código C/A

• Precisão de 30 cm a 5 cm dependendo da técnica utilizada.

3 GPS
– Receptor Geodésico
• GPS de ondas L1, L2 e códigos C/A e P

• Precisão de 5 mm + 1 ppm
Obs: 5 mm +1 ppm => 5 mm + 1 mm por km de distância;

Logo em 10 km => 5 mm + 1 x 10 mm = 15 mm = 1,5 cm

3 GPS – Métodos de Posicionamento
• Introdução
– O posicionamento está relacionado à determinação das coordenadas X, Y, Z

com relação a um referencial específico.
– Pode ser ABSOLUTO, quando associadas diretamente ao geocentro ou

RELATIVO, quando relacionadas a uma referencial materializado por um ou
mais vértices de coordenadas conhecidas. (São utilizados mais de um
receptor).
– Também pode-se classificar o posicionamento como em tempo real ou pós-

processado.
– Outra classificação refere-se ao estado em que se encontra o objeto a ser

observado: em repouso (estático) ou em movimento (cinemático).

• Posicionamento por Ponto ou Absoluto - Convencional
– Usado em navegação de baixa precisão.
– Uso de apenas um receptor.
– As coordendas são influenciadas pelos erros dos relógios e também dos

erros de refração da ionosfera.
– Erro aproximado de 10 metros.

• Posicionamento por Ponto ou Absoluto - Preciso
– Usado com dados pós-processados.
– São corrigidos os dados espaciais dos satélites e corrigidos os erros dos

relógios contidos na mensagem de navegação.
– Estas correções podem fornecer precisões abaixo do metro.

• Posicionamento por Ponto ou Absoluto – Alta Precisão
– Usado com dados pós-processados.
– São corrigidos os dados espaciais dos satélites e corrigidos os erros dos

relógios contidos na mensagem de navegação.
– São utilizados equipamentos de dupla frequência, permitindo precisão

abaixo do decímetro.

• Posicionamento Relativo
– Necessidade de dois ou mais receptores.
– Caso seja utilizado os dados de uma rede de monitoramento contínuo o

usuário pode usar apenas um dispositivo e associar aos dados disponíveis
da rede.
– O conceito é de que os dois ou mais receptores envolvidos possam rastrear,

ao mesmo tempo, dois ou mais satélites comuns.

• Posicionamento Relativo Estático
– Dois ou mais satélites rastreiam, ao mesmo tempo, os satélites visíveis por

um período mínimo de tempo de dezenas de minutos (20 minutos mínimo),
até horas.
– Trata-se de uma técnica muito utilizada em posicionamento geodésico,

particulamente em software comerciais .
– Precisão de 1 a 5 mm + 1 PPM

• Posicionamento Relativo Estático Rápido
– Em linhas gerais segue os mesmos procedimentos do Estático.
– A principal diferença está no tempo de ocupação, que fica no máximo em 20

minutos.
– É utilizado em levantamentos em que se deseja alta produtividade.
– Adequado para levantamentos com linha de base de até 10 km.
– Precisão de 5 a 10 mm + 2 PPM

• Posicionamento Relativo Semicinemático
– Também conhecido como pseudo-estático ou Stop and Go.
– Baseia-se na solução do vetor de ambiguidades, presente numa linha de base

a determinar, requer que a geometria entre as duas estações e os satélites se
altere..
– Este método requer que o receptor continue rastreando os mesmos satélites

durante as ocupações das estações.
– As coletas são separadas por um período de tempo entre 20 e 30 minutos.
– Um receptor está fixo e o outro está móvel, é necessário o rastreamento

contínuo, definir a ambiguidade no início e retornar à posição inicial.

• Posicionamento Relativo Cinemático ou Pós-processado
– Um receptor ocupa uma estação de coordenadas conhecidas enquanto o outro

se desloca sobre as feições de interesse e as observações simultâneas dos
dois receptores geram duplas diferenças, onde vários erros envolvidos são
reduzidos.
– Baseia-se na solução do vetor de ambiguidades, presente numa linha de base

a determinar, requer que a geometria entre as duas estações e os satélites se
altere..
– Este método requer que o receptor continue rastreando os mesmos satélites

durante as ocupações das estações.

• Posicionamento DGPS
– GPS diferencial, sendo muito parecido com o RTK
– A precisão do levantamento é da ordem do metro, utilizando as

pseudodistências para correção do posicionamento.


4 GLONASS
• É um Sistema de Posicionamento geográfico, similar ao GPS, o qual conta com uma
constelação de 24 satélites divididos em três órbitas. Pertence à Federação Russa.
• O primeiro satélite foi lançado em outubro de 1992.
• Os planos tem inclinação de 64,8º, sendo maior que os planos orbitais do GPS (55º).
• Da mesma forma que o sistema GPS, cada satélite GLONASS transmite sinais em
duas bandas denominadas de L1 e L2, com frequências diferentes.
•L1 = 1602 + 0,562n (MHz)
•L2 = 1246 + 0,4375n (MHz)
• Os satélites GLONASS orbitam a uma altitude de 19.100 km – mais baixo que o GPS
(20.200 km).

5 GALILEO
• É o Sistema de Posicionamento Geográfico europeu, de aplicação civil, ao contrário
do GPS e GLONASS.
• Pretende proporcionar maiores precisões e segurança nos dados que os sistemas

GPS e GLONASS (ainda a ser comprovado).
• O sistema será inter-operável com os outros dois sistemas existentes, permitindo

uma maior cobertura de satélites. Previsão de operação em 2010.
• O sistema completa incluirá 30 satélites (colocados em órbita a 24.000 km), dos

quais três ficarão em reserva.

6 REDE DE MONITORAMENTO CONTÍNUO

• O IBGE mantém uma RBMC ( Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo) de
estações GPS permanentes compostas por 9 estações.
• Cada uma tem o alcance de 500 km de raio para correção do código C/A e de até 50
km para correção da Fase Portadora L1.
• Com a permanente coleta de observações ela permite o cálculo contínuo das

coordenadas sobre a superfície terrestre, e seus resultados são disponibilizados na
internet, nas frequências L1 e L2.

7 Posicionamento por Satélite – Referências Bibliográficas

•CHAVES, J. C. Notas de Aula – Disciplina de Geodésia I. Curso de Graduação em
Engenharia Cartográfica. Faculdade de Ciências e Tecnologia – UNESP, Campus
de Presidente Prudente. 2001.
•Marcos A. Timbó – Levantamentos Através do Sistema GPS – Departamento de

Cartografia – UFMG.
•Edgar Nogueira Demarqui – Topografia II – Universidade do Estado do Mato

Grosso

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– Os sistemas de posicionamento por satélites se baseiam em uma

– É necessário o mínimo de 4 satélites para se obter o posicionamento.

– O ponto de partida é o conhecimento preciso da distância entre o receptor

– Conhecendo o momento exato que o sinal foi emitido pelo satélite e o

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2 Sistemas Existentes e Projetados

– GPS – Global Positioning System – EUA (em operação)

– GLONASS – Russia (parcialmente em operação)

– GALILEO – Europa (em implementação)

– QZSS – Quase Zenith Satellite System (Japão)

– GAGAN – Aided Geo-Stationary Satellite Audment Navigation (Índia)

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• Os principais objetivos do GPS são:

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– 4 satélites sempre visíveis em qualquer parte do globo (15º acima do

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– Os sinais GPS são gerados por osciladores atômicos de alta estabilidade e

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– Constituída por 5 estações de rastreio distribuídas ao longo do globo e uma

– Esta estação de controle rastreia os satélites, atualiza as suas posições

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– Inclui ainda todos os elementos necessários neste processo como as

– Em termos gerais: SOMOS NÓS

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• O monitoramento é baseado no raio de ação dos satélites.

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– Satélite: Erros Orbitais

• Erros relacionados com a posição dos satélites.

• As informações orbitais são transmitidas pelos satélites para os

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– Satélite: Erros nos Relógios dos Satélites

• Apesar da precisão do relógio atômico dos satélites, este está

• Estes erros relacionados com a manipulação da frequência do

• Estes efeitos podem ser eliminados através da técnica de

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• O relógio também varia em razão da relatividade geral e espacial.

• Os receptores estão situados em campos gravitacionais

• Estes efeitos são compensados, antes do lançamento dos

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– Propagação do Sinal: Refração Troposférica e Refração ionosférica

• As partículas carregadas eletricamente afetam a velocidade da luz e

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– Propagação do Sinal: Multicaminhamento

• Ocorre quando o sinal ricocheteia de um lado para outro antes de entrar no

• Os sinais podem se refletidos por superfícies inclinadas, verticais ou

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– Propagação do Sinal: Perdas de Ciclos

• Quando um receptor é ligado a parte fracionária da fase de batimento da

• No início do levantamento o número de ciclos inteiros entre o satélite e o

• Este número de ciclos inteiros é denominado ambígua e se não houver

• Assim, para “resolver a ambiguidade”, ou seja, resolver a diferença de