Livro-Posicionamento Por Satélite (19275)

Posicionamento por
Satélite
Prof. Gregorio Carlos De Simone
Indaial – 2021
1a Edição
Copyright © UNIASSELVI 2021
Elaboração:
Revisão, Diagramação e Produção:

Centro Universitário Leonardo da Vinci – UNIASSELVI
Ficha catalográfica elaborada na fonte pela Biblioteca Dante Alighieri

UNIASSELVI – Indaial.
S598p
Simone, Gregorio Carlos de
Posicionamento por satélite. / Gregorio Carlos de Simone. – Indaial:

UNIASSELVI, 2021.
200 p.; il.
ISBN 978-65-5663-483-8
ISBN Digital 978-65-5663-481-4
1. Posicionamento por satélite. – Brasil. II. Centro Universitário

Leonardo da Vinci.
CDD 910
Impresso por:
Apresentação
Realizar uma leitura global sobre o posicionamento de satélites requer
que o profissional, o estudante ou o pesquisador tenha uma base sólida no
que diz respeito à tarefa. Para isto ocorrer perfeitamente, é imprescindível
compreender todo o processo histórico, de criação e evolução do GPS,
acrônimo de Global System Position.
Para tanto, neste livro, estudaremos uma série de conceitos e

discussões, que visam proporcionar a você, acadêmico, um embasamento,
para conhecer amplamente o sistema de posicionamento de satélites. O GPS
tem se tornado uma tecnologia extremamente útil e inovadora para uma
ampla rede de atividades, que necessitam da precisão do posicionamento,
quais sejam da área ambiental, cartográfica, redes de transportes terrestre,
aérea e marítima, geodinâmica, entre outras mais.
Neste sentido, na Unidade 1, abordaremos inicialmente alguns

conceitos preliminares sobre o tema, dando prosseguimento através de
um breve apanhado histórico da evolução do sistema de posicionamento
e navegação. Serão iniciadas as discussões sobre os princípios do
funcionamento do sistema, órbitas e constelações de satélites e quais são as
aplicações, serviços e receptores que podemos utilizar. Por fim, encerrando
esta primeira unidade, conheceremos os principais sistemas de navegação: o
sistema Navstar GPS, Glonass e Galileo.
Na Unidade 2, estudaremos a fundo o sistema Navstar GPS, principal

sistema de navegação e posicionamento utilizado globalmente. Nosso foco
estará pautado na estrutura, tempo e fontes de erros existentes no meio
GPS. Assim, poderemos compreender como se dão as leituras, técnicas e
as interpretações cabíveis dos resultados obtidos. Ainda, trabalharemos
também com dados georreferenciados, isto é, quais são as fontes de obtenção
destes dados e para o que eles nos servem. Finalizando a Unidade 2, serão
apresentados os sistemas de referência dando um zoom nas questões de
representações espaciais, aplicação de projeções e leitura de escalas. Uma
breve leitura a respeito da utilização do GNSS na legislação brasileira
também será realizada.
Por fim, na Unidade 3, encerraremos nosso livro com uma ampla

abordagem a respeito das observáveis GNSS e métodos de posicionamento,
permitindo o leitor entender as diferenças existentes entre os métodos de
posicionamento, admitindo a compreensão, os motivos e os resultados
esperados ao se escolher um método em detrimento de outro.
Portanto, convidamos você, estudante, a iniciar conosco este breve
trajeto de aprendizagem sobre um tema tão importante e atual para as áreas
de geotecnologias e geoprocessamento. Bons estudos!

NOTA
Você já me conhece das outras disciplinas? Não? É calouro? Enfim, tanto para
você que está chegando agora à UNIASSELVI quanto para você que já é veterano, há
novidades em nosso material.
Na Educação a Distância, o livro impresso, entregue a todos os acadêmicos desde 2005, é

o material base da disciplina. A partir de 2017, nossos livros estão de visual novo, com um
formato mais prático, que cabe na bolsa e facilita a leitura.
O conteúdo continua na íntegra, mas a estrutura interna foi aperfeiçoada com nova
diagramação no texto, aproveitando ao máximo o espaço da página, o que também
contribui para diminuir a extração de árvores para produção de folhas de papel, por exemplo.
Assim, a UNIASSELVI, preocupando-se com o impacto de nossas ações sobre o ambiente,

apresenta também este livro no formato digital. Assim, você, acadêmico, tem a possibilidade
de estudá-lo com versatilidade nas telas do celular, tablet ou computador.

Eu mesmo, UNI, ganhei um novo layout, você me verá frequentemente e surgirei para
apresentar dicas de vídeos e outras fontes de conhecimento que complementam o assunto
em questão.
Todos esses ajustes foram pensados a partir de relatos que recebemos nas pesquisas
institucionais sobre os materiais impressos, para que você, nossa maior prioridade, possa
continuar seus estudos com um material de qualidade.
Aproveito o momento para convidá-lo para um bate-papo sobre o Exame Nacional de

Desempenho de Estudantes – ENADE.

Bons estudos!
LEMBRETE
Olá, acadêmico! Iniciamos agora mais uma disciplina e com ela

um novo conhecimento.
Com o objetivo de enriquecer seu conhecimento, construímos, além do livro

que está em suas mãos, uma rica trilha de aprendizagem, por meio dela você terá
contato com o vídeo da disciplina, o objeto de aprendizagem, materiais complementares,
entre outros, todos pensados e construídos na intenção de auxiliar seu crescimento.
Acesse o QR Code, que levará ao AVA, e veja as novidades que preparamos para seu estudo.
Conte conosco, estaremos juntos nesta caminhada!

Sumário
UNIDADE 1 — POSICIONAMENTO E NAVEGAÇÃO................................................................. 1
TÓPICO 1 — CONCEITOS PRELIMINARES E A IMPORTÂNCIA PARA O

GEOPROCESSAMENTO............................................................................................. 3
1 INTRODUÇÃO..................................................................................................................................... 3
2 UM POUCO DE HISTÓRIA (POSICIONAMENTO E NAVEGAÇÃO)................................... 3
3 POSICIONAMENTO E NAVEGAÇÃO HOJE............................................................................... 8
4 TIPOS DE EQUIPAMENTOS DE NAVEGAÇÃO....................................................................... 11
RESUMO DO TÓPICO 1..................................................................................................................... 16
AUTOATIVIDADE............................................................................................................................... 17
TÓPICO 2 — PRINCÍPIOS DE FUNCIONAMENTO DO SISTEMA........................................ 19

1 INTRODUÇÃO................................................................................................................................... 19
2 PRINCÍPIOS DE FUNCIONAMENTO.......................................................................................... 19
3 ÓRBITAS E CONSTELAÇÕES DE SATÉLITES.......................................................................... 26
4 APLICAÇÕES, SERVIÇOS E RECEPTORES................................................................................ 29
RESUMO DO TÓPICO 2..................................................................................................................... 37
AUTOATIVIDADE............................................................................................................................... 38
TÓPICO 3 — INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS GPS, GLONASS E GALILEO...................... 41

1 INTRODUÇÃO................................................................................................................................... 41
2 SISTEMA NAVSTAR GPS................................................................................................................ 41
3 SISTEMA GLONASS........................................................................................................................ 44
4 SISTEMA GALILEO.......................................................................................................................... 47
LEITURA COMPLEMENTAR............................................................................................................. 52
RESUMO DO TÓPICO 3..................................................................................................................... 57
AUTOATIVIDADE............................................................................................................................... 58
REFERÊNCIAS....................................................................................................................................... 60
UNIDADE 2 — GEOTECNOLOGIAS E A AQUISIÇÃO DE DADOS

GEORREFERENCIADOS....................................................................................... 63
TÓPICO 1 — SISTEMAS DE POSICIONAMENTO POR SATÉLITES: ESTRUTURA,

TEMPO E FONTES DE ERROS GPS........................................................................ 65
1 INTRODUÇÃO................................................................................................................................... 65
2 AS OBSERVÁVEIS GPS.................................................................................................................... 65
2.1 CARACTERÍSTICAS DO SISTEMA .......................................................................................... 66
2.2 COMPOSIÇÃO DO SISTEMA..................................................................................................... 66
2.3 ESTRUTURA DO SINAL GPS..................................................................................................... 67
2.4 SINTESE DAS OBSERVÁVEIS GPS............................................................................................ 69
3 FONTES DE ERROS GPS................................................................................................................. 71
4 TÉCNICAS PARA POSICIONAMENTO COM GPS.................................................................. 79
RESUMO DO TÓPICO 1..................................................................................................................... 91
AUTOATIVIDADE............................................................................................................................... 92
TÓPICO 2 — DADOS GEORREFERENCIADOS........................................................................... 95
1 INTRODUÇÃO................................................................................................................................... 95
2 CONCEITOS BÁSICOS.................................................................................................................... 95
3 FONTES DE OBTENÇÃO............................................................................................................... 101
3.1 MAPAS.......................................................................................................................................... 101
3.2 REDES............................................................................................................................................ 102
3.3 IMAGENS..................................................................................................................................... 102
3.4 MODELOS NUMÉRICOS DO TERRENO (MNT).................................................................. 103
4 PRINCIPAIS USOS.......................................................................................................................... 103
RESUMO DO TÓPICO 2................................................................................................................... 107
AUTOATIVIDADE............................................................................................................................. 108
TÓPICO 3 — SISTEMAS DE REFERÊNCIA ASSOCIADOS.................................................... 111

1 INTRODUÇÃO................................................................................................................................. 111
2 GEODÉSIA E DATUNS.................................................................................................................. 111
3 SISTEMAS, PROJEÇÕES E ESCALAS........................................................................................ 117
3.1 WGS 84 (WORLD GEODETIC SYSTEM 1984)........................................................................ 119
3.2 SISTEMA GEODÈSICO BRASILEIRO SIRGAS 2000............................................................. 119
3.3 REDE BRASILEIRA DE MONITORAMENTO CONTÍNUO (RBMC)................................ 122
4 UMA BREVE ABORDAGEM SOBRE O TEMA GNSS NA LEGISLAÇÃO BRASILEIRA....... 124
LEITURA COMPLEMENTAR........................................................................................................... 127
RESUMO DO TÓPICO 3................................................................................................................... 132
AUTOATIVIDADE............................................................................................................................. 133
REFERÊNCIAS..................................................................................................................................... 135
UNIDADE 3 — SISTEMA DE REFERÊNCIA ESPACIAL E MÉTODOS DE

POSICIONAMENTO............................................................................................ 137
TÓPICO 1 — OBSERVÁVEIS GNSS: CARACTERÍSTICAS E ERROS SISTEMÁTICOS....... 139

1 INTRODUÇÃO................................................................................................................................. 139
2 PRINCÍPIOS DE FUNCIONAMENTO GNSS........................................................................... 139
3 COMPONENTES DOS SINAIS GNSS........................................................................................ 143
4 DIFICULDADES E ERROS GNSS................................................................................................ 147
4.1 MULTICAMINHAMENTO....................................................................................................... 149
4.2 PERDAS DE CICLO.................................................................................................................... 150
RESUMO DO TÓPICO 1................................................................................................................... 157
AUTOATIVIDADE............................................................................................................................. 158
TÓPICO 2 — MÉTODO DE POSICIONAMENTO GNSS E AS SOLUÇÕES

DAS AMBIGUIDADES............................................................................................ 161
1 INTRODUÇÃO................................................................................................................................. 161
2 POSICIONAMENTO POR PONTO SIMPLES.......................................................................... 161
3 RTK E DGPS...................................................................................................................................... 163
4 POSICIONAMENTO POR PONTO PRECISO (PPP)............................................................... 169
RESUMO DO TÓPICO 2................................................................................................................... 178
AUTOATIVIDADE............................................................................................................................. 179
TÓPICO 3 — OUTROS MÉTODOS DE POSICIONAMENTO GNSS:

POSICIONAMENTO RELATIVO.......................................................................... 181
1 INTRODUÇÃO................................................................................................................................. 181
2 POSICIONAMENTO RELATIVO ESTÁTICO E
ESTÁTICO RÁPIDO .......................................................................................................................... 181
3 POSICIONAMENTO RELATIVO SEMICINEMÁTICO E CINEMÁTICO ........................ 184
4 POSICIONAMENTO RELATIVO A PARTIR DO CÓDIGO C/A.......................................... 185
LEITURA COMPLEMENTAR........................................................................................................... 188
RESUMO DO TÓPICO 3................................................................................................................... 196
AUTOATIVIDADE............................................................................................................................. 197
REFERÊNCIAS..................................................................................................................................... 199
UNIDADE 1 —
POSICIONAMENTO E NAVEGAÇÃO
OBJETIVOS DE APRENDIZAGEM
A partir do estudo desta unidade, você deverá ser capaz de:
• compreender o surgimento e o desenvolvimento dos sistemas de

posicionamento por satélites;
• abarcar a importância dos sistemas de posicionamento por satélite para o

desenvolvimento das técnicas de geoprocessamento;
• analisar os princípios de funcionamento do sistema;
• identificar e caracterizar os sistemas Navstar GPS, Glonass e Galileo.
PLANO DE ESTUDOS
Esta unidade está dividida em três tópicos. No decorrer da unidade,
você encontrará autoatividades com o objetivo de reforçar o conteúdo
apresentado.
TÓPICO 1 – CONCEITOS PRELIMINARES E A IMPORTÂNCIA PARA O

GEOPROCESSAMENTO
TÓPICO 2 – PRINCÍPIOS DE FUNCIONAMENTO DO SISTEMA
TÓPICO 3 – INTRODUÇÃO AO SISTEMAS GPS, GLONASS E GALILEO
CHAMADA
Preparado para ampliar seus conhecimentos? Respire e vamos

em frente! Procure um ambiente que facilite a concentração, assim absorverá
melhor as informações.
1
2
TÓPICO 1 —
UNIDADE 1
CONCEITOS PRELIMINARES E A IMPORTÂNCIA PARA

O GEOPROCESSAMENTO
1 INTRODUÇÃO
Neste tópico, abordaremos preliminarmente alguns conceitos importantes
a respeito do posicionamento e navegação por satélite. Para tanto, analisaremos
brevemente o histórico da temática, como e quando ela surgiu, e quais foram as
evoluções ocorridas até os dias de hoje. Deste modo, veremos que o conhecimento
geográfico posicional foi algo inerente ao homem desde a pré-história, sendo
sistematizado em seu tempo, conforme o seu horizonte geográfico se expandia.
Vislumbraremos, de maneira breve, os tipos de tecnologias/equipamentos

utilizados de modo a inferir a sistematização geográfica. Poderemos compreender
que os Sistemas de navegação por satélite são sistemas capazes de estabelecer o
posicionamento geoespacial de um objeto na superfície da Terra através do uso
de satélites artificiais que orbitam ao redor do planeta.
Por fim, de modo a se obter o melhor rendimento do acadêmico a respeito

dos assuntos apresentados no Tópico 1 será proposta uma autoatividade,
envolvendo conceitos, histórico do sistema de posicionamento e navegação, bem
como os equipamentos chave que os integram. Bons estudos!
2 UM POUCO DE HISTÓRIA (POSICIONAMENTO E

NAVEGAÇÃO)
O cenário mundial da informação e da comunicação vem incidindo
por grandes mutações nos últimos anos, tais quais são advindas dos avanços
tecnológicos os quais tem proporcionado, a cada instante, uma nova opção para a
difusão das informações. Naturalmente, constata-se a interferência das inovações
tecnológicas em nossas vidas, seja por meio de acesso às informações via rede
mundial de computadores, ou ainda mesmo através da realização de uma simples
operação bancária, realizada sem o auxílio de terceiros, através de computadores,
chamados de caixas eletrônicos.
3
UNIDADE 1 — POSICIONAMENTO E NAVEGAÇÃO
Consagradamente a apreciação e a representação da superfície terrestre

têm se dado com o aspecto primordial da organização e desenvolvimento das
sociedades. O entendimento sobre a distribuição espacial dos recursos naturais,
infraestrutura instalada, distribuição da população, entre outros, sempre fez
parte, das noções básicas sobre as quais eram redigidos os novos rumos para o
desenvolvimento regional.
Desde os tempos pretéritos até os dias de hoje, as informações e dados

espaciais têm sido apresentados de forma gráfica pelos antigos cartógrafos e
utilizados por navegadores e demais profissionais atuantes na área. A recolha de
indicações sobre a organização geográfica de recursos minerais, terras rurais, áreas
urbanas, animais e plantas sempre foi um elemento importante das atividades
das sociedades organizadas. O alcance de informações a respeito da distribuição
geográfica dos recursos naturais içou o desenvolvimento de numerosos países,
possibilitando desde então uma ocupação e expansão territorial mais planejada.
Localizar um objeto nada mais é do que atribuir-lhe coordenadas. Ainda que

atualmente se trate de um trabalho que possa ser exercido com tocante parcimônia,
valendo-se, por exemplo, de satélites artificiais próprios para este fim, este foi
um dos principais problemas científicos que o ente homem intentou esclarecer.
Nós, incessantemente, estivemos dedicados em enxergar onde estávamos,
primeiramente concentrados à vizinhança imediata ao nosso lar, posteriormente o
interesse ampliou-se para as regiões de comercialização e, por fim, com a expansão
da navegação marítima, praticamente alcançou-se o mundo todo.
Dominar fronteiras, de modo que a viagem da embarcação terminasse

segura, requeria a compreensão sob a forma de navegar, ou seja, saber ir e voltar
de um local a outro e fixar posições geográficas, sejam em terra ou no mar. Por
profuso tempo, o sol, os planetas e as estrelas foram grandes marcas de direção.
Entretanto, além do primordial talento do marinheiro, as circunstancias climáticas
podiam ser a diversidade entre o sucesso e o insucesso de uma expedição
(DOTORI; NEGRAES, 1997). Surgiu, em seguida, a bússola, criada pelos chineses,
a qual gerou uma real inovação na navegação.
NTE
INTERESSA
A bússola é um dispositivo que admite alcançar ou determinar direções. Ela

compreende basicamente num ponteiro magnetizado livre para se ordenar de modo preciso
com o campo magnético da Terra. A bússola concede então a uma direção de referência
conhecida que é de grande apoio na navegação, por exemplo. Os pontos cardeais são norte,
sul, leste e oeste. Uma bússola pode ser empregada com um relógio e uma sextante para ceder
uma capacidade de navegação bem precisa. Esse dispositivo potencializou extremamente o
comércio marítimo conduzindo as viagens mais seguras e eficazes.
4
TÓPICO 1 — CONCEITOS PRELIMINARES E A IMPORTÂNCIA PARA O GEOPROCESSAMENTO
Mesmo com a criação da bússola, ainda permanecia uma adversidade:

como limitar o posicionamento de uma embarcação em alto-mar? O astrolábio, a
melindre de seu peso e tamanho, promovia meramente a aquisição da latitude,
sujeitada a volumosa chance de inexatidão. Em tempo, a aferição só podia ser
efetuada à noite, desde que com adequada visibilidade. Evoluções aconteceram,
no transpassar dos anos, com a inserção de novas ferramentas, tais como o
quadrante de Davis e o sextante. A especificação da longitude foi encarada como
um dos maiores problemas científicos do século XVIII, a qual se encontra bem
retratada, conforme Sobel (1996). De qualquer forma, pode-se afirmar que mesmo
com os melhores instrumentos à época, a navegação celeste só promovia calores
aproximados da posição, os quais nem sempre eram propícios para identificar
com exatidão um porto durante o período noturno.
NTE
INTERESSA
O astrolábio é um antigo instrumento que era usado para determinar as

posições e medir a distância das estrelas. Entretanto, ele possui os mais distintos empregos.
Pode, por exemplo, resolver problemas astronômicos, bem como saber as horas. Ainda, é
possível calcular o tamanho de uma montanha e a profundidade de um poço. Antigamente, o
aparelho já foi muito usado por marinheiros que queriam calcular toda a distância que iriam
percorrer em suas rotas.
O astrolábio foi desenvolvido pelos árabes, entretanto, foram os gregos que

aprimoraram suas funções. Em uma tradução quase literal, a palavra significaria buscador
de estrelas. Isso porque astro vem do grego e significa estrela e de lip, que significa aquele
que procura.
O seu uso era muito frequente quando ainda não existia o relógio mecânico e nem a
difusão da bússola. Por esse motivo, tornou-se um equipamento praticamente indispensável
para os navegadores, astrônomos, astrólogos e pesquisadores.
Pelos árabes seu uso foi exigido até o século XIX, até o sextante ser inventado. A
partir de então, o aparelho anterior foi abandonado por ser menos preciso. Já na Europa,
ele perdurou apenas até o final do século XVII, quando também foi trocado por melhores
instrumentos.
Atualmente, o “primeiro” modelo já foi praticamente todo substituído por astrolábios

impessoais e telescópios. O impessoal diminui consideravelmente os erros que possam vir
a ocorrer mediante as observações. Já o telescópio é possível focar em detalhes altamente
precisos no céu.
5
Com o progresso da eletrônica, alguns sistemas foram desenvolvidos,

mas mesmo esses davam algum tipo de adversidade. Nesse sentido, pode-se
mencionar que qualquer navegador, naturalmente, já deve ter visto o LORAN
(Long-Range Navigation), o DECCA (Low Frequency contínuos wave phase compasion
navigation) e o Ômega (Global low frequanvy navigation system). Eles se baseiam em
ondas de rádio. Os dois primeiros atuam muito bem na zona costeira, em que há
uma rede de estações para dar suporte ao posicionamento.
No entanto, um problema destes sistemas é a precisão, em razão da

distorção eletrônica e das vicissitudes do relevo. O ômega, apesar de sua
abrangência global, apresenta pouca precisão e os equipamentos são de alto
custo; um outro sistema desenvolvido, agora baseado em satélites artificiais,
foi o NSS (Nawy Navigation Stellite System), também conhecido como Tranit,
cujas medidas se fundavam no efeito Doppler (SEEBER, 2003). Nesse sistema,
as órbitas dos satélites eram muito baixas e não havia uma quantidade elevada
de satélites. Por conseguinte, não se tinha como conseguir posições com muita
frequência. Carecia, portanto, uma resolução que ocorresse boa precisão,
facilidade de uso e custos alcançáveis para o usuário. A saída efetiva para o
problema surgiu fundamentalmente a partir da década de 1970 com a proposta
do GPS (Global Position System).
DICAS
Você sabia que no final de década de 1960 e início da década de 1970, o

Brasil começou a desfrutar de dados obtidos pelos satélites americanos? Primeiramente
os meteorológicos e subsequentemente os destinados ao monitoramento dos recursos
terrestres, como é o caso do ERST (Satélite Tecnológico para os Recursos da Terra), o
qual posteriormente foi denominado de LANDSAT. Os dados obtidos por esta série de
satélites ensejaram a formação de uma vasta base de dados, os quais deram suporte para a
composição de vários planos de desenvolvimento.
Correntemente se porta a expressão GPS no caso de se referir a

navegação por satélite, no entanto, isto é um lapso corriqueiro, possivelmente
por ser o GPS o mais conhecido e o mais utilizado. Todavia, o uso equivocado
dessa terminologia está cessando pelo contínuo e crescente emprego de
posicionamento por satélite pela sociedade científica, com a revitalização do
sistema GLONASS e a ascensão do sistema GALILEO. A nomenclatura GPS
faz referência a um sistema particular, enquanto que o GNSS (Global Navigation
Satellite System) faz menção a qualquer sistema de posicionamento global de
satélite, ou seja, GPS, GLONASS e GALILEO são sistema GNSS (MONICO, 2008).
6
Diversos entendidos, especialistas, técnicos, profissionais, estudantes e

até mesmo professores tratam os termos GPS e GNSS como sinônimos, porém
há distinções. O Sistema GNSS é definido por constelações de satélites que
propiciam determinar o posicionamento e a localização de qualquer objeto no
globo terrestre.
Todavia um fato importante na história do sistema de posicionamento

e navegação por satélites deve ser mencionado. A antiga União Soviética
(atualmente Rússia) protagonizou uma espécie de rivalidade guiada com Estados
Unidos a época da Guerra Fria, um período histórico marcado por disputas
estratégicas e conflitos indiretos entre os países. Devido a esta disputa polarizada
entre capitalistas e socialistas, várias inovações tecnológicas, como a própria
internet, foram desenvolvidas com a finalidade de serem usadas como “armas”
em uma eventual guerra entre as duas maiores potências mundiais à época.
Assim sendo, tem-se como marco importante no processo histórico dos sistemas
de posicionamento de satélites, o ano de 1957, quando a União Soviética lançou o
primeiro satélite artificial da história, o Sputnik 1.
NTE
INTERESSA
O satélite Sputnik 1 tinha forma esférica, media 58 cm de diâmetro e pesava

exatos 83,6 kg. De acordo com os registros históricos, ele levou 98 minutos para ser colocado
em órbita ao redor da Terra. Este acontecimento histórico deu início aos primeiros estudos
sobre o uso de satélites na localização de pontos sobre a superfície terrestre.
Depois que o Sputinick foi enviado pelos soviéticos para a órbita, uma
equipe de cientistas do MIT (Massachussets Institute of Technology), liderados pelo
pesquisador Dr. Richard B. Kershner, examinaram as transmissões de rádio
do satélite Sputnik 1. A equipe apurou que a frequência do sinal do satélite era
mensurável à medida que se avizinhava de sua localização. Também foi constatado
que seria capaz de identificar os locais dos receptores no solo, de acordo com sua
distância a um satélite espacial. Isso, não obstante, é a base do atual sistema GPS.
Com a conquista da União Soviêtica, os EUA tiveram que aprimorar suas

tecnologias, pois caso ocorresse a guerra, seria essencial saber as exatas localizações
geográficas. Assim sendo, nesta corrida movida a muito investimento, os norte-
americanos foram os que de fato criaram o sistema. A base dessa criação foi o
projeto NAVSTAR (Navigation System with Timing and Ranging), desenvolvido
nas décadas de 1960 e 1970 pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos
da América, o qual posteriormente entrara em modo totalmente operacional
somente na década de 1990. Entretanto, os russos criaram o GLONASS ou Sistema
de Navegação Global por Satélite desde o ano de 1976.
7
No início da década de 1990, o governo dos EUA ainda receava-se que

países rivais pudessem usar o GPS como um proveito estratégico, no caso de um
confronto militar. Com isso, o Departamento de Defesa norte-americano resolveu
de maneira unilateral diminuir deliberadamente a precisão do sistema.
Assim, até o final da década de 1990, o serviço de GPS para qualquer uso
(exceto militar) sofria uma limitação de precisão, chamada de Disponibilidade
Seletiva (Selective Availability – SA). No meio da década, a primeira versão
do sistema GPS foi concluída, quando o último dos 27 satélites CPS totalmente
operacionais foram distribuídos ao espaço. Destes, três foram usados como
reservas a fim de substituir qualquer um dos satélites ativos que viessem a falhar.
Nas vésperas da virada do século, o então presidente dos EUA Bill Clinton,
assentiu a descontinuação do projeto de aviltamento do GPS, elevando a precisão
para o uso civil e comercial de 100 metros para 20 metros. Embora os EUA
apontarem que não visam cercear o emprego do GPS, é de sabedoria universal
que no caso de uma nova guerra, fundamentalmente de extensões globais, essa
ferramenta é valiosa demais e poderá a vir ser desativada para o uso livre.
3 POSICIONAMENTO E NAVEGAÇÃO HOJE

Com a propalação, o GPS anda sendo operado cada vez mais em variadas
áreas, as quais perpassam desde o marketing e comunicação, até a inteligência
empresarial. A partir dele, as instituições usufruem de dados de localização
para pensar e moldar o mercado. Elaborar mapas de calor, fluxos, contagem,
entre outros a partir do sistema multiuso de radionavegação baseado no espaço,
conforme é ilustrado na figura a seguir.
FIGURA 1 – ILUSTRAÇÃO DO SISTEMA MULTIUSO DE RADIONAVEGAÇÃO BASEADO NO ESPAÇO
FONTE: <https://flowsenseblog.files.wordpress.com/2017/08/gps.jpg?w=229&h=229>.
Acesso em: 30 nov. 2020.
8
Atualmente, a Força Aérea norte-americana gerencia uma constelação de

31 satélites GPS operacionais, além de três satélites desativados, os quais podem
ser reativados (se necessário). No ano de 2004, o então presidente americano
George W. Bush, constituiu o Comitê Executivo Nacional de Posicionamento,
Navegação e Cronometragem com base no espaço para gerenciar o sistema GPS,
sucedendo o conselho executivo interinstitucional que Bill Clinton concebeu no
decorrer de seu mandato. No mesmo ano, a Qualcomm (empresa americana de
tecnologias) relatou que desenvolveu uma tecnologia que assentia que telefones
celulares acionassem sinais de celular junto aos sinais GPS. Essa fusão de sinais
conseguiu identificar com precisão o posicionamento dos usuários a poucos
metros de seus locais físicos concretos.
Todavia, o sistema GPS já não é o único sistema disponível atualmente. Visto

que já contamos com soluções de outros países, como o GLONASS e o GALILEO,
além de soluções experimentais em desenvolvimento por variadas nações.
O GPS é um sistema composto por satélites com função básica de prestar

informações sobre o posicionamento de um equipamento que seja capaz de receber
os sinais enviados por eles. Por enquanto ainda é o sistema mais utilizado, isso
porque as soluções concorrentes ainda são muito recentes e/ou algumas ainda
perpassam por testes e precisam ser aprimoradas. A seguir ilustra-se como este
sistema pode ser interpretado em órbita.
FIGURA 2 – CONSTELAÇÃO DE SATÉLITES GPS
FONTE: <https://www.oficinadanet.com.br/imagens/post/10580/concepcao_gps_dod_usa.jpg>.
Acesso em: 26 nov. 2020.
9
O GLONASS é a alternativa de projeto russo para o posicionamento

global por satélites, o qual vem sendo desenvolvido desde 1976. Assim como
o GPS, também foi concebido inicialmente para fins militares. O projeto ficou
abandonado por anos devido ao fim da URSS, mas durante a última década, sob
o governo de Vladimir Putin, o projeto foi restaurado com grande prioridade,
e em 2010 chegou a custar um terço do orçamento total da Agência Espacial
Federal Russa. Hoje o GLONASS já conta com cobertura global e precisão tão
boa quanto o GPS.
FIGURA 3 – EXEMPLO DE SATÉLITE RUSSO GLONASS
FONTE: <https://img.ibxk.com.br/2019/07/15/15151336656157.
jpg?w=1120&h=420&mode=crop&scale=both>. Acesso em: 27 nov. 2020.
O GALILEO é o outro sistema de navegação por satélite existente e que

está sendo produzido por países membros da União Europeia. Este aspira em
se tornar o principal no ramo de posicionamento global, ofertando elevado grau
de detalhes e precisão a nível civil. Diferenciado dos outros dois sistemas, GPS
e GLONASS, que foram desenvolvidos objetivando o uso das forças armadas
(militar), o GALILEO foi ensejado para o uso civil.
De acordo com a União Europeia, o GALILEO chegou para ofertar

variadas conveniências quanto ao uso de sistemas de navegação, provendo maior
precisão de localização (fundamentalmente determinado em testes reais), maior
segurança e menos propício a problemas, visto que contará com a habilidade em
realizar testes sobre sua integridade automaticamente.
Deste modo, o GALILEO é um sistema de posicionamento global

estabelecido para atuar no mercado de GNSS (Global Navigation Satellite
Infraestructure) em conjunto com os sistemas já efetivos, GPS e GLONASS. O
projeto enfrentou muitos problemas sob a ótica política e financeira desde o
seu lançamento oficial em 2002. Todavia, é tido como estratégico por oferecer
à comunidade europeia o ingresso independente aos aspectos de posicionamento
global, além de assegurar ao mercado um produto particularizado e diversificado
frente aos demais.
10
Portanto, ao se falar em posicionamento por satélite na atualidade,

inevitavelmente ainda se vem à mente o GPS, Sistema de Posicionamento Global,
porém, não obstante, deve-se ressaltar a existência de outras possibilidades.
Todavia, nenhum outro sistema tornou-se tão eficiente quanto o GPS para a
execução das atividades de posicionamento. Uma infinidade de usuários o tem
utilizado nas mais diversas atividades, tais como: levantamentos geodésicos de
alta precisão, agricultura de precisão, pesca, navegação, dentre outros.
TUROS
ESTUDOS FU
Este UNI serve para ressaltar a você, acadêmico, que o conteúdo descritivo
ampliado sobre os atuais Sistemas de Navegação Navstar-GPS, Glonass e Galileo serão
abordados individualmente no Tópico 3 desta Unidade.
4 TIPOS DE EQUIPAMENTOS DE NAVEGAÇÃO
Especificamente em relação aos tipos de equipamentos que usamos

em terra para aferir o nosso posicionamento, é importante destacar um breve
histórico a partir do sistema de navegação GPS.
Posteriormente à Força Aérea norte-americana disparar o primeiro satélite

GPS absolutamente operacional ao espaço, a companhia Magellan Corporation
apresentou o primeiro equipamento portátil de navegação: Magellan NAV 1000, o
qual pode ser observado na figura a seguir.
FIGURA 4 – EQUIPAMENTO PORTÁTIL DE NAVEGAÇÃO MAGELLAN NAV 1000
FONTE: <http://retro-gps.info/Magellan/Magellan-NAV-1000/files/stacks_image_164.jpg>.
Acesso em: 26 mar. 2021.
11
No entanto, a MiTAC International, empresa de eletrônica de Taiwan,

atual proprietária da Magellan, não possui convicção sobre a data exata em que
o primeiro equipamento GPS de mercado foi transviado. Estima-se que isso
ocorreu no ano de 1989 e o MAgellan NAV 1000 possuía as seguintes dimensões:
8,75 x 3,5 x 2,25 polegadas e 1,5 kg.
Ainda em 1989, a empresa ProNav foi fundada por Gary Burrell e Min
Kao no estado norte-americano do Kansas. Seu primeiro produto era um GPS
que teve preço final de US$ 2.500. Nos anos seguintes, especificamente em 1991,
com o sucesso da empresa com o seu primeiro cliente, o exército norte-americano,
a empresa foi rebatizada com as iniciais dos nomes de seus proprietários: Gary
Burrell and Min H. Kao. Deste modo surgiu a empresa líder do mercado de GPS
no mundo, a Garmin.
Já em 1999, a empresa finlandesa de telefones celulares Benefon, lançou o

primeiro telefone celular com GPS comercialmente disponível chamado Benefon
Esc. O celular, devido primordialmente ao custo, era comercializado unicamente
na Europa e em pequenas praças. Entretanto, a partir de 2001, a tecnologia
de receptores GPS ficou muito mais em conta, e inúmeras empresas privadas
iniciaram a fabricação de aparelhos pessoais. Em 2007 a empresa Nokia anunciou
o Nokia 6110, classificado pela companhia como o primeiro celular com GPS
integrado lançado para o mercado de massa. Atualmente, existem diversas
fabricantes de celulares e de aparelhos GPS, os quais possuem a funcionalidade
de possibilitarem ao usuário definir com qual sistema de navegação deseja operar.
A seguir ilustra-se um desses modelos.
FIGURA 5 – EXEMPLO DE APARELHO CELULAR INTEGRADO AO GPS
FONTE: <https://mundogeo.com/wp-content/uploads/2000/portugues/news/nokia_6110_
com_gps.jpg>. Acesso em: 22 nov. 2020.
12
TUROS
ESTUDOS FU
Este UNI serve para ressaltar a você, acadêmico, que no Tópico 2 desta
Unidade, serão aprofundadas as questões a respeito das aplicações, dos serviços e do tipos
de receptores que são fundamentalmente inerentes aos princípios de funcionamento do
sistema de posicionamento global.
A HISTÓRIA DO GARMIN
O início de tudo ocorreu em meados da década de 1980, na pacata

cidade de Lenex, estado do Kansas (EUA), em que o engenheiro Gary
Burrell, acompanhado do Dr. Min Kao, e mais quatro outros engenheiros se
juntaram ao redor de uma távola para debater novas ideias. A partir dessa
conversa, emanou-se um objetivo original de criar dispositivos de navegação
e comunicação que conseguissem beneficiar as vidas das pessoas de um modo
universal. Decidido isto, em 1989, eles constituíram a empresa ProNav, a
qual teve como primeiro item criado um GPS, guiado ao segmento marítimo
e negociado à época pelo valor de U$2.500. Certo tempo depois, a empresa
assumiu um novo nome, Garmin, instituído pelas iniciais dos nomes dos
fundadores Gary e Min. Com a concepção do primeiro aparelho GPS portátil,
a empresa alcançou seu primeiro grande cliente, o exército americano. Sendo
primordial o emprego desses dispositivos perdurante a Guerra do Golfo.
FONTE: <https://ishop.bg/image/cache/data/product/garmin-nuvi-1000x1000.png>.
13
Na abertura da década de 1990, a companhia apresentou os primeiros

dispositivos que empregavam a localização por satélite, direcionados ao setor
da aviação. No ano de 1993, a empresa ofertou o primeiro GPS portátil com um
mapa em movimento para a seção da aviação. Desde 1994, a Garmin também
tem encabeçado o mercado marítimo, gerando alguns dos primeiros plotters
cartográficos da indústria, um aparelho que une GPS e sonar, comportável
à rede marítima. Já em 1997, com uma preponderante vista na indústria da
aviação, a empresa Garmin inovou com o ingresso do cockpit digital. No ano
seguinte, 1998, a Garmin deu um novo passo primordial para um mercado
em ascensão ao gerar o primeiro dispositivo portátil de navegação por satélite
para veículos, que continha um tela LCD (preto e branca), com mapas de
vias armazenadas em 8 ou 16MB. Conseguia ser elaboradas rotas detalhadas
manualmente no software, porém o dispositivo ainda não continha indicações
de alternância e direção.
FONTE: <https://media2.s-nbcnews.com/j/msnbc/Components/Photos/070507/070507_
garmin_hmed_4p.social_share_1024x768_scale.jpg>. Acesso em: 26 mar. 2021.
Não muito antes da virada do milênio, a Garmin avolumou uma vez

mais a sua linha de produtos com o surgimento do primeiro dispositivo portátil
para caminhadas. Nomeado de eTrex, com sua singular coloração amarelada,
se tornou o equipamento GPS portátil mais comercializado da marca. O atual
modelo ainda conserva a cor amarelada do original, mas oferta muito maus
funções e tecnologia. Nessa época a empresa provia de 50 modelos distintos e
já vendia mais de 3 milhões de aparelhos GPS por ano. Com a chegada do novo
milênio, a Garmin, cada vez mais ampliou a sua linha de produtos. No ano de
2001 houve o lançamento do GPS portátil com tela colorida e voz. Em 2003 surgiu
o primeiro GPS de pulso para calcular o tempo, ritmo e a distância que as pessoas
percorriam, foi produzido também um GPS moderno com formato retangular o
qual poderia ser adaptável a pequenos espaços. Em 2006, um modelo específico
voltado aos ciclistas foi lançado ao mercado. Este possuía funcionalidades
específicas de tempo, velocidade, distância, cadência e ritmo cardíaco. Por fim, os
últimos modelos que foram lançados da série Garmin possuem mapas, indicam
mudanças de direção e gravam informações de potência.
14
FONTE: <https://lh3.googleusercontent.com/KonN9i-BYJ3IigmOV4cFdLQfCVt6khoEPINT-
t8aCPlSZpUSyIJmdj6-c7rjnxi_1FXJoktU=s170>. Acesso em: 26 mar. 2021.
Em 2007, a companhia iniciou o Garmin Connect, um website que

suplementava a sua linha de relógios fitness e computadores para ciclistas,
admitindo deste modo que os usuários abastecessem e compartilhassem dados
dos exercícios físico e de treinamentos. No mesmo ano, houve o lançamento
do GPS touch scree (tela sensível ao toque), o qual decretou um novo módulo
para a conexão de tecnologia, simples de lidar, fina, axiomática e intensamente
avançada. Essa tecnologia também seria inserida nos dispositivos portáteis,
conduzindo a utilização muito mais rápida e fácil, sobretudo aos usuários que
tem necessidade de incluir coordenadas e demais informações em deslocamento.
A última década foi carregada de inovações: a Garmin penetra no

segmento do golfe com uma linha de equipamentos portáteis (incluindo
relógios) que expõem mapas de campos, distância de tacadas, cartões de
pontuação e lonjura até os buracos; também aventa o primeiro relógio
especialmente fabricado para as três ordenações do triatlo, com a habilitação
de me mensurar a distância na natação, corrida e ciclismo; por fim, houve
ainda o surgimento do nuvifon, primeiro smarphone da marca composto com
GPS e ordenado em funções de localização.
FONTE: <https://s.yimg.com/uu/api/res/1.2/p_IQ3J_bAYCGk_RH.AcbCg--~B/
aD0yMzA7dz02MDA7YXBwaWQ9eXRhY2h5b24-/https://www.blogcdn.com/www.engadget.
com/media/2010/04/garmin-3700-04-19-2010.jpg>. Acesso em: 26 mar. 2021.
FONTE: < http://mundodasmarcas.blogspot.com/2015/02/garmin.html#:~:text=A%20

hist%C3%B3ria,mesa%20para%20discutir%20novas%20ideias.>. Acesso em: 26 mar. 2021.
15
RESUMO DO TÓPICO 1
Neste tópico, você aprendeu que:
• A busca e a organização das sociedades sempre foi pautado na determinação

em se obter o posicionamento geoespacial de um objeto na superfície da
Terra. Isto é evidenciado no processo histórico da formação das sociedades
e referendado pelos os equipamentos tecnológicos que sempre buscavam
evidenciar e fixar determinadas orientações e posições geográficas.
• GNSS e GPS não são sinônimos. O GNSS (Global Navigation Satellite

System) é definido por constelações de satélites que propiciam determinar o
posicionamento e a localização de qualquer objeto no globo terrestre. O GNSS
faz menção a qualquer sistema de posicionamento global de satélite, ou seja,
GPS, GLONASS e GALILEO são sistema GNSS.
• Atualmente existem três importantes Sistemas de Posicionamento Global:

Navstar-GPS, GLONASS e GALILEO.
• Os equipamentos que usamos em terra para aferir o nosso posicionamento são

capazes de realizar a leitura obtida pelo sistema GNSS. Estes, dependem da
constelação de satélites em órbita e atualmente possuem diversos fabricantes e
com utilidades em diversas áreas.
16
AUTOATIVIDADE
1 Estados Unidos e Rússia protagonizaram o pioneirismo no desenvolvimento

do sistema de posicionamento por satélite. Estes dois países foram
os precursores da evolução tecnológica ocorrida nesta área e que,
posteriormente, tiveram outras nações desenvolvendo seus sistemas. Tendo
como base a afirmativa de que as medições, utilizando o posicionamento
por satélites artificiais, têm sido cada vez mais empregadas no mundo todo,
assinale a alternativa CORRETA:
a) ( ) Além do sistema GPS (Global Positioning System), também são

adotados outros sistemas operacionais, os quais podem ser citados,
dentre outros, o Sistema Glonass e o Sistema Galileu, que são designados
a fazerem parte do GNSS (Global Navigation Satelite System).
b) ( ) Qualquer receptor de sinais de satélites de posicionamento é capaz de
receber dados de qualquer sistema: GPS, Glonass, Galileu ou Beidou/
Compass, independente da configuração do receptor.
c) ( ) O posicionamento por satélite depende das condições atmosféricas e
do local.
d) ( ) O Sistema GPS possui três segmentos: o segmento espacial, composto
pelos satélites, o segmento de controle, composto pelas estações
monitoras dos satélites, e o segmento do usuário, composto somente
pelos usuários militares.
2 A sigla GNSS vem de Global Navigation Satellite System, ou seja, Sistema

Global de Navegação por Satélite. Além de navegação, é um sistema de
posicionamento (determinação de coordenadas locais). Sobre o assunto,
a) ( ) O sistema de posicionamento global, mais conhecido pela sigla GPS, é

um mecanismo de posicionamento por satélite, formado por 48 satélites
e de propriedade canadense.
b) ( ) Em 2002, em parceria com a NASA, o Brasil lançou o SICLA (Satélite
para Implantação de Posição e Lançamento de Alcântara), sistema de
navegação por satélite que iniciou sua operação em 2003.
c) ( ) O GLONASS é um Sistema de Navegação Global por Satélite,
desenvolvido pela ex- URSS nos anos 1970, sendo atualmente mantido
pelo governo russo.
d) ( ) Galileo é um sistema binacional (Austrália e Nova Zelândia) de
navegação por satélite.
3 Num trabalho de campo, relativo ao desenvolvimento do processo de

licenciamento ambiental, um Geógrafo coleta informações a respeito de
áreas demarcadas como sendo áreas de preservação permanente com seu
GPS de mão (GARMIN). Sobre qual superfície está sendo referenciado sua
coordenada de Latitude e Longitude, assinale a alternativa CORRETA:
17
a) ( ) Plano Topográfico.
b) ( ) Elipsoide.
c) ( ) Geoide.
d) ( ) Superfície Física.
4 Alguns aplicativos instalados em dispositivos móveis permitem que imagens

de satélite e mapas digitais sejam utilizados para encontrar caminhos, locais de
interesse, desvios e alertas de acidentes, de fiscalização ou até mesmo de
trânsito intenso. A informação georreferenciada é cada vez mais comum
também em aplicativos que oferecem produtos, serviços e relacionamentos
sociais. Atualmente, encontram-se em funcionamento os sistemas de
navegação por satélite norte-americano (GPS) e russo (GLONASS). Estão
parcialmente implantados o europeu (GALILEO), chinês (COMPASS ou
BeiDou-2) e, mais recentemente, o japonês (MICHIBIKI). A respeito da
tecnologia de navegação por satélite, explique como a informação que é
gerada pelos satélites chega até o aparelho receptor?
5 Além da cartografia, o sistema GNSS teve aplicações em diversas áreas do

conhecimento. Os principais tipos de aparelhos que incluem os receptores
estão em diversas áreas de utilização e com múltiplas funcionalidades. A
empresa Garmin foi uma das pioneiras nesse aspecto e até hoje é uma das
líderes mundiais em vendas. Discorra acerca do surgimento do primeiro
equipamento portátil de navegação, a importância da empresa Garmin em
relação ao seu primeiro cliente e exemplifique em quais outras áreas esse
sistema tem sido empregado com sucesso.
18
TÓPICO 2 —
UNIDADE 1
PRINCÍPIOS DE FUNCIONAMENTO DO SISTEMA
1 INTRODUÇÃO
Caro acadêmico, você já deve ter percebido que, ao longo do tempo, as
coisas tendem a mudar no mundo e a análise que nós fazemos está em constante
crescimento, uma vez que buscamos interpretar e buscar mais conhecimento. A
geoespacialização também é dinâmica e busca captar cada vez mais com mais
precisão os movimentos e objetos situados no espaço geográfico.
Podemos perceber, no tópico anterior, que a estruturação das correntes

dos sistemas de posicionamento de satélites foi um processo longo e que, de
acordo com as perspectivas de cada país fundador, surgia para uma determinada
finalidade. Todavia, os princípios de funcionamento, independentemente do
sistema operante, são os mesmos.
Portanto, neste tópico, abordaremos a ocorrência do funcionamento do

sistema de posicionamento de satélite, isto é, como ele ocorre, como é composto
e para o que servem as Constelações de Satélites. Por fim, analisaremos, ainda, as
aplicações e os serviços fornecidos pelo sistema, além da composição e tipologia dos
receptores. Logo, esperamos que você tenha uma ótima leitura e excelentes estudos!
2 PRINCÍPIOS DE FUNCIONAMENTO
Como já indicado anteriormente no Tópico 1, o atual GNSS pode
ser considerado como o resultado da junção dos sistemas GPS, GLONASS e
GALILEO, com a finalidade de garantir melhoria na geometria, disponibilidade
para todas as regiões do globo terrestre, integridade e confiança aos usuários.
O desenvolvimento do Sistema GNSS passa por duas considerações

distintas:
1- A geração GNSS-1, que consistiu da ampliação dos sistemas GPS e GLONASS.

Neste contexto, o sistema WAAS (Wide Area Augmentation System) faz parte
desta etapa e encontra-se em funcionamento.
2- A geração GNSS-2 resultará num sistema completamente novo, com nova
tecnologia para os satélites e os meios de comunicação. Nesta geração, serão
incluídos os satélites do Bloco IIF do GPS e o GALILEO. O controle deste
sistema será realizado por uma comissão civil internacional visando a atender a
comunidade civil em geral.
19
NOTA
O GPS, GLONASS e GALILEO são os principais sistemas de posicionamento

global estabelecidos para atuar no mercado de GNSS (Global Navigation Satellite System).
No entanto, devemos pontuar a existência de outros sistemas, não tão desenvolvidos que
nem estes, porém que estão em atuação, por exemplo, o chinês, Beidou e o japonês, QZSS.
Neste interim, torna-se importante trazermos para a discussão os

conceitos dos levantamentos Geodésicos. Lembram o que são? Portanto, estes
são as observações de campo, geralmente executadas por meio de observações de
satélites artificiais, com vistas à determinação precisa de pontos situados sobre
a superfície terrestre, ou sobre o seu modelo matemático (elipse). Os principais
dados oriundos da geodésia são pontos georreferenciados através da latitude,
longitude e altitude, os quais servirão para a base de um futuro mapa digital.
Para identificação da posição de pontos ou locais de interesse, o sistema

de posicionamento por satélite utiliza-se das coordenadas dos seus satélites.
Essas coordenadas estão referenciadas a um sistema geodésico. Esse deve ser o
mesmo sistema utilizado pelo receptor “GPS” para processar os dados recebidos
e determinar as coordenadas dos pontos de interesse.
O sistema GPS utiliza um sistema de referência tridimensional para a

determinação da posição de um ponto da superfície da Terra ou próximo a ela.
As coordenadas dessas posições são adquiridas no sistema geodésico WGS-84,
ao qual o GPS encontra-se referido. No entanto, o usuário pode selecionar, no
receptor ou no processamento, outro sistema de referência para apresentação
das coordenadas.
E
IMPORTANT
Acadêmicos, este UNI busca reforçar a sua atenção ao uso geodésico na

determinação de localizações geoespaciais. Em tempo, faz-se um apanhado sobre
levantamentos topográficos e sua correlação com a geodésia. Portanto, conforme a
UFSC (2015):
20
TÓPICO 2 — PRINCÍPIOS DE FUNCIONAMENTO DO SISTEMA
A topografia, através da geodésia, é que se incumbe dos

trabalhos de medição, cálculos e representação de áreas
restritas da superfície terrestre. Vale-se da geometria e
trigonometria plana para atingir o seu objetivo que é a
obtenção da planta topográfica. Entretanto, poderão se
apresentar situações em que se deva representar uma área
de grande extensão; facilmente se compreende que neste
caso não se pode prescindir da curvatura terrestre. Nestas
situações os trabalhos topográficos necessariamente deverão
fundamentar-se em pontos de apoio geodésicos (vértices
geodésicos) existentes na superfície terrestre.
A Geodésia, portanto, é a ciência que tem por fundamento o

estudo da forma e dimensão da Terra. Modernamente inclui-
se neste escopo o estudo do campo gravitacional terrestre. A
Geodésia tem dois ramos de atuação: um teórico relacionado
com as investigações científicas destinadas à determinação da
forma e das dimensões da Terra; uma outra, essencialmente
prática, que disponibiliza uma série de informações de apoio
aos trabalhos topográficos, cartográficos e para a engenharia.
Assim, os levantamentos podem ser classificados em duas

categorias: geodésicos e planos. A distinção entre ambos
reside nas hipóteses de cálculo em que se baseiam e no
rigor das medições realizadas em campo. Nos levantamentos
geodésicos se leva em conta a curvatura da superfície terrestre.
Os cálculos são efetuados sobre a superfície do elipsoide
terrestre. Os cálculos compreendem a solução de equações
da geometria espacial e do cálculo diferencial. Os métodos
geodésicos proporcionam o estabelecimento de pontos
(marcos) sobre a superfície terrestre separados por uma
grande distância entre eles, cujas coordenadas geodésicas
(‑ φ, λ ) ou coordenadas planas (N e E) são disponibilizadas
à sociedade. Esses marcos, também conhecidos por
vértices geodésicos servem de base e referência aos
trabalhos topográficos e cartográficos.
Antes do advento da tecnologia GPS – Global Positioning

System, a Geodésia valia-se de três tipos de levantamentos:
triangulação, trilateração e poligonação. As triangulações
e trilaterações clássicas deram lugar ao GPS, pois
esta tecnologia permite realizar levantamentos geodésicos
com maior precisão, rapidez e economia. Sinteticamente,
os receptores GPS permitem posicionar estações terrestres
através da medição eletrônica das distâncias destas
aos satélites do sistema que operam em órbitas conhecidas.
Em trabalhos topográficos, com exceção dos nivelamentos,
a base de referência para os trabalhos de campo e dos
cálculos é suposta uma superfície horizontal plana. A direção
da vertical em cada ponto se considera paralela em toda a
extensão do levantamento; todos os ângulos horizontais que
se medem são considerados planos. Para áreas de tamanho
reduzido, a superfície do elipsoide terrestre é praticamente
plana (UFSC, 2015, s.p.).
FONTE: UFSC. Topografia X Geodésia. News em Topografia...Geodésia...Cartografia. 2015.

Disponível em: https://topografia.paginas.ufsc.br/news-em-topografia/. Acesso em 29 mar. 2021.
21
Logo, há de se afirmar que os sistemas de posicionamento por satélites se

baseiam em uma constelação de satélites em órbita na Terra. Estes emitindo ondas
de rádio, sendo captadas por receptores específicos utilizados pelos usuários na
superfície terrestre.
FIGURA 6 – EXEMPLIFICAÇÃO DO SISTEMA DE POSICIONAMENTO POR SATÉLITES

IDENTIFICANDO UMA LOCALIZAÇÃO
FONTE: O autor
Para a correta obtenção das informações geoespaciais destes dados (em

três dimensões), são necessários ao menos quatro satélites cruzando informações
através da trilateração. O ponto de partida é o conhecimento preciso da distância
entre o receptor e cada um dos satélites em órbita, obtida pelo tempo que o sinal
gasta para viajar do satélite até o receptor. Conhecendo o momento exato que
o sinal foi emitido pelo satélite e o momento que o receptor recebeu este sinal
(sincronizados por relógios de alta precisão), tem-se o tempo de viagem do sinal.
Como o sinal viaja à velocidade da luz (aproximadamente 300.000km/s), pode-se
calcular então a distância do satélite até o receptor. Neste caso aplica-se a fórmula:
FIGURA 7 – FÓRMULA DA VELOCIDADE
FONTE: O autor
22
DICAS
Sobre o debate acerca dos princípios de funcionamento GNSS (Global

Navigation Satelity System), indicamos que assista ao vídeo: “Como funciona o ‘GPS’”. Este
vídeo é produzido pela Trimble, uma empresa internacional voltada para a tecnologia de
posicionamento em diferentes setores. Com base nas imagens e no discurso apresentado
pelo Renato Brandt, gerente de vendas da empresa no Brasil, pode-se elucidar o que é o GNSS
e o princípio básico de seu funcionamento. A intenção da indicação deste vídeo, trata-se do
fácil linguajar e de exemplos rotineiros que são empregados, podendo qualquer pessoa que
tenha interesse pelo assunto compreender a explicação. O vídeo tem aproximadamente
11 minutos, confira! Disponível no link: https://www.youtube.com/watch?v=KTmUGf3P3ag.
Com já foi exposto até aqui, você deve então se perguntar: como um
satélite determina a que distância você está? Como já apresentamos, os sinais
transmitidos pelos satélites GPS se movem na velocidade da luz (no vácuo) e
atingem um receptor GPS em momentos ligeiramente diferentes, já que alguns
satélites estão mais distantes do receptor do que outros. Então, a seguir, traremos
um exemplo clássico, adaptado e retirado do website da Universidade Estadual
de Campinas (UNICAMP):
MATEMATICAMENTE FALANDO...
Uma vez que o receptor capta um sinal, ele reconhece imediatamente

de que satélite vem, a hora de início ω (a hora em que o sinal saiu do satélite de
acordo com o relógio do satélite) e o período de um ciclo no sinal capturado.
O computador interno do receptor começa a “reproduzir” a mesmo código
de identificação, o código que ajuda o receptor a saber qual dos quais um dos
satélites ativos está transmitindo o sinal, ao mesmo tempo ω (é como se ambos
reproduzissem a mesma música, mas elas não fossem sincronizadas). Os dois
sinais geralmente não coincidem e haverá algum atraso devido ao tempo de
viagem dt que o sinal leva para sair do satélite e alcançar o receptor. Ao comparar
o quão tarde o código de identificação do satélite aparece comparado para o
código do nosso receptor, podemos determinar o tempo que levou o sinal para
chegar ao receptor. Uma vez calculado o atraso de tempo dt (em segundos),
o computador receptor o multiplica com a velocidade da luz (no vácuo), c =
300.000km/s para calcular a distância que separa o satélite do receptor GPS.
Como já resolvemos o problema de determinar a distância do receptor a

um satélite, agora usaremos um pouco de geometria analítica para determinar
a posição do receptor na superfície da Terra. Vamos escolher um sistema de
coordenadas com três eixos, onde a origem do sistema é o centro da Terra.

23
Neste sistema, o eixo z será o eixo vertical, passando pelos polos e

orientado positivamente para o norte, o plano xz será o plano do meridiano
de Greenwich, o eixo x estará no plano equatorial. Similarmente, vamos
considerar o eixo y no plano equatorial, com os valores positivos de y
passando pelos pontos que formam 90º com a direção norte e com o eixo x,
como na figura abaixo:
FIGURA – SISTEMA DE IDENTIFICAÇÃO DA POSIÇÃO DO RECEPTOR
FONTE: Adaptada de Unicamp (2020)
Todos os receptores GPS são construídos com múltiplos canais, o

que significa que eles podem receber e tratar sinais de pelo menos quatro
satélites diferentes simultaneamente. Assim, depois de capturar os sinais
de três satélites S1, S2 e S3 em seu alcance, o receptor calcula os atrasos de
tempo t1, t2 e t3 respectivamente, (em segundos) captados pelos sinais dos três
satélites para alcançá-lo.
Como já fizemos antes, as distâncias entre os receptores e os três

satélites são calculadas fazendo: d1 = c · t1 , d2 = c · t2 e d3 = c · t3 , onde c é a
velocidade da luz no vácuo.
Entretanto, dizer que o receptor está a uma distância d1 do satélite S1

significa dizer que ele pode estar em qualquer lugar da esfera (imaginária) ∑1
com centro em S1 e raio d1. Usando os dados do sinal que informam sobre
a órbita do satélite ao receptor, isto é, onde o satélite deve estar a qualquer
hora do dia, obtemos a posição (a1 , b1 , c1) do satélite S1 no sistema de eixos
coordenados. Com todas essas informações, a equação da esfera ∑1 é dada por:
(x – a1)2 + (y – b1)2 + (z – c1)2 = d21 = c2 · t21
24
De modo análogo, como o satélite S2 está a uma distância d2 = c · t2 , se

consideramos a sua posição como (a2 , b2 , c2) , o receptor estará em algum lugar
da esfera ∑2 centrada no satélite S2 e com raio d2 , cuja equação é:
(x – a2)2 + (y – b2)2 + (z – c2)2 = d22 = c2 · t22
Conseguimos assim restringir a posição do receptor à interseção de

duas esferas (um círculo). Todavia, como já vimos, isto não é suficiente para
determinar a posição exata do nosso receptor. Então, traçamos a terceira esfera
usando que o satélite S3 está a uma distância d3 = c · t3 . Se sua posição é dada
por (a3 , b3 , c3) , a equação de ∑3 fica:
(x – a3)2 + (y – b3)2 + (z – c3)2 = d23 = c2 · t32
Por fim, a superfície de uma esfera e um círculo se interceptam em dois

pontos que o software receptor pode calcular com precisão e, para escolher o
ponto procurado dentre esses dois, basta considerar a Terra como uma quarta
esfera, pois um dos pontos estará muito longe da superfície, restando portanto,
o ponto que determina a posição do receptor.
Do ponto de vista físico, há muitos outros fenômenos e teorias

envolvidos nos processos anteriores, e dentre essas teorias, temos a Teoria da
Relatividade Geral e a Teoria da Relatividade Especial, que contribuem para
um ajuste correto nos relógios atômicos de cada satélite, fazendo com que a
precisão do GPS seja muito maior.
FONTE: <http://www.ime.unicamp.br/~apmat/o-sistema-gps/>. Acesso em: 29 mar. 2021.
DICAS
Quer explorar um pouco mais afundo todos os processos envolvendo

os princípios de funcionamento do sistema de posicionamento global? Dê
uma olhada nesse vídeo sugerido através do link: https://www.youtube.com/
watch?v=EDVfF8igHE0&feature=emb_logo.
25
3 ÓRBITAS E CONSTELAÇÕES DE SATÉLITES

Como já abordado anteriormente, hoje há alguns sistemas de navegação
global por satélites. No entanto, três são os principais: Navstar GPS, produzido
pelos Estados Unidos; GLONASS, produzido pela Rússia; e o terceiro sistema,
o GALILEO, produzido pela Europa. O GLONASS e o GPS encontram-se
completamente em operação, enquanto o GALILEO que iniciou suas operações
em 2016 ainda não está em completo funcionamento.
Os três sistemas possuem total interoperabilidade, a qual significa que os

usuários estão habilitados para determinar uma posição, utilizando os sinais a
partir da combinação de satélites pertencentes a qualquer um dos três sistemas.
Um sistema de navegação por satélite consiste de um segmento espacial,

tipicamente navegados por 24 satélites, um segmento de controle em solo e um
segmento de usuários. Os satélites estão posicionados em órbitas circulares em
altitudes de cerca de 20.000km, de modo que pelo menos quatro satélites estejam
visíveis em qualquer ponto da superfície terrestre a qualquer momento.
Nesse sentido, conforme Paz e Cugnasca (1997) é importante destacar que:
Cada satélite é dotado de painéis solares retráteis, que se constituem

em sua fonte de energia. Quando estendidos, esses painéis conferem
ao satélite um comprimento de aproximadamente 5 m. Sua massa, em
órbita, é de aproximadamente 1000 kg.
A órbita de um satélite é percorrida em, aproximadamente, 12 horas,

o que significa que ele executa 2 voltas em torno da Terra a cada dia
(na verdade, a órbita é completada em 11 horas e 58 minutos e, com
isso, ele aparece no horizonte 4 minutos mais cedo a cada dia). Os
24 satélites estão distribuídos em 6 órbitas distintas, o que faz com
que qualquer ponto da superfície terrestre tenha, próximo a ele, pelo
menos 4 satélites acima da linha do horizonte. O plano de cada órbita
forma, com o plano do Equador terrestre, um ângulo de 55°. A altura
em que cada satélite executa sua órbita, em relação à da Terra, é de,
aproximadamente, 20. 000 km.
Como se nota, ao contrário dos satélites comumente utilizados para

comunicações, os satélites GPS não são geoestacionários, isto é, não
permanecem numa posição fixa em relação à Terra acompanhando a
sua rotação. Entre os motivos para esse fato, pode-se citar que, para ser
geoestacionário, um satélite tem que permanecer no plano equatorial;
se todos eles se situassem nesse plano, os pontos mais próximos aos
pólos teriam uma cobertura menos favorável. Entretanto, o principal
motivo para se querer ter os satélites em rotação em torno da Terra
é o de passar periodicamente próximo a uma estação de controle,
podendo, assim, enviar e receber informações sobre sua órbita (PAZ;
CUGNASCA 1997 p. 30).
26
O segmento de controle em terra consiste de diversas estações de

rastreamento posicionadas em diferentes locais da superfície terrestre, e um ou
mais centros de controle. As estações de rastreamento monitoram a posição e
situação dos satélites, enviam dados para a central de controle para processamento
e avaliação da exatidão das aferições da posição de cada satélite para incorporação
no sinal navegacional.
De modo geral, o segmento dos usuários consiste do sistema de GPS usuário

que está equipado com terminais para receber os sinais por radiofrequência de
navegação dos satélites.
O segmento dos usuários é composto pelo ilimitado número de

receptores (...) espalhados pelo mundo, nas mais diversas aplicações.
A função básica de um receptor é captar os sinais dos satélites que
estiverem "visíveis" e, com as informações obtidas nesses sinais,
calcular a sua posição (latitude, longitude e altitude). Tipicamente,
um receptor GPS apresenta uma antena (para a captação dos sinais),
circuitos eletrônicos (para tratamento dos sinais), e um mostrador
(para apresentação das coordenadas calculadas). Ele também costuma
apresentar um teclado (para a entrada de dados e de comandos), e
pode ainda oferecer um canal serial (para a saída de dados destinados
a outro equipamento eletrônico).
Para poder calcular sua posição no espaço, em três dimensões, um

receptor GPS precisa determinar, a partir dos sinais emitidos pelos
satélites, as distâncias entre ele e, no mínimo, quatro satélites, e as
posições desses satélites (PAZ; CUGNASCA 1997, p. 31).
FIGURA 8 – ESQUEMA DA OPERAÇÃO ENTRE OS SEGMENTOS ESPACIAL, DE CONTROLE

E DE USUÁRIOS
FONTE: O autor
27
NOTA
A título de curiosidade, cada satélite GPS pesa aproximadamente 908 kg e

tem cerca de 5,2 m de diâmetro com os painéis solares estendidos. Além disso, cada
satélite é construído para durar cerca de 10 anos e as substituições são constantes. A
seguir, temos uma pequena montagem que ilustra a quantidade de satélites visíveis em
um ponto da Terra.
FIGURA 9 – ILUSTRAÇÃO DOS SATÉLITES EM ÓRBITA AO REDOR DA TERRA
FONTE: Adaptada de <http://www.ime.unicamp.br/~apmat/wp-content/uploads/2020/04/

LawfulImpressiveKookaburra-size_restricted.gif>. Acesso em 10 nov. 2020.
A determinação da posição de um receptor no modo de navegação

depende da acessibilidade às posições dos satélites em tempo real e do sistema
de tempo do satélite. Essas informações são acessadas através dos sinais GPS,
estando contidas nas efemérides transmitidas (MONICO, 1998) as quais podem
ser utilizadas para o posicionamento instantâneo. As órbitas fornecidas podem
ser de dois tipos:
• Órbitas Transmitidas: as efemérides (distâncias) podem ser calculadas com base

no posicionamento do satélite naquele instante e utilizando dados Kepleriano
acrescidos de parâmetros de perturbação dos elementos de medida (correção
de erros).
• Órbitas Precisas: As efemérides são pós-processadas, permitindo uma precisão
superior àquela obtida com as efemérides transmitidas. Atualmente, vários
institutos produzem efemérides precisas.
28
4 APLICAÇÕES, SERVIÇOS E RECEPTORES

As principais aplicações do sistema GNSS podem ser observadas nas
áreas de:
• Agricultura e pesca.
• Pulverização química.
• Monitoramento de safras.
• Rastreamento de gado.
• Navegação e monitoramento de barcos de pesca.
• Engenharia Civil.
• Orientação de máquinas.
• Logística e gerenciamento de canteiro de obras.
• Manutenção da infraestrutura de rodovias e ferrovias.
• Energia: sincronização de redes para geração e distribuição de energia.
• Mapeamento de infraestrutura.
• Seguros diversos.
• Aviação.
• Guerras.
Em especial, o sistema GNSS tem muitas aplicações para o monitoramento

ambiental. Conhecendo e estudando os sinais da constelação de satélites disponível
no sistema GNSS, podemos determinar com precisão perfis atmosféricos sobre
grandes áreas, incluindo densidade, pressão, umidade e padrões de vento.
Medidas contínuas de parâmetros atmosféricos vão ajudar na previsão do tempo
e no monitoramento do clima. Também será possível fazer estudos dos mares
e oceanos, incluindo mapeamento de correntes e marés com boias flutuantes.
Podemos também estudar calotas de gelo e icebergs. Neste sentido, cabe ressaltar
a existência de diversos estudos que têm sido desenvolvidos para rastrear o
derretimento do gelo. Dados como estes podem ajudar a prever o movimento do
gelo e da água. Além disso, a sistematização do GNSS ainda pode ser usada em
vulcanologia, para estudar movimentos tectônicos e prever terremotos.
Há também aplicações para proteger o ambiente e fazer nossas vidas

mais seguras, de uma forma mais efetiva. Um exemplo seria o gerenciamento do
transporte de cargas perigosas, tais como, por exemplo, o óleo. Os responsáveis
por um vazamento de óleo (acidental ou intencional) poderiam ser facilmente
identificados. Da mesma forma, um transporte seguro de carga nuclear ou de
qualquer outro material perigoso aumentando assim a segurança das pessoas e
do ambiente.
Pode ser aplicado em oceanologia, hidrografia, e ecologia marinha. Um

exemplo de aplicação nestas áreas seria o estudo de estoques de peixes, onde
dados poderiam ser coletados (mapeados) para ajudar no gerenciamento de
pescarias, aumentando o rendimento, e melhorando a sustentabilidade. Áreas
e/ou épocas com restrições à pesca poderiam também ser melhor monitoradas,
evitando captura em períodos de defeso e/ou de espécies ameaças de extinção.
29
Portanto, o sistema GNSS pode ser aplicado para a determinação de um

fato e/ou objeto no espaço terrestre. Através desse sistema de monitoramento
geoespacial, inúmeras alternativas de uso são viáveis destacando-se a correlação
da localização à medição, predição e/ou diagnósticos de fatos já passados.
ATENCAO
Conforme Embrapa (2020), devemos destacar as principais aplicações

mundialmente utilizadas:
• Aplicações diversas nos meios de transporte, como no deslocamento de automóveis,

trens, aeronaves e navios, no planejamento de rotas, contribuindo com aumento de
velocidade nos deslocamentos, otimização energética e aumento de segurança aos
usuários, incluindo serviços de rastreabilidade.
• Deve ser utilizado em toda atividade que dependa de posicionamento geodésico
e geográfico, como cartografia de precisão, levantamentos cartográficos,
georreferenciamento de mapas e imagens de satélites etc.
• Em agricultura de precisão, na identificação precisa de objetos em campo, em
georastreabilidade de produtos agrícolas, no cadastro rural, demarcação de propriedades,
mapeamentos diversos como uso e cobertura das terras.
• Em meio ambiente com monitoramento ambiental, levantamento e proteção de
recursos naturais, coleta de pontos amostrais georreferenciados etc.
Especificamente em exemplos de aplicações na Embrapa Territorial temos que

o uso do GPS é frequente nas pesquisas da Embrapa Territorial. Seus dados têm sido
integrados aos sistemas de processamento de imagens e de informações geográficas
representando um apoio fundamental em atividades de pesquisa e monitoramento.
Deste modo, tecnicamente falando, podemos afirmar que o Sistema de

Posicionamento Global fornece dois serviços, a saber: SPS (Standard Position Service)
de uso civil e o PPS (Precise Position Service) de uso militar. Em dois de maio do
ano dois mil havia a redução da exatidão do posicionamento de uso civil devido
à introdução de um erro chamado AS (Selective Availability – disponibilidade
seletiva) devido a aspectos de segurança. A precisão até aquela data era de 100
metros de exatidão horizontal e de 140 metros de exatidão vertical. A exatidão
do serviço de uso militar era cerca de 10 metros de exatidão horizontal e de 20
metros de exatidão vertical. Hoje, os valores médios de posicionamento absoluto
são equivalentes à exatidão horizontal e vertical do posicionamento militar.
Composição e Tipologia dos Receptores
De modo geral, os receptores GPS são compostos por quatro itens que os
integram:
30
• Antena com pré-amplificador.

• Seção de rádio frequência, para identificação e processamento do sinal.
• Microprocessador, para controle do receptor; interface para o usuário.
• Provisão de energia e memória, para armazenar dados.
◊ Tipos de Antenas
• Monopolo ou dipolo.
• Espiral.
• Microstrip.
• Etc.
Os receptores podem ser classificados segundo sua comunidade usuária:

civil ou militar; quanto a sua aplicação; navegação, geodésia, SIG e aquisição de
tempo. Quanto às observáveis (sinais transmitidos pelo GPS que se diferenciam
pelos seus comprimentos de onda e frequências) disponibilizadas pelo receptor,
eles podem fornecer as seguintes opções:
• Código C/A (coarse aquisition) e portadora L1 (C/A + L1).

• Código C/A e portadoras L1 e L2 (C/A + L1 + L2).
• Códigos C/A e P (precise) e Portadoras L1 e L2 (C/A + L1 + P + L2).
• Portadora L1 (L1).
• Portadoras L1 e L2 (L1 + L2).
No que se refere à aplicação, os sinais enviados aos receptores devem ser

processados de acordo com as necessidades da aplicação para a qual se destinam.
Os receptores destinados a trabalhos geodésicos oferecem duas configurações
principais:
• Receptores que permitem uso das portadoras L1 e L2 conjuntamente.

• Receptores que disponibilizem código P sobre a portadora L2 (nem sempre
possível).
Os receptores destinados a trabalhos voltados para SIG oferecem duas

configurações principais:
• Receptores que disponibilizem código C/A e a portadora L1.

• Receptores apenas com código C/A (dependendo da precisão requerida no
levantamento).
Deste modo, de modo sistemático, podemos organizar os receptores de

acordo com os Geodésicos, Topográficos e de Navegação. Neste caso, a diferenciação
entre as categorias de sistemas de posicionamento (que para alguns, a princípio
pode parecer simplesmente o fato do preço de aquisição), se deve à precisão
alcançada, ou seja, a razão da igualdade entre o dado real do posicionamento e
o oferecido pelo equipamento. Destarte, os Geodésicos sendo os mais acurados,
possuem valores de precisão na casa dos milímetros e são capazes de captar as
duas frequências emitidas pelos satélites (L1 e L2), permitindo desta maneira a
31
erradicação dos efeitos da refracção ionosférica. Os topográficos, também possuem

alta precisão, no entanto desempenham seus dados na casa dos centímetros. As
suas características de trabalho são semelhantes à categoria anterior, todavia
captam somente a portadora L1. As duas categorias possuem efeitos técnicos e
propriedades próprias como o pós-processamento, o que indica que, correntemente
não declaram o posicionamento instantaneamente (com a exceção dos modelos
RTK, modo cinemático) (MOLIN; AMARAL; COLAÇO, 2015).
No caso da categoria de maior uso do GPS (a navegação), ainda que possua

menor precisão de posicionamento, há diversos benefícios em sua utilização,
tais como o baixo valor de aquisição e suas aplicações como ferramenta de
equipamentos em computadores de mão, celulares, relógios, entre outros. Sua
aplicabilidade é mais simplória, não necessitando de instruções técnicas muito
desenvolvidas. Hoje em dia, com a convergência de dispositivos, existem muitas
opções de Pocket PCs com GPS interno, que têm a vantagem de se poder escolher
o software de localização que se pretende utilizar com eles. Sua precisão é na casa
de metros e tem fácil interoperabilidade com os softwares GIS.
Na figura a seguir ilustramos para os segmentos Geodésico, Topográfico

e de Navegação, alguns dos principais receptores mais usualmente utilizados.
FIGURA 10 – EXEMPLOS DOS TIPOS DE RECEPTORES GEODÉSICOS, TOPOGRÁFICOS E DE

NAVEGAÇÃO
FONTE: O autor
32
E
IMPORTANT
As principais funções dos receptores são:
• Armazenar coordenadas extraídas de um documento cartográfico, de um relatório ou

obtidas pela leitura direta de sua posição.
• Os pontos podem ser combinados formando rotas que, quando ativadas, permitem
que o receptor analise os dados e informe, por exemplo, o tempo; horário provável de
chegada e distância até o próximo ponto; horário do nascer e do pôr-do-sol; rumo que
se deve manter para chegar ao ponto de interesse e muito mais.
RECEPTOR GNSS DE BAIXO CUSTO PARA CARACTERIZAR ROTAS

DE CICLISTAS
Lorena Mizue Kihara

Thiago Vinicius Louro
Heliana Barbosa Fontenele
Carlos Alberto Prado da Silva Júnior
Introdução
As informações detalhadas sobre os deslocamentos dos usuários podem

ter um impacto significativo no planejamento dos sistemas de transportes. O
detalhamento das viagens poderia justificar a implantação de infraestrutura
no espaço urbano e evitar questionamentos sobre as reais necessidades dos
investimentos.
Nos últimos anos tem-se estudado a possibilidade de usar os

dados pessoais de viagens armazenados em smartphones para auxiliar no
processo de planejamento de transportes. Entretanto, algumas dificuldades
tecnicoeconômicas e jurídicas precisam ser entendidas, tais como: restrições
financeiras de acesso de parcelas da população a smartphones capazes de
gerar dados georreferenciados; e a extração dos dados sem comprometer
o sigilo de informações pessoais. Uma solução alternativa seria o uso de
dispositivos dedicados de baixo custo. Estes dispositivos poderiam coletar
dados de viagens e auxiliar os gestores públicos no planejamento do espaço
urbano. Este processo também permitiria que a própria população entendesse
as necessidades espaciais dos diversos usuários dos sistemas de transportes.
As plataformas de prototipagem eletrônica de código aberto têm

permitido o desenvolvimento de diversos dispositivos eletrônicos a baixo
custo, similares ao protótipo que foi avaliado nesta pesquisa. Sendo assim, o
objetivo deste estudo foi desenvolver e testar um protótipo de receptor GNSS,
que permite mapear e caracterizar as rotas preferidas de ciclistas.
33
Referencial teórico
Se fosse possível obter os dados de viagens de todos os cidadãos, os

sistemas de transportes poderiam ser mais eficientes e seus custos generalizados
reduziriam. Para isto seria necessário gerar e extrair dados de viagens de
uma parcela significativa da população. Depois seria necessário transformá-
los em informações úteis para fins de planejamento urbano e de transporte.
Segundo pesquisas mais recentes, os dados captados e armazenados em
smartphones por sensores GNSS e acelerômetros poderiam ser convertidos
em informações úteis por meio de uma série de ferramentas que incluem
métodos computacionais e inteligência artificial.
Estas técnicas estão sendo estudadas e aprimoradas para usos em

diversas áreas de planejamento urbano, transportes inteligentes e mobilidade,
conforme Lião et al. (2007), Gong et al. (2014), Hui et al. (2017), Gong et al. (2018)
e Prelipcean e Yamamoto (2018). Para que estas ferramentas possam ser uma
realidade ainda é preciso torná-las acessíveis em termos de procedimentos
operacionais e custos. Por outro lado, existem estudos sobre dispositivos
dedicados de baixo custo que permitem identificar dados de viagens de forma
similar a smartphones, porém de maneira mais acessível. Estas pesquisas
têm testado e avaliado protótipos para gerar dados espaciais e temporais de
viagens urbanas, estudos clínicos e monitoramento de animais, conforme
NouryDesvaux et al. (2011), Quaglietta et al. (2012), Abraham et al. (2012) e
Forin-Wiart et al. (2015).
Aparelhos Receptores GNSS
Uma das etapas fundamentais do planejamento de sistemas de transporte

requer investimentos para coletar e tratar dados, que auxiliarão a tomada de
decisão em termos de proposição de projetos e melhorias. Estes dados para
serem úteis precisam ser confiáveis, caso contrário poderão gerar soluções
equivocadas e defasadas em termos de espaço e tempo. Algumas técnicas
de coleta de dados envolvem questões relativas a preferências declaradas
e reveladas por parte dos usuários. A técnica de preferência revelada pode
ser muito útil em termos de obtenção das informações reais a respeito dos
deslocamentos urbanos realizados nos diversos sistemas de transporte. Esta
técnica exige um bom planejamento e pode demandar um contingente razoável
de entrevistadores bem treinados para alcançar êxito.
A partir da disponibilidade comercial de aparelhos receptores GNSS

diversas pesquisas têm usado estes aparelhos para identificar, caracterizar
e gerar informações que auxiliem na tomada de decisão sobre sistemas de
transportes, principalmente aqueles sistemas destinados a pedestres e ciclistas
(HARVEY et al. 2008; STOPHER et al. 2008; GONG, 2014; GEHL; SVARRE, 2018).
34
Para conduzir pesquisas em larga escala com receptores GNSS

são necessários aparelhos que podem custar alguns milhares de dólares
americanos. No entanto, esta etapa do planejamento pode gerar informações
úteis para propor soluções abrangentes no local de estudo em questão. Sob
o ponto de vista dos custos de investimento, tanto receptores GNSS quanto
smartphones ainda são relativamente caros. Além disso, smartphones podem
armazenar informações pessoais sigilosas e a extração de dados dos aparelhos
poderia comprometer o sigilo pessoal de seus proprietários.
Segundo Prelipcean e Yamamoto (2018), existem pelo menos dois

métodos automatizados que podem gerar diários de viagens: dados baseados
em equipamentos dedicados e em smartphones. Segundo estes autores, um
equipamento dedicado é aquele projetado especificamente para captar e
armazenar dados das viagens realizadas por uma pessoa num determinado
período. A geração de dados por equipamentos dedicados e smartphones
pode envolver esforços razoáveis de desenvolvimento e testes.
Precisão e Acurácia de Receptores GNSS
Os testes de precisão e acurácia de aparelhos receptores GNSS servem

para estimar as discrepâncias entre os valores observados de uma mesma
medida. A discrepância pode indicar a magnitude e a aleatoriedade dos erros.
A precisão refere-se ao grau de consistência de um grupo de observações e
pode ser avaliada pelo tamanho da discrepância. Já a acurácia está relacionada
com a proximidade absoluta entre os valores medidos e os verdadeiros valores
de uma grandeza que se está medindo (GHILANI et al. 2013).
Os testes de precisão e acurácia com protótipos de receptores GNSS

podem garantir que estes equipamentos realizam suas funções com a mesma
confiabilidade que aparelhos comerciais, porém a um custo menor. Quaglietta
et al. (2012) ao fazerem um estudo para avaliar o funcionamento de um protótipo
de GPS, usaram a Distância Euclidiana para estimar o erro de localização.
Este erro foi estimado como a Distância Euclidiana em metros entre a posição
obtida pelo protótipo de GPS e a mesma posição obtida por um aparelho de
GPS comercial de navegação. No estudo se considerou que o GPS comercial
gerava a verdadeira posição de um ponto. Estes autores justificaram o uso de
um GPS comercial de navegação para estimar o erro pelo fato de não terem
acesso a uma estação de referência de alta precisão.
Da mesma forma, para o caso específico do protótipo apresentado

nesta pesquisa para identificar as rotas de ciclistas, não houve possibilidade
de usar uma estação receptora de sinais do sistema GNSS com alta precisão.
Além disso, como não há interesse em estimar locais na superfície do globo
terrestre com altíssima precisão, pode-se prescindir do uso destes.
35
Outros aspectos que muitas vezes são estudados em relação a

protótipos de receptores GNSS são questões relacionadas à taxa de registros de
coordenadas geográficas bem sucedidas. Forin-Wiart et al. (2015), ao testarem
a performance de um aparelho de GPS de baixo custo, usaram as taxas de
registros de dados bem-sucedidos em testes estacionários e em movimento.
Segundo estes autores, a obstrução provocada pelas copas das árvores reduziu
a taxa de obtenção de coordenadas bem-sucedidas para 80% em relação ao
esperado e aumentou o erro de localização. Por outro lado, nos testes em
movimento as obstruções das copas das árvores não causaram efeito sobre
a taxa de coordenadas bem sucedidas, mas influenciou o erro de localização
negativamente. Estes autores, de um modo geral, em função dos valores
médios para as taxas de obtenção de coordenadas bem sucedidas e erro de
localização, concluíram que o protótipo testado era adequado para estudos
com animais em seus habitats selvagens.
O emprego de aparelhos de baixo custo para monitorar atividades

humanas é uma tendência em vários setores. Muitas pesquisas buscam
encontrar evidências da confiabilidade destes aparelhos por razões de custo
e praticidade. Identificar os erros e suas limitações pode contribuir para gerar
resultados factíveis. Noury-Desvaux et al. (2011) expressaram o desempenho de
um receptor GPS de baixo custo pela porcentagem de registros de movimentos
e repousos detectados corretamente. Esta porcentagem foi comparada àquela
gerada por um receptor GPS comercial comumente usado para registrar
dados de caminhadas ao ar livre em pesquisas de estudos clínicos sobre a
saúde humana. Os coeficientes de variação, para intervalos de confiança de
95%, em termos de precisão da estimativa das distâncias e velocidades, foram
considerados baixos.
De um modo geral, os investimentos em pesquisas que possam

atestar a confiabilidade de aparelhos de baixo custo, usados para monitorar
atividades ao ar livre, tem-se tornado uma fonte de inspiração para aqueles
que buscam reduzir custos e viabilizar estudos com baixos orçamentos. Os
recentes avanços em plataformas de prototipagem eletrônica e a possibilidade
de monitoramento em termo real por Internet of Things (IoT), parecem
promissores e podem representar a diferença entre dados confiáveis dentro
de uma margem de erro conhecida e dados baseados apenas em suposições
ou intuição.
FONTE: <https://www.researchgate.net/publication/336210995_Receptor_GNSS_de_Baixo_
Custo_para_Caracterizar_Rotas_de_Ciclistas>. Acesso em: 26 mar. 2021.
36
RESUMO DO TÓPICO 2
• Para a correta obtenção das informações geoespaciais, são necessários ao

menos quatro satélites cruzando informações através da trilateração. Com as
informações dos posicionamentos dos satélites e das distâncias que eles estão
do receptor, a posição é calculada.
• Quanto mais satélites disponíveis à visada do receptor, maior a possibilidade

de um cálculo preciso quanto do seu posicionamento.
• Um sistema de navegação por satélite consiste de um segmento espacial, um

segmento de controle em solo e um segmento de usuários.
• Existem três tipos de receptores: os Geodésicos que são capazes de captar

as duas frequências emitidas pelos satélites (L1 e L2), possibilitando assim a
eliminação dos efeitos da refracção ionosférica, sendo então os mais precisos
(na casa de milímetros); os topográficos, que captam somente a portadora
L1 e também possuem alta precisão, porém na casa dos centímetros; e os de
navegação, os quais são os mais usuais e estão presentes no nosso dia a dia,
porém são os de menor precisão, oscilando na casa dos metros.
37
AUTOATIVIDADE
1 Os trabalhos de geoprocessamento são auxiliados pelo Sistema de

Posicionamento Global (GPS), que é um sistema de navegação composto
de uma rede de, no mínimo, ________ satélites, os quais estão distribuídos
em_______ planos orbitais e que circundam a Terra _____ vezes por dia. Os
receptores de GPS captam informação e, por trilateração, calculam o local
exato do usuário. Os valores que completam as lacunas são, respectivamente:
a) ( ) Doze, dois, quatro.

b) ( ) Dezoito, três, três.
c) ( ) Vinte, quatro, dois.
d) ( ) Vinte e quatro, seis, dois.
e) ( ) Trinta e seis, dois, seis.
2 A utilização de receptores GPS é cada vez mais frequente em veículos.

O princípio de funcionamento desse instrumento é baseado no intervalo
de tempo de propagação de sinais, por meio de ondas eletromagnéticas,
desde os satélites até os receptores GPS. Considerando a velocidade de
propagação da onda eletromagnética como sendo de 300.000 km/s e que, em
determinado instante, um dos satélites encontra-se a 30.000 km de distância
do receptor, qual é o tempo de propagação da onda eletromagnética emitida
por esse satélite GPS até o receptor?
a) ( ) 10s.
b) ( ) 1s.
c) ( ) 0,1s.
d) ( ) 0,01m/s.
e) ( ) 1m/s.
3 O sistema GPS subdivide-se em três segmentos: espacial, de controle e do

usuário. Sobre tais segmentos, assinale a alternativa CORRETA:
a) ( ) O segmento espacial prevê cobertura tal que, em qualquer parte do

globo, existem pelo menos quatro satélites visíveis em relação ao
horizonte.
b) ( ) A constelação de satélites GPS é composta por satélites que circulam a
Terra em órbitas circulares variáveis.
c) ( ) O sistema de controle operacional é composto por quatro estações
mestras e uma estação de monitoramento, além de estações de campo.
d) ( ) As estações de campo modelam os erros de refração e transmitem as
correções para todos os receptores.
e) ( ) Os modelos de posicionamento embutidos no segmento do usuário
fornecem apenas medidas absolutas de precisão.
38
4 Há de se afirmar que os sistemas de posicionamento por satélites se baseiam
em uma constelação de satélites em órbita na Terra. Estes emitem ondas de
rádio que são captadas por receptores específicos, utilizados pelos usuários
na superfície terrestre. Com relação à obtenção de uma leitura precisa dos
receptores, quantos satélites são necessários para nos fornecer uma leitura
precisa da nossa posição na superfície da Terra? Por que essa quantidade?
5 Podemos ver que os princípios básicos de funcionamento do sistema GNSS

“usualmente GPS” são bastante simples, apesar dessa tecnologia empregar
equipamentos complexos e de alta tecnologia. Todo o sistema tem como
base a trilateração dos satélites, cujos sinais o usuário pode receber através
de receptores de vários tipos. Tendo isto em visa, com base nos seus
conhecimentos acerca do sistema de posicionamento global de satélite,
explique o princípio de funcionamento desse sistema.
39
40
TÓPICO 3 —
UNIDADE 1
INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS GPS, GLONASS E GALILEO
1 INTRODUÇÃO
Acadêmico, provavelmente você já percebeu que optamos por desenvolver
nos Tópicos 1 e 2 o que se entende por posicionamento e navegação por satélite
através de uma longa e robusta explanação acerca do GNSS (Global Navigation
Satellite System).
Podemos compreender que o GNSS é composto por vários sistemas de

posicionamento e navegação e como eles genericamente operam. Neste sentido,
pretendemos no presente Tópico nos debruçarmos sobre os três principais sistemas
mundialmente ocorrentes, quais sejam: NAVSTAR GPS, GLONASS e GALILEO.
Portanto, neste tópico de encerramento da Unidade 1, nos aprofundaremos

nos três sistemas. Analisaremos como e quando eles surgiram, como são
compostos e quais são suas similaridades e diferenças.
2 SISTEMA NAVSTAR GPS

Como já abordado brevemente no item que tratava sobre um pouco da
história do posicionamento e navegação por satélite, o GPS surgiu da junção
de dois projetos americanos, da marinha e força aérea, e foi desenvolvido pelo
Departamento de Defesa dos Estados Unidos. O primeiro satélite de navegação foi
lançado à órbita em 1978 e foi o percursor do Sistema de Posicionamento Global
dos Estados Unidos. O GPS é um sistema de radiofrequência que foi concebido
no início da década de 1960, sob o nome de projeto NAVSTAR (Navigation Satellite
with Time And Ranging), objetivando ser o principal sistema de navegação das
forças armadas americanas (MONICO, 2008). Assim, o GPS é um sistema espacial
que proporciona a posição espacial, a velocidade e a disseminação do tempo num
sistema padrão, a qualquer instante, em qualquer ponto nas proximidades da
Terra e independente das condições meteorológicas.
Devido ao formidável potencial dos sistemas e o notável desenvolvimento

da tecnologia envolvida em circuitos integrados nos receptores GPS, os quais
estão se tornando cada vez menores e de custo acessível, um grande número de
usuários emergiu nos mais variados segmentos da comunidade civil (navegação,
agricultura, telecomunicação, meio ambiente, posicionamento topográfico,
geodésico etc.).
41
O GPS consiste de três segmentos principais: controle, de usuários e

espacial. O segmento de controle tem as tarefas de (MONICO, 2008, p. 51):
• monitorar e controlar continuamente o sistema de satélites;

• determinar o sistema de tempo GPS;
• predizer as efemérides dos satélites;
• calcular as correções dos relógios dos satélites;
• atualizar periodicamente as mensagens de navegação de cada
satélite.
O segmento de usuários está diretamente associado aos receptores GPS,

enquanto que o segmento espacial está associado com a constelação dos satélites
e seus respectivos sinais. Neste sentido, podemos destacar o que Polezel (2010)
nos traz:
Os receptores são desenvolvidos de acordo com os propósitos a que

se destinam, tal como: navegação, geodésia, agricultura etc. A categoria
de usuários pode ser dividida em civil e militar. Os militares fazem
uso dos receptores GPS para estimar suas posições e deslocamentos
quando realizam manobras de combate e de treinamento. Já para a
categoria de usuários civis, as aplicações vão desde uma simples rota
de navegação (de casa para o trabalho), como para monitoramento de
abalos sísmicos.
Em 1995, quando foi declarado totalmente operacional, o GPS,

consistia de 24 satélites, divididos em seis planos orbitais, situados
a uma altitude de 22.000 Km, orbitando a Terra duas vezes ao dia e
emitindo continuamente sinais de rádio codificados. Cada satélite da
constelação GPS transmite atualmente duas frequências na banda L,
denominadas L1 e L2, as quais são obtidas a partir de uma frequência
fundamental (f0). Os satélites GPS modernizados disponibilizam mais
uma frequência, denominada L5 (POLEZEL, 2010 p. 20).
A Figura a seguir mostra, de forma simplificada, a estrutura básica dos

sinais GPS emitidos atualmente e também o modernizado L5.
FIGURA 11 – ESTRUTURA BÁSICA DO SINAL GPS MODERNIZADO
FONTE: Adaptado de Mônico (2000, p. 273)
42
TÓPICO 3 — INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS GPS, GLONASS E GALILEO
Segundo Monico (2008, p. 43), “as portadoras L1, L2 e L5 são geradas a

partir de multiplicidades da f0 de 10,23 MHz”. Portanto, as frequências L1, L2 e
L5 são derivadas da multiplicação da frequência fundamental por 154, 120 e 115,
respectivamente. As frequências das portadoras L1, L2 e L5 são, respectivamente,
f1 = 154 × f0 = 1575,42 MHz, (1) f2 = 120 × f0 = 1227,60 MHz, (2) f5 = 115 × f0 = 1176,46
MHz, (3) cujos comprimentos de onda são, respectivamente λ1 ≅ 19,04 cm, (4) λ2
≅ 24,44 cm, (5) λ5 ≅ 25,50 cm. (6) A portadora L1 é modulada por dois códigos:
o Pseudo Random Noise (PRN), conhecido como Coarse/Acquisition (C/A), e
o código Precise or Protected (conhecido como código P). O código P é restrito
somente para uso dos militares americanos e dos usuários autorizados, quando
o AS (Anti-Spoofing) está ativado. O AS refere-se a não permissão de acesso ao
código P, que é criptografado, resultando em um código protegido contra fraudes,
denominado código Y. O AS foi implementado em 31 de janeiro de 1994, em todos
os satélites do bloco II e pode ser ativado e desativado (MONICO, 2008).
A portadora L2 é modulada, pelo código P e pelo novo código civil L2,

junto a outras mensagens de navegação. O código civil L2C está disponível aos
usuários desde 13 de novembro de 2005, quando o primeiro satélite do bloco
IIRM (PRN17) se tornou operacional. O último satélite (PRN05) foi lançado em
17 de agosto de 2009, o qual já tem funcionalidade completa. Ao todo, têm-se os
PRNs 1, 5, 7, 12, 15, 17, 29 e 31 com o código L2C.
O código C/A tem comprimento de 1,023 chips. O código L2C é dividido

em dois códigos CM (Código de comprimento moderado) e CL (código de
comprimento longo) de diferentes comprimentos que são sobrepostos no sinal e
enviará um dado de mensagem estruturada. Logo, o comprimento do L2C é da
ordem de 10,23 chips para o CM e 767,25 chips para o CL (FONTANA et al., 2001).
Se comparado o sinal L2C com o C/A, o L2C traz vantagens ao GPS, tais
como (FONTANA et al., 2001):
• Melhor capacidade na transmissão dos sinais (SBAS – Satellite Based Augmentation

Systems, Pseudolytes).
• Maior tolerância às interferências.
• Os receptores podem receber sinais fracos, sem que haja autointerferência.
• Funcionamento em locais como florestas, prédios e regiões urbanas, com
menor restrição que a L1.
• Apresenta melhor estrutura para recuperação dos dados.
• Aplicações de potência baixa.
A portadora L5 entrou em funcionamento em meados da segunda

década dos anos 2000. O sinal L5 é modulado por uma taxa de transmissão dez
vezes maior do que o atual C/A e é restrito ao uso militar. Esse sinal é protegido
mundialmente para uso da radionavegação da aeronáutica e apoia as aplicações
de segurança na aviação. A adição da L5 no GPS tornou esse sistema um dos mais
robustos serviços de radionavegação para muitas aplicações de aeronavegação
como também para os usuários em geral (aplicações marítimas, agricultura,
recreação, etc.) (POLEZEL, 2010).
43
Com relação ao referencial geodésico, as efemérides transmitidas pelo

GPS estão atualmente associadas ao sistema WGS84 (G1150). Entretanto, se
utilizar as efemérides precisas produzidas pelo IGS (International GNSS Sevice),
elas estão disponibilizadas no referencial ITRF2005. O sistema de tempo do GPS
é o tempo universal coordenado (UTC – Universal Time Coordinated) monitorado
pelo US Naval Observatory (POLEZEL, 2010).
3 SISTEMA GLONASS
GLONASS, sigla para o termo Sistema de Navegação Global por Satélites
em russo, define o sistema de navegação disposto na extinta União Soviética
(atual Rússia). Tal como seu congênere estadunidense, o sistema GLONASS deu-
se para fins militares de posicionamento e navegação. A promoção do sistema foi
iniciada em 1976 e tornou-se completamente operacional em Dezembro de 2011,
ao alcançar a constelação com um número mínimo de satélites suficientes para
auferir o alcance global.
O primeiro satélite do sistema russo foi lançado em 1982, ocorrendo o

primeiro teste com uso de quatro satélites para posicionamento em 1984. No
ano de 1988, a URSS ofereceu à comunidade internacional o uso livre dos sinais
GLONASS, que foi o primeiro passo para utilização do sistema por usuários que
não estavam vinculados aos militares soviéticos (HOFMANN-WELLENHOF;
LICHTENEGGER; WASLE, 2008). Em 1990-1991, à época da extinção da URSS,
uma constelação de 10-12 satélites estava em operação, cujos testes permitiram
considerar, em 1993, o sistema como plenamente operacional (ainda que não com
alcance global).

A partir de 1994, iniciou-se o processo para completar a constelação
para obter alcance global, que esteve completamente operacional no início do
ano de 1996 (MONICO, 2008), porém a crise econômica que se seguiu à extinção
da URSS, fez com que, entre os anos de 1996-2001, houvesse uma redução dos
investimentos e na manutenção do sistema, diminuindo drasticamente o número
de satélites operacionais. Em 1999, o sistema GLONASS foi declarado como um
sistema de uso duplo (militar e civil) e aberto para cooperação internacional. Isto
possibilitou o início de negociações para a integração do sistema GLONASS ao
sistema GALILEO (KAPLAN; HERGARTY, 2006; RAO, 2010).
Com a recuperação econômica russa, na primeira década do século

XXI, a modernização do sistema GLONASS foi considerada prioritária. Em
2003, foi lançada a segunda geração de satélites chamada de GLONASS-M com
modernizações no sistema que incluíam alterações na estrutura dos satélites
(como a redução do peso), aumento da vida operacional para sete anos, a adição
de uma segunda modulação civil na banda de frequência L2, melhoria e maior
estabilidade nos sinais de navegação (URLICHICH et al., 2011). No ano de 2007,
todas as restrições do sistema foram eliminadas e o sinal de uso militar ficou
disponível também para uso civil.
44
Já em 2011 foi lançado o primeiro satélite da terceira geração de satélites,

chamada de GLONASS-K, que deve atualizar completamente o sistema até o
ano de 2021. Entre as inovações propostas para esta geração de satélites está o
aumento da vida operacional útil dos satélites para 10 anos, transmissão de cinco
sinais de navegação (ao invés de dois) e adição de sinais utilizando Code Division
Multiple Access (CDMA), compatíveis com sinais GPS/GALILEO (HOFMANN-
WELLENHOF; LICHTENEGGER; WASLE, 2007; URLICHICH et al., 2011).
De forma semelhante ao GPS, o sistema GLONASS é composto por três

segmentos: espacial, usuário e controle (GLONASS ICD, 2008; MONICO, 2008).
O segmento espacial é composto por uma constelação de 24 satélites em Média
Órbita Terrestre (medium Earth orbit – MEO), distribuídos em três planos orbitais
distintos, situados aproximadamente a 19.100 km de altitude, separados em 120
graus, com uma inclinação de 64,8 graus em relação ao plano do Equador. Cada
satélite do sistema tem um período de revolução de 11 horas, 15 minutos e 40
segundos. Em cada plano orbital há um conjunto de oito satélites, igualmente
espaçados, onde sete satélites estão operacionais e um satélite é sobressalente
(GLONASS ICD, 2008; RAO, 2010).
O segmento espacial tornou-se completamente operacional em dezembro

de 2011, permitindo que sejam vistos em qualquer lugar da Terra entre seis e onze
satélites simultaneamente (MONICO, 2008).
O segmento de usuário é composto pelos receptores GLONASS que

calculam sua posição, tempo e velocidade na superfície terrestre através do rastreio
de satélites GLONASS. Para calcular a posição de um determinado receptor é
necessário o rastreio de, no mínimo, quatro satélites: três para determinar as
coordenadas X, Y e Z, e o quarto para sincronizar o tempo (ROSSBACH, 2001;
GLONASS ICD, 2008).
O segmento de controle e monitoramento do sistema GLONASS localiza-

se em território russo e é composto por um Sistema de Controle Central (SCC),
uma Central de Sincronização (CS) que é responsável pelo sistema de tempo
GLONASS e as estações de comando e rastreio (ECR). O SCC sob o comando da
Força Espacial Russa está localizado em um complexo militar no Centro Espacial
de Krasnoznamensk a 70 km de Moscou e é responsável por predizer as órbitas,
controlar os satélites, sincronizar os relógios, entre outras atribuições (MONICO,
2008). A CS localiza-se em Shchyolkovo na região de Moscou e as ECRs estão
distribuídas em diversas cidades no território russo (HOFMANN-WELLENHOF;
LICHTENEGGER; WASLE, 2007).
O GLONASS transmite três tipos de informação: código pseudoaleatório

(PRN), dados de almanaque e dados das efemérides. O GLONASS, de forma
semelhante ao GPS, transmite dois códigos PRN: Coarse/Acquisition (C/A) e
Precision Code (P-Code ou P), também chamados de Precisão Padrão (Standard
Precision- SP) e alta precisão (High PrecisionHP), respectivamente. Estes
códigos são transmitidos em duas frequências portadoras chamadas de L1 e L2.
45
A frequência L1 transmite o sinal de C/A e P e a L2 transmite o sinal P, que

é transmitido em quadratura de fase com o sinal de C/A com uma largura de
banda dez vezes maior. Assim, o código C/A possui frequência de 0.511 MHz
e o código P possui frequência de 5.11 MHz (ROSSBACH, 2001; HOFMANN-
WELLENHOF; LICHTENEGGER; WASLE, 2007; MONICO, 2008).
Cada satélite transmite seus sinais em uma frequência própria gerada a

partir de um intervalo distinto de uma frequência central de canais: L1 está situada
na banda entre 1597-1617 MHz e a L2 entre 1240-1260 MHz, onde o espaçamento
entre os canais em L1 é de 0,5625 MHz e entre os canais de L2 é de 0,4375 MHz
(ROSSBACH, 2001).
O processo de divisão da frequência em diferentes bandas é feito utilizando

a técnica de Frequency-Division Multiple Access (FDMA), o que demanda receptores
de maior custo pela necessidade de processamento de múltiplas frequências
(KAPLAN; HERGARTY, 2006). No entanto, a geração GLONASS-K utiliza técnica
CDMA sem deixar de utilizar a técnica FDMA.
O sistema de tempo no GLONASS é baseado em uma escala atômica, não

contínua, orientada ao horário padrão da cidade de Moscou, Rússia (UTC(SU)) e que
considera os saltos de segundo. O sistema de tempo GLONASS é gerado com base
em relógios de hidrogênio na CS. Há uma comparação periódica entre o tempo da
CS e o tempo de cada satélite da constelação, sendo enviadas correções temporais
duas vezes ao dia pelo segmento de controle de modo que a diferença entre os
relógios dos satélites e do UTC (SU) não seja maior do que 100 nanossegundos
(ROSSBACH, 2001; HOFMANN-WELLENHOF; LICHTENEGGER; WASLE, 2007;
GLONASS ICD, 2008; MONICO, 2008; RAO, 2010).
Inicialmente, o sistema de coordenadas do GLONASS utilizava o Sistema

Geodésico Soviético – 1985 (SGS-1985). O nome foi modificado após o colapso da
URSS e, desde Agosto de 1993, GLONASS transmite os dados de suas efemérides
no, agora, Earth Parameters System 1990 (em russo, Parametry Zemli 1990
– PZ-90). Desde 20 de setembro de 2007 é utilizada uma versão mais refinada
denominada PZ-90.02.
De acordo com o documento GLONASS ICD (2008), o PZ-90 foi

desenvolvido na Rússia, é geocêntrico, possuindo uma origem localizada no
centro de massa da Terra e três eixos ortogonais sendo:
• Eixo Z: direcionado ao polo convencional de acordo com as recomendações do

International Earth Rotation Service (IERS).
• Eixo Y: direcionado ao ponto de interseção do plano equatorial e do meridiano
de origem definido pelo International Time Bureau (ITB).
• Eixo Z: completa um sistema ortogonal dextrógiro.
46
O sistema é realizado pelo posicionamento de um conjunto de estações

terrestres com coordenadas bem definidas, estabelecidas pelas observações de
satélites geodésicos Geo-IK (BOUCHER; ALTAMIMI, 2001). Os parâmetros
geodésicos do sistema PZ-90 são descritos de forma mais detalhada no documento
GLONASS ICD (2008), sendo sua versão refinada alinhada com os parâmetros
do International Terrestrial Reference Frame 2000 (ITRF–2000) e do World Geodetic
System (WGS84) do sistema GPS ao nível de poucos centímetros (MONICO,
2008), porém demanda o estabelecimento de parâmetros de transformação que
estabeleçam o relacionamento entre os referenciais.
4 SISTEMA GALILEO
O sistema GALILEO iniciou-se a partir de uma iniciativa conjunta da
Comissão Europeia e da Agência Espacial Europeia e foi concebido desde o
início como um projeto civil, diferentemente dos sistemas GPS e GLONASS. A
Comissão Europeia ficou responsável pela dimensão política e os requisitos de
alto nível, enquanto a Agência Espacial tornou-se responsável pela definição,
pelo desenvolvimento e validação em órbita dos segmentos espacial e de terra
correspondentes (controle e usuários). Em 1994, a Agência Espacial Europeia
(ESA – European Space Agency) iniciou seus esforços com o serviço EGNOS
(European Geostationary navigation Overlay Service). Em 2006, o serviço EGNOS
tornou-se operacional.
O sistema completo incluirá 30 satélites, dos quais 27 serão operacionais

e três ficarão em reserva como suplentes caso sejam necessários. Os satélites
orbitarão numa altitude de 23.222 quilômetros e com inclinação de 56 graus. Sua
entrada em funcionamento ocorreu em 2016.
Inicialmente, foram lançados dois satélites Galileo, o GIOVE A (2005)

e o GIOVE B (2008), utilizados para testar a tecnologia e assegurar
as frequências atribuídas ao Galileo (MONICO, 2008). Ambos foram
descomissionados em 2012. Dois satélites foram lançados então em
2011 e outros dois em 2012, durante a fase de validação (IOV – In Orbit
Validation). Em maio de 2012, um dos satélites lançados no mesmo
ano apresentou problemas e parou de enviar dados. Ainda em agosto
de 2012, o satélite voltou a transmitir dados apenas na frequência E1,
sem transmissão na frequência E5 e sem dados de navegação.
Os dois primeiros satélites de plena capacidade operacional (FOC –
Full Operational Capabilit) foram lançados no dia 22 de agosto de
2014; entretanto, tais satélites não atingiram a órbita pretendida devido
a uma falha no veículo lançador. Os satélites instalaram-se em uma
trajetória elíptica, com uma altitude máxima de 25900 km e mínima
de 13700 km, com inclinação menor que a pretendida. Os satélites,
entretanto, tiveram suas placas solares corretamente apontadas para
o Sol, sob total controle da ESA (ESA, 2014). Assim o quinto satélite,
um dos dois lançados em 2014, sofreu uma série de manobras e, como
resultado, subiu mais de 3500 km e sua órbita tornou-se mais circular.
No dia 29 de novembro de 2014, o quinto satélite da constelação
Galileo deu início à transmissão de sinais. O sexto satélite atingiu sua
órbita em abril de 2015.
47
No dia 27 de março de 2015, outros dois satélites foram lançados,

atingindo órbitas circulares a 23.522 km de altitude, aproximadamente
300 km acima do planejado. Ainda assim, o lançamento foi considerado
de sucesso, uma vez que com o uso de seus próprios propulsores, a
altitude planejada pode ser atingida. Com isto, foi aumentado para
oito o número total de satélites da constelação. Dois satélites foram
lançados no dia 11 de setembro de 2015, e outros dois no dia 26 de
fevereiro de 2016, totalizando doze satélites em órbita (SETTI JÚNIOR;
ALVES; GOUVEIA, 2016, p. 598).
De acordo com Comissão Europeia (2021), atualmente estão em órbita 26

satélites, sendo 17 operacionais e seguindo o planejamento inicial, os 30 satélites
devem estar totalmente em órbita ainda em 2020.
O Galileo é um sistema sob controle civil, que fornece informação exata de

geolocalização e de cronometria. O Galileo objetiva garantir a independência da
Europa em relação a outros sistemas de navegação por satélite e a sua autonomia
estratégica em matéria de navegação por satélite. Sua precisão atualmente é
recorde mundial, cerca de 20 centímetros.
As atividades espaciais da UE incluem o Copernicus (dados abertos e

livres sobre a observação da Terra, a atmosfera, o mar, as alterações climáticas e a
gestão de emergências e a segurança), o EGNOS (sistema regional de navegação
por satélite) e a vigilância e rastreio de objetos no espaço (SST).
Conforme o site da Comissão Europeia (2021), para o próximo orçamento

de longo prazo da UE, período 2021-2027, a Comissão propôs um programa
espacial de 16 mil milhões de euros, abrangendo todas as atividades espaciais
novas e existentes, incluindo a manutenção do acesso autônomo da UE ao espaço,
o apoio a empresas espaciais em fase de arranque e o desenvolvimento de novas
componentes de segurança, tais como o conhecimento da situação no espaço
(SSA) e a comunicação governamental por satélite (GOVSATCOM).
Com relação aos sinais, o sistema de navegação por satélite Galileo possui
os sinais E1-L1-E2, E5 A/B e E6 utilizando quatro portadoras (E1 com 1575,42
MHz, E5A com 1176,45 MHz; E5B com 1207,14 MHz e E6 com 1278,75 MHz). Vale
salientar que as portadoras L1 e L5 do GPS encontram-se nas mesmas frequências
da E5A e E1 do Galileo. Dessa forma, é uma fonte potencial de interferências.
Entretanto, com o uso de técnicas particulares de modulação isto é praticamente
eliminado. Essa interoperabilidade dos sinais facilita o desenvolvimento de
antenas que rasteiem simultaneamente os dois sistemas (SEEBER, 2003).
O segmento de controle do Galileo consistirá no momento de total

operabilidade, de dois centros de controle (GCC – Galileo Control Centers). Um
desses centros será responsável pela geração das mensagens de navegação e sistema
de tempo, enquanto o outro ficará responsável pelo controle da integridade. Ao
todo serão aproximadamente 30 estações distribuídas globalmente (GSS – Galileo
Sensor Stations). As GSS transmitirão os dados para os GCCs e também darão
suporte a determinação de órbitas e sincronização de tempo (SEEBER, 2003).
48
Com relação ao sistema de tempo, o Galileo utiliza o sistema de tempo

Galileo (GST – Galileo System Time), o qual é mantido pela TAI (International Atomic
Time). O limite do GST, expresso com um offset de tempo relativo para o TAI é
de aproximadamente 50 para 95% do tempo sobre qualquer intervalo de tempo
anual. O GST tem duas funções principais (HAHN; POWERS, 2005):
• manutenção do tempo para navegação, cuja função principal é a determinação

de órbitas dos satélites e a sincronização do tempo;
• manutenção do tempo para fins de metrologia, que embora não seja função
principal é necessária para que o GST esteja vinculado ao TAI e proporcione a
disseminação do UTC para os usuários.
O sistema GALILEO comportará seis diferentes tipos de serviços visando

acomodar a diversidade de necessidades dos usuários. Esses serviços são
(RICHERT, 2005):
• Serviço aberto (OS – Open Service).

• Segurança de vidas (SoL – Safety of Life).
• Serviços comerciais (CS – Commercial Service).
• Serviço de procura e salvamento (SAR – Seacher and Rescue Service).
• Serviço para público normatizado (PRS – Public Regulated Service).
Atualmente, o Galileo encontra-se oferecendo somente três tipos de

serviços baseados na navegação por satélite:
• Serviço aberto Galileo: um serviço gratuito de geolocalização, navegação

e cronometria. O serviço de cronometria é cada vez mais robusto, preciso e
rápido (da ordem de nanossegundos) em comparação com outros sistemas de
geolocalização. Permite ao sistema eCall, que é obrigatório em todos os veículos
automóveis novos na UE desde 31 de março de 2018, comunicar a localização
do veículo aos serviços de emergência.
• Serviço de busca e salvamento Galileo (SAR): localização dos sinais de socorro
de uma baliza compatível. Com o início dos serviços iniciais do Galileo em
dezembro de 2016, o tempo necessário para detectar uma pessoa perdida no
mar ou nas montanhas foi reduzido de até 4 horas para cerca de 10 minutos
após a ativação de uma radiobaliza de perigo. A precisão da localização
melhorou de 10 km sem o Galileo para menos de 2 km com o Galileo. Além
disso, provavelmente a partir de 2021, o serviço enviará um aviso a pessoa que
estiver em perigo para informá-la que o sinal de perigo foi captado e localizado.
• Serviço público regulado Galileo (PRS): serviço criptado reservado às
autoridades públicas para utilizações sensíveis em matéria de segurança,
nomeadamente operações militares. O PRS visa assegurar a continuidade do
serviço, inclusivamente nas condições mais desfavoráveis. Oferece um serviço
particularmente às autoridades para situações de crise ou de emergência
nacional, como no caso de ataques terroristas.
49
DICAS
Quer explorar um pouco mais os processos envolvendo o Sistema GALILEO?

Recomendamos dar uma olhada no vídeo que encaminharemos no link a seguir. Ele é
produzido pela Agência Europeia GNSS e tem duração de quase três minutos. Confira o
vídeo neste link: https://www.youtube.com/watch?v=ri5wY9ARcDo.
Por fim, encerrando a nossa Unidade 1, torna-se importante novamente

destacarmos a interoperabilidade existente entre os três principais sistemas GNSS
mundialmente utilizados – GPS (origem Estados Unidos), GLONASS (origem
Rússia) e GALILEO (origem União Europeia). Todos, apesar das respectivas
particularidades, objetivam o mesmo fim, isto é, a posição geoespacial.
E
IMPORTANT
De modo sistemático, buscamos trazer em destaque para você, acadêmico,

uma tabela com os comparativos das principais características atuais de cada um dos
principais sistemas GNSS estudados – GPS; GLONASS; GALILEO.
50
TABELA – RESUMO DAS CARACTERÍSTICAS DO GPS, GLONASS E GALILEO

(¹ 24 PRINCIPAIS E 7 EXTRAS; ² 17 OPERACIONAIS)
Características GPS GLONASS GALILEO

Número de
24¹ 24 30²
satélites
Planos orbitais 6 3 6
Inclinação da
55° 64,8° 56°
órbita
Altitude 20.200km 19.100km 23.222km
Período orbital 11h 58min 11h 15min 14h
Sistema de
WGS-84 PZ-90.11 GTRF
Referência
Sistema de
UTC (USNO) UTC (SU) GST
Tempo
Tipo de Sinal CDMA FDMA CDMA CDMA
G1: 1.602,00
L1: 1.575,42 E1: 1.575,42 E1: 1.575,42
+ k*0,5625
Frequências
G2: 1.246,00
(MHz) L2: 1.227,60 E6: 1.278,75 E6: 1.278,75
+ k*0,4375
L5: 1.176,45 E5: 1.191,79 E5: 1.191,79
FONTE: Adaptado de Menezes e Dal Poz (2020)
51
LEITURA COMPLEMENTAR
ANÁLISE DO GNSS PPP MULTICONSTELAÇÕES COM USO DOS

SISTEMAS GPS, GLONASS E GALILEO
Raiane Rintielle Vaz Menezes

William Rodrigo Dal Poz
Introdução
Tradicionalmente, o GPS (Global Positioning System) é a constelação mais

conhecida e empregada do GNSS (Global Navigation Satellite Systems). Com
a recuperação do GLONASS, em 2012, bem como as emergentes constelações
Galileo e BeiDou, ambos previstos para estarem operacionais até o ano de 2020
(BEIDOU, 2018; ESA, 2018), implicam que o campo da navegação por satélite
está passando por mudanças consideráveis. A integração entre estes sistemas
aumentará significativamente o número de satélites observados, otimizando
a geometria espacial, melhorando, consequentemente, a confiabilidade do
posicionamento (LI et al., 2015).
Quando os quatro sistemas estiverem totalmente implementados, cerca

de 120 satélites de navegação estarão operacionais, contribuindo para uma
melhor geometria entre os satélites e resultando em estimativas superiores de
posicionamento. Sem dúvida, o mundo da navegação por satélite está passando
por muitas mudanças com o rápido desenvolvimento do GNSS multiconstelações,
potencializando aplicações e as tornando cada vez mais precisas e confiáveis (LI
et al., 2015).
Diante dessas mudanças, o IGS (International GNSS Service) ampliou

suas pesquisas e, em meados de 2011, iniciou o projeto MGEX (Multi-GNSS
Experiment), o qual foi criado para coletar e analisar dados para determinar
as órbitas precisas combinadas e outras correções, com o intuito de explorar
e promover o uso das novas observações multiconstelações em conjunto
(MONTENBRUCK et al., 2017).
A RBMC (Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo dos Sistemas GNSS)

é a rede principal de referência ativa no Brasil, a qual disponibiliza gratuitamente
dados GNSS, informações das estações, bem como coordenadas de referência no
sítio do IBGE. Esta rede encontra-se em fase de ampliação e modernização, no
qual visa expandir o fornecimento de dados GNSS, principalmente dados das
constelações emergentes, Galileo e BeiDou. Atualmente, a RBMC conta com 20
estações equipadas com receptores multiconstelações, fornecendo dados RINEX
3.0 a partir do mês de agosto de 2018 (COSTA et al., 2018).
52
Diante disso, a literatura científica internacional apresenta alguns estudos

sobre a interoperabilidade dos sistemas GNSS com dados simulados, como os
trabalhos de Ji et al. (2010), Odijk e Teunissen (2013) e, dados reais de Li et al. (2015),
Pan et al. (2016) e Tarantino et al. (2018). Todavia, no Brasil tem-se poucos estudos
relacionados, como o de Setti Júnior, Alves e Gouveia (2016) que compararam a
contribuição do Galileo integrado ao GPS no posicionamento por ponto simples.
Verificaram uma melhora no posicionamento ao considerar a combinação entre
as constelações. No entanto, em várias ocasiões a integração entre o GPS e Galileo
não proporcionou bons resultados. Já Setti Júnior e Alves (2017) avaliaram
a geometria dos satélites e a acurácia do posicionamento com o uso de dados
combinados GPS e Galileo, em comparação com o uso de dados GPS, além da
qualidade da geometria dos satélites visíveis (PDOP). Constataram que houve
uma melhora tanto na estimativa do posicionamento, ao utilizar dados das duas
constelações, quanto na geometria dos satélites. Ambos os estudos utilizaram
apenas dados de uma frequência, ou seja, portadora L1 (GPS) e E1 (Galileo).
Conforme discutido, pode-se observar uma carência de estudos sobre a

atual contribuição da constelação Galileo para o posicionamento multiconstelações
no Brasil. Fato que justificaria pesquisas desta natureza. Além disso, a situação
atual do GNSS é muito diferente em relação à época dos estudos descritos. É
importante destacar que há uma ausência de softwares comerciais, que já incluam
em seus processamentos os novos sistemas que compõem o GNSS como o Galileo
(SETTI JÚNIOR, ALVES; GOUVEIA, 2016). O software científico BERNESE GNSS
(BSW), que é conhecido pela comunidade acadêmica, por fornecer um alto padrão de
qualidade para aplicações geodésicas, dispõe de um pacote capaz de processar dados
Galileo integrado com GPS e/ou GLONASS, viabilizando estudos com esses
sistemas. Deve-se destacar que este pacote se encontra em estágio experimental e
disponível para utilização na versão 5.2 do BSW (DACH; FRIDEZ, 2017).
Apesar de não estar totalmente operacional, nos dias de hoje o sistema

Galileo dispõe de 17 satélites operantes (GSC, 2018). Desta forma, é um momento
oportuno para pesquisas relacionadas à integração dos sistemas GNSS. Visto
que, no Brasil, nenhum estudo avaliou a acurácia na integração entre Galileo,
GLONASS e GPS em mais de uma estação multiconstelação.
Desta forma, o presente trabalho tem por objetivo investigar o

desempenho de combinações multiconstelações envolvendo GPS, GLONASS
e Galileo. Para esse fim, realizou-se uma análise da acurácia (tomando como
referência as coordenadas oficiais dos respectivos descritivos), de quatro estações
multiconstelações da RBMC, considerando intervalos de rastreio curto e longo (60
e 180 minutos) com a técnica PPP (Posicionamento por Ponto Preciso) no BSW.
Similaridade e diferenças entre GPS, Glonass e Galileo
O sistema Galileo teve sua origem para civis, diferente do GPS e

GLONASS que inicialmente foram propostos para fins militares. Apesar desses
sistemas fazerem parte do GNSS, cada constelação também apresenta diferenças
e similaridades técnicas. A Tabela 1 sumariza uma comparação entre os sistemas
GPS, GLONASS e Galileo.
53
TABELA 1 – RESUMO DAS CARACTERÍSTICAS DO GPS, GLONASS E GALILEO
Características GPS GLONASS GALILEO

Número de satélites 24¹ 24 30²
Planos orbitais 6 3 6
Inclinação da órbita 55° 64,8° 56°
Altitude 20.200km 19.100km 23.222km
Período orbital 11h 58min 11h 15min 14h
Sistema de Referência WGS-84 PZ-90.11 GTRF
Sistema de Tempo UTC (USNO) UTC (SU) GST
Tipo de Sinal CDMA FDMA CDMA CDMA
L1: 1.575,42 G1: 1.602,00 + k*0,5625 E1: 1.575,42 E1: 1.575,42
Frequências (MHz) L2: 1.227,60 G2: 1.246,00 + k*0,4375 E6: 1.278,75 E6: 1.278,75
L5: 1.176,45 E5: 1.191,79 E5: 1.191,79
FONTE: Os autores
Com relação à estrutura dos sinais, os satélites dos sistemas Galileo e

GPS, utilizam a técnica CDMA (Code Division Multiple Access), em que todos
os satélites transmitem as mesmas frequências, e a identificação destes é dada
pelo PRN (Pseudo Random Noise) atribuído a cada satélite (MONICO, 2008).
A concepção original de transmissão de sinais no GLONASS dá-se pela técnica
denominada FDMA (Frequency Division Multiple Access), onde cada satélite
transmite na sua própria frequência e, dessa forma, podendo identificálos.
No entanto, com a modernização dos novos satélites GLONASS, em 2011, o
sistema passou a utilizar, também, a técnica CDMA. Deste modo, facilitando a
compatibilidade e a interoperabilidade com os demais sistemas.
O sistema de tempo GPS está relacionado ao TAI (International Atomic

Time) e é referenciado ao UTC (Universal Coordinated Time) mantido pelo United
States Naval Observatory (UTC [USNO]). O tempo GPS não é incrementado
pelos saltos de segundos inteiros (leap seconds) e a diferença com o TAI é de 19
segundos (SEEBER, 2003). O GLONASS tem seu sistema de tempo baseado em
relógios de hidrogênio, considera os saltos de segundos e possui um deslocamento
constante de três horas, devido à diferença de fusos entre Moscou (+3h) e
Greenwich (HOFMANN-WELLENHOF; LICHTENEGGER; COLLINS, 2008). O
Sistema de Tempo Galileo (GST) é mantido pelos GCCs (Galileo Control Centers),
localizados na Itália e Alemanha, onde são geradas as correções com relação ao
UTC com precisão de 28 bilionésimos de segundos (ESA, 2018).
Para definir as órbitas de seus satélites, cada constelação GNSS apresenta

seu próprio sistema de referência. Para o GPS, o sistema de referência utilizado
é o WGS-84 (World Geodetic System) que se encontra na realização (G1762)
(FIG, 2018). O GLONASS faz uso, atualmente, do PZ-90.11 (Parametry Zemli
1990) (UNOOSA, 2018a), enquanto o Galileo utiliza hoje em dia o GTRF (Galileo
Terrestrial Reference Frame) na sua realização GTRF 18v01 (UNOOSA, 2018b). Os
54
três sistemas são geocêntricos e muito similares, além de serem consistentes com
o ITRF (International Terrestrial Reference Frame), entretanto, existem pequenas
diferenças, centimétricas, em suas definições (HOFMANN-WELLENHOF;
LICHTENEGGER; COLLINS, 2008). Essas diferenças devem ser consideradas
na integração entre os sistemas, pois influenciam nas coordenadas do satélite.
Por conseguinte, as coordenadas dos satélites devem ser transformadas para
um sistema em comum, antes de se aplicar o ajustamento. Os parâmetros de
transformação entre os diferentes sistemas de coordenadas são dados de acordo
com a transformação de Helmert. Maiores detalhes podem ser encontrados, por
exemplo, em Hofmann-Wellenhof, Lichtenegger e Collins (2008).
Para propósitos de posicionamento multiconstelações com a metodologia

PPP, é indispensável que as coordenadas das diferentes constelações GNSS
estejam referenciadas a mesma realização. Para isso, utiliza-se as efemérides
precisas disponibilizadas pelo Projeto MGEX, que são referenciadas, atualmente,
ao IGS14. Assim, as coordenadas estimadas pelo PPP também serão referenciadas
ao IGS14 (IGS, 2018).
Da mesma forma que as efemérides precisas MGEX são fornecidas no

mesmo referencial (ITRF14/IGS14), os erros dos relógios dos satélites GNSS
também devem ter uma escala de tempo (time scale) em comum. Os produtos
MGEX consideram como referência o sistema de tempo GPS (AFIFI; ELRABBANY,
2015). Desta forma, os erros dos relógios MGEX dos satélites GLONASS e Galileo
são referenciados ao sistema de tempo GPS (caso similar ocorre com o uso do
BeiDou). Verifica-se, portanto, a relevante importância do projeto MGEX na
exequibilidade do PPP multiconstelações.
Evidencia-se que a interoperabilidade é um conceito importante no

GNSS, podendo ser definida como a capacidade de usar dois ou mais serviços em
conjunto para conseguir melhor performance ao nível do usuário (VENTORIM;
DAL POZ, 2016). Desta forma, apesar das diferenças técnicas entre os sistemas, a
similaridade das frequências centrais que eles usam, cria o potencial para garantir
a interoperabilidade de um receptor GNSS.
Considerações finais e conclusões
Diante dos resultados obtidos neste artigo e tomando-se como base os valores
de FA, a tradicional combinação GPS/GLONASS apresentou as melhores acurácias,
tanto na planimetria quanto na altimetria. Posteriormente observou-se a combinação
dos sistemas GPS, GLONASS e Galileo, apresentando seu bom desempenho. Portanto,
pode-se inferir que a combinação GPS/GLONASS se sobressaiu entre as demais e
a combinação GPS, GLONASS e Galileo se mostrou promissora, evidenciando sua
interoperabilidade no método de posicionamento PPP.
55
Salienta-se que a relação entre os valores das acurácias e o modelo das

antenas e receptores, não apresentaram padrões conforme esperava-se. A estação
PPTE, apesar de ser composta por uma antena Choke Ring, apresentou um
rendimento inferior que as demais estações na análise altimétrica. Da mesma
forma, as estações SPTU e SPDR apresentaram resultados não correspondentes,
principalmente na planimetria.
Ao analisar o intervalo de rastreio, constata-se que o tempo de coleta

influenciou nos resultados da acurácia, principalmente na altimetria. É importante
frisar que o aumento do intervalo de rastreio não só melhora a acurácia, como
pode minimizar algum efeito indesejável, como se observa nas estações SPDR
(planimetria) e MGBH (altimetria), em que os valores estão dispersos com 60
minutos, mas se agrupam significativamente com 180 minutos de rastreio. No
entanto, em alguns casos, identificou-se situações atípicas em que a melhora nas
acurácias não foi significativa e até mesmo piores, por exemplo, nas estações
MGBH (planimetria) e PPTE (altimetria).
É importante destacar que a atual estrutura da constelação Galileo é

limitada e encontra-se em desenvolvimento. Além disso, o processamento de
observações Galileo se encontra em estágio experimental no Bernese, podendo
apresentar algumas inconformidades no mesmo. Desta forma, espera-se que a
partir da constelação completa do Galileo o mesmo ofereça resultados ainda mais
acurados, assim como a disponibilização de softwares capazes de processá-lo
individualmente e em conjunto com outros sistemas.
Em breve, mais satélites do sistema Galileo devem disponibilizar

dados de navegação. Por isso, recomenda-se para trabalhos futuros investigar
o desempenho desse sistema nos vários métodos de posicionamento, além de
experimentos relacionados com a integração dos sistemas GPS, GLONASS e
Galileo no posicionamento relativo. Outra possibilidade seria analisar a qualidade
do posicionamento pelo sistema Galileo em diferentes latitudes, bem como uma
análise sazonal da influência da integração dos sistemas operacionais.
FONTE: <http://www.seer.ufu.br/index.php/revistabrasileiracartografia/article/
view/49082/28547>. Acesso em: 29 nov. 2020.
56
RESUMO DO TÓPICO 3
• O sistema GPS surgiu com finalidade militares na década de 1960 e ainda é

o mais utilizado mundialmente. Possui três segmentos principais: controle,
usuário e espacial e cada satélite da sua constelação transmite frequências na
banda L, denominadas L1 e L2 e L5.
• O sistema GLONASS é proveniente da antiga União Soviética e também surgiu

com finalidades militares. É menos preciso que o sistema GPS e GALILEO,
possui frequência de sinal singulares e utiliza o tipo de sinal FDMA e CDMA.
• Dentre os sistemas estudados, o GALIELO é o mais recente e o único produzido

para fins civis. Iniciou os serviços ao público em 2016, porém ainda não está
totalmente operacional. Possui serviços específicos distintos dos demais
interligados numa ampla rede de serviços: Serviço aberto (OS – Open Service);
Segurança de vidas (SoL – Safety of Life); Serviços comerciais (CS – Commercial
Service); Serviço de procura e salvamento (SAR – Seacher and Rescue Service);
Serviço para público normatizado (PRS – Public Regulated Service).
• Os sistemas GPS, GLONASS e GALIELO possuem interoperabilidade. Isto é,

podem funcionar simultaneamente através da leitura de um receptor GNSS em
solo, utilizando-se de satélites provenientes das três constelações.
CHAMADA
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57
AUTOATIVIDADE
1 Sobre o Sistema de Posicionamento Global, mais conhecido pela sigla GPS,

a) ( ) Os modelos de GPS de altíssima precisão são aparelhos com antena

externa pré-amplificada que identificam somente as portadoras L1 e L2
e não os códigos C/A.
b) ( ) Como existe uma defasagem entre o relógio do receptor (quartzo) de
menor precisão e o relógio do satélite (atômico) de maior precisão, a
sincronia do sinal não é perfeita, sendo necessários pelo menos quatro
satélites para a determinação das coordenadas x, y e z.
c) ( ) A portadora L2 não consegue corrigir o clock do satélite para melhorar
os cálculos de posicionamento, necessitando assim da portadora L1.
d) ( ) Os Sistemas Globais de Navegação por Satélite (GNSS) existentes
atualmente, são apenas o GPS dos EUA e o GLONASS do governo russo.
e) ( ) DOP (dilution of precision) é um fator que está relacionado com o tempo
e com a velocidade dos satélites.
2 Analise as afirmativas sobre os receptores GPS (Sistema de Posicionamento

Global) e classifique V para as sentenças verdadeiras e F para as falsas:

( ) Um receptor geodésico pode apresentar a mesma precisão de um
receptor de navegação, se não for feito o pós-processamento dos dados e
as correções.
( ) O sistema GPS consiste de três segmentos principais: espacial, controle e
usuários.
( ) Segmento do usuário tem como tarefa monitorar e controlar continuamente o
sistema de satélites
( ) Segmento-controle é composto pelo receptor que permite ao usuário
localizar sua posição no planeta, com base na triangulação dos sinais
emitidos pelos satélites GPS.

Assinale a alternativa que apresenta a sequência CORRETA:
a) ( ) V – F – V – F.
b) ( ) F – V – F – V.
c) ( ) F – F – V – F.
d) ( ) V – V – F – F.
e) ( ) V – V – V – F.
58
3 No Quadro a seguir, são comparadas as frequências dos códigos C/A e P
utilizados nos sistemas GPS e GLONASS.
GLONASS GPS
Frequências C/A 0,511 MHz 1,023 MHz
dos códigos P 5,11 MHz 10,23 MHz
Pode-se observar que as frequências utilizadas no sistema GLONASS

são, aproximadamente, metade daquelas do sistema GPS, o que indica,
teoricamente, que as pseudodistâncias GLONASS apresentam:
a) ( ) Menor período.
b) ( ) Menor velocidade.
c) ( ) Melhor acurácia.
d) ( ) Maior perda de ciclos.
e) ( ) Maior comprimento de onda.
4 Cada sistema GNSS possui sua constelação de satélites e as respectivas

especificidades técnicas de operação, tais como os tipos e frequências de
sinais, altitudes, planos orbitais, sistema de referência, entre outros. Disserte
acerca da interoperabilidade entre os sistemas.
5 Dentre os sistemas GPS, GLONASS e GALILEO, qual é o que ainda

não encontra-se em fase total de operabilidade, que foi produzido com
finalidades civis e, que quando concluído irá comportar seis diferentes
tipos de serviços, visando acomodar a diversidade de necessidades dos
usuários? Explique por que ainda não encontra-se totalmente operacional e
quais são os seis tipos de serviço que ele irá oferecer.
59
REFERÊNCIAS
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the related transformation parameters. Journal of geodesy, v. 75, p. 613-619, 2001.
COMISSÃO EUROPEIA. Galileo is the European global satellite-based

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HOFMANN-WELLENHOF, B.; LICHTENEGGER, H.; WASLE, E. GNSS –

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MENEZES, R. R. V.; DAL POZ, W. R. Análise do GNSS PPP multiconstelações

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MONICO, J. F. G. Posicionamento Pelo NAVSTAR-GPS: Descrição,

Fundamentos e Aplicações. São Paulo: UNESP [Publicação Interna,
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MONICO, J. F. G. Posicionamento pelo GNSS: descrição, fundamentos e

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60
MOLIN, J. P. AMARAL, L.; COLAÇO, A. F. Agricultura de precisão [on-line].
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RAO, G.S. Global Navigation Satellite Systems: with Essentials of Satellite

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RICHERT, T. The impact of future global navigation satellite systems

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SEEBER, G. Satellite Geodesy: foundations, methods and applications. 2 ed.
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SETTI JÚNIOR, P. T.; ALVES, D. B. M.; GOUVEIA, T. A. F. Uso integrado

dos sistemas Galileo e GPS: uma análise da acurácia no posicionamento
por ponto com correções Atmosféricas. Revista Brasileira de Cartografia,
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SOBEL, D. Longitude A verdadeira história de um gênio solitário que resolveu

o maior problema científico do século XVIII. Rio de Janeiro: Editora Ouro,
1996, 144p.
URLICHICH, Y. et al. Innovation: GLONASS Developing Strategies for the

Future. GPS World. Abril. 2011.
61
62
UNIDADE 2 —
GEOTECNOLOGIAS E A AQUISIÇÃO
DE DADOS GEORREFERENCIADOS
• identificar as observáveis GPS a contar da estrutura do sinal e de seu

funcionamento;
• compreender as fontes de erros GPS;
• entender o que são e quais as fontes de obtenção, além de entender os

principais usos dos dados georreferenciados;
• interpretar a evolução da Geodésia e como que a partir desta se define os

sistemas de referência a serem utilizados.
PLANO DE ESTUDOS
apresentado.
TÓPICO 1 – SISTEMAS DE POSICIONAMENTO POR SATÉLITES:

ESTRUTURA, TEMPO E FONTES DE ERROS GPS
TÓPICO 2 – DADOS GEORREFERENCIADOS
TÓPICO 3 – SISTEMAS DE REFERÊNCIA ASSOCIADOS
CHAMADA

63
64
TÓPICO 1 —
UNIDADE 2
SISTEMAS DE POSICIONAMENTO POR SATÉLITES:

ESTRUTURA, TEMPO E FONTES DE ERROS GPS
1 INTRODUÇÃO
Neste tópico, estudaremos fundamentalmente os observáveis GPS e suas
correlações geoespaciais. De tal modo, abordaremos brevemente, de maneira a
fazer com que você, acadêmico, possa se relembrar de alguns itens já abordados
na Unidade 1, tais como as características essenciais do sistema, sua composição e
estrutura de sinal. Deste modo, na sequência, observaremos como são empregadas
as leituras obtidas sobre as distâncias em medidas de tempo, entre os sinais
recebidos de satélites e os sinais gerados no receptor.
Em seguida, analisaremos as principais fontes de erros existentes no GPS,

dando ênfase aos erros oriundos dos satélites; erros oriundos da propagação
do sinal; erros oriundos do receptor/antena; e erros oriundos da estação. Assim,
poderemos compreender os limitadores intencionais de precisão, bem como os
fatores que os influenciam.
Por fim, os últimos temas a serem abordados no Tópico 1 – Sistemas de

Posicionamento por Satélites: Estrutura, Tempo e Fontes de Erros GPS – serão
baseados numa análise das melhores técnicas a serem empregadas para a definição
do posicionamento com o GPS. Deste modo, poderemos compreender como as
fontes de erros inerentes ao levantamento GPS podem ser minimizadas, levando
em consideração o nível de precisão que se almeja aferir. Portanto, tenham todos
uma ótima leitura e bons estudos!
2 AS OBSERVÁVEIS GPS
Como já abordado anteriormente neste livro, o Sistema Navstar GPS
nasceu da junção de dois projetos americanos (Marinha e Força Aérea Americana),
sendo um sistema de navegação por sinais de rádio, baseado em uma constelação
de satélites artificiais. O sistema fornece a posição tridimensional, dados de
navegação e informações sobre o tempo, atendendo toda a porção do globo
terrestre, em qualquer condição meteorológica, a qualquer horário, o ano inteiro.
Deste modo, nos próximos subtópicos pontuaremos informações essenciais

que nos auxiliarão na definição e no entendimento das observáveis GPS.
65
UNIDADE 2 — GEOTECNOLOGIAS E A AQUISIÇÃO DE DADOS GEORREFERENCIADOS
2.1 CARACTERÍSTICAS DO SISTEMA

• Altura Orbital: 20200 Km.
• Período Orbital: 12 horas.
• Frequências: 1575,42 MHz; 1227,60 MHz; 1776,45 MHz.
• Dados de Navegação: X; Y; Z; T.
• Constelação: 24 satélites principais e 7 extras.
• Número de Órbitas: 6 órbitas.
• Relógios dos satélites: césio e rubídio.
2.2 COMPOSIÇÃO DO SISTEMA

Segmento Espacial: é composto pelos satélites. Cada satélite transmite
o sinal com ambas frequências. Os satélites do sistema descrevem órbitas
ligeiramente elípticas em torno da Terra a uma altura de aproximadamente
20.200 km em relação à superfície. Cada revolução dura 12 horas siderais, ou
aproximadamente 11h e 56 min no tempo solar médio. Isso implica na repetição
da contração de satélites em um mesmo local, cada dia, cerca de quatro minutos
mais cedo. Assim, um observador terá a repetição dos mesmos satélites do dia
anterior, todos os dias, quatro minutos mais cedo que na véspera.
Segmento de Controle: é formado fundamentalmente por cinco estações de

monitoramento espalhadas pela Terra, com os objetivos de monitorar e controlar
o sistema de satélites continuamente, e atualizar suas informações (efemérides),
recalculando novos parâmetros orbitais em intervalos regulares várias vezes
por dia. Coordenado pela MCS – Master Control Station, ao menos cinco estações
distribuídas na região equatorial terrestre, monitoram os sinais transmitidos pelos
satélites e coletam dados meteorológicos retransmitindo-os à MCS.
Uma vez atualizados, esses parâmetros são transmitidos a um grupo de

três estações injetoras, que se encarregam de transmiti-los aos respectivos satélites.
Além da atualização das efemérides (parâmetros definidores à posição do

satélite em um determinado instante), o segmento de controle calcula parâmetros
ionosféricos, correções aos relógios dos satélites, atesta a saúde dos satélites
validando suas mensagens e comanda as suas manobras de reposicionamento
periodicamente em suas próprias órbitas. A MCS situa-se na base aérea de Falcom
em Colorado Springs (Colorado, Estados Unidos).
Segmento de Usuário: é composto pelos receptores, ou seja, pela

comunidade de usuários do sistema, sejam civis ou militares, em terra, água ou
ar. Incluem-se ainda os fabricantes de equipamentos, entidades governamentais
e cientificas não ligadas diretamente à gerência do sistema.
66
TÓPICO 1 — SISTEMAS DE POSICIONAMENTO POR SATÉLITES: ESTRUTURA, TEMPO E FONTES DE ERROS GPS
2.3 ESTRUTURA DO SINAL GPS

A posição geométrica tridimensional de um ponto fica determinada pela
medida de três pseudodistâncias. Estas são as distâncias compreendidas entre o
usuário (antena) e o satélite, porém, faz-se necessário uma quarta medida devido
a não sincronização entre os relógios do receptor e do satélite, e a aquisição das
informações de posicionamento dos satélites.
Para determinar as pseudodistâncias pode-se utilizar duas observáveis

básicas, as quais, são os códigos e as portadoras. Os códigos podem ser o código
P (precisão) e o código C/A.
As portadoras podem ser L1 e L2, sendo geradas através da multiplicação

eletrônica de uma frequência base 10.23 MHz produzida por relógios atômicos
com estabilidade de 10E-13. A portadora L1 é modulada em fase pelos códigos P
e C/A, e a portadora L2 é modulada apenas pelo código P.
E
IMPORTANT
Sinais Transmitidos Navstar GPS:
• Portadora L1 (frequência 1.575,42 MHz) – Código P (Y); Código C/A; Mensagem de

Navegação
• Portadora L2 (frequência 1.227,60 MHz) – Código P (Y); Mensagem de Navegação
• Portadora L5 (frequência 1.176,45 MHz) – A portadora L5 só transmite o código,
conhecido como L5C. Esse sinal só é transmitido pelos satélites do Boco IIF. Em tempo,
cabe ressaltar que este sinal é o mais recente, sendo liberado a partir de 2010.
Os códigos são sequência binárias, aparentemente aleatórias, que permitem

aos receptores sincronizarem-se com os satélites. O código P foi recodificado para
Y, através da “multiplicação” pelo código W. Este tipo de criptografia do código
é denominado Anti-Spoofing (AS) desde a implantação da constelação integral do
sistema GPS em 1994.
◊ Código C/A – Coarse Aquisition
O código C/A é de acesso livre, sendo possível sua reprodução sem

restrições em qualquer sistema de rastreamento. Modulado na frequência de
1,023 MHz, tem duração muito curta (1 ms) quando comparado com o código P
(Y) e está apenas modulado na portadora L1. Por sua vez, o acesso ao código P (Y)
pressupõe que o rastreador tenha primeiramente acesso ao código C/A.
67
Todavia é imperioso destacar que cada satélite transmite seu próprio

código, não havendo portanto, dois códigos semelhantes. Ao contrário, uma das
características do código C/A é sua baixa correlação com outros códigos da mesma
família. Isto implica em que a possibilidade de ser confundido com o código da
mesma espécie vindo de um outro satélite é praticamente inexistente. Através da
técnica conhecida como CDMA – Code Multiple Acess – os receptores conseguem
discriminar os sinais provenientes de vários satélites individualmente, ainda que
todos transmitam na mesma faixa de frequência.
◊ Mensagem de Navegação “Navigation DATA”
A mensagem de navegação, modulada sobre a portadora e integrante do

sinal, tem essencialmente a função de informar ao receptor a posição do satélite
a cada instante. Cada veículo transmite sua própria mensagem de navegação,
previamente processada pelo segmento de controle do sistema e atualizada várias
vezes ao dia em cada satélite.
Além das informações orbitais (posicionamento do satélite), integram a

mensagem elementos essenciais às correlações de ordem meteorológica – influência
da ionosfera sobre o sinal; temporal – coeficientes de ajuste do relógio do satélite
a um determinado sistema de referência de tempo, conhecido como tempo GPS
e elementos aproximados indicadores da posição dos demais satélites do sistema
GPS. A este último conjunto de parâmetros, dá-se o nome de almanaque.
Na tabela a seguir é possível observar as principais características das

Fases do Código e Portadora.
TABELA 1 – FASES DO CÓDIGO E PORTADORA
Comprimento Nível de
Efeito de Propagação Ambiguidade
de onda Ruído
Código P 29,3 m 0,6 a 1 m Retardo na ionosfera Unicidade
Código C/A 293 m 10 m Retardo na ionosfera Unicidade
Portadora L1 19,05 m 2 a 3 mm Aceleração na ionosfera Ambiguidades
Portadora L2 24,45 m - Aceleração na ionosfera Ambiguidades
FONTE: O autor
68
2.4 SINTESE DAS OBSERVÁVEIS GPS

A escolha da observável (código; portadora modulada em fase pelo
código; ou combinação linear das portadoras) dependerá do objetivo do
trabalho, do custo e da precisão requerida. Segundo Hofmann-Wellenhof (1997)
as observáveis são distâncias deduzidas de medidas de tempo ou de diferenças
de fases, baseadas nas comparações entre sinais recebidos do satélite e sinais
gerados no receptor.
• Pseudodistância a partir do código (tempo de propagação do sinal X velocidade

da luz).
• Fase da onda portadora ou diferença de fase da onda portadora (mais precisa:
diferença entre a fase do sinal do satélite recebido no receptor com a fase do
sinal gerado no receptor).
O sistema GPS emprega o conceito onde dois relógios são utilizados,

um pertencente ao satélite e outro ao receptor. Devido à não sincronização dos
relógios, as distâncias são parciais, sendo essas denominadas de pseudodistâncias.
Para a determinação da posição geométrica tridimensional de um ponto

são, portanto, necessárias as seguintes medidas:
• Três medidas de pseudodistâncias.

• Uma medida para sincronização dos relógios do receptor e do satélite.
• Conhecimento da posição dos satélites.
• Sintonização de no mínimo quatro satélites.
Para determinar as pseudodistâncias, podem-se utilizar duas observáveis

básicas: os códigos e as portadoras, sendo:
• Os códigos observados podem ser o código P (precisão) e o código C/A (Fácil

Aquisição).
• As portadoras podem ser L1 e L2, sendo geradas através da multiplicação
eletrônica de uma frequência base 10,23 MHz produzida por relógios atômicos
com estabilidade de 10E-13. A portadora L1 é modulada em fase pelos códigos
P e C/A, e a portadora L2 é modulada apenas pelo código P.
Neste sentido, torna-se importante mencionar, conforme Leick, Rapoport

e Tatarnikov (2015) afirmam, que a pseudodistância e a fase da portadora são
as observáveis GPS mais importantes para o posicionamento. Inicialmente,
as primárias soluções de navegação utilizavam somente a pseudodistância,
adquirida com base na medição do tempo de percurso da onda eletromagnética
entre a antena do satélite e a do receptor, conhecendo-se a época de saída do
código, a época de chegada no receptor e a velocidade de propagação do sinal, o
qual é semelhante à velocidade da luz no vácuo.
69
Assim, a expressão matemática da pseudodistância precisa considerar, além

da distância geométrica, os erros dos relógios do receptor e do satélite, os efeitos da
atmosfera (atrasos na ionosfera e troposfera), os ruídos gerados internamente no
receptor e no satélite e também o multicaminhamento do código, sendo a expressão
completa dada por Leick (2004) e apresentada na Equação a seguir.
Onde:
• = distância geométrica no vácuo, calculada com base na posição do

satélite p e do receptor k, considerando a rotação da terra durante o tempo de
propagação do sinal.
• = desvio do tempo nominal de chegada do código em relação ao tempo
verdadeiro. desta chegada, ou seja, o erro existente na leitura do relógio do
receptor k, na época em que o código entrou na antena, em relação ao .
• = desvio do tempo nominal de transmissão do código em relação ao
tempo verdadeiro desta transmissão, ou seja, o erro existente na leitura do
relógio do satélite p, na época em que o código é transmitido na antena deste
satélite, em relação ao .
• = velocidade da luz.
• = atraso ionosférico do código-P na portadora L1, sendo este valor sempre
positivo e dependente das condições ionosféricas ao longo do percurso do
sinal e da frequência.
• = atraso troposférico que depende das condições troposféricas e é
independente da frequência. Também sempre será um valor positivo.
• = atrasos dos hardwares do satélite e do receptor e efeitos do
multicaminhamento.
• = ruídos nas medições da pseudodistância (aproximadamente 30 cm para
o código- P e valores mais altos para o código C/A, dependendo da tecnologia
utilizada).
A pseudodistância utiliza dois códigos, os quais são modulados para as

duas portadoras: o Coarse Acquisition (C/A) e o código-P. O C/A tem comprimento
de onda efetivo de aproximadamente 300 metros e é propositalmente omitido da
frequência L2. Por outro lado, o código-P tem comprimento de onda efetivo
em torno de 30 metros e está modulado nas duas portadoras. No entanto,
atualmente, o código-P está criptografado para o código-Y e disponível apenas
para usuários autorizados (HOFMANN-WELLENHOF; LICHTENEGGER;
WASLE, 2008).
70
Compreendida como sendo a diferença de fases da onda emitida pelo

satélite e da onda gerada internamente no receptor, a fase da portadora, em
conjunto com a pseudodistância, é aplicada em soluções que exigem maior
precisão e acurácia (SEGANTINE, 2005). A fase da portadora, em unidades
de comprimento, pode ser definida por meio da seguinte equação (LEICK;
RAPOPORT; TATARNIKOV, 2015):
Onde:
• = distância geométrica no vácuo, calculada com base na posição do

satélite p e do receptor k, considerando a rotação da terra durante o tempo de
propagação do sinal;
• = comprimento da onda portadora L1;
• = incógnita que representa a ambiguidade inteira;
• = avanço ionosférico da fase da portadora L1, sendo este valor sempre
negativo e dependente das condições ionosféricas ao longo do percurso do
sinal e da frequência;
• = atrasos dos hardwares do satélite e do receptor e efeitos do
multicaminhamento na fase da portadora L1;
• = ruídos da fase da portadora (menor que 0,01 ciclos).
Por fim, verifica-se que o subscrito indica que as respectivas quantidades

estão em unidades de comprimento. Em tempo, imperioso o destaque sobre o
conceito de ambiguidade: este representa o número inteiro de ciclos da fase da
portadora, referente a primeira fase de rastreio e que se mantém constante durante o
período de observação, levando em consideração que não ocorram quedas de
sinal (LEICK; RAPOPORT; TATARNIKOV, 2015).
3 FONTES DE ERROS GPS

De acordo com Monico (1998), há diferentes fontes e efeitos dos erros
envolvidos no processo de posicionamento com utilização do GPS. A seguir,
desenvolveremos apenas os mais comuns, isto é, os de maior recorrência. Assim
sendo, podemos destacar os:
• Erros oriundos dos satélites

◦ Erro da órbita.
◦ Erro do relógio.
◦ Etc.
71
• Erros oriundos da propagação do sinal

◦ Refração troposférica.
◦ Refração Ionosférica.
◦ Multicaminhamento.
◦ Etc.
• Erros oriundos do receptor/antena

◦ Erro do relógio.
◦ Erro entre canais.
◦ Etc.
• Erros oriundos da estação

◦ Erros de coordenadas.
◦ Marés terrestres.
◦ Etc.
Com relação aos erros oriundos dos satélites, o primeiro a ser destacado
é o “Erro da Órbita”. Este erro pode ocorrer devido à diferença entre a órbita
prevista e a efetivamente exercida pelo satélite. As indicações orbitais são
as efemérides transmitidas pelos satélites, as efemérides precisas (IGS) e as
efemérides preditas (IGU).
Os erros nas coordenadas do satélite se propagam para a posição do usuário

e no Posicionamento Por Ponto Preciso (os métodos de posicionamento serão
estudados na próxima Unidade), o erro orbital é reduzido significativamente. Já
no posicionamento relativo, os erros orbitais são praticamente eliminados. No
entanto, os erros remanescentes degradam a acurácia das componentes da linha
base, na medida em que essa se torna mais longa.
A seguir, apresenta-se um quadro-base onde se pode observar o efeito dos

erros orbitais nas linhas-base:
QUADRO 1 – EFEITO ERROS ORBITAIS
Efemérides Erro orbital (m) Linha base (km) Erro linha base (cm)
10 0,5
Transmitidas 10 100 5
1000 50
10 1
Transmitidas 20 100 10
1000 100
10 0,05
IGS – Preditas – IGU 1 100 0,5
1000 5
72
10 0,005
IGS – Precisas 0,1 100 0,05
1000 0,5
FONTE: O autor
O segundo erro associado aos satélites em destaque é o “Erro do relógio

dos satélites”. Este, está associado às diferenças entre a hora GPS do satélite e
o tempo GPS. Apesar dos satélites possuírem relógios atômicos, altamente
precisos, estes relógios não acompanham o sistema de tempo a eles associados
(tempo do satélite GPS x tempo GPS). Neste sentido, é importante mencionar
que as estações de controle da rede GPS que monitoram seus respectivos
satélites, estabelecem correções, que são transmitidas aos satélites sob a forma
de efemérides, permitindo, assim, aos usuários realizar a correção. Estas
podem ser completamente compensadas em operações diferenciais, desde
que, tanto a estação de referência quanto a estação móvel, estejam utilizando
os mesmos satélites.
Com relação aos erros oriundos da propagação do sinal, podemos salientar

que na propagação dos sinais, dos satélites até os receptores, ao atravessarem a
atmosfera terrestre com diversas camadas podem sofrer diferentes influências.
Isso pode provocar variações na direção e velocidade de propagação, como
também alteram a polarização e a potência do sinal. As principais camadas onde
ocorrem essas influências no posicionamento são a Troposfera e a Ionosfera.
Logo, o primeiro a ser destacado é a “Refração troposférica”.
O atraso do sinal na troposfera pode ser modelado ou ignorado, sendo

que o efeito de cada atitude tem reflexo direto no cálculo das coordenadas do
receptor, assim como ocorre no caso da ionosfera. A diferença fundamental
entre uma e outra é que esse efeito não pode ser medido pelo receptor. Os
modelos de cálculo disponíveis utilizam valores padrão para a temperatura T
= 20° C; para a pressão atmosférica P = 1000 hPa; e para a umidade relativa do
ar Ur = 50% ou valores dessas variáveis medidos no local e na hora do rastreio.
Com relação aos modelos produzidos, aponta-se o modelo da troposfera de
Hopfield (JÚNIOR, 2002).
O retardo na difusão do sinal GPS na troposfera pode ser ramificada em

dois segmentos: a componente seca e a componente úmida. Onde a componente
seca pode ser configurada pela equação matemática em função da temperatura,
da pressão atmosférica e do ângulo de elevação do satélite em relação ao plano
do horizonte do receptor:
73
A partir da figura que observaremos na sequência, é possível se

visualizar o efeito do ângulo de elevação “E” do satélite sobre o retardo, tanto
na componente seca quanto na úmida, no momento da passagem na camada
cuja nomenclatura é troposfera.
FIGURA 1 – EFEITO DA POSIÇÃO DO SATÉLITE
FONTE: Adaptada de <https://www.fct.unesp.br/Home/PeCalendarioGNSS/Sem_2004_

Sapucci_Modelagem_ZTD.pdf>. Acesso em 18 dez. 2020.
Na ilustração a seguir, pode-se guardar o sistema de um sinal de

radiofrequência, estendendo-se na atmosfera, a começar de um satélite até
um receptor situado na superfície da Terra. O Atraso Zenital Troposférico
é a disparidade entre a trajetória curva (traço contínuo) e a longinquidade
geométrica (traço intermitente) devido à retração da velocidade de propagação
e o crescimento da curvatura da trajetória do sinal propiciados pela influição dos
gases que se acumulam na baixa atmosfera terrestre.
FIGURA 2 – EFEITO ATRASO ZENITAL TROPOSFÉRICO
FONTE: Adaptada de <https://www.fct.unesp.br/Home/PeCalendarioGNSS/Sem_2004_

Sapucci_Modelagem_ZTD.pdf>. Acesso em 18 dez. 2020.
74
A “Refração Ionosférica” está associada ao número de elétrons presentes

ao longo do caminho percorrido pelo sinal entre o satélite e o receptor. A região
brasileira é um dos locais que apresentam os maiores valores e variações espaciais do
TEC (Total Electron Contents – Conteúdo Total de Elétrons). O TEC sofre diversas
variações como a Variação diurna, a Variação sazonal, a Localização Geográfica,
o Ciclo solar, e Anomalias e Irregularidades, conhecidas como anomalia equatorial,
bolhas de plasma, cintilação ionosférica, entre outras.
As Variações Diurnas são causadas por mudanças que ocorrem em

algumas regiões da ionosfera, que desaparecem à noite. Ocorrem principalmente
devido à radiação solar. Suas variações ocorrem entre as 12h e 16h, sendo que no
Brasil, seu valor máximo normalmente é notado por volta das 14h local e ao pôr
do sol (ROBANA; CAITEN, 2006).
A Variação Sazonal são os efeitos das estações do ano na alternância da

densidade de elétrons com o episódio de alteração do ângulo zenital do Sol e da
pujança do fluxo de ionização. Seus maiores valores normalmente ocorrem em
março, abril, setembro e outubro, no equinócio, e seus valores mais baixos em
junho, julho no solstício de inverno (MONICO, 2008).
A Localização Geográfica possui grande ingerência na alternância

da densidade de elétrons na ionosfera. Em elevada latitudes, a ionosfera é
excessivamente instável, sendo que na região equatorial há uma elevada densidade
de elétrons. Já em latitudes médias e mais baixas (polar) são praticamente nulas
as anomalias ionosféricas. Já o Ciclo Solar, pode-se afirmar que é ocorre em média
de 11 anos sendo vinculado às ocorrências de manchas solares. A elevação de
ionização é diretamente correlata ao número de manchas solares, sendo o seu
período de duração variável. (CALDEIRA, 2016).
FIGURA 3 – REGIÕES GEOGRÁFICAS DA IONOSFERA
Região polar
Latitudes Médias
Região Equatorial
Latitudes Médias
Região polar
FONTE: Adaptada de <encurtador.com.br/auwD9>. Acesso em 18 dez. 2020
A Anomalia Equatorial é motivada pelo designado Efeito Fonte, que

é a dinâmica de elevação do plasma na região equatorial e posterior redução
ao longo das linhas do campo geomagnético. A disposição latitudinal de
ionização é denominada de anomalia equatorial, onde picos de ionização são
estabelecidos entre 10º e 20º de latitude, nas regiões subtropicais ao norte e ao
sul do equador geomagnético.
75
Segundo INPE (2020), as bolhas de plasma são regiões de densidade de

plasma intensamente baixas quando comparadas com o plasma na vizinhança.
As bolhas se deslocam para leste, acompanhando o equador magnético terrestre.
Ocorrem logo após o pôr do sol e aumentam de tamanho, à medida que se
deslocam para leste, tomando dimensões transequatoriais, podendo apresentar
dimensões de centenas de quilômetros.
FIGURA 4 – ILUSTRAÇÃO DO MOVIMENTO DAS BOLHAS IONOSFÉRICAS SOBRE

A REGIÃO BRASILEIRA
FONTE: <https://i1.wp.com/www.ondascurtas.com/wp-content/uploads/2011/10/
bolhaionosferica.jpg?w=520&ssl=1>. Acesso em 20 dez. 2020.
Por fim, a cintilação Ionosférica são rápidas flutuações da amplitude

ou fase de uma onda de rádio e ocorrem quando estes sinais atravessam as
irregularidades ionosfércias ou as bolhas de plasma, isto é, em consequência da
sua propagação através de uma região cercada de irregularidades na densidade
de elétrons. A cintilação causa atenuação no sinal recebido pelos receptores GNSS,
acarretando em perda do sinal (INPE, 2020).
Para a atenuação dos efeitos da Ionosfera, tem-se que a observável L0 é

uma combinação matemática que emprega dados de dupla ou tripla frequência.
Essa atenuação dos efeitos é a maior vantagem para quem utiliza receptores
GNSS de dupla frequência em levantamento de bases longas (maiores que 20
km). Entretanto, os efeitos residuais ainda permanecem na combinação linear
resultante, pois simplificações são realizadas nos modelos. Para usuários de
simples frequência, a ionosfera é a maior fonte de erros. No posicionamento
relativo, em distâncias curtas (até aprox. 20 km), a maioria dos erros é reduzida.
Para linhas de base maiores que 20Km, existe a necessidade de empregar
modelos da ionosfera e, nesse sentido, torna-se importante citar que têm sido
desenvolvidos vários modelos para estimar a densidade de elétrons. No entanto,
ainda é difícil estabelecer um que estime o TEC com a precisão requerida aos
levantamentos geodésicos. O principal modelo é o de Klobuchar, que são
coeficientes transmitidos nas mensagens de navegação dos satélites e que pode
remover em torno de 50% do erro da ionosfera.
76
A medida do atraso ionosférico é realizada por receptores de dupla

frequência, sendo o principal motivo do uso da portadora L2 nos
receptores. Nos receptores de uma frequência L1, o atraso ionosférico
é obtido através de modelos específicos, sendo que para a sua
utilização os coeficientes do modelo são transmitidos na mensagem
de navegação. Dentre os modelos da ionosfera existentes, destaca-se o
modelo de Klobuchar.
O cálculo do atraso ionosférico é feito a partir do conhecimento do azimute

Az e da elevação E do satélite (Zo = 90° – E), em relação ao horizonte da antena do
receptor (GIOTTO; CARDOSO; SEBEM, 2013, p. 86).
O último erro a ser destacado oriundo da propagação do sinal é o

“Multicaminhamento”. Este erro ocorre quando sinais refletidos em superfícies
vizinhas ao receptor chegam até sua antena. Essas superfícies podem ser:
construções, carros, árvores, massa d’água, cercas, e o próprio satélite, entre outras.
O sinal pode chegar à antena do receptor por caminhos diferentes,

direto e indireto. O caminho indireto causado pela reflexão em
superfícies vizinhas à antena, tais como construções, carros, árvores,
massas de água e cercas, dentre outros, produz distorções na fase
da portadora e no código modulado sobre a portadora, degradando
a qualidade do posicionamento. Em geral, não há um modelo para
tratar o efeito do multicaminhamento, pois as situações geométricas
dos diferentes locais variam de forma arbitrária. A forma de atenuação
do efeito é aumentar o tempo de coleta, o uso de antenas capazes de
atenuar o efeito do multicaminhamento (antenas chok-ring) e evitar os
fatores que podem causar esse efeito, como não posicionar a antena do
receptor próximo a edificações, por exemplo (GIOTTO; CARDOSO;
SEBEM, 2013 p. 89).
FIGURA 5 – REPRESENTAÇÃO DO MULTICAMINHAMENTO DO SINAL
FONTE: Adaptado de Giotto, Cardoso e Sebem (2013)
77
Com relação aos erros oriundos do receptor/antena, o primeiro a ser

destacado é o erro do relógio, o qual conforme Giotto, Cardoso e Sebem (2013)
explana que:
Os receptores são equipados com osciladores de quartzo, que possuem

boa estabilidade e são de custo relativamente baixo. Cada receptor
possui a sua própria escala de tempo, definida pelo oscilador interno,
a qual difere da escala de tempo GPS. Alguns receptores permitem
a utilização de padrões externos de tempo, de custo muito elevado,
normalmente utilizados na pesquisa ou em determinações de redes
de alta precisão. No caso do posicionamento relativo, os erros dos
relógios é praticamente eliminado, sendo suficiente a utilização dos
osciladores de quartzo. Os receptores devem estar sincronizados
entre eles na ordem de 1 milissegundo e em relação a escala de tempo
GPS deve apresentar uma diferença da ordem de 1 microssegundo
(GIOTTO; CARDOSO; SEBEM, 2013 p. 90).
Já com relação ao erro entre canais temos que:
No caso de receptores multicanais, existe a possibilidade de ocorrer

erro sistemático entre os canais, uma vez que o sinal de cada satélite
percorrerá um caminho eletrônico diferente. Para corrigi-lo, o receptor
dispõe de um dispositivo que realiza uma calibração no início de cada
levantamento. Cada canal rastreia, simultaneamente, um satélite em
estudo e determina os erros em relação a um canal tomado como
padrão e todas as medidas posteriores serão corrigidas desse valor
(GIOTTO; CARDOSO; SEBEM, 2013 p. 91).
NTE
INTERESSA
Você sabia que os tipos de canais são divididos em multicanais (canais

dedicados), sequencial e multiplexados? Nos receptores multicanais: cada canal rastreia
continuamente um dos satélite visíveis. Nos receptores sequencial, o canal alterna de
satélite dentro de intervalos regulares. Já na técnica multiplex, as sequências são efetuadas
entre satélites numa velocidade muito alta, e as vezes, nas duas frequências.
Por fim, com relação aos erros oriundos da estação podemos destacar os
erros das coordenadas. De modo simplificado este ocorre fundamentalmente
quando da utilização do posicionamento por posicionamento relativo. Os erros
podem ser ocasionados por valores incorretos de coordenadas feitos na leitura,
digitação, informação, origem, e/ou na transformação incorreta entre sistemas
de referência. No posicionamento relativo se determina a diferença entre as
coordenadas dos pontos da base e as coordenadas do ponto de interesse,
significando que o comprimento e a orientação da linha base podem estar corretos.
A informação errada das coordenadas da estação de referência se propagará para as
coordenadas da outra estação, induzindo a um erro de localização.
78
Com relação aos erros decorrentes da força de maré, pode-se considerar

que para o posicionamento por ponto relativo estes podem ser desprezados,
enquanto que para o posicionamento por ponto preciso seus efeitos devem ser
considerados. A ocorrência de deformação na crosta da Terra, devido às forças
de maré, são chamadas de marés terrestres e para serem medidas precisam de
observações de sistema de satélites ou gravímetros de alta sensibilidade.
4 TÉCNICAS PARA POSICIONAMENTO COM GPS

Como observamos no subtópico anterior, existem alguns tipos de erros
que estão mais associados a um tipo de posicionamento em detrimento de outro.
Ou, ainda, possuem maior intensidade de erro dependendo do método de
posicionamento adotado. Portanto, no presente item objetivamos identificar, de
modo geral, os principais tipos de técnicas de posicionamento existentes.
TUROS
ESTUDOS FU
Este UNI serve para ressaltar a você, acadêmico, que o conteúdo descritivo
e ampliado sobre todos os principais métodos de posicionamento serão abordados
individualmente na Unidade 3.
De acordo com Monico (1998), há duas grandes formas principais

de realizar a coleta de dados de posicionamento com a utilização do GPS:
posicionamento por ponto e relativo.
◊ Posicionamento por Ponto (absoluto)
• Pode ser utilizada quando não há necessidade de obter alta precisão no

posicionamento de determinado objeto, utilizando apenas um receptor para
realizar o posicionamento (código C/A).
• Com o objeto em movimento, necessita-se de um receptor coletando informações
das pseudodistâncias de no mínimo quatro satélites e ainda a correção para o
erro do relógio.
• Normalmente, a precisão varia entre 3 e 15 metros.
• Posição em tempo real.
◊ Posicionamento por Ponto Preciso
• Utilização de apenas um receptor para aquisição dos dados (L1/L2).

• Requer longo período de ocupação do ponto de interesse.
• Proporciona posição com precisão centimétrica, porém não em tempo real.
• Necessário enviar os dados para pós-processamento em um servidor onde são
realizadas uma série de correções.
79
NTE
INTERESSA
O Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística (IBGE) possui um serviço on-

line gratuito (IBGE-PPP (Posicionamento por Ponto Preciso) para o pós-processamento de
dados GNSS (Global Navigation Satellite System), que faz uso do programa CSRS-PPP (GPS
Precise Point Positioning) desenvolvido pelo NRCan (Geodetic Survey Division of Natural
Resources of Canada). Este pode ser acessado através do seguinte link: <https://www.
ibge.gov.br/geociencias/informacoes-sobre-posicionamento-geodesico/servicos-para-
posicionamento-geodesico/16334-servico-on-line-para-pos-processamento-de-dados-
gnss-ibge-ppp.html?=&t=o-que-e> Acesso em 13 jan 2021.
◊ Posicionamento Relativo
• Objetiva determinar as coordenadas de um ou mais pontos em relação a um ou

mais pontos de coordenadas conhecidas.
• Pode utilizar-se de dois ou mais receptores, ou fazer uso dos Sistemas de
Controle Agtivo (SCA), em que o usuário dispõe de um receptor para fazer o
posicionamento relativo a uma das estações que compõe o sistema de referência
SCA. Esse sistema possui receptores que rastreiam continuamente os satélites
visíveis, disponibilizando os dados através de um sistema de comunicação.
• Proporciona posicionamento com alta precisão, porém é necessário realizar o
pós-processamento dos dados em escritório.
• Não proporciona precisão em tempo real.
No que se refere ao posicionamento relativo, há diferentes técnicas de

posicionamento relativo com diferentes características e tempos de rastreamento.
◊ Posicionamento Relativo Estático
• Técnica mais utilizada no posicionamento geodésico.

• Dois ou mais receptores rastreiam simultaneamente os satélites visíveis por
um período de tempo que pode variar de dezenas de minutos (20 minutos no
mínimo), até algumas horas.
◊ Posicionamento Relativo Estático Rápido
• Propícia para levantamentos topográficos em que se deseja alta produtividade.

• Dois ou mais receptores rastreiam simultaneamente os satélites visíveis por
um período de tempo de 20 minutos no máximo.
• A forma de execução do levantamento considera um receptor posicionado
como base, permanecendo fixo sobre uma estação de referência, coletando
dados, enquanto que um outro receptor percorre as estações de interesse
(receptor móvel).
80
◊ Posicionamento Cinemático (Pós-processado ou em Tempo Real)
• A observável fundamental é a fase da onda portadora. A utilização dessa

observável permite obter posições com precisão centimétrica, quando for
processamento em tempo real ou pós-processado.
• Necessário utilização de no mínimo dois receptores (L1/L2), rastreando,
simultaneamente, para realizar o posicionamento.
• O receptor desloca-se coletando as posições das feições desejadas, enquanto
que um receptor-base ocupa uma estação de coordenadas conhecidas.
• O levantamento deve ter duração mínima em torno de 20 a 30 minutos.
• Necessário um link de rádio ou outro tipo de comunicação (ex. internet –
NTRIP) entre ambos.
◊ Posicionamento Semicinemático (Pós-processado ou em Tempo Real)
• O Posicionamento relativo semicinemático, também chamado de stop and go,

pode-se dizer que é um meio termo entre os métodos relativo estático-rápido e
cinemático.
• Os dados são coletados em períodos de curta duração, porém o tempo
disponibilizado para a coleta do conjunto de dados não deve ser inferior a 20
minutos.
• Nesse método a Base permanece estática no local de referência por curto
período.
NTE
INTERESSA
Para aguçar o interesse em você, acadêmico, sobre as técnicas de

posicionamento, especialmente as de maiores precisão, ou geodésicas, indicamos que
assista ao vídeo: “Métodos de Posicionamento (Sistema GNSS)’”. Este vídeo é produzido
pelo canal “O Vida de Topógrafo”, o qual consiste de um projeto desenvolvido a partir de
2018 com o enfoque de produzir conteúdo de qualidade para os topógrafos e amantes
do mundo da topografia, geografia e engenharia. A intenção da indicação deste vídeo,
trata-se do fácil linguajar e de exemplos rotineiros que são empregados, podendo qualquer
pessoa que tenha interesse pelo assunto compreender a explicação. O vídeo tem cerca
de 7 minutos de duração e se encontra disponível no link: https://www.youtube.com/
watch?v=bhVUSIKsivk.
81
GNSS: STATUS, MODELAGEM ATMOSFÉRICA E MÉTODOS DE

POSICIONAMENTO
Daniele Barroca Marra Alves

Pedro Augusto Giraldes de Abreu
Jéssica Saldanha Souza
Introdução
Nos últimos anos tem sido cada vez maior o interesse em se realizar
o posicionamento de feições terrestres com alta acurácia (erro de poucos
centímetros). Nesse sentido, as tecnologias espaciais vêm sendo amplamente
empregadas. O GNSS (Global Navigation Satellite System), uma das tecnologias
espaciais de posicionamento mais avançadas que surgiu recentemente, tem
revolucionado as atividades relacionadas com posicionamento.
O GNSS desperta interesse da comunidade em geral, e seu pleno

domínio é essencial para que se faça bom uso do sistema. O número de
aplicações é muito amplo e continua aumentando, indo desde a Geodésia,
a Geodinâmica, a Agricultura de Precisão, a Meteorologia, a Aeronomia, a
Navegação, até as atividades de lazer. Há uma expectativa de que em breve
a maioria dos dispositivos móveis (veículos, celulares, colhedoras, máquinas
etc.) terá um receptor de posicionamento por satélite instalado a bordo.
Trata-se, portanto, de uma tecnologia indispensável para várias áreas do
conhecimento (transporte, exploração de óleo e gás, mapeamento, sistemas de
informação geográfica etc.).
Com o objetivo de usufruir do potencial dos sistemas de posicionamento

global existentes, com o passar dos anos, os métodos de posicionamento
vêm se aprimorando. Além disso, novas técnicas têm surgido com o objetivo
de realizar posicionamento com alta acurácia. Nesse sentido, uma grande
tendência tem sido o uso de dados de redes de estações de referência. O
posicionamento realizado utilizando dados de redes tem se tornado mais
efetivo nos últimos anos, devido, principalmente, a alta acurácia proporcionada
pelo método denominado RTK (Real Time Kinematic) em rede. Detalhes sobre
o RTK em rede podem ser obtidos em Alves (2008; 2011) e Alves e Monico
(2011). Além do RTK em rede, um método que vem sendo muito discutido é
o PPP em tempo real, que para alcançar alta acurácia também emprega dados
de redes, tanto na estimativa do erro do relógio do satélite (ZHANG et al.,
2011; MARQUES, 2012) como nos métodos de solução das ambiguidades (GE
et al., 2008; HAUSCHILD, 2010). Uma outra possibilidade, para aplicações que
requerem acurácia decimétrica, é o DGPS em rede (ALVES et al., 2011).
82
Entretanto, para que os métodos de posicionamento atinjam a acurácia

pretendida, é indispensável realizar uma modelagem atmosférica (ionosfera
e troposfera) adequada. No que concerne à troposfera, embora existam os
modelos empíricos (por exemplo, Saastamoinen e Hopfield) eles podem não
ser apropriados para a realidade brasileira, principalmente quando resultados
altamente acurados são requeridos. Para minimizar essa limitação, surgem
os modelos de PNT (Previsão Numérica do Tempo) (SAPUCCI et al., 2008).
Outro fator extremamente importante para o posicionamento são os erros
que ocorrem devido à ionosfera. A refração ionosférica é uma das maiores
fontes de erro no posicionamento GNSS. O Brasil, por ter grande parte do seu
território no equador geomagnético é afetado de forma intensa pela ionosfera
(MATSUOKA, 2007; AGUIAR, 2010). Nesse artigo, o objetivo principal é
apresentar o status atual dos GNSS, bem como a problemática envolvida na
modelagem atmosférica e resultados no posicionamento GNSS.
GNSS
Os principais sistemas globais que compõem o GNSS são: GPS (Global

Positioning System), GLONASS (Global'naya Navigatsionnaya Sputnikovaya
Sistema), Galileo e mais recentemente o Beidou/Compass.
O GPS, desenvolvido pelos Estados Unidos, se encontra em plena

operação e em fase de modernização. Em setembro de 2005 foi lançado
o primeiro satélite GPS modernizado, hoje já se tem 10 desses satélites em
operação (7 do bloco IIRM e 3 do bloco IIF) (www.navcen.uscg.gov). O último
lançamento (satélite do bloco IIF) foi realizado em outubro de 2012. Os satélites
do bloco IIRM possuem o novo código civil na portadora L2 denominado L2C.
Já os satélites do bloco IIF, além do L2C, também transmite sinais em uma
nova portadora, a L5 (www.gps.gov). Atualmente, a constelação GPS conta
com 31 satélites operacionais.
O GLONASS, similar ao GPS, desenvolvido na antiga URSS, é hoje de

responsabilidade da República da Rússia. Foi declarado operacional em 1995
(http://www.nisglonass.ru/en/glonass/development_history/), mas não teve a
devida manutenção por alguns anos. Atualmente, encontra-se com a constelação
completa (31 satélites). Em 14 de novembro de 2012, apenas 24 satélites estavam
em operação (http://www.glonass-ianc.rsa.ru/). Geralmente, o número de
satélites em operação na constelação GLONASS varia entre 22 e 24.
No que concerne ao Galileo, sistema europeu, foram lançados dois

satélites em outubro de 2011 e mais dois em outubro de 2012. Já haviam sido
lançados previamente para testes outros dois satélites: em 2005 (GIOVE-A) e
em 2008 (GIOVE-B). Espera-se que o sistema esteja com capacidade operacional
inicial por volta de 2014 com 18 satélites em órbita. Já a constelação completa
é esperada para 2020.
83
A China, que no passado revolucionou a navegação a partir do

desenvolvimento da bússola, surpreendeu com o Beidou/Compass. A ideia
do sistema começou como um serviço regional e mais tarde expandiu para
um serviço global. Atualmente, o sistema conta com 16 satélites, destes cinco
satélites são MEO (Medium Earth Orbit), similares ao GPS. Os demais satélites
são de órbita geoestacionária ou geoestacionária inclinada (IGSO – Inclined
Geostationary Orbit) (http://www.insidegnss.com/node/3246). O último
lançamento de satélites MEO foi realizado em setembro de 2012 (satélites M5 e
M6). Espera-se que a constelação esteja completa em 2020. A página oficial do
Beidou/Compass é www.beidou.gov.cn.
Além desses sistemas, compõem o GNSS, os chamados SBAS (Satellite

Based Augmentation System), tais como o WAAS (Wide Area Augmentation
System) nos Estados Unidos, o EGNOS (European Geostationary Navigation
Overlay Service) na Europa, o MSAS (Multifunctional Satellite Augmentation
System) no Japão, o GAGAN (GPS Aided GEO Augmented Navigation) na
Índia, além de outras iniciativas similares. Assim, além de alta acurácia, o GNSS
pode proporcionar integridade e disponibilidade do sistema (SEEBER, 2003).
Espera-se que num futuro próximo, com a existência de diversos

sistemas de posicionamento por satélite disponíveis, seja realizada
efetivamente a integração entre tais sistemas. Com isso, poderá ser obtido um
posicionamento mais acurado, devido principalmente a grande quantidade de
dados. Schönemann et al. (2011) discute esse tema.
Efeitos atmosféricos
Para fins de posicionamento geodésico a atmosfera terrestre pode ser

dividida em troposfera e ionosfera. Cada camada com características e efeitos
nos sinais GNSS bem distintos.
Troposfera
A Troposfera é considerada a camada mais superficial da atmosfera

terrestre, com espessura média de aproximadamente 50 km. Ela é um meio não
dispersivo para a faixa de frequência do GNSS. O atraso troposférico pode ser
dividido em duas componentes: hidrostática e úmida. A primeira representa
cerca de 90% do atraso, é gerada pela influência da atmosfera hidrostática
(ZHD – Zenithal Hydrostatic Delay). O erro devido a essa componente é de
aproximadamente 2,3 m no zênite. O ZHD pode ser determinado com razoável
precisão, pois sua variação é pequena, o que o torna de fácil modelagem. A
segunda componente ocorre devido à atmosfera úmida (ZWD – Zenithal
Wet Delay), ou seja, pela influência do vapor d’água atmosférico. Tal atraso
é geralmente menor, representando cerca de 10% do atraso troposférico total.
Entretanto, sua variação temporal e espacial é muito maior, chegando a 20%
84
em poucas horas, o que torna impossível uma previsão adequada a partir de

medidas da umidade na superfície (SPILKER, 1994). O atraso troposférico
total (ZTD – Zenithal Tropospheric Delay) pode aumentar cerca de 10 vezes
próximo ao horizonte (10° de elevação) (SEEBER, 2003).
No posicionamento geodésico, devido à variabilidade e difícil

modelagem, a variável que merece uma maior atenção nos efeitos troposféricos
é o ZWD. Na figura a seguir são apresentados os valores do ZWD estimados
para a estação PPTE da RBMC (rede Brasileira de Monitoramento Contínuo)
no ano de 2011. Os valores do ZWD foram calculados a cada 5 min utilizando
o software Gipsy Oasis disponível na FCT/UNESP. É possível avaliar na figura
que, como esperado, os maiores e menores índices de umidade são obtidos no
verão e inverno respectivamente.
FIGURA – ZWD DO ANO DE 2011 PARA A ESTAÇÃO PPTE OBTIDO COM DADOS GNSS A
PARTIR DO PROCESSAMENTO NO SOFTWARE GIPSY
Ao invés de estimar o ZWD, outra possibilidade é utilizar modelos.

Quando se emprega modelos empíricos (Hopfield ou Saastamoinen por
exemplo), o valor do ZWD obtido é constante (Figura a seguir), independente da
hora do dia, dia do ano ou até mesmo da localização geográfica. Saastamoinen
utiliza apenas o módulo do valor da latitude e a altura da estação, enquanto
Hopfield não usa esse tipo de informação. Já quando modelos de PNT são
utilizados, o ZWD e o ZHD são calculados especificamente para cada dia e
localização geográfica, além de possuírem variação no decorrer do dia (Figura
a seguir).
85
FIGURA – ZWD DA ESTAÇÃO PPTE PARA O DIA 08/01/2011 OBTIDOS COM DADOS GNSS
A PARTIR DE PROCESSAMENTO NO SOFTWARE GIPSY E OS MODELOS DE PNT (PREVISÃO
NUMÉRICA DO TEMPO) DO CPTEC/INPE, SAASTAMOINEM E HOPFIELD
O uso de modelos de PNT (Previsão Numérica do Tempo), ao invés

de modelos empíricos, tem sido amplamente utilizado e indicado pela
comunidade científica (BOEHM et al., 2006). No Brasil, o CPTEC/INPE possui
o único modelo global de PNT em modo operacional da América Latina. A
formulação matemática do modelo pode ser encontrada em Sapucci et al.
(2008), em Alves (2008) ou na página do CPTEC/INPE (http://satelite.cptec.
inpe.br/zenital/). Testes iniciais foram realizados em Alves et al. (2006) e o
modelo de PNT apresentou melhores resultados que o modelo empírico de
Hopfield no posicionamento em redes, melhorias de até 19% foram obtidas.
Ionosfera
A ionosfera é uma das principais fontes de erros no posicionamento

GNSS. A radiação solar causa a fotoionização da atmosfera terrestre nas altas
altitudes, criando, na atmosfera superior, regiões parcialmente ionizadas,
conhecidas como ionosfera, que estão compreendidas, aproximadamente, entre
50 a 1000 km de altura. A ionosfera, como um meio dispersivo para a faixa de
frequência GNSS, afeta a modulação e a fase da portadora, fazendo com que
sofram, respectivamente, um retardo e um avanço (CAMARGO, 1999).
O efeito da refração ionosférica depende da frequência usada e,

consequentemente, do índice de refração. Além disso, é proporcional ao
Conteúdo Total de Elétrons (Total Electron Contents – TEC), ou seja, o número
de elétrons presentes ao longo do caminho percorrido pelo sinal entre o
satélite e o receptor, e inversamente proporcional ao quadrado da frequência.
Outros parâmetros que influenciam a refração ionosférica são principalmente
a atividade solar e o campo geomagnético. A refração ionosférica também
depende da localização geográfica e do tempo (SEEBER, 2003). Assim, o TEC
apresenta variações diárias (Figura a seguir), sazonais, geográficas e de longo
período (ciclo solar de 11 anos).
86
FIGURA – VTEC (VERTICAL TEC) OBTIDO A PARTIR DE DADOS GNSS DE 7 ESTAÇÕES DA

REDE GNSS/SP PARA O DIA 16/10/2009 (24H DE DADOS)
Além dos efeitos já citados, comparecem irregularidades ionosféricas,

como a anomalia equatorial, tempestades geomagnéticas, bolhas ionosféricas
e cintilação. Efeitos que devem se intensificar no próximo ano devido ao pico
da atividade solar que deverá ocorrer em 2013 (http://solarscience.msfc.nasa.
gov/predict.shtml).
Algo que tem recebido bastante atenção da comunidade científica é

referente à cintilação ionosférica. As cintilações ionosféricas são mudanças
rápidas que ocorrem na fase e amplitude do sinal de rádio recebido, as quais são
causadas por irregularidades na densidade de elétrons ao longo do caminho
percorrido pelo sinal na ionosfera, podendo enfraquecer o sinal recebido pelos
receptores GNSS, fazendo que ocorra em muitos casos a degradação ou até
mesmo perca do sinal (CONKER et al., 2003).
O Brasil, que possui grande parte de seu território situado no equador

geomagnético, sofre grande influência da cintilação ionosférica. A Figura
a seguir apresenta os valores do índice S41 considerando o TU (tempo
universal), para um dia considerado menos (02/07/2012) e mais intenso
(20/10/2012). Foram empregados dados da estação PRU1 localizada na cidade
de Presidente Prudente. Quanto maior o índice S4, maior é o efeito da cintilação
ionosférica. Note que para julho a cintilação ionosférica é mais branda, chega
no máximo próximo a 0,8. Já para outubro os valores de S4 se aproximam de
1,8, principalmente nos horários após o pôr do sol.
87
FIGURA – ÍNDICE S4 DE CINTILAÇÃO IONOSFÉRICA PARA UM DIA CONSIDERADO DE

CINTILAÇÃO BRANDA (A) E INTENSA (B)
Devido a todos esses pontos, a ionosfera tem sido um dos maiores

obstáculos quando se deseja prover posicionamento com acurácia centimétrica,
ou mesmo decimétrica. No Brasil, onde as condições ionosféricas são muito
variáveis, existe a necessidade de desenvolver modelos robustos que sejam
adequados a essa realidade. Uma possibilidade é a utilização da modelagem
regional da ionosfera (CAMARGO, 1999; ALVES, 2008; 2011). Algo que
também vem sendo muito explorado pela comunidade científica é a ideia de
grade ionosférica (GI) (AGUIAR, 2010). Mas, também comparecem outros
métodos como a modelagem tomográfica por exemplo. Alves (2008) apresenta
os principais modelos empregados pela comunidade científica.
Posicionamento GNSS
O GNSS Empregando essa tecnologia pode-se realizar o PP

(posicionamento por ponto), PPP (posicionamento por ponto preciso), DGPS
(GPS diferencial), relativo ou posicionamento baseado em redes. Métodos
que possuem características distintas (SEEBER, 2003) com suas respectivas
vantagens e desvantagens.
No PP ou PPP o conceito básico é a utilização de apenas um receptor

para realizar o posicionamento. Esses métodos se diferenciam pelas observáveis
empregadas e a acurácia alcançada. Enquanto no PP a acurácia gira em torno
de metros, o PPP pode alcançar acurácia centimétrica. Hoje, o PPP em tempo
real representa o estado da arte no posicionamento por ponto. Para mais
detalhes consulte, por exemplo, Zhang et al. (2011) e Marques (2012).
Um método bastante empregado é o DGPS, que pode proporcionar

acurácia métrica (SEEBER, 2003), ou até mesmo submétrica. Entretanto,
devido à decorrelação espacial dos erros, a distância entre a base e o usuário
é limitada. Para sanar essa limitação, outra possibilidade é o DGPS em rede
(ALVES et al., 2011). A Figura a seguir apresenta a melhoria do DGPS em Rede
em relação ao DGPS para três dias de processamento. Na média, o EMQ para
o DGPS em rede foi de 31,65 e 63,5 cm nas componentes horizontal e vertical
respectivamente. Já para o DGPS, o EMQ foi de aproximadamente 69,3 e 87,5
cm nas mesmas componentes.
88
FIGURA – MELHORIA DO EMQ DO DGPS EM REDE EM RELAÇÃO AO DGPS
Com o DGPS em rede, a acurácia obtida é superior ao DGPS, como

visto na figura, mas devido a observável empregada, pseudodistância, espera-
se alcançar no máximo acurácia decimétrica com esse tipo de posicionamento
(como visto nos testes). Algo que é suficiente para inúmeras aplicações. Além
disso, com a modernização do GPS e os novos sistemas, provavelmente essa
acurácia obtida com pseudodistância deve ser melhorada.
Dentre os métodos de posicionamento existentes, um dos mais

empregados é o relativo. Além da alta acurácia proporcionada, algo que
tem fortalecido o método é a disponibilização de dados das redes ativas.
Utilizando dados dessas redes para a estação base, o usuário pode realizar
o posicionamento relativo com apenas um receptor. No posicionamento
relativo, um método bastante empregado é o RTK, devido à alta produtividade
e a acurácia centimétrica proporcionada. Entretanto, para que isso ocorra, o
comprimento das linhas base deve ser curto, dependendo principalmente das
condições ionosféricas.
Para sanar essa limitação surge o posicionamento baseado em redes,

ou simplesmente, RTK em rede. A Figura a seguir ilustra a acurácia obtida
na componente vertical com o método relativo (menor linha base na rede) e o
posicionamento em rede para a rede GNSS/SP. A melhoria obtida pelo uso do
posicionamento em rede foi em torno de 50% em altimetria. Para a planimetria
essa melhoria foi de 37%.
89
FIGURA – EMQ OBTIDO EMPREGANDO O POSICIONAMENTO RELATIVO E O

POSICIONAMENTO BASEADO EM REDES UTILIZANDO DADOS DA REDE GNSS/SP
Conclusões
Cada vez mais o GNSS tem se tornado uma ferramenta indispensável

para realizar posicionamento com alta acurácia. A modernização dos sistemas,
como do GPS e GLONASS, e o surgimento de novas iniciativas, como o
GALILEO e o BEIDOU/COMPASS, tem contribuído muito nesse sentido.
Algo que também deve ser destacado é o aprimoramento dos métodos

de posicionamento, além do surgimento de novas técnicas. Existe uma grande
variedade de métodos, que devem ser empregados de acordo com a acurácia
almejada para uma determinada aplicação.
A expectativa é que num futuro próximo, com a existência de diversos

sistemas de posicionamento por satélites disponíveis, seja realizada a
integração entre tais sistemas. Com essa integração, e o avanço dos métodos
de posicionamento, a tendência é obter alta acurácia instantaneamente, em
campo, com uma facilidade muito maior.
FONTE: <https://core.ac.uk/download/pdf/193003278.pdf>. Acesso em: 19 dez. 2020.
90
RESUMO DO TÓPICO 1
• As observáveis são distâncias deduzidas de medidas de tempo ou de diferenças

de fases, baseadas nas comparações entre sinais recebidos do satélite e sinais
gerados no receptor.
• Para a determinação da posição geométrica tridimensional de um ponto são

necessárias as seguintes medidas: três medidas de pseudodistâncias; uma
medida para sincronização dos relógios do receptor e do satélite; conhecimento
da posição dos satélites; e sintonização de no mínimo quatro satélites.
• Para se determinar as pseudodistâncias, utiliza-se duas observáveis básicas: os

códigos e as portadoras.
• Há diferentes fontes e efeitos dos erros envolvidos no processo de

posicionamento com utilização do GPS. Os principais são: erros oriundos dos
satélites; erros oriundos da propagação do sinal; erros oriundos do receptor/
antena; e erros oriundos da estação.
• Há dois grandes grupos de técnicas de posicionamento com a utilização do

GPS: posicionamento por ponto e relativo.
91
AUTOATIVIDADE
1 Diversos tipos de falhas ocorrem em levantamentos com GPS (Sistema

de Posicionamento Global). São erros devido às condições atmosféricas,
imperfeições dos equipamentos, dentre outros. Considerando os erros do
GPS, classifique V para as afirmativas verdadeiras e F para as falsas:
( ) Erro dos receptores: como é o caso de qualquer instrumento, os receptores

não são perfeitos e, em consequência, erros são causados, devido à
imperfeição dos relógios dos satélites e à presença de ruído interno (sinal
de rádio).
( ) Erro de instalação: são erros causados pela amperagem imperfeita da
antena do receptor sobre os pontos e pela medição imperfeita da altura
do instrumento da mesma.
( ) Erros de multicaminhamento: quando os sinais transmitidos chegam à
superfície da Terra, eles podem ser refletidos por outros objetos antes de
atingirem o receptor, tomando valores de tempo ligeiramente menores.
Tais erros são chamados de erros de multicaminhamentos, porque os
sinais atingem o receptor por mais de um caminho.
( ) Erros dos satélites: obviamente, a medição do tempo é uma parte
extraordinariamente importante no funcionamento do GPS. Mesmo
considerando que os satélites são equipados com relógios atômicos muito
exatos eles não são perfeitos, e grandes erros em suas medidas causam
grandes erros nos cálculos de distâncias.
Assinale a alternativa que apresenta a sequência CORRETA:

a) ( ) F – F – F – F.
b) ( ) V – F – V – V.
c) ( ) F – F – V – V.
d) ( ) V – V – V – V.
2 A escolha da observável (Código; Portadora modulada em fase pelo

código; ou Combinação linear das portadoras), dependerá do objetivo
do trabalho, do custo e da precisão requerida. As observáveis podem ser
compreendidas como as distâncias deduzidas de medidas de tempo ou de
diferenças de fases, baseadas nas comparações entre sinais recebidos do
satélite e sinais gerados no receptor. A pseudodistância refere-se a um tipo
de dado observado nas medições com a tecnologia GPS. Acerca do que a
pseudodistância se refere, assinale a alternativa CORRETA:
a) ( ) À distância vetorial entre o satélite e o receptor GPS, função do código

P, através de impulsos elétricos que dependem do tempo.
b) ( ) À distância vetorial entre o satélite e o receptor GPS, função do código
C/A e que depende do tempo.
92
c) ( ) À distância vetorial entre o satélite e o receptor GPS, função da fase da
portadora, baseada na ambiguidade entre o receptor e o satélite.
d) ( ) Às correções radiométricas nas distâncias, a partir de impulsos elétricos,
emitidos pelos satélites e recebidos pelo receptor GPS.
3 Há duas grandes formas principais de realizar a coleta de dados de

posicionamento com a utilização do GPS: posicionamento por ponto e
relativo. O método utilizado nos aparelhos GPS convencionais, tais como os
auxiliadores de rotas em automóveis, ou ainda, os modelos GPS “de mão”,
como o Garmin etrex, utilizam uma técnica que possui menor acurácia nas
medições, podendo haver uma precisão em média de 3 a 15 metros. Acerca
desta técnica de posicionamento, assinale a alternativa CORRETA:
a) ( ) Posicionamento por ponto relativo.

b) ( ) Posicionamento cinemático.
c) ( ) Posicionamento relativo estático rápido.
d) ( ) Posicionamento absoluto.
4 A Variação Sazonal são os efeitos das estações do ano na alternância da

densidade de elétrons com o episódio de alteração do ângulo zenital do
Sol e da pujança do fluxo de ionização. Seus maiores valores normalmente
ocorrem em março, abril, setembro e outubro, no equinócio, e seus valores
mais baixos em junho, julho no solstício de inverno (MONICO, 2008). Isto
está relacionado a que tipo de erro GPS?
5 O Multicaminhamento é o erro que ocorre quando sinais refletidos em

superfícies vizinhas ao receptor chegam até sua antena. Essas superfícies
podem ser: Construções, carros, árvores, massa d’água, cercas, e o próprio
satélite, entre outras. Explique tecnicamente a ocorrência deste erro e se e
como pode ocorrer a sua atenuação.
93
94
TÓPICO 2 —
UNIDADE 2
DADOS GEORREFERENCIADOS
1 INTRODUÇÃO
Acadêmico, no Tópico 2, abordaremos a temática dos dados
georreferenciados. Analisaremos o que são, conceitos norteadores para sua
obtenção, quais as suas principais fontes e seus principais usos.
Para tanto, iniciaremos este tópico trazendo conceitos básicos com um

breve histórico do Sistema de Informação Geográfica (SIG) e o desenvolvimento
do Geoprocessamento no Brasil. Posteriormente, faremos uma breve passagem
pelos componentes da informação geográfica com ênfase aos dados geográficos,
os quais são obtidos a partir de técnicas de posicionamento global.
Portanto, todos os conceitos e técnicas que foram abordados até o

presente momento deverão possuir um ambiente computacional de integração
e operacional, correto? Logo, vamos a leitura deste tópico para podermos
compreender tais situações!
2 CONCEITOS BÁSICOS
Desde a Antiguidade e até os tempos atuais a observação e a representação
da superfície terrestre tem sido de grande importância para a organização da
sociedade. A informação espacial era descrita pelos antigos cartógrafos desde
os tempos mais remotos, servindo de apoios para estrategistas militares,
navegadores e outros.
No Antigo Egito e durante o Império Romano, os agrimensores e sua

produção de mapas formavam um setor importante dentro da organização
governamental. Com a queda do Império Romano, coube ao Islã o desenvolvimento
dos conhecimentos geográficos, que durante a Idade Média ampliaram os
conhecimentos de Gregos e Romanos.
Devido à grande amplitude do mundo islâmico, à descentralização de sua

cultura e às longas viagens a que se entregavam seus mercadores e peregrinos
para Meca, os árabes lançaram as bases da moderna geografia da Ásia e da África
do Norte (BERNAL, 1969).
95
Neste período, houve também significativos avanços da Cartografia na

China. A administração de um vasto império por uma classe de letrados (os
mandarins) deu origem a mapas descrevendo com excelente detalhe o território
chinês (BRAUDEL, 1987).
Por volta de 1300 a 1400 foram criadas instituições destinadas ao

mapeamento. O início das navegações oceânicas e a necessidade dos governos
europeus de executarem o mapeamento dos seus territórios, bem como das suas
colônias, foram realizados mapeamentos topográficos sistemáticos.
Nos últimos duzentos anos muitos tipos de mapas foram desenvolvidos,

mas os mapas topográficos permanecem até hoje. A realização de novos estudos,
especialmente aqueles ligados aos recursos naturais, originou a criação de
mapas específicos com os de tipologia de solos, de uso do solo, de vegetação etc.
chamados de mapas temáticos.
No século vinte, houve amplo desenvolvimento do mapeamento e da

sistematização da informação espacial. A fotogrametria e o sensoriamento remoto
permitiram o mapeamento de extensas áreas com elevado grau de exatidão. Os
métodos matemáticos e estatísticos permitiram o tratamento e a análise espacial
e não espacial da informação geográfica.
As primeiras tentativas de automatização do processamento de dados

espaciais ocorreram na Inglaterra e nos Estados Unidos, por volta dos anos 1950,
objetivando a pesquisa botânica na Inglaterra e os estudos de volume de tráfego
nos Estados Unidos. Todavia, devido à precariedade destes sistemas, eles não
podem ser classificados como SIGs (CAMARA; DAVIS, 2005). A partir dos anos
1960, houve criação do SIG – Sistema de Informações Geográficas – como meio de
sobrepor e combinar diversos tipos de dados em um mesmo mapa.
Na década de 1970, durante estudos do Laboratório Gráfico Computacional

da Escola de Planejamento urbano da Universidade de Harvard, surge o projeto
pioneiro de SIG – denominado – SYMAP – que produzia mapas de declividades
com o auxílio de uma impressora matricial, imprimindo áreas mais ou menos
escuras de acordo com o número de vezes que preenchia cada região. O primeiro
programa a possuir funcionalidades de SIG, chamou-se Odissey e foi desenvolvido
pelo mesmo laboratório no início dos anos 1970.
A primeira geração SIG, chamado “CAD cartográfico”, caracteriza-se

por sistemas herdeiros da tradição de Cartografia, com suporte de bancos de
dados limitado e cujo paradigma típico de trabalho é o mapa. A partir da década
de 1980 houve o desenvolvimento de ambientes da classe VAX e – a partir de
1985 – para sistema PC/DOS, esta classe de sistema é utilizada principalmente
em objetos isolados, sem a preocupação de gerar arquivos digitais de dados.
Esta geração também pode ser caracterizada como SIG orientado para o projeto
(project-oriented GIS).
96
TÓPICO 2 — DADOS GEORREFERENCIADOS
A segunda geração de SIGs, os bancos de dados geográficos, chegou

ao mercado no início da década de 1990 e caracterizava-se por ser concebida
para uso em ambiente cliente-servidor, acoplado a gerenciadores de bancos de
dados relacionais e com pacotes adicionais para processamento de imagens. Esta
geração foi desenvolvida em ambientes multiplataforma (UNIX, OS/2, Windows)
com interfaces baseadas em janelas. Esta geração também pode ser vista como
sistemas para suporte à instituições (enterprise-oriented GIS).
A partir do final da década de 1990 e início dos anos 2000, houve o

surgimento de uma terceira geração de SIGs, chamados de “bibliotecas geográficas
digitais” ou “centros de dados geográficos”, caracterizada pelo gerenciamento de
grandes bases e dados geográficos, com acesso através de redes locais e remotas,
e com interface via internet (world wide web).
Para esta terceira geração, o crescimento dos bancos de dados espaciais e a

necessidade de se compartilhamento com outras instituições requerem o recurso
a tecnologias como as dos bancos de dados distribuídos e federativos, pois esses
sistemas deverão fornecer requisitos de interoperabilidade, de maneira a permitir o
acesso a informações espaciais de distintos SIGs.
A terceira geração pode também ser vista como o desenvolvimento de

sistemas orientados para a troca de informações entre uma instituição e os demais
componentes da sociedade (society-oriented GIS).
E
IMPORTANT
A figura a seguir ilustra resumidamente a evolução da tecnologia de SIG.
FIGURA – EVOLUÇÃO DA TECNOLOGIA DE SIG
FONTE: < https://lh3.googleusercontent.com/XwMeCOroXyixyKZn-VAaLZnQBU1RNzgKR

AkH5TACH84aAjMad1Jtm69Oah_S4yIKN-9edg=s170>. Acesso em: 30 mar. 2021.
97
O uso de SIG evoluiu significativamente dos anos 1980 até os dias atuais.
Além disso, está sendo cada vez mais difundido em órgãos estatais, prefeituras,
universidades e, especialmente, nas concessionárias de serviços públicos.
Esta evolução foi certamente favorecida pela evolução paralela de

tecnologias de coleta da Informação Espacial, denominadas de geotecnologias,
tais como:
• Sensoriamento Remoto, com as imagens de alta resolução e a confecção de

imagens ortorretificadas.
• GPS – Sistemas de Posicionamento Global (Global Positioning Systems –
GPS) que permitem determinar o correto posicionamento de objetos da
superfície terrestre.
• Aerofotogrametria que permite a transformação de fotografias aéreas verticais
em mapas digitais.
Em função da evolução destas tecnologias ocorrida nas últimas décadas

o dado georreferenciado está mais acessível ao usuário permitindo que custos de
coleta e processamento da informação espacial fiquem mais compatíveis com os
orçamentos públicos dos países em desenvolvimento.
De acordo com Camara e Davis (2005) a introdução do geoprocessamento

no Brasil teve início a partir do trabalho de formação pessoal realizado na
Universidade Federal do Rio e Janeiro (UFRJ) pelo professor Jorge Xavier da
Silva no início dos anos 1980. A vinda do Dr. Roger Tomlinson (responsável pela
criação do Sistema de Informação Geográfica Canadense), em 1982, fomentou a
formação de grupos que se envolveram no desenvolvimento da tecnologia:
• Laboratório de Geoprocessamento do Departamento de Geografia da UFRJ,

sob orientação do professor Jorge Xavier desenvolveu o SAGA (Sistema de
Análise GeoAmbiental).
• Empresa de Aerolevantamento AeroSul, os responsáveis pelo de setor
de informática criaram o MaxiData (sistema para automação de dados
cartográficos) e posteriormente fundaram empresa de mesmo nome que lançou
o software MaxiCAD (solução voltada para aplicações cadastrais) largamente
utilizado no Brasil.
• Centro de Pesquisa e Desenvolvimento da TELEBRÁS iniciou o
desenvolvimento do SAGRE (Sistema Automatizado de Gerência de Rede
Externa) a partir da década de 1990, o qual se constituía numa extensiva
aplicação de Geoprocessamento para o setor de telefonia, utilizando ambiente
SIG (VISION) e Banco de dados cliente-servidor (ORACLE).
• Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE) através da Divisão
de Processamento de Imagens (DPI) desenvolveu a tecnologia de
geoprocessamento e sensoriamento remoto (Sistema de Informações
Geográficas para ambiente PC/DOS – 1991), o SPRONG (Sistema para
Processamento de Informações Geográficas para ambientes UNIX e MS/
WINDOWS, a partir de 1991), dentre outros.
98
O termo Geoprocessamento denota na disciplina do conhecimento que

utiliza as técnicas matemáticas e computacionais para o tratamento da informação
geográfica. As ferramentas computacionais para Geoprocessamento, chamadas
de Sistema de Informação Geográfica (SIG) permitem realizar análises complexas,
ao integrar dados de diversas fontes e ao criar bancos de dados georreferenciados.
Tomam ainda possível automatizar a produção de documentos cartográficos
(CAMARA; DAVIS, 2005).
Ainda de acordo com Camara (2005) os SIGs são sistemas cujas principais
características são: integrar, numa única base de dados, informações espaciais
provenientes de dados cartográficos, dados de censo e de cadastro urbano e rural,
imagens de satélites, redes, dados e modelos numéricos de terrenos; combinar
as várias informações, através de algoritmos de manipulação, para gerar
mapeamentos derivados; consultar, recuperar, visualizar e plotar o conteúdo
da base de dados geocodificados. Um SIG pode receber variadas definições de
acordo com a visão e a utilização possível para essa tecnologia que, de caráter
interdisciplinar, é capaz de atender a uma vasta gama de utilizações.
Numa visão abrangente, pode-se considerar que um SIG tem os

seguintes componentes: interface com o usuário; entrada de dados; funções de
processamento; visualização e plotagem; e armazenamento e recuperação de
dados (CAMARA et al., 1996). A figura a seguir ilustra o relacionamento entre
esses componentes.
FIGURA 6 – ARQUITETURA DE SISTEMAS DE INFORMAÇÕES GEOGRÁFICAS
FONTE: Adaptado de Camara et al. (1996)
99
A informação geográfica possui natureza dual, ou seja, um dado geográfico

possui uma localização geográfica (que é expressa por meio de coordenadas
num espaço geográfico) e atributos descritivos (que podem ser representados
e armazenados num banco de dados convencional). Pode-se então dizer, que o
espaço geográfico é uma coleção de localizações da superfície terrestre, sobre a
qual ocorrem os fenômenos geográficos. O espaço define-se, portanto, em função
de suas coordenadas, sua altitude e sua posição relativa. Sendo um espaço
localizável, o espaço é possível de ser cartografado (DOLFUS, 1991).
Os conceitos de espaço geográfico (um lugar absoluto, existente em

si mesmo e que contém as diversas localizações espaciais) e de informação
espacial (um lugar relativo que depende das relações entre os objetos) são duas
formas complementares de definir o objeto de estudo do Geoprocessamento
(os fenômenos geográficos). Estas formas irão levar à dualidade conceitual na
modelagem espacial, onde a noção absoluta de espaço geográfico leva à ideia
de conjuntos de campos geográficos e a noção relativa de informação espacial
conduz à postulação da existência de conjuntos de objetos georreferenciados
(WORBOYS, 1995).
A representação dos fenômenos do mundo real ao longo do espaço

geográfico pode se dar através de suas grandes classes de representações
geométricas: Representação Matricial e Representação Vetorial.
NTE
INTERESSA
Na representação matricial o espaço é representado como uma grade

retangular ou amtriz de células ao longo do qual os fenômenos se distribuem.
Na representação vetorial as feições da superfície da Terra são mapeadas em um

plano bidimensional como pontos linhas e polígonos.
Segundo Menezes (1995), os dados espaciais possuem relações topológicas e

também propriedades geométricas que os definem.
FONTE: MENEZES, P. M. L. Sistemas de Informação Geográficas (SIG) – Aquisição,

Modeagem e Análise Espacial. Encontro Nacional de produtores e usuários de Informações
Sociais, Econômicas e Territoriais. Rio de Janeiro: UFRJ, 1995.
100
3 FONTES DE OBTENÇÃO
Os dados geográficos aparecem geralmente como um item restritivo,
pois a carência destes faz com que a sua aquisição seja um dos procedimentos
mais dispendiosos frente aos demais componentes. A aquisição dos dados acaba
representando o maior investimento de recursos financeiros, humanos e de tempo.
O termo dado geográfico refere-se a qualquer tipo de dado que descreva

fenômenos aos quais esteja associada alguma dimensão (CAMARA; MEDEIROS,
1996). Os dados utilizados nos Sistemas de Informação Geográfica, chamados de
dados espaciais ou geográficos, ou ainda chamados de dados georreferenciados,
descrevem fenômenos terrestres relacionados a sua localização sobre a superfície
terrestre e podendo também estar relacionados à varável temporal do momento ou
período da sua ocorrência. Os dados espaciais possuem três características principais:
• A característica espacial pela qual o dado fornece a localização de um fenômeno

na superfície terrestre, além de permitir relacionamentos baseados nas suas
propriedades topológicas e geométricas.
• A característica descritiva que descreve o fenômeno em questão.
• A característica temporal através da qual é possível aferir o momento de
ocorrência ou o período em que os dados são válidos.
A compreensão da tecnologia de Geoprocessamento requer, antes de

tudo, que seja feita uma descrição dos diversos tipos de dados utilizados em SIG
e de suas representações computacionais. Assim sendo, os principais tipos de
dados são: mapas temáticos, mapas cadastrais, redes, imagens de sensoriamento
remoto e modelos numéricos do terreno.
3.1 MAPAS
O dado sempre deve ser acompanhado de suas coordenadas e por esta
razão a base gráfica de um SIG é o Mapa. Este pode ser entendido como um
representação ou abstração da realidade geográfica, um meio para apresentar a
informação geográfica nas formas visual, digital ou tátil.
A complexidade na representação de fenômenos geográficos fez com que a

cartografia se tornasse cada vez mais especializada, a fim de atender às demandas
dos usuários. Pode-se, então, classificar os mapas de acordo com os objetivos e as
técnicas de concepção em: Mapa Topográfico, Mapa Temático; Mapa Cadastral.
• Mapa topográfico: fornece informações relacionadas com a superfície do

terreno, as quais podem ter sido originadas pela própria natureza ou pela ação
antrópica. Este tipo de mapa leva em conta um padrão de acurácia posicional
das feições.
101
• Mapa temático: descreve a distribuição espacial de uma grandeza geográfica

que é geralmente expressa de forma qualitativa.
• Mapa cadastral: distingue-se de uma mapa temático porque cada um deseus
elementos representa um objeto geográfico, o qual possui atributos e pode
estar associado a várias representações gráficas.
3.2 REDES
O conceito de rede denota informações associadas a: serviços de utilidade
pública (água, luz, telefone, etc.) redes de drenagem (bacias hidrográficas), e;
rodovias, linhas de metrô, ônibus etc. No caso de redes, os objetos geográficos
possuem uma localização geográfica exata e estão sempre associados a atributos
descritivos armazenados em um banco de dados.
As informações gráficas são armazenadas na forma vetorial, apresentando a

topologia do tipo arco-nó, pois os arcos incluem o sentido de fluxo e os atributos
dos nós a sua impedância (custo de percurso). A área de redes ainda motiva
grandes inovações em SIG e alguns aspectos particulares merecem destaque:
continuidade espacial; segmentação dinâmica; linguagem de visualização;
capacidade de adaptação.
Nos dados geográficos do tipo rede, sua parte gráfica é armazenada

na forma de coordenadas vetoriais com a tipologia arco-nó e seus atributos
alfanuméricos são guardados num banco de dados.
3.3 IMAGENS
As imagens podem ser obtidas por satélites, fotografias aéreas ou drones.
Elas representam uma forma indireta de captura da informação espacial. São
armazenadas como matrizes, e cada elemento de imagem (denominado de pixel)
tem um valor proporcional à energia eletromagnética refletida ou emitida pela
área da superfície terrestre correspondente.
Devido à natureza do processo de aquisição das imagens, todos os objetos

da superfície estão contidos na imagem, sendo necessário recorrer a técnicas de
fotointerpretação e de reclassificação para individualizá-los.
O sensoriamento remoto, ciência que tem por objetivo a captação de

imagens da superfície terrestre é, segundo Barrett e Curtir (1992) a ciência de
observação à distância. Desta forma, o sensoriamento remoto também pode
incluir o estudo de técnicas de aerofotogrametria e fotointerpretação, uma vez
que as fotografias aéreas são remotamente captadas. Todavia, o termo se refere à
captação, processamento e representação de imagens orbitais.
102
O sensoriamento remoto baseia-se na aquisição de informações

armazenadas pelos sensores, que captam a energia eletromagnética irradiada por
um objeto. A energia emitida ou refletida por objetos da superfície física da terra
é transmitida aos sensores em forma de ondas eletromagnéticas. A informação
recebida pelo sensor pode ser codificada em termos de frequência, intensidade e
polarização da onda.
Os sensores detectam e armazenam energia (fótons) em bandas ou faixas

para as quais o sensor é sensível. O número de fótons (intensidade de energia)
que alcança o detector varia de acordo com a quantidade de energia emitida
pela fonte de iluminação (sol), com a quantidade de energia absorvida pela
atmosfera e pelo grau de energia emitida e refletida pelos objetos da superfície.
Uma imagem pode possuir várias bandas de informações de uma mesma cena.
Cada banda é um conjunto de dados com valores referentes à determinada
porção do espectro eletromagnético de reflexão e emissão de luz ou calor, de
uma parte da superfície terrestre, que compõem a cena. Pode citar alguns dos
principais censores historicamente mundialmente utilizados: Landsat, Ikonos,
IRS, Quickbird, entre outros.
3.4 MODELOS NUMÉRICOS DO TERRENO (MNT)

O termo MNT é utilizado para denotar a representação quantitativa
de uma grandeza que varia continuamente no espaço. Esses modelos são
normalmente associados à altimetria, mas também podem ser utilizados
para modelar unidades geológicas, tais como o teor de minerais ou outras
propriedades do solo e subsolo como aeromagnetismo.
Um MNT pode ser definido como um modelo matemático que reproduz

uma superfície real a partir de algoritmos e de um conjunto de pontos (x,y)
em um referencial qualquer, com atributos denotados de z, que descrevem a
variação contínua da superfície. Este conjunto de pontos é denominado também
de amostras 3D.
De acordo com Pettinati (1983), a criação do modelo matemático de uma

superfície consiste no agrupamento de amostras (x,y,z) que descrevem superfície
real, de maneira que todo o conjunto simule de modo ideal o comportamento da
superfície original. A representação computacional do MNT pode ser armazenada
de três formas: grades retangulares, grades triangulares e isolinhas.
4 PRINCIPAIS USOS
Depois de conhecermos um pouco a relação entre os sistemas de
informações geográficas (SIG), os banco de dados e seus modelos de dados,
conheceremos um pouco mais sobre as aplicações e utilidades desses sistemas
para o nosso dia a dia.

103
Diversos tipos de usuários interagem com um SIG. Eles observam os

fenômenos geográficos sob diferentes visões e objetivos. Diante disso, os dados
geográficos ou não geográficos relevantes para determinada finalidade podem
ser irrelevantes para outra aplicação. A relação ou importância entre a resolução e
detalhamento das informações quanto à frequência de atualização também variam.
Em detrimento a estes vários perfis de usuários, somados a uma

diversidade de aplicações dos sistemas de informações geográficas, conseguimos
definir as características dos dados geográficos e das funções de análise e
tratamento necessários para cada combinação de interesse. A seguir, estaremos
apresentando alguns exemplos de aplicações e utilidades dos sistemas de
informações geográficas de acordo com suas características e particularidades.
Os SIGs, através da utilização dos dados georreferenciados, oferecem

ótimas ferramentas de apoio à decisão, com custo de aquisição e treinamento de
pessoal variado. A versatilidade na manipulação dos dados georreferenciados, a
possibilidade de operar sobre plataformas de baixo custo, como os computadores
pessoais, e a relativa simplicidade de operação tornam-no um recurso bastante
interessante, pois permitem que decisões sejam tomadas a partir de critérios
definidos de forma participativa e sustentável.
• SIG aplicado ao trânsito e transportes
Os SIGs podem ser utilizados para auxiliar o gerenciamento de

infraestrutura, logística, administração de frotas e diversas outras
tarefas relacionadas a transporte, sendo também muito útil no
monitoramento de ferrovias e rodovias.
Utilizando-se dessa tecnologia, podemos encontrar caminhos ou,

eventualmente, determinar a “melhor” (mais curta ou mais rápida)
rota para entrega de produtos e serviços, (...), além de calcular tempos
e custos, e chegar a um ponto de equilíbrio. Isto pode ser empregado
na determinação de quais veículos devem atender a determinadas
localizações de consumidores e a melhor sequência de atendimento,
de forma a minimizar o tempo de viagem.
Pode-se também, com o uso de sistemas de informação geográfica,

visualizar o volume de tráfego em ruas e rodovias e analisar as relações
entre este volume e as dimensões das vias que o suportam. Algumas
das funcionalidades aplicadas à área de transporte são: sistema de
navegação veicular; mostrar o caminho de um veículo através de uma
via; encontrar uma localização (exemplo: através do código postal).
Encontrar o menor caminho entre duas diferentes localidades

(distância, consumo, tempo); dar instruções ao motorista (texto, voz
ou gráfico); obter informações sobre a saída mais próxima (ou posto,
cidade); gerar informações sobre: acidentes, mudanças possíveis do
curso atual, dentre outras.
O AVL (Automatic Vehicle Location) (...), por exemplo, é um sistema

ou serviço de localização que monitora a posição de um veículo a
cada momento enquanto este se desloca sobre a superfície da Terra.
104
Esta informação, juntamente a outros dados que podem ser coletados,

permitem a realização de operações associadas, de acordo com a
necessidade de cada usuário, como serviços de segurança, logística e
controle de frotas.
Na composição do sistema, temos basicamente um sistema embarcado

(no veículo) que recebe sinais de posicionamento dos satélites em
órbita e, por sua vez, envia-os (via SMS, ou utilizando a banda GPRS,
dentre outras) às estações de monitoramento de sua central, onde
temos um software SIG específico para tratar tais informações.
• SIG aplicado a redes e infraestrutura
Em geoprocessamento, o conceito de "rede" remete para informações

associadas a: serviços de utilidade pública como água, luz e telefone;
redes de drenagem (bacias hidrográficas). Em se tratando de redes,
cada objeto geográfico (cabo telefônico, transformador de rede elétrica,
cano de água) possui uma localização geográfica exata e está sempre
associado a atributos descritivos, presentes no banco de dados.
• Eletricidade
Os aprimoramentos ocorridos no setor elétrico brasileiro nas últimas

décadas trouxeram a necessidade de se reavaliar as metodologias
de planejamento dos sistemas de distribuição e transmissão de
energia. Assim, tornou-se relevante para as empresas de distribuição
e transmissão de energia o monitoramento de suas redes a fim de
identificar perdas técnicas e/ou comerciais que possam afetar o
faturamento e a qualidade do atendimento.
Um exemplo disso é o SIG utilizado pela Copel, iniciado em 1996

com um aplicativo de cadastro de redes de distribuição. Para este
gerenciamento a Copel utiliza um banco de dados com os elementos da
rede de distribuição referenciados geograficamente. Nessa categoria,
as condições elétricas das redes e o desempenho dos principais
componentes do sistema são analisados.
• Telefonia
Na área de telecomunicações, a solução de muitos problemas requer

uma boa compreensão de onde se localizam os consumidores e as
instalações, além das informações relacionadas. Um SIG pode ajudar
a revelar as relações entre cobertura de sinais, resultados de testes,
requisições de consumidores, receitas e lacunas existentes. Pode-
se desenvolver com SIG, por exemplo, modelos de propagação de
ondas. Através do uso de ferramentas de visibilidade, o SIG pode, por
exemplo, determinar a área de cobertura relativa à posição de antenas
de transmissão.
Gerenciamento de linhas telefônicas, cadastro da rede,

georreferenciamento de assinantes e estudos de mercado para
conhecer necessidades do cliente são alguns dos benefícios obtidos
após a implantação de geoprocessamento.
Um exemplo da aplicação potencial de ferramentas SIGs nesse

contexto é o caso da TELEPAR. Iniciado em 1996 como um projeto
piloto, o sistema previa o georreferenciamento de sua clientela atual
e potencial. O perfil demográfico dos clientes e regiões e a previsão
105
de demanda eram perguntas que o sistema deveria responder. Todo

o projeto foi desenvolvido pela TELEPAR, numa parceria com o
CPqD da TELEBRAS, através do projeto de Sistema Automatizado de
Gerenciamento de Rede Externa (SAGRE).
• SIG aplicado ao planejamento e gerenciamento urbano
O planejamento é um instrumento fundamental em todas as áreas

da administração, seja ela pública ou privada. No entanto, sem
informações corretas, atuais e consistentes, não é possível planejar
adequadamente. Os sistemas de informações geográficas podem
ser usados por prefeituras para melhorar os serviços oferecidos e as
decisões tomadas em benefício público, dentre eles: Planejamento:
gestão da cartografia, gestão do cadastro de logradouros; Finanças:
gestão do cadastro imobiliário, gestão da planta genérica de valores;
Saúde: controle do atendimento (UBS, hospital, pronto socorro);
Educação: controle de matrículas, gestão de dados de evasão escolar;
Obras: gestão de limpeza urbana, cadastro das rotas de coleta de lixo;
Abastecimento: distribuição de merenda escolar.
(...)
A Secretaria Nacional de Segurança Pública atualmente utiliza um
software livre, de código aberto, desenvolvido sob a plataforma do
TerraLib/TerraView, que atua como uma ferramenta de auxílio nas
atividades de controle e avaliação da criminalidade em ambientes
urbanos (DEVMEDIA, 2020 p. 1).
106
RESUMO DO TÓPICO 2
• Os dados utilizados nos Sistemas de Informação Geográfica, chamados de

dados espaciais ou geográficos, ou ainda chamados de dados georreferenciados,
descrevem fenômenos terrestres relacionados a sua localização sobre a
superfície terrestre e podendo também estar relacionados à varável temporal
do momento ou período da sua ocorrência.
• Existem três gerações de tecnologia SIG, sendo que a última teve início no final
dos anos 1990 e início dos anos 2000, perdurando até os dias de hoje.
• A representação dos fenômenos do mundo real ao longo do espaço geográfico

pode se dar através de suas grandes classes de representações geométricas:
representação matricial e representação vetorial.
• Os SIGs, através da utilização dos dados georreferenciados, oferecem ótimas

ferramentas de apoio à decisão, com custo de aquisição e treinamento de
pessoal variado.
• Os dados georreferenciados podem produzir e/ou serem produtos a partir dos:

mapas temáticos, mapas cadastrais, redes, imagens de sensoriamento remoto e
modelos numéricos do terreno.
107
AUTOATIVIDADE
1 O SIG (Sistema de Informações Geográficas) é um sistema que

processa dados gráficos e não gráficos (alfanuméricos), com ênfase nas
análises espaciais e modelagens de superfícies. O SIG tem os seguintes
componentes, EXCETO:
a) ( ) Interface com usuário.

b) ( ) Entrada e integração de dados.
c) ( ) Funções de processamento gráfico e de imagens.
d) ( ) Visualização e plotagem.
e) ( ) Método kanban de gestão planetária.
2 Assinale a alternativa CORRETA que apresenta o tipo de dado em Sistemas

de Informação Geográfica (SIG), em que cada um de seus elementos é um
objeto geográfico, que possui atributos e pode estar associado a várias
representações gráficas, como os lotes de uma cidade:
a) ( ) Em rede.
b) ( ) Cadastral.
c) ( ) Modelo numérico do terreno (MNT).
d) ( ) Imagem.
e) ( ) Temático.
3 Uma das grandes vantagens da utilização de Sistemas de Informações

Geográficas (SIGs) é a possibilidade de integrar em uma mesma base
dados de diferentes informações acerca do território, auxiliando, assim, o
geógrafo na tomada de importantes decisões. Com relação à estruturação
de um banco de dados georreferenciados, assinale a alternativa CORRETA:
a) ( ) Imagens de sensoriamento remoto orbitais podem ser integradas

com as demais fontes de informações cartográficas, com exceção das
ortofotos.
b) ( ) Os mapas devem ser produzidos pelos mesmos órgãos como forma de
garantir a padronização dos dados.
c) ( ) Arquivos em formato raster devem ser convertidos para o formato
vetorial antes da realização do georreferenciamento.
d) ( ) Todos os arquivos devem ser reprojetados para um mesmo sistema de
coordenadas como forma de garantir a padronização dos dados.
e) ( ) Os sistemas de referenciais geocêntricos são pouco indicados para a
integração dos dados em razão da adoção de um sistema único para as
Américas.
4 Explicite quais os principais usos dos dados georreferenciados num Sistema

de Informação Geográfica.
108
5 O sensoriamento remoto, ciência que tem por objetivo a captação de
imagens da superfície terrestre é, segundo Barrett e Curtir (1992) a ciência de
observação à distância. Desta forma, o sensoriamento remoto também pode
incluir o estudo de técnicas de aerofotogrametria e fotointerpretação, uma
vez que as fotografias aéreas são remotamente captadas. Todavia, o termo
se refere à captação, processamento e representação de imagens orbitais.
Explique como ocorre a obtenção de informações georreferenciadas através
da técnica de sensoriamento remoto.
109
110
TÓPICO 3 —
UNIDADE 2
SISTEMAS DE REFERÊNCIA ASSOCIADOS
1 INTRODUÇÃO
Acadêmico, no Tópico 3, estudaremos o conceito de Geodésia e sua
aplicação. Abordaremos o que é uma informação georreferenciada e como esta é
indispensável no planejamento e execução de projetos, tanto nos setores público
quanto no privado. Analisaremos ainda a aplicação do datum nos sistemas de
referência associados, bem como realizaremos uma breve Abordagem Sobre o
Tema GNSS na Legislação Brasileira.
Para tanto, iniciaremos este tópico trazendo conceitos e fundamentos

pertinentes da geodésia. Na sequência, uma importante abordagem sobre os
principais sistemas de referência existentes, com ênfase ao atual sistema geodésico
brasileiro. Encerrando este tópico, serão pontuadas as principais normas, leis e
resoluções à respeito da competência legal do GNSS no Brasil.
Aproveitem as dicas pontuadas pelos UNIs, além da leitura complementar

sugerida! Elas também são fontes importantes de informação! Tenham todos uma
ótima leitura e bons estudos!
2 GEODÉSIA E DATUNS
O que é Geodésia? Muito simplificadamente, Geodésia é o estudo da forma
e dimensões da Terra. Observando-se fotos da Terra tiradas do espaço, visualiza-
se que esta parece redonda (esférica). Então, o que estudar? A forma da Terra é
aproximadamente esférica. E por não ser perfeitamente esférica, é necessário
conhecê-la exatamente para construir mapas acurados. Ora, e para que são
necessário mapas acurados? Conforme tudo o que já vimos até este momento e, de
acordo com um velho ditado popular: “você não pode contar onde você está indo
se você não souber onde você está”. Logo, os mapas são como “fotos” dos lugares.

Quem nunca ouviu a frase: “uma figura vale por mil palavras”? Pois
um bom mapa pode ajudar na compreensão de uma série de informações. Por
exemplo, quando se você convida um amigo pela primeira vez para ir a sua casa,
pode-se explicar como se chega descrevendo o caminho, quais as ruas que se
deve usar, pontos de referência importantes, como praças, supermercados, etc.,
ou se faz um croqui indicando o caminho.
111
Toda informação georreferenciada é indispensável no planejamento e

execução de projetos nos setores público e privado. Georreferenciada significa
que todas as informações representadas que dizem respeito à Terra (geo) estão
atreladas a um sistema coordenado (referenciada) que sirva como referência para
diferentes informações, garantindo a concordância de suas posições.
Define-se sistema coordenado no espaço (bi ou tridimensional) como

um relação de regras que especifica univocamente a posição de cada ponto
neste espaço, através de um conjunto ordenado de números reais denominados
“coordenadas”.
A fim de construir mapas detalhados e melhores, são necessários os

sistemas de referência espacial. E, para se ter um bom sistema de referência
espacial, é de fundamental importância conhecer a real forma da Terra.
De acordo com a definição clássica de Friedrich Robert Helmert (1880),

Geodésia é a ciência de medida e mapeamento da superfície da Terra. A superfície
da Terra, por sua vez, é formada pelo seu campo da gravidade e a maioria das
observações geodésicas está referida a ele. Consequentemente, a definição de
Geodésia inclui a determinação do campo da gravidade da Terra.
Mais modernamente, o objetivo original da Geodésia se expandiu e incluiu

aplicações no oceano e no espaço. Por exemplo, em colaboração com outras
ciências, agora compreende a determinação do fundo oceânico e da superfície e
campo da gravidade de outros corpos celestes, como a Lua (Geodésia Lunar) e
planetas (Geodésia planetária).
Finalmente, na definição clássica deve-se incluir ainda “variações temporais

da superfície da Terra e seu campo de gravidade”. Para atingir seus objetivos, a
Geodésia utiliza operações de diferentes tipos, de onde surgiu a divisão:
• Geodésia Geométrica: realiza operações geométricas sobre a superfície

terrestre (medidas angulares e de distância) associadas a poucas determinações
astronômicas.
• Geodésia Física: realiza medidas gravimétricas que conduzem ao conhecimento
detalhado do campo da gravidade.
• Geodésia Celeste: utiliza técnicas espaciais de posicionamento, com satélites
artificiais.
Portanto, apoiando-se nesses conceitos, define-se o problema básico

da Geodésia: “determinar a figura e o campo da gravidade externa da Terra e
de outros corpos celestes em função do tempo, a partir de observações sobre e
exteriormente às superfícies desses corpos”.
112
TÓPICO 3 — SISTEMAS DE REFERÊNCIA ASSOCIADOS
Um sistema geodésico é utilizado por usuários que necessitam de

informações de posição para diversos fins como apoio ao mapeamento, demarcação
de unidades político-administrativas, obras de engenharia, regularização fundiária,
posicionamento de plataformas de prospecção e petróleo, delimitação de regiões de
pesquisas geofísicas etc.
Importante mencionar que os métodos denominados clássicos, a

triangulação e a poligonação geodésicas, foram utilizados até 1990. Já o advento
do Sistema Navstar GPS permitiu a determinação de posições, com rapidez e
precisão superiores aos métodos clássicos de levantamentos. A partir de 1991,
o Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística (IBGE) passou a empregar
exclusivamente o Sistema GPS para a desinficação da componente planimétrica
do SGB, gerando a Rede Nacional GPS, que constitui a estrutura geodésica
mais precisa do país, abrangendo inclusive as ilhas oceânicas brasileiras onde
foram estabelecidas estações em 1993, com o apoio da Diretoria de Hidrografia e
Navegação da Marinha do Brasil – DHN.
A operacionalização da RBMC (Rede Brasileira de Monitoramento

Contínuo) em 1996 implantou o conceito de redes ativas através do rastreio
contínuo de satélites do Sistema GPS. Diariamente, todos os dados coletados nas
estações RBMC são transferido automaticamente e disponibilizados aos usuários.
Seja com o propósito de se chegar à forma e dimensões da Terra, ou

com o objetivo prático de dar suporte às tarefas cartográficas de mapeamento,
a Geodésia utiliza uma rede de pontos fundamentais materializados no terreno,
cujas coordenadas devem ser rigorosamente calculadas. Ao conjunto de pontos
que constituem a infraestrutura cartográfica de uma região, dá-se o nome
genérico de triangulação, e aos pontos em si, vértices geodésicos. A triangulação é
o mais antigo e utilizado processo de levantamento planimétrico, devido ao baixo
investimento em instrumental, aos teodolitos, e às dificuldades para a execução
de medidas de distâncias, até alguns anos atrás.
A figura básica de uma triangulação é o quadrilátero completo, no qual os

lados e as diagonais são visados em ambas as direções. A figura a seguir mostra
o esquema de uma triangulação, onde A, B, C etc. são os vértices, materializados
por marcos de alvenaria. Os lados AB, BC etc. representam as visadas feitas a
teodolito a partir de cada vértice sobre os vértices vizinhos, onde se lê os ângulos
horizontais 1, 2, 3 etc. efetuando-se uma ligação geométrica entre os vértices.
113
FIGURA 7 – ESQUEMA DE UMA TRIANGULAÇÃO
FONTE: O autor
Portanto, na triangulação obtêm-se figuras geométricas a partir de

triângulos, justapostos ou sobrepostos, formados através da medição dos ângulos
subentendidos em cada vértice. Ocasionalmente, alguns lados são observados para
controle de escala, sendo os demais calculados a partir das medidas angulares.
Como exemplo, na medição angular horizontal de alta precisão, de acordo

com a Resolução PR n°22 de 21/07/1983, do IBGE, são necessárias duas séries,
pelo método das direções, com 16 PD (portaria direta) e 16 PI (portaria inversa)
por série, procedimentos não muito rápidos. O espaçamento entre os vértices,
também para os levantamentos de alta precisão, deve estar entre 15 e 25 km (caso
geral) ou ser de no máximo 5 Km em regiões metropolitanas.
Em linhas gerais, as cadeias de triangulação que cobrem o Brasil são

meridianas, espaçadas de aproximadamente 2° e interligadas por cadeias
paralelas, estendendo-se do Rio grande do Sul ao Piauí.
Não é difícil imaginar a dificuldade em se efetuar visadas na superfície

devido a obstáculos naturais ou artificiais, sendo necessário elevar o teodolito e/
ou o sinal a fim de assegurar a intervisibilidade. Nas triangulações era comum
a utilização de torres geodésicas, em geral treliças metálicas em forma de seção
triangular, de fácil montagem. Consistiam de uma dupla estrutura independente,
uma torre interna e outra externa sem vínculo entre ambas. Na torre interna
instalava-se o teodolito. A torre externa possuía uma plataforma para o operador.
No Brasil usava-se a torre Bilby, que chegava a alcançar 38 metros. No entanto, com
a evolução dos medidores eletrônicos de distâncias (MED) facilitou-se a medida de
distâncias e tornou-se um procedimento prático e economicamente viável.
A trilateração é um processo de levantamento semelhante à triangulação,

sendo que em lugar da formação dos triângulos a partir da medição de
ângulos, o levantamento é efetuado a partir da entrada da medida dos lados. A
vantagem, em relação a triangulação, era a rapidez na execução de medições. O
espaçamento entre os vértices para levantamentos geodésicos de alta precisão é o
mesmo da triangulação.
114
Na poligonação, medem-se os ângulos e distâncias entre pontos adjacentes,

que formam linhas poligonais ou polígonos. A medida de ângulos é semelhante
à da triangulação e a medida de distâncias à da trilateração.
FIGURA 8 – VÉRTICES DE TRIANGULAÇÃO, POLIGONAÇÃO, ESTAÇÕES DOPPLER E GPS
FONTE: Adaptada de <https://www.ibge.gov.br/confest_e_confege/pesquisa_trabalhos/CD/

palestras/560-2.pdf>. Acesso em: 29 dez. 2020.
Na maioria das triangulações geodésicas o Datum (origem) caracterizava-

se pela imposição arbitrária:
O que equivale a deslocar o modelo por meio de translações, conservando

o paralelismo entre os eixos de rotação, até que este tangencie o Geoide no Datum.
Se significa que a normal coincide com a vertical e as coordenadas
astronômicas e geodésicas são idênticas.
115
Com a longitude geodésica da origem a longitude astronômica ,

existe também a igualdade entre o azimute geodésico e o azimute astronômico:
Desta forma arbitrária, três das quatro injunções iniciais necessárias para
definir de maneira unívoca uma triangulação são obtidas através de determinações
astronômicas no Datum. Deste modo, o conjunto das cadeias de triangulação que
cobre um país constitui o sistema geodésico nacional.
O sistema geodésico brasileiro anterior ao SAD 69, cujo Datum era o

vértice Córrego Alegre, situado em Minas Gerais, admitia o desvio vertical nulo,
tendo coordenadas:
Do ponto de vista nacional a solução não traz inconvenientes.

Do ponto de vista internacional, as coordenadas geodésicas de dois países
diferentes tornam-se incompatíveis, mesmo se o elipsoide de referência adotado
for o mesmo.
O Datum astro-geodésico Chuá do SAD 69 é um vértice situado também

em Minas Gerais a cerca de 95 km a nordeste de Córrego Alegre, e possui
coordenadas astronômicas diferentes das geodésicas, consequentemente .
Suas coordenadas astronômicas são:
Neste sentido, vale ressaltar que o SAD 69 foi estabelecido antes das
técnicas espaciais de posicionamento, sendo portanto um sistema de referência
clássico, cuja materialização foi realizada por técnicas e metodologias de
posicionamento terrestre, destacando-se a triangulação e a poligonação. Possui
caráter regional ou local, não existindo coincidência entre o centro do elipsoide e o
centro de massa da Terra.
116
3 SISTEMAS, PROJEÇÕES E ESCALAS

Os sistemas de referência terrestres, ou modernos, surgiram devido à
Geodésia Espacial e possuem características distintas do DGH, apresentando
também uma parte de definição e outra de materialização.
A definição de um sistema de referência terrestre é feita através da

adoção de um Sistema Geodésico de Referência (SGR) que represente a forma
e dimensões da Terra em caráter global. Estes sistemas fundamentam-se em
um Sistema Terrestre Convencional (CTS), geocêntrico. São derivados de
observações do campo da gravidade terrestre a partir de observações de satélites
e definidos por modelos, parâmetros e constantes. De tempos em tempos é
adotado um novo SGR pela IUGG (International Union of Geodesy anda Geophysics),
baseado nas últimas informações sobre o campo gravitacional terrestre e em
aspectos geodinâmicos com a tectônica de placas. A XVII Assembléia Geral da
IUGG, realizada em 1979 (DGFI, c2020), adotou o GRS80 (Geodetic Reference
System 1980), ainda em vigor, definido pelas constantes: raio equatorial
terrestre (equivalente ao semieixo maior do elipsoide de referência), constante
gravitacional geocêntrica GM (sendo M a massa da Terra), o harmônico zonal
de segunda ordem do potencial gravitacional da Terra (J2), ou o achatamento
terrestre (f) e a velocidade da rotação da Terra (ꞷ). O GRS80 é compatível com
as constantes astronômicas do sistema 1976 IAU (International Astromical Union).
DICAS
Mais detalhes sobre os valores das constantes podem ser encontrados em

obras de Wolfgang Torge.
A materialização de um sistema de referência terrestre geocêntrico

também é feita através de geodésicas. Os métodos utilizados no estabelecimento
de coordenadas são as técnicas espaciais de posicionamento e orientação,
como o VLBI, o SLR (Satellite Laser Ranging), o GPS, o LLR e o DORIS. Essas
técnicas possuem duas vantagens em relação às terrestres: o posicionamento
tridimensional de uma estação geodésica e a alta precisão fornecida as
coordenadas, surgindo como consequência uma quarta componente associada,
a época “t” de obtenção das coordenadas. Assim, as coordenadas das estações
que compõem a materialização de um sistema de referência terrestre geocêntrico,
possuem quatro componentes, três de definição espacial e uma de definição
temporal. Um exemplo de um sistema de referência geocêntrico é o ITRS (IERS
Terrestrial Reference System) que é realizado para certas épocas através do IERS
Terrestrial Reference Frame (ITRF).
117
Periodicamente, o IERS fornece valores atualizados para os sistema de

referência através de novas materializações da Rede de Referência Terrestre
– ITRF e da rede de Referência Celeste – ICRS. São estimadas coordenadas de
mais de 100 fontes de rádio e de estações terrestres que participam do serviço, e
parâmetros de rotação da Terra.
O sistema ITRS deve atender as condições de um CTS (Sistema Terrestre

Convencional) da seguinte forma:
1- Origem: centro de massa da Terra, incluindo oceano e atmosfera.

2- Eixo Z: direção para o Polo de Referência IERS (IRP), definido pelo BIH com
base nas coordenadas adotadas pelas estações BIH;
3- Eixo X: na interseção do meridiano de referência IERS IRM (International
Reference Meridian) com o plano que passa pela origem e normal ao eixo
Z. O IRM coincide com o meridiano zero definido pelo BIH com base nas
coordenadas adotadas pelas estações BIH;
4- Eixo Y: torna o sistema dextrogiro.
Resumidamente a tabela a seguir apresenta os parâmetros definidores do

ITRS, do WGS 84 e do SAD 69.
TABELA 2 – PARÂMETROS DEFINIDORES DO ITRS, WGS 84 E SAD 69
Parâmetros Notação ITRS WGS 84 SAD 69

Semieixo maior (m) (a) 6378137,0 6378137,0 6378160,0
Achatamento 1/f 298,257222101 298,257223563 298,5
Velocidade angular
ꞷ 7292115,0 x 10¹¹ 7292115,0 x 10¹¹ -
da Terra (rad/s)
Constante
gravitacional da GM 0,3986004418x10 0,3986004418x10 -
Tera (m³/s²)
FONTE: O autor
Atualmente, o referencial geodésico mais preciso é o ITRS, cuja

materialização é chamada de ITRF. O ITRS é materializado periodicamente devido
à variação temporal das coordenadas das estações, com isso sua denominação
vem sempre acompanhada do ano em que foi estabelecido (IBGE, 2000).
A materialização ITRS consiste de um conjunto de coordenadas cartesianas e

velocidades das estações, e a completa MVC (matriz variância-covariância) destes
parâmetros. Por sua vez, os parâmetros de posição (coordenadas e velocidades)
são produzidos a partir de uma combinação de um conjunto de coordenadas
e velocidades através das mais precisas técnicas de posicionamento, por VLBI,
SLR, LLR, GPS ou DORIS, provenientes de vários centros de análises. O motivo
de combinar os resultados de várias técnicas diferentes é evitar erros sistemáticos
oriundos de uma técnica específica, sendo a combinação a única maneira de se
obter a confiabilidade e precisão.
118
3.1 WGS 84 (WORLD GEODETIC SYSTEM 1984)

O WGS 84 é o sistema de referência utilizado pelo GPS (MONICO, 2000). Na
época da sua criação, o sistema fornecia precisão métrica em função da limitação
fornecida pela técnica de observação utilizada, o Doppler. Posteriormente, foram
realizadas três atualizações para melhorar a precisão. A primeira recebeu a
denominação WGS 84 (G730), onde a letra “G” indica o uso da técnica GPS e
“730” refere-se a semana GPS da solução. A segunda versão, chama-se WGS 84
(G873). A terceira versão é a WGS 84 (G1150).
3.2 SISTEMA GEODÈSICO BRASILEIRO SIRGAS 2000

Em fevereiro de 2005, fruto do Decreto Nº 5334/2005, o IBGE criou a
Resolução do Presidente do IBGE Nº 1/2005, o qual é responsável pela definição,
implantação e manutenção do Sistema Geodésico Brasileiro (SGB), estabelecendo o
Sistema de Referência Geocêntrico para as Américas (SIRGAS), em sua realização
do ano 2000 (SIRGAS 2000), como novo sistema de referência geodésico para o SGB.
A adoção do SIRGAS 2000 no Brasil garante a qualidade dos levantamentos

GPS, devido à necessidade de um sistema de referência geocêntrico compatível
com a precisão dos métodos e técnicas de posicionamento atuais e com os
demais sistemas adotados em outros países.
A primeira realização do SIRGAS (SIRGAS 95) corresponde ao ITRF94,

época dada por uma rede de alta precisão, com 58 estações distribuídas ao
longo da América do Sul. Esta rede foi reocupada em 2000, estendendo-se para
o Caribe, América Central e do Norte. Por este motivo, o significado original da
sigla SIRGAS (Sistema de Referência Geocêntrico para a América do Sul) mudou
para Sistema Geocêntrico para as Américas. A segunda realização do SIRGAS
(SIRGAS 2000) inclui ao menos 184 estações e corresponde a ITRF2000.
A terceira realização do SIRGAS corresponde à rede SIRGAS Operação

Contínua (SIRGAS-COM), atualmente composta por mais de 200 estações
permanentes GNSS de funcionamento, das 1uais 48 pertencem à rede global da IGS
(International GNSS Service). As coordenadas e as velocidades finais das estações
SIRGAS-COM, calculadas semanalmente pelos centros de combinação SIRGAS,
119
DICAS
Sobre as coordenadas e as velocidades finais das estações, confira em SIRGAS-

COM: https://www.dgfi.tum.de/en/international-services/igs-rnaac-for-sirgas/.
O SIRGAS 2000 apresenta as seguintes características:
• Sistema Geodésico de Referência: Sistema de Referência Terrestre Internacional –

ITRS (International Terrestrial Reference System).
• Figura geométrica para a Terra: Elipsoide do Sistema Gepdésico de Referência
de 1980 (Geodetic Reference System 1980 – GRS80) com semieixo maior – a=
6.378.137,00m e achatamento de f= 1/298,257222101.
• Origem: centro de massa da Terra.
• Orientação: polos e meridiano de referência consistentes em +/- 0,005” com as
direções definidas pelo BIH (Bureau International de l’Heure).
• Estações de Referência: as 21 estações da rede continental SIRGAS 2000,
estabelecidas no Brasil e a estação SMAR, pertencente à rede Brasileira de
Monitoramento Contínuo do Sistema GPS (RBMC), cujas coordenadas estão
disponíveis no endereço http://www.ibge.gov.br.
• Época de Referência: 2000.
• Materialização: estabelecida por meio de todas as estações que compõem a
Rede Geodésica Brasileira, implantadas a partir das estações de referência.
• Velocidade das estações: em aplicações científicas, para atualizar as coordenadas
de uma estação da época de referência 2000, para outra época e vice-versa,
deve-se utilizar o campo de velocidades disponibilizado para a América do
Sul, devido a variações provocadas pelo deslocamento da placa tectônica da
América do Sul.
• Referencial altimétrico: coincide com a superfície equipotencial do campo da
gravidade da Terra que contém o nível médio do mar definido pelas observações
maregráficas tomadas no porto de Imbituba, no litoral de Santa Catarina, de
1949 a 1957.
A figura a seguir ilustra a rede SIRGAS 2000.
120
FIGURA 9 – A REDE SIRGAS 2000
FONTE: <http://www.sirgas.org/fileadmin/images/Mapas/Sirgas2000C.png>.
Acesso em: 28 dez. 2020.
121
3.3 REDE BRASILEIRA DE MONITORAMENTO CONTÍNUO

(RBMC)
Um dos métodos mais utilizados de posicionamento por GPS é o relativo.
Para o processamento de coordenadas, utilizando este método, é necessário
ocupar simultaneamente um ponto com coordenadas conhecidas.
DICAS
A RBMC disponibiliza aos usuários os dados de rastreio de suas estações no

endereço: https://www.ibge.gov.br/geociencias/informacoes-sobre-posicionamento-
geodesico/rede-geodesica/16258-rede-brasileira-de-monitoramento-continuo-dos-
sistemas-gnss-rbmc.html.
A RBMC, Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo dos Sistemas

GNSS passou a contar, em março de 2014, com 101 estações, após a integração de
cinco novas estações, localizadas em Araquari e Florianópolis/SC (SCAQ e SCFL),
Bacabal/MA (MABB), Sobral/CE (CESB), Afogados da Ingazeira/PE (PEAF).
Cada estação da RBMC é equipada com um receptor GNSS (Global

Navigation Satellite Systems - sistemas de navegação GPS + GLONASS),
conectado a um link de internet, através do qual os dados são disponibilizados
gratuitamente no portal do IBGE.
Através das informações geradas pela RBMC, podem-se obter

coordenadas (latitude, longitude e altitude) com precisão de poucos centímetros
e são diferentes daqueles que estamos acostumados a usar em nosso dia a dia,
nos dispositivos móveis. Esta precisão, entretanto, é necessária para diversas
aplicações e atividades profissionais que são realizadas em diferentes áreas, por
exemplo, na engenharia, na navegação aérea e marítima, nos cadastros rural e
urbano, agricultura de precisão, entre outras. Por isso, a rede, em operação desde
1996, tem sido uma ferramenta de muita importância para o desenvolvimento
das geotecnologias no Brasil.
Apesar de ter partido de uma iniciativa do IBGE, a RBMC é hoje

um grande esforço de dezenas de instituições públicas de todo o país, que
contribuem com alguma infraestrutura para operação dessas estações. Dentre
estas instituições, destacam-se o INCRA (Instituto Nacional de Colonização
e Reforma Agrária) e, mais recentemente, o INPE (Instituto Nacional de
Pesquisas Espaciais), que utiliza os dados da RBMC, por exemplo, no Programa
122
de Estudo e Monitoramento Brasileiro do Clima Espacial (EMBRACE), no

Sistema Integrado de Posicionamento para Estudos Geodinâmicos (SIPEG) e no
Centro de Previsão de Tempo e Estudos Climáticos (CPTEC), para o cálculo dos
modelos de previsão de tempo.
A RBMC contribui também no desenvolvimento das atividades de projetos

internacionais como o Sistema de Referência Geocêntrico para as Américas
(SIRGAS), que realiza estudos de geodinâmica da placa sul-americana, através
das séries temporais das coordenadas das estações GNSS.
DICAS
Mesmo com este expressivo número de estações, a RBMC ainda precisa ser
densificada nas regiões Norte e Centro-Oeste do país, onde é necessária uma melhor
cobertura em áreas importantes (IBGE, 2013).
FONTE: <https://agenciadenoticias.ibge.gov.br/agencia-sala-de-imprensa/2013-agencia-de-
noticias/releases/14580-asi-sao-agora-101-as-estacoes-da-rede-brasileira-de-monitoramento-
continuo-que-permitem-obter-coordenadas-de-alta-precisao>. Acesso em: 31 mar. 2021.
E
IMPORTANT
Segundo informações recentes do IBGE (2020), a Rede Brasileira de

Monitoramento Contínuo dos Sistemas GNSS em tempo real (RBMC-IP) é:
• Um serviço para posicionamento em tempo real a partir das estações da RBMC, para
usuários que fazem uso da técnica RTK (relativo cinemático em tempo real) ou DGPS
(GPS diferencial) nos seus levantamentos. Os dados são disponibilizados via protocolo
Internet conhecido por Networked Transport of RTCM via Internet Protocol (NTRIP), em
formato RTCM. O NTRIP foi projetado para disseminar correção de dados diferencial
ou outros tipos de dados GNSS para usuários, móveis ou estacionários, pela Internet,
permitindo conexões simultâneas de computadores, Laptops e PDAs que possuem
acesso à Internet sem fio, como, por exemplo, GPRS, GSM ou modem 3G.
• A transmissão dos dados é realizada da seguinte forma: um receptor GNSS envia

continuamente mensagens RTCM até um servidor "caster" localizado no IBGE. Um
usuário, com um aplicativo "cliente", tais como GNSS Internet Radio ou BNC (BKG
NTRIP Client) e com uma conexão Internet, se conecta ao servidor do IBGE e escolhe
a estação da RBMC-IP cujos dados ou correções diferenciais deseja receber. As correções
são recebidas pelo receptor GPS (ou GNSS) do usuário através de uma porta serial
padrão e desta forma obtêm-se as posições corrigidas. Atualmente, o servidor "caster
"do IBGE recebe dados de 127 estações da RBMC (IBGE).
123
FIGURA 10 – ESTAÇÕES DA RBMC
FONTE: <https://www.ibge.gov.br/arquivo/noticias/images/2601_3722_074521_597638.gif>.
4 UMA BREVE ABORDAGEM SOBRE O TEMA GNSS NA

LEGISLAÇÃO BRASILEIRA
O Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística, através da Coordenação
de Geodésia, da Diretoria de Geociências, identificou a necessidade de atualização
das Especificações e Normas Gerais para Levantamentos Geodésicos, publicadas
em 1983 (Resolução n° 22 do Presidente do IBGE, de 21 de julho 1983), como
consequência da evolução tecnológica e metodológica quanto aos levantamentos
e tratamento das informações coletadas no estabelecimento das Redes Geodésicas
que materializam, no território nacional, o Sistema Geodésico Brasileiro (SGB).
124
O marco legal que estabelece a competência do IBGE na área, tem origem

no Decreto-Lei n° 243, de 28 de fevereiro de 1967, estabelecidos de forma explicita
no Art. 12, § 2º, e no Art. 15, § 1º, item 1, reproduzidos na integra:
“Art. 12. Os levantamentos cartográficos sistemáticos apoiam-se

obrigatoriamente em sistema plano-altímetro único, de pontos geodésicos de
controle, materializados no terreno por meio de marcos, pilares e sinais, assim
constituído: (...)
§ 2º Compete, precipuamente, ao Conselho Nacional de Geografia promover

o estabelecimento da rede geodésica fundamental, do sistema plano-altímetro
único.”
“Art. 15. Os trabalhos de natureza cartográfica realizados no território

brasileiro obedecem as Normas Técnicas estabelecidas pelos órgãos federais
competentes, na forma do presente artigo.
§ 1º O estabelecimento de Normas Técnicas para a cartografia brasileira

compete:
1. Ao Conselho Nacional de Geografia, do Instituto Brasileiro de Geografia e

Estatística, no que concerne à rede geodésica fundamental e as series de cartas
gerais, das escalas menores de 1:250.000” (BRASIL, 1967).
Os documentos oficiais que materializam e registram as mudanças

ocorridas nas últimas décadas nas técnicas associadas à Geodésia no território
nacional, em sequência cronológica, são:
• Resolução do Presidente do IBGE no 22 (21/07/1983) - R.PR – 22/1983:

Especificações e Normas Gerais para Levantamentos Geodésicos, cuja
atualização e feita no presente documento.
• Resolução do Presidente do IBGE Nº 23 (21/02/1989) - R. PR 23/1989: Parâmetros
para Transformação de Sistemas Geodésicos.
• Resolução do Presidente do IBGE Nº 5 (31/03/1993) – R. PR-5/1993: Especificações
e Normas Gerais para Levantamentos GPS (versão preliminar).
• Decreto Nº 5334/2005: Nova redação ao art. 21 e revoga o art. 22 do Decreto n°
89.817, de 20 de junho de 1984, que estabelece as Instruções Reguladoras das
Normas Técnicas da Cartografia Nacional.
• Decreto Nº 89.817: Redação com as alterações efetuadas pelo Decreto 5334/2005.
• Resolução do Presidente do IBGE Nº 1/2005 - R.PR – 1/2005: Altera a
caracterização do Sistema Geodésico Brasileiro.
• Norma de Serviço Nº 001/2008 de 01/09/2008 – Padronização de Marcos
Geodésicos.
• Instruções Técnicas para Controle Geodésico de Estacoes Maregraficas – CGEM e
sua vinculação ao Sistema Geodésico Brasileiro – SGB.
• Resolução do Presidente do IBGE Nº 4/2012 - R.PR – 4/2012 – Retifica a R.PR n°
001/2005, referente a caracterização do Sistema Geodésico Brasileiro.
• Resolução do Presidente do IBGE Nº 1/2015 – R.PR – 1/2015: Define a data de
término do período de transição definido na R.PR 01/2005 e dá outras providências
sobre a transformação entre os referenciais geodésicos adotados no Brasil.
125
• Nota Técnica – Término do Período de Transição para Adoção no Brasil do Sistema

de Referência Geocêntrico para as Américas (SIRGAS), em sua Realização de 2000,4
(SIRGAS2000).
• Especificações e Normas para Levantamentos Geodésicos associados ao
Sistema Geodésico Brasileiro – 2017.
Além do já mencionado torna-se interessante pontuar que a Comissão

Nacional Cartográfica (CONCAR) é responsável por elaborar e homologar os
padrões e especificações da INDE (Infraestrutura Nacional de Dados Espaciais),
cabendo ao IBGE, na condição de órgão responsável pela gestão do Sistema
Geodésico Brasileiro (SGB), o papel de normatizador do SGB.
A lista a seguir só inclui as leis e resoluções relacionadas com a CONCAR

estritamente referentes à INDE, suas normas e padrões.
• Decreto nº 6.666, de 27 de novembro de 2008: Institui a INDE.

• Resolução CONCAR 001/2009 dezembro de 2009: Homologa o Perfil de
Metadados Geoespaciais do Brasil (Perfil MGB).
• Resolução CONCAR 001/2018 de 17/07/2018: Homologa a Especificação Técnica
para Estruturação de Dados Geoespaciais Vetoriais – ET-EDGV (Versão 3.0).
A lista a seguir inclui as resoluções do IBGE referentes ao Sistema

Geodésico Brasileiro:
• RPR – 001/2015: Define a data de término do período de transição definido

na RPR 01/2005 e dá outras providências sobre a transformação entre os
referenciais geodésicos adotados no Brasil.
• RPR – 001/2005: Caracterização do Sistema Geodésico Brasileiro.
• RPR – 004/2012: Caracterização do Sistema Geodésico Brasileiro.
• RPR – 001/2008: Padronização de marcos geodésicos.
• RPR 22/1983: Especificações e Normas Gerais para Levantamentos Geodésicos.
• RPR 5/1993: Especificações e Normas Gerais para Levantamentos GPS (preliminar).
• RPR 23/1989: Parâmetros para Transformação de Sistemas Geodésicos.
NTE
INTERESSA
Para uma melhor interpretação à respeito das atuais normas, referencias e

legislação à respeito do GNSS em território brasileiro, sugere-se a leitura complementar
da publicação “Especificações e Normas para Levantamentos Geodésicos associados ao
Sistema Geodésico Brasileiro – 2017”. Confira em: https://www.ibge.gov.br/geociencias/
metodos-e-outros-documentos-de-referencia/normas/16463-especificacao-e-normas-
gerais-para-levantamentos-geodesicos-em-territorio-brasileiro.html?=&t=o-que-e.
126
GEOTECNOLOGIA APLICADA À GESTÃO AMBIENTAL: O USO DE

VEÍCULO AÉREO NÃO TRIPULADO PARA AQUISIÇÃO DE DADOS EM
AMBIENTE COSTEIRO – PERNAMBUCO, BRASIL
Dyego Lins da Silva

Maria das Neves Gregório
Eduardo Paes Barreto
Márcia Cristina de Souza Matos Carneiro
Weyller Diogo Albuquerque Melo
Introdução
A história da evolução do nível do mar ao longo da extensa costa brasileira

tem sido reconstituída por diversos pesquisadores com base principalmente
nas evidências obtidas em investigações na planície costeira e em poucos
levantamentos marinhos. Os indicadores utilizados na região litorânea são os
registros sedimentares e geomorfológicos (terraços arenosos, arenitos de praia
e depósitos lagunares) e os registros fósseis. Do deslocamento da linha de costa
através dos episódios de progradação e retrogradação. Os Processos costeiros de
diferentes magnitudes e frequências configuram repostas a alta dinâmica espacial
da linha de costa como um dos elementos geomorfológicos. A variação em sua
posição decorre de diferentes ações ligadas a vários fatores, como, a elevação do
nível do mar, balanço de sedimentos, movimentos geológicos e a interferência
antrópica (CAMFIELD; MORANG, 1996).
É comum a utilização de fotografias aéreas e imagens orbitais, como

fonte de dados para suprir o delineamento e a variabilidade temporal da linha
de costa. Todavia, as técnicas se limitam a momentos específicos de origem dos
dados, incapaz de retratar uma realidade em tempo real. Hoje, com a constante
evolução da tecnologia, o Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) tem possibilitado
a aplicação desse equipamento para o monitoramento para vários fins. Nesse
aspecto, um Veículo Aéreo Não Tripulado constitui-se em um equipamento de
coleta de dados de forma rápida, de maior resolução e com menor custo.
Área de estudo
A área de estudo refere-se a uma área costeira de Pernambuco, com

aproximadamente 3,5 km de extensão de linha de costa, estando esta localizada
na praia de Enseada dos Corais no município do Cabo de Santo Agostinho (Figura
1). Nesta área são visualizadas feições lineares denominadas de recife rochoso,
arenito praial, rocha praial ou beachrock. Entretanto, essas feições correspondem
a antigas praias constituídas por areias e cascalhos litificados (endurecidos) nas
zonas de intermarés e de arrebentação, consolidadas ao logo de toda área de
estudo (Figura 2). O uso da faixa litorânea cresce exponencialmente na localidade,
forçando o desenvolvimento urbano sem planejamento, desconsiderando os
limites do ambiente natural e a da dinâmica da linha costa (Figura 3).
127
FIGURA – 1) MAPA DE LOCALIZAÇÃO; 2) IMAGEM DA FEIÇÃO LINEAR DA PRAIA ENSEDA DOS

CORAIS; 3) IMAGEM DO PROCESSO DE URBANIZAÇÃO NA FACE DE PRAIA
FONTE: Adaptada de ITEP/OS (2015)
Objetivo
O objetivo do presente trabalho consiste na realização de uma análise

qualitativa dos dados originários de imagens obtidas por um Veículo Aéreos Não
Tripulado (VANT) e do levantamento terrestre, usando um método convencional
gerado por levantamento geodésico. O fato se justifica pela necessidade se
investigar à aplicação desse novo instrumento de aquisição de dados, face a
importância do monitoramento do ambiente costeiro em tempo real, haja vista
o aumento do processo erosivo na costa brasileira. A imagem gerada pelo VANT
possibilitara a fotointerpretação da linha de costa no momento de escolha do
observador utilizando procedimentos rápidos e resultados satisfatórios.
Materiais e métodos
A metodologia aplicada baseia-se na aquisição e utilização das imagens

aéreas e levantamento geodésico terrestres para extração das linhas de costa. Para
extração da linha através de imagens aéreas, foi utilizado um Veículo Aéreo Não
Tripulado (VANT), o equipamento foi um micro VANT eBee: envergadura de
96 cm, peso: 630 g, bateria de Lithium para operação de até 45 minutos, registro
de dados a bordo, sensor de detecção de solo, pouso linear, motor elétrico com
capacidade de voo em até 57 Km/h (10 m/s), câmera de 16 MP de resolução,
cobertura de 10 km² e resistência a ventos de até 45 km/h (12 m/s). O processo
de aquisição de dados foi realizado em três estágios: planejamento, execução e
processamento das imagens.
O planejamento foi realizado através do software emotion 2. Os trabalhos

foram auxiliados por visitas de campo, onde foram avaliadas as condições físicas
do local e definido os pontos de decolagem e aterrissagem do equipamento. A
128
função do emotion 2 foi simular o voo com as condições físicas extraídas em

campo, assim, minimizando os fatores de risco ocasionados no processo de
aquisição das imagens.
Em 19 de março de 2015, foi executado o planejamento de voo e

levantamento terrestre na maré de sizígia com altura de 0,1 m, durante a maré
baixa. O veículo aéreo não tripulado decolou às 9h15 aterrissando 45 minutos
depois. As imagens obtidas alcançaram a resolução espacial de 5 cm e precisão de
0,05m em X e 0,05 em Z.
No processamento das imagens obtidas no voo, foi utilizado Software

Post Flight Terra 3D, onde foi trabalhado as imagens geradas pelo VANT eBee,
para então definir o sistema de coordenadas, inserir os pontos de controle no
mesmo sistema de coordenadas e Datum (SIRGAS 2000) gerando do Orthomosic
em única imagem TIFF com a vetorização da linha de deixa.
Para identificação da linha de costa in loco foi utilizado os critério adotados

por Mendonça (2005), como a linha de deixa, marcas associadas à presença da
vegetação, resíduos deixados pela maré e a marca média da linha d’água da maré
mais alta.
A linha de costa de 2015 foi levantada com equipamentos geodésicos no

modo relativo cinemático em tempo real usando um receptor GPS/GNSS (figura
4). Foi utilizado o posicionamento relativo cinemático pós-processado, baseado
no conhecimento das coordenadas de um ponto de referência, onde fica instalado
um receptor base. E, a utilização de um receptor móvel que enviou as informações
a um receptor base, que recebeu ao mesmo tempo as observações dos satélites,
ou seja, foi utilizado receptores GNSS de dupla frequência da marca TOPCON
HIPER L1L2, Precisão horizontal de 3 mm + 0,5 PPM e Precisão vertical de 5mm
+ 0,5 PPM, com intervalo de 3".
FIGURA – 4) IMAGEM DO EQUIPAMENTO UTILIZADO PARA O LEVANTAMENTO GEODÉSICO

TERRESTRE. 5) VEÍCULO AÉREO NÃO TRIPULADO UTILIZADO NA COLETA DE DADOS POR
IMAGENS AÉREAS
FONTE: Os autores
129
O cálculo das taxas de evolução da linha de costa de progradação e

retrogradação foi realizado de modo automático na extensão DSAS (software
ArcGIS 9.1), através das distâncias dos transectos entre a linha base de 1974 e 2015,
com intervalo de 5 m. As variações das distâncias, em metros, foram calculadas
pela multiplicação da variação das taxas pelos números de anos em relação à
linha base. A fim de uma melhor compreensão, os dados foram agrupados em um
programa estatístico e calculada a média, mediana, variância e o desvio padrão.
Resultados e discussão
As zonas costeiras são áreas dinâmicas, em constante mudança em

respostas às forças naturais e a atividade humana. Fatores como clima, estoque
sedimentar, processos costeiros, nível relativo do mar e atividade humana,
representam parâmetros de controle (MARTINS et al. 2004). Todavia, gerar
dados espaciais que permitam o planejamento preventivo e corretivo em
zonas costeiras podem assegurar as potencialidades ambientais e turísticas,
bem como o desenvolvimento econômico dos habitantes locais. Ações rápidas
direcionadas à gestão integrada da zona costeira, são necessidades urgentes. A
presença de retrogradação ao longo da faixa litorânea na praia de Enseada dos
Corais é um fato.
Neste sentido, há duas situações aplicadas à extração das linhas da costa

de 2015 (Tabela 2) cujos resultados das medias, variância e desvio padrão são
comparados na forma de estatística.
Na série 1974-2015 A, o método aplicado no levantamento de campo foi

por GPS (figura 6), apresentou a média no valor de -1,01, o desvio padrão 0,33
e a variância de 0,11. Na série 1974-2015 B (figura 7), os dados foram extraídos
por imagem aérea de Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) tem-se a média no
valor de -1.06, o desvio padrão de 0,30 e a variância de 0,09, corroborando em
uma escala qualitativa e percebendo-se que a diferença se restringi a terceira casa
decimal. A retrogradação encontrada no método (A) foi 117,30m3 e no método (B)
124,98 m³ em 3,5 km de praia.
TABELA 1 – ADOS DO LEVANTAMENTO REALIZADO POR GPS (A) E VEÍCULO AÉREO NÃO
TRIPULADO (B)
Descrição 1974 – 2015 - A 1974 – 2015 – B

Média -1,01 -1,06
Desvio Padrão 0,33 0,30
Variância 0,11 0,09
FONTE: Os autores
130
FIGURA – 6) SÉRIE 1974-2015 A, RESULTADO DO MÉTODO APLICADO NO LEVANTAMENTO DE

CAMPO FOI POR GPS; 7) SÉRIE 1974-2015 B (FIGURA 7), RESULTADO DO MÉTODO APLICADO
POR VEÍCULO AÉREO NÃO TRIPULADO (VANT)
Linha de Costa 1974

Linha de Costa 1974 Linha de Costa 2015 Imagem
Linha de Costa 2015 Campo Retrogradação: 124.941 m2
Retrogradação: 117.303 m2
FONTE: Os autores
Conclusão
O uso do Veículo Aéreos Não Tripulado possibilita um mapeamento

rápido e de baixo custo para o monitoramento em zonas costeiras, possibilitando
a aquisição de dados e gestão dessas áreas em suas constantes transformações.
Com os resultados obtidos, conclui-se que esse instrumento apresenta bons
resultados para estudos relacionados ao traçado de linha de costa, sobretudo
pelos resultados semelhantes obtidos por métodos geodésicos.
FONTE: <http://eventos.ecogestaobrasil.net/congestas2016/trabalhos/pdf/congestas2016-
et-01-007.pdf >. Acesso em: 29 dez. 2020.
131
RESUMO DO TÓPICO 3
• Geodésia é a ciência de medida e mapeamento da superfície da Terra. A

superfície da Terra, por sua vez, é formada pelo seu campo da gravidade e a
maioria das observações geodésicas está referida a ele. Consequentemente, a
definição de Geodésia inclui a determinação do campo da gravidade da Terra.
• A Geodésia utiliza uma rede de pontos fundamentais materializados no

terreno, cujas coordenadas devem ser rigorosamente calculadas. Ao conjunto
de pontos que constituem a infraestrutura cartográfica de uma região dá-se o
nome genérico de triangulação, e aos pontos em si, vértices geodésicos.
• A definição de um sistema de referência terrestre é feita através da adoção de

um Sistema Geodésico de Referência (SGR) que represente a forma e dimensões
da Terra em caráter global. Estes sistemas fundamentam-se em um Sistema
Terrestre Convencional (CTS), geocêntrico.
• O atual oficial Sistema Geodésico Brasileiro é o SIRGAS 2000, no entanto, ainda

existem em território nacional outras fontes oficiais de menor escala geográfica,
tais como municípios e/ou estados que utilizam outro sistema de referência.
• A Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo dos Sistemas GNSS em tempo

real – RBMC – IP – é um serviço para posicionamento em tempo real a partir
das estações da RBMC, para usuários que fazem uso da técnica RTK (relativo
cinemático em tempo real) ou DGPS (GPS diferencial) nos seus levantamentos.
• No Brasil, o marco legal que estabelece a competência do IBGE na definição de

normas e referencias na área de GNSS, tem origem no Decreto-Lei n° 243, de 28
de fevereiro de 1967.
CHAMADA

132
AUTOATIVIDADE
1 Os parâmetros que definem as relações entre os sistemas de coordenadas

natural e geométrico, vinculados as suas respectivas superfícies de referência
– são conhecidos como parâmetros do sistema geodésico. Os parâmetros
de um sistema geodésico definem as dimensões e forma do elipsoide de
referência, do mesmo modo que sua posição e orientação à Terra (geoide).
O elipsoide de referência é definido por:
a) ( ) Dois parâmetros, normalmente o comprimento do semieixo maior e a

excentricidade. Tradicionalmente, os três parâmetros do seu centro de
gravidade são caracterizados pela componente meridiana, o desvio da
primeira vertical e a ondulação geoidal, no ponto de origem.
b) ( ) Dois parâmetros, normalmente o comprimento do semieixo maior e a
excentricidade. Tradicionalmente, os três parâmetros do seu centro de
gravidade são caracterizados pela componente meridiana, o desvio da
primeira vertical e a ondulação geoidal, no ponto de origem.
c) ( ) Dois parâmetros, normalmente o comprimento do semieixo maior
e o achatamento. A posição de seu centro de gravidade em relação
ao sistema natural é determinada por três parâmetros adicionais.
Tradicionalmente os três parâmetros são caracterizados pelas
componentes meridiana e o desvio da primeira vertical e a ondulação
geoidal, no ponto origem.
d) ( ) Dois parâmetros, normalmente o comprimento do semieixo maior e o
achatamento. A posição de seu centro de gravidade em relação ao sistema
natural é determinada por três parâmetros adicionais. Tradicionalmente
os três parâmetros são caracterizados pelo zênite, pelo desvio da primeira
vertical e pela ondulação geoidal, no ponto origem.
2 O conjunto de parâmetros e pontos de controle para definição da forma

tridimensional da Terra é denominado de
a) ( ) UTM.
b) ( ) GPS.
c) ( ) Sistema de Projeção.
d) ( ) Datum.
e) ( ) Superfície normal.
3 Segundo o IBGE, desde fevereiro de 2015, o SIRGAS2000 (Sistema de

Referência Geocêntrico para as Américas) é o único sistema geodésico de
referência oficialmente adotado no Brasil. Esse sistema:
a) ( ) Possibilita a obtenção de coordenadas com maior acurácia posicional

horizontal para as Américas. Contudo, o SAD69 (South American
Datum) continua a ser o sistema geodésico que possibilita a obtenção
de coordenadas com maior acurácia vertical.
133
b) ( ) Foi adotado para o Brasil por possibilitar a obtenção de coordenadas
diretamente de equipamentos GNSS (Global Navigation Satellite
System), o que não era possível com o uso do SAD69 (South American
Datum). Isso melhorou a qualidade da navegação aérea, marítima e
terrestre no Brasil.
c) ( ) Reduz os problemas envolvidos nas operações de transformações
geométricas, como o observado entre o Datum Córrego Alegre e o
SAD69.
d) ( ) Difere do WGS84 (World Geodetic System) pelo fato de este ser
topocêntrico. Por essa razão, o Brasil adota o SIRGAS2000 em
detrimento do WGS84 (que vem implementado nos equipamentos de
GNSS – Global Navigation Satellite System).
4 A Comissão Nacional Cartográfica (CONCAR) é responsável por elaborar

e homologar os padrões e especificações da INDE (Infraestrutura Nacional
de Dados Espaciais), cabendo ao IBGE, na condição de órgão responsável
pela gestão do Sistema Geodésico Brasileiro (SGB), o papel de normatizador
do SGB. Tendo isto em vista, pontue as leis e resoluções relacionadas com a
CONCAR estritamente referentes à INDE, suas normas e padrões.
5 Toda informação georreferenciada é indispensável no planejamento e

execução de projetos nos setores público e privado. Georreferenciada
significa que todas as informações representadas que dizem respeito
à Terra (geo) estão atreladas a um sistema coordenado (referenciada)
que sirva como referência para diferentes informações, garantindo a
concordância de suas posições. Define-se sistema coordenado no espaço (bi
ou tridimensional) como um relação de regras que especifica univocamente
a posição de cada ponto neste espaço através de um conjunto ordenado
de números reais denominados coordenadas. A fim de construir mapas
detalhados e melhores são necessários os sistemas de referência espacial.
E para se ter um bom sistema de referência espacial é de fundamental
importância conhecer a real forma da Terra. Sobre a forma da Terra discorra
sobre a ciência Geodésica.
134
REFERÊNCIAS
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Londres: Chapman and Hall, 1992.
BERNAL, J. D. Ciência na História. Lisboa: Livros Horizonte, 1969.
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Cartografia Brasileira e dá outras providências. Disponível em: http://www.planalto.
gov.br/ccivil_03/decreto-lei/1965-1988/Del0243.htm. Acesso em: 31 mar. 2021.
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DOLFUS, O. Espaço Geográfico. Rio de Janeiro, Bertrand Brasil, 1991.
GIOTTO, E.; CARDOSO, C. D. V.; SEBEM, E. Projeto CR Campeiro:

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Maria: UFSM – Laboratório de Geomática, 2013. 131p.
HOFMANN-WELLENHOF, B.; LICHTENEGGER, H.; COLLINS, J. Global

Positioning System: Theory and Practice. 4. ed. New York, Springer-Verlag
Wien, 1997.

Global Navigation Satellite Systems. 6. ed. New York: SpringerWien, 2008.
IBGE. São agora 101 as estações da Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo

que permitem obter coordenadas de alta precisão. 2013. Disponível em: https://
agenciadenoticias.ibge.gov.br/agencia-sala-de-imprensa/2013-agencia-de-
noticias/releases/14580-asi-sao-agora-101-as-estacoes-da-rede-brasileira-de-
monitoramento-continuo-que-permitem-obter-coordenadas-de-alta-precisao.
135
IBGE. Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo dos Sistemas GNSS em tempo
real – RBMC – IP. 2020. Disponível em: https://www.ibge.gov.br/geociencias/
informacoes-sobre-posicionamento-geodesico/servicos-para-posicionamento-
geodesico/16332-rbmc-ip-rede-brasileira-de-monitoramento-continuo-dos-sistemas-
gnss-em-tempo-real.html?=&t=sobre. Acesso em: 29 dez. 2020.
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Brasileiro – SGB). Diário Oficial da União (DOU), Brasília, 1983.
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MONICO, J. F. G. Posicionamento pelo NAVSTAR-GPS: descrição,

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PETTINATI, F. Modelamento digital e representação gráfica de superfícies.

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SEGANTINE, P. C. L. GPS: sistema de posicionamento global. [S.l: s.n.], 2005.
WORBOYS, M. GIS: A Computing Perspective. London. Taylor and Francis, 1995.
136
UNIDADE 3 —
SISTEMA DE REFERÊNCIA ESPACIAL E

MÉTODOS DE POSICIONAMENTO
• identificar, a partir do entendimento do funcionamento do sistema

GNSS e da respectiva operacionalidade dos seus sinais, as soluções de
ambiguidades em posicionamento;
• compreender a existência e possibilidades quanto aos métodos de
posicionamento;
• saber identificar qual método de posicionamento GNSS é o mais indicado
a ser utilizado conforme os objetivos requeridos;
• realizar o posicionamento GNSS, independentemente do método.
PLANO DE ESTUDOS
apresentado.
TÓPICO 1 – OBSERVÁVEIS GNSS: CARACTERÍSTICAS E ERROS

SISTEMÁTICOS
TÓPICO 2 – MÉTODO DE POSICIONAMENTO GNSS E AS SOLUÇÕES

DAS AMBIGUIDADES
TÓPICO 3 – OUTROS MÉTODOS DE POSICIONAMENTO GNSS:

POSICIONAMENTO RELATIVO
CHAMADA

137
138
TÓPICO 1 —
UNIDADE 3
OBSERVÁVEIS GNSS: CARACTERÍSTICAS E

ERROS SISTEMÁTICOS
1 INTRODUÇÃO
Caro acadêmico, neste primeiro tópico da última unidade do nosso livro,
abordaremos brevemente algumas temáticas inicialmente já vistas em outras
unidades. Estudaremos, a partir dos princípios de funcionamento do sistema
GNSS e dos componentes dos seus sinais, como são abordados e corrigidos os
erros associados às medições. De tal modo, alguns assuntos já vistos na Unidade
1 e 2 serão mais aprofundados e propiciarão interpretações técnicas, singulares
e diferenciadas, potencializando você, acadêmico, a interpretar todo o processo
que rege as técnicas de posicionamento GNSS.
Um destaque especial será dado nos dois tipos de erros mais comuns
em levantamentos com receptores GPS em áreas urbanas: multicaminhamento e
perdas de ciclo. Assim, poderemos compreender os limitadores de precisão e o
que pode ser feito para corrigi-los.
Portanto uma leitura boa e atenta deste tópico é fundamental para

um bom entendimento da lógica que se realiza quando da determinação do
posicionamento de algo e quando da definição de qual método de posicionamento
utilizar (assunto dos próximos tópicos). Assim, desejamos a todos uma excelente
leitura e bons estudos!
2 PRINCÍPIOS DE FUNCIONAMENTO GNSS

Os sistemas GNSS operam seguindo o mesmo princípio: os satélites, a
qual a posição é conhecida ao longo do tempo, transmitem regularmente e
em simultâneo sinais eletromagnéticos codificados (banda rádio – exemplos
de alguns dos principais sinais que os satélites GNSS utilizam são as ondas
portadoras L1, L2, L5, código C/A, P), sendo a posição do utilizador obtida a
partir da determinação das distâncias para os satélites. Esta é calculada a partir
do intervalo de tempo do percurso satélite-receptor do sinal e da posição de cada
satélite no instante de emissão dos sinais.
139
UNIDADE 3 — SISTEMA DE REFERÊNCIA ESPACIAL E MÉTODOS DE POSICIONAMENTO
FIGURA 1 – PRINCÍPIOS DE FUNCIONAMENTO GNSS
FONTE: O autor
Entretanto, a pergunta que não quer calar: como sabemos quando o

sinal partiu do satélite? No caso dos GNSS, a comparação é efetuada entre a
sequência dos códigos C/A (sinal SPS) ou P (sinal PPS) que está a ser recebido
de um dado satélite e uma réplica gerada no receptor dos sinais emitidos por
esse mesmo satélite.
O “truque” para medir o intervalo de tempo de viagem do sinal de rádio é

saber exatamente quando o sinal partiu do satélite, uma vez que o receptor regista
o instante da respectiva chegada. Para conseguir isto, os relógios dos receptores
e os satélites têm que estar sincronizados de forma a gerarem o mesmo código
exatamente nas mesmas épocas.
Cada satélite está equipado com um relógio atómico que pode “perder”
no máximo um segundo de cada 30.000 a 1.000,000 anos (conforme o tipo
de relógio; os satélites do bloco 2R têm uma precisão de 10 -9 s por dia = 1
nano segundo/dia). De forma a torná-los ainda mais precisos, os relógios de
todos os satélites são regularmente sincronizados a partir de várias estações
de controle terrestres, cada satélite emitindo, desta forma, sinais contendo o
tempo interno exato. Estes sinais propagam-se à velocidade da luz e demoram
aproximadamente 67.3 ms, menos de um décimo de segundo (1 ms = 10 -3 s) a
alcançar o nadir de cada satélite.
Os relógios dos receptores são relógios de quartzo, do mesmo tipo dos

que equipam os computadores vulgares: assim, por definição, o relógio dos
receptores tem algum erro de relógio.
Quando um sinal é recebido no receptor, determina-se o respectivo

intervalo de tempo de percurso, a partir do qual se obtém a distância satélite-
receptor. A precisão com que o tempo de percurso do sinal deve ser medido é
alta: para uma precisão de 1 m na distância medida é necessária uma precisão
de 3.33 ns no intervalo de tempo medido (diferenciando D=cT, tem-se dD=c dT,
dT=dD/c).
140
TÓPICO 1 — OBSERVÁVEIS GNSS: CARACTERÍSTICAS E ERROS SISTEMÁTICOS
FIGURA 2 – ESQUEMA ILUSTRATIVO DO POSICIONAMENTO A PARTIR DO SATÉLITE,

EVIDENCIANDO A DIFERENÇA DA CONTAGEM DE TEMPO SATÉLITE-RECEPTOR
FONTE: Adaptada de <https://portailcarto.hainaut.be/contenu/technologie-gps>.

Se o relógio do receptor estiver sincronizado com os relógios dos satélites,

basta a recepção simultânea de sinais provenientes de três satélites diferentes.
FIGURA 3 – POSICIONAMENTO EM TERRA A PARTIR DA TÉCNICA DE TRILATERAÇÃO
FONTE: Adaptada de <https://theoxymoron.wordpress.com/2006/08/23/gps-theorie-2-im-raum/>.

Se a medição dos intervalos de tempo de percurso dos sinais estiver

incorreta devido à dessincronização do relógio do receptor relativamente aos
relógios dos satélites, as distâncias calculadas estarão igualmente incorretas,
obtendo-se uma posição também incorreta. É assim necessária a utilização de um
quarto satélite.
141
FIGURA 4 – ILUSTRAÇÃO PARA A CORREÇÃO DO POSICIONAMENTO, COM A INCLUSÃO DO

QUARTO SATÉLITE
4 Segundos
6 Segundos
5 Segundos
(hora incorreta)
7 Segundos
(hora incorreta)
SATÉLITE 2
SATÉLITE 3
SATÉLITE 1
SATÉLITE 4
FONTE: O autor
142
3 COMPONENTES DOS SINAIS GNSS

A projeção da informação pelos equipamentos GNSS e pelos satélites de
telecomunicações é efetuada através de frequências rádio definidas pela World
Radio Conference (WRC) da International Telecommunication Union (ITU). A
tabela seguinte indica frequências eletromagnéticas da banda das micro-ondas
utilizadas pelos GNSS:
TABELA 1 – FREQUÊNCIAS DAS MICRO-ONDAS UTILIZADAS PELOS GNSS
Banda Frequência
L-Band 1.0 GHz até 2.0GHz
S-Band 2.0 GHz até 4.0 GHz
C- Band 4.0 GHz até 8.0 GHz
X-Band 8.0 GHz até 12.0 GHz
Ku-Band 12.0 GHz até 18.o GHz
K-Band 18.0 GHz até 27.0 GHz
Ka-Band 27.0 GHz até 40 GHz
V-Band 40.0 GHz até 75 GHz
W-Band 75 GHz até 110 GHz
FONTE: O autor
Considerando a emissão do sinal de TV via satélite, é necessária a utilização

à superfície terrestre de antenas parabólicas para receber e concentrar o sinal. Para
além disso, os satélites para TV estão alocados em órbitas geossíncronas, o que quer
dizer que estão estacionários no céu. Se utilizasse o mesmo princípio no caso da
constelação GPS, as antenas teriam que ser de grande dimensão e móveis, de forma
a acompanhar as órbitas.
O código pseudoaleatório empregado na transmissão do sinal GPS

extingue esta necessidade pois emprega um conceito engenhoso da teoria da
informação. Por esta razão, os sinais de GPS podem ser de baixa potência e ainda
serem recebidos por antenas de alguns centímetros de diâmetro. De fato, os
sinais de GPS são tão fracos que não são mais intensos do que o ruído de fundo
(de rádio) irradiado pela Terra. Então, por qual motivo os satélites de TV não
utilizam o mesmo princípio? A razão é porque os sinais GPS transportam muito
pouca informação (fundamentalmente uma marcação de tempo). Os sinais de
TV, por outro lado, são carregados de informação, pelo que necessitam de grande
largura de banda.
143
TABELA 2 – ANÁLISE DA POTÊNCIA DE EMISSÃO E DE RECEPÇÃO DO SINAL GPS
Ganho/Perda Valor Absoluto

Potência de emissão 13.4 dBW (=43.4 dBm=21.9 W)
Ganho da antena do satélite +13.4 dB
Potencia efetiva de emissão 26,8 dBW (=56.8 dBm)
Perdas devido a erros de polarização -3.4 dB
Atenuação da propagação do sinal no espaço -184.4 dB
Atenuação do sinal na atmosfera -2.0 dB
Ganho na antena do receptor +3.0 db
Potência de recepção -160 dBW (= -130dBm=100e- 18W)
FONTE: Adaptada de Monteiro (2002)
Análise da potência de emissão e de recepção do sinal GPS: de acordo com

as especificações, a potência mínima de recepção não deve ser inferior a -130dBm;
para que isto se verifique, a potência de emissão do sinal deve ser igual a 21.9W.
As dificuldades na polarização e o ganho da antena são função do design do
receptor, pelo que podem ter grandes variações.
NOTA
dB é uma unidade utilizada para quantificar o ganho ou atenuação da energia

(radio frequência) na propagação num dado meio. dBW é a unidade para a medição da
potência de um sinal, expresso em dB relativamente a um watt , sendo utilizado por ter
a possibilidade de exprimir valores muito elevados e muito pequenos:1 watt = 0 dBW, 10
watts = 10 dBW, 100 watts = 20 dBW and 1,000,000 W = 60 dBW)
O máximo da densidade de potência espectral do sinal recebido é -190

dBm/Hz. A densidade de potência espectral do ruído térmico de fundo é igual
a -174 dBm/Hz (à temperatura de 290K). Assim, a potência máxima do sinal
recebido está aproximadamente 16 dB abaixo do nível do ruído de fundo.
144
FIGURA 5 – DENSIDADE DA POTENCIAL ESPECTRAL DO SINAL
O ruído de fundo de rádio é uma sequência variável de impulsos

aleatórios, como observado na Figura 6. Um código pseudoaleatório (PRN)
parece-se com o anterior mas com uma pontual diferença: percebem-se os padrões
das flutuações. De forma a comparar os dois sinais, consideram-se períodos de
tempo (denominados como "fragmentos" em dialeto GPS) e assinalam-se todos
os períodos que combinam com um "X". Comparando dois sinais aleatórios,
estatisticamente em metade do tempo vão coincidir e na outra metade do tempo
não vão coincidir. Se estabelecer um sistema de pontuação tal que se soma um
ponto quando coincidirem e se subtrai um ponto quando não coincidirem, ao
longo do tempo a pontuação é igual a "zero" porque os "1" vão cancelar os "-l".
FIGURA 6 – ILUSTRAÇÃO DE UMA VARÁVEL DE IMPULSOS ALEATÓRIOS
145
Quando um satélite GPS envia uma sequência de impulsos

pseudoaleatórios, estes sinais, mesmo sendo fracos, tenderão a reforçar o ruído
de fundo que é recebido num receptor, no qual são geradas réplicas dos sinais
emitidos pelos satélites. Quando se deslocar o código pseudoaleatório do
receptor, até que ele se alinhe com os dos satélites, obter-se-ão mais coincidências
e a pontuação irá aumentar. Se a comparação for efetuada por períodos de tempo
maiores, a pontuação vai aumentar ainda mais.
FIGURA 7 – ILUSTRAÇÃO DE UMA VARÁVEL DE IMPULSOS PSEUDOALEATÓRIOS
O conceito da radionavegação depende diretamente da transmissão

simultânea de rádio sinais. O controle da Terra pode interferir, fazendo com que
alguns satélites enviem seus sinais (código C/A) ligeiramente antes ou depois
dos outros. Neste caso, há de se ressaltar a existência da interferência deliberada
introduzida pelo Departamento de Defesa dos EUA, chamada de Acesso Seletivo
– Selective Availability (AS). Os receptores de uso civil desconhecem o valor
do erro, que é alterado aleatoriamente e está normalmente entre 15 e 100 metros,
enquanto os receptores militares não são afetados.
ATENCAO
Acesso seletivo (SA): originalmente, a precisão esperada para o posicionamento

absoluto com pseudodistâncias era da ordem dos 400 m, embora este valor estivesse
realmente entre 15-40 m; o SA traduz-se pela degradação intencional da informação
horária e das efemérides; e a concepção do sistema GPS permite encriptar o código P,
substituindo-o pelo código desconhecido Y.
146
4 DIFICULDADES E ERROS GNSS

Os atrasos causados pelas camadas da troposfera e ionosfera, o ruído de
sinal, o atraso do relógio e erros relacionados a dados de efemérides diminuem
a precisão das observações com receptores GNSS de forma independente
(DAMMALAGE; SAMARAKOON, 2008).
Cada satélite GPS transmite um sinal de micro-ondas composto por duas

frequências portadoras, moduladas por dois códigos digitais e uma mensagem
de navegação. Como já estudado, as duas frequências são geradas em 1.575,42
Mhz (referente à portadora L1) e 1.227,60 Mhz (referente à portadora L2). Os
dois códigos GPS são chamados Coarse Acquisition (C/A) e Precision (P). O código
P é modulado nas portadoras L1 e L2. Já o código C/A, que antes era modulado
apenas sobre a portadora L1, com a introdução dos satélites do bloco IIR passou a
ser modulado também em L2. Como resultado dessa modernização, uma terceira
frequência também foi adicionada: a L5, a qual é transmitida em 1.176,45 Mhz.
O código P foi projetado, inicialmente, para fins militares, o que faz com que
este código seja criptografado. O resultado dessa criptografia é conhecido como
código Y, gerado pelo processo de criptografia conhecido como Anti-spoofing (AS).
A mensagem de navegação, por sua vez, é transmitida nas frequências L1 e L2
por cada satélite, e contém, além de outras informações, coordenadas dos satélites
da constelação GPS em função do tempo, o valor correspondente à qualidade do
sinal do satélite, a correção do erro do relógio, o almanaque do satélite e dados
atmosféricos (EL-RABBANY, 2002).
As observáveis básicas do GPS que permitem determinar a posição,

velocidade e tempo podem ser identificadas como (MONICO, 2008):
• Pseudodistância, a partir do código; e

• Fase da onda portadora, ou diferença de fase da onda portadora.
Segundo Monico (2008), as observáveis GPS, como todas as outras

observáveis envolvidas nos processos de medidas, estão sujeitas a erros
aleatórios, sistemáticos e grosseiros. Portanto, as fontes de erros envolvidas nos
processos de medidas devem ser bem conhecidas. Erros sistemáticos podem ser
parametrizados (modelados como termos adicionais) ou reduzidos (ou mesmo
eliminados) por técnicas apropriadas de observação. Os erros aleatórios, por
sua vez, não apresentam qualquer relação funcional com as medidas e são, em
geral, discrepâncias remanescentes nas observações, depois que todos os erros
grosseiros e sistemáticos forem eliminados ou minimizados. Eles são inevitáveis,
sendo, portanto, considerados como uma propriedade inerente da observação.
Conforme já abordado brevemente na Unidade II existem diversos erros,

que podem ser agrupados segundo as possíveis fontes. Estes erros são as principais
dificuldades enfrentadas pelos profissionais ao se realizar e estabelecer as medições
em campo e, portanto, estão apresentados esquematicamente na Tabela 3.
147
TABELA 3 – ERROS ENVOLVIDOS NAS OBSERVÁVEIS
FONTES ERROS
Erro da órbita
Erro do relógio
Relatividade
Satélite
Atraso entre duas portadoras no hardware do satélite
Centro de fase da antena do satélite
Fase Wind-up
Refração Troposférica
Refração Ionosférica
Propagação do sinal Perdas de ciclos
Multicaminhamento ou sinais refletidos
Rotação da Terra
Erro do relógio
Erro entre canais
Receptor/Antena Centro de fase da antena do receptor
Atraso entre duas portadoras no hardware do receptor
Fase Wind-up
Erro nas coordenadas Multicaminhamento ou sinais refletidos Marés
terrestres
Estação (alguns Movimento do polo Carga oceânica Pressão atmosférica
erros são, na
realidade, efeitos Erro nas coordenadas Multicaminhamento ou sinais refletidos Marés
geodinâmicos terrestres
que devem ser Movimento do polo Carga oceânica Pressão atmosférica
corrigidos)
Erro nas coordenadas Multicaminhamento ou sinais refletidos Marés
terrestres
Movimento do polo Carga oceânica Pressão atmosférica
FONTE: Adaptado de <https://intranet.ifs.ifsuldeminas.edu.br/paulo.borges/Download/EAC066/

Aula03_Erros_Sistematicos.pdf>. Acesso em: 31 mar. 2021.
A seguir, descreve-se mais a fundo os dois tipos de erros mais comuns

em levantamentos com receptores GPS em áreas urbanas: multicaminhamento e
perdas de ciclo.
148
4.1 MULTICAMINHAMENTO
Interferências por multicaminhamento podem acontecer quando o
equipamento do usuário recebe sinais refletidos de um determinado satélite,
além dos sinais diretos. Em aplicações terrestres, normalmente os sinais são
refletidos pelo solo, prédios ou árvores. Os sinais refletidos e difratados estão
sempre atrasados em relação aos sinais diretos e têm uma amplitude menor. Os
sinais de satélites cujo ângulo de elevação seja baixo estão sujeitos a uma maior
interferência por multicaminhamento, conforme ilustrado na figura a seguir
(GROVES, 2008; GALHARDO, 2018).
Os efeitos do multicaminhamento na fase da onda portadora para

posicionamento relativo com base curta, em comum, são inferiores a 1 cm. Em
levantamentos estáticos com longos tempos de observação, períodos intermitentes
de exposição a multicaminhamento não são um problema. Todavia, para os casos
cujo o emprego é realizado de forma mais acelerada, esses efeitos tornam-se mais
prejudiciais (HOFMANN-WELLENHOF; LICHTENEGGER; WASLE, 2008).
Uma alternativa para diminuir os efeitos do multicaminhamento é a

utilização de antenas conhecidas como Choke Ring. Trata-se de uma peça de metal
que possui vários arcos concêntricos, os quais atenuam os sinais refletidos (EL-
RABBANY, 2002).
FIGURA 8 – ESQUEMA DE PROPAGAÇÃO DOS SINAIS COM E SEM MULTICAMINHAMENTO
FONTE: Adaptada de Grooves (2008)
149
4.2 PERDAS DE CICLO

Em locais com grande alçada de visada, as medidas de fase são,
normalmente, contínuas, perdurando todo o momento de uma seção de
observação.
Quando um receptor é ligado a parte fracional da fase, isto é, a diferença

entre a portadora transmitida no satélite e a sua réplica gerada no
receptor, é medida e um contador de ciclos inteiros é iniciado. Ao
longo do rastreio, este contador é incrementado com um ciclo sempre
que a fase muda de 2 para 0. Assim, em uma determinada época, a
fase observada é igual à soma da parte fracionada com a contagem do
número inteiro. Essa ambiguidade de fase permanece constante, desde
que não ocorram perdas por bloqueio do sinal. Quando isso ocorre
o contador inteiro é reinicializado, o que provoca um salto na fase
acumulada por um número inteiro de ciclos (GALHARDO, 2018, p. 32).
Entretanto, esta condição não é sempre atendida, como no caso de

levantamentos em áreas urbanas, por exemplo, onde pode ocorrer obstrução
do sinal de um ou mais satélites rastreados, dificultando e/ou impedindo que
o sinal do mesmo chegue até a antena do receptor. Assim, ocorrerá a perda de
sinal e, consequentemente, uma perda na contagem do número inteiro de ciclos
medidos no receptor. Tal evento é denominado perda de ciclos. A aceleração da
antena, variações bruscas na atmosfera, interferências de outras fontes de rádio e
problemas com o receptor e software também podem ocasionar perdas de ciclos
(MONICO, 2008).
As perdas de ciclos podem ocorrer brevemente ou podem permanecer

por vários minutos. Podem ser tão pequenas quanto um ciclo ou tão grande
como milhões e podem atingir um ou mais sinais de satélite. As perdas de ciclo
devem ser identificadas e corrigidas para sustar grandes erros nas coordenadas
calculadas. Isso pode ser feito por alguns métodos, dentre os quais a chamada
tripla diferença é o mais popular (EL-RABBANY, 2002). A Figura 2 traz uma
representação esquemática da perda de ciclos.
FIGURA 9 – ESQUEMA DE REPRESENTAÇÃO DA PERDA DE CICLOS
FONTE: Adaptada de Seeber (2003)
150
ANÁLISE DO EFEITO DO MULTICAMINHO NAS OBSERVAÇÕES

DE SATÉLITES GPS NA ESTAÇÃO DA REDE BRASILEIRA DE
MONITORAMENTO CONTÍNUO (RBMC) DE VIÇOSA
Graziela Ferreira Costa

Antônio Simões Silva
Verônica Maria Costa Romão
Dalto Domingos Rodrigues
Carlos Antônio Oliveira Vieira
Introdução
Este trabalho desenvolvido sob a égide do GEPCiG – Grupo de Estudo

e Pesquisa em Ciências Geodésicas – UFV – trata do estudo do multicaminho
nas observações GPS da Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo RBMC
– da cidade de Viçosa. Posicionamentos que requerem rapidez, precisão
e economia são na maioria das vezes realizados com o Global Positioning
System, mais conhecido como GPS. Como o nome sugere, o GPS é um sistema
de abrangência global que vem facilitando todas as atividades que necessitam
de posicionamento, fazendo com que algumas concepções antigas sejam
postas em prática.
Existem duas observáveis básicas presentes no sistema GPS que

permitem determinar posição, velocidade e tempo. Estas observáveis são a
pseudodistância a partir do código e a fase da onda portadora ou diferença de
fase da onda portadora.
Segundo Monico (2000) as observáveis GPS, tal como todas as outras

observáveis envolvidas nos processos de medidas, estão sujeitas aos erros
aleatórios, sistemáticos e grosseiros. Para obter resultados confiáveis, o
modelo matemático (funcional e estocástico) estabelecido deve ser válido
para a realidade física que se tenta descrever, e capaz de detectar problemas.
Dessa forma, as fontes de erros envolvidas nos processos de medidas
devem ser bem conhecidas. Erros sistemáticos podem ser parametrizados
ou eliminados por técnicas apropriadas de observação. Erros aleatórios, por
sua vez, não apresentam nenhuma relação funcional com as medidas e são,
normalmente, as discrepâncias remanescentes nas observações, depois que
todos os erros grosseiros e sistemáticos foram eliminados ou minimizados.
Eles são inevitáveis, sendo, portanto, considerados uma propriedade inerente
da observação.
Apesar do sistema GPS contar com uma alta precisão para

posicionamento, ele está sujeito a fontes de erros que geram algum efeito sobre
as observáveis. As principais fontes de erro nesse sistema estão relacionadas à
propagação do sinal, ao satélite, ao receptor/antena e às estações de referência.
151
O multicaminho é um dos efeitos que ocorrem nestas prováveis fontes

de erros, podendo este aparecer em duas das fontes: na estação e na propagação
do sinal. Podem também, ocorrer nos satélites, mas é menos comum.
O efeito provocado pelo multicaminhamento é bem descrito pelo

próprio nome. O receptor pode em algumas circunstâncias, receber além do
sinal que chega diretamente à antena, sinais refletidos em superfícies vizinhas
a ela, tais como construções, carros, árvores, massa d’água, cercas etc. Então
durante a propagação do sinal entre o satélite e a antena do receptor pode
ocorrer um desvio, também chamado de reflexão, fazendo com que o sinal
chegue à antena do receptor por dois caminhos distintos, um que é direto do
satélite e outro que foi “desviado” por algumas dessas superfícies vizinhas,
causando assim o aparecimento do multicaminho. Fazan (2002) realizou
um trabalho visando o controle de qualidade dos dados GPS das estações
da RBMC instaladas no território brasileiro até o ano de 2002. O controle de
qualidade tem sido feito visando a fonte de erro multicaminho relacionando-o
com a elevação do satélite.
Devido à presença do multicaminho, faz-se necessário um controle de

qualidade dos dados obtidos usando a tecnologia GPS. Neste trabalho será
realizado este controle de qualidade, na base da RBMC situada em Viçosa, no
estado de Minas Gerais, com o intuito de analisar o efeito do multicaminho na
propagação do sinal e na estação, relacionando-o com a geometria dos satélites
assim como serão usadas observações de diversas épocas do ano para estudar a
influência destas no efeito multicaminho.
Para tanto, será utilizado o software de domínio público TEQC

(Translate, Edit, Quality Check), desenvolvido pela UNAVCO, University
NAVSTAR Consortium, que permite obter, dentre outros parâmetros, os
valores de MP1 e MP2, que se referem respectivamente ao multicaminho em L1
e L2, possibilitando também a geração de gráficos, tornando possível analisar
separadamente os efeitos que geram erros nas observações GPS.
Fundamentação Teórica
Erros aleatórios, sistemáticos e grosseiros podem acontecer em

quaisquer observáveis envolvidas em processos de medidas, o que não é
diferente com as observáveis GPS.
Erros nas Observáveis GPS
Portanto para que se obtenha resultados confiáveis segundo Monico

(2000), o modelo matemático (funcional e estocástico) a ser empregado deve ter
a capacidade de detectar problemas existentes e para isso há a necessidade de se
conhecer os erros e suas fontes que estão envolvidos neste processo.
152
Os erros podem ser agrupados de acordo com suas fontes como e estão
listados a seguir:
• Satélite que pode gerar erro da órbita, do relógio, da relatividade e do atraso

entre as duas portadoras no hardware do satélite.
• Propagação do sinal pode gerar erro de refração troposférica, refração
ionosférica, perdas de ciclos, multicaminhamento e erro pela rotação da terra.
• Receptor/Antena pode gerar erro do relógio, erro entre os canais, erro do
centro de fase da antena.
• Estação pode gerar erro nas coordenadas, multicaminhamento, erro devido
às marés terrestres, erro devido ao movimento do Pólo, erro devido à carga
dos oceanos e devido à pressão da atmosfera.
Como o presente trabalho tem como objetivo analisar o efeito do

multicaminho, esse erro será detalhado e descrito a seguir.
Multicaminho
Define-se multicaminho como o fenômeno pelo qual o sinal que chega à

antena do receptor é o resultado não só do sinal vindo diretamente do satélite,
mas também de sinais secundários, provenientes da reflexão do sinal direto
em objetos mais ou menos próximos da antena ou da linha receptor-satélite
(FARRET, 2000).
A chegada de mais de um sinal gera problemas na detecção do pico da

função de correlação (correlação máxima = 1) entre o sinal que chega à antena
e sua réplica gerada no receptor, ocasionando um erro na distância receptor-
satélite medida (FARRET, 2000).
Os sinais gerados por reflexões possuem um tempo de propagação

maior, o que causa distorção no sinal emitido afetando, dessa forma, a qualidade
do posicionamento. Destaca-se, entretanto, que o efeito do multicaminho está
relacionado também com a geometria dos satélites observados, sendo esta
modificada em função do tempo. Portanto, é mais provável que o sinal do
GPS sofra maior efeito do multicaminho quando o satélite se encontrar mais
próximo ao horizonte (HOFMANN-WELLENHOF et al., 1994).
Conforme Hofmann-Welenhof et al., (1994) a diferença entre o sinal

direto e o sinal indireto é proporcional ao comprimento do caminho percorrido
entre o satélite e o receptor.
Weill (1997) afirma que o multicaminho pode ser atenuado por técnicas
espaciais e técnicas de processamento de sinal. As técnicas espaciais baseiam-
se na geometria de propagação do sinal. As técnicas de processamento de
sinal são referentes ao “software” no receptor. Essas técnicas visam reduzir o
efeito do multicaminho no “traking Loop”, atuando principalmente na função
153
de correlação. Também se pode minimizar o problema do multicaminho,

fazendo-se um rastreio por um período de tempo maior, utilizando de
maneira estratégica a variação na geometria do satélite. Outras técnicas podem
ser usadas como, por exemplo, o uso de antenas que propiciam uma redução
deste efeito (Choke-ring) e evitar, se possível, locais onde a ocorrência do
multicaminho é mais propícia (áreas com estruturas metálicas, árvores, etc.),
entre outras técnicas (FAZAN, 2002).
Materiais e métodos
O TEQC é um software desenvolvido e constantemente atualizado

pela UNAVCO (University NAVSTAR Consortium).
O Software TEQC
Este software permite manipular tanto dados NAVSTARGPS, como

GLONASS ou TRANSIT (NNSS – Navy Navigation Satellite System). Nesse
trabalho os dados utilizados são de receptores NAVSTAR-GPS.
O TEQC é um software simples e está disponível, no site da UNAVCO

(), o software realiza o controle usando dados diários de uma estação por vez,
os dados submetidos ao controle de qualidade podem estar no formato RINEX,
cujos arquivos são os de observação e navegação, sendo o último opcional e os
resultados são apresentados na forma de arquivos, com as seguintes extensões:
- YYS: Sumário com um resumo do controle de qualidade, sendo YY o ano do

qual foram feitas as coletas de dados.
- MP1: Efeito de multicaminhamento em L1 para observações dos códigos
C/A ou P1.
- MP2: Efeito de multicaminhamento em L2 para observações do código P2.
- ION: Efeito da ionosfera na fase da portadora L1 e L2.
- IOD: A razão do atraso devido a ionosfera.
- ELE: Ângulo de elevação dos satélites.
- AZI: Azimute dos satélites.
- SN1: Razão Sinal Ruído na portadora L1.
- SN2: Razão Sinal Ruído na portadora L2.
Os arquivos que apresentam as extensões MP1, MP2, ION, IOD, AZI,

ELE, SN1 e SN2, são considerados arquivos gráficos, pois através da utilização
dos softwares QCVIEW e/ou QCV podem ser elaborados gráficos dos
resultados contidos nesses arquivos. Entretanto, o conteúdo desses arquivos
é alfanumérico, isso implica que tais informações podem ser verificadas
utilizando-se um simples editor de texto, ou pode-se elaborar um programa
para leitura e análise de tais informações.
154
Para estudo do multicaminho, utilizaram-se arquivos base em formato

RINEX da estação RBMC da cidade de Viçosa, no estado de Minas Gerais.
Foram utilizados 364 arquivos de observação e 364 de navegação. Todos com
um intervalo de gravação de 15 em 15 segundos. Os dados são do dia 1 do mês
janeiro ao dia 31 do mês de dezembro de 2007. Nenhum critério especial foi
adotado para escolha do ano, a escolha foi feita aleatoriamente.
FIGURA – INDICADORES DE QUALIDADE DA ESTAÇÃO VICO, REFERENTE AO MÊS DE

JANEIRO DO ANO DE 2007
Resultados e Discussão
Analisando o gráfico de multicaminho, nota-se que os valores de

MP1 de janeiro a 2 de abril, ocorrem sem se afastar muito da sua média. Do
dia 3 de abril ao dia 30 de maio, os dados não estão disponíveis devido à
inoperância da estação VICO. A partir do dia 31 de maio, quando a estação
voltou a ser ativada, os valores de MP1 apresentaram-se bem acima dos que
vinham ocorrendo.
155
Verificando as possíveis causas constatou-se que ocorreu troca

de antena e receptor na estação VICO no dia 3 de abril, a antena até então
usada era do tipo DORNE MARGOLIN T (TRM 29659.00), com número
de série 070171 e altura 0.0160 m (distância vertical do topo do dispositivo
de centragem forçada à base da antena). O receptor era do tipo TRIMBLE
4000SSI, com número de série 3631A16595 e Versão do Firmware 7.01. A partir
do dia 93 a antena passou a ser do tipo ZEPHYR GNSS GEODETIC MODEL
2 (TRM 55971.00), com número de série 30278433 e altura igual a 0.0080 m
(distância vertical do topo do dispositivo de centragem forçada à base da
antena), já o receptor passou a ser do tipo TRIMBLE NetR5, com número
de série 4651K03571 e Versão do Firmware 3.50. O que provavelmente foi a
causa da mudança de comportamento nos valores de MP1 em tal época.
Observando a Tabela anterior pode-se ver os piores resultados de

MP1 da estação VICO. Percebe-se que nesses dias ocorreram distúrbios nos
dados, pois os resultados de MP1 são ruins. Entretanto, nesses casos, não
ocorreu correlação entre os indicadores. Logo, pode-se afirmar que os valores
de MP1 sofreram influências externas, ou seja, do meio ao redor da antena.
Conclusões
Analisando os gráficos percebe-se que o efeito do multicaminho pode

ser afetado pela elevação do satélite, como acontece, por exemplo, nos dias
14/06, 25/06, 03/07, 16/07, 03/08 a 07/08, 29/09 e 30/09, que ocorre um aumento
em MP1 e simultaneamente uma queda na elevação média dos satélites.
Porém isso não se repete em todos os casos, mostrando que o valor de MP1
não é gerado apenas pela elevação do satélite, mas existem outros fatores, não
discutidos aqui, correlacionados com o MP1 e que também o influenciam.
Percebe-se também que as mudanças de estações do ano parecem não

refletir no efeito do multicaminho, já que nos dias em que ocorrem as mudanças
de estações não se observa alterações significativas nos valores de MP1.
Pode-se atenuar o efeito do multicaminho, aplicando-se alguns

algoritmos que irão diminuir o efeito do mesmo nas observações GPS, estes
algoritmos não influenciam negativamente os dados que chegaram diretamente
na antena, melhorando os dados de forma significativa (PALMA, 2006)
FONTE: <encurtador.com.br/mrsDJ>. Acesso em 30 jan. 2021.
156
RESUMO DO TÓPICO 1
• Quando um sinal é recebido no receptor, determina-se o respectivo intervalo

de tempo de percurso, a partir do qual se obtém a distância satélite-receptor.
• A emissão da informação pelos GNSS e pelos satélites de telecomunicações é

efetuada através de frequências rádio definidas pela World Radio Conference
(WRC) da International Telecommunication Union (ITU).
• A potência do sinal GPS recebido a céu aberto deve ser, no mínimo, -130 dBm.
• Os dois tipos de erros mais comuns em levantamentos com receptores GPS

em áreas urbanas são o multicaminhamento e as perdas de ciclo e que existem
técnicas e/ou medidas específicas para corrigí-los.
157
AUTOATIVIDADE
1 De acordo com o conjunto de normas para execução dos serviços de

georreferenciamento de imóveis rurais, assinale a alternativa CORRETA:
a) ( ) Dentre os sistemas englobados pelo GNSS (Global Navigation Satellite

System), é possível citar o NAVSTAR-GPS.
b) ( ) O posicionamento relativo baseia-se na transmissão instantânea de
dados de correções dos sinais de satélites, do receptor instalado no
vértice de referência ao receptor que percorre os vértices de interesse.
c) ( ) No posicionamento por RTK e DGPS, as coordenadas do vértice
de interesse são determinadas a partir de um ou mais vértices de
coordenadas conhecidas.
d) ( ) Com o posicionamento por ponto preciso, as coordenadas do vértice
de interesse são determinadas de forma relativa, portanto dispensam o
uso de receptor instalado sobre um vértice de coordenadas conhecidas.
2 Sobre o sistema GNSS, analise as afirmativas a seguir.
I- O método de levantamento por posicionamento relativo pós-processado

deve dispor de dois ou mais aparelhos receptores, com exceção para os
casos em que o usuário adota o uso de Sistemas de Controle Ativos ou
estações ativas.
II- A RBMC é um exemplo de Sistema de Controle Ativo que possibilita
aos usuários realizarem o posicionamento em campo tendo como base
estações ativas.
III- O sistema GNSS proporciona a altitude ortométrica, cuja conversão para
altitude geométrica necessita do conhecimento da ondulação do geoide.
Assinale a alternativa CORRETA:

a) ( ) As afirmativas I e II estão corretas.
b) ( ) As afirmativas I e III estão corretas.
c) ( ) As afirmativas II e III estão corretas.
d) ( ) As afirmativas I, II e III estão corretas.
3 Os sinais provenientes dos satélites GPS propagam-se através da atmosfera

dinâmica, atravessando camadas de diferentes naturezas. As alternativas
a seguir indicam alguns erros oriundos quando da propagação do sinal
do satélite até o receptor, à exceção de uma. Sobre essa exceção, assinale a
alternativa CORRETA:
a) ( ) Multicaminhamento.
b) ( ) Perda de Ciclos.
c) ( ) Refração Troposférica.
d) ( ) Rotação da Terra.
158
4 Cada satélite GPS transmite um sinal de micro-ondas composto por
duas frequências portadoras, moduladas por dois códigos digitais e uma
mensagem de navegação. Como já estudado, as duas frequências são
geradas em 1.575,42 Mhz (referente à portadora L1) e 1.227,60 Mhz (referente
à portadora L2). Os dois códigos GPS são chamados Coarse Acquisition
(C/A) e Precision (P). O código P é modulado nas portadoras L1 e L2. Já o
código C/A, que antes era modulado apenas sobre a portadora L1, com a
introdução dos satélites do bloco IIR passou a ser modulado também em
L2. Como resultado dessa modernização, uma terceira frequência também
foi adicionada: a L5, a qual é transmitida em 1.176,45 Mhz. O código P foi
projetado, inicialmente, para fins militares, o que faz com que este código
seja criptografado. O resultado dessa criptografia é conhecido como código
Y, gerado pelo processo de criptografia conhecido como Anti-spoofing (AS).
A mensagem de navegação, por sua vez, é transmitida nas frequências L1 e
L2 por cada satélite, e contém, além de outras informações, coordenadas dos
satélites da constelação GPS em função do tempo, o valor correspondente
à qualidade do sinal do satélite, a correção do erro do relógio, o almanaque
do satélite e dados atmosféricos (EL-RABBANY, 2002). Com relação
às observáveis básicas do GPS, quais permitem determinar a posição,
velocidade e tempo?
5 Dois tipos de erros muito comuns em levantamentos com receptores GPS

em áreas urbanas são o multicaminhamento e as perdas de ciclo. Tendo
isto em vista, explique a ocorrência e as respectivas interferências no
posicionamento.
159
160
TÓPICO 2 —
UNIDADE 3
MÉTODO DE POSICIONAMENTO GNSS E AS SOLUÇÕES

DAS AMBIGUIDADES
1 INTRODUÇÃO
Acadêmico, no Tópico 2, começaremos a abordar as técnicas de
posicionamento GNSS. Analisaremos a partir do modo absoluto os posicionamento
por pontos. O que são, quais os tipos e o nível de acurácia serão analisados.
Para tanto, iniciaremos este tópico trazendo conceitos e utilidades do

posicionamento por ponto simples. Na sequência, abordaremos o principal método
de posicionamento para levantamentos geodésicos, o RTK, com a técnica DGPS.
Posteriormente, faremos uma breve passagem pela técnica de posicionamento por
ponto preciso, encerrando o tópico com uma sugestão de leitura complementar,
a qual traz em prática a discussão dos métodos de posicionamento apresentados.
Portanto, vamos realizar uma leitura atenta deste tópico? Tenham todos
bons estudos!
2 POSICIONAMENTO POR PONTO SIMPLES

O posicionamento por ponto simples igualmente é afamado como
posicionamento autônomo e/ou posicionamento por ponto. Esta técnica de
posicionamento GNSS utiliza exclusivamente o receptor para obter sinais dos
satélites e estimar a sua acomodação, utilizando-se as efemérides transmitidas.
Trata-se de uma técnica de posicionamento absoluto já que seu referencial
é o geocentro (enquanto o posicionamento relativo está relacionado com o
referencial materializado).
O posicionamento com GPS em sua utilização básica, a qual pode ser

denominada Posicionamento por Ponto Simples (PPS), pressupõe a utilização de
um único receptor. Pode-se afirmar que se trata do método mais utilizado para
fins civis em aplicações distintas, como a navegação em automóveis e celulares.
161
FIGURA 10 – ILUSTRAÇÃO DO MÉTODO DE POSICIONAMENTO POR PONTO SIMPLES
FONTE: Adaptada de IBGE (2008)
Neste cenário, são utilizadas as observáveis de pseudodistância derivadas do

código C/A, bem como efemérides transmitidas para determinação das coordenadas
dos satélites, com modelos de ionosfera e da troposfera. Tais observáveis são
medidas de distância satélite receptor, as quais são determinadas pelos receptores
ao escalar o tempo de propagação do sinal pela velocidade de propagação. Elas são
obtidas pelos receptores através de um código que é transmitido continuamente
pelos satélites: o pseudorandom noise (PRN – ruído pseudoaleatório).
Este código consiste em uma sequência binária única para cada satélite,
permitindo assim que o receptor os identifique univocamente e
rastreie diversos satélites simultaneamente, uma vez que a frequência
do sinal é conhecida. Estas observáveis são denominadas na literatura
como pseudodistância (ao invés de simplesmente distância) devido
ao não sincronismo entre os sistemas de tempo dos satélites e dos
receptores. Além disso, diversos efeitos sistemáticos estão presentes
na trajetória do sinal do satélite até o receptor, como a refração
da atmosfera – a qual tem influência característica em camadas
específicas como a troposfera (aproximadamente 50 km de altitude)
e ionosfera (aproximadamente 50 a 1000 km de altitude); destacam-se
também alguns efeitos geodinâmicos – como marés terrestres e carga
dos oceanos; multicaminho ou reflexão de sinais; dentre outros. As
efemérides – mensagens de navegação também transmitidas pelos
satélites – além de transmitir elementos keplerianos e parâmetros
adicionais com os quais se pode obter as coordenadas dos satélites ao
longo do tempo, transmitem também coeficientes de um polinômio
com os quais se pode aplicar um modelo para atenuação dos efeitos da
ionosfera: trata-se do Modelo de Klobuchar (também conhecido como
modelo broadcast).
162
TÓPICO 2 — MÉTODO DE POSICIONAMENTO GNSS E AS SOLUÇÕES DAS AMBIGUIDADES
Logo, ao empregar-se o GPS para PPS, pode-se recorrer ao referido

modelo – que tem característica global – para atenuar aproximadamente
50% da refração causada pela ionosfera no sinal GPS. De maneira
similar, outros modelos podem ser aplicados para atenuação dos
demais efeitos. Um exemplo é o modelo de Hopfield para atenuação
dos efeitos da Troposfera. Tal modelo utiliza como parâmetros de
entrada medidas de pressão, umidade relativa e temperatura a fim
de atenuar os efeitos da refração troposférica nas observáveis. Um
aplicativo que realiza o PPS foi desenvolvido, o qual está disponível no
Site do Grupo de Estudos em Geodésia Espacial (GEGE) da Faculdade
de Ciências e Tecnologia da Universidade Estadual Paulista (FCT/
UNESP) (...) (VANI, MONICO, SHIBAKURO, 2013 p. 2).
3 RTK E DGPS
A precisão obtida em um levantamento relativo depende, dentre outros
fatores, da distância entre o ponto determinado como referência e os demais,
cujas posições são registradas. Essa precisão pode ser de milímetros, no caso de
distâncias muito curtas, para até dezenas de centímetros, no caso de distâncias
de centenas de quilômetros ou mais. Em muitos casos, não existe a necessidade
de as coordenadas desses pontos serem determinadas em tempo real, o que
tornou o pós-processamento de dados bastante comum, gerando informações
de coordenadas com boa precisão após a coleta em campo. No entanto, alguns
levantamentos requerem posicionamento preciso e em tempo real, como é o
caso de topógrafos, geógrafos ou engenheiros que estabelecem pontos para
uma construção civil, a qual necessita ser corretamente implantada em um
determinado local. Com o intuito de solucionar este problema é que a técnica
RTK foi desenvolvida (LANGLEY, 1998).
Segundo Seeber (2003), a técnica de posicionamento RTK é baseada nas

seguintes características:
• Transmissão em tempo real dos dados de fase da onda portadora e

pseudodistância da estação base para estação móvel ou das correções das
observáveis.
• Resolução das ambiguidades para linha de base entre a estação base e o móvel
com solução quase instantânea.
• Determinação confiável do vetor da linha de base em tempo real. No entanto,
no posicionamento RTK, os erros envolvidos no processo (ionosfera, troposfera
e órbita dos satélites), são proporcionais ao comprimento da linha de base,
o que restringe a distância entre a estação de referência e o usuário a poucos
quilômetros.
Em uma configuração típica RTK, o receptor GPS de referência,

popularmente conhecido como base, e cuja posição é geralmente fixa,
transmite dados de pseudodistância e fase através de um link de rádio
para o receptor móvel, também conhecido como rover. Os receptores
163
GPS envolvidos nesta técnica podem ser de simples ou dupla

frequência, porém o uso de receptores de dupla frequência facilita
a solução das ambiguidades, fazendo com que esta ocorra de forma
mais rápida e confiável (GALHARDO, 2018, p. 43)
Quanto às aplicações dessa técnica, pode-se citar as seguintes áreas

(SEEBER, 2003):
• Levantamentos planialtimétricos;
• Sistema de informações Geográficas (SIG);
• Locação de obras;
• Controle de máquinas; e
• Agricultura de Precisão.
Especificamente em relação aos levantamento planialtimétricos cabe

destacar que pode ser necessário realizar a correção das altitudes ortométricas e
elipsoidais. Através do portal MapGeo On-Line, ou da aplicação MAPGEO2015,
para Windows Desktop, pode ser obtida a ondulação geoidal (N) necessária à
conversão de altitudes elipsoidais, obtidas com os Sistemas de Navegação Global
por Satélite (GNSS), em altitudes ortométricas, ou seja, altitudes relacionadas
à superfície equipotencial do campo de gravidade. É com este objetivo que
o MAPGEO2015, assim como os modelos anteriormente concebidos, foi
elaborado pelo Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística (IBGE), através da
Coordenação de Geodésia (CGED), e pela Escola Politécnica da Universidade
de São Paulo (EPUSP). Os usuários podem obter a ondulação geoidal em um
ponto ou conjunto de pontos, cujas coordenadas refiram-se ao SIRGAS2000,
dentro do território brasileiro.
DICAS
O link para o referido acesso ao MAPGEO2015 é: https://www.ibge.gov.br/

geociencias/informacoes-sobre-posicionamento-geodesico/servicos-para-posicionamento-
geodesico/10855-modelo-de-ondulacao-geoidal.html?=&t=processar-os-dados.
Para o arbitramento exato do vetor entre a base e o rover é preciso de

um software com habilidade de executar processamentos em tempo real. Este
processamento pode adotar o conceito de eliminação de parâmetros (simples ou
dupla diferença) ou estimação dos parâmetros (observáveis indiferenciadas).
Grande segmento dos algoritmos RTK são soluções próprias e têm um impacto
primordial no funcionamento do receptor.
164
Logo, podemos afirmar que o conceito de posicionamento pelo RTK (Real

Time Kinematic) bem como do DGPS (Differential GPS), baseia-se na transmissão
instantânea de dados de correções dos sinais de satélites, do receptor instalado
no vértice de referência ao receptor que percorre os vértices de interesse. Desta
forma, proporciona o conhecimento instantâneo (tempo real) de coordenadas
precisas dos vértices levantados (INCRA, 2013).
No modo RTK convencional, os dados de correção são transmitidos por

meio de um link de rádio do receptor instalado no vértice de referência ao receptor
que percorre os vértices de interesse. A solução encontrada é uma linha de base
única, conforme Figura 11.
FIGURA 11 – ILUSTRAÇÃO DO MODELO DE POSICIONAMENTO – RTK CONVENCIONAL
FONTE: Adaptada de Incra (2013)
Um elemento que limita a região de abrangência para a execução de

levantamentos por RTK convencional é o encalço de transmissão das ondas
de rádio. Fundamentalmente, o alcance máximo é determinado em função da
potência do rádio e das condições locais em termos de obstáculos físicos. A
utilização deste método para arbitramento de limites artificiais está condicionada à
solução do vetor das ambiguidades como inteiro (solução fixa).
No RTK em rede, ao invés de somente uma estação de referência, há

inúmeras estações de monitoramento contínuo conectadas a um servidor central,
a partir do qual são distribuídos, por meio da Internet, os dados de correção aos
receptores móveis, conforme ilustrado na Figura 2.
165
FIGURA 12 – ILUSTRAÇÃO DO MODELO DE POSICIONAMENTO RTK EM REDE
FONTE: Adaptada de Incra (2013)
Com este método de posicionamento é factível de se obter mais de um

vetor, dependendo do número de estações de referência atreladas, e com isso
realizar o ajustamento das observações, propiciando maior precisão e controle.
Essa tecnologia se difundiu pela disponibilidade de telefonia celular, do

tipo GSM, GPRS e 3G. A limitação de aplicação dessa tecnologia é a disponibilidade
de serviços de telefonia celular na área de trabalho, situação comum nas áreas
rurais brasileiras (INCRA, 2013).
DICAS
Um serviço de RTK em rede é fornecido gratuitamente pelo IBGE, que

disponibiliza dados de correção via protocolo Internet conhecido por Networked
Transport of RTCM via Internet Protocol (NTRIP), em formato definido pelo Rádio Technical
Committee for Maritime Service (RTCM). A possibilidade de se efetuar posicionamento
relativo cinemático em tempo real, a partir desse serviço, fica restrita a locais situados
próximos às estações de referência da Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo dos
Sistemas GNSS (RBMC), que disponibilizam esse serviço. Mais informações em: http://www.
ibge.gov.br/home/ geociências/geodesia/rbmc/ntrip/. Confira!
166
Com relação à técnica de posicionamento diferencial GPS, do inglês

Differential Global Positioning System (DGPS), podemos pontuar que esta baseia-
se na medição da pseudodistância entre o satélite e a antena receptora e na
transmissão das correções diferenciais da estação base para o receptor remoto,
em tempo real. Esta técnica permite alcançar precisões submétricas para linhas de
base que podem alcançar 200 km de raio em relação à estação base. O princípio
baseia-se na medição contínua das pseudodistâncias entre a estação base e cada
satélite rastreado, o que permite calcular as correções instantâneas para cada
satélite. Essas correções permitem compensar, em grande parte, a influência
dos erros das órbitas dos satélites e da atmosfera. Combinadas com outras
informações disponibilizadas pelos satélites, essas correções formam um arquivo
de mensagens denominado RTCM, que são transmitidas pela estação base e
que permitem determinar a posição, em tempo real, das antenas remotas que as
recebam (EL-RABBANY, 2002).
O DGPS foi desenvolvido primordialmente com a intenção de diminuirr

os efeitos provocados pela Selective Availability (SA). É uma técnica usada para
aperfeiçoar a posição do usuário através da aplicação de correções advindas de
uma estação GPS de rastreamento contínuo, chamada estação de referência ou
estação base (estação de coordenadas conhecidas). Essas correções podem ser
submetidas ao usuário através de um link de rádio (Figura 13) (SEEBER, 2003).
Atualmente, protocolos de Internet estão sendo utilizados na transmissão dos
dados GNSS. Diferentes procedimentos podem ser empregados para a geração
das correções, como (SEEBER, 2003):
• Correções na posição – a posição da estação de referência derivada do GPS é

comparada com sua posição considerada verdadeira. As correções da posição
em coordenadas cartesianas ∆X, ∆Y, ∆Z ou geodésicas ∆ϕ, ∆λ e ∆h, são
transmitidas e utilizadas para corrigir a posição do receptor móvel. No entanto,
essa técnica tem deficiências, tal como o fato de requerer que a estação base
e a estação móvel estejam coletando os mesmos satélites para assegurar que
as diferenças em posição expressem melhor os erros envolvidos (KAPLAN;
HEGART, 2006; SEEBER, 2003).
• Correções na pseudodistância – as pseudodistâncias observadas (arquivos de
observação) de todos os satélites visíveis são comparadas com as calculadas
a partir das coordenadas da estação base e dos satélites. As diferenças e
suas variações são transmitidas para o receptor móvel para corrigir as
pseudodistâncias observadas. No entanto, devido à decorrelação dos erros
(ionosfera, troposfera e órbita), quando o receptor móvel se afasta da estação
de referência, a acurácia decresce aproximadamente 1 m para cada 100 km.
167
FIGURA 13 – CONCEITO DO DGPS
FONTE: Adaptada de Dalbelo (2010)
No caso das correções na pseudodistância, o cálculo é feito da seguinte

forma: a partir das órbitas dos satélites GPS (calculadas através
dos dados emitidos pelos satélites, efemérides transmitidas) e as
coordenadas da estação base (conhecidas), faz-se o cálculo da distância
geométrica entre a estação base e o satélite para um determinado
instante. Assim, com a diferença entre as distâncias calculadas e as
pseudodistâncias contidas no arquivo de observação, e considerando
também o erro do relógio do receptor que é diferente para a estação
base e a estação móvel, tem-se a correção que será enviada ao receptor
móvel (DALBELO, 2010 p. 25)
O DGPS é uma técnica no qual o processamento normalmente é efetuado

em tempo real, pois retardos na aquisição dos resultados podem incidir devido
ao intervalo de tempo de envio das correções da base para a estação móvel.
Neste interim, para simplificarmos, vamos chamar simplesmente de tempo real.
O processamento dos dados após a coleta pode ser efetuado sem problemas.
No processamento em tempo real, as correções devem ser distribuídas para o
receptor móvel com suas respectivas variações, pois existe uma latência, ou seja,
um retardo das correções devido ao tempo de seu remetimento (HOFMANN-
WELLENHOF, LICHTENEGGER; COLLINS, 1997).
A taxa de atualização das correções depende diretamente da capacidade

que a estação base tem de realizar o posicionamento absoluto, a partir do qual se
obtém os erros do relógio do receptor, e gerar as correções (onde são utilizados
os erros do relógio do receptor base) e suas respectivas taxas de variação (DAL
POZ et al., 2003).
A variação temporal diz respeito à latência das correções diferencias,

ou seja, é o intervalo de tempo decorrido desde o instante em que
foram geradas as correções até o instante em que são utilizadas no
cálculo da posição da estação móvel (BRIONES e KUEGUER, 1999). A
latência depende das características do sistema que realiza os cálculos,
168
do controle e envio das correções por um sistema de transmissão.

A taxa de transmissão dada em bits por segundo (bps) depende da
capacidade que o sistema de comunicação tem de transferir os dados
da estação base para a estação móvel (SAATKAMP; KRUEGER, 2002).
Deste modo, quanto maior for a taxa de transmissão menor será a
latência (DALBELO, 2010 p.16).
Conforme Parkinson et al. (1996), se as correções forem aplicadas à

pseudodistância da estação móvel, com uma latência de até 10 segundos, os erros
comuns as duas estações serão praticamente eliminados, proporcionando uma
exatidão de 1m (1 sigma) num raio de 50 km. No entanto, Dal Poz et al. (2003)
trazem experimentos para distâncias curtas em que latências maiores que 10
segundos (de 20 a 90 segundos) não interferem nos resultados. Isso demonstra
que a desativação do SA causou uma lenta variação dos erros, o que tolera uma
diminuição da taxa de atualização das correções sem lesar os resultados do
posicionamento com o DGPS.
Como tratado anteriormente, em se abordando das correções na

pseudodistância, pode-se utilizar a observável original ou a filtrada pela portadora.
Quando as pseudodistâncias originais são utilizadas, o posicionamento DGPS
finda, geralmente, um acurácia de 1 a 3 m. Já no caso onde as pseudodistâncias
são filtradas pela portadora, o posicionamento DGPS pode chegar a uma acurácia
submétrica (SEEBER, 2003).
Usualmente, a área de cobertura para que se tenha um bom

desempenho é de aproximadamente 150 km (PARKINSON et al.,
1996). Porém, segundo Monico (2007) para algumas aplicações um
afastamento de até 1000 km pode mostrar resultados adequados, com
acurácia entre 1 a 5m (DALBELO, 2010 p.17).
4 POSICIONAMENTO POR PONTO PRECISO (PPP)

Embora algumas publicações apresentem uma subdivisão entre PPP e
posicionamento por ponto de alta precisão, estas duas estão agrupadas neste
documento apenas como PPP. Esta técnica de posicionamento requer a utilização
da pseudodistância e fase das ondas portadoras L1 e L2. Isto possibilita a redução
dos efeitos de primeira ordem da ionosfera. Além disso, os efeitos da troposfera
devem ser modelados. Os erros de órbita e relógio dos satélites, bem como
parâmetros de rotação da Terra, normalmente são adquiridos de fonte externa
como, por exemplo, do IGS (International GNSS Service) (IBGE, 2008).
Fica notório que os receptores de navegação não estão aptos para realizar
este tipo de posicionamento, pois é preciso copiar os arquivos de dados do
receptor para posterior processamento em software específico.
169
Além disso, devido ao alto grau de precisão proporcionado por esta

técnica de posicionamento, deve-se empregar antenas geodésicas. Pesquisas
conduzidas com dados da Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo (RBMC)
mostram que este tipo de posicionamento pode proporcionar precisão melhor
que 2 cm (MONICO, 2000).
NTE
INTERESSA
O IBGE oferece o IBGE-PPP (Posicionamento por Ponto Preciso). Segundo o

IBGE (2021) este é:
“(...) um serviço on-line gratuito para o pós-processamento de dados GNSS

(Global Navigation Satellite System), que faz uso do programa CSRS-PPP (GPS Precise Point
Positioning) desenvolvido pelo NRCan (Geodetic Survey Division of Natural Resources of
Canada). Ele permite aos usuários com receptores GPS e/ou GLONASS, obterem coordenadas
referenciadas ao SIRGAS2000 (Sistema de Referência Geocêntrico para as Américas) e ao
ITRF (International Terrestrial Reference Frame) através de um processamento preciso. O
IBGE-PPP processa dados GNSS (GPS e GLONASS) que foram coletados por receptores de
uma ou duas frequências no modo estático ou cinemático.
Os resultados são fornecidos através de relatórios os quais são aceitos pelo INCRA
em processos para a certificação de imóveis rurais. Esta orientação encontra-se no manual
técnico de posicionamento para o georreferenciamento de imóveis rurais – ano 2013
(aplicação da lei nº 102267 – 28/08/2001).
É necessário apenas que o usuário informe o arquivo de observação no formato

RINEX ou HATANAKA, se o levantamento foi realizado no modo estático ou cinemático, o
modelo e a altura da antena utilizada, e um e-mail válido. Ao final do processamento será
disponibilizado um link para obtenção dos arquivos com os resultados”.
FIGURA – ESQUEMA DE INTEGRAÇÃO DO USUÁRIO AO IBGE-PPP
Órbitas Precisas
Mapas de Ionosfera
Relógio Satélites
Orientação da Terra
CSRS-PPP
FONTE: <https://www.ibge.gov.br/images/novoportal/dgc/figura_IBGEPPP.gif>.
170
POSICIONAMENTO GNSS POR PONTO PRECISO PARA FINS DE

GEORREFERENCIAMENTO DE IMÓVEIS RURAIS
Eduardo Bueno de Camargo

David Luciano Rosalen
Introdução
A Topografia e a Geodésia passaram por uma grande revolução nos

séculos XX e XXI devido, principalmente, ao grande desenvolvimento da
tecnologia de posicionamento via satélites artificiais. Esses sistemas inicialmente
foram idealizados para uso militar e com a liberação para o uso civil do sistema
GPS (Departamento de Defesa dos EUA) e do sistema GLONASS (Agência
Espacial da Federação Russa), ocorreu uma grande mudança na forma de se
obter a localização de objetos sobre a superfície terrestre.
A necessidade da determinação de coordenadas georreferenciadas

com elevada qualidade em termos de precisão e de acurácia em levantamentos
topográficos e geodésicos tornaram o posicionamento via satélites (GNSS –
Global Navigation Satellite System) uma ferramenta indispensável. Dentro deste
contexto, o Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística – IBGE, através do seu
departamento de Geociências implantou a Rede Brasileira de Monitoramento
Contínuo – RBMC e o serviço on-line de Posicionamento por Ponto Preciso
– PPP, este último em parceria com o Serviço Geodésico do Canadá. Destaca-
se que as estações da RBMC estão distribuídas por todo o território nacional
e possuem a capacidade para rastrear satélites dos sistemas: GNSS GPS e
GLONASS; essas estações rastreiam de forma contínua as constelações de
satélites, disponibilizando os arquivos de observáveis GNSS com intervalo de
rastreio de 15 segundos, via internet (IBGE, 2016).
Os dados coletados em campo são o ponto inicial de um levantamento

topográfico para fins de georreferenciamento de imóveis rurais. O pós-
processamento das medidas GNSS pode ser executado de forma relativa a
partir do transporte de coordenadas do Sistema Geodésico Brasileiro – SGB ou
de forma autônoma utilizando-se, por exemplo, o serviço de Posicionamento
por Ponto Preciso, disponibilizado de forma gratuita e on-line pelo IBGE.
Dessa maneira, o objetivo do presente trabalho foi comparar o pós-

processamento de observáveis GNSS utilizando-se de estações da RBMC
(posicionamento relativo) e pelo serviço PPP on-line disponibilizado pelo IBGE.
171
Revisão de literatura
O sistema GNSS é o uso de forma integrada dos sistemas GPS, GLONASS,

GALILEO (da União Européia) e o BEIDOU da República Popular da China,
além de outros sistemas de caráter regional e não global (MONICO, 2008).
De acordo com Monico (2008) um sistema de posicionamento por

satélites realiza o posicionamento através da determinação da distância entre
o receptor utilizado pelo segmento de usuários e no mínimo quatro satélites
(segmento orbital). Segundo Casaca et al. (2013) essa distância pode ser obtida
utilizando-se do código contido na onda portadora ou pelo método de diferença
de fase das ondas portadoras. Entre os métodos de posicionamento que são
indicados pelo Manual Técnico de Posicionamento da Norma Técnica de
Georreferenciamento de Imóveis Rurais – NTGIR (INCRA, 2013) encontram-
se o posicionamento relativo e o PPP.
O primeiro sistema de posicionamento por satélites artificiais foi o

americano, iniciado em 1973 denominado originalmente como NAVISTAR –
GPS. Nasceu de uma experiência da força área dos Estados Unidos, o sistema
Transit. Destaca-se que essa forma de calcular a posição de um ponto no globo
terrestre provocou uma revolução em diversas áreas do conhecimento humano
como engenharia, navegação marítima, viagens aéreas, agricultura, entre
outras. Entre algumas características desse sistema está à transmissão de sinais
com a mesma frequência e com o envio de informações concomitantemente às
informações pela antena do satélite. Destaca-se que quando se rastreia o sinal
do satélite em tempo real, denomina-se a informação recebida pela constelação
de satélites de efemérides transmitidas, porém quando essas informações são
obtidas posteriormente a data de rastreio, denomina-se de efemérides precisas
e disponibilizadas por organismos internacionais como o International GNSS
Service – IGS (SILVA; SEGANTINE, 2015).
O sistema GLONASS foi originalmente criado em 1976 pela extinta

União das Repúblicas Socialistas Soviéticas – URSS, tornando-se um sistema
global somente a partir de 1991. Em 1998, esse sistema ficou também
disponível para uso civil e em 2003 começam a passar por aprimoramentos
para melhorar a qualidade do sinal; finalmente em 2007 finalizaram-se
restrições de sinais de uso militar, que passaram a ser também acessadas
pela sociedade civil (VAZ et al. 2013).
Entre os métodos de posicionamento GNSS pode-se citar o método

absoluto ou por ponto, no qual se utiliza apenas um receptor e o posicionamento
relativo, que determina a coordenada a partir de uma estação base e que se
faz uso simultâneo de dois receptores. O posicionamento absoluto pode ser
simples ou preciso (PPP) e o posicionamento relativo pode ser estático, rápido
estático, semicinemático e cinemático puro (IBGE, 2008).
172
O PPP, conforme o manual do usuário do PPP-on-line do IBGE pode ser

definido como aquele em que se obtém através da observação das diferenças
de fase de um receptor de dupla frequência (L1 e L2) somadas informações
adicionais como as relativas às orbitas dos satélites (efemérides precisas) e
erros dos relógios (IBGE, 2013). Destaca-se que o PPP:
...refere-se à obtenção da posição de uma estação com acurácia

de poucos centímetros, o que requer a utilização de observações
coletadas em receptores de dupla frequência com correções precisas
de orbitas e relógios e também a modelagem de praticamente todos
os efeitos envolvidos com a propagação dos sinais dos satélites
(MARQUES et al., 2014, s.p.).
Os dados enviados ao sistema PPP-on-line do IBGE, devem estar,

obrigatoriamente, em formatos RINEX e após passar pelo processamento,
fornecem às coordenadas do ponto observado com qualidade na ordem de
centímetros. Destaca-se que esse sistema faz uso do aplicativo CSRS-PPP
desenvolvido pelo Geodetic Survey Division of Natural Resources of Canada
(NRCan). Ressalta-se que o pós-processamento com o PPP, de acordo com
Alves et al. (2011), só é possível quando se dispõe dos produtos necessários
para a sua realização como órbitas precisas e correções para os relógios dos
satélites e esses produtos são de responsabilidade de organismos internacionais
relacionados à Geodesia Espacial.
A alta precisão do PPP pode ser confirmada com a eliminação dos erros
de órbitas e o erro dos relógios dos satélites, pois estes quando ocorrem devem
ser corrigidos ou modelados e no PPP os receptores de dupla frequência com
efemérides precisas é uma vantagem que garante esse processo mesmo com
a correção dos dados, além de manter os dados intactos (FAUSTINO, 2006).
No PPP podem ocorrem diversas fontes de erros que podem ser

grosseiros, sistemáticos e aleatórios, sendo que os erros grosseiros são aqueles
causados por fatores facilmente identificáveis ou por falha no equipamento ou
por falha humana na operação com o receptor; os erros sistemáticos são aqueles
que podem ser corrigidos ou reduzidos na observação ou no processamento;
os erros aleatórios são aqueles que são intrínsecos ao sistema e não temos como
evitar (MONICO, 2008).
As maiores fontes de erros que diminuem a precisão do PPP são causadas

pela Refração Ionosférica, Perdas de Ciclo (em função do receptor e em função
das observações), Multicaminho, (podem ocorrer de duas formas: diretos e
indiretos), pela Relatividade (relógios dos satélites), esses são os erros causados
por propagação do sinal; A rotação da terra, pelo seu potencial gravitacional, a
força das marés, a carga dos oceanos, a carga atmosférica, o relógio do receptor,
a geodinâmica e há ainda os erros relacionados com o centro da fase da antena,
do satélite e do receptor, fase Wind up (FAUSTINO, 2006).
173
O IBGE, através do SGB (Sistema Geodésico Brasileiro), possui

estações de rastreio de alto desempenho em todo território nacional, a
RBMC, proporcionando ao usuário a possibilidade de obter as coordenadas
de referência de forma rápida e precisa. As estações têm a capacidade de
rastrear satélites das constelações GPS e GLONASS, sendo estações altamente
automatizadas e com rastreio ininterrupto por 24 horas com um intervalo
de 15 segundos (IBGE, 2016). As estações da RBMC funcionam conectadas à
internet e após o rastreio dos dados, toda a informação é armazenada em um
centro de controle na cidade do Rio de Janeiro. O acesso a RBMC se dá através
de um cadastro no site do próprio IBGE e é feito de forma gratuita.
Sobre os métodos de posicionamento prescritos pela Norma Técnica

de Georreferenciamento de Imóveis Rurais, temos: o relativo que pode ser do
tipo estático (PG1), estático-rápido (PG2), semicinemático (PG3), cinemático
(PG4), a partir do código C/A (PG5) e o método PPP (PG9). Ressalta-se que
o método relativo é aquele que se determinam as coordenadas dos vértices a
partir de uma ou mais coordenadas de vértices já conhecidos, dessa forma se
utiliza um ou mais receptores GNSS simultaneamente. No caso do PPP (PG9),
a referência não é relativa, mas sim absoluta, isto é, em relação ao geocentro
do elipsóide de referência; dessa forma não há a necessidade de operar mais
de um receptor, basta somente ocupar o vértice cujas coordenadas se deseja
determinar (INCRA, 2013).
Os métodos de levantamento relativo estático, estático rápido e PPP

são indicados para estabelecer vértices de apoio ou de referência (estação base)
para fins de levantamentos relativos dos vértices que definem o imóvel rural
a ser georreferenciado, dessa forma para esses vértices, sejam eles de limites
naturais, artificiais ou inacessíveis podem ser utilizados todos os demais
métodos tanto relativos como o PPP, desde que se respeite a precisão de cada
tipo de acordo com terceira edição da NTGIR: artificiais – 0,50 m, naturais –
3,0m e inacessíveis – 7,50 m (INCRA, 2013).
Material e métodos
Neste trabalho foram levantados quatro vértices, sendo dois deles

dentro da área abrangida pelo Fuso 22 e dois no Fuso 23 da projeção Universal
Transversa de Mercator – UTM; sendo que todos os vértices estavam localizados
em imóveis rurais no município de Conchas, Estado de São Paulo. Utilizou-se
receptor GNSS da marca ComNav T300 da empresa Topomig. Para descarregar
os dados brutos do receptor utilizou-se o software Compass Receiver Utility
v.1.4.2 CRU. Para o pós-processamento utilizou-se o software TopTools.
O receptor ComNav T300 tem uma estrutura integrada (receptor,

antena, bateria e carregador) para levantamentos estáticos, com 256 canais
universais, utiliza o sistema QUAN de ComNav (tecnologia de algoritmos),
é capaz de rastrear sinais de satélites GPS, BEIDOU e GLONASS e alta
174
capacidade anti-interferência, possibilitando que seja possível trabalhar

em qualquer ambiente. Possui uma porta serial com taxa transmissão de
até 921.600 bps e uma porta para alimentação. Tem tempo de inicialização
menor do que 10 s, 200 Mb de memória interna, além de ser um equipamento
pequeno e leve (0,95 kg, 15,8 cm x 7,5 cm), tem baixo consumo de energia
(autonomia de oito horas), resistente a quedas de até 2 m e imersão de até 1
m. Alcança precisão horizontal de 2,5 mm + 1 ppm e vertical de 5,0 mm+ 1
ppm para levantamentos estáticos.
O tempo de rastreio adotado foi no mínimo de 120 min, conforme

recomenda a NTGIR, segunda edição (INCRA, 2010). A Tabela a seguir indica
a data e horário de início e final do rastreio para cada vértice observado.
TABELA – DATA E HORÁRIO DE RASTREIO PARA CADA VÉRTICE OBSERVADO
Ponto Data do rastreio Horário inicial do rastreio Horário final do rastreio

BASE180t 28/06/2016 11:18:10 16:12:15
BASE2809v 04/07/2016 13:12:20 17:07:40
BASE197v 15/07/2016 13:24:35 18:16:15
BASE1148t 27/05/2016 11:05:35 14:44:00
FONTE: Os autores
As estações da RBMC utilizadas no trabalho localizam-se nos municípios

de Ourinhos (Estação OURI), Jaboticabal (Estação SPJA) e Presidente Prudente
(Estação PPTE), para os rastreios efetuados no Fuso 22 e para os rastreios
efetuados no Fuso 23 utilizou-se as estações localizadas nos municípios de São
Paulo (Estação POLI), São Carlos (Estação EESC) e Piracicaba (Estação SPPI).
Todas as estações localizam-se no Estado de São Paulo.
As coordenadas oficiais das estações, descritas nas respectivas

monografias e disponibilizadas no site do IBGE, referem-se à época 2000,4 e
adotam o Sistema de Referência Geocêntrico das Américas – SIRGAS2000.
Resultados e discussões
Os arquivos obtidos nos rastreios realizados são exibidos na Tabela a

seguir.
175
TABELA – ARQUIVOS BRUTOS E EM FORMATO RINEX OBTIDOS NO RASTREIO DOS

QUATRO PONTOS OCUPADOS
Data do rastreio Arquivo (formato nativo) Arquivos (formato Rinex)

28/06/2016 base180t.cnb base180t.16G base180t.16N base180t.16O base180t.16R
04/07/2016 base186v.cnb base186v.16G base186v.16N base186v.16O base186v.16R
15/07/2016 base197v.cnb base197v.16G base197v.16N base197v.16O -
27/05/2016 base1148t.cnb base1148t.16G base1148t.16N base1148t.16O base1148t.16R
FONTE: Os autores
O resultado obtido pelo pós-processamento no PPP – on-line do IBGE

são enviados para um endereço de e-mail num arquivo compactado contendo
quatro arquivos (*.pos, *.sum, *.kml e *_LEIAME.txt). As coordenadas
resultantes desse pós-processamento são exibidas na Tabela a seguir.
TABELA – COORDENADAS DOS VÉRTICES RASTREADOS RESULTANTES DO PÓS-

PROCESSAMENTO NO PPP – ON-LINE DO IBGE
Altitude
Norte Este
Ponto Latitude Longitude elipsoidal MC
(m) (m)
(m)
BASE180t -22º59’26,3326” -47º58’15,2931” 555,65 7454429,305 195416,803 -45
BASE2809v -22º58’08,7834” -47º55’53,1204” 476,22 7456897,750 199423.215 -45
BASE197v -22º58’28,9713” -48º02’26,1645” 503,86 7456218,762 803434,620 -51
BASE1148t -23º00’59,6372” -48º06’41,0606” 502,73 7451726,506 796079,092 -51
FONTE: Os autores
As coordenadas resultantes do pós-processamento no software

TopconTools (posicionamento relativo) são exibidas na Tabela a seguir e assim
como as demais coordenadas, estão relacionadas ao SIRGAS2000.
TABELA – COORDENADAS DOS VÉRTICES RASTREADOS RESULTANTES DO PÓS-

PROCESSAMENTO PROCESSADAS A PARTIR DAS ESTAÇÕES GEODÉSICAS DA RBMC
(POSICIONAMENTO RELATIVO)
Altitude
Norte Este
Ponto Latitude Longitude elipsoidal MC
(m) (m)
(m)
BASE180t -22º59’26,32795” -47º58’15,40156” 550,143 7454429,443 195416,559 -45
BASE2809v -22º58’08,78596” -47º55’53,11951” 478,456 7456897,764 199423,240 -45
BASE197v -22º58’28,97228” -48º02’26,16392” 503,877 7456218,732 803434,636 -51
BASE1148t -23º00’59,62540” -48º06’41,06310” 504,320 7451726.870 796079,028 -51
FONTE: Os autores
176
A Tabela a seguir exibe as diferenças entre as coordenadas plano-

retangulares na projeção UTM obtidas no PPP e no posicionamento relativo.
TABELA – DIFERENÇAS ENTRE AS COORDENADAS PLANO-RETANGULARES NA PROJEÇÃO UTM

(N, E) E ALTITUDE GEOMÉTRICA (H) OBTIDAS NO PPP E NO POSICIONAMENTO RELATIVO
Norte Este Altitude elipsoidal

Vértice
(m) (m) (m)
Base180t 0,069 0,122 2,750
Base2809v 0,007 0,013 1,180
Base197v 0,030 0,016 0,017
Base1148t 0,036 0,032 0,795
Média 0,036 ± 0,013 0,046 ± 0,026 1,186 ± 0,575
FONTE: Os autores
Os dados exibidos pela Tabela anterior indicam que as diferenças para

planimetria atingiram valores inferiores ao limite de 0,5 m, prescrito pela
NTGIR para vértices de divisas artificiais, dessa forma o método PPP estaria
adequado ao georreferenciamento. Contudo, para altimetria o diferença
média foi superior a 1 m, indicando que para altimetria o método não estaria
adequado, exigindo estudos mais aprofundados. Também, ressalta-se que o
PPP demanda um tempo de ocupação longo que o torna não muito viável
para o mapeamento de vértices de divisa, dessa forma seria mais indicado
para o estabelecimento de estações de apoio para o posicionamento relativo no
mapeamento dos vértices de divisa para fins de georreferenciamento.
Conclusões
Considerando o pós-processamento relativo como controle, o erro do

PPP – on-line disponibilizado pelo IBGE atingiu a ordem de centímetros para
planimetria, que a princípio não comprometeria o levantamento de vértices
de divisa georreferenciados de imóveis rurais frente ao padrão de qualidade
preconizado pela Norma Técnica de Georreferenciamento de Imóveis
Rurais, em sua terceira edição. Porém, para altimetria o método avaliado não
apresentou resultados satisfatórios.
FONTE: <https://www.fateppiracicaba.edu.br/regent/index.
php?journal=FATEP&page=article&op=view&path%5B%5D=18>. Acesso em 19 dez. 2020.
177
RESUMO DO TÓPICO 2
• O posicionamento por ponto simples é o método mais utilizado para fins civis
em aplicações distintas, como a navegação em automóveis e celulares.
• O conceito de posicionamento pelo RTK (Real Time Kinematic) bem como do

DGPS (Differential GPS) baseia-se na transmissão instantânea de dados de
correções dos sinais de satélites, do receptor instalado no vértice de referência
ao receptor que percorre os vértices de interesse.
• No RTK em rede, ao invés de apenas uma estação de referência, existem várias

estações de monitoramento contínuo conectadas a um servidor central, a
partir do qual são distribuídos, por meio da Internet, os dados de correção aos
receptores móveis.
• O posicionamento por ponto preciso requer a utilização da pseudodistância e

fase das ondas portadoras L1 e L2, o que possibilita a redução dos efeitos de
primeira ordem da ionosfera. O nível de acurácia em suas medições pode ser
inferior a 2 cm.
178
AUTOATIVIDADE
1 Dos diversos métodos/técnicas utilizados no GNSS, o Posicionamento por

Ponto Preciso (PPP) emprega que tipo de efemérides?
a) ( ) Transmitida.
b) ( ) Conhecida.
c) ( ) Precisa.
d) ( ) Desconhecida.
e) ( ) Modulada.
2 No posicionamento relativo, as coordenadas são determinadas em

relação a um referencial materializado através de uma ou mais estações
com coordenadas conhecidas. No Brasil, o IBGE (Instituto Brasileiro de
Geografia e Estatística) opera e mantém um conjunto de estações ativas
que eliminam a necessidade do usuário ocupar estações de referência
passivas pertencentes ao SGB (Sistema Geodésico Brasileiro). Como esta
rede geodésica ativa é denominada?
a) ( ) RBMC.
b) ( ) RBEA.
c) ( ) RBTV.
d) ( ) RBIG.
e) ( ) RBSG.
3 Segundo o Manual Técnico de Posicionamento, Georreferenciamento de

imóveis rurais do INCRA, o ___________ tem fundamento análogo ao
___________, porém a observável usada é a pseudodistância a partir do(a)
___________. Portanto, este método provê precisão inferior ao ___________
e sua aplicação nos serviços de georreferenciamento de imóveis rurais
fica restrita ao posicionamento dos vértices situados em limites naturais.
Assinale a alternativa que melhor complementa correta e respectivamente
as lacunas.
a) ( ) DGPS, RTK, fase da onda, RTK.

b) ( ) DGPS, RTK, Código C/A, RTK.
c) ( ) RTK, DGPS, Código C/A, RTK.
d) ( ) Código C/A, RTK, DGPS, DGPS.
4 A precisão obtida em um levantamento relativo depende, dentre outros

fatores, da distância entre o ponto determinado como referência e os demais,
cujas posições são registradas. Essa precisão pode ser de milímetros, no
caso de distâncias muito curtas, para até dezenas de centímetros, no caso de
distâncias de centenas de quilômetros ou mais. Em muitos casos, não existe
a necessidade de as coordenadas desses pontos serem determinadas em
tempo real, o que tornou o pós-processamento de dados bastante comum,
179
gerando informações de coordenadas com boa precisão após a coleta em
campo. No entanto, alguns levantamentos requerem posicionamento
preciso e em tempo real, como é o caso de topógrafos, geógrafos ou
engenheiros que estabelecem pontos para uma construção civil, a qual
necessita ser corretamente implantada em um determinado local. Com o
intuito de solucionar este problema é que a técnica RTK foi desenvolvida
(LANGLEY, 1998). Quais são as caracaterisitias fundamentais que a técnica
de posicionamento RTK é baseada?
5 O DGPS foi desenvolvido inicialmente com o intuito de reduzir os efeitos

provocados pela Selective Availability (SA). É uma técnica usada para
melhorar a posição do usuário através da aplicação de correções provindas
de uma estação GPS de rastreamento contínuo, chamada estação de
referência ou estação base (estação de coordenadas conhecidas). Essas
correções podem ser enviadas ao usuário através de um link de rádio.
Atualmente, protocolos de Internet estão sendo utilizados na transmissão
dos dados GNSS. Diferentes procedimentos podem ser utilizados para a
geração das correções. Portanto, explique quais são eles.
180
TÓPICO 3 —
UNIDADE 3
OUTROS MÉTODOS DE POSICIONAMENTO GNSS:

POSICIONAMENTO RELATIVO
1 INTRODUÇÃO
Acadêmico, estamos encerrando nosso livro e no Tópico 3, estudaremos
os demais métodos de posicionamento GNSS que ainda não foram abordados,
tais como o posicionamento relativo estático, estático rápido, semicinemático,
cinemático e relativo a partir do código C/A.
Utilizamos a tática de textos simples e objetivos, com a inserção de

algumas figuras e tabelas, proporcionando a você, acadêmico, uma leitura suave
e dinâmica. Deste modo, torna-se importante enfatizar a relevância da leitura
complementar, bem como dos UNIs que foram preparados. Logo, aproveitem
as dicas pontuadas pelos UNIs, a leitura complementar sugerida e os exercícios
dirigidos! Todos eles também são fontes importantes de informação! Tenham
todos uma ótima leitura e bons estudos!
2 POSICIONAMENTO RELATIVO ESTÁTICO E

ESTÁTICO RÁPIDO
No posicionamento relativo, as coordenadas são determinadas em relação
a um referencial materializado através de uma ou mais estações com coordenadas
conhecidas. Neste caso, é necessário que pelo menos dois receptores coletem dados
de, no mínimo, dois satélites simultaneamente, onde um dos receptores deve ocupar
a estação com coordenadas conhecidas, denominada de estação de referência ou
estação base. A Figura 4 mostra o princípio do posicionamento relativo.
181
FIGURA 14 – ILUSTRAÇÃO DO MODELO DE POSICIONAMENTO RELATIVO ESTÁTICO
A fase de batimento da onda portadora é indispensável para se

conseguir resultados precisos com esta técnica de posicionamento.
No entanto, a pseudodistância pode ser utilizada com a fase ou, até
mesmo, isoladamente.
O princípio básico desta técnica de posicionamento é minimizar
as fontes de erro através da diferença entre observações recebidas
simultaneamente por receptores que ocupam duas estações. Em
condições de ionosfera “calma”, os erros atmosféricos e de órbita dos
satélites são praticamente eliminados em levantamentos envolvendo
linhas de base com até 10 km, proporcionando inclusive a solução das
ambiguidades (IBGE, 2008 p.16).
O emprego de receptores de dupla frequência é uma solução muito

utilizada para reduzir os efeitos da ionosfera em linhas de base com comprimento
superior a 10 km. Usuários que possuem receptores de simples frequência têm a
possibilidade de utilizar modelos regionais da ionosfera (CAMARGO, 1999). Os
efeitos residuais da troposfera, depois da aplicação de um determinado modelo,
podem ser determinados estimativamente por meio de parâmetros adicionais
que alguns softwares realizam. Para posicionamentos em que se busca maior
precisão, as efemérides e o erro do relógio dos satélites devem ser adquiridos de
fontes externas, similarmente ao PPP.
Caso os erros sejam adequadamente modelados, as coordenadas são

determinadas com precisão de poucos milímetros, sendo esta uma das principais
técnicas de posicionamento utilizada em aplicações geodésicas.
182
TÓPICO 3 — OUTROS MÉTODOS DE POSICIONAMENTO GNSS: POSICIONAMENTO RELATIVO
Para realizações geodésicas em território brasileiro, é necessário que as

estações de referência façam parte do Sistema Geodésico Brasileiro (SGB), cujas
características principais são apresentadas em Costa e Fortes (2000). Destaque
deve ser enfatizado à Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo do Sistema
GPS (RBMC), a qual é operada e mantida pelo Instituto Brasileiro de Geografia
e Estatística (IBGE). Fundamenta-se de uma rede geodésica ativa que suprime
a necessidade do usuário utilizar estações passivas do SGB em alguns casos
(PEREIRA; LAJOLO; HIRSCHBRUCH, 2003). Caso não seja possível utilizar
dados da RBMC o usuário deve ocupar uma estação passiva pertencente ao SGB.
Informações sobre as estações do SGB podem ser encontradas no Banco de Dados
Geodésicos disponível pela internet no portal do IBGE.
ATENCAO
É importante destacar que após a adoção do SIRGAS 2000 como sistema de

referência geodésico oficial do Brasil em 25 de fevereiro de 2005, recomenda-se o uso das
coordenadas das estações de referência associadas a este sistema.
O posicionamento relativo pode ser subdividido em quatro grupos:

estático, estático-rápido, semicinemático e cinemático. A seguir, as características
das duas primeiras técnicas são apresentadas.
No posicionamento relativo estático, tanto o receptor da estação referência,

quanto o da estação com coordenadas a determinar, permanecem estacionários
durante todo o levantamento. A duração do levantamento varia de 20 minutos
até várias horas.
Levantamentos realizados em linhas de base com comprimento inferior a

10 km, cujos receptores estejam estacionados em locais onde não haja ocorrência
de obstrução e sob condições ionosféricas favoráveis, 20 minutos são suficientes
para se conseguir solução das ambiguidades com receptores de simples
frequência. Esta situação se modifica conforme as condições de localização das
estações e com o aumento do comprimento da linha de base. No caso de linhas
de base maiores que 10 km se recomenda a utilização de receptores de dupla
frequência, bem como a utilização de efemérides e do erro do relógio do IGS. A
precisão conseguida com esta técnica de posicionamento varia de 0,1 a 1 ppm
(MONICO, 2000).
Como a precisão da fase é superior à da pseudodistância, a participação

desta última não melhora os resultados de forma significativa. Entretanto,
as pseudodistâncias devem estar disponíveis, pois são utilizadas no pré-
processamento para estimar o erro do relógio do receptor, calcular o instante
aproximado de transmissão do sinal pelo satélite.
183
Portanto, pode-se afirmar que a observável normalmente adotada no

posicionamento relativo estático é a dupla diferença da fase de batimento da onda
portadora, podendo também ser utilizado a dupla diferença da pseudodistância,
ou ambas. Os melhores resultados em termos de acurácia ocorrem quando se
tem duas observáveis. Neste tipo de posicionamento, dois ou mais receptores
rastreiam, simultaneamente, os satélites visíveis por um período de tempo que
pode variar de dezenas de minutos (20 minutos no mínimo) até algumas horas.
Devido ao longo período de ocupação das estações este método utiliza mais a
fase de onda portadora cuja precisão é superior ao da pseudodistância, que só
é utilizada no pré-processamento. Este método é um dos mais precisos e mais
adequados para levantamentos geodésicos e geodinâmicos.
Já o método de posicionamento relativo estático-rápido, também

conhecido como pseudocinemático, é realizado de forma similar ao estático.
A grande diferença entre estas técnicas está no intervalo de tempo do rastreio,
que no estático-rápido é inferior a 20 minutos. Este tipo de posicionamento é
adequado quando se deseja alta produtividade e como alternativa ao método
semicinemático em locais onde há muitas obstruções, pois o receptor móvel é
desligado entre as sessões de coleta (MONICO, 2000).
Este método considera apenas uma ocupação de cada estação de interesse,

mas existe outra possibilidade que é a reocupação de todas as estações, depois
de um intervalo de 50 a 120 minutos. No intervalo entre as duas ocupações, os
satélites se deslocaram, alterando a geometria, o que é essencial para solucionar
as ambiguidades.
Por não haver necessidade de manter o receptor coletando dados no

deslocamento entre os vértices de interesse, esse método é uma alternativa para os
casos onde ocorram obstruções no intervalo entre os vértices de interesse, e para
quem busca produtividade. Os dados coletados da estação base e do receptor de
caminhamento são processados para que se solucione o vetor de ambiguidade
e se consiga uma melhor precisão. Este método, portanto, é adequado para
levantamentos em torno de dez quilômetros de raio da estação base.
3 POSICIONAMENTO RELATIVO SEMICINEMÁTICO E

CINEMÁTICO
Esta técnica de posicionamento é similar ao estático-rápido, onde o
diferencial está no tempo de permanência em cada estação e na necessidade do
receptor permanecer ligado durante todo o período do levantamento.
O posicionamento relativo semicinemático também é conhecido

como pseudoestático. Como as próprias denominações sugerem,
esta técnica de posicionamento pode ser entendida como um estágio
de desenvolvimento intermediário entre o posicionamento relativo
estático e cinemático. A técnica conhecida como stop and go está
inserida nesta categoria (IBGE, 2008 p.16).
184
O posicionamento relativo semicinemático baseia-se no fato de que

a solução do vetor de ambiguidades, presente numa linha base a determinar,
requer que a geometria envolvida entre as estações e os satélites se altere. Devem-
se então coletar os dados pelo menos duas vezes em curtos períodos na mesma
estação. As duas coletas devem estar separadas por um intervalo de tempo em
torno de 20 a 30 minutos para proporcionar a alteração na geometria dos satélites.
De acordo com Monico (2000), durante este intervalo outras estações

podem ser ocupadas por períodos de tempo relativamente curto. Este método
requer que os receptores fiquem continuamente rastreando os mesmos satélites
durante as visitas às estações, embora a trajetória não seja de interesse. Quando
se utiliza receptor de frequência simples, as distâncias do ponto a base não deve
ultrapassar de 10 Km. Este método é também chamado de pseudo-estático ou
ainda stop and go, ou seja, para no ponto desejado para a marcação e depois
avança para a ocupação de outro ponto, sem perder a sintonia com o grupo de
satélites rastreados.
No posicionamento relativo cinemático, enquanto um ou mais receptores

estão estacionados no vértice de referência, o receptor que coleta dados dos
vértices de interesse permanece em movimento. A cada instante de observação,
que coincide com o intervalo de gravação, é determinado um conjunto de
coordenadas.
Com precisão na ordem de 1 a 10 ppm, o posicionamento relativo

cinemático consiste em se determinar um conjunto de coordenadas
para cada época de observação, onde um receptor ocupa a estação de
referência enquanto o outro permanece estacionado ou se deslocando
sobre as feições de interesse. Portanto, no posicionamento cinemático,
embora a antena esteja em movimento, a trajetória é descrita por uma
série de pontos. Isso tem como consequência a necessidade do usuário
dispor de no mínimo cinco satélites para realizar o posicionamento
(IBGE, 2008 p. 17).
Este método é apropriado para o levantamento de limites de imóveis

definidos por feições lineares com muita sinuosidade, porém a sua utilização
em locais com muitas obstruções é limitada, conforme descrito para o método
semicinemático.
4 POSICIONAMENTO RELATIVO A PARTIR DO CÓDIGO C/A

Os diferentes métodos de posicionamento relativo apresentados
anteriormente pressupõem a utilização da observável fase da onda portadora.
O método contemplado neste tópico refere-se ao posicionamento relativo
com a utilização da observável pseudodistância a partir do código C/A e a
disponibilidade de coordenadas se dá por meio de pós-processamento.
185
Neste método também há necessidade de um ou mais receptores ocuparem

vértices de coordenadas conhecidas enquanto outro coleta(m) dados dos vértices
de interesse. Devido a menor precisão proporcionada pela pseudodistância
a partir do código C/A, este método não é adequado para a determinação de
coordenadas de vértices situados em limites artificiais, sendo aceito apenas na
determinação de limites naturais.
Este tipo de posicionamento proporciona precisão inferior àquelas

fornecidas por outras técnicas, pois apenas os erros do relógio do satélite e do
receptor são modelados na solução. Nenhuma estrutura adicional é necessária
para sua realização, bastando o usuário dispor de apenas um receptor. As
coordenadas e o erro do relógio dos satélites são determinadas através das
efemérides transmitidas, enquanto que o erro do relógio e as coordenadas
do receptor são calculados em um ajustamento onde as observações são
pseudodistâncias derivadas do código C/A de pelo menos quatro satélites. A
figura a seguir ilustra a configuração mínima de satélites para que seja possível
obter coordenadas tridimensionais a partir desta técnica (IBGE, 2008).
FIGURA 15 – POSICIONAMENTO POR PONTO
Um fator que exerce influência importante na qualidade/precisão do

posicionamento é a geometria dos satélites, sendo comum a sua representação
através do DOP (Dilution Of Precison – diluição da precisão). Existem diversos
tipos de DOP, no entanto o mais significativo para o posicionamento por ponto
é o PDOP.
186
O PDOP é o DOP para o posicionamento tridimensional. Em tempo, cabe

destacar que, quanto menor o seu valor, melhor a precisão esperada. Na prática,
o PDOP está relacionado com o inverso do volume do sólido formado entre as
antenas do receptor e dos satélites sendo rastreados, em que volumes maiores
geram PDOP menores. Todavia nota-se oportuno mencionar que que valores
de PDOP inferiores a 1 já podem ser considerados interessantes (FOREST-GIS,
2018). A figura na sequência ilustra duas situações de PDOP.
FIGURA 16 – EXEMPLO ESQUEMA PDQP
Desenvolvido para ser executado em tempo real, o posicionamento por

ponto é extensivamente utilizado para navegação e levantamentos que requerem
precisão métrica. A precisão proporcionada por este tipo de posicionamento é
listada na tabela a seguir.
TABELA 4 – PRECISÃO DO POSICIONAMENTO POR PONTO COM E SEM A SA
Posição Precisão com SA (m) Precisão sem SA (m)

Horizontal 100 20
Vertical 140 30
FONTE: Adaptada de Monico (2000)
187
POSICIONAMENTO POR PONTO PRECISO E POSICIONAMENTO

RELATIVO COM GNSS: QUAL É O MÉTODO MAIS ACURADO
ATUALMENTE?
Marília Sanglard Almeida

William Rodrigo Dal Poz
Introdução
Tradicionalmente, o posicionamento relativo tem sido empregado

em levantamentos de alta precisão, alcançando níveis milimétricos. Contudo,
recentemente, têm-se disponíveis os denominados serviços de PPP on-line,
que vem ganhando destaque na geodesia, em razão da praticidade e bons
resultados oferecidos. Vale lembrar que atualmente tem-se disponível vários
tipos desses serviços, onde se destacam: CSRS-PPP, disponibilizado pelo NRCan
(Natural Resources Canada); GAPS (GPS Analysis and Positioning Software), da
UNB (University of New Brunswick); APPS (Automatic Precise Positioning Service)
do JPL (Jet Propulsion Laboratory); magicGNSS da GMV Aerospace and Defense, e
do próprio IBGE-PPP, que faz uso do aplicativo de processamento CSRS-PPP.
Empresas fabricantes de receptores GNSS também tem desenvolvido serviços de
PPP on-line gratuitos, como o CenterPoint da Trimble.
O posicionamento relativo, que tradicionalmente tem sido aplicado

com o uso de aplicativos comerciais, também pode ser empregado com o uso
de sistemas de processamento on-line. Dentre estes, pode-se citar como exemplo
o serviço gratuito AUSPOS (AUSPOS-On-line GPS Processing), o qual processa
dados GPS através do posicionamento relativo estático em rede, com o uso do
software científico de processamento de dados Bernese (AUSPOS, 2014).
King, Edwards e Clarke (2002) questionaram qual dos dois métodos era
o mais apropriado para realizar determinadas tarefas utilizando dados GPS,
comparando-os através de suas vantagens e desvantagens. Já se notava, então,
que o PPP começava a “competir” com o posicionamento relativo. Em 2008,
Ebner e Featherstone (2008) discutiram as desvantagens do posicionamento
relativo perante o PPP, no que tange ao valor monetário para o estabelecimento
e manutenção de redes de controle geodésicas. Além disso, destacou como
desvantagem o fato de várias estações serem necessariamente ocupadas
simultaneamente no posicionamento relativo, o que não é necessário no PPP.
Huber et al. (2010) avaliaram o PPP quanto as suas limitações e

oportunidades oferecidas. Um breve histórico do desenvolvimento do PPP e a
análise de seus avanços nas duas últimas décadas, com ênfase em seus potenciais
e limitações atuais e possível futura direção do PPP foram objeto de estudo de
Grinter e Roberts (2011), concluindo que os avanços em pesquisas envolvendo o
PPP tendem a oferecer uma gama de produtos cada vez melhores, principalmente
no que tange à sua precisão.
188
Rizos et al. (2012a) fazem a seguinte indagação: PPP: está chegando ao

fim a era do posicionamento relativo? Em 2013, Ocalan et al. (2013) comparou
tais métodos através de serviços de posicionamento on-line, mostrando que suas
precisões foram bastante semelhantes para os processamentos realizados. Há
ainda, dentre tantos, outros estudos sobre o assunto como Shen e Gao (2002),
King et al. (2002), Dawson et al. (2004), Wübbena et al. (2005), Ghoddousi-Fard e
Dare (2006), Leandro et al. (2008), Alves et al. (2011), Costa et al. (2012), Rizos et
al. (2012b), Cleaver, (2013) e Janssen e Mcelroy, (2013). Nesta direção, algumas
indagações podem ser feitas atualmente: Será que o PPP é mais acurado do que
o posicionamento relativo? O posicionamento relativo continua sendo o método de
posicionamento mais acurado atualmente?
Este trabalho tem como objetivo avaliar a acurácia posicional do PPP e

do posicionamento relativo estático, com o objetivo de indicar qual o método de
posicionamento é mais acurado atualmente. Para tanto, na aplicação da técnica
PPP, foi utilizado o serviço gratuito on-line IBGE-PPP, quanto ao posicionamento
relativo, os dados GNSS foram processados de duas maneiras: utilizando o software
comercial LGO (Leica Geo Office Combined) e o serviço on-line gratuito AUSPOS,
que processa dados GPS em rede utilizando o software científico Bernese.
Metodologia
Todos os serviços on-line de processamento dos dados GNSS são possíveis

de serem realizados graças a disponibilização dos produtos de melhor precisão
do IGS (International GNSS Service), que consistem, basicamente, das efemérides
precisas e dos erros dos relógios da constelação GNSS (GPS e GLONASS).
Vale ressaltar que desde o dia 7 de outubro de 2012 (semana GPS 1709) até
o presente, o sistema de referência vinculado as efemérides precisas é denominado
IGb08, o qual é alinhado ao ITRF2008 (REBISHCHUNG, 2012). Desta forma, as
coordenadas estimadas pelo IBGE-PPP e AUSPOS estarão referenciadas ao IGb08,
na época de coleta dos dados.
No caso do processamento no LGO (posicionamento relativo), as

coordenadas das estações base, disponibilizadas em SIRGAS2000, época 2000,4,
devem ser transformadas e atualizadas para o IGb08, na época de coleta dos
dados. Assim, as coordenadas estimadas no LGO (das estações rover) também
estarão referenciadas ao mesmo sistema de referência e época das coordenadas
estimadas pelo IBGE-PPP e AUSPOS.
Na sequência, para realizar a análise da qualidade posicional do PPP e

do método relativo, as coordenadas estimadas pelos serviços utilizados foram
comparadas com as coordenadas de referência das estações da RBMC (Rede
Brasileira de Monitoramento Contínuo dos Sistemas GNSS), disponibilizadas
pelo IBGE. Entretanto, para realizar esta análise, as coordenadas de referência da
RBMC (das estações rover) também devem ser transformadas e atualizadas para o
mesmo sistema de referência e época das coordenadas estimadas. Desta forma,
189
toda a análise foi realizada em IGb08, na época de coleta dos dados. Caso esse
processo de compatibilização não fosse realizado, as coordenadas estimadas pelo
LGO estariam sobre a influência do deslocamento das placas tectônicas ao longo
do tempo, desde 2000,4 até a época de coleta dos dados (2014,0 – 01/01/2014).
O processo de transformação e atualização de coordenadas utilizado neste

trabalho será descrito no próximo tópico. Mais detalhes sobre o assunto podem
ser encontrados em Monico (2008) e Sapucci e Monico (2000).
Transformação e atualização de coordenadas
O processo de transformação e atualização de coordenadas das estações

base e rover (posicionamento relativo), deve ser realizado com o objetivo de
considerar o efeito de deslocamento de placa tectônica ao longo do tempo. Em
outras palavras, na primeira fase deste trabalho deve-se efetuar a compatibilização
entre o sistema e época de referências.
O processo de transformação e atualização de coordenadas consistiu,

basicamente, na compatibilização entre o SIRGAS2000 e o ITRF2000, e o IGb08
e o ITRF2008. É importante destacar que o SIRGAS2000 como um sistema de
referência é idêntico a um ITRS (International Terrestrial Reference System). Além
disso, o SIRGAS2000 é uma densificação regional do ITRF2000 (SIRGAS, 2015).
Como já mencionado, o IGb08 é alinhado ao ITRF2008, pois eles compartilham a
mesma origem, escala e orientação (BRUYNINX et al., 2010; REBISCHUNG et al.,
2012). Desta forma, neste trabalho, o processo de transformação e atualização de
coordenadas envolve os sistemas de referência ITRF2000 e o ITRF2008.
Processamento de dados GNSS
A segunda fase do trabalho envolve o processamento de dados GNSS.

Os arquivos RINEX utilizados foram editados no software TEQC, onde, para cada
estação, foram gerados 7 arquivos, com diferentes intervalos de rastreio (12h, 10h,
8h, 6h, 4h, 2h e 1h). O menor intervalo utilizado, correspondente a 1h, foi utilizado
em função do AUSPOS não processar dados GPS com intervalo inferior a 1h.
Todos os arquivos começam às 11 TUC. Em todos os processamentos foi utilizado
intervalo de gravação de 30 segundos e máscara de elevação de 10 graus (editados
no TEQC) e efemérides precisas. Contudo, com relação às correções dos erros
envolvidos no processamento dos dados, nem todas as estratégias foram iguais,
pois nos programas on-line de processamento (PPP e AUSPOS) o usuário não
interfere na estratégia de processamento, pois todo o processo é automatizado.
Todas 46 as estações RBMC utilizadas foram apresentadas. Destas estações

(base e rover) atualizadas e transformadas para IGb08 na época de coleta de
dados, foram escolhidas 21 estações rover a serem processadas no IBGE-PPP, no
AUSPOS e através do LGO. As demais estações foram utilizadas como estações
base no posicionamento relativo pelo LGO.
190
Foram realizados 147 processamentos para o IBGE-PPP (21 estações RBMC

x 7 intervalos de rastreio). O mesmo caso ocorreu para o AUSPOS. Contudo, no
caso do LGO, como foram processados dados considerando seis estratégias de
processamento, neste caso, foram realizados 882 processamentos (147x6). Para
cada estação da RBMC tem-se um total de 56 valores de coordenadas estimadas,
variando o método de processamento, a quantidade e os comprimentos das linhas
de base, o intervalo de tempo de rastreio e as portadoras.
Em posse dos resultados obtidos no IBGE-PPP, calculou-se a discrepância

entre as coordenadas estimadas em IGb08, época 2014,0 (época de coleta de dados),
que podem ser encontradas no arquivo formato SUM nos resultados fornecidos
pelo IBGE-PPP, e as coordenadas cartesianas de referência (descritivos das estações
rover) atualizadas e transformadas para IGb08, época de coleta de dados. Este
procedimento foi realizado de acordo com a metodologia descrita no tópico 2.1.
Para o processamento dos dados o AUSPOS emprega o software de

processamento de dados científico Bernese, desenvolvido pela AIUB (Astronomical
Institute of the University of Bern). Para o processamento do posicionamento relativo
em rede o AUSPOS utiliza as estações do IGS. No AUSPOS as coordenadas
estimadas em IGb08, na época de coleta dos dados, também foram comparadas
com os valores das coordenadas de referência de forma idêntica à realizada com
as coordenadas estimadas pelo IBGE-PPP.
O processamento dos dados GNSS pelo método de posicionamento

relativo estático (simples linhas de base e múltiplas linhas de base) foi feito no
software LGO. Para este caso, foram definidas seis estratégias de processamento,
descritas a seguir:
• Linha de base simples (single baseline) utilizando a portadora L1.

• Linha de base simples utilizando a solução ion free.
• Duas linhas de base utilizando a portadora L1.
• Duas linhas de base utilizando a solução ion free.
• Três linhas de base utilizando a portadora L1.
• Três linhas de base utilizando a solução ion free.
Para as linhas de base simples (1LB), há oito estações rover obtidas a partir
de linhas de base com extensão de até 20km, 5 estações rover obtidas a partir
de linhas de base com extensão entre 20km e 100km e 8 estações rover a partir
de linhas de base acima de 100km (total de 21 estações). Apesar da dificuldade
em definir o comprimento de linhas de base no posicionamento relativo, como
descrito em Dal Poz e Camargo (2008), neste trabalho, serão consideradas linhas
de base curtas, com extensão de até 20 km, linhas de base média, com extensão de
até 100 km e longas acima de 100 km.
As quatro últimas estratégias, com duas linhas de base (2LB) e três linhas
de base (3LB), configuram-se como ajustamento de redes GPS, que envolvem
múltiplas linhas de base, com o objetivo de estimar as coordenadas de apenas
uma estação rover.
191
(...)
Cálculo da acurácia
O conceito de precisão e acurácia, para Gemael (1994), Mikhail e Ackerman

(1976) e Monico et al. (2009) revela que precisão está vinculada apenas aos efeitos
aleatórios ao passo que a acurácia vincula-se com os efeitos sistemáticos e
aleatórios (tendência e sua dispersão). O cálculo da acurácia, proposta por Gauss,
se dá por (MIKHAIL; ACKERMAN, 1976):
(...)
Resultados e análises
(...)
Vantagens e desvantagens dos métodos de posicionamento analisados
De acordo com os histogramas apresentados, pode-se verificar que

os melhores resultados obtidos são referentes ao uso do LGO, envolvendo no
processamento dados de receptores de duas frequências. Pode-se verificar
também que, para este caso, ocorreu a maior porcentagem de valores de
acurácia menores do que apenas 0,03 m, independentemente do comprimento
da linha de base. Isso comprova que atualmente o uso de programas comerciais
de processamento de dados em conjunto com o uso de receptores de dupla
frequência, independentemente do comprimento da linha de base, é ainda o
método mais acurado.
Contudo, algumas ponderações devem ser realizadas, apontando as

vantagens e desvantagens que cada método apresenta. Diante do exposto, a
Tabela a seguir apresenta um resumo dessas vantagens e desvantagens.
192
TABELA – VANTAGENS E DESVANTAGENS DOS APLICATIVOS COMPUTACIONAIS UTILIZADOS

NESTE TRABALHO
FONTE: Os autores
Mesmo considerando as vantagens e desvantagens que cada método

apresenta, conclui-se que o método de posicionamento relativo com o uso de
aplicativo computacional comercial continua sendo a melhor opção, pois é o que
apresenta o menor número de desvantagens, além de ter apresentado os melhores
resultados em termos de acurácia. Embora o aplicativo não seja gratuito, o usuário
pode realizar posicionamento de precisão com receptores de uma frequência, quando
se envolve no processamento dos dados GNSS linhas de base curtas (até 20 km).
Além disso, o período de coleta de dados para posicionamento preciso é menor se
comparado com os aplicativos IBGE-PPP e AUSPOS. Com isso, a médio e longo
prazo o usuário pode compensar o custo do aplicativo comercial.
193
O IBGE-PPP se apresenta como a segunda melhor opção. Contudo, ainda

há a necessidade de se utilizar receptores de duas frequências para posicionamento
de precisão, com o objetivo de eliminar os efeitos de primeira ordem da ionosfera,
o que não acontece quando se utiliza dados de simples frequência no PPP, sendo
esta a razão de não ter sido feito nenhum experimento com esta configuração.
O aplicativo que apresentou o maior número de desvantagens foi o

AUSPOS, o qualificando como a terceira melhor opção. Destaca-se que a principal
desvantagem consiste na necessidade em referenciar os resultados obtidos ao
SGB, algo que não ocorre com o IBGE-PPP. É importante destacar que em virtude
dos dados utilizados no AUSPOS terem sido coletados no Brasil, as linhas de base
formadas serão sempre muito longas, devido à carência de estações da rede IGS
no Brasil. Espera-se que na Europa o AUSPOS apresente melhores resultados,
pois as linhas de base formadas serão menores do que as formadas em território
brasileiro. Dependendo da estação utilizada no processamento em território
brasileiro, o comprimento da linha de base ultrapassa 5.000 km. Mesmo nestas
condições, o AUSPOS apresentou resultados muito satisfatórios.
Deve-se salientar a potencialidade do IBGE-PPP e do AUSPOS, que

apresentaram bons resultados. Além disso, esses serviços de processamento
são gratuitos e o usuário deve dispor de apenas um receptor. Em contrapartida,
o usuário deve dispor de um receptor de dupla frequência para posicionamento de
alta precisão.

Conclusões e recomendações
Conclui-se que o posicionamento relativo estático, utilizando combinação

linear livre da ionosfera (uso do aplicativo computacional comercial), independente
dos comprimentos e das quantidades de linhas de base envolvidas e também dos
intervalos de tempo de rastreio ainda é o método de posicionamento mais acurado
com GNSS, em comparação com o PPP. Devido ao fato dos processamentos
utilizando a combinação ion free terem alcançado melhores resultados se
comparados aos processamentos utilizando a portadora L1 envolvendo linhas de
base médias e longas, fica evidenciado que o efeito ionosférico é o principal fator
que afeta a acurácia do posicionamento, uma vez que com dados da portadora L1
somente não é possível eliminar os efeitos de primeira ordem da ionosfera. Além
disso, à medida que se aumenta o comprimento da linha de base, outros efeitos
como o da troposfera também não são totalmente eliminados, ocasionando
degradação da acurácia.
É válido salientar a importância da transformação e atualização das

coordenadas de referência (das bases e dos rovers), compatibilizando as épocas
e sistemas de referência envolvidos, pois caso não fosse considerado o efeito do
deslocamento das placas tectônicas, os valores encontrados para a discrepância
posicional do LGO estariam afetados pelo deslocamento das placas, afetando,
consequentemente, a acurácia posicional.
194
Utilizando a portadora L1, os resultados mais acurados encontram-se

para linhas de base curtas, sendo estes comparáveis aos obtidos utilizando a
combinação ion free, ou até melhores.
Os resultados obtidos com linhas de base simples revelaram-se melhores

que os obtidos com múltiplas linhas de base, envolvendo comprimentos diferentes.
Vale salientar que o serviço on-line AUSPOS, embora com linhas de base
envolvidas demasiadamente extensas, apresentaram valores de acurácia que
estão entre os melhores resultados encontrados. Isso mostra que o serviço é
eficiente independentemente dos comprimentos das linhas de base envolvidas
no processamento, contudo, o AUSPOS é o serviço de posicionamento que
apresentou o maior número de desvantagens.
Os serviços AUSPOS e IBGE-PPP se mostraram vantajosos no que concerne

as suas precisões, além de serem gratuitos e apresentarem grande facilidade de
ser utilizado pelo usuário. Em contrapartida, exigem que o mesmo tenha acesso a
internet e não permitem alterações nas estratégias de processamento (máscara de
elevação, latência, entre outros). Além disso, o AUSPOS só processa dados GPS,
de dupla frequência, com mínimo de uma hora de rastreio.
FONTE:<https://www.scielo.br/scielo.php?script=sci_abstract&pi-
d=S1982-21702016000100175&lng=en&nrm=iso&tlng=pt> Acesso em 30 jan. 2021.
195
RESUMO DO TÓPICO 3
• A fase de batimento da onda portadora é indispensável para se conseguir

resultados precisos com a técnica de posicionamento relativo.
• O método de posicionamento reativo estático rápido é adequado para

levantamentos em torno de dez quilômetros de raio da estação base.
• No posicionamento relativo semicinemático devem-se coletar os dados pelo

menos duas vezes em curtos períodos na mesma estação. As duas coletas
devem estar separadas por um intervalo de tempo em torno de 20 a 30 minutos
para proporcionar a alteração na geometria dos satélites.
• O posicionamento por ponto a partir do código C/A proporciona precisão

inferior àquelas fornecidas por outras técnicas, pois apenas os erros do relógio
do satélite e do receptor são modelados na solução.
CHAMADA

196
AUTOATIVIDADE
1 No posicionamento DGPS (Differential GPS), as correções extraídas da

estação de referência (base) são envidas ao receptor remoto (rover), por
meio de um link; estas correções referem-se a qual observável?
a) ( ) Efemérides.
b) ( ) Mensagem de navegação.
c) ( ) Fase da portadora e pseudodistância.
d) ( ) Pseudodistância.
2 Em princípio, no sistema GNSS, para realizar o posicionamento relativo,

o usuário deve dispor de dois ou mais receptores. Sobre o tema, analise as
afirmativas a seguir:
I- A observável geralmente adotada no posicionamento relativo estático é a

Dupla Diferença da fase de batimento da onda portadora.
II- O posicionamento relativo estático rápido é adequado para levantamentos
de linhas-base de até 10 km. Sob circunstâncias normais, sua precisão
varia de 1 a 5 ppm.
III- O posicionamento relativo semicinemático baseia-se no fato de que a
solução do vetor de ambiguidades, presente em uma linha-base, requer
que a geometria envolvida entre as duas estações e os satélites se altere.
Assinale a alternativa CORRETA:

a) ( ) Somente I está correta.
b) ( ) Somente II está correta.
c) ( ) Somente III está correta.
d) ( ) Todas as afirmativas estão corretas.
3 Com relação ao sistema GNSS, assinale a alternativa CORRETA:
a) ( ) A atenuação atmosférica diz respeito à diminuição da potência da onda

eletromagnética, exercida pelos elementos que constituem a atmosfera,
variando para cada frequência. No caso do GNSS, recomenda-se não
utilizar observações abaixo do ângulo de elevação de 5°, sendo na
prática comum adotar o valor de 27°, o que comumente se denomina
ângulo de máscara, também conhecido como máscara de elevação ou
ângulo de corte.
b) ( ) O RINEX (Receiver INdependent Exchange format) é um formato que
foi criado para facilitar o intercâmbio de dados. O RINEX consiste em
três arquivos ASCII: arquivo de observações, de dados meteorológicos
e de mensagens de navegação.
c) ( ) Refração troposférica, perdas de ciclos, erro entre os canais, erro de
catenária e multicaminhamentos são fontes de erros associadas ao GNSS.
197
d) ( ) No sistema GNSS a produção de efemérides pós-processadas,
denominadas efemérides precisas, visa atender usuários que necessitam
de posicionamento com precisão inferior que a proporcionada pelas
efemérides transmitidas.
e) ( ) A pseudodistância é igual à soma entre o tempo registrado no receptor
no instante de recepção do sinal e o tempo, registrado no satélite, no
instante da transmissão do sinal, subtraído pela velocidade da luz.
4 O posicionamento relativo pode ser subdividido em quatro grupos: estático,

estático-rápido, semicinemático e cinemático. Explique sucintamente as
diferenças entre eles.
5 Dentre o posicionamento relativo estático e o posicionamento por ponto

preciso (PPP), qual método apresenta maior acurácia com GNSS?
198
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Nutrição Campinas; v. 16, n. 3, p. 265-272, 2003.
200

Livro-Posicionamento Por Satélite (19275)

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Revisão, Diagramação e Produção:

Ficha catalográfica elaborada na fonte pela Biblioteca Dante Alighieri

Simone, Gregorio Carlos de

Posicionamento por satélite. / Gregorio Carlos de Simone. – Indaial:

200 p.; il.

1. Posicionamento por satélite. – Brasil. II. Centro Universitário

Para tanto, neste livro, estudaremos uma série de conceitos e

Neste sentido, na Unidade 1, abordaremos inicialmente alguns

Na Unidade 2, estudaremos a fundo o sistema Navstar GPS, principal

Por fim, na Unidade 3, encerraremos nosso livro com uma ampla

Na Educação a Distância, o livro impresso, entregue a todos os acadêmicos desde 2005, é

Assim, a UNIASSELVI, preocupando-se com o impacto de nossas ações sobre o ambiente,

Aproveito o momento para convidá-lo para um bate-papo sobre o Exame Nacional de

Olá, acadêmico! Iniciamos agora mais uma disciplina e com ela

Com o objetivo de enriquecer seu conhecimento, construímos, além do livro

Conte conosco, estaremos juntos nesta caminhada!

TÓPICO 1 — CONCEITOS PRELIMINARES E A IMPORTÂNCIA PARA O

TÓPICO 2 — PRINCÍPIOS DE FUNCIONAMENTO DO SISTEMA........................................ 19

TÓPICO 3 — INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS GPS, GLONASS E GALILEO...................... 41

UNIDADE 2 — GEOTECNOLOGIAS E A AQUISIÇÃO DE DADOS

TÓPICO 1 — SISTEMAS DE POSICIONAMENTO POR SATÉLITES: ESTRUTURA,

TÓPICO 3 — SISTEMAS DE REFERÊNCIA ASSOCIADOS.................................................... 111

UNIDADE 3 — SISTEMA DE REFERÊNCIA ESPACIAL E MÉTODOS DE

TÓPICO 1 — OBSERVÁVEIS GNSS: CARACTERÍSTICAS E ERROS SISTEMÁTICOS....... 139

TÓPICO 2 — MÉTODO DE POSICIONAMENTO GNSS E AS SOLUÇÕES

TÓPICO 3 — OUTROS MÉTODOS DE POSICIONAMENTO GNSS:

• compreender o surgimento e o desenvolvimento dos sistemas de

• abarcar a importância dos sistemas de posicionamento por satélite para o

• analisar os princípios de funcionamento do sistema;

• identificar e caracterizar os sistemas Navstar GPS, Glonass e Galileo.

TÓPICO 1 – CONCEITOS PRELIMINARES E A IMPORTÂNCIA PARA O

TÓPICO 2 – PRINCÍPIOS DE FUNCIONAMENTO DO SISTEMA

TÓPICO 3 – INTRODUÇÃO AO SISTEMAS GPS, GLONASS E GALILEO

Preparado para ampliar seus conhecimentos? Respire e vamos

CONCEITOS PRELIMINARES E A IMPORTÂNCIA PARA

Vislumbraremos, de maneira breve, os tipos de tecnologias/equipamentos

Por fim, de modo a se obter o melhor rendimento do acadêmico a respeito

2 UM POUCO DE HISTÓRIA (POSICIONAMENTO E

Consagradamente a apreciação e a representação da superfície terrestre

Desde os tempos pretéritos até os dias de hoje, as informações e dados

Localizar um objeto nada mais é do que atribuir-lhe coordenadas. Ainda que

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3 POSICIONAMENTO E NAVEGAÇÃO HOJE

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FIGURA 2 – CONSTELAÇÃO DE SATÉLITES GPS

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