Dinâmica de Corpos Rígidos

Dinâmica de
Corpos Rígidos
Prof. Sandro Elias Braun
Indaial – 2019
1a Edição
Copyright © UNIASSELVI 2019
Elaboração:
Revisão, Diagramação e Produção:

Centro Universitário Leonardo da Vinci – UNIASSELVI
Ficha catalográfica elaborada na fonte pela Biblioteca Dante Alighieri

UNIASSELVI – Indaial.
B825d
Braun, Sandro Elias

Dinâmica de corpos rígidos. / Sandro Elias Braun. – Indaial:
UNIASSELVI, 2019.
177 p.; il.
ISBN 978-85-515-0336-2
1. Dinâmica dos corpos rígidos. - Brasil. II. Centro Universitário

Leonardo Da Vinci.
CDD 531.3
Impresso por:
Apresentação
Caro acadêmico! Neste Livro Didático estudaremos a Dinâmica
de Corpos Rígidos, isto é, as relações existentes entre as forças que atuam
num corpo rígido, a forma e a massa do corpo e o movimento produzido.
Anteriormente estudamos relações semelhantes, supondo então que o
corpo podia ser considerado um ponto material, isto é, a massa estava
concentrada num único ponto e todas as forças estavam atuando nesse
ponto. Agora, levaremos em consideração a forma do corpo, bem como a
exata localização do ponto de aplicação de cada uma das forças. Além disso,
não nos preocuparemos apenas com o movimento do corpo como um todo,
mas também com seu movimento em torno do seu centro de massa.
Nosso procedimento é considerar corpos rígidos como conjuntos de

grande número de pontos materiais e utilizar os resultados obtidos para o
movimento de sistemas de pontos materiais. Nesta unidade utilizaremos
especificamente a Equação ΣF = ma , que relaciona a resultante das forças
externas e a aceleração do centro de massa G do sistema de pontos materiais e
a Equação ΣM G = H G , que relaciona o momento resultante das forças externas
e o momento angular do sistema em relação a G.
Os resultados deduzidos nessa unidade terão duas limitações: (1)

serão restritos ao movimento plano de corpos rígidos, isto é, ao movimento
em que cada ponto material do corpo permanece a uma distância constante
de um plano de referência fixo; (2) os corpos rígidos considerados consistirão
somente em placas planas e em corpos simétricos em relação ao plano de
referência (*). O estudo do movimento plano de corpos tridimensionais
assimétricos e, mais genericamente, do movimento de corpos rígidos no
espaço tridimensional será estudado na Unidade 2.
Utilizando como fundamento o estudo da Teoria da Dinâmica

de Máquinas e Sistemas, na Unidade 3 estudaremos as vibrações livres e
forçadas em sistemas mecânicos. Este estudo inicia-se através de modelos
simples com um grau de liberdade (1GL). Estes modelos são úteis, pois
estabelecem definições básicas e podem corresponder a muitas situações
reais, especialmente quando se trata de análises dinâmicas numa faixa
estreita de frequências. São aplicados também nos estudos mais avançados
de vibrações mecânicas através do desacoplamento modal de modelos com
vários graus de liberdade (NGL). Os parâmetros de massa, de rigidez e
de amortecimento destes modelos são determinados a partir da aplicação
das leis da dinâmica nos problemas de engenharia em estudo. Como pré-
requisito ao estudo de vibrações mecânicas é fundamental o conhecimento
das leis de Newton e Euler. Para o equacionamento de modelos de sistemas
mais complexos, com vários graus de liberdade ou de modelos de sistemas
com parâmetros distribuídos espacialmente, recomendamos também que
você tenha o conhecimento das equações de Hamilton e Lagrange.
Bons estudos!
III
NOTA
Você já me conhece das outras disciplinas? Não? É calouro? Enfim, tanto para
você que está chegando agora à UNIASSELVI quanto para você que já é veterano, há
novidades em nosso material.
Na Educação a Distância, o livro impresso, entregue a todos os acadêmicos desde 2005, é

o material base da disciplina. A partir de 2017, nossos livros estão de visual novo, com um
formato mais prático, que cabe na bolsa e facilita a leitura.
O conteúdo continua na íntegra, mas a estrutura interna foi aperfeiçoada com nova
diagramação no texto, aproveitando ao máximo o espaço da página, o que também
contribui para diminuir a extração de árvores para produção de folhas de papel, por exemplo.
Assim, a UNIASSELVI, preocupando-se com o impacto de nossas ações sobre o ambiente,

apresenta também este livro no formato digital. Assim, você, acadêmico, tem a possibilidade
de estudá-lo com versatilidade nas telas do celular, tablet ou computador.
Eu mesmo, UNI, ganhei um novo layout, você me verá frequentemente e surgirei para
apresentar dicas de vídeos e outras fontes de conhecimento que complementam o assunto
em questão.
Todos esses ajustes foram pensados a partir de relatos que recebemos nas pesquisas
institucionais sobre os materiais impressos, para que você, nossa maior prioridade, possa
continuar seus estudos com um material de qualidade.
Aproveito o momento para convidá-lo para um bate-papo sobre o Exame Nacional de

Desempenho de Estudantes – ENADE.
Bons estudos!
UNI
Olá acadêmico! Para melhorar a qualidade dos

materiais ofertados a você e dinamizar ainda mais
os seus estudos, a Uniasselvi disponibiliza materiais
que possuem o código QR Code, que é um código
que permite que você acesse um conteúdo interativo
relacionado ao tema que você está estudando. Para
utilizar essa ferramenta, acesse as lojas de aplicativos
e baixe um leitor de QR Code. Depois, é só aproveitar
mais essa facilidade para aprimorar seus estudos!
IV
V
VI
Sumário
UNIDADE 1 – MOVIMENTO PLANO DOS CORPOS RÍGIDOS................................................ 1
TÓPICO 1 – PRINCÍPIO DE TRABALHO E ENERGIA................................................................... 3

1 INTRODUÇÃO...................................................................................................................................... 3
2 PRINCÍPIO DE TRABALHO E ENERGIA PARA CORPO RÍGIDO.......................................... 7
3 TRABALHO DAS FORÇAS QUE ATUAM NUM CORPO RÍGIDO.......................................... 9
4 ENERGIA CINÉTICA DE UM CORPO RÍGIDO EM MOVIMENTO PLANO........................ 10
5 PRINCÍPIO DA CONSERVAÇÃO DA ENERGIA E POTÊNCIA PARA UM
SISTEMA DE CORPO RÍGIDO......................................................................................................... 14
6 POTÊNCIA.............................................................................................................................................. 16
LEITURA COMPLEMENTAR................................................................................................................ 17
RESUMO DO TÓPICO 1........................................................................................................................ 20
AUTOATIVIDADE.................................................................................................................................. 24
TÓPICO 2 – PRINCÍPIO DE IMPULSO E QUANTIDADE DE MOVIMENTO......................... 27

1 INTRODUÇÃO...................................................................................................................................... 27
2 PRINCÍPIO DO IMPULSO E QUANTIDADE DO MOVIMENTO PLANO DE
UM CORPO RÍGIDO............................................................................................................................ 27
3 SISTEMAS DE CORPOS RÍGIDOS.................................................................................................. 31
4 CONSERVAÇÃO DO MOMENTO ANGULAR............................................................................. 32
RESUMO DO TÓPICO 2........................................................................................................................ 33
AUTOATIVIDADE.................................................................................................................................. 34
UNIDADE 2 – DINÂMICA DOS CORPOS RÍGIDOS EM MOVIMENTO

TRIDIMENSIONAL...................................................................................................... 37
TÓPICO 1 – APLICAÇÃO DO PRINCÍPIO DO IMPULSO E QUANTIDADE DE

MOVIMENTO.................................................................................................................... 39
1 INTRODUÇÃO...................................................................................................................................... 39
2 MOMENTO ANGULAR DE UM CORPO RÍGIDO TRIDIMENSIONAL................................ 40
3 APLICAÇÕES DO PRINCÍPIO DO IMPULSO E QUANTIDADE DE MOVIMENTO
AO MOVIMENTO TRIDIMENSIONAL DE UM CORPO RÍGIDO ......................................... 46
4 ENERGIA CINÉTICA DE UM CORPO RÍGIDO EM TRÊS DIMENSÕES ............................ 47
5 DINÂMICA DE UM CORPO RÍGIDO EM TRÊS DIMENSÕES ............................................... 49
6 EQUAÇÕES DE EULER DO MOVIMENTO................................................................................... 52
RESUMO DO TÓPICO 1........................................................................................................................ 54
AUTOATIVIDADE.................................................................................................................................. 58
TÓPICO 2 – MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO E ROTAÇÃO..................................................... 63

1 INTRODUÇÃO...................................................................................................................................... 63
2 MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO DE UM CORPO RÍGIDO EM TORNO DE
UM PONTO FIXO ................................................................................................................................ 63
3 ROTAÇÃO DE UM CORPO RÍGIDO EM TORNO DE UM PONTO FIXO............................. 64
VII
4 MOVIMENTO DE UM GIROSCÓPIO............................................................................................. 67
5 PRECESSÃO ESTACIONÁRIA DE UM GIROSCÓPIO............................................................... 71
6 MOVIMENTO DE UM CORPO DE REVOLUÇÃO SUBMETIDO APENAS AO
SEU PESO................................................................................................................................................ 74
LEITURA COMPLEMENTAR................................................................................................................ 78
RESUMO DO TÓPICO 2........................................................................................................................ 81
AUTOATIVIDADE.................................................................................................................................. 83
UNIDADE 3 – VIBRAÇÕES MECÂNICAS........................................................................................ 85
TÓPICO 1 – CLASSIFICAÇÃO DAS VIBRAÇÕES MECÂNICAS............................................... 87

1 INTRODUÇÃO...................................................................................................................................... 87
2 CONCEITO E CARACTERÍSTICAS DE VIBRAÇÕES MECÂNICAS...................................... 87
3 CLASSIFICAÇÃO DE VIBRAÇÕES MECÂNICAS....................................................................... 89
3.1 VIBRAÇÕES LIVRES NÃO AMORTECIDAS.............................................................................. 98
3.2 VIBRAÇÕES LIVRES AMORTECIDAS....................................................................................... 102
3.3 VIBRAÇÕES FORÇADAS PARA UM GRAU DE LIBERDADE.............................................. 114
LEITURA COMPLEMENTAR.............................................................................................................. 129
RESUMO DO TÓPICO 1...................................................................................................................... 131
AUTOATIVIDADE................................................................................................................................ 133
TÓPICO 2 – APROFUNDAMENTO NO ESTUDO DE VIBRAÇÕES......................................... 135

1 INTRODUÇÃO.................................................................................................................................... 135
2 TRANSMISSIBILIDADE................................................................................................................... 135
3 ASSOCIAÇÃO DE MOLAS.............................................................................................................. 139
4 VIBRAÇÕES OCUPACIONAIS....................................................................................................... 143
5 CONTROLE DE VIBRAÇÕES.......................................................................................................... 145
6 MEDIÇÃO DAS VIBRAÇÕES.......................................................................................................... 154
7 FREQUÊNCIA NATURAL................................................................................................................. 162
8 BALANCEAMENTO........................................................................................................................... 163
9 AMORTECIMENTO........................................................................................................................... 165
RESUMO DO TÓPICO 2...................................................................................................................... 172
AUTOATIVIDADE................................................................................................................................ 175
REFERÊNCIAS........................................................................................................................................ 177
VIII
UNIDADE 1
MOVIMENTO PLANO DOS

CORPOS RÍGIDOS
OBJETIVOS DE APRENDIZAGEM
A partir do estudo desta unidade, você deverá ser capaz de:
• introduzir os métodos usados na determinação do momento de inércia de

um corpo;
• desenvolver as equações dinâmicas do movimento plano para um corpo

rígido simétrico;
• discutir aplicações dessas equações a corpos em translação, em rotação

em torno de um eixo fixo e em movimento plano geral;
• desenvolver formulações para a energia cinética de um corpo e definir os

vários modos com que forças e torques realizam trabalho;
• aplicar o princípio do trabalho e energia para resolver problemas de

dinâmica do movimento plano de um corpo rígido que envolvem força,
velocidade e deslocamento;
• mostrar como a conservação de energia pode ser usada na resolução de

problemas;
• desenvolver formulações para a quantidade de movimento e para o

momento angular de um corpo;
• aplicar os princípios do impulso e quantidade de movimento e momento

angular na resolução de problemas de dinâmica que envolvem força,
velocidade e tempo;
• discutir a aplicação da conservação da quantidade de movimento e

momento angular.
PLANO DE ESTUDOS
Esta unidade está dividida em dois tópicos. No decorrer da unidade você
encontrará autoatividades com o objetivo de reforçar o conteúdo apresentado.
TÓPICO 1 – PRINCÍPIO DE TRABALHO E ENERGIA
TÓPICO 2 – PRINCÍPIO DE IMPULSO E QUANTIDADE DE MOVIMENTO
1
2
UNIDADE 1
TÓPICO 1
PRINCÍPIO DE TRABALHO E ENERGIA
1 INTRODUÇÃO
Como introdução a este tópico, faremos uma revisão sobre o movimento
de sistemas de pontos materiais, isto é, o movimento de um número grande
de pontos materiais tomados em conjunto. Na primeira parte consideraram-se
sistemas formando um conjunto bem-definido de pontos materiais. Já na segunda
parte analisaram-se sistemas com ganho e/ou perda de pontos materiais.
• Forças Efetivas
Definimos a força efetiva agente num ponto material P de um dado

sistema, como sendo o produto mi. ai da massa m deste ponto pela sua aceleração
a medida em um referencial inercial com origem O. Mostramos que o sistema
de forças externas agentes nos pontos materiais e o sistema das forças efetivas
são equivalentes, isto é, ambos os sistemas têm a mesma resultante e o mesmo
momento resultante em relação a O.
n n
∑ Fi = ∑ mi ai
=i 1 =i 1
(1I)
n n
i∑ (r x F ) = ∑ (r x m a )
i
=i 1 =i 1
i i i (2I)
• Quantidade de movimento e momento angular de um sistema de pontos

materiais
Definimos a quantidade de movimento L e o momento angular H0 em

relação ao polo O, do sistema de pontos materiais como sendo:
n
L = ∑ mi vi (3I)
i =1
n
H 0 = ∑ (ri x mi vi ) (4I)
i =1
3
UNIDADE 1 | MOVIMENTO PLANO DOS CORPOS RÍGIDOS
Com essas definições, as equações (3I) e (4I) podem ser substituídas por:
.
ΣF =L (5I)
.
ΣM 0 =
H0 (6I)
Essas equações expressam os seguintes resultados: a resultante das forças

externas e o momento resultante das forças externas, em relação a O, são iguais
respectivamente às taxas de variação da quantidade de movimento e do momento
angular, em relação a O, do sistema de pontos materiais.
• Movimento do centro de massa de um sistema de pontos materiais
Representamos o centro de massa de um sistema de pontos materiais

como sendo o ponto G, cujo vetor de posição r satisfaz a equação:
n
mr = ∑ mi ri (7I)
i =1
em que m representa a massa total do sistema. Derivando-se ambos os membros

da equação (6I) duplamente em relação ao tempo, obtém-se:
L = mv (8I)
.
L = ma (9I)
em que v e a representam, respectivamente, a velocidade e a aceleração do centro

de massa G. Usando (9I) em (5I), obtém-se a equação:
ΣF =ma (10I)
Conclui-se, portanto, que o centro de massa se move como se toda a massa

do sistema e todas as forças externas estivessem concentradas neste ponto.
Consideramos o movimento dos pontos materiais em relação a um sistema

baricêntrico G x’ y’ z\ com origem em G e em translação relativa ao sistema
inercial Oxyz, conforme podemos observar no gráfico a seguir:
4
TÓPICO 1 | PRINCÍPIO DE TRABALHO E ENERGIA
GRÁFICO 1 – MOMENTO ANGULAR DE UM SISTEMA DE PONTOS MATERIAIS EM

RELAÇÃO AO SEU CENTRO DE MASSA
FONTE: <https://kupdf.net/download/livro-mec-acirc-nica-vetorial-para-engenheiros-cinem-
aacute-tica-e-din-acirc-mica-5-ordf-edi-ccedil-atilde-o-beer_58e3e7afdc0d60496ada980e_pdf>.
Acesso em: 13 jun. 2019.
Definimos o momento angular do sistema, em relação ao seu centro de

massa G, como sendo a soma dos produtos vetoriais r*. x m.v´, em que r* e v’
são o vetor de posição e a velocidade de cada ponto P em relação ao sistema
baricêntrico Gx’y’z’; Pode-se escrever, portanto:
n n
=HG i i i
=i 1 =i 1
∑=
(r x m v ) ∑ (r
, ,
i x mi v,i ) (11I)
E, por conseguinte:
.
ΣM G =
HG (12I)
Esta última equação nos diz que o momento resultante em relação a G

das forças externas é igual à taxa de variação do momento angular do sistema de
pontos materiais, em relação ao seu centro de massa.
Como será visto mais adiante, esse resultado é fundamental para o estudo
do movimento de corpos rígidos.
5
• Energia cinética de um sistema de pontos materiais
A energia cinética T de um sistema de pontos materiais é definida como a

soma das energias cinéticas dos pontos constituintes do sistema:
1 n
T= ∑
2 i =1
mi vi2 (13I)
Usando o sistema baricêntrico Gx’y’z’ (Figura 1), notamos que a energia

cinética do sistema pode ser expressa como a soma da energia cinética mv2
associada ao movimento do centro de massa G com a energia cinética do sistema
em seu movimento relativo ao sistema Gx’y’z’:
1 - −2 1 n
=T mv + ∑ mi v,2i (14I)
2 2 i =1
• Princípio do trabalho e energia
O princípio do trabalho e energia pode ser aplicado a um sistema de

pontos materiais, bem como a cada ponto, individualmente. Escrevemos:
T1 + U1→2 =
T2 (15I)
Em que 2 representa o trabalho de todas as forças agentes no sistema de

pontos materiais, internas e externas.
• Conservação da Energia
Se todas as forças agentes no sistema de pontos são conservativas, pode-se

determinar a energia potencial V' do sistema, valendo, então:
T1 + V1 = T2 + V2 (16I)
que expressa o princípio de conservação da energia para o sistema de pontos

materiais.
• Princípio do impulso e quantidade de movimento
O princípio do impulso e quantidade de movimento para um sistema de

pontos materiais pode ser expresso graficamente, como indicado a seguir:
6
GRÁFICO 2 – PRINCÍPIO DO IMPULSO E QUANTIDADE DE MOVIMENTO

y y y
I2
(mAvA)1
∑∫ t1
F dt (mAvA)2 (mBvB)2
+ =
(mBvB)1
x x x
0 0 I2 0
∑∫ t1
M 0 dt
(mCvC)1 (mCvC)2
a) b) c)
Se nenhuma força externa age no sistema de pontos materiais, os sistemas

de quantidade de movimento mostrados nas partes a e c do Gráfico 2 são
equivalentes. Tem-se, portanto:
L1 = L2 (17I)
( H 0 )1 = ( H 0 ) 2 (18I)
• O uso dos princípios de conservação na solução de problemas envolvendo

sistemas de pontos materiais
Muitos problemas envolvendo o movimento de sistemas de pontos

materiais podem ser resolvidos pela aplicação simultânea do princípio do
impulso e quantidade de movimento e o princípio da conservação da energia, ou,
no caso de forças externas nulas, considerando que a quantidade de movimento,
o momento angular e a energia se conservam.
2 PRINCÍPIO DE TRABALHO E ENERGIA PARA CORPO RÍGIDO

Vamos pensar que o corpo rígido é baseado em um número bem grande n
pontos materiais de massas ∆mi. Escrevemos:
T1 + U1→2 =
T2 (1.1)
Em que:
T1, T2 = valores inicial e final da energia cinética total dos pontos materiais
que formam o corpo rígido;
U1→2 = trabalho de todas as forças que agem sobre os vários pontos
materiais do corpo.
7
A energia cinética total:
1 n
=T ∑ ( ∆mi ) vi2
2 i =1
(1.2)
é obtida somando-se grandezas positivas escalares e é, por isso mesmo, uma

grandeza escalar positiva.
FIGURA 1 – TRABALHO NULO DAS FORÇAS INTERNAS EM UM CORPO RÍGIDO
FONTE: <https://image.slidesharecdn.com/dinmicademquinasevibraes-130911130346-
phpapp01/95/dinmica-de-mquinas-e-vibraes-53-638.jpg?cb=1378905387>.
A expressão U1→2 em (1.1) representa o trabalho de todas as forças que atuam

nos diversos pontos materiais do corpo, sejam elas forças internas ou externas.
No entanto, como veremos a seguir, o trabalho total das forças internas de coesão
entre os pontos materiais de um corpo rígido é nulo. Consideram-se dois pontos
materiais A e B de um corpo rígido e duas forças opostas F e −F que cada um exerce
sobre o outro (Equação 1.1). Embora, em geral, os pequenos deslocamentos dr e dr'
dos dois pontos materiais sejam diferentes, as componentes desses deslocamentos
projetados sobre AB devem ser iguais; do contrário, os pontos materiais não se
manteriam a uma distância fixa e o corpo deixaria de ser rígido.
E
IMPORTANT
Portanto, o trabalho de F é igual em módulo e de sinal contrário ao de −F e sua

soma é nula. Logo, o trabalho total das forças internas que atuam nos pontos materiais de
um corpo rígido é nulo, e a expressão U1→2 na Equação 1.1 se reduz ao trabalho das forças
externas que atuam sobre o corpo durante o deslocamento considerado.
8
DICAS
Acesse a sugestão de vídeo no seguinte link: https://www.youtube.com/

watch?v=ianpeES0qxA – Princípio Energia-Trabalho/ Mecânica do Corpo Rígido.
Experiência do carretel.
3 TRABALHO DAS FORÇAS QUE ATUAM NUM CORPO RÍGIDO

Vimos que o trabalho de uma força F durante o deslocamento de seu
ponto de aplicação de A1 para A2 é:
A2
U=
1→ 2 ∫
A1
F • dr (1.3)
ou
A2
U1→2 = ∫
A1
( F cos α ) ds (1.4)
Em que F é o módulo da força, α é o ângulo que a força faz com a direção

do movimento de seu ponto de aplicação A e s é a variável de integração que
mede a distância percorrida por A ao longo de sua trajetória.
Torna-se muitas vezes adequado estabelecer o trabalho de um binário

sem considerar separadamente o trabalho de cada uma das duas forças que o
formam, na estimativa do trabalho das forças externas que operam num corpo
rígido. Considerem-se as duas forças F e −F, que formam um binário de momento
M e atuam num corpo rígido (Figura 2).
FIGURA 2 – TRABALHO DE UM BINÁRIO
FONTE: <https://image.slidesharecdn.com/dinmicademquinasevibraes-130911130346-phpapp01/95/
dinmica-de-mquinas-e-vibraes-55-638.jpg?cb=1378905387>. Acesso em: 5 jun. 2019.
9
No deslocamento do corpo sólido transportando A e B, respectivamente,

para A' e B", pode ser dividido em duas partes, uma na qual os pontos A e B
têm deslocamentos iguais drl e outra na qual A' permanece fixo, enquanto B' se
move para B" com um deslocamento dr2 cujo módulo é ds2 = r dθ. Na primeira
parte do movimento, o trabalho de F é igual em módulo e de sinal contrário ao
de −F, acarretando uma soma nula. Na segunda parte do movimento, somente
a força F produz trabalho, que é igual a dU = F ds2 = Fr dθ. Mas o produto Fr é
igual ao módulo do momento M do binário. Assim, o trabalho de um binário com
momento M que atua num corpo rígido é:
dU = M dθ (1.5)
Em que dθ é o pequeno ângulo, expresso em radianos, que gira o corpo.
Notamos novamente que o trabalho deve ser expresso em unidades obtidas
multiplicando a unidade de força pela unidade de comprimento. O trabalho do
binário durante uma rotação finita do corpo rígido é obtido pela integração de
ambos os membros da Equação (1.5) desde o valor inicial θ1 do ângulo θ até seu
valor final θ2. Escrevemos:
θ2
U1→2 = ∫ Mdθ (1.6)
θ1
Quando o momento M do binário é constante, a expressão (1.6) se reduz a:
U1→2 M (θ 2 − θ1 )
= (1.7)
Já vimos que diversas forças encontradas em problemas de dinâmica não

produzem trabalho. São forças aplicadas em pontos fixos ou são perpendiculares aos
deslocamentos de seus pontos de aplicação. Entre tais forças que não produzem
trabalho, as seguintes foram citadas: a reação num pino sem atrito quando o corpo
suportado por ele gira ao seu redor, a reação numa superfície lisa, isto é, quando
o corpo se move sobre ela, o peso de um corpo quando seu centro de gravidade
se desloca na horizontal. Deveremos indicar também, agora, que quando um corpo
rígido rola sem escorregar sobre uma superfície fixa, a força de atrito F no ponto de contato
C não produz trabalho. A velocidade vC do ponto de contato C é nula, e o trabalho
da força de atrito F durante um pequeno deslocamento do corpo rígido é:
dU = F dsC = F(vC dt) = 0.
4ENERGIACINÉTICADEUMCORPORÍGIDOEMMOVIMENTO
PLANO
Considere um corpo rígido de massa m em movimento plano. Lembramos
que, se exprimirmos a velocidade absoluta vi de cada ponto material Pi do corpo
como a soma da velocidade v do centro de massa G do corpo com a velocidade v'i
do ponto material em relação ao sistema Gx'y' com origem em G e com orientação
fixa (Gráfico 3), a energia cinética do sistema de pontos materiais que formam o
corpo rígido pode ser escrita na forma:
10
1 1 n
T= mv 2 + ∑ ( ∆mi ) v 'i2 (1.8)
2 2 i =1
GRÁFICO 3 – VELOCIDADE DO PONTO Pi EM FUNÇÃO DA VELOCIDADE DO PONTO G

vi
y y'
v'i
v
(v'i=r'i ω)
v'i v
G x'
ω
x
0
Mas o módulo v'i da velocidade relativa de Pi é igual ao produto r'iω, em

que r'i é a distância do ponto material Pi ao eixo que passa por G e é perpendicular
ao plano do movimento, e ω é o módulo da velocidade angular do corpo no
instante considerado. Substituindo em (1.8), temos:
1 1 n 
T =mv 2 +  ∑ r 'i2 ∆mi  ω 2 (1.9)
2 2  i =1 
Ou, como a somatória representa o momento de inércia I do corpo em

relação ao eixo que passa por G:
1 1
=T mv 2 + I ω 2 (1.10)
2 2
11
E
IMPORTANT
Notemos que, no caso particular de um corpo em translação (ω = 0), a

expressão obtida reduz-se a ½ mv2, enquanto no caso de rotação baricêntrica (v= 0) tem-
se ½.Iω2. Concluímos que a energia cinética de um corpo rígido em movimento plano
pode ser separada em duas partes:
(1) a energia cinética ½ m Iω2 associada ao movimento do centro de massa G do corpo;

(2) a energia cinética ½. Iω2 associada à rotação do corpo em torno de G.
• Rotação não baricêntrica
A relação (1.10) é válida para qualquer tipo de movimento plano, podendo,

por isso, ser utilizada para expressar a energia cinética de um corpo rígido que gira
com uma velocidade angular ω em torno de um eixo fixo que passa por O (Figura 3).
FIGURA 3 – VELOCIDADES EM CASO DE ROTAÇÃO NÃO BARICÊNTRICA

Vi
Pi
ri
ω
0
Nesse caso, entretanto, a energia cinética do corpo pode ser expressa

mais diretamente, bastando para isso lembrar-se de que a velocidade vi do ponto
material Pi do corpo é igual ao produto riω, em que r é a distância de P até o eixo
fixo e ω é o módulo da velocidade angular do corpo no instante considerado.
Substituindo em (1.2), pode-se escrever:
1 n 1 n 2 
T =∑ ( ∆mi )( riω ) = ∑
2
 ri ∆mi  ω 2 (1.11)
= 2 i 1= 2 i 1 
12
Ou, já que a última somatória em (1.11) representa o momento de inércia

I0 do corpo em relação ao eixo fixo que passa por O:
1
T= I Oω 2 (1.12)
2
NOTA
Observemos que os resultados obtidos não são limitados ao movimento de

placas planas ou ao movimento de corpos simétricos em relação ao plano de referência.
Eles podem ser utilizados no estudo do movimento plano de qualquer corpo rígido,
qualquer que seja sua forma.
• Sistemas de corpos rígidos
Quando um problema envolve vários corpos rígidos, cada corpo pode ser
considerado separadamente e o princípio do trabalho e energia aplicada a cada
um. Somando as energias cinéticas de todos os pontos materiais e considerando o
trabalho de todas as forças envolvidas, podemos também escrever a equação do
trabalho e energia para todo o sistema. Temos:
T1 + U1→2 =
T2 (1.13)
Em que T representa a soma das energias cinéticas dos corpos rígidos que
formam o sistema (todos os termos são positivos) e U1→2 é o trabalho de todas as
forças que atuam nos diversos corpos, sejam forças internas ou externas do ponto
de vista do sistema como um todo.
NOTA
Problemas que requerem elementos unidos por pinos, blocos e polias presos
por cordas inextensíveis ou engrenagens acopladas, na solução é especialmente adequado
o estudo do trabalho e energia. Em todos esses casos, as forças internas aparecem aos pares
de forças opostas, e os pontos de aplicação das forças em cada par percorrem distâncias
iguais durante um pequeno deslocamento do sistema. Como resultado, U1→2 se reduz ao
trabalho das forças externas ao sistema e o trabalho das forças internas é nulo.
13
5 PRINCÍPIO DA CONSERVAÇÃO DA ENERGIA E POTÊNCIA

PARA UM SISTEMA DE CORPO RÍGIDO
Vimos anteriormente que o trabalho de forças conservativas, tais como o
peso de um corpo ou a força exercida por uma mola, pode ser expresso como uma
variação da energia potencial. Quando um corpo rígido, ou um sistema de corpos
rígidos, move-se sob a ação de forças conservativas, o princípio do trabalho e
energia pode ser apresentado numa forma modificada. Substituindo-se o valor
de U1→2 em (1.1), pode-se escrever:
T1 + V1 = T2 + V2 (1.14)
A fórmula (1.14) indica que quando um corpo rígido ou um sistema de

corpos rígidos se movem sob a ação de forças conservativas, a soma das energias
cinética e potencial do sistema permanece constante. Deve ser observado que, no
caso do movimento plano de um corpo rígido, a energia cinética dele inclui tanto
o termo devido à translação ½ mv2, como o termo devido à rotação ½.Iω2.
Como um exemplo da aplicação do princípio da conservação da energia,

consideremos uma barra delgada AB, de comprimento l e massa m, cujas
extremidades estão ligadas a blocos de massas desprezíveis, que deslizam ao
longo de guias horizontal e vertical. Suponhamos que a barra parte do repouso
na posição horizontal sem velocidade inicial (Figura 4). Queremos determinar
sua velocidade angular depois que ela girou de um ângulo θ (Figura 4b).
FIGURA 4 – EXEMPLO DA APLICAÇÃO DO PRINCÍPIO DA CONSERVAÇÃO DA ENERGIA

Nível de referência Nível de referência
B A A
G
1 θ
l l sen θ
2 G
ω
C
v
B
a) b)
Sendo nula a velocidade inicial, então T1 = 0. Tomando como referência

para a medição da energia potencial o nível da guia horizontal, escrevemos V1 =
0. Após a barra ter girado de um ângulo θ, o centro de gravidade G da barra está
a uma distância ½.l sen θ abaixo do nível de referência, e temos:
14
1 1
− Plsenθ =
V2 = − mglsenθ
2 2
Observando que nessa posição o centro instantâneo de rotação da barra

está localizado em C e que CG = ½.l, pode-se escrever v2= ½.lω e obtemos:
2
1 1 1 1  1 1  1 ml 2 2
T2 = mv22 + I ω22 = m  lω  +  ml 2  ω22 = ω2
2 2 2  2  2  12  2 3
Aplicando o princípio da conservação da energia, resulta em:
T1 + V1 = T2 + V2
1 ml 2 2 1
=0 ω2 − mglsenθ
2 3 2
1/2
 3g 
ω2 =  senθ 
 l 
Lembramos que as vantagens do método do trabalho e energia, bem como

suas deficiências, foram mencionadas.
DICAS
Queremos apenas complementar dizendo que o referido método deve ser

aplicado com o Princípio de d'Alembert quando se quer determinar reações em eixos
fixos, em roletes ou em blocos deslizantes. Você pode conhecer mais sobre o princípio de
d'Alembert consultando o seguinte site:
https://ufsj.edu.br/portal2-repositorio/File/profmat/DISSMES/T2014/14dissT2014cap.pdf
Por exemplo, para calcular as reações nas extremidades A e B da barra

da Figura 4b, deve-se traçar um diagrama para expressar a equivalência entre
o sistema formado pelas forças externas aplicadas na barra e o sistema formado
pelo vetor ma a e o momento Iα. A velocidade angular ω da barra, contudo, é
determinada pelo método do trabalho e energia, antes de se resolverem as equações
do movimento em função das reações. A análise completa do movimento da barra
e das forças exercidas sobre ela exige, portanto, o uso combinado do método do
trabalho e energia com o princípio da equivalência das forças externas e efetivas.
15
6 POTÊNCIA
Estabelece-se potência como sendo o trabalho na unidade de tempo. No
caso de um corpo sujeito à ação de uma força F e movendo-se com uma velocidade
v, a potência foi expressa como segue:
dU
Potência= = F •v (1.15)
dt
No caso de um corpo rígido girando com uma velocidade angular ω e sob

a ação de um binário de momento M paralelo ao eixo de rotação, temos:
dU Mdθ
Potência
= = = Mω (1.16)
dt dt
A unidade utilizada para medir a potência, o watt, foi definida.
16
LEITURA COMPLEMENTAR
DINÂMICA DA PARTÍCULA: FORÇA E ACELERAÇÃO
Neste capítulo será analisada a lei de Newton na sua forma diferencial,

aplicada ao movimento de partículas. Nesta forma a força resultante das forças
aplicadas numa partícula está relacionada com a sua aceleração.
[...]
2.1 LEIS DE NEWTON PARA MOVIMENTOS
A mecânica vetorial está baseada na teoria de Newton, apresentada

originalmente em 1687. Newton utilizou para o desenvolvimento de sua teoria
os trabalhos de outros cientistas que o precederam, especialmente de Galileo e de
Kepler. Através de experimentos práticos, Galileo demonstrou alguns princípios
do movimento dos corpos. Entretanto Newton foi o primeiro a estabelecer de uma
forma sistemática um conjunto de leis gerais para o estudo desses movimentos.
Estas leis foram formuladas inicialmente para partículas simples, assumindo
a existência de sistemas de referência, em relação aos quais são válidas. Estes
sistemas de referência, chamados sistemas inerciais ou galileanos, formam um
conjunto especial de sistemas de referência que estão em repouso ou em movimento
retilíneo uniforme, um em relação ao outro. Na mecânica newtoniana um sistema
inercial é definido como aquele que está em repouso ou em movimento uniforme
em relação a uma suposta posição média de estrelas fixas e distantes. Entretanto,
para muitos objetivos práticos é possível adotar como inercial um sistema fixo
ao sistema solar. Em muitas aplicações da engenharia é possível adotar como
inercial um sistema de referência fixo à superfície da terra. Newton enunciou suas
leis como axiomas do movimento, hoje apresentadas da seguinte forma:
Primeira lei: Uma partícula se move em linha reta com velocidade constante
quando não há forças atuando sobre ela.
Uma partícula é a idealização de um corpo material cujas dimensões são

muito pequenas quando comparadas com as distâncias a outros corpos e cujo
movimento relativo entre seus pontos não é relevante para o movimento do
corpo. Matematicamente estes corpos são representados por massas pontuais.
Sendo FR a força resultante numa partícula e v a sua velocidade em relação

a um referencial inercial, a primeira lei pode ser estabelecida por:
dv
FR =0 ⇒ =0
dt
Segunda lei: Uma partícula se move de maneira tal que a força resultante a ela
aplicada é igual à derivada em relação ao tempo da quantidade de movimento linear.
17
A quantidade de movimento linear, ou simplesmente quantidade de

movimento, é definida como o produto da massa pela velocidade, ou seja, igual a
mv. Assim a segunda lei pode ser dada por:
d (mv)
FR =
dt
Sendo constante a massa da partícula, então a equação (2.2) pode ser

escrita como:
d (mv)
=FR = ma
dt
Terceira lei: Quando duas partículas atuam uma sobre a outra, as forças de
interação correspondentes situam-se sobre a linha que une estas partículas; são iguais em
módulo e de sentidos contrários.
Esta lei também é conhecida como lei de ação e reação. Indicando por FAB
a força exercida pela partícula A sobre a partícula B e FBA a força que a partícula
B exerce em A, a terceira lei pode ser estabelecida matematicamente por:
FAB = − FBA
Newton também propôs uma lei para reger a atração mútua entre duas
partículas, denominada Lei de Newton da Atração Gravitacional, dada por:
ml m2
FG = G
r2
Em que:
FG é força de atração entre as duas partículas
G = 66,73 (10-12) m3/(kg.s2) é uma constante universal de gravitação
m1, m2 são as massas de cada uma das partículas
r é a distância entre as partículas
Analisando a lei dada por (2.5) poderemos considerar como desprezível

esta força quando se trata da atração entre dois corpos sobre a terra. Se
considerarmos, por outro lado, a atração que a terra exerce sobre um corpo em
sua superfície, pode-se mostrar que esta força é dada por:
Mm
=W G= mg
R2
18
Em que:
W é a força de atração entre a terra e o corpo, denominada peso
M é a massa da terra
R é igual ao raio da terra
m é a massa corpo na superfície da terra
M
g =G é denominada aceleração da gravidade
R2
Esta constante de fato varia ao longo da superfície da terra, mas estas

variações são consideradas pequenas na maioria das aplicações em engenharia.
Os valores de referência adotados universalmente são: g = 9,81 m/s2 ou 32,2 ft/s2.
[...]
Você poderá ler o texto na íntegra se desejar, consultando a referência a seguir.

FONTE: <https://docplayer.com.br/9207329-Capitulo-2-dinamica-da-particula-forca-e-aceleracao.
html>. Acesso em: 13 jun. 2019.
19
RESUMO DO TÓPICO 1
Neste tópico, você aprendeu que:
• A primeira equação determina o movimento do centro de massa G do corpo:
ΣF =ma (1.1R)
Em que m é a massa do corpo e a, a aceleração de G. A segunda equação

está relacionada com o movimento do corpo relativamente a um referencial
baricêntrico:
.
ΣM G =
HG (1.2R)
Em que HG é a derivada temporal do momento angular HG do corpo em relação

ao seu centro de massa G. As equações 1.1R e 1.2R, em conjunto, nos dizem que
o sistema de forças externas é equipolente ao sistema consistindo num vetor
mα ligado a G e um binário de momento HG.
• Reduzindo nossa análise, a partir deste ponto, ao movimento plano de placas

rígidas e corpos rígidos simétricos em relação a um plano de referência,
apresentamos que o momento angular do corpo pode ser escrito como:
H G = Iω (1.3R)
Em que I e o momento de inércia do corpo em relação a um eixo

baricêntrico perpendicular ao plano de referência e w a velocidade angular do
corpo. Derivando ambos os membros da Equação (1.3R), obtemos:
. .
H=
G ω Iα
I= (1.4R)
Esta equação evidencia que, no caso específico visto aqui, a derivada

temporal do momento angular do corpo rígido pode ser descrita por um vetor de
mesma direção e sentido que a (isto é, normal ao plano de referência).
• Do apresentado anteriormente deduz-se que o movimento plano de uma placa

rígida ou de um corpo rígido simétrico em relação a um plano de referência é
definido pelas três equações escalares:
20
Fx ma x
Σ= Fy ma y
Σ= ΣM G _
− Iα (1.5R)
• Sobre o Princípio de d’Alembert podemos entender que as forças externas

agentes no corpo rígido são de fato equivalentes às forças efetivas sobre os
vários pontos materiais que compõem o corpo. Este resultado, conhecido como
Princípio de d’Alembert, pode ser expresso através de um diagrama vetorial,
em que as forças efetivas estão representadas por um vetor m.a, com origem
no centro de massa G, e um momento de binário Ia. No caso particular de
uma placa em translação, as forças efetivas se reduzem a um único vetor m.a,
enquanto no caso de rotação baricêntrica, as forças efetivas se reduzem apenas
a um binário Iα. Em qualquer outro caso de movimento plano, ambos os vetores
devem ser incluídos.
• A equação de diagrama de corpo livre pode ser usada para resolver qualquer
problema sobre movimento de uma placa rígida. Três equações de movimento
podem ser obtidas ao se igualarem as componentes x e y e os momentos (em
relação a um ponto arbitrário A) das forças e vetores envolvidos. Uma solução
alternativa também pode ser obtida pela adição as forças externas de um vetor
de inércia (de sentido oposto ao de a e com origem em G) e um binário de
inércia (de sentido oposto ao de a. O sistema obtido desta maneira é equivalente
a zero, e diz-se que a placa se encontra em equilíbrio dinâmico.
• O movimento plano de vários corpos rígidos unidos entre si pode ser resolvido
pelo método descrito anteriormente. Traça-se um diagrama de corpo livre para
cada parte do sistema e se resolve, simultaneamente, o conjunto de equações
de movimento obtidos dos diagramas.
• O movimento de corpos rígidos submetidos a certos vínculos foi tratado na

segunda parte da unidade. Embora a análise da dinâmica do movimento plano
vinculado de uma placa rígida seja idêntica àquela discutida acima, é necessário
complementá-la com uma análise cinemática que tem como objetivo expressar
os componentes da aceleração do centro de massa G da placa em termos da sua
aceleração angular a.
• Desenvolvemos o princípio do trabalho e energia em um corpo rígido, no tipo:
T1 + U1→2 =
T2 (1.6R)
Em que T1 e T2 representam os valores inicial e final da energia cinética do corpo

rígido e U1→2 o trabalho das forças externas nele agentes.
• A relação para o trabalho de uma força F adotada ao ponto A:
A2
U1→2 = ∫ ( F cos α ) ds (1.7R)
A1
21
Em que F é a intensidade da força, α, o ângulo entre a força e o deslocamento de
A, e s é a variável de integração medindo a distância percorrida por A ao longo de
sua trajetória. Deduzimos, também, uma expressão para o trabalho de um binário
de momento M aplicado a um corpo rígido durante uma rotação de um ângulo θ.
θ2
U1→2 = ∫ Mdθ (1.8R)
θ1
• A relação da energia de movimento de um corpo rígido no movimento plano é

escrita como:
1 -2 1 2
=T mv + Iω (1.9R)
2 2
Em que o primeiro termo é a velocidade do centro de massa G do corpo,

o segundo termo a sua velocidade angular e I seu momento de inércia em relação
a um eixo G e perpendicular a um plano de referência. Notamos que a energia
cinética de um corpo rígido no movimento plano pode ser decomposta em dois
termos: (1) a energia cinética associada ao movimento do centro de massa G e (2)
a energia cinética associada à rotação em torno de G.
• Considerando um corpo fixo girando em torno de um ponto fixo por um ponto

O, com certa velocidade angular, vale a equação:
1
T= I 0ω 2 (10R)
2
Reparamos que a solução anteriormente não se restringe ao movimento

de placas planas ou corpos simétricos em comparação a um plano de referência.
O resultado é válido, independentemente da forma do corpo ou da localização
do eixo de rotação.
• Caso um corpo rígido ou um sistema de corpos rígidos esteja sujeito a forças

conservativas, o princípio do trabalho e energia tolera ser evidenciada na forma:
T1 + V1 = T2 + V2 (1.11R)
Passando a ser denominado princípio da conservação da energia.

Este princípio pode ser usado para resolver problemas envolvendo a força
gravitacional ou a força de uma mola. Todavia, quando se deseja determinar uma
força de reação, o princípio da conservação da energia deve ser suplementado
pelo princípio de D’Alembert.
22
• Acrescentamos o conceito sujeito a um binário de potência considerando a
rotação de um corpo:
dU Mdθ
Potência
= = = Mω (1.12R)
dt dt
Em que M é o modulo do momento do binário.
23
AUTOATIVIDADE
1 Quando a velocidade do veículo mostrado na figura era de 9,00 m/s,

aplicaram-se os freios bruscamente, fazendo com que as quatro rodas
parassem de girar. Observou-se que o veículo derrapou 6,00 m antes de
parar. Determine o módulo da reação normal e da força de atrito em cada
roda enquanto o veículo derrapava.
G
1,2 m
A B
1,5 m 2,1 m
aacute-tica-e-din-acirc-mica-5-ordf-edi-ccedil-atilde-o-beer_58e3e7afdc0d60496ada980e_
pdf>. Acesso em: 13 jun. 2019.
2 A placa ABCD de 8,00 kg está sustentada pelas barras articuladas AE e DF e

pelo fio B1L. Desprezando as massas de AE e DF, determine imediatamente
após o corte de BII:
a) a aceleração dt > centro de massa da placa;

b) n força em cada barra.
H
E 150 mm
30° A
F
200 mm
30°
D C
500 mm
24
3 Uma roldana pesando 53,4 N e tendo raio de giração de 0,203 m está ligada a
dois blocos, como ilustra a figura a seguir. Supondo que não exista atrito no
eixo, determine a aceleração angular da roldana e aceleração de cada cilindro.
0,254 m
0,152 m
22,2 N
44,5 N
25
26
UNIDADE 1
TÓPICO 2
PRINCÍPIO DE IMPULSO E QUANTIDADE

DE MOVIMENTO
1 INTRODUÇÃO
Usaremos neste tópico princípio do impulso e quantidade de movimento para
estudar o movimento plano de corpos rígidos e de mecanismos de corpos rígidos.
Na solução de problemas envolvendo tempo e velocidades foi mostrado

que o método do impulso e quantidade de movimento é particularmente útil.
Além disso, o princípio do impulso e quantidade de movimento fornece o único
método viável para a solução de problemas envolvendo colisões. Bons estudos!
2 PRINCÍPIO DO IMPULSO E QUANTIDADE DO MOVIMENTO

PLANO DE UM CORPO RÍGIDO
Lembremo-nos de que o sistema formado pelas quantidades de movimento
dos pontos materiais no instante t1 e o sistema dos impulsos das forças externas
aplicadas de t1 até t2 são, em conjunto, equipolentes ao sistema formado pelas
quantidades de movimento dos pontos materiais no instante t2,, considerando
mais uma vez um corpo rígido como composto por um enorme número de
pontos materiais Pi. Como os vetores associados a um corpo rígido podem ser
considerados como vetores deslizantes, segue-se que os sistemas de vetores
ilustrados na Gráfico 4 não são somente equipolentes, mas verdadeiramente
equivalentes, no sentido em que os vetores do lado esquerdo do sinal de igualdade
podem ser transformados nos vetores do lado direito através da utilização das
operações fundamentais.
GRÁFICO 4 – PRINCÍPIO DO IMPULSO E QUANTIDADE DE MOVIMENTO

PARA UM CORPO RÍGIDO
y y ∫F dt y (viΔmi)2
(viΔmi)1
x x x
0 a) 0 b) 0 c)
27
Escrevemos, portanto:
Sist. Quant. Movimento1 + Sistema de Imp. Externos1→2 = Sist. Quant.

Movimento2
Mas as quantidades de movimento vimi dos pontos materiais podem ser

reduzidas a um vetor ligado a G, igual à soma deles:
n
L
= ∑ v ∆m
i =1
i i (1.17)
E a um vetor igual à soma dos momentos em relação a G:
n
H=
G ∑ r ' × v ∆m
i =1
i i i (1.18)
Lembramos que L e HG definem, respectivamente, a quantidade de

movimento e o momento angular em relação a G do sistema de pontos materiais
que formam o corpo rígido. Observamos também da Equação que L = mv. Por
outro lado, restringindo a presente análise ao movimento plano de uma placa
rígida ou de um corpo rígido simétrico em relação ao plano de referência,
lembramos da equação que HG = Iω.
E
IMPORTANT
Assim, concluímos que o sistema de quantidades de movimento vi∆mi

é equivalente ao vetor quantidade de movimento mv ligado a G e ao vetor momento
angular Iω.
O sistema das quantidades de movimento reduz-se ao vetor mv no caso

particular de uma translação (ω = 0) e ao momento Iω, no caso particular de uma
rotação baricêntrica (v = 0), verificamos uma vez mais que o movimento plano de
um corpo rígido simétrico em relação ao plano de referência pode ser decomposto
numa translação do centro de massa G e numa rotação em torno de G.
Substituindo o sistema das quantidades de movimento nas partes a e c

do Gráfico 4 pelo vetor quantidade de movimento equivalente e pelo momento
angular, obtemos os três diagramas ilustrados na Figura 5. Essa figura expressa
graficamente a relação fundamental (1) no caso do movimento plano de uma
placa rígida ou de um corpo rígido simétrico em relação ao plano de referência.
28
TÓPICO 2 | PRINCÍPIO DE IMPULSO E QUANTIDADE
FIGURA 5 – PRINCÍPIO DO IMPULSO E QUANTIDADE DE MOVIMENTO

∑∫ F dt
mv1
mv2
Diagrama da Diagrama Diagrama de

quantidade de de impulso quantidade de
movimento incial movimento final
a) b) c)
FONTE: <https://player.slideplayer.com.br/5/1596237/data/images/img4.jpg>.
Três equações de movimento podem ser deduzidas da Figura 5. Duas

equações são obtidas pela soma e comparação das componentes x e y das quantidades
de movimento e impulsos e a terceira pela soma e comparação dos momentos
desses vetores em relação a qualquer ponto dado. Os eixos coordenados escolhidos
podem ser fixos no espaço ou podem mover-se com o centro de massa do corpo,
mas mantendo direções fixas. Em ambos os casos, o ponto em relação ao qual os
momentos são tomados deve manter a posição em relação aos eixos coordenados
durante o intervalo de tempo considerado. Por exemplo, esta condição não se
aplica ao centro de massa G1 do sistema, não é necessária em geral.
Na dedução das três equações do movimento de um corpo rígido

deve-se tomar cuidado para não somar indiscriminadamente quantidades de
movimento e momentos angulares. Para evitar confusão basta lembrar que mvx e
mvy representam as componentes de um vetor, vetor quantidade de movimento mv,
enquanto Iù representa o módulo de um momento, momento angular Iù.
ATENCAO
Assim, a quantidade Iω deve ser adicionada somente ao momento da

quantidade de movimento mv e nunca ao vetor em si ou as suas componentes. Todas as
quantidades envolvidas serão expressas nas mesmas unidades, ou seja, N . m . s.
29
• Giro não baricêntrico
O movimento plano, nessa condição própria, o módulo da velocidade do

centro de massa do corpo é v = rω, em que r representa a distância do centro de massa
ao eixo fixo de rotação e ω a velocidade angular do corpo no instante considerado; o
módulo do vetor quantidade de movimento ligado a G é, então, mv = mrω.
FIGURA 6 – ROTAÇÃO NÃO BARICÊNTRICA

F2
F1 Iα
F3 G G
F4
a) b)
Adicionando os momentos em relação a O do vetor quantidade de

movimento e o momento angular (Figura 6) e utilizando o teorema dos eixos
paralelos para os momentos de inércia, verificamos que o momento angular HG
do corpo em relação a O tem o módulo:
2
( I + mr- )ω =
Iω + (mr-ω )-r = I 0ω (1.19)
Igualando os momentos em relação a O, da quantidade de movimento e

dos impulsos, obtemos:
t2
I 0ω1 + Σ ∫ M 0 dt = I 0ω2 (1.20)
t1
No caso geral do movimento plano de um corpo rígido simétrico em

relação ao plano de referência, a Equação (1.20) pode ser utilizada em relação ao
eixo instantâneo de rotação, sob certas exigências.
30
TÓPICO 2 | PRINCÍPIO DE IMPULSO E QUANTIDADE
E
IMPORTANT
Recomenda-se, contudo, que todos os problemas de movimento plano sejam

resolvidos pelo método geral descrito anteriormente. A Equação (1.20), em geral, não é
válida em relação ao eixo instantâneo de rotação.
3 SISTEMAS DE CORPOS RÍGIDOS

Aplicando o princípio do impulso e quantidade de movimento a cada
corpo isoladamente é possível o estudo do deslocamento de muitos corpos
rígidos. Todavia, na resolução de problemas que não envolvem mais do que três
incógnitas (incluindo os impulsos e reações desconhecidas), torna-se muitas vezes
mais conveniente aplicar o princípio do impulso e quantidade de movimento ao
sistema como um todo. No entanto, algumas recomendações são necessárias:
1) Os diagramas da quantidade de movimento e do impulso são traçados para

todo o sistema de corpos.
2) Os diagramas das quantidades de movimento devem incluir um vetor
quantidade de movimento, um momento angular, ou ambos, para cada parte
móvel do sistema.
3) Os impulsos das forças internas do sistema podem ser omitidos do diagrama de
impulso, visto que ocorrem como pares de vetores opostos e de mesmo módulo.
4) Somando e igualando sucessivamente as componentes x, as componentes y e os
momentos de todos os vetores envolvidos, obtêm-se três relações que traduzem
o fato de que as quantidades de movimento no instante t1 e os impulsos das
forças externas formam um sistema equipolente ao sistema das quantidades de
movimento no instante t2.
ATENCAO
Novamente deve-se ter cuidado para não somar indiscriminadamente

quantidades de movimento e momentos angulares; cada equação deve ser verificada
para se ter certeza de que utilizaram unidades consistentes. Observe que a soma HA
dos momentos, em relação a um ponto arbitrário A das quantidades de movimento dos
pontos materiais de uma placa rígida, não é, em geral, igual a IAω.
31
4 CONSERVAÇÃO DO MOMENTO ANGULAR

Os impulsos das forças externas são inexistentes, caso nenhuma força
externa aja ao longo de um corpo rígido ou um sistema de corpos rígidos, e o
arranjo de quantidades de movimento no instante t1 é equipolente ao sistema de
quantidades de movimento no instante t2. Somando e igualando sucessivamente
as componentes x e as componentes y e os momentos das quantidades de
movimento nos instantes t1 e t2, concluímos que a quantidade de movimento total
do sistema é conservada em qualquer direção e que seu momento angular total
é conservado em relação a qualquer ponto. Visto que não estamos tratando com
um corpo rígido único, não podemos falar de sistemas equivalentes.
Há muitas aplicações em engenharia, entretanto, em que a quantidade de

movimento não é conservada, embora o momento angular HO do sistema em relação a
um dado ponto O se conserve:
( H O )1 = ( H O )2 (1.21)
Tais casos ocorrem quando as retas de ação de todas as forças externas

passam por O ou, mais geralmente, quando a soma dos impulsos angulares das
forças externas em relação a O é nula.
Problemas que envolvem conservação do momento angular em relação ao

ponto O podem ser resolvidos pelo método geral do impulso e quantidade de
movimento, isto é, traçando os diagramas da quantidade de movimento e do
impulso. A equação (1.21) é então obtida somando-se e igualando-se os momentos
em relação a O.
32
RESUMO DO TÓPICO 2
• Utilizamos o princípio do impulso e quantidade de movimento para um sistema

de pontos materiais ao movimento de um corpo rígido. Podemos assim formular:
Sist. Quant. Movimento1 + Sistema de Imp. Externos1→2 =

(1.12R)
Sist. Quant. Movimento2
• Para certa placa rígida ou um corpo rígido simétrico em relação a um plano

de referência, o sistema de quantidades de movimento dos pontos do corpo
é semelhante a um vetor m com início no centro de massa G e a um vetor
momento I . O vetor mv está associado à translação do corpo com a velocidade
do centro de massa G, e igual à quantidade de movimento do corpo.
• Somando e subtraindo, respectivamente, as componentes x, as componentes y e

os momentos, em relação a um dado ponto dos vetores, obtemos três equações
de movimento, que podem ser resolvidos.
• Nas questões contendo muitos corpos rígidos ligados, cada corpo pode ser
analisado particularmente ou, se não há mais do que três incógnitas, o princípio
do impulso e quantidade de movimento pode ser aplicada ao sistema como
um conjunto, considerando somente os impulsos das forças externas.
• Sobre a conservação do momento angular, caso as retas de ação de quaisquer

forças externas geradores num sistema de corpos rígidos atuarem por um dado
ponto O, o momento angular do conjunto, em relação a O, se conservará.
33
AUTOATIVIDADE
1 Certo bloco com 1,07 x 10 N de peso está pendurado por meio de um fio
inextensível envolto em um tambor com 0, 381 m de raio, ligado severamente
a um volante. O conjunto tambor-volante tem um momento de inércia
baricêntrico l = 14,2 kg.m2. No instante considerado, a velocidade do bloco é
de 1,83 m/s para baixo. Sabendo-se que o mancal em A está mal lubrificado
e que o atrito produzido nele é equivalente a um binário de momento M
com intensidade de 81,4 N.m, determine a velocidade do bloco após ter
descido 1,22 m.
0,381 m
1,07 kN
2 A engrenagem A tem uma massa de 10 kg e um raio de giração de 200 mm,

enquanto a engrenagem B tem uma massa de 3 kg e um raio de giração de
80 mm. O sistema está em repouso quando um momento M de módulo de
6 N.m é aplicado na engrenagem B, desprezando o atrito, determine:
a) o número de revoluções executadas pela engrenagem B antes de sua

velocidade angular atingir 600 rpm;
b) a força tangencial que a engrenagem B exerce sobre A.
TA = 250 mm
A
TB = 100 mm
B
34
3 Uma esfera, um cilindro e um anel, todos com a mesma massa e o mesmo raio,
são liberados do repouso num plano inclinado. Determine a velocidade de cada
corpo após ter rolado um intervalo equivalente a uma diferença k na altura.
r
v
pdf>. Acesso em: 13 jun. 2019
35
36
UNIDADE 2
DINÂMICA DOS CORPOS RÍGIDOS

EM MOVIMENTO TRIDIMENSIONAL
• introduzir os métodos para a determinação dos momentos de inércia e

dos produtos de inércia de um corpo em relação a vários eixos;
• mostrar como aplicam-se os princípios do trabalho e energia e da

quantidade de movimento/momento angular a um corpo rígido em
movimento tridimensional;
• desenvolver e aplicar as equações de movimento em três dimensões;
• estudar o movimento de um giroscópio e o movimento livre de torques.
PLANO DE ESTUDOS
Esta unidade está dividida em dois tópicos. No decorrer da unidade
você encontrará autoatividades com o objetivo de reforçar o conteúdo
apresentado.
TÓPICO 1 – APLICAÇÃO DO PRINCÍPIO DO IMPULSO E

QUANTIDADE DE MOVIMENTO
TÓPICO 2 – MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO E ROTAÇÃO
37
38
UNIDADE 2
TÓPICO 1
APLICAÇÃO DO PRINCÍPIO DO IMPULSO

E QUANTIDADE DE MOVIMENTO
1 INTRODUÇÃO
Na Unidade 1 nos dedicamos ao movimento plano de corpos rígidos e de
sistemas de corpos rígidos. Sobre o método da quantidade de movimento, nosso
estudo limitou-se ao de placas planas e de corpos simétricos em relação a um plano
de referência. Contudo, muitos resultados fundamentais obtidos permanecem
válidos no caso do movimento de um corpo rígido em três dimensões. Como
exemplo, temos as duas equações elementares:
ΣF =ma (2.1)
.
ΣM G =HG (2.2)
nas quais a análise do movimento plano de um corpo rígido foi baseada,

permanecem válidas no caso mais geral de movimento de um corpo rígido. As
equações nos dizem que o sistema de forças externas é equipolente ao sistema
composto do vetor ma associado a G e do binário de momento HG.
FIGURA 1 – MOVIMENTO DE UM CORPO RÍGIDO

F1 F4
HG
F3
ma
F2
FONTE: <https://dokumen.tips/documents/aula-01-movimento-de-corpo-rigido-forcas-e-
aceleracao.html>. Acesso em: 5 jun. 2019.
39
UNIDADE 2 | DINÂMICA DOS CORPOS RÍGIDOS EM MOVIMENTO TRIDIMENSIONAL
Deixa de ser válida no caso de movimento de corpos não simétricos ou

movimentos tridimensionais, a equação HG = Iw, que nos possibilita estabelecer
o momento angular de uma placa rígida e que desempenhava parte importante
na solução dos problemas envolvendo movimento plano de placas e corpos
simétricos em relação a um plano de referência.
Desenvolver-se-á, portanto, um método mais geral para o cálculo do

momento angular HG de um corpo rígido, em três dimensões. Isto é, permanece
válido o importante enfoque do tratamento do impulso e quantidade de
movimento discutido anteriormente.
Avistamos ainda que o princípio do trabalho e energia e o princípio de

conservação da energia também são utilizados no problema do movimento de
um corpo rígido em três dimensões. Entretanto, a relação obtida para a energia
cinética de um corpo rígido em movimento plano será substituída por outra, para
o movimento de um corpo rígido em três dimensões.
TUROS
ESTUDOS FU
No segundo tópico, analisaremos utilizando um sistema de referência em conexão

em que os momentos e os produtos de inércia permanecem constantes, como estabelecer
a derivada do momento angular HG de um corpo rígido tridimensional. Mostraremos, assim,
as equações (2.1) e (2.2) no modo de equações de diagrama de corpo livre, que podem ser
aplicadas para esclarecer vários problemas envolvendo o movimento tridimensional de corpos
rígidos. A última matéria é atenta ao aprendizado de um corpo simétrico com um ponto fixo,
localizado no eixo de simetria, ou seja, do movimento de um giroscópio.
Consideraremos o caso particular do movimento de um corpo simétrico

sob a ação apenas de seu peso e da precessão estacionária de um giroscópio.
2MOMENTOANGULARDEUMCORPORÍGIDOTRIDIMENSIONAL
O momento angular HG de um corpo, em relação ao seu centro de massa
G, será determinado a partir de sua velocidade angular (o, no caso do movimento
tridimensional).
O momento angular do corpo em relação a G pode ser apresentado da

seguinte maneira:
n
=HG ∑ (r ' x v ' ∆m )
i =1
i i i (2.3)
40
TÓPICO 1 | APLICAÇÃO DO PRINCÍPIO DO IMPULSO E QUANTIDADE DE MOVIMENTO
GRÁFICO 1 – SISTEMA DE REFERÊNCIA BARICÊNTRICO GXYZ

y'
y
miVi
r'i Pi
G x'
O x
z'
z
FONTE: O autor
Em que rí e vì representam, respectivamente, o vetor de posição e a

velocidade do ponto material Pi de massa em relação ao sistema de referência
baricêntrico Gxyz (Gráfico 1). Mas v’i = w x rì, em que w é a velocidade angular do
corpo no instante considerado. Combinando em (2.3), temos:
n
=HG ∑ [r ' x (ω x r ' )∆m ]
i =1
i i i
A regra para o cálculo das componentes retangulares de um produto

vetorial será aplicada para conseguirmos a seguinte relação para a componente x
do momento angular:
n
Hx
= ∑ [ y (ω x r ' )
i =1
i i − zi (ω x r 'i ) y ]∆mi
z
n
= ∑ [ y (ω y − ω x ) − z (ω x − ω z )]∆m
i =1
i x i y i i z i x i i
= ω x ∑ ( yi 2 + zi 2 )∆mi − ω y ∑ xi yi ∆mi − ω z ∑ zi xi ∆mi

i i i
Trocando as somatórias por integrais, nesta relação e nas duas análogas

obtidas em Hy e Hz, temos:
41
H x = ω x ∫ ( y 2 + z 2 ) dm − ω y ∫ xy dm − ω z ∫ xz dm
−ω x ∫ xy dm + ω y ∫ ( z 2 + x 2 ) dm − ω z ∫ yz dm
Hy = (2.4)
−ω x ∫ zx dm − ω y ∫ yz dm + ω z ∫ ( x 2 + y 2 ) dm
Hz =
Distinguimos que as integrais que contêm quadrados consistem

os momentos de inércia baricêntricos (ou centrais) do corpo em relação,
respectivamente, aos eixos x, y e z. Denotamos:
∫ ( y + z )dm I y =+
∫ ( z x )dm I z =
∫ ( x + y )dm
2 2 2 2 2 2
Ix = (2.5)
As integrais que contêm produtos de coordenadas consistem nos produtos

de inércia baricêntricos (ou centrais) do corpo. Indicamos:
=I xy ∫=
xy dm I ∫=
yz dm I
yz
∫ zx dm zx (2.6)
Trocando (2.5) e (2.6) em (2.4), conseguimos as componentes do momento

angular HG do corpo em dependência ao seu centro de massa G:
+ I xω x − I xyω y − I x zω z
Hx =
− I yxω x + I yω x − I yzω z
Hy = (2.7)
− I zxzyω x − I zyω y + I zω z
Hz =
GRÁFICO 2 – TRANSFORMAÇÃO DO VETOR W NO VETOR HG

y
ω
Y
HG
z
O
X
Z
FONTE: <https://dokumen.tips/documents/capitulo-2-analise-dinamica-do-movimento-de-
rotacao2.html>. Acesso em: 5 jun. 2019.
42
As equações (2.7) indicam que o procedimento que converte o vetor w no

vetor HG (Gráfico 2) é discernida pela matriz de momentos e produtos de inércia:
I x − I xy − I xz
− I yx I y − I yz (2.8)
− I zx − I zy I z
A matriz (2.8) retrata o tensor de inércia do corpo relacionado ao seu centro

de massa G. Caso um sistema de eixos distintos fosse empregado, conseguiria ser
obtida uma matriz diferente, de momentos e produtos de inércia. A transformação
caracterizada por esta nova matriz, entretanto, seria ainda a mesma.
É evidente que para uma dada velocidade angular w, o correspondente

momento angular HG é independente da escolha dos eixos de coordenadas.
Como foi mostrado, é sempre possível escolher um sistema de eixos Gx`’y’z`

chamados eixos principais de inércia, em relação aos quais todos os produtos
de inércia de um dado corpo são nulos. A matriz (2.8) toma então a forma
diagonalizada:
I x' 0 0
0 I y' 0 (2.9)
0 0 I z'
Em que Ix, Iy, e Iz representam os momentos centrais de inércia do corpo

e as relações (2.7) reduzem-se a:
= x 'ω x ' H y '

H x ' I= y 'ω y ' H z '
I= I z 'ω z ' (2.10)
Notemos que, se os três momentos centrais de inércia Ix, Iy, e Iz são similares,
as componentes Hx` Hy` e Hz` dos momentos angulares em comparação a G são
proporcionais às componentes wx, wy, wz das velocidades angulares, e os vetores HG
e w são colineares. Porém, em maior parte, os momentos centrais de inércia serão
distintos, e os vetores HG e w apresentarão direções diferentes, salvo quando ocorrer
que duas das três componentes de w fiquem nulas, isto é, quando w for voltado ao
longo de um dos eixos coordenados. Assim, o momento angular HG de um corpo
rígido e sua velocidade angular w têm a mesma direção se, e somente se, w está
orientado ao longo de um eixo principal de inércia. Como esta condição é satisfeita
no caso do movimento plano de um corpo rígido simétrico em relação ao plano de
referência, podemos representar o momento angular HG de tal corpo por um vetor w.
43
ATENCAO
Devemos compreender, porém, que este resultado não pode ser estendido
ao caso do movimento plano de um corpo não simétrico ou ao caso do movimento
tridimensional de um corpo rígido. A não ser na qual w está disposto ao longo de um eixo
dominante de inércia, o momento angular e a velocidade angular de um corpo rígido têm
direções desiguais, e a relação (2.7) ou (2.10) deve ser usada para estabelecer HG a partir de w.
GRÁFICO 3 – MOMENTO ANGULAR DO CORPO EM RELAÇÃO A G

Y
HG
L = mv
r
O X
Z
FONTE: Adaptado de <https://pt.scribd.com/document/199563405/Beer-Dinamica-
5%C2%AAed>. Acesso em: 15 jun. 2019.
O Gráfico 3 nos mostra uma diminuição das quantidades de movimento

e dos momentos angulares dos pontos materiais de um corpo rígido a um vetor
quantidade de movimento e a um momento em dependência a G. O sistema
formado pelas quantidades de movimento e pelos momentos angulares dos vários
pontos materiais de um corpo rígido pode ser reduzido a um vetor L com origem
no centro de massa G do corpo, representando a quantidade de movimento total,
e a um momento HG, representando o momento angular do corpo em relação a G.
Estamos agora em condições de determinar o vetor L e o momento H no

caso mais geral de movimento tridimensional de um corpo rígido. Como no caso
plano, a quantidade de movimento L é igual ao produto da massa total m pela
velocidade v do centro de massa G.
44
ATENCAO
O momento angular HG, entretanto, nunca mais consegue ser achado

através do produto da velocidade angular w pelo escalar I, é preciso, nesta ocasião, usar
as equações (2.7) ou (2.10).
É recomendado observar, ainda, que nos determinados mv e HG, o momento

angular H0 do corpo em relação a um ponto fixo O pode ser obtido pela equação:
H=
O H G + r x mv (2.11)
GRÁFICO 4 – CORPO RÍGIDO QUE GIRA NUM ESPAÇO TRIDIMENSIONAL

y y
ω ω
ω x ri
HO
x x
z z
a) b)
Momento Angular de um Corpo Rígido com um Ponto Fixo: na situação

especial de um corpo rígido que gira num espaço tridimensional em volta de um
ponto fixo O (Gráfico 4a) é algumas vezes útil determinar o momento angular H0
do corpo em relação a esse ponto fixo O. Lembrando a Equação (14.7), escrevemos:
n
=HO ∑ (r x v ∆m )
i =1
i i i (2.12)
Em que r e vi consistem, por essa ordem, o vetor de posição e a velocidade

do ponto material em relação ao sistema imóvel Oxyz. Substituindo vi = w x ri e
após manipulações análogas às utilizadas, verificamos que as componentes do
momento angular H0 (Gráfico 4b) são dadas pelas relações:
45
+ I xω x − I xyω y − I xzω z
Hx =
− I yxω x + I yω y − I yzω z
Hy = (2.13)
− I zxω x − Izyxyω y + I zω z
Hz =
Assim os momentos de inércia Ix, Iy e Iz e os produtos de inércia Izy Iyz e Ixz

são determinados em relação ao sistema Oxyz com origem no ponto fixo O.
3 APLICAÇÕES DO PRINCÍPIO DO IMPULSO E QUANTIDADE

DE MOVIMENTO AO MOVIMENTO TRIDIMENSIONAL DE UM
CORPO RÍGIDO
Dantes de conseguirmos utilizar a equação fundamental (2.2) para
a resolução de questões que incluem movimento tridimensional de um corpo
rígido, precisaremos saber determinar a derivada do vetor Ho.
Relembrando que o modelo composto pelas quantidades de movimento

dos pontos materiais de um corpo rígido reduz-se ao vetor quantidade de
movimento mv associado ao centro de massa G do corpo e a um momento angular
HG. Representamos graficamente a relação fundamental:
Sist. Quant. Movimento1 + Sist. Imp. Ext.1→2 = Sist. Quant. Movimento2 (2.14)
por meio dos três diagramas ilustrados na figura a seguir:
FIGURA 2 – TRÊS DIAGRAMAS

(HG)1
∫F dt (HG)2
mv1
mv2
a) b) c)
Para estabelecer um determinado problema podemos utilizar esses

diagramas para elaborar as equações da componente adequada e do momento,
sabendo que as componentes do momento angular HG são relacionadas às
componentes da velocidade angular w pelas equações (2.7) precedentes.
46
Será mais adequado, na solução de questões que abordam do movimento

de um corpo em rotação, em torno de um ponto fixo O, retirar o impulso de
reação em O escrevendo-se uma equação que compreenda os momentos das
quantidades de movimento e impulsos em relação a O. Observamos neste
contexto que o momento angular H0 do corpo em relação ao ponto fixo O pode
ser obtido diretamente das equações (2.13) ou indiretamente pela Equação (2.11).
4 ENERGIA CINÉTICA DE UM CORPO RÍGIDO EM TRÊS

DIMENSÕES
Analisemos um corpo rígido de massa m em movimento tridimensional.
A soma da velocidade v do centro de massa G do corpo e da velocidade vì de
cada ponto material em relação a um sistema Gxyz fixo em G e de orientação fixa,
expressada como a velocidade absoluta vi de cada ponto material P do corpo
(Gráfico 5), a energia cinética do sistema de pontos materiais que formam o corpo
rígido pode ser escrita da seguinte forma:
1 _2 1 n
T= mv + ∑ (∆mi )v 'i 2 (2.14)
2 2 i =1
GRÁFICO 5 – CORPO RÍGIDO EM MOVIMENTO TRIDIMENSIONAL

y
ω
v'i=ω x r'i
Y
Pi
x
O X
Z
Em que o último termo representa a energia cinética T do corpo em relação

ao sistema baricêntrico Gxyz. Como vi = w x rì, escrevemos:
47
1 n 1 n
=
∑ (∆mi )v 'i 2 = ∑ (ω x r 'i ) 2 (∆mi )
2 i 1=
T'=
2i1
Recordando as relações (2.5) e (2.6):
1
T=' ( I xω x 2 + I yω y 2 + I zω z 2 − 2 I xyω xω y − 2 I xyω yω z − 2 I xzω zω x )
2
Combinando em (2.14) a expressão (2.15) temos:
1 _2 1
T'= mv + ( I xω x 2 + I yω y 2 + I zω z 2 − 2 I xyω xω y − 2 I yzω yω z − 2 I xzω zω x ) (2.16)
2 2
E
IMPORTANT
Se os eixos coordenados são adotados de forma que combinem, no instante

analisado, com os eixos principais x`, y` e z` do corpo, a relação obtida reduz-se a:
1 _2 1
T = mv + ( I x , ω x 2 , + I y , ω y 2 , + I z , ω z 2 , ) (2.17)
2 2
Sendo v = velocidade do centro de massa; w = velocidade angular; m = massa do corpo
rígido; e I = momentos baricêntricos de inércia.
Os desfechos adquiridos permitem-nos ampliar ao movimento

tridimensional de um corpo rígido a utilização do princípio do trabalho e energia
e do princípio de conservação de energia.
Energia Cinética de um Corpo Rígido com um Ponto Fixo: no fato único

de um corpo rígido em rotação no espaço tridimensional, em tomo de um ponto
fixo O, a energia cinética do corpo pode ser revelada em função de seus momentos
e produtos de inércia em relação aos eixos fixos em O (Gráfico 6).
48
GRÁFICO 6 – ROTAÇÃO NO ESPAÇO TRIDIMENSIONAL EM

TORNO DE UM PONTO FIXO O
y
ω
ω x ri
z
Lembrando a definição de energia cinética de um sistema de pontos

materiais e substituindo v = w x r, escrevemos:
1 n 1 n
=
∑ (
2 i 1=
T=
∆mi ) vi
2
= ∑
2i1
(ω x ri ) 2 (∆mi ) (2.18)
Operações análogas às empregadas para extrair (2.15) a partir de (2.14)

produzem:
1 n
=T ∑ ( I xωx2 + I yω y2 + I zωz2 − 2 I xyωxω y − 2 I yzω yωz − 2 I xzωzωx )
2 i =1
(2.19)
5 DINÂMICA DE UM CORPO RÍGIDO EM TRÊS DIMENSÕES

Ficam válidas na situação mais geral do movimento de um corpo rígido
as seguintes relações básicas:
ΣF =ma (2.1)
.
ΣM G =HG (2.2)
Antes de a Equação (2.2) poder ser aplicada ao movimento tridimensional

de um corpo rígido foi necessário deduzir as equações (2.7), que relacionam as
componentes do momento angular HG e da velocidade angular w. Restará, ainda,
encontrarmos um caminho conveniente e efetivo para calcular as componentes
da derivada HG do momento angular.
49
GRÁFICO 7 – CORPO EM SEU MOVIMENTO EM RELAÇÃO AOS EIXOS BARICÊNTRICOS

Y'
ω
Y
y x
HG
X'
Z'
X
O z
Z
Visto que H forma o momento angular do corpo em seu movimento em

comparação aos eixos baricêntricos GX`Y`Z’ de orientação fixa (Gráfico 7), e como HG
significa a mudança de HG em relação aos semelhantes eixos, aparenta natural usar
as componentes de w e HG ao longo dos eixos X`, Y`, Z’ escrevendo-se as relações
(2.7). Mas como o corpo gira, seus momentos e produtos de inércia mudariam
continuadamente e seria necessário determinar seus valores em função do tempo.
E
IMPORTANT
É, portanto, mais conveniente usar os eixos x, y, z fixos ao corpo, assegurando

assim que seus momentos e produtos de inércia manterão os valores durante o movimento.
Isso é permitido, visto que, como foi mostrado anteriormente, a transformação de w em
HG é independente do sistema de eixos coordenados selecionado.
A velocidade angular w, portanto, pode ainda ser definida em relação ao

sistema de eixos GXYZ, de orientação fixa. O vetor w pode, então, ser decomposto
em componentes ao longo dos eixos em rotação x, y, e z. Aplicando as relações
(2.7), obtemos as componentes do vetor HG ao longo dos eixos em rotação.
O vetor HG, contudo, forma o momento angular em relação a G do corpo

no seu movimento em relação ao sistema GXYZ.
50
Derivando em relação a I (2.7) obtemos a derivada do vetor H em relação

ao sistema girante Gxyz:
( H G )Gxyz = H x i + H y j + H z k (2.21)
Em que i, j, k são os vetores unitários segundo os eixos girantes. A derivada

do vetor HG em relação ao sistema GX`Y`Z’ pode ser obtida adicionando-se a (HG)
Gxyz o produto vetorial Ω x HG, em que Ω representa a velocidade angular do
sistema girante, resultando em:
. .
H G ( H G )Gxyz + Ω x H G
= (2.22)
Em que: HG é o momento angular do corpo em relação ao sistema GX`Y`Z´

de orientação fixa; (HG) Gxyz é derivada de HG em relação ao sistema girante Gxyz
a ser calculado das relações (2.7) e (2.21); e Ω é a velocidade angular do sistema
girante Gxyz.
Trocando HG por (2.22) em (2.2), temos:
.
ΣM G ( H G )Gxyz + Ω x H G
= (2.23)
Conforme ficou hipotético no estudo, o sistema giratório está ligado ao

corpo, sua velocidade angular Ω é similar à velocidade angular w do corpo.
NOTA
Existem muitas aplicações nas quais é vantajoso utilizar um sistema de referência

que não está verdadeiramente fixo ao corpo, mas que gira de maneira independente. Por
exemplo, se o corpo considerado tiver um eixo de simetria é possível selecionar um sistema
de referência em relação aos quais os momentos e produto de inércia do corpo permaneça
constante, mas que tenha uma velocidade angular menos complexa que o próprio sistema.
Como resultado, expressões mais simples podem ser obtidas para a velocidade angular w
e momento angular H0 do corpo, do que seria possível se o sistema de referência estivesse
verdadeiramente preso ao corpo. É certo que, em tais condições, a velocidade angular Ω de
rotação do sistema e a velocidade angular w do corpo são distintos.
51
6 EQUAÇÕES DE EULER DO MOVIMENTO

Caso os eixos x, y e z vierem definidos de forma a coincidirem com os
eixos principais de inércia do corpo, as relações simplificadas (2.10) podem ser
utilizadas para estabelecer as componentes do momento angular HG. Eliminando
o índice “linha”, fazemos:
H G =I xω x i + I yω y j + I zω z k (2.24)
Em que Ix Iy Iz representam os momentos de inércia principais baricêntricos

do corpo. Substituindo o valor de HG de (2.24) em (2.23) e fazendo Ω. = w, obtemos
as três equações escalares:
.
ΣM x = I xω x − ( I y − I z )ω yω z
.
ΣM y = I yω y − ( I z − I x )ω zω x (2.25)
.
ΣM z = I zω z − ( I x − I y )ω xω y
Estas equações, chamadas de equações de Euler, podem ser usadas para

analisar o movimento de um corpo rígido em tomo de seu centro de massa. A
forma vetorial compacta é expressa assim:
ΣF=
x ma x ΣF=
z ma z ΣF=
z ma z (2.26)
Elaborando a Equação (2.1) na maneira escalar, adquirimos as três equações

complementares que, simultaneamente com as equações de Euler, constituem um
sistema de seis equações diferenciais. Dando-se as condições iniciais adequadas,
estas equações diferenciais têm uma solução única. Assim, o movimento de um
corpo rígido em três dimensões fica completamente definido pela resultante e o
momento resultante das forças externas que atuam sobre ele. Segue-se que em três,
bem como em duas dimensões, dois sistemas de forças equipolentes são também
equivalentes; isto é, têm o mesmo efeito sobre um dado corpo rígido.
FIGURA 3 – SISTEMA DE FORÇAS EXTERNAS QUE ATUAM SOBRE

UM CORPO RÍGIDO
(∆mi)ai
F4
F1
F3
F2
a) b)
52
Em especial, o sistema de forças efetivas associado aos pontos materiais

que formam o corpo rígido e o sistema de forças externas que trabalham sobre
um corpo rígido (Figura 3), podemos afirmar que os dois sistemas por serem
equipolentes são também equivalentes.
E
IMPORTANT
Este resultado é uma extensão do princípio de d’Alembert ao movimento

tridimensional de um corpo rígido. Substituindo as forças efetivas na Figura 3 por um
sistema força-binário equivalente, verificamos que o sistema que consiste no vetor ma
ligado ao centro da massa G do corpo e no momento de binário HG (Figura 4), em que HG
é obtido das relações (2.7) e (2.22), é equivalente ao sistema de forças externas que atuam
sobre um corpo rígido em movimento tridimensional.
FIGURA 4 – DOIS DIAGRAMAS QUE ILUSTRAM O MOVIMENTO TRIDIMENSIONAL

DE UM CORPO RÍGIDO

Traçando os dois diagramas ilustrados na Figura 4 e escrevendo as

equações apropriadas que descrevem as componentes ou momento das forças
externas e fixas, podem ser resolvidos problemas que envolvem o movimento
tridimensional de um corpo rígido.
DICAS
Para fins de aprofundamento nos estudos, apresentamos como sugestão de

leitura o seguinte texto: Introdução à Dinâmica de Rotação Clássica. Link para acesso:
https://repositorio.unesp.br/bitstream/handle/11449/117974/almeidajunior_ak_tcc_rcla.
pdf?sequence=1&isAllowed=y
53
RESUMO DO TÓPICO 1
• Uma vez que um corpo rígido é um problema particular de sistemas de pontos

materiais, as equações básicas a seguir:
ΣF =ma. (2.1R)
ΣM G =HG (2.2R)
são válidas para a nossa análise da dinâmica de um corpo rígido num movimento
geral. O cálculo do momento angular HG do corpo e sua derivada temporal HG
são, agora, bem mais complicadas.
• As componentes cartesianas do momento angular HG podem ser expressas em

termos, das componentes cartesianas da velocidade angular w, e dos momentos
e produtos de inércia baricêntricos, valendo a seguinte equação:
Hx =
Hy = (2.3R)
− I zx − ω x − I zyω y + I zω z
Hz =
No fato específico em que Gx’y’z` é um sistema de eixos principais, as equações

(2.7) reduzem-se a:
= x 'ω x ' H y '

H x ' I= y 'ω y ' H z '
I= I z 'ω z ' (2.4R)
Na maior parte, a velocidade angular w e o momento angular HG não têm a

mesma direção (Gráfico 1R). As direções serão as mesmas se w for paralelo a um
dos eixos principais do corpo.
54
GRÁFICO 1R GRÁFICO 2R

• Determinados os vetores mv e HG, o momento angular do corpo rígido em

relação a um ponto O, HG, é capaz de ser achado pela dependência:
H O r x mv + H G
= (2.5R)
• Na situação particular de um corpo rígido sujeito a girar em torno de um ponto fixo O,

as componentes de HG podem ser obtidas imediatamente dos momentos e produtos de
inércia e componentes da velocidade angular, em relação a três eixos de origem O:
Hx =
Hy = (2.6R)
− I zx − ω x − I zyω y + I zω z
Hz =
• A situação particular de um corpo rígido sujeito a girar em torno de um ponto fixo O,

as componentes de HG podem ser obtidas imediatamente dos momentos e produtos
de inércia e componentes da velocidade angular, em relação a três eixos de origem O:
Sist. Quant. Movimento1 + Sist. Imp. Ext.1→2 = Sist. Quant. Movimento2
mas os sistemas de quantidades de movimento inicial e final devem ser representados

como indica o Gráfico 2R.
55
• No movimento tridimensional de um corpo rígido, a energia cinética pode ser
dividida em duas partes: uma ao movimento do corpo em tomo de G e outra
associada ao movimento de seu centro de massa G. Usando os eixos centrais de
inércia x` y` z` escrevemos:
1 _2 1
T= mv + ( I x ' ω x2' + I y 'ω y2' + I z 'ω z2' ) (2.7R)
2 2
Em que: v é a velocidade do centro de massa; w é a velocidade angular; m é a massa do

corpo rígido; e Ix,Iy,Iz os momentos centrais de inércia. A energia cinética do corpo, para
o caso de um corpo rígido que gira em torno de um ponto fixo O, pode ser expressa assim:
1
T= ( I x 'ω x2' + I y 'ω y2' + I z 'ω z2' ) (2.8R)
2
Em que x` y` z` são os eixos principais de inércia com origem O. Os resultados obtidos

mostram ser possível estender a aplicação dos princípios do trabalho e energia e da
conservação da energia ao movimento tridimensional de um corpo rígido.
• Ao estudo do movimento tridimensional de um corpo rígido utilizamos a

aplicação das equações básicas:
ΣF =ma. (2.9R)
ΣM G =HG (2.10R)
Primeiramente, recordamos que HG representa o momento angular de um corpo

rígido relativamente a um sistema de referência baricêntrico GX`Y’Z’ em translação
(Gráfico 2R) e que HG na Equação (2.2R) representa a derivada temporal de HG em
relação a este referencial. Observamos que durante o movimento de rotação do
corpo, os produtos e momentos de inércia em relação ao sistema GX`Y’Z’ mudam
continuamente. É, portanto, mais conveniente usar um sistema Gxyz fixo no corpo
para o cálculo de HG. Todavia, como HG na Equação 2.2 representa a derivada de
HG em relação ao sistema Gx`y’z` cujos eixos têm direções fixas, pode-se escrever:
. .
H G ( H G )G xyz + Ω x H G
= (2.11R)
Em que: HG é o momento angular em relação ao sistema Gxyz de orientação fixa;

(HG )Gxyz é a derivada temporal de HG em relação ao sistema girante Gxyz, a ser
calculada a partir das relações (2.6R); e Ω.a velocidade angular do sistema girante
Gxyz. Usando a Equação 2.11R em 2.2R, obtemos:
.
ΣM G ( H G )Gxyz + Ω x H G
= (2.12R)
56
Se o processo girante for, de fato, preso rigidamente ao corpo, a velocidade angular
w será a mesma da velocidade angular Ω do corpo. Há, porém, muitas situações
para as quais é vantajoso usar um sistema que não esteja ligado rigidamente ao
corpo, mas que gire de maneira independente.
GRÁFICO 3R
Y'
ω
Y
y x
HG
X'
Z'
X
O z
Z
Fazendo Ω = w na Equação 2.12R ocupando eixos principais e escrevendo as equações

num modo escalar, conseguimos as equações de Euler. Uma discussão da solução
destas equações, bem como da solução das equações escalares correspondentes
à Equação 2.1R, nos leva a estender o princípio de d’Alembert ao movimento
tridimensional de um corpo rígido e a concluir que o sistema de forças externas é
equivalente às forças efetivas representadas pelos vetores ma e HG (Figura 1R).
FIGURA 1R - DIAGRAMA DE CORPO LIVRE

Questões de acordo com o movimento tridimensional de um corpo rígido

podem ser determinados tendo em vista a equação de diagrama de corpo livre,
configurada na Figura 1R, e escrevendo as equações escalares apropriadas que
relacionam os momentos das forças efetivas e das forças externas.
57
AUTOATIVIDADE
1 Uma placa retangular de massa m suspensa por dois arames em A e B é

atingida em D numa direção perpendicular a ela. Denotando-se por F∆t o
impulso aplicado em D, determinar imediatamente após o impacto:
a) a velocidade do centro de massa G;

b) a velocidade angular da placa.
A B
D
C
a
F ∆l
2 Um disco homogêneo de massa m e raio r está montado numa árvore OG

de massa desprezível e comprimento L. A árvore está articulada num ponto
fixo O, e o disco é obrigado a rolar sobre um piso horizontal. Sabendo-se
que o disco gira no sentido anti-horário com velocidade angular w1 em
torno da árvore OG, determinar:
a) a velocidade angular do disco;

b) seu momento angular em relação a O;
c) sua energia cinética;
d) o vetor e o momento em G equivalentes às quantidades de movimento dos
pontos materiais do disco.
L
ω1

58
3 Uma barra delgada AB, de peso P = 200 N e comprimento L = 2,40 m, está
articulada em A num eixo vertical DE que gira com uma velocidade angular
constante w de 15,0 rad/s. A barra é mantida na posição por meio de um
arame horizontal BC ligado ao eixo e à extremidade B da barra. Determinar
a tração no arame e a reação em A.
ω
B
C
L = 2,40 m
β = 60˚
A
D
4 Duas barras A e B de 100 mm, cada uma com massa de 300 g, estão soldadas
ao eixo CD, que é sustentado pelos mancais em C e D. Se um momento M
de módulo igual 6,00 N • m é aplicado ao eixo, determinar as componentes
das reações dinâmicas em C e D no instante em que o eixo atinge uma
velocidade angular de 1200 rpm. Desprezar o momento de inércia do eixo.
150 mm
150 mm
C
B 300 mm
100 mm
A 100 mm D
M
59
5 Um disco homogêneo de massa m e raio r está montado num eixo OG de
massa desprezível e comprimento L. O eixo está articulado num ponto fixo
O, e o disco é obrigado a rolar sobre um piso horizontal. Sabendo que o
disco gira no sentido anti-horário com velocidade angular constante wj em
relação ao eixo, determinar:
a) a força (suposta vertical) exercida pelo piso sobre o disco;

b) a reação na articulação O.
r
O
G

6 Sabe-se que um satélite espacial de massa m é equivalente, dinamicamente,

a dois discos finos de igual massa. Os discos têm raio a = 800 mm e estão
rigidamente ligados por uma barra leve de comprimento 2a. Inicialmente
o satélite está girando em torno de seu eixo de simetria a uma taxa wo =
60 rpm. Um meteorito, de massa mG.= m/1000, deslocando-se com uma
velocidade v0 de 2000 m/s em relação ao satélite, atinge o satélite e encrava-
se em C. Determinar:
a) a velocidade angular do satélite imediatamente após o impacto;

b) o eixo de precessão do momento resultante;
c) as velocidades angulares de precessão e de rotação própria do movimento
resultante.
z
ω0
A
a
y
20 x
B
C
v0

60
7 Determine o momento de inércia da barra dobrada mostrada na figura em
relação ao eixo Aa. A massa de cada um dos trechos é informada na figura.
z z
2 kg
4 kg a (-0,1, 0, 0.2)
0,2 m
D D
B C C
B 4 kg
2 kg
(-0,2, 0,2 0,2)
0,2 m 2 kg
2 kg
0,2 m (0, 0, 0,1)
y y
A A
0,4 m
x x
a) b)
8 A barra mostrada na figura pesa 1,5 lb. Determine sua velocidade angular
imediatamente após sua extremidade A ter caído sobre o gancho E. Devido
a um mecanismo de fecho S, o gancho fornece uma ligação permanente
para a barra. Considere que, imediatamente antes atingir o gancho, a barra
está caindo a uma velocidade (vv)i = 10 pés/s.
z' m(vG)1
z
G
1 pé
rG/A
0,333 pé A
y'
G
0,667 pé
w∆i = 0
A y
0,5 pé
x x' G
S
A
E ∫Fdt
a) m(vG)2 (HG)2
G
rG/A
A
b)
61
9 Aplica-se um torque de 5 N.m ao eixo vertical CD que permite à engrenagem
A de 10 kg girar livremente em torno de CE. Supondo que A parta do
repouso, determine a velocidade angular de CD após duas voltas. Despreze
as massas dos eixos e suponha que a engrenagem A possa ser aproximada
por um disco fino. A engrenagem B é fixa.
z
0,3 m
C
x
0,1 m y
B
M = 5N . m
D
10 A engrenagem mostrada na figura tem massa de 10 kg e está montada a

um ângulo de 10° em um eixo de massa desprezível. Se Iz = 0,1 kg.m2, Ix= ly
= 0,05 kg.m2 e o eixo está girando a uma velocidade angular constante w=
30 rad/s, determine as reações dos mancais A e B.
Y y
z
10° 10°
Z
A
ω=30 rad/s
0,2 m
0,25 m
X, x
62
UNIDADE 2 TÓPICO 2
MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO E ROTAÇÃO
1 INTRODUÇÃO
Neste tópico, você estudará o movimento de translação e rotação de corpos
rígidos. Caso um corpo rígido seja sujeito a andar em torno de um ponto fixo O,
é importante descrever uma equação que compreenda os momentos em relação
a O das forças externas e efetivas, dado que esta equação não compreenderá a
reação desconhecida aplicada em O. Bons estudos!
2 MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO DE UM CORPO RÍGIDO

EM TORNO DE UM PONTO FIXO
Caso um corpo rígido seja sujeito a andar em torno de um ponto fixo O,
é importante descrever uma equação que compreenda os momentos em relação
a O das forças externas e efetivas, dado que esta equação não compreenderá a
reação desconhecida aplicada em O. Desta maneira, para que uma equação possa
ser obtida da Gráfico 8, pode ser mais conveniente escrevê-la considerando-se a
derivada do momento angular do corpo em relação ao ponto fixo O.
GRÁFICO 8 – MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO DE UM CORPO RÍGIDO

EM TORNO DE UM PONTO FIXO
Y
ω x
y
HO
z
63
Relembrando a Equação (14.11), temos:
.
ΣM O =
HO (2.27)
Em que H0 indica a derivada do vetor em relação ao sistema fixo OXYZ.

Substituindo na Equação (2.27), obtemos a equação:
.
ΣM O ( H O )Oxyz + Ω x H O
= (2.28)
Em que ∑M0 é a soma dos momentos em relação a O das forças aplicadas ao

corpo rígido, H0 é o momento angular do corpo em relação ao sistema fixo Oxyx,
(H0 )OxyZ é a derivada de H0 em relação ao sistema girante Oxyz a ser calculado da
relação (2.13) e Ω a velocidade angular do sistema girante Oxyz.
Se o modelo girante está junto ao corpo, a velocidade angular w do corpo

é igual sua velocidade angular Ω. Todavia, há muitas aplicações para as quais é
vantajoso usar uma referência que não é realmente fixa no corpo, mas que gira de
maneira independente.
3 ROTAÇÃO DE UM CORPO RÍGIDO EM TORNO DE UM

PONTO FIXO
Para verificar o movimento de um corpo rígido forçado a girar em torno
de um eixo fixo AB, faremos uso da Equação (2.28), deduzida na parte anterior.
FIGURA 5 – ROTAÇÃO DE UM CORPO RÍGIDO EM TORNO DE UM PONTO FIXO

Y
y
z
ω
Z
64
TÓPICO 2 | MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO E ROTAÇÃO
Previamente, contemplamos que o vetor w voltado ao longo do eixo de

rotação configura a velocidade angular do corpo em relação ao sistema fixo Oxyz.
Fixando o sistema de referência móvel Oxyz no corpo, com o eixo z ao longo de AB,
temos w = wk. Substituindo wx= 0, wy = 0, wz = c nas relações (2.12), obtemos as
componentes, sobre os eixos em rotação, do momento angular H0:
− I xzω H y =
Hx = − I yzω H z =
I zω
O sistema Oxyz está ligado ao corpo, temos Ω= w e a Equação (2.22) nos dá:
.
ΣM
= O ( H O )Oxyz + ω x H O
=(− I xz i − I yz j + I z k )ω + ω k x (− I xz i − I yz j + I z k )ω
= (− I xz i − I yz j + I z k )α + (− I xz j + I yz i )ω 2
O resultado adquirido tolera ser apresentado pelas três equações escalares:
− I xzα + I yzω 2
ΣM x =
− I yzα − I xzω 2
ΣM y = (2.29)
I zα
ΣM z =
A aceleração angular a pode ser obtida da última das equações (2.29),

caso as forças empregadas ao corpo sejam conhecidas. A velocidade angular
w é, então, calculada por integração e os valores obtidos para a e w podem ser
substituídos nas primeiras duas equações (2.29). Essas equações, mais as três
equações (2.26) que definem o movimento do centro de massa do corpo podem,
assim, ser utilizadas para determinar as reações nos mancais em A e B.
Além dos esboçados do Gráfico 8, é preciso observar que outros eixos

podem ser escolhidos para avaliar a rotação de um corpo rígido em torno de um
eixo fixo. Em muitos casos, será mais vantajoso escolher os eixos principais de
inércia. É aconselhável, portanto, voltar à Equação (2.28) e selecionar o sistema de
eixos que melhor se adapte ao problema em questão.
Os produtos de inércia e Ixz e Iyz são iguais a zero, caso o corpo rotativo seja
simétrico em relação ao plano xy, e as equações (2.29) reduzem-se:
ΣM x = 0 ΣM y = 0 ΣM z = I zα (2.30)
65
A soma dos momentos das forças externas em relação aos eixos x e y

também será diferente de zero, caso contrário, os produtos e inércia Ixz e Iyz são
diferentes de zero, mesmo quando o corpo gira com velocidade angular constante
w. De fato, no último caso, as equações (2.29) nos dão:
I yzω 2 ΣM y =
ΣM x = − I xzω 2 ΣM z =
0 (2.31)
O balanceamento de eixos rotativos nos leva a tratar por esta última

análise. Considere, por exemplo, a árvore de manivelas ilustrada na Figura 6a,
que é simétrica em relação ao centro de massa G:
FIGURA 6 – ÁRVORE DE MANIVELAS

z
B B
B
ω
G G
l y
P P
z
A
Ay A
A Az
a) b)
Contemplamos primeiramente que, caso a árvore de manivelas esteja em

inatividade, não realiza qualquer esforço lateral nos apoios, porque seu centro de
gravidade G está fixado exatamente acima de A. Diz-se que a árvore está estaticamente
balanceada. A reação em A, muitas vezes chamada de reação estática, é vertical e
seu módulo é igual ao peso P da árvore. Suponhamos, agora, que a árvore gira com
velocidade angular constante w. Fixando nosso sistema de referência à árvore, com
origem em G, o eixo z ao longo de AB e o eixo y no plano de simetria da árvore
(Figura 6b), notamos que Ixz é zero e que Iyz é positivo. Como este binário é formado
pela reação em B e pela componente horizontal da reação em A, temos:
I yzω 2 I yzω 2
Ay = j B= − j (2.32)
l l
66
O eixo terá tendência a sair dos mancais quando girar em altas velocidades,
quando as reações nos mancais são proporcionais a w2. Por outro lado, as reações
nos mancais e B, chamadas reações dinâmicas, contidas no plano yz, giram com
o eixo provocando vibrações no mesmo.
E
IMPORTANT
Esses efeitos indesejáveis serão evitados se, pela modificação da distribuição de

massa ou pelo acréscimo de massas corretivas, fizermos com que Iyz se torne igual a zero. As
reações dinâmicas Ay e B desaparecerão, e as reações nos mancais reduzir-se-ão à reação
estática Az, cuja direção é fixa. O eixo estará, assim, dinâmica e estaticamente balanceado.
4 MOVIMENTO DE UM GIROSCÓPIO
Todo giroscópio constitui-se basicamente de um rotor que é capaz de girar
espontaneamente em volta de seus eixos geométricos. Quando montado numa
suspensão Cardan (Figura 7), um giroscópio pode assumir qualquer orientação,
mas seu centro de massa permanece fixo no espaço. Para definir a posição de um
giroscópio num dado instante escolhemos um sistema de referência fixo Oxyz,
com origem O localizada no centro de massa do giroscópio, e o eixo Z, dirigido
ao longo da reta definida pelos mancais A e A` do anel externo, e consideramos
como posição de referência do giroscópio aquela em que os dois anéis e um dado
diâmetro do rotor estão localizados no plano fixo YZ (Figura 7a).
ATENCAO
O giroscópio pode ser levado desta posição de referência para qualquer

posição arbitrária (Figura 15b) por meio dos seguintes passos:
(1) uma rotação do anel externo de um ângulo ᶲ em torno do eixo AA`;

(2) uma rotação do anel interno de um ângulo ᶿ em torno de BB`;
(3) uma rotação do rotor de Ѱ em torno de CC`.
Os ângulos ᶿ ᶲ e Ѱ são denominados ângulos de Euler; representam perfeitamente a

posição do giroscópio num certo instante.
67
FIGURA 7 – GIROSCÓPIO MONTADO NUMA SUSPENSÃO CARDAN

Z
Z
θ
A' A'
C' D' C'

O B' O B'
B D D' Y Y
ϕ D
B Ψ
X C C
a) A b) A
Utilizaremos um sistema de eixos rotativos Oxyz fixo no anel interno, com o

eixo y ao longo de BB’ e o eixo z ao longo de CC' (Figura 8), a fim de determinar as
componentes da velocidade angular e do momento angular do giroscópio. Estes
são os eixos principais de inércia do giroscópio, mas, embora o acompanhem
em sua precessão e nutação, não participam da rotação própria. Por esta razão,
são mais convenientes do que os eixos fixos no giroscópio. Expressaremos agora
a velocidade angular w do giroscópio em relação ao sistema de referência fixo
Oxyz como a soma de três velocidades angulares parciais correspondentes,
respectivamente, à precessão, à nutação e à rotação própria do giroscópio.
Instituindo por i, j, k os vetores unitários ao longo dos eixos rotativos, e por K o
vetor unitário ao longo do eixo fixo Z, temos:
. . .
ω = φ K + θ j +ψ k (2.33)
uma vez que as componentes vetoriais obtidas em relação a w em (2.33) não são
ortogonais:
68
FIGURA 8 – COMPONENTES VETORIAIS
Z
.
ϕK
0
A' z
C'
. y
Ψk B'
.
O θj
B
C
x
A
Decomporemos o vetor unitário K em componentes ao longo dos eixos x

e z, escrevemos:
−senθ i + cos θ k
K= (2.34)
E combinando K em (2.33):
. . . .
ω = −φ senθ i + θ j + (Ψ + φ cos θ )k (2.35)
As componentes do momento angular HO podem ser obtidas multiplicando

as componentes de w pelos momentos de inércia do rotor em referência a x, y e z,
por essa ordem, uma vez que os eixos coordenados são eixos principais de inércia.
Indicando por Y seu momento de inércia em relação ao eixo transversal

que passa por O. E por I o momento de inércia do rotor em relação ao seu eixo de
rotação particular, ignorando as massas dos anéis, fazemos:
. . . .
− I 'φ senθ i + I 'θ j + I (ψ + φ cos θ ) K
HO = (2.36)
69
Destacamos sua velocidade angular segundo a soma:

. .
= φK +θ j
Ω (2.37)
Recordando que os eixos giratórios ficam presos ao anel interno e, então,

não têm rotação própria, ou substituindo K de (2.34):
. . .
Ω = −φ senθ i + θ j + φ cos θ k (2.38)
Trocando H e Ω de (2.36) e (2.38) na equação:
.
ΣM O ( H O )Oxyz + Ω× H O
= (2.28)
Temos as três equações diferenciais:
.. . . . . .
− I '(φ senθ + 2θ φ cos θ ) + Iθ (ψ + φ cos θ )
ΣM x =
.. . . . .
ΣM y = I '(θ − φ 2senθ cos θ ) + Iφ senθ (ψ + φ cos θ )
(2.39)
d . .
ΣM=
z I (ψ + φ cos θ )
dt
Caso as massas dos anéis sejam insignificantes, as equações (2.39)

determinam o movimento do giroscópio disposto a um determinado sistema
de forças. Elas podem, também, ser utilizadas para definir o movimento de um
corpo assimétrico (ou corpo de revolução) vinculado a um ponto de seu eixo
de simetria, ou o movimento de um corpo assimétrico em torno do seu centro
de massa. Ainda que os anéis do giroscópio contribuam para ver os ângulos de
Euler, é visível que estes ângulos podem ser empregados para definir a posição
de um corpo rígido qualquer em relação a eixos centrados num ponto qualquer
do corpo, com independência do modo de suspensão do mesmo.
ATENCAO
Como as equações (2.39) são não lineares, deve-se usar métodos numéricos
na resposta, pois em geral não é possível exprimir os ângulos de Euler, ᶲ, ᶿ e Ѱ enquanto
funções analíticas do tempo t.
70
5 PRECESSÃO ESTACIONÁRIA DE UM GIROSCÓPIO

A situação particular do movimento giroscópico, no qual o ângulo θ, a
velocidade de precessão ϕ e a velocidade de rotação própria ficam constantes,
serão examinados. Propomo-nos determinar as forças necessárias que devem ser
aplicadas ao giroscópio para manter este movimento, conhecido como precessão
estacionária de um giroscópio.
ATENCAO
Então, o que é a precessão estacionária de um giroscópio? São as forças

necessárias que devem ser aplicadas ao giroscópio para manter este movimento, ou seja,
a situação particular do movimento giroscópico, no qual o ângulo θ, a velocidade de
precessão ϕ e a velocidade de rotação própria ficam constantes.
Resolveremos a soma dos momentos das forças relevantes fazendo a

derivada do momento angular do giroscópio no caso particular analisado, ao
invés de utilizar as equações gerais (2.39).
FIGURA 9 – SISTEMA DE REFERÊNCIA GIRANTE
Z
θ
z
ω
ω=k
B=ϕK Ψk
y
71
Primeiro, notamos que a velocidade angular w do giroscópio, seu momento

angular H0 e a velocidade angular Ω do sistema de referência girante (Figura 9)
reduzem-se, respectivamente, a:
.
ω= −φ senθ i + ω z K (2.40)
.
HO = − I 'φ senθ i + I ω z K (2.41)
. .
Ω = −φ senθ i + φ cos θ K (2.42)
O vetor H0 é constante em módulo e direção em relação ao sistema de

referência girante, e sua derivada em relação a este sistema é nula, pois θ ϕ Ψsão
constantes. Assim a Equação (2.28) reduz-se a:
ΣM O = Ω× H O (2.43)
Que se transforma, após as substituições de (2.41) e (2.42), em:
. .
ΣM O = ( I ω z − I 'φ cos θ )φ senθ j (2.44)
E
IMPORTANT
Uma vez que o centro de massa do giroscópio está preciso no espaço, temos,
por (2.1) ∑F= 0; então as forças que necessitam ser utilizadas ao giroscópio para continuar
sua precessão estacionária reduzem-se a um binário de momento igual ao segundo
elemento da Equação (2.44).
Atentamos que este binário deve ser utilizado como um eixo normal ao
eixo de precessão e ao eixo de spin do giroscópio:
FIGURA 10 – PRECESSÃO DO GIROSCÓPIO
Z
θ Ψk
ϕK
y
B'
O ∑Mz
B
x
72
Tomamos θ = 90°, na situação específica em que o eixo de precessão e o eixo

de rotação própria constituem um ângulo reto entre si, e a Eq. (2.44) reduz-se a:
. .
Iψφ j
ΣM O = (2.45)
Então, o giroscópio produzirá movimento de precessão ao redor de um

eixo perpendicular, se utilizarmos no giroscópio um momento M0 em relação a
um eixo normal ao seu eixo de rotação própria ou spin, tanto ao eixo de spin
como ao eixo do momento, num sentido tal que os vetores que representam
respectivamente a rotação própria, o momento e a precessão formam um triedro
reto de orientação positiva (Figura 11).
FIGURA 11 – TRIEDRO RETO DE ORIENTAÇÃO POSITIVA

Devido aos momentos relativamente grandes necessários para mudar a

direção de seus eixos, os giroscópios são usados como vários meios de aplicação.
E
IMPORTANT
E que aplicações são essas? Estabilizadores em torpedos e em navios. Projéteis

giratórios e granados permanecem tangentes as suas trajetórias devido à ação giroscópica.
Mantém-se facilmente uma bicicleta em equilíbrio, a altas velocidades, devido ao efeito de
estabilização das rodas em rotação. No entanto, nem sempre a ação giroscópica é desejável,
devendo ser levada em conta no projeto de mancais que suportam eixos rotativos submetidos
a precessões forçadas. As reações exercidas pelas hélices sobre um avião, que muda sua
direção de voo, devem também ser levadas em conta e compensadas sempre que possível.
73
6 MOVIMENTO DE UM CORPO DE REVOLUÇÃO SUBMETIDO

APENAS AO SEU PESO
Estudaremos o movimento em relação ao centro de massa de um corpo
de revolução somente segundo a ação de seu peso. Exemplos de tais movimentos
são fornecidos pelos projéteis, se a resistência do ar for desprezível, pelos satélites
artificiais e pelos veículos espaciais após seus foguetes propulsores terem sido
desligados. Como a soma dos momentos das forças externas em relação ao centro
de massa G do corpo é nula, a Equação (2.2) fornece HG = 0. Segue-se que o momento
angular HG do corpo em relação a G é constante. Assim, a direção de HG é fixa no
espaço e pode ser usada para definir o eixo Z ou eixo de precessão (Figura 12):
FIGURA 12 – EIXO DE PRECESSÃO

Z z
ω
Direção fixa
HG
y

Selecionando um sistema de eixos girantes Gxyz com o eixo z ao longo do eixo

de simetria do corpo e do eixo x no plano determinado pelos eixos Z e z, apresentamos:
− H G senθ
Hx = Hy = H G cos θ
0 Hz = (2.46)
Em que θ representa o ângulo formado entre os eixos Z e z e HG representa

o módulo constante do momento angular do corpo em relação a G. Como os eixos
x, y e z são eixos principais de inércia do corpo considerado, podemos escrever:
− I 'ωx
Hx = I 'ω y H z Iωz
H y == (2.47)
74
Em que I representa o momento de inércia do corpo em relação ao seu

eixo de simetria, e I` seu momento de inércia em relação a um eixo transversal
que passa por G. Segue-se das equações (2.46) e (2.47) que:
H senθ H G cos θ
ωx =
− G ωy =
0 ωz = (2.48)
I' I
Podemos observar que a velocidade angular w não tem componente ao

longo do eixo j, ou seja, ao longo de um eixo perpendicular ao plano Zz, o que fica
evidenciado na segunda equação das relações (2.48). Assim, o ângulo θ formado
pelos eixos Z e z permanece constante e o corpo está em precessão estacionária
em torno do eixo Z.
FIGURA 13 – EIXO DE PRECESSÃO

Z z
ω
ωzK
y
Ψk
ϕK
θ
ωxi
G

Observando a Figura 13 e dividindo a primeira e a terceira das relações

(2.48), membro a membro:
I
tgγ = tgθ (2.49)
I`
Obtemos a relação entre os ângulos que vetores w e HG formam, com o

eixo de simetria do corpo.
Para o movimento de um corpo de revolução, privado de forças, que não

incluem precessão, existem duas condições próprias (Figura 14):
75
FIGURA 14 – CORPO GIRANDO EM TORNO DOS EIXOS DE SIMETRIA E TRANSVERSAL

Direção fixada Direção fixada
Z=z Z
ω ω z
HG HG
90°
G G
a) b)
a) Se o corpo é posto a girar em torno de seu eixo de simetria, temos wx = 0 e, por

(2.47), Hx = 0; os vetores w e HG têm a mesma orientação e o corpo permanece
girando em torno de seu eixo de simetria (Figura 14a).
b) Se o corpo é colocado em rotação em torno de um eixo transversal, temos wz

= 0 e, por (2.47), Hz = 0; novamente w e HG têm a mesma orientação, e o corpo
permanece girando em torno do referido eixo transversal (Figura 14b).
Observando neste momento, o caso geral apresentado na Figura 13,

recordamos que o movimento de um corpo em torno de um ponto fixo – ou em
torno de seu centro de massa – pode ser descrito pelo movimento do cone do
corpo rolando sobre o cone do espaço. No caso de uma precessão estacionária, os
dois cones são circulares, uma vez que aqueles que a velocidade angular w forma,
respectivamente, com o eixo de simetria do corpo e com o eixo de precessão, são
constantes. Distinguem-se duas condições:
a) I < I`: este é o caso de um corpo alongado, tal como o veículo espacial da Figura 15.
Por (2.49) temos ɤ < ᶿ; o vetor w está no interior do ângulo ZGz`, o cone do espaço
e o cone do corpo são tangentes externamente; o spin e a precessão são observadas
do eixo z positivo com sentido anti-horário. Diz-se que a precessão é direta.
FIGURA 15 – CORPO ALONGADO, TAL COMO O VEÍCULO ESPACIAL

Z
ω z
ϕK θ ΨK
Cone especial
Cone corporal
G

76
b) I > I`: este é o caso de um corpo achatado, tal como o satélite da Figura 16.
Por (2.49) temos ɤ > ᶿ como o vetor w deve ficar fora do ângulo Zz, o vetor Ѱk
tem um sentido oposto ao do eixo z; o cone espacial está no interior ao cone
do corpo; a precessão e a rotação própria têm sentidos opostos; diz-se que a
precessão é retrógrada.
FIGURA 16 – CORPO ACHATADO, TAL COMO O SATÉLITE

Z
ϕK
ω Cone espacial
z
θ
y
G Cone corporal
Ψk
DICAS
Sugerimos que você assista ao seguinte vídeo: Giroscópio (LADIF – UFRJ).

Disponível no seguinte link: https://www.youtube.com/watch?v=yN8vGJnIHnA
Para fins de aprofundamento nos estudos e conhecimento de novas tecnologias,

apresentamos como sugestão de leitura os seguintes textos:
Título: Giroscópios nos helicópteros.

Link para acesso: http://www.fpam.pt/docs/00/00/02/000002wo.PDF
77
OS PRINCÍPIOS GIROSCÓPICOS APLICADOS

AOS INSTRUMENTOS DE VOO
Dentro de uma aeronave, vários instrumentos de voo utilizam propriedades

giroscópicas para funcionar. Os mais comuns deles são o coordenador de curva, o
indicador de rumo e horizonte artificial ou indicador de altitude. Entender como
estes instrumentos trabalham requer o entendimento do sistema de energização
dos mesmos, dos princípios giroscópicos e dos princípios de funcionamento de
cada instrumento, assuntos que abordaremos neste post.
Entendendo os Princípios Giroscópicos
Qualquer objeto que gira apresenta propriedades giroscópicas. O

rotor projetado e montado para utilizar essas propriedades recebe o nome de
giroscópio, o qual se constitui em uma roda ou rotor que se dispõe em anéis, de
modo a poder girar em qualquer posição. Quando o rotor gira em altas rotações,
ele apresenta duas propriedades: a rigidez giroscópica e a precessão.
A rigidez giroscópica refere-se ao princípio de que o rotor, quando em altas

rotações, permanece em uma posição fixa em seu plano. Um exemplo que podemos
citar sobre a rigidez é o de uma roda de bicicleta. Quanto mais rápida ela girar, mais
estável ela fica no seu plano de rotação. É por isso que uma bicicleta ou motocicleta
é mais instável e manobrável em menores velocidades e o contrário em maiores
velocidades. Outro exemplo é o comportamento de um pião que mantém-se em
pé quando gira em alta velocidade. Assim, se os anéis de suporte do rotor (gimbal
rings) ou sua base são inclinados ou movimentados, o giroscópio permanece no
mesmo plano em que foi posto a rotacionar originalmente. O problema, neste caso,
é que o giroscópio pode revirar e apresentar erros em manobras acrobáticas com a
aeronave, tornando-se necessário um novo alinhamento.
FIGURA 1 – NA RIGIDEZ GIROSCÓPICA O ROTOR MANTÉM A POSIÇÃO
78
A precessão é a força aplicada ao rotor com o objetivo de incliná-lo. A

reação a essa força não ocorre no ponto em que foi empregado, mas sim em um
ponto que é de 90 graus em relação ao plano rotacional. Isso permite ao giroscópio
determinar uma razão de curva dependendo da pressão criada por uma mudança
de direção. A taxa na qual o giroscópio processa é inversamente proporcional à
velocidade do rotor e proporcional à força deflectiva.
Vamos usar novamente o exemplo da bicicleta: Neste caso, a precessão atua

sobre as rodas a fim de permitir que a bicicleta consiga convergir. Em velocidade
normal, não se vira o guidão na direção da curva, basta o ciclista inclinar-se na
direção para a qual deseja ir. Como as rodas giram no sentido horário, quando
vistos do lado direito da bicicleta, se o ciclista se inclina para a esquerda, uma força
se aplica no topo da roda para aquele lado, mas a força realmente funcionará a 90
graus do plano rotacional e aplicará uma força na parte dianteira da roda, fazendo
com que a bicicleta também se desloque para a esquerda. Só há necessidade de
virar o guidão para efetuar uma curva quando em baixas velocidades, porque
neste caso os giroscópios tornam-se instáveis por apresentarem baixas rotações.
FIGURA 2 – PRECESSÃO GIROSCÓPICA
As fontes de energia que alimentam os giroscópios
Dependendo da aeronave, os giroscópios podem ser a vácuo, à pressão ou

elétricos. O sistema de vácuo ou à pressão faz o rotor do giroscópio girar em alta
velocidade pelo direcionamento de um fluxo de ar contra as palhetas do rotor, como
o funcionamento de uma roda d’água ou turbina, enquanto o sistema elétrico, usa,
obviamente, um motor elétrico. Em alguns modelos de aeronaves, o sistema de
vácuo ou pressão fornece a energia para o giro direcional e para o indicador de
altitude, enquanto que o sistema elétrico fornece energia para o indicador de curva.
A maioria das aeronaves possui pelo menos duas fontes de energia para que pelo
menos uma delas consiga alimentar o giroscópio e os instrumentos. Um sistema de
vácuo típico é feito por uma bomba de vácuo com motor, válvula de alívio, filtro de
ar, medidor e os tubos necessários que ligam os instrumentos entre si. O medidor é
montado no painel de instrumentos e aponta a pressão no sistema (vácuo é medido
em polegadas de mercúrio inferior à pressão atmosférica).
79
FIGURA 3 – TÍPICO SISTEMA DE VÁCUO
Monitorar a o sistema é imprescindível durante o voo, pois uma pressão

incorreta pode alterar os dados do voo e fornecer informações não confiáveis.
Algumas aeronaves possuem sinalizadores que indicam má pressão no sistema.
FONTE: <http://blog.hangar33.com.br/os-principios-giroscopicos-aplicados-aos-instrumentos-de-
voo/>. Acesso em: 11 jun. 2019.
80
RESUMO DO TÓPICO 2
• Na situação de um corpo rígido que gira em roda de um ponto fixo O, um

processo de solução novo significa em pensar a derivada do momento angular
em relação ao ponto fixo O, e os momentos das forças. Corresponde, assim:
.
ΣM O ( H O )Oxyz + Ω × H O
= (2.13R)
Em que ∑M0 é a soma dos momentos das forças aplicadas no corpo em relação
a O, H0 é o momento angular do corpo em relação a um sistema de referência
fixo OXYZ, (HO )Oxyz é a derivada de HG em relação a um sistema girante Oxyz
usando as relações (2.6R) e Ω é a velocidade angular do sistema de referência
Oxyz. Este processo pode ser utilizado, por exemplo, a rotação de uma árvore
desbalanceada, ou seja, para determinar certas questões contendo a rotação de
um corpo rígido em torno de um eixo fixo.
• No último subtópico da unidade analisamos o movimento de giroscópios e

outros corpos assimétricos. Adotamos os ângulos de Euler ᶲ, ᶿ, e Ѱ, que definem
a posição do giroscópio (Figura 2R). As derivadas temporais destes ângulos
representam, respectivamente, as velocidades de precessão, nutação e spin do
giroscópio. A expressão da velocidade angular w em termos desses ângulos e
suas derivadas é:
. . .
ω = −φ senθ i + θ j + (Ψ + φ cos θ )k (2.14R)
FIGURA 2R FIGURA 3R
Z Z
ϕK
θ 0
A' A' z
D' C' C'

B' y
Ψk
O B' θj
Y O
ϕ D B
B Ψ
C C
x
A A

81
Em que os vetores unitários vão concernentes ao sistema de referência Oxyz ligado
ao anel interno do giroscópio (Figura 3R) e girando com velocidade angular:
. . .
Ω = −φ senθ i + θ j + φ cos θ k (2.15R)
Em que: I o momento de inércia do giroscópio em relação ao seu eixo de spin z, e

sendo F o momento de inércia em relação a um eixo transversal passando por O,
pode-se escrever:
. . . .
− I 'φ senθ i + I 'θ j + I (ψ + φ cos θ )k
HO = (2.16R)
Utilizando-se as equações 2.15R e 2.16R em 2.13R obtêm-se equações diferenciais

que definem o movimento do giroscópio em termos dos ângulos de Euler.
• No fato especial da precessão estacionária de um giroscópio, a velocidade de

spin Ѱ, o ângulo θ e a velocidade de precessão permanecem constantes. Este
movimento é possível somente se os momentos das forças externas em relação
a O satisfazem a relação:
. .
ΣM O = ( I ω z − I 'φ cos θ )φ senθ j (2.17R)
Isto é, se as forças externas reduzem-se a um binário de momento igual ao

segundo membro da Equação 2.17R e aplicado num eixo perpendicular aos eixos
de precessão e de spin (Figura 4R).
FIGURA 4R – EIXO PERPENDICULAR AOS EIXOS DE PRECESSÃO E DE SPIN
Z
θ Ψk
ϕK
y
B'
O ∑Mz
B
x
82
AUTOATIVIDADE
1 O volante de 10 kg (ou disco fino) mostrado na figura gira em torno do eixo

com velocidade angular constante ws = 6 rad/s. Ao mesmo tempo, o eixo
gira (precessão) em torno do mancal em A com velocidade angular wp = 3
rad/s. Se o mancal em A é axial (mancal de pressão) e o mancal em B é radial,
determine os componentes da força de reação em cada um dos suportes.
0,5 m
A
0,5 m
0,2 m
B ωp=3 rad/s
ωz=6 rad/s

2 O pião de 0,5 kg mostrado na figura tem movimento de precessão em torno

do eixo vertical a um ângulo constante θ = 60°. Sendo a velocidade angular
do movimento de spin ws = 100 rad/s, determine a velocidade de precessão
wp. Suponha que os momentos de inércia transversal e axial do pião sejam
1,20(10“3) kg-m2 e 0,45(10-3) kg-m2, respectivamente, medidos em relação
ao ponto fixo O.
ωs=100 rad/s
ωp=ϕ
50 mm

83
3 O disco de 1 kg mostrado na figura tem movimento de spin com velocidade
angular constante wD = 70 rad/s em torno de seu eixo. Pelo ajuste da posição
s do bloco B de 2 kg, pode-se modificar a precessão do disco em torno do
pivô de sustentação em O. Determine a posição s que permite ao disco ter
velocidade de precessão constante wp = 0,5 rad/s em torno do pivô. Despreze
o peso do eixo.
ωp=0,5 rad/s
ωD=70 rad/s B
O
50 mm
D
200 mm

4 Usa-se um projetor de filme em câmera lenta para observar o movimento de

uma bola de futebol americano. Percebe-se do filme que a direção do spin da
bola forma um ângulo de 30° com a direção horizontal:
ϕ = 3 rad/s
30°

A bola também apresenta uma precessão em torno do eixo vertical a

uma taxa ᶲ = 3 rad/s. Se a razão entre os momentos de inércia axial e transversal
da bola, em relação ao centro de massa, é de 1/3, determine o módulo da
velocidade de spin e da velocidade angular da bola. Despreze os efeitos da
resistência do ar.
84
UNIDADE 3
VIBRAÇÕES MECÂNICAS
• modelar e analisar sistemas mecânicos oscilatórios e compreender o

significado físico da ressonância;
• compreender os principais efeitos das vibrações mecânicas sobre as

cargas atuantes em vínculos e elementos de máquinas – o corpo humano;
• compreender o sentido físico dos modos de vibração e as múltiplas

frequências naturais em sistemas mecânicos;
• modelar e reconhecer os componentes de um sistema vibratório – rigidez,

inércia e amortecimento;
• analisar a resposta dinâmica do sistema vibratório;
• propor soluções e projetar os elementos do sistema vibratório;
• discutir as vibrações de um corpo rígido com um grau de liberdade e sem

amortecimento, usando a equação de movimento e métodos de energia;
• discutir as vibrações com amortecimento viscoso;
• estudar a análise de vibrações forçadas sem amortecimento e com

amortecimento viscoso;
• introduzir o conceito de analogia com circuitos elétricos para estudar o

movimento vibratório.
PLANO DE ESTUDOS
Esta unidade está dividida em dois tópicos. No decorrer da unidade
você encontrará autoatividades com o objetivo de reforçar o conteúdo
apresentado.
TÓPICO 1 – CLASSIFICAÇÃO DAS VIBRAÇÕES MECÂNICAS
TÓPICO 2 – APROFUNDAMENTO NO ESTUDO DE VIBRAÇÕES
85
86
UNIDADE 3
TÓPICO 1
CLASSIFICAÇÃO DAS VIBRAÇÕES MECÂNICAS
1 INTRODUÇÃO
A maior parte das práticas humanas demanda vibração de um tipo ou de
outra. Por experiência, ouvimos porque nossos tímpanos vibram e verificamos
por que as ondas de luz sofrem vibração. A respiração está associada à vibração
dos pulmões e andar envolve movimento oscilatório (periódico) de pernas e mãos.
Falamos devido ao movimento oscilatório da laringe (e da língua). Os primeiros
estudiosos da área de vibração concentraram seus esforços no entendimento dos
fenômenos naturais e no desenvolvimento de teorias matemáticas para descrever
a vibração de sistemas físicos. Ainda atualmente, várias pesquisas vieram
motivadas pelas finalidades da vibração no campo da engenharia, como intento
de máquinas, fundações, estruturas, motores, turbinas etc.
A maior parte dos motores de acionamento tem questões de vibração

devido ao desbalanceamento típico dos motores, que se deve ao erro de projeto. O
desbalanceamento de motores a diesel, por exemplo, pode causar ondas terrestres
de potência suficiente para causar incômodo em áreas urbanas. As rodas de algumas
locomotivas podem afastar-se mais de um centímetro do trilho em altas velocidades
devido ao desbalanceamento. Vibrações em turbinas causam espetaculares falhas
mecânicas. Os engenheiros ainda não conseguiram evitar as falhas que resultam
das vibrações das pás e do rotor das turbinas. Naturalmente, as estruturas
projetadas para apoiar máquinas centrífugas pesadas como motores e turbinas, ou
máquinas alternativas como motores a vapor e a gás e bombas recíprocas, também
estão sujeitas a vibrações. Em todas essas situações, a estrutura ou componente da
máquina sujeito à vibração pode falhar devido à fadiga do material resultante da
variação cíclica da tensão induzida. Além do mais, a vibração causa:
1- Desgaste mais rápido de peças de máquina como rolamentos e engrenagens

além de gerar ruído excessivo.
2- A vibração pode afrouxar ou soltar elementos de fixação como porcas.
3- Em processos de corte de metais, a vibração pode causar trepidação, o que
resulta em mau acabamento superficial.
2CONCEITOECARACTERÍSTICASDEVIBRAÇÕESMECÂNICAS
Vibração é todo movimento que se reproduz, regular ou irregularmente,
após um intervalo de tempo, como o movimento de um pêndulo e da corda de um
violão etc., por exemplo. Em engenharia, estes movimentos ocorrem em elementos
de máquinas e nas estruturas, quando estes estão submetidos a ações dinâmicas.
87
UNIDADE 3 | VIBRAÇÕES MECÂNICAS
E
IMPORTANT
Partes básicas de sistemas vibratórios: na maior parte, um sistema vibratório

envolve um modo para guardar energia potencial (mola ou elasticidade), um meio para armazenar
energia cinética (massa ou inércia) e um meio de perda gradual de energia (amortecedor).
A transferência alternada de sua energia potencial para energia cinética e

de energia cinética para energia potencial é um processo que envolve a vibração
de um sistema.
Se o sistema for amortecido, certa quantidade de energia é dissipada em

cada ciclo de vibração e deve ser substituída por uma fonte externa, se for preciso
manter um regime permanente de vibração. Como exemplo, considere a vibração
do pêndulo simples mostrado a seguir:
FIGURA 1 – UM PÊNDULO SIMPLES
FONTE: <https://www.researchgate.net/figure/Figura-1-Modelo-fisico-de-um-pendulo-simples-
ideal_fig1_283486894>. Acesso em: 4 jun. 2019.
Digamos que o peso do pêndulo de massa m seja liberado após a aplicação

de um deslocamento angular θ. Na posição 1, a velocidade do peso e, por
consequência, sua energia cinética, é zero. Porém, ele tem uma energia potencial
de magnitude m.g.l. (1 - cos θ) em relação à posição 2 no plano de referência. Visto
que a força gravitacional m.g induz um torque m.g.l sen θ ao redor do ponto O,
o peso começa a oscilar para a esquerda partindo da posição 1. Isso lhe dá certa
aceleração angular na direção horária e, no instante em que ele alcança a posição 2,
toda a sua energia potencial será convertida em energia cinética. Por consequência,
88
TÓPICO 1 | CLASSIFICAÇÃO DAS VIBRAÇÕES MECÂNICAS
o peso não parará na posição 2, mas continuará a oscilar até a posição 3. Contudo,
ao passar pela posição média 2, um torque no sentido anti-horário começa a agir
sobre o peso devido à gravidade e provoca uma desaceleração. A velocidade do
peso reduz-se a zero na posição extrema esquerda. A essa altura, toda a energia
cinética do peso será convertida em energia potencial. Mais uma vez, devido ao
torque da gravidade, a massa continua a adquirir uma velocidade no sentido
anti-horário. Por consequência, ela inicia a oscilação no sentido contrário com
velocidade cada vez maior e passa pela posição média novamente. Esse processo
continua a se repetir e o pêndulo terá movimento oscilatório. Contudo, na prática,
a magnitude de oscilação (θ) diminui gradativamente, e a certa altura o pêndulo
para devido à resistência (amortecimento) oferecida pelo meio circundante
(ar). Isso significa que certa quantidade de energia é dissipada em cada ciclo de
vibração devido ao amortecimento pelo ar.
DICAS
A fim de aprofundar os estudos, sugerimos que você assista ao seguinte vídeo:

https://www.youtube.com/watch?v=xtpkveNYBtA. Interessante e bem documentado, é um
longa-metragem sobre a descoberta da frequência-base do planeta Terra (7,83 Hz) e sobre
o perigo que se corre ao tentar modificar esta frequência artificialmente. Bons Estudos!
3 CLASSIFICAÇÃO DE VIBRAÇÕES MECÂNICAS

O movimento vibratório pode ser classificado de acordo com vários
critérios. São eles:
• Linearidade.
• Existência de forçamento durante a vibração.
• Existência de resistência passiva.
• Natureza do movimento.
• Quantidade de graus de liberdade.
• Expectativa de ocorrência.
A partir de agora, vamos descrever cada um dos critérios, iniciando por:
• Linearidade
(A) Vibrações Lineares – Obedecem ao Princípio da Superposição dos

Efeitos, segundo o qual um sistema é considerado linear se forem satisfeitas as
seguintes condições:
89
1) se uma causa A provoca sobre um sistema um efeito A' e se uma causa B

provoca sobre o mesmo sistema um efeito B', então uma causa A+B provoca
sobre o sistema um efeito A'+B';
2) se uma causa A provoca sobre um sistema um efeito A, então uma causa wa (em
que a é um escalar) provoca sobre o mesmo sistema um efeito wa.
Simplificando, um sistema é linear quando existe uma proporção linear entre

causa e efeito. Como exemplo, consideremos uma mola helicoidal comum, a qual,
dentro de certos limites, segue o Princípio da Superposição dos Efeitos, ou seja, uma
mola segue o Princípio da Superposição, logo ela é considerada uma mola linear.
Toda mola linear dá origem a um movimento vibratório denominado vibração linear.
(B) Vibrações não lineares – Não existe proporção linear entre causa e efeito
do movimento vibratório, ou seja, não seguem o Princípio da Superposição dos
Efeitos. Como exemplo, podemos citar o elastômero: triplicando a carga aplicada
sobre ele, não se verifica que a deformação seja triplicada.
As vibrações não lineares têm tratamento matemático mais complicado,

pois há necessidade de apelarmos para uma solução numérica aproximada,
através de métodos computacionais.
Como precisão, todos os sistemas reais são não lineares, mas a maior parte
dos sistemas mecânicos apresenta um comportamento linear dentro de certa faixa de
operação. Exemplificando, consideremos o caso do pêndulo simples da figura a seguir:
FIGURA 2 – PÊNDULO SIMPLES
FONTE: <https://www.sofisica.com.br/conteudos/Ondulatoria/MHS/pendulo.php>.
90
Temos aqui uma vibração não linear para pequenas oscilações (na prática,
para θ < 1 rad.), sabemos (verificar em uma calculadora) que sen θ = θ, para
θ em radianos, o que permite transformar um sistema não linear em linear,
denominada linearização do sistema.
• Existência de forçamento durante a vibração
(A) Vibrações livres – Para este tipo de vibração, o forçamento, também

conhecido como excitação, não ocorre durante o movimento vibratório, mas
originado apenas por condições iniciais. Como exemplo, tem a vibração
decorrente da pancada de um martelo de forjamento, pois a pancada apenas deu
início ao movimento vibratório, desaparecendo durante a vibração subsequente.
Consideremos um sistema mecânico simples, como o da Figura 3,

composto por uma mola e uma massa, inicialmente em repouso.
FIGURA 3 – SISTEMA MECÂNICO SIMPLES
mg
FONTE: <https://www.ebah.com.br/content/ABAAAA_esAG/sistema-massa-mola>.
Em seguida, consideremos que uma força de estímulo F (uma força

muscular, por exemplo) afaste a mola de certo comprimento inicial A0, o que
forma uma situação inicial. Se for retirada a força F, a energia potencial elástica
armazenada na mola fará com que a massa entre em movimento vibratório,
denominado vibração livre ou natural, pois a massa encontra-se, então, livre de
excitação durante a vibração.
(B) Vibrações forçadas – Neste tipo de vibração existe uma excitação

persistente que ocorre durante o movimento vibratório. As vibrações não lineares
caracterizam-se por dois tipos de excitação persistente: uma externa, isto é, que
vem de fora do sistema, e outra interna, originada dentro do próprio sistema
mecânico. Como exemplo, temos que as irregularidades do terreno atuando
91
sobre a carroceria de um automóvel provocam uma vibração forçada da mesma,

o motor do automóvel, durante o seu funcionamento, também origina uma
vibração forçada, devido a desbalanceamentos inerentes ao mecanismo biela-
manivela do motor. A vibração forçada pode ser de dois tipos:
◦ Periódica: quando a excitação se repete em intervalos de tempo iguais. A

vibração periódica pode ser subdividida em harmônica, quando a excitação
pode ser expressa em termos de senos e cossenos, e não harmônica, em caso
contrário. A vibração de um motor de combustão interna pode ser considerada
periódica quando o mesmo mantém constante a sua velocidade de rotação.
◦ Aperiódica: quando não existe tal regularidade. Como exemplo de vibração
forçada aperiódica temos a vibração da carroceria de um automóvel quando
ele trafega sobre solo irregular.
O forçamento dá origem a um movimento composto por duas etapas:
1- Etapa denominada resposta transiente, que tende a desaparecer com o tempo. Por
exemplo, consideremos um motor elétrico que se encontrava parado. Ao ligarmos
o motor, ele aumentará sua velocidade de zero até atingir a sua velocidade de
regime. Como consequência de desbalanceamentos inerentes ao motor, o conjunto
vibrará inicialmente de uma maneira irregular (a resposta transiente).
2- Etapa chamada resposta permanente, que tende a persistir ao longo do tempo.
Por exemplo, consideremos o mesmo motor elétrico do exemplo anterior,
que alcançou de uma maneira irregular (a resposta transiente), em seguida,
ao alcançar a rotação de regime, passará a vibrar regularmente (a resposta
permanente). Essa última fase da resposta tende a ser harmônica.
• Existência de resistência passiva
(A) Vibrações sem amortecimento – Neste caso, não há retirada de energia

do sistema mecânico (normalmente por atrito). Teoricamente, a vibração
continuaria indefinidamente, ou seja, não existem resistências passivas opondo-
se ao movimento vibratório. Na prática, entretanto, sempre existirão tais
resistências ao movimento: atrito com o ar, atrito seco ou lubrificado entre as
peças do sistema, atrito interno entre moléculas dentro das massas que compõem
o sistema etc. No entanto, costuma-se considerar alguns sistemas como sendo
desprovidos de amortecimento, quando este é muito pequeno. Um modelo
tradicional é a vibração de uma massa da qual exclusivo atrito presente é o do ar.
O sistema mecânico mais simples, feito somente de uma massa e de uma mola
sem amortecimento é o da Figura 4.
92
FIGURA 4 – SISTEMA MECÂNICO SEM AMORTECIMENTO
FONTE: O autor
Na figura, a massa poderia estar sendo excitada, permanentemente ou

não. Permanentemente caso a vibração seja forçada sem amortecimento, e não
permanente caso seja livre sem amortecimento.
(B) Vibrações amortecidas – Neste tipo de vibração existem resistências

passivas opondo-se ao movimento vibratório, retirando energia do sistema. Na
vibração forçada, a excitação repõe energia no sistema, mantendo o movimento
vibratório, se, entretanto, a vibração é livre, o amortecimento faz com que o
movimento cesse dentro de certo tempo. Exemplificando, consideremos um
motor elétrico funcionando, apoiado sobre uma suspensão elástica constituída de
molas e amortecedores. O sistema, como um todo, estará em vibração forçada com
amortecimento, sendo a excitação causada pelas massas giratórias desbalanceadas
e o amortecimento provocado pelo atrito existente nos contatos das peças móveis,
assim como pelo atrito com o ar. Existe, portanto, uma reposição de energia no
sistema, fazendo com que a vibração continue. Porém, a passar do momento em
que o motor elétrico é desligado, o sistema aproximadamente entra em vibração
livre com amortecimento, com redução da amplitude do movimento, pois não há,
imediatamente, transferência de energia. A orientação é que o motor pare, depois
de passado um baixo período de tempo.
A Figura 5 mostra o sistema mecânico mais simples com amortecimento

que é representado por uma massa, uma mola e um amortecedor (o dissipador de
energia). Também está ilustrado um tipo de amortecedor, denominado amortecedor
viscoso, que representa o atrito viscoso existente entre um sólido e um fluido,
bastante comum em máquinas cujas peças móveis trabalham sob lubrificação.
93
FIGURA 5 – SISTEMA DE MASSA E MOLA
FONTE: <https://slideplayer.com.br/slide/3320799/>. Acesso em: 4 jun. 2019.
A massa poderia ser excitada, permanentemente ou não, constituindo,

respectivamente, uma vibração forçada com amortecimento ou uma vibração
livre com amortecimento.
• Natureza do movimento
(A) Vibrações translacionais – Neste tipo de vibração, a massa é submetida a um

movimento de translação. A medida do deslocamento da massa é feita em unidade
de comprimento. Como exemplo, podemos citar o movimento vibratório vertical de
uma prensa mecânica. As figuras 6 e 7 ilustram dois tipos de vibração translacional.
FIGURA 6 – MASSA PRESA À MOLA HELICOIDAL
FONTE: Adaptado de <https://slideplayer.com.br/slide/3320799/>. Acesso em: 4 jun. 2019.
94
FIGURA 7 – MASSA QUE CAI SOBRE UMA VIGA APOIADA
A Figura 6 apresenta uma massa presa à mola helicoidal que executa,

claramente, vibrações verticais translacionais. Já na Figura 7, a massa que cai
sobre uma viga apoiada dando origem a um movimento vibratório translacional
na direção vertical.
(B) Vibrações torcionais – Nesta situação, a massa faz movimento de rotação

em volta de um eixo, tratando-se que o valor de deslocamento é angular. Muito
comum em máquinas e motores, são as de maior interesse para o Engenheiro
Mecânico. Por exemplo, durante o funcionamento de um motor de combustão
interna, a árvore de manivelas é submetida a torções. Considere um sistema em que
a massa, um conjunto roda-pneu de um carro, executa movimento vertical devido
às irregularidades do terreno, submetendo o eixo à torção, mostrado na Figura 8.
FIGURA 8 – CONJUNTO RODA-PNEU
95
• Quantidade de graus de liberdade
O número de coordenadas independentes necessárias para a descrição do

movimento é denominado grau de liberdade. A vibração torcional requer apenas
uma coordenada linear para descrever o seu movimento, logo, ela possui apenas
um grau de liberdade. A Figura 9 ilustra o caso em que se existissem duas massas,
seriam necessárias duas coordenadas (uma para cada massa) e o sistema teria
dois graus de liberdade.
FIGURA 9 – SISTEMA COM DUAS MASSAS
FONTE: <https://www.researchgate.net/figure/FIGURA-33-SISTEMA-MASSA-MOLA-COM-DOIS-
GRAUS-DE-LIBERDADE_fig3_329518493>. Acesso em: 4 jun. 2019.
Entretanto, não devemos associar o número de graus de liberdade com

o número de massas vibrantes. Um sistema com apenas uma massa vibrante,
porém com dois graus de liberdade: translação na vertical e rotação no plano do
papel é mostrada como exemplo a seguir:
FIGURA 10 – SISTEMA COM UMA MASSA VIBRANTE
FONTE: O autor
Os sistemas com parâmetros distribuídos possuem um número infinito de

graus de liberdade, pois nesse caso, a rigor, seria necessária uma coordenada para
descrever o movimento de cada molécula da massa vibrante, ao passo que os sistemas
com parâmetros concentrados possuem um número finito de graus de liberdade.
96
Assim, de acordo com a quantidade de graus de liberdade, podemos

considerar vibrações com um grau de liberdade (ou unidimensionais), com dois
graus de liberdade (ou bidimensionais), com 3, 4,..., N graus de liberdade (ou
multidimensionais). É de suma importância a avaliação razoável da quantidade
de graus de liberdade a ser adotada na modelagem de um dado sistema, pois
cada grau de liberdade corresponde a uma equação diferencial.
É necessário um acordo entre a simplificação matemática e a precisão que

se deseja obter. Como modelo, a vibração da carroceria de um automóvel seria
capaz de ser notável como tendo apenas dois graus de liberdade (modelo da Figura
9), caso em que o modelo matemático seria bastante simples, pois teria apenas
duas equações diferenciais, uma para o movimento de translação e uma para o
movimento de rotação. A imprecisão seria muito grande, devido à pobreza do
modelo. Um modelo menos distante da realidade poderia considerar o automóvel
como um corpo rígido no espaço, logo, possuindo seis graus de liberdade: três
translações (uma na direção vertical e duas na horizontal, perpendiculares entre si,
formando um sistema de eixos cartesianos) e três rotações (uma em relação a cada
um dos eixos cartesianos), o que seria razoável se as rodas do automóvel fossem
rígidas. Entretanto, visto que os pneus são flexíveis, poderíamos adotar mais três
translações para os mesmos, perfazendo, portanto, 3 x 6 = 18 graus de liberdade.
Obtemos, nesse caso, um sistema de 18 equações diferenciais, o que tornaria a
solução analítica impraticável. Todavia, de acordo com o uso de recursos numéricos
e de computadores digitais, a resposta aproximada se torna muito simplificada.
Encontram-se softwares profissionais para a solução de tais problemas.
• Segundo a expectativa de ocorrência
(A) Vibrações determinísticas – São as vibrações possíveis de serem

modeladas matematicamente, ou seja, são aquelas cuja ocorrência é previsível,
em que as excitações são conhecidas, tomando como exemplos casos de um motor
elétrico desbalanceado, de um pêndulo simples etc.
(B) Vibrações aleatórias – Vibrações aleatórias são aquelas de ocorrência

imprevisível, por exemplo, no caso de terremotos. A modelagem matemática,
neste caso, requer o uso de técnicas estatísticas.
Observação geral: Na prática, um movimento vibratório pode ser

enquadrado segundo uma combinação dos vários tipos de vibração apresentados.
Por exemplo, a vibração da carroceria de um automóvel, durante o trânsito sobre
uma estrada irregular, pode ser classificada como tendo N graus de liberdade,
aleatória, não linear, forçada, com amortecimento. Já o movimento de um
pêndulo simples pode ser considerado como tendo um (1) grau de liberdade,
determinístico, linear, livre, sem amortecimento. Dessa forma, a classificação
dada anteriormente tem valor apenas didático.
97
DICAS
Como sugestão a fim de aprofundar os estudos, apresentamos o seguinte vídeo:

https://www.youtube.com/watch?v=mLKQcG_0zac. Uma investigação do papel crucial que
o som possui em nossas vidas. O documentário leva o espectador em uma viagem sônica,
revelando o enorme e muitas vezes esquecido mundo audível. Aborda a configuração das
ondas sonoras e utiliza computação gráfica para explicar como nosso aparelho auditivo
capta e nosso cérebro decodifica as vibrações. Ainda, discute o caráter espiritual e a
influência dos sons no nosso bem-estar. Bons Estudos!
3.1 VIBRAÇÕES LIVRES NÃO AMORTECIDAS

Equações de movimento: a Figura 11a mostra um modelo simples de um
sistema de um grau de liberdade sem amortecimento, o conhecido sistema massa-mola.
FIGURA 11 – UM GRAU DE LIBERDADE SEM AMORTECIMENTO
98
De acordo com a Segunda Lei de Newton, pode-se construir o diagrama de

corpo livre da massa m, mostrado na Figura 11b. A equação do movimento é, então:
..
−k ( x + δ est ) + mg
mx =
Pela condição de equilíbrio estático quando o movimento não existe, sabe-

se que m.g=k. δest, podendo-se escrever a equação diferencial do movimento em
sua forma conhecida:
..
0
mx + kx = (3.1)
Utilizando o Princípio da Conservação da Energia pode ser obtida a

mesma equação. Como o sistema não possui amortecimento, toda a energia
concedida inicialmente permanece invariável durante o tempo em que acontece o
movimento. Isto é expresso por T + U = E = constante, em que T é a energia cinética
e U é a energia potencial associadas ao movimento. O resultado matemático da
conservação da energia é:
dE d
= (T + U )= 0 (3.2)
dt dt
A energia cinética é armazenada pela massa, dependendo da velocidade,

sendo dada por T=1/2. m.x2, enquanto que a energia potencial é armazenada pela
mola, na forma de deformação, sendo U =1/2. k.x2. Introduzindo estes termos na
equação 3.2 tem-se:
d d 1 . 2 1 2
(T + U ) = x + kx  = mxx + kxx = 0
 mix
dt dt  2 2 
resultando na mesma equação 3.2.
A equação 3.1 é uma equação diferencial ordinária, de segunda ordem

(derivada de maior ordem), linear (todos os termos estão linearmente relacionados
com x e suas derivadas), de coeficientes constantes (m e k não variam com o
tempo) e homogêneos (o termo independente é igual a zero). A resolução desta
equação é dada por:
=x(t ) A1 sen ωnt + A2 cos ωnt (3.3)
Sendo A1 e A2 as constantes de integração.
99
Derivando duas vezes (3.3) e substituindo em (3.1) temos:
(k − mωn2 )( A1senωnt + A2 cos ωnt ) =

0 (3.4)
A fim de que a equação (3.4) seja cumprida, é importante que:
k
(k − mω=
2
n) ωn2
0 ou = (3.5)
m
A solução (3.3) se apresenta no domínio do tempo que é conhecido como

problema do valor inicial e as constantes A1 e A2 dependem das condições iniciais
do movimento e tem as mesmas características daquela obtida em Resistência
dos Materiais, em que o problema é espacial (variável independente é a posição)
conhecido como problema do contorno, e as constantes A1 e A2 são obtidas
através de equações auxiliares geradas pelas condições de contorno associadas
ao problema em estudo.
Caso os valores iniciais do deslocamento e da velocidade (que representam

a energia total introduzida para gerar o movimento livre) são conhecidos e dados
por x0 e v0, escreve-se:
x(=
t 0)
= x=
0 A1
x(=
t 0)= v=
0 ωn A2
De modo que o resultado da equação diferencial do movimento se volta:
v0
=x(t ) x0 cos ωnt + senωnt (3.6)
ωn
ATENCAO
Frequência natural: É chamada de frequência natural de oscilação a

frequência com que o sistema oscila quando está livre sem amortecimento.
100
O movimento representado em (3.6) é um movimento harmônico de

frequência igual a ωn. Esta frequência natural terá muita importância quando
estudar a vibração forçada, sendo uma das características mais importantes de
um sistema do ponto de vista dinâmico.
A equação (3.6) pode ser representada em uma forma mais simples, em se

tratando de uma oscilação harmônica, ela pode conter um seno ou cosseno apenas.
Com o auxílio de relações trigonométricas (3.6) pode ser escrita como:
=x(t ) x0 cos(ωnt + φ ) (3.7)
Em que:
2
V 
2
X0
= x + 0 
0
 ωn 
 V0 
φ = tan −1  
 x0ωn 
GRÁFICO 1 – VIBRAÇÃO LIVRE SEM AMORTECIMENTO (MOVIMENTO HARMÔNICO)
FONTE: <https://www.ebah.com.br/content/ABAAAhQ9IAJ/trabalho-vibracoes-digitado-celso-
ricardo-faria-011487>. Acesso em: 4 jun. 2019.
101
DICAS
Como sugestão a fim de aprofundar os estudos, apresentamos o seguinte

vídeo: https://www.youtube.com/watch?v=O_s1gmaOiwU – Geometria sagrada: o código
multidimensional das frequências vibratórias. Bons Estudos!
Método da energia de Rayleigh: o método apresentado para determinação da

frequência natural do sistema de um grau de liberdade foi uma das mais importantes
contribuições de Lord Rayleigh no campo das vibrações. Mais tarde, Ritz estendeu o
método para determinação da primeira frequência natural de um sistema de mais de
um grau de liberdade. O Método se aplica, portanto, apenas a sistemas conservativos
(sem amortecimento). Como a energia total E é constante, a soma das energias cinética
e potencial em dois instantes de tempo quaisquer são iguais:
T1 + U1 =T2 + U 2 = E (3.8)
em que T1 e U1 são as energias cinética e potencial no tempo 1 e T2 e U2 são as

energias cinética e potencial no tempo 2.
A energia potencial máxima U2 = U Max e, como o movimento é oscilatório,

a velocidade neste mesmo tempo é nula e T2 = 0 ao se escolher o tempo 2 como o
tempo em que o sistema atinge seu máximo deslocamento. Utilizando a expressão
(3.8), isto se converte em:
Tmax = U max (3.9)
sendo a expressão fundamental do Método de Rayleigh.
3.2 VIBRAÇÕES LIVRES AMORTECIDAS

A capacidade do sistema em dissipar energia O define o amortecimento.
Como modelo mais simples de amortecimento se apresenta o amortecimento
viscoso, assim chamado por representar a força dissipativa proporcionada por
um fluido viscoso. Esta força tem como característica principal ser proporcional
à velocidade relativa entre as superfícies em movimento quando existe um fluido
separando-as. A força de amortecimento viscoso Fa apresenta conforme segue:
Fa = −cx (3.10)
102
em que c é a chamada constante de amortecimento.
Equação do movimento: a Figura 12a mostra o esquema de um sistema

de um grau de liberdade com amortecimento.
FIGURA 12 – SISTEMA DE UM GRAU DE LIBERDADE COM AMORTECEDOR VISCOSO
FONTE: <https://www.ebah.com.br/content/ABAAAhQ8AAI/trabalho-vibracoes-digitado-
marcelo-machado-martins-011643>. Acesso em: 4 jun. 2019.
Se a força com amortecimento ocorrer de natureza viscosa, é conforme a

expressão (3.10), o diagrama de corpo livre da Figura 12b, ao se aplicar a Segunda
Lei de Newton, possibilita que se produza a equação:
.. .
mxmx
= −+ cx +− kx =0
Que pode ser escrita na forma:
.. .
mxmx
= −+ cx +− kx =0 (3.11)
A solução da equação (3.11) tem forma x(t) = Cest que, introduzida na

equação, resulta em:
(ms 2 + cs + k )Ce st =
0
103
Que tem solução não trivial quando a equação característica:
ms 2 + cs + k =0 (3.12)
for satisfeita. Isto só é possível se as raízes forem:
2
−c ± c 2 − 4mk c  c  k
s1,2 = =
− ±   − (3.13)
2m 2m  2m  m
Como as duas raízes satisfazem à equação diferencial (3.11), a solução

resultante será uma combinação linear das mesmas na forma:
x(t ) C1e s1t + C2 e s2t

= (3.14)
Sistemas subamortecido, criticamente amortecido e superamortecido:

para facilitar a notação, vamos definir alguns parâmetros auxiliares antes de
estudar a influência da natureza das raízes na forma funcional.
E
IMPORTANT
Constante de Amortecimento Crítico: o valor de c que faz com que o

discriminante A da expressão (3.13) se anule é definido como a constante de amortecimento
crítico c.
O sinal deste discriminante que depende a natureza das raízes: A >

0 implica em raízes reais enquanto que para A < 0 as raízes formarão um par
complexo. A = 0 se apresenta como o limite entre estas duas situações distintas.
Tem-se, então:
2
 cc  k
 0
 − =
 2m  m
De forma que:
k
=cc 2=
m 2mωn (3.15)
m
104
ATENCAO
Fator de Amortecimento: a indicação da relação entre a força de

amortecimento e a velocidade relativa entre as partes em movimento é proporcionado
pela constante de amortecimento c.
Ela, porém, não proporciona uma visão da quantidade de amortecimento

que atua sobre o sistema real, uma vez que uma força de amortecimento pode ser
grande para um sistema e pequena para outro, dependendo fundamentalmente
das massas envolvidas e da rigidez. Define-se então o fator de amortecimento,
que é uma quantidade adimensional e não depende da ordem de grandeza dos
parâmetros do sistema, indicando expressamente o quanto o sistema está sendo
amortecido. A relação entre a constante de amortecimento do sistema e a constante
de amortecimento crítica é definida pelo fator de amortecimento dado por:
c
ζ = (3.16)
cc
Com o valor de cc dado na expressão (3.15) tem-se que:
c
ζ = (3.17)
2mωn
Considerando que wn2= k/m, com a expressão (3.17) as raízes (3.13) podem
ser escritas na forma:
s1,2 =−ζωn ± (ζωn ) − ωn2

2
(
=−ζ ± ζ 2 − 1 ωn ) (3.18)
Introduzindo (3.18) em (3.14), chega-se a:
ζ 2 −1)ωn t ζ 2 −1)ωn t
=x(t ) C1e( −ζ + + C2 e ( − ζ − (3.19)
expressão geral para o movimento vibratório de um sistema de um grau de

liberdade. Pode-se mostrar facilmente que para ζ= 0 esta expressão se transforma
em (3.3), que representa o movimento de um sistema de um grau de liberdade
sem amortecimento.
105
Os expoentes presentes dão a forma do movimento representado por

(3.19). A seguir serão apresentadas as possibilidades de movimento em função
da natureza destes expoentes (reais complexos ou nulos). E, como pode ser
facilmente averiguado em (3.19), a natureza dos expoentes depende do fator de
amortecimento ζ.
• Caso 1: Sistema subamortecido – ζ<1
No caso inicial considerado, o sistema possui um fator de amortecimento

menor que a unidade, o que significa que sua constante de amortecimento é
menor que a constante de amortecimento crítico, como pode ser observada em
(3.16). Como decorrência tem-se que ζ – 1 < 0 (3.19) pode ser escrita na forma:
1−ζ 2 )ωn t 1−ζ 2 )ωn t

=x(t ) C1e( −ζ +1 + C2 e( −ζ −1 (3.20)
que, considerando as fórmulas de Euler e±iα = cosα ± i sen α, pode ser alterada para:
x(t ) e −ζω nt ( C1 + C2 ) cos ζ 2 − 1ωnt + i ( C1 − C2 ) sen ζ 2 − 1ωnt   (3.21)

=
   
E, por meio das equações trigonométricas cos (a ± b) = cosa cosb + sena senb,
chega-se a:
x(t ) Xe −ζωnt cos

= ( 1 − ζ 2 ωn t − φ ) (3.22)
Com:
( C1 + C2 ) − ( C1 − C2 )
2 2
X= = 2 C1C2 (3.23a)
E:
 i ( C1 − C2 ) 
φ = tan −1   (3.23b)
 C1 + C2 
106
Aplicando-se as condições iniciais x[t = 0) = x0 e x[t = 0) = v0 diretamente à

expressão (3.22), obtemos as constantes de integração X e ϕ, resultando em:
2
 V + ζω x 
=X  0 n 0
 + x02 (3.24a)
 1− ζ ω 
2
 n 
 V + ζω x 
φ = tan −1  0 n 0
 (3.24b)
 x 1 − ζ 2ω 
 0 n 
A forma do movimento representado pela expressão (3.22) é mostrada a seguir:
GRÁFICO 2 – SOLUÇÃO SUBAMORTECIDA
FONTE: Adaptado de <https://www.ebah.com.br/content/ABAAAhQ8EAI/trabalho-vib-coes-

digitado-katia-glesis-machado-aguiar-011483>. Acesso em: 4 jun. 2019.
Trata-se de um movimento harmônico cuja amplitude é decrescente

exponencialmente. Observa-se que o efeito do amortecimento está presente na
amplitude decrescente, representando a dissipação da energia vibratória. Para
grandes valores de t o termo Xe −ζωnt → 0.
107
A frequência de oscilação agora não é mais a frequência natural e sim a

chamada frequência da vibração livre amortecida, dada por:
ω=
d 1 − ζ 2 ωn (3.25)
wd se aproxima de wn para pequenos valores de ζ. O movimento continua sendo

harmônico, pois apenas uma frequência está presente. A variação de wd com wn é
mostrada a seguir:
GRÁFICO 3 – VARIAÇÃO DE WD COM O AMORTECIMENTO
FONTE: Adaptado de <https://www.ebah.com.br/content/ABAAAhQ74AL/trabalho-vibracoes-

digitado-junior-dias-correa-008241>. Acesso em: 4 jun. 2019.
DICAS

vídeo: https://www.youtube.com/watch?v=FepxMppDvKw
Experimento: Gráfico de velocidade (y) / distância (x). Quando X atinge seu ponto máximo
(+ - amplitude) v = 0, e em x = 0 a velocidade é máxima, principal característica dos
movimentos oscilatórios. Veja comparando os dois gráficos, entre x = 1 e x = -1, a velocidade
de queda é negativa (de acordo com o sistema de referência usado no experimento), se
não houvesse perda de velocidade, teria sempre a mesma forma. Bons Estudos!
108
• Caso 2: Sistema Criticamente Amortecido – ζ= 1
A constante de amortecimento c é igual à constante de amortecimento crítico

cc, quando ζ= 1, implicando que as raízes dadas em (3.18) são reais e iguais, assim:
s1 = s2 = −ωn (3.26)
Para o caso de raízes reais repetidas, a solução da equação diferencial

(3.11) assume a forma:
x(t ) = (C1 + C2t )e −ωnt

(C1 + C2t )e st = (3.27)
Aplicando-se as condições iniciais x[t=0) = x0 e x (t=0) = v0 diretamente à

expressão (3.27), as constantes de integração são obtidas como C1 = x0 e C2 = v0 +
wnx0, resultando em:
x(t ) = [ x0 + (V0 + ωn x0 )t ] e −ωnt (3.28)
O gráfico a seguir mostra o movimento criticamente amortecido, junto aos

outros tipos de movimentos amortecidos.
GRÁFICO 4 – COMPARAÇÃO ENTRE MOVIMENTOS COM DIFERENTES

TIPOS DE AMORTECIMENTO
Criticamente
x(t) amortecido
ζ=1 Não amortecido
ζ=0
x0 Superamortecido
ζ>1
Subamortecido
ζ<0
ωnt
0
2ζ
td= ωd
2ζ
t0= ω0
FONTE: Adaptado de <https://www.ebah.com.br/content/ABAAAhQ8oAI/trabalho-vibracoes-

digitado-bruno-fernandes-rodrigues-011534?part=2>. Acesso em: 4 jun. 2019.
109
Como o movimento não é mais harmônico, neste tipo de sistema não ocorrem
oscilações completas: a massa retorna rapidamente a sua posição de equilíbrio.
• Caso 3: Sistema Superamortecido – ζ > 1
A constante de amortecimento c é maior que a constante de amortecimento

crítico cc, quando ζ > 1 implicando que as raízes dadas em (3.18) são reais e
diferentes, a saber:
s1,2 =(−ζ ± ζ 2 − 1)ωn < 0 (3.29)
e a solução da equação diferencial retorna à forma dada em (3.19).
Introduzindo as condições iniciais x[t = 0) = x0 e x(t = 0) = v0 em (3.19),

determinam-se as constantes de integração, que se tornam:
C1 =
(
x0ωn ζ + ζ 2 − 1 + v0) C2 =
( )
− x0ωn ζ − ζ 2 − 1 − v0
2ωn ζ 2 − 1 2ωn ζ 2 − 1
O Gráfico 4 também mostra o movimento superamortecido e se pode ver

que não é oscilatório. Podemos comparar os três casos descritos anteriormente e
concluir que o movimento oscilatório só acontece em sistemas subamortecidos
(ζ < 1). Sistemas criticamente amortecidos e superamortecidos apresentam como
característica principal o fato de que toda a energia vibratória inicial se dissipa
antes que ocorra um ciclo vibratório. Consequência: não há vibração. Uma
conclusão que se tira da observação do Gráfico 4 é que o sistema retorna mais
rapidamente à posição de equilíbrio quando está criticamente amortecido do que
quando está superamortecido. Portanto, quando se desejar fazer com que um
sistema retorne rapidamente, sem vibrar, a sua posição inicial depois de ter se
deslocado dela, deve-se escolher uma quantidade de amortecimento que torne
o sistema criticamente amortecido. Na prática, como será visto mais adiante,
valores menores do que o do amortecimento crítico (ζ = 0.7) permitem o retorno à
posição de equilíbrio mais rapidamente ainda, permitindo que ocorra apenas uma
oscilação. Os amortecedores de veículos quando submetidos às irregularidades
de ruas e estradas, devem retornar o mais rapidamente a sua posição original,
dessa forma é usado o valor de (ζ = 0.7)
110
DICAS
Como sugestão a fim de aprofundar os estudos, apresentamos o seguinte vídeo:

https://www.youtube.com/watch?v=h_JOS7ldl48 – Oscilações Amortecidas | Experimentos
- Amortecimento subcrítico, crítico e supercrítico. Bons Estudos!
Decremento logarítmico: estimar o fator de amortecimento ζ é um

problema que se apresenta normalmente para quem estuda sistemas vibratórios.
Quando se possui um registro, resultado de uma medição, de um movimento
vibratório, é possível observar a queda exponencial da amplitude de vibração
com o tempo. A comparação entre duas amplitudes, consecutiva ou não, medidas
de um movimento vibratório livre amortecido, é o que fundamenta o método do
decremento logarítmico.
O registro de um movimento vibratório livre, medido de um sistema de

um grau de liberdade é mostrado no Gráfico 2. Em se tratando de movimento
oscilatório, então o sistema é subamortecido, e a expressão que descreve o
movimento é a (3.22). Se x1 é o deslocamento medido no tempo t1 e x2 é o
deslocamento medido no tempo t2, a dependência entre x1 e x2 é:
x1 Xe −ζωnt1 cos(ωd t1 − φ )
= (3.30)
x2 Xe −ζωnt2 cos(ωd t2 − φ )
Se os dois deslocamentos são medidos em tempos separados por um

período inteiro, então t2=t1+τd com τd=2π ωd de forma que:
cos(ωd t2 −=
φ ) cos(2π + ωd t1 −=
φ ) cos(ωd t1 − φ )
O que torna (3.30):
2π 2πζ
ζωn
x1 e −ζωnt1 1 ζωn td 1−ζ 2 ωn 1−ζ 2
= =
−ζωn ( t1 +τ d )
=
−ζωn td
e= e = e
x2 e e
E o decremento logarítmico é definido, então, como:
x1 2πζ
=δ In
= (3.31)
x2 1− ζ 2
111
Para sistemas com amortecimento muito baixo (ζ « 1), a expressão (3.31)

pode ser aproximada para:
δ = 2πζ (3.32)
A relação entre δ e ζ de onde se pode ver que a curva (3.31) se aproxima da

reta descrita por (3.32) quando δ < 0.3 é apresentada no seguinte gráfico:
GRÁFICO 5 – VARIAÇÃO DO DECREMENTO LOGARÍTMICO
FONTE: Adaptado de <https://www.ebah.com.br/content/ABAAAhQ9cAE/trabalho-vibracoes-

digitado-jonas-ezequiel-lino-011975?part=2>. Acesso em: 4 jun. 2019.
Essencialmente, assim, o método age a partir de duas medidas do

movimento, x1 e x2, seguindo o cálculo do decremento logarítmico δ, por (3.31), e
a seguir o fator de amortecimento ζ é calculado por:
112
δ
ζ = (3.33)
(2π ) 2 + δ 2
Uma vez que, sobre uma enorme quantidade de casos, é complexo

escolher entre dois deslocamentos divididos por um único período, o decremento
logarítmico, seguindo o mesmo raciocínio apresentado anteriormente pode ser
obtido a partir de duas medidas x1 e xm+1. Tem-se:
x1 x x x x x
(e )
ζωnτ d m
= 1 ⋅ 2 ⋅ 3 ⋅⋅⋅ m −1 ⋅ m=
xm +1 x2 x3 x4 xm xm +1
Em que se tem o decremento logarítmico:
1  x1 
δ= In   (3.34)
m  xm +1 
Energia dissipada no amortecimento viscoso: é útil estabelecer uma

relação entre a energia dissipada e a constante de amortecimento (ou o fator de
amortecimento) do sistema, já que o amortecimento representa a capacidade do
sistema em dissipar energia. Em se tratando de vibração livre, toda a variação de
energia resulta da dissipação: o movimento possui inicialmente uma quantidade
de energia que vai diminuindo progressivamente. A razão de diferença da energia
com o tempo é determinada por:
2
dW  dx 
força × velocidade =
= −(cv)v =
Fv = −c   (3.35)
dt  dt 
Em que se assumiu que a força responsável pela variação é a força de

amortecimento viscoso. O sinal negativo representa a variação negativa da
energia, em virtude de o sistema ser dissipativo.
Caso o fator de amortecimento é baixo, pode-se tomar que a amplitude

fica constante em um ciclo da vibração ficando x(t) = X cos wdt. A energia dissipada
no ciclo de vibração é, portanto:
2
 dx 
td 2π 2π
∆W =− ∫ c   dt =− ∫ ωd c(−ωd X senωd t ) 2 dt =− ∫ cωd X 2 sen 2ωd td (ωd t )
0
 dt  0 0
113
Resultando em:
∆W =−π cωd X 2 (3.36)
A constante de amortecimento c, frequência da vibração livre amortecida

wd e quadrado da amplitude do movimento vibratório X têm relação de
dependência com a energia dissipada, conclusões extraídas da expressão (3.36).
Capacidade específica de amortecimento do sistema: é definida como

a relação entre a energia que é dissipada durante um ciclo e a energia total que
estava presente no início do referido ciclo. Escolhendo o início do ciclo, o instante
de tempo em que o sistema possui a máxima energia cinética (também poderia
ser potencial), esta pode ser escrita como:
1 2 1
=W =mvmax m(ωd X ) 2 (3.37)
2 2
Relacionando (3.36) e (3.37) obtém-se a capacidade específica de

amortecimento, que é dada por:
∆W π cωd X 2 2π c 4π  c  4πζ
= = =  =  = 2δ
1 (3.38)
W mωd2 X 2 mωd 1 − ζ  2mωn  1− ζ 2
2
A capacidade de amortecimento de materiais também é representada pelo

coeficiente de perda, obtido a partir de (3.38) como:
coeficiente=
de perda
(=
∆W )
2π δ (3.39)
W π
3.3 VIBRAÇÕES FORÇADAS PARA UM GRAU DE LIBERDADE

Quando o sistema experimenta a prática de forças externas ao longo
do movimento, dizemos que ocorre a vibração forçada. As forças que atuam
sobre o sistema podem ser determinísticas ou aleatórias, determinando uma
característica do movimento vibratório. As forças determinísticas poderão se
apresentar de diversas formas. As forças harmônicas e as forças periódicas são
as que representam a maioria dos fenômenos responsáveis por vibrações em
sistemas físicos. Os sistemas que serão estudados são representados por equações
diferenciais lineares. A resposta de tal sistema, que é a solução da equação do
movimento, sob a ação de forças, terá a mesma forma funcional que a força
114
atuante. Isto significa que uma força harmônica produz uma vibração harmônica,
uma força periódica produz uma vibração periódica etc. A solução particular da
equação diferencial é então responsável por representar este movimento. Mas a
solução geral é composta por uma solução homogênea e uma solução particular.
O resultado uniforme significa a parte transitória da resposta do sistema, essa que
é desenvolvida pelas situações iniciais do movimento.
Equação diferencial do movimento: o modelo de um sistema de um grau

de liberdade, amortecido, e seu respectivo diagrama de corpo livre é apresentado
na figura a seguir:
FIGURA 13 – DIAGRAMA DE CORPO LIVRE
FONTE: Adaptado de <https://www.ebah.com.br/content/ABAAAhQ_sAA/trabalho-vibracoes-

digitado-thiago-jose-silva-011559>. Acesso em: 4 jun. 2019.
A Figura 13b ilustra o diagrama de corpo livre mostrando as forças

atuantes na massa m. Aplicando a Segunda Lei de Newton, a equação diferencial
do movimento é obtida como:
.. .
F (t )
mx + cx + kx = (3.40)
115
A Equação (3.40) tem uma resposta geral composta de uma solução

homogênea relacionada a uma solução particular:
x(t ) xh (t ) + x p (t )
= (3.41)
Fazendo F(t) = 0, resultando na vibração livre (dependente das condições

iniciais), obtemos a solução homogênea. A solução particular representa a vibração
de regime permanente do sistema, persistindo enquanto a força externa atuar. O
Gráfico 6 ilustra a composição da solução da equação diferencial (3.40). É chamada
transiente a parte do movimento que reduz com o tempo, correspondente ao
amortecimento, e os parâmetros do sistema, m, c e k é decorrente da rapidez com
que ocorre esta redução.
GRÁFICO 6 – SOLUÇÃO DA EQUAÇÃO DIFERENCIAL
FONTE: Adaptado de <https://www.ebah.com.br/content/ABAAAhQ_sAA/trabalho-vibracoes-

digitado-thiago-jose-silva-011559>. Acesso em: 4 jun. 2019.
116
Sistema não amortecido sob força harmônica: por facilidade, trataremos

primeiramente o sistema sem amortecimento (c=0) e com F(t) = F0 cos wt. A Equação
(3.40) assume a forma:
..
F0 cos ωt
mx + kx = (3.42)
O resultado uniforme desta equação possui o tipo:
xh (t ) C1 cos ωnt + C2senωnt

= (3.43)
A solução particular, por sua vez, é:
x p (t ) = X cos ωt (3.44a)
Se (3.44a) é resultado da Equação (3.42), logo deve-se observá-la. Se a

velocidade e a aceleração são adquiridas por derivação direta:
x p (t ) = −ω X cos ωt (3.44b)
x p (t ) = −ω 2 X cos ωt (3.44c)
Combinando (3.44a) e (3.44c) em (3.42), resulta:
−mω 2 X cos ωt + kX cos ωt =

F0 cos ωt
Dividindo toda a expressão por cos wt, e combinando, chega-se a:
F0
X= (3.45)
k − mω 2
Aplicando (3.45) em (3.44a), a solução particular se torna:
F0
x p (t ) = cos ωt (3.46)
k − mω 2
117
Somando as expressões (3.42) e (3.46), obtemos a solução geral, sendo igual a:
F0
x(t ) = C1 cos ωnt + C2 senωnt + cos ωt (3.47)
k − mω 2
Atribuindo as condições iniciais x[t = 0) = x0 e x{t = 0) = w0, as constantes de

integração são determinadas, resultando em:
F0 x0
C1 =
x0 − e C2 = (3.48)
k − mω 2
ωn
Que introduzidas em (3.47) resultam na expressão:
 F0  x  F0
x(t ) =
 x0 − 2 
cos ωnt +  0  senωnt + cos ωt (3.49)
 k − mω   ωn  k − mω 2
GRÁFICO 7 – FUNÇÃO COM TRÊS DOMÍNIOS DISTINTOS
FONTE: Adaptado de <http://professor.luzerna.ifc.edu.br/david-jose/wp-content/uploads/

sites/25/2018/06/EMC-VIB-08-Sistema-excitado-n%C3%A3o-amortecido.pdf>. Acesso em: 28 jun. 2019.
118
Dividindo numerador e denominador por k em (3.45), sendo a deflexão

estática δst =F0/k a deformação sofrida pelo sistema quando a força é aplicada
estaticamente, e considerando que a frequência natural do sistema é dada wn2
=k/m, esta expressão (3.45) pode ser escrita na forma:
X 1
= 2
δ st ω  (3.50)
1−  
 ωn 
que é chamada de fator de amplificação dinâmica.
O Gráfico 7 mostra a função expressa em (3.50), que apresenta três

domínios distintos, caracterizando comportamentos distintos.
• Caso 1: Para 0 < w/wn< 1 o denominador de (3.50) é positivo e a resposta

de regime permanente do sistema é dada pela Equação (3.46). Diz-se que a
resposta harmônica xp(t) está em coincidência de fase com a força externa,
conforme mostra o gráfico a seguir:
GRÁFICO 8 – RESPOSTA HARMÔNICA EM FASE COM A FORÇA EXTERNA

119
• Caso 2: Para w/wn>1 o denominador de (3.50) é negativo e a resposta de regime

permanente do sistema é dada por:
x p (t ) = − X cos ωt (3.51)
Quando a amplitude do movimento é redefinida segundo uma quantidade

positiva, isto é:
δ st
X= 2
ω  (3.52)
  −1
 ωn 
A solução harmônica xp(t) neste domínio está em contradição de fase com

a força externa, segundo manifesta o Gráfico 9. Ainda no Gráfico 7, observa-se
também que, para w/wn →∞, a amplitude X → 0, de forma que o deslocamento de
um sistema sob excitação harmônica em frequências muito altas é muito pequeno.
GRÁFICO 9 – RESPOSTA HARMÔNICA EM OPOSIÇÃO

DE FASE COM A FORÇA EXTERNA

120
• Caso 3: Para w/wn=1, a amplitude dada por (3.50) ou (3.52) é infinita. Quando a
frequência com que a força é aplicada é igual à frequência natural do sistema,
condição do caso 3, é chamada de RESSONÂNCIA. Para determinar a resposta
nesta condição é necessário que a Equação (3.49) seja escrita na forma:
 
 
x0  cos ωt − cos ωnt 
x(t ) = x0 cos ωnt + senωnt + δ st  2  (3.53)
ωn  ω 
 1− 
   
ω
 n
GRÁFICO 10 – AMPLITUDE CRESCE INDEFINIDAMENTE

Quando w = wn, o último termo desta equação vai a infinito, e para avaliar
a função no limite é necessário aplicar a Regra de L’Hospital, consequentemente:
   
   d   
(cos ωt − cos ωnt )  
 cos ωt − cos ωnt   dω tsenωt  ωnt
lim  = lim
 ω →ωn  =  lim
=   senωnt
ω →ωn
 ω 
2
 d   ω 
2
  ω →ωn
 2ω  2
 1−   
     1 −      ωn2 
ω
  n   d ω ω
  n   
121
De forma que (3.53), que é a resposta do sistema, se torna:
x0 δ nωnt
x(t ) = x0 cos ωnt + senωnt + senωnt (3.54)
ωn 2
Simulando um movimento do qual a amplitude aumenta extremamente com

o tempo devido ao termo 2π/wn ser sempre crescente, como mostra o Gráfico 10.
Solução global: a solução global do sistema, apresentada em (3.47), tolera

ser escrita no modo:
δ st ω
x(t ) A cos(ωnt − φ ) +
= 2
cos ωt ; para <1
ω  ωn (3.55)
1−  
 ωn 
δ st ω
x(t ) A cos(ωnt − φ ) −
= 2
cos ωt ; para >1
ω  ωn (3.56)
  −1
 ωn 
Na qual as constantes ficam determinadas a partir dos requisitos

preliminares. O Gráfico 11a mostra o movimento produzido pela Equação (3.55)
em que a frequência excitadora é menor que a frequência natural do sistema e o
Gráfico 11b aquele produzido por (3.56), em que a frequência excitadora é maior
que a frequência natural do sistema.
GRÁFICO 11 – RESPOSTA TOTAL DO SISTEMA
FONTE: Adaptado de <http://professor.luzerna.ifc.edu.br/david-jose/wp-content/uploads/sites/25/2018/06/

EMC-VIB-08-Sistema-excitado-n%C3%A3o-amortecido.pdf>. Acesso em: 28 jun. 2019.
122
DICAS
Sugestão de vídeo:
Exemplos de aplicação e ocorrência de ressonância e amortecimento:
• Ponte de Takoma: https://www.youtube.com/watch?v=9lQaIdDI5OE

• Ground resonance:
• Brasil: https://www.youtube.com/watch?v=0FeXjhUEXlc
• Exército: https://www.youtube.com/watch?v=RihcJR0zvfM
• Fios galopantes: https://www.youtube.com/watch?v=GEGbYRii1d4
• Sistema suspensão e amortecimento carro: https://www.youtube.com/watch?v=E-
bkWaNDyFOQ
Fenômeno do batimento: batimento é uma composição de movimentos

que ocorre quando a frequência da força externa é muito próxima da frequência
natural. Se, na Equação (3.49) fizermos x0 = x0 = 0, ela se torna:
F0
 F0  m (cos ωt − cos ω t )
x(t ) 
= 2 
(cos ωt − cos
= ωn t ) n
 k − mω  ωn − ω 2
2
(3.57)
F0
 ω + ωn ω −ω 
= 2 m 2  2sen tsen n t
ωn − ω  2 2 
Se a distinção entre as frequências é pequena, pode-se garantir que:
ωn − ω = 2ε  2
 ωn − ω =4εω
2
ωn + ω ≅ 2ω 
E (3.57) se torna:
 F0 
x(t ) =  m senε t  senωt
 2εω  (3.58)
 
 
Das quais o movimento está exposto no seguinte gráfico:
123
GRÁFICO 12 – FENÔMENO DO BATIMENTO
FONTE: Adaptado de <https://pt.slideshare.net/juniortonialespinha/aula-4-vibrao-forada-

hamonicamente-sem-e-com-amortecimento-1-gdl>. Acesso em: 4 jun. 2019.
O Gráfico 12 expõe o movimento formado de uma parcela de baixa frequência

incluindo outra de alta frequência. O movimento de baixa frequência tem período:
2π 2π
τb
= = (3.59)
2ε ωn − ω
chamado conforme período de batimento. A frequência de batimento,

consequentemente, também pode ser obtida por:
ω=
b ε ωn − ω
2= (3.60)
Resposta de um sistema amortecido sob excitação harmônica: conforme

a ação de uma força harmônica, a equação do movimento amortecido se volta:
.. .
F0 cos ωt
mx + cx + kx = (3.61)
O resultado particular é:
x p (t ) X cos(ωt − φ )
=
−ω Xsen(ωt − φ )
x p (t ) = (3.62)
−ω 2 X cos(ωt − φ )
x p (t ) =
124
Aplicando em (3.61) resulta:
−mω 2 X cos(ωt − φ ) − cω Xsen(ωt − φ ) + kX cos(ωt − φ ) =

F0 cos ωt (3.63)
Passando a amplitude X em destaque e reagrupando os termos:
X ( k − mω 2 ) cos(ωt − φ ) − cωsen(ωt − φ )  =

F0 cos ωt (3.64)
Utilizando as relações trigonométricas:
ωt − φ ) cos ωt cos φ + senωtsenφ

cos(=

ωt − φ ) senωt cos φ − cos ωtsenφ
sen(=
A relação (3.64) torna-se:
{ }
X ( k − mω 2 ) cos φ + cωsenφ  cos ωt + ( k − mω 2 ) senφ − cω cos φ  senωt t =
F0 cos ωt (3.65)
Assemelhando coeficientes de sen wt e cos wt de ambos os lados da

expressão:
X ( k − mω 2 ) cos φ + cωsenφ  =F0

(3.66)
X ( k − mω 2 ) senφ − cω cos φ  =
0
Assim se obtém:
F0
X=
(3.67a)
( k − mω ) 2 2
+ (cω ) 2
cω
φ = tan −1 (3.67b)
k − mω 2
125
GRÁFICO 13 – REPRESENTAÇÃO GRÁFICA DE FUNÇÃO EXCITADORA E RESPOSTA

Manipulando as equações (3.67a) e (3.67b) dividindo numerador e

denominador por A: tem-se:
F0
X= k
2 2 (3.68a)
 m 2   cω 
1 − ω  +  
 k   k 
cω
φ = tan −1 k (3.68b)
m 2
1− ω
k
Como:
k c c ζ cc ζ 2mωn 2ζ F
ωn = ,ζ = → = = = eδ st = 0
m cc k k k ωn k
126
Tem-se:
δ st
X=
2
  ω 2   ω
2
(3.69a)
1 −    +  2ζ 
  ωn    ωn 
ω
2ζ
ωn
φ = tan −1 2 (3.69b)
ω 
1−  
 ωn 
Ou com:
ω
r
= = razão de frequências
ωn
Tem-se:
X 1
= (3.70a)
δ st (1 − r 2 ) 2 + (2ζ r ) 2
 2ζ r 
φ = tan −1  2  (3.70b)
 1− r 
No Gráfico 14 estão apresentadas as funções evidenciadas em (3.70a) e

(3.70b). As curvas estão obtidas para as relações de ᶲ em função de r, de onde
podem ser extraídas algumas considerações. Para ζ=0→ ϕ=0 para r<1 e ϕ=πrad
para r˃1, o amortecimento diminui a relação de amplitudes para todos os valores
da frequência e excitação. A diminuição da relação de amplitudes na presença a
do amortecimento é significativa perto da ressonância.
127
GRÁFICO 14 – VARIAÇÃO DE X E ϕ COM A RELAÇÃO DE FREQUÊNCIAS

DICAS
Como sugestão de leitura, a fim de aprofundar os estudos e conhecimentos

das novas tecnologias, apresentamos os dois textos a seguir:
• Amortecedor de massa sintonizado: https://en.wikipedia.org/wiki/Tuned_mass_

damper
• Amortecedor Stockbridge: https://en.wikipedia.org/wiki/Stockbridge_damper
• Sensor magnético traduz efeitos quânticos em vibrações. Redação do Site Inovação
Tecnológica – 25/03/2013.
https://www.inovacaotecnologica.com.br/noticias/noticia.php?artigo=sensor-magne-
tico-efeitos-quanticos-vibracoes-mecanicas&id=010165130325#.XPEbf9JKjow
• Nanofio gera eletricidade explorando energia mecânica do ambiente. Redação do
Site Inovação Tecnológica – 03/10/2007.
https://www.inovacaotecnologica.com.br/noticias/noticia.php?arti-
go=010115071003#.XPEbrdJKjow
Boa leitura!
128
VIBRAÇÕES SÃO MEDIDAS COM RAIO LASER,

SEM CONTATO FÍSICO
Físicos da Unicamp desenvolveram método para a medição de vibrações

mecânicas que utiliza raios laser, dispensando o contato físico com a peça avaliada.
Um grupo de físicos da Unicamp (Universidade Estadual de Campinas)

desenvolveu um novo método para a medição de vibrações mecânicas que poderá
ser utilizado pela indústria, sobretudo a automobilística e a aeronáutica.
A técnica, que segundo o coordenador do estudo Jaime Frejlich, "utiliza

o efeito da força eletromotriz gerada pela luz de um laser sobre um material
fotorrefrativo", é constituída basicamente de um laser para fazer "contato remoto"
com o alvo a se medir, um cristal fotorrefrativo que funciona como sensor e outros
componentes eletrônicos.
Fotocondutores e eletro-ópticos
Sem precisar utilizar qualquer tipo de contato físico, o novo método

funciona pela emissão de um feixe de laser que atinge a peça analisada, que em
seguida devolve a luz sobre o cristal fotorrefrativo, gerando um sinal elétrico
utilizado para determinar a frequência da vibração.
"Os cristais fotorrefrativos são fotocondutores e eletro-ópticos. Por serem

fotocondutores eles conduzem eletricidade sob a ação da luz e, por serem eletro-
ópticos, sob a ação de um campo elétrico eles mudam o índice de refração", disse
Frejlich à Agência FAPESP.
Para o caso específico do novo método desenvolvido, foi utilizada apenas

a propriedade fotocondutora do cristal, que emprega a luz laser para provocar o
movimento de cargas elétricas no interior do material.
Funcionamento da técnica
"Ao jogar um feixe de luz sobre o objeto analisado, ele reflete uma luz de
aspecto granulado, conhecida como speckle, que ilumina o cristal fotorrefrativo.
O movimento do objeto produz o movimento do speckle sobre o cristal, que
gera cargas elétricas que se movem sincronicamente com o padrão de luz e, em
decorrência disso, se gera um sinal elétrico alternado que serve de base para o
cálculo da amplitude de oscilação do objeto", explicou.
"Em resumo, o cristal recebe a luz refletida pelo objeto. Se for opaco, por
exemplo, é preciso pintá-lo com uma tinta retrorrefletiva. Mas, normalmente, a maior
parte das superfícies, sobretudo as metálicas, reflete muito bem o raio laser", disse.
129
Construção de um protótipo
Segundo Frejlich, o instrumento é muito simples, mas a interpretação e o

processamento dos sinais elétricos são bastante complexos, e por isso foi necessário
desenvolver um modelo teórico próprio, que teve seus modelos matemáticos
aperfeiçoados no Laboratório de Óptica do Instituto de Física da Unicamp.
Os experimentos de validação em laboratório foram aprovados e

comprovaram a eficácia da técnica. "Agora, estamos tentando definir qual é o
melhor tipo de cristal fotorrefrativo, o melhor comprimento de onda, o melhor
laser e a melhor técnica de processamento de dados para, em uma fase posterior
do estudo, desenvolver um instrumento prático de interesse tecnológico para
medição de vibrações", disse.
FONTE: <https://www.inovacaotecnologica.com.br/noticias/noticia.php?artigo=vibracoes-medidas-
com-raios-laser-sem-contato-fisico&id=010170090525#.XRYCONJKjox>. Acesso em: 28 jun. 2019.
130
RESUMO DO TÓPICO 1
• Vibração: o movimento que se repete, regular ou irregularmente dentro de

um intervalo de tempo, é denominado vibração mecânica. Na engenharia
estes movimentos se processam em elementos de máquinas e em estruturas
quando submetidos a ações dinâmicas. Um exemplo de vibração mecânica é a
oscilações que ocorre no movimento de um pêndulo simples, alternando por
meio de suas posições, suas distintas formas de energia (cinética e potencial),
intercalando através de tais energias.
Para estudar vibrações mecânicas é importante identificar o número

mínimo de coordenadas independentes necessárias para descrever o movimento
espacial de todas as partículas de um sistema em qualquer instante de tempo,
assim é possível verificar os graus de liberdade do sistema mecânico.
Em geral os sistemas de vibração são desenvolvidos por:

◦ Um meio para guardar energia potencial (elementos de mola),
◦ Energia cinética (elemento de massa),
◦ Dissipação de energia (amortecedores).
• Graus de Liberdade: o conceito de graus de liberdade em vibrações consiste na

definição no número mínimo de coordenadas independentes solicitada para
estabelecer totalmente as posições de todos os elementos de um sistema seja
qual for o instante de tempo.
• Classificação das vibrações:

◦ Vibrações livres: é classificada como vibração livre aquela que experimentou
um impulso inicial e, em seguida, o sistema continuou a vibrar livremente
por conta própria, ou seja, ocorre sem a presença de um agente externo
durante o movimento. Como exemplo deste tipo de vibração podemos citar
o caso de bater um diapasão e deixá-lo tocar.
◦ Vibração forçada: diz-se que um sistema mecânico sofre vibração forçada
quando a energia externa pode ser fornecida ao sistema por meio de uma
força aplicada ou por uma excitação de deslocamento imposta. A natureza da
força aplicada ou do deslocamento pode ser definida como harmônica, não
harmônica, não periódica ou aleatória. Dessa forma, ocorre vibração forçada
sempre que energia externa é fornecida ao sistema durante a vibração.
◦ Vibrações amortecidas: nesse tipo de vibração a energia da vibração se
dissipa com o transcorrer do tempo, fazendo com que os níveis vibratórios
diminuam progressivamente, ou seja, a energia é perdida e/ou dissipada
na realização da oscilação, sendo por atrito ou qualquer outra força. A
quantidade de energia dissipada é muito pequena quando comparada à
magnitude do sistema, e, portanto, é desprezada, em muitos sistemas físicos.
131
• Importância do estudo de vibrações: vibrações tanto podem ser consideradas
problemas como podem ser usadas a nosso favor. A vibração causa o desgaste
mais rápido do material, seja por fadiga ou outro tipo de mecanismo. Outro
problema que pode ser causado por vibração é o ruído de alguma máquina, que
pode ocasionar problemas sérios à saúde e as condições ergonômicas das pessoas.
Exemplos de aplicação: a respiração está associada à vibração dos pulmões,
nas indústrias o desbalanceamento de motores está associado a problemas de
vibração, vibrações nas pás de turbinas que causam prejuízos abissais.
As vibrações podem também ser usadas a nosso favor, como em peneiras,

máquinas de lavar, compactadores, esteiras transportadoras, relógios, ser empregada
na análise de sistema de tremores sísmicos (com base nesses estudos é possível
prever o grau de vibração de algum tremor). A análise de vibrações tem fundamental
importância também em diversas áreas da engenharia, como por exemplo: estudos
de resistência de materiais, construção de grandes obras de engenharia civil, auxílio
na manutenção preditiva de máquinas e nas mais diversas áreas.
132
AUTOATIVIDADE
1 Dado o sistema mecânico, visto na figura a seguir, com massa m = 12 kg,

rigidez da mola de k = 1200 N/m e com condições iniciais de deslocamento
e velocidade de x0 = 0.02 m e v0 = 0, respectivamente, pede-se: a frequência
natural não amortecida, o cálculo da resposta de vibração do sistema e a
amplitude máxima de deslocamento.
FIGURA – SISTEMA MASSA-MOLA COM 1 GDL
FONTE: Adaptada de <https://midia.atp.usp.br/plc/plc0002/impressos/plc0002_11.pdf>.

2 Uma massa de 4.5 kg é suspensa por uma mola de rigidez k = 1400 N/m. Um
amortecedor com um coeficiente de amortecimento viscoso c = 50 N.s/m é
conectado ao sistema. Determine o fator de amortecimento ξ, a frequência
natural ωn e a frequência natural amortecida ωd.
3 Uma máquina com 45 kg é montada em cima de um isolador não

amortecido composto por quatro molas em paralelo com rigidez de 2 × 105
N/m em cada mola. Quando opera a uma velocidade de 32 Hz, a amplitude
em regime permanente Xp é medida a partir de um teste experimental e
corresponde a 1.5 mm. Qual a magnitude da força que excita esta máquina
nesta velocidade?
133
134
UNIDADE 3
TÓPICO 2
APROFUNDAMENTO NO ESTUDO DE
VIBRAÇÕES
1 INTRODUÇÃO
Neste tópico, vamos aprofundar o estudo sobre vibrações mecânicas,
começando com as falhas em sistemas. A literatura está repleta de relatos de
falhas de sistemas causados por ressonância e vibração excessiva de componentes
e sistemas. Sempre que a frequência natural de vibração de uma máquina ou
estrutura coincidir com a frequência da excitação externa, ocorre um fenômeno
conhecido como ressonância, que resulta em deflexões excessivas e falha.
Devido ao resultado assolador que as vibrações podem promover às

máquinas e estruturas, a avaliação de vibrações resultou um procedimento
padrão no projeto e construção da maior parte dos sistemas de engenharia.
O homem atua como parte integral do sistema em muitos sistemas de

engenharia. O transporte de vibração ao homem tem como consequência o
incômodo e redução de produção. A vibração e o ruído gerados por motores
causam aborrecimento às pessoas e, às vezes, danos à propriedade. A vibração de
painéis de instrumentos pode provocar mal funcionamento ou dificultar a leitura
dos medidores. Logo, uma das funções principais de entender vibração é reduzi-
la por meio do projeto próprio de máquinas e de estruturas.
Apesar de seus efeitos danosos, a vibração pode ser utilizada a favor

em várias aplicações industriais e de consumo. Por exemplo: constatou-se que
a vibração melhora a eficiência de certos processos de usinagem, fundição,
forjamento e soldagem. A vibração também é usada em bate-estacas, testes
vibratórios de materiais, processos vibratórios de acabamento e circuitos
eletrônicos na filtragem de frequências indesejadas. A vibração entra em ação
em esteiras transportadoras, tremonhas, peneiras, compactadores, máquinas de
lavar, escovas de dente elétricas, brocas odontológicas, relógios e unidades de
massagem elétrica, todos os equipamentos vibratórios.
2 TRANSMISSIBILIDADE
ATENCAO
Isolamento de vibrações: o processo pelo qual os efeitos da vibração são

minimizados, já que é impossível eliminá-los é denominado de isolamento de vibrações.
135
Conforme a suspensão (que desempenha o papel de isolador) for ativa

ou passiva, ela reduzirá, respectivamente, a amplitude da força transmitida do
sistema para a base (Figura 14a), ou a amplitude do movimento transmitido da
base para o sistema (Figura 14b).
FIGURA 14 – FORÇA E MOVIMENTO
FONTE: Adaptada de <https://docplayer.com.br/24619486-Aplicacoes-desbalanceamento-

rotativo-excitacao-da-base-isolamento-de-vibracoes.html>. Acesso em: 28 jun. 2019.
Um conjunto de molas (rigidez equivalente k) e amortecedores (coeficiente

de amortecimento equivalente c) é o que forma um isolador de vibrações.
A transmissibilidade é um parâmetro pelo qual é feita a medida do

isolamento de vibrações. A transmissibilidade, simbolizada por TR, é definida de
acordo com o tipo de suspensão. Assim: Suspensão ativa (TRa) é igual à razão entre
amplitude da força transmitida e amplitude da força de excitação e Suspensão
passiva (TRp) é igual à razão entre amplitude do movimento transmitido e
amplitude do movimento de excitação.
O isolamento pode ocorrer de duas maneiras: primeiro, isolar a base (e

consequentemente o meio) das forças de vibração transmitidas pela máquina. Em
segundo, isolar a máquina da vibração proveniente da base. Assim, isolar é interpor
entre um sistema (máquina) e sua base elementos com características (k e c) bem
definidas de maneira que as forças transmitidas (do sistema para sua base e vice-
versa) sejam as menores possíveis. A seguir são apresentados alguns comentários
sobre os dois tipos de isolamento e o conceito de transmissibilidade absoluta.
136
TÓPICO 2 | APROFUNDAMENTO NO ESTUDO DE
Isolamento ativo: isolar a base das vibrações provenientes da máquina

consiste no isolamento ativo. Para isto é necessário determinar as forças transmitidas
pelos amortecedores e molas (em regime permanente), vistos na figura a seguir:
FIGURA 15 – EXEMPLO DE MÁQUINA MONTADA SOBRE UMA BASE COM ISOLADORES
FONTE: Adaptada de <https://docplayer.com.br/24619486-Aplicacoes-desbalanceamento-

rotativo-excitacao-da-base-isolamento-de-vibracoes.html>. Acesso em: 28 jun. 2019.
As dimensões das forças nas molas e amortecedores em processo constante

são tratáveis por:
= kX p sen(ωt − φ )
Fmola= kx (3.71)
.
= cω X p cos(ωt − φ )
Famort= cx (3.72)
É importante perceber que Fmola e Famort são ortogonais, daí a amplitude total
da força transmitida Ftr pode ser calculada por:
 cω 
Ftr = 2
Fmola 2
+ Famort = (kXp ) 2 + (kX p ) 2 + (cω X p ) 2 = kX p 1 +   (3.73)
 k 
Recordando que c = 2mξωn e k = mωn2 tem-se que:
Ftr = kX p (2ξ r ) 2 (3.74)
137
A razão entre as amplitudes das forças transmitidas e de excitação fica

sendo definida, portanto, como sendo a transmissibilidade absoluta TR, escrita
matematicamente assim:
Ftr
TR = (3.75)
Fexc
A amplitude de vibração em regime permanente serve de base para o

cálculo da amplitude da força de excitação, dado como:
= kX p (1 − r 2 ) 2 + (2ξ r ) 2
F (3.76)
Substituindo as equações (3.76) e (3.74) na Equação (3.75) obtém-se a

transmissibilidade absoluta:
1 + (2ξ r ) 2
TR = (3.77)
(1 − r 2 ) 2 + (2ξ r ) 2
É importante observar que FTR=TR Fexc, ou seja, a força de excitação é

transmitida proporcionalmente à transmissibilidade absoluta TR. Assim, é
desejável que o valor de TR seja o mínimo possível. Na prática deve-se definir
qual a transmissibilidade TR adequada para o sistema e com isto calcular qual
a razão r que pode ser utilizada para se ter esta transmissibilidade. O gráfico a
seguir mostra o valor de TR em função da razão r:
GRÁFICO 15 – TRANSMISSIBILIDADE ABSOLUTA DO SISTEMA
FONTE: <https://www.coursehero.com/file/p2rrpov/Em-segundo-isolar-a-m%C3%A1quina-da-
vibra%C3%A7%C3%A3o-proveniente-da-base-A-seguir-s%C3%A3o/>. Acesso em: 4 jun. 2019.
138
Verifica-se que com valores r > √2 representam TR < 1, o que significa que
o que é transmitido à base é menor que a amplitude gerada. Esta faixa representa
a faixa de isolamento. Por outro lado, para r < √2 representa TR > 1, o que forma o
campo de expansão.
DICAS

vídeo: https://www.youtube.com/watch?v=PcAAMQi9GAA – Demonstração prática do
mecanismo de isolamento de ruído por vibração (estrutural) e aéreo. Bons Estudos!
3 ASSOCIAÇÃO DE MOLAS
Elemento mola: o item encarregado por associar forças com deslocamentos
é citado, nos sistemas vibratórios, pela mola, como expõe o Gráfico 16a. Assume-
se que a mola não possui massa, de forma que uma força Fm atuando em uma
extremidade deve ser equilibrada por outra força de igual magnitude, mas de
sentido contrário, atuando na outra extremidade. Pela atuação da força Fm, a
mola se alonga (ou se contrai, se as forças atuarem com sentidos contrários).
Esta deformação é igual à diferença entre os deslocamentos x2 e x1. O Gráfico 16b
mostra uma curva força/deformação típica de uma mola comum. Esta curva é
não linear. Entretanto, para pequenas deformações, pode-se considerar que existe
uma proporcionalidade entre a força e a deformação, sendo k a constante de
proporcionalidade, conhecida como constante de mola ou rigidez. As unidades
de k no Sistema Internacional (SI) são Newton por metro (N/m). Fm é toda
força elástica familiar como força de restauração, porque uma mola esticada ou
comprimida busca efetivamente voltar a sua posição não deformada.
GRÁFICO 16 – ELEMENTO MOLA
FONTE: <https://www.ebah.com.br/content/ABAAABSggAE/2-vibracoes-livres?part=2#>.
139
A associação entre força e deslocamento é representada por:
Fm k ( x2 − x1 )
= (3.78)
O item mola constitui a possibilidade que o sistema físico possui em

guardar energia. Esta capacidade é, muitas vezes, expressa pela elasticidade
presente. Em analogia com um sistema elétrico, a mola pode ser comparada a um
capacitor sendo o elemento que armazena energia na forma de energia potencial
em um determinado instante do movimento e depois a devolve para que o sistema
vibratório a transforme em energia cinética ou a dissipe. A energia armazenada
pela mola é dada por:
1 2
U= kx (3.79)
2
chamada energia potencial.
Combinação de molas em paralelo: embora as molas possam ser

associadas de várias formas, as associações em série e em paralelo, mostradas na
Figura 16, respectivamente, são as mais comuns.
FIGURA 16 – ASSOCIAÇÃO DE MOLAS
FONTE: <http://fisicaevestibular.com.br/novo/mecanica/dinamica/mhs/associacao-de-molas/>.
Para as molas em paralelo, a força atuante na mola se divide em duas, de

forma que:
F=
m Fm1 + Fm2 (3.80)
140
Cada uma das molas está submetida à relação:
Fm1 k1 ( x2 − x1 )
=
(3.81)
Fm2 k2 ( x2 − x1 )
=
Uma mola equivalente ao conjunto das duas molas deve possuir uma
constante de forma que:
Fm keq ( x2 − x1 )
= (3.82)
Introduzindo (3.81) em (3.80) e considerando (3.82) chega-se a:
keq= k1 + k2 (3.83)
Generalizando, para um conjunto de n molas associadas em paralelo:
n
keq = ∑ ki (3.84)
i =1
Associação de molas em série: observando ainda a Figura 16, as seguintes

relações podem ser escritas para molas em série:
Fm= k1 ( x0 − x1 )= k2 ( x2 − x0 ) (3.85)
Que podem ser escritas na forma:
Fm Fm
x0=
− x1 e x2=
− x0 (3.86)
k1 k2
Como para uma mola única vale a expressão (3.82), tem-se que:
Fm F F
= x2 − x1 = ( x2 − x0 ) + ( x0 − x1 ) = m + m
keq k2 k1
141
O que conduz a:
1
keq =
1 1 (3.87)
+
k1 k2
Para um conjunto de n molas associadas em série:
1
keq = n
1 (3.88)
∑k
i =1 1
Sistemas elásticos: qualquer referência por meio de uma força em uma

direção e uma deformação na mesma ou em outra direção produz uma diferente
constante de mola. Isso indica que um elemento elástico pode ser deformado em
várias direções. A Equação (3.89) pode, portanto, se apresentar na forma mais geral:
F1 = k y x j (3.89)
em que i e j podem indicar, por exemplo, translações e rotações ao longo ou em

torno de três eixos de um sistema de coordenadas cartesianas. Portanto, i e j
podem assumir seis valores diferentes. Genericamente existirão 6x6 coeficientes
independentes kij, associados com uma existente prática do esforço (força ou
momento) e a direção do deslocamento criado.
GRÁFICO 17 – DEFINIÇÃO DE CONSTANTES DE MOLA PARA A VIGA ENGASTADA
FONTE: <https://www.ebah.com.br/content/ABAAABSggAE/2-vibracoes-livres?part=2#>.
142
Considere, por modelo, a viga engastada do Gráfico 17, de acordo

com o sistema de coordenadas xyz, segundo mostrado. Se a viga possui uma
seção transversal circular de diâmetro d, área A e momentos de inércia Ix, Iy, Iz,
comprimento L, módulo de elasticidade E, módulo de elasticidade transversal G,
e se u, v, w, são as deflexões e θ, φ, ψ as voltas da sua ponta livre com referência
ao sistema de coordenadas xyz, da Resistência dos Materiais, se dá:
EAv EA
=Fv = , kvv
L L
3EI z u 3EI z
=Fu = , kvv (3.90a)
L3 L3
3EI x w 3EI x
=Fw = , k ww
L3 L3
GI yφ GI y
=Mφ= , kφφ
L L
EI z Ψ EI z
=MΨ = , kΨΨ (3.90b)
L L
EI xθ EI x
=Mθ = , kθθ
L L
na qual Ix = Iz = πd4/64 e Iy = πd4/32, para uma seção circular.
Sistemas com um grau de liberdade possuem i = j = 1 e o sufixo da constante

k é omitido.
DICAS

vídeo:https://www.youtube.com/watch?v=459KDLdgkyk – Experimento de MHS,
associação de molas realizado pelos alunos do 4º período de Engenharia Civil da Unipac
de Teófilo Otoni. Bons Estudos!
4 VIBRAÇÕES OCUPACIONAIS
Ao oposto de demais causas, em que o trabalhador é sujeito passivo,
expondo-se aos riscos, no caso das vibrações deve haver, especificamente, o
contato entre o trabalhador e a ferramenta ou máquina que conduza a vibração.
143
A vibração compreende o movimento peculiar aos corpos compostos

de massa e elasticidade. O corpo humano possui uma vibração natural. Se
uma frequência externa coincide com a frequência natural do sistema, ocorre a
ressonância, que implica em amplificação do movimento. A energia vibratória é
absorvida pelo corpo, como consequência da atenuação promovida pelos tecidos
e órgãos. O corpo humano tem distintas frequências de ressonância, de acordo
com a seguinte figura:
FIGURA 17 – CORPO HUMANO E SUAS FREQÜÊNCIAS DE RESSONÂNCIA
cabeça 20-30 Hz
olho 20-90 Hz
ombro 4-5 Hz parede toráxia 50-100 Hz

antebraço 16-30 Hz
braço 5-10 Hz
mão 30-50 Hz
coluna vertebral 10-12 Hz abdômen 4-8 Hz
perna dobrada 2 Hz
perna rígida 20 Hz
FONTE: <https://www.slideshare.net/rogeriosilva393/vibrao-mos-e-braos>. Acesso em: 4 jun. 2019.
A percepção às vibrações longitudinais (ao longo do eixo z, da coluna

vertebral) é distinta da sensibilidade transversal (eixos x ou y, ao longo dos
braços ou através do tórax). Em qualquer direção, a percepção ainda varia com
a frequência, veja que, para alguma frequência, a aceleração aceitável é distinta
daquela perante nova frequência.
Perduram diferentes resultados catalogados, sendo que os básicos e mais

graves são:
a) perda do equilíbrio, simulando uma labirintite, além de lentidão de reflexos;

b) manifestação de alteração no sistema cardíaco, com aumento da frequência de
batimento do coração;
c) efeitos psicológicos, tal como a falta de concentração para o trabalho;
d) apresentação de distúrbios visuais, como visão turva;
e) efeitos no sistema gastrointestinal, com sintomas desde enjoo até gastrites e
ulcerações;
f) manifestação do mal do movimento (cinetose), que ocorre no mar, em aeronaves
ou veículos terrestres, com sintomas de náuseas, vômitos e mal-estar geral;
g) comprometimento, inclusive permanente, de determinados órgãos do corpo;
144
h) degeneração gradativa do tecido muscular e nervoso, especialmente para os

submetidos a vibrações localizadas, apresentando a patologia, popularmente
conhecida como dedo branco, causando perda da capacidade manipulativa e o
tato nas mãos e dedos, dificultando o controle motor.
As vibrações transmitidas ao corpo humano são classificadas de acordo

com a região do corpo atingido e podem ser classificadas em dois tipos:
• Vibrações de corpo inteiro: são de baixa frequência e alta amplitude, situa-se

na faixa de 1 a 80 Hz, mais especificamente 1 a 20 Hz.
• Vibrações de extremidades (também conhecidas como segmentais, localizadas ou
de mãos e braços): são as mais estudadas, situam-se na faixa de 6,3 a 1250 Hz,
ocorrendo nos trabalhos com ferramentas manuais e normatizadas pela ISO 5349.
DICAS
A fim de um aprofundamento nos estudos, apresentamos como sugestão os

seguintes vídeos:
https://www.youtube.com/watch?v=TSiJf5wzlhA – Riscos Físicos VIBRAÇÕES
https://www.youtube.com/watch?v=Mtr0ITPTzOY – Ranger SMS Vibração Ocupacional
Bons estudos!
5 CONTROLE DE VIBRAÇÕES
Processos de impacto, máquinas rotativas, máquinas de transporte,
escoamento de fluidos, entre outros, são algumas fontes de vibração em
ambientes industriais e de trabalho. A presença da vibração normalmente causa
desgaste excessivo de rolamentos, formação de trincas, afrouxamento de porcas
e parafusos, falhas estruturais e mecânicas, manutenções frequentes e custosas,
falha de circuitos devido à fratura de soldas, dentre outros.
A vibração tolera algumas circunstâncias serem eliminadas por meio de

um estudo teórico. Entretanto, os custos de manufatura envolvidos podem ser
muito altos; deve-se encontrar um equilíbrio entre uma quantidade aceitável de
vibrações e custo produtivo. A exposição ocupacional de humanos a vibrações
pode causar dor, inquietação e prejuízo da produção.
Em poucas situações a excitação ou força é típica do instrumento e até

mesmo uma força relativamente pequena pode criar um resultado de alta energia
quando próximo da ressonância em sistemas de pequeno amortecimento. Veremos,
então, técnicas de isolamento de choque e vibração; e técnicas de absorção de
vibração. A resposta de um sistema com (um) 1 GL não amortecido sob excitação
harmônica são termos que especificam os níveis aceitáveis de vibração.
145
De acordo com um movimento harmônico dado por:
x(t ) = X sin ωt (3.91)
a amplitude de sua velocidade e acelerações são escritas como:
=x(t ) ω X cos ωt → ω X (3.92)

−ω 2 X sin ωt → ω 2 X
x(t ) = (3.93)
Adota-se, assim, a importância rms dessas amplitudes a termos de

avaliação no nomograma:
X ωX ω2 X
=X rms = X rms = X rms
2 2 2
Geralmente trabalha-se com unidades de mm, mm/s e mm/s².
Diante de medidas de percepção humana, a flexibilidade a vibrações

é inferior, na zona de 4 Hz a 8 Hz. Cada parte do corpo humano possui uma
frequência na qual as excitações podem causar danos e estresse. Além disso, alguns
efeitos estão correlacionados a determinadas vibrações: enjoo de movimento (0.1
a 1.0 Hz); visão borrada (2.0 a 20 Hz); distúrbios na fala (1.0 a 20 Hz); interferência
com atividades motoras diversas (0.5 a 20 Hz) e fadiga pós-atividade (0.5 a 15 Hz).
E
IMPORTANT
Controle de vibração: dentro de muitas circunstâncias práticas é permitido controlar,

mas não terminar com as forças dinâmicas que resultam em vibrações. Há vários métodos que
podem ser utilizados para controlar vibrações. Entre eles, os seguintes são importantes:
1) Controlar as frequências naturais do sistema e evitar ressonância sob condições

externas.
2) Evitar resposta excessiva do sistema, mesmo em ressonância, ao se introduzir um
mecanismo de amortecimento ou de dissipação de energia.
3) Reduzir a transmissão das forças de excitação de uma parte da máquina para outra
mediante a utilização de isoladores de vibração.
4) Reduzir a resposta do sistema mediante a adição de um neutralizador de massa ou
absorvedor de vibração auxiliar.
146
Controle das frequências naturais: o fenômeno da ressonância ocorre,

sempre que a frequência de excitação coincidir com uma das frequências
naturais do sistema. O aspecto mais proeminente da ressonância é um grande
deslocamento. Na maioria dos sistemas mecânicos e estruturais, grandes
deslocamentos indicam grandes deformações e tensões indesejáveis.
Os requisitos funcionais do sistema ou máquina fazem com que em

grande parte dos casos, a frequência de excitação não possa ser controlada. Os
esforços devem ser concentrados no controle das frequências naturais do sistema.
A frequência natural depende da massa e da rigidez do sistema. Entretanto, em
muitos casos práticos não se pode mudar a massa do sistema, visto que seu valor
é determinado pelos requisitos funcionais do sistema. Desse modo, a dureza
dispõe ser a principal seleção de medida alterada.
Amortecimento: a maioria dos sistemas tem certo amortecimento,

embora ele seja descartado de modo a simplificar a análise, principalmente na
determinação de frequências naturais. Se o sistema sofre vibração forçada, sua
resposta ou amplitude de vibração tende a tornar-se maior quando próxima da
ressonância se não houver nenhum amortecimento (Gráfico 18).
GRÁFICO 18 – GRÁFICO DA AMPLITUDE E FASE VERSUS A RAZÃO DE FREQUÊNCIA PARA

DESBALANCEAMENTO ROTATIVO
FONTE: Adaptado de <HTTP://WWW.ABENGE.ORG.BR/COBENGE/ARQUIVOS/15/

ARTIGOS/01_172.PDF>. Acesso em: 28 jun. 2019.
147
ATENCAO
Choque e vibração: choque ou vibração são tidos geralmente como

agentes de excitação, conforme de quanto tempo a excitação permaneça. Uma excitação
é chamada de choque se o distúrbio possui alta intensidade, é aperiódico e dura um
tempo relativamente curto. Uma excitação é chamada de vibração se dura um tempo
relativamente longo e possui características oscilatórias.
Como as fontes de distúrbios são inúmeras e normalmente difíceis de

serem classificadas, a distinção entre choque e vibração nem sempre é clara. Estes
distúrbios podem originar-se de imperfeições numa estrada, turbulências no ar
ou num escoamento, equipamentos rotativos ou até de uma simples queda de
um objeto. Normalmente os distúrbios são uma combinação de diversos tipos de
excitação, e não é possível saber exatamente a intensidade e a duração de cada um
deles. O relevante problema para o engenheiro é estabelecer por meio de padrões
normais de vibração e aqueles que podem chegar a criar prejuízo, que muitas vezes
fará com que os consumidores evitem o uso de um determinado instrumento.
Isolamento de vibração: quando os efeitos indesejados da vibração

são reduzidos dizemos que ocorre o procedimento de isolamento da vibração.
Basicamente, envolve a colocação de um membro resiliente (isolante) entre a
massa vibratória e a fonte de vibração, tal que a redução da resposta dinâmica do
sistema é atingida sob condições específicas da excitação externa.
Dependendo se a alimentação externa for necessária ou não, um sistema de

isolamento pode ser ativo ou passivo. Um isolante passivo consiste de um membro
resiliente (rigidez) e um dissipador de energia (amortecimento). Exemplos de
isolantes passivos incluem molas metálicas, molas pneumáticas e elastômeros.
Um servomecanismo com sensores, processamento de sinal e um

atuador são componentes de um sistema de isolamento ativo. Dentro da ótica de
engenharia de controle, um servomecanismo é um sistema automático que utiliza
um feedback negativo sensível ao erro para corrigir a ação de outro mecanismo.
148
FIGURA 18 – TIPOS DE SUPORTE
Suporte de mola não Suporte de mola não Suporte pneumático

amortecido amortecido de borracha
Tipo 1 Tipo 2
FONTE: Adaptada de <http://professor.luzerna.ifc.edu.br/david-jose/wp-content/uploads/
sites/25/2018/06/EMC-VIB-27-Controle-de-Vibra%C3%A7%C3%B5es-A.pdf>. Acesso em: 28 jun. 2019.
Dois tipos de situação são utilizados no isolamento de vibração. Na

primeira, a fundação ou base da máquina vibratória é protegida contra grandes
forças desbalanceadas. No segundo tipo, o sistema é protegido contra o
movimento de sua fundação ou base (Figura 18). O primeiro tipo de isolamento é
utilizado quando uma massa (ou máquina) está sujeita a uma força ou excitação.
Por exemplo, em processos de forjamento e estampagem, grandes forças de
impacto agem no objeto a ser forjado ou estampado, o que pode danificar não
somente a base ou fundação, mas também o meio e as estruturas e máquinas
adjacentes. Este tipo de vibração também pode causar desconforto aos operadores
das máquinas. O segundo tipo de isolamento é utilizado quando a massa precisa
ser protegida contra o movimento ou excitação da base ou fundação. Quando a
base está sujeita à vibração, a massa sofrerá deslocamento e força. Este tipo de
distúrbio é prejudicial, por exemplo, em equipamentos eletrônicos.
A natureza da força ou excitação está relacionada com a eficiência de um

isolamento. Um isolamento projetado para reduzir a força transmitida devido a
impactos não será eficiente se o distúrbio é uma força harmônica. Similarmente,
um isolamento para uma excitação harmônica de determinada frequência não
será eficiente em outras frequências ou em impactos.
Movimentação da massa: o que se quer é proteger a base da excitação do

equipamento. O distúrbio é dado por FT. A transmissibilidade de força é dada por:
1/2
FT  1 + (2ξ r ) 2 
= 2
F0  (1 − r ) + (2ξ r ) 
2 2
149
FIGURA 19 – ISOLADOR DE VIBRAÇÃO
FONTE: Adaptada de <http://professor.luzerna.ifc.edu.br/david-jose/wp-content/uploads/

1) A força transmitida à fundação pode ser reduzida ao diminuir o fator de

amortecimento. Entretanto, já que para o isolamento da vibração necessita que
r > sqrt (2), a máquina deve passar pela ressonância ao ligar e desligar. Assim,
algum amortecimento é essencial para evitar amplitudes danosas na ressonância.
2) Apesar do amortecimento reduzir a amplitude da massa em todas as
frequências, ele reduz a força transmitida à base somente quando r < sqrt (2).
Acima deste valor, a adição de amortecimento aumenta a força transmitida.
3) Se a velocidade de operação da máquina trabalha num amplo espectro, deve
haver bom senso ao se escolher a quantidade de amortecimento para minimizar
a força transmitida. Essa quantidade deve ser suficiente para limitar a
amplitude de oscilação e a força transmitida ao se passar pela ressonância; mas
não tão grande a ponto de aumentar desnecessariamente a força transmitida
na velocidade de operação.
4) A magnitude da força transmitida à fundação pode ser reduzida ao reduzir a
frequência natural do sistema.
O propósito é proteger o equipamento da movimentação da base. O

distúrbio é dado por y(t). A transmissibilidade de deslocamento é escrita como:
1/2
X  1 + (2ξ r ) 2 
= 2
Y  (1 − r ) + (2ξ r ) 
2 2
150
E a transmissibilidade de força é:
1/2
FT  1 + (2ξ r ) 2 
= r2  2
 (1 − r ) + (2ξ r ) 
2 2
kY
Os dois casos apresentados possuem fórmulas semelhantes, mas as

equações originam-se de premissas diferentes e descrevem fenômenos distintos.
As curvas que relacionam os parâmetros adimensionais são extremamente
úteis no projeto: escolhe-se um ξ e r para que a transmissibilidade (força ou
deslocamento) seja pequena (Gráfico 19).
GRÁFICO 19 – GRÁFICO DA T.R. X R
FONTE Adaptado de <http://professor.luzerna.ifc.edu.br/david-jose/wp-content/uploads/

Isolamento de choque: a aplicação de uma força por um curto intervalo,

normalmente menor que o período natural do sistema, envolve uma carga
classificada como choque. As forças envolvidas em martelos de forja, prensas de
punção e explosões são exemplos de cargas de choque. O isolamento de choque
pode ser definido como o procedimento pelo qual os efeitos indesejáveis do
choque são reduzidos.
Revelou-se anteriormente que um isolamento melhor ocorre para razão

de frequência r > sqrt (2) e com valores menores da razão de amortecimento ξ.
Em contrapartida, o isolamento de choque deve ocorrer numa grande gama de
frequências, normalmente com grandes valores de ξ.
Assim, um bom isolante de vibração é um isolante ruim para choque e

vice-versa. Apesar das diferenças, os princípios básicos envolvidos no isolamento
de choque são similares aos do isolamento de vibrações; porém as equações
encontram-se distintas pertinentes à natureza transiente do choque.
151
Toda porção de impacto de pequeno intervalo de tempo F(t), aplicada ao

longo de um período T, pode ser tratada como um impulso F:
T
F = ∫ F (t )dt
0
Enquanto este impulso atua numa massa m, o princípio do impulso-

momento consegue ser utilizado e encontrar a velocidade v aplicada à massa
como sendo:
F
v=
m
Então, julga-se que o choque é semelhante a promover uma velocidade

inicial ao sistema. A resposta do sistema sob choque pode ser determinada como
a solução de vibração livre com uma velocidade inicial. As condições iniciais são
x(0) = x0 = 0 e ẋ(0) = x0 = v.
A resposta de vibração livre viscosamente amortecida por meio de um (1)

grau de liberdade é determinada por:
ve −ξωnt
x(t ) = sin ωd t
ωd
A mola e o amortecedor contribuem na força transmitida à base Ft(t),
escrita como:
.
t (t )
F= kx(t ) + cx(t )
O que resulta em:
v
Ft (t ) = (k − cξω n) 2 + (cω d ) 2 e −ξωnt sin(ωd t + φ )
ωd
Em que:
 cωd 
φ = tan −1  
 k − cξ wn 
152
Absorvedor de vibração: um absorvedor de vibração é usado como uma

alternativa para proteger um equipamento ou estrutura de um distúrbio em
regime permanente a uma frequência constante.
E
IMPORTANT
Absorvedor de vibração: um absorvedor de vibração é usado como uma

alternativa para proteger um equipamento ou estrutura de um distúrbio em regime
permanente a uma frequência constante.
Ao contrário do isolador, um absorvedor consiste de uma segunda massa

unida através de uma mola ao que se deseja proteger (Figura 20).
FIGURA 20 – SISTEMA ABSORVEDOR DE VIBRAÇÃO
FONTE: <https://pt.banggood.com/4pcs-M10-40x30mm-Rubber-Shock-Absorber-Vibration-
Mounts-p-1041119.html?cur_warehouse=CN>. Acesso em: 4 jun. 2019.
153
Transformar o sistema com um GL em um sistema com dois GL é possível

tendo o maior efeito ao adicionar uma segunda massa-mola. O novo sistema
passa a ter então duas frequências naturais. A massa-mola adicionada chama-
se de absorvedor. Os isoladores da massa e mola adicionados são escolhidos de
forma que o movimento da massa original torna-se mínimo. Isto é acompanhado
de uma amplitude de movimento substancial do absorvedor.
Em equipamentos que funcionam a uma velocidade constante é possível o uso

de absorvedores de vibração. Como exemplo desses equipamentos temos: lixadeiras,
serras e compactadores; e máquinas de combustão internas. Nestes sistemas, o
absorvedor de vibração auxilia o balanceamento das forças recíprocas. Sem um
absorvedor, as forças desbalanceadas podem tornar o equipamento inoperável.
Provavelmente, a aplicação mais simples seja em linhas de transmissão para

impedir vibração da forma “galopamento” ou “canção da linha de transmissão”
através do absorvedor conhecido como “Stockbridge”. A presença do absorvedor
previne o fo de vibrar na frequência de ressonância, evitando sua fadiga.
DICAS

vídeo: https://www.youtube.com/watch?v=Y6IJMZOWrGI – Absorvedor de vibração:
Aplicação a motores.
Bons Estudos!
6 MEDIÇÃO DAS VIBRAÇÕES

Encontram-se medidores de vibrações distintos, próprios a cada modo
de utilidade e custo razoável para uma empresa. Com eles é possível medir as
grandezas físicas, tais como deslocamento, velocidade e aceleração, e a partir daí
verificar os sinais para interpretá-los e aproximar o estado do componente.
Medição de deslocamento: é utilizado para detectar desbalanceamento em

máquinas rotativas quando os componentes trabalham em baixas frequências. A
frequência do desbalanceamento é a mesma da rotação do rotor. O deslocamento
pode ser medido em termos do pico da vibração (amplitude), pico a pico (duas
vezes a amplitude) ou valor RMS (médio). Medição de velocidade é usada
quando ocorrem problemas de média frequência, auxiliando na detecção de
falhas próximas à frequência de rotação do equipamento; Medição de aceleração
é adequada para trabalhar com componentes de alta frequência, principalmente
ao avaliar engrenamentos e rolamentos. Os impactos são avaliados através de
envelopes, apresentando frequências características de eventos repetitivos.
154
Instrumentos de medição de vibração: o medidor de vibração de nível

global (Figura 21) mede a vibração total de todas as frequências, dentro da faixa
de frequências da capacidade do aparelho, sem, contudo, diferenciar as faixas de
amplitude para cada frequência, ou seja, é capaz de medir o valor de vibração
numa extensa faixa de frequência. O diagnóstico do equipamento é feito através
do comparativo do nível de medição global com as normas, como a ABNT NBR
10082:2011 e a ISO 10816:2009, revisada em 2014. Porém, não é possível avaliar
quais são os defeitos, as origens das vibrações, visto que para isso é preciso
processar o sinal através da Transformada de Fourier. São equipamentos que não
permitem análises mais detalhadas sobre a origem daquela vibração.
FIGURA 21 – MEDIDOR GLOBAL DE VIBRAÇÕES NK300 TEKNIKAO
FONTE: <https://www.sermatecnet.com.br/view/catalogo/medidor-de-vibracoes-vibracon-
smart-catalogo.pdf>. Acesso em: 4 jun. 2019.
De outra maneira, é permitido fazer medições em três direções distintas:
• Radial Horizontal: a direção em que as máquinas possuem maior liberdade de

movimento, em geral tem o maior nível de vibração.
FIGURA 22 – MEDIÇÃO HORIZONTAL
FONTE: <http://www.teknikao.com.br/manuais/manual-nk300.pdf>. Acesso em: 4 jun. 2019.
155
• Radial vertical: em alguns casos particulares podem ter níveis de vibração na

vertical maior que na horizontal, se for maior que o horizontal geralmente é
um indicativo de problema de fixação.
FIGURA 23 – MEDIÇÃO VERTICAL
• Axial: sua liberdade de movimento pode ser tanto quanto a radial horizontal,
mas depende dos outros elementos aos quais o componente está conectado.
FIGURA 24 – MEDIÇÃO AXIAL
• Examinadores de Frequência por Transformada de Fourier: equipamentos que

possibilitam que o sinal seja convertido do controle do tempo para o controle de
frequências, separando as causas de cada frequência e, por meio da amplitude
de cada uma, verificar a gravidade de cada dano.
156
FIGURA 25 – SINAL NO DOMÍNIO DO TEMPO
FONTE: <https://www.researchgate.net/figure/Sinal-de-vibracao-da-viga-no-dominio-do-tempo-
e-no-dominio-da-frequeencia-respectivamente_fig3_328784995>. Acesso em: 4 jun. 2019.
FIGURA 26 – SINAL NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA
0.45
0.4
0.35
0.3
Amplitude
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0 1 2 3 4 5
Frequência (H2)
FONTE: <https://www.ebah.com.br/content/ABAAAAlZ4AA/deteccao-falhas-maquinas-rotativas-
atraves-analise-vibracao>. Acesso em: 4 jun. 2019.
E
IMPORTANT
É fundamental destacar que é de grande importância, dentro de um plano de

suporte preditivo, ter uma primeira coleta com o equipamento montado e ajustado, pronto
para trabalhar. Com isso obtém-se a assinatura espectral que é o espectro de vibração
típico daquele equipamento ou máquina. Essa assinatura é a referência do equipamento
e alterações do perfil de vibração em relação à assinatura podem estar relacionados com
falhas nos diversos componentes da máquina. Mas é provável conhecer problemas ainda
que não tenha sido apurada pela assinatura espectral.
157
Para realizar a medida é necessário separar as bandas de frequência

através de filtros. Um filtro com banda de frequência mais estreita permite
separar melhor as frequências, mas como consequência disso, o tratamento de
sinal é mais prolongado e a análise é demorada.
Os transdutores são sensores que captam os sinais de vibração. A seguir

veremos alguns deles.
1) Transdutores de deslocamento relativo: adequados no controle de vibração de

eixos. São usados em baixas frequências, apesar de seu uso poder ser estendido
até 10 kHz, pois as amplitudes dos harmônicos mais elevados geralmente são
tão pequenas que não são detectadas por estes transdutores.
FIGURA 27 – TRANSDUTOR DE PROXIMIDADE
FONTE: <https://br.omega.com/artigos-tecnicos/transdutores-de-deslocamento-variavel-linear.
html>. Acesso em: 4 jun. 2019.
◦ Vantagens: trabalha em reduzidas frequências, não possui partes móveis, aumentando

a durabilidade do transdutor e não tem contato com a superfície medida.
◦ Desvantagens: precisa de calibração local, operação limitada a 200 Hz e
sofrem interferência magnética.
2) Transdutores sísmicos: constituem-se essencialmente de uma bobina

enrolada em uma massa suspensa por uma mola e compreendida em um ímã
permanente. A vibração da bobina no campo magnético gera uma corrente
elétrica proporcional à velocidade do movimento, que pode ser medida.
158
FIGURA 28 – ESQUEMA DE UM TRANSDUTOR DE VELOCIDADE
FONTE: <https://pt.wikipedia.org/wiki/Sism%C3%B3grafo>. Acesso em: 4 jun. 2019.
◦ Desvantagens: faixa de frequência até 2 kHz, partes móveis passíveis de

desgaste, dimensões relativamente grandes, sensível à orientação do seu
posicionamento, necessita de calibração local, são frágeis e pequenas
quedas podem inutilizá-lo, mas principalmente o fato de possuírem uma
frequência natural, que quando a vibração medida coincide com ela, gera o
fenômeno da ressonância, aumentando a vibração da massa do transdutor,
inutilizando o instrumento para frequências abaixo da natural (Figura 29).
159
FIGURA 29 – CURVA CARACTERÍSTICA DE UM TRANSDUTOR DE VELOCIDADE
FONTE: Adaptada de <encurtador.com.br/fvw06>. Acesso em: 28 jun. 2019.
◦ Vantagens: sensibilidade alta em médias frequências, alto sinal de saída com

resistência interna baixa e sensor ativo sem fonte de alimentação externa.
3) Acelerômetros piezoelétricos: o princípio de funcionamento baseia-se se

num sensor que entra em movimento, uma massa colocada sobre o cristal
piezoelétrico exerce uma força sobre o mesmo, deformando-o e fazendo-o
liberar uma corrente elétrica, proporcional a sua deformação, causada, na
sua essência, pela aceleração do sensor. São sensores que possuem faixas de
frequências mensuráveis desde os 5 Hz até 10 kHz, e possuem frequência
natural da ordem de 20 kHz. Podem ser de diferentes tipos e tamanhos, sendo
mais delicados ou mais robustos.
FIGURA 30 – ACELERÔMETRO PIEZOELÉTRICO
FONTE: Adaptada de <http://paginapessoal.utfpr.edu.br/msergio/portuguese/ensino-de-fisica/oficina-

de-integracao-ii/oficina-de-integracao-ii/Monog-11-2-Raquete.pdf>. Acesso em: 4 jun. 2019.
160
◦ Vantagens: compacto, robusto, insensível a campos magnéticos e ampla

faixa de frequências. São os mais utilizados, pois apresentam uma
curva de resposta e frequência muito ampla, maior que os pickups de
velocidade. Por não possuir partes móveis, são mais robustos e duráveis
que os demais, tornando aptos para o rigor diário das tarefas de coleta
de dados e flexíveis para avaliarem diversos tipos de equipamentos.
◦ Desvantagens: requer fonte externa, baixa sensibilidade na faixa inferior
de frequência, custo.
No geral, os acelerômetros contêm base magnética capaz de conectarem

facilmente sobre o ponto de medição sem a perturbação do operador (faixas de 5
Hz a 2 kHz). Em casos especiais, a fixação pode ser feita através de um parafuso,
mais rígido e com maior força de ligação que a base magnética, transmitindo os
melhores resultados (faixas de 5 Hz a 10 kHz).
Já são fabricados sensores triaxias, ou seja, que medem as vibrações nas

três direções com um único sensor (Figura 31), visto que há necessidade de fazer
medições em diferentes direções.
FIGURA 31 – ACELERÔMETRO PIEZOELÉTRICO TRIAXIAL PARA ANÁLISE DE VIBRAÇÃO
FONTE: <http://www.directindustry.com/pt/prod/bruel-and-kjaer/product-17114-2006103.html>.
DICAS
Como sugestão de vídeo, a fim de aprofundar os estudos e conhecimentos

de novas tecnologias, apresentamos o seguinte link: https://www.youtube.com/
watch?v=AMaM613L8jE – Treinamento Medidor de Vibrações Ocupacionais.
161
DICAS
Como sugestão de leitura, a fim de aprofundar os estudos e conhecimentos

das novas tecnologias, apresentamos o seguinte texto: Notebooks viram sensores de
terremotos. Redação do Site Inovação Tecnológica – 10 nov. 2008. Acesse:
https://www.inovacaotecnologica.com.br/noticias/noticia.php?artigo=notebooks-viram-
sensores-de-terremetos&id=010150081110#.XPEjMtJKjow. Boa leitura!
7 FREQUÊNCIA NATURAL
Sistemas sem amortecimento: podem ser analisados como um
caso particular dos sistemas subamortecidos, para os quais o coeficiente de
amortecimento é admitido nulo, ou seja, c = 0. As raízes distintas da equação
particular são dadas por:
k
λ1,2 = ±i (3.94)
m
A resposta da equação do movimento livre é:
k k
=x C1sen t + C2 cos t (3.95)
m m
Estabelecendo que o resultado do problema de vibrações livres deva ser

real, C1 e C2 têm de ser reais no tipo da solução (3.95). Define-se, então, a partir
da solução do problema de vibração livre não amortecido. A frequência natural é
definida a partir da solução do problema de vibração livre não amortecido, assim:
k
ωn = (3.96)
m
obtida em rad/s, quando os parâmetros m e k são dados no SI de unidades, uma

unidade muito usual para a frequência é o Hz ou c/s. Neste caso, indica-se a
frequência natural como:
ωn 1 k
fn
= = (3.97)
2π 2π m
162
O período deste movimento de vibração é dado então por:
2π I
Tn
= = (3.98)
ωn fn
O fenômeno de ressonância ocorre quando a frequência natural do sistema

coincide com a frequência de excitação. Este fenômeno amplifica o deslocamento,
e na maioria dos sistemas estruturais e mecânicos isso provoca tensões e
deformações que podem levar à falha do sistema. Em muitas situações práticas,
uma das formas de reduzir as forças dinâmicas que causam vibrações é controlar
as frequências naturais do sistema, evitando a ressonância sob excitações externas.
Considerando uma viga em balanço com carga na extremidade, a frequência
natural pode ser representada com as equações a seguir:
1/2
k 
ω n =  eq m  (3.99)
 eq 
keq = 3EI 3 (3.100)

l
= M + 0, 23m
meq (3.101)
Em que:
wn é frequência natural,
Keq é constante da rigidez equivalente do material,
meq é massa equivalente do sistema,
E é Módulo de Young,
I é momento de inércia;
l é comprimento da viga,
M é Massa da extremidade da viga, e
m = massa da viga.
8 BALANCEAMENTO
Balancear uma peça é modificar sua distribuição de massa, de modo que as
forças radiais não ultrapassem certos valores, conforme o tipo de aplicação.
Forças radiais surgem quando se coloca uma peça assimétrica a girar,

surgem forças radiais não equilibradas, ocasionando problemas de vibrações
e fadiga. Não se pretende tornar as forças radiais não equilibradas totalmente
nulas, pois isso é impraticável e inviável economicamente.
163
As peças já vêm balanceadas quando produzidas. O balanceamento

é realizado para compensar variações de geometria que ocorrem durante a
fabricação ou de densidade dos materiais. Faz-se o balanceamento em quaisquer
componentes rotativos e tanto mais quanto maior for à rotação do sistema em
estudo. Inicialmente suporemos os componentes rotativos como corpos rígidos.
Fundamentos do balanceamento: vamos imaginar um sólido de eixo de

rotação horizontal com simetria axial, exceto por um ponto de massa m localizado
uma distância r do eixo de rotação. Lembre-se de que o sistema de eixos indicado
é fixo na peça. O conjunto gira com velocidade angular ω, originando uma força
de inércia radial.
Fe = m ⋅ r ⋅ ω 2 (3.102)
Para balancear o sistema devemos retirar a massa m ou adicionar outra

massa m‘, radialmente oposta, de modo a compensar a força radial, isto é:
m ⋅ r = m '⋅ r ' (3.103)
Realiza-se o balanceamento na peça ao apoiá-la em mancais de baixo

conjugado de atrito, de modo que o eixo de rotação seja horizontal, como a
indicada na figura a seguir:
FIGURA 32 – ROTOR COM DESBALANCEAMENTO DINÂMICO
FONTE: Adaptada de <https://www.ebah.com.br/content/ABAAAeiCcAC/apostila-

balanceamento-rotores>. Acesso em: 4 jun. 2019.
Desbalanceamento estático: analisa-se o balanceamento estático de

modo que, colocando-se o sistema a girar, ele irá diminuindo de rotação até ficar
oscilando em torno de uma posição de equilíbrio. Ao cessar a oscilação, teremos
a posição da massa não equilibrada na parte inferior do sistema; coloca-se então
uma massa na posição superior ou retira-se na posição inferior.
Desbalanceado dinâmico: o sistema apresentado a seguir está balanceado

estaticamente, porém não apresenta equilíbrio de momentos.
164
FIGURA 33 – ROTOR VERTICAL EM MANCAIS RÍGIDO
FONTE: Adaptada de <https://www.ebah.com.br/content/ABAAAeiCcAC/apostila-

balanceamento-rotores>. Acesso em: 28 jun. 2019.
Minimizar os esforços dinâmicos nos mancais é finalidade do

balanceamento. Para um rotor rígido (Figura 33) são necessários dois planos de
balanceamento. Plano de balanceamento é o plano em que são feitas as correções
de balanceamento pela adição ou retirada de massas do sistema. Ficam definidos
planos de balanceamento afastados e de tal forma que permitam a colocação ou
retirada de massas de balanceamento bem afastadas do eixo, ocasionando em
massas de pouco valor.
DICAS
Como sugestão de leitura, a fim de aprofundar os estudos sobre novas

tecnologias, apresentamos o seguinte texto: Brasileiros descobrem como diminuir atrito
em rolamentos. Redação do Site Inovação Tecnológica – 28 fev. 2013. Acesse:
https://www.inovacaotecnologica.com.br/noticias/noticia.php?artigo=brasileiros-
diminuir-atrito-rolamentos-engrenagens&id=010170130228#.XPEkuNJKjow. Boa leitura!
9 AMORTECIMENTO
O resultado primário do amortecimento é eliminar a energia do sistema.
Esta perda de energia resulta em um decaimento na amplitude da vibração livre.
Na vibração forçada de estado-estável, a perda de energia é balanceada pela energia
que é fornecida pela excitação. Todo o sistema oscilatório contém amortecimento.
Encontram-se diferentes meios que podem promover amortecimento em

um sistema: fricção interna, resistência do fluido, fricção de escorregamento etc.
165
Na maior parte, a definição matemática do amortecimento é muito

difícil, mas métodos simplificados chegaram ser criados que são, em muitos
casos, próprios na avaliação da resposta do sistema. Amortecimento viscoso
linear fornece o modelo de amortecimento mais simples (i.e. força diretamente
proporcional a velocidade). Também, caso o amortecimento real seja bem mais
difícil, é possível preservar a simplicidade do amortecimento linear viscoso
incorporando-se um “amortecimento viscoso equivalente”.
Energia dissipada por amortecimento: dispersão de energia é

regularmente estabelecida sob natureza cíclica de oscilação. De acordo com o
modo de amortecimento existente, a relação força-deslocamento, quando moldada
graficamente, pode distinguir-se significativamente. A energia perdida por ciclo
correspondente à força de amortecimento Fd é prognosticada por meio da equação:
Wd = ∫ Fd dx (3.104)
Em todos os casos, depende de vários fatores, entre eles: temperatura,

frequência ou amplitude.
Um sistema massa-mola com amortecimento viscoso é o caso mais simples

de dissipação de energia, que vamos considerar agora.
A energia dissipada por ciclo é dada por:
∫ cxdx= ∫ cx dt= cω 2 X 2 (ωt − φ )dt= π cω X 2

2
Wd= (3.105)
De especial importância é a energia dissipada em vibração imposta na

ressonância. Aplicando os seguintes valores:
k
=ωn = e c 2ζ km
m
Na equação da energia dissipada (3.105) que se reduz a:
Wd = 2ζπ kX 2 (3.106)
166
Assim, é possível representar graficamente a energia dissipada por ciclo

pela força de amortecimento. Escrevendo a velocidade:
Verificação:
c c cω cωω n h ωn
ζ= ∴ 2ζ= = = =
2 km km 1 ωk k ω
ω k km
k2
Porém, na ressonância tem-se:
η = 2ζ (3.107)
Cálculo dos fatores de amortecimento viscoso: usa-se a técnica de meia

potência. Ao invés de representar a amplitude de vibração x frequência, como
utilizado até agora, a razão entre a amplitude de resposta pela força de excitação
pode ser representada. Esta é a definição de Função de Resposta em Frequência
(FRF) (Gráfico 20). Logo:
X 1
α (ω=
) = (3.108)
F
( k − ω m ) + (ω c )
2 2 2
GRÁFICO 20 – GRÁFICO DE MÓDULO DA FRF X FREQUÊNCIA PARA TÉCNICA DA MEIA POTÊNCIA
FONTE: Adaptado de <https://sonelastic.com/images/ITC04-ATCP.pdf>. Acesso em: 4 jun. 2019.
167
Com pequenos valores de amortecimento (ζ< 0.05), escreve-se:
1
α (ω )max  α (ω )ω == = Q (3.109)
ω n
2ζ
Tornando-se:
1
α (ω )max = (3.110)
ωn c
No método da meia potência, considera-se o valor anterior quando

decrescido de:
1
α max
2
Assim, tem-se:
1 1
α max = (3.111)
2 2ωn c
1 1
=
2ωn c (3.112)
( k − ω 2 m ) + (ω c )2
2
( k − ω 2 m ) 2 + (ω c )
2ωn2 c =
2
(3.113)
ω 4 m 2 − ω 2 (2km − c 2 ) + (k 2 − 2ωn2 c 2 ) =
0 (3.114)
2km − c 2 ∆
=ω1,2
2
2
± (3.115)
2m 2m 2
Amortecimento sólido ou estrutural: ocorre quando os materiais são

excitados ciclicamente, a energia é dissipada internamente através do próprio
material para a maioria dos metais, a energia dissipada por ciclo é independente
da frequência em um largo espectro de frequência e é proporcional ao quadrado
da amplitude de vibração. Como a energia dissipada por ciclo é proporcional ao
quadrado da amplitude de vibração, o coeficiente de perda é constante e o formato
da curva de histerese permanece inalterado com a amplitude e independente da
razão de deformação.
168
A energia dissipada por amortecimento sólido é capaz de ser reportada

segundo:
Wd = π hX 2 (3.116)
Em que h é uma constante com unidades de força/deslocamento. Utilizando

a definição de amortecimento viscoso correspondente, obtém-se:
π ceqω X 2 = π hX 2 (3.117)
Em que: Unidades:
h  N  N 
ceq = c  −1  h   (3.118)
ω  ms   m 
GRÁFICO 21 – GRÁFICO DA ENERGIA DISSIPADA X FREQUÊNCIA
FONTE: Adaptado de <https://sonelastic.com/images/ITC04-ATCP.pdf>. Acesso em: 28 jun. 2019.
O gráfico expõe a energia dissipada x frequência em que se supõe

amortecimento estrutural. Como se consegue ver, h é independente da frequência,
à medida que c é linearmente vinculado da frequência. O que se pode observar
na prática, apesar disso, é que a energia dissipada varia de uma forma diferente
destas duas apresentadas.
169
DICAS
Como sugestão de leitura, a fim de aprofundar os estudos sobre novas

tecnologias, apresentamos o seguinte texto: Novo material promete carros sem nenhuma
vibração. Redação do Site Inovação Tecnológica – 16/10/2018. Acesse:
https://www.inovacaotecnologica.com.br/noticias/noticia.php?artigo=carros-sem-
nenhuma-vibracao&id=010160181016#.XPEmLtJKjow. Boa leitura!
NOTA
NOVO MATERIAL PROMETE CARROS SEM NENHUMA VIBRAÇÃO
Amortecimento com rigidez
Um novo material que é tão rígido quanto um metal, mas flexível o suficiente
para resistir a fortes vibrações, promete transformar a indústria automobilística e vários
outros setores. O material possui ao mesmo tempo uma alta rigidez e uma capacidade de
amortecimento de impactos.
Essa combinação quase impossível em um único material foi obtida usando folhas
compostas trançadas em 3D a partir de fibras não ligadas entre si. Embora a trama seja
criada como se fosse um material têxtil, os fios são metálicos. Isso permite que o interior do
material se mova e absorva vibrações, enquanto o material circundante permanece rígido.
170
Os materiais convencionais de amortecimento – a borracha, por exemplo –

apresentam uma rigidez relativamente baixa, enquanto os metais e cerâmicas rígidos
têm tipicamente um amortecimento insignificante. "Aqui, demonstramos que o alto
amortecimento e a rigidez estrutural podem ser obtidos simultaneamente em treliças
trançadas em 3D, soldando apenas juntas selecionadas da treliça, o que resulta em uma
estrutura em rede intertravada para suportar carga, entrelaçada com elementos 'flutuantes'
livres para gerar amortecimento," descreveram Ladan Salari Sharif e seus colegas da
Universidade de Surrey, no Reino Unido.
Veículos sem vibração
A equipe acredita que esse novo compósito tipo têxtil poderá inaugurar uma nova
era na fabricação de trens, carros e aeronaves, permitindo que os passageiros experimentem
pouca ou nenhuma vibração durante suas viagens. "A ideia de um compósito que resolva
o paradoxo da rigidez e do amortecimento era tida como irrealizável – mas aqui estamos
nós. Este é um desenvolvimento entusiasmante que pode enviar ondas de choque através
das indústrias de automóveis, trens e aeroespacial. Este é um material que pode tornar
os veículos do futuro próximo mais confortáveis do que nunca," disse o professor Stefan
Szyniszewski, coordenador da equipe.
FONTE: <https://www.inovacaotecnologica.com.br/noticias/noticia.php?artigo=carros-
sem-nenhuma-vibracao&id=010160181016#.XRYdPNJKjox>. Acesso em: 28 jun. 2019.
171
RESUMO DO TÓPICO 2
• Durante a mensuração de vibrações em máquinas são comuns as decorrentes

unidades:
Aceleração: metros por segundo ao quadrado (m/s2), g (1 g equivale a,
aproximadamente, 9, 8065 metros por segundo ao quadrado); Velocidade: metros
por segundo (m/s), polegadas por segundo (ips); Deslocamento: micrômetros (1
micrômetro equivale a 0,001 mm), mils (1 mil equivale a 0, 001").
• O coletor de dados de vibrações, que utiliza um sistema transdutor de vibrações

mecânicas em sinais elétricos, conhecido como acelerômetro, consiste o recurso
frequentemente empregado na medição de vibrações.
• Sempre que a energia externa é fornecida ao sistema durante a vibração,

dizemos que o sistema mecânico sofre vibração forçada. A energia externa pode
ser fornecida ao sistema por meio de uma força aplicada ou por uma excitação
de deslocamento imposta. A natureza da força aplicada ou da excitação de
deslocamento pode ser da natureza harmônica, não harmônica, mas periódica,
não periódica ou aleatória. A resposta de um sistema à excitação harmônica
é denominada resposta harmônica. A excitação não periódica pode ser de
curta ou longa duração. A resposta de um sistema dinâmico a excitações não
periódicas aplicadas repentinamente é denominada resposta transitória.
• Como exemplos de vibração excitada harmonicamente podemos citar: a

vibração produzida por uma máquina rotativa desbalanceada, as oscilações
de uma chaminé alta provocadas por emissão de vórtices (redemoinhos) sob
vento constante e o movimento vertical de um automóvel sobre a superfície
senoidal de uma estrada. Considere um sistema com um grau de liberdade, a
resposta dinâmica, sob excitação harmônica da forma:
F (t ) F0sen(ωt + φ )
= (3.1R)
Sendo F0 é a amplitude, w é a frequência e ϕ é o ângulo de fase da excitação

harmônica. O valor de ϕ depende do valor de F(t) em t = 0 e normalmente é
considerado zero. Sob uma excitação harmônica, a resposta do sistema também
será harmônica. Se a frequência de excitação coincidir com a frequência natural
do sistema, a resposta do sistema também será harmônica e será muito grande.
Essa condição deve ser evitada para impedir falha do sistema e conhecida
como ressonância.
172
• Desbalanceamento rotativo, provocado por massas desbalanceadas em
máquinas rotativas são grandes causadoras de vibração em vários casos de
engenharia. Quando o centro de massa desse sistema não coincide com seu
centro de rotação, dizemos que o sistema se encontra desbalanceado. Como
exemplo mais clássico temos o caso da trepidação no veículo causado quando
as rodas de um carro que quando estão desbalanceadas. Uma interpretação
simplificada desse fato é capaz de ser visualizado na figura a seguir:
FIGURA 1R – MASSA DESBALANCEADA EM ROTAÇÃO NUM SISTEMA MECÂNICO
FONTE: Adaptada de <HTTPS://PT.WIKIPEDIA.ORG/WIKI/VIBRA%C3%A7%C3%A3O>.

Considere uma máquina que possui um centro de rotação que é

denominada excentricidade. A máquina possui uma massa e a partir da
excentricidade a uma distância e está localizada outra massa desbalanceada.
Esse sistema está acoplado a uma mola de rigidez k e a um amortecedor viscoso
de constante de amortecimento c. A rotação dessa massa desbalanceada está
relacionada a uma força centrífuga:
f = mrω 2 (3.2R)
Essa força pode ser decomposta em componentes horizontal (que será zerada):
f = mrω 2 cos(ωt ) (3.3R)
E uma componente vertical:
f = mrω 2 sin(ωt ) (3.4R)
173
O que agirá segundo o conjunto mola-amortecedor e o levará a vibrar.
• A equação de movimento pode ser obtida pela segunda lei de Newton:
.. .
F (t )
mx + cx + kx = (3.5R)
Caso uma força F(t) agir sobre um sistema massa-mola viscosamente amortecido.

A soma da solução homogênea xh(t) com a solução particular xp(t) resulta numa
equação não homogênea, sua solução geral x(t) é dada pela:
.. .
0
mx + cx + kx = (3.6R)
Portanto, quando o regime permanente está presente, contanto que a função forçante
esteja presente, a solução geral da equação obtida pela segunda lei de Newton
reduz-se a particular xp(t), que representa a vibração em regime permanente.
174
AUTOATIVIDADE
1 Uma máquina rotativa tem massa de 500 kg e um desbalanceamento m0 e =

5.8 kg.m. Quando são usados amortecedores com fator de amortecimento ξ
= 0.2; especifique as molas para montagem tal que somente 10% da força de
desbalanceamento seja transmitida ao chão. Determine também a intensidade
da força transmitida. O ventilador gira a uma velocidade de 1000 rpm.
2 Um tambor, com um cabo de aço, é montado na extremidade de uma viga

em balanço como mostra a Figura 3E (a). Determinar a constante de mola
equivalente do sistema quando o comprimento suspenso do cabo é l. São
conhecidos o comprimento da viga, sua largura e sua espessura. Assumir
que o diâmetro do cabo e os módulos de elasticidade da viga e do cabo são
iguais a: d, Kb e kr.
3 Qual dos equipamentos a seguir, de acordo com a Avaliação da Exposição

Ocupacional a Vibração de Corpo Inteiro da Fundacentro é considerada
adequada para a aferição de vibração?
a) ( ) Dosímetro de ruído.
b) ( ) Monitor de IBUTG.
c) ( ) Acelerômetro.
d) ( ) Anemômetro.
e) ( ) Higrômetro.
4 Numa instalação frigorífica, uma seção da canalização condutora do fluido

refrigerante vibra em ressonância quando a velocidade do compressor é
de 232 cpm. Para eliminar esta dificuldade, foi proposto que se ligasse à
canalização um sistema massa-mola. Fez-se uma prova com um absorvedor
de 2 lbf e ajustado para 232 cpm obtendo-se duas frequências naturais de
198 cpm e 272 cpm. Se quisermos projetar um absorvedor de tal modo
que as frequências naturais estejam fora da região de 160 a 320 cpm, quais
deverão ser o peso e a constante de mola a serem usadas?
5 Um transdutor com ωn = 1 Hz é usado para medir uma vibração de ω = 4

Hz. A amplitude indicada pelo transdutor é de 1,3 mm. Qual a amplitude
correta? (ξ = 0).
6 O motor elétrico de peso 150 N está apoiado sobre 4 molas iguais, cada
uma com rigidez k = 4000 N/m. O raio de giração (rG) em relação ao eixo de
rotação é 0,15 m, a velocidade de rotação (n) é 3500 rpm, e a distância das
molas em relação ao CG é 0,18 m. (O rotor sendo visto como um cilindro).
Determinar as frequências naturais do sistema.
175
FIGURA 5E – MOTOR ELÉTRICO SOBRE MOLAS
FONTE: <HTTPS://PT.SCRIBD.COM/DOCUMENT/341620074/VIBRACOES-MECANICAS-
RAO-SINGIRESU-4%C2%AA-ED-PDF>. ACESSO EM: 28 JUN. 2019.
7 Para o cálculo do desbalanceamento residual, como exemplo, consideremos

um rotor de bomba com classe G 6,3 que deve ser balanceado em dois
planos entre mancais, sabendo-se que sua máxima velocidade de trabalho
é 3600 rpm e sua massa 40 kg. Determinar o desbalanceamento residual
permissível em cada um dos planos de balanceamento.
8 Para amortecer o movimento de um ponteiro de um instrumento, o mesmo

é conectado a uma lâmina de aço com 30 x 30 mm posicionada entre duas
placas, com um espaço de 0,1 mm de cada lado e confinada a se mover
em uma direção permanecendo paralela às placas. Determinar a constante
de amortecimento se o espaço entre as placas é preenchido com óleo de
viscosidade η = 20 mPa.s.
176
REFERÊNCIAS
ALMEIDA, M. T. de. Vibrações mecânicas para engenheiros. 2. ed. São Paulo:
Blücher, 1990.
BALACHANDRAN, B.; MARGRAB, E. B. Vibrações mecânicas. Tradução da

segunda edição norte-americana. São Paulo: Cengage Learning, 2011.
BEER, F. P.; JOHNSTON, JR. E. R. Mecânica Vetorial para Engenheiros. v. II. 5.

ed. São Paulo: McGraw-Hill, 2007.
BORESI, A. P.; SCHMIDT, R. J. Dinâmica. 1. ed. São Paulo: Pioneira Thomson

Learning, 2003.
DEN HARTOG, J. P. (1947). Mechanical Vibrations. 3. ed. New York: Crastre

Press., 2007.
GREENHILL, G. Gyroscope Theory. New York: Chelsea Publishing Co., 1966.
GROEHS, A. G. Mecânica vibratória. São Leopoldo: UNISINOS, 1999.
HALLIDAY, D.; RESNICK, R.; WALKER, J. Fundamentos de física. 8 e 9. ed. Rio

de Janeiro, RJ: LTC, 2009-2014.
HIBBELER, R. C. Mecânica para engenharia. V. 2. 10. ed. São Paulo: Prentice-

Hall, 2005.
KELLY, S. G. Fundamentals of mechanical vibrations. 2. ed. Singapore:

McGraw-Hill, 2000.
SETO, W. W. Vibrações mecânicas. Rio de Janeiro: McGraw-Hill, 1971.
MARTINS, N.; PAULI, R. U.; MAUAD, F. C. Dinâmica. São Paulo: EPU, 1979.
MATSUMURA, A. Z. Mecânica geral. 2. ed. São Paulo: Mauá, 2004.
MERIAM, J. L.; KRAIGE, L. G. Dynamics. 2. ed. John Wiley and Sons, Inc,1987.
RAO, S. Vibrações mecânicas. 4. ed. São Paulo: Pearson Prentice Hall, 2009.
SCARBOROUGH, J. B. The Gyroscope: theory and applications. New York:

IntersciencePublishers, Inc., 1958.
SHAMES, I. H. Dinâmica: mecânica para engenharia. v. 1. 4. ed. São Paulo:

Prentice Hall, 2003.
SOTELO JR., J.; FRANÇA, L. N. F. Introdução às vibrações mecânicas. São

Paulo: Edgard Blücher, 2006.
177

Dinâmica de Corpos Rígidos

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Dinâmica de Corpos Rígidos

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Dinâmica de

Revisão, Diagramação e Produção:

Ficha catalográfica elaborada na fonte pela Biblioteca Dante Alighieri

Braun, Sandro Elias

177 p.; il.

1. Dinâmica dos corpos rígidos. - Brasil. II. Centro Universitário

Nosso procedimento é considerar corpos rígidos como conjuntos de

Os resultados deduzidos nessa unidade terão duas limitações: (1)

Utilizando como fundamento o estudo da Teoria da Dinâmica

Na Educação a Distância, o livro impresso, entregue a todos os acadêmicos desde 2005, é

Assim, a UNIASSELVI, preocupando-se com o impacto de nossas ações sobre o ambiente,

Aproveito o momento para convidá-lo para um bate-papo sobre o Exame Nacional de

Olá acadêmico! Para melhorar a qualidade dos

TÓPICO 1 – PRINCÍPIO DE TRABALHO E ENERGIA................................................................... 3

TÓPICO 2 – PRINCÍPIO DE IMPULSO E QUANTIDADE DE MOVIMENTO......................... 27

UNIDADE 2 – DINÂMICA DOS CORPOS RÍGIDOS EM MOVIMENTO

TÓPICO 1 – APLICAÇÃO DO PRINCÍPIO DO IMPULSO E QUANTIDADE DE

TÓPICO 2 – MOVIMENTO DE TRANSLAÇÃO E ROTAÇÃO..................................................... 63

UNIDADE 3 – VIBRAÇÕES MECÂNICAS........................................................................................ 85

TÓPICO 1 – CLASSIFICAÇÃO DAS VIBRAÇÕES MECÂNICAS............................................... 87

TÓPICO 2 – APROFUNDAMENTO NO ESTUDO DE VIBRAÇÕES......................................... 135

MOVIMENTO PLANO DOS

• introduzir os métodos usados na determinação do momento de inércia de

• desenvolver as equações dinâmicas do movimento plano para um corpo

• discutir aplicações dessas equações a corpos em translação, em rotação

• desenvolver formulações para a energia cinética de um corpo e definir os

• aplicar o princípio do trabalho e energia para resolver problemas de

• mostrar como a conservação de energia pode ser usada na resolução de

• desenvolver formulações para a quantidade de movimento e para o

• aplicar os princípios do impulso e quantidade de movimento e momento

• discutir a aplicação da conservação da quantidade de movimento e

TÓPICO 1 – PRINCÍPIO DE TRABALHO E ENERGIA

TÓPICO 2 – PRINCÍPIO DE IMPULSO E QUANTIDADE DE MOVIMENTO

PRINCÍPIO DE TRABALHO E ENERGIA

Definimos a força efetiva agente num ponto material P de um dado

• Quantidade de movimento e momento angular de um sistema de pontos

Definimos a quantidade de movimento L e o momento angular H0 em

Essas equações expressam os seguintes resultados: a resultante das forças

• Movimento do centro de massa de um sistema de pontos materiais

Representamos o centro de massa de um sistema de pontos materiais

em que m representa a massa total do sistema. Derivando-se ambos os membros

em que v e a representam, respectivamente, a velocidade e a aceleração do centro

Conclui-se, portanto, que o centro de massa se move como se toda a massa

Consideramos o movimento dos pontos materiais em relação a um sistema

GRÁFICO 1 – MOMENTO ANGULAR DE UM SISTEMA DE PONTOS MATERIAIS EM

Definimos o momento angular do sistema, em relação ao seu centro de

Esta última equação nos diz que o momento resultante em relação a G

• Energia cinética de um sistema de pontos materiais

A energia cinética T de um sistema de pontos materiais é definida como a

Usando o sistema baricêntrico Gx’y’z’ (Figura 1), notamos que a energia

• Princípio do trabalho e energia

O princípio do trabalho e energia pode ser aplicado a um sistema de

Em que 2 representa o trabalho de todas as forças agentes no sistema de

Se todas as forças agentes no sistema de pontos são conservativas, pode-se

que expressa o princípio de conservação da energia para o sistema de pontos

• Princípio do impulso e quantidade de movimento

O princípio do impulso e quantidade de movimento para um sistema de

GRÁFICO 2 – PRINCÍPIO DO IMPULSO E QUANTIDADE DE MOVIMENTO

Se nenhuma força externa age no sistema de pontos materiais, os sistemas

• O uso dos princípios de conservação na solução de problemas envolvendo

Muitos problemas envolvendo o movimento de sistemas de pontos

2 PRINCÍPIO DE TRABALHO E ENERGIA PARA CORPO RÍGIDO

A energia cinética total:

é obtida somando-se grandezas positivas escalares e é, por isso mesmo, uma