História da Geodésia e medição da Terra

Sistemas de Referência Geodésicos
Brasília-DF.
Elaboração
Erison Rosa de Oliveira Barros
Produção
Equipe Técnica de Avaliação, Revisão Linguística e Editoração

Sumário
APRESENTAÇÃO.................................................................................................................................. 4
ORGANIZAÇÃO DO CADERNO DE ESTUDOS E PESQUISA..................................................................... 5
INTRODUÇÃO.................................................................................................................................... 7
UNIDADE I
SISTEMAS GEODÉSICOS DE REFERÊNCIA................................................................................................. 9
CAPÍTULO 1
HISTÓRIA DA GEODÉSIA............................................................................................................ 9
UNIDADE II
SISTEMAS GEODÉSICOS DE REFERÊNCIA............................................................................................... 14
CAPÍTULO 1
INTRODUÇÃO À TOPOGRAFIA E À GEODÉSIA.......................................................................... 14
CAPÍTULO 2
PRINCÍPIOS TEÓRICOS............................................................................................................ 24
UNIDADE III
FUNDAMENTOS DO SISTEMA DE POSICIONAMENTO GPS/GNSS.............................................................. 56
CAPÍTULO 1
CONCEITOS DE GNSS............................................................................................................. 56
CAPÍTULO 2
FUNCIONAMENTO DO SISTEMA GPS/GNSS............................................................................... 72
CAPÍTULO 3
MÉTODOS DE POSICIONAMENTO GPS/GNSS........................................................................... 81
REFERÊNCIAS................................................................................................................................... 95
Apresentação
Caro aluno
A proposta editorial deste Caderno de Estudos e Pesquisa reúne elementos que se

entendem necessários para o desenvolvimento do estudo com segurança e qualidade.
Caracteriza-se pela atualidade, dinâmica e pertinência de seu conteúdo, bem como pela
interatividade e modernidade de sua estrutura formal, adequadas à metodologia da
Educação a Distância – EaD.
Pretende-se, com este material, levá-lo à reflexão e à compreensão da pluralidade

dos conhecimentos a serem oferecidos, possibilitando-lhe ampliar conceitos
específicos da área e atuar de forma competente e conscienciosa, como convém
ao profissional que busca a formação continuada para vencer os desafios que a
evolução científico-tecnológica impõe ao mundo contemporâneo.
Elaborou-se a presente publicação com a intenção de torná-la subsídio valioso, de modo

a facilitar sua caminhada na trajetória a ser percorrida tanto na vida pessoal quanto na
profissional. Utilize-a como instrumento para seu sucesso na carreira.
Conselho Editorial
4
Organização do Caderno
de Estudos e Pesquisa
Para facilitar seu estudo, os conteúdos são organizados em unidades, subdivididas em

capítulos, de forma didática, objetiva e coerente. Eles serão abordados por meio de textos
básicos, com questões para reflexão, entre outros recursos editoriais que visam a tornar
sua leitura mais agradável. Ao final, serão indicadas, também, fontes de consulta, para
aprofundar os estudos com leituras e pesquisas complementares.
A seguir, uma breve descrição dos ícones utilizados na organização dos Cadernos de
Estudos e Pesquisa.
Provocação
Textos que buscam instigar o aluno a refletir sobre determinado assunto antes
mesmo de iniciar sua leitura ou após algum trecho pertinente para o autor
conteudista.
Para refletir
Questões inseridas no decorrer do estudo a fim de que o aluno faça uma pausa e reflita
sobre o conteúdo estudado ou temas que o ajudem em seu raciocínio. É importante
que ele verifique seus conhecimentos, suas experiências e seus sentimentos. As
reflexões são o ponto de partida para a construção de suas conclusões.
Sugestão de estudo complementar
Sugestões de leituras adicionais, filmes e sites para aprofundamento do estudo,

discussões em fóruns ou encontros presenciais quando for o caso.
Praticando
Sugestão de atividades, no decorrer das leituras, com o objetivo didático de fortalecer

o processo de aprendizagem do aluno.
5
Atenção
Chamadas para alertar detalhes/tópicos importantes que contribuam para a

síntese/conclusão do assunto abordado.
Saiba mais
Informações complementares para elucidar a construção das sínteses/conclusões

sobre o assunto abordado.
Sintetizando
Trecho que busca resumir informações relevantes do conteúdo, facilitando o

entendimento pelo aluno sobre trechos mais complexos.
Para (não) finalizar
Texto integrador, ao final do módulo, que motiva o aluno a continuar a aprendizagem

ou estimula ponderações complementares sobre o módulo estudado.
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Introdução
Considerando todos os avanços tecnológicos que veremos neste Caderno de Estudos,
é possível entender a condição de perplexidade, desde o começo dos dias, de nossos
ancestrais, diante da complexidade do mundo que os rodeava. Podemos, também,
intuir de que maneira surgiu no homem a necessidade de conhecer o mundo por ele
habitado, sua forma e dimensões. O simples deslocamento de um ponto a outro na
superfície de nosso planeta, já justifica a necessidade de se conhecer, de alguma forma
suas características físicas. É fácil imaginarmos alguns questionamentos que surgiram
nas mentes de nossos ancestrais, como, por exemplo: como orientar os deslocamentos?
Como levantar terrenos? Como demarcá-los e desenhá-los? Como medir áreas? Quais
instrumentos utilizar? Como construí-los?
A preocupação desta obra foi apresentar tópicos fundamentais para a utilização do

sistema GPS/GNSS. Adicionalmente é nosso objetivo tentar auxiliar na escolha de
receptores GPS adequados para diversas aplicações, uma vez que a determinação de
posições com determinado grau de confiança é o problema fundamental enfrentado por
um Sistema de Informação Geográfica (SIG) e principal objetivo da Geodésia.
Objetivos
»» Promover o conhecimento básico necessário para compreensão e
utilização dos sistemas GPS/GNSS nas aplicações em geoprocessamento.
»» Analisar a necessidade da escolha de qual tipo de levantamento topográfico

ou geodésico é indispensável para aplicações em geoprocessamento.
»» Compreender todo o processo de medição e georreferenciamento e o

monitoramento de fenômenos, feições geográficas artificiais com o uso
adequado da tecnologia de posicionamento GPS/GNSS.
7
SISTEMAS GEODÉSICOS UNIDADE I
DE REFERÊNCIA
CAPÍTULO 1
História da Geodésia
Desde tempos imemoriais, os seres humanos têm se preocupado com a Terra sobre a
qual vivem. Em passado remoto, esta preocupação se limitava a mapear a vizinhança
imediata dos locais de moradia; com o tempo, foi se tornando útil, e mesmo necessário,
localizar e mapear outras regiões, para fins de rotas comerciais e de exploração.
O aumento da capacidade de realizar deslocamentos a grandes distâncias conduziu à
necessidade de se estabelecer a forma, o tamanho e composição de todo o planeta.
A ideia de uma Terra esférica foi predominante entre os gregos, mas outras formas
também eram sugeridas. Para Homero, a forma da Terra seria a de um disco plano;
já Pitágoras e Aristóteles a consideravam esférica. Pitágoras era um matemático que
considerava a esfera a figura geométrica mais perfeita, sendo para ele, portanto, natural
que os deuses dessem esta forma ao mundo. Já Anaximenes acreditava que o planeta
tinha uma forma retangular.
A tarefa seguinte e que ocupou muitas mentes foi a de determinar seu tamanho. Platão
estimou a circunferência da Terra como sendo de aproximadamente 65.000 km.
Arquimedes estimou em 50.000 km. Estas medidas, contudo, não passavam do campo
da mera especulação. Coube a Eratóstenes (276 – 175 a.C.), no século II a.C, determinar
o tamanho da Terra usando medidas objetivas.
Ele notou que, ao meio dia, no dia do solstício de verão os raios solares atingiam o
fundo de um poço em Siena (Assuan), no Egito (Figura 1). No mesmo instante, contudo,
o Sol não estava exatamente no zênite na cidade de Alexandria, a norte de Siena; o
Sol projetava uma sombra tal que ele pode determinar o ângulo de incidência de seus
raios: 7° 12’, correspondendo a 1/50 de um círculo. Conhecido o arco de circunferência
entre as duas cidades, ou seja, a distância entre elas, Eratóstenes pode então estimar a
circunferência do globo. Admitindo, que as duas cidades situavam-se sobre o mesmo
9
UNIDADE I │ SISTEMAS GEODÉSICOS DE REFERÊNCIA
meridiano e conhecendo a distância entre elas, aproximadamente 800 km, obteve para
o raio terrestre 6.285,825 km e para a circunferência equatorial 39.375 km. Este é um
valor bastante próximo à circunferência equatorial terrestre (40 075.017 km, valor
adotado no World Geodetic System)
A precisão de medida de Eratóstenes é incrível considerando-se todas as aproximações

embutidas no seu cálculo. Siena na verdade não está exatamente no trópico de Câncer
(ou seja, os raios solares não são estritamente perpendiculares à superfície no solstício
de verão), sua distância a Alexandria é de 729 quilômetros (ao invés de 805 km ) e as
duas cidades não estão alinhadas na direção norte-sul.
Figura 1. Arco medido por Eratóstenes.
Fonte: Seeber, 2003.
Veja como repetir a experiência de Eratóstenes:
<http://oal.ul.pt/medicao-do-raio-da-terra-21-jun-2013/>
Posidonius, outro grego a estimar o tamanho do globo, utilizou uma estrela que era
circumpolar quando vista da cidade de Rodes, tangenciando o horizonte no instante da
culminação inferior. Esta mesma estrela teve então sua altura medida em Alexandria e,
conhecida, a distância entre as duas cidades, foi possível a Posidonius determinar um
valor de 38.624 km para a circunferência da Terra.
10
SISTEMAS GEODÉSICOS DE REFERÊNCIA │ UNIDADE I
Outro filósofo grego revisou o método de Posidonius e encontrou um valor

substancialmente menor: 29.000 km. Este valor foi o adotado por Ptolomeu, cujo
trabalho e modelo de cosmos foi adotado na Europa ao longo da Idade Média. Foi
possivelmente graças a esta subestimativa da circunferência do globo que Cristóvão
Colombo foi levado a crer que o Extremo Oriente estaria a apenas uns cinco ou seis mil
quilômetros a oeste da Europa. Somente no século XV que o valor aceito por Ptolomeu
foi revisado pelo cartógrafo finlandês Mercator.
O advento do telescópio, de tabelas logarítmicas e do método da triangulação foram

contribuições do século XVII à ciência da Geodésia. Nesta época, o Francês Picard fez
medidas de arcos que podem ser consideradas modernas. Ele mediu uma linha de base
usando traves de madeira e um telescópio para medir ângulos. Cassini posteriormente
estendeu o método de Picard, fazendo medidas de linhas de base maiores e tanto a sul
quanto a norte de Paris. Quando Cassini computou o comprimento das linhas de base
equivalentes a um ângulo de 1 notou que estas eram maiores na direção sul do que na
norte. Tal resultado foi o primeiro indício de um desvio da forma da Terra com relação
a uma esfera.
Conceitos introdutórios
Como foi visto, a necessidade fez com que o homem, desde muito cedo na sua evolução,
buscasse conhecer o meio em que vive por questões de sobrevivência, orientação,
segurança, guerras, navegação, construção etc. No princípio a representação do espaço
baseava-se na observação e descrição do meio. Cabe salientar que alguns historiadores
dizem que o homem já fazia mapas antes mesmo de desenvolver a escrita. Com o tempo
surgiram técnicas e equipamentos de medição que facilitaram a obtenção de dados para
posterior representação. A topografia e Geodésia foram ferramentas utilizadas para
realizar estas medições.
No Brasil e em países de origem latina Geodésia e topografia, são consideradas

separadamente. Alguns autores as distinguem considerando tanto a precisão dos
levantamentos quanto a dimensão do alcance de seus levantamentos. Já nos países
onde a língua oficial é a alemã, como a Áustria, a Alemanha e a Suíça, a terminologia
topografia não existe. Apenas a Geodésia e, esta é dividida em três categorias: Medição
Terrestre, Medição de Terras e Medições Especiais, classificando-as em Geodésia
Superior e Geodésia Inferior segundo o geodesista alemão Helmert. A Medição da Terra
abrangeria a área da Geodésia Superior e a Medição de Terras e as Medições Especiais
abrangeriam a área da Geodésia Inferior.
11
UNIDADE I │ SISTEMAS GEODÉSICOS DE REFERÊNCIA
Nessa classificação a topografia estudada e aplicada no Brasil se enquadraria na

Geodésia Inferior. Ressalta-se aqui que a topografia limita sua área de atuação no
sentido local, enquanto que a Geodésia Superior abrange dimensões maiores como
global, continental e regional. Sua precisão poderá ser classificada entre baixa, média,
alta e altíssima, exigindo estas duas últimas um conhecimento mais aprofundado e uma
habilidade e qualificação maior do profissional.
Com o advento do Sistema de Posicionamento Global (GPS), hoje denominado

de Sistema Global de Navegação por Satélite – GNSS (Global Navigation Satellite
System) as atividades geodésicas têm experimentado uma verdadeira revolução.
A capacidade que esse sistema possui de permitir a determinação de posições,
estáticas ou cinemáticas, aliando rapidez e precisão muito superiores aos métodos
clássicos de levantamento, provocou a necessidade de revisão das características do
Sistema Geodésico Brasileiro (SGB) que veremos a seguir assim como a implantação
da Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo (RBMC).
Com o seu funcionamento, os usuários de informações do IBGE passarão a contar

com uma infraestrutura ativa e compatível com os métodos atuais de posicionamento
baseados no GPS. Entretanto, a componente altimétrica do SGB ainda não está
totalmente contemplada, em virtude de desconhecermos com suficiente precisão a
forma real da Terra (geoide). Com isto, há a necessidade de concentrarem-se esforços
nas atividades de nivelamento geodésico, de maregrafia e de gravimetria, que levarão a
um maior conhecimento do geoide, com todas as suas anomalias, segundo a escala dos
geodesistas. Será possível, então, o uso da ferramenta GPS em um espectro mais amplo
de aplicações onde se busca preferencialmente a determinação dos valores de altitude.
Por outro lado, a Geodésia em suas aplicações considera a curvatura da Terra na busca
do melhor referencial de pontos de coordenadas conhecidas, permitindo a melhor
definição da superfície terrestre e do seu campo de gravidade. A Geodésia pode ser
subdividida em:
»» Geodésia geométrica: ocupa-se na localização precisa de pontos sobre

a superfície terrestre a partir de medições angulares e de distâncias em
grandes extensões de terra, proporcionando o estabelecimento de uma
rede de pontos fundamentais que serve de base para levantamentos
topográficos.
»» Geodésia física: desenvolve estudos sobre o desvio da vertical e de

anomalias da gravidade terrestre, possibilitando a determinação da
figura geométrica que melhor corresponda à superfície terrestre.
12
SISTEMAS GEODÉSICOS DE REFERÊNCIA │ UNIDADE I
»» Geodésia celeste (forma alternativa: Geodésia por satélite): proporciona

o posicionamento de pontos sobre a superfície terrestre a partir de
medidas efetuadas por estrelas ou satélites artificiais, permitindo o
desenvolvimento de sistemas de posicionamento terrestre. A difusão da
utilização do GNSS vem tornando essa área bastante conhecida do público
em geral que hoje se utiliza dessa tecnologia para o posicionamento de
pontos em terra, mar ou ar, com maior ou menor acurácia dependendo
da precisão requerida.
13
SISTEMAS GEODÉSICOS UNIDADE II
DE REFERÊNCIA
CAPÍTULO 1
Introdução à topografia e à Geodésia
Mesmo considerando todos os avanços tecnológicos que hoje vivenciamos, é possível

entender a condição de perplexidade de nossos ancestrais, desde o começo dos dias,
diante da complexidade do mundo a sua volta. Podemos, também, intuir de que maneira
surgiu no homem a necessidade de conhecer o mundo que ele habitava (sua forma e
dimensões) que hoje é possível conhecer tão bem.
O simples deslocamento de um ponto a outro na superfície de nosso planeta, já justifica

a necessidade de se conhecer, de alguma forma, as características físicas do mundo.
É fácil imaginarmos alguns questionamentos que surgiram nas mentes de nossos
ancestrais, como, por exemplo: como orientar os deslocamentos? Como levantar
terrenos? Como demarcá-los e desenhá-los? Como medir áreas? E os instrumentos,
como construí-los? Diante da necessidade de estudos e invenções, nasceu uma grande
ciência a qual foi denominada Agrimensura. Em função da multiplicidade dos campos
de aplicação (atualmente), costuma-se dividi-la segundo a aplicabilidade, em Geodésia
e topografia.
Fundamentos de topografia
Etimologicamente a palavra topos, em grego, significa lugar e graphen descrição,

assim, de uma forma bastante simples, topografia significa descrição do lugar. A seguir
são apresentadas algumas de suas definições:
A topografia tem por objetivo o estudo dos instrumentos e métodos

utilizados para obter a representação gráfica de uma porção do terreno
sobre uma superfície plana. (DOUBEK, 1989).
14
SISTEMAS GEODÉSICOS DE REFERÊNCIA │ UNIDADE II
A topografia tem por finalidade determinar o contorno, dimensão

e posição relativa de uma porção limitada da superfície terrestre,
sem levar em conta a curvatura resultante da esfericidade terrestre.
(ESPARTEL, 1987).
O objetivo principal da topografia é efetuar o levantamento (executar medições de

ângulos, distâncias e desníveis) que permita representar uma porção da superfície
terrestre em uma escala adequada. Às operações efetuadas em campo, com o objetivo
de coletar dados para a posterior representação, denomina-se de levantamento
topográfico. A topografia pode ser entendida como parte da Geodésia. Na topografia
trabalha-se com medidas (lineares e angulares) realizadas sobre a superfície da Terra e
a partir destas medidas calculam-se áreas, volumes, coordenadas etc. Além disso, estas
grandezas poderão ser representadas de forma gráfica através de mapas ou plantas.
Para tanto é necessário um sólido conhecimento sobre instrumentação, técnicas de
medição, métodos de cálculo e estimativa de precisão (KAHMEN; FAIG, 1988).
De acordo com Wolf (1977), o trabalho prático da topografia pode ser dividido em cinco
etapas:
1. Tomada de decisão, quando se relacionam os métodos de levantamento,

equipamentos, posições ou pontos a serem levantados etc.
2. Trabalho de campo ou aquisição de dados: fazer as medições e gravar os

dados.
3. Cálculos ou processamento: elaboração dos cálculos baseados nas

medidas obtidas para a determinação de coordenadas, volumes etc.
4. Mapeamento ou representação: produzir o mapa ou carta a partir dos

dados medidos e calculados.
5. Locação.
De acordo com a Norma Brasileira para Execução de Levantamento Topográfico – NBR

13133 (ABNT, 1991, p. 3), o levantamento topográfico é definido por:
Conjunto de métodos e processos que, através de medições de ângulos

horizontais e verticais, de distâncias horizontais, verticais e inclinadas,
com instrumental adequado à exatidão pretendida, primordialmente,
implanta e materializa pontos de apoio no terreno, determinando suas
coordenadas topográficas. A estes pontos se relacionam os pontos de
detalhe visando a sua exata representação planimétrica numa escala
15
UNIDADE II │ SISTEMAS GEODÉSICOS DE REFERÊNCIA
pré-determinada e à sua representação altimétrica por intermédio

de curvas de nível, com equidistância também pré-determinada e/ou
pontos cotados.
Classicamente a topografia é dividida em topometria e topologia.
A topologia tem por objetivo o estudo das formas exteriores do terreno e das leis que
regem o seu modelado.
A topometria estuda os processos clássicos de medição de distâncias, ângulos e desníveis,

cujo objetivo é a determinação de posições relativas de pontos. Pode ser dividida em
planimetria e altimetria. Tradicionalmente o levantamento topográfico pode ser divido
em duas partes: o levantamento planimétrico, onde se procura determinar a posição
planimétrica dos pontos (coordenadas X e Y) e o levantamento altimétrico, onde o
objetivo é determinar a cota ou altitude de um ponto (coordenada Z).
Em diversos trabalhos a topografia está presente na etapa de planejamento e projeto,

fornecendo informações sobre o terreno; na execução e acompanhamento da obra,
realizando locações e fazendo verificações métricas; e finalmente no monitoramento da
obra após a sua execução, para determinar, por exemplo, deslocamentos de estruturas.
Fundamentos de Geodésia
Em um trabalho publicado em 1880, As teorias matemáticas e físicas da Geodésia

Superior, o cientista alemão F. R. Helmert definiu a Geodésia como:
“a ciência da medição e representação da superfície da Terra”.
Passado mais de um século, esta definição, à qual se acrescenta a determinação do

campo de gravidade externo da Terra e a determinação da superfície do fundo dos
oceanos, continua sendo adotada pela Federação Internacional dos Geômetras – FIG.
Com o desenvolvimento da exploração espacial, a Geodésia em colaboração com outras

ciências passa a ser também aplicada na determinação da superfície de outros corpos
celestes (Lua, planetas), passando a se chamar Selenodésia, quando aplicada ao estudo
da Lua, e Geodésia planetária, quando aplicada ao estudo de outros planetas (exceção
da Terra).
A Geodésia pode ser dividida em:
»» Geodésia Global, que é responsável pela determinação dos parâmetros

definidores da forma e das dimensões da Terra e do seu campo de
gravidade externo.
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»» Geodésia Aplicada, que trata da determinação de uma porção da

superfície da Terra, através das coordenadas de um número adequado de
pontos de controle, necessários à elaboração do mapeamento sistemático
de uma área considerada. A Geodésia Aplicada adota os parâmetros
determinados na Geodésia global.
Atingir os objetivos da Geodésia, tanto de cunho científico (determinação da forma e das

dimensões da Terra) quanto prático (com vistas ao mapeamento de uma determinada
porção da superfície terrestre), significa localizar precisamente pontos sobre a superfície
da Terra e chegar ao conhecimento detalhado de seu campo de gravidade.
A hipótese do plano topográfico
Da relação entre a terra plana e esférica, surge a definição do campo topográfico. O

campo topográfico é a área limitada da superfície terrestre que pode ser representada
topograficamente, isto é, tal que seja desconsiderado a curvatura da terra, supondo-a
esférica. O limite da grandeza desta área, de forma que se possa considerar a terra como
plana em determinada faixa de sua superfície, é função da precisão exigida para sua
representação.
Considerando um plano tangente em ponto médio da porção considerada. Denominando

de erro de esfericidade, o erro cometido ao substituir o arco pela tangente em uma
extensão da superfície terrestre, tem-se (Figura 2):
Figura 2. Influência da curvatura terrestre nas medições topográficas.
Fonte Espartel, 1987.
Erro de esfericidade (e)
1. Pelo triângulo ABC, tem-se:
17
2. Considerando a circunferência terrestre, tem-se:
Para exemplificar, considere os seguintes valores:
Raio da terra ≅ 6.367.000 m; e α = 0°30’.
Para estes valores, tem-se a seguinte solução:
Este valor pode ser considerado muito baixo em operações topográficas correntes, em
face da precisão dos instrumentos utilizados. Pode-se afirmar que a área limite de até
≅ 55 km de raio é satisfatória para limitar o campo topográfico. Acima deste valor,
deve-se fazer considerações à precisão imposta ao trabalho.
Fundamentos de cartografia
Uma vez que coordenadas são o produto final da operação de receptores de sinal
GPS, cabe ao operador possuir o conhecimento básico dos elementos de cartografia
envolvidos, para que possa fazer uma leitura correta do dado gerado, bem como, avaliar
se a informação que está sendo fornecida pelo aparelho supre suas necessidades.
Cada um dos tópicos aqui apresentados não tem a intenção de abordar a plenitude
do conhecimento existente sobre a referida área. No entanto, acredita-se que o texto
irá proporcionar o conhecimento básico necessário para a manipulação adequada da
tecnologia de posicionamento global.
A cartografia trata de representar na forma de mapas e plantas o conhecimento humano

sobre a superfície do planeta. Uma vez que estas representações se dão em elementos
18
planos (mapas e cartas), o homem criou metodologias e conceitos para transcrever

aquilo que observamos em uma superfície não plana (a Terra), para estes documentos.
Introdução à cartografia
O objeto da cartografia consiste em reunir e analisar dados das diversas regiões da terra, e
representar graficamente em escala reduzida, os elementos da configuração que possam
ser claramente visíveis. Para pôr em evidência a configuração da superfície terrestre, o
instrumento principal do cartógrafo é o mapa. Mas, outras representações, tais como
modelos de relevo, globos, fotografias aéreas, imagens de satélite e cartogramas, são
assuntos próprios para serem tratados em cartografia.
Definimos um mapa como uma representação convencional da configuração da

superfície da terra. Toda a representação está numa proporção definida com o objeto
representado. Esta proporção é chamada de escala. Ou ainda, pode-se definir um mapa
como um desenho seletivo, convencionado e generalizado de uma região com grande
área, comumente da superfície terrestre, como se fosse vista de cima e numa escala
muito reduzida. A maioria dos mapas recebe inscrições, isto é, são dados nomes às
feições representadas, e são relacionados a um sistema de coordenadas.
Em geral, os mapas têm as seguintes finalidades:
»» obter informações sobre a distribuição espacial dos fenômenos como

solos, precipitação, uso da terra, densidade demográfica etc.;
»» discernir relações espaciais entre os vários fenômenos;
»» coletar, através de medições, dados necessários às análises geográficas,

propiciando informações para a descrição e análises estatísticas.
Atualmente, outros produtos são considerados valiosos em Cartografia, tais como:
»» Globo – representação cartográfica sobre uma superfície esférica,

em escala pequena, dos aspectos naturais e artificiais de uma figura
planetária, com finalidade cultural e ilustrativa.
»» Mapa – representação no plano, geralmente em escala pequena, dos

aspectos geográficos, naturais, culturais e artificiais de uma área tomada
na superfície de uma figura planetária, delimitada por elementos físicos,
político-administrativos, destinada aos mais variados usos, temáticos,
culturais e ilustrativos.
19
»» Carta – representação no plano, em escala média ou grande, dos aspectos

artificiais e naturais de uma área tomada de uma superfície planetária,
subdividida em folhas delimitadas por linhas convencionais (paralelos e
meridianos) com a finalidade de possibilitar a avaliação de pormenores,
com grau de precisão compatível com a escala.
»» Planta – é um caso particular de carta. A representação se restringe a uma

área muito limitada e a escala é grande, consequentemente o número de
detalhes é bem maior.
»» Fotografia aérea – são produtos obtidos ao nível suborbital, muito

utilizados para elaboração e/ou atualização de documentos cartográficos
de média a grande escala.
»» Mosaico – é o conjunto de fotos de uma determinada área, recortadas e

montadas técnica e artisticamente, de forma a dar a impressão que todo
o conjunto é uma única fotografia.
»» Ortofotocarta – é uma fotografia resultante da transformação de uma

foto original, que é uma perspectiva central do terreno, em uma projeção
ortogonal sobre um plano, complementada por símbolos, linhas e
quadriculagem, com ou sem legenda, podendo conter informações
planimétricas.
»» Fotoíndice – montagem por superposição das fotografias, geralmente em

escala reduzida. Normalmente a escala do fotoíndice é reduzida de 3 a 4
vezes em relação à escala de voo.
»» Imagem de satélite – são produtos obtidos ao nível orbital, muito

utilizados para elaboração e ou atualização de documentos cartográficos
em escalas variadas.
»» Carta-imagem – são imagens de satélite montadas no formato de folhas de

carta, onde informações de coordenadas e toponímia são acrescentadas
sobre a imagem.
»» Atlas – uma coleção de mapas comumente publicados em uma linguagem

com as mesmas convenções e projeções, mas não necessariamente
na mesma escala é chamada de “Atlas”. Um tipo de atlas que merece
destaque é o escolar. Esses atlas apresentam uma grande diversidade de
mapas; aspectos geológicos, geomorfológicos, solos, climáticos, políticos,
estrutura viária, econômicos etc. O atlas escolar tem três funções básicas:
20
fonte de informação, fornecer as configurações geográficas e estimular o

interesse dos alunos.
Princípios da cartografia
A representação de um elipsoide numa superfície plana é o objetivo e o problema

fundamental da cartografia. Esse problema torna-se complexo, pois o elipsoide (ou
uma superfície esférica) não é planificável. Assim, não é possível transportar detalhes
de uma superfície de referência tridimensional para o plano sem que os elementos
geométricos (comprimentos, áreas, ângulos) que os descrevem sofram deformações.
Encontrar o melhor método de transformação quer através de eliminação de algumas
deformações quer por meio da manutenção de outras, dentro de limites aceitáveis é o
objetivo desse tópico.
De acordo com o método selecionado existem:
»» Cartas onde as distâncias são preservadas (equidistantes): esta condição

não pode ser conseguida para todo o papel, somente ao longo de direções
particulares. Isto significa que ao longo de determinadas linhas a relação
(escala) entre distâncias medidas no papel e as distâncias medidas na
superfície de referência é preservada.
»» Cartas onde as áreas são preservadas (equivalentes ou equal-area): esta

condição pode ser conseguida para todo o papel. Isso significa que a
relação entre a área medida no papel e a área medida na superfície de
referência é preservada. No entanto, são introduzidas deformações linear
e angulares que geram (criam) (produzem) alterações de forma.
»» Cartas onde os ângulos são preservados (cartas conformes): isso também

pode ser conseguido para todo o papel. Significa que o ângulo medido
entre duas geodésicas transformadas para o papel é igual ao ângulo entre
as duas direções correspondentes na superfície de referência (elipsoide
ou esfera).
»» Cartas onde a escala, num ponto, é a mesma em todas as direções (cartas

ortomórficas):
›› os ângulos em torno desse ponto são preservados e as formas de figuras

de pequenas dimensões não são alteradas em toda a representação;
›› cartas onde nenhum dos elementos descritos anteriormente é
21
rigorosamente preservado, mas onde as deformações estão dentro de

uma determinada tolerância (cartas afiláticas ou não ortomórficas).
Três elementos permitem a avaliação da deformação, e consequentemente o cálculo

das correções correspondentes. São designados por “expressões da deformação linear,
areal e angular” e são dadas respectivamente por:
m1= dl’
dl
ms= dS’
dS
mQ=Q’-Q
Em que dl’, dS’ e α’ são os elementos geométricos pertencentes ao plano e dl, dS e α são
os elementos geométricos correspondentes no elipsoide. Os elementos linear e areal
têm que ser infinitesimais de modo a que o tamanho das deformações seja rapidamente
identificável.
A escolha de um sistema cartográfico depende do objetivo para o qual a carta está a

ser produzida. Se uma carta é para ser usada em navegação, ela deve ser conforme. Os
ângulos no papel (por exemplo os ângulos entre rotas marcadas no papel e os meridianos)
reproduzirão, sem variações, a direção do ângulo vetor. O procedimento, através do
qual é estabelecida a relação entre pontos no elipsoide e no plano cartográfico, pode ser:
»» Geométrico: que consiste no estabelecimento de uma relação projetiva

entre eles através de construções geométricas apropriadas seguidas de
relações analíticas (em geral trigonometria).
»» Analítico: consiste no estabelecimento de uma ligação analítica não

projetiva entre os pontos. É necessário escrever um sistema de equações
que relacione as coordenadas geográficas dos pontos sobre o elipsoide às
coordenadas planas no plano cartográfico referidas a um sistema de eixos
apropriado.
O primeiro método da construção de cartas é designado por “projeção” e o segundo

por “representação”. Estes dois métodos não são incompatíveis, cada sistema pode
ser articulado através de um arranjo de equações e sistemas projetivos apropriados
que podem corresponder a variados sistemas analíticos, mesmo se por vezes são
aproximados.
22
Na cartografia moderna é preferível construir cartas pelas “representações”. Existem

sistemas mistos, onde alguns elementos da rede de trabalho são transformados com um
sistema e outros elementos com outro sistema. Sistemas deste tipo são designados por
“projeções ou representações modificadas” e são usadas na construção de cartas com
características particulares a atribuir ao produto final que não foi criado numa projeção
ou representação pura.
23
CAPÍTULO 2
Princípios teóricos
Apesar de se assumir que a forma da Terra é redonda, em estudos em que se exige

precisão de posicionamento, como é o caso da maioria das representações da superfície
terrestre em mapas e cartas, deve-se considerar mais cuidadosamente as pequenas
diferenciações da sua forma.
No século XVII, Isaac Newton demonstrou que não sendo a Terra um corpo rígido e
estando animada de um movimento de rotação, ela não deveria possuir uma forma
esférica e sim, a de um elipsoide de revolução, sendo achatada nos polos.
Por meio de triangulações geodésicas, pode-se verificar que a Terra não possuía uma
forma elipsoidal perfeita, mas sim a de um geoide, que não pode ser descrita de forma
matemática simples, mas que pode ser determinada a partir de medidas da aceleração da
gravidade nos mais diversos pontos da superfície da Terra. Numa primeira aproximação,
o geoide seria a forma que a Terra teria se sua superfície fosse completamente coberta
com água, pois esta se molda de acordo com a aceleração da gravidade em cada ponto.
Com o lançamento de satélites artificiais foi possível determinar com melhor precisão o
geoide, através das anomalias observadas no movimento destes satélites e provocadas
pela distribuição não uniforme da massa terrestre. O geoide difere muito pouco das
formas elipsoidal e esférica, quando se considera que o valor do raio terrestre é muito
maior do que a diferença entre o geoide e estas duas formas. Por isso, pode-se, sem
muito, erro dizer que a Terra é praticamente esférica.
A forma da Terra, girando em torno de seu eixo e movendo-se dentro do Sistema Solar
do qual faz parte, é resultado da interação de forças internas e externas tais como:
gravidade, força centrífuga, constituição diferente dos materiais que a formam etc.
As forças tectônicas, por exemplo, são forças internas que provocam modificações
na superfície do globo terrestre tais como: dobramentos, falhamentos, terremotos,
surgimento de vulcões. A ação dessas forças produz sobre a superfície terrestre uma
série de irregularidades como: montanhas, vales, planaltos etc. que formam a superfície
topográfica da Terra. Essas irregularidades são muito pequenas se comparadas ao
tamanho e volume total da Terra, entretanto, essa superfície aparente é de grande
importância para os topógrafos, geodesistas etc., pois é sobre essa superfície que
são realizadas as medições e os estudos para as diversas finalidades. Devido a esses
acidentes e irregularidades, a superfície da Terra não tem uma forma simples que possa
ser expressa em termos matemáticos.
24
A fim de simplificar o cálculo de coordenadas da superfície terrestre, foram adotadas

algumas superfícies matemáticas simples que se aproximam em maior ou menor grau do
real. Uma primeira aproximação seria uma esfera. Porém, a esfera seria suficientemente
aproximada para solucionar com a precisão requerida, alguns problemas como, por
exemplo: cálculos astronômicos, navegação e solução de cálculos geodésicos usando
a trigonometria esférica. Entretanto, a Terra não é exatamente uma esfera, sendo
achatada nos polos e abaulada próximo ao Equador.
Segundo Gauss (1777-1855), a forma do planeta, em uma definição mais rudimentar, é

representada pela superfície delimitada pelo nível médio dos mares, não perturbados
por ventos e correntezas, já que estes, ocupam aproximadamente 72% da superfície
do planeta. Esta superfície é denominada geoide; definido como o sólido formado pelo
nível médio dos mares supostamente prolongado por sob os continentes.
Posteriormente vamos apresentar com maior detalhamento a forma e dimensão da

terra e suas superfícies de representação e de cálculo.
Tamanho e forma da Terra

Como foi visto anteriormente a Geodésia consiste na determinação do tamanho e
da forma da Terra, bem como dos parâmetros definidores do campo da gravidade.
Pode-se acrescentar também “as variações temporais” dos elementos citados
(GEMAEL, 1999, p. 16). Quando se trata da figura da Terra, esta normalmente é
considerada como sendo um corpo rígido e as perturbações temporais do tamanho
e forma são tratadas separadamente (VANICEK; KRAKIWSKY, 1986, p. 97).
A irregularidade da superfície terrestre traz muitas dificuldades na realização de cálculos

matemáticos sobre tal superfície.
Figura 3. Superfície física da Terra.
Fonte: Adaptada e disponível em: <http://fisicaatmosferica.blogspot.com.br/2009/08/voce-ja-viu-somente-superficie-fisica.

html>. Acessado em: 22 jul. 2013.
25
Para fins práticos torna-se necessário encontrar um modelo representativo da superfície

física da Terra (SMITH, 1996). Existem diferentes tipos de modelos usados na Geodésia
para representar física e matematicamente a superfície terrestre. Um modelo com
significado físico é o geoide, (Figura 4) cuja superfície é a equipotencial “que mais se
aproxima do nível médio dos mares” (GEMAEL, 1999).
A adoção do geoide como superfície matemática de referência esbarra no conhecimento

limitado do campo da gravidade terrestre. Além disso, o equacionamento matemático
do geoide é complexo, o que o distancia de um uso mais prático como referência
geométrica. Logo, não é conveniente para servir como superfície de referência para as
chamadas redes geodésicas horizontais (VANICEK; KRAKIWSKY,1986).
Figura 4. Geoide.
Fonte: Adaptada e disponível em: <http:// http://profnicesio.blogspot.com.br/2011/04/uma-nova-visao-da-terra.html>.

Acessado em: 22 jul. 2013.
Um modelo matematicamente viável, do ponto de vista geométrico, é o elipsoide de

revolução ou biaxial, que fica definido por apenas dois parâmetros, usualmente o
semieixo maior a e o achatamento f dado por (VANICEK; KRAKIWSKY, 1986):
Com b sendo o semieixo menor do elipsoide de revolução. O elipsoide também pode ser
definido pelo semieixo maior (a) e semieixo menor (b) ou ainda pelo semieixo maior (a)
e a excentricidade (e) (Figura 5).
26
Figura 5. Elipsoide de Revolução.
Fonte: IBGE, 1998.
O problema de encontrar o elipsoide com melhor ajuste à Terra envolveu cientistas por
séculos na pesquisa de parâmetros cada vez mais refinados. No Quadro 1 encontram-se
os parâmetros de alguns elipsoides biaxiais.
Quadro 1. Elipsoides biaxiais.
ANO NOME a(m) b(m) f1

1830 Airy 6 377 563 6 356 257 299,325
1830 Everest 6 377 276 6 356 075 300,802
1841 Bessel 6 377 397 6 356 079 299,153
1858 Clarke 6 378 294 6 356 618 294,261
1866 Clarke 6 378 206 6 356 584 294,978
1880 Clarke 6 378 249 6 356 515 293,466
1907 Helmert 6 378 200 6 356 818 298,300
1909 Hayford 6 378 388 6 356 912 297,000
1927 NAD 27 6 378 206,4 294,9786982
1948 Krassovsky 6 378 245 6 356 863 298,300
1960 Fischer 6 378 155 6 356 773 298,3
1966 WGS 66 6 378 145 6 356 760 298,25
1967 IUGG 6 378 160 6 356 775 298,247
1972 WGS 72 6 378 135 6 356 751 298,26
1980 Internacional 6 378 137 6 356 752,3141 298,257222101
1983 NAD 83 6 378 137,0 298,257222101
1984 WGS 84 6 378 137 298,257223563
Fonte: adaptado de Smith, 1996.
A evolução da Geodésia Espacial proporcionou uma evolução no estabelecimento dos

modelos representativos da Terra, possibilitando uma associação entre os parâmetros
geométricos e os parâmetros físicos do campo gravitacional terrestre.
27
Figura 6. Evolução das superfícies de referência.
Fonte: IBGE, 1998.
Uma solução está no modelo chamado de Terra normal, que é um elipsoide de revolução
ao qual se atribui a mesma massa da Terra incluindo a massa da atmosfera, a mesma
velocidade de rotação da Terra real, além de sua superfície ser equipotencial (GEMAEL,
1999). Logo, os elipsoides de revolução baseados em observações de satélites são
definidos por parâmetros geométricos e por parâmetros físicos, como o semieixo maior
(a), constante gravitacional geocêntrica (GM), velocidade angular (ω) e fator dinâmico
de forma (J2) o qual pode ser convertido no achatamento do elipsoide (SNYDER, 1987).
Sistemas de referência
Os sistemas de referência são utilizados para descrever as posições de objetos. Quando é

necessário identificar a posição de uma determinada informação na superfície da Terra
são utilizados os Sistemas de Referência Terrestres ou Geodésicos. Estes por sua vez,
estão associados a uma superfície que mais se aproxima da forma da Terra, e sobre a qual
são desenvolvidos todos os cálculos das suas coordenadas. As coordenadas podem ser
apresentadas em diversas formas: em uma superfície esférica recebem a denominação
de coordenadas geodésicas e em uma superfície plana recebem a denominação da
projeção às quais estão associadas, como por exemplo, as coordenadas planas UTM
relacionadas à projeção Universal Transversa de Mercator.
Sistema Geodésico de Referência
Um Sistema Geodésico de Referência (SGR), do ponto de vista prático, permite que

se faça a localização espacial de qualquer feição sobre a superfície terrestre. O SGR é
definido a partir da adoção de um elipsoide de referência, posicionado e orientado em
28
relação à superfície terrestre. A evolução tecnológica propiciou o melhoramento dos

diversos SGRs existentes, tanto no aspecto de definição quanto no de realização do
sistema (a definição do SGR caracteriza-se por um conjunto de convenções junto a um
elipsoide ajustado às dimensões da Terra e devidamente orientado, já por realização
entende-se um conjunto de pontos implantados sobre a superfície física da Terra com
coordenadas conhecidas). Sob este ponto de vista, tanto as instituições e empresas
voltadas à produção cartográfica quanto os usuários de dados georreferenciados utilizam
informações baseadas nos diferentes sistemas de referência e suas realizações que
coexistem no Brasil. Logo, e extrema importância o conhecimento das características e
restrições de cada um destes sistemas.
Sistemas coordenados utilizados em geodésia e

superfícies associadas
As coordenadas referidas aos Sistemas de Referência Geodésicos são normalmente

apresentadas em três formas: cartesianas, geodésicas (ou elipsoidais) e planas.
Sistemas de coordenadas cartesianas
Um sistema coordenado cartesiano no espaço 3-D é caracterizado por um conjunto de

três retas (x, y e z), denominados de eixos coordenados, mutuamente perpendiculares.
Quando associado a um Sistema de Referência Geodésico, recebe a denominação de

Sistema Cartesiano Geodésico (CG) de modo que:
»» o eixo X coincidente ao plano equatorial, positivo na direção de longitude

0°;
»» o eixo Y coincidente ao plano equatorial, positivo na direção de longitude

90°;
»» o eixo Z é paralelo ao eixo de rotação da Terra e positivo na direção norte;
»» origem.
Se estão localizadas no centro de massas da Terra (geocentro), as coordenadas são

denominadas de geocêntricas, usualmente utilizadas no posicionamento a satélites,
como é o caso do WGS84 (Figura 7).
29
Figura 7. Coordenadas cartesianas geocêntricas (X, Y, Z).
Sistema de Coordenadas Geodésicas
Independentemente do método utilizado para se representar ou projetar uma

determinada superfície no plano, deve-se adotar uma superfície que sirva de referência,
garantindo uma concordância das coordenadas na superfície esférica da Terra. Com esse
propósito, deve-se escolher uma figura geométrica regular, muito próxima da forma e
dimensões da Terra, a qual permite, mediante a um sistema coordenado, posicionar
espacialmente as diferentes entidades topográficas. Essa figura recebe a denominação
de elipsoide e as coordenadas referidas a ele são denominadas de latitude e longitude
geodésicas:
»» a latitude geodésica é o ângulo contado sobre o meridiano que passa por

P, compreendido entre a normal passante por P e o plano equatorial;
»» a longitude geodésica é o ângulo contado sobre o plano equatorial,

compreendido entre o meridiano de Greenwich e o ponto P;
»» a altitude elipsoidal corresponde à distância de P à superfície do elipsoide

medida sobre a sua normal (Figura 8).
Os sistemas coordenados curvilíneos também podem ser representados no espaço 3-D

através do sistema cartesiano. O conjunto de formulações que fazem a associação entre
estes dois sistemas (geodésico e cartesiano) constam na Resolução da Presidência da
República no 23 de 21/2/1989.
30
Figura 8. Latitude (ϕ) e longitude (λ) geodésicas.
As superfícies mais utilizadas em Geodésia como referência das altitudes são o geoide e
o elipsoide. Define-se por geoide a superfície equipotencial a qual se aproxima melhor
do nível médio dos mares, estendida aos continentes e por elipsoide a superfície
matemática (representada por uma elipse biaxial de revolução – elipsoide), sobre a qual
estão referidos todos os cálculos geodésicos. Por questões de conveniência matemática
e de facilidades de representação, utiliza-se em algumas situações, a esfera como uma
aproximação do elipsoide.
Recebem a denominação de altitudes elipsoidais aquelas altitudes referidas ao elipsoide.

Um exemplo na obtenção destas altitudes é através do GPS. As altitudes ortométricas
são obtidas por nivelamento geométrico e são referidas ao geoide. A separação entre
as duas superfícies é conhecida por ondulação geoidal a qual pode ser obtida através
de mapas de ondulação geoidais (na forma analítica ou analógica). A importância
dessa entidade reside no fato de que o sistema de altitudes utilizado no Brasil se refere
ao geoide, cabendo, portanto a necessidade do seu conhecimento para redução das
altitudes obtidas por GPS.
Figura 9. Superfícies do elipsoide e do geoide.
31
Sistema de Referência Geodésico
As coordenadas referidas a um determinado Sistema de Referência Geodésico podem

ser representadas no plano através das componentes Norte e Leste e são o tipo de
coordenadas regularmente encontrado em mapas. Para representar as feições de uma
superfície curva em plana são necessárias formulações matemáticas chamadas de
projeções. Diferentes projeções poderão ser utilizadas na confecção de mapas, no Brasil
a projeção mais utilizada é a Universal Transversa de Mercator (UTM).
Sistemas de referência clássicos
Historicamente, antes das técnicas espaciais de posicionamento, os referenciais

geodésicos, conhecidos pela denominação de “datum1 astro-geodésico horizontal” –
DGH, eram obtidos através das seguintes etapas:
»» Escolha de um sólido geométrico (elipsoide de revolução), cujos

parâmetros definidores são o achatamento (f) e semieixo maior (a).
Este sólido por sua vez, representará de uma maneira aproximada as
dimensões da Terra, no qual serão desenvolvidos os cálculos geodésicos.
Definição do posicionamento e orientação do referencial, feita através de seis parâmetros

topocêntricos: as coordenadas do ponto origem (2), a orientação (1- azimute inicial), a
separação geoide-elipsoide (ondulação geoidal) e as componentes do desvio da vertical
(meridiana e primeiro vertical). Estas informações têm por objetivo, assegurar uma
boa adaptação entre a superfície do elipsoide ao geoide na região onde o referencial
será desenvolvido. Sendo assim, o centro do elipsoide não está localizado no geocêntro
(centro da Terra).
A realização (ou materialização) do referencial é feita através do cálculo de coordenadas

dos pontos a partir de observações geodésicas de distâncias, ângulos e azimutes, ou
seja, observações de origem terrestre.
As coordenadas geodésicas estão sempre associadas a um determinado referencial, mas

não o definem. O conjunto de pontos ou estações terrestres formam as chamadas redes
geodésicas, as quais vêm a representar a superfície física da Terra na forma pontual
(CASTAÑEDA, 1986).
O posicionamento 3D de um ponto estabelecido por métodos e procedimentos da

Geodésia Clássica (triangulação, poligonação e trilateração) é incompleta, na medida
em que as redes verticais e horizontais caminham separadamente. No caso de redes
1 Segundo o IBGE (2006) Datum Geodésico é o conjunto de parâmetros que constituem a referencia de um determinado sistema
de coordenadas, e que inclui a definição do elipsoide de referência e a sua posição relativamente ao globo terrestre.
32
horizontais, algumas de suas estações não possuem altitudes, ou as altitudes são

determinadas por procedimentos menos precisos. Um exemplo de DGH utilizado no
Brasil é o SAD 69. Cabe ressaltar que desde 25 de fevereiro de 2015, o SIRGAS2000
(Sistema de Referência Geocêntrico para as Américas) é o único sistema geodésico
de referência oficialmente adotado no Brasil. Entre 25 de fevereiro de 2005 e 25 de
fevereiro de 2015, admitia-se o uso, além do SIRGAS 2000, dos referenciais SAD 69
(South American Datum 1969) e Córrego Alegre.
O procedimento clássico de definição da situação espacial de um elipsoide de referência

corresponde à antiga técnica de posicionamento astronômico, na qual se arbitra
que a normal ao elipsoide e a vertical no ponto origem são coincidentes, bem como
as superfícies geoide e elipsoide, induzindo assim, a coincidência das coordenadas
geodésicas e astronômicas. O mesmo pode ser dito para os azimutes geodésico e
astronômico (∝0e A0). Nestas condições caracteriza-se a situação espacial do datum
da seguinte forma:
Sistemas de Referência Terrestres
Os Sistemas de Referência Terrestres, concebidos na era da Geodésia Espacial, possuem

características diferentes dos referenciais (ex.: DGH) relatados anteriormente, mas a
sua essência é a mesma no sentido de possuírem uma parte definidora, e atrelada a ela,
uma materialização. As etapas necessárias na obtenção destes sistemas terrestres são:
Adoção de uma plataforma de referência que venha a representar a forma e

dimensões da Terra em caráter global. Estas plataformas de referência, os chamados
Sistemas Geodésicos de Referência – SGR, conforme abordado anteriormente, estão
fundamentados em um Sistema Terrestre Convencional – CTS2 associado a constantes
geométricas e físicas do campo gravitacional. Um sistema terrestre convencional
é um sistema cartesiano geodésico cuja origem está situada no centro de massa da
Terra, sendo, portanto geocêntricos. Eles são derivados de extensas observações do
campo gravitacional terrestre a partir de observações a satélites, fornecendo assim, o
fundamento preciso para a organização de toda informação pertinente a Terra. Eles
são definidos por modelos, parâmetros e constantes (ex.: um sistema de coordenadas
cartesianas geocêntrico – CTS e constantes do GRS80). De tempos em tempos é adotado
um novo SGR pela IUGG – International Union of Geodesy and Geophysics, sendo
este baseado nas últimas informações coletadas sobre o campo gravitacional terrestre.
2 Conventional Terrestrial System é um sistema cartesiano geodésico cuja origem está situada no centro de massa da Terra.
33
Atualmente o SGR adotado pela IUGG é o GRS80. Além das constantes geométricas
definidoras, os SGRs modernos passam a ser definidos também por constantes físicas.
Considerando a Terra um corpo com rotação e massa, a melhor aproximação física é
definida através de quatro parâmetros, sendo eles: raio equatorial (o equivalente ao
semieixo maior do elipsoide de referência), constante gravitacional geocêntrica GM (com
ou sem atmosfera), o harmônico zonal de segunda ordem do potencial gravitacional da
Terra (J2), ou o achatamento terrestre (f) e a velocidade de rotação da Terra (ω). Estas
constantes estão implicitamente relacionadas às órbitas dos satélites, que por sua vez
são usadas para definir as coordenadas de pontos na superfície da Terra.
A materialização de um sistema de referência terrestre geocêntrico é dada da mesma

forma que um DGH, ou seja, através das redes geodésicas. Entretanto, os métodos e
procedimentos utilizados no estabelecimento de coordenadas são as técnicas espaciais
de posicionamento, como por exemplo o VLBI (Very Long Baseline Interferometry),
SLR (Satelite Laser Range) e o GPS. Estas técnicas possuem duas vantagens perante as
outras terrestres. A primeira consiste no posicionamento 3D de uma estação geodésica,
e a segunda é a alta precisão fornecida às coordenadas, surgindo como consequência
uma quarta componente, associada à época de obtenção das coordenadas.
Sendo assim, as coordenadas das estações que compõem a materialização de um sistema

de referência terrestre geocêntrico, possuem quatro componentes, três de definição
espacial e uma de definição temporal, eventualmente, as velocidades vêm a descrever
as variações dos valores das coordenadas com o tempo. Um exemplo prático de sistema
de referência terrestre o qual é realizado anualmente através do IERS Terrestrial
Reference Frame (ITRF), uma rede de estações fiduciais implantadas por todo mundo,
nas quais estão instalados sistemas de medidas SLR, LLR, VLBI e GPS.
Materialização de um sistema de referência
O processo de estimativa das coordenadas dos pontos físicos com respeito à definição
de um determinado referencial é acompanhado pelo cálculo de uma rede que relaciona
os pontos levantados. O resultado, estabelecido por meio de um ajustamento de
observações, é um conjunto de valores de coordenadas para as estações que constituem
a materialização do SGR. Usualmente, é comum adotar uma única denominação para
definição e materialização do sistema, como é o caso do SAD 69 que será comentado
posteriormente. Deste modo, vários ajustamentos de redes geodésicas podem ser
realizados em um mesmo referencial definido com diferentes injunções, ou os mesmos
dados podem ser ajustados com respeito a várias definições.
34
Sistema Geodésico Brasileiro
Define-se por Sistema Geodésico Brasileiro – SGB, o conjunto de pontos geodésicos

implantados na porção da superfície terrestre delimitada pelas fronteiras do país.
Em outras palavras é o sistema ao qual estão referidas todas as informações espaciais
no Brasil.
O estabelecimento do Sistema Geodésico Brasileiro (SGB) foi iniciado na década de

1940. O SGB caracteriza-se pelo conjunto de estações que representam o controle
horizontal e vertical necessários à localização e representação cartográfica no território
brasileiro, seu estabelecimento e manutenção são atribuições do Instituto Brasileiro
de Geografia e Estatística IBGE – por meio de seu Departamento de Geodésia (IBGE,
2000). A materialização do Sistema Geodésico Brasileiro dá-se por intermédio das Redes
Geodésicas Brasileiras (RGB): Rede Horizontal, Rede Vertical e Rede Tridimensional
(Rede Nacional GPS, Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo – RBMC), que são
formadas pelos conjuntos de estações e coordenadas geodésicas.
A seguir serão descritas as características dos sistemas geodésicos que já foram utilizados
oficialmente no Brasil: Sistema Córrego Alegre e Sul Americano de 1969 (SAD 69)
Sistema com Datum córrego alegre
O Sistema com Datum Córrego Alegre, oficialmente adotado pelo Brasil da década de
1950 até a década de 1970, foi definido a partir de um ajustamento, pelo método dos
correlatos ou equações de condição, da Rede Horizontal do SGB. Na definição deste
sistema adotou-se como superfície de referência o Elipsoide Internacional de Hayford
de 1924, com semieixo maior a= 6 378 388 m e achatamento f= 1/297 (IBGE, 1996).
Como ponto origem foi escolhido o vértice Córrego Alegre, no qual o posicionamento
e a orientação do elipsoide de referência foram feitos astronomicamente. Neste vértice
adotaram-se valores nulos para as componentes do desvio da vertical e para a ondulação
geoidal, com isso aplicando-se as equações apresentadas anteriormente verifica-
se que as coordenadas geodésicas (φ, λ) do ponto ficam iguais às suas coordenadas
astronômicas (φA, λA):
»» Latitude φ = φA = 19º 50’ 14,91” S;
»» Longitude λ = λA = 48º 57’ 41,98” W.
A altitude ortométrica do vértice Córrego Alegre é 683,81 m (IBGE, 1996).
35
O Sistema Córrego Alegre é de grande importância, pois ainda existe no país um

grande número de documentos cartográficos e coordenadas referidas a ele. Apesar de
o Sistema Córrego Alegre não ser mais o sistema de referência oficial no Brasil, estas
cartas vêm sendo atualizadas e novos produtos foram sendo gerados com base neste
sistema. Além disso, o apoio terrestre e sua densificação também são utilizados para
a geração de produtos em escalas maiores. A realização do Sistema Córrego Alegre
de precisão compatível com as técnicas e equipamentos da época, aliada à menor
precisão da densificação do apoio terrestre, faz com que os produtos gerados com base
neste sistema, principalmente os em escalas grandes, percam em qualidade quando
comparados aos produtos gerados com base em sistemas de referência e tecnologias
mais atuais.
Salienta-se que historicamente existiu um sistema de referência provisório entre Córrego

Alegre e SAD 69, que foi o Astro Datum Chuá e que algumas cartas foram editadas
neste sistema. Na época foram estabelecidas estações gravimétricas na região do vértice
Córrego Alegre objetivando o melhor conhecimento do geoide na região e a adoção
de um novo ponto origem. Como resultado destas pesquisas foi escolhido um novo
datum, o vértice Chuá, e através de um novo ajustamento foi definido o novo sistema de
referência, denominado de Astro Datum Chuá. Este sistema tinha como ponto origem
o vértice Chuá, como elipsoide de referência o de Hayford e foi estabelecido com o
propósito de ser um ensaio ou referência para a definição do SAD 69 (IBGE, 2001d).
A resolução PR no 22, de 21 de julho de 1983, traz os parâmetros de transformação entre

os sistemas Córrego Alegre e SAD 69. Estes parâmetros consistem em três translações,
que do Sistema Córrego Alegre para o SAD 69 são:
»» Translação em X(∆X) = -138,70 m
»» Translação em Y(∆Y) = 164,40 m
»» Translação em Z(∆Z) = 34,40 m
Essa mesma resolução traz como modelo matemático, para a transformação de

coordenadas entre sistemas geodésicos de referência, as equações diferenciais
simplificadas de Molodensky, cujo modelo matemático não será explorado neste
Caderno de Estudos.
O Datum sul americano de 1969 (SAD 69)
A utilização do SAD 69 como sistema de referência único para a América do Sul foi
recomendada em 1969 devido à aprovação do relatório final do Grupo de Trabalho
36
sobre o Datum Sul Americano, pelo Comitê de Geodésia reunido na XI Consultoria

Pan-americana sobre Cartografia, em Washington, EUA (CASTAÑEDA, 1986, p. 68).
O Projeto do Datum Sul Americano subdividiu-se em duas etapas (FISCHER, 1973):
»» estabelecimento de um sistema geodésico cujo elipsoide apresentasse

boa adaptação regional ao geoide;
»» ajustamento de uma rede planimétrica de âmbito continental referenciada

ao sistema definido.
Na definição do sistema adotou-se como modelo geométrico da Terra o Elipsoide de

Referência Internacional de 1967, recomendado pela Associação Internacional de
Geodésia (International Association of Geodesy – IAG), definido pelos parâmetros
(IBGE, 1998, p. 3):
»» semieixo maior a= 6 378 160,000 m;
»» com o achatamento (1/298,247167427) aproximado para o valor f=

1/298,25.
A definição da origem e a orientação do elipsoide de referência foram feitas de forma

a minimizar as diferenças em relação ao geoide no continente sul-americano (IBGE,
2000). Como ponto de origem adotou-se o vértice de triangulação Chuá, cujas
coordenadas astronômicas e geodésicas são apresentadas no Quadro 2:
No vértice Chuá foram determinadas as componentes do desvio da vertical e

estabeleceu-se valor nulo para a ondulação geoidal.
Quadro 2. Coordenadas do Vértice Chúa.
ASTRONÔMICA GEODÉSICA
Latitude 19º 45’ 41,34” S ±0,05” 19º 45’ 41,6527” S
Longitude 48º 06’ 07,80” W ±0,08” 48º 06’ 04,0639” W
Azimute ao vértice Uberaba 271º 30’ 05,42” ±0,21” 271º 30’ 04,05”
(contado a partir do ponto Sul)
Altura geoidal N = 0 m
Fonte: Fischer, 1973.
Os valores das componentes do desvio da vertical são (OLIVEIRA, 1998):
»» componente meridiana ξ= 0,31” ;
»» componente primeiro vertical η= -3,52”.
37
As coordenadas do vértice foram determinadas astronomicamente e com o conhecimento

dos valores das componentes do desvio da vertical.
O primeiro ajuste realizado em ambiente computacional, para o estabelecimento do SAD

69, foi feito pelo DMA – Defense Mapping Agency através do sistema computacional
Horizontal HAVOC – Adjustment by Variation of Coordinates. A rede geodésica
brasileira foi dividida em 10 áreas de ajuste, que foram processadas em blocos separados
em consequência das limitações computacionais da época (IBGE, 1996).
Numa segunda etapa, os dados de novos levantamentos geodésicos, provenientes

da densificação da Rede Horizontal, foram ajustados no programa USHER – Users
System for Horizontal Evaluation and Reduction. Neste caso eram consideradas fixas
as coordenadas das estações já existentes (COSTA; S.M.A, 1999). Este procedimento
insere distorções nas coordenadas das estações uma vez que os erros sistemáticos são
propagados através dos diversos ajustes. Basicamente, as distorções existentes na rede
clássica ocorreram devido a três principais causas (IBGE, 1996): fraca geometria das
redes clássicas; ausência de um modelo geoidal preciso para a redução das observações
geodésicas ao elipsoide; e métodos de ajustamento aplicados.
Na década de 1970 iniciou-se no Brasil o uso dos sistemas de posicionamento por

satélites através do sistema TRANSIT. Foram realizadas observações Doppler em
estações da rede geodésica de alta precisão com a finalidade de estimar parâmetros de
transformação entre o SAD 69 e o NSWC 9Z2 (sistema associado às efemérides precisas
do sistema TRANSIT) (CASTAÑEDA, 1986, p. 36). Posteriormente foram estabelecidas
estações na região amazônica onde não era possível a prática dos procedimentos
clássicos.
De uma forma bem abrangente, a realização do SGB, até o início da década de

1990, foi obtida pelos procedimentos clássicos de triangulação e poligonação, tendo
como observações básicas: direções horizontais, ângulos verticais, distâncias e
valores astronômicos – coordenadas e azimutes (OLIVEIRA, 1998); além de pontos
estabelecidos com o sistema TRANSIT. Finalmente, em 1991 o IBGE adotou o GPS em
seus trabalhos geodésicos (COSTA, 1999).
Posição e orientação do elipsoide de referência
A posição e a orientação do elipsoide adotado como o de referência pode ser com

relação a Terra como um todo, geralmente estes elipsoides são geocêntricos, ou seja,
o seu centro geométrico é definido como coincidente com o centro de massa da Terra
para uma dada época. Existe, entretanto, outra família de elipsoides cujo propósito
38
não é representar a Terra como um todo e sim se ajustar a certa região, como por
exemplo, a um país, grupo de países ou continente. Devido a isso o elipsoide não é
geocêntrico. Neste caso, o posicionamento e a orientação são feitos através de seis
parâmetros topocêntricos: as coordenadas de um ponto origem, orientação (azimute
inicial), separação geoide-elipsoide (ondulação geoidal), e as componentes do desvio
da vertical (componente meridiana ξ e componente primeiro vertical η) (COSTA;
S.M.A, 1999, p. 17).
No Sistema Córrego Alegre a orientação do elipsoide deu-se de maneira totalmente

arbitrária, ou seja, estabelecendo-se valores nulos para a ondulação geoidal e
para as componentes do desvio da vertical no Datum, pois na época era a única
forma de realização possível na prática. As coordenadas do vértice Córrego
Alegre foram determinadas astronomicamente e estas coordenadas astronômicas
foram transformadas em coordenadas geodésicas através das seguintes equações
(GEMAEL, 1999):
Conhecida como equação de Laplace e através da qual é possível transformar um

azimute astronômico em geodésico.
Com a imposição do valor nulo para as componentes do desvio da vertical no Datum, as

coordenadas geodésicas deste vértice ficaram iguais às suas coordenadas astronômicas.
Devido à orientação arbitrária, existia uma boa adaptação elipsoide geoide na região de
Minas Gerais e São Paulo, porém à medida que se caminhava para o Norte ou para o
Sul, distanciando-se da origem, as discrepâncias ficavam bastante evidenciadas.
39
No SAD 69 a orientação do elipsoide deu-se de forma parcialmente arbitrária,

determinando-se os valores das componentes do desvio da vertical e estabelecendo-se valor
nulo para a ondulação geoidal no Datum (vértice Chuá). Através de uma determinação
astronômica em Chuá e conhecendo-se os valores das componentes ξ e η foi possível
calcular as coordenadas geodésicas do vértice por meio das equações apresentadas
anteriormente. Neste caso, procurou-se posicionar e orientar o elipsoide de forma a
obter uma boa adaptação entre a superfície do elipsoide e o geoide na América do Sul e,
principalmente, de forma a obter um melhor ajustamento entre as altitudes elipsoidicas
e ortométricas nas bordas oceânicas.
Coordenadas geodésicas de um ponto
O elipsoide devidamente ajustado às dimensões da Terra e orientado torna-se um

referencial adequado para a atribuição de coordenadas a pontos sobre a superfície física
da Terra. As coordenadas de um ponto P, referidas ao elipsoide, são ditas coordenadas
geodésicas: latitude (φP), longitude (λP) e altitude geométrica ou elipsoidal (hP).
Porém, um terno cartesiano pode ser associado ao elipsoide, como mostra a Figura 10,
logo o ponto P também pode ser definido por suas coordenadas cartesianas XP, YP e ZP.
Figura 10. Coordenadas Geodésicas e Cartesianas de um Ponto sobre a Superfície física da Terra.
Adoção de um Sistema de Referência Geocêntrico

para América do Sul
A adoção de um referencial geocêntrico no Brasil objetiva o atendimento dos padrões

globais de posicionamento espacial na superfície terrestre. Com isso, fica garantida a
40
manutenção da qualidade dos levantamentos GPS realizados em território nacional,

uma vez que manter o seu referenciamento ao SAD 69 implicaria em degradação
de precisão. Outro fator determinante diz respeito à necessidade de se buscar uma
compatibilidade com os demais países sul-americanos, adotando-se no continente um
referencial geodésico único para as atividades cartográficas, o mesmo que se buscou
fazer na década de 1970 com o SAD 69. Até o advento da Geodésia por satélites, nas
décadas de 1960 e 1970, a diferença entre os centros dos elipsoides de referência,
adotados nos mais diversos SGRs nacionais, e o centro de massa da Terra não era
realmente conhecida. Devido a isso, eram determinadas orientações locais para cada
sistema geodésico de referência. Esta era a única forma de realização possível na prática
e foi válida para vários sistemas de referência nacionais que foram desenvolvidos nesta
mesma época em todo o mundo.
No final da década de 1980 e na década de 1990, o uso crescente do GPS e as distorções

causadas na materialização dos sistemas de referência nacionais evidenciaram as
inconsistências existentes entre estes e os sistemas de referência internacionais
(sistemas baseados na adoção de elipsoides geocêntricos) (OSG, 2000). Além disso,
as demais técnicas de posicionamento geodésico atingiram um alto grau de precisão
o que tornou necessária a adoção de sistemas de referência que possibilitassem um
georreferenciamento global, de forma a compatibilizar e promover a integração das
informações internacionalmente e que considerem a variação temporal das coordenadas
de acordo com a dinâmica terrestre, de forma a tomar vantagem da alta precisão
oferecida pelos atuais sistemas de posicionamento global.
Dessa maneira, um sistema geodésico de referência moderno deve ser definido com base
na adoção de um elipsoide de revolução cuja origem coincida com o centro de massas
da Terra e deve ser materializado através de uma rede de estações com coordenadas
geodésicas tridimensionais conhecidas. Atualmente, o modelo geométrico de referência
recomendado pela Associação Internacional de Geodésia (IAG) é o GRS80 (Geodetic
Reference System, 1980) e o referencial mais preciso é o Terrestrial Reference
System – ITRS do IERS (International Earth Rotation Service) cuja materialização é
chamada de ITRF International Terrestrial Reference Frame. O ITRS é materializado
periodicamente devido à variação temporal das coordenadas das estações, com isso sua
denominação vem sempre acompanhada do ano em que foi estabelecido (IBGE, 2000).
Um dos critérios de escolha do novo referencial era que a sua existência/manutenção

não dependesse simplesmente de uma única técnica de posicionamento, como é o caso
do WGS84, dependente somente do GPS. Além disso, o novo referencial deveria atender
às precisões para a Geodésia, e não somente para a cartografia. Esses fatos levaram a
opção pela adoção do SIRGAS. (Figura 11).
41
Tendo em vista os aspectos evidenciados anteriormente, muitos países já adotaram

sistemas de referência geocêntricos, como por exemplo: Austrália, Estados Unidos,
Canadá, países da Europa, África do Sul, Nova Zelândia (OSG, 2000) e Argentina.
Neste sentido, o projeto SIRGAS (Sistema de Referência Geocêntrico para a América do
Sul) foi criado na Conferência Internacional para Definição de um Datum Geocêntrico
para a América do Sul, realizada em outubro de 1993 em Assunção, Paraguai, e teve
estabelecidos os seguintes objetivos (IBGE, 1997):
»» definir um sistema de referência geocêntrico para a América do Sul;
»» estabelecer e manter uma rede de referência;
»» definir e estabelecer um datum geocêntrico.
Figura 11. Diferenças na definição dos referenciais: local – SAD 69 e geocêntricos (WGS84, ITRFyy e SIRGAS).
Com vistas a atender os objetivos mencionados foram adotadas, durante a conferência,

as seguintes definições:
»» Sistema de Referência SIRGAS: Materialização do International

Terrestrial Reference System (ITRS) na América do Sul via estações
GPS, propiciando uma rede continental vinculada a um International
Terrestrial Reference Frame (ITRF) em dada época;
»» Modelo geométrico geocêntrico: eixos coordenados baseados no ITRS e

parâmetros do elipsoide GRS80.
A realização inicial do sistema SIRGAS é composta por 58 estações distribuídas pelo

continente Sul Americano, conforme mostra a Figura 12, onze destas estações estão
42
localizadas no Brasil, sendo que nove delas coincidem com estações da Rede Brasileira
de Monitoramento Contínuo – RBMC.
As coordenadas das estações SIRGAS foram determinadas através de uma campanha

GPS realizada no período de 26 de maio a 4 de junho de 1995 e referidas ao ITRF94,
época 1995,4 (IBGE, 2000).
No período de 10 a 19 de maio de 2000 foi realizada a campanha SIRGAS 2000, tendo

em vista a manutenção do SIRGAS como “referencial geodésico capaz de atender aos
padrões atuais de posicionamento”, além de atender à componente altimétrica do
SIRGAS. Esta componente altimétrica surgiu visando a definição e implantação de
um sistema altimétrico único para a América do Sul. Na campanha de 2000 foram
reocupadas as estações da campanha de 1995, ocupadas estações próximas aos
marégrafos que definem o referencial altimétrico em cada país e ocupadas estações
altimétricas próximas às fronteiras entre os países. Esta nova campanha é composta por
184 estações situadas na América do Sul, América Central e América do Norte (IBGE,
2001a) conforme mostra a Figura 13. De acordo com resolução tomada durante o IAG
Symposium on Vertical Reference Systems, Cartagena 2001, o Sistema SIRGAS passou
a ser denominado Sistema de Referência Geocêntrico para as Américas.
Figura 12. Rede SIRGAS 1995.
FONTE: IBGE, 2000.
43
Nota: os diferentes símbolos representam os vários receptores GPS utilizados durante

a campanha SIRGAS de 1995.
Figura 13. Rede SIRGAS 1995.
Fonte: IBGE, 2001.
Segundo Fortes (2000), a rede SIRGAS constitui-se numa das redes geodésicas
continentais mais precisas do mundo. O WGS 84 (G873) possui características muito
próximas ao SIRGAS, podendo ambos, para efeitos práticos da cartografia, serem
considerados como equivalentes, o que não é válido quando se trata de fins científicos.
O WGS 84 já sofreu duas atualizações, desde o estabelecimento do sistema GPS, nessas
atualizações o objetivo foi aproximá-lo ao ITRF, por ser este último o mais preciso.
Para fins cartográficos, a realização atual do WGS 84 pode ser considerada coincidente
com as realizações do ITRS, uma vez que a diferença entre coordenadas de um ponto
referidas aos dois sistemas está estimada em algo menor do que cinco centímetros.
Tendo em vista que o SIRGAS constitui uma densificação do ITRF94 na América do
Sul, a mesma coincidência com o WGS 84 pode ser assumida, conforme o exposto
anteriormente (IBGE, 2000).
Diferenças de coordenadas horizontalmente entre o SAD 69 e o SIRGAS 2000 é

de aproximadamente 65 metros ao longo do país, na direção nordeste, conforme
apresentado na Figura a seguir.
44
Figura 14. Vetores de deslocamento horizontal de SAD 69 para o referencial geocêntrico SIRGAS 2000.
Fonte: IBGE, 2001.
A adoção do SIRGAS segue uma tendência atual tendo em vista as potencialidades do

GPS e facilidades para os usuários, pois com um sistema geocêntrico as coordenadas
obtidas com GPS relativamente a esta rede podem ser aplicadas diretamente a todos
os levantamentos, evitando a necessidade de transformações e integração entre os dois
referenciais (FREITAS; DALAZOANA, 2000).
A densificação da Rede SIRGAS é feita a partir da integração das redes geodésicas

individuais dos países da América do Sul à Rede de Referência SIRGAS. Esta integração
é importante para a verificação das distorções locais. A integração das redes nacionais
com o SIRGAS vem sendo feita na Colômbia com o projeto MAGNA (Marco Geocêntrico
de Referência Nacional) e na Argentina com o projeto POSGAR (Posiciones Geodésicas
Argentinas). Estes países optaram pelo desenvolvimento de novas redes. No Uruguai,
a rede planimétrica de 1a ordem foi ajustada no sistema SIRGAS em 1998, obtendo-se
parâmetros de transformação entre os dois sistemas e já estão sendo produzidos os
primeiros produtos cartográficos em SIRGAS (COSTA, 2000).
Na Venezuela, o projeto REGVEN (Red Geocéntrica Venezolana) tem como objetivo

o estabelecimento de uma rede geodésica de alta precisão caracterizada como uma
densificação da rede SIRGAS. O sistema denominado SIRGAS-REGVEN foi oficialmente
adotado na Venezuela em 1o de abril de 1999 em substituição ao PSAD 56 (La Canoa).
A REGVEN vem sendo densificada desde 1995 e já foram determinados parâmetros de
transformação entre SIRGAS-REGVEN e PSAD 56 (La Canoa), uma vez que existem
muitos vértices de triangulação e poligonação referidos ao antigo sistema. Para o
45
estabelecimento da REGVEN foram realizadas duas campanhas GPS, simultâneas às

campanhas SIRGAS de 1995 e 2000 (IGVSB, 2001).
As consequências da adoção do referencial geocêntrico para o mapeamento sistemático,

ou seja os deslocamentos entre SAD 69 e SIRGAS são apresentados no Quadro 3,
segundo a escala da carta.
Quadro 3. Efeito da mudança média de coordenadas – 65 metros, de SAD 69 para um sistema geocêntrico em
diferentes escalas do mapeamento.
ESCALA 1: Deslocamento em mm
1.000.000 0,065
500.000 0,13
250.000 0,26
100.000 0,65
50.000 1,30
25.000 2,60
10.000 6,5
5.000 13,0
2.000 32,5
1.000 65,0
Fonte: IBGE, 2001.
No passado oficialmente, foram adotados três referenciais geodésicos: Córrego Alegre,

Chuá Astro Datum e SAD 69. Cronologicamente, o Córrego Alegre foi o primeiro SGR
horizontal a ser utilizado no Brasil, até a década de 1970. Por um curto período que
antecedeu o SAD 69, foi adotado o Chuá Astro Datum e, a partir de 1977, o SAD 69 passou
a ser utilizado nos trabalhos de Geodésia e Cartografia do país. Uma parte significativa
do acervo cartográfico relativo ao mapeamento topográfico do país encontra-se ainda
hoje nesses sistemas, conforme Quadro 4.
Quadro 4. Acervo Cartográfico em Córrego Alegre e SAD 69 ainda em uso no Brasil.
QUANTIDADE DE CARTAS
ESCALA DA CARTA
CÓRREGO ALEGRE SAD 69
1: 1000 000 46
1 : 250 000 320 397
1 : 100 000 115 963
1 : 50 000 1262 313
1 : 25 000 148 240
Total 2891 1913
Fonte: Modificado de IBGE 2000.
46
Redes de apoio ao posicionamento
Estações de controle ativo
Essas estações funcionam, de modo permanente e contínuo, como um ponto de

coordenadas conhecidas para serem utilizadas no processamento diferencial,
possibilitando aos usuários que possuam apenas um receptor, desenvolver suas
atividades de posicionamento dentro da região atendida, adquirindo posteriormente o
arquivo coletado pela Estação de Controle Ativo na estação mais próxima do seu local
de interesse.
Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo (RBMC)
O IBGE, dentro de suas atribuições de gerenciamento do SGB implantou uma rede de

estações GNSS, com coordenadas de precisão geodésica, melhor do que 1:100.000.
Figura 15. Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo dos Sistemas GNSS – RBMC.
Fonte: Modificado de IBGE. Disponível em: <http://www.ibge.gov.br/home/geociencias/geodesia/rbmc/rbmc_est.php>. Acesso

em: 4 set. 2015.
47
As estações, com raio de ação de 500 km, equipadas com receptores de dupla frequência,
funcionam de forma permanente coletando e armazenando dados dos satélites. Os
arquivos de dados podem ser obtidos pela internet, sendo que o caminho para acesso
inicia no endereço eletrônico <www.ibge.gov.br>, após procura-se Geociências e depois
Geodésia e depois RBMC – Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo.
São fornecidos dois tipos de arquivos. Um com as informações da estação solicitada

tais como coordenadas geodésicas e altura da antena cujo nome é XXXXSAD.PDF (20
Kb), sendo XXXX o nome da estação e outro arquivo que contém as informações para
cada dia, identificados como XXXXDDD1.ZIP (1100 Kb) e DDD significa o dia Juliano
do ano e 1 significando arquivo único (24 horas). Cada arquivo compactado contém 3
arquivos no formato RINEX: o arquivo de observações (XXXXDDDD.AAO) e o arquivo
de navegação (XXXXDDDD.AAN).
Por exemplo, o arquivo de informações da estação de Santa Maria – RS é SMARSAD.

PDF e os dados serão encontrados dentro de um arquivo, baixado (download) para o
computador do usuário de nome SMAR0851.ZIP, após a digitação da data desejada.
Os arquivos a serem extraídos terão o nome SMAR0851.04o e SMAR0851.04n, que
correspondem aos arquivos RINEX dos dados de observação no dia 25 de março,
gravados a uma taxa de 15 segundos e o arquivo dos dados de navegação correspondente.
Figura 16. Arquivo de observação – Bases da RBMC – IBGE.
Fonte: IBGE – RBMC-2002.
48
Rede INCRA de Bases Comunitárias do GNSS – (RIBaC)
A Rede INCRA de Bases Comunitárias do GNSS – RIBaC é um conjunto de estações

ativas de referência do GNSS, implantadas em diversos pontos do território brasileiro
e tem o propósito auxiliar a execução dos serviços de georreferenciamento, fornecendo
correções relativa e diferencial das observações coletadas pelos receptores de sinais do
GNSS, em qualquer dia, a qualquer hora, permitindo que correções pós-processadas
sejam efetuadas, por qualquer usuário, sem ter que se deslocar para o ponto de referência
escolhido. (Figura 17).
Projetada inicialmente para funcionar com 80 estações, 45 já instaladas, das quais 32

se encontram em operação plena, homologadas pelo IBGE, órgão gestor do Sistema
Geodésico Brasileiro. Ao final da instalação de todas as 80 estações, a distância média
entre as mesmas será de 250 km. A RIBaC é constituída por receptores próprios do
INCRA, de dupla frequência (L1/L2), que acessam observações do GPS (15 estações),
incluindo as observáveis L2C e L5 e do GLONASS também (65 estações). As observáveis
do GPS/GLONASS são acumuladas discretamente (a cada segundo) por cada uma das
estações de referência e são publicadas a cada hora plena, pelo servidor da RIBaC, com
taxa de gravação de 5 segundos. Cada arquivo publicado, após a compactação (.zip),
ocupa, em média, um espaço de 260 kb e são disponibilizados no formato RINEX.
Figura 17. Distribuição das bases da Rede RIBaC.
Fonte: RIBaC, INCRA.
49
Os arquivos de dados podem ser obtidos pela internet, sendo que o caminho para
acesso inicia no endereço eletrônico <www.incra.gov.br>, após procura-se Serviços e
Informações e depois RIBaC – Rede Incra de Bases Comunitária s do GPS. Os dados
das estações de referência da RIBaC, são armazenados com uma taxa de gravação de
5 segundos, com a seguinte nomenclatura dos arquivos: BAMMDDHH.ZIP, onde B
significa que trata-se de um arquivo da estação base da rede ativa; A é o último algarismo
do ano corrente; MM é o mês corrente; DD é o dia corrente e HH é a hora Greenwich
em que o arquivo foi gerado.
Neste arquivo, encontram-se dois outros arquivos: o arquivo de dados de observação,

com o nome BAMMDDHH.AAo e o arquivo dos dados de navegação com o nome de
BAMMDDHH.AAn, nos quais AA significa o ano corrente, lembrando que cada arquivo
corresponde a 1 (uma) hora de observação e portanto deverão existir 24 arquivos por
cada dia de coleta de dados dos satélites. Exemplo: B4032710.ZIP é um arquivo da
estação base contendo 1 hora de observações, iniciado às 10 horas da manhã (horário
de Greenwich) do dia 27 de março do ano 2004. A Figura 18 abaixo traz um exemplo da
configuração do arquivo de observação feito pela RIBaC.
Figura 18. Arquivo de observação – Bases da RIBaC – INCRA.
Fonte: INCRA-RIBaC – 2008.
50
Rede faróis da marinha
A rede é composta de 13 estações estão distribuídas ao longo do litoral brasileiro, que

transmitem sinais continuamente com correções para DGPS, no formato RTMC-SC104
(Radio Technical for Marine Services Communications Special Commitee 104).
O alcance é de 1000 km no mar e de 300 km no continente, dependendo da topografia.
A transmissão dos sinais ocorre na frequência de transmissão na faixa exclusiva de 285-
315 kHz, sendo gratuito e no caso do GPS, exige receptor específico de sinais RTMC.
Figura 19. Faróis da Marinha – dados utilizados para o posicionamento diferencial em tempo real com a utilização
do código C/A.
Fonte: Monico, 2000.
Rede GNSS do estado de São Paulo
O Grupo de Estudo em Geodésia Espacial (GEGE) da Universidade Estadual Paulista

(Unesp), campus de Presidente Prudente, em parceria com pesquisadores da Escola
Superior de Agricultura “Luiz de Queiroz” (Esalq), da Escola Politécnica da Universidade
de São Paulo (Poli/USP) e do Centro de Previsão de Tempo e Estudos Climáticos
(CPTEC) do Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (Inpe), implantaram a primeira
rede de estações GNSS ativa do Estado de São Paulo. Essa rede de receptores GNSS
foi desenvolvida para fins de pesquisa, mas pode contribuir para melhorar a aplicação
de sistemas de navegação por satélite em setores como os de agricultura de precisão,
posicionamento terrestre, aéreo e offshore e previsão de tempo, entre outros.
A rede GNSS-SP, como é chamada, conta com 20 estações ativas, localizadas em

diversos municípios paulistas.
51
Figura 20. Rede GNSS-SP.
Fonte: <http://www.fct.unesp.br/#!/pesquisa/grupos-de-estudo-e-pesquisa/gege/rede-gnss-sp2089/> Acesso em: 2 jul. 2015.
Em cada uma dessas estações há um receptor GNSS conectado com a internet, que
rastreia um conjunto de satélites GNSS em operação – como o GPS, dos Estados
Unidos, e Glonass, da Rússia – e captam em tempo real sinais eletromagnéticos que
enviam para a Terra.
Os sinais dos satélites recebidos pelos receptores são remetidos para o centro de
processamento e armazenamento de dados, localizado no campus da Unesp em
Presidente Prudente, e disponibilizados em uma plataforma on-line para usuários
cadastrados para utilização em pesquisa.
Dados de algumas estações também são enviados para o Instituto Brasileiro de Geografia
e Estatística (IBGE), que os disponibiliza para o público em geral por meio da Rede
Brasileira de Monitoramento Contínuo (RBMC). Os dados de satélites fornecidos pelas
estações GNSS também podem ser usados a partir da própria estação como referência
para realização de posicionamento relativo.
Algumas dessas estações estão equipadas com estações Meteorológicas automáticas,

cujos dados são utilizados no contexto de GNSS/Meteorologia. Quase todas as estações
52
instaladas possuem suas coordenadas homologadas pelo IBGE. Para obter essas
coordenadas, clique nas estações e acesse as descrições do IBGE.
Quadro 5. Estações da Rede GNSS SP homologadas pelo IBGE.
Cidade Station(Sigla) Code SAT(IBGE) Lat. Lon.

Araçatuba SPAR 99540 -21°11’ -50°26’
Botucatu SPBO 99537 -22°51’ -48°26’
Cachoeira Paulista CHPI 93920 -22°41’ -44°59’
Campinas SPCA 99520 -22°48’ -47°03’
Cananéia NEIA 91716 -25°01’ -47°55’
Dracena SPDR 99586 -21°27’ -51°33’
Ilha Solteira ILHA 96037 -20°25’ -51°20’
Jaboticabal SPJA 99539 -21°14’ -48°17’
Lins SPLI 99587 -21º40’ -49º44’
Ourinhos OURI 96039 -22°56’ -49°53’
Piracicaba SPPI 99588 -22º42’ -47º37’
Presidente Prudente PPTE 93900 -22°07’ -51°24’
Rosana ROSA 96041 -22°31’ -52°57’
São José do Rio Preto SJRP 96042 -20°47’ -49°21’
São Paulo POLI 93800 -23°33’ -46°43’
Sorocaba SPSO 99589 -23º29’ -47º25’
Tupã SPTU 99590 -21º56’ -50º30’
Ubatuba UBA1 91902 -23°30’ -45°07’
Fonte: GEGE-Unesp <http://www.fct.unesp.br/#!/pesquisa/grupos-de-estudo-e-pesquisa/gege/rede-gnss-sp2089/>. Acesso em:
4 set. 2015.
As estações estão disponibilizando dados em tempo real na Internet, utilizando

o protocolo NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol). Os
interessados em obter os dados dessas estações em tempo real poderão acessar a página
do BKG (Federal Agency for Cartography and Geodesy – Alemanha) e localizar as
informações sobre o NTRIP. Deve então baixar o aplicativo BKG_Ntrip_Client (BNC)
ou GNSS_Internet_Radio_para_instalação. Os dados das estações dessa rede estão na
sub-rede denominada <www.igs-ip.net> (Rede BRA Misc). Mas eles podem também
ser obtidos diretamente da página FCT/UNESP, onde se tem instalado o NTripCaster.
Para tanto, deve obter autorização de uso. Os usuários interessados em participar
nesta fase de testes deverão enviar um e-mail para gege@fct.unesp.br manifestando
interesse em usar os dados, bem como descrevendo o fim a que se destina. Adicione a
essas informações: Instituição, nome, usuário e senha.
Para o monitoramento dessa rede, a FCT/UNESP dispõe de dois softwares comerciais

(Leica-Spider e Trimble-GPSNet). Os receptores das estações possuem tecnologia que
possibilita a sua conexão direta à Internet, e os dados coletados são enviados diretamente
a um computador central, responsável pelo gerenciamento e armazenamento dos
53
mesmos, bem como de sua conversão para o formato RINEX e Hatanaka, o qual é de
uso geral. Além disso, foram desenvolvidas rotinas auxiliares para disponibilizar os
dados compactados a cada hora (taxa de coleta de 1 segundo) e por dia (taxa de coleta
de 15 segundos), automaticamente na Internet.
Na página do GEGE é informado que a rede, apesar de apropriada, não é totalmente

adequada para uso operacional, pois falhas poderão ocorrer, uma vez que está sob
a administração de uma universidade que tem como recursos humanos para sua
operacionalização, os próprios alunos.
Redes de estações ativas particulares

São pontos distribuídos pelo território nacional cujo gerenciamento é realizado por
firmas particulares para darem suporte aos seus clientes, servindo como estações de
referência ou estações base rastreando os satélites GPS durante 24 horas e fornecendo
os arquivos através do acesso pela Internet aos clientes autorizados. Um exemplo é rede
da Santiago e Cintra, composta de 25 estações de referência, com raio de ação de 300
km, que poderão servir de suporte aos levantamentos para atender a lei de Registro
de Imóveis e que segundo a empresa terão seus pontos homologados pelo IBGE para
fazerem parte das Estações de Controle Ativo do Sistema Geodésico Brasileiro.
Figura 21. Bases particulares.
54
Estações de controle passivo
Essas estações funcionam de maneira similar às redes clássicas ou convencionais

(marco ou RN), como um ponto de coordenadas conhecidas para serem utilizadas no
processamento diferencial ou relativo, mas existe a necessidade de ocupar a estação
de referência com um receptor para coletar e armazenar os sinais dos satélites. Nesta
categoria estão as Redes Estaduais GPS, implantadas os estados do Espírito Santo, Rio
de Janeiro, São Paulo, Paraná, Santa Catarina e Rio Grande do Sul.
A partir de 1994, com uma efetiva aplicação do GPS, começaram a ser implantadas
redes estaduais de alta precisão, vinculadas ao SAD 69, com precisões relativas das
linhas de base entre 1 e 3 ppm (partes por milhão). Um exemplo é a Rede Geodésica
GPS de Alta Precisão do Estado do Paraná. Esta rede foi implantada através de um
convênio de cooperação técnica entre o IBGE e o Instituto Ambiental do Paraná –
IAP com os objetivos de: suprir as deficiências da Rede Geodésica Fundamental ou de
Primeira Ordem; estabelecer uma rede de referência para posicionamento relativo com
GPS e referenciar os trabalhos realizados no Paraná de maneira única e precisa. Um dos
benefícios alcançados com a rede é o de proporcionar melhor atendimento aos diferentes
usuários da Cartografia, da Geodésia e do Sensoriamento Remoto, nos mais variados
setores de atividade, tanto do Serviço Público, como da iniciativa privada. Na área do
Serviço Público, a rede passou a atender aos interesses e necessidades de uma série de
instituições, como: SEMA, COPEL, SANEPAR, IBGE, INCRA e prefeituras municipais
(PARANÁ, 1996, p. 2). A implantação da rede deu-se no período de fevereiro de 1994
a setembro de 1995 e é constituída por 20 estações implantadas de forma a garantir
cobertura de todo o território paranaense. A distribuição dos vértices possibilita que
qualquer região do Paraná conte com um vértice a uma distância inferior a 60 km de
abrangência (PARANÁ, 1996, p. 3). Esta rede é extensivamente aplicada no Estado
para a geração de produtos cartográficos, incluindo os cadastrais e em SIG (FREITAS;
DALAZOANA, 2000,), vinculados principalmente à realização inicial do SAD 69.
55
FUNDAMENTOS
DO SISTEMA DE UNIDADE III
POSICIONAMENTO
GPS/GNSS
CAPÍTULO 1
Conceitos de GNSS
Global Navigation Satellite System ou mais comumente GNSS é um Sistema

Global de Navegação por Satélites formado por uma constelação de satélites com
cobertura global que enviam sinais de posicionamento e tempo para usuários
localizados em solo, aeronaves, transporte marítimo entre outros. O termo GNSS
foi utilizado pela primeira vez em 1991 pela Associação Internacional de Aviação
Civil (International Civil Aviation Organization – ICAO) para designar os sistemas
de posicionamento por satélites artificiais com cobertura mundial. A primeira fase
foi denominada de GNSS-1 englobando os sistemas GPS (dos EUA) e GLONASS
(da Rússia), posteriormente passou a ser designado de GNSS-2 quando agregou o
sistema GALILEO (da Europa). Mais recentemente o sistema BEIDOU/ COMPASS
da China, em fase de implantação, passou a integrar as constelações de satélites de
posicionamento.
As constelações de satélites são distribuídas de tal forma que podem prover seus
serviços em todo o mundo e com um número de satélites que permita o fornecimento
de serviços de alta qualidade.
Os satélites são equipados com relógios atômicos (muito precisos na ordem de

nanosegundos). Os satélites emitem um sinal de tempo para os receptores, que calculam
o tempo passado desde quando o sinal foi enviado pelo satélite até quando ele foi
recebido. Os satélites também enviam informações sobre suas posições no momento da
transmissão do registro de tempo. O receptor é capaz de calcular sua localização usando
o sinal de três satélites e a posição de um deles. Se o sinal de um quarto satélite é usado,
o receptor pode calcular sua localização sem a necessidade de um relógio atômico.
56
FUNDAMENTOS DO SISTEMA DE POSICIONAMENTO GPS/GNSS │ UNIDADE III
O início dos sistemas de posicionamento global deu-se com o desenvolvimento do

sistema GPS pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos, em 1973, para o
posicionamento de alvos para fins militares. A partir deste ano, se iniciava uma nova
era para execução de trabalhos geodésicos e topográficos. Nesta época o sistema foi
denominado de NAVstar-GPS, ou seja, NAvigation Satellite with Time and Ranging,
termo posteriormente substituído por GNSS, acrônimo de Global Navigation Satellite
System, muito mais abrangente e que veio a incluir outros sistemas de posicionamento,
conforme já mencionado.
Essa tecnologia tornou-se extremamente útil e inovadora para uma série de atividades
que necessitam de posicionamento. Podemos citar aquelas relacionadas à cartografia,
meio ambiente, ao controle de frota de veículos, à navegação aérea e a marítima,
geodinâmica, à agricultura etc.
Com a chegada do GPS ao país, criaram-se novas frentes de trabalho, assinalando-se

a abertura e operação de empresas especializadas no uso e aplicação desse sistema e
representações técnicas e comerciais, voltadas à venda e manutenção dos receptores
GPS.
Do ponto de vista da navegação, os resultados apresentados pelo GPS são excelentes,

já nos levantamentos topográficos, a operação com GPS requer maiores cuidados do
usuário, devido às limitações de usos, as precisões requeridas e as diversas variáveis
que contribuem para a imprecisão da medida.
Sistemas GNSS
O aumento da demanda pelo GNSS fez com que diferentes nações procurassem
desenvolver seus próprios sistemas. Este desenvolvimento iniciou com uma orientação
militar como no caso do NAVSTAR-GPS. O governo russo também com fins militares
projetou a constelação GLONASS e o governo Chinês o BeidDou/COMPASS. O único
sistema com fins prioritariamente civis é o da Comunidade Europeia, o GALILEO.
Os dois últimos sistemas ainda encontram-se em fase de desenvolvimento e não estão
com suas constelações completas.
Também a Índia que possui grande tradição no lançamento de satélites imageadores, está
desenvolvendo o seu próprio sistema de navegação. O Indian Regional Navigational
Satellite System (IRNSS) é um sistema regional sob total controle do governo indiano
e desenvolvido pela Indian Space Research Organisation (ISRO). O projeto, composto
por sete satélites estacionários, foi previsto para estar completamente operacional em
2015. A amplitude do sinal abrange uma área de 1.500 km além das fronteiras da Índia
57
UNIDADE III │ FUNDAMENTOS DO SISTEMA DE POSICIONAMENTO GPS/GNSS
com uma acurácia melhor do que 7, 6m. A Índia estabeleceu a meta de total controle
sobre o sistema tanto no segmento espacial, de controle terrestre e no desenvolvimento
dos receptores. Os primeiros quatro satélites IRNSS-1A, IRNSS-1B, IRNSS-1C e IRNSS-
1D foram lançados em julho de 2013, abril e outubro de 2014 e março de 2015. O restante
da constelação será lançado até maio de 2016.
GPS
A constelação de satélites GPS iniciou sua operação em dezembro de 1993. Com uma
configuração de 24 satélites organizados em seis planos orbitais e mais três satélites de
reserva, os quais possuem uma inclinação de 55 graus e uma altitude de 22.200 km, que
fornecem serviços em todo o mundo.
Os satélites GPS transmitem informações em duas frequências denominadas L1, a

1.575,42 Mhz, e L2, a 1.227,6 Mhz, usando o protocolo de comunicação Code Division
Multiple Access (CDMA). A informação transmitida pelos satélites é usada para calcular
a posição de receptores no momento da transmissão do sinal.
O GPS fornece dois serviços, o Serviço de Posição Padrão (Standard Positioning

Service – SPS) e o Serviço de Posicionamento Preciso (Precise Positioning Service –
PPS). O SPS fornece uma precisão de 100 m horizontal e 156 m vertical (estas precisões
referem-se à SA ativada), e este é o serviço que pode ser usado gratuitamente. O PPS
fornece uma precisão de 22 m horizontal e 27,7 m vertical, e foi projetado para serviços
militares. É por isso que ele também tem um sistema Anti-Imitação (Anti-Spoofing –
AS) que replica o código de distância até o satélite, e um sistema de Disponibilidade
Seletiva (Selective Availability – SA) que nega a precisão total do sistema para usuários
do serviço SPS. Estes sistemas de proteção são removidos para usuários do serviço PPS
através de criptografia.
O plano de modernização para o Sistema GPS incluiu o novo código civil L2C (mais
penetrante) e a terceira portadora (L5) que será usada livremente pelos usuários. O
novo código L2C já está disponível em seis satélites, e permitirá melhor acurácia nos
posicionamentos dentro de construções e, principalmente, em áreas arborizadas.
Sendo mais robusto e com mais potência que o código C/A, que foi concebido na
década de 1970, será essencial para o uso em telefones celulares (E911) indoor GPS,
obtendo melhor qualidade nas medidas de pseudodistâncias e poderá ser rastreado
em ângulos de elevação próximos de zero. Além de ter uma potência mais baixa em
relação aos demais sinais, o que oferece vantagens nas aplicações, principalmente para
os operadores que utilizam baterias.
58
Foi lançado no dia 24 de março de 2009 o satélite GPS denominado IIR-20 (M), o
qual serve de referência, pois foi o primeiro satélite a transmitir a nova frequência L5,
e desta forma, dará acesso prioritário sobre ela ao Sistema GPS. A nova portadora L5
(1176,45 MHz) foi especificada para ser melhor que a L1 em várias formas: mais potente
(6 dB); mais resistente à interferência; tem uma componente desprovida de dados, o
que melhora a capacidade de rastreio; melhor acurácia, mesmo com a presença de
multicaminho; está localizada numa porção do spectrum reservado para os serviços
aeronáuticos de radio-navegação (ARNS), sendo essencial para a aviação. Com a L5
teremos a possibilidade de montar combinações que possibilitarão lidar muito melhor
com ambiguidade e com os efeitos da ionosfera. Isso quer dizer resolver ambiguidades
mais rápido, e sob condições mais difíceis.
GLONASS
O GNSS desenvolvido pela Rússia é o GLONASS, que foi projetado para ter 24 satélites
(incluindo três satélites de reserva) distribuídos em três planos orbitais separados
em 110° com oito satélites por plano. O sistema foi inicialmente desenvolvido pela
extinta União Soviética a partir de 1976. O primeiro satélite foi lançado em 1982, sendo
o primeiro teste com quatro satélites realizado em 1984. O número de satélites foi
gradualmente aumentado até 10-12 satélites o que permitiu definir, em 1993, o sistema
como operacional, contudo ainda não possuía cobertura global.
A crise econômica advinda do fim da União Soviética reduziu os investimentos no

sistema, que entrou em franca decadência. Na década de 2000, a restauração do sistema
foi estabelecida como grande prioridade do Governo e o financiamento foi aumentado
substancialmente. A partir de 2003 uma nova geração de satélites (GLONASS-M) foi
lançada e, em Outubro de 2011, o sistema tornou-se completamente operacional com
24 satélites e atingiu a cobertura global.
Também em 2011 foi lançado o primeiro satélite da terceira geração de satélites

GLONASS, chamada de GLONASS-K, cuja proposta é atualizar completamente o
sistema até o ano de 2021. O GLONASS foi projetado para uso militar, mas também
tem um serviço civil gratuito. Ele usa 2 bandas L e usará 3 no futuro. O GLONASS
transmite informações usando o protocolo Frequency Division Code Multiple Access
(FDMA), também chamado de FYS. Trabalha com dois níveis de precisão, um para
uso militar com aproximadamente 20 m horizontal e 34 m vertical, e outro para uso
civil com precisão de 100 m horizontal e 150 m vertical. O serviço militar é também
protegido por um sistema anti-spoofing.
59
A constelação GLONASS conta hoje com 28 satélites, sendo 24 em operação dois em

fase de teste de voo e dois em fase de testes pela contratada.
É possível verificar a integridade diária da constelação dos satélites na página:

<http://www.insidegnss.com/node/4324>
Galileo
O Galileo é um projeto da Agência Espacial Europeia que se tornou o terceiro sistema

de posicionamento global em funcionamento no mundo, logo depois do americano GPS
e do russo GLONASS é previsto para ter uma constelação de 30 satélites em órbita
sendo três de reserva de contingência, que só entrarão em ação caso algum dos outros
27 tenha algum tipo de pane, os satélites estão distribuídos em três planos orbitais de
56° e altitude de operação em 23.616 Km. O cálculo do posicionamento de um receptor
em terra funciona da mesma forma que no GPS, usando como parâmetros o momento
(tempo) e a localização do satélite no espaço para determinar a posição do receptor.
O Sistema Galileo teve o primeiro satélite lançado em 18 de dezembro de 2005, o qual

foi chamado e GIOVE A, sendo posteriormente lançado o GIOVE B. Os satélites Galileo
7 e 8 foram lançados em 27 de março de 2015 em um foguete Soyuz, de modo que agora
o sistema conta com oito satélites em órbita. Para o final do ano de 2015 está previsto o
lançamento de mais quatro satélites.
O objetivo da Comissão Europeia é de liberar um pacote de serviços iniciais incluindo

Serviço Aberto (Open Service – OS), Segurança de Vida (Safety Of Life – SOL), Serviço
Comercial, Serviço Público Regulado (Public Regulated Service – PRS), e Busca e
Resgate (Search And Rescue – SAR) em 2016. A capacidade operacional total do
sistema está prevista conclusão em 2020 quando é pretendido que estarão operacionais
24 satélites e seis sobressalentes.
BeiDou ou Compass
A China também está desenvolvendo seu próprio sistema global de navegação por
satélites, o BeiDou, também conhecido por Compass (em inglês).O sistema consiste
de constelações de satélites de navegação separadas. Uma para testes, em operação
desde 2000, BeiDou-1, apenas para usuários chineses e regiões próximas, constituída
de apenas três satélites de cobertura e aplicações limitadas. A outra constelação, de
amplitude global ainda em construção, a segunda geração do sistema, chamada de BeiDou
60
Satellite Navigation System (BDS) também conhecida como Compass ou BeiDou-2.

Essa constelação vai ser composta de 35 satélites, incluindo 5 geoestacionários com o
papel de fazerem a compatibilidade com o BeidDou-1 e 30 não estacionários, destes
27 ficarão em orbita média e 3 em órbita geossíncrona inclinada. Quando completo o
sistema vai oferecer completa cobertura do globo.
Com o lançamento do décimo satélite já foi possível utilizar os recursos de localização

(por triangulação), horário e navegação. Num primeiro momento, esses recursos estão
disponíveis apenas para os chineses porque a cobertura dos satélites se restringe ao
território chinês. Em março de 2015, 14 satélites estavam em operação: cinco em órbita
geoestacionária, cinco em orbita geossíncrona com inclinação de 55⁰ 4’ na órbita média
da Terra.
A seguir, apresenta-se a lista dos satélites operacionais e desativados do sistema de

navegação.
Quadro 6. Lista dos satélites de posicionamento chineses.
Data de
Satélite Orbita Status Observações
lançamento (UTC)
BeiDou-1A 2000-10-30 GEO 140°E Desativado dez 2011 1ª ger. experimental satélites
BeiDou-1B 2000-12-20 GEO 80°E Desativado dez2011 1ª ger. experimental satélites
BeiDou-1C 2003-05-24 GEO 110.5°E Desativado dez- 2012 1ª ger. experimental satélites
BeiDou-1D 2007-02-02 GEO 86°E Desativado fev 2009 1ª ger. experimental satélites
Compass-M1 2007-04-13 MEO ~21,500 km Parcialmente operacional Em validação
Compass-G2 2009-04-14 GEO Desativado
Compass-G1 2010-01-16 GEO 140.0°E Operacional
Compass-IGSO1 2010-07-31 55° IGSO 118°E Operacional
Compass-IGSO2 2010-12-17 55° iIGSO 118°E Operacional
Compass-M3 2012-04-29 MEO ~21,500km Operacional
Compass-G6 2012-10-25 GEO 80°E Operacional
BDS I1-S 2015-03-30 55° IGSO In com
Fonte: BeiDou Navigation Satellite System – Wikipedia.
61
O desenvolvimento do sistema foi planejado em três etapas:
»» 2000–2003: sistema de navegação experimental BeiDou composto por

três satélites.
»» 2012: sistema de navegação regional BeiDou com cobertura da China e

regiões vizinhas.
»» 2020: sistema Global de navegação BeiDou.
Os sinais são baseados no protocolo CDMA e tem uma estrutura típica dos sistemas
Galileo ou GPS. Similarmente a outros GNSS, o BeiDou terá dois níveis de serviço de
posicionamento.um aberto de uso civil e outro militar (restrito).
As frequências para o Compass estão nas bandas E1, E2, E5B, e E6 e se sobrepõe com o
Galileo. Sob as políticas da International Telecommunication Union (ITU) a primeira
nação a iniciar as transmissões nas frequências que se sobrepõe tem a prioridade na
utilização desta.
Figura 22. Demonstrativo das frequências de operação GPS – GALILEO – COMPASS.
Fonte: <https://en.wikipedia.org/wiki/BeiDou_Navigation_Satellite_System> Acesso em: 4 jul. 2015.
*As colunas em vermelho claro indicam que a transmissão da banda E1 do COMPASS ainda não foi detectada.
A acurácia dos serviços de livre uso civil é de 10 m e sincroniza os relógios em 10

nanosegundos e mede a velocidade em 0,2m/s. O serviço militar de uso restrito tem
uma acurácia de localização de 10 centímetros.
Em 2012, o sistema regional BeidDou-1 foi desativado 2012. O primeiro satélite da

segunda geração Compass-M1 foi lançado em 2007. Em continuidade do programa,
nos anos 2009 mais nove satélites entraram em órbita, o que permitiu a completa
cobertura regional. Nesse período 16 satélites foram lançados. Em 2015 o sistema
iniciou a transição para a cobertura global com 17 satélites.
62
Sistemas de aumentação
Algumas aplicações requerem informações mais precisas do que as fornecidas pelos

sistemas GNSS atuais. A forma com que se consegue isso é pela implantação de sistemas
de aumentação que não apenas incrementam a precisão, mas também a integridade e
disponibilidade das informações. Isto é feito com a incorporação de estações base cujas
posições são conhecidas com precisão de tal forma que os erros dos satélites podem ser
calculados e corrigidos.
Há Sistemas de Aumentação Baseados em Solo (Ground Based Augmentation Systems

– GBAS) como Sistema de Áreas Locais de Aumentação (Local Área Augmentation
System – LAAS) ou GPS Diferencial (Differential GPS – DGPS), e também Sistemas de
Aumentação Baseados em Satélites (Satellite Based Augmentation Systems – SBAS).
Dentre os sistemas SBAS, há os Sistemas de Aumentação de Grande Alcance de Área,
(Wide Área Augmentation System – WAAS) nos EUA, tem-se o Sistema de Aumentação
de Satélite Multifuncional (Multi-functional Satellite Augmentation System – MSAS) e
na Europa o Serviço de Cobertura para Navegação Geoestacionário Europeu (European
Geostationary Navigation Overlay Service – EGNOS).
Uma das mais importantes aplicações na qual um sistema de aumentação é necessário

é a aviação civil, particularmente durante a fase de aproximação do voo (pouso). No
Quadro 7 apresenta-se uma lista dos Sistemas de Aumentação existentes e na figura 23
o mapa de cobertura de cada um deles .
Quadro 7. Sistemas de Aumentação com países responsáveis.
SIGLA NOME DO SISTEMA PAISES ANO DE INÍCIO

WAAS Wide Area Augmentation System EUA, Canadá e México 2003
EGNOS European Geostationary Navigation Overlay Service Europa
MSAS Multi-functional Satellite Augmentation System Japão 2007

GAGAN GPS Aided Geo Augmented Navigation or GPS and Geo Índia 2010
Augmented Navigation system
SDCM System for Differential Correction and Monitoring Rússia
SNAS Satellite Navigation Augmentation System China 2002
WAGE Wide Area GPS Enhancement EUA Department of Defense.
SACCSA Solución de Aumentación para Caribe, Centro y Sudamérica). Argentina, Bolivia, Colombia, Costa Rica, 2003
Guatemala, Panama, Spain, Venezuela
63
Figura 23. Mapa de cobertura dos sistemas de aumentação.
Fonte: <http://www.navipedia.net/index.php/File:SBAS_in_the_world.png>. Acesso em: 4 set. 2015.
Definição e objetivos do sistema GPS
Anteriormente fizemos uma breve descrição dos sistemas GNSS em operação e em fase
de implantação. A seguir vamos descrever com mais detalhes o GPS.
O sistema GPS, designação extraída da simplificação de Navigation System with Time

and Ranging Global Positioning System – NAVSTAR – GPS, inicialmente voltado
às operações militares e dirigido à navegação, é resumidamente um sistema de rádio
navegação. A figura 24 ilustra a constelação dos satélites do sistema GPS.
Figura 24. Constelação dos satélites do sistema GPS.
Fonte: <http://www.garmin.com/aboutGPS>. Acesso em: 4 set. 2015.
64
Este sistema está especificado para fornecer as coordenadas bi ou tridimensionais de

pontos no terreno, bem como a velocidade e direção do deslocamento entre pontos.
É objetivo do sistema GPS, assim como os outros GNSS, auxiliar nas atividades
de navegação e realização de levantamentos geodésicos e topográficos. O sistema
opera ininterruptamente, independe das condições meteorológicas, embora se tenha
conhecimento que essas condições podem interferir, de alguma maneira, na precisão
do resultado.
Especificado para que pelo menos quatro satélites possam ser observados a qualquer
momento do dia e em qualquer parte do planeta, o sistema GPS garante a determinação
de posição 24 horas do dia em qualquer lugar que esteja o observador.
Modelo de posicionamento
Para identificação da posição de pontos ou locais de interesse o GPS, assim como os

outros GNSS,i utiliza-se das coordenadas dos seus satélites, conforme mostrado na
figura 25. As coordenadas desses satélites estão referenciadas a um sistema geodésico,
o mesmo utilizado pelo receptor GPS para processar os dados recebidos e determinar
as coordenadas dos pontos de interesse.
Figura 25. Determinação das coordenadas do ponto P, a partir das coordenadas de satélites.
Fonte: Barros, 2014.
O GPS utiliza um sistema de referência tridimensional para a determinação da posição

de um ponto da superfície da Terra ou próximo a ela. As coordenadas dessas posições
são adquiridas no sistema geodésico WGS-84, sistema de referência utilizado pelo GPS.
Na figura 26 observa-se que, mesmo o GPS operando em WGS-84, é possível obter

as coordenadas em qualquer sistema de referência, seja utilizando os parâmetros de
transformação durante o processamento ou o aplicativo que existe no próprio receptor
com este objetivo.
65
Figura 26. Aquisição das coordenadas em outros sistemas de referência.
Fonte: Modificado de Barros, 2014.
Características do sistema GPS/GNSS
Todos os sistemas de posicionamento possuem três segmentos (Figura 27).
»» Espacial: composto pelos satélites GPS.
»» Controle: estações de terreno localizado em torno da Terra.
»» Usuário: receptores e seus usuários.
Figura 27. Segmentos do sistema GPS.
Fonte: Adaptado de: <http://www.colorado.edu/geography/gcraft/notes/gps/gps_f.html>. Acesso em: 4 set. 2015.
66
Segmento espacial
No caso do GPS este segmento contempla 24 satélites distribuídos em seis planos

orbitais igualmente espaçados, com quatro satélites em cada plano em uma altitude de
20200 km aproximadamente (Figura 28). Os planos orbitais estão inclinados a 55º em
relação ao Equador e o período orbital de aproximadamente 12 horas siderais, com esta
configuração fica garantido no mínimo quatro satélites visíveis na superfície da Terra e
qualquer horário do dia.
Figura 28. Constelação de satélites GPS.
Fonte: <http://www.coloardo.edu/geography/gcraft/notes/gps/gps_f.html>. Acesso em: 4 set. 2015.
Segmento de controle
As estações de controle distribuídas em torno da Terra, próximas do Equador (Figura

29), têm como objetivo realizar as seguintes atividades:
»» fazer o monitoramento e controle contínuo dos satélites;
»» determinar o tempo GPS;
»» prever as efemérides dos satélites, calcular as correções dos respectivos

relógios e atualizar sistematicamente as mensagens de navegação de cada
satélite.
67
Figura 29. Localização das Estações de Controle GPS no mundo.
As estações de controle e monitoramento estão localizadas no Havaí, Kwajalien, Ilha de

Ascención, Diego Garcia e a principal estação localizada no Colorado, são de propriedade
da Força Aérea Americana (AAF). Além destas, o sistema GPS possui outras estações de
monitoramento.
Segmento usuário
Esta componente inclui todos aqueles que usam um receptor GPS/GNSS para receber e
converter o sinal GPS em posição, velocidade e tempo. Inclui ainda todos os elementos
necessários neste processo como as antenas e software de processamento. Os satélites
transmitem constantemente duas ondas portadoras, estas ondas estão na banda L
(usada para rádio):
Para o GPS a onda portadora L1 (Link one) é transmitida a 1575.42 MHz e contém
dois códigos modulados. O código de aquisição livre (C/A) – Coarse/Acquisition,
modulado a 1.023MHz e o código (P) – Precise/Protected, modulado a 10.23 MHz. A
onda portadora L2 (Link two) é transmitida a 1227.60 MHz e contém apenas o código P
(Figura 30). As portadoras são moduladas com uma mensagem de navegação contendo
informação necessária à determinação da posição do satélite.
Figura 30. Sinais de transmissão do satélite GPS.
68
Receptores
Os receptores GPS coletam dados enviados pelos satélites, transformando-os em

coordenadas, distâncias, tempo, deslocamento e velocidade, através de processamento
em tempo real ou pós-processados. Existem disponíveis no mercado hoje diversos
modelos e fabricantes de receptores (Figura 31), desde os portáteis (bolso) até os
sofisticados computadores de bordo para aviões e navios, incluindo os GPS para
levantamentos geodésicos e topográficos.
Figura 31. Alguns modelos de receptores: (a) Garmin, (b) Ashtec e (c) Trimble.
Fontes: <http://www.garmin.com>; <http://www.ashtec.come http://www.trimble.com>. Acesso em: 4 set. 2015.
69
Além de receber e decodificar os sinais dos satélites, os receptores são verdadeiros

computadores que permitem várias opções: referências; sistemas de medidas; sistemas
de coordenadas; armazenamento de dados; troca de dados com outro receptor ou com
um computador, etc. Alguns desses modelos possuem arquivos com mapas gravados
em sua memória.
Classificação dos receptores
O sistema GPS classifica os receptores segundo o uso, aplicação e tipo de dado

disponibilizado pelo receptor. Essas classificações apresentadas no Quadro 8 não
encerram este assunto. Outras classificações ainda são possíveis definir, sendo mais
importante a definição do que se deseja fazer e a precisão para tal aplicação (MONICO,
2000).
Quadro 8. Uso aplicação e tipo de dados dos GPS.
Serviços de posicionamento
O Departamento de Defesa dos E.U.A. disponibiliza dois tipos de serviços de

posicionamento. O segmento dos usuários está associado às aplicações do sistema.
Refere-se a tudo que se relaciona com a comunidade usuária, os diversos tipos de
receptores e os métodos de posicionamento por eles utilizados.
Serviço de Posicionamento Padrão (SPS)
Está disponível para todos os utilizadores. Este serviço opera apenas em L1 e é usado
na aquisição inicial dos sinais do satélite, através da sintonia do código C/A. Até o ano
2000 estava afetado pelo SA que depreciava o sinal e permitia aos utilizadores obter
precisões na ordem dos 100 metros. Atualmente disponibiliza uma precisão muito
semelhante à dada pelo PPS, ou seja, na ordem dos 20 metros.
70
Serviço de Posicionamento Preciso (PPS)
Está disponível apenas para utilizadores autorizados pelo governo dos E.U.A. Opera
em L1 e L2 através do código P(Y), permite obter precisões de 22m e 27,7m para o
posicionamento horizontal e vertical respectivamente (95%) e 100 ns na transferência
de tempo para UTC (95%).
O objetivo inicial do U.S.DoD era disponibilizar dois serviços com precisões diferenciadas.
O SPS foi idealizado para proporcionar navegação em tempo real com uma exatidão
muito inferior ao proporcionado pelo PPS, mas verificou-se que os receptores usando
apenas o código C/A proporcionavam uma exatidão muito próxima dos que usavam
o código P. Como resultado o Departamento de Defesa implantou duas técnicas para
limitar a precisão do sistema aos utilizadores autorizados:
»» Acesso Seletivo (SA – Selective Availability): consiste na manipulação da

mensagem de navegação de modo a degradar a informação inerente ao
relógio do satélite e às efemérides radiodifundidas. O SA foi, entretanto
removido em 1o de Maio de 2000.
»» Antissabotagem (AS – Anti-spoofing): é semelhante ao SA, no propósito

de negar, aos civis e potências hostis, o acesso ao código P. Este sistema
impede que os receptores GPS sejam enganados por falsos sinais
encriptando o código P em um sinal chamado código Y. Apenas os
receptores militares conseguem desencriptar o código.
71
CAPÍTULO 2
Funcionamento do sistema GPS/GNSS
Os fundamentos básicos do GPS baseiam-se na determinação da distância entre um

ponto, o receptor, a outros de referência, os satélites. Sabendo a distância que nos separa
de três pontos podemos determinar a nossa posição relativa a esses mesmos três pontos
através da intersecção de três circunferências cujos raios são as distâncias medidas
entre o receptor e os satélites, segue exemplo das figuras 32 e 33. Na realidade são
necessários no mínimo quatro satélites para determinar a nossa posição corretamente.
Figura 32. Determinação das coordenadas geográficas de um ponto via GPS.
Fonte: Adaptado de <http://www.colorado.edu/geography/gcraft/notes/gps/gps_f.html>. Acesso em: 4 set. 2015.
Figura 33. Princípio de Funcionamento GPS/GNSS – triangulação.
Fonte: modificado de <http://parquedaciencia.blogspot.com.br/2013/08/a-tecnologia-gps-parte-ii.html. Acesso em: 4 set.

2015.
72
Cada satélite transmite um sinal que é recebido pelo receptor, este por sua vez mede
o tempo que os sinais demoram a chegar até ele. Multiplicando o tempo medido
pela velocidade do sinal (a velocidade da luz), obtemos a distância receptor-satélite,
(Distância= Velocidade x Tempo).
No entanto o posicionamento com auxilio de satélites não é assim tão simples. Obter
a medição precisa da distância não é tarefa fácil. A distância pode ser determinada
através dos códigos modulados na onda enviada pelo satélite (códigos C/A e P), ou pela
integração da fase de batimento da onda portadora. Esses códigos são tão complicados
que mais parecem ser um ruído pseudoaleatório (PRN-Pseudo-Random Noise), mas de
fato eles têm uma sequência lógica.
O receptor foi preparado de maneira que somente decifre esses códigos e mais nenhum,
deste modo ele está imune a interferências geradas quer por fontes rádio naturais
quer por fontes rádio intencionais, sendo esta uma das razões para a complexidade
dos códigos. Como o código P está intencionalmente reservado para os utilizadores
autorizados pelo governo norte- americano, (forças militares norte-americanas e
aliados) os utilizadores “civis” só podem determinar a distância através da sintonia do
código C/A.
A distância é determinada da seguinte forma: O código C/A é gerado por um algoritmo

pseudoaleatório com um período de 0,001 segundos e usa o tempo dado pelos relógios
atômicos de alta precisão que estão no satélite, o receptor que também contém um
relógio, é usado para gerar uma réplica do código C/A. O código recebido é depois
correlacionado com versões ligeiramente adiantadas ou atrasadas da réplica local e
deste modo consegue medir o tempo que o sinal levou a chegar ao receptor.
Numa situação ideal com os relógios do satélite e do receptor perfeitamente sincronizados

e a propagação do sinal a ser feita no vácuo, o tempo de voo estaria perfeitamente
determinado e, por conseguinte a distância medida corretamente. Geralmente essa
distância denomina-se por pseudodistância por diferir da distância verdadeira por
influência dos erros de sincronização entre os relógios do satélite e do receptor. O outro
método de determinar a distância é medindo o número de ciclos decorridos desde o
instante em que a onda portadora foi emitida e o instante em que foi recebida e se
medir a diferença de fase.
O comprimento de onda da portadora é muito mais curto que o comprimento do

código C/A daí que a medição da fase de batimento da onda portadora permita atingir
um nível de precisão muito superior à precisão obtida para a distância através da
pseudodistância.
73
No entanto põe-se um problema: o desconhecimento da ambiguidade de ciclo, ou seja,

o número total de ciclos completos decorridos desde que o sinal deixou o satélite até ao
instante da sintonia.
As ambiguidades de ciclo podem ser determinadas, (ver seção Fontes de erro: Soluções).
Existe uma ambiguidade de ciclo para cada par receptor-satélite desde que não haja
saltos de ciclo (cycle slips), isto é, perda momentânea de sinal, neste caso uma nova
ambiguidade é adicionada. Depois deste pequeno estudo podemos concluir que o
problema da dessincronização dos relógios dos satélites e dos receptores é pertinente,
no entanto os idealizadores do GPS arranjaram uma forma de contornar esse problema:
fazer uma medição extra para outro satélite. Para determinarmos a nossa posição
tridimensional corretamente temos que resolver um sistema de três equações a quatro
incógnitas (X,Y, Z e o tempo) então o truque é adicionar uma nova medição, ou seja,
uma nova equação e temos o sistema resolvido.
Fontes de erro
A precisão de uma medida GPS é função de diversos fatores aos quais estão associadas
diretamente as especificações do sistema, as condições operacionais, as características
do receptor e o objetivo do trabalho. Inicialmente serão vistos os fatores intrínsecos ao
sistema, responsáveis pelo resultado das informações.
Erros relacionados aos satélites
Erros nos relógios dos satélites
Embora os relógios dos satélites sejam muito precisos (cada satélite contém quatro
relógios atômicos, dois de rubidium e dois de césio), não são perfeitos. Para que os
relógios se mantenham os mais precisos possíveis e para que a distância seja medida
mais corretamente, a sua marcha necessita de ser continuamente determinada pelas
estações de controle.
Essa fonte compreende os seguintes erros:
»» Órbita: erro das coordenadas dos satélites propagar-se-á para a posição

do usuário. No posicionamento relativo esses erros são praticamente
eliminados.
»» Relógio: diferença entre o relógio dos satélites e o tempo GPS. Na técnica de

implementação do AS, feita através da manipulação da frequência desses
74
relógios, provocam-se erros na pseudodistância com períodos de órbita

de poucos minutos. Este erro pode ser eliminado pelo posicionamento
diferencial
»» Relatividade: contemplam os erros decorrentes de órbitas, tempos,

propagação do sinal e dos relógios dos receptores.
»» Atraso entre duas portadoras no hardware do satélite. Este erro decorre

do caminho percorrido pelas portadoras L1 e L2 através do hardware do
satélite
Erros relacionados às efemérides
Efemérides são dados de posição dos satélites e correções de tempo correspondentes,

além de outras informações relativas ao desempenho dos satélites e dados para
modelagem dos efeitos ionosféricos, que são transmitidos para os usuários nas
mensagens de navegação. Apresentam-se como uma tabela que fornece, em intervalos
de tempo regularmente espaçados, as coordenadas que definem a posição dos satélites.
As efemérides constituem o elo entre as teorias sobre as quais são constituídas e as
observações posteriores, o que permite provar a validade daquelas. Isto significa que
teoricamente se sabe qual a posição que o satélite deveria estar em um dado momento
que é confirmada posteriormente quando é verificada a posição real que ocorreu.
Já sabemos que a precisão da nossa posição depende da precisão com que sabemos a
localização dos satélites (os nossos pontos de referência).
O departamento de defesa dos Estados Unidos (US DoD), coloca cada satélite numa
órbita muito precisa, sendo a sua órbita muito previsível por um modelo matemático
bastante rigoroso. No entanto, o insuficiente conhecimento do campo gravítico terrestre,
as forças gravitacionais da Lua e do Sol e o atrito remanescente da atmosfera terrestre
bem como a pressão das radiações solares nos satélites provoca variações nas suas
órbitas, dai que elas sejam constantemente monitorizadas pelas estações de rastreio na
Terra.
Erro relacionado ao código
O GPS disponibiliza dois tipos de serviços que são conhecidos como:
»» Standard Positioning Service – SPS (Serviço de posicionamento padrão)
»» Precision Positioning Service – PPS (Serviço de posicionamento preciso)
75
O sistema disponível para todos os usuários no mundo é o SPS. Este sistema permite
que o usuário utilize-se do sistema GPS sem que tenha que pagar qualquer taxa para
utilizá-lo. Até maio de 2000 era responsável pela baixa precisão das medidas, mas em
1o de maio de 2000 o governo americano desativou o código Selective Availability –
SA propiciando significativa melhora na precisão das medidas. A precisão horizontal/
vertical obtida com o código AS ativo é de 100m e 156m respectivamente; sem código
SA: em torno de 10m.
»» Código Anti-Spoofing – AS: processo criptográfico do código P que o

sistema utiliza para evitar imitações, impedindo que os dados gravados
forneçam coordenadas bem precisas.
»» Código C/A: faz parte de um conjunto de códigos que permite a rápida

distinção dos sinais recebidos de vários satélites e o recebimento pelos
usuários de medidas de distâncias que permitem atingir a precisão
definida no SPS. CA é abreviatura de Coarse Acquisition. Código P: É
utilizado pelas forças armadas americanas e usuários autorizados. No
comprimento de onda em que são transmitidos os dados, a precisão é
superior àquela obtida com o código Coarse Acquisition (C/A).
O quadro a seguir apresenta um resumo desses códigos com suas funções e implicações
na determinação da posição.
Quadro 9. Serviços e códigos utilizados pelo sistema GPS.
Código Serviços Função

SPS Serviço de posicionamento e tempo padrão disponível para qualquer usuário.
PPS Serviço de posicionamento disponível para fins militares e usuários autorizados.
AS Quando ligado não permite o acesso ao código P para evitar fraudes contra ele.
SA Implementado a partir de março de 1990, tem como objetivo reduzir propositalmente a qualidade da determinação
quando para os usuários não autorizados.
C/A Utilizado para distinguir os sinais enviados pelos satélites e pela qualidade da determinação de posição no modo SPS
P Código reservado as aplicações militares e usuários autorizados. Tornam as medidas mais precisas
Fonte: INPE, 2003.
Erros relacionados com propagação do sinal
Refração atmosférica
É responsável pela diminuição da potência da onda eletromagnética, exercida

pelos elementos que constituem a atmosfera e pela oscilação na amplitude da onda
causada pelas irregularidades e turbulência no índice de refratividade atmosférica,
76
principalmente nos primeiros quilômetros acima da superfície da Terra. Refração

ionosférica do número e elétrons presentes (TEC) ao longo do caminho percorrido
pelo sinal entre o satélite e o receptor, e esse varia no tempo e no espaço, em razão do
fluxo de ionização solar, atividade magnética, ciclo de manchas solares, estação do ano,
localização do usuário e direção do raio vetor do satélite.
Perda de ciclos
No caso da ocorrência de uma descontinuidade na medida de fase da onda portadora,

ocorre o que se chama perda de ciclo. Perdas de ciclos podem ocorrer devido a diversos
fatores, tais como: bloqueio do sinal, aceleração da antena, variações bruscas na
atmosfera, problemas com o receptor e software do mesmo, entre outros.
Multicaminhamento ou sinais refletidos
Como o próprio nome diz, o receptor em determinados locais pode receber sinais
refletidos de alvos vizinhos, conforme se observa na figura 34.
Rotação da terra
Decorre do deslocamento das coordenadas do satélite devido à rotação da Terra.
Figura 34. Exemplo de multicaminhamento.
Fonte: INPE, 2003.
Erros relacionados ao receptor e à antena
Erro do relógio
Este deslocamento tem como origem a estabilidade interna do oscilador que define
a escala de tempo de cada receptor. O posicionamento relativo elimina praticamente
esses deslocamentos.
77
Erro entre canais
Este erro ocorre quando o receptor possui mais de um canal.
Centro de fase da antena
Ocorre por discrepâncias entre o centro de fase eletrônico da antena e o centro geométrico
da antena. Para levantamentos de alta precisão as antenas envolvidas no projeto
devem ser calibradas. Em geral antenas de modelos iguais e de mesmo fabricante não
apresentam problemas. Recomenda-se orientar todas as antenas na direção do norte
magnético.
Erros e correções relacionados à estação
Os possíveis erros presentes nas coordenadas da estação base, sobretudo no caso em

que elas são fixadas no processamento, outras variações, resultantes de fenômenos
geofísicos que tenha ocorrido durante o período de coleta das observações, podem
afetar as coordenadas das estações envolvidas no levantamento.
Erro nas coordenadas da estação
Erros na posição de partida podem afetar as componentes relativas que serão propagados
para as coordenadas dos pontos determinados a partir deles.
Multicaminhamento
Na medição da distância para cada satélite, assumimos que o sinal do satélite viaja
diretamente desde o satélite até à antena do receptor. Mas, em adição ao sinal, existem
sinais refletidos provocados por objetos que se encontram perto da antena e que
interferem com o sinal verdadeiro. A este efeito chamou-se Multicaminhamento. Este
erro apenas afeta medições de alta precisão, a sua magnitude ronda os 50 cm.
Marés terrestres
São os erros referentes à força das marés que causam variação cíclica no nível médio
do mar de determinado local, variação pode atingir até cerca de 10 m. A deformação
da crosta terrestre em virtude da força da maré (Sol e Lua) é denominado de marés
terrestres. Enquanto as marés oceânicas podem ser facilmente medidas em relação à
crosta terrestre, as marés terrestres só podem ser medidas a partir de observações de
sistema de satélites ou gravímetros de alta sensibilidade.
78
Movimento do polo
A variação das coordenadas das estações, causadas pelo movimento do polo, deve ser
bem considerada em posicionamento geodésico de alta precisão. Tal variação pode
atingir até 25 mm na componente radial. No posicionamento relativo que veremos a
seguir esse efeito é eliminado.
Carga dos oceanos
A carga que as marés oceânicas exercem sobre a crosta terrestre que produz
deslocamentos periódicos sobre a superfície terrestre afetando a coordenadas da
estação na ordem 10 cm na componente vertical.
Pressão da atmosfera
A carga da atmosfera exerce força sobre a superfície terrestre. Variações da distribuição

da massa atmosférica, que podem ser inferidas com base na medida de pressão da
atmosfera, induzem deformações sobre a crosta, sobre tudo na direção vertical.
Erros relacionados à operação
Com relação à Constelação temos:
Visibilidade dos satélites
Diluition of Precision – DOPs: Esse parâmetro indica a precisão dos resultados a serem
obtidos (figura 35). Os DOPs são divididos em:
»» GDOP: efeito combinado da geometria e tempo.
»» HDOP: precisão da determinação do posicionamento horizontal.
»» VDOP: precisão da determinação do posicionamento vertical.
»» PDOP: precisão da determinação tridimensional.
»» TDOP: precisão da determinação do tempo.
79
O PDOP é interpretado como o inverso do volume de um tetraedro formado pelas

posições de quatro satélites tendo como vértice o ponto onde se encontra o receptor.
Figura 35. Exemplos de DOP’s: a) DOP maior; b) DOP menor.
Fonte: <http://www.topconps.com/gpstutorial/Chapter3.html. Acesso em: 8 set. 2015.
80
CAPÍTULO 3
Métodos de posicionamento GPS/GNSS
Posicionamento absoluto ou por ponto (PP)
No Posicionamento Absoluto, também conhecido como Posicionamento por Ponto,

necessita-se de apenas um receptor e de, no mínimo, quatro satélites visíveis
simultaneamente, ou seja, possíveis de serem rastreados no mesmo momento,
pois para se realizar o posicionamento há quatro incógnitas no ajustamento, três
relativas às coordenadas da estação (X, Y, Z) e uma relativa ao erro do relógio do
receptor (dtr).
Segundo Krueger (2006), o método de posicionamento absoluto, utiliza efemérides

transmitidas, referidas ao sistema de referência vinculado ao sistema de posicionamento
por satélites empregado, por exemplo, para o GPS é o WGS-84 (G1150. Conforme se
observa na figura 36 este método de posicionamento pode ser realizado com as técnicas
estática (antena GPS estática) ou cinemática (antena GPS em movimento), e o resultado
é uma navegação, independente de haver ou não movimento.
Nesse método de posicionamento, a determinação das posições pode ser feita tanto
em tempo real como pós-processada, em função do nível de precisão requerido. Esses
métodos são conhecidos como:
»» Posicionamento por ponto: utiliza um receptor GPS/GNSS de uma

frequência. Usado para navegação de baixa precisão e levantamentos
expeditos (MONICO, 2000).
»» Posicionamento por ponto preciso: utiliza receptores de dupla

frequência. Não se aplica ao posicionamento em tempo real (MÔNICO,
2000).
Diversos questionamentos ainda surgem por parte destes usuários GNSS quanto a real
precisão que se pode obter com esse método de posicionamento e em quais aplicações ele
é possível de ser empregado. No quadro seguinte apresentamos a posição de diferentes
autores:
81
Quadro 10. Níveis de precisão conforme diferentes autores.
Precisão Precisão Nível de Disponibilidade Seletiva – SA

Horizontal probabilidade (Selective Availability)
vertical
Divis (2000) 100 156 95% ativada
Divis (2000) 13 25 95% Desativada
Air Force Space Command 6,5 6,5 95% Sem informação
(AFCS) (2009
Fonte: compilado pelo autor.
Como as incógnitas são as coordenadas da estação A (ex.: latitude, longitude e altitude

geométrica) e o sincronismo de tempo GPS faz-se necessário a observação de pelo menos
quatro satélites. O princípio fundamental deste posicionamento baseia-se nas medidas
das pseudodistâncias. Emprega, na prática, a pseudodistância derivada do código C/A
presente na fase da onda portadora L1. É claro que pode incluir no processamento a
medida da fase da onda portadora, o que para uma única época, não proporcionará
nenhum refinamento na solução.
Figura 36. Princípio do Posicionamento Absoluto.
Fonte: Krueger, 2006.
Posicionamento por Ponto Preciso (PPP)
Quando as observações de pseudodistância obtidas com receptores de simples ou

dupla frequência são pós-processadas, é possível a utilização das efemérides precisas e
das correções para os relógios dos satélites produzidos pelo IGS. Nesse caso, tem-se o
82
método de PPP, o qual geralmente se utiliza receptor de dupla frequência, envolvendo

o uso das duas observáveis nas duas portadoras.
Com relação ao erro devido à ionosfera, quando se dispõe de receptores de simples

frequência pode-se negligenciar o mesmo ou utilizar modelos disponíveis para reduzir
o erro devido à ionosfera. Já quando se utilizam receptores de dupla frequência,
podem-se reduzir consideravelmente os efeitos da ionosfera a partir do uso da
combinação linear livre dos efeitos da ionosfera (L0).
O objeto a ser posicionado pode estar imóvel, caracterizando o posicionamento estático,

ou estar em movimento, caracterizando o posicionamento cinemático. No método
cinemático, o receptor coleta dados enquanto está se deslocando, permitindo estimar
as coordenadas de sua trajetória (MONICO, 2000).
Ainda segundo Mônico (2008), a aplicação deste método, em tempo real, tornou-se uma
realidade mais palpável com a introdução das órbitas ultrarrápidas do IGS. O usuário
brasileiro conta ainda com o serviço on-line para o pós-processamento dos dados GPS
do IBGE (IBGE-PPP). Ele permite que estes usuários obtenham coordenadas com
precisão no Sistema de Referência Geocêntrico para as Américas (SIRGAS 2000) e no
International Terrestrial Reference Frame (ITRF). Este serviço ficou disponível para
dados coletados após o dia 25 de fevereiro de 2005.
Posicionamento relativo
Existem vários métodos de posicionamento relativo, ou seja, métodos que envolvem

sempre mais que um receptor a observar em simultâneo.
Quadro 11. Tipos de Posicionamento Relativo.
Medição de: Cálculo em: Designação Precisão
Código Pós-processamento DGPS em Pós-processamento Desde < 1m até ~10m
Código DGPS Desde < 1m até ~10m
Estático Rápido
Fase Pós-processamento Estático Cinemático Desde < 1cm até alguns centímetros
Para-avança
Fase Tempo Real RTK Desde < 1cm até alguns centímetros
Fonte: INPE, 2003.
83
Historicamente o posicionamento relativo só com código foi designado por DGPS

(Differential GPS), no entanto existem autores que aplicam esta designação a
posicionamentos com observação da fase, outros preferem designar o DGPS com fase
por CPD (Carrier Phase Differential). Alerto o leitor a ter muito cuidado na interpretação
das várias terminologias usadas.
O posicionamento relativo com fase em tempo real tem sido designado por RTK
(Real-Time Cinematic). Para aplicações sem ser em tempo real termos como
posicionamento Estático, Rápido-estático, cinemático, pseudocinemático ou
para-avança podem ser usados.
Se soubermos a localização de um receptor, podemos comparar os valores obtidos com os

valores teóricos e deste modo calcular correções às medições as quais podem ser usadas
para corrigir as medições dos outros receptores que estão em pontos desconhecidos.
O receptor na posição conhecida é chamado receptor base ou de referência, o receptor

ou receptores que estão em posições desconhecidas são chamados rover. O receptor
de referência calcula as medições para cada satélite, baseando-se na sua posição que
é conhecida e na localização instantânea de cada satélite. Depois compara os valores
calculados com as medições reais. A diferença entre esses valores dá-nos a correção
para cada satélite, a qual vai ser transmitida ao outro receptor.
O rover pode então calcular a sua posição com muito melhor precisão.
Posicionamento relativo estático
»» Estático: utilizam-se dois ou mais receptores fixos, ocupando

simultaneamente as estações (base e móvel) e observando os mesmos
satélites para a determinação de uma linha de base maior que 20 km. As
estações são ocupadas por uma hora ou mais e proporciona precisão de 1
a 2 ppm. (VASCONCELLOS, 1995).
»» Estático Rápido: usa receptores de uma ou duas frequências.
Posicionamento relativo cinemático
»» Cinemático: utilizam-se no mínimo dois receptores, um mantido

fixo (a base) e os outros móveis permitindo determinar a posição do
ponto de interesse durante o deslocamento dos outros receptores
(VASCONCELLOS, 1995)
84
»» Estático rápido: utilizados para levantamentos locais com alta

produtividade. Requer de 5 a 20 minutos de ocupação para determinação
da linha de base (LEICK, 1990).
»» Cinemático em tempo real: os processamentos em tempo real são

caracterizados pela transmissão das correções via rádio da estação base
para a estação móvel que processa no próprio local as coordenadas da
posição conforme mostra a figura 37.
Figura 37. Cinemático em tempo real.
Fonte: <http://www.mercat.com/QUEST/HowWorks.htm>. Acesso em: 8 set. 2015.
»» Cinemático pós-processado (DGPS): é caracterizado pela gravação dos

dados pela estação base e móvel respectivamente. Depois de concluído as
medidas, a mídia com as gravações são encaminhadas para processamento,
conforme mostra a figura 38 que ilustra o procedimento DGPS.
Figura 38. Processo diferencial DGPS.
Fonte: <http://www.mercat.com/QUEST/HowWorks.htm>. Acesso em: 8 set. 2015.
85
O Quadro 12 apresenta um resumo de especificações técnicas e aplicabilidade para

diferentes processos de coleta de dados e determinação de coordenadas.
Quadro 12. Tipos de Posicionamento / Quantidade de Receptores e Frequências e características da medição.
POSICIONAMENTOS RECEPTORES FREQUÊNCIAS USO E CARACTERÍSTICAS IMPORTANTES

1) Por ponto 01 L1 e/ou L2
1.1) Convencional 01 L1 e L2 Pseudodistância.
Pseudodistância e fase da onda portadora nas duas
1.2) De alta precisão 01 L1 e L2
frequências.
2) Posicionamento relativo 02 L1 e/ou L2 Simultaneidade das observações.
Período longo de rastreamento dos satélites maior que
2.1) Estático 02 L1 e/ou L2
20 minutos.
Período de rastreamento dos satélites menor que 20
2.2) Estático rápido 02 L1 e/ou L2
minutos.
Mínimo de duas aquisições simultâneas espaçadas
de mais ou menos 30 minutos, ou seja, o tempo
2.3) Relativo semicinemático 02 L1 e/ou L2
necessário a alteração da geometria dos satélites usa
pseudodistância.
2.4) Relativo cinemático 02 L1 e/ou L2
2.4.1) Pós-processado 02 L1 e/ou L2 Fase da onda portadora e pseudodistância.
2.4.2) Tempo real 02 L1 e/ou L2 Fase da onda portadora
2.4.3) DGPS 02 L1 e/ou L2 Pseudodistâncias ou pseudodistâncias filtradas.
Fonte: Vasconcellos, 1995.
Planejamento e operação
Planejar uma medida com GPS exigirá do usuário do sistema os seguintes cuidados:
»» Definir que tipo de unidade será usada para expressar as coordenadas,

como exemplo:
›› latitude e longitude em graus, minutos e segundos;
›› coordenadas métricas em UTM;
›› outros tipos de coordenadas disponibilizadas pelo receptor.
»» Definir o sistema geodésico de referência (Datum).
»» Definir a hora da medição e o tempo de coleta.
Quando se trata de navegação é impossível impor a hora da medida, isso porque o

deslocamento ocorrerá, não necessariamente quando a constelação assegura um bom
DOP. Para trabalhos topográficos é importante escolher um horário que assegure maior
número de satélites visíveis, melhor constelação e valores de DOPS mais baixos.
86
A duração da coleta dos dados é definida a partir da precisão exigida e da distância

entre os pontos (base e móveis), portanto procure conhecer essas distâncias e a precisão
necessária para estabelecer o tempo de permanência do receptor em cada um dos
pontos. A duração de coleta de dados pode variar de 30 minutos a 2 horas com linhas
de bases até 500 km (MONICO, 2000).
»» Localização do ponto: nem sempre é possível escolher um local ideal para

medição de um ponto. Quando se utiliza o GPS para navegação ou no
modo cinemático contínuo, pode ocorrer que alguns dos pontos medidos
estejam prejudicados pela sombra de obstáculos, muilticaminhamentos,
constelação e respectivos DOPS, considerando que nesses casos o
equipamento está recebendo sinais e determinando uma coordenada a
cada segundo (Figura 39). Para levantamentos topográficos é possível
estabelecer critérios para escolha desses pontos:
Figura 39. Constelações de satélites e obstáculos da antena: (a) ruim (DOP alto), (b) boa (DOP baixo) e (c)
obstáculos ao horizonte da antena.
Fonte: Barros, 2014.
»» Colocação da antena: sempre que a coleta for destinada a levantamentos,

garanta a verticalidade da antena do GPS. Quando for empregado um
GPS de mão para realizar levantamentos expeditos, prefira utilizá-lo com
a antena externa, entretanto se esse receptor não permitir essa colocação,
procure segurá-lo com a palma da mão o mais horizontal possível.
Recomenda-se também que seja utilizado somente um tipo de antena, porque cada
antena tem seu próprio centro de fase que varia de acordo com a direção do satélite.
Este cuidado minimiza esses erros sistemáticos que são originados na definição dos
centros de fase das antenas (VASCONCELLOS, 1985).
87
»» Quanto ao tipo do receptor: a escolha do receptor leva em consideração

os objetivos do levantamento. Isso está condicionada às características
do equipamento, quanto ao número de frequências, capacidade
de armazenamentos de dados, tempo de operação, tipo de antena,
alimentação do sistema, dentre outras características.
Aplicações GNSS
Agricultura e pesca
Tomar conta da segurança da produção de alimento é uma grande prioridade para

evitar doenças como a Encefalopatia Bovina Espongiforme (Bovine Spongiform
Encephalopathy – BSE), também conhecida como a doença da “Vaca Louca”, a doença
do “Pé e boca”, ou produtos que têm sido modificados geneticamente. É por isso que
medidas de controle são tomadas com o objetivo de aumentar a qualidade da produção
de comida e ao mesmo tempo conservar o meio ambiente. Por outro lado, no setor de
pesca, há um grande território a ser protegido de práticas ilegais, para a implementação
de regras internacionais, e finalmente, é necessário fornecer uma navegação segura
para qualquer tipo de embarcação.
Figura 40. Agricultura de precisão.
Fonte: acesso: <http://jeacontece.com.br/?p=27865. Acesso em: 8 set. 2015.
Pulverização química
Como sabemos, produtos químicos são usados para incrementar a produtividade, por
meio do controle de pestes e infestação de ervas daninhas em safras. O problema é que
estes químicos contaminam nosso ambiente e algumas vezes são lançados em áreas
onde não são realmente necessários, com um grande impacto econômico. Uma forma
como o GNSS pode ajudar é com o posicionamento preciso de aeronaves, de forma que
o piloto possa pulverizar herbicidas, inseticidas ou fertilizantes nos lugares corretos e
com quantidades apropriadas.
88
Esse controle automático vai permitir uma distribuição mais homogênea de produtos,
que vai resultar em uma redução da quantidade necessária. Para essa aplicação, um
posicionamento preciso de menos do que 1 metro é requerido, e uma precisão de 1
centímetro seria a ideal. Assim, se conectarmos um receptor GNSS a um veículo
de pulverização e a uma base de dados, provavelmente também a um Sistema de
Informações Geográficas (SIG) e também usar dados de campo, poderemos controlar
o processo de pulverização.
Figura 41. Aplicação de Agrotóxico.
Fonte: <http://www.bahiatododia.com.br/index.php?artigo%3D6315>. Acesso em: 8 set. 2015.
Monitoração de rendimento de safras

Esta é outra importante aplicação na qual necessitamos de um efetivo gerenciamento
de recursos. Fazendeiros podem identificar suas safras como áreas com maior ou menor
rendimento nos seus campos, então eles podem variar a aplicação de produtos químicos
com o objetivo de aumentar o rendimento com o menor impacto possível no ambiente e
menor custo. Para isso, é necessário um monitoramento contínuo de parcelas de terra.
Receptores GNSS podem ser instalados em colhedeiras, de forma que elas possam ser
rastreadas em campo, escolher áreas específicas para tomar como exemplos, registrar
os dados e produzir mapas de rendimento (a partir da análise dos dados).
Figura 42. Monitoramento de safra.
Fonte: <http://www.bahiatododia.com.br/index.php?artigo%3D6315>. Acesso em: 8 set. 2015.
89
Extensão de safras e rastreamento de gado
Organizações podem fornecer suporte a fazendeiros que precisam saber qual terra
agriculturável está em safra e sua área exata. Estas informações são necessárias para
fixar valores ou para pagar um seguro em caso de um evento natural que destrua a
safra. Assim, medidas precisas das parcelas agrícolas são necessárias. Fazendeiros
geralmente usam documentos cadastrais históricos mostrando as linhas da propriedade
para declarar sua área plantada, mas as parcelas atuais mudam a cada estação e a
informação não é precisa.
É aqui que o GNSS poderia ser usado para obter uma área precisa de safras. As medidas
obtidas com o GNSS poderiam ser integradas a um GIS, assim a informação poderia ser
reutilizada para diferentes propósitos. Fazendeiros poderiam também ser capazes de
rastrear o gado por meio do uso de transpondes que poderiam ser ligados a um sistema
que os monitora (tipicamente isto é feito com um mapa da área que mostra a posição
dos alvos). Isto pode ser feito para o gado, mas também para qualquer tipo de produto,
em qualquer estágio deste produto, como produção, preparação, transporte e venda.
Figura 43. Rastreamento do gado.
Fonte: <http://revistadinheirorural.terra.com.br/secao/agrotecnologia/chip-na-barriga-do-boi>. Acesso em: 8 set. 2015.
Navegação e monitoramento de barcos de pesca
Uma navegação segura de barcos de pesca pode ser alcançada pelo uso de um sistema
de navegação eletrônica, para saber a área onde estão localizados, combinando os dados
de uma carta de navegação e sua posição obtida com precisão (isso pode ser obtido
com o GNSS). Barcos de pesca também precisam de transmissão periódica de suas
posições (posição, distância e denominação) para os centros de controle, para mantê-los
em segurança e também para verificar se eles não estejam localizados em uma zona
proibida. Se leis internacionais não estão sendo seguidas, há multas caras e até mesmo
a suspensão de direitos de pesca.
90
Engenharia Civil
A Engenharia Civil é uma área que tem requisitos de grande precisão e confiabilidade,
onde o GNSS pode ser usado em combinação com mapas digitais de diferentes fontes,
desde o planejamento de estruturas até a manutenção e mapeamento de construções
existentes. Aqui mostramos alguns dos usos do GNSS na Engenharia Civil.
Figura 44. Uso do GNSS na localização de uma estaca.
Fonte: <http://blogdopetcivil.com/2011/05/27/tudo-sobre-gps-parte-2/. Acesso em: 8 set. 2015.
Monitoramento de estruturas
Receptores GNSS podem ser usados para detectar qualquer movimento em uma
estrutura como um edifício, uma ponte, ou um monumento histórico. Também
podem ser usados para medir os níveis de rios e lagos. A transmissão desses eventos
para um centro de monitoramento vai ajudar a detecção em tempo real de qualquer
movimento. Por exemplo, muitas pontes têm uma carga maior do que o especificado
em seus parâmetros de projeto, e seu monitoramento é necessário. O uso da tecnologia
de receptores de satélites e softwares de processamento em tempo real são ferramentas
com bom custo-benefício, que podem ser usadas para automatizar os sistemas de
monitoramento.
91
Figura 45. Uso do GNSS no monitoramento de estruturas.
Fonte: <http://www.santiagoecintra.com.br/Produtos.aspx?idSubCategoria=5d59055b-1481-4800-80cb-0cd0bca6d8cf. Acesso

em: 8 set. 2015.
Mapeamento de infraestrutura
Um sistema de mapeamento eletrônico poderia beneficiar a operação de uma

instalação elétrica, porque poderia guardar localizações precisas de polos de produção,
transformadores, ou até mesmo consumidores, onde a precisão poderia ser alcançada
usando o GNSS. Com esta ferramenta de mapeamento, uma falha na infraestrutura
poderia ser identificada imediatamente, serviços de manutenção poderiam ser
planejados, e tempo poderia ser economizado. O mesmo tipo de aplicação pode ser
usado para água, desperdício de água, e instalações de gás.
Figura 46. Uso do GNSS no mapeamento de infraestrutura.
Fonte: <http://www.santiagoecintra.com.br/>. Acesso em: 8 set. 2015.
92
Meio ambiente
O sistema GNSS vai também ser usado para proteger o meio ambiente. Pode ser usado
para rastrear poluentes, cargas perigosas e icebergs, mapeamento dos oceanos e da
criosfera e estudo de marés, correntes e nível dos mares. Também será usado para
monitorar a atmosfera, vapor de água para previsão do tempo E estudos climáticos,
e a ionosfera para comunicações por rádio, ciência espacial e também previsão de
terremotos. Na natureza, pode ser usado para rastrear animais selvagens para tornar
possível sua preservação.
Figura 47. Uso do GNSS nos estudos ambientais.
Fonte: <http://mundogeo.com/blog/2010/08/05/arcgis-10/>78>. Acesso em: 8 set. 2015.
Monitoramento ambiental
O sistema GNSS tem muitas aplicações para o monitoramento ambiental. Conhecendo

e estudando os sinais da constelação de satélites disponível no sistema GNSS, podem-se
determinar com precisão perfis atmosféricos sobre grandes áreas, incluindo densidade,
pressão, umidade e padrões de vento. Medidas contínuas de parâmetros atmosféricos
vão ajudar na previsão do tempo e no monitoramento do clima. Também será possível
fazer estudos dos mares e oceanos, incluindo mapeamento de correntes e marés com
boias flutuantes. Pode-se também estudar calotas de gelo e icebergs. Estudos têm sido
feitos para rastrear o derretimento do gelo causado pela erupção de um vulcão sob
a placa de gelo. Dados como estes podem ajudar a prever o movimento do gelo e da
água. A sistematização do GNSS pode também ser usada em vulcanologia, para estudar
movimentos tectônicos e prever terremotos.
93
Figura 48. Uso do GNSS no monitoramento ambiental.
Fonte: <http://mundogeo.com/blog/2010/08/05/arcgis-10/>. Acesso em: 8 set. 2015.
Localização de telefones móveis
Há duas razões principais para localizar uma chamada. A primeira para chamadas de
emergência (E-l 12 na Europa e E-911 nos EUA) que têm uma nova legislação em alguns
países para aumentar a eficiência de serviços de emergência para os cidadãos com a
resposta precisa e rápida a chamados de socorro. A segunda, para disponibilizar novos
serviços baseados na localização dos consumidores. A localização de uma chamada pode
ser conseguida (tecnicamente) pela integração de um receptor GNSS em um telefone
celular (ou solução de mão) ou pelo uso de urna rede de comunicação. Uma vez que a
localização da chamada é conhecida, uma série de serviços, conhecidos como Serviços
Baseados em Localização (Location Based Services – LBS) pode ser oferecida.
Figura 49. Uso do GNSS na localização de telefones móveis.
Fonte: <http://mundogeo.com/blog/2007/02/27/nokia-lanca-celular-com-gps-para-mercado-de-massa/. Acesso em: 8 set.

2015.
94
Referências
ABNT. NBR 14166 – Rede de Referência Cadastral Municipal – Procedimento. ABNT

– Associação Brasileira de Normas Técnicas. Rio de Janeiro, 1998.
ABNT. NBR 13133 – Execução de levantamento topográfico – Procedimento. ABNT

– Associação Brasileira de Normas Técnicas. Rio de Janeiro, 1994.
ANDRADE, J.B.; NAVSTAR-GPS. Curso de pós-graduação em ciências

geodésicas. UFPR. Curitiba, 1988.
BLITZKOW. D.; NAVSTAR/GPS. A situação presente e as perspectivas futuras.

XII O Congresso Brasileiro de Cartografia. Brasília, 1985.
DIVIS, D.A. AS: Going the way of the dinosaur. GPS World. Washington, v.11, no
6, pp. 16-19, jun. 2000.
DOUBECK, A. Topografia. Curitiba: Universidade Federal do Paraná, 1989, 205p.
ESPARTEL, L. Curso de Topografia. 9. ed. Rio de Janeiro: Globo, 1987.
FORTES, L.P.S. Implantação da RBMC – Estágio Atual. IBGE. Rio de Janeiro,

1995. Disponível em: <ftp://geoftp.ibge.gov.br/documentos/geodesia/artigos/1995_
Implatacao_da_RBMC_Estagio_atual.pdf>. Acesso em: 12 dez. 2013.
GEMAEL, C. Geodésia física. 1. ed. Curitiba: UFPR. 1999.
KAHMEN, H.; FAIG, W. Surveying. Berlin: Walter de, 1988.
KRUEGER, C.P. Posicionamento por Satélites. Apostila do curso de especialização

em geotecnologias, Universidade Federal do Paraná, 2006.
MONICO, João. Francisco Galera. Posicionamento pelo NAVSTAR-GPS:

descrição, fundamentos e aplicações. São Paulo: UNESP, 2000.
____________ Posicionamento pelo GNSS: descrição, fundamentos e aplicação.

São Paulo: UNESP, 2008.
SEEBER, G. Satellite Geodesy: fundations, methods and applications. Berlin: Walter

de Gruyter. 1993.
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95
REFERÊNCIAS
VASCONCELLOS, J.C.P. Posicionamento terrestre por satélites NAVSTAR/

GPS. Salvador, 1995. Apostila de curso apresentado no XVII Congresso Brasileiro de
Cartografia de 31/7 a 4/8/1995.
Sites
<http://www.topconps.com/gpstutorial/Chapter3.html>.
< http://www.garmin.com>.
<http://www.ashtec.com>.
<http://www.trimble.com>.
<http://www.mercat.com/QUEST/HowWorks.htm>.
<www.cartografica.ufpr.br/docs/Silvio/.../CAP2_DISSERT_REGIANE.pdf>.
96

História da Geodésia e medição da Terra

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A proposta editorial deste Caderno de Estudos e Pesquisa reúne elementos que se

Pretende-se, com este material, levá-lo à reflexão e à compreensão da pluralidade

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Para facilitar seu estudo, os conteúdos são organizados em unidades, subdivididas em

Sugestão de estudo complementar

Sugestões de leituras adicionais, filmes e sites para aprofundamento do estudo,

Sugestão de atividades, no decorrer das leituras, com o objetivo didático de fortalecer

Chamadas para alertar detalhes/tópicos importantes que contribuam para a

Informações complementares para elucidar a construção das sínteses/conclusões

Trecho que busca resumir informações relevantes do conteúdo, facilitando o

Para (não) finalizar

Texto integrador, ao final do módulo, que motiva o aluno a continuar a aprendizagem

A preocupação desta obra foi apresentar tópicos fundamentais para a utilização do

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»» Compreender todo o processo de medição e georreferenciamento e o

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3. Cálculos ou processamento: elaboração dos cálculos baseados nas

4. Mapeamento ou representação: produzir o mapa ou carta a partir dos

De acordo com a Norma Brasileira para Execução de Levantamento Topográfico – NBR

Conjunto de métodos e processos que, através de medições de ângulos

pré-determinada e à sua representação altimétrica por intermédio

Classicamente a topografia é dividida em topometria e topologia.

A topometria estuda os processos clássicos de medição de distâncias, ângulos e desníveis,

Em diversos trabalhos a topografia está presente na etapa de planejamento e projeto,

Em um trabalho publicado em 1880, As teorias matemáticas e físicas da Geodésia

“a ciência da medição e representação da superfície da Terra”.

Passado mais de um século, esta definição, à qual se acrescenta a determinação do

Com o desenvolvimento da exploração espacial, a Geodésia em colaboração com outras

A Geodésia pode ser dividida em:

»» Geodésia Global, que é responsável pela determinação dos parâmetros

»» Geodésia Aplicada, que trata da determinação de uma porção da

Atingir os objetivos da Geodésia, tanto de cunho científico (determinação da forma e das

A hipótese do plano topográfico

Da relação entre a terra plana e esférica, surge a definição do campo topográfico. O

Considerando um plano tangente em ponto médio da porção considerada. Denominando

Figura 2. Influência da curvatura terrestre nas medições topográficas.

Fonte Espartel, 1987.

Erro de esfericidade (e)