1767775-03 - GNSS Topografia

INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA DO CEARÁ
IFCE CampusIguatu
CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM IRRIGAÇÃO E DRENAGEM
DISCPLINA: TOPOGRAFIA
AULA: SISTEMA DE NAVEGAÇÃO GLOBAL POR SATÉLITE

GNSS
Prof.: Dr. Efraim Martins Araújo
IGUATU/ 2020
Topografia: Georreferenciamento de imóveis rurais
SUMÁRIO
1. Histórico e Conceitos
2. Aplicações do GPS
3. Divisão do sistema GPS
4. Sistema de coordenadas
5. Funcionamento do Sistema GPS
6. Classificação dos receptores GPS
7. Precisão do GPS
8. Tipos de posicionamento
2
9. Fontes de erros do sistema GPS
SISTEMA DE NAVEGAÇÃO GLOBAL POR SATÉLITE - GNSS
1. HISTÓRICO
3
HISTÓRICO DO GPS
O Sistema de Posicionamento Global (GPS) surgiu como

produto da corrida armamentista entre os Estados Unidos (EUA) e a
extinta União Soviética (URSS) no sentido de se obter, em tempo real,
a posição exata de alguma entidade (veículo, aeronave, navio, etc.).
4
Histórico GPS
Em outubro de 1957 os soviéticos lançaram o satélite Sputnik I.
No ano de 1973, o Departamento de Defesa (DoD) dos EUA deu início ao

projeto Sistema de Posicionamento Global.
NNSS/TRANSIT conhecido como SATNAV.
É conhecido como NAVSTAR e o primeiro satélite GPS foi lançado em 1978.
5
Outros Sistemas SISTEMA DE NAVEGAÇÃO GLOBAL POR SATÉLITE - GNSS
GLONASS - Global Navigation Satellite System

Sistema de radionavegação russo criado em 1976 composto por 24 satélites.
Primeiro satélite lançado em 1982.
Em 2002, apenas 7 satélites em operação.
GALILEO
Sistema de radionavegação global criado pela União Européia em 2002.
Até 2020 contará com uma constelação de 30 satélites.
Os dois centros de controle fica em Monique (Alemanhã) e Fucino (Itália).
BeiDou Compass
Sistema de radionavegação global criado pela China, que está em operação desde 2011.
Até 2020 chegará há uma constelação de 35 satélites, sendo 5 geoestacionários.
QZSS
6
Sistema de radionavegação global criado pelo Japão, iniciado em 2010.
Já possui 4 satélites em órbita, sendo que um será geoestacionário sobre o Japão.
Promete posicionamento centimétrico.
Definição
É um sistema de rádio-navegação baseado em satélites desenvolvido e

operado pelo DoD que permite que usuários em terra, mar ou ar, em qualquer parte do
mundo, sob qualquer condição climática, determinem suas posições tridimensionais
(latitude, longitude e altitude), velocidade e hora; 24 horas por dia
independente de condições atmosféricas.
7
Definição
Permite a qualquer usuário saber a sua localização, velocidade e tempo, 24 horas por dia, sob
quaisquer condições atmosféricas e em qualquer ponto do globo terrestre.
Não necessita de visibilidade entre as estações (métodos de levantamento convencionais)
Adota como referência o elipsóide World Geodetic System de 1984 (WGS-84).
8
Histórico do GPS
1978, primeiro satélite lançado;
1978 a 1985, 11 satélites são lançados
1983, sistema disponível para o uso civil
1993, constelação de 24 satélites é alcançada
1995, sistema é declarado operacional
1 de maio de 2000, código SA é desativado, aumentando Precisão para uso civil de 100 m
para 10 m;
9
2. Aplicações do GPS
10
Aplicações do GPS
• Aviação: civil e militar

• Navegação: marítima e comercial
• Esportes: rally, balonismo, corrida de aventura, etc.
• Definição de rotas (carros)
• Rastreamento de frotas, veículos e animais.

• Agricultura de precisão
• Geodinâmica – movimento da crosta terrestre

• Topografia – definição de limites, áreas, coord., etc.
• Coleta de dados para Sistema de Informação Geográfica 11
E muitas outras…
3. Divisão do sistema GPS
12
Divisão do GPS
É dividido em três segmentos distintos:
• Segmento espacial – que envolve os satélites com os seus sinais transmitidos;
• Segmento controle – responsável pela monitoramento, geração, correções e avaliação de

todo o sistema;
• Segmento usuário – todos os tipos de aplicações e receptores.
13
Componente espacial
Constelação de 24 satélites em 6 planos orbitais

(4 satélites em cada plano)
Altitude de cerca de 20.200 km

Inclinação de 55° do Equador
Concebido de forma que existam no mínimo 4 satélites

visíveis acima do horizonte em qualquer ponto da
superfície e em qualquer altura.
14
Componente espacial
As Órbitas NAVSTAR
15
Componente Controle
Responsável pelo rastreamento dos satélites, atualização de suas efemérides (posições

orbitais) e calibração e sincronização dos seus relógios.
Determina as órbitas de cada satélite e prevê a sua trajetória nas 24h seguintes.
Esta informação é enviada para cada satélite para depois ser transmitida por este, informando o
receptor do local onde é possível encontrar o satélite.
16
Componente Controle
Localização das estações de controle GPS
Estações originais (até 2005)

1. Havaí
17
2. Ilha da Ascensão (Oceano Atlântico)
3. Kwajalein (Oceano Pacífico, nordeste de Nova Guiné)
4. Diego Garcia (Oceano Índico)
Componente Controle
Estação de controle principal
• Localizada em Colorado Springs, EUA
• Processa os dados das estações de rastreio
• Detecta as efemérides e relógios dos satélites
• Calcula novas efemérides
• Retransmite os dados (1 ou 2 vezes ao dia) para as estações de Ascension Islands, Diego

Garcia ou Kwajalein que, por sua vez, os retransmitem para os satélites via antenas de
transmissão.
18
Segmento Usuário
Refere-se a tudo que diz respeito a comunidade usuária, civil e militar.

- Receptores;
- Programas de processamento;
- Métodos e técnicas de levantamentos;
Tipos de receptores
➢ Quanto à aplicação
De navegação
Geodésico
Para SIG
➢ Quanto ao dados
19
De simples frequência (Portadora L1)
De dupla freqência (Portadoras L1 e L2)
Segmento Usuário
Tipos de receptores
GPS de Navegação
GPS Diferencial GPS RTK
20
4. Sistema de coordenadas
21
Sistema de Coordenadas
O que o sistema fornece? ➢ Coordenadas Cartesianas Geocêntricas

(X,Y e Z) → WGS-84.
➢ Convertidas em Latitude (Φ) e Longitude (λ) e altitude (H).
❖ Latitude: Hem. N → 0° a 90°

Hem. S → 0° a -90°
❖ Longitude: Leste GW → 0° a 180°

Oeste GW → 0° a -180°
❖ Altitude → em metros (elipsóide)
22
Sistema de Coordenadas
Latitude e Longitude
23
Sistema de coordenadas
Sistema Universal Transverso de Mercartor (UTM)
24
Sistema de coordenadas
Zonas da grade UTM
25
5. Funcionamento do Sistema GPS
26
Funcionamento do Sistema
Cobertura
24 horas COBERTURA GLOBAL QUALQUER TEMPO

Transmissão
continua Cobertura completa
Atenuação mínima
Desde de abril 1995 27
Princípios de Funcionamento
28
29
30
Localização e Triangulação
Cada satélite transmite um sinal que é recebido pelo receptor.
O receptor mede o tempo que os sinais demoram a chegar até ele.
Multiplicando o tempo medido pela velocidade do sinal (a velocidade da luz no vácuo = 300
m/s), obtemos a distância receptor-satélite.
Distância = Velocidade x Tempo
31
6. Classificação dos receptores GPS
32
Classificação dos Receptores
→ Existem várias classificações, mas a classificação em função da aplicação a qual se objetiva é

a mais importante :
➢ NAVEGAÇÃO – Receptores de mão, determinação rápida de coord.

Precisão de ~ 10 - 30m
Utilizados para navegação, esportes, atividades de lazer, levantamentos aproximados, etc.
33
Classificação dos Receptores
➢ TOPOGRÁFICOS – Posicionamento topográfico

Permitem pós-processamento e posicionamento relativo
Precisão da ordem de 1cm
➢ GEODÉSICOS – Posicionamento geodésico

Permitem pós-processamento e posicionamento relativo
Alta precisão→ alguns mm
34
7. Precisão do GPS
35
A precisão do GPS
S/A – Selective Availability (disponibilidade seletiva).
36
A precisão do GPS
WAAS – um novo sistema desenvolvido para corrigir ainda mais o sinal padrão do GPS.
Africa, Índia e EUA.
Composto por:
• 25 estações terrestres localizadas no território norte- americano;
• 2 satélites sobre o equador;
Dá uma precisão de 3 m para aparelhos que possuam capacidade WAAS.

37
A precisão do GPS
38
8. Tipos de posicionamento
39
Posicionamento
➢ POSICIONAMENTO ABSOLUTO
✓ Uso de apenas 1 receptor
✓ Obtenção das coordenadas em tempo real (geralmente sem processamento)
✓ Utiliza o código C/A – menor precisão
✓ Precisão H/V = 10 – 30m
➢ POSICIONAMENTO RELATIVO
✓ Uso de um receptor base – coordenadas conhecidas
✓ Pós-processado
✓ Utiliza o código C/A e portadoras L1 e L2
✓ Maior precisão – pode ser ~1mm
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Posicionamento
➢ Avaliado por meio do DOP (Dilution of Precision) – Auxilia na indicação da precisão dos
resultados e no planejamento das observações - depende de:
✓ UERE (User Equivalent Range Error) – Erro Equivalente do Usuário

Efeito de todos os erros que afetam a determinação da distância satélite/receptor
✓ GEOMETRIA DA CONSTELAÇÃO:
41
9. Fontes de erros do sistema GPS
42
Fontes de erros do sistema
GPS
❖ Fontes: satélites, propagação do sinal, receptor/antena e estação
❖ SATÉLITES
➢ Órbita → f (coordenadas do satélite)
➢ Relógio → f (estabilidade dos relógios)
➢ Relatividade → f (campo gravitacional e velocidade diferentes)
➢ CORREÇÃO → Uso de efemérides precisas e posicionamento relativo
43
GPS
Erros Dependentes do receptor/antena
Erros nos relógios dos receptores

Podem ser eliminados pelo posicionamento relativo
Erros entre os canais

Quando o sinal de cada satélite percorre canais diferentes
Corrigidos automaticamente pelo receptor no início de cada levantamento
44
GPS
❖ PROPAGAÇÃO DO SINAL
➢ Refrações Troposférica e Ionosférica →f (variação de densidade dos meios em que o sinal

propaga - atmosfera).
➢ Perdas de Ciclo – perda do sinal GPS → f (obstrução do sinal)

Evitar construções, pontes, árvores, etc.
➢ Multicaminhamento → f (reflexão do sinal em superfícies vizinhas)
45
GPS
Erros de propagação dos sinais
Refração da Troposfera
Refração da Ionosfera
46
GPS
Erros da propagação dos sinais

Multicaminhamento (Multipath)
Quando o receptor recebe, além do sinal que chega diretamente à antena, sinais
refletidos em superfícies vizinhas a ela.
Similar ao efeito fantasma de TV
47
GPS
Barreiras naturais
48
GPS
Resumindo os erros
- Erro do relógio do satélite → 60 cm

- Erro de efemérides → 60 cm
- Erro dos receptores → 120 cm
- Erro atmosférico (Ionosfera/Troposfera) → 360 cm
TOTAL = 390 cm (raiz quadrada da soma dos quadrados)
→ Para calcular o erro médio verdadeiro do sistema:

Multiplica-se o erro “total” pelo valor EPE fornecido pelo receptor
EPE x 3,9m = Erro médio verdadeiro

49
10. TIPOS DE RECEPTORES
50
Tipos de receptores
Garmin ETREX. Casio GPS Pathfinder.

Ideal para esportes terrestres. Relógio de pulso com gps, usado
por alpinistas.
51
Tipos de receptores
Garmin GPSMAP 176/176c. Garmin GPS-12XL.

Ideal para automóveis e barcos. Ideal para equipar bombeiros e
técnicos em meio-ambiente.
52
Tipos de receptores
Garmin GPS & Rádio RINO-110. Furuno GP-32.

Ideal para esportistas terrestres. Ideal para barcos transportes
fluviais.
53
Tipos de receptores
GPS Diferencial - Leica.

Usado para georeferênciamento de precisão e levantamento de
imóveis rurais.
54
Tipos de receptores
Comparativo
Utilizando estação total
3 pessoas por equipe
Utilizando estação total

automática
2 pessoas por equipe
Utilizando RTK
1pessoa levantamento 55
2 pessoas locação
Sistema RTK
É um sistema de correcções em tempo real que podem;
Não há limites de equipamentos que recebem o sinal de

correção ao redor da base.
Esta comunicação entre a base e o veículo em campo é realizada

por sinal de rádio. ser obtidas através radio UHF ou GSM/GPRS
56
Sistema RTK
57
Sistema RTK
58
Sistema RTK
59
11. PROCESSAMENTO DE DADOS
60
Processamento de dados
61
62
63
64
65
66
SISTEMA DE POSICIONAMENTO POR SATÉLITE - GPS
67
68
69
12. INTERFACE GPS
70
INTERFACE
71
INTERFACE
72
INTERFACE
73
INTERFACE
74
INTERFACE
75
INTERFACE
76
INTERFACE
77
INTERFACE
78
INTERFACE
79
INTERFACE
80
INTERFACE
81
INTERFACE
82
INTERFACE
83
Obrigado pela atenção!
84

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AULA: SISTEMA DE NAVEGAÇÃO GLOBAL POR SATÉLITE

Prof.: Dr. Efraim Martins Araújo

O Sistema de Posicionamento Global (GPS) surgiu como

Em outubro de 1957 os soviéticos lançaram o satélite Sputnik I.

No ano de 1973, o Departamento de Defesa (DoD) dos EUA deu início ao

NNSS/TRANSIT conhecido como SATNAV.

É conhecido como NAVSTAR e o primeiro satélite GPS foi lançado em 1978.

GLONASS - Global Navigation Satellite System

É um sistema de rádio-navegação baseado em satélites desenvolvido e

Não necessita de visibilidade entre as estações (métodos de levantamento convencionais)

Adota como referência o elipsóide World Geodetic System de 1984 (WGS-84).

1978, primeiro satélite lançado;

1978 a 1985, 11 satélites são lançados

1983, sistema disponível para o uso civil

1993, constelação de 24 satélites é alcançada

1995, sistema é declarado operacional

• Aviação: civil e militar

• Rastreamento de frotas, veículos e animais.

• Geodinâmica – movimento da crosta terrestre

3. Divisão do sistema GPS

É dividido em três segmentos distintos:

• Segmento espacial – que envolve os satélites com os seus sinais transmitidos;

• Segmento controle – responsável pela monitoramento, geração, correções e avaliação de

• Segmento usuário – todos os tipos de aplicações e receptores.

Constelação de 24 satélites em 6 planos orbitais

Altitude de cerca de 20.200 km

Concebido de forma que existam no mínimo 4 satélites

Responsável pelo rastreamento dos satélites, atualização de suas efemérides (posições

Estações originais (até 2005)

Estação de controle principal

• Localizada em Colorado Springs, EUA

• Processa os dados das estações de rastreio

• Detecta as efemérides e relógios dos satélites

• Calcula novas efemérides

• Retransmite os dados (1 ou 2 vezes ao dia) para as estações de Ascension Islands, Diego

Refere-se a tudo que diz respeito a comunidade usuária, civil e militar.

O que o sistema fornece? ➢ Coordenadas Cartesianas Geocêntricas

➢ Convertidas em Latitude (Φ) e Longitude (λ) e altitude (H).

❖ Latitude: Hem. N → 0° a 90°

❖ Longitude: Leste GW → 0° a 180°

❖ Altitude → em metros (elipsóide)

Sistema Universal Transverso de Mercartor (UTM)

Zonas da grade UTM

5. Funcionamento do Sistema GPS

24 horas COBERTURA GLOBAL QUALQUER TEMPO

Cada satélite transmite um sinal que é recebido pelo receptor.

O receptor mede o tempo que os sinais demoram a chegar até ele.

Distância = Velocidade x Tempo

6. Classificação dos receptores GPS

→ Existem várias classificações, mas a classificação em função da aplicação a qual se objetiva é

➢ NAVEGAÇÃO – Receptores de mão, determinação rápida de coord.

➢ TOPOGRÁFICOS – Posicionamento topográfico

➢ GEODÉSICOS – Posicionamento geodésico

S/A – Selective Availability (disponibilidade seletiva).

Africa, Índia e EUA.

• 2 satélites sobre o equador;

Dá uma precisão de 3 m para aparelhos que possuam capacidade WAAS.

✓ UERE (User Equivalent Range Error) – Erro Equivalente do Usuário

9. Fontes de erros do sistema GPS

❖ Fontes: satélites, propagação do sinal, receptor/antena e estação

➢ CORREÇÃO → Uso de efemérides precisas e posicionamento relativo

Erros Dependentes do receptor/antena