Treinamento de GPS VDP

GPS Sistema de posicionamento global Vale do Paraná
AP Agricultura de Precisão
Hermes José Borges 1

Regras de treinamentos Vale do Paraná
2
Apresentação Vale do Paraná
NOME QUÊM É VOCE???

PROFISSÃO
O QUE PROCURA
EXPECTATIVA
3
Conteúdo Vale do Paraná
1. Objetivo 14. Criando pista reta ‘’AB’’

2. AP Agricultura de precisão 15. Criando curva ‘’AB’’
3. História do GPS 15. Criando nova configuração ‘’Curvas adaptáveis’’
4. Como funciona o GPS 17. Gravação de linhas de coberturas
5. Constelação dos satélites 18. Extração de dados
6. Componentes do GPS 19. Importação de dados
7. RTK 20. Acionamento do piloto automático
8. RTK-X 21. Modo repetir
9. Características do RTK 22. Barra de luzes
10. Modo de posição do receptor 23. Marcação de obstáculos
11. Mudança de rádio e ID da rede 24. Configurações do auto trac
12. Instalação da base móvel 25. Configuração de Layout
13. Calibração da TCM 26. Problemas comuns
27. Limpeza e cuidados
4
Objetivo e vantagens do GPS Vale do Paraná
Capacitar os operadores na utilização do sistema GPS para atividade de colheita mecanizada, agregando
conhecimento nas calibrações e configurações para uma melhor exploração da ferramenta.
• Redução de pisoteio
• Redução nas perdas por falha operacional
• Aumento de produtividade
• Qualidade de matéria prima
• Comodidade ao operador
• Mapeamento das linhas de cana
5
Vale do Paraná
29
A historia do GPS? Vale do Paraná
Desde a década de 1960, a Força Aérea e a Marinha dos Estados Unidos vêm trabalhando no desenvolvimento de um
sistema de navegação por satélites. A Marinha patrocinou dois programas, chamados Transit e Timation, ambos operando
em modo (2D Duas dimensões), pois usavam apenas latitude e longitude. No mesmo período, a Força Aérea estudou o uso
de um sistema em modo (3D Tridimensional), que, além da latitude e da longitude, incorporava a altitude, através de um
programa de computador denominado 612B.
30
No ano de 1.973, treze anos depois de estudo e pesquisas o Departamento de Defesa dos Estados Unidos desenvolveu um
sistema para fins militares. Surgiu, daí, o programa NAVSTAR.
Em 1.978 cinco anos depois foi lançado para teste o primeiro satélite NAVSTAR mais a fase de teste durou apenas até o
ano de 1.979 e os estudos e pesquisas continuaram em andamentos sobre a performance e a real viabilidade do sistema
com desenvolvimento e teste dos equipamentos GPS, que durou até 1.985.
NAVSTAR
1978
31
Os estudos e pesquisas continuaram e os aparelhos GPS foram produzidos e a rede de 24 satélites foi finalizada.
O GPS surgiu com objetivo de facilitar os deslocamentos de tropas, a localização de tropas inimigas e a navegação de alta
precisão para transporte militar e de mísseis. Seu uso foi testado na Guerra do Golfo, facilitando a locomoção das tropas
no deserto. Os mísseis passaram a atingir seus alvos com erros mínimos. Em 1.983, o então presidente Ronald Reagan
autorizou o uso civil do sistema.
O GPS foi declarado operacional em 27 de abril de 1.985,

com 24 satélites em órbita, mas desde 1.983 já estava
sendo utilizado no posicionamento geodésico.
Em 16 de setembro de 1.983 “Ronald Reagan” libera o GPS para

o uso civil com Precisão de 100 metros.
32
• A princípio, o GPS foi criado para um projeto militar dos Estados Unidos. Conhecido como NAVSTAR, ele foi criado na
década de 1.960. Entretanto, foi só depois de 35 anos de trabalho que o projeto foi completado, em 1.995. Além
disso, todo o trabalho custou para o governo americano, 10 bilhões de dólares.
33
No ano de 1.996 um ano depois do GPS se tornar totalmente

Funcional foi liberado totalmente gratuito para os automóveis
Motos Automóveis
34
O sinal de mais alta qualidade foi usado para os

militares ate maio de 2.000
35
• Após certo tempo, o projeto NAVSTAR tornou-se o sistema de GPS. E o sucesso desse sistema foi tanto, que o
presidente Bill Clinton, em 2.000, viu a necessidade de tornar as informações recolhidas pelos satélites, que antes era
exclusiva para o uso militar, disponíveis para o uso civil e gratuito.
Bill Clinton
36
Hoje o GPS é
gerenciado pela
forças aérea dos
estados Unidos
“EUA”
37
Em 1.996 foi lançado a introdução do sistema de

mapeamento para colheita Green Star John Deere
Em 1.992 a empresa “Ag
Leader” vende o primeiro
sistema de mapeamento
38
Em 2.004 a John Deere introduz o

AMS
Em 2.000 foi lançado a introdução
do receptor Star fire John Deere
Monitor
GS2 1800
39
Os três itens básicos do GPS Vale do Paraná
Utilizadora (Receptor)
O receptor tem como função
receber as informações dos
satélites.
Espacial (Satélites)
Controladora (Estação terrestre) Os satélites tem como
A estação terrestre tem como função fornecer informações
função localizar os satélites atuais sobre localização no
Que estão em orbita. globo terrestre para o
receptor.
40
Os três itens básicos do GPS Vale do Paraná
41
Vale do Paraná
42
Como funciona o GPS? Vale do Paraná
43
O GPS funciona a partir de uma rede de 24 satélites na órbita próxima da Terra. Estes, por sua vez, trocam sinais
com o seu dispositivo e, a partir disso, são capazes de dizer onde você está na superfície da Terra. É um elaborado
sistema de satélites que tem como função básica prestar informações precisas sobre o posicionamento individual
no globo terrestre.
44
Latitudes O paralelo principal é a linha do Equador, que possui

latitude 0º e divide o globo terrestre em dois hemisférios:
Norte e Sul. Assim, latitude é a distância em graus de
qualquer ponto da superfície terrestre em relação à linha
do Equador. A latitude poder ser Norte (N) ou Sul (S) e vai
de 0º até 90º.
45
Longitudes
Longitude é a distância em graus de qualquer ponto da
Terra. A longitude pode ser Leste (L) ou Oeste (O) e vai de
0º a 180º.
46
Altitudes
Altitude é a distância vertical medida

entre um ponto a (uma superfície de
referência) que geralmente é o nível
médio do mar.
47
Os sistemas de posicionamento por satélites se baseiam em uma constelação de satélites em órbita na

Terra emitindo ondas de rádio, sendo captadas por receptores específicos utilizados pelos usuários na
superfície terrestre. – É necessário o mínimo de 4 satélites para se obter o posicionamento.
48
Receptores GPS Vale do Paraná
49
Vale do Paraná
50
Satélites Vale do Paraná
Os satélites não podem funcionar para sempre normalmente após cerca de 15 anos a sua vida chega ao fim.
Em satélites de pequeno porte os engenheiros usam o restante de combustíveis que estão no tanque para desacelera-lo
como resultado ele simplesmente sai da sua orbita e começa a se aproximar da terra a uma velocidade de 27.000 Km/h.
Devido o tamanho do satélite ser pequeno até chegar a terra ele já
queimou e se destruiu por completo não tendo nenhum risco de acidentes.
51
No caso de satélites de grande porte a velocidade de deslocamento para destruição é muito rápida 27.000 Km/h
corre o risco dele não conseguir queimar e se destruir por completo vindo causar acidentes e colocando em risco
a vida das pessoas por causa do lixo espacial.
Foi quando um engenheiro croata-canadense “Hrvoje Lukatela”
no ano de 1992 descobriu este lugar através de um programa de
geolocalização chamado “Ponto Nemo”. De acordo com Lukatela,
a localização dos três pontos equiláteros é especialmente única e
seria um local ideal para ser lançado os satélites que saíssem de
orbita.
“Hrvoje Lukatela”
52
- Este local chamado “Ponto Nemo” esta a mais de 4.000 m de profundidade no oceano pacifico sul é um local muito isolado
provavelmente as pessoas mais próximas são os astronautas, o “Ponto Nemo” está cercado por mais de 2.500 Km de água.
- Os satélites de grande porte possui sistemas embutidos que ajuda a sair de orbita, mais para ser desviado para o ponto
Nemo exige algumas habilidades notáveis em primeiro lugar as agencias espaciais devem marcar um pouso forçado para
que aconteça no ponto exato, as agencias espaciais já jogaram mais de 260 Satélites para o ponto Nemo.
Nemo significa nenhum homem Local de destruição de satélites
53
Mais corre risco de um satélite colidir com outro?
1. Uma colisão de satélites aconteceu em 1.996

2. Uma colisão de satélites aconteceu em 2.009
3. E mais duas colisões de satélites aconteceram em 2.013
Satélites Próximos Satélites colidindo Lixo espacial
54
O lixo espacial que esta orbitando a décadas esta sendo uma ameaça para a segurança do planeta.
55
Mais os cientistas estão trabalhando na solução para esse problema, em breve haverá novas tecnologias
Que conseguirão a tirar todo o lixo espacial do planeta.
56
Constelação de satélites Vale do Paraná
Vídeo
57
Principais Constelações do Sistema Global de Navegação por Satélite

GPS: Sistema de posicionamento global (Estados Unidos “EUA”)
- Desenvolvido pelos Norte-Americano
Glonass: Sistema de navegação global via satélite (Rússia “RUS”)
- Desenvolvido pela União Soviética
Galileu: Sistema de localização por satélite
- Desenvolvido pela União Europeia (Esta em fase de implantação)
Compass (Beidou): Sistema Experimental de Navegação por Satélite (China “CHN”)

- Desenvolvido pelos Chineses
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Glonass: Sistema de navegação global via satélite (Rússia “RUS”) Vale do Paraná
(Rússia “RUS”)
• GLONASS
• (Sistema de Navegação Global via Satélite) é o
equivalente russo do GPS, desenvolvido pela extinta
União Soviética. Seus trabalhos foram iniciados
em 1976 e os primeiros satélites lançados em 1982,
mas ele só entrou em operação em 1993 e cobriu o
território russo apenas em 2010. Em 2011, seus 24
satélites habilitaram a cobertura global.
59
Galileu: Sistema de localização por satélite (União Europeia “EU”) Vale do Paraná
(União Europeia “EU”) • Galileu

• Dos 30 satélites em órbita no sistema Galileo, três
ficam na reserva de contingência e só entrariam em
ação caso algum dos outros 27 tenha algum tipo de
pane. O cálculo do posicionamento de um receptor
em terra funciona da mesma forma que no GPS,
usando como parâmetros o momento (tempo) e a
localização do satélite no espaço para determinar a
posição do receptor.
60
Compass (Beidou): Sistema Experimental de Navegação por Satélite (China “CHN”) Vale do Paraná
(China “CHN”)
• Compass
• O Compass possuirá 35 satélites, sendo
trinta deles localizados em órbita média,
enquanto que os cinco restantes serão
geoestacionários. O desenvolvimento do
Compass é uma alternativa aos demais
sistemas de satélite do mundo, visto ser
de grande importância para a economia
emergente e a enorme população chinesa
61
GPS: Sistema de posicionamento global (Estados Unidos “EUA”) Vale do Paraná
O GPS é um sistema de navegação por satélite a partir de um dispositivo móvel, que envia informações sobre a posição
de algo em qualquer horário. O sistema de GPS funciona graças a um conjunto de 32 satélites sendo 24 ativos e 8 como
substituição de emergência que circundam a Terra, numa altitude de aproximadamente 20.233 km e a uma velocidade
de quase 11.265 Km/h. Em qualquer lugar do mundo, o aparelho receptor capta as informações de um grupo de quatro
destes satélites e, através da troca de alguns dados e algoritmos, consegue determinar para o utilizador a sua exata
localização no mapa.
O GPS (Global Positioning System – Sistema de Posicionamento Global) é um sistema

capaz de fornecer informações sobre a localização de pontos. Por meio de satélites, o
mesmo pode dar as coordenadas exatas de onde uma pessoa, por exemplo, se
encontra em qualquer parte do mundo.
62
GPS: Sistema de posicionamento global (Estados Unidos “EUA”) Vale do Paraná
E se desloca em uma velocidade de 11.265 Km/h completando
O satélite fica aproximadamente 20.233 km de altitude.
duas voltas por dia em torno da terra.
63
• Em 27 de abril de 1985, 24 satélites estavam operacionais.

• No final de 2005, 29 satélites estavam operacionais.
• Em junho de 2007, 30 satélites estavam operacionais.
• De Agosto de 2011 até os dias atuais, a constelação tem
ficado em torno de 32 satélites, sendo 24 ativos e 8
de substituição de emergência.
64
65
Vale do Paraná
66
Componentes Vale do
Atuador Paraná
Integrado
Base RTK
Fixa
Base RTK
Móvel
Atuador
Universal
67
Componentes Vale do Paraná
Receptor
Receptor
Star Fire 6000
Star Fire 3000
Radio RTK
Radio RTK
“6000”
“3000”
Antena RTK
“450”
68
Monitores Vale do Paraná
Monitor
Monitor universal
GS2 1800 Monitor
GS4 4240
GS3 2630
Monitor Monitor
GS4 4640 GS4 4600
69
GreenStar™ 3 2630 - Características Vale do Paraná
1. Touch screen
2. Faz taxa variável
3. Trabalha com projetos de plantio feitos em escritório
4. Faz mapa de produtividade
5. Processador mais potente
6. Memória maior
7. Cameras de vídeos
8. Gerenciador de acesso
9. Calculadora
10. Gravação de linha de cobertura
70
Conhecendo a Tela de Trabalho Vale do Paraná
Distancia da linha
Leds de
orientação Nome do proprietário
Numero de linhas
Nome da fazenda
Nome do talhão
Pista reta ou curva
Ajuste de pista
Zoom Sinal RTK/RTK-X
Menu de configurações
Ajuste de pistas Tela principal

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Conhecendo a Tela de Trabalho Vale do Paraná
CONFIGURAÇÃO DE
ANTENA CONFIGURAÇÃO
DO DISPLAY
ACESSO AO CENTRO DE CONFIGURAÇÃO
INFORMAÇÕES DE LAYOUT
CONFIGURAÇÃO DO MONITOR
DE DESEMPENHO BLOQUEIO DAS TELAS
DE OPERAÇÃO
CONFIGURADOR DO
AUTO TRAC CONFIGURAÇÃO DE
CÂMERAS DE VIDEO
ACESSO AO GSD4: SÓ É UTILIZADO CALCULADORA

NAS STS SÉRIE 50
DESCANSO DE
TELA
72
Símbolos CommandCenter™ Vale do Paraná
Informação Falha moderada Ajuste dos divisores Alarme de parada Alvo
Limpar Diagnósticos e calibração Calibrar Ajustes Cancelar
73
Símbolos CommandCenter™ Vale do Paraná
Menu principal Hélice do radiador Voltar Próximo passo Enter/aceitar Inicio
Horimetro
Retorno a
Motor Alarmes Corte de base Rolo picador Extrator primário
pagina inicial
Elevador
74
Conhecendo o Receptor Vale do Paraná
Receptor Star Fire iTC

SF1; + ou –26 cm, não há repetibilidade.
SF2; + ou –10 cm, repetibilidade de 9 meses.
RTK; + ou –2,5 cm, repetibilidade a longo prazo.
Receptor Star Fire 3000

75
Conhecendo o equipamento Vale do Paraná
Receptor Star Fire 6000

SF3; + ou –3 cm, repetibilidade de 9 meses.
76
Atualização do Software Vale do Paraná
• Todos os componentes AMS possuem um

software e geralmente são atualizados a cada 6
meses
• Estas atualizações são grátis e estão
disponíveis no site da John Deere:
stellarsupport.deere.com
77
Vale do Paraná
78
RTK Vale do Paraná
RTK - Real Time Kinematic

(Tempo Real Cinemático)
O que é RTK?
O conceito de posicionamento pelo RTK (Tempo
Real Cinemático) baseia-se na transmissão
instantânea de dados de correções dos sinais de
satélites, do(s) receptor(es) instalado(s) no(s)
vértice(s) de referência ao(s) receptor(es) que
percorre(m) os vértices de interesse. Desta forma,
proporciona o conhecimento em tempo real de
coordenadas precisas dos vértices levantados. O
posicionamento pelo RTK pode ser feito pelo
método convencional ou em rede.
79
RTK Vale do Paraná
Como funciona RTK convencional?

No modo convencional os dados de correção são transmitidos por meio de um link de rádio do receptor instalado no
vértice de referência ao(s) receptores(s) que percorre(m) os vértices de interesse. Pela facilidade de uso, atualmente
muitos profissionais utilizam essa ferramenta sem saber ao certo como ele funciona.
O funcionamento RTK consiste basicamente de um par de Receptores GNSS com rádio interno ou rádio externo, que
formam um link e “conversam” em campo. O receptor base, que fica estático (parado) em uma coordenada conhecida,
envia correção do posicionamento via rádio para o receptor Móvel (ou Rover) que normalmente é instalado em um
bastão e obtém a fixação da ambiguidade após uma série de algoritmos e cálculos, baseados no princípio da
triangulação/ Trilateração.
Há três níveis de sinais: SF1, SF3 e cinemáticos em tempo real (RTK). O SF3 proporciona repetição na estação enquanto
o Indicador de Precisão mostrar 100%. O StarFire 6000 é capaz de visualizar e monitorar até quatro satélites de correção
diferencial.
RTK é uma técnica usada para melhorar a precisão do receptor GPS. Os receptores tradicionais, como o de
um smartphone, só podem determinar a posição com uma precisão de 2-4 metros. Os receptores GPS medem
quanto tempo leva para um sinal viajar de um satélite para o receptor.
80
RTK Vale do Paraná
Um receptor GPS, sem correção diferencial pode determinar a posição

do trator, colheitadeira, colhedora, pulverizador, etc mais com um erro
Muito grande e insuficiente para a maioria das aplicações agrícolas.
Star Fire 6000

1. SF1; + ou –15 cm
2. SF3; + ou –3 cm
3. RTK; + ou –2,5 cm
81
RTK Vale do Paraná
Utilizando a correção SF1 ou a SF3, as estações de referencia São utilizadas para o erro do sistema GPS naquele
momento cada estação sabe exatamente a posição onde ela esta posicionada
82
RTK Vale do Paraná
Quando o sistema RTK é utilizado, a antena Star Fire recebe as informações de correção de sua própria base, não
mais dependendo do sistema de correção SF1 ou mesmo SF3, o sinal é transmitido via sinal de rádio de estação RTK
da base para o equipamento.
83
RTK-X Vale do Paraná
84
Dias restante do RTK-X Vale do Paraná
Abra o diagnostico de
Abra o Menu Principal Abra o Menu StarFire
calibração
85
Dias restante do RTK-X Vale do Paraná
Abra o Abra o RTK-X

Hardware/Software
86
Características Vale do Paraná
• Raio de alcance do sinal é de 19 km.

• Uso de repetidores para melhorar a cobertura do sinal.
• Mesmo receptor para trator e base.
Quando necessito de uma base repetidora?

- Quando a topografia não permite uma linha de visão, ou quando a localização do rádio é limitada.
Oque o repetidor não faz?

- Estender o sinal RTK operacional em uma distância maior que 19 km.
Onde pode-se montar o repetidor?

- No veiculo ou no tripé.
87
Repetidora Vale do Paraná
Não alcança o sinal
88
Repetidora Vale do Paraná
Base Repetidora
Base Móvel
89
Vale do Paraná
90
Modos de posição do receptor Vale do Paraná
O modo de Posição indica se o receptor está calculando uma posição 3D, posição 2D ou nenhuma posição.
Indica também o status do sinal do StarFire™: Abra o Menu Principal
• SF1
• SF3
• RTK (cinemático em tempo real)
• RTK Extend™ (RTK-X)
Veja como conferir o sinal
91
Abra o Menu StarFire 3 D Nenhum (Sem Sinal) 3 D RTK (Tempo Real)
92
3 D RTK-X (Extensão 14 Dias) 3 D SF1 (Gratuito) 3 D SF3 (Base Móvel)
93
Vale do Paraná
94
Como mudar o ID e Rádio Vale do Paraná
Abra o Menu Principal Abra o Menu StarFire Abra o “RTK”
95
Insira o Canal de Rádio e o ID da

Clique em “Configurar” Selecione “Veiculo” Rede de acordo com o configurado
na base
Canal de Rádio
ID da Rede
96
O valor do canal do rádio Em seguida mude o ID da

deve ser entre 1 e 13, em Rede, número de 1 a 4090
seguida clique em Aceitar
97
Ao clicar em aceitar, irá conectar e logo Ao retornar a página inicial, em modo de

aparecerá os dados da base posição poderá ver que o sinal está em RTK
Observação: O Canal do Rádio e o ID da Rede deverão estar

configurado de acordo com a configuração da base fixa ou móvel.
98
Selecione“Desl.” para desligar

Se o sinal RTK não funcionar,
o rádio
clique em Configurar
novamente
99
Ao retornar a página inicial, em modo de

posição poderá ver que o sinal está em
3DSF1
100
Vale do Paraná
101
Diferenças Modos de Pesquisa Vale do Paraná
Modo Absoluto:
Pesquisa Rápida:
Permanente salva ate 200 locais.
Tripé não necessita salvar a localização.
Requer um tempo de 24 horas para um registro geográfico.
não necessita registro geográfico de 24 horas, só
Não tem necessidade de ajustar a linha quando o cliente salva um
necessita 5 minutos. Ajuste de linha é necessário para a
campo ou linha.
primeira passada.
102
Base móvel Vale do Paraná
A base móvel recebe o sinal da base fixa ou do satélite, e transmite para

o receptor do equipamento que está em serviço.
É usada principalmente para desviar o sinal RTK de alguma obstrução
entre o receptor e a base fixa.
Veja a demonstração no vídeo a seguir:

Vídeo
103
Componentes da base móvel Vale do Paraná
Base
niveladora
Bateria
Tripe
Suporte do
Visor de
Receptor starFire
nivelamento
Monitor Receptor
Chicote StarFire 6000
GS3 2630
elétrico
104
Base móvel Vale do Paraná
Base móvel
montada
105
Como configurar a base repetidora Vale do Paraná
Abra o Menu Principal Abra o Menu StarFire Abra o ícone RTK
106
Mudar conexão de rádio Vale do Paraná
Para mudar a conexão de rádio,

clique no ícone para mudar
107
Configuração da Base móvel Vale do Paraná
Abra o Menu Principal Star fire 6.000
108
Abra o “RTK” Clique em “Configurar”
109
Abra “Modo de Operação” Selecione “Base Absoluta”
110
Após selecionar Base Absoluta, insira o “Canal de Aguarde a mensagem de confirmação,

Rádio” e “ID da rede” desejado. “Configuração Bem-sucedida”
Em seguida clique
em aceitar”
111
Após concluir a configuração, clique em “Iniciar” Clique em “Iniciar” novamente na

próxima página
112
Aguarde por 5 minutos, para pesquisar

Clique em “Aceitar” para Iniciar pesq. de 24 horas
em seguida clique em “Cancelar”
113
Clique na “Página Inicial” do StarFire

Clique em “Sim”, para cancelar Pesquisa
6000
114
Clique para mudar o formato dos números; Retorne a menu RTK

Em seguida anote os números ou tire uma foto: Lat(°), Lon(°) e Altitude.
115
Clique em “Iniciar” novamente Insira os dados anotados ou da foto Logo aparecerá os dados na
nas caixas de texto; base na página inicial
Em seguida clique
em aceitar:
116
Clique em StarFire
Verifique o modo de
6.000 Verifique a precisão e o
posição tem que estar em
3D SF3 sinal do GPS
117
Verificando Satélites Vale do Paraná
Abra o Menu Principal Abra o Menu do Receptor
118
Abra o Menu Satélite Localização dos Satélites
Sinal Bom
Sinal Ruim
Quando aparece a cor azul, indica que o satélite está localizado, mas o sinal L1 SNR está abaixo de 40.
119
Normal
• Barra verde
• Faixa de operação normal
• Valor PDOP de 0 – 3,5
• Seis ou mais satélites na solução
Marginal
• Barra laranja com sinal de alerta permanente
• Faixa de operação marginal
• Risco moderado de degradação da precisão
• Valor PDOP de 3,5 – 4,5
• Cinco satélites na solução
O receptor possui três níveis de sinais (normal, marginal e baixo). Baixo
Os níveis são determinados pelo valor da diluição de precisão da • Barra vermelha e sinal de alerta do operador
posição (PDOP) do receptor StarFire™ e o número de satélites • Faixa de operação fraca
rastreados. • Risco significativo de diminuição da precisão,
operações de alta precisão não são aconselháveis.
Após feito essa configuração, o operador deverá colocar o ID e o
Canal de rádio em todos os monitores dos equipamentos de
• Valor PDOP maior que 4,6
acordo com o que está na base configurada. • Quatro ou menos satélites na solução
120
Significado do status do led da antena 6000 Vale do Paraná
121
Vale do Paraná
122
TCM Vale do Paraná
TCM – Módulo de Compensação do Terreno

TCM – Mostra o ângulo de inclinação, ângulo de passo e a taxa de guinada.
• Ângulo de Inclinação: Representação gráfica e numérica do valor da inclinação que o TCM está medindo
em relação à referência de zero grau calibrada. Ângulo de inclinação positivo significa que a máquina está
inclinada para a direita (mostra como seria o horizonte visto da cabine).
• Ângulo de Passo: O ângulo de passo positivo ocorre quando a cabine da máquina está inclinada para trás
e o ângulo de passo negativo ocorre quando a cabina está inclinada para a frente.
• Taxa de Guinada: Representação gráfica e um número para o valor de rotação que o TCM está medindo.
Taxa de guinada positiva significa que a máquina está girando para a direita.
123
Calibração do TCM Vale do Paraná
Porque calibrar o TCM?

O TCM é um auxilio de navegação usado internamente em receptores StarFire para melhorar a posição da
maquina durante a operação com o piloto automático acionado.
Dentro do receptor StarFire existe dois sensores que são: Giroscópio e Acelerômetro.
O giroscópio indica o Ângulo de Inclinação (lateral) e o Ângulo de Passo (frontal), por isso a importância da
colhedora estar sempre em um lugar plano e na altura de colheita quando for calibrar o TCM, para que tenha
uma melhor precisão
O acelerômetro serve para diminuir e controlar a vibração do receptor.
É possível ver a inclinação no monitor GreenStar, como a sequência abaixo:
124
Procedimentos: Antes de qualquer calibração, a máquina deve estar em uma superfície nivelada, o mais
próximo possível da altura de trabalho e parada completamente.
Abra o Menu Principal Abra o StarFire Abra a aba Configur.
Ângulo de Inclinação (lateral) Ângulo de Passo (frontal)
125
A 3D TCM deve estar sempre ligada.
Aperte em Aceitar para

iniciar a calibração
Dados da ultima
calibração de TCM
Aperte na opção “Calibrar”
126
Observação: Ao aceitar irá aparecer uma

barra de status de calibração, aguarde até a
mesma finalizar o carregamento
127
Observação: Ao aceitar irá aparecer uma barra de

status de calibração, aguarde até a mesma finalizar o A próxima pagina vai aparecer com a mensagem
carregamento da calibração bem sucedida
128
Vale do Paraná
PISTA RETA “AB”

1. Para Trabalhar Em Pista Reta Temos Que Definir Qual O Sentido Que Queremos
Trabalhar.
2. Definir O Ponto De Partida (Ponto “A”) E O Ponto De Chegada (Ponto “B”)
3. Nesse Trajeto Que É Percorrido Não Importa As Manobras Que Serão Feitas, O Sistema
Irá Traçar Uma Linha Reta Ligando O Ponto “A” Ao Ponto “B”. Serão Criadas Infinitas
Retas A Direita E A Esquerda Da Linha Principal E Serão Numeradas.
129
Criando cliente, fazenda e talhão Vale do Paraná
130
131
132
133
134
135
136
Criando nova pista Vale do Paraná
Clique em novo para criar uma nova pista
137
Criando nova pista Vale do Paraná
Pare o equipamento e clique em ajustar “ B ’’
138
Pista AB definidas Vale do Paraná
Pista reta A B definida
Baseado na largura do implemento o

software gera infinitas linhas paralelas
139
Vale do Paraná
CURVA “AB”
1. Para Trabalharmos Em Curva “Ab”, Precisamos Fazer A Gravação Da Curva Que Nos
Servirá De Modelo
2. Definir O Ponto De Partida (Ponto “A”) E O Ponto De Chegada (Ponto “B”)
3. Ao Contrário Da Pista Reta “Ab”, Na Curva “Ab”, Todas As Manobras Que O Operador
Executar, Será Gravado Pelo Sistema E Quando Estiver Trabalhando Irá Aparecer.
Portanto, A Curva “Ab” Deve Ser Gravada Com Total Atenção E Com Capricho.
140
141
142
143
144
145
Criando curva ‘’AB’’ Vale do Paraná
146
Clique em novo para criar uma nova curva ‘’AB’’
147
Posicione o equipamento em um ponto de partida ‘’A’’
148
E QUANDO HOUVER OBSTÁCULOS NO MEIO DO CAMINHO? - Ande com o equipamento gravando toda a curva
- Pare o equipamento no final da curva
149
Gerando curva ‘’AB’’ Curvas geradas
150
Vale do Paraná
151
Criando Nova Configuração Vale do Paraná
Abra o Menu Principal Abra o Menu GreenStar Entre na aba Config.
152
Preenchendo Dados Vale do Paraná
Marque todas as caixas da primeira fila. Preencha as caixas de textos com os dados da
fazenda e talhão atual.
Exemplo de
Preenchimento
Cliente: VDP
Fazenda: 4001
Talhão: 101
Tarefa: Colheita
Em seguida aperte em Aceitar.
153
Regulagem de Espaçamento Vale do Paraná
Preencha as caixa de texto da Máquina Preencha as caixa de texto do Implemento
Colheitadeira Colheitadeira
Cana Cana
CH5xxT CH5x0
CH570 CH570
Verifique se o Espaçamento entre Pistas está Clique em

correto (1,50 m) Avançar
154
Criando Documentação Vale do Paraná
Na caixa Operação, Na caixa Tipo,

coloque Novo selecione Diversos
Em seguida, clique em Outros
155
Criando Documentação Vale do Paraná
Clique em Avançar
Em *Nome, coloque o código da

Diversos fazenda
156
Configuração de Orientação Vale do Paraná
Em *Modo de Rastreio, coloque Curvas Adaptáveis
157
Ao aparecer a mensagem de alerta, clique em aceitar Em seguida, clique em Avançar
158
Em configuração de alterações de pistas, selecione

Pequenas Alterações, e coloque a medida em centímetro Em seguida, clique em Avançar
ou metro que deseja alterar na correção de pistas.
159
Finalizando Configuração Vale do Paraná
Em seguida, clique em Avançar Clique em Aceitar
160
Finalizando Configuração Vale do Paraná
Clique novamente em
aceitar, para salvar as
configurações.
161
Vale do Paraná
162
Gravação de Linhas e Coberturas Vale do Paraná
Clique em Página Inicial, para mudar

para segunda tela do layout Clique para iniciar a gravação de linhas
Clique para iniciar a gerar cobertura
163
Clique em Menu Abra o menu GS3 Clique em Equipamentos
164
Clique em Origem de Gravação Selecione a segunda opção A gravação ficará ligada

diretamente
165
Quando for retirar os dados, não Para retirar os dados, você deve Clique e aperte a primeira
irá dar certo porque está desligar o modo de gravação opção, para voltar ao modo
gravando direto automático manual
166
Visando melhorar ainda mais a comodidade do operador, foi instalado um chicote para enviar sinal para o CommandCenter™
da colhedora para que quando acionado o corte de base, acione a gravação de cobertura automaticamente. Ficando na
responsabilidade do operador apenas acionar a gravação da linha manualmente. Tornando mais rápido e prático.
Clique nessa função para ligar

Chicote elétrico instalado Junto com o implemento
167
Gravou o percurso na mudança de talhão

Area de colheita bem gravada
168
Origem de gravação desligada não gera mapa nesse
Area de colheita bem gravada caso só a linha para trabalhar com o piloto automático
Desligado
Ligado direto
Ligado com o implemento

169
Vale do Paraná
170
Extração de Dados Vale do Paraná
171
Extração de Dados Vale do Paraná
172
Remoção de Dados Vale do Paraná
173
Vale do Paraná
174
Importação de Dados Vale do Paraná
Insira o pen drive na entrada

do USB do computador/Notebook Localize a pasta onde se encontra o arquivo
para importar os dados
175
Ao abrir a pasta selecione qual o talhão que você deseja colher Ao abrir a pasta esse arquivo GS3 2630 é o que deve ser copiado
para o Pen-Drive
176
Se abrir a pasta GS3 2630 e copiar esses dois arquivos que

estão dentro ao ser importado para o monitor não Ao terminar de copiar é só pegar o Pen-Drive e importar ao monitor
aparecera as linhas de orientação
177
Vale do Paraná
178
179
180
181
Vale do Paraná
Duvidas e Perguntas
182
Vale do Paraná
183
Acionamento do Piloto Automático Vale do Paraná
Piloto Automático:
Criado para percorrer caminhos traçados para o operador com o intuito
de diminuir a margem de erro entre as passadas.
Criado também para diminuir a fadiga do operador aumentando a
precisão na tarefa executada, pois assim o operador dedica mais
tempo no monitor de tarefa e na operação.
O piloto automático funciona usando o sistema de GPS (Sistema de
Posicionamento Global)
Monitor:
Faz toda a configuração e calibragem como as famosas linhas AB ou
Marcação de Pontos, verificação da tarefa, transmite informações de
níveis de erros e acertos na tarefa, enfim através dele que você analisa
e controla a tecnologia da maquina, verifica mapas e informações da
área.
Após determinar ponto AB e trajetórias o monitor envia informações
para o receptor GNSS
184
Receptor GNSS:
O Receptor GNSS tem a função de captar sinais GPS ou
GLONASS, processar essas informações Junto às solicitações do
monitor e após atender. O monitor a o receptor envia ordens de
comando para a válvula controladora de direção solicitando a ela a
correção da trajetória.
Válvula controladora:
Fica localizada nos tratores entre a cabine e o motor, nas
colheitadeiras logo abaixo da coluna de direção porém fora da
cabine, sua principal função receber e processar as informações
enviadas pelo receptor GNSS mais o monitor, uma vez recebida a
ordem a válvula atua diretamente no pistão de direção.
185
Sensor de Ângulo de Roda:

Localizado próximo a roda de direção sua função é avisar a válvula
controladora quando a maquina estiver com ângulo de roda
diferente uma da outra ou a curvatura for atingida
Sensor de Direção:
Localizado a baixo do volante sua principal função é garantir que a
maquinas esteja com o sistema acoplado ou seja uma vez que o
operador tocar no volante o sensor identifica que o operador
tomando o controle da maquina.
186
Ative a 3ª parte do circulo, para que possa ser

acionado o Piloto Automático no botão ou pedal.
Observação: Se o circulo não estiver com ¾

preenchidos, ao pressionar o botão o piloto
automático, o mesmo não será acionado.
187
Ao detectar a linha branca, pressione

o botão (CH570) ou o pedal (3520),
Linha Branca para ativar o Piloto Automático
Para que o Piloto esteja acionado, o circulo deve estar

completamente preenchido de verde, com a letra A no centro.
188
Para acionar o piloto Para acionar o piloto

automático, pressione a fita de automático, pressione o botão
acionamento do volante de acionamento do sistema
Integrado: Integrado:
Linha 7 John deere Linha 6 John deere
Universal
189
Vale do Paraná
190
Modo Repetir Vale do Paraná
O modo repetição ligado repete os caminhos anteriores e desativa a gravação, se o operador desejar
seguir os caminhos existentes (pulverização, colheita, projeto de linhas) o modo repetição deve estar
marcado (Ligado). USADO OBRIGATORIAMENTE EM CASO DE LINHAS COM PROJETO.
O modo repetição desligado ativa a gravação e projeta caminhos de orientação fora dos passes gravados
anteriormente, se o operador desejar gravar novos caminhos (plantio) o modo repetição deve estar
desmarcado (Desligado).
Por que o modo repetir deve estar habilitado em projetos de linhas de escritório?
Porque com modo repetição desligado ativa a gravação e projeta caminhos de orientação fora dos passes
gravados anteriormente, ou seja, o monitor irá gravar uma outra linha baseada na informação da anterior, e
assim no monitor aparecerá duas linhas uma em cima da outra, a projetada e a criada pela passada
anterior, causando problemas de paralelismos entre ruas no campo.
Observação importante:
A habilitação do modo repetir deve ser sempre verificada no início dos trabalhos, pois geralmente quando
desligamos a máquina por um longo período geralmente o modo repetir é desabilitado automaticamente
pelo sistema, por isso a importância de ser colocado como padrão a verificação do mesmo antes de
começar qualquer trabalho com projeto de linhas.
191
Ativação do modo repetir Vale do Paraná
Clique em GreenStar
‘’GS3’’
Clique em menu
192
Ativação do modo repetir Vale do Paraná
Clique em Orientação
Modo Repetir, é utilizado para quando se tem o projeto já

inserido no monitor, quando acionado ele repete as linhas do Selecione o quadro
projeto, e não é possível gravar linhas. Para gravar é necessário Repetir
desligar o modo repetir. 193
Vale do Paraná
194
Barra de Luzes Vale do Paraná
A barra de luzes indica o desvio da linha

atual, para direita ou para a esquerda,
cada faixa da barra de luz indica uma medida
que pode ser alterada.
Alterações de pistas, e centralização.

Pode ser alterado a medida de desvio que o
operador necessita.
Sempre que for fazer a centralização,

certifique-se que a linha de cana esteja
alinhada corretamente no meio da colhedora.
195
Alteração da barra de Luzes Vale do Paraná
Clique em Menu Abra o menu GS3 Clique em orientações
196
Clique em orientações Clique em alterar configuração

de barras de luzes
197
Clique em tamanho do passo Ao abrir a próxima pagina
selecione a alteração desejada
198
Ao abrir a
próxima pagina
selecione a
alteração
desejada
Ao abrir a próxima pagina

Após selecionado clique em aceitar
selecione aceitar para salvar
199
• Configurando barra de luzes:
Abra o Menu Principal Abra o Menu GreenStar Entre em Orientação
200
Abra a aba Configurações

Orientação Clique em alterar barra de luzes
201
Clique em cima do número Clique em aceitar para

para alterar o tamanho passo confirmar
202
Vale do Paraná
203
Marcação de Obstáculos Vale do Paraná
Abra o Menu Principal Em seguida, abra o Menu GS3
204
Abra o Menu Mapeamento. Abra a aba “Marcos”
205
Pode deixar registrado seis

tipos de obstáculos Clique no numero 1
diferentes.
Clique aqui para escolher Clique em nome

um numero
206
Clique aqui para escolher o

Clique em novo numero 2
Clique em aceitar
207
Clique no numero 2
Clique em nome
Clique em novo
208
Clique em aceitar Clique em modo

209
Durante a operação se aparecer
algum obstáculos clique no nome Uma bandeira irá aparecer
salvo abaixo no local da marcação.
Clique em ponto
Deixe em ponto para
marcar os obstáculos
210
Vale do Paraná
211
Configurações avançadas do AutoTrac Vale do Paraná
Abra o Menu Principal Abra o Menu GreenStar
212
No Menu Orientação, abra a aba Clique em Configur. Avançadas

Configurações de Orientação. AutoTrac.
213
Existem varias configurações que

podem ser modificadas:
- Sensib. Da Linha – Rastreamento Clique em Próxima Página para
- Sensib. Da Linha – Rumo ver mais configurações, ou
- Direção Rumo Aceitar para finalizar.
- Taxa de Resposta Direção
214
Se você clicou em Próxima Página, aparecerá essa tela:
Essas configurações também

podem ser alteradas:
- Ajuste de Aquisição.
- Sensib. Da Curva
É possível Restaurar as
configurações originais em Ao finalizar, clique
Restaurar Config. Padrão (Página 1 em Aceitar
e 2).
215
• Caso houver duvidas das Configurações Avançadas do AutoTrac, clique em ajuda:
Clique no ícone, Ajuda
216
• Funções dos ajustes das configurações do AutoTrac:
217
218
219
Vale do Paraná
220
Configurações de Layout Vale do Paraná
Abra o Gerenciador de Layout
Para modificar os layout e deixar da forma que o

operador preferir, abra o Menu 221
Clique para abrir o menu de páginas Selecione a página que deseja

modificar
222
Esses são os seis tipos de layout que podem ser inseridos
223
Clique na pagina que deseja Clique no layout que deseja

configurar alterar
224
Clique em GS3 para ter Clique no layout que deseja

informações da operação do GPS configurar
Clique em próximo passo para

visualizar as 13 paginas 225
Pagina desejada configurada
Clique em cana-de-açúcar para

ter informações da operação da
colhedora
Clique no layout abaixo que

deseja alterar
226
Clique no layout que deseja
configurar
Pagina desejada configurada Clique no layout ao lado que

deseja alterar
visualizar as 7 paginas
227
Clique no layout que deseja
configurar
Clique em GS3 para ter

informações da operação do GPS

visualizar as 23 paginas
228
Pagina desejada configurada Pagina 1 salva
Ao finalizar a seleção de layout clique

Clique em pagina inicial para visualizar as 5
em, Aceitar para salvar a pagina
paginas configuradas 229
Vale do Paraná
230
Problemas Comuns Vale do Paraná
Diagnósticos RTK
Qual é o maior causador de problemas no RTK?
Posição da Estação Base (Rápida ou Absoluta)
O que a posição da estação base pode causar??
1. Sombreamento
2. Sinais Múltiplos
O sombreamento: é causado quando um objeto obstrui a

visão da base do céu. Se há uma perda suficiente de
satélites o sistema RTK começa a ficar instável até que os
satélites seja captados novamente. Ao mesmo tempo a base
está “dizendo” aos veículos para que não usem os satélites
que ela não está utilizando.
231
Múltiplas fontes Vale do Paraná
Sinais Múltiplos: são um resultado de um receptor (GPS) ver o mesmo sinal de satélite várias vezes. Todos os
sinais vindos dos satélites tem um determinado tempo em sua mensagem. Os receptores usam este tempo na
mensagem para determinar sua posição na terra. Se um receptor recebe várias mensagens com o mesmo tempo
marcado, ele determina que o satélite está com problemas e para de utilizá-lo até que o sinal múltiplo desapareça.
Fontes de Sinais Múltiplos

1. Telhados de metal
2. Silos de Grãos
3. Veículos
4. Lagos
5. Rios
232
Cintilação Vale do Paraná
1. O que é?
2. Quando acontece?
3. Como prevenir?
4. Como trabalhar?
233
Piloto não aciona:
• TCM Desativado ou não calibrado;

• Ativação do AutoTrac SF2 Inativa;
• Linha de curva não salva;
• Fuzivel Queimado (7J – G26);
234
Piloto não funciona ou sai fora da linha:
• Configuração de máquina e implemento feitas erroneamente;

• Deslocamento de implemento ou máquina com valores absurdos;
• Lastreamento incorreto do equipamento;
• Sinal RTK obstruído;
235
Problemas com sinal RTK:
• Repetidora configurada erroneamente;

• Veículo configurado erroneamente;
• Má conexão dos cabos;
• Atualização do software do receptor;
• Cintilação;
• Mapa de cobertura RTK (solução: repetidora);
236
Vale do Paraná
237
Limpeza e cuidados com o equipamento Vale do Paraná
• Sempre que puder, tire as palhas que ficam enroscadas no receptor.
• Retirar a antena do rádio RTK ao mudar de area.
• Ao lavar a colhedora, evite jogar água diretamente no receptor, pois o mesmo possui uma borracha de vedação que
pode sair e permitir a entrada de poeira e água, danificando o receptor.
238
Borracha de vedação Com a borracha de Sem a borracha de

vedação vedação
239
• O que pode ocasionar se trabalhar sem a borracha de vedação do receptor:
240
• Se o receptor estiver com a borracha, sempre estará limpo e com isso, evitando problemas com humidade.
241
Vale do Paraná
Antigamente! Hoje!
Filho, se você não Pai, hoje para
estudar vai ter que trabalhar na roça é
trabalhar na roça... preciso estudar!!!
Hermes Borges
O segredo para o sucesso é estar

pronto para a oportunidade quando
ela surgir! 242
Vale do Paraná
243

Treinamento de GPS VDP

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GPS Sistema de posicionamento global Vale do Paraná

Hermes José Borges 1

NOME QUÊM É VOCE???

1. Objetivo 14. Criando pista reta ‘’AB’’

• Redução nas perdas por falha operacional

• Qualidade de matéria prima

• Mapeamento das linhas de cana

O GPS foi declarado operacional em 27 de abril de 1.985,

Em 16 de setembro de 1.983 “Ronald Reagan” libera o GPS para

No ano de 1.996 um ano depois do GPS se tornar totalmente

O sinal de mais alta qualidade foi usado para os

Em 1.996 foi lançado a introdução do sistema de

Em 2.004 a John Deere introduz o

Latitudes O paralelo principal é a linha do Equador, que possui

Altitude é a distância vertical medida

Os sistemas de posicionamento por satélites se baseiam em uma constelação de satélites em órbita na

Nemo significa nenhum homem Local de destruição de satélites

Mais corre risco de um satélite colidir com outro?

1. Uma colisão de satélites aconteceu em 1.996

Satélites Próximos Satélites colidindo Lixo espacial

Principais Constelações do Sistema Global de Navegação por Satélite

Compass (Beidou): Sistema Experimental de Navegação por Satélite (China “CHN”)

(União Europeia “EU”) • Galileu

O GPS (Global Positioning System – Sistema de Posicionamento Global) é um sistema

• Em 27 de abril de 1985, 24 satélites estavam operacionais.

Pista reta ou curva

Zoom Sinal RTK/RTK-X

Ajuste de pistas Tela principal

ACESSO AO GSD4: SÓ É UTILIZADO CALCULADORA

Informação Falha moderada Ajuste dos divisores Alarme de parada Alvo

Limpar Diagnósticos e calibração Calibrar Ajustes Cancelar

Menu principal Hélice do radiador Voltar Próximo passo Enter/aceitar Inicio

Receptor Star Fire iTC

SF2; + ou –10 cm, repetibilidade de 9 meses.

RTK; + ou –2,5 cm, repetibilidade a longo prazo.

Receptor Star Fire 3000

SF2; + ou –5 cm, não há repetibilidade.

RTK; + ou –2,5 cm, repetibilidade a longo prazo.

Receptor Star Fire 6000

SF3; + ou –3 cm, repetibilidade de 9 meses.

RTK; + ou –2,5 cm, repetibilidade a longo prazo.

• Todos os componentes AMS possuem um

RTK - Real Time Kinematic

Como funciona RTK convencional?

Um receptor GPS, sem correção diferencial pode determinar a posição

Star Fire 6000

Abra o Abra o RTK-X

• Raio de alcance do sinal é de 19 km.

Quando necessito de uma base repetidora?

Oque o repetidor não faz?

Onde pode-se montar o repetidor?

Não alcança o sinal

Indica também o status do sinal do StarFire™: Abra o Menu Principal

Veja como conferir o sinal

Abra o Menu StarFire 3 D Nenhum (Sem Sinal) 3 D RTK (Tempo Real)

3 D RTK-X (Extensão 14 Dias) 3 D SF1 (Gratuito) 3 D SF3 (Base Móvel)

Abra o Menu Principal Abra o Menu StarFire Abra o “RTK”

Insira o Canal de Rádio e o ID da

O valor do canal do rádio Em seguida mude o ID da

Ao clicar em aceitar, irá conectar e logo Ao retornar a página inicial, em modo de

Observação: O Canal do Rádio e o ID da Rede deverão estar

Selecione“Desl.” para desligar

Ao retornar a página inicial, em modo de

A base móvel recebe o sinal da base fixa ou do satélite, e transmite para