Livro - grd-0319 Automacao Industrial

Automação Industrial
Núcleo de Educação a Distância

www.unigranrio.com.br
Rua Prof. José de Souza Herdy, 1.160
25 de Agosto – Duque de Caxias - RJ
Reitor
Arody Cordeiro Herdy
Pró-Reitoria de Pós-Graduação e Pesquisa Pró-Reitoria de Graduação

(PROPEP) (PROGRAD)
Emilio Antonio Francischetti Virginia Genelhu de Abreu Francischetti
Pró-Reitoria de Administração Acadêmica Pró-Reitoria de Pós-Graduação Lato Sensu e Extensão

(PROAC) (PROPEX)
Carlos de Oliveira Varella Nara Pires
Núcleo de Educação a Distância

(NEAD)
Márcia Loch
1ª Edição
Produção: Gerência de Desenho Educacional - NEAD Desenvolvimento do material: Leonardo Resende
Copyright © 2019, Unigranrio

Nenhuma parte deste material poderá ser reproduzida, transmitida e gravada, por qualquer meio eletrônico, mecânico, por
fotocópia e outros, sem a prévia autorização, por escrito, da Unigranrio.
CATALOGAÇÃO NA FONTE
NÚCLEO DE COORDENAÇÃO DE BIBLIOTECAS – UNIGRANRIO
R433a Resende, Leonardo
Automação Industrial / Leonardo Resende. – Duque de Caxias, RJ: UNIGRANRIO,

2019.
188 p.: il.; 23 cm.
Inclui bibliografia
ISBN: 978-85-9549-114-4
1. Automação Industrial. 2. Controladores programáveis. I. Título
CDD – 629.895
Sumário
Instrumentos de Medidas e suas Funcionalidades
Objetivo ............................................................................................. 09
Introdução .......................................................................................... 11
1. Aparelhos de Medição em Geral ............................................... 13
2. Aparelhos de Medição Elétrica ................................................. 16
3. Amperímetro ......................................................................... 20
4. Voltímetro ............................................................................ 23
5. Ohmímetro ........................................................................... 25
6. Wattímetro ........................................................................... 26
7. Demais Aparelhos de Medição ................................................. 27
Síntese ............................................................................................. 29
Referências ......................................................................................... 31
Sensores Inteligentes – Princípios de Funcionamento

e Aplicabilidades
Objetivos ............................................................................................ 33
Introdução .......................................................................................... 35
1. Sensores e Transdutores ......................................................... 37
2. Princípio de Funcionamento .................................................... 39
3. Tipos de Sensores .................................................................. 43
Síntese ............................................................................................. 53
Referências ......................................................................................... 55
Objetivo ............................................................................................. 57
Introdução .......................................................................................... 59
1. Breve Conceitualização ........................................................... 61
2. Definição de Automação ......................................................... 62
3. Sistemas Automatizados ......................................................... 63
Síntese ............................................................................................. 69
Referências ......................................................................................... 71
Sistemas Digitais e Controladores Programáveis

Objetivo ............................................................................................. 73
Introdução .......................................................................................... 75
1. Introdução aos Sistemas Digitais .............................................. 77
2. Sistemas de Numeração ......................................................... 78
3. Álgebra Booleana e Comandos Elétricos Básicos ......................... 84
4. Funções Lógicas .................................................................... 91
5. Introdução ao Controlador Lógico Programável ........................... 94
Síntese ............................................................................................. 101
Referências ......................................................................................... 103
Arquiteturas e Tecnologias das Redes Industriais
Objetivo ............................................................................................. 105
Introdução .......................................................................................... 107
1. Redes de Computadores Industriais .......................................... 109
1.2 Redes LAN (Redes Locais) ....................................................... 110
1.3 Redes WAN (Redes de Longa Distância) ................................... 111
1.4 Rede Fieldbus ....................................................................... 112
1.5 Rede Devicebus ..................................................................... 115
2. Rede Sensorbus ..................................................................... 115
3. Demais Redes ....................................................................... 116
Síntese ............................................................................................. 119
Referências ......................................................................................... 121
Programação de Controladores
Objetivos ............................................................................................ 125
Introdução .......................................................................................... 127
1. Algoritmo ............................................................................. 129
2. Conceito Básico de Algoritmo .................................................. 129
3. Linguagens de Programação .................................................... 135
4. Sistemas Supervisórios ........................................................... 138
Síntese ............................................................................................. 141
Referências ......................................................................................... 143
Programação em Linguagem Formal

Objetivo ............................................................................................. 145
Introdução .......................................................................................... 147
1. Programação em Ladder ......................................................... 149
2. Programação em C/C++ ........................................................ 156
Síntese ............................................................................................. 163
Referências ......................................................................................... 165
Conceitos Básicos de Robótica Industrial

Objetivo ............................................................................................. 167
Introdução .......................................................................................... 169
1. Inteligência Artificial .............................................................. 171
2. Aplicação dos Robôs na Indústria ............................................. 172
3. Dispositivos Controladores Utilizados na Robótica ...................... 176
Síntese ............................................................................................. 185
Referências ......................................................................................... 187
Instrumentos de Medidas
e suas Funcionalidades
Objetivo
Apresentar os instrumentos de medidas e suas funcionalidades.
Automação Industrial 9
Introdução
Em nossos estudos, vamos aprender que os aparelhos de medição
podem ser definidos como dispositivos utilizados para inspeção, medida, testes
ou exame de partes e dados, com o objetivo de determinar conformidades de
acordo com especificações padronizadas. Termômetros, relógios e anemômetros
são exemplos de instrumentos de medição utilizados frequentemente. Vamos
conhecer, também, as definições aplicadas pelo Inmetro (Instituto Nacional
de Metrologia, Qualidade e Tecnologia).
Falaremos, também, da Metrologia Legal, que é relacionada às

exigências legais, técnicas e administrativas referentes às unidades de medida,
aos métodos e instrumentos de medição. Por fim, veremos os instrumentos
de medição utilizados no comércio, nas áreas de saúde, segurança e meio
ambiente e na definição ou aplicação de penalidades (efeito fiscal).
1. Aparelhos de Medição em Geral
Alguns instrumentos são de grande importância no dia a dia em
empresas, laboratórios, instituições de ensino etc. na medição de grandezas
físicas em eletricidade, eletrônica, mecânica, civil, automação e demais áreas.
São exemplos, segundo o site do Inmetro:
No Comércio: balança, hidrômetro, taxímetro, bomba medidora

de combustível; Na Saúde: termômetro clínico, medidor de pressão
sanguínea (esfigmomanômetro); Segurança: cronotacógrafo,
medidor de velocidade de veículos, etilômetro; Meio Ambiente:
analisador de gases veiculares, opacímetro, módulo de inspeção
veicular; Efeito Fiscal: medidor de velocidade de veículos,
analisador de gases veiculares. Os instrumentos de medição sujeitos
ao controle metrológico apresentam selos que impedem seu uso
indevido e etiqueta identificando a validade da última verificação
metrológica na forma “VERIFICADO”. (INMETRO, 2019)
Alguns deles estão apresentados abaixo:
Paquímetro: Utilizado para medidas de dimensões lineares internas,

externas e de profundidade de uma peça. É projetado com uma régua graduada
que desliza em um cursor.
Figura 1: Modelo de Paquímetro. Fonte: Wikimedia.
Importante
A ciência que define os conceitos de medições é a metrologia. Ela explica todos os conceitos
teóricos e práticos de medidas em quaisquer áreas da ciência e tecnologia. Realizar medições
é algo que fazemos diariamente e, muitas das vezes, nem percebemos.
Micrômetro: Funciona por meio de um

dispositivo micrométrico (parafuso)
que tem uma precisão muito elevada,
funcionando via deslizamento de um
elemento (haste) sobre uma peça
dentada, objetivando a medição de
espessura, por meio um princípio
de funcionamento semelhante ao de
um relógio analógico.
Figura 2: Modelo básico de um micrômetro. Fonte: Wikimedia.
Multímetro: Instrumento utilizado para medição de grandezas elétricas.

Apresenta, dependendo da tecnologia, um mostrador analógico ou digital.
Figura 3: Multímetros analógico e digital. Fonte: Wikimedia.
14 Automação Industrial
Réguas: Ferramenta para medição de comprimento. Dependendo da
especificação da medida, deve ter maior graduação e calibração mais precisa.
Figura 4: Modelo de régua de precisão. Fonte: Dreamstime.
Rugosímetro: Inspeciona a rugosidade de um material, analisando as

saliências existentes em uma área plana.
Figura 5: Imagem de um rugosímetro. Fonte: Wikimedia.
Durômetro: Aparelho utilizado para verificar a dureza de um material.
Utilizado em fábricas de aço, usinagens etc.
Figura 6: Imagem de um durômetro analógico. Fonte: Wikimedia.
2. Aparelhos de Medição Elétrica

Os instrumentos de medição elétrica têm como finalidade a
medição de grandezas elétricas, como tensão elétrica, corrente elétrica e
resistência elétrica. Esses instrumentos seguem o princípio físico da 1ª
Lei de Ohm.
Figura 7: Instrumentos de medição e seus códigos. Fonte: Dreamstime.
Importante
A 1ª Lei de Ohm estabelece que a tensão em um condutor é diretamente proporcional à
corrente que o atravessa, e a constante de proporcionalidade é a resistência, em ΩΩ. A
expressão matemática que define esse conceito físico é a seguinte:
U=RI
Sendo:
U = Tensão elétrica aplicada nos terminais do condutor (Volts)
R = Resistência Elétrica do condutor (Ohm)
I = Corrente elétrica que atravessa o condutor (Amperes)
Os instrumentos de medição elétrica podem ser classificados de acordo

com os parâmetros a seguir:
a. Quanto à grandeza a ser medida:
▪▪ Amperímetro: Para a medida de corrente.

▪▪ Voltímetro: Adequado para a medida de tensão.
▪▪ Ohmímetro: Para a leitura de resistência.
▪▪ Wattímetro: Capaz de medir potência ativa.
▪▪ Varímetro: Para a medida de potência reativa.
▪▪ Fasímetro: Apropriado para a medida de defasagem (cos φ).
▪▪ Capacímetro: Capaz de medir capacitância.
▪▪ Frequencímetro: Que mede frequência etc.
b. Quanto à forma de apresentação dos resultados:
▪▪ Analógicos: A leitura é feita de maneira indireta, usualmente por

meio do posicionamento de um ponteiro sobre uma escala.
▪▪ Digitais: Fornecem a leitura diretamente em forma alfanumérica,
em um display.
Os instrumentos analógicos, porém, são de grande importância,

graças a um grande número desses instrumentos em indústrias que ainda
utilizam desses aparelhos. Ainda há o fator de esses aparelhos serem mais
robustos que os aparelhos digitais, o que os torna mais apropriados em
medições que exigem mais precisão nos resultados.
Os aparelhos de medição digital se tornam mais frequentes

entre os dispositivos de medidas, em função da facilidade de medição e
interpretação dos resultados. O custo baixo dos aparelhos digitais também
é um grande atrativo para sua aquisição.
c. Quanto à capacidade de armazenamento das leituras:
▪▪ Indicadores: Capazes de fornecer somente o valor da medida no

instante em que esta é realizada.
▪▪ Registradores: Capazes de armazenar certo número de leituras.
▪▪ Totalizadores: Apresentam o valor acumulado da grandeza medida.
Figura 8: Exemplos de instrumentos classificados quanto à sua capacidade de armazenamento de leituras: Indicador,
Registrador e Totalizador. Fonte: Dreamstime.
d. Quanto ao princípio físico utilizado para a medida:
▪▪ bobina móvel.
▪▪ ferro móvel.
▪▪ ferrodinâmico.
▪▪ bobinas cruzadas.
▪▪ indutivo.
▪▪ ressonante.
▪▪ eletrostático.
Esses tipos de medidores são tipicamente analógicos; os aparelhos

digitais utilizam, principalmente, circuitos eletrônicos comparadores.
e. Quanto à finalidade de utilização:
▪▪ Laboratórios: Primam por aparelhos com grande precisão e

exatidão.
▪ ▪ Industriais: Não necessitam de grande precisão ou exatidão
como os laboratórios, mas apresentam boa qualidade e
robustez para trabalhos em diversas condições e utilização
com grande frequência.
Saiba Mais
Para apoiar seus estudos, leia o texto Como funciona o comparador de
tensão (ART1511), que fala um pouco do comparador de tensão que
funciona com um amplificador operacional.
Leia mais
Um instrumento de medição elétrica largamente utilizado é o

multímetro, que reúne vários desses medidores em um mesmo aparelho.
Para fazer a transição de medição, basta mudar uma chave de seleção.
Os medidores mais utilizados em medição elétrica estão descritos nos
itens a seguir.
3. Amperímetro
O amperímetro é um instrumento de medida utilizado para
medir a intensidade da corrente elétrica (I). Sempre é ligado, em série,
ao elemento cuja corrente se quer medir; isso significa que um condutor
deverá ser “aberto” no ponto de inserção do instrumento. Observe a
Figura 9:
Amperimetro
Rede +
~- Lâmpada
Elétrica
Figura 9: Como um amperímetro deve ser ligado no circuito. Fonte: Do autor.
Ligação aparelho de
Grandeza Unidade Aparelho de medida
medida circuito
Intensidade da Amperímetro O amperímetro é ligado

Ampere (A)
corrente elétrica (I) em série no circuito.
A
Tabela 1: Características do Amperímetro. Fonte: Do autor.
Há casos em que não existe a possibilidade de interrupção do circuito.

Para eles, recomenda-se o uso do alicate amperímetro, que se baseia no
princípio do campo magnético que é gerado pela corrente elétrica ao passar
em um condutor. Essa relação corrente elétrica/campo magnético pode ser
apresentada na equação abaixo:
u1
B=
2R
Sendo:
µ = Permeabilidade Magnética (H/m)

I = Corrente Elétrica que passa no
condutor (A)
R = Raio da seção do condutor (m)
B = Campo Magnético Gerado (A/m)
Os instrumentos de medição
apresentam um fundo de escala que define
o máximo de corrente que pode ser lida
pelo medidor. Para medir correntes acima
desse valor, deve-se colocar um resistor em
paralelo com o medidor, para que a corrente
em excesso passe por ele e evite a queima do
aparelho. Esse resistor é chamado de shunt
ou derivação, e o princípio é chamado de Figura 10: Alicate Amperímetro. Fonte:
multiplicador de escala. Dreamstime.
Resistor de
derivação
I - Iƒ I = Corrente a ser medida

Ifc = Corrente de fundo de escala
I - Ifc = Corrente em excesso
I
+ Ife
~-
Figura 11: Processo de multiplicação de escala de um amperímetro. Fonte: Do autor.
Vejamos alguns exemplos:
Exemplo 1:
Um galvanômetro de resistência 0,2 e fundo de escala 2 mA deve ser usado para medir
intensidade de corrente elétrica de até 4 mA. Calcule a resistência elétrica do shunt necessário.
O shunt deve ser ligado em paralelo com o galvanômetro. A corrente

máxima é de 2mA e deseja-se medir correntes até 4mA. Pelo shunt deve
passar uma corrente de:
Is = I - ἰ = 4 - 2 = 2mA
Como o galvanômetro e o shunt estão em paralelo:
U = Rg * ἰ =Rs *Is => 0,2 * 2 = Rs * 2 =>Rs = 0,2 Ω
Exemplo 2:
Deseja-se converter um miliamperímetro com fundo de escala (FD) de 2mA e resistência da
bobina de 100Ω em um amperímetro capaz de operar na faixa de 0-100mA. Calcule a resistência em
derivação ou shunt requerida.
Solução:
Is = I - ἰ = 100 - 2 = 98mA
U = Rg * ἰ Rs * Is =>100 * 2 = Rs * 98
Rs = 100*2 = 2,04 Ω
98
4. Voltímetro
O voltímetro é um instrumento de medida utilizado para medir
a intensidade da diferença de potencial elétrico (U) e deve ser ligado em
paralelo com o dispositivo a ser medido. Apresenta uma resistência interna
muito maior que a do dispositivo a ser medido, com a intenção de evitar
variações na medição.
Voltímetro
+
~-
Rede Lâmpada
Elétrica
Figura 12: Como um voltímetro deve ser ligado ao circuito. Fonte: Do autor.
No caso dos voltímetros, também é possível fazer a multiplicação de

escalas para medição de tensões maiores. Conecta-se uma resistência em série
ao aparelho, para que o excesso seja retido e não atinja o aparelho de medição.
U = Tensão a ser medida

Ufe = Tensão de fundo de escala
+ U - Ufe - + Ufe - U - Ufe = Tensão em excesso
+ U -
Figura 13: Processo de multiplicação de escala de um voltímetro. Fonte: Do autor.
Exemplo:
Medir as tensões U1 e U2, utilizando um voltímetro.
U1
1kΩ
127 -
+
3kΩ
U2
Figura 14: Medição das tensões com um voltímetro. Fonte: Do autor.
Vamos, agora, determinar os valores via cálculo.
Dados: R1=1kΩ, R2 = 3kΩ, Vcc=12V.
As fórmulas para calcular U1 e U2 são:
R1 R2
U1 = Vcc e U2 = Vcc
R1+R2 R1+R2
1 12 = 12
U1 = = 3V
(1+3) 4
1 12 = 36
U2 = = 9V
(1+3) 4
Valor medido utilizando o voltímetro: Para medir, inserimos o

voltímetro em paralelo com os dois pontos entre os quais queremos medir
a tensão. Os valores lidos no display do voltímetro deverão ser os mesmos
valores calculados acima, caso o voltímetro seja ideal.
5. Ohmímetro
O ohmímetro mede a resistência elétrica, em Ohm (Ω), de dispositivos
condutores. Ele deve ser utilizado com o circuito desligado e com o dispositivo
a ser medido desconectado do circuito.
Figura 15: Medida de resistência de carga com o ohmímetro. Fonte: Do autor.
O ohmímetro apresenta, em seu circuito interno, uma seleção que

pode ser feita por uma chave (analógico) ou por um circuito integrado
(digital). Essa representação é ilustrada na Figura 16:
E
G
+ r
R1
Rn K
Rx
Figura 16: Esquema de um ohmímetro. Fonte: Torreira (2004).
Quando uma resistência Rx, de valor desconhecido, é colocada nos
terminais do ohmímetro, este é percorrido por uma corrente proporcional.
A calibração é feita por meio de unidades de resistência baseadas na
seguinte equação:
Rx α E
ix
6. Wattímetro
O wattímetro é um instrumento que mede potência dc ou potência ac
real. São utilizadas bobinas fixas para a leitura de corrente e bobinas móveis
para a medição de tensão. Assim como nos outros instrumentos apresentados,
deve-se ter o cuidado de não passar do fundo de escala, para que não ocorram
danos ao equipamento. A medição é feita seguindo o princípio descrito pela
equação abaixo:
P = U*1
Sendo:
P = Potência a ser medida (W)
U = Tensão Elétrica (V)
I = Corrente Elétrica (A)
Ponteiro
1
Ln RS Terminais
LV de tensão (V)
Terminais de corrente
Figura 17: Diagrama esquemático de um wattímetro. Fonte: Gussow (2009).
7. Demais Aparelhos de Medição
Existem outros aparelhos de medição que são menos utilizados no dia
a dia, porém, muito importantes na automação industrial. São eles:
a. Capacímetro: Instrumento utilizado para medir a capacitância

de dispositivos que possuam capacidade elétrica. Geralmente, os
multímetros têm esse medidor, porém, para medidas de maior
precisão, faz-se necessário o uso de um capacímetro. Sua unidade
de medida é o Farad (F).
b. Indutímetro: Geralmente, essa função também é disponibilizada
no capacímetro. O indutímetro mede a indutância de um condutor
elétrico. Sua unidade é o Henry (H).
c. Osciloscópio: Dispositivo que permite a visualização de formas de
onda de sinais elétricos, geralmente em corrente alternada. Tem
grande relevância em eletrônica e em automação industrial. Dentre
suas funcionalidades, podemos citar:
▪▪ determina amplitude e tempo de oscilação de sinais elétricos;

▪▪ determina a frequência de um sinal periódico;
▪▪ determina os níveis DC (componente contínua) e AC (componente
alternada) de um sinal;
▪▪ detecta interferências e ruídos em um sinal elétrico;
▪▪ compara sinais para analisar parâmetros importantes, como atraso
e avanço de fase.
d. Frequencímetro: Aparelho utilizado para detectar frequências dos

sinais elétricos. Mede uma ampla faixa de frequências. Sua unidade
de medida é o Hertz (Hz). A base de medida está nos princípios de
funcionamento dos contadores e registradores.
Existem outros instrumentos de grande importância, mas que

são muito específicos, como Terrômetro, Megômetro, Termovisor etc. Os
instrumentos apresentados neste estudo são os que precisamos saber para o
entendimento dos instrumentos de medidas e suas funcionalidades.
Síntese
Nesta unidade de aprendizagem, apresentamos os instrumentos de
medidas em geral e especificamos os instrumentos elétricos mais utilizados
em automação industrial. Destacamos sua importância e descrevemos seu
funcionamento, com alguns exemplos.
Aprendemos que é necessário frisar a grande importância dos aparelhos

de medição na automação industrial, visto que, para que um processo
automatizado funcione corretamente, é importante saber se os parâmetros de
entrada estão nas magnitudes e frequências corretas.
Referências
GUSSOW, M. Eletricidade básica: Coleção Schaum. São Paulo:
Bookman, 2009.
INMETRO. Instrumentos de Medição. 2019. Disponível em: <http://

www.inmetro.gov.br/consumidor/instrumentosMedicao.asp>. Acesso em:
08 dez. 2018.
INSTITUTO NCB. Como funciona o comparador de tensão

(ART1511). Disponível em: <http://www.newtoncbraga.com.br/index.
php/como-funciona/12973-como-funciona-o-comparador-de-tensao-
art1511>. Acesso em: 08 dez. 2018.
TORREIRA, R. P. Instrumentos de medição elétrica. 3 ed. São Paulo:

Hemus, 2004.
Sensores Inteligentes –
Princípios de Funcionamento
e Aplicabilidades
Objetivos
Mostrar os princípios de funcionamento e aplicabilidades dos sensores
inteligentes.
Introdução
Automação em sistemas industriais, comerciais, automobilísticos,
residenciais etc. necessitam de parâmetros ou variáveis físicas do ambiente
que se deseja monitorar. Para essa atividade, foram projetados os sensores,
dispositivos que têm a capacidade de captação de uma grandeza física qualquer,
temperatura, pressão, vazão etc.
Dispositivos, sensores e transdutores são de grande importância na

automação industrial, pois transformam variáveis físicas (como temperatura,
pressão, nível, posição etc.) em variáveis mensuráveis na automação.
Geralmente, essas variáveis são elétricas que associam tensão ou corrente.
Um dispositivo transdutor converte a grandeza captada pelo sensor em um
pulso elétrico.
Ao longo deste estudo, serão apresentados diversos dispositivos

sensores e transdutores, em que identificaremos o princípio de funcionamento
e aplicações práticas.
1. Sensores e Transdutores
Os sensores são elementos muito importantes nas plantas de automação
industrial. No dia a dia, existe a presença de sensores em diversas situações
que, muitas vezes, passa despercebido. Um exemplo é o termômetro: a
indicação de temperatura se dá por meio do mercúrio depositado dentro do
termômetro, que se expande com o aumento da temperatura. Logo, pode-se
dizer que o mercúrio é o sensor de temperatura corporal, nesse caso.
Ao subir em uma balança analógica e observar o peso (na verdade,

a balança analógica faz a leitura de massa corporal), por exemplo, estamos
submetidos a ação de um sensor. A balança faz o indicativo de massa
em virtude da ação deformativa de uma mola; essa informação, que é
proporcional à massa no qual o sistema é submetido, faz com que o ponteiro
da balança gire.
Os sensores e transdutores podem ser definidos da seguinte forma:
▪▪ Sensor: Termo utilizado para definir dispositivos que captam

um determinado sinal ou informação de natureza física. Essa
informação pode ser luminosa, térmica, cinética, de temperatura,
pressão, velocidade, corrente elétrica etc.
▪▪ Transdutor: Todo dispositivo que recebe um sinal de entrada na
forma de uma grandeza física, que fornece uma resposta na saída,
da mesma espécie ou diferente, e que reproduz certas características
do sinal de entrada a partir de uma relação definida.
Figura 1: Modelo de um sensor. Fonte: Dreamstime.
Existem diversos exemplos da utilização de sensores: o velocímetro
de um automóvel indica velocidade de deslocamento via sensor, que mede
a velocidade das rodas; a abertura da porta de uma geladeira, que, na ação
descrita, aciona uma luz interna via sensor indicativo de luminosidade etc.
Figura 2: Modelo de um transdutor. Fonte: Dreamstime.
Comercialmente chamados de transdutores, o sensor e o transdutor,

geralmente, são integrados. O transdutor é o dispositivo completo que
engloba o sensor e todos os circuitos de interface para utilização em aplicações
industriais. No dia a dia, geralmente o termo “sensor” é utilizado para designar
o sistema integrado (junção sensor e transdutor).
Quando subimos em uma balança, à medida que é feita é a de nossa

massa corporal. Há uma certa confusão entre os conceitos de massa e peso.
Fisicamente, o peso é a relação entre a massa corporal e a aceleração local da
gravidade. Matematicamente, é definida por: P=mg.
A unidade de massa, de acordo com o SI (Sistema Internacional de

Unidades), é o quilograma (kg), enquanto a unidade de peso é o Newton (N),
que é uma relação entre .
Saiba Mais
Para reforçar seu entendimento sobre os conceitos de massa e peso,

leia o artigo indicado. O autor apresenta uma explicação que ajuda a
diferenciá-los.
Leia mais
2. Princípio de Funcionamento
Conforme vimos, o sensor capta uma informação (sinal) de natureza
física, que pode ser temperatura, pressão, velocidade, nível de fluido etc.
Acoplado ao sensor, o transdutor é o responsável por converter a modalidade
de energia em um sinal elétrico.
Importante
É importante considerar que um sinal é definido como uma informação característica

de um fenômeno físico. Também pode ser caracterizado por um aviso que permite
conhecimento de uma informação, mas também pode advertir sobre alguma coisa. Os
sinais têm natureza convencional obedecendo características que podem ser reconhecidas
e que ajudam a defini-los.
Fisicamente falando, um sinal pode ser definido como uma variação

de magnitude que objetiva a transmissão de informação. Os sinais podem ser
analógicos ou digitais.
Um sinal analógico é a representação de uma informação que pode

atingir infinitos valores dentro de uma faixa determinada. Como exemplo
pode ser citada a variação de nível de fluido de uma caixa d’água, em que
conhecemos a altura do reservatório de água e sabemos que o nível pode variar
de zero até o valor máximo de capacidade do reservatório; se o reservatório
estiver cheio e começar a ser utilizado, esse nível de fluido oscilará de acordo
com a utilização da água do reservatório.
0.8
0.6
0.4
0.2
Amplitude
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0 2 4 6 8 10
Período
Figura 3: Representação de um sinal analógico. Fonte: Do autor.
Detectores de nível (ultrassônicos, por exemplo) medem uma variável

analógica (nível) e geram um sinal correspondente a essa variável em uma
outra grandeza (em geral, sinais de tensão ou corrente dentro de faixas padrões
preestabelecidos) que possa ser interpretada por equipamentos de automação
industrial, como microcontroladores em geral.
Um sinal digital pode assumir apenas dois valores (0 e 1) e, por isso,

é definido como binário (bi = dois). Esses valores são associados a estados e
indicam se o nível de um fluido está acima ou abaixo de uma determinada
referência. Os valores 0 e 1 representam estados do sinal. O “zero”, por
exemplo, indica os parâmetros aberto, falso, desligado etc., enquanto o “um”
indica fechado, verdadeiro, ligado etc. As representações podem ser invertidas,
desde que representem dois níveis distintos e antagônicos.
1
0.5
Amplitude
-0.5
-1
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Período
Figura 4: Representação de um sinal digital. Fonte: Do autor.
Os estados “alto” e “baixo” são traduzidos para sinais elétricos, para

que estes possam determinar os comandos específicos de acionamento ou
desligamento de atuadores em um sistema de automação industrial.
Os sinais devem apresentar características muito importantes para que
o sensor tenha um melhor aproveitamento. Essas características são:
▪▪ Linearidade: Grau de proporcionalidade entre o sinal gerado e

a grandeza física: quanto maior a proporcionalidade melhor, é a
resposta do sinal ao estímulo. Os sensores não lineares são usados
em faixas limitadas, em que suas variações são aceitáveis.
▪▪ Faixa de atuação: Intervalo no qual o sensor pode ser utilizado
sem perda significativa da informação.
▪▪ Acurácia: Relação entre o valor real e o valor medido pelo sensor.
▪▪ Resolução: Grandeza tida em função da precisão de leitura do
sensor.
O funcionamento de um sensor pode ser exemplificado por meio da

Figura 5:
Captura
do sinal
Sinal
condicionado
Sinal de Transdutor
Entrada Sensor
Pós -
processamento
Conversão em um
pulso elétrico de
mesma magnitude
Figura 5: Diagrama de blocos básico do princípio de funcionamento de um sensor. Fonte: Do autor.
O sinal condicionado e pós-processado é enviado para um controlador.
Por exemplo, você sabe como podemos descrever a ação de um

sensor em um sistema de controle?
Solução:
Um dispositivo sensor capta uma determinada informação proveniente
de uma ação de um fenômeno físico. Associado a ele, o transdutor converte essa
informação em um pulso elétrico que é amplificado ou atenuado, digitalizado
e enviado para o controlador programável. Esse sistema é definido como um
sistema automatizado.
3. Tipos de Sensores
Existem diversos sensores para variadas aplicações em automação
industrial. Veja alguns exemplos a seguir:
a. Detector por contato (também chamado de chave de fim de

curso): Um detector de contato (ou microchave) é utilizado, por
exemplo, na geladeira, para acionar a lâmpada quando se abre a
porta.
Figura 6: Chave de fim de curso. Fonte: Dreamstime.
Os sensores de final de curso indicam apenas dois estados lógicos

(alto ou baixo, ligado ou desligado, verdadeiro ou falso etc.).
Industrialmente, esse sensor indica se um dispositivo pneumático
está ou não na posição correta. Também pode indicar a quantidade
de peças que passam em uma esteira. O acionamento é feito cada
vez que passa uma peça e, após um determinado número de peças
(de acordo com uma programação estipulada), um sinal é enviado
para um dispositivo de controle.
Para aplicações em que há a necessidade de acionamento por várias

vezes em um curto intervalo de tempo, não é recomendado o uso
desse sensor.
Fechada Aberta
Aberta Fechada
Terminais
de ligação
Microchave
Figura 7: Funcionamento de uma microchave. Fonte: Adaptado de Rosário (2005).
b. Sensor Indutivo: Utilizado para detecção de presença de objetos

metálicos. Baseia seu funcionamento no princípio do campo
magnético variante ou indutância.
Figura 8: Princípio de funcionamento de um sensor indutivo. Fonte: Adaptado de CEPA (2019).
O fenômeno da indutância é dependente da permeabilidade
magnética do meio, do número de espiras (enrolamentos ao redor
de um núcleo) e das suas características geométricas. Um objeto
é detectado quando entra na região ativa de um sensor e, nesse
mesmo momento, na sua saída, é gerada uma modificação no sinal,
que envia essa alteração para um dispositivo de controle.
Figura 9: Modelo de um sensor indutivo. Fonte: Dreamstime.
c. Sensor Capacitivo: Um sensor capacitivo funciona com o princípio

da capacidade elétrica. Ele é confeccionado como um conjunto de
duas placas paralelas que conduzem energia elétrica separadas por
um isolante dielétrico. A variação nominal da capacidade elétrica
pode ser gerada em função da variação da distância entre as placas
ou da área das placas, ou em função da mudança do dielétrico.
Uma aplicação dos sensores capacitivos é na medição e detecção

de nível de fluido. Possuem, em seu circuito interno, um
oscilador e um eletrodo, responsáveis pela geração de um
campo elétrico (o indutivo era baseado em campo magnético).
O objeto a ser detectado atua como uma segunda placa. O aumento

da amplitude de oscilação faz com que a tensão elétrica aplicada no
oscilador também aumente, gerando o acionamento do sensor. A
entrada do objeto na região de ação do campo elétrico do sensor
gera uma oscilação na corrente elétrica, mantendo-se dessa forma
enquanto o alvo (objeto) estiver no raio de ação do campo elétrico.
Figura 10: Modelo de um sensor capacitivo. Fonte: Do autor.
Comparados com os sensores indutivos, eles são mais sensíveis à

variação de temperatura e umidade, porém, menos precisos.
d. Sensor Fotoelétrico: São sensíveis à luminosidade incidida sobre

eles. Abaixo, veja alguns dos mais importantes:
▪▪ LDR: O LDR (Light Dependent Resistor ou Resistor Dependente
de Luz) sofre variações em sua resistência ao ter incidência de luz
sobre ele. Tem em sua composição um material semicondutor
chamado Sulfeto de Cádmio, que é responsável por esse fator
variante. A energia luminosa faz com que os elétrons sejam
deslocados, gerando redução na resistência elétrica do material.
Quanto maior a incidência de luz, menor será sua resistência.
É utilizado mais comumente em relés fotoelétricos, fotômetros
e alarmes. Sua desvantagem está na lentidão de resposta, que
limita sua operação.
Figura 11: Modelo de um LDR. Fonte: Dreamstime.
▪▪ Fotodiodo: Diodo semicondutor cuja sua junção está exposta

à luz. A luminosidade incidida provoca deslocamento de
elétrons para a banda de condução e gerando redução da
barreira de potencial ocasionada pelo aumento do número de
elétrons que circulam na região de polarização reversa. Ao
contrário do LDR, o fotodiodo apresenta resposta rápida. A
corrente que circula no dispositivo é da ordem de dezenas
de miliamperes. A aplicação de um fotodiodo é como um
sensor de controle remoto, sistemas de fibra óptica, leitores
de códigos de barra, scanners, sensor de posição e velocidade.
▪▪ Fototransistor: Transistor em que a junção coletor-base fica

exposta à incidência de luz e tem ação muito parecida com a
de um fotodiodo. O transistor é um amplificador de corrente
fornecendo alguns miliamperes de corrente, proporcionando
alta luminosidade. Tem velocidade de comutação menor que
a de um fotodiodo e as aplicações são similares, exceto em
sistemas de fibra óptica, pois atuam em frequências da ordem
de Megahertz.
Figura 12: Modelo de um fototransistor. Fonte: Dreamstime.
▪▪ Células Fotovoltaicas: Dispositivos que fazem a conversão de

energia luminosa em energia elétrica. Os diodos presentes nas
células, quando são iluminados em sua junção, revertem sua
barreira de potencial em fonte de elétrons, produzindo energia.
Esse processo apresenta baixa eficiência, pois as junções não são
transparentes e somente as camadas externas são diretamente
iluminadas, com baixo percentual de exposição. Uma aplicação
muito usada desse processo está nos painéis solares.
Figura 13: Modelo de célula fotovoltaica. Fonte: Dreamstime.
e. Sensor de Temperatura: O controle de temperatura é um parâmetro
fundamental em diversos setores da indústria, como refrigeração
de alimentos, usinas nucleares, refrigeradores domésticos etc. Os
sensores de temperatura mais comuns no mercado são:
▪▪ NTC e PTC: Trata-se de resistores dependentes de temperatura.

Suas resistências variam conforme a variação de temperatura.
O NTC (Negative Temperature Coeffcient), coeficiente de
temperatura negativo, tem resistência variante inversamente
com a variação de temperatura. Veja a relação entre resistência
e temperatura na equação abaixo:
, em que:
A e B são coeficientes que variam em função da composição do
material
e = número de neper
T = Temperatura em Kelvin (K)
R = Resistência em Ω
5000
4500
4000
3500
Resistência
3000
2500
2000
1500
1000
500
0 2 4 6 8 10
Temperatura
Figura 14: Curva característica de um NTC. Fonte: Do autor.
O PTC (Positive Temperature Coefficient) apresenta variação de
resistência diretamente proporcional à temperatura, ou seja, o inverso do
comportamento do NTC. A variação da resistência é maior que a de um
NTC, na mesma faixa.
Sua utilização mais frequente é como sensor de sobretemperatura em

sistemas de proteção, tendo como exemplo a aplicação em sistema de motores.
Em virtude da facilidade de construção, o NTC é mais abundante que o PTC
nos projetos de automação industrial.
▪▪ Termopar: Dois metais de diferentes características são submetidos

à mesma temperatura no ponto de contato, gerando uma tensão
proporcional à temperatura entre eles. Esse efeito é chamado de
efeito Seebeck.
A relação tensão/temperatura de um termopar é dada pela equação:
Sendo:
V = Tensão nos terminais do sensor
T = Temperatura no ponto de contato entre os dois metais
envolvidos
K = Características entre os materiais do termopar
Metal A
v T2
Junta quente
Metal B
T1
Junta fria
Figura 15: Estrutura básica de um termopar. Fonte: Adaptado de Madeira (2016).
Metal Temperatura Máxima Constante K
Cobre-constantan 375°C 0.1mV/°C
Ferro-constantan 750°C 0.0514mV/°C
Tabela 1: Caracterização de parâmetros para termopares. Fonte: Adaptado de Rosário (2005).
Os termopares têm custo elevado e são mais utilizados em aplicações

industriais em que há requisição de alta precisão e confiabilidade.
Exemplo:
Um termopar cobre/constantan é zerado (configurado para emitir

uma tensão de 0V) a 0°C. A 375°C, ele emite uma tensão de
37,5mV. Existe uma relação entrada/saída linear de 0 a 375º. Para
determinarmos, precisamos calcular:
a. a constante do termopar;
b. a temperatura correspondente a 22mV.
Solução:
A equação do termopar é: , em que k é a constante do termopar.
Então:
Para uma tensão de 22mV:
Há outros sensores de grande importância industrial, como os

de pressão, de confiabilidade, vazão, ultrassônicos etc., porém, os
sensores apresentados neste estudo são os que precisamos saber
para entender as funcionalidades dos Sensores Inteligentes.
Síntese
Vimos, em nossos estudos, os sensores industriais, conceituando-
os quanto aos parâmetros físicos, o princípio de funcionamento e algumas
aplicações práticas.
Aprendemos que os sensores têm fundamental importância tanto nas

indústrias quanto em aplicações prediais e residenciais, visto que a automação
inteligente está cada dia mais requisitada.
Por fim, entendemos a importância dos sensores inteligentes e suas

aplicabilidades atualmente.
Referências
BARRETO, A. Qual é a diferença entre massa e peso? Disponivel em:
<https://dicasdeciencias.com/2015/04/05/qual-e-a-diferenca-entre-massa-
e-peso/>. Acesso em: 23 jan. 2019.
CEPA. Eletromagnetismo - O Terceiro fenômeno Eletromagnético - Indução

Eletromagnética. Disponível em: <http://cepa.if.usp.br/e-fisica/eletricidade/
basico/cap16/cap16_02.php>. Acesso em: 23 jan. 2019.
MADEIRA, D. Medição de temperatura: Termopares - Introdução. 2016.

Disponível em: <https://www.embarcados.com.br/medicao-de-temperatura-
termopares/>. Acesso em: 23 jan. 2019.
ROSÁRIO, J. M. Princípios de mecatrônica. São Paulo: Pearson, 2005.
Objetivo
Introduzir os conceitos de automação industrial.
Introdução
No mundo globalizado, a criatividade e a flexibilização das coisas
em geral têm grande relevância. Existe, hoje, a necessidade de obtenção dos
melhores resultados para determinados processos de produção, e a automação
é a melhor das soluções.
Sistemas automatizados apresentam melhor comodidade aos

operadores e usuários e, por isso, são extremamente requisitados atualmente.
Nesta unidade de aprendizagem, definiremos o conceito de automação e
apresentaremos aplicações de um sistema automatizado e sua importância
na atualidade.
1. Breve Conceitualização
Sistemas automatizados apresentam melhor comodidade aos
operadores e usuários e, por isso, são extremamente requisitados atualmente.
Nas últimas décadas tivemos grandes avanços relacionados ao sistema de
produção. A automação industrial divide-se em três grupos:
▪▪ Automação Rígida: Processo utilizado quando há grande

quantidade de produção de um determinado produto específico.
A linha de produção, nesse caso, apresenta-se como fixa, ou seja,
dedicada apenas a esse produto.
▪▪ Automação Flexível: Junta conceitos de mecânica com informática
e eletrônica. Geralmente, é utilizado quando há um volume médio
de produção com diversos produtos.
▪▪ Automação Programável: A programação é feita para uma
produção menor e, caso haja necessidade, uma nova programação é
feita quando há uma nova quantidade de produção a ser realizada.
Importante
A evolução industrial no Brasil, associada à modernização, é bem recente comparada a outros

países. Ela teve início no começo do século XX, tendo grande impulso nas décadas de 1940
e 1950, vide influências governamentais de incentivo. Até o final da década de 1970, o
Brasil era a oitava economia do mundo; porém, na década de 1980, ocorreu a recessão
e a alta da inflação. A evolução eletrônica e a abertura da economia na década de 1990
proporcionaram um avanço na automação. Nos dias de hoje, a automação brasileira ainda
tem dificuldades de competir com o forte mercado internacional, em razão da fragilidade da
indústria nacional e da falta de investimentos em ciência e tecnologia. A indústria nacional já
se conscientiza e tenta criar mecanismos para se tornar competitiva, pois as exigências dos
consumidores são cada vez maiores (ROSÁRIO, 2005).
A automação industrial cresce em função dos avanços tecnológicos

e da necessidade do avanço da produção, sem o comprometimento com a
qualidade e o aumento dos gastos. Junto a isso, deve-se ater ao cuidado de
avançar tecnologicamente sem a defasagem de conhecimento tecnológico para
com a sociedade e fazer com que ela acompanhe esses avanços.
O assunto é complexo, pois embute conceitos de programação e
arquitetura de hardware e software, controladores programáveis e controle de
malhas contínuas, que são conceitos não tão comuns para o usuário em geral.
As técnicas utilizadas para o tratamento desses problemas elevaram o grau de
complexidade tecnológica, exigindo maior formação técnica para aplicação
adequada de soluções.
2. Definição de Automação
Segundo o dicionário Michaelis, automação é um sistema
constituído por dispositivos mecânicos ou eletrônicos, utilizado em fábricas
e estabelecimentos comerciais, em telecomunicações, em instituições
hospitalares e bancárias etc., destinado à operacionalização e controle dos
processos de produção, que dispensa a intervenção direta do homem.
Termo-higrômetro
Lorem ipsum
dolor sit amet,
consectetuer
adipiscing elit,
testo 635
Câmeras
sed
Lorem
ipsum
dolor sit %
29.5
amet,
consec-
tetuer
Ambiente Labview
adipis-
cing elit,
Lorem ipsum
°C
FLACH
23.1
SAVE
(n posições para calibração)
Padrão Huber
Lorem ipsum dolor sit amet, consectetuer

adipiscing elit, sed diam nonummy nibh euismod
tinisl ut aliquip ex ea commodo consequat. Duis
autem vel eum iriure dolor in hendrerit in vulputate
Posição n Posição 1
Padrão de trabalho Bomba pneumática
Tráfego de dados
Conexão pneumática
Arduino
Figura 1: Esquema de um sistema automatizado para calibrações de trabalho. Fonte: Adaptado de Amado (2017).
Uma definição clássica de automação é todo o processo ou

procedimento realizado sem a intervenção humana. Utiliza-se um grupo de
instruções associadas a um sistema de controle responsável pela sua execução.
A automação tem como objetivo suprir as necessidades básicas de segurança,
comunicação, conforto e gestão energética de uma edificação.
A automação residencial representa uma parte específica voltada para

o melhor conforto e segurança para o usuário. Já a automação industrial
representa uma evolução do conceito para linhas de produção em pequena,
média e grande escalas e indústrias de diversos ramos da tecnologia. Um
sistema automático tem atuação própria e realiza uma ação via estímulo
determinado ou em função de um tempo de tarefa estabelecido.
Figura 2: Sistema de paletização automatizado. Fonte: Dreamstime.
3. Sistemas Automatizados
Um sistema é definido, de acordo com Castrucci (2007), pela coleção
de elementos que objetivam evolução com o tempo e alcance de objetivos
predefinidos. Esse conceito também pode definir um subsistema, que é parte
de um sistema de maior complexidade.
Um conjunto complexo de diversos elementos interligados entre
si, objetivando um resultado predefinido, também pode definir o conceito
de sistema.
Podemos dizer que um sistema pode ter os seguintes parâmetros:
▪▪ Entradas: Apresentam as variáveis que serão analisadas no sistema.

▪▪ Saídas: Representam os resultados fornecidos pelo sistema.
▪▪ Processamento: Todas as tarefas desenvolvidas pelos subsistemas
que convertem as saídas em função da inserção das entradas.
▪▪ Feedback: Proporcionam os ajustes da entrada em função da
influência da saída do sistema com o intuito de regular o seu
funcionamento. Também chamado de retroalimentação.
▪▪ Subsistemas: São todos os elementos que compõe o sistema.
▪▪ Limites: Parâmetros que determinam o tamanho físico do sistema
ou seu alcance como dispositivo de controle.
Dois parâmetros são muito importantes para sistemas automatizados

que são:
1. Simulação
2. Modelagem
A simulação é realizada quando o projeto ainda não existe, mas queremos

verificar seu possível comportamento em situações nas quais não podemos
realizar experimentos de melhora com o sistema real, quando o sistema real
não apresenta resultados satisfatórios e para avaliar seu desempenho e quando
precisamos efetuar treinamentos e não podemos utilizar o sistema real.
A modelagem de um sistema pode ser definida como sua

representação de forma mais simplificada. Também pode ser caracterizado
como uma representação mais simples do sistema com a intenção de estudá-
lo de forma mais didática. Os modelos de um sistema podem ser físicos ou
matemáticos, estáticos ou dinâmicos, variantes ou invariantes no tempo,
lineares ou não lineares.
Um modelo físico pode ser definido como sua representação na escala
natural ou em uma escala reduzida. O modelo matemático determina o
equacionamento do processo e a geração de algoritmos computacionais que
o represente. Um sistema é dito determinístico quando as ações do sistema
determinam o seu resultado de forma determinada.
Um sistema estocástico é um sistema no qual se apresenta a aleatoriedade

ou imprevisibilidade do resultado. Para a análise desse sistema, somos munidos
de ferramentas estatísticas para estimação dos possíveis resultados.
Um sistema automatizado pode ser utilizado em várias áreas de

conhecimento, como engenharias, administração, economia, informática,
medicina, dentre outros.
Modelo I - Determinístico Modelo II -Estocástico
C
Futuro
A
D
Passado
B E
Passado
Futuro
Figura 3: Sistema Determinístico x Sistema Estocástico. Fonte: Adaptado de Sepulveda (2014).
Importante
De acordo com a Figura
3, no sistema determinístico, o Um sistema é dito linear quando seus parâmetros
futuro depende exclusivamente de de entrada e saída variam de forma proporcional.
ações do passado. Já no sistema Na prática, a maioria dos sistemas é não linear,
estocástico, o futuro dependerá de pois, dependendo da variação da entrada, a saída
algumas combinações estatísticas não varia na mesma proporção. O que se pode
que envolvem o passado. fazer é realizar uma aproximação linear, visto
que alguns sistemas apresentam uma grande
região de linearidade.
7
5
Amplitude
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Período
Figura 4: Sistema não linear com uma pequena região de linearidade marcada em vermelho no gráfico. Fonte: Do autor.
Um sistema automatizado deve, do ponto de vista do homem,

expressar de forma natural e especificar o seu funcionamento. Em função
do sistema de controle, deve ser de fácil entendimento e operacionalidade.
A norma internacional IEC61131-3 separa o sistema automatizado em duas
partes distintas:
▪▪ Parte operativa: Processo físico aplicado à automatização da matéria

e do produto. Constituída, especificamente, pelos atuadores que
são motores, lâmpadas, válvulas a serem acionadas etc.
▪▪ Parte comando: Recebe as informações da parte operativa e executa
os comandos.
Matéria-prima
Matéria-prima Parte operativa +
Valor agregado
Ordens Parte de Sinais

comando
Figura 4: Sistema automatizado. Parte operativa e parte de comando. Fonte: Adaptado de Rosário (2005).
Os sistemas automatizados podem ser classificados, também, como

combinatórios e sequenciais.
▪▪ Sistemas combinatórios: O estado das saídas depende única e

exclusivamente do estado das entradas.
▪▪ Sistemas sequenciais: Não depende somente dos estados das
entradas, mas também do estado anterior das saídas.
Quando um sistema depende exclusivamente das entradas, ele não

armazena a informação em memória; já o sistema sequencial armazena o
resultado da saída para ser utilizado no processo.
Síntese
Nesta unidade de aprendizagem, fizemos uma breve conceitualização de
automação e sua origem no Brasil. Definimos o que é um sistema automatizado
e apresentamos alguns sistemas automatizados e o seu funcionamento.
É importante frisar que um sistema automatizado traz muitas

vantagens, tanto no ambiente industrial, linhas de produção em grande escala,
quanto em ambientes residenciais.
Assim, concluímos que a automação industrial é importante e

necessária nos processos industriais de forma geral.
Referências
AMADO, B. R. F. An automated system to calibrate the working standards
used in legal control of sphygmomanometers. Disponível em: <https://
www.researchgate.net/figure/Figura-1-Esquema-do-sistema-automatizado-
para-calibracao-dos-padroes-de-trabalho_fig1_321426324>. Acesso em: 7
fev. 2019.
CASTRUCCI, P. B. L.; BOTTURA, C. P. Apresentação. Em: Enciclopédia

de Automática.Vol 1. São Paulo: Blucher, 2007.
MICHAELIS. Automação. Disponível em: <https://michaelis.uol.com.

br/>. Acesso em: 23 jan. 2019.
ROSÁRIO, J. M. Princípios de mecatrônica. São Paulo: Pearson Education,

2005.
SEPULVEDA, G. F. Modelo determinístico y estocástico, representación

gráfica. Disponível em: <https://www.researchgate.net/figure/Figura-
1-Modelo-deterministico-y-estocastico-representacion-grafica-Fuente-
Modificado_fig1_267635897>. Acesso em: 28 jan. 2019.
USP. Norma IEC 61131. Disponível em: <https://edisciplinas.usp.br/

pluginfile.php/4203394/mod_resource/content/0/IEC_61131-3.pdf>.
Acesso em: 23 jan. 2019.
Sistemas Digitais e
Controladores Programáveis
Objetivo
Aplicar os conceitos de sistemas digitais e estudar os conceitos de
controladores programáveis.
Introdução
Nesta unidade de aprendizagem, veremos que um sistema digital
é gerado em função de combinações de dispositivos eletrônicos, em sua
maioria, que manipulam parâmetros físicos ou informações codificadas do
código binário, representando-as na forma digital. Além de eletrônicos, esses
dispositivos podem ser mecânicos, hidráulicos, pneumáticos ou magnéticos.
Vamos aprender que os dispositivos digitais que foram utilizados para

geração dos componentes fazem parte de um controlador programável, e que o
Controlador Lógico Programável, ou simplesmente CLP, tem revolucionado
os comandos e controles industriais desde seu surgimento na década de 1970.
Apresentaremos, ainda, os mecanismos para o entendimento dos sistemas
digitais e a sua importância na automação industrial.
1. Introdução aos Sistemas Digitais
Os sistemas digitais têm grande importância na manutenção de novas
aplicações em várias tecnologias que envolvem eletrônica, substituindo uma
boa parte dos sistemas analógicos existentes. Essas mudanças apresentam
algumas razões para ocorrência que podem ser listadas abaixo:
▪▪ Sistemas digitais são mais simples de projetar: Os circuitos

utilizados são circuitos de chaveamento que só precisam analisar
dois níveis distintos de energia (nível alto e nível baixo). Isso faz
com que substitua, facilmente, grande parte dos sistemas analógicos
existentes.
▪▪ Possuem maior facilidade para o armazenamento de informações:
Circuitos mais avançados que fazem chaveamento (flip-flop por
exemplo) retêm a informação pelo tempo que for desejado.
▪▪ Os circuitos digitais apresentam maior precisão e exatidão do
que os analógicos: Para aumentar a precisão, basta aumentar os
circuitos de chaveamento. Os sistemas analógicos não conseguem
essa dinâmica e têm no máximo quatro dígitos de precisão.
▪▪ As operações nos sistemas digitais podem ser programadas com
certa facilidade e conveniência: Basta realizar um conjunto de
instruções previamente armazenadas, chamado de programa. Os
sistemas analógicos podem ser programados, porém apresentam
uma complexidade muito maior do que um sistema digital nas
mesmas condições.
▪▪ Os circuitos digitais apresentam melhor resistência a ruídos,
em virtude de os sinais digitais apresentarem apenas dois níveis
de tensão: Basta que o ruído não atrapalhe a distinção dos níveis
máximo e mínimo do sinal.
▪▪ Circuitos digitais são mais propensos a se adequarem a integração
de sistemas: Com o desenvolvimento dos circuitos integrados
(CIs), os circuitos analógicos puderam ser integrados também,
porém alguns dispositivos não poderiam ser integrados.
Sabemos que a maioria das variáveis existentes na natureza são

analógicas e, geralmente, são os parâmetros que devem ser analisados como
entradas e saídas em um sistema automatizado.
Para que essas variáveis sejam analisadas pelo sistema automático,
alguns procedimentos devem ser realizados. As informações analógicas
advindas da natureza devem ser convertidas em informações digitais; estas,
por sua vez, devem ser processadas e, após, elas devem ser convertidas em
analógicas. A Figura 1 representa um diagrama de blocos de um sistema de
controle de temperatura.
Temperatura Analógico Conversor Digital

Dispositivo de medida Processamento Digital
Analógico/Digital
Digital
Conversor Analógico Ajuste da Temperatura

Atuador
Digital/ Analógico
Figura 1: Diagrama de blocos de um sistema de controle de temperatura. Fonte: Do autor.
Observe que o sistema converte a informação analógica em um sinal

digital. O processo não precisa necessariamente de um computador digital,
bastando ter apenas um controlador digital. Os dispositivos responsáveis pelas
conversões são os conversores A/D e D/A. Eles proporcionam uma maior
complexidade no sistema.
O tempo de processamento é compensado pelas vantagens oriundas do

sistema digital. Nos dias atuais, tem-se usado sistemas híbridos que juntam
os dois circuitos, utilizando as vantagens que cada circuito proporciona ao
sistema automático. Essa integração levou à intensificação da utilização dos
circuitos digitais.
2. Sistemas de Numeração
Os circuitos digitais processam grandezas discretas no tempo e na
amplitude. Para representar essas grandezas, são utilizados bits, que por sua
vez, são representados pelo sistema de numeração binário. Para entender o
sistema de numeração binário e seus múltiplos, observe:
▪▪ Sistema Decimal: É o mais familiar para nós. Aprendemos sobre
ele desde que começamos a entender o princípio de contagem.
O sistema decimal é formado por 10 algarismos ou símbolos,
que são: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9. Usando estes símbolos como
dígitos de um número, podemos expressar qualquer quantidade. O
sistema decimal, também chamado de base 10, por conta de seus
10 dígitos, é o sistema naturalmente usado pelo homem pelo fato
de ele possuir 10 dedos. De fato, a palavra “dígito” vem do latim, e
significa “dedo”. O sistema decimal é do tipo posicional, porque o
valor do dígito depende de sua posição dentro do número.
Exemplo 1:
Considere o número decimal 972. Sabemos que o dígito 9, o mais

significativo (MSD - Most Significant Digit), representa 9 centenas; o dígito
7 representa 7 dezenas, e o dígito 2, o menos significativo (LSD – Least
Significant Digit), representa duas unidades.
Exemplo 2:
O número 32,45 pode ser representado por 3 dezenas mais 2 unidades,

mais 4 décimos e mais 5 centésimos. Em notação, pode ser escrito da parte
inteira do número de sua parte fracionária. De maneira mais precisa, podemos
afirmar que as posições relativas à vírgula carregam pesos que podem ser
expressos como potências de 10. O número 32,45 pode ser representado em
potências de 10, conforme segue abaixo:
32,45 = 3*10¹ + 2*100 + 4*10-1 + 5*10-2
Valores posicionais 10 3 10 2 10 1 10 0 10 -1 10 -2 10 -3
(pesos)
2 7 4 5 2 1 4
MSD Virgula decimal LSD
Figura 2: Valores expressos como potência de 10. Fonte: Lima (2011).
Sistema Binário: O sistema decimal, embora sendo o sistema de
numeração referência para os princípios de contagem, não é utilizado para
representação numérica em linguagem computacional, pois ele não trabalha
com dois níveis de tensão, de acordo com o que os circuitos digitais precisam
para interpretar as informações. Os sistemas digitais precisam apenas de duas
informações para o seu funcionamento (0 e 1). O sistema binário (base 2) é
utilizado para caracterizar qualquer representação em decimal ou qualquer
outro sistema de numeração. Por possuir apenas representação por 0 e 1, ele
torna os números binários muito extensos. A Figura 3 mostra a representação
de um número no sistema binário.
8 4 2 1 1 1 1
Valores posicionais 2 4 8
(pesos) 23 22 21 20 2-1 2-2 2-3
1 0 1 1 1 0 1
MSD Virgula decimal LSD
Figura 3: Representação do sistema de numeração binário. Fonte: Lima (2011).
O número 1011,101 pode ser convertido em decimal, utilizando

simplesmente a soma dos produtos de cada valor do dígito (0 ou 1) pelo seu
correspondente valor posicional.
1101,1012= (1 x 23) + (0 x 22) + (1 x 21) + (1 x 20) + (1 x 2-1) +

(0 X 2-2) + (1 x 2-3) = 8 + 0 + 2 + 1 + 0.5 + 0 0.125 = 11,62510
Os subscritos 2 e 10 indicam a base em que se encontra o número.

Esta convenção simplifica o processo quando são empregados mais de um
sistema numérico ao mesmo tempo. No sistema binário, o termo dígito
binário é abreviado para bit. No número (1101,101)2, existem quatro bits à
esquerda da vírgula binária que representam a parte inteira e três à direita que
representam a parte fracionária.
O bit mais significativo (MSB) é o primeiro da esquerda para a direita,
e o menos significativo (LSB) é o primeiro da direita para a esquerda. Para
entender a contagem no sistema binário, deve-se fazer uma correlação com
o sistema decimal. Um binário de 1 bit só pode contar dois decimais (0
e 1). Quando aumentamos a representação para dois bits, podemos contar
até 3 (0,1,2 e 3). Percebemos que bits e quantidade de números podeM ser
relacionados com a seguinte expressão:
C = 2n
Onde: n = número de bits
C = quantidade de números
A Tabela 1 ilustra uma relação de números decimais e binários. Com

4 bits, podemos contar até 16 em decimal.
Pesos 23 = 8 22 = 4 21 = 2 20 = 1 Número decimal equivalente

0 0 0 0 0
0 0 0 1 1
0 0 1 0 | 2
0 0 1 1 | 3
0 1 0 0 | 4
0 1 0 1 | 5
0 1 1 0 | 6
0 1 1 1 | 7
1 0 0 0 | 8
1 0 0 1 | 9
1 0 1 0 | 10
1 0 1 1 | 11
1 1 0 0 | 12
1 1 0 1 | 13
1 1 1 0 14
1 1 1 1 15
LSB
Tabela 1: Equivalência entre os sistemas binário e decimal. Fonte: Lima (2011).
A sequência é iniciada com os bits em zero, também chamada de

contagem zero.
A cada variação numérica, o bit referente às unidades oscila entre zero e
um. O segundo bit varia de 2 em 2 (0, 0, 1 ,1). A variação para cada bit a seguir é
sempre em múltiplo de dois. Os grupos de alternância sempre acontecem em:
2N-1
2N-1
Por exemplo, usando a quinta posição binária, a alternância sempre

ocorrerá em grupos de 25-1 = 16 passos. De forma análoga ao sistema decimal,
com N bits podem contar 2N valores. Por exemplo, com dois bits teremos
22 =4 combinações possíveis (002 até 112); com quatro bits chegaremos a
24 =16 combinações (00002 até 11112); e assim por diante. O último valor
é sempre constituído exclusivamente de 1s e equivale a 2N-1 em decimal. A
notação binária também pode ser representada por chaves, identificando o 1
como fechada e o 0 como aberta.
1 0 1 1 0
S1 S2 S3 S4 S5
5V 5V 5V 5V 5V
Figura 4: Representação de um número binário utilizando o princípio de chaveamento. Fonte: Do autor.
Importante
Existem vários outros dispositivos que só apresentam dois estados ou que operam em
duas condições extremas. Alguns deles são: lâmpada elétrica (acesa ou apagada), diodo
(conduzindo ou não conduzindo), relé (energizado ou desenergizado), transistor (saturado
ou em corte), fotocélula (iluminada ou não), termostato (aberto ou fechado), embreagem
mecânica (engatada ou desengatada) e fita magnética (magnetizada ou desmagnetizada).
Nos sistemas digitais eletrônicos, a informação binária é representada por tensões (ou
correntes) que estão presentes nas entradas e saídas dos circuitos.
Nos exemplos acima, podemos diferenciar um sistema analógico e o

digital. Em sistemas digitais, não há importância no valor exato das tensões.
Um valor de 3,5V e outro valor de 4,4V representam o mesmo nível binário
1 de tensão.
Já nos sistemas analógicos, esses dois valores expressam uma diferença,

visto que, se essas tensões representassem temperaturas, significaria uma
certa diferença. O valor preciso de tensão carrega uma informação de grande
significância e qualquer alteração provocaria um erro na leitura. Exatamente por
essa característica é que um sistema analógico apresenta maior complexidade
para implementação.
Sistema Hexadecimal: A base hexadecimal (16) é uma base chamada

de múltipla da base binária. Seu objetivo é representar os números de forma
reduzida para que possam ser economizados endereços de memória. Podemos
citar como exemplo o fato de representar números muito grandes em binário.
Precisaríamos utilizar um grande endereçamento de memória para representar
esse número. Para representar o número (600)10 precisaríamos de 10 bits. O
sistema hexa tem 16 dígitos, representados pelos dígitos decimais de 0 a 9 e
pelas letras maiúsculas de A a F.
Hexadecimal Decimal Binário

0 0 0000
1 1 0001
2 2 0010
3 3 0011
4 4 0100
5 5 0101
6 6 0110
7 7 0111
8 8 1000
9 9 1001
A 10 1010
B 11 1011
C 12 1100
D 13 1101
E 14 1110
F 15 1111
Tabela 2: Tabela de conversão entre os sistemas de numeração. Fonte: Tocci; Widmer; Moss (2003).
Cada dígito hexadecimal é representado por um grupo de quatro bits.

É importante salientar que os dígitos hexa de A a F são equivalentes aos
valores decimais de 10 a 15, respectivamente.
3. Álgebra Booleana e Comandos Elétricos Básicos

No século XIX, G. Boole desenvolveu um sistema matemático
de análise lógica chamado de álgebra de Boole ou álgebra booleana. Nos
primórdios da era eletrônica, tudo era resolvido via circuitos analógicos.
Com o passar do tempo, conceitos de eletrônica digital foram inseridos
na resolução dos mesmos problemas citados acima. Esse processo torna a
solução mais simples e emprega o uso de máquinas (computadores, sistemas
de processamento de dados etc.).
Assim, a álgebra criada por Boole é uma álgebra aplicada ao sistema

binário. Na álgebra tradicional, os valores têm significado numérico enquanto
na álgebra de Boole tem significado lógico.
Exemplo:
Para sistemas lógicos, temos apenas duas sentenças: verdadeiro ou

falso, alto ou baixo, zero ou um, ligado ou desligado, aceso ou apagado etc.
A álgebra booleana trata de combinações que gerarão um dos dois possíveis
resultados.
Para entendermos a álgebra de Boole e as funções lógicas, vejamos,

agora, os comandos elétricos básicos que trarão um melhor entendimento do
processo.
Tomemos como exemplo situações em que combinaremos chaves e
uma lâmpada, que deverão ser acionadas em função dessas possibilidades de
combinação.
Comando Série
S1 S2
V1
LAMP
Figura 5: Comando Série. Fonte: Do autor.
Temos duas chaves (S1 e S2), uma bateria V1 e uma lâmpada. Esse
sistema é chamado série, pois as chaves estão em sequência. Para que a lâmpada
acenda, as duas chaves devem estar fechadas ao mesmo tempo. Qualquer
combinação diferente dessa não aciona a lâmpada. Neste caso, dizemos que
ela só acende se S1 e S2 estiverem fechadas ao mesmo tempo.
S1 S2 Lamp
off off off
off on off
on off off
on on on
Tabela 3: Tabela de possibilidades para o Comando Série. Fonte: Do autor.
A Tabela 3 indica as possibilidades de combinações entre as chaves. O
estado off significa que a chave está aberta e o estado on significa que a chave
está fechada. Como são duas chaves, podem ser feitas quatro combinações de
acordo com a equação C = 2n, em que C é o número de combinações e n é o
número de chaves (entradas).
Comando Paralelo
S2
S1
V1
LAMP
Figura 6: Comando Paralelo. Fonte: Do autor.
Neste circuito, as duas chaves se encontram em paralelo. Observa-

se que basta que uma chave esteja fechada para que a lâmpada acenda. As
possibilidades de combinação podem ser mostradas na Tabela 4.
S1 S2 Lamp
off off off
off on on
on off on
on on on
Tabela 4: Tabela de possibilidades para o comando paralelo. Fonte: Do autor.
Seguindo a lógica, basta que S1 ou S2 esteja fechada para que a

lâmpada acenda; com as duas fechadas, ela também acende. Temos a definição
do comando paralelo.
Comando Inversor
O circuito que representa o comando inversor é formado pela bateria

V1, chave S1, lâmpada e um resistor R1. Note que o resistor é para evitar que,
ao fechar a chave, a fonte entre em curto circuito.
R1
V1
S1
LAMP
Figura 7: Comando Inversor. Fonte: Do autor.
O funcionamento consiste da seguinte forma: Quando a chave S1

estiver aberta, a lâmpada estará acesa. Quando fecharmos a chave, a lâmpada
ficará em paralelo com S1, que oferecerá menor resistência, fazendo com que
quase toda a corrente passe por ela. A corrente que passar pela lâmpada não
será suficiente para acendê-la.
S1 Lamp
off on
on off
Tabela 5: Possibilidades para o comando inversor. Fonte: Do autor.
Como temos apenas uma chave, as possibilidades passam a ser duas:

chave fechada ou chave aberta. Como a chave fechada desliga a lâmpada,
dizemos que este comando faz o inverso.
Agora que já entendemos os comandos elétricos básicos, podemos

estudar a álgebra booleana.
▪▪ Propriedades da álgebra booleana
a. Intersecção
Propriedade diretamente ligada a condição E da álgebra tradicional.
Seguem abaixo:
I. A . 1 = A.
II. A . 0 = 0.
Qualquer número multiplicado por 1 terá como resultado ele
mesmo. E qualquer número multiplicado por zero terá como
resultado zero.
Esta propriedade é válida também para portas E com mais de duas
entradas:
I. A . B . 1 = A . B.
II. A . B . 0 = 0.
b. União
Propriedade ligada diretamente à conexão OU. Seguem abaixo:
I. I) B + (1) = 1.
II. II) B + (0) = B.
Como no sistema binário só temos os algarismos zero e 1, então

qualquer número somado por 1 terá como resultado 1. Qualquer
número somado a zero terá como resultado o próprio número.
Saiba Mais
Para reforçar o seu entendimento, observe que a soma 1 + 1
representada na álgebra booleana fornece como resultado 1. Neste
caso, não se trata de uma soma algébrica, e sim, de uma análise de
nível lógico. Leia o texto indicado que fala um pouco mais dessas
operações lógicas. Leia mais
Da mesma forma, esta propriedade também é válida para portas OU
com mais de duas entradas:
I. A + B + (1) = 1.
II. A + B + (0) = A + B.
c. Tautologia
Esta propriedade pode ser aplicada tanto para as portas “E” como
para portas “OU”, e trata dos seguintes casos:
I. A . A = A.
II. A + A = A.
Por exemplo:
F = XYZ + XYZ + AC
F = XYZ + AC
d. Complementos
Ao aplicar um sinal lógico e seu complemento a uma porta lógica,

simultaneamente, a saída será “0” ou “1”, dependendo do tipo de porta, ou seja:
I. A . A = 0
II. A + A = 1
Obs: representa o inverso de A. Se A = 0, então A=1 e, se A= 1,

então A=0.
d. Dupla Negação
Essa afirmação diz que se invertermos uma entrada duas vezes, é
equivalente a não ter ocorrido inversão.
Complementando um sinal duas vezes, ou em outras palavras,
invertendo o sinal duas vezes, sempre teremos como resultado o sinal original.
Generalizando, quando invertemos um sinal em um número par de vezes,
temos como resultado o sinal original. Quando invertemos um sinal, um
número ímpar de vezes, temos como resultado o sinal invertido uma vez.
Saiba Mais
É importante observar que a álgebra booleana apresenta várias
propriedades. Para saber mais sobre essas propriedades, leia o material
indicado, que apresenta todas elas.
Leia mais
f. Teorema de Demorgan
Demorgan demonstrou dois teoremas que são muito importantes
na aplicação da álgebra booleana e na simplificação de circuitos
lógicos, que apresentam maior complexidade. Os teoremas podem
ser apreciados abaixo:
▪▪ 1º Teorema: O complemento do produto é igual a soma dos

complementos.
AB = A + B
▪▪ 2º Teorema: O complemento da soma é igual ao produto dos
complementos.
A+B = A . B
As tabelas a seguir mostram a comprovação da veracidade dos dois
teoremas de Demorgan. Verifica-se claramente que as afirmações são verdadeiras.
A B A.B A+B A B A+B A.B

0 0 1 1 0 0 1 1
0 1 1 1 0 1 0 0
1 0 1 1 1 0 0 0
1 1 0 0 1 1 0 0
Tabela 6: (a) 1º Teorema de Demorgan; (b) 2º Teorema de Demorgan. Fonte: Do autor.
4. Funções Lógicas
As funções ou portas lógicas são definidas baseadas nos comandos
elétricos básicos. Existem três portas que são oriundas dos comandos básicos,
e outras quatro que são derivativas das portas básicas.
▪▪ Portas lógicas básicas
a. Porta AND (E)

A porta AND tem as mesmas características do comando série.
Matematicamente, é definida como um multiplicador que define sua saída
como produto de suas entradas. Para representar a porta AND, é utilizada a
simbologia abaixo:
Figura 8: Simbologia de uma porta AND. Fonte: Do autor.
A tabela de possibilidades de combinação para esta porta é chamada

de tabela verdade. Ao invés de utilizarmos off e on para representarmos os
estados lógicos, agora utilizaremos 0 (nível baixo) e 1 (nível alto).
A B S
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Tabela 7: Tabela verdade de uma porta AND. Fonte: Do autor.
A equação lógica que representa a tabela acima é descrita abaixo e
representa o produto das entradas.
S=A.B
b. Porta OR (OU)
A porta OU tem a mesma característica do comando paralelo. A

saída é representada pela soma das entradas. Matematicamente,
a porta OU é representada como um circuito somador; sua
simbologia é representada abaixo:
Figura 9: Simbologia de uma porta OR. Fonte: Do autor.
A tabela verdade pode ser representada a seguir:
A B S
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
Tabela 8: Tabela verdade de uma porta OR. Fonte: Do autor.
A equação lógica ilustra uma porta que realiza a soma entre as entradas.
S=A+B
Porta NOT (Inversora)
A porta NOT tem como característica inverter o sinal que é aplicado na

entrada, similar ao comando inversor. A simbologia pode ser representada abaixo:
A S
Figura 10: Simbologia de uma porta inversora. Fonte: Do autor.
A equação lógica é representada abaixo:
S= A
As demais portas chamadas de auxiliares e portas especiais são
associações das portas lógicas apresentadas acima.
Saiba Mais
Para saber um pouco mais sobre as portas auxiliares e portas especiais,

leia o capítulo 3 do livro indicado, que fala sobre os circuitos lógicos.
Leia mais
Exemplo 1: Veja a representação da equação lógica referente a

seguinte porta:
B
Figura 11: Equação lógica. Fonte: Do autor.
Percebe-se, pela simbologia, que se trata de junção de 3 portas AND,
em que a equação lógica é conhecida.
S = (A . B) . (A . B)
Aplicando a propriedade da Tautologia
S=A.B
Exemplo 2: Vejamos, agora, que o circuito representa a equação

lógica abaixo:
S = (A + B) . (A + B)
Percebe-se, na equação, que temos o produto de duas somas; logo,

temos duas portas OR ligadas a uma porta AND.
Figura 12: Duas portas OR ligadas a uma porta AND. Fonte: Do autor.
Assim, aprendemos a importância das funções lógicas e sua

aplicabilidade na automação.
5. Introdução ao Controlador Lógico Programável

O CLP (Controlador Lógico Programável) é uma ferramenta muito
importante na indústria, desde o seu surgimento na década de 1970. Antes,
os comandos elétricos eram realizados via relés eletromagnéticos. O primeiro
CLP, com a finalidade de controlar operações sequenciais e repetitivas, foi
em uma linha de montagem em uma indústria automobilística. Segundo a
ABNT, CLP “é um equipamento eletrônico digital com hardware e software
compatíveis com aplicações industriais” (NR12, p.35).
Segundo a NEMA (National Eletrical Manufatures Association), é

um aparelho eletrônico digital, que utiliza uma memória programável para o
armazenamento interno de instruções para implementações específicas, tais
como lógica, sequenciamento, temporização, contagem e aritmética, para
controlar, por meio de módulos de entradas e saídas, vários tipos de máquinas
ou processos.
Um controlador programável apresenta as seguintes características:
▪▪ Hardware e/ou dispositivo de controle de fácil e rápida programação

ou reprogramação, com a mínima interrupção da produção.
▪▪ Capacidade de operação em ambiente industrial.
▪▪ Sinalizadores de estado e módulo tipo plug-in de fácil manutenção
e substituição.
▪▪ Hardware ocupando espaço reduzido e apresentando baixo consumo
de energia.
▪▪ Possibilidade de monitoração do estado e operação do processo ou
sistema, por meio da comunicação com computadores.
▪▪ Compatibilidade com diferentes tipos de sinais de entrada e saída.
▪▪ Capacidade de alimentar, de forma contínua ou chaveada, cargas
que consomem correntes de até 2 A.
▪▪ Hardware de controle que permite a expansão dos diversos tipos de
módulos, de acordo com a necessidade.
▪▪ Custo de compra e instalação competitivo em relação aos sistemas
de controle convencionais.
▪▪ Possibilidade de expansão da capacidade de memória.
▪▪ Conexão com outros CLPs por meio de rede de comunicação.
Os controladores tiveram uma grande evolução desde o seu
surgimento até os dias de hoje, em função do avanço da informática
caracterizado na evolução do software e hardware. Nos dias atuais, utilizam-
se microcontroladores e microprocessadores de última geração com diversas
técnicas, como processamento paralelo, inteligência artificial, redes de
computadores etc.
Saiba Mais
Neste momento, é importante considerar as informações que constam
na norma IEC 1131-3. Essa norma prevê padronização da linguagem
de programação e sua portabilidade pode ser lida por meio do artigo
indicado. Leia mais
Uma outra novidade que foi absorvida pelos controladores programáveis

é a utilização de barramento de campo (fieldbus) – prática importante para o
chão de fábrica –, pois padroniza o sistema automatizado. Essa padronização
consiste na grande redução no número de condutores, que interliga todo o
sistema de controle aos dispositivos sensores e atuadores, podendo fazer uma
interligação maior do sistema.
Glossário
Fieldbus: Sistema de rede de comunicação para controle em tempo real. Fonte: Do autor.
Essas evoluções fazem com que os CLPs tenham uma enorme

variedade de benefícios na indústria. Essas vantagens são apresentadas abaixo:

▪▪ redução de espaço;
▪▪ menor requisição de potência;
▪▪ reutilização;
▪▪ programável, se ocorrerem mudanças de requisitos de controle;
▪▪ confiabilidade maior;
▪▪ manutenção mais fácil;
▪▪ maior flexibilidade, satisfazendo um maior número de aplicações;
▪▪ permite a interface, por meio de rede de comunicação com outros
CLPs e microcomputadores;
▪▪ projeto do sistema mais rápido.
Essas evoluções tornaram o CLP mais acessível a um maior número

de pessoas, tanto na elaboração de projetos, quanto em sua programação. O
CLP tem como funcionalidade a automação de processos industriais diversos,
como intertravamento, batelada, controle de processos, sequenciamento etc.
Essas aplicações podem ser de diversas formas:
1. Máquinas industriais (operatrizes, injetoras de plástico, têxteis,

calçados).
2. Equipamentos industriais para processos (siderurgia, papel e
celulose, petroquímica, química, alimentação, mineração etc.).
3. Equipamentos para controle de energia (demanda, fator de carga).
4. Controle de processos com realização de sinalização.
5. Intertravamento e controle PID (Proporcional, Integral, Derivativo).
6. Aquisição de dados de supervisão em fábricas, prédios inteligentes etc.
7. Bancadas de teste automático de componentes industriais etc.
Os CLPs são bem práticos pois têm baixo custo, facilidade de uso e
aplicações em escala industrial. O processo do ciclo de controle de um CLP
pode ser descrito abaixo:
▪▪ Verifica o estado das entradas: Lê cada uma das entradas,

verificando se houve acionamento. O processo é chamado de ciclo
de varredura.
▪▪ Compara com o programa do usuário: Por meio das instruções
do usuário sobre qual ação tomar em caso de acionamento das
entradas, o CLP atualiza a memória imagem das saídas.
▪▪ Atualiza as saídas: As saídas são acionadas ou desativadas, conforme
a determinação da CPU. Um novo ciclo é iniciado.
Um CLP apresenta a seguinte estrutura básica:
▪▪ Unidade de Processamento (CPU): Composta por

microprocessadores ou microcontroladores.
▪▪ Fonte de Alimentação: Converte a tensão alternada da rede de
110 ou 220V em tensões contínuas de 5, 12 ou 24V. Alimenta os
circuitos eletrônicos que compõem as entradas e saídas.
▪▪ Bateria: Tem como função manter o circuito do relógio em tempo
real.
▪▪ Memória: É dividida em 3 memórias: memória do programa
supervisor, memória do usuário e memória de dados.
Figura 13: Imagem de um CLP. Fonte: Dreamstime.
Quanto à sua capacidade, os CLPs classificam-se da seguinte forma:
▪▪ Nano e micro: Possuem até 16 entradas e saídas. Normalmente,

são compostos por um único módulo com capacidade de memória
máxima de 512 unidades.
▪▪ Médio porte: Capacidade de entrada e saída em até 256 pontos
digitais e analógicos. Permite até 2048 unidades de memória.
▪▪ Grande porte: Construção modular com CPU principal e
auxiliares. Módulos de entrada e saída digitais e analógicos, módulos
especializados e módulos para redes locais. Permite a utilização de
até 4096 pontos. A memória pode ser otimizada para o tamanho
requerido pelo usuário.
Diante disso, fica clara a importância da utilização do CLP, e que basta

um computador e uma pessoa para manipular o programa de forma simples,
possibilitando simplificar a alteração dos processos de produção, reduzindo
tempo, mão de obra e obtendo, consequentemente, lucros significativos para
as organizações.
Síntese
Nesta unidade de aprendizagem, vimos os sistemas de numeração e
destacamos os mais utilizados em automação industrial, como o binário e o
hexadecimal.
Aprendemos sobre a conversão entre o sistema decimal e os sistemas

demais sistemas. Vimos, ainda, os comandos elétricos básicos que geram as
portas lógicas e os conceitos de álgebra booleana e teoremas importantes no
entendimento de circuitos lógicos.
E finalizamos com a introdução aos conceitos básicos sobre

controladores lógicos programáveis (CLP), destacando sua importância para
o cenário da automação industrial.

Referências
ABNT. NBR 12 - Segurança no Trabalho em Máquinas e Equipamentos.
Disponível em: <http://www.abrameq.com.br/conteudo/download/norma_
nr12.pdf>. Acesso em: 11 fev. 2019.
BARANAUSKAS, J. A. Álgebra de Boole e Simplificação de Circuitos

Lógicos. Disponivel em: <http://dcm.ffclrp.usp.br/~augusto/teaching/aba/
AB-Algebra-Boole-Simplificacao-Circuitos.pdf>. Acesso em: 11 fev. 2019.
GONÇALVES, B. N. Aritmética Binária e Complemento a Base. Disponível

em: <https://www.inf.ufes.br/~zegonc/material/Introducao_a_Computacao/
Aritmetica_binaria_Complemento.pdf>. Acesso em: 11 fev. 2019.
LIMA, G. F. Conceitos Introdutórios. Capítulo 1. Rio Grande do Norte:

IFECT, 2011. Disponivel em: <http://docente.ifrn.edu.br/gustavolima/
disciplinas/sistemas-digitais/aula_02_-_capitulo_01>. Acesso em: 11 fev.
2019.
NEMA. Electrical Standards & Products Guide. Disponivel em: <https://

www.nema.org/communications/documents/espg_nxtbook.pdf>. Acesso em:
11 fev. 2019.
TOCCI, R. J.; WIDMER, N. S.; MOSS, G. L. Sistemas digitais: princípios

e aplicações. Prentice Hall, 2003. Disponível em: <https://bv4.
digitalpages.com.br/?term= TOCCI&searchpage=1&filtro=todos&from=busca&
page=48&section=0#/legacy/2621>. Acesso em: 11 fev. 2019.
USP. A Norma IEC 61131. Disponivel em: <https://edisciplinas.usp.br/

pluginfile.php/4203394/mod_resource/content/0/IEC_61131-3.pdf>. Acesso
em: 11 fev. 2019.

Arquiteturas e Tecnologias
das Redes Industriais
Objetivo
Entender as arquiteturas e tecnologias das redes industriais.

Introdução
Uma rede industrial apresenta uma variedade de domínios. Podemos
citar como exemplos as fábricas, que trabalham com linha de produção e são
automatizadas, e os sistemas de supervisão de equipamentos automáticos.
Esses domínios utilizam redes industriais que atuam diretamente

na produção e, em função disso, devem levar em consideração todas as
necessidades do processo de automação, devendo ser sua arquitetura elaborada
de acordo com suas especificidades.
Diversas redes de computadores são utilizadas em sistemas de

automação industrial. Nesta unidade, serão definidos conceitos básicos da
rede LAN (Local Area Network), que é uma rede em âmbito local, MAN
(Metropolitan Area Network), que é uma rede metropolitana, e WAN (Wide
Area Network) que é definida como um rede geograficamente distribuída.
Assim, as redes industriais mais utilizadas em automação são:

Devicebus e Fieldbus, que são chamadas redes de campo efetivas, e Sensorbus
que é uma rede de campo considerada de nível mais baixo.

1. Redes de Computadores Industriais
Em redes industriais, temos vários equipamentos e dispositivos que
trabalham juntos e são agrupados para que sejam estabelecidas coexistências,
de acordo com correlações específicas. Especialistas atribuem quatro níveis
para operações em uma rede industrial:
▪▪ Gestão: Nível mais alto. Existe um computador central responsável

pelo processamento da produção da planta de controle, que realiza
o monitoramento estatístico; normalmente, utiliza-se o protocolo
TCP/IP.
▪▪ Controle: Local onde são localizados os PLCs e PCs. A informação
deve ser transmitida em tempo real para que os dados estejam
sempre atualizados, pois neste nível é atribuída a supervisão do
processo.
▪▪ Campo e Processo: Realiza a integração dos dispositivos de entrada
e saída em sub-redes.
▪▪ Entrada e Saída: Nível que se localiza mais próximo do processo.
Destacam-se os sensores, atuadores nos quais recebem a informação
e desempenham a evolução e o funcionamento do sistema.
Dois tipos de divisões podem ser caracterizados em redes industriais:

Automação de manufatura e automação de processos.
1. Automação de Manufatura: Representam ambientes industriais,

como indústrias automobilísticas e bebidas, em que a maioria das
variáveis manipuladas é de natureza discreta. Nesses ambientes,
necessitamos de redes que sejam responsáveis por transportar
pequenos pacotes de informação, como ligar e desligar dispositivos
de pequeno porte. Para esse tipo de operação, recomenda-se a
rede Profibus, entre outras; essas redes são denominadas redes de
barramento de dispositivo.
2. Automação de Processos: Nesse ambiente, que é representado
por indústrias de petróleo, as variáveis são de natureza analógica,
que realizam a troca de informações via valores de parâmetros de
variáveis dos instrumentos conectados no sistema. Para este tipo de
automação, recomenda-se a rede Fieldbus, entre outras, sendo essa
a mais importante, portanto, daremos uma maior ênfase.

Veja, a seguir, as redes mais utilizadas em automação industrial.
CPU 317-2 PN/DP WIRESHARK SIMCODE PAC3200 ET200S
Ethernet SCALANCE
Analisador
Profinet
Figura 1: Exemplo de uma rede industrial. Fonte: Soluções Industriais.
1.2 Redes LAN (Redes Locais)

Rede LAN, ou rede local industrial, representa uma interconexão de
computadores localizados em uma pequena distância; são pequenas redes que
envolvem computadores em uma mesma sala, ou no máximo, no mesmo prédio.
Uma rede LAN possui a estrutura mais simples e básica de interligação

entre computadores. Ela pode ser construída até sem um servidor e tem
restrição física via localização dos computadores.
Rede de
área local
(LAN)
Figura 2: Modelo de uma rede LAN. Fonte: Comunicação de Dados.

1.3 Redes WAN (Redes de Longa Distância)
Uma rede WAN pode ser definida como uma junção de várias redes
LAN. Tecnicamente falando, é uma rede de comunicação de dados que
funciona além de uma rede local. O exemplo mais consistente de uma rede
WAN é a internet. As redes WAN diferem das redes locais em muitos pontos.
Uma rede local conecta computadores, acessórios, periféricos e demais
dispositivos em uma área geográfica bem menor, um prédio por exemplo.
Para comunicações mais distantes, deve-se utilizar um provedor de serviço de
grande porte para atender transmissões de longa distância. As redes WA
N têm três características principais:
Conectam dispositivos separados

por uma área geográfica maior do
que pode ser atendida por uma
rede LAN.
Precisam de serviços mais

completos, como operadoras de
companhia telefônica, sistemas de
satélites, provedores de rede etc.
Utilizam conexões seriais para

obterem acesso a larguras de
banda para grandes regiões
geográficas.
Figura 3: Três características da rede WAN. Fonte: Adaptado de Dreamstime.

Uma rede WAN para uma empresa de grande porte possui uma
grande importância pelo fato de precisar de compartilhamento de informações
diversas. Até no âmbito residencial, a rede WAN é importante, pois sempre
precisamos enviar e receber e-mail, além de nos divertirmos com jogos
digitais on-line, efetuarmos pagamento de contas e consultas a procedimentos
bancários, entre outros exemplos.
Esse tipo de rede tem grande importância também na automação.

Como exemplo, podemos citar um processo que tenha um controlador que
realiza determinado controle de temperatura. Se o processo tiver de ser
monitorado ou analisado de forma remota, pode-se usar a internet para esse
tipo de procedimento.
LAN
LAN WAN LAN
LAN
Figura 4: Modelo de uma rede WAN. Fonte: Palpite Digital.
1.4 Rede Fieldbus

Um sistema Fieldbus pode ser definido, segundo a Foundation
Fieldbus (1999, p.1) como:
Um sistema distribuído composto por dispositivos de campo e

equipamentos de controle e de monitoramento integrados em um

ambiente físico de uma planta ou de uma fábrica. Os dispositivos do
Fieldbus trabalham juntos para realizar I/O e controle em operações
e sistemas automáticos.
Uma rede Fieldbus é aplicada em vários processos na indústria

e necessita de incorporação às estratégias de controle. Ela interliga os
equipamentos de I/O mais inteligentes e pode cobrir distâncias maiores que
a Sensorbus e a Devicebus.
Os dispositivos e equipamentos conectados nessa rede possuem

inteligência para desempenho de funções específicas, como controle de fluxo
de informações, loops de PID e processos automatizados diversos. Mesmo que
o tempo de transferência de informações seja longo, a rede deve se comunicar
por meio de vários tipos de dados, sejam eles discretos, analógicos, programas
etc. Podemos citar como exemplos de redes Fieldbus: IEC/ISA SP50,
Fieldbus Foundation e HART. No processo de comunicação digital de uma
indústria de processos automáticos, as redes Fieldbus encontram-se no nível de
instrumentação e controle de processos industriais, de acordo com a Figura 5.
Rede
Industrial
Rede Local
Rede Fieldbus
Figura 5: Representação da estrutura de comunicação industrial. Fonte: Adaptado de Dreamstime.
A rede industrial pode ser representada por sistemas de integração

de gestão e centrais de processamento de dados. A rede local pode ser
representada por PLCs e sistemas de supervisão. Já a rede Fieldbus
representa a instrumentação e controle de forma mais ampla, atuando nos
sensores industriais, atuadores e válvulas de acionamento de sistemas de
maior complexidade.

IEC 1158-2 Standard Operator Interface
Power
Supply
Junction boxes 9-32v
Terminator
Power
Filter
Configurator
Local Operador
Interface
Power
Filter
Some devices may be polarity sensitive
Figura 6: Exemplo de uma rede Fieldbus. Fonte: Chaya Automação.
A rede Fieldbus apresenta uma evolução, pois tem a capacidade de

transferir dados em modo digital, além de suportar aplicações em controle de
processos. A transmissão de dados é no formato de pacotes de dados.
Os protocolos fieldbus podem se restringir às três camadas do modelo

OSI, pois não precisam de rede, transporte, sessão e apresentação. Tais
protocolos utilizam apenas três camadas do modelo.
Modelo ISO/OSI: Modelo de Protocolos Fieldbus
7 Camada de Aplicação Camada de Aplicação 7
6 Camada de Apresentação
5 Camada de Seção
4 Camada de Transporte
3 Camada de Rede
2 Camada de Enlace Camada de Enlace 2
1 Camada Física Camada Física 1
Figura 7: Comparação do modelo OSI com o modelo de protocolo Fieldbus. Fonte: Adaptado de Pantoni; Brandão (2009).

1.5 Rede Devicebus
A rede Devicebus pode ser considerada como uma intermediária

entre as redes Fieldbus e a Sensorbus. Ela atende distâncias de até 500m e
os dispositivos conectados nesta rede terão mais pontos discretos, e também
dados analógicos, podendo trabalhar com os dois ao mesmo tempo.
Saiba Mais
Para reforçar o seu entendimento, leia o texto indicado, que explica o
modelo padrão dos protocolos de comunicação, chamado de modelo
OSI (Interconexão de Sistemas Abertos). Ele interliga diversos sistemas
de comunicação com características diversas, e apresenta, ainda,
o modelo OSI, que é dividido em sete camadas: Física, Ligação de
Dados, Rede, Transporte, Sessão, Apresentação e Aplicação. Leia mais
Ela apresenta uma transferência de dados rápida e gerencia uma maior

quantidade de dados e equipamentos. A transmissão de dados é no formato
de bytes.
Exemplos: Devicenet, Smart Distributed System (SDS), Profibus DP,

Lonworks e Interbus-S.
2. Rede Sensorbus
Essa rede tem como utilização a conexão de equipamentos e dispositivos
mais simples para serem ligados de forma direta. Sua comunicação deve ser
rápida, pois os dispositivos ligados a ela são mais simples e de baixo custo,
como os sensores e atuadores. O principal objetivo desta rede é manter os
custos de conexão os mais baixos possíveis.
Exemplos: Seriplex, ASI e Interbus Loop. A transmissão de dados é

no formato de bits.

Agrupamento de Produtos
Analítico
SLCs, Temporizadores
Controladores
Válvulas de controle Fieldbus
DCSs
Devicebus PCs, PLCs
Interfaces de Operação
Drives
Controles de Movimento
Chaves, Sensores e Válvulas Sensorbus
Motores de Partida
Botões de Acionamento
Figura 8: Grupos de produtos por classes de redes. Fonte: Adaptado de Natale (2018).
3. Demais Redes
Rede Profibus: Trata-se de uma rede de campo aberta, independente
dos fabricantes, ao alcance de uma gama muito grande de aplicações em
automação industrial. A aplicação da rede Profibus tem interação da
tecnologia transmitida a ser utilizada com o seu protocolo de comunicação.
As características técnicas são definidas em função dos controladores
programáveis distribuídos, que podem ser ligados em todos os níveis. O
sistema apresenta múltiplos mestres que operam em sintonia com vários
sistemas de automação, que tenham seus periféricos distribuídos na rede.
Um dispositivo mestre determina a comunicação de dados na rede e envia

informações sem interferência externa. Um dispositivo escravo não pode
acessar a rede; ele só recebe mensagens determinadas pelo mestre, enviando-
as da mesma forma.
Ponto de conexão com ProfibusView

Console de Engenharia
PROFIBUS-DP Rede Profibus

45.45 kbit/s
DF73 DF73
Acoplador PA
Ponto de conexões PROFIBUS PA até 12 Mbit/s
LD303 PROFIBUS-PA
possíveis do SIMATIC PDM
(Versões Integradas e isoladas) Link PA Interface/Multímetro HART
(Acoplador de
Alta Velocidade
Módulos Acoplador PA
LD301
4-20mA/HART
PROFIBUS-PA
TT303 FY303 TT301
FP303 FK303 TT303 IF303
Figura 9: Modelo de uma rede Profibus. Fonte: Profibus.
A rede Profibus respeita normas internacionais. Sua arquitetura

é baseada no modelo OSI (Open System Interconnection), de acordo com a
norma internacional ISO 7498. Todas as camadas têm tarefas bem-definidas.
A camada 1 é responsável pelas características físicas de transmissão; já a
camada 2 define o protocolo de acesso à rede; e a camada 7 define as funções
de aplicação.
Saiba Mais
Para saber mais, leia o texto indicado. Nele, é possível ver que,
além dessas tecnologias, também existem as redes que utilizam a
comunicação sem fio. As mais conhecidas são bluetooth e wi-fi.
Leia mais

▪▪ Rede Ethernet: Não precisa de utilização de protocolos. Ela foi
criada pelas empresas Xerox, DEC e Intel, e tem funcionalidade
tanto para indústria quanto para escritório. Uma grande vantagem
dessa rede é a compatibilidade de fabricantes que usam produtos
com essa tecnologia.
A rede Ethernet apresenta as seguintes características:
a. Camada Física: Seu barramento apresenta uma taxa de 10Mbs

quando ligada a um cabo coaxial, utilizando transmissão em Banda
base. As estações são ligadas e desligadas sem que a operação do
sistema seja interrompida.
b. Camada do Link de Dados: Nessa camada, o controle da rede é feito
utilizando múltiplo acesso para todos os nós de forma distribuída.
Existe um protocolo específico chamado CSMA/CD; as camadas
não seguem o modelo padrão ISO/OSI, no entanto, existe um
software disponível, que realiza o gerenciamento dos dados.

Síntese
Nesta unidade de aprendizagem, apresentamos as redes de computadores
e o princípio de funcionamento, e vimos também as redes industriais mais
utilizadas em automação e a estrutura básica de suas configurações.
Aprendemos a importância dos protocolos de comunicação e das redes

em automação, dando ênfase no processo de automação de sistemas, em que
a troca de dados e a análise de informações se fazem necessárias.
Diante disso, podemos concluir que um sistema automatizado

industrial deve ter uma rede de controle para monitorar os procedimentos,
analisar as variáveis, enviar dados a uma central de controle e acompanhar a
evolução das etapas em uma planta industrial, na elaboração das arquiteturas
e Tecnologias das Redes Industriais.

Referências
CHAYA AUTOMAÇÃO. Redes Industriais Fieldbus. Disponivel em:
<http://www.chayaautomacao.com.br/redes-industriais-fieldbus> Acesso em:
22 fev. 2019.
COMUNICAÇÃO DE DADOS. LAN – Rede Local. Disponivel em:

<https://cddiogo.wordpress.com/lan-rede-local/ > Acesso em: 22 fev.2019.
FIELDBUS FOUNDATION. Foundation specification 31.25 kbit/s

physical layer profile. FF-816-1.4. Austin, 1999.
GRETTA, R. E.; RAMACHANDRAN, R. Fieldbus network configuration

utility with improved scheduling and looping. U.S. Patent. n. 5,971,581,
26 out. 1999.
INTEL. LAN sem fio (WiFi) e módulo de Bluetooth. Disponível em: <https://
www.intel.com.br/content/www/br/pt/support/articles/000005490/boards-
and-kits/desktop-boards.html>. Acesso em: 22 fev. 2019.
NATALE, F. Automação industrial. Série Brasileira de Tecnologia. São

Paulo: Saraiva, 2018.
PALPITE DIGITAL. O que é uma rede LAN e uma rede WAN? Disponivel
em: <https://www.palpitedigital.com/o-que-e-uma-rede-lan-e-uma-rede-
wan/>. Acesso em: 22 fev. 2019.
PANTONI, R. P.; BRANDÃO, D. Integração de uma descrição de

dispositivos aberta e não proprietária em sistemas fieldbus reais e simulados.
2009. Disponivel em: <http://www.scielo.br/scielo.php?script=sci_
arttext&pid=S0103-17592009000100003>. Acesso em: 26 fev. 2019.

PROFIBUS. Modelo de uma rede Profibus. Disponível em: <http://www.
profibus.org.br/news/fevereiro2008/images/01_SMAR-Fig1.jpg>. Acesso
em: 26 fev. 2019.
ROSÁRIO, J. M. Robótica industrial. v.1. São Paulo: Barauna, 2010.
SOLUÇÕES INDUSTRIAIS. Redes industriais profinet. Disponivel em:

<https://www.solucoesindustriais.com.br/produtos/redesindustriaisprofinet/
pagina-2>. Acesso em: 22 fev. 2019.
TOLOSA, G. H. Protocolos y Modelo OSI. Disponivel em: <http://www.

tyr.unlu.edu.ar/pub/02-ProtocolosOSI.pdf>. Acesso em: 22 fev. 2019.

Programação de
Controladores
Objetivos
▪▪ Apresentar as linguagens de programação.
▪▪ Explicar o funcionamento de um sistema supervisório.

Introdução
A linguagem de programação tem como função básica servir como
um meio de integração entre computadores e usuários. Pode-se visualizar o
computador como uma calculadora de grande potencial, que tem a capacidade
de efetuar cálculos com muito mais rapidez que o ser humano.
Um sistema supervisório tem como função capturar e armazenar,

em um banco de dados, informações que visam informar sobre o processo
de produção. Essas informações são provenientes de sensores que captam
informações das variáveis de processo.
Durante nossos estudos, serão descritos os conceitos de programação,

aplicações práticas e implementações. Mesmo caso para os sistemas
supervisórios.

1. Algoritmo
Historiadores trazem divergências sobre a origem da palavra
“algoritmo”, sendo a mais difundida, em razão de seu sobrenome, a de
Mohamed Ibn Musa Al-Khwarizmi, um matemático persa do século IX, cujas
obras foram traduzidas no ocidente no século XII, tendo uma delas recebido
o nome Algorithmi de numero indorum (indiano), acerca dos algoritmos que
trabalham sobre o sistema de numeração decimal.
Independentemente de sua real etimologia, a ideia principal contida

na palavra refere-se à descrição sistemática da maneira de se realizar alguma
tarefa. Para a Ciência da Computação, o conceito de algoritmo foi formalizado
em 1936, por Alan Turing (Máquina de Turing) e Alonzo Church, que
formaram as primeiras fundações da Ciência da Computação.
A história dos algoritmos faz parte da história da matemática.

Podemos citar como exemplo o algoritmo de Euclides, que tem como função
determinar o máximo divisor comum entre dois números diferentes de zero.
Nesse caso, Euclides determina os procedimentos para efetuar o processo.
Para que ocorra de acordo com o esperado, devemos seguir o procedimento
exato determinado por Euclides.
Com o decorrer do tempo, a definição de algoritmo adquiriu novos

parâmetros. A execução da tarefa pode ser feita tanto por seres humanos tanto
quanto por máquinas. Aí chega-se ao conceito da computação que projeta
equipamentos capazes de executar algoritmos, seja para efetuar cálculos,
processamento de textos e imagens ou qualquer outra finalidade que possa
ser executada pelos processadores dos computadores.
2. Conceito Básico de Algoritmo

Um algoritmo pode ser definido como um conjunto não ambíguo
e ordenado de procedimentos de passos executáveis que caracterizam um
processo finito. Por definição, um algoritmo precisa que os passos sejam
ordenados, ou seja, bem definidos e muito bem estruturados, para que sigam
uma ordem de execução. Não quer dizer que devam ser executados em uma
única sequência, geralmente em ordem cronológica.

Existem, por definição, os algoritmos paralelos que têm mais de uma
sequência de passos, em que cada sequência define um processo distinto.
As máquinas utilizadas são chamadas de máquinas multiprocessadas.
Dependendo do ambiente de execução, os passos do processo podem
intercalar, porém, dentro de uma mesma sequência, a ordem de execução não
pode ser modificada.
Exemplo: Fazer uma lista de todos os números ímpares.
Solução: Nesse caso, teremos infinitos números. Por definição, o

algoritmo deve ter eficiência no procedimento da resolução. Só existe essa
possibilidade se houver limitação no intervalo dos números ímpares. Para que
esse problema seja solucionável, vamos criar um intervalo: números ímpares
compreendidos entre 0 e 100. Nesse caso, teremos uma lista finita e possível
de ser implementada por um algoritmo.
Um procedimento para implementação de um algoritmo pode ser o

caso a seguir: Vamos supor que você seja convidado por um amigo para um
almoço, mas não sabe o endereço. Então, você pede ao seu amigo que te dê
um passo a passo para que possa chegar até o endereço de destino. Supomos
que você se desloque até a casa desse amigo, de carro.
Algoritmo:
Passo 1: Tire o carro da garagem.

Passo 2: Vire à esquerda.
Passo 3: Siga em frente.
Passo 4: Entre na próxima rua.
Passo 5: Vire à esquerda.
Passo 6: Siga em frente.
Passo 7: Vire à direita.
Passo 8: Pare em frente a uma igreja.
Claro que um algoritmo tem um procedimento para ser escrito, e

o exemplo ilustrado acima é apenas para termos uma ideia de um processo
sequencial. Esse procedimento que utilizamos para a escrita é definido como
processo narrativo.
Existem outras formas de escrita de algoritmo que serão mostradas

a seguir:

O tipo mais utilizado é o pseudocódigo, que tem como característica
uma forma mais estruturada, que se assemelha muito com as linguagens de
programação. O fluxograma emprega figuras geométricas que ilustram os
passos sequenciais para o algoritmo.
Existe, também, o Diagrama de Chapin, o diagrama Nassi-Shneiderman

ou diagrama N-S. Esse modelo mostra os procedimentos e a solução do
algoritmo por meio de quadros organizados de forma hierárquica e estrutural.
Esse modelo é menos utilizado, por sua maior complexidade.
Na Figura 1, ilustramos um diagrama que representa um algoritmo

para troca de lâmpada.
Candeeiro não acende
Não
Lâmpada enroscada Enroscar lâmpada
Sim
Sim
Lâmpada fundida Trocar lâmpada
Não
Comprar novo candeeiro
Figura 1: Exemplo de um algoritmo no formato de um fluxograma. Fonte: Adaptado de Alves (2013).
Os losangos representam as decisões a serem tomadas. Ao final do

processo, a lâmpada deve estar em funcionamento.

A seguir, vejamos um algoritmo no modelo de pseudocódigo.
algoritmo NOME_DO_ALGORITMO
var nome_da_variável:
tipo_da_variavel
inicio
< instrução#1>
< instrução#2>
...
< instrução#n>
fimalgoritmo
Figura 2: Modelo de um algoritmo em pseudocódigo. Fonte: Adaptado de Andrade (2014).
Os algoritmos podem ser caracterizados como instruções que se convertem

em uma linguagem de programação e que é enviada para o processador de um
computador ou de um controlador e, por meio desse envio, determinadas rotinas
são realizadas. Essa linguagem de programação pode ser de baixo ou de alto nível.
O computador realiza o trabalho manipulando informações que são

armazenadas em sua memória. Essas informações são caracterizadas de duas
formas, como instruções e como dados.
As instruções têm como funcionalidade o comando do funcionamento

do computador ou do controlador e definem como deve ser o tratamento de
dados. As instruções são particulares para cada modelo de computador, pois
são específicas para cada processador. Os dados são as informações que serão
processadas pelo computador.
Importante
Durante a execução de um programa, os computadores manipulam informações
representadas por diferentes tipos de dados. Para que essas informações não se percam, elas
são armazenadas em sua memória como variáveis do processo.
As variáveis que são utilizadas nos algoritmos devem ser definidas no

início do código. Esse procedimento é feito para que seja reservado espaço em
memória, para que as mesmas sejam armazenadas posteriormente.

Uma variável pode ser definida como uma entidade que detém
um nome que a diferencia das demais e um tipo de dado que define qual
informação ela é capaz de armazenar. Definidos nome e tipo de dado, estes
não podem ser alterados no decorrer do programa. Agora essa variável pode
ser modificada em função do fluxo de execução do código.
Além de entender o conceito de variáveis, é importante salientar o

conceito de instrução como fundamental para o entendimento dos algoritmos.
Instruções, por definição, são comandos que efetuam tarefas essenciais

para operação de computadores. Essas tarefas versam sobre entrada e saída
de dados e movimentação em memória. Esse procedimento está presente
na maioria das linguagens de programação. Um programa que não utiliza
instruções não tem qualquer utilidade. Alguns dos termos utilizados na
execução das instruções devem ser apresentados:
▪▪ Dispositivos de entrada: É a forma como as informações são

transferidas pelo usuário ao computador. Como exemplos temos:
teclado, pen drive, cartões de memória etc.
▪▪ Dispositivos de saída: A forma como as informações são enviadas
do computador para o usuário. Como exemplos temos: monitor,
impressora, etc.
▪▪ Sintaxe: Maneira como os comandos devem ser escritos, de forma
a serem entendidos.
▪▪ Semântica: Conjunto de ações que serão exercidas pelo computador
durante a execução dos comandos.
Pseudocódigo
Algoritmo EXEMPLO
Var PRECO_UNIT, PRECO_TOTAL: real
QUANT: int
PRECO_UNIT 5
QUANT 10
PRECO_TOTAL PRECO_UNIT*QUANT
Fim
Figura 3: Exemplo de um pseudocódigo com comandos de atribuição. Fonte: Adaptado de Xavier (2018).

Início
PRECO_UNIT 5
QUANT 10
PRECO_TOTAL
PRECO_UNIT*QUANT
Fim
Figura 4: Exemplo de um fluxograma com comandos de atribuição. Fonte: Adaptado de Xavier (2018).
As Figuras 3 e 4 apresentam um algoritmo em pseudocódigo

em um fluxograma. A função Var representa a declaração das variáveis
utilizadas no problema., que, nesse exemplo, são PRECO_UNIT,
PRECO_TOTAL e QUANT. As variáveis são declaradas como real, real
e inteira, respectivamente. A função início indica que o algoritmo inicia e
apresenta as instruções.
Armazena valores nas variáveis PRECO_UNIT e QUANT e, em

seguida, realiza uma operação de produto e o resultado é armazenado na
variável PRECO_TOTAL. O algoritmo mostrado acima calcula PRECO_
TOTAL, porém, não mostra o resultado, pois não há um comando no
código que realize esse processo.
A Figura 5 mostra a inserção da instrução para escrever o resultado.

Pseudocódigo
Algoritmo EXEMPLO
Var PRECO_UNIT, PRECO_TOTAL: real
QUANT: int
PRECO_UNIT 5
QUANT 10
PRECO_TOTAL PRECO_UNIT*QUANT
Escreva PRECO_TOTAL
Fim
Figura 5: Exemplo de um pseudocódigo com comando de saída. Fonte: Do autor.
A Figura 5 apresenta uma estrutura próxima da Figura 3, apenas

acrescida da instrução “Escreva”, uma variável de saída com a função de
escrever o resultado da operação matemática realizada acima.
3. Linguagens de Programação
Podemos definir linguagem de programação como uma linguagem
escrita e formal que tem como função especificar um grupo de instruções
e regras que geram programas.
Um programa é desenvolvido para ser armazenado em memória

e ser processado em um computador, microcontrolador ou qualquer
dispositivo que permita sua execução. Como exemplo de programas temos
aplicativos de celulares, games etc. Fazer um algoritmo para programação
é escrever um texto que será convertido em software. Esse procedimento
pode ser escrito em uma linguagem de programação, que também pode
ser chamada de código.
Existem várias linguagens de programação. Dentre elas podemos

citar Javascript, C++, PHP, Pyton, Java, C e C#.

Figura 6: Exemplos de linguagens de programação. Fonte: Dreamstime.
A linguagem de programação divide-se nas seguintes etapas:
▪▪ Projeto.
▪▪ Implementação.
▪▪ Teste.
▪▪ Verificação.
▪▪ Manutenção do software.
As linguagens de programação são classificadas em linguagens de baixo

e de alto nível. Os níveis mais baixos são os mais próximos do que chamamos de
linguagem de máquina e mais distantes do que chamamos de linguagem natural.

A linguagem de máquina é uma linguagem primitiva, baseada no
sistema binário e compreendida e executada pelo hardware do sistema.
As instruções enviadas para linguagens de máquina são representadas por
códigos, que representam palavras binárias que variam de 8 a 64 bits.
1 0 0 1 0 1 1 1
1 0 1 0 1 1 1 0
1 0 1 1 1 0 1 1
0 1 1 0 0 0 0 1
0 0 1 1 0 1 0 0
Tabela 1: Exemplo de um programa em linguagem de máquina. Fonte: Do autor.
Linguagens de alto nível apresentam uma sintaxe mais próxima da

linguagem natural, utilizando palavras reservadas como READ, WRITE,
TYPE etc. Além disso, permitem tratamento de dados como inteiros, reais,
vetores etc. Também são chamadas de linguagens de segunda geração e
surgiram no final da década de 1950.
Linguagens declarativas
Linguagens de alto nível
Linguagens de montagem Nível de

(Assembly) abstração
Linguagens de máquinas
Figura 7: Níveis de abstração para as linguagens de programação. Fonte: Do autor.

As linguagens de alto nível se desenvolveram e tornaram o processo
de independência da máquina alcançável. Os comandos da linguagem de
alto nível podem ser facilmente compilados em qualquer máquina.
4. Sistemas Supervisórios
Com o avanço da eletrônica nas décadas de 1970 e 1980 e com
o surgimento dos microprocessadores, o computador tornou-se peça
fundamental nos diversos setores industriais. Esse avanço proporcionou
o surgimento dos sistemas supervisórios.
Um sistema supervisório captura e armazena informações em

um banco de dados sobre um determinado processo em automação
industrial. Essas informações são provenientes da captação de dados de
uma planta industrial.
Entrada Condicionador
Sensor de sinal Circuito sample Registrador
analógica e hold
Outras
Multiplexador Buffer de Computador
entradas Conversor D/A saída
analógico
analógicas
Circuito de
Sequênciador controle
Controle programador
Figura 8: Modelo de um sistema de aquisição de dados. Fonte: Adaptado de Ribeiro (1999).
Os sistemas supervisórios realizam a aquisição de dados do processo.

A aquisição de dados deve ter a habilidade de coletar dados e realizar uma
determinada tarefa de controle em uma janela de aquisição de dados. A
duração dessa janela vai depender do tempo do processo.
O dispositivo responsável pela coleta desses dados é um sistema

que faz a aquisição dos dados. Esse sistema é utilizado por várias
empresas fabricantes de equipamentos que associam essas características

a um sistema supervisório de aquisição de dados (SCADA – Supervisiory
Control and Data Aquisition) com sistemas digitais de controle distribuído
(SCDC) ou os CLPs.
Os principais sistemas supervisórios que têm destaque no

mercado são:
▪▪ Elipse da Elipse Software.

▪▪ FactoryTalk View SE da Rockwell Automation.
▪▪ iFIX da General Electric.
▪▪ InduSoft Web Studio da InduSoft.
▪▪ ProcessView da SMAR.
▪▪ ScadaBR (open source) da MCA Sistemas.
▪▪ SIMATIC Wincc da Siemens.
▪▪ Vijeo Citect da Schneider Electric.
▪▪ Wondeware inTouch da Invensys.
Em um processo de produção industrial, deve-se usar um sistema

supervisório, pois ele apresenta alguns parâmetros que podem ser
listados abaixo:
▪▪ Alarmes: Apresenta informações sobre falhas no processo e

registra essas falhas no banco de dados para análises futuras.
▪▪ Análise de tendências: Providencia ações normativas para a
maximização do processo de automação.
▪▪ Geração de relatórios e gráficos: Análises gráficas sobre os
alarmes e processos.
▪▪ Processo de operação de forma remota: Intervenção no
processo a partir de uma central de controle.
▪▪ Maximizar a planta industrial: Identificação de falhas e
otimização de tomadas de decisão, com o objetivo de manter
a planta operante, ou seja, funcionar a maior parte do tempo
sem interrupções.

Figura 9: Modelo de um sistema supervisório em funcionamento. Fonte: Moraes (2011).
O sistema supervisório pode, além de realizar a coleta de dados e saber o

status dos dispositivos remotos, atuar nos processos de abertura e fechamento
de válvulas, ligar e desligar motores e enviar sinais para acionamento de
válvulas.
A importância de um sistema supervisório não está apenas no processo

em si, mas também nos possíveis resultados positivos que pode gerar. Não se
restringe às linhas de produção por meio do monitoramento do equipamento;
a sua importância estende-se ao nível estratégico, visando ao uso dos dados
gerados para melhor tomada de decisões.

Síntese
Vimos, nesta unidade, os conceitos de algoritmos e sua importância na
automação industrial. Mostramos os processos de criação de um algoritmo,
seja narrativo, fluxograma ou pseudocódigo. Estudamos, ainda, os algoritmos
e a sua forma de estruturação.
Aprendemos os conceitos iniciais de linguagens de programação e

as principais linguagens utilizadas. Mostramos a importância dos sistemas
supervisórios na planta de automação e como são utilizados no monitoramento
de processos industriais.
Assim, foi possível concluir que esses estudos têm fundamental

importância na disciplina de automação industrial, visto que formam os
pilares para o entendimento dos processos automatizados.

Referências
ALVES, G. F. O. O que é algoritmo? 2013. Disponível em: <https://
dicasdeprogramacao.com.br/o-que-e-algoritmo/>. Acesso em: 11 abr. 2019.
ANDRADE, H. Criando o primeiro algoritmo. 2014. Disponível em:

<https://guiatech.net/algoritmos-primeiro-algoritmo/>. Acesso em: 11
abr. 2019.
MORAES, E. Supervisório Scada LAquis. 2011. Disponível em: <https://

www.saladaeletrica.com.br/supervisorio-laquis/>. Acesso em: 11 abr. 2019.
RIBEIRO, M. A. Automação industrial. Apostila para curso de

treinamento, 1999.
XAVIER, G. F. C. Lógica de programação. São Paulo: Senac, 2018.

Programação em
Linguagem Formal
Objetivo
Introduzir conceitos de programação em linguagem formal.

Introdução
A linguagem ladder foi a pioneira na programação de controladores
lógicos programáveis (CLPs), visto que ela se assemelha muito com os antigos
diagramas elétricos utilizados pelos profissionais de automação da época. O
objetivo era apresentar uma linguagem de fácil entendimento para que o
mercado aceitasse com maior facilidade. Isso fez com que essa linguagem se
tornasse muito utilizada, graças à sua simplicidade.
Outros controladores surgiram no mercado com linguagens de

programação mais complexas para o usuário comum. Visto isso, em 2005, dois
italianos criaram um hardware programável de programação mais simples,
que poderia ser utilizado não somente por especialistas, mas também por
usuários comuns. Inicialmente, esse hardware que seria apenas para atender a
um grupo específico se expandiu e é utilizado para uma grande quantidade de
funcionalidades. Ele é um hardware programável e se chama Arduino, objeto
de nosso estudo.

1. Programação em Ladder
O diagrama ladder (também chamado de diagrama de contatos)
configura-se em um desenho de duas linhas verticais que representam polos
positivo e negativo de uma bateria, ou fonte de alimentação de forma geral.
Entre essas linhas são desenhados os comandos que têm funcionalidade de
chaves. Essas chaves podem ser abertas ou fechadas e representam os estados
de entrada de um CLP.
1
S0 E
2
3 13
S1 E K1
4 14
A1
K1
A2
Figura 1: Diagrama elétrico de um sistema de partida direta. Fonte: Saber Elétrica (2016).
i01 i02 Q01

001
Q01
002
Figura 2: Diagrama em ladder de um sistema de partida direta. Fonte: Do autor.
As Figuras 1 e 2 apresentam sistemas de partida direta, utilizando

diagrama elétrico e diagrama ladder. No entanto, deve-se salientar que, para
que os comandos funcionem, chaves externas ligadas ao CLP devem ser
acionadas. A nomenclatura acima indica que I significa input, dispositivo de
entrada, e Q significa output, dispositivo de saída.
Os elementos básicos utilizados na nomenclatura acima podem ser

especificados na Tabela 1:

Elementos básicos em ladder
Nomenclatura Abreviação Símbolo

i01
Contato normalmente aberto NA
i01
Contato normalmente fechado NF
Q01
Saída ou Bobina -
Tabela 1: Elementos básicos de entrada e saída da linguagem ladder. Fonte: Do autor.
Os dispositivos apresentados na Tabela 1 funcionam da seguinte forma:
O contato normalmente aberto, como diz o nome, fecha quando

é energizado, enquanto o comando normalmente fechado atua de forma
inversa, ou seja, abre quando é energizado. A bobina é energizada quando
os comandos de entrada realizam seus acionamentos de acordo com uma
programação específica.
Além dessas funções, podemos citar:
Programas básicos em ladder
A linguagem ladder apresenta alguns códigos que representam funções

lógicas conhecidas. Elas também apresentam as seguintes funções:
a. Função AND
Representada por dois dispositivos de entrada em série ligados a uma saída.
i01 i02 Q01

001
Figura 3: Diagrama em ladder para o comando série. Fonte: Do autor.

Nesse comando, a bobina Q01 só será acionada se as entradas I01 e
I02 forem acionadas ao mesmo tempo. A Tabela 2 apresenta as possibilidades
de combinação e quando a bobina Q1 será acionada.
I01 I02 Q01

0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Tabela 2: Tabela verdade. Fonte: Do autor.
b. Função OR
Representada por dois dispositivos de entrada em paralelo, ligados a

uma saída.
i01 Q01
001
i02
002
Figura 4: Diagrama em ladder para o comando paralelo. Fonte: Do autor.
Nesse comando, a bobina Q01 só será acionada se a entrada I01 ou

a entrada I02 forem acionadas. A Tabela 3 apresenta as possibilidades de
combinação e quando a bobina Q1 será acionada.
I01 I02 Q01

0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1

c. Função NOT (Inversora)
Dispositivo de entrada inicia em normalmente fechado e, quando é

energizado, realiza o processo inverso com a saída (bobina).
i01 Q01
001
Figura 5: Diagrama em ladder para o comando inversor. Fonte: Do autor.
A Tabela 4 representa os estados das saídas em função dos estados das

entradas.
I01 Q01
0 1
1 0
d. Função NAND
Junção dos comandos AND e Inversor. Utilizando o Teorema de

Demorgan, temos:
AB= A + B
A Figura 6 representa a função:
i01 Q01
001
i02
002
Figura 6: Diagrama em ladder para o comando NAND. Fonte: Do autor.

Nesse comando, a bobina só desliga quando I01 e I02 forem acionados
ao mesmo tempo. Em qualquer outra situação, a bobina continua ativa.
I01 I02 Q01

0 0 1
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Tabela 5: Tabela verdade. Do autor.
e. Função NOR
Junção dos comandos OR e Inversor. Utilizando o Teorema de

Demorgan temos:
A+ B =AB
A Figura 7 representa a função:
i01 i02 Q01

001
Figura 7: Diagrama em ladder para o comando NOR. Fonte: Do autor.
A bobina desliga se I01 ou I02 forem acionados. Qualquer outra

combinação mantém a bobina ligada.
I01 I02 Q01

0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 0

f. Funções SET e RESET
O comando SET aciona a saída e a mantém ligada mesmo que a

entrada seja desligada. Para desligar a bobina, utiliza-se o comando RESET.
As instruções são mostradas a seguir:
IQ01 Q01
001
IQ0 2 Q01
002
Figura 8: Comandos SET e RESET. Fonte: Do autor.
g. Temporizador
O temporizador tem como função contar o intervalo de tempo

transcorrido a partir de sua habilitação até chegar ao tempo determinado.
Quando a temporização estiver completa, eleva-se a 1 o nível do bit e adiciona
o operando associado a ele.
1
I01 T01 1
001 00.00 T01
05.00
T01 Q01
002
Figura 9: Comando temporizador. Fonte: Do autor.
O temporizador da Figura 9 é programado para contar 5 segundos.

Após a contagem de tempo, a chave T1 da segunda linha é acionada e ativa
a bobina.
Há casos em que o temporizador desliga a bobina; basta modificar as

configurações do temporizador.

Importante
Usualmente, temos três tipos de contadores: o primeiro deles é o que conta ascendente
(1,2,3,...), e esse tipo pode receber diferentes nomes, dependendo do fabricante (CTU,
CTN, C ou CTR); em segundo, temos os que fazem a contagem descendente (9,8,7,6,…),
que, normalmente, são chamados de CTD; por fim, temos os contadores Up/Down, que são
capazes de contar ascendente e/ou descendente, sendo tipicamente denominados de UDC
(contador up-down).
Fonte: Citisystems.
h. Contador
O contador tem como função contar um número de vezes

predeterminado para que a bobina seja acionada.
I01 1
C01 Low
000000
001 C01
000005
Low
C02 Q01
002
Figura 10: Comando contador. Fonte: Do autor.
O contador da Figura 10 registra o número de vezes que a entrada

I01 é acionada. Quando chega a contagem de 5, o contador aciona a chave na
segunda linha que aciona a bobina.

2. Programação em C/C++
O conceito de linguagem de programação pode ser comparado ao
conceito de aprender uma língua. Inicialmente, percebe-se certa dificuldade,
porém, com o passar do tempo, o aumento de vocabulário faz com que
fiquemos mais adaptados à nova língua aprendida.
Com a linguagem de programação, o conceito torna-se similar. Caso

já saiba uma linguagem de programação, aprender C será mais simples. A
gramática e a sintaxe da linguagem C são extremamente regulares, portanto,
se você aprender alguns conceitos iniciais, será muito simples assimilar as
demais informações.
Em Arduino, um programa é chamado de sketch. Ele representa uma

lista de instruções, que são executadas da forma como são escritas. Como
exemplo, veja a Figura 11:
Figura 11: Exemplo de um código em C adaptado. Fonte: Do autor.
Cada linha do código referente à Figura 11 representa uma

funcionalidade. A primeira linha do código acima escreve no pino digital
13 do Arduino nível alto (High), ou seja, energiza o pino 13; a segunda
linha apresenta a função delay, que representa um atraso de 500ms; a terceira
linha escreve nível baixo (Low) no pino 13. Quando se utiliza os níveis
HIGH e LOW, isso caracteriza que o pino 13 é energizado e desenergizado,
respectivamente.
O objetivo dessas 3 linhas é fazer um led (diodo emissor de luz)

piscar de 0,5 em 0,5 segundo. Os códigos em Arduino são escritos em um
ambiente de desenvolvimento integrado (IDE), que também é responsável
pelo carregamento do código no hardware programável e da execução.

Figura 12: Ambiente de Desenvolvimento Integrado (IDE). Fonte: Arduino.
Na programação em C para Arduino, existem algumas funções

internas que já são definidas; a função digitalWrite é uma delas. Essas funções
são caracterizadas como case sensitive, ou seja, existe a diferenciação de letras
maiúsculas e minúsculas. A estrutura básica do IDE é mostrada na Figura 12.
Existem duas estruturas que não podem faltar no código: setup

(inicialização) e loop (laço); elas são importantes na estrutura do código.
Além delas, temos outras funções que são comuns em uma estrutura em
Arduino: analogWrite, analogRead e digitalWrite são algumas delas.
Importante
Algumas funções internas da linguagem C para Arduino são muito utilizadas nas
programações mais simples. Veja, a seguir, algumas e seus significados:
pinMode = Determina a característica do pino declarado anteriormente. Define se é

dispositivo de entrada ou saída.
digitalRead = Lê no pino declarado uma informação digital.

analogRead = Lê no pino declarado uma informação analógica.
digitalWrite = Escreve uma informação digital para o pino declarado anteriormente.
analogWrite = Escreve um valor analógico (sinal PWM) em um pino de saída.
No site dos idealizadores do Arduino, temos outras funções internas

importantes. A linguagem C apresenta diversos comandos embutidos. Alguns
deles serão apresentados a seguir:
▪▪ Comando if
É definida como um comando de condição e pode ser exemplificada
no código a seguir:
Figura 13: Código comentado com a utilização da função if. Fonte: Do autor.
O código da Figura 13 mostra a aplicabilidade da função if. Ela só

executa a função predeterminada quando a condição é estabelecida.
▪▪ Comando for
É caracterizada por uma estrutura de repetição, utilizada para reduzir

sequências grandes que precisam de um processo de repetição. O código a
seguir exemplifica esse comando:

Figura 14: Código comentado com a utilização da função for. Fonte: Do autor.
O laço for define a quantidade de repetições que devem ocorrer no loop.

A primeira parte do for indica que foi criada uma variável i e armazenado zero
nela; a segunda etapa determina que, se i for menor que 20, a condição que
está dentro do comando for deve se repetir; já a terceira condição é responsável
pelo incremento da variável. Quando atingir 20 repetições, o programa sairá
do laço de repetição e seguirá a sequência definida no programa.
▪▪ Comando while
Este comando também representa uma estrutura de repetição. A

Figura 15 mostra a estruturação do comando while.
Figura 15: Código comentado com a utilização da função while. Fonte: Do autor.

Enquanto i for menor que 20, a estrutura dentro do laço se repetirá.
Quando i exceder 20, aí o programa sairá da estrutura while.
Saiba Mais
Para reforçar seu entendimento, conheça as demais funções internas
que são utilizadas no C para Arduino. No site oficial do Arduino, são
apresentadas as funções e como elas funcionam.
Leia mais
Aplicações Práticas
Duas aplicações práticas serão apresentadas para exemplificar as

funções das duas linguagens. O primeiro exemplo mostra um sistema de
controle que funciona de acordo com a Figura 16:

NÍVEL
ALTO
NÍVEL
BAIXO
A/M LIGA DESL.
BOMBA
Figura 16: Sistema de abastecimento de água. Fonte: Do autor.
A bomba deve funcionar de duas formas: manual e automática:
▪▪ No modo manual, a bomba será ligada pressionando o botão liga,

e desligada ao pressionar o botão desliga.
▪▪ No modo automático, a bomba deve ser ligada 10 segundos após
a detecção pelo sensor de nível baixo, e desligada 10 segundos após
a detecção pelo sensor de nível alto.

O diagrama ladder apresentado na Figura 17 representa uma possível
solução para o problema:
I01 I05 Q01

001
I02 I05 Q01

002
1 1
I03 i05 T01
00.00 T01
003
10.00
T01 Q01
004
1 1
I04 i05 T02
00.00 T02
005
10.00
T02 Q01
006
007 I01 - Entrada Manual

I01 - Saída Manual
I03 - Entrada Automática
008 I04 - Saída Automática
I05 - Seleção de Modo
Figura 17: Solução do primeiro problema apresentado. Fonte: Do autor.
O segundo exemplo apresenta uma aplicação prática utilizando

hardware programável Arduino. A Figura 18 mostra uma simulação de um
semáforo em um programa gratuito chamado TinkerCad.
Figura 18: Simulação de um semáforo básico. Fonte: Tinkercad.

A programação em C que realiza a lógica do semáforo é apresentada
a seguir:
Figura 19: Código referente ao projeto do semáforo básico. Fonte: Do autor.
As lâmpadas (ou leds) são declaradas nos pinos 10,11 e 12. No setup,
são apresentadas como dispositivos de saída. No loop, é realizada a lógica
referente ao semáforo.

Síntese
Nesta unidade, apresentamos duas linguagens de programação
utilizadas em automação industrial. Vimos que a linguagem ladder se
apresenta como de fácil entendimento e muito utilizada na programação de
CLPs e que a linguagem de contatos substituiu os comandos via relés.
Aprendemos que a linguagem C foi adaptada para o IDE do Arduino e

sabemos que apresenta muita eficiência e praticidade na programação. Assim,
pudemos concluir que as funções internas são de grande importância para a
elaboração de códigos e que o IDE é responsável pela comunicação com o
Arduino. Por isto foi importante conhecer alguns exemplos das duas técnicas:
para facilitar o entendimento e vermos algumas aplicações práticas.

Referências
ARDUINO. Functions. Disponível em: <https://www.arduino.cc/en/
Reference/FunctionDeclaration>. Acesso em: 24 abr. 2019.
CITISYSTEMS. A função dos contadores na lógica ladder. Disponível em:

<https://www.citisystems.com.br/contadores-logica-ladder-clp/>. Acesso
em: 24 abr. 2019.
MONK, S. Programação com Arduino: começando com Sketches. Porto

Alegre: Bookman, 2017.
ROSÁRIO, J. M. Princípios de mecatrônica. São Paulo: Pearson Educación,

2005.
SABER ELÉTRICA. Aplicações de comandos elétricos: partida direta e

indireta. 2016. Disponível em: <https://www.sabereletrica.com.br/partida-
direta-e-indireta/>. Acesso em: 24 abr. 2019.
TINKERCAD. Semáforo básico. Disponível em: <https://www.tinkercad.

com/things/hWR4jBUBCld-semaforo-basico/editel>. Acesso em: 24 abr.
2019.

Conceitos Básicos
de Robótica Industrial
Objetivo
Introduzir conceitos básicos de robótica industrial.

Introdução
Diversas tarefas exigem muito mais do que a ação humana pode
realizar. Para executá-las, faz-se necessário o uso da robótica, uma área que
tem como objetivo integrar técnicas e algoritmos que criam robôs industriais.
A robótica envolve diferentes campos da engenharia, como mecânica,

elétrica, inteligência artificial, entre outras. Na área de produção em série,
a robótica é fortemente utilizada na automatização de processos. O avanço
tecnológico leva a indústria a precisar de um aprofundamento cada vez maior
no conhecimento de robótica industrial.

1. Inteligência Artificial
A inteligência artificial é objeto de interesse de todos que gostam
de automação e robótica industrial. O principal elemento quando se pensa
em inteligência artificial é o robô. O nome robô vem da palavra tcheca
robotnik, que significa “servo” (ROSÁRIO, 2005). Karel Capek, em 1923,
foi o primeiro a utilizar esse termo, porém, a ideia de construção de um robô
surgiu no início do século XX.
As pesquisas desenvolvidas para a criação de robôs começaram após

a Segunda Guerra Mundial, quando construíram um equipamento chamado
Teleoperador Master-Slave, que tinha como função manipular materiais
radioativos. O sistema era constituído por um manipulador master que era
movido diretamente por um manipulador humano, que definia a sequência
de movimentos desejados, e um outro chamado slave que reproduzia os
movimentos ditados pelo master. Sistemas de transmissão mecânicos eram
responsáveis pela comunicação entre eles.
A inspiração se deu em função de objetivar a melhoria na qualidade

dos produtos e no aumento da produção industrial. Em 1950, Isaac Asimov
(SCIAVICCO; SICILIANO, 1995) definiu as leis da robótica:
▪▪ Um robô não pode maltratar um ser humano ou pela passividade

em deixar um ser humano ser maltratado.
▪▪ Um robô deve obedecer às ordens dadas por um ser humano,
exceto se entrarem em conflito com a afirmação anterior.
▪▪ Um robô deve proteger sua própria existência desde que não entre
em conflito com as duas afirmações acima.
Com a evolução dos microprocessadores e a criação dos

microcontroladores, a robótica vive em permanente processo de ascensão
e evolução. Nem todos os sistemas automáticos são robôs, podemos citar
como exemplo os sistemas automáticos de funções fixas, como brinquedos
com mobilidade ou máquinas que realizam processos numéricos. Para ser
caracterizado como robô, é necessário associar propriedades mecânicas
com algoritmos de programação e energização via sistemas elétricos (FU
et al., 1987).

O objetivo de um sistema de produção é a agregação de valores a
produtos a partir de processos a serem estabelecidos, como o tratamento de
materiais por meio de matérias-primas, peças básicas ou conjunto específico de
peças. A finalidade do sistema de produção é transformar esses materiais em
um produto processado com valor comercial mais alto, graças à valorização. Os
produtos processados são utilizados no acabamento de produtos finais. Os robôs
industriais, que ficam no chão de fábrica de uma empresa, estão associados aos
objetivos da automatização industrial (BOUTEILLE et al., 1997).
Veja, abaixo, tais objetivos especificados:
▪▪ Redução de custos de produtos fabricados em função da redução

do número de pessoas envolvidas na produção. Aumento da
quantidade de produtos produzidos em um dado período. Melhor
aproveitamento de matéria-prima com redução das perdas e
otimização do aproveitamento e economia de energia.
▪▪ Melhoria nas condições de trabalho em função da eliminação
de atividades que geram perigo ou insalubridade em seu contato
direto.
▪▪ Evolução na qualidade do produto em função do controle dos
parâmetros de produção.
▪▪ Realização de tarefas que seriam impossíveis de forma manual
ou intelectual. Por exemplo, a montagem de peças em tamanho
reduzido, coordenação de movimentos de alta complexidade e
atividades que geram velocidade no processo.
Assim, podemos concluir que um sistema de produção automatizado

torna o processo mais efetivo e menos suscetível a perdas e desperdício
na produção.
2. Aplicação dos Robôs na Indústria

Os robôs industriais, dentro do âmbito dos equipamentos industriais,
são classificados como máquinas automáticas programáveis.

(A)
Fonte
(B) (C) (D)

Sistema Controlador Manipulador
(E) (G)
(F)
Dispositivo de Dispositivo de
Memória de tarefa
programação de tarefa sincronização
Figura 1: Partes de um sistema robótico. Fonte: Adaptado de Senai-SP (2003).
Perceba que, na Figura 1, cada bloco tem uma funcionalidade

específica.
▪▪ O bloco (A) é a fonte de alimentação do sistema.

▪▪ O bloco (B) representa um grupo de sensores que determinam as
condições de operação do processo.
▪▪ O bloco (C) realiza o controle do sistema robótico.
▪▪ O bloco (D) representa as engrenagens, acionadores e elementos
de transmissão.
▪▪ O bloco (E) apresenta os dispositivos de entrada e saída que
realizam a programação do sistema por um operador.
▪▪ O bloco (F) armazena as tarefas programadas e executa as tarefas
aprendidas.
▪▪ O bloco (G) permite a coordenação do sistema robótico com o
meio externo.
Os robôs industriais são divididos em dois grupos: manipulação de

materiais diversos e fabricação.

Nos dois casos ele modifica o ambiente mudando algo existente de
lugar e criando um novo ambiente para a fabricação. Informações da Sobracon
(Sociedade Brasileira de Comando Numérico, Automatização Industrial
e Computação Gráfica) afirmam que, no ano de 1995, existiam 550 robôs
em operação nas indústrias brasileiras (SPONG, 1989). Já em 1998, foram
registrados 1800 robôs, dentre os quais, 65% estavam localizados na indústria
automobilística.
Figura 2: Exemplo de célula robotizada. Fonte: Overdrill.
No ano 2000, já se contabilizavam 5000 robôs, número equivalente a

0,6% dos robôs existentes no mundo. Essa quantidade é ainda insignificante
se comparada aos países desenvolvidos. De acordo com (ROMANO, 2002), o
crescimento do número de robôs se deve a investimentos privados realizados na
indústria automobilística. As aplicações dos robôs na indústria brasileira são
de naturezas diversas, ocorrem desde processos de soldagem por resistência,
manipulação de materiais, soldagem, pintura e acabamento.
O nível de automação na indústria automobilística gira em torno de

90%, embora em alguns setores já tenham chegado à totalidade no processo
de automação. Carros autônomos já estão sendo testados e atingem 100% de
nível de automação.

Figura 3: Braço robótico em linha de produção. Fonte: Dreamstime.
O transporte e a manipulação de materiais ocorrem quando o robô

move materiais ou componentes de uma posição para outra. Um robô
industrial é responsável pelo transporte de componentes e materiais. O
transporte de componentes é feito em condições humanas adversas e que
requer baixa complexidade, sendo realizado por uma garra na parte terminal.
Ela é projetada para atender às demandas de peso, forma e tipo de material
dos referidos componentes. Divide-se em dois grupos distintos: transferência
de materiais e alimentação de máquinas.
Na transferência de materiais, o objetivo é mover os componentes de

uma localização para outra. Utiliza-se um sistema de pick and place, no qual
um robô captura um componente e o deposita em outra posição.
Na alimentação de máquinas, o robô é responsável pela transferência

de um equipamento de produção para outro equipamento. Ele pode fazer o
carregamento, o descarregamento ou os dois procedimentos.
As aplicações podem ser em:
▪▪ Equipamentos de fundição injetada.

▪▪ Equipamento de injeção de plásticos.

▪▪ Máquinas.
▪▪ Ferramentas.
▪▪ Equipamentos de prensagem.
▪▪ Equipamentos de tratamento térmico.
Importante
A globalização é responsável por diversas modificações no mundo, influenciando na política,
nas relações sociais, no desenvolvimento tecnológico, nas formas de trabalho, etc. Um
desses fatores fortemente alterados pelo processo de globalização é a intensa robotização na
produção industrial.
As indústrias estão, cada vez mais, introduzindo robôs no processo produtivo. Essas máquinas
são programadas para executar movimentos rápidos, padronizados e eficazes, aumentando,
assim, a produção final. Porém, as consequências são drásticas para os trabalhadores, pois
esse fenômeno agrava o desemprego.
Fonte: Mundo Educação.
3. Dispositivos Controladores Utilizados na Robótica

A robótica é uma área muito extensa, os microcontroladores são
uma das suas bases de aplicação. Esse sistema não apresenta uma elevada
complexidade e é de fácil implementação para a maioria dos utilizadores. Os
microcontroladores mais utilizados são:
▪▪ Microcontroladores Atmel AVR (ATmega, ATtiny, etc.).

▪▪ Microcontroladores PIC Microchip Technology (PIC16, PIC24, etc.).
▪▪ Microcontroladores baseados em arquitetura ARM.
Algumas dessas placas microcontroladas têm sido criadas em ambientes

de desenvolvimento. Um exemplo é a plataforma Arduino, que é baseada na
família de microcontroladores Atmel AVR, o Basic Stamp que se fundamenta
nos microcontroladores PIC, Lego NTX que, por sua vez, se apoiam na

arquitetura ARM. Nossos estudos serão embasados nas tecnologias Atmel
AVR, PIC Microchip Technology e arquitetura ARM.
Microcontroladores Atmel AVR
Um grande exemplo de placa de prototipagem que utiliza essa

tecnologia é o hardware programável arduino. O arduino pode ser
definido como um microcontrolador de placa única, projetado para tornar
o processo mais acessível em projetos diversos. O hardware consiste em
um dispositivo open source de grande simplicidade projetado para um
microcontrolador Atmel AVR de 8 bits. Um modelo novo é projetado
para uma versão Atmel ARM de 32 bits. O software trabalha com uma
linguagem de programação padrão e do bootloader, que funciona no
microcontrolador (McROBERS, 2015).
Figura 4: Modelo de um arduino Uno. Fonte: Wikimedia.
O arduino pode ser definido como um minicomputador que pode

ser programado para processar entradas e saídas, entre eles, os componentes
externos que podem ser conectados a ele. Podemos caracterizar o arduino
como uma plataforma de computação física ou embarcada.
Esse sistema funciona da seguinte forma: Pode detectar quando uma

porta é aberta ou fechada ou quando um determinado evento acontece. Dada
essa característica, percebe-se que o arduino é utilizado para desenvolver objetos
interativos, ser conectado a um computador, a uma rede de computadores ou
à internet para envio e recebimento de dados.

Figura 5: Microcontrolador Atmel AVR. Fonte: Wikimedia.
Importante
Características do microcontrolador Atmel AVR:
▪▪ Consiste em um core de processamento, memória de programa (não volátil, FLASH),
memória volátil (RAM estática, SRAM), memória de dados persistentes (não volátil,
EEPROM) e bits fuse/lock (permitem configurar alguns parâmetros especiais do AVR).
▪▪ Arquitetura de memória Harvard (memória de programa e memória de dados
separadas).
▪▪ A memória volátil (SRAM) é contínua.
▪▪ A maior parte das instruções têm 16 bits de tamanho, e é este o tamanho de cada
palavra na memória de programa (FLASH).
▪▪ O conjunto de instruções foi pensado para melhorar a conversão de código C em
assembly.
Fonte: Microcontrolandos (2015).
Microcontroladores PIC Microchip Technology (PIC16, PIC24, etc.)

O microcontrolador PIC (Peripheral Interface Controller) foi criado
em 1975 pela General Instruments. O chip, inicialmente denominado PIC
1650, foi o primeiro a ser desenvolvido. Dez anos depois, foi acrescentada
uma memória EEPROM, e o circuito foi convertido no verdadeiro
microcontrolador PIC. Após alguns anos, a Microchip Technology começou
a fabricar esses microchips.

Figura 6: Microcontrolador PIC16F877A. Fonte: Wikimedia.
Todos os microcontroladores PIC usam uma arquitetura Harvard, ou

seja, sua memória de programa está conectada à CPU em mais de 8 linhas.
Existem microcontroladores de 12, 14 e 16 bits, dependendo da largura do
barramento. Exceto “os monstros de 16 bits” PIC 24FXXX e PIC 24HXXX –
todos os microcontroladores têm arquitetura de Harvard de 8 bits e pertencem
a um dos três grandes grupos.
Portanto, dependendo do tamanho da palavra do programa, há a

primeira, a segunda e a terceira categoria de microcontroladores, ou seja,
microcontroladores de 12, 14 ou 16 bits. Como eles têm o núcleo similar de
8 bits, todos usam o mesmo conjunto de instruções e o “esqueleto” básico de
hardware conectado a unidades mais ou menos periféricas.
Microcontroladores baseados em arquitetura ARM
Esse processador foi desenvolvido pela empresa Acorn Computers

Limited, em Cambridge, Inglaterra, entre os anos de 1983 e 1985. Foi o
primeiro processador da família RISC fabricado para o uso comercial,
baseando-se no processador Berkeley RISC I. Seu núcleo ARM se manteve
basicamente no mesmo tamanho durante sua evolução. A evolução da segunda
versão para a sexta foi de 30000 transistores para 35000 transistores, uma
evolução tímida.
A arquitetura ARM (primeiramente Acorn RISCMachine, atualmente

Advanced RISC Machine) é uma arquitetura de processador de 32 bits,
utilizada com maior frequência em sistemas embarcados.

Essa arquitetura visa à obtenção do melhor desempenho possível tendo
as vantagens da simplicidade, ocupação de pouco espaço e baixo consumo
de energia.
Processadores ARM têm grande versatilidade visto que possuem

poucas instruções de programação. São mais comumente encontrados em
PDAs, celulares, calculadoras, periféricos, equipamentos POS e aplicações
industriais. Os processadores ARM constituem em 90% dos processadores
embarcados RISC de 32 bits.
Figura 7: Processador ARM da empresa Altera. Fonte: Wikimedia.
Os processadores da família ARM apresentam as seguintes

características:
▪▪ As instruções somente processarão (soma, subtração etc.) valores

que estiverem nos registradores. Sempre armazenam os resultados
em algum registrador.
▪▪ Instruções fixas de 32 bits de largura (com exceção das instruções
Thumb compactas de 16 bits) alinhadas em 4 bytes consecutivos
da memória, com execução condicional, com poderosas instruções
de carga e armazenamento de múltiplos registradores, capacidade
de executar operações de deslocamento e na ULA com uma única
instrução executada em um ciclo de clock.
▪▪ Formato de instruções de 3 endereços (isto é, os dois registradores
operandos e o registrador de resultado são independentemente
especificados).

▪▪ 15 registradores de 32 bits para uso geral.
▪▪ Manipulação de periféricos de I/O como dispositivos mapeados na
memória com suporte a interrupções.
▪▪ Conjunto de instruções aberto a extensões por meio de
coprocessador, incluindo a adição de novos registradores e tipos de
dados ao modelo do programador.
▪▪ Pipelines de 3 e 5 estágios.
▪▪ Baixo consumo de energia.
▪▪ Tamanho do núcleo reduzido.
Saiba Mais
Leia o texto indicado e saiba como foi a disputa ocorrida no Vale do
Silício pelo domínio do mercado de computação e eletrônica, durante
os anos de 1950 e 1965.
Fonte: Produção Virtual. Leia mais
Raspberry pi
O Raspberry pi é um computador de tamanho reduzido, que pode

ser conectado a um monitor ou à TV, utilizando como periféricos teclado e
mouse padrão. Foi desenvolvido no Reino Unido pela fundação Raspberry Pi,
e seu hardware é integrado em uma única placa.
Figura 9: Raspberry pi model 3. Fonte: Wikimedia.

O Raspberry pi pode ser explorado para computação e usa linguagens
de programação, como Python e Lua. Possui as mesmas funcionalidades de
um computador, só que com tamanho reduzido e baixo custo. Também pode
substituir o arduino em algumas aplicações que exijam mais complexidade
e poder de processamento. A versão mais atualizada do Raspberry pi é a
versão 3.
O modelo inicial foi o Raspberry pi zero, criado com uma configuração

simples, para custar US$ 5. Apesar de ter sido desenvolvido custar menos e
ter a metade do tamanho da Model A+, essa placa dispões de um hardware
mais poderoso. O processador é um single-core de 1 GHz (diante do único
núcleo da Model A+ a 0,7 GHz).
Saiba Mais
Para saber mais sobre o Raspberry, leia o texto indicado e veja como a
linha de placas com o nome Raspberry Pi é a mais variada e conta com
produtos mais baratos, antigos ou simples.
Fonte: Techtudo (2016). Leia mais
Em relação à memória, conta com 1 GB (contra apenas 256 MB da

Model A+) e apresenta saída micro HDMI, tendo capacidade para transmitir
vídeo a 1080p e 60 quadros por segundo. As limitações dessa versão são
causadas pelo próprio tamanho do computador. Com pouco espaço, portas
USB tiveram de ser sacrificadas: há apenas uma, no formato micro USB. O
slot para cartão microSD e a saída de som foram mantidas.
Figura 10: Modelo de um Raspberry pi zero. Fonte: Wikimedia.

O model B da terceira geração é atualmente o mais evoluído do
Raspberry pi. Ele se destaca pelo aumento de performance e pela tecnologia
embarcada. O processador sobe a 1.2 GHz, mantendo os quatro núcleos, e é
capaz de trabalhar em 64 bits, já a memória RAM continua em 1 GB.
Os grandes diferenciais, entretanto, são a inclusão de interfaces sem

fio de diversos tipos. Há Bluetooth e Wi-Fi inclusos no pacote, desobrigando
o usuário a ligar periféricos com essas funcionalidades em projetos que
apliquem a placa.
Em relação às demais interfaces, a Model B da terceira geração oferece

uma cópia exata daquilo que é encontrado no Model B da segunda geração:
GPIO de 40 pinos, um total de quatro portas USB, interface Ethernet,
HDMI, saída de som, interfaces de câmera e tela, além de slot para cartão de
memória micro SD.

Síntese
Nesta unidade de aprendizagem, falamos sobre a história e origem da
robótica. Foram apresentadas as aplicações na indústria, como esse sistema
aumentou a produção e contribuiu para evolução da robótica no Brasil,
diminuindo a desvantagem em comparação com a evolução mundial.
Por fim, descobrimos alguns dos microcontroladores mais utilizados

em robótica mostrando sua simplicidade e aplicações gerais e entendemos
que as configurações desses microcontroladores têm por objetivo destacar a
importância na evolução da robótica industrial.

Referências
BOUTEILLE, D., BOUTEILLE, N., CHANTREUIL, S., et al., Les
automatismes programables. 2 ed. Toulouse: Cépaduès-éditions, 1997.
FU, K.S., GONZALES, R.C., LEE, C.S.G., Robotics - control, censing,

vision and intelligence. 1 ed.McGraw-Hill Book Inc., International Edition:
Nova York, 1987.
McROBERTS, M. Arduino básico. 2 ed. São Paulo: Novatec, 2015.
MUNDO EDUCAÇÃO. A robotização na produção industrial. Disponível

em: <https://mundoeducacao.bol.uol.com.br/geografia/a-robotizacao-na-
producao-industrial.htm>. Acesso em: 10 mai. 2019.
OVERDRILL. Célula robotizada. Disponível em: <http://www.overdrill.

com.br/celula-robotizada>. Acesso em: 10 mai. 2019.
PRODUÇÃO VIRTUAL UFPB. A Lei de Moore. Disponível em: <http://

producao.virtual.ufpb.br/books/edusantana/old-arq/livro/livro.chunked/
ch01s07.html>. Acesso em: 10 mai. 2019.
ROMANO, V.; DUTRA, M. Introdução à robótica industrial. Robótica

Industrial: Aplicação na Indústria de Manufatura e de Processo, São Paulo:
Edgard Blücher, 2002.
ROSÁRIO, J. M. Princípios de mecatrônica. Pearson Educación: Madrid,

2005.

SCIAVICCO, L., SICILIANO, B., Robotica industriale - modellistica e
controllo di manipolatori. 1 ed., McGraw-Hill Inc.: Milão, 1995.
SPONG, M. W.; VIDYASAGAR, M. Dynamics and control of robot

manipulators. Disponível em: <http://home.deib.polimi.it/gini/robot/docs/
spong.pdf>. Acesso em: 13 mai. 2019.
SENAI SP. Robótica. Disponível em: <http://www.adororobotica.com/

RBSENAI.pdf>. Acesso em: 10 mai. 2019.
TECHTUDO. Raspberry Pi: Conheça os modelos e saiba qual o mais

indicado para você. Disponível em: <https://www.techtudo.com.br/listas/
noticia/2016/03/raspberry-pi-conheca-os-modelos-e-saiba-qual-o-mais-
indicado-para-voce.html>. Acesso em: 10 mai. 2019.

Livro - grd-0319 Automacao Industrial

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Livro - grd-0319 Automacao Industrial

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Automação Industrial

Núcleo de Educação a Distância

Pró-Reitoria de Pós-Graduação e Pesquisa Pró-Reitoria de Graduação

Pró-Reitoria de Administração Acadêmica Pró-Reitoria de Pós-Graduação Lato Sensu e Extensão

Núcleo de Educação a Distância

Copyright © 2019, Unigranrio

R433a Resende, Leonardo

Automação Industrial / Leonardo Resende. – Duque de Caxias, RJ: UNIGRANRIO,

1. Automação Industrial. 2. Controladores programáveis. I. Título

Sensores Inteligentes – Princípios de Funcionamento

Sistemas Digitais e Controladores Programáveis

Programação em Linguagem Formal

Conceitos Básicos de Robótica Industrial

Falaremos, também, da Metrologia Legal, que é relacionada às

No Comércio: balança, hidrômetro, taxímetro, bomba medidora

Alguns deles estão apresentados abaixo:

Paquímetro: Utilizado para medidas de dimensões lineares internas,

Figura 1: Modelo de Paquímetro. Fonte: Wikimedia.

Micrômetro: Funciona por meio de um

Multímetro: Instrumento utilizado para medição de grandezas elétricas.

Figura 3: Multímetros analógico e digital. Fonte: Wikimedia.

Figura 4: Modelo de régua de precisão. Fonte: Dreamstime.

Rugosímetro: Inspeciona a rugosidade de um material, analisando as

Figura 5: Imagem de um rugosímetro. Fonte: Wikimedia.

Figura 6: Imagem de um durômetro analógico. Fonte: Wikimedia.

2. Aparelhos de Medição Elétrica

Os instrumentos de medição elétrica podem ser classificados de acordo

a. Quanto à grandeza a ser medida:

▪▪ Amperímetro: Para a medida de corrente.

b. Quanto à forma de apresentação dos resultados:

▪▪ Analógicos: A leitura é feita de maneira indireta, usualmente por

Os instrumentos analógicos, porém, são de grande importância,

Os aparelhos de medição digital se tornam mais frequentes

c. Quanto à capacidade de armazenamento das leituras:

▪▪ Indicadores: Capazes de fornecer somente o valor da medida no

d. Quanto ao princípio físico utilizado para a medida:

Esses tipos de medidores são tipicamente analógicos; os aparelhos

e. Quanto à finalidade de utilização:

▪▪ Laboratórios: Primam por aparelhos com grande precisão e

Um instrumento de medição elétrica largamente utilizado é o

Figura 9: Como um amperímetro deve ser ligado no circuito. Fonte: Do autor.

Intensidade da Amperímetro O amperímetro é ligado

Há casos em que não existe a possibilidade de interrupção do circuito.

µ = Permeabilidade Magnética (H/m)

I - Iƒ I = Corrente a ser medida

Figura 11: Processo de multiplicação de escala de um amperímetro. Fonte: Do autor.

Vejamos alguns exemplos:

O shunt deve ser ligado em paralelo com o galvanômetro. A corrente

Como o galvanômetro e o shunt estão em paralelo:

U = Rg * ἰ =Rs *Is => 0,2 * 2 = Rs * 2 =>Rs = 0,2 Ω

No caso dos voltímetros, também é possível fazer a multiplicação de

U = Tensão a ser medida

Figura 13: Processo de multiplicação de escala de um voltímetro. Fonte: Do autor.

Figura 14: Medição das tensões com um voltímetro. Fonte: Do autor.

Vamos, agora, determinar os valores via cálculo.

Dados: R1=1kΩ, R2 = 3kΩ, Vcc=12V.

As fórmulas para calcular U1 e U2 são:

Valor medido utilizando o voltímetro: Para medir, inserimos o

Figura 15: Medida de resistência de carga com o ohmímetro. Fonte: Do autor.

O ohmímetro apresenta, em seu circuito interno, uma seleção que

Figura 16: Esquema de um ohmímetro. Fonte: Torreira (2004).

Figura 17: Diagrama esquemático de um wattímetro. Fonte: Gussow (2009).

a. Capacímetro: Instrumento utilizado para medir a capacitância

U = Rg * ἰ =Rs Is => 0,2 2 = Rs * 2 =>Rs = 0,2 Ω