Modicon M340 – CanOpen.

Exemplo de comunicação CanOpen utilizando a biblioteca

PLC Open - MFB (Motion Function Block) com ATV31.
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PLC Open – Motion Control:

Magelis

M340

IclA
IFE, IFA, IFS
Lexium 05

ATV31 ATV71 Lexium 15

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Funções disponíveis e compatibilidades:

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Arquitetura
Rede CanOpen:

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Configuração de rede:

Seleciona-se o arquivo *.eds

de configuração corresponde
ao modelo do ATV31.

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Configuração de rede:

A função MFB permite utilizar a

biblioteca PLC Open dedicada
para Motion.

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Configuração do eixo:

Cria-se um novo eixo associado ao

modelo de drive utilizado na configuração
da rede CanOpen, neste caso ATV31
configurando o calibre do drive.

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IODDT para comunicação CanOpen:

A função de hardware T_COM_CO_BMX monitora os parâmetros de funcionamento

da rede CanOpen (erros de comunicação, escravos ativos, etc). O bloco
CAN_HANDLER gerencia a interação entre a rede e o eixo.
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Seleção da biblioteca MFB (Motion Function Block):

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Seleção da biblioteca MFB (Motion Function Block):

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MFB – CAN_HANDLER:

MFB – MC_POWER:

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MFB – MC_RESET:

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MFB – MC_STOP:

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MFB – MC_MOVEVELOCITY:

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Programação – Habilitação e movimentação.

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Programação – Leitura de velocidade e torque.

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Programação – Leitura de parâmetros via SDO.

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Animation Tables:

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Altivar 31

Leitura da corrente do motor via PDO (LCR):

Leitura do valor das entradas digitais ATV31 via SDO (IOLR):

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Altivar 31
Comando e referência via CanOpen:

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Altivar 31
Lógica de freio:

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