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IEEE TRANSAÇÕES EM SISTEMAS DE ENERGIA, VOL. 19, Nº. 2, MAIO DE 2004 1387

Definição e Classificação da
Estabilidade do Sistema de Potência
Força-Tarefa Conjunta IEEE/ CIGRE sobre Termos e Definições de Estabilidade

Prabha Kundur (Canadá, Convocador), John Paserba (EUA, Secretário), Venkat Ajjarapu (EUA), Göran Andersson
(Suíça), Anjan Bose (EUA) , Claudio Canizares (Canadá), Nikos Hatziargyriou (Grécia), David Hill
(Austrália), Alex Stankovic (EUA), Carson Taylor (EUA), Thierry Van Cutsem (Bélgica) e Vijay Vittal (EUA)

Resumo—O problema de definir e classificar a estabilidade do sistema de sobre o assunto por CIGRE e IEEE Task Forces [4]–[7]. Estes, no entanto, não
potência foi abordado por vários relatórios anteriores da Força-Tarefa CIGRE e refletem completamente as necessidades, experiências e compreensão atuais da
IEEE. Esses esforços anteriores, no entanto, não refletem completamente as
indústria. Em particular, as definições não são precisas e as classificações não
necessidades, experiências e compreensão atuais da indústria. Em particular,
abrangem todas as práticas em cenários de estabilidade.
as definições não são precisas e as classificações não abrangem todos os
cenários práticos de instabilidade.
Este relatório é o resultado de longas deliberações da Força-Tarefa criada em
Este relatório desenvolvido por uma Força-Tarefa, criada em conjunto pelo
conjunto pelo CIGRE Study Committee 38 e pelo IEEE Power System Dynamic
CIGRE Study Committee 38 e pelo IEEE Power System Dynamic Performance
Performance Committee. Nossos objetivos são:
Committee, aborda a questão da definição e classificação da estabilidade em
sistemas de energia de um ponto de vista fundamental e examina de perto as
ramificações práticas. O relatório visa definir a estabilidade do sistema de
• Definir a estabilidade do sistema de energia com mais precisão, incluindo
energia com mais precisão, fornecer uma base sistemática para sua classificação
Todos os formulários.
e discutir as ligações com questões relacionadas, como confiabilidade e
segurança do sistema de energia. • Fornecer uma base sistemática para classificar a estabilidade do sistema de
potência, identificando e definindo diferentes categorias e fornecendo uma
Termos do Índice —Estabilidade de frequência, estabilidade de Lyapunov,
estabilidade oscilatória, estabilidade do sistema de potência, estabilidade de visão ampla dos fenômenos.
pequenos sinais, termos e definições, estabilidade transiente, estabilidade de tensão. • Discutir vínculos com questões relacionadas, como confiabilidade e segurança
do sistema de energia.

I. INTRODUÇÃO A estabilidade do sistema de energia é semelhante à estabilidade de qualquer

sistema dinâmico e possui fundamentos matemáticos fundamentais. Definições

P A estabilidade do sistema OWER foi reconhecida como uma importante

problema para a operação segura do sistema desde a década de 1920 [1], [2].
Muitos grandes apagões causados pela instabilidade do sistema de energia ilustraram
precisas de estabilidade podem ser encontradas na literatura que lida com a rigorosa
teoria matemática de estabilidade de sistemas dinâmicos. Nossa intenção aqui é
fornecer uma definição fisicamente motivada de estabilidade do sistema de potência
a importância desse fenômeno [3]. Historicamente, a instabilidade transitória tem que, em termos gerais, esteja em conformidade com definições matemáticas precisas.
sido o problema de estabilidade dominante na maioria dos sistemas e tem sido o
foco de grande parte da atenção da indústria em relação à estabilidade do sistema.
O relatório está organizado da seguinte forma. Na Seção II, é fornecida a
À medida que os sistemas de energia evoluíram por meio do crescimento contínuo
definição de Estabilidade do Sistema de Potência. Uma discussão detalhada e
das interconexões, uso de novas tecnologias e controles e aumento da operação em
elaboração da definição são apresentadas.
condições de alta tensão, surgiram diferentes formas de instabilidade do sistema. Por
A conformidade desta definição com as definições teóricas do sistema é estabelecida.
exemplo, estabilidade de tensão, estabilidade de frequência e oscilações entre áreas
A Seção III fornece uma classificação detalhada da estabilidade do sistema de
tornaram-se preocupações maiores do que no passado. Isso criou a necessidade de
potência. Na Seção IV do relatório é discutida a relação entre os conceitos de
revisar a definição e a classificação da estabilidade do sistema de potência. Uma
confiabilidade, segurança e estabilidade do sistema de potência. Também é fornecida
compreensão clara dos diferentes tipos de instabilidade e como eles estão inter-
uma descrição de como esses termos foram definidos e usados na prática.
relacionados é essencial para o projeto e operação satisfatórios dos sistemas de
potência. Além disso, o uso consistente da terminologia é necessário para o
Finalmente, na Seção V, as definições e conceitos de estabilidade da matemática e
desenvolvimento de critérios de design e operação do sistema, ferramentas analíticas
da teoria de controle são revisados para fornecer informações básicas sobre
padrão e procedimentos de estudo.
estabilidade de sistemas dinâmicos em geral e estabelecer conexões teóricas.

As definições analíticas apresentadas na Seção V constituem um aspecto

O problema de definir e classificar a estabilidade do sistema de potência é antigo
fundamental do relatório. Eles fornecem os fundamentos matemáticos e as bases
e tem havido vários relatórios anteriores
para as definições fornecidas nas seções anteriores. Esses detalhes são fornecidos
no final do relatório para que os leitores interessados possam examinar os pontos

Manuscrito recebido em 8 de julho de 2003.

mais delicados e assimilar o rigor matemático.
Identificador de objeto digital 10.1109/TPWRS.2004.825981

0885-8950/04$20,00 © 2004 IEEE

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1388
II. DEFINIÇÃO DE ESTABILIDADE DO SISTEMA DE ENERGIA
Nesta seção, fornecemos uma definição formal de estabilidade do sistema
de potência. A intenção é fornecer uma definição com base física que,
embora esteja em conformidade com as definições da teoria do sistema, seja
facilmente compreendida e prontamente aplicada por profissionais de
engenharia de sistemas de energia.
A. Definição proposta
• A estabilidade do sistema de potência é a capacidade de um sistema
elétrico de potência, para uma dada condição inicial de operação,
recuperar um estado de equilíbrio operacional após ser submetido a uma
perturbação física, com a maioria das variáveis do sistema limitadas de
forma que praticamente todo o sistema permaneça intacto.
B. Discussão e Elaboração
A definição se aplica a um sistema de energia interligado como um todo.
Muitas vezes, no entanto, a estabilidade de um determinado gerador ou
grupo de geradores também é de interesse. Um gerador remoto pode perder
estabilidade (sincronismo) sem instabilidade em cascata do sistema principal.
Da mesma forma, a estabilidade de determinadas cargas ou áreas de carga
pode ser de interesse; os motores podem perder a estabilidade (desacelerar
e travar) sem instabilidade em cascata do sistema principal.
O sistema de energia é um sistema altamente não linear que opera em
um ambiente em constante mudança; cargas, saídas do gerador e
parâmetros operacionais chave mudam continuamente. Quando submetido
a uma perturbação, a estabilidade do sistema depende da condição
operacional inicial, bem como da natureza da perturbação.
A estabilidade de um sistema elétrico de potência é, portanto, uma
propriedade do movimento do sistema em torno de um conjunto de equilíbrio,
ou seja, a condição inicial de operação. Em um conjunto de equilíbrio, as
várias forças opostas que existem no sistema são iguais instantaneamente
(como no caso dos pontos de equilíbrio) ou ao longo de um ciclo (como no
caso de variações cíclicas lentas devido a pequenas flutuações contínuas
nas cargas ou atratores aperiódicos). .
Os sistemas de energia estão sujeitos a uma ampla gama de perturbações,
pequenas e grandes. Pequenos distúrbios na forma de mudanças de carga
ocorrem continuamente; o sistema deve ser capaz de se ajustar às condições
variáveis e operar satisfatoriamente. Também deve ser capaz de sobreviver
a inúmeras perturbações de natureza severa, como um curto-circuito em uma
linha de transmissão ou a perda de um grande gerador. Uma grande
perturbação pode levar a mudanças estruturais devido ao isolamento dos
elementos defeituosos.
Em um conjunto de equilíbrio, um sistema de potência pode ser estável
para uma dada (grande) perturbação física e instável para outra. É
impraticável e antieconômico projetar sistemas de energia para serem
estáveis para todas as perturbações possíveis. As contingências de projeto ponto de equilíbrio ser atrativo. Como resultado, observa-se
são selecionadas com base em sua probabilidade de ocorrência razoavelmente correlaciona diretamente com o comportamento esperado em um sistema
alta. Portanto, a estabilidade em grandes perturbações sempre se refere a físico.
um cenário de perturbação especificado. Um conjunto de equilíbrio estável,
portanto, tem uma região finita de atração; quanto maior a região, mais
robusto é o sistema em relação a grandes perturbações. A região de atração
muda com a condição de operação do sistema de energia.
A resposta do sistema de potência a uma perturbação pode envolver
grande parte do equipamento. Por exemplo, uma falha em um elemento
crítico seguida de seu isolamento por relés de proteção irá
IEEE TRANSAÇÕES EM SISTEMAS DE ENERGIA, VOL. 19, Nº. 2, MAIO DE 2004
causar variações nos fluxos de energia, nas tensões do barramento da rede
e nas velocidades do rotor da máquina; as variações de tensão irão atuar
tanto nos reguladores de tensão do gerador quanto na rede de transmissão;
as variações de velocidade do gerador acionarão os governadores do motor
primário; e as variações de tensão e frequência afetarão as cargas do sistema
em vários graus, dependendo de suas características individuais.
Além disso, os dispositivos usados para proteger equipamentos individuais
podem responder a variações nas variáveis do sistema e causar o disparo
do equipamento, enfraquecendo assim o sistema e possivelmente levando à
instabilidade do sistema.
Se após um distúrbio o sistema de potência estiver estável, ele atingirá
um novo estado de equilíbrio com a integridade do sistema preservada, ou
seja, com praticamente todos os geradores e cargas conectados através de
um único sistema de transmissão contíguo. Alguns geradores e cargas
podem ser desconectados pelo isolamento de elementos em falta ou disparo
intencional para preservar a continuidade da operação de grande parte do
sistema. Os sistemas interconectados, para certos distúrbios graves, também
podem ser intencionalmente divididos em duas ou mais “ilhas” para preservar
o máximo possível da geração e da carga. As ações dos controles automáticos
e possivelmente dos operadores humanos acabarão por restaurar o sistema
ao estado normal. Por outro lado, se o sistema for instável, resultará em uma
situação de fuga ou parada; por exemplo, um aumento progressivo na
separação angular dos rotores do gerador ou uma diminuição progressiva
nas tensões do barramento. Uma condição de sistema instável pode levar a
interrupções em cascata e ao desligamento de uma parte importante do
sistema de energia.
Os sistemas de energia estão continuamente experimentando flutuações
de pequenas magnitudes. No entanto, para avaliar a estabilidade quando
submetido a uma perturbação específica, geralmente é válido supor que o
sistema está inicialmente em uma verdadeira condição de operação em
estado estacionário.
C. Conformidade com o sistema - definições teóricas
Na Seção II-A, formulamos a definição considerando uma dada condição
de operação e o sistema sendo submetido a uma perturbação física. Sob
essas condições, exigimos que o sistema recupere um novo estado de
equilíbrio operacional ou retorne à condição operacional original (se nenhuma
mudança topológica ocorreu no sistema). Esses requisitos estão diretamente
correlacionados com a definição da teoria do sistema de estabilidade
assintótica fornecida na Seção VCI. Deve-se reconhecer aqui que esta
definição requer que o equilíbrio seja (a) estável no sentido de Lyapunov, ou
seja, todas as condições iniciais começando em uma pequena vizinhança
esférica de raio resultam na trajetória do sistema permanecendo em um
cilindro de raio por todo o tempo o tempo inicial que corresponde a todas as
variáveis de estado do sistema serem limitadas, e (b) no tempo em que a ,
trajetória do sistema se aproxima do ponto de equilíbrio que corresponde ao
analítica
que se
a definição
III. CLASSIFICAÇÃO DA ESTABILIDADE DO SISTEMA DE ENERGIA
Um típico sistema de potência moderno é um processo multivariável de
alta ordem cuja resposta dinâmica é influenciada por uma ampla gama de
dispositivos com diferentes características e taxas de resposta. Sta-
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KUNDUR et al.: DEFINIÇÃO E CLASSIFICAÇÃO DA ESTABILIDADE DO SISTEMA DE ENERGIA
bilidade é uma condição de equilíbrio entre forças opostas. Dependendo da topologia
da rede, das condições de operação do sistema e da forma de perturbação, diferentes
conjuntos de forças opostas podem experimentar um desequilíbrio sustentado,
levando a diferentes formas de instabilidade. Nesta seção, fornecemos uma base
sistemática para a classificação da estabilidade do sistema de potência.
A. Necessidade de Classificação
A estabilidade do sistema de energia é essencialmente um único problema; no
entanto, as diversas formas de instabilidade que um sistema de energia pode sofrer
não podem ser devidamente compreendidas e efetivamente tratadas tratando-o como A relação potência-ângulo é altamente não linear. Além de um certo limite, um
tal. Por causa da alta dimensionalidade e complexidade dos problemas de estabilidade, aumento na separação angular é acompanhado por uma diminuição na transferência
é útil fazer suposições simplificadoras para analisar tipos específicos de problemas de energia, de modo que a separação angular aumenta ainda mais. A instabilidade
usando um grau apropriado de detalhamento da representação do sistema e técnicas
analíticas apropriadas. A análise da estabilidade, incluindo a identificação dos
principais fatores que contribuem para a instabilidade e a criação de métodos para
melhorar a operação estável, é muito facilitada pela classificação da estabilidade em
categorias apropriadas [8]. A classificação, portanto, é essencial para uma análise
prática significativa e resolução de problemas de estabilidade do sistema de potência.
Conforme discutido na Seção VCI, tal classificação é inteiramente justificada
teoricamente pelo conceito de estabilidade parcial [9]–[11].
B. Categorias de Estabilidade
A classificação de estabilidade do sistema de potência aqui proposta é baseada
nas seguintes considerações [8]:
• A natureza física do modo de instabilidade resultante, conforme indicado pela
principal variável do sistema na qual a instabilidade pode ser observada. • A
dimensão da perturbação considerada, que influencia o método de cálculo e
previsão da estabilidade. • Os dispositivos, processos e prazos que devem ser
levados em consideração para avaliar a estabilidade.
A Fig. 1 apresenta o quadro geral do problema de estabilidade do sistema de
potência, identificando suas categorias e subcategorias. A seguir estão as descrições
das formas correspondentes de fenômenos de estabilidade.
B.1 Estabilidade do ângulo do rotor:
A estabilidade do ângulo do rotor refere-se à capacidade das máquinas síncronas
de um sistema de potência interconectado permanecerem em sincronismo após
serem submetidas a uma perturbação. Depende da capacidade de manter/restaurar
o equilíbrio entre o torque eletromagnético e o torque mecânico de cada máquina
síncrona do sistema. A instabilidade que pode resultar ocorre na forma de oscilações
angulares crescentes de alguns geradores, levando à perda de sincronismo com
outros geradores.
O problema de estabilidade do ângulo do rotor envolve o estudo das oscilações
eletromecânicas inerentes aos sistemas de potência. Um fator fundamental neste
problema é a maneira pela qual as saídas de potência das máquinas síncronas
variam à medida que seus ângulos de rotor mudam. Em condições de estado
estacionário, existe
1389
equilíbrio entre o torque mecânico de entrada e o torque eletromagnético de saída de
cada gerador, e a velocidade permanece constante. Se o sistema for perturbado,
esse equilíbrio é perturbado, resultando em aceleração ou desaceleração dos rotores
das máquinas de acordo com as leis do movimento de um corpo em rotação. Se um
gerador funcionar temporariamente mais rápido que outro, a posição angular de seu
rotor em relação à da máquina mais lenta avançará. A diferença angular resultante
transfere parte da carga da máquina lenta para a máquina rápida, dependendo da
relação potência-ângulo. Isso tende a reduzir a diferença de velocidade e, portanto, a
separação angular.
ocorre se o sistema não puder absorver a energia cinética correspondente a essas
diferenças de velocidade do rotor. Para qualquer situação, a estabilidade do sistema
depende se os desvios nas posições angulares dos rotores resultam ou não em
torques de restauração suficientes [8]. A perda de sincronismo pode ocorrer entre
uma máquina e o restante do sistema, ou entre grupos de máquinas, mantendo-se o
sincronismo dentro de cada grupo após separação entre si.
A mudança no torque eletromagnético de uma máquina síncrona após uma
perturbação pode ser resolvida em dois componentes: • Componente do torque de
sincronização, em fase com o desvio do ângulo do rotor. • Componente de torque de
amortecimento, em fase com a velocidade de
viation.
A estabilidade do sistema depende da existência de ambas as componentes do
torque para cada uma das máquinas síncronas. A falta de torque de sincronização
suficiente resulta em instabilidade aperiódica ou não oscilatória, enquanto a falta de
torque de amortecimento resulta em instabilidade oscilatória.
Por conveniência na análise e para obter informações úteis sobre a natureza dos
problemas de estabilidade, é útil caracterizar a estabilidade do ângulo do rotor em
termos das duas subcategorias a seguir:
• A estabilidade do ângulo do rotor para pequenas perturbações (ou pequenos
sinais) está relacionada com a capacidade do sistema de potência de manter
o sincronismo sob pequenas perturbações. As perturbações são consideradas
suficientemente pequenas para que a linearização das equações do sistema
seja permitida para fins de análise [8], [12], [13].
- A estabilidade em pequenas perturbações depende do estado
operacional inicial do sistema. A instabilidade que pode resultar pode ser
de duas formas: i) aumento no ângulo do rotor através de um modo não
oscilatório ou aperiódico devido à falta de torque de sincronização, ou ii)
oscilações do rotor de amplitude crescente devido à falta de torque de
amortecimento suficiente.
- Nos sistemas de energia de hoje, o problema de estabilidade do ângulo
do rotor de pequena perturbação geralmente está associado ao
amortecimento insuficiente das oscilações. O problema de instabilidade
aperiódica foi amplamente eliminado pelo uso de reguladores de tensão
de gerador de ação contínua; entretanto, este problema ainda pode ocorrer
quando os geradores operam com excitação constante quando submetidos
à ação de limitadores de excitação (limitadores de corrente de campo).
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1390
Fig. 1. Classificação da estabilidade do sistema de potência.
- Os problemas de estabilidade do ângulo do rotor com pequenas
perturbações podem ser de natureza local ou global. Os problemas locais
envolvem uma pequena parte do sistema de potência e geralmente estão
associados às oscilações do ângulo do rotor de uma única usina em
relação ao restante do sistema de potência. Tais oscilações são
chamadas de oscilações do modo de planta local.
A estabilidade (amortecimento) dessas oscilações depende da força do
sistema de transmissão visto pela usina, sistemas de controle de
excitação do gerador e saída da usina [8].
- Problemas globais são causados por interações entre grandes grupos
de geradores e têm efeitos generalizados.
Eles envolvem oscilações de um grupo de geradores em uma área
oscilando contra um grupo de geradores em outra área. Tais oscilações
são chamadas oscilações de modo interárea. Suas características são
muito complexas e diferem significativamente das oscilações locais do
modo de planta. As características de carga, em particular, têm um
grande efeito na estabilidade dos modos interárea [8].
- O intervalo de tempo de interesse em estudos de estabilidade de
pequenas perturbações é da ordem de 10 a 20 segundos após uma
perturbação. • A estabilidade do ângulo do rotor em grandes perturbações
ou estabilidade transitória, como é comumente chamada, refere-se à
capacidade do sistema de potência de manter o sincronismo quando
submetido a uma perturbação severa, como um curto-circuito em uma linha
de transmissão. A resposta resultante do sistema envolve grandes excursões
dos ângulos do rotor do gerador e é influenciada pela relação potência-
ângulo não linear.
- A estabilidade transitória depende tanto do estado operacional inicial
do sistema quanto da gravidade da perturbação. A instabilidade é
geralmente na forma de separação angular aperiódica devido ao torque
de sincronização insuficiente, manifestando-se como instabilidade de
primeira oscilação. No entanto, em grandes sistemas de energia, a
instabilidade transitória pode nem sempre ocorrer como instabilidade de
primeira oscilação associada a
IEEE TRANSAÇÕES EM SISTEMAS DE ENERGIA, VOL. 19, Nº. 2, MAIO DE 2004
um único modo; pode ser o resultado da superposição de um modo de
oscilação lento entre áreas e um modo de oscilação da planta local,
causando uma grande excursão do ângulo do rotor além da primeira
oscilação [8]. Também pode ser resultado de efeitos não lineares que
afetam um único modo, causando instabilidade além do primeiro balanço.
- O intervalo de tempo de interesse em estudos de estabilidade transitória
é geralmente de 3 a 5 segundos após o distúrbio. Pode se estender de
10 a 20 segundos para sistemas muito grandes com oscilações entre
áreas dominantes.
Conforme identificado na Fig. 1, a estabilidade do ângulo do rotor em pequenas
perturbações, bem como a estabilidade transitória, são categorizadas como
fenômenos de curto prazo .
O termo estabilidade dinâmica também aparece na literatura como uma classe
de estabilidade do ângulo do rotor. No entanto, tem sido usado para denotar
diferentes fenômenos por diferentes autores. Na literatura norte-americana, tem
sido usado principalmente para denotar a estabilidade de pequenas perturbações
na presença de controles automáticos (particularmente, os controles de excitação
de geração) como distinto da clássica “estabilidade de estado estacionário” sem
controles de gerador [7 ], [8]. Na literatura européia, tem sido usado para denotar
estabilidade transitória. Uma vez que muita confusão resultou do uso do termo
estabilidade dinâmica, recomendamos contra seu uso, como fizeram as Forças-
Tarefa IEEE e CIGRE anteriores [6], [7].
B.2 Estabilidade de Tensão:
A estabilidade de tensão refere-se à capacidade de um sistema de potência de
manter tensões constantes em todas as barras do sistema após ser submetido a
uma perturbação de uma determinada condição inicial de operação.
Depende da capacidade de manter/restaurar o equilíbrio entre a demanda de
carga e a oferta de carga do sistema de energia. A estabilidade que pode resultar
ocorre na forma de queda progressiva ou elevação de tensões de algumas barras.
Um possível resultado da instabilidade de tensão é a perda de carga em uma área
ou o disparo de linhas de transmissão e outros elementos por seus sistemas de
proteção principais.
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KUNDUR et al.: DEFINIÇÃO E CLASSIFICAÇÃO DA ESTABILIDADE DO SISTEMA DE ENERGIA
a interrupções em cascata. A perda de sincronismo de alguns geradores pode
resultar dessas interrupções ou de condições de operação que violam o limite
de corrente de campo [14].
A queda progressiva nas tensões do barramento também pode estar
associada à instabilidade do ângulo do rotor. Por exemplo, a perda de
sincronismo das máquinas à medida que os ângulos do rotor entre dois
grupos de máquinas se aproximam de 180 causa uma rápida queda nas
tensões em pontos intermediários da rede próximos ao centro elétrico [8].
Normalmente, os sistemas de proteção operam para separar os dois grupos
de máquinas e as tensões se recuperam para níveis que dependem das
condições pós-separação. Se, no entanto, o sistema não for tão separado, as
tensões próximas ao centro elétrico oscilam rapidamente entre valores altos
e baixos como resultado de repetidos “deslizamentos de pólo” entre os dois
grupos de máquinas. Em contraste, o tipo de queda sustentada de tensão
relacionada à instabilidade de tensão envolve cargas e pode ocorrer onde a
estabilidade do ângulo do rotor não é um problema.
O termo colapso de tensão também é frequentemente usado. É o processo
pelo qual a sequência de eventos que acompanham a instabilidade de tensão
leva a um apagão ou tensões anormalmente baixas em uma parte significativa
do sistema de potência [8], [15] e [16]. A operação estável (estável) em baixa
tensão pode continuar depois que os comutadores de derivação do
transformador atingirem seu limite de reforço, com disparo intencional e/ou
não intencional de alguma carga. A carga restante tende a ser sensível à
tensão e a demanda conectada na tensão normal não é atendida.
A força motriz para a instabilidade de tensão geralmente são as cargas;
em resposta a uma perturbação, a potência consumida pelas cargas tende a
ser restabelecida pela ação do regulador de escorregamento do motor,
depende da relação entre a componente de carga capacitiva e as reatâncias
reguladores de tensão de distribuição, transformadores comutadores e termostatos.
Cargas restauradas aumentam o estresse na rede de alta tensão, aumentando da máquina juntamente com o sistema de excitação da máquina síncrona. A
o consumo de energia reativa e causando ainda mais redução de tensão.
Uma situação de degradação causando tensão em estabilidade ocorre quando
a dinâmica de carga tenta restaurar o consumo de energia além da capacidade
da rede de transmissão e da geração conectada [8], [14]–[18].
Um fator importante que contribui para a instabilidade de tensão é a queda
de tensão que ocorre quando as potências ativa e reativa fluem pelas
reatâncias indutivas da rede de transmissão; isso limita a capacidade da rede
de transmissão para transferência de energia e suporte de tensão. A
transferência de energia e o suporte de tensão são ainda mais limitados
quando alguns dos geradores atingem seus limites de capacidade de
sobrecarga de tempo de corrente de campo ou armadura.
A estabilidade de tensão é ameaçada quando uma perturbação aumenta a
demanda de potência reativa além da capacidade sustentável dos recursos
de potência reativa disponíveis.
Enquanto a forma mais comum de instabilidade de tensão é a queda
progressiva das tensões do barramento, o risco de instabilidade de
sobretensão também existe e foi experimentado em pelo menos um sistema
[19]. É causada por um comportamento capacitivo da rede (linhas de
transmissão EHV operando abaixo da carga de impedância de surto), bem
como por limitadores de subexcitação que impedem geradores e/ou
compensadores síncronos de absorver o excesso de potência reativa. Nesse
caso, a instabilidade está associada à incapacidade do sistema combinado
de geração e transmissão de operar abaixo de algum nível de carga. Em sua
tentativa de restaurar essa potência de carga, os comutadores de derivação
do transformador causam instabilidade de tensão de longo prazo.
1391
Problemas de estabilidade de tensão também podem ocorrer nos terminais
de enlaces HVDC usados para aplicações de longa distância ou back-to-back
[20], [21]. Eles geralmente estão associados a links HVDC conectados a
sistemas CA fracos e podem ocorrer em estações retificadoras ou inversoras
e estão associados às características desfavoráveis de “carga” de potência
reativa dos conversores. As estratégias de controle do link HVDC têm uma
influência muito significativa em tais problemas, uma vez que as potências
ativa e reativa na junção CA/CC são determinadas pelos controles. Se a
carga resultante na transmissão CA a estressar além de sua capacidade,
ocorrerá instabilidade de tensão. Tal fenômeno é relativamente rápido com o
intervalo de tempo de interesse sendo da ordem de um segundo ou menos.
A instabilidade de tensão também pode estar associada aos controles do
comutador do transformador do conversor, que é um fenômeno
consideravelmente mais lento [21].
Desenvolvimentos recentes na tecnologia HVDC (conversores de fonte de
tensão e conversores comutados por capacitor) aumentaram significativamente
os limites para operação estável de links HVDC em sistemas fracos em
comparação com os limites para conversores comutados de linha.
Uma forma de problema de estabilidade de tensão que resulta em
sobretensões descontroladas é a auto-excitação de máquinas síncronas.
Isso pode ocorrer se a carga capacitiva de uma máquina síncrona for muito
grande. Exemplos de cargas capacitivas excessivas que podem iniciar a
autoexcitação são linhas abertas de alta tensão e capacitores shunt e bancos
de filtros de estações HVDC [22].
As sobretensões que resultam quando a carga do gerador muda para
capacitiva são caracterizadas por um aumento instantâneo no instante da
mudança seguido por um aumento mais gradual. Este último aumento
capacidade de corrente de campo negativo do excitador é uma característica
que tem uma influência positiva nos limites de auto-excitação.
Como no caso da estabilidade do ângulo do rotor, é útil classificar a
estabilidade de tensão nas seguintes subcategorias: • A estabilidade de
tensão em grandes distúrbios refere-se à capacidade do sistema de
manter tensões constantes após grandes distúrbios, como falhas no
sistema, perda de geração ou contingências do circuito. Essa
capacidade é determinada pelas características do sistema e da carga
e pelas interações de controles e proteções contínuos e discretos. A
determinação da estabilidade de tensão em grandes perturbações
requer o exame da resposta não linear do sistema de potência durante
um período de tempo suficiente para capturar o desempenho e as
interações de dispositivos como motores, comutadores de derivação
de transformadores de subcarga e corrente de campo do gerador.
limitadores. O período de estudo de interesse pode se estender de
alguns segundos a dezenas de minutos.
• A estabilidade de tensão em pequenos distúrbios refere-se à capacidade
do sistema de manter tensões constantes quando submetido a
pequenas perturbações, como mudanças incrementais na carga do sistema.
Essa forma de estabilidade é influenciada pelas características das
cargas, controles contínuos e controles discretos em um determinado
instante de tempo. Este conceito é útil para determinar, a qualquer
instante, como as tensões do sistema responderão a pequenas
mudanças no sistema. Com suposições apropriadas, as equações do
sistema podem ser linearizadas para análise, permitindo assim
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1392
cálculo de informações de sensibilidade valiosas úteis na identificação
de fatores que influenciam a estabilidade. Essa linearização, no entanto,
não pode levar em conta efeitos não lineares, como controles do
comutador de taps (zonas mortas, passos de tap discretos e atrasos de
tempo). Portanto, uma combinação de análises lineares e não lineares é
usada de forma complementar [23], [24].
Conforme observado acima, o intervalo de tempo de interesse para
problemas de estabilidade de tensão pode variar de alguns segundos a
dezenas de minutos. Portanto, a estabilidade de tensão pode ser um fenômeno
de curto ou longo prazo, conforme identificado na Figura 1.
• A estabilidade de tensão de curto prazo envolve a dinâmica de
componentes de carga de ação rápida, como motores de indução,
cargas controladas eletronicamente e conversores HVDC.
O período de interesse do estudo é da ordem de vários segundos, e a
análise requer a solução de equações diferenciais de sistema
apropriadas; isso é semelhante à análise da estabilidade do ângulo do
rotor. A modelagem dinâmica de cargas geralmente é essencial. Em
contraste com a estabilidade angular, os curtos-circuitos próximos às
cargas são importantes. Recomenda-se que o termo estabilidade de
tensão transiente não seja usado. • A estabilidade de tensão a longo
prazo envolve equipamentos de atuação mais lenta, como transformadores
de comutação, cargas controladas termostaticamente e limitadores de
corrente do gerador. O período de estudo de interesse pode se estender
por vários ou muitos minutos, e simulações de longo prazo são
necessárias para análise do desempenho dinâmico do sistema [17], [23],
[25]. A estabilidade geralmente é determinada pela interrupção resultante
do equipamento, e não pela gravidade da perturbação inicial.
A instabilidade ocorre devido à perda do equilíbrio de longo prazo (por
exemplo, quando as cargas tentam restaurar sua energia além da
capacidade da rede de transmissão e da geração conectada), o ponto
de operação em estado estacionário pós-distúrbio é instável para
pequenos distúrbios ou falta de atração em direção ao equilíbrio pós-
distúrbio estável (por exemplo, quando uma ação corretiva é aplicada
tarde demais) [14], [15]. A perturbação também pode ser um acúmulo
de carga sustentado (por exemplo, aumento da carga matinal). Em
muitos casos, a análise estática [23], [24], [26], [27] pode ser usada para
estimar margens de estabilidade, identificar fatores que influenciam a
estabilidade e rastrear uma ampla gama de condições do sistema e um
grande número de cenários. Onde o tempo das ações de controle é
importante, isso deve ser complementado por simulações no domínio do
tempo em estado quase estacionário [14], [17].
B.3 Base para a distinção entre tensão e
Estabilidade do ângulo do
rotor: É importante reconhecer que a distinção entre a estabilidade do ângulo
do rotor e a estabilidade da tensão não se baseia no acoplamento fraco entre
as variações na potência/ângulo ativo e na magnitude da potência/tensão
reativa. De fato, o acoplamento é forte para condições de estresse e tanto a
estabilidade do ângulo do rotor quanto a estabilidade da tensão são afetadas
pela potência ativa pré-distúrbio, bem como pelos fluxos de potência reativa.
Em vez disso, a distinção é baseada no conjunto específico de forças opostas
que experimentam desequilíbrio sustentado e na principal variável do sistema
na qual a consequente instabilidade é aparente.
IEEE TRANSAÇÕES EM SISTEMAS DE ENERGIA, VOL. 19, Nº. 2, MAIO DE 2004
B.4 Estabilidade de frequência:
A estabilidade de frequência refere-se à capacidade de um sistema de energia
de manter uma frequência estável após uma perturbação severa do sistema,
resultando em um desequilíbrio significativo entre a geração e a carga.
Depende da capacidade de manter/restaurar o equilíbrio entre a geração e a
carga do sistema, com mínima perda não intencional de carga. A instabilidade
que pode resultar ocorre na forma de oscilações de frequência sustentadas,
levando ao disparo de unidades geradoras e/ou cargas.
Distúrbios graves do sistema geralmente resultam em grandes variações de
frequência, fluxos de energia, tensão e outras variáveis do sistema, invocando
assim as ações de processos, controles e proteções que não são modeladas
em estudos convencionais de estabilidade transitória ou estabilidade de tensão.
Esses processos podem ser muito lentos, como a dinâmica da caldeira, ou
apenas acionados para condições extremas do sistema, como o disparo de
geradores de proteção de volts/Hertz.
Em grandes sistemas de energia interconectados, esse tipo de situação é mais
comumente associado a condições após a divisão de sistemas em ilhas. A
estabilidade, neste caso, é uma questão de saber se cada ilha atingirá ou não
um estado de equilíbrio operacional com perda de carga não intencional mínima.
É determinado pela resposta geral da ilha, conforme evidenciado por sua
frequência média, em vez do movimento relativo das máquinas. Geralmente, os
problemas de estabilidade de frequência estão associados a inadequações nas
respostas dos equipamentos, má coordenação dos equipamentos de controle e
proteção ou reserva de geração insuficiente. Exemplos de tais problemas são
relatados nas referências [28]–[31]. Em sistemas de ilhas isoladas, a estabilidade
de frequência pode ser motivo de preocupação para qualquer perturbação que
cause uma perda relativamente significativa de carga ou geração [32].
Durante as excursões de frequência, os tempos característicos dos processos
e dispositivos que são ativados variam de frações de segundos, correspondendo
à resposta de dispositivos como corte de carga por subfrequência e controles e
proteções de geradores, até vários minutos, correspondendo à resposta de
dispositivos como sistemas de fornecimento de energia do motor principal e
reguladores de tensão de carga. Portanto, conforme identificado na Fig. 1, a
estabilidade de frequência pode ser um fenômeno de curto prazo ou um
fenômeno de longo prazo . Um exemplo de instabilidade de frequência de curto
prazo é a formação de uma ilha subgerada com rejeição insuficiente de carga
de subfrequência, de modo que a frequência decai rapidamente, causando o
apagão da ilha em poucos segundos [28]. Por outro lado, situações mais
complexas em que a instabilidade de frequência é causada por controles de
sobrevelocidade de turbinas a vapor [29] ou proteção e controles de caldeira/
reator são fenômenos de longo prazo com o intervalo de tempo de interesse
variando de dezenas de segundos a vários minutos [ 30], [31], [33].
Durante excursões de frequência, as magnitudes de tensão podem mudar
significativamente, especialmente para condições de ilhamento com corte de
carga de subfrequência que descarrega o sistema. Mudanças de magnitude de
tensão, que podem ser maiores em porcentagem do que mudanças de
frequência, afetam o desequilíbrio de geração de carga.
A alta tensão pode causar um desligamento indesejável do gerador por perda
mal projetada ou coordenada de relés de excitação ou relés de volts/Hertz. Em
um sistema sobrecarregado, a baixa tensão pode causar operação indesejável
dos relés de impedância.
Machine Translated by Google
KUNDUR et al.: DEFINIÇÃO E CLASSIFICAÇÃO DA ESTABILIDADE DO SISTEMA DE ENERGIA
B.5 Comentários sobre a classificação:
Classificamos a estabilidade do sistema de energia por conveniência na
identificação de causas de instabilidade, aplicação de ferramentas de análise
adequadas e desenvolvimento de medidas corretivas. Em qualquer situação, no
entanto, qualquer forma de instabilidade pode não ocorrer em sua forma pura.
Isso é particularmente verdadeiro em sistemas altamente estressados e para
eventos em cascata; à medida que os sistemas falham, uma forma de
instabilidade pode levar a outra forma. No entanto, distinguir entre diferentes
formas é importante para entender as causas subjacentes do problema, a fim
de desenvolver procedimentos de projeto e operação apropriados.
Embora a classificação da estabilidade do sistema de potência seja um
meio eficaz e conveniente para lidar com as complexidades do problema, a
estabilidade geral do sistema deve sempre ser mantida em mente. As soluções
para problemas de estabilidade de uma categoria não devem prejudicar outra.
É essencial olhar para todos os aspectos do fenômeno da estabilidade e para
cada aspecto de mais de um ponto de vista.
4. RELAÇÃO ENTRE CONFIABILIDADE, SEGURANÇA E
ESTABILIDADE
Nesta seção, discutimos a relação entre os conceitos de confiabilidade,
segurança e estabilidade do sistema de potência. Também descreveremos
brevemente como esses termos foram definidos e usados na prática.
A. Relação Conceitual [34], [35]
A confiabilidade de um sistema de potência refere-se à probabilidade de sua
operação satisfatória no longo prazo. Denota a capacidade de fornecer serviço
elétrico adequado de forma quase contínua, com poucas interrupções durante
um período de tempo prolongado.
A segurança de um sistema de energia refere-se ao grau de risco em sua
capacidade de sobreviver a distúrbios iminentes (contingências) sem interrupção
do atendimento ao cliente. Refere-se à robustez do sistema a distúrbios
iminentes e, portanto, depende da condição de operação do sistema, bem como
da probabilidade contingente de distúrbios.
A estabilidade de um sistema de potência, conforme discutido na Seção II,
refere-se à continuidade da operação intacta após uma perturbação. Depende
das condições de funcionamento e da natureza da perturbação física.
A seguir estão as diferenças essenciais entre os três aspectos do desempenho que quando as mudanças forem concluídas, o sistema se adapte a novas
do sistema de potência: 1) A confiabilidade é o objetivo geral no projeto e
operação do sistema de potência. Para ser confiável, o sistema de energia
deve estar seguro na maior parte do tempo. Para ser seguro, o sistema
deve ser estável, mas também deve ser seguro contra outras
contingências que não seriam classificadas como problemas de
estabilidade, por exemplo, danos ao equipamento, como falha explosiva
de um cabo, queda de torres de transmissão devido a carga de gelo ou
sabotagem. Da mesma forma, um sistema pode ser estável após uma
contingência, mas inseguro devido às condições do sistema pós-falta,
resultando em sobrecargas de equipamentos ou violações de tensão.
2) A segurança do sistema pode ser distinguida da estabilidade em termos
das consequências resultantes. Para
1393
Por exemplo, dois sistemas podem ser estáveis com margens de
estabilidade iguais, mas um pode ser relativamente mais seguro porque
as consequências da instabilidade são menos severas.
3) Segurança e estabilidade são atributos variáveis no tempo que podem
ser julgados pelo estudo do desempenho do sistema de potência sob
um conjunto particular de condições. A confiabilidade, por outro lado, é
uma função do desempenho médio do sistema de potência no tempo;
ela só pode ser julgada pela consideração do comportamento do sistema
durante um período de tempo apreciável.
B. Definição NERC de Confiabilidade [36]
O NERC (North American Electric Reliability Council) define a confiabilidade
do sistema de energia da seguinte forma. • Confiabilidade, em um sistema
elétrico de grande potência, é o grau em que o desempenho dos elementos
desse sistema resulta na entrega de energia aos consumidores dentro
dos padrões aceitos e na quantidade desejada. O grau de confiabilidade
pode ser medido pela frequência, duração e magnitude dos efeitos
adversos no atendimento ao consumidor.
A confiabilidade pode ser abordada considerando dois aspectos funcionais
básicos dos sistemas de energia: Adequação - a capacidade do sistema de
energia de fornecer a energia elétrica agregada e os requisitos de energia
do cliente em todos os momentos, levando em conta idades programadas e não
programadas de componentes do sistema.
Segurança - a capacidade do sistema de energia de resistir a perturbações
repentinas, como curto-circuitos elétricos ou perda não antecipada de
componentes do sistema.
As definições acima também aparecem em vários IEEE e CIGRE
Documentos do Grupo de Trabalho/Força-Tarefa [37], [38].
Outras formas alternativas de definição de segurança do sistema de potência
têm sido propostas na literatura. Por exemplo, na referência [39], a segurança é
definida em termos de satisfação de um conjunto de restrições de desigualdade
sobre um subconjunto de possíveis perturbações chamado “próximo conjunto
de contingência”.
C. Análise da Segurança do Sistema de Energia
A análise de segurança diz respeito à determinação da robustez do sistema
de potência em relação a perturbações iminentes.
Existem dois componentes importantes da análise de segurança. Para um
sistema de potência sujeito a mudanças (pequenas ou grandes), é importante
condições de operação de forma que nenhuma restrição física seja violada. Isso
implica que, além das próximas condições de operação serem aceitáveis, o
sistema deve sobreviver à transição para essas condições.
A caracterização acima da segurança do sistema destaca claramente dois
aspectos de sua análise: • Análise de segurança estática - envolve a análise
de estado estacionário das condições do sistema pós-distúrbio para
verificar se nenhuma classificação de equipamento e restrições de tensão
foram violadas. • Análise dinâmica de segurança — envolve o exame de
diferentes categorias de estabilidade do sistema descritas na Seção III.
A análise de estabilidade é, portanto, um componente integral da avaliação
de segurança e confiabilidade do sistema.
Machine Translated by Google
1394
A prática geral da indústria para avaliação de segurança tem sido usar uma
abordagem determinística. O sistema de energia é projetado e operado para
resistir a um conjunto de contingências denominadas “contingências normais”
selecionadas com base em sua probabilidade de ocorrência significativa. Na
prática, eles são geralmente definidos como a perda de qualquer elemento
único em um sistema de energia, espontaneamente ou precedida por uma falta
monofásica, dupla ou trifásica. Isso geralmente é chamado de critério porque
examina o comportamento de uma grade de componentes após a perda de
qualquer um deou
seus componentes
interrupções principais.
em cascata Alémnão
podem disso,
serapermitidas
perda de carga
para
interrupções relacionadas a múltiplas, como a perda de uma linha de circuito
duplo. Considerações podem ser feitas para contingências extremas que
excedam em severidade as contingências normais de projeto. Controles de
emergência, como disparo de geração, corte de carga e ilhamento controlado,
podem ser usados para lidar com tais eventos e evitar apagões generalizados.
A abordagem determinística serviu razoavelmente bem ao setor no
passado – resultou em altos níveis de segurança e o esforço de estudo foi
minimizado. Sua principal limitação, no entanto, é que trata todos os cenários
de limitação de segurança como tendo o mesmo risco. Também não dá
consideração adequada sobre quão prováveis ou improváveis são várias
contingências.
No atual ambiente de serviços públicos, com uma diversidade de
participantes com diferentes interesses comerciais, a abordagem determinística
pode não ser aceitável. É necessário levar em conta a natureza probabilística
das condições e eventos do sistema e quantificar e gerenciar riscos. A
tendência será expandir o uso da avaliação de segurança baseada em riscos.
Nessa abordagem, examina-se a probabilidade do sistema tornar-se instável e
suas consequências, e estima-se o grau de exposição à falha do sistema. Essa
abordagem é computacionalmente intensiva, mas é possível com as
ferramentas atuais de computação e análise.
V. FUNDAMENTOS TEÓRICOS DO SISTEMA DE ESTABILIDADE
DO SISTEMA DE ENERGIA
A. Preliminares
Nesta seção, abordamos questões fundamentais relacionadas às definições
de estabilidade do sistema de potência do ponto de vista da teoria do sistema.
Assumimos que o modelo de um sistema de potência é dado na forma de
equações diferenciais de primeira ordem explícitas (isto é, uma descrição do
espaço de estados). Embora isso seja bastante comum na teoria de sistemas
dinâmicos, nem sempre pode ser totalmente natural para sistemas físicos
como sistemas de energia. Os modelos de primeiro princípio que são
tipicamente usados para descrever sistemas de potência raramente estão
nesta forma, e as transformações necessárias para trazê-los para a forma
explícita de primeira ordem podem, em geral, introduzir soluções espúrias [40].
Mais importante, muitas vezes existem equações algébricas (implícitas)
que restringem várias quantidades, e um conjunto de equações algébricas
diferenciais (DAE) é frequentemente usado em simulações de transientes do
sistema de potência. A parte algébrica geralmente surge de um raciocínio do
tipo perturbação singular que usa a separação de tempo entre subconjuntos
de variáveis para postular que as variáveis rápidas já atingiram seu estado
estacionário no horizonte de tempo de interesse [41], [42].
IEEE TRANSAÇÕES EM SISTEMAS DE ENERGIA, VOL. 19, Nº. 2, MAIO DE 2004
Provar a existência de soluções de DAE é um problema muito desafiador
em geral. Embora os resultados locais possam ser derivados do teorema da
função implícita que especifica as condições de classificação para o jacobiano
da parte algébrica, os resultados não locais são muito mais difíceis de obter.
Uma abordagem geral para o estudo não local da estabilidade de sistemas
DAE que é baseada na geometria diferencial é apresentada em [43] (para
condições suficientes, ver [44]). As superfícies nas quais as condições de
classificação para o jacobiano da parte algébrica não são válidas são
comumente denotadas como superfícies de impasse e, na análise de modelos
de sistemas de potência, é normalmente assumido que os conjuntos de
equilíbrio de interesse na análise de estabilidade são disjunto de tais superfícies
[41], [45].
Uma aproximação frequentemente útil da dinâmica rápida é baseada no
conceito de fasores dinâmicos (variantes no tempo) [46] e componentes
simétricos dinâmicos [47]. Também é normalmente assumido que a natureza
distribuída de alguns elementos de um sistema de energia (por exemplo, linhas
de transmissão) pode ser aproximada com modelos de parâmetros
concentrados sem uma grande perda de fidelidade do modelo. Isso é ditado
principalmente pela intratabilidade fundamental de modelos que incluem
equações diferenciais parciais e pelo comportamento satisfatório de modelos
de parâmetros concentrados (quando avaliados no nível de elemento único -
por exemplo, o uso de vários modelos de seção “ ” para uma linha de
transmissão longa) .
Alguns aspectos qualitativos da propagação de faltas em sistemas de potência
espacialmente estendidos podem, no entanto, ser estudados efetivamente
com modelos distribuídos [48].
Os sistemas de potência também são um exemplo de sistemas dinâmicos
restritos, pois suas trajetórias de estado são restritas a um subconjunto
particular no espaço de estado (espaço de fase na linguagem dos sistemas
dinâmicos) denotado como a região operacional viável (ou tecnicamente viável
ou permitida). [45]. As trajetórias que saem dessa região desejada podem levar
a mudanças estruturais (por exemplo, disparo do disjuntor em um sistema de
energia) ou levar a uma operação insegura.
Este tipo de consideração introduzirá regiões de estabilidade restrita na
análise de estabilidade do sistema de potência.
Várias questões adicionais são levantadas pelo fato de que o sistema de
potência interage com seu ambiente (normalmente não modelado), tornando o
modelo do sistema de potência não autônomo (ou variável no tempo). Exemplos
incluem variações de carga e mudanças na topologia da rede devido à
comutação em subestações. Interações adicionais com o ambiente incluem
distúrbios cuja descrição física pode incluir interrupções de elementos do
sistema, enquanto uma descrição matemática pode envolver variações na
ordem do sistema ou no número de variáveis de interesse.
Finalmente, um sistema de potência é um sistema controlado (ou forçado)
com numerosos loops de realimentação, e é necessário incluir os efeitos das
entradas de controle (incluindo sua saturação), especialmente em horizontes
de tempo mais longos.
Os problemas de modelagem descritos são normalmente abordados em um
estrutura de análise do sistema de energia da seguinte maneira:
1) O problema de definir estabilidade para sistemas não autônomos gerais
é muito desafiador mesmo no campo teórico [40], e uma abordagem
possível é dizer que um sistema para o qual o ambiente fornece sinais
quadráticos integráveis como entradas ao longo de um intervalo de
tempo é estável se as variáveis de interesse (como saídas) também
forem integráveis ao quadrado. Em uma configuração mais geral,
podemos considerar sinais truncados no tempo e denotar o sistema
Machine Translated by Google
KUNDUR et al.: DEFINIÇÃO E CLASSIFICAÇÃO DA ESTABILIDADE DO SISTEMA DE ENERGIA
bem colocado se mapear sinais truncados integráveis quadrados em
sinais com a mesma propriedade. Em uma configuração de sistema
de energia, normalmente assume-se que as variáveis na interface
com o ambiente são conhecidas (ou previsíveis) – por exemplo, que
as entradas mecânicas para todos os geradores são constantes ou
que variam de acordo com a resposta conhecida dos reguladores da
turbina.
2) As perturbações de interesse cairão em duas grandes categorias – tipo
de evento (tipicamente descrito como interrupções de equipamentos
específicos) e tipo de norma (descrita por seu tamanho, por exemplo,
em termos de várias normas de sinais); voltaremos a esta questão em
breve. Também observamos que nos casos em que distúrbios do tipo
evento (por exemplo, comutação) ocorrem repetidamente, uma
estrutura de análise adequada é a de sistemas híbridos (para uma
revisão recente, consulte [49]); distúrbios do tipo evento também
podem ser iniciados por operadores humanos.
Nosso foco está em horizontes de tempo da ordem de segundos a
minutos; em uma escala de tempo mais longa, os efeitos das estruturas
de mercado podem se tornar proeminentes. Nesse caso, a noção
relevante de estabilidade precisa ser reexaminada; algumas pistas
sobre sistemas com tomada de decisão distribuída podem ser
encontradas em [50].
3) Dada nossa ênfase na análise de estabilidade, assumiremos que as
ações de todos os controladores são totalmente previsíveis em termos
de quantidades conhecidas do sistema (estados), ou como funções
do tempo; o problema duplo de projetar controles de estabilização
para sistemas não lineares é muito desafiador, veja por exemplo [8],
[51].
Um estudo típico de estabilidade de sistema de potência consiste nas
seguintes etapas: 1) Fazer suposições de modelagem e formular um modelo
matemático apropriado para as escalas de tempo e fenômenos em
estudo; 2) Selecione uma definição de estabilidade apropriada; 3)
Analisar e/ou simular para determinar a estabilidade, normalmente
usando um cenário de eventos; 4) Revise os resultados à luz das
suposições, compare com a experiência de engenharia (“realidade”) e
repita se necessário.
Antes de considerar detalhes sobre a estabilidade do sistema de potência,
precisamos avaliar o esforço computacional necessário. No caso de modelos
de sistemas lineares, a questão da estabilidade é decidível e pode ser
respondida eficientemente em tempo polinomial [52]. No caso de sistemas
não lineares, os algoritmos disponíveis são inerentemente ineficientes. Por
exemplo, um problema relacionado de saber se todas as trajetórias de um
sistema com uma única não linearidade escalar convergem para a origem
acaba sendo muito intensivo computacionalmente (ou seja, NP-difícil), e não
está claro se é decidível [52 ]. Dado o grande tamanho dos sistemas de
potência e a necessidade de considerar perturbações do tipo evento que
inevitavelmente levarão a modelos não lineares, fica claro que a tarefa de
determinar a estabilidade de um sistema de potência será desafiadora.
Acontece, no entanto, que nossas principais ferramentas para reduzir a
complexidade computacional serão nossa capacidade (e disposição) de utilizar
aproximações e a natureza particular dos distúrbios do tipo evento que
estamos analisando.
Também queremos apontar que uma possível mudança de ênfase em
relação a vários fenômenos nos sistemas de poder (por exemplo, aspectos
híbridos) implicaria necessariamente em uma reavaliação das noções de pessoal.
1395
bilidade. Para uma revisão recente sobre noções de estabilidade em vários
tipos de sistemas (incluindo os de dimensão infinita), ver [53].
B. Um Cenário para Análise de Estabilidade
Consideramos o sistema
onde é o vetor de estado (uma função do tempo, mas omitimos explicitamente
escrever o argumento do tempo ), é sua derivada, é suficientemente
diferenciável e seu domínio inclui a origem. O sistema descrito acima é
considerado autônomo se for independente e não autônomo caso contrário.
Um cenário típico para análise de estabilidade do sistema de energia
envolve três etapas distintas.
1) O sistema está operando inicialmente em um conjunto de equilíbrio pré-
distúrbio (por exemplo, um
umponto de equilíbrio
ciclo limite benignoounotalvez atéde
espaço mesmo
estado);
nesse conjunto, vários termos de condução (forças) que afetam as
variáveis do sistema são equilibrados (seja instantaneamente ou ao
longo de um intervalo de tempo). Usamos a noção de um conjunto de
equilíbrio para denotar pontos de equilíbrio, conjuntos de limites e
estruturas mais complicadas como atratores aperiódicos (que podem
ser possíveis em modelos realistas de sistemas de potência). Porém,
na grande maioria dos casos de interesse prático hoje, os pontos de
equilíbrio são os conjuntos de interesse.
Em geral, um conjunto de equilíbrio, ou um atrator, é um conjunto
de trajetórias no espaço de fase para o qual todas as trajetórias
vizinhas convergem. Os atratores, portanto, descrevem o
comportamento de longo prazo de um sistema dinâmico. Um ponto no
trator, ou um ponto de equilíbrio, é um atrator que consiste em um
único ponto no espaço de fase. Um ciclo limite no trator, por outro
lado, corresponde a curvas fechadas no espaço de fase; ciclos limite
implicam comportamento periódico. Um atrator caótico (ou aperiódico,
ou estranho) corresponde a um conjunto de equilíbrio onde as
trajetórias do sistema nunca convergem para um ponto ou uma curva
fechada, mas permanecem dentro da mesma região do espaço de
fase. Ao contrário dos ciclos limite, os atratores estranhos não são
periódicos e as trajetórias em tais sistemas são muito sensíveis às
condições iniciais.
2) A seguir, uma perturbação atua no sistema. Uma perturbação do tipo
evento (ou tipo incidente) é caracterizada por um cenário de falha
específico (por exemplo, curto-circuito em algum lugar na rede de
transmissão seguido por uma desconexão da linha incluindo a duração
do evento—“tempo de eliminação da falha”), enquanto as perturbações
do tipo norma (descritas por seu tamanho em termos de várias normas
de sinais - por exemplo, variações de carga) são descritas por seu
tamanho (norma ou intensidade de sinal). Um problema de algum
interesse analítico é determinar a duração máxima admissível da falta
(o chamado “tempo crítico de compensação”) para a qual a resposta
subseqüente do sistema permanece estável. Esta parte da análise de
estabilidade requer o conhecimento das ações dos relés de proteção.
3) Após uma perturbação do tipo evento, a dinâmica do sistema é estudada
em relação a um conjunto conhecido de equilíbrio pós-distúrbio (que
pode ser distinto de ). A condição
conjunto inicialinicial do sistema
(conhecido) pertence a um
e queremos
caracterizar o movimento do sistema com
,
Machine Translated by Google

1396 IEEE TRANSAÇÕES EM SISTEMAS DE ENERGIA, VOL. 19, Nº. 2, MAIO DE 2004

em relação ao lado
ou seja,
do conjunto
se a trajetória
tecnicamente
do sistema
viável
permanecerá
(que inclui ).
No caso de distúrbios do tipo norma, muitas vezes temos Se a
resposta do sistema for estável (uma definição precisa será
. apresentada em breve), diz-se que (e às vezes
também) são estáveis. Uma instabilidade detectada (durante a
qual o movimento do sistema
tecnicamente
cruza o viável
limite do
- por
conjunto
exemplo,
causando disparo de linha ou corte parcial de carga) pode levar
a um novo estudo de estabilidade para
(reduzido)
um novo com
sistema
novos Fig. 2. Ilustração da definição de estabilidade [57].
conjuntos iniciais e viáveis , e possivelmente com diferentes
suposições de modelagem (ou vários desses estudos, se um O conceito de estabilidade parcial é útil na classificação da estabilidade
sistema for particionado em várias partes desconectadas). do sistema de potência em diferentes categorias.

C.1 Estabilidade de Lyapunov:

A análise de estabilidade de sistemas de potência geralmente não é
local, pois vários conjuntos de equilíbrio podem estar envolvidos. No
caso de distúrbios do tipo evento, as perturbações de interesse são
especificadas de forma determinística (o mesmo pode se aplicar
também), e
assume-se que o analista determinou tudo o que é relevante
dado
para
e para
um o
distúrbio. No caso de perturbações do tipo norma, a estrutura de incerteza concentrar no estudo da estabilidade dos pontos de equilíbrio; um estudo
é diferente - a perturbação é caracterizada pelo tamanho (no caso da de conjuntos de equilíbrio mais intrincados, como órbitas periódicas,
chamada análise de pequenos distúrbios ou pequenos sinais, isso é feito
implicitamente, de modo que a análise linearizada permanece válido), e
o mesmo conjunto de equilíbrio normalmente caracteriza o sistema antes
e depois da perturbação. Observe, no entanto, que as perturbações do
tipo norma também podem, em princípio, ser usadas em análises de
grandes sinais.
Propomos a seguir uma formulação de estabilidade do sistema de potência
que nos permitirá explorar características salientes dos conceitos gerais de
estabilidade da teoria do sistema.
• “Um conjunto de equilíbrio de um sistema de potência é estável se,
quando o estado inicial está no conjunto inicial dado, o movimento
do sistema converge para o conjunto de equilíbrio e as restrições
operacionais são satisfeitas para todas as variáveis relevantes ao
longo de toda a trajetória.”
As restrições operacionais são do tipo desigualdade (e igualdade) e
dizem respeito a variáveis individuais e suas coleções.
Por exemplo, a conectividade do sistema é uma característica coletiva, pois
implica que existem caminhos (em termos de teoria dos grafos) de qualquer
barramento para todos os outros barramentos da rede. Observe também
que algumas das restrições operacionais (por exemplo, níveis de tensão)
são inerentemente suaves, ou seja, o analista do sistema de potência pode
estar interessado na caracterização da estabilidade com e sem essas restrições.
Observe que assumimos que nosso modelo é preciso no sentido de
que não há mais alterações no sistema (por exemplo, disparo de linha
iniciado por relé) até que a trajetória cruze o limite
.
C. Definições de estabilidade da teoria do sistema
Nesta seção, fornecemos definições analíticas detalhadas de vários
tipos de estabilidade, incluindo estabilidade de Lyapunov, estabilidade
de entrada e saída, estabilidade de sistemas lineares e estabilidade parcial.
Desses vários tipos, as definições de estabilidade de Lyapunov
relacionadas à estabilidade e estabilidade assintótica são as mais
aplicáveis ao comportamento não linear do sistema de potência sob grandes perturbações.
A definição de estabilidade relacionada a sistemas lineares encontra amplo uso
na análise de estabilidade de pequenos sinais de sistemas de potência. o golpe
As definições coletadas aqui seguem principalmente a apresentação em
[54]; apresentamos definições para casos típicos de modelos de sistemas
de potência (por exemplo, assumindo diferenciabilidade das funções
envolvidas), e não necessariamente no contexto mais geral. Vamos nos
muitas vezes pode ser reduzido ao estudo de pontos de equilíbrio de um
sistema associado cujos estados são desvios dos estados do sistema
original da órbita periódica; outra possibilidade é estudar órbitas
periódicas por meio de estados amostrados e mapas de Poincaré [55].
Novamente consideramos o sistema não autônomo:
(1)
onde é o vetor de estado, é sua derivada, é suficientemente diferenciável
e seu domínio inclui a origem. Observe que o termo de forçamento
(entrada de controle) não está incluído, ou seja, não escrevemos Em
. análise de estabilidade na estrutura de Lyapunov, isso não
é uma limitação, pois todas as entradas de controle são consideradas
funções conhecidas do tempo e/ou funções conhecidas dos estados Por.
razões técnicas, assumiremos que a origem é um ponto de equilíbrio (o
, ser umaum
que significa que ). Um equilíbrio na origem pode translação
equilíbriode
diferente de zero após uma transformação de coordenadas adequada
[54, p. 132]
O ponto de equilíbrio de (1) é: • estável se,
para cada existe que: , tal
(2)
Observe que em (2) qualquer norma pode ser usada devido à
equivalência topológica de todas as normas. Na Figura 2, representamos
o comportamento das trajetórias na vizinhança de um equilíbrio estável
para o caso (um sistema bidimensional no espaço de variáveis
reais). Ao escolher as condições iniciais em uma vizinhança esférica de
raio suficientemente pequena, podemos ,forçar
para todo
a trajetória
o tempodoasistema
estar
inteiramente em um dado cilindro de raio
.
,
• uniformemente estável se, para cada existe ,
, se (2)
independente de tal que nãoéestável;
satisfeito;
• • instável
assintoticamente estável se for estável e além disso
existe tal que:
Machine Translated by Google
KUNDUR et al.: DEFINIÇÃO E CLASSIFICAÇÃO DA ESTABILIDADE DO SISTEMA DE ENERGIA
Fig. 3. Ilustração da definição de estabilidade assintótica [57].
Fig. 4. Ilustração da definição de estabilidade assintótica uniforme [58].
É importante notar que a definição de estabilidade assintótica
combina o aspecto da estabilidade com a atratividade do equilíbrio. Este
é um requisito mais rígido do comportamento do sistema para
eventualmente retornar ao ponto de equilíbrio. Este conceito é
representado pictoricamente na Figura 3. • uniformemente assintoticamente
estável se é uniformemente estável e existe , independente de tal
que para todo , uniformemente em e existe ,
, como
; isto é, para cada ,
tal que
Na Figura 4, representamos pictoricamente a propriedade de
estabilidade assintótica uniforme. Escolhendo os pontos iniciais de
operação em uma vizinhança esférica suficientemente pequena, , pudermos
força-
se a trajetória da solução a ficar dentro de um dado cilindro para todo
. mas poderíamos se a solução for limitada em última instância , isto é,
• globalmente uniformemente assintoticamente estável se for
uniformemente estável, e, para cada par de números positivos e ,
existe tal que:
• exponencialmente estável se houver , ,
que:
Na Figura 5 é mostrado o comportamento de uma solução na
vizinhança de um ponto de equilíbrio exponencialmente estável. •
globalmente exponencialmente estável se a estabilidade exponencial
condição é satisfeita para qualquer estado inicial.
Essas definições formam a base da abordagem de Lyapunov para a
estabilidade do sistema e podem ser verificadas mais naturalmente para
um sistema específico por meio das chamadas funções de Lyapunov.
Qualitativamente falando, ou seja, desconsiderando as sutilezas
A ideia
decorrentes das características não autônomas do sistema, devemos construir uma básica é relaxar a condição de estabilidade de uma que
1397
Fig. 5. Ilustração da definição de estabilidade exponencial [58].
função de “energia” definida positiva suave cuja derivada de tempo (ao
longo das trajetórias de (1)) é definida negativa. Embora infelizmente
não exista um método sistemático para gerar tais funções (algumas
pistas para o caso de sistemas de potência simples são dadas em [56],
[57]), os chamados teoremas de Lyapunov inversos estabelecem a
existência de tais funções se o sistema é estável em certo sentido.
Nos sistemas de potência que nos interessam, a região de atração
de um dado conjunto de equilíbrio pontos
, ou seja,
nooespaço
conjunto
dede
estados
com a propriedade de que todas as trajetórias iniciadas nos pontos
. um pontofor
convergirão para o conjunto de equilíbrio Se o conjunto de equilíbrio
que é assintoticamente estável, pode-se mostrar que a região de atração
tem boas propriedades analíticas (é um conjunto aberto e conectado, e
seu limite é formado por trajetórias do sistema). No caso de sistemas de
potência de grande porte, estamos naturalmente interessados nos
efeitos das aproximações e idealizações que são necessárias devido ao
tamanho do sistema. Mesmo que o sistema nominal tenha um equilíbrio
estável na origem, pode não ser o caso do sistema real perturbado, que
não é totalmente conhecido pelo analista. Não podemos necessariamente
esperar que a solução do sistema perturbado se aproxime da origem,
limitada por uma constante fixa, dado que a condição inicial é uma bola
de raio fixo e por tempo suficientemente longo. grande tempo. A
caracterização da estabilidade neste caso requer conhecimento do
tamanho
do termo de perturbação e de uma função de Lyapunov para o sistema
nominal (não perturbado). Uma noção relacionada de estabilidade
prática é motivada pela ideia de que um sistema pode ser “considerado
tal estável se os desvios dos movimentos do equilíbrio permanecerem
dentro de certos limites determinados pela situação física, caso os
valores iniciais e a perturbação sejam limitados por constantes
adequadas” [59]. Não é necessária uma interpretação mais restrita de
que o desvio da origem de pode ser arbitrariamente pequeno por uma
escolha adequada das constantes, como é o caso da estabilidadeGrosso
total.
modo, para estabilidade prática, permitimos que o sistema se afaste da
origem mesmo para pequenas perturbações, e não podemos tornar esse
movimento arbitrariamente pequeno reduzindo o termo de perturbação
do modelo.
Outro conceito de interesse em sistemas de potência é o de
estabilidade parcial [9]–[11], já introduzido pelo próprio Lyapunov.
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1398 IEEE TRANSAÇÕES EM SISTEMAS DE ENERGIA, VOL. 19, Nº. 2, MAIO DE 2004

requer comportamento estável de todas as variáveis (por causa das do espaço de entrada; isso é permitido na noção de estabilidade de
propriedades da norma usada em (2) e em outros lugares) para um que pequenos sinais, onde a norma dos sinais de entrada é restrita.
requer tal comportamento de apenas algumas das variáveis. Esta Consideremos um sistema não autônomo com entrada:
formulação é natural em alguns sistemas de engenharia [9], e leva a
(6)
simplificações substanciais em outros (por exemplo, em alguns sistemas
adaptativos). Também tem sido usado no contexto da estabilidade do
Observe a mudança na estrutura analítica, pois na estabilidade de entrada/saída,
sistema de potência [60].
as entradas não são consideradas funções conhecidas do tempo, mas consideradas
Um sistema de energia é muitas vezes modelado como uma
como pertencentes a uma classe conhecida, normalmente descrita por uma norma.
interconexão de subsistemas de ordem inferior, e podemos estar
Um sistema (6) é dito ser localmente estável entrada-a-estado se
interessados em uma abordagem hierárquica (dois níveis) para a existe uma função depositivas
classe uma
e tal função
que
, com
para
deequalquer
classe
qualquer
e constantes
estado
entradainicial
com
,
determinação da estabilidade [61]. Na primeira etapa, analisamos a
exista e satisfaça:
estabilidade de cada subsistema separadamente (ou seja, ignorando
as interconexões). Na segunda etapa, combinamos os resultados da , a solução
primeira etapa com informações sobre as interconexões para analisar
a estabilidade do sistema como um todo. Em uma estrutura de
(7)
Lyapunov, isso resulta no estudo de funções compostas de Lyapunov.
Um resultado qualitativo importante é que, se os subsistemas isolados
para .
são suficientemente estáveis, em comparação com a força das
todos Diz-se que é estável de entrada para estado se a propriedade local
interconexões, então o sistema geral é uniformemente assintoticamente estável na origem.
de entrada para estado for válida para todos os espaços de entrada e saída,
e a desigualdade (7) for satisfeita para qualquer estado inicial e qualquer
entrada
C.2 Estabilidade de Entrada/ . tipo
limitada Essa propriedade é tipicamente estabelecido por argumentos do
Lyapunov [54].
Saída: Esta abordagem considera a descrição do sistema da forma:
Em seguida, consideramos o sistema (6) com a saída determinada
(3) por:

onde é um operador (não linear em geral) que especifica o vetor de (8)

saída -dimensional em termos da entrada -dimensional .
onde é novamente assumido suave.
A entrada pertence a um espaço linear normado de sinais vetoriais
Um sistema (6) é dito ser localmente estável entrada-saída se existe
- por exemplo,significa
sinais estendidos limitados
que todos os ou quadrados
truncamentos de taisintegráveis, o que
sinais (definidos uma função de classe e constantes
estado inicial
positivas
, com
umae etalqualquer
quede
função paraentrada
qualquer
classe com
, a
como zero para ) são limitados ou quadrados integráveis (isso permite a
solução existe e a saída
inclusão de análise
sinais “crescentes” como rampas etc. que são de interesse na
de estabilidade).

, satisfaz:

• Definição: Uma função contínua

(9)
diz-se que pertence a uma classe se for estritamente crescente e
.
para todos .
• Definição: Diz-se que uma função
Diz-se que é estável entrada-saída se a propriedade entrada-estado local
contínua pertence à classe se, para cada fixo, o ,
for válida para todos os espaços de entrada e saída, e a desigualdade (9)
mapeamento pertence àoclasse
mapeamento
em relação
é decrescente
a e, para cada
em fixo,
for satisfeita para qualquer estado inicial e qualquer entrada limitada
relação a e • Um mapeamento
, :
.
como .
é estável se existe um O primeiro termo descreve os efeitos (decrescentes) da condição
inicial, enquanto a função no segundo termo limita a “amplificação”
função de classe definida na constante , e um não-nega
ativa tal que:
da entrada através do sistema. No caso de sinais integráveis ao
quadrado, a amplificação máxima de uma determinada entrada para
(4)
uma determinada saída é denotada como o ganho do sistema.ganho Este
pode ser facilmente calculado, em geral, apenas para sistemas
para todos e . lineares, onde é igual ao valor singular máximo (o supremo das duas
É estável de ganho finito se existem constantes não negativas e tal normas da função de transferência avaliada ao longo do eixo
que: imaginário, ou a norma) da função de transferência.
objetivos
Um do
dosprojeto
principais
de
controle é então minimizar este ganho, se a entrada representar um
(5) distúrbio. Existem vários teoremas relacionando Lyapunov e a
estabilidade input-output, e algumas das principais ferramentas para
para todos e . estabelecer a estabilidade input-output vêm da abordagem de
Note que se é o espaço de sinais uniformemente limitados, Lyapunov. Observe, no entanto, que a estabilidade entrada-saída
então esta definição produz a noção familiar de entrada limitada, descreve as propriedades globais de um sistema, portanto, em sua
estabilidade de saída limitada. As definições acima excluem sistemas forma padrão, não é adequada para o estudo de conjuntos de
equilíbrio individuais. Os resultados de estabilidade de entrada para saída são
para os quais as desigualdades (4) e (5) são definidas apenas para um subconjunto
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KUNDUR et al.: DEFINIÇÃO E CLASSIFICAÇÃO DA ESTABILIDADE DO SISTEMA DE ENERGIA
portanto, às vezes usado na análise de estabilidade para estabelecer resultados
de estabilidade de Lya punov em um sentido global [62]. Para um uso mais
sofisticado do conceito de estabilidade entrada-saída, no qual as propriedades
de entrada-saída são indexadas pelo equilíbrio operacional, veja [63].
C.3 Estabilidade de Sistemas Lineares:
As formas diretas de estabelecer estabilidade em termos das definições
anteriores são construtivas; a longa experiência com a estabilidade de Lyapunov
oferece diretrizes para gerar funções de Lyapunov candidatas para várias
classes de sistemas, mas nenhum procedimento sistemático geral. Para o caso
de sistemas de potência, as funções de Lyapunov são conhecidas para modelos
simplificados com características especiais [56], [57], mas novamente não para
muitos modelos realistas.
Da mesma forma, não há métodos construtivos gerais para estabelecer a
estabilidade entrada-saída usando (9) para sistemas não lineares.
Uma abordagem de extrema importância na prática da engenharia de energia
é tentar relacionar a estabilidade de um sistema não linear com as propriedades
de um modelo linearizado em um determinado ponto de operação. Embora tais
resultados sejam necessariamente locais, eles ainda são de grande interesse
prático, especialmente se o ponto de operação for criteriosamente selecionado.
Este é o método de escolha para pacotes de software analíticos (em contraste
com baseados em simulação) usados na indústria de energia hoje. As condições
técnicas precisas exigidas do procedimento de linearização são dadas, por
exemplo, em [62, p. 209-211]. A essência da abordagem é que, se o sistema
linearizado for uniformemente assintoticamente estável (no caso não autônomo,
onde é equivalente à estabilidade exponencial), ou se todos os autovalores
tiverem partes reais negativas (no caso autônomo), então o original sistema não
linear também é localmente estável no sentido adequado. O caso do sistema
autônomo quando alguns autovalores têm partes reais nulas, e outros têm partes
reais negativas, é coberto pela teoria da variedade central; veja [54] para uma
introdução.
Nesta subseção, consideramos um sistema da forma:
(10)
que é a linearização de (1) em torno do equilíbrio na origem. As condições gerais
de estabilidade para o caso não autônomo são dadas em termos da matriz de
transição de estado : detalhados de sistemas de potência, particularmente considerando modelos de
(11)
Embora tais condições [62, p. 193-196] são de pouco valor computacional,
pois é impossível derivar uma expressão analítica, pois no caso geral, eles são
de valor conceitual significativo.
No caso de sistemas autônomos (ou seja, ): A
origem de (10) é (globalmente) assintoticamente (exponencialmente) estável se
e somente se todos os autovalores de tiverem partes reais negativas. A origem
é estável se e somente se todos os autovalores de tiverem partes reais não
positivas e, além disso, todo autovalor de ter uma parte real nula for um zero
simples do polinômio característico mínimo de No caso autônomo, uma
. os autovalores de é resolver uma equação linear da
alternativa para calcular
matriz de Lyapunov para um
1399
solução de matriz definida positiva; se tal solução existir, ela corresponde a
uma função quadrática de Lyapunov que estabelece a estabilidade do sistema.
D. Definições de estabilidade e sistemas de energia
D.1 Complementaridade de Diferentes Abordagens:
Embora as abordagens de Lyapunov e de entrada/saída para definir a
estabilidade do sistema tenham sabores diferentes, elas servem a papéis
complementares na análise de estabilidade de sistemas de energia. Intuitivamente
falando, “a estabilidade de entrada/saída protege contra distúrbios de ruído,
enquanto a estabilidade de Lyapunov protege contra um único distúrbio do tipo
impulso” [55, p. 103].
A capacidade de selecionar conjuntos de equilíbrio específicos para análise
é uma grande vantagem da abordagem de Lyapunov; também se conecta
naturalmente com estudos de bifurcações [64] que têm sido de grande interesse
em sistemas de potência, principalmente relacionados ao tópico de colapso de
tensão. Observe, no entanto, que definições padrão como (2) não são diretamente
aplicáveis, pois tanto o conjunto inicial quanto o conjunto tecnicamente viável
são difíceis de caracterizar com os limites do tipo de norma usados em (2). Uma
tentativa de usar tais limites produziria resultados muito conservadores para uso
prático.
Para interrupção de um único elemento (por exemplo, linha de transmissão), e
somando um conjunto de pós-equilíbrio conhecido e umautônomo,
modelo deosistema
conjunto
inicial é um ponto; para uma lista finita de diferentes interrupções desse tipo, o
conjunto inicial será uma coleção de pontos distintos. A exigência de que tal seja
“coberto” por um limite de tipo de norma não é muito adequada, pois
provavelmente incluiria muitos outros distúrbios aos quais o sistema pode não
ser estável e que não são de interesse do analista do sistema de potência.
Observe também que a estabilidade parcial pode ser muito adequada para
alguns modelos de sistema [60]. Em um exemplo muito direto, normalmente não
estamos interessados em alguns estados, como ângulos geradores, mas apenas
em suas diferenças. O conceito de estabilidade parcial é, portanto, de importância
fundamental em estudos de estabilidade de tensão e ângulo. Nesses estudos,
focamos em um subconjunto de variáveis que descrevem o sistema de energia
e assumimos que as variáveis desconsideradas não influenciarão o resultado da
análise de maneira significativa. Na prática, tendemos a usar modelos reduzidos
mais simples onde as variáveis ignoradas não aparecem, mas conceitualmente
usamos efetivamente a estabilidade parcial. A outra dificuldade chave na análise
decorre do fato de que a construção de funções de Lyapunov para modelos
carga, ainda é uma questão em aberto, como comentamos anteriormente. Por
causa dessas duas razões, a estabilidade dos sistemas de potência a grandes
perturbações é tipicamente explorada em simulações.
Avanços nessa direção vêm de tecnologia de computador aprimorada e de
modelos e algoritmos de sistemas de energia eficientes; para uma revisão
recente dos principais problemas em simulações de sistemas de potência
relacionados à análise de estabilidade, consulte [65]. No caso de modelos de
sistemas de potência para os quais existem funções de energia, é possível
aproximar o conjunto viável usando o chamado método BCU e uma
relacionadas; ideiasexposição
detalhada com ênfase geométrica e topológica é apresentada em [65].
A estrutura de entrada/saída é uma escolha natural para a análise de algumas
perturbações persistentes que atuam nos sistemas de potência (por exemplo,
variações de carga). Observe, no entanto, que condições como (9) são difíceis de
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1400
estabelecer em uma configuração não local (grande sinal), e as simulações
são novamente a principal opção disponível hoje.
As duas abordagens de estabilidade se fundem no caso de modelos
de sistemas lineares. O uso de tais modelos é normalmente justificado
com o pequeno tamanho assumido dos sinais envolvidos. Uma gama de
poderosas ferramentas de análise (como fatores de participação [8]) foi
desenvolvida ou adaptada para modelos de sistemas de energia. Para
perturbações do tipo ruído, uma abordagem não estocástica interessante
para a análise do pior caso é oferecida pela descrição baseada em
conjuntos de ruído detalhada em [66]. Análises de pequenos sinais
fazem parte da prática padrão de operação do sistema de energia hoje.
D.2 Uma Ilustração de um Cenário de Análise Típica: Em
termos da notação aqui introduzida, um cenário que leva a um apagão é
o seguinte: Após uma perturbação, torna-se instável e a trajetória do
sistema passa por Após ações de relés e disparo de linha, o sistema
. pós-falha em
se divide em componentes (mutuamente
cada componente
desconectados).
são e alguns
Os equilíbrios
deles
novamente se tornam instáveis, pois seus limites são cruzados por
trajetórias de (sub)sistemas correspondentes. Observe ,que até este
ponto foram realizadas análises de estabilidade. Em seguida, o processo
de avaliação da estabilidade
diante. se repete
Nesta na terceira
estrutura sob umetapa e assim
“sistema depor
energia”, entendemos um conjunto de elementos que
umestá fornecendo
determinado
conjunto de cargas e, se ele for desconectado (no sentido gráfico-teórico)
em qualquer ponto, temos que considerar quantas energias recém-
criadas sistemas, pois há componentes conectados.
Existe um ponto de diferença entre teóricos e práticos que queremos
comentar aqui: os teóricos da estabilidade tendem a ver um novo
sistema após o evento inicial (por exemplo, uma troca de linha), enquanto
os praticantes tendem a continuar referindo-se ao original (pré-distúrbio).
Isso ocorre porque os limites de estabilidade são especificados em
termos de condições pré-distúrbio do sistema. Embora isso normalmente
não seja um grande obstáculo, aponta para a necessidade de um
tratamento mais abrangente da teoria da estabilidade para sistemas de
potência, conforme discutido nesta seção.
VI. RESUMO
Este relatório abordou a questão da definição e classificação da
estabilidade em sistemas de energia de um ponto de vista fundamental
e examinou as ramificações práticas dos fenômenos de estabilidade em
detalhes significativos. É fornecida uma definição precisa de estabilidade
do sistema de potência que inclui todas as formas.
Uma característica marcante do relatório é uma classificação sistemática
da estabilidade do sistema de energia e a identificação de diferentes
categorias de comportamento de estabilidade. As ligações entre
confiabilidade, segurança e estabilidade do sistema de energia também
são estabelecidas e discutidas. O relatório também inclui um tratamento
rigoroso das definições e conceitos de estabilidade da matemática e da
teoria de controle. Este material é fornecido como informação de fundo
e para estabelecer conexões teóricas.
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