SUMÁRIO

Abreviaturas e Siglas.......................................................................................................... xvii

Símbolos........................................................................................................................ xxi
Lista de Figuras.................................................................................................................... xli
Lista de Tabelas................................................................................................................... li

Capítulo 1. Conceitos Básicos de Estabilidade de Sistemas de Potência................ 1

1.1 Introdução.......................................................................................................................... 1
1.2 Comportamento da máquina síncrona durante um transitório.......................................... 1
1.3 Simulação digital do regime transitório............................................................................ 2
1.4 Análise da perda de estabilidade através do ângulo de torque das máquinas................... 2
1.5 Definição da perda de estabilidade de acordo com a perturbação.................................... 4
1.6 Representação de máquinas síncronas em estudos de estabilidade................................... 5
1.6.1 Equação de oscilação de uma máquina síncrona..................................................... 6
1.6.2 Sistema de uma máquina ligada a uma barra infinita.............................................. 11
1.7 Solução numérica de equações diferenciais...................................................................... 17
1.7.1 Método de Euler....................................................................................................... 17
1.7.2 Método de Euler modificado................................................................................... 19
1.8 Critério das Áreas.............................................................................................................. 23
1.8.1 Cálculo do ângulo crítico de extinção de faltas através do Critério das
Áreas........................................................................................................................ 25
1.8.2 Cálculo de tempo crítico de extinção de faltas através do Critério das
Áreas........................................................................................................................ 28
1.8.3 Cálculo do tempo crítico quando o curto-circuito é através de uma
reatância................................................................................................................... 32
1.9 Modelo para simulação de sistema de potência com várias máquinas............................. 36
1.10 Exercícios propostos....................................................................................................... 38
xii Simulação de Transitórios Eletromecânicos em Sistemas de Potência SUMÁRIO
_______________________________________________________________________________________________________

Capítulo 2. Modelos para Simulação Dinâmica de Máquinas Síncronas e

Assíncronas..................................................................................................... 39
2.1 Modelo matemático para a parte elétrica da máquina síncrona........................................ 39
2.2 Sistemas Por Unidade para máquinas síncronas (Sistema p.u. xad).................................. 46
2.2.1 Equações que descrevem o comportamento dinâmico das máquinas síncronas
expressas em p.u. (parte elétrica)............................................................................ 47
2.3 Considerações sobre a base da corrente no rotor................................................... 50
2.4 Circuito equivalente da armadura para fins de simulação da máquina interligada
à rede de transmissão........................................................................................................ 52
2.5 Modelo para simulação dinâmica de máquinas síncronas expresso em função de
reatâncias e constantes de tempo normalmente fornecidas pelos fabricantes.................. 55
2.5.1 Modificações das equações diferenciais............................................................... 56
2.5.2 Expressões para as componentes da tensão interna E ′′ ........................................ 60
a
2.6 Modelo de 6. ordem para simulação dinâmica da máquina síncrona.............................. 63
2.7 Modelo matemático para a parte elétrica do gerador assíncrono...................................... 64
2.7.1 Circuito equivalente da armadura para fins de simulação do gerador de indução
interligado à rede de transmissão............................................................................ 67
2.7.2 Variação da tensão interna para o gerador de indução tipo gaiola – SCIG............. 70
2.7.3 Variação da tensão interna para o gerador de indução de dupla alimentação –
DFIG 71
2.7.4 Controle do gerador de indução tipo DFIG através dos conversores...................... 73
2.7.5 Oscilação eletromecânica da geração eólica............................................................ 74
2.8 Exercícios propostos......................................................................................................... 75

Capítulo 3. Modelos para Simulação Dinâmica de Reguladores de Tensão,

Excitação de Geradores de Indução, Compensadores Estáticos,
Turbinas Hidráulicas, Reguladores de Velocidade e Turbinas
Eólicas.............................................................................................................. 76
3.1 Reguladores de tensão....................................................................................................... 76
3.1.1 Tipos de reguladores de tensão …………………………...................................... 78
3.2 Excitação para geradores de indução de dupla alimentação (DFIG)................................ 84
3.3 Compensadores estáticos de reativos …………………………....................................... 86
3.3.1 Reator controlado a tiristores (RCT)...................................................................... 86
3.3.2 Modelo dinâmico do compensador estático............................................................ 88
3.4 Turbinas hidráulicas.......................................................................................................... 88
 Simulação de Transitórios Eletromecânicos em Sistemas de Potência SUMÁRIO xiii
_______________________________________________________________________________________________________

3.5 Reguladores de velocidade de geradores hidráulicos........................................................ 93

3.5.1 Regulador isócrono................................................................................................. 93
3.5.2 Regulador com queda de velocidade..................................................................... 95
3.5.3 Regulador com queda de velocidade transitória..................................................... 98
3.5.4 Modelo sugerido pelo IEEE para simulação de reguladores de velocidade
de geradores hidráulicos......................................................................................... 102
3.6 Turbinas eólicas................................................................................................................. 104
Capítulo 4. Simulação Dinâmica do Gerador Ligado à Rede de Transmissão.... 108
4.1 Introdução......................................................................................................................... 108
4.2 Cálculo das condições iniciais........................................................................................... 108
4.2.1 Máquina síncrona.................................................................................................... 109
4.2.2 Gerador de indução................................................................................................. 112
4.3 Equações algébricas e diferenciais a serem resolvidas para a obtenção da resposta
transitória do sistema........................................................................................................ 113
4.4 Solução da rede................................................................................................................. 117
4.5 Solução numérica das equações diferenciais.................................................................... 120
4.6 Exercício proposto............................................................................................................. 120

Capítulo 5. Sinais Estabilizadores de Sistemas de Potência (Controlador

Clássico).................................................................................................. 121
5.1 Introdução.......................................................................................................................... 121
5.2 Modelo simplificado da máquina síncrona para fins de projeto e análise........................ 121
5.3 Sinais estabilizadores projetados através da teoria de controle clássico........................... 127
5.3.1 Projeto de controlador clássico derivado da velocidade da máquina...................... 127
5.4 Projeto de um controlador clássico estendido a um sistema multimáquinas..................... 137
5.4.1 Estratégia de Controle.............................................................................................. 138

Capítulo 6. Controle de Geração e Intercâmbio..................................................... 150

6.1 Uma visão geral do problema de controle de geração...................................................... 150
6.2 Análise estática do controle de geração............................................................................ 152
6.2.1 Influência do regulador de velocidade.................................................................... 152
6.2.2 A influência do amortecimento da carga................................................................ 153
6.2.3 Característica potência/freqüência em estado de equilíbrio de uma unidade
geradora.................................................................................................................. 155
6.2.4 Característica potência/freqüência em estado de equilíbrio de uma área............... 159
xiv Simulação de Transitórios Eletromecânicos em Sistemas de Potência SUMÁRIO
_______________________________________________________________________________________________________

6.2.5 Controle suplementar em uma área........................................................................ 164

6.3 Modelos do controle de carga/freqüência de sistemas interligados.................................. 168
6.3.1 Modelo simplificado de um sistema de potência.................................................... 168
6.3.2 Modelos dos sistemas de regulação de velocidade das unidades de geração......... 169
6.3.3 Controle primário de uma área............................................................................... 170
6.3.4 Comportamento do controle de carga/freqüência de um sistema interligado......... 173
6.3.5 Controle suplementar de uma área isolada............................................................. 177
6.3.6 Controle suplementar de um sistema interligado.................................................... 179
6.4 Critérios para avaliação do desempenho do sistema de controle de geração.................... 181
6.4.1 Os critérios de avaliação......................................................................................... 182
6.5 Exercícios propostos......................................................................................................... 185

Capítulo 7. Modelos Linearizados de Sistemas de Potência................................... 186

7.1 Representação de sistemas dinâmicos contínuos em forma de variáveis de estado.......... 186
7.2 Linearização de um modelo não-linear............................................................................. 187
7.3 Modelo linearizado de um sistema de potência para fins de projeto................................ 189
7.4 Modelo linearizado de um sistema de potência para fins de análise de estabilidade
dinâmica............................................................................................................................. 199
7.5 Análise da estabilidade através dos autovalores da matriz de estados.............................. 200
7.5.1 Autovalores.................................................................................................. 200
7.5.2 Autovetores.................................................................................................. 201
7.5.3 Resposta livre de um sistema dinâmico....................................................... 202
7.5.4 Análise da estabilidade através do posicionamento dos autovalores........... 203
7.5.5 Fator de participação.................................................................................... 204
7.6 Exercícios propostos......................................................................................................... 205

Capítulo 8. Estabilidade de Mercado em Sistemas de Potência............................... 206

8.1 Noções básicas de operação econômica............................................................................ 206

8.1.1 Introdução............................................................................................................... 206
8.1.2 Distribuição de carga entre as unidades de uma mesma usina............................... 206
8.1.3 Distribuição de carga entre usinas geradoras.......................................................... 213
8.1.4 Perdas de transmissão em função da geração nas usinas........................................ 214
8.2 Mercado de energia elétrica.............................................................................................. 217
8.2.1 Noções básicas de mercado de energia elétrica...................................................... 217
8.3 Estabilidade de mercado.................................................................................................... 221
 Simulação de Transitórios Eletromecânicos em Sistemas de Potência SUMÁRIO xv
_______________________________________________________________________________________________________

8.3.1 Introdução............................................................................................................... 221

8.3.2 Equilíbrio do mercado............................................................................................ 221
8.3.3 Modelo dinâmico do mercado................................................................................ 222
8.3.4 Restrições de congestionamento............................................................................. 224
8.3.5 Modelo eletromecânico do sistema de potência..................................................... 227

Capítulo 9. Sinais Estabilizadores de Sistemas de Potência Usando Controle

Ótimo............................................................................................................... 239
9.1 Estratégia do Controle....................................................................................................... 239
9.2 Projeto de um controlador ótimo máquina/barra infinita.................................................. 241
9.3 Projeto de um controlador ótimo para um sistema multimáquinas................................... 252

Capítulo 10. Modelo Equivalente Dinâmico de Sistemas de Potência..................... 256

10.1 Introdução........................................................................................................................ 256

10.2 Forma do modelo equivalente dinâmico......................................................................... 256
10.3 Representação de sistema dinâmico................................................................................ 258
10.4 Estimador linear de variância mínima (estimador de Markov)....................................... 259
10.5 Formulação recursiva do estimador de Markov.............................................................. 262
10.6 Método dos mínimos quadrados recursivo generalizado................................................ 264
10.7 Representação discreta em forma de variáveis de estado de uma função de
transferência.................................................................................................................... 266
10.8 Transformação de um sistema dinâmico discreto em contínuo, e vice-versa, na
forma de variáveis de estado........................................................................................... 267
10.9 Computação de um modelo equivalente dinâmico para um sistema de potência.......... 270
10.10 Simulação do equivalente dinâmico num programa de estabilidade............................ 286
10.11 Modelo linearizado da máquina ligada ao equivalente dinâmico................................. 288
10.12 Estabilizadores por realimentação de estados baseados no modelo máquina/
equivalente dinâmico.................................................................................................... 292
10.13 Ajuste de parâmetros de controladores baseados no modelo equipamento/
equivalente dinâmico.................................................................................................... 295

Capítulo 11. Sinal Adicional Estabilizador Baseado em Técnicas de Controle .

Adaptativo.................................................................................................... 296
11.1 Introdução........................................................................................................................ 296
11.2 Estimação de parâmetros do sistema............................................................................... 297
11.3 Robustez e desempenho do estimador............................................................................ 300
xvi Simulação de Transitórios Eletromecânicos em Sistemas de Potência SUMÁRIO
_______________________________________________________________________________________________________

11.4 Controle adaptativo......................................................................................................... 302

11.5 Resultados de simulações................................................................................................ 304
11.6 Considerações finais sobre o controlador adaptativo..................................................... 317

Capítulo 12. Simulação Dinâmica de Transitórios Eletromecânicos em

Geradores Eólicos...................................................................................... 319
12.1 Introdução...................................................................................... 319
12.2 Sistema gerador eólico ligado a uma barra infinita através de uma rede
de transmissão................................................................................................................. 319
12.2.1 Variação da velocidade do vento e influência no tipo de gerador.............................. 323
12.2.2 Variação da velocidade do vento e influência do controle do ângulo
das pás........................................................................................................................ 326
12.2.3 Efeito do controle da tensão VCC................................................................................. 330
12.3 Sistema CHESF – Leste reduzido, incluindo uma geração eólica em Poção-PE
alimentada através da subestação de Tacaimbó 69kV.................................................... 331
12.3.1 Comparação de modelos de turbinas eólicas................................................................ 332
12.3.2 Efeito do sistema de excitação no gerador eólico tipo DFIG....................................... 336
12.3.3 Influência do controle do ângulo de passo no torque mecânico.................................. 337
12.3.4 Variação aleatória da velocidade do vento................................................................... 339

Referências ............................................................................................................................. 341

Índice Onomástico ................................................................................................................. 347

Índice Remissivo .................................................................................................................... 349