Protocolos de

Comunicação

Prof. Dr. Rafael Traldi Moura

Escola Politécnica da Universidade de São Paulo

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Departamento de Engenharia Mecatrônica e de Sistemas Mecânicos
Mecatrônica

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Objetivo

⚫ Para se evitar os desastres do vídeo, é necessário o uso

correto de sensores e atuadores, especialmente na
transferência dos dados.
⚫ Para tal, teremos uma aula prática de protocolos de
comunicação e MEMs.

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Mecatrônica

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Controle
Sair de um sistema com controle de malha aberta:
Dispositivo De Controle
Unidade de Processo
Atuador
Valores de controle Variáveis Variáveis
referência de atuação controladas

E implementar um sistema com controle de malha fechada:

Valores de Dispositivo De Controle Variáveis
referência de atuação
Unidade de Processo
Atuador
controle

Dispositivo
Sinais de Realimentação de medição Variáveis controladas

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MPU
⚫ Um microprocessador, MPU, é um CI (circuito integrado)
composto por uma unidade de controle, uma ALU
(Arithmetic Logic Unit) e memória (registradores e
cache).

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MCU

⚫ Um microcrontolador,
MCU, é um SoC (System-
on-a-Chip), pois é um CI
(circuito integrado) que
contém uma CPU,
memória, entradas e
saídas, protocolos de
comunicação, conversores
analógico digital e digital
analógico, timers e PWMs.

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Arduino – Exemplos de implementação de
protocolos
USB tipo B
Microcontrolador FTDI
que faz USB-to-serial
ICSP para comunicação
USB, sem passar pelo
bootloader

(I2C) SCL
(I2C) SDA

(SPI) SCK
(SPI) MISO
(SPI) MISO (SPI) 5V (SPI) MOSI
(SPI) SCK (SPI) MOSI (SPI) SS
(SPI) RST (SPI) GND

(SPI) SS
Interrupt 1
Interrupt 0
(I2C) SDA (UART) TX
(I2C) SCL (UART) RX
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Interfaces

⚫ Interfaces são maneiras pre-definidas de comunicação entre

eletrônicos.
⚫ As interfaces são utilizadas porque os microcontroladores possuem
um número limitado de entradas e saídas, sendo que as interfaces
usam poucas entradas e saídas. Além disso, a maioria dos
dispositivos como sensores, controladores EEPRON requerem o uso
de uma interface de comunicação.
⚫ Os protocolos podem ser implementados de maneira serial ou
paralela. Os dados em serial são enviados um de cada vez pelo
mesmo fio. Ao contrario, os dados em paralelo são enviados por
vários fios, de maneira simultânea. Entretanto, a comunicação
entre o HD e a placa mãe no seu PC é serial. Porque?
⚫ Exemplos: UART, I2C, RS232, SPI, 1WIRE, USB 2.0, CANBUS.
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Interfaces

Algumas propriedades destas interfaces são:

⚫ Taxa de comunicação: é usualmente representada em bps

(bits por segundo). Chamada de clock em comunicação
síncronas e de baud rate em assíncronas;
⚫ Método:
⚫ Síncrono -> depende de um sinal e clock;
⚫ Assíncrono -> uso de parâmetros como baud rate para diminuir erro e
start e stop bits;
⚫ Sentido de transmissão:
⚫ Full-duplex -> envia e recebe ao mesmo tempo;
⚫ Half-duplex -> ou envia ou recebe, mas não simultaneamente;
⚫ Simplex -> apenas envia ou apenas recebe;

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Interfaces mais comuns
⚫ I2C : Inter-Integrated Circuit;
⚫ SPI: Serial peripheral interface/interchange;
⚫ RS-232: Recommended Standard 232 (conhecida por serial);
⚫ UART: Universal asynchronous receiver/transmitter;
⚫ 1Wire;
⚫ USB: Universal Serial Bus.
(bps) Taxa Máximo de
Protocolo Comunicação
Sentido Método N fios Voltagem
dispositivos
1200 a
UART Full-duplex Assíncrono 2 0 a 5V 1
115200
3+ 1 para
SPI 0 a 10M Full-duplex Síncrono 0 a 5V -
cada Slave

I2C 100k a 400k Half-duplex Síncrono 2 0 a 5V 127 a 1024

1200 a Síncrono ou
RS 232 Full-duplex 2 -15 a 25V 1
115200 Assíncrono
0 a 16,3k ou
1 Wire Half-duplex Assíncrono 1 2,8 a 6,0V 256
0 a142k
Half-duplex
USB 1,5M a 4,8G Assíncrono 2 0 a 20V 127
ou Full-duplex
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Interfaces: RS232
RX
MASTER TX
Device

RX
TX
Other
device

⚫ RX – Receive line, TX – Transmit line

1. Assynchronous – no clock

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 • Colocar resistor de pullup de 4,7k
Interfaces: I2C • SCK – Serial Clock e SDA – Serial Data
SCK
MASTER SDA
Device

SCK
SDA
SCK
SDA
SCK
SDA
SLAVE SLAVE SLAVE
0 ID 1 ID 2 ID

⚫ I2C : Inter-Integrated Circuit;

⚫ O I2C pode colocar em comunicação diversos dispositivos mestre e
diversos dispositivos escravos. Os mestres não podem se comunicar
via I2C;
⚫ A comunicação é síncrona e half-duplex;
⚫ Precisa apenas de 2 fios: um de dados (SDA) e um de clock (SCL);
⚫ ID de cada dispositivo é dados por um endereço de um byte;
⚫ Incorpora bits de Acknowledge para verificar se o escravo está
ouvindo.
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Interfaces: I2C
⚫ Está implementado no Arduino com a biblioteca WIRE:
⚫ Começo: wire.begin();
⚫ Começo de transmissão: wire.beginTransmission(0x68) – procura
escravo com ID 0x68;
⚫ Escrever: wire.write(0x6b) -> escreve 0x6B na linha;
⚫ Requisitar: wire.requestFrom(0x68, 6, true); -> pede 6 bytes do escravo
com ID 0x68. Se o ultimo argumento é falso, o Arduino segura a linha
I2C impedindo comunicações;
⚫ Ler: wire.read() -> le um byte requisitado pelo wire.requestFrom();
⚫ Fim: wire.endTransmission(true).

⚫ Segue esta sequência:

1) O Dispositivo mestre escreve o comando de ID do dispositivo no BUS
para identificar. O escravo responde que está pronto;
2) Dispositivo mestre envia comando;
3) Dispositivo mestre envia detalhe (endereço de memória);
4) Dispositivo escravo envia dado ou grava dado no end. de memória;
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 • Colocar resistor de pullup de 4,7k
Interfaces: I2C • SCK – Serial Clock e SDA – Serial Data

SCK
MASTER SDA
Device

SCK
SDA
SCK
SDA
SCK
SDA
SLAVE SLAVE SLAVE
0 ID 1 ID 2 ID

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Interfaces: I2C

Exercício:
I2C Scanner

OLED usando biblioteca

U8glib.h com o modelo
SSD1306_128x64 e
comunicação I2C.

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Interfaces: I2C
Exercício:
OLED, biblioteca U8glib.h, SSD1306_128x64 I2C

Faça um programa que leia a voltagem no potenciômetro e:

1) Escreva o valor no OLED, tanto no nível lógico (0 a 1023) quanto na
voltagem (0 a 5V);
2) Tenha uma barra que varia de tamanho de acordo com o valor do
potenciômetro.
Lembrar de verificar os comandos
para configuração e os de dados,
tentando compreender todos os
passos no uso do I2C.

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Sensor capacitivo: Acelerometro + I2C

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Interfaces: I2C
Exercício:
Acelerômetro MMA8452Q, com level shifter

Primeiro descubra qual o ID do acelerômetro utilizando o I2C Scanner.

Faça um programa que calcula a inclinação do acelerômetro girando-o
ao redor do eixo y, considerando 0°
com z para cima.

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Interfaces: I2C
Exercício:
OLED, biblioteca U8glib.h, SSD1306_128x64 I2C
Acelerômetro MMA8452Q, com level shifter

Faça um programa que leia a inclinação do acelerômetro girando-o ao

redor do eixo y, considerando 0° com z para cima e tanto escreva o
valor no OLED, quanto gire uma barra em L que representa o
acelerômetro, com a maior parte do L sendo a placa com circuito e a
menor parte do L sendo os pinos em que são ligados os cabos.
Lembrar de verificar os comandos para configuração e os de dados,
tentando compreender todos os passos no uso do I2C.

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Interfaces: SPI
MOSI
MISO
MASTER SCLK
Device CS1
CS0

OUT

OUT
CLK

CLK
CS

CS
IN

IN
SLAVE 0 SLAVE 1

⚫ SPI : Serial peripheral interface/interchange;

⚫ O SPI pode colocar em comunicação um dispositivos mestre e diversos
dispositivos escravos;
⚫ A comunicação é síncrona e full-duplex;
⚫ Precisa apenas de 3 fios mais um por escravo: um de clock (SCLK), dois
de dados (MOSI e MISO) e um por escravo para seleção (SS ou CS);
⚫ Geralmente é implementada com um shift register. Desta forma,
quando um bit é recebido, os bits anteriores são movidos em uma
posição e o bit mais antigo é enviado de volta pela SPI.
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Interfaces: SPI
⚫ Existem 4 modos de operação de SPI, variando tanto o começo
da captura de dados e quanto momento da captura de dados
de acordo com bordas de subida ou descida do clock.
⚫ Sendo CPOL o valor da voltagem de clock em um momento e
CPHA a borda de subida ou descida, a tabela explica os quatro
modos de funcionamento do SPI.
CPHA = 0 CPHA = 1
(“first edge” of clock signal) (“second edge” of clock signal)

“SPI mode 0” “SPI mode 1”

CPOL = 0
•Data capture começa na primeira borda de subida. •Data capture começa na primeira borda de subida.
(idle 0)
•Data capture ocorre na borda de subida; •Data capture ocorre na borda de descida.

•“SPI mode 2” •“SPI mode 3”

CPOL = 1
•Data capture começa na primeira borda de descida. •Data capture começa na primeira borda de descida.
(idle 1)
•Data capture ocorre na borda de subida. •Data capture começa na primeira borda de descida

Clock Polarity Clock Phase Data

Mode Output Edge
(CPOL) (CPHA) Capture
SPI_MODE0 0 0 Falling Rising
SPI_MODE1 0 1 Rising Falling
SPI_MODE2 1 0 Rising Falling
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SPI_MODE3 1 1 Falling Rising
Interfaces: SPI
⚫ Está implementado no Arduino com a biblioteca SPI:
⚫ Constructor: SPI.beginTransaction(SPISettings(14000000, MSBFIRST,
SPI_MODE0)) -> define 14MHz, bit mais significativo primeiro e SPI
Modo 0;
⚫ Escrever: digital.write(10,LOW) -> Seleciona o escravo que está no GPIO
10;
⚫ Transferir: SPI.transfer(0x00); -> envia um byte (neste caso 0) para o
escravo;
⚫ Fim: SPI.endTransaction(); -> deve ser chamado somente depois de
digitalWrite(10,HIGH).

⚫ Segue esta sequência:

1) Dispositivo mestre coloca CS low (depende do dispositivo) para selecionar o
dispositivo desejado;
2) Dispositivo mestre manda comando através de MOSI e escravo retorna dados;
3) Dispositivo mestre manda vários 1 em MOSI e recebe valor desejado em MISO;

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Interfaces: SPI

Exercício
Cartão SD

Use o gravador de cartão SD de

acordo com o esquema de ligações
abaixo e grave os valores de um
potenciômetro, além de imprimi-los
no Serial da IDE.
Obs.: Utilizar a biblioteca SD, já
disponível na instalação do Arduino.
File -> Exemples -> SD -> Datalogger

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Interfaces: SPI
Exercício:
Cartão SD
OLED, biblioteca U8glib.h, SSD1306_128x64 I2C
Acelerômetro MMA8452Q, com level shifter

Faça um programa que leia a a inclinação do acelerômetro

girando-o ao redor do eixo y, considerando 0° com z para cima e
tanto escreva o valor no OLED, quanto gire uma barra em L que
representa o acelerômetro, com a maior parte
do L sendo a placa com circuito e a menor parte
do L sendo os pinos em que são ligados os
cabos E QUE ESCREVA O VALOR DA
INCLINAÇÃO TANTO NO SD QUANTO NA
SERIAL DA IDE ARDUINO.

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