Tese Cesar Augusto Ipanaque Zapata

UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO
Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação
Espaços de configurações no problema de planificação de

movimento simultâneo livre de colisões
César Augusto Ipanaqué Zapata

Tese de Doutorado do Programa de Pós-Graduação em
Matemática (PPG-Mat)
SERVIÇO DE PÓS-GRADUAÇÃO DO ICMC-USP
Data de Depósito:
Assinatura: ______________________
Espaços de configurações no problema de planificação de

movimento simultâneo livre de colisões
Tese apresentada ao Instituto de Ciências

Matemáticas e de Computação – ICMC-USP,
como parte dos requisitos para obtenção do título
de Doutor em Ciências – Matemática. VERSÃO
REVISADA
Área de Concentração: Matemática
Orientadora: Profa. Dra. Denise de Mattos
USP – São Carlos

Maio de 2022
Ficha catalográfica elaborada pela Biblioteca Prof. Achille Bassi
e Seção Técnica de Informática, ICMC/USP,
com os dados inseridos pelo(a) autor(a)
Ipanaque Zapata, Cesar Augusto

I64e Espaços de configurações no problema de
planificação de movimento simultâneo livre de
colisões / Cesar Augusto Ipanaque Zapata;
orientadora Denise de Mattos. -- São Carlos, 2022.
321 p.
Tese (Doutorado - Programa de Pós-Graduação em

Matemática) -- Instituto de Ciências Matemáticas e
de Computação, Universidade de São Paulo, 2022.
1. Homotopia. 2. Fibrados. 3. (co)homologia. 4.

Robótica topológica. 5. Espaços de configurações. I. de
Mattos, Denise, orient. II. Título.
Bibliotecários responsáveis pela estrutura de catalogação da publicação de acordo com a AACR2:

Gláucia Maria Saia Cristianini - CRB - 8/4938
Juliana de Souza Moraes - CRB - 8/6176
Configuration spaces in collision-free simultaneous motion

planning problem
Thesis submitted to the Instituto de Ciências

Matemáticas e de Computação – ICMC-USP – in
accordance with the requirements of the Mathematics
Graduate Program, for the degree of Doctor in Science.
FINAL VERSION
Concentration Area: Mathematics
Advisor: Profa. Dra. Denise de Mattos
USP – São Carlos

May 2022
Este trabalho é dedicado à minha família.
AGRADECIMENTOS
Os agradecimentos principais são direcionados, em especial, à minha orientadora profes-

sora Denise de Mattos e ao professor Jesús González, pelo trabalho dedicado. Também agradeço
aos professores Edivaldo Lopes dos Santos, Oziride Manzoli Neto e Frederick Cohen, pela
amizade e sugestões.
Agradeço ao Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação da Universidade de São
Paulo1 ,
à Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - Brasil (CAPES)2 -
Código de Financiamento 001, e processos nº 2016/18714-8, nº 2018/23678-6 (BEPE), Fundação
de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)3 pelo apoio financeiro e a todos aqueles
que contribuíram para que este trabalho se tornasse possível.
1
<http://www.icmc.usp.br/>
2
<http://www.capes.gov.br/>
3
<http://www.fapesp.br/>
“La única riqueza que tenemos es la vida.”
(P Mujica)
“El AMOR es una fuerza universal extremadamente poderosa.”
(A Einstein)
RESUMO
ZAPATA, C. A. I. Espaços de configurações no problema de planificação de movimento
simultâneo livre de colisões. 2022. 321 p. Tese (Doutorado em Ciências – Matemática) –
Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação, Universidade de São Paulo, São Carlos –
SP, 2022.
O objetivo principal deste trabalho será apresentar um estudo topológico do Problema de

Planejamento de Movimento de Robôs sem colisões. Especificamente, este trabalho trata da
abordagem dos seguintes importantes problemas na área de Geometria e Topologia:
(1) estudo do problema de planificação de movimento livre de colisões, para um número de

espaços mecânicos importantes que aparecem na robótica.
(2) estudo da complexidade topológica de (alguns) espaços mecânicos.
(3) estudo dos variantes da complexidade topológica e seus problemas relacionados.
(4) estudo da complexidade topológica para espaços asféricos.
(5) entender a estrutura do anel de cohomologia de (alguns) espaços de configurações.
Palavras-chave: Homotopia, Fibrados, (Co)Homologia, Robótica topológica, Espaços de

configurações.
ABSTRACT
ZAPATA, C. A. I. Configuration spaces in collision-free simultaneous motion planning
problem. 2022. 321 p. Tese (Doutorado em Ciências – Matemática) – Instituto de Ciências
Matemáticas e de Computação, Universidade de São Paulo, São Carlos – SP, 2022.
The aim of this work will be to present a topological study of the collision-free Robot Motion
Planning Problem. Especifically, this project consists of the following important problems in the
field of Geometry and Topology:
(1) to study the collision free motion planning problem of some important mechanical spaces
which appear in robotics.
(2) to study the topological complexity of (some) mechanical spaces.
(3) to study the variants of topological complexity and related problems.
(4) to study the topological complexity of spherical spaces.
(5) understanding of the structure of the cohomology ring of (some) configuration spaces.
Keywords: Homotopy, Fibre bundles, (Co)Homology, Topological robotics, Configuration

spaces.
LISTA DE ILUSTRAÇÕES
Figura 1 – Limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Figura 2 – Produto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Figura 3 – Pullback como limite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Figura 4 – Pullback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Figura 5 – Colimite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Figura 6 – Coproduto como colimite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Figura 7 – Coproduto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Figura 8 – Pushout como colimite. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Figura 9 – Pushout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Figura 10 – Espaço de colagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Figura 11 – Colimite induzido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Figura 12 – Produto tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Figura 13 – Fatoração de φ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Figura 14 – Funtor álgebra tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Figura 15 – O problema de planejamento de movimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Figura 16 – Planificação de movimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Figura 17 – Conjuntos estrelados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Figura 18 – Planificação de movimento em um conjunto estrelado. . . . . . . . . . . . . . 90
Figura 19 – O robô vai da posição inicial x até a posição final y de forma linear com
velocidade constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Figura 20 – Diagrama comutativo para uma cofibração. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Figura 21 – Quando X domina Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Figura 22 – Definição da seção local s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Figura 23 – Vértice essencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Figura 24 – Seção sobre F(R,k) × F(R,k). Setas verticais apontando para cima (para
′
baixo) descrevem o primeiro (último) terço do caminho ΓC,C , enquanto as
′
setas horizontais descrevem o terço médio de ΓC,C . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Figura 25 – Deformação linear de Ak para F(R,k) em F(Rd ,k). . . . . . . . . . . . . . . . 209
Figura 26 – Dessingularização. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Figura 27 – O algoritmo de planejamento de movimento em F(Rd ,k). . . . . . . . . . . . 211
Figura 28 – A reta LC , sua orientação eC , e a projeção pC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Figura 29 – A segunda parte da deformação σ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
Figura 30 – Seção sobre F(R,k)n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Figura 31 – Seção sobre F(R − Qr ,k) × F(R − Qr ,k). Setas verticais apontando para cima
′
(para baixo) descrevem o primeiro (último) terço do caminho ΓC,C , enquanto
′
as setas horizontais descrevem o terço médio de ΓC,C . . . . . . . . . . . . . . 221
Figura 32 – Dessingularização. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
Figura 33 – O algoritmo de planejamento de movimento em F(Rd − Qr ,k). . . . . . . . . 223
Figura 34 – O corpo convexo C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Figura 35 – Dm ∨ (︀0,1⌋︀. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Figura 36 – Estrelados com raio de interseção única. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
Figura 37 – Asimo-htt p ∶ ⇑⇑robohub.org⇑morphological − computation − the − hidden −
superpower − o f − so f t − bodied − robots⇑ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Figura 38 – k robôs (Asimos). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Figura 39 – O robô (1) tem estado inicial (θ , p) = (1, p) e estado final (θ ′ , p′ ). . . . . . . 238
Figura 40 – S1 × (−∞,1) é homeomorfo a R2 − {0}. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
Figura 41 – O (2,1)-problema de planejamento de movimento de robôs: precisamos
mover robôs 1 e 2, simultaneamente e evitar colisões, desde as posições
iniciais (a1 ,a2 ) para uma posição final b1 do Robô 1. Estamos interessados
apenas na posição final do primeiro robô. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
Figura 42 – Um algoritmo para o (2,1)-problema de planejamento de movimento de robôs280
Figura 43 – Fibração de Milnor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
LISTA DE SÍMBOLOS
𝒞 — categoria
1X — elemento identidade
≅ — isomorfismo
Topi — categoria injetiva
∆ — categoria simplicial
Set — categoria dos conjuntos
Top — categoria dos espaços topológicos
Top∗ — categoria dos espaços topológicos com ponto base
Top2 — categoria dos pares de espaços topológicos
HTop — categoria homotópica dos espaços topológicos
CW — categoria dos complexos CW
CW∗ — categoria dos complexos CW com ponto base
CW2 — categoria dos pares de complexos CW
HCW — categoria homotópica dos complexos CW
R𝒞 — R-categoria
Grp — categoria dos grupos
Ab — categoria dos grupos abelianos
Ring — categoria dos anéis
ModR — categoria dos R-módulos
VectK — categoria dos K-espaços vetoriais
AlgR — categoria das R-álgebras
ℱ ∶ 𝒞 → 𝒟 — funtor covariante
η ∶ ℱ → 𝒢 — transformação natural
η
ℱ ≅ 𝒢 — isomorfismo natural ou equivalência natural entre os funtores ℱ e 𝒢
ℱk ∶ Topi → Topi — funtor de configurações
D ∶ 𝒞S → 𝒳 — diagrama na categoria 𝒳
lim(D) — limite
∏ j∈S X j — produto
B ×X A — pullback
colim(D) — colimite
∐s∈J Xs — coproduto
A ⊔ B = A ∐ B — união disjunta
Y ⊔ f X — espaço de colagem
lim
←
Ð
X n — limite inverso
n
lim
→ n
Ð
X — limite direto
n
SX = S1 ∧ X — Suspensão de X
L(γ) — comprimento do caminho γ
Nil(S) — índice de nilpotência
TCn (X) — n-ésima complexidade topológica superior
Dm — m−disco unitário fechado
MR(︀ f ,a⌋︀ — o número de raízes mínimo
NR( f ,a) — número de raízes de Nielsen
Σ(V ) — Conjunto de todos os pontos singulares de V
Dnε — bola fechada em Rn de raio ε
SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2 PRÉ-REQUISITOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.1 Teoria de categoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.1.1 Construções universais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2 Construções na categoria de módulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.3 Torção para grupos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.4 Teorias de (co)homologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.5 Álgebras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.6 Fibras teóricas por homotopia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.7 ANR e AR espaços . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.8 Produto wedge e produto smash . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.9 Join . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.10 Problema do levantamento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3 PROBLEMA DE PLANEJAMENTO DE MOVIMENTO DE UM

ROBÔ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.1 Planejamento de movimento: enfoque topológico . . . . . . . . . . . . 87
3.2 Algoritmos de movimento loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.3 Algoritmos geodésicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4 INVARIANTES HOMOTÓPICOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.1 Categoria de Lusternik-Schnirelmann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.2 Categoria equivariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.3 Gênero de Schwarz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.4 Número seccional padrão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
4.5 Categoria seccional relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
4.6 Categoria seccional equivariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
4.7 Complexidade topológica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
4.7.1 Cotas inferiores para a complexidade topológica . . . . . . . . . . . . . 159
4.7.2 Invariância por homotopia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
4.7.3 Cotas superiores para a complexidade topológica . . . . . . . . . . . . 175
4.8 Complexidade topológica monoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
4.9 Complexidade topológica superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
4.10 Complexidade topológica equivariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
4.11 Complexidade topológica de uma aplicação . . . . . . . . . . . . . . . . 188
5 PLANEJAMENTO SIMULTÂNEO SEM COLISÕES . . . . . . . . . . 197

5.1 Planificação de movimento livre de colisões . . . . . . . . . . . . . . . . 200
5.2 Planificação de movimento livre de colisões sobre grafos . . . . . . . . 202
5.3 Planificação de movimento livre de colisões sobre o espaço Euclideano206
5.4 Planificação de movimento livre de colisões sobre superfícies . . . . . 231
5.5 Planificação de movimento livre de colisões sobre o espaço projetivo
complexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
5.6 Planificação de movimento livre de colisões sobre os espaço de laços
e suspensões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
5.7 Planificação de movimento livre de colisões para corpos rígidos . . . 236
6 OS ESPAÇOS DE CONFIGURAÇÕES F(SO(m) × Rm ,n) . . . . . . . . 249

6.1 Propriedades topológicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
6.2 Categoria e Complexidade topológica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
7 TÓPICOS RELACIONADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269

7.1 Categoria seccional e a propriedade do ponto fixo . . . . . . . . . . . . 270
7.1.1 O (k,r)-problema de planejamento de movimento de robôs . . . . . . 279
7.2 Seções da fibração de Milnor e planejamento de movimento . . . . . 282
7.2.1 Seções para as fibrações de Milnor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
7.2.2 Planejamento de tarefas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
REFERÊNCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
APÊNDICE A FATOS TOPOLÓGICOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303

A.1 Produto wedge X ∨Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
APÊNDICE B TEORIA DE RAÍZES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

B.1 O número de raízes de Nielsen NR( f ,a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
APÊNDICE C FIBRAÇÃO DE MILNOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

C.1 Variedades algébricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
C.2 Fibração do tubo de Milnor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
C.3 Fibração de Milnor para arranjos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
21
CAPÍTULO
1
INTRODUÇÃO
Um estudo detalhado dos espaços de configurações ordenado e não ordenado, foi dado
no trabalho de Fadell e Neuwirth (FADELL; NEUWIRTH, 1962). Os espaços de configurações
aparecem em distintas áreas de pesquisa: Geometria, Combinatória, Física, Química, Biologia e,
recentemente, na Robótica.
Considere uma fábrica automatizada equipada com n robôs móveis, cada um deles com o
mesmo espaço de estados X. Um objetivo comum é colocar vários desses robôs em movimento,
simultaneamente, controlados por um algoritmo que guia os robôs a partir de posições iniciais
para as posições finais. Estes robôs não podem tolerar colisões entre eles.
Um primeiro passo para planificar o movimento é encontrar o espaço de estados destes n
robôs. O espaço de configurações ordenado (clássico) de n pontos distintos ordenados sobre X é
dado por:
F(X,n) ∶= {(x1 ,...,xn ) ∈ X n ∶ xi ≠ x j se, i ≠ j}.
Ele representa as configurações de n pontos distintos em X que não experimentam uma colisão.
Portanto, F(X,n) constitui um modelo aceitável como espaço de estados para o planejamento de
movimento de n robôs sem colisões entre eles. Assim, para estudar o problema de planificação
de movimento de n robôs sem colisões entre eles, além de conhecer o espaço X, precisamos
também conhecer o espaço de configurações F(X,n) (vide (ZAPATA; MATTOS, 2022b)).
O objetivo principal deste trabalho será apresentar um estudo topológico do Problema de
Planejamento de Movimento de Robôs sem colisões. Especificamente, abordaremos os seguintes
importantes problemas na área de Geometria e Topologia:
(1) estudo do problema de planificação de movimento livre de colisões, para um número de

espaços mecânicos importantes que aparecem na robótica.
(2) estudo da complexidade topológica de (alguns) espaços mecânicos.

22 Capítulo 1. Introdução
(3) estudo dos variantes da complexidade topológica e seus problemas relacionados.
(4) estudo da complexidade topológica para espaços asféricos.
(5) entender a estrutura do anel de cohomologia de (alguns) espaços de configurações.
O Capítulo 2 contém os resultados básicos da Teoria de categorias, Construções na

categoria de módulos, torção para grupos, Teorias de (co)homologia, álgebras, Fibras teóricas por
homotopia, ANR e AR espaços, Produto wedge e produto smash, Join, Problema do levantamento
relativo. Todos eles são fundamentais no desenvolvimento deste trabalho.
O Capítulo 3 expõe um estudo topológico do problema de construção e design de al-
goritmos de planejamento de movimento de robôs. Farber mostra que existe um algoritmo de
planificação de movimento contínuo s ∶ X × X → PX se, e somente se, X é contrátil (vide Teo-
rema 3.1.3). Na Observação 3.1.5 apresentamos uma prova alternativa para o Teorema 3.1.3. Esta
prova alternativa permite obter uma correspondência bijetiva entre o conjunto dos algoritmos de
planejamento de movimento contínuo em X e as homotopias entre as projeções p1 ∶ X × X → X e
p2 ∶ X × X → X na primeira e segunda coordenada, respetivamente (vide Lema 3.1.10). Apresen-
tamos explicitamente algoritmos contínuos globais sobre espaços estrelados nos Exemplos 3.1.7
(ZAPATA; PÉREZ, 2021, Ejemplo 2.2, pg. 60) e 3.1.8. O Lema 3.1.14 mostra uma condição
suficiente, mais geral, para a contratibilidade de um espaço. No Teorema 3.2.1 mostramos que
um algoritmo é equivalente a um algoritmo loop. Na Seção 3.3 apresentamos uma noção recente
sobre algoritmos geodésicos. Os algoritmos geodésicos são semelhantes aos algoritmos de Farber,
mas requerem que os caminhos sejam geodésicas mínimas.
No Capítulo 4 apresentaremos os principais invariantes numéricos que constituem parte
de áreas ativas de pesquisa em Topologia Algébrica e suas aplicações no problema de planificação
de movimento de robôs. Um dos primeiros de tais invariantes é a categoria de Lusternik-
Schnirelmann, o qual está estritamente relacionado com a geometria diferencial, em particular,
ele fornece um limitante inferior para o número de ponto críticos de funções com valores reais.
Na Proposição 4.1.34 mostramos que, dado X um espaço topológico e h∗ ∶ HTop2 → 𝒜 uma
teoria de cohomologia multiplicativa, então:
cuph∗ (X) + 1 ≤ cat(X).
Da Proposição 4.1.37, para X,Y espaços topológicos e K um corpo.
1. Suponhamos que H k (Y ;K) seja um K-espaço vetorial de dimensão finita, ∀k ≥ 0. Então,
cupK (X ×Y ) = cupK (X) + cupK (Y ).
2. Suponhamos que X,Y sejam CW complexos. Então,
cupK (X ∨Y ) = max{cupK (X),cupK (Y )}.

23
O Corolário 4.1.41 mostra que dados m ≥ 1 e X um espaço topológico paracompacto e conexo

por caminhos; se cat(X) = cupK (X) + 1, para algum corpo K, então:
cat(X × Sm ) = cat(X) + 1.
Em particular, mostramos que cat(F(S3 ,n)) = n, para qualquer n ≥ 2, vide Proposição 4.1.44. No
Corolário 4.1.63, tem-se, para m ≥ 1 e X um CW complexo finito e conexo por caminhos com
ponto base não degenerado tal que a álgebra de cohomologia reduzida H ̃∗ (X;K) ≠ 0, para algum
corpo K; se cat(X) = cupK (X) + 1, para algum corpo K, então:
cat(X × (X ∨ Sm )) = 2cat(X) − 1.
No Exemplo 4.1.70, mostramos que cat(Bn (S)) = ∞, para qualquer n ≥ 2, onde Bn (S) é o grupo
de n-tranças das superfícies S = S2 ou RP2 . Além disso, cat(Pn ) = n, para qualquer n ≥ 2, onde
Pn é o grupo de n-tranças puras de Artin (vide Exemplo 4.1.71). Também, no Exemplo 4.1.72,
mostramos que cat(Bn ) = n, para qualquer n ≥ 2, onde Bn é o grupo de n-tranças de Artin. Tais
Exemplos 4.1.71 e 4.1.72 foram obtidos usando (ZAPATA, 2017, Proposição 6.1.4, pg. 122) e
(ZAPATA, 2017, Proposição 6.1.4, pg. 122), respectivamente.
Na Proposição 4.1.74 (ZAPATA, 2018a, Theorem 1.2, pg.3) mostramos que a categoria
do espaço de configurações ordenado de 2 pontos distintos sobre o espaço projetivo complexo
CPn (com n ≥ 1) é 2n. Para tal resultado, é preciso entender a estrutura multiplicativa da álgebra
de cohomologia e a homotopia de tal espaço de configurações (ZAPATA, 2017, Exemplo
2.7.19, pg. 122). Se X e Y são G-espaços equivalentes G-homotópicos, então catG (X) = catG (Y ),
vide Corolário 4.2.11. No Teorema 4.2.21 mostramos que, se X é um G-espaço G-conexo e
X G ≠ ∅, então cat(X) ≤ catG (X). No Corolário 4.2.27 mostramos que a categoria do espaço
de configurações B(X,k) = F(X,k)⇑Σk não ordenado de k pontos num espaço metrizável X
coincide com a categoria Σk -equivariante do espaço de configurações F(X,k) ordenado de k
pontos distintos em X. Assim, torna-se interessante o estudo de uma teoria de homotopia Σk -
equivariante para os espaços de configurações F(X,k). No Teorema 4.2.47 (ZAPATA; MATTOS,
2022a, Theorem 3.3, pg. 8) fornecemos uma fórmula para a categoria equivariante do wedge de
dois G-espaços X e Y , mais precisamente, mostramos que se X,Y são G-espaços, G-normais e
G-conexos com G-pontos base não degenerados, então,
catG (X ∨Y ) = max{catG (X),catG (Y )},
onde X ∨Y é o wedge de X e Y , com relação a seus pontos bases. Este resultado generaliza a
fórmula da categoria do wedge no caso não equivariante. Veremos também a categoria seccional
de uma aplicação, a qual fornece a menor quantidade de seções locais homotópicas que pode ter
uma aplicação. Na Proposição 4.3.17, dada p ∶ E → B uma aplicação contínua.
(1) Se p é uma fibração, temos que secat(p) ≤ cat(B). Em particular, para qualquer aplicação
contínua f ∶ X → Y , temos que secat( f ) ≤ cat(Y ).
(2) Se E for contráctil (mais geralmente, se p for nulo homotópica), então secat(p) = cat(B).
(3) Seja h∗ ∶ HTop2 → 𝒜 uma teoria de cohomologia multiplicativa. Se existem x1 ,...,xk ∈

h∗ (B) com
p∗ (x1 ) = ⋯ = p∗ (xk ) = 0 e x1 ∪ ⋯ ∪ xk ≠ 0,
então
secat(p) ≥ k + 1.
Mais geralmente,
secat(p) ≥ Nil(Ker(p∗ ∶ h∗ (B) → h∗ (E))).
Além disso, na Proposição 4.3.20 mostramos que se p ∶ E → B é uma fibração, f ∶ B′ → B é uma

aplicação contínua e E ′ é um pullback,
E′ / E
p′ p

B′ /B
f
então,
secat(p′ ) ≤ secat(p).
Veremos também o número seccional de uma aplicação, o qual fornece a menor quantidade de
seções locais que pode ter uma aplicação. Na Proposição 4.4.12, mostramos que, se p ∶ E → B é
uma aplicação contínua e o seguinte quadrado
E′ / E
p′ p

B′ /B
f
é um pullback homotópico então secop (p′ ) ≤ secop (p). Além disso, vide Corolário 4.4.17, se
p ∶ E → E é uma aplicação contínua, então:
secop (p) ≤ secop (p2 ) ≤ ⋯ ≤ secop (pn ) ≤ ⋯,
onde pn = p ○ ⋯ ○ p (n vezes). Na Definição 4.5.12 apresentamos um invariante numérico que

mede a complexidade do problema de levantamento. Na Proposição 4.5.16 mostramos que
a complexidade de levantamento coincide com a categoria seccional relativa definida por J.
González et al.
Um invariante recente que tem aplicações na robótica é a complexidade topológica. Este
outro invariante numérico deu origem a uma área de pesquisa recente da Topologia Algébrica,
chamada Robótica Topológica (Topological Robotics). No Teorema 4.7.10 mostramos que, se X
25
é um espaço topológico e h∗ ∶ HTop2 → 𝒜 é uma teoria de cohomologia multiplicativa, então, a

complexidade topológica de X satisfaz
TC(X) ≥ Nil(Ker(∆∗ ∶ h∗ (X × X) → h∗ (X))),
onde ∆ ∶ X → X × X, ∆(x) = (x,x), é a aplicação diagonal. A teoria de complexidade topológica

está estritamente relacionada com problemas abertos em topologia, por exemplo, o problema
de mergulho e imersão de espaços projetivos. A categoria de Lusternik-Schnirelmann e a
complexidade topológica são casos particulares de categoria seccional. Entre outros invariantes,
existem versões distintas de complexidade topológica em diferentes categorias topológicas. Uma
fórmula para a complexidade topológica do wedge não existe em geral, assim como no caso
de categoria, porém na Proposição 4.7.30 mostramos que, max{TC(X),TC(Y ),cat(X ×Y )} ≤
TC(X ∨Y ). Na Proposição 4.7.45, consideramos X e Y complexos CW conexos com ponto
base x0 e y0 , os quais são 0-células, respectivamente. Denotamos por C ∶= X ∨ Y ∨ X ∨ Y e
F ∶= ∗k Ω(X ∨Y ) e suponhamos que H n+1 (C;πn (F)) = 0 e H n (C;πn (F)) = 0, para cada n ≥ 1 (no
caso n = 1 suponhamos π1 (F) abeliano). Se a fibração
∆kX∨Y ∶ ∗kX∨Y P(X ∨Y ) → (X ∨Y ) × (X ∨Y ),
onde P(X ∨Y ) denota o espaço dos caminhos em X ∨Y , admite seções locais sobre (X × {y0 }) ×
(X ×{y0 }),(X ×{y0 })×({x0 }×Y ),({x0 }×Y )×(X ×{y0 }) e ({x0 }×Y )×({x0 }×Y ), então, ∆kX∨Y
admite uma seção. Na Proposição 4.7.50 mostramos que, se Z = Sm1 ∨ ⋯ ∨ Smn é um wedge de
)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂
n-fatores
esferas Smi , então,
)︀
⌉︀
⌉︀ 2, se n = 1 e m1 é ímpar;
TC(Z) = ⌋︀
⌉︀
]︀ 3, se n > 1 ou algum mi é par.
⌉︀
Na Proposição 4.7.53, para X e Y complexos CW conexos por caminhos tais que cat(X) ≥ cat(Y ).
Se TC(X) = 2cat(X) − 1, então
TC(X ∨Y ) = TC(X).
Sejam X e Y CW complexos finitos conexos por caminhos. Se TC(X) = zclK (X) + 1 e TC(Y ) =
zclK (Y ) + 1, para algum corpo K, então, (vide Proposição 4.7.62):
TC(X ×Y ) = zclK (X ×Y ) + 1. Além disso, TC(X ×Y ) = TC(X) + TC(Y ) − 1.
No Teorema 4.8.13 mostramos que, sob certas condições, o wedge de um espaço X com uma
esfera coincide com a complexidade topológica de X mais uma unidade. Na Proposição 4.9.10
mostramos que, se X e Y são espaços topológicos e X domina Y , então
TCn (Y ) ≤ TCn (X).
Em particular, TCn é invariante por homotopia. Na Definição 4.11.1 apresentamos a noção de

complexidade topológica de uma aplicação. Este novo invariante mede a complexidade do pro-
blema de planejamento de tarefas e generaliza a complexidade topológica. No Teorema 4.11.11
mostramos que, se f ∶ X → Y é uma aplicação contínua e h∗ ∶ HTop2 → 𝒜 é uma teoria de

cohomologia multiplicativa, então, a complexidade topológica de TC( f ) satisfaz
TC( f ) ≥ Nil(Ker((1X , f )∗ ∶ h∗ (X ×Y ) → h∗ (X))),
onde (1X , f ) ∶ X → X ×Y, é dada por (1X , f )(x) = (x, f (x)).

No Capítulo 5 estudamos a complexidade do problema de planificação de movimento
simultâneo sem colisões para uma quantidade finita de robôs. Além disso, apresentamos algorit-
mos explícitos e ótimos. O Teorema 5.1.2 (ou, vide (ZAPATA, 2018b, Theorem 2.1, pg. 29))
mostra que para uma variedade topológica conexa X, o espaço de configurações F(X,n) não
é contrátil, para nenhum n ≥ 2. Assim, não existe um algoritmo de planificação de movimento
contínuo global para o problema de planificação simultânea livre de colisões. Um dos aportes
deste trabalho é a Proposição 5.1.4, a qual mostra que a complexidade do planejamento de n + 1
robôs é a mesma que a complexidade para o problema de n robôs junto com um obstáculo.
Especificamente, seja M uma variedade diferenciável d-dimensional, com d ≥ 2. Se M é contrátil,
então
F(M − Q1 ,n) é um retrato por deformação de F(M,n + 1),∀n ≥ 1,
onde Q1 ⊆ M é um subconjunto unitário de M. Porém, na Proposição 5.1.6 mostramos que se

dada uma variedade topológica conexa d-dimensional M, com d ≥ 2, se m ≥ 2 e n ≥ 1, então
F(M − Qm ,n) não é um retrato por deformação de F(M,n + m),
onde Qm ⊆ M é um subconjunto de M com m elementos.

Outro aporte deste trabalho é a construção de algoritmos de planejamento de movimento
superiores tame ótimos em F(Rd ,k). Estes algoritmos foram publicados em (ZAPATA; GONZÁ-
LEZ, 2020a). No Teorema 5.3.5 (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020a) apresentamos um algoritmo
de planejamento de movimento tame sobre F(Rd ,k), para quaisquer d,k ≥ 2. Além disso, este é
ótimo para d ≥ 2 ímpar. No Teorema 5.3.7 (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020a) apresentamos um
algoritmo de planejamento de movimento tame ótimo sobre F(Rd ,k), para quaisquer d,k ≥ 2,
com d par. No Teorema 5.3.8 (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020a) apresentamos dois algoritmos
de planejamento de movimento sequencial tame ótimos em F(Rd ,k), que generalizam de ma-
neira natural os algoritmos apresentados nos Teoremas 5.3.5 e 5.3.7. O primeiro algoritmo tem
n(k − 1) + 1 domínios de continuidade, funciona para quaisquer d,k,n ≥ 2, e é ótimo quando
d é ímpar. O segundo algoritmo, que é definido quando d é par, tem n(k − 1) domínios de
continuidade e é ótimo. Algoritmos ótimos de planejamento de movimento sequencial e sem
colisões no espaço Euclideano sem obstáculos foram dados no Teorema 5.3.8 ou vide (ZAPATA;
GONZÁLEZ, 2020a). O objetivo do Teorema 5.3.10 é abordar o caso com obstáculos. Neste
caso, tais algoritmos foram publicados em (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020c). Especificamente,
apresentamos um algoritmo de planejamento de movimento superior em F(Rd − Qr ,k) com
nk + 1 domínios de continuidade. Mostraremos que esse algoritmo funciona para quaisquer d ≥ 2,
27
n ≥ 2,r ≥ 2 e k ≥ 2. Na Proposição 5.3.12 mostramos que, se n ≥ 2, a complexidade topológica do

espaço de configurações ordenado de n pontos distintos sobre a esfera k-dimensional Sk com
(m + 1)-buracos, m ≥ 0, é dada como segue:
)︀
⌉︀
⌉︀ TC(F(R2 − Qm ,n)), se k ≥ 2 é par.
TC(F(Sk − Qm+1 ,n)) = ⌋︀
⌉︀
]︀ TC(F(R − Qm ,n)), se k ≥ 3 é ímpar.
⌉︀ 3
No Exemplo 5.3.13, usando (ZAPATA, 2017, Proposição 6.1.4, pg. 122) se apresenta que:
TC(Pn ) = 2n − 2,
onde Pn é o grupo de n-tranças puras de Artin, n ≥ 2. Na Proposição 5.3.15 mostramos que, para
n = 2,3, a complexidade topológica para o grupo de n-tranças de Artin Bn é dada como segue:
TC(Bn ) = 2n − 2.
Da Proposição 5.3.17, para m,n ≥ 2, a complexidade topológica do espaço de configurações

ordenado de n pontos distintos sobre o m-dimensional semi-espaço superior fechado H m é dada
como segue:
)︀
⌉︀
⌉︀ 2n − 1, ∀m ímpar;
TC(F(H m ,n)) = ⌋︀
⌉︀
]︀ 2n − 2, ∀m par.
⌉︀
Na Proposição 5.3.18 mostramos que, para m,n ≥ 2, a complexidade topológica do espaço de
configurações ordenado de n pontos distintos sobre o m-disco unitário Dm é dada como segue:
)︀
⌉︀
⌉︀ 2n − 1, ∀m ímpar;
TC(F(D ,n)) = ⌋︀
m
⌉︀
]︀ 2n − 2, ∀m par.
⌉︀
Do Teorema 5.3.25, para C ⊆ Rm um corpo convexo compacto com interior não vazio, então o
espaço de configurações ordenado F(C,n) é homeomorfo a F(Dm ,n),∀n ≥ 1. Além disso, para
m,n ≥ 2, a complexidade topológica do espaço de configurações ordenado de n pontos distintos
sobre o corpo convexo C é dada como segue:
)︀
⌉︀
⌉︀ 2n − 1, ∀m ímpar;
TC(F(C,n)) = ⌋︀
⌉︀
]︀ 2n − 2, ∀m par.
⌉︀
No Teorema 5.3.29 mostramos que, se K ⊆ Rm é um conjunto estrelado compacto com estrela no
interior de K e, além disso, suponha que qualquer raio a partir da estrela intersecta a fronteira
∂ K em um único ponto. Então, o espaço de configurações ordenado F(K,n) é homeomorfo a
F(Dm ,n),∀n ≥ 1. Além disso, para m,n ≥ 2, a complexidade topológica do espaço de configura-
ções ordenado de n pontos distintos sobre o conjunto estrelado K é dada como segue:
)︀
⌉︀
⌉︀ 2n − 1, ∀m ímpar;
TC(F(K,n)) = ⌋︀
⌉︀
]︀ 2n − 2, ∀m par.
⌉︀
Do Teorema 5.3.30, para n ≥ 2 mostramos que,
TC(F(S3 ,n)) = 2n − 2.
O Teorema 5.5.3 (ZAPATA, 2018a, Corollary 1.3, pg. 2) mostra que para n ≥ 1, uma fórmula
para a complexidade topológica do espaço de configurações ordenado de 2 pontos distintos sobre
o espaço projetivo complexo CPn é dada por:
TC(F(CPn ,2)) = 4n − 1.
No Teorema 5.6.3 (ZAPATA, 2018b, Theorem 4.7, pg. 35) para M um espaço topológico, o
qual tem mesmo tipo de homotopia de um CW complexo finito, mostramos que se M é uma
m-dimensional variedade topológica simplesmente conexa, com m ≥ 3, então,
cat(Ω0j F(M,n)) = TC(Ω0j F(M,n)) = ∞, ∀n ≥ 2,
onde Ω0j F(M,n) denota a componente da aplicação constante no jth espaço de laços baseados
de F(M,n). Por outro lado, o Teorema 5.6.5 (ZAPATA, 2018b, Theorem 4.11, pg. 36) mostra
que se M é uma variedade topológica finito dimensional e simplesmente conexa com dimensão
pelo menos 3, então
cat(ΣF(M,k)) = 2,∀k ≥ 2.
Além disso, o Teorema 5.6.8 (ZAPATA, 2018b, Proposition 4.17, pg. 37) mostra que para G um
CW complexo de tipo finito, se G é um grupo de Lie finito dimensional e simplesmente conexo
com dimensão pelo menos 3, então,
TC(ΣF(G,k)) = 3,∀k ≥ 3.
No Teorema 5.7.5 mostramos que, para k ≥ 2, temos:
1. TC((S1 )k × F(R2 ,k)) = 3k − 2.
2. 5k − 2 ≤ TC((RP3 )k × F(R3 ,k)) ≤ 5k − 1.
Além disso, no Teorema 5.7.6, para quaisquer k ≥ 2 e r > 0, apresentamos um algoritmo de plane-
jamento de movimento tame ótimo em (S1 )k × Fr (R2 ,k) com 3k − 2 domínios de continuidade.
Também apresentamos um algoritmo de planejamento de movimento tame em (RP3 )k ×Fr (R3 ,k)
com 5k − 1 domínios de continuidade.
No Capítulo 6 calculamos a complexidade topológica do espaço de configurações orde-
nado de n pontos distintos (n ≥ 1) no espaço Euclideano especial SE(m) ∶= SO(m) × Rm , onde
SO(m) denota o grupo ortogonal especial, o qual é definido como o grupo das matrizes m × m
ortogonais com entradas reais e determinante igual a 1 ((DIECK, 1987, Chapter 1, Section 2, pg.
11); (HATCHER, 2002, pg. 293)). O Lema 6.1.3 mostra que para n ≥ 1,
F(SO(2) × R2 ,n) é homeomorfo a F(R3 − {(0,0,z) ⋃︀ z ∈ R},n).
Na Proposição 6.1.7 consideramos M uma variedade topológica conexa m-dimensional (com

bordo ou não). Seja D ⊆ Int(M) um subconjunto homeomorfo ao m-disco unitário Dm = {x ∈
29
Rm ⋃︀ ∥ x ∥≤ 1} tal que D tenha uma vizinhança V ⊆ Int(M) com D ⊊ V e V seja também

homeomorfa ao Dm . Seja p o centro de D. Então, o complemento M − D é homeomorfo a
M − {p}. O Teorema 6.1.11 (ZAPATA, 2019a, Lemma 3.5, pg. 511) diz que para N uma va-
riedade diferenciável n-dimensional compacta, conexa e sem bordo e x0 ∈ N × Rm (m ≥ 1), o
complemento N × Rm − {x0 } tem mesmo tipo de homotopia que o wedge N ∨ Sm+n−1 . Assim, o
Teorema 6.1.13 (ZAPATA, 2019a, Proposition 3.6, pg. 511) mostra que para G um grupo de
Lie d-dimensional (d ≥ 1), conexo e compacto, F(G × Rn ,2) tem mesmo tipo de homotopia
que G × (G ∨ Sd+n−1 ),∀n ≥ 1. Cohen e Taylor (vide Teorema 6.2.4) mostraram que para V uma
m-variedade (suave) conexa, se M ∶= V × Rk , com k ≥ 2, e se K é um corpo, então a álgebra de
cohomologia H ∗ (F(M,n);K) é isomorfa (como álgebra) a
H ∗ (F(Rk+m ,n);K) ⊗ H ∗ (V n ;K)

, onde V n = V × ⋯ ×V ,
I )︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂
n−vezes
com I o ideal gerado pelos elementos
Ai j ⊗ (1i−1 × y × 1k−i − 1 j−1 × y × 1k− j ),
onde y ∈ H ∗ (V ;K) e Ai j , 1 ≤ j < i ≤ n, são os geradores da álgebra de cohomologia H ∗ (F(Rk+m ,n);K).

A estrutura multiplicativa desta álgebra permite provar o Teorema 6.2.7 o qual diz que
cat(F(S1 × R2 ,2)) = 3.
Sua complexidade topológica é dada no Teorema 6.2.8:
TC(F(S1 × R2 ,2)) = 4.
No Teorema 6.2.9 (ZAPATA, 2019a, Lemma 3.7, pg. 511) mostramos que, se K é um corpo e G
é um grupo de Lie d-dimensional (d ≥ 1) conexo, compacto e não contrátil. Então,
1 + 2cupK (G) ≤ cat(F(G × Rn ,2)) ≤ 2cat(G) − 1,∀n ≥ 1.
Além disso, na Proposição 6.2.12 temos que
cat(F(RP3 × R3 ,2)) = 7.
Sua complexidade topológica é dada no Teorema 6.2.14
TC(F(RP3 × R3 ,2)) = 8.
Na Proposição 6.2.16, mostramos que, para n ≥ 1, obtemos que:
TC(M) = TC(M × Rn ) ≤ TC(F(M × Rn ,2)) ≤ ⋯ ≤ TC(F(M × Rn ,k − 1)) ≤ TC(F(M × Rn ,k)).
Em particular, mostramos que (vide Exemplo 6.2.18) se TC(M) = ∞, então
TC(F(M × Rn ,k)) = ∞,∀k ≥ 1.

No Capítulo 7 apresentamos conexões entre a teoria de categoria seccional, teoria do

ponto fixo e teoria de fibração de Milnor. Na Proposição 7.1.1 (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020b,
Proposition 3.9, pg. 564) consideramos M uma variedade topológica conexa m-dimensional sem
bordo, onde m ≥ 2. Para k > r ≥ 1, mostramos que a projeção πk,r
M ∶ F(M,k) → F(M,r) tem número
de raízes de Nielsen NR(πk,rM ,a) ≤ 1, para qualquer a ∈ F(M,r). Além disso, da Proposição 7.1.2
(ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020b, Proposition 3.10, pg. 365), para quaisquer k ≥ 2 e X espaço
topológico Hausdorff, obtemos que:
secop (πk,1
X
) ≤ k.
Com respeito à teoria do ponto fixo, para um espaço Hausdorff X, exibimos uma conexão
X ∶ F(X,2) → X,
inesperada entre o número seccional padrão da fibração de Fadell e Neuwirth, π2,1
e a propriedade do ponto fixo (FPP) para auto-aplicações em X. Explicitamente, demonstramos
que um espaço X tem a FPP se, e somente, se 2 é a menor cardinalidade de coberturas abertas
{Ui } de X tais que cada Ui admite uma seção contínua local para π2,1
X (Teorema 7.1.5 (ZAPATA;
GONZÁLEZ, 2020b, Theorem 3.14, pg. 565)). Essa caracterização conecta um problema
padrão na teoria do ponto fixo às tendências atuais de pesquisa em Robótica Topológica (vide
Teorema 7.1.36 (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020b, Theorem 5.1, pg. 576)). Na Proposição 7.1.16
dado X um complexo CW conexo, suponhamos que uma das seguintes condições seja satisfeita.
X ≃ const.
1. X é não contrátil, simplesmente conexo e π2,1
2. (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020b, Proposition 3.23, pg. 567) MR(π2,1 X ,x ) = 0 e existe

0
α ∈H ̃∗ (X;R), com α ≠ 0 e i∗ (α) = 0 ∈ H̃∗ (X − {x0 };R), para algum x0 ∈ X, ou seja, i∗ ∶
H̃∗ (X;R) → H̃∗ (X − {x0 };R) é não injectivo, onde i ∶ X − {x0 } ↪ X é a aplicação inclusão.
Então, secop (π2,1

X ) = 2. Em particular, X tem a FPP. Na Proposição 7.1.19 mostramos que, se X
é uma variedade fechada não contrátil e π2,1X ≃ x , para algum x ∈ X, então X − {x } é contrátil
0 0 0
em X. Além disso, cat(X) = 2 e TC(X) = 3. Na Proposição 7.1.24 (ZAPATA; GONZÁLEZ,
2020b, Proposition 3.31, pg. 569) mostramos que, para quaisquer k > r ≥ 1 e X espaço topológico
Hausdorff, temos:
k
secop (πk,r ) ≤ ( ),
r
k k!
onde ( ) ∶= é o coeficiente binomial padrão. O Exemplo 7.1.26 mostra que se
r r!(k − r)!
M é uma variedade topológica contrátil sem bordo de dimensão pelo menos dois, então
secop (πk,1
M ) ≤ min{k,cat(M) = 1} = 1. Em particular, M não tem a FPP. Na Proposição 7.1.28
d
(ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020b, Proposition 3.35, pg. 570), para k > 2 e d par, então secop (πk,r
S )=
cat(F(Sd ,r)) = 2, para r ∈ {1,2}. No Teorema 7.1.34 (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020b, Theorem
4.4, pg. 572) temos que, para X um espaço Hausdorff.
X ) ≥ max{cat(X),2}, para qualquer k ≥ 2.

1. Se X tem a FPP, então TC(πk,1
31
X ) < TC(X) ou TC(π X ) > TC(F(X,2)), então sec (π X ) = 2. Em particular,

2. Se TC(π2,1 2,1 op 2,1
X tem a FPP.
3. Se X é um espaço não contrátil o qual não tem a FPP, então o espaço de configurações
F(X,2) não é contrátil.
Com respeito à fibração de Milnor, vamos considerar n > p ≥ 2 e f ∶ (Rn ,0) Ð→ (R p ,0) um germe
de aplicação analítica, a qual satisfaz as condições de Milnor (a) e (b). Em particular, temos a
fibração de Milnor como a nossa aplicação de trabalho:
f⋃︀ ∶ f −1 (Sδp−1 ) ∩ Dnε → Sδp−1 ,
onde 0 < δ ≪ ε ≤ ε0 , e ε0 é um raio de Milnor para f na origem. O nosso resultado principal na

teoria de fibração de Milnor é construir algoritmos de planejamento de tarefas ótimos para a
fibração de Milnor (Teorema 7.2.17).
Como complemento deste trabalho, apresentamos os seguintes apêndices: no Apêndice A
introduzimos algumas operações básicas sobre o espaço wedge. No Apêndice B fazemos uma
breve exposição de tópicos matemáticos padrão da teoria de raízes: o número de raiz mínimo e o
número de raízes de Nielsen NR( f ,a). O Apêndice C contém os conceitos básicos da fibração
de Milnor que são usados na Seção 7.2.
33
CAPÍTULO
2
PRÉ-REQUISITOS
Este capítulo introduz as noções básicas e notações que serão usadas em todo este
trabalho.
2.1 Teoria de categoria

Começamos lembrando algumas terminologias básicas de teoria de categoria para esta-
belecer notação e terminologia.
Uma categoria 𝒞 consiste de uma classe de objetos, denotada por Ob𝒞 (para um objeto
X vamos escrever X ∈ 𝒞 se não há ambiguidade), e um conjunto de morfismos hom𝒞 (X,Y )
para quaisquer par de objetos X,Y ∈ 𝒞 (vamos escrever simplesmente hom(X,Y ) se não há
ambiguidade). Os morfismos vêm equipados com uma operação de composição associativa para
a qual existe um elemento identidade 1X ∈ hom(X,X) para cada X ∈ 𝒞. Um morfismo f ∶ X → Y
é um isomorfismo ou equivalência se existe um morfismo g ∶ Y → X tal que f ○ g = 1Y e g ○ f = 1X .
Neste caso, dizemos que os objetos X e Y são isomorfos ou equivalentes e vamos denotar por
X ≅Y .
g f
Na categoria 𝒞, dizemos que um objeto X domina Y se existem morfismos Y → X → Y
tais que f ○ g = 1Y .
Denotamos por 𝒞 op a categoria em que os objetos são iguais aos de 𝒞, mas hom𝒞 op (X,Y ) =
hom𝒞 (Y,X).
Exemplo 2.1.1. A categoria injetiva Topi é a categoria que tem como objetos a todos os espaços
topológicos infinitos X e como morfismos as aplicações contínuas injetivas f ∶ X → Y .
Exemplo 2.1.2 (Categoria simplicial). A categoria simplicial ∆ é a categoria que tem como
objetos todos os números cardinais finitos (︀n⌋︀ = {0,1,2,...,n − 1} e como morfismos as funções
f ∶ (︀n⌋︀ → (︀m⌋︀ que preservam ordem, i.e., i ≤ j em (︀n⌋︀ implica f (i) ≤ f ( j) em (︀m⌋︀.
34 Capítulo 2. Pré-requisitos
Lembremos as categorias usuais que aparecem na topologia algébrica:
• A categoria dos conjuntos Set é a categoria que tem como objetos todos os conjuntos X e
como morfismos as funções (também diremos aplicações) f ∶ X → Y .
• A categoria dos espaços topológicos Top é a categoria que tem como objetos todos os
espaços topológicos X e como morfismos as aplicações contínuas f ∶ X → Y .
• A categoria dos espaços topológicos com ponto base Top∗ é a categoria que tem como ob-
jetos todos os espaços topológicos com ponto base (X,x0 ) e como morfismos as aplicações
contínuas que preservam o ponto base f ∶ (X,x0 ) → (Y,y0 ).
• A categoria dos pares de espaços topológicos Top2 é a categoria que tem como objetos
todos os pares de espaços topológicos (X,A) e como morfismos as aplicações contínuas
de pares f ∶ (X,A) → (Y,B). Em alguns casos, por fatos de notação, vamos escrever o par
(X,∅) por X.
• A categoria homotópica dos espaços topológicos HTop é a categoria que tem como
objetos todos os espaços topológicos X e como morfismos as classes de homotopia das
aplicações contínuas (︀ f ⌋︀ = {g ∶ X → Y ⋃︀ g ≃ f }.
• A categoria dos complexos CW, denotada por CW , é a categoria que tem como objetos
todos os complexos CW X e como morfismos as aplicações contínuas f ∶ X → Y .
• A categoria dos complexos CW com ponto base CW∗ é a categoria que tem como objetos
todos os complexos CW com ponto base (X,x0 ) e como morfismos as aplicações contínuas
que preservam o ponto base f ∶ (X,x0 ) → (Y,y0 ).
• A categoria dos pares de complexos CW, denotada por CW2 , é a categoria que tem como
objetos todos os pares de complexos CW (X,A) e como morfismos as aplicações contínuas
de pares f ∶ (X,A) → (Y,B).
• A categoria homotópica dos complexos CW, denotada por HCW , é a categoria que tem
como objetos todos os complexos CW X e como morfismos as classes de homotopia das
aplicações contínuas (︀ f ⌋︀ = {g ∶ X → Y ⋃︀ g ≃ f }. Mais geralmente, dada qualquer categoria
𝒞 e uma relação de equivalência R definida sobre cada conjunto hom𝒞 (X,Y ), definimos a
R-categoria R𝒞 pela categoria cujos objetos são iguais aos de 𝒞, mas os morfismos são as
classes de equivalência (respeito à relação R) dos morfismos de 𝒞, ou seja,
homR𝒞 (X,Y ) = {(︀ f ⌋︀ ∶ f ∈ hom𝒞 (X,Y )},
onde (︀ f ⌋︀ = {g ∈ hom𝒞 (X,Y ) ∶ gR f }.
• A categoria dos grupos Grp é a categoria que tem como objetos todos os grupos G e
como morfismos os homomorfismos de grupos f ∶ G → H.
2.1. Teoria de categoria 35
• A categoria dos grupos abelianos Ab é a categoria que tem como objetos todos os grupos
abelianos G e como morfismos os homomorfismos de grupos f ∶ G → H.
• A categoria dos anéis Ring é a categoria que tem como objetos todos os anéis R e como
morfismos os homomorfismos de anéis f ∶ R → S.
• Seja R um anel comutativo com identidade 1. A categoria dos R-módulos ModR é a catego-
ria que tem como objetos todos os R-módulos M e como morfismos os R-homomorfismos
f ∶ M → N. Em particular, se R = K é um corpo, então a categoria dos K-espaços vetori-
ais será denotada por VectK . A categoria das R-álgebras AlgR é a categoria que tem
como objetos todas as R-álgebras A e como morfismos os homomorfismos de R-álgebras
f ∶ A → B.
Dadas duas categorias 𝒞 e 𝒟, um funtor covariante ℱ ∶ 𝒞 → 𝒟 atribui a cada ob-

jeto X ∈ 𝒞 um objeto ℱ(X) ∈ 𝒟 e a cada morfismo f ∈ hom𝒞 (X,Y ) um morfismo ℱ( f ) ∈
hom𝒟 (ℱ(X),ℱ(Y )), além disso satisfaz:
1. ℱ(1X ) = 1ℱ(x) para cada X ∈ 𝒞,
2. ℱ( f ○ g) = ℱ( f ) ○ ℱ(g) para g ∈ hom𝒞 (X,Y ) e f ∈ hom𝒞 (Y,Z).
Um funtor contravariante ou cofuntor 𝒢 ∶ 𝒞 → 𝒟 é definido analogamente nos objetos, mas para

cada morfismo f ∈ hom𝒞 (X,Y ), ele atribui um morfismo 𝒢( f ) ∈ hom𝒟 (𝒢(Y ),𝒢(X)), além disso
satisfaz:
1. 𝒢(1X ) = 1𝒢(x) para cada X ∈ 𝒞,
2. 𝒢( f ○ g) = 𝒢(g) ○ 𝒢( f ) para g ∈ hom𝒞 (X,Y ) e f ∈ hom𝒞 (Y,Z).
Observe que um funtor contravariante de 𝒞 para 𝒟 é um funtor covariante de 𝒞 op para 𝒟. Vamos,

portanto, referir-se a “funtores covariantes”, assim como “funtores”.
Exemplo 2.1.3. 1. Sejam R um anel comutativo com identidade e M um R-módulo. Então

podemos definir um funtor FM ∶ ModR → Ab com FM (N) = HomR (M,N), N ∈ ModR e para
qualquer homomorfismo φ ∶ N → N ′ , tomamos
FM (φ ) = HomR (1M ,φ ) ∶ HomR (M,N) → HomR (M,N ′ ).
Similarmente obtemos um cofuntor F M ∶ ModR → Ab tomando F M (N) = HomR (N,M) e

F M (φ ) = HomR (φ ,1M ).
2. Seja (K,k0 ) ∈ Top∗ . Podemos definir o funtor FK ∶ Top∗ → Set∗ como segue: para cada
(X,x0 ) ∈ Top∗ consideramos FK (X,x0 ) = (︀K,k0 ;X,x0 ⌋︀. Dado f ∶ (X,x0 ) → (Y,y0 ) em Top∗
definamos FK ( f ) por
FK ( f )(︀g⌋︀ = (︀ f ○ g⌋︀ ∈ (︀K,k0 ;Y,y0 ⌋︀
para cada (︀g⌋︀ ∈ (︀K,k0 ;X,x0 ⌋︀.

Similarmente obtemos o cofuntor F K tomando F K (X,x0 ) = (︀X,x0 ;K,k0 ⌋︀ e para f ∶ (X,x0 ) →
(Y,y0 ) em hom((X,x0 ),(Y,y0 ))
F K ( f )(︀g⌋︀ = (︀g ○ f ⌋︀ ∈ (︀X,x0 ;K,k0 ⌋︀
para cada (︀g⌋︀ ∈ (︀Y,y0 ;K,k0 ⌋︀.

Note que f ≃ f ′ rel x0 implica FK ( f ) = FK ( f ′ ) e F K ( f ) = F K ( f ′ ). Portanto, FK e F K
podem ser definidos sobre a categoria HTop∗ .
Se ℱ,𝒢 ∶ 𝒞 → 𝒟 são dois funtores, uma transformação natural η ∶ ℱ → 𝒢 associa a cada

objeto X ∈ 𝒞 um morfismo ηX = η(X) ∶ ℱ(X) → 𝒢(X) de modo que, para todos os morfismos
f ∈ hom𝒞 (X,Y ) o seguinte diagrama:
ℱ(X)
ηX
/ 𝒢(X)
ℱ( f ) 𝒢( f )

ℱ(Y ) / 𝒢(Y )
ηY
comuta. A definição é semelhante para funtores contravariantes, mas as setas verticais são
invertidas. Se ηX é um isomorfismo para todo X ∈ 𝒞, então η é chamado de isomorfismo natural
η
ou equivalência natural entre os funtores ℱ e 𝒢, denotado ℱ ≅ 𝒢 ou ℱ ≅ 𝒢 .
Exemplo 2.1.4. Seja φ ∶ (K,k0 ) → (L,l0 ) um morfismo em Top∗ . Então definamos Tφ ∶ FL → FK

como segue:
Tφ (X,x0 )(︀g⌋︀ = (︀g ○ φ ⌋︀ ∈ (︀K,k0 ;X,x0 ⌋︀
para cada (X,x0 ) e (︀g⌋︀ ∈ FL (X,x0 ) = (︀L,l0 ;X,x0 ⌋︀. Note que Tφ (X,x0 ) leva aplicação constante
em aplicação constante, assim que Tφ (X,x0 ) ∈ homSet∗ (FL (X,x0 ),FK (X,x0 )). Além disso, para
cada f ∶ (X,x0 ) → (Y,y0 ) o quadrado
Tφ (X,x0 )
(︀L,l0 ;X,x0 ⌋︀ / (︀K,k0 ;X,x0 ⌋︀
FL ( f ) FK ( f )

(︀L,l0 ;Y,Y0 ⌋︀ / (︀K,k0 ;Y,y0 ⌋︀
Tφ (Y,y0 )
comuta.
Note que φ ∶ (K,k0 ) → (L,l0 ) é uma equivalência homotópica se e somente se Tφ é uma
equivalência natural.
A composta dos funtores ℱ ∶ 𝒞 → 𝒟 e 𝒢 ∶ 𝒟 → ℰ é o funtor 𝒢 ○ ℱ ∶ 𝒞 → ℰ o qual atribui

a cada objeto X ∈ 𝒞, o objeto 𝒢(ℱ(X)) ∈ ℰ; e a cada morfismo f ∈ Hom𝒞 (X,Y ), o morfismo
𝒢(ℱ( f )) ∈ Homℰ (𝒢(ℱ(X)),𝒢(ℱ(Y ))). Um funtor ℱ ∶ 𝒞 → 𝒟 é chamado um isomorfismo entre
as categorias 𝒞 e 𝒟 se existe um funtor 𝒢 ∶ 𝒟 → 𝒞 tal que ℱ ○ 𝒢 = 1𝒟 e 𝒢 ○ ℱ = 1𝒞 , onde 1𝒞 ∶ 𝒞 → 𝒞

é o funtor identidade, i.e., 1𝒞 (X) = X para cada objeto X ∈ 𝒞 e 1𝒞 ( f ) = f para cada morfismo
f ∈ 𝒞. Nesse caso, dizemos que as categorias 𝒞 e 𝒟 são isomorfas. Mais geralmente, um funtor
ℱ ∶ 𝒞 → 𝒟 é chamado uma equivalência entre as categorias 𝒞 e 𝒟 se existe um funtor 𝒢 ∶ 𝒟 → 𝒞
tal que ℱ ○ 𝒢 ≅ 1𝒟 e 𝒢 ○ ℱ ≅ 1𝒞 . Nesse caso, dizemos que as categorias 𝒞 e 𝒟 são equivalentes.
Dizemos que um funtor ℱ ∶ 𝒞 → 𝒟 é adjunto à esquerda se existe um funtor 𝒢 ∶ 𝒟 → 𝒞 tal
que os bifuntores Hom𝒟 (ℱ(−),−),Hom𝒞 (−,𝒢(−)) ∶ 𝒞 op × 𝒟 → Set são isomorfos naturalmente,
i.e., para cada X ∈ 𝒞 e Y ∈ 𝒟, existe uma bijeção ηX,Y ∶ Hom𝒟 (ℱ(X),Y ) → Hom𝒞 (X,𝒢(Y )) de
modo que, para todos os morfismos f ∈ Hom𝒞 (X ′ ,X) e g ∈ Hom𝒟 (Y,Y ′ ) o seguinte diagrama
comuta:
ηX,Y
Hom𝒟 (ℱ(X),Y ) / Hom𝒞 (X,𝒢(Y ))
Hom𝒟 (ℱ( f ),g) Hom𝒞 ( f ,𝒢(g))

Hom𝒟 (ℱ(X ′ ),Y ′ ) / Hom𝒞 (X ′ ,𝒢(Y ′ ))
ηX ′ ,Y ′
Nesse, caso dizemos que 𝒢 é adjunto à direita e além disso, dizemos que os funtores ℱ e 𝒢 são
adjuntos.
Antes de apresentar o funtor de configurações, vamos lembrar o espaço de configurações
ordenado. Sejam k ≥ 1 e X um espaço topológico qualquer. O espaço de configurações ordenado
de k pontos em X é o espaço topológico
F(X,k) = {(x1 ,...,xk ) ∈ X k ∶ xi ≠ x j para i ≠ j}
dotado da topologia de subespaço do produto cartesiano X k = X × ⋯ × X (k vezes).
Exemplo 2.1.5. O funtor de configurações ℱk ∶ Topi → Topi é definido por: para cada espaço
topológico infinito X,
ℱk = F(X,k)
e para cada aplicação contínua injetiva f ∶ X → Y ,
ℱk ( f ) ∶ F(X,k) → F(Y,k), (x1 ,...,xk ) ↦ ( f (x1 ),..., f (xk )).
2.1.1 Construções universais
Limite
Seja (P,≤) um conjunto parcialmente ordenado (POSET), isto é, P é um conjunto não
vazio e ≤ é um ordem parcial em P, ou seja, ≤ é uma relação binária em P e satisfaz as seguintes
propriedades:
P1) x ≤ x para cada x ∈ P (reflexiva);

P2) Se x ≤ y e y ≤ x, então x = y (anti-simétrica);
P3) Se x ≤ y e y ≤ z, então x ≤ z (transitiva).
Note que todo POSET (P,≤) induz uma categoria, denotaremos esta categoria por 𝒞P ,
onde os objetos são todos os elementos de P e temos um único morfismo f ∶ x → y quando x ≤ y.
Exemplo 2.1.6. Considere o conjunto P = {a,b,c} junto com um ordem parcial ≤ definido por:
a ≤ c e b ≤ c. A categoria 𝒞P é representada na seguinte figura:
1c
a b
1a 1b
Um diagrama na categoria 𝒳 consiste de um funtor D ∶ 𝒞S → 𝒳 onde 𝒞S é a categoria

que provém de algum POSET S.
Um objeto L de 𝒳 junto com morfismos {λs ∶ L → D(s)}s∈S é chamado um limite do
diagrama D se λt = D(s ≤ t)○λs , para cada morfismo s ≤ t em 𝒞S , e satisfaz a seguinte propriedade
universal: dado qualquer objeto Y de 𝒳 junto com morfismos {ys ∶ Y → D(s)}s∈S satisfazendo
yt = D(s ≤ t) ○ ys , para cada morfismo s ≤ t em 𝒞S , existe um único morfismo φ ∶ Y → L tal que
λs ○ φ = ys ,∀s ∈ S (vide Figura 1).
Figura 1 – Limite
D(t) m
O a yt
λt
D(s≤t) Lo φ
Y
λs
ys
}
D(s) r
Fonte: Elaborada pelo autor.
No caso em que exista (assim, único salvo isomorfismo) o limite para o diagrama
D ∶ 𝒞S → 𝒳 , usaremos a notação lim(D) .
Exemplo 2.1.7. Um produto na categoria 𝒳 é o limite de um diagrama D ∶ 𝒞S → 𝒳 vindo de

um conjunto parcialmente ordenado S, com i ≤ i, para cada i ∈ S. Em particular, hom𝒞S (i, j) = ∅,
Figura 2 – Produto.
X j m_ pj
πj
Lo φ
Y
πi
pi

Xi q
se i ≠ j (vide Figura 2). Assim, se {X j } j∈S é um conjunto de objetos na categoria 𝒳 , podemos

considerar o diagrama D ∶ 𝒞S → 𝒳 dado por D( j) = X j , para cada j ∈ S, então um objeto L de 𝒳
junto com um conjunto de morfismos {π j ∶ L → X j } j∈S formam o produto de {X j } j∈S , denotado
L ∶= ∏ j∈S X j , se satisfaz a seguinte propriedade universal: dado qualquer objeto Y de 𝒳 e
morfismos {p j ∶ Y → X j } j∈S , existe um único morfismo φ ∶ Y → L tal que π j ○ φ = p j ,∀ j ∈ S.
Exemplo 2.1.8. Um pullback na categoria 𝒳 é o limite de um diagrama D ∶ 𝒞S → 𝒳 vindo de

um conjunto parcialmente ordenado S = {a,b,c} com a ≤ c e b ≤ c (vide Figura 3). Note que o
Figura 3 – Pullback como limite.
D(c) l D(c) l
O a yc O a yc
λc λc
D(a≤c) Po φ
Q D(b≤c) Po φ
Q
λa λb
ya yb
} }
D(a) r D(b) r
diagrama D ∶ 𝒞S → 𝒳 está determinado por dois morfismos f ∶ A → X e g ∶ B → X na categoria

𝒳 . De fato, basta considerar D(a) = A, D(b) = B,D(c) = X e D(a ≤ c) = f , D(b ≤ c) = g. Assim,
um objeto P de 𝒳 junto com morfismos p ∶ P → A e q ∶ P → B é um pullback de f e g, denotado
B ×X A , se f ○ p = g ○ q e satisfaz a seguinte propriedade universal: dado qualquer objeto Q junto
com morfismos α ∶ Q → A,β ∶ Q → B tais que f ○ α = g ○ β , existe um único morfismo φ ∶ Q → P
tal que p ○ φ = α e q ○ φ = β (vide Figura 4). Note que o pullback é a maneira “mais geral” de
completar o quadrado comutativo da Figura 4.
Exemplo 2.1.9. Na categoria dos espaços topológicos Top, o pullback sempre existe. Sejam
f ∶ A → X e g ∶ B → X aplicações contínuas. O espaço topológico
B ×X A = {(b,a) ∈ B × A ⋃︀ f (a) = g(b)}

Figura 4 – Pullback
Q β
φ q
P / B
α
p g

A /X
f
junto com as projeções é um pullback para f e g. Este pullback é conhecido como o pullback
canônico.
Colimite
Dualmente um colimite do diagrama D ∶ 𝒞S → 𝒳 é um objeto C da categoria 𝒳 junto com
morfismos {iα ∶ D(α) → C}α∈S tal que iα = iβ ○ D(α ≤ β ), para cada morfismo α ≤ β em 𝒞S , e
além disso satisfaz a seguinte propriedade co-universal: dado qualquer objeto Y de 𝒳 junto com
morfismos { jα ∶ D(α) → Y }α∈S satisfazendo jα = jβ ○ D(α ≤ β ), para cada morfismo α ≤ β em
𝒞S , existe um único morfismo φ ∶ C → Y tal que φ ○ iα = jα ,∀α ∈ S (vide Figura 5).
Figura 5 – Colimite
D(β
O
) jβ
iβ
" φ
D(α≤β ) /Y
<C ?
iα
jα
D(α)
No caso em que exista (assim, único salvo isomorfismo) o colimite para o diagrama
D ∶ 𝒞S → 𝒳 usaremos a notação colim(D) .
Exemplo 2.1.10. Um coproduto na categoria 𝒳 é o colimite de um diagrama D ∶ 𝒞S → 𝒳 vindo de

um conjunto parcialmente ordenado S, com s ≤ s, para cada s ∈ S. Em particular, hom𝒞S (s,t) = ∅
se s ≠ t (vide Figura 6). Assim, se {Xs }s∈S é um conjunto de objetos na categoria 𝒳 , então um
objeto X de 𝒳 junto com um conjunto de morfismos {is ∶ Xs → X}s∈S , é o coproduto de {Xs }s∈S ,
denotado X ∶= ∐s∈J Xs , se satisfaz a seguinte propriedade co-universal: dado qualquer objeto Y
Figura 6 – Coproduto como colimite.
D(s) ps
is
! φ
/Y
=X ?
it
pt
D(t)
de 𝒳 e morfismos {ps ∶ Xs → Y }s∈S existe um único morfismo φ ∶ X → Y tal que φ ○ is = ps ,∀s ∈ S

(vide Figura 7).
Figura 7 – Coproduto.
Xs ps
is
φ
/Y
?X @
it
pt
Xt
Exemplo 2.1.11. Sejam X,Y dois espaços topológicos disjuntos. A união disjunta A ⊔ B é um
espaço topológico, onde U ⊂ A ⊔ B é aberto se, e somente se, U ∩ A é aberto em A e U ∩ B é aberto
em B. Note que o espaço topológico A ⊔ B é um coproduto, na categoria de espaços topológicos
Top, do conjunto {X,Y }. Assim, A ⊔ B = A ∐ B .
Exemplo 2.1.12. Um pushout na categoria 𝒳 é o limite de um diagrama D ∶ 𝒞S → 𝒳 vindo de

um conjunto parcialmente ordenado S = {a,b,c}, com c ≤ a e c ≤ b (vide Figura 8). Note que o
diagrama D ∶ 𝒞S → 𝒳 está determinado por dois morfismos f ∶ X → A e g ∶ X → B na categoria 𝒳 .
De fato, basta considerar D(a) = A, D(b) = B, D(c) = X e D(c ≤ a) = f , D(c ≤ b) = g. Assim, um
objeto C de 𝒳 junto com morfismos i1 ∶ A → C e i2 ∶ B → C é um pushout de f e g, denotado B⊔X A,
se i1 ○ f = i2 ○ g e satisfaz a seguinte propriedade co-universal: dado qualquer objeto Q junto com
morfismos j1 ∶ A → Q, j2 ∶ B → Q tal que j1 ○ f = j2 ○ g, existe um único morfismo φ ∶ C → Q tal
que φ ○ i1 = j1 e φ ○ i2 = j2 . Note que o pushout é a maneira “mais geral” de completar o quadrado
comutativo da Figura 9.
Exemplo 2.1.13. Na categoria de espaços topológicos Top. Sejam A ⊆ X e Y espaços topológicos

Figura 8 – Pushout como colimite.
D(a)
O pa D(b)
O pb
ia ib
! φ ! φ
/Y /Y
D(c≤a) =C ? D(c≤b) =C ?
ic ic
pc pc
D(c) D(c)
Figura 9 – Pushout
QQ _m j2
φ
CO o i2
BO
j1
i1 g
f
Ao X
e f ∶ A → Y uma aplicação contínua. O espaço de colagem

Y ∐X
Y ⊔ f X ∶= ,
a ∼ f (a)
a ∼ f (a),∀a ∈ A junto com as aplicações i1 ∶= q ○ iY ∶ Y → Y ⊔ f X e i2 ∶= q ○ iX ∶ X → Y ⊔ f X é o
pushout de f e a inclusão i ∶ A ↪ X. Onde iY ∶ Y ↪ Y ∐ X, iX ∶ X ↪ Y ∐ X são as inclusões e
q ∶ Y ∐ X → Y ⊔ f X, x ↦ (︀x⌋︀, é a projeção ao quociente.
Figura 10 – Espaço de colagem
Y ⊔f X o i XO
O 2
i1
f ?
Yo A
Exemplo 2.1.14. Lembremos que Ab denota a categoria dos grupos abelianos. Vejamos que para
qualquer diagrama D ∶ 𝒞S → Ab existe seu colimite. Para cada α ∈ S, denotemos por Gα = D(α)
e sejam iα ∶ Gα → ⊕α∈S Gα as injeções naturais. Seja R ⊂ ⊕α∈S Gα o subgrupo gerado pelos
elementos da forma
iβ ○ D(α ≤ β )(x) − iα (x), ∀x ∈ Gα , α ≤ β , α,β ∈ S.

Então, o grupo abeliano ⊕α∈S Gα ⇑R junto com os morfismos iα ∶ Gα → ⊕α∈S Gα ⇑R é um colimite

para o diagrama D. Assim, o colimite colim(D) = ⊕α∈S Gα ⇑R.
Por outro lado, se S é dirigido, ou seja, se para quaisquer α,β ∈ S, existe γ ∈ S tal que
α ≤ γ e β ≤ γ, vamos construir outro colimite para o diagrama D ∶ 𝒞S → Ab. Definamos a relação
∼ na união ⋃α∈S Gα como segue: g ∼ g′ , g ∈ Gα ,g′ ∈ Gβ se, e somente se, existe γ ∈ S tal que
α ≤ γ e β ≤ γ e D(α ≤ γ)(g) = D(β ≤ γ)(g′ ). O quociente Ĝ = ⋃α∈S Gα ⇑ ∼ junto com a soma
(︀g⌋︀ + (︀g′ ⌋︀ = (︀D(α ≤ γ)(g) + D(β ≤ γ)(g′ )⌋︀,g ∈ Gα ,g′ ∈ Gβ , é um grupo abeliano. Para acada α,
seja iα ∶ Gα → Ĝ definido por iα (g) = (︀g⌋︀, g ∈ Gα . Então (Ĝ,iα ) é um colimite para D. Em
particular, Ĝ ≅ ⊕α∈S Gα ⇑R.
Observação 2.1.15. Suponhamos que para os diagramas D,D′ ∶ 𝒞S → 𝒳 existe colimite. Então,
toda transformação natural ψ ∶ D → D′ induz um morfismo
colimψ ∶ colim(D) → colim(D′ ).
De fato, para cada α ∈ S, seja fα ∶= i′α ○ ψα ∶ D(α) → colim(D′ ).
fα
ψα
D(α) / D′ (α)
i′α
%
D(α≤β ) D′ (α≤β ) colim(D′)
i′β
9 G

D(β ) / D′ (β )
ψβ
fβ
Como ψ é uma transformação natural, então fβ ○D(α ≤ β ) = fα , para cada α ≤ β . Logo, pela pro-
priedade couniversal do colimite colim(D), existe um único morfismo φ ∶ colim(D) → colim(D′ )
que satisfaz φ ○ iα = i′α ○ ψα , para cada α ∈ S. Assim, basta tomar colimψ = φ .
Figura 11 – Colimite induzido
D(β
O
) fβ
iβ
% φ '
D(α≤β ) colim(D) / colim(D′)
9 7
iα
fα
D(α)

Proposição 2.1.16. Sejam D,D′ ,D′′ ∶ 𝒞S → Ab diagramas na categoria dos grupos abelianos Ab
ψ ψ′
com S dirigido. Seja D → D′ → D′′ sequência exata de transformações naturais, ou seja, para
ψα ψα′
cada α ∈ S, a sequência Gα → G′α → G′′α é exata. Então, a sequência
colimψ colimψ ′
colim(D) Ð→ colim(D′ ) Ð→ colim(D′′ )
é também exata.
Corolário 2.1.17. Sejam S um poset dirigido e ψ ∶ D → D′ uma transformação natural en-

tre os diagramas D,D′ ∶ 𝒞S → Ab. Se ψ é um monomorfismo (respectivamente epimorfismo,
respectivamente isomorfismo), ou seja, ψα es um monomorfismo, para cada α ∈ S, então:
colimψ ∶ colim(D) → colim(D′ )
é um monomorfismo (respectivamente epimorfismo, respectivamente isomorfismo).
Observação 2.1.18. Um caso importante é quando S é o conjunto dos inteiros negativos. Neste
caso, dizemos que L é o limite inverso dos objetos X n , onde X n ∶= D(−n), denotado L = lim
←
Ð
Xn .
n
Dualmente, se S é o conjunto dos inteiros positivos o colimite C é chamado de limite direto dos
objetos Xn ∶= D(n), denotado C = lim
→ n
Ð
X .
n
2.2 Construções na categoria de módulos

Nesta seção vamos considerar R um anel comutativo com identidade 1.
Seja M um R-módulo. Lembremos que M é um R-módulo livre se existe um subconjunto
X ⊆ M satisfazendo:
L1) Dado m ∈ M arbitrário, existem x1 ,...,xr ∈ X e α1 ,...,αr ∈ R tais que m se escreve como
uma combinação linear da forma:
m = α1 x1 + ⋯ + αr xr .
Ou seja, M é gerada (com coeficientes em R) por S, denotada M = ∐︀S̃︀.
L2) Se x1 ,...,xr ∈ X e α1 ,...,αr ∈ R são tais que:
α1 x1 + ⋯ + αr xr = 0M
então, α1 = ⋯ = αr = 0R .
O subconjunto X ⊆ M satisfazendo L1) e L2) é chamado uma base do R-módulo M.
Observação 2.2.1. Se M é um R-módulo livre com base X ⊆ M, então cada m ∈ M, m ≠ 0M , se

escreve de maneira única como uma combinação linear dos elementos de X.
2.2. Construções na categoria de módulos 45
Exemplo 2.2.2 (Módulo livre com base um conjunto arbitrário). Seja X um conjunto qualquer.
A soma direta
R(X) ∶= ⊕ R = {(rx )x∈X ∈ ∏ R ∶ rx ≠ 0, apenas para um número finito de índices x ∈ X}.

x∈X x∈X
é um R-módulo livre com base X ∶= {ex }x∈X , onde ex = (ri )i∈X com
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀1, se i = x;
ri = ⌋︀
⌉︀
⌉︀0,
⌉︀ se i ≠ x.
]︀
Observação 2.2.3. Seja M um R-módulo livre com base X ⊆ M. Dado N um R-módulo qualquer
e uma função f ∶ X → N, então o R-homomorfismo f ∶ M → N definido (linearmente),
f (α1 x1 + ⋯ + αr xr ) ∶= α1 f (x1 ) + ⋯ + αr f (xr )
é a única extensão para f .
A seguir lembraremos alguns fatos básicos de módulos livre.
Proposição 2.2.4. Temos as seguintes afirmações:
1. Para cada R-módulo M, existe um módulo livre F e um epimorfismo F → M.
2. Todo módulo sobre um corpo, é livre.
3. Todo submódulo de um módulo livre sobre um domínio de ideais principais (D.I.P), é

livre.
Demonstração. 1. Defina F ∶= ⊕x∈X R, onde X é um conjunto de geradores de M e estenda

linearmente à aplicação X → M, ex ↦ x, a qual fornece o epimorfismo desejado.
Definição 2.2.5. Sejam M,N R-módulos. Chama-se produto tensorial de M e N, denotado

M ⊗R N, a um par (T,θ ) onde T é um R-módulo, θ ∶ M × N → T é uma aplicação bilinear,
satisfazendo a seguinte propriedade universal: para todo R-módulo N e toda aplicação bilinear
ψ ∶ M × N → N, existe um único R-homomorfismo ψ ′ ∶ T → N tal que ψ ′ ○ θ = ψ (vide Figura 12).
Lembremos que explicitamente o produto tensorial M ⊗R N é (único, salvo isomorfis-

mos) o R-módulo quociente do R-módulo livre com base M × N, R(M×N) , módulo a relação de
equivalência gerada por:
(x + x′ ,y) ∼ (x,y) + (x′ ,y);

(x,y + y′ ) ∼ (x,y) + (x,y′ );
(rx,y) ∼ (x,ry)
∼ r(x,y)
Figura 12 – Produto tensorial
ψ
M ×N / N
;
ψ′
θ

T
A classe de equivalência de (x,y) no quociente é denotada por x ⊗R y. Quando o anel R é

entendido, simplesmente escrevemos x ⊗ y. Note que todo elemento z ∈ M ⊗ N é da forma (não
precisamente única) z = ∑ni=1 xi ⊗ yi com xi ∈ M e yi ∈ N.
Proposição 2.2.6. Temos que m⊗n ∈ M ⊗N é não nulo se, e somente se, existem algum R-módulo
T e uma aplicação bilinear M × N → T a qual leva (m,n) a um elemento não nulo.
Demonstração. Se m ⊗ n ≠ 0, seja T = M ⊗ N e considere a aplicação M × N → M ⊗ N que define

o produto tensorial.
Por outro lado, seja T um R-módulo e ϕ ∶ M × N → T uma aplicação bilinear que leva
(m,n) a um elemento não nulo. Pela propriedade universal, obtemos uma aplicação M ⊗ N → T ,
a qual leva m ⊗ n a um elemento não nulo. Em particular, m ⊗ n é não nulo.
Exemplo 2.2.7. Veremos que para x ≠ 0 em Z2 o elemento 2 ⊗ x é não nulo em 2Z ⊗ Z2 . De fato,

basta escolher T = Z2 e a aplicação 2Z ⊗ Z2 → Z2 definida por: (a,b) ↦ (ab)⇑2, que é bilinear e
leva (2,x) ↦ x ≠ 0. Assim, 0 ≠ 2 ⊗ x ∈ 2Z ⊗ Z2 . Por outro lado, note que 4 ⊗ x é zero em 2Z ⊗ Z2 .
De forma análoga, se pode definir o produto tensorial para uma quantidade finita de
módulos. Sejam M1 ,...,Mn R-módulos, o produto tensorial M1 ⊗R ⋯ ⊗R Mn é dado por:
M1 ⊗R ⋯ ⊗R Mn = R(M1 ×⋯×Mn ) ⇑S
onde S é o submódulo gerado por
(x1 ,...,xi + xi′ ,...,xn ) − (x1 ,...,xi ,...,xn ) − (x1 ,...,xi′ ,...,xn )
(x1 ,...,rxi ,...,xn ) − r(x1 ,...,xi ,...,xn )
com i variando de 1 até n e r ∈ R. A classe de equivalência de (x1 ,...,xn ) é denotado por

x1 ⊗R ⋯ ⊗R xn .
Observação 2.2.8. Quando

M1 = ⋯ = Mn = M
indicamos por ⊗nR M o produto tensorial de M1 ,...,Mn e ⊗nR M chama-se a n−ésima potência
tensorial de M. Se não há dúvidas sobre o anel de escalares, indicamos apenas por ⊗n M.
Alguns fatos básicos do Tensor são dados na seguinte proposição.
Proposição 2.2.9. Sejam M,N R-módulos, então:
1. Se {mi }i∈I e {n j } j∈J geram M e N, respectivamente, então {mi ⊗ n j }i∈I, j∈J gera M ⊗ N;
2. Se M e N são R-módulos livres com bases {mi }i∈I e {n j } j∈J , respectivamente, então M ⊗ N
é um R-módulo livre com base {mi ⊗ n j }i∈I, j∈J .
Proposição 2.2.10. (DAVIS; KIRK, 2001, Theorem 1.11, Pag 9) Sejam M,N,P e {Mi ∶ i ∈ I}
R-módulos. Tem-se os seguintes isomorfismos
≅
1. M ⊗R N Ð→ N ⊗R M, dado por (m ⊗ n) z→ (n ⊗ m);
≅
2. (M ⊗R N) ⊗R P Ð→ M ⊗R (N ⊗R P), dado por (m ⊗ n) ⊗ p z→ m ⊗ (n ⊗ p);
≅
3. ⊕i∈I (Mi ⊗R P) Ð→ (⊕i∈I Mi ) ⊗R P, dado por (mi ⊗ p)i∈I z→ (mi )i∈I ⊗ p;
≅
4. R ⊗R M Ð→ M, dado por (r ⊗ m) z→ rm com inversa m z→ (1 ⊗ m).
5. Sejam M,M ′ ,N,N ′ R-módulos e f ∶ M → M ′ , g ∶ N → N ′ R-homomorfismos. Existe um

R-homomorfismo f ⊗ g ∶ M ⊗R N → M ′ ⊗R N ′ , tal que, ( f ⊗ g)(m ⊗ n) = f (m) ⊗ f (n).
Exemplo 2.2.11. Neste exemplo, o anel R é o anel dos inteiros Z.
1. Z⇑mZ ⊗ K = 0, com K = R,Q ou C;
2. Z⇑mZ ⊗ Z⇑nZ ≅ Z⇑(m,n)Z, onde (m,n) = mdc(m,n).
Demonstração. 1. Para x ≠ 0, x ∈ Z⇑mZ e y ∈ K. Obtemos

ym y y
x⊗y = x⊗ = m(x ⊗ ) = (mx ) ⊗ = 0.
m m ⃒ m
0
Portanto, Z⇑mZ ⊗ K = 0.
2. Basta provar Z⇑mZ ⊗ Z⇑nZ ≅ Z ⊗ Z⇑(m,n)Z. Considere
f ∶ Z⇑mZ × Z⇑nZ → Z ⊗ Z⇑(m,n)Z, (x + mZ,y + nZ) ↦ x ⊗ (y + (m,n)Z),
pelo fato que m e n são múltiplos de (m,n), segue que f é bem definida. Além disso, f é
bilinear. Logo pela propriedade universal do produto tensorial, existe um único homomor-
fismo
f⋆ ∶ Z⇑mZ ⊗ Z⇑nZ → Z ⊗ Z⇑(m,n)Z
tal que f⋆ ((x + mZ) ⊗ (y + nZ)) = x ⊗ (y + (m,n)Z).

Agora defina
g ∶ Z × Z⇑(m,n)Z → Z⇑mZ ⊗ Z⇑nZ,(x,y + (m,n)Z) ↦ (xy + mZ) ⊗ (1 + nZ),
pelo fato que (m,n) = mr + ns com r,s ∈ Z, segue que g é bem definida. Além disso, g
é bilinear. Portanto, pela propriedade universal do produto tensorial, existe um único
homomorfismo
g⋆ ∶ Z ⊗ Z⇑(m,n)Z → Z⇑mZ ⊗ Z⇑nZ,
tal que g⋆ (x ⊗ (y + (m,n)Z)) = (xy + mZ) ⊗ (1 + nZ). Segue que f⋆ ○ g⋆ = id e g⋆ ○ f⋆ = id,

assim Z⇑mZ ⊗ Z⇑nZ ≅ Z ⊗ Z⇑(m,n)Z. Além disso, Z ⊗ Z⇑(m,n)Z ≅ Z⇑(m,n)Z, portanto,
Z⇑mZ ⊗ Z⇑nZ ≅ Z⇑(m,n)Z.
Lembremos que ModR denota a categoria dos R-módulos. Dados dois R-módulos M e N,
vamos recordar os funtores Tor e Hom.
Funtor Tor
O funtor Tor é dado como segue:
M ⊗R − ∶ ModR → ModR
N z→ M ⊗R N
h z→ 1M ⊗ h,
− ⊗R N ∶ ModR → ModR
M z→ M ⊗R N
h z→ h ⊗ 1N .
Note que os funtores M ⊗R − e − ⊗R N são covariantes. Note que também temos um bifuntor, ou
seja, um funtor definido na categoria produto ModR × ModR :
− ⊗R − ∶ ModR × ModR → ModR

(M,N) z→ M ⊗R N
(h,g) z→ h ⊗R g.
Funtor Hom
O funtor Hom é definido como segue:
HomR (M,−) ∶ ModR → ModR

N z→ HomR (M,N)
(h ∶ N → N ′ ) z→ (HomR (M,h) ∶ HomR (M,N) → HomR (M,N ′ ), α ↦ h ○ α),
HomR (−,N) ∶ ModR → ModR

M z→ HomR (M,N)
(h ∶ M → M ′ ) z→ (HomR (h,N) ∶ HomR (M ′ ,N) → HomR (M,N), β ↦ β ○ h).
Note que o funtor HomR (M,−) é covariante, porém o funtor HomR (−,N) é contravariante.
Temos também o bifuntor
HomR (−,−) ∶ Modop

R × ModR → ModR
(M,N) z→ HomR (M,N)
(h,g) z→ Hom(h,g),
onde Hom(h,g) ∶ Hom(M,N) → Hom(M ′ ,N ′ ), α ↦ g ○ α ○ h com h ∶ M ′ → M e g ∶ N → N ′ .

Note que cada funtor F ∶ 𝒞 → 𝒟 induze dois bifuntores covariantes:
1.
Hom𝒟 (F(−),−) ∶ 𝒞 op × 𝒟 → Set

(X,Y ) ↦ Hom𝒟 (FX,Y )
( f ∶ X ′ → X e g ∶ Y → Y ′ ) ↦ Hom𝒟 (F f ,g),
onde Hom𝒟 (F f ,g) ∶ Hom𝒟 (FX,Y ) → Hom𝒟 (FX ′ ,Y ′ ), α ↦ g ○ α ○ F f ;
2.
Hom𝒟 (−,F(−)) ∶ 𝒟op × 𝒞 → Set

(X,Y ) ↦ Hom𝒟 (X,FY )
(g ∶ Y ′ → Y e f ∶ X → X ′ ) ↦ Hom𝒟 (g,F f ),
onde Hom𝒟 (g,F f ) ∶ Hom𝒟 (Y,FX) → Hom𝒟 (Y ′ ,FX ′ ), α ↦ F f ○ α ○ g.
Observação 2.2.12. Note que para um funtor F ∶ ModR → ModR , os bifuntores Hom(F(−),−) ∶
op
ModR × ModR → ModR e Hom(−,F(−)) ∶ Modop R × ModR → ModR tem imagem na categoria
dos R-módulos ModR .
Seja M um R-módulo, o seguinte lema mostra que os funtores − ⊗R M e HomR (M,−)

são adjuntos.
Lema 2.2.13. Existe um isomorfismo natural entre os tri-funtores covariantes:

op op
HomR (− ⊗R −,−) ∶ ModR × ModR × ModR → ModR
e
op op
HomR (−,HomR (−,−)) ∶ ModR × ModR × ModR → ModR .
Demonstração. Note que para cada terna de R-módulos M1 ,M2 ,N, existe um isomorfismo
HomR (M1 ⊗R M2 ,N) ≅ HomR (M1 ,HomR (M2 ,N)) ≅ BilR (M1 × M2 ,N),
que comuta com os R-homomorfismos M1 → M1′ ,M2 → M2′ ,N → N ′ .
Proposição 2.2.14. Seja F ∶ ModR → ModS um funtor aditivo, ou seja, F( f + g) = F( f ) + F(g)

com f ,g ∈ HomR (M,N). Então:
1. F leva o homomorfismo trivial no homomorfismo trivial, i.e., F(0) = 0;
2. Para M1 ,...,Mn R-módulos, tem-se

n n
F(⊕ Mi ) = ⊕ F(Mi ).
i=1 i=1
f g
Definição 2.2.15. Uma sequência de R-homomorfismos X Ð→ Y Ð→ Z é chamada exata em Y
se Ker(g) = im( f ). Uma sequência exata de R-módulos com 5−termos da forma
0 → A → B →C → 0
é chamada uma sequência exata curta.

Uma aplicação i ∶ A → B é chamada um monomorfismo escindível se existe r ∶ B → A
(chamada uma retração ) tal que r ○ i = 1A . Uma aplicação p ∶ A → B é chamada um epimorfismo
escindível se existe s ∶ B → A (chamada uma seção ou seção-cruzada) tal que p ○ s = 1B . Note
que um monomorfismo escindível é um monomorfismo e um epimorfismo escindível é um
epimorfismo.
i p
Proposição 2.2.16. Seja 0 → A Ð→ B Ð→ C → 0 uma sequência exata curta de R-módulos. São
equivalentes:
1. i é um monomorfismo escindível;
2. p é um epimorfismo escindível;
3. B ≅ A ⊕C.
Uma sequência exata curta é chamada escindivel se uma das condições da Proposição
2.2.16 é satisfeita.
Definição 2.2.17. Um funtor aditivo F ∶ ModR → ModS o qual preserva exatidão é chamado
exato.
Lembremos que para qualquer homomorfismo de R-módulos f ∶ M → N, seu cokernel é

dado por:
N
coker( f ) = .
im( f )
A dimensão do R-módulo coker é chamado corank de f , denotado por corank( f ). Sua coimagem
é dada por:
M
coim( f ) = .
ker( f )
Note que F é exato se, e somente, F preserva kernels e cokernels. Um funtor o qual preserva
kernels é chamado exato à esquerda e um funtor o qual preserva cokernels é chamado exato à
direita. Explicitamente, um funtor aditivo F ∶ ModR → ModS é:
LE) exato à esquerda se para toda sequência exata de R-módulos
0 → M ′ → M → M ′′
tem-se a sequência exata
0 → F(M ′ ) → F(M) → F(M ′′ );
RE) exato à direita se para toda sequência exata de R-módulos
M ′ → M → M ′′ → 0
F(M ′ ) → F(M) → F(M ′′ ) → 0.
Seja G ∶ ModR → ModS um funtor contravariante e aditivo, se diz que ele é:
op
LE) exato à esquerda se o funtor covariante G ∶ ModR → ModS é exato à esquerda, ou seja,
para toda sequência exata de R-módulos
M ′ → M → M ′′ → 0
0 → G(M ′′ ) → G(M) → G(M ′ );

op
RE) exato à direita se o funtor covariante G ∶ ModR → ModS é exato à esquerda, ou seja, para
toda sequência exata de R-módulos
0 → M ′ → M → M ′′
G(M ′′ ) → G(M) → G(M ′ ) → 0.
Proposição 2.2.18. Seja N um R-módulo. Então:
(i) os funtores HomR (−.N) e HomR (N,−) são exatos à esquerda;
(ii) os funtores − ⊗R N e N ⊗R − são exatos à direita.
Proposição 2.2.19. (vide (FUCHS, 1970), Pag 181, Exemplo 2) Para qualquer grupo abeliano
G.
(1) Hom(Z,G) ≅ G.
(2) Hom(Zm ,G) ≅ G(︀m⌋︀, onde G(︀m⌋︀ ∶= {g ∈ G ⋃︀ mg = 0}.
Demonstração. (1) Defina o homomorfismo α ∶ Hom(Z,G) → G, α(h) ∶= h(1); com inversa

β ∶ G → Hom(Z,G), β (g)(m) ∶= mg, ∀m ∈ Z.
(2) Defina o homomorfismo α ∶ Hom(Zm ,G) → G(︀m⌋︀, dado por α(h) ∶= h(1); com inversa
β ∶ G(︀m⌋︀ → Hom(Zm ,G), β (g)(n) ∶= ng, ∀n ∈ Zm .
2.3 Torção para grupos
Definição 2.3.1. A torção, tG, de um grupo G é definida como o conjunto de todos os elementos
de G de ordem finita, ou seja,
tG ∶= {g ∈ G ⋃︀ ∃n > 0 tal que gn = 1}.
Observação 2.3.2. Seja G um grupo abeliano. Note que se x,y ∈ G tem ordem n,m respectiva-
mente, então nm(x − y) = mnx − nmy = 0, assim tG é um subgrupo (normal) de G. Geralmente,
tG é conhecido também como o subgrupo de torção do grupo abeliano G.
Um grupo qualquer G é chamado um grupo de torção se tG = G. Este é chamado livre de

torção se tG = {e}, onde e o elemento neutro de G.
Exemplo 2.3.3. 1. Todo grupo livre é livre de torção. O grupo dos inteiros Z é livre de
torção.
2.4. Teorias de (co)homologia 53
2. Todo grupo finito é de torção. Os inteiros módulo m ≥ 2, Zm , são grupos de torção.
Os resultados principais para os subgrupos de torção são dados na seguinte proposição.
Proposição 2.3.4. (i) Para qualquer grupo abeliano G, o grupo quociente G⇑tG é livre de
torção.
(ii) Qualquer homomorfismo f ∶ G → H leva tG em tH, ou seja, f (tG) ⊆ tH. Assim, em

particular, t− ∶ Ab → Ab é um funtor da categoria dos grupos abelianos Ab nela mesma.
Demonstração. (i) Seja qualquer g +tG ∈ t(G⇑tG), então existe n > 0 tal que n(g +tG) = 0 e
(ng) + tG = 0; assim, ng ∈ tG, logo existe m > 0 tal que m(ng) = 0 e (mn)g = 0. Portanto,
g ∈ tG e g +tG = 0.
(ii) Se g ∈ tG então, ng = 0 para algum n > 0. Assim, n f (g) = f (ng) = 0 implica que f (g) ∈ tH.
Proposição 2.3.5. (i) Se G é um grupo de torção e H é livre de torção, então
Hom(G,H) = {0}.
(ii) Para qualquer grupo abeliano G e H abeliano livre de torção, tem-se Hom(G,H) é livre
de torção.
Demonstração. (i) Segue da proposição 2.3.4−(ii).
(ii) Seja h ∈ tHom(G,H) então, nh = 0, para algum n > 0. Logo nh(x) = 0, ∀x ∈ G, assim
h(x) ∈ tH = {0}, ∀x ∈ G. Portanto h = 0.
2.4 Teorias de (co)homologia

Teorias de homologia
Nesta seção, seguindo Switzer (SWITZER, 2002), forneceremos os axiomas para uma
teoria da homologia generalizada (e também para a cohomologia).
Lembremos que Top2 denota a categoria de todos os pares topológicos (X,A) e aplicações
de pares f ∶ (X,A) → (Y,B). Denotemos por R o funtor restrição, definido por:
R ∶ Top2 → Top2
(X,A) ↦ (A,∅)
f ↦ f ⋃︀A .
Lembremos também que HTop2 denota a categoria homotópica de Top2 , ou seja, seus objetos
são os mesmos que Top2 e seus morfismos são classes de homotopia de aplicações de pares.
Note que ainda podemos considerar o funtor restrição
R ∶ HTop2 → HTop2
(X,A) ↦ (A,∅)
(︀ f ⌋︀ ↦ (︀ f ⋃︀A ⌋︀.
Denotemos por 𝒜 a categoria dos grupos abelianos Ab (ou a categoria ModR dos R-
módulos).
Definição 2.4.1. (SWITZER, 2002, Definition 7.1, pg. 99) Uma teoria de homologia não
reduzida ou teoria de homologia generalizada h∗ sobre HTop2 é uma sequência de funtores
covariantes hn ∶ HTop2 → 𝒜, para cada n ∈ Z, e transformações naturais1 ∂n ∶ hn → hn−1 ○ R, n ∈ Z,
satisfazendo os seguintes axiomas:
h1) Exatidão: para cada par (X,A) ∈ HTop2 a sequência
∂n+1 (X,A) hn (︀i⌋︀ hn (︀ j⌋︀ ∂n (X,A)

⋯ → hn+1 (X,A) → hn (A,∅) → hn (X,∅) → hn (X,A) → ⋯
é exata, onde i ∶ (A,∅) → (X,∅) e j ∶ (X,∅) → (X,A) são as inclusões;
h2) Excisão: para cada par (X,A) ∈HTop2 e subconjunto U ⊂ A, com U ⊂ int(A), a inclusão
j ∶ (X −U,A −U) → (X,A) induz um isomorfismo
hn (︀ j⌋︀ ∶ hn (X −U,A −U) → hn (X,A)
para cada n ∈ Z.
Por notação vamos escrever f∗ por hn (︀ f ⌋︀ e ∂ por ∂n (X,A).
Usando a ideia de (SWITZER, 2002, Proposition 7.2, pg. 100) podemos obter, para
nossos fins, uma afirmação equivalente ao axioma de excisão.
Proposição 2.4.2. O axioma de excisão é equivalente à seguinte afirmação:

1
Ou seja, para cada f ∶ (X,A) → (Y,B), o seguinte diagrama comuta
hn (X,A)
∂n
/ hn−1 (A)
f∗ ( f ⋃︀A )∗

hn (Y,B) / hn−1 (B)
∂n
(H2) Para cada tríada de espaços topológicos (X;A,B)2 tal que int(A)∪int(B) = A∪B, a inclusão
j ∶ (A,A ∩ B) → (A ∪ B,B) induz um isomorfismo
j∗ ∶ hn (A,A ∩ B) → hn (A ∪ B,B), para cada n ∈ Z.
Demonstração. Suponhamos que h∗ satisfaz o axioma de excisão e seja (X;A,B) uma tríada.
Note que (A ∪ B) − A ⊂ B ⊂ A ∪ B. Podemos aplicar o axioma de excisão para o par (A ∪ B,B) com
U = (A ∪ B) − A, pois (A ∪ B) − A ⊂ int(B)3 . Note que, (A ∪ B) − (︀(A ∪ B) − A⌋︀ = A e B − (︀(A ∪ B) −
A⌋︀ = A ∩ B. Assim, h∗ satisfaz a afirmação (H2).
Para a recíproca, suponhamos que h∗ satisfaz a afirmação (H2) e seja (X,A) um par com
U ⊂ A ⊂ X e U ⊂ int(A). Logo, podemos aplicar a afirmação (H2) para a tríada (X;X −U,A), pois
X ⊂ int(X −U) ∪ int(A) e (X −U) ∪ A = X. Como (X −U,(X −U) ∩ A) = (X −U,A −U), segue
que h∗ satisfaz o axioma de excisão.
Definição 2.4.3. Uma tríada (X;A,B) de espaços topológicos é chamada excisiva com respeito
a uma teoria de homologia h∗ se a inclusão j ∶ (A,A ∩ B) → (A ∪ B,B) induz um isomorfismo
j∗ ∶ hn (A,A ∩ B) → hn (A ∪ B,B), para cada n ∈ Z.
Exemplo 2.4.4. Da Proposição 2.4.2, sabemos que a tríada (X;A,B) é excisiva se int(A) ∪
int(A) = A ∪ B. Em particular, a tríada (X;A,B) é excisiva se A e B são abertos.
Lembremos que CW2 denota a categoria dos pares CW (X,A) (ou seja, X é um complexo
CW e A é um subcomplexo de X) e aplicações de pares. Também lembremos que HCW2 denota
a correspondente categoria homotópica.
De (SWITZER, 2002, Proposition 7.5, pg. 101) tem-se a propriedade de excisão para
espaços CW, ou seja, para cada terna de complexos CW (X;A,B) a inclusão j ∶ (A,A∩B) → (X,B)
induz um isomorfismo
j∗ ∶ hn (A,A ∩ B) → hn (X,B), para cada n ∈ Z.
Assim, quando estamos falando de teorias de homologia não reduzidas em HCW2 , podemos
considerar a propriedade de excisão para CW como o axioma de excisão.
Passamos agora a lembrar algumas deduções elementares dos axiomas para as teorias da
homologia (vide (SWITZER, 2002, Chapter 7)).
Proposição 2.4.5. Seja (h∗ ,∂ ) uma teoria de homologia não reduzida em HTop2 .
a) Se f ∶ (X,A) → (Y,B) é uma equivalência por homotopia, então f∗ ∶ hn (X,A) → hn (Y,B) é

um isomorfismo, para cada n ∈ Z. Em particular, se A ⊂ X é um retrato por deformação de
X, então hn (X,A) = 0 para cada n ∈ Z. Assim, hn (X,X) = 0, n ∈ Z.
2
ou seja, A,B são subespaços de X
3
Note que, o fecho e interior são com respeito à topologia relativa de A ∪ B.
b) Se x ∈ X é qualquer ponto e i ∶ ({x},∅) → (X,∅) é a inclusão, então existe uma sequência

exata curta escindível da forma:
i∗ j∗
0 → hn ({x},∅) → hn (X,∅) → hn (X,{x}) → 0.
Em particular, hn (X,∅) ≅ hn ({x},∅) ⊕ hn (X,{x}).
c) Se (X,A,B) é uma terna de espaços e I ∶ (A,B) → (X,B) e J ∶ (X,B) → (X,A) são as

inclusões, então existe uma sequência exata longa
I∗ J∗
⋯ → hn (A,B) → hn (X,B) → hn (X,A) → hn−1 (A,B) → ⋯,
∆
i∗
onde ∆ é a composta hn (X,A) → hn−1 (A,∅) → hn−1 (A,B).
∂
d) Se A ⊂ X é uma cofibração, então a projeção q ∶ (X,A) → (X⇑A,{∗}) induz um isomorfismo

q∗ ∶ hn (X.A) → hn (X⇑A,{∗}), para cada n ∈ Z.
e) Seja (X,x0 ) um espaço com ponto base, então o homomorfismo conectante ∆ ∶ hn+1 (CX,X) →
hn (X,{x0 }) da terna (CX,X,{x0 }), é um isomorfismo, para cada n ∈ Z.
̃n (X,x0 ) ∶ hn (X,{x0 }) → hn+1 (SX,{∗}) dada pela composta
Defina σ
∆ q∗
hn (X,{x0 }) ≅ hn+1 (CX,X) → hn+1 (CX⇑X,{∗}) = hn+1 (SX,{∗}),
̃n é um isomorfismo, para cada n ∈ Z.

então σ
Passamos agora à noção relacionada de uma teoria de homologia reduzida.

Lembremos que Top∗ denota a categoria dos espaços com ponto base (X,x0 ) e aplicações
que preservam o ponto base. Também lembremos que HTop∗ é a correspondente categoria
homotópica.
De (SWITZER, 2002, pg. 13), para qualquer espaço topológico com ponto base (X,x0 ) ∈
Top∗ , a suspensão (SX,∗) ∈ Top∗ é definida por:
SX = S1 ∧ X,
S1 × X
onde S1 ∧ X = é o produto smash de X com a 1-esfera e S1 ∨ X = S1 × {x0 } ∪ {1} × X ⊂
S1 ∨ X
S1 × X é o produto wedge. Seja f ∶ (X,x0 ) → (Y,y0 ) uma aplicação de pares, tem-se a aplicação
1S1 ∧ f ∶ S1 ∧ X → S1 ∧Y, (1S1 ∧ f )(︀t,x⌋︀ = (︀t, f (x)⌋︀, ∀(︀t,x⌋︀ ∈ S1 ∧ X.
O funtor suspensão S é definido por:
S ∶ HTop∗ → HTop∗
(X,x0 ) ↦ (SX,∗)
(︀ f ⌋︀ ↦ (︀S f ⌋︀ = (︀1S1 ∧ f ⌋︀.
Definição 2.4.6. (SWITZER, 2002, pg. 109-110) Uma teoria de homologia reduzida k∗ em
HTop∗ é uma coleção de funtores kn ∶ HTop∗ → 𝒜 e equivalências naturais σn ∶ kn → kn+1 ○ S,
n ∈ Z, satisfazendo:
• Exatidão: para cada par com ponto base (X,A,x0 ) e inclusões i ∶ (A,x0 ) → (X,x0 ) e
j ∶ (X,x0 ) → (X ∪CA,∗), a seguinte sequência
kn (︀i⌋︀ kn (︀ j⌋︀
kn (A,x0 ) → kn (X,x0 ) → kn (X ∪CA,∗)
é exata.
CA
x0 A X
Em alguns casos, vamos considerar os seguintes axiomas.
• Axioma do Wedge: Para cada coleção {(Xα ,xα ) ∶ α ∈ Λ} de espaços com ponto base, as
inclusões iα ∶ (Xα ,xα ) → (⋁β ∈Λ Xβ ,∗) induzem um isomorfismo
{kn (︀iα ⌋︀} ∶ ⊕ kn (Xα ,xα ) → kn ( ⋁ Xα ,∗), n ∈ Z.

α∈Λ α∈Λ
• Axioma de equivalência de homotopia fraca: Se f ∶ X → Y é uma equivalência de homotopia

fraca, então
kn (︀ f ⌋︀ ∶ kn (X,x0 ) → kn (Y, f (x0 ))
é um isomorfismo, para cada n ∈ Z e cada x0 ∈ X.
A seguir, abreviaremos kn (︀ f ⌋︀ por f∗ e σn (X,x0 ) por σ . De fato, escreveremos kn (X) em

vez de kn (X,x0 ), suprimindo o ponto base, como costumamos fazer.
Switzer demonstrou que uma teoria geral não reduzida sempre produz uma teoria reduzida
e vice versa.
Dada uma teoria de homologia não reduzida h∗ denote por h̃∗ a coleção de funtores
̃
h∗ ∶ HTop∗ → 𝒜
(X,x0 ) ↦ hn (X,{x0 })
(︀ f ⌋︀ ↦ hn (︀ f ⌋︀.
Lembre-se que temos os isomorfismos naturais σ ̃n ∶ ̃

hn → ̃
hn+1 ○S, para cada n ∈ Z (vide Proposição
2.4.5). Então Switzer mostrou que (̃ ̃∗ ) é uma teoria de homologia reduzida.
h∗ , σ
Agora, dada uma teoria de homologia reduzida k∗ , denote por k̂∗ a coleção de funtores
k̂n ∶ HTop2 → 𝒜 definido por
k̂n (X,A) = kn (X + ∪CA+ )

kn (︀ f ⌋︀ = kn (︀ fˆ⌋︀,
onde fˆ ∶ X + ∪CA+ → Y + ∪CB+ é induzida por f ∶ (X,A) → (Y,B). De (SWITZER, 2002, Proposi-
tion 7.33, pg. 110), existem transformações naturais ∂ˆn ∶ k̂n → k̂n−1 ○ R, para cada n ∈ Z. Então,
Switzer mostrou que (k̂∗ , ∂ˆ∗ ) é uma teoria de homologia não reduzida.
Além disso, Switzer mostra que k̃ˆ é naturalmente equivalente a k e h̃ˆ a h , estabele-
∗ ∗ ∗ ∗
cendo assim uma correspondência biunívoca entre teorias reduzida e não reduzida.
Teorias de cohomologia
Nesta seção forneceremos os axiomas para uma teoria de cohomologia generalizada.
Dual à noção de teoria de homologia é a teoria de cohomologia. Lembremos que estamos
denotando por 𝒜 a categoria dos grupos abelianos Ab ( ou a categoria ModR dos R-módulos),
Definição 2.4.7. (SWITZER, 2002, Definition 7.56 pg. 124) Uma teoria de cohomologia
reduzida k∗ em HTop∗ é uma coleção de funtores contravariantes kn ∶ HTop∗ → 𝒜 e equivalências
naturais σ n ∶ kn−1 ○ S → kn , n ∈ Z, satisfazendo:
RC1) Exatidão: para cada par com ponto base (X,A,x0 ) e inclusões i ∶ (A,x0 ) → (X,x0 ) e
j ∶ (X,x0 ) → (X ∪CA,∗), a seguinte sequência
kn (︀i⌋︀ kn (︀ j⌋︀
kn (A,x0 ) ← kn (X,x0 ) ← kn (X ∪CA,∗)
é exata.
Em alguns casos vamos considerar os seguintes axiomas:
RC2) Axioma do Wedge: Para cada coleção {(Xα ,xα ) ∶ α ∈ Λ} de espaços com ponto base, as
inclusões iα ∶ (Xα ,xα ) → (⋁β ∈Λ Xβ ,∗) induzem um isomorfismo
{kn (︀iα ⌋︀} ∶ ⊕ kn (Xα ,xα ) ← kn ( ⋁ Xα ,∗), n ∈ Z.

α∈Λ α∈Λ
RC3) Axioma de equivalência de homotopia fraca: Se f ∶ X → Y é uma equivalência de homotopia

fraca, então
kn (︀ f ⌋︀ ∶ kn (X,x0 ) ← kn (Y, f (x0 ))
é um isomorfismo, para cada n ∈ Z e cada x0 ∈ X.
Lembremos que Top2 denota a categoria de todos os pares topológicos (X,A) e aplicações
de pares f ∶ (X,A) → (Y,B), e R denota o funtor restrição, definido por:
R ∶ Top2 → Top2
(X,A) ↦ (A,∅)
f ↦ f ⋃︀A .
Lembremos também que HTop2 denota a categoria homotópica de Top2 , ou seja, a categoria
cujos objetos são os mesmos que Top2 mas seus morfismos são as classes de homotopia de
aplicações de pares. Note que ainda podemos considerar o funtor restrição
R ∶ HTop2 → HTop2
(X,A) ↦ (A,∅)
(︀ f ⌋︀ ↦ (︀ f ⋃︀A ⌋︀.
Definição 2.4.8. (AGUILAR; GITLER; PRIETO, 2002, Definition 12.1.1, pg. 384) Uma teoria
de cohomologia não reduzida ou teoria de cohomologia generalizada h∗ sobre HTop2 é uma
sequência de funtores contravariantes hn ∶ HTop2 → 𝒜, para cada n ∈ Z e transformações naturais
δ n ∶ hn ○ R → hn+1 , n ∈ Z, satisfazendo os seguintes axiomas:
C1) Exatidão: para cada par (X,A) ∈HTop2 a sequência

δ n−1 (X,A) n hn (︀ j⌋︀ hn (︀i⌋︀ δ n (X,A)
⋯ → hn−1 (A,∅) → h (X,A) → hn (X,∅) → hn (A,∅) → ⋯
é exata, onde i ∶ (A,∅) → (X,∅) e j ∶ (X,∅) → (X,A) são as inclusões;
C2) Excisão: para cada par (X,A) ∈HTop2 e subconjunto U ⊂ A com U ⊂ int(A), a inclusão
j ∶ (X −U,A −U) → (X,A) induz um isomorfismo
hn (︀ j⌋︀ ∶ hn (X,A) → hn (X −U,A −U),
para cada n ∈ Z.
Nesse caso, escrevemos que h∗ = {hn ,δ n }n∈Z ∶ HTop2 → 𝒜 é uma teoria de cohomologia genera-
lizada.
Por notação vamos escrever f ∗ por hn (︀ f ⌋︀ e δ por δ n (X,A). Além disso, vamos escrever
hn (X) por hn (X,∅).
De maneira análoga como na Proposição 2.4.2, podemos obter, para nossos fins, uma
afirmação equivalente ao axioma de excisão.
Proposição 2.4.9. O axioma de excisão é equivalente à seguinte afirmação:
(H2) Para cada tríada de espaços topológicos (X;A,B) (ou seja, A,B são subespaços de X) tal
que int(A) ∪ int(B) = A ∪ B, a inclusão j ∶ (A,A ∩ B) → (A ∪ B,B) induz um isomorfismo
j∗ ∶ hn (A ∪ B,B) → hn (A,A ∩ B), para cada n ∈ Z.
Definição 2.4.10. Uma tríada (X;A,B) de espaços topológicos é chamada excisiva com respeito
a uma teoria de cohomologia generalizada h∗ se a inclusão j ∶ (A,A ∩ B) → (A ∪ B,B) induz um
isomorfismo j∗ ∶ hn (A ∪ B,B) → hn (A,A ∩ B), para cada n ∈ Z.
Note que, as triadas (X;∅,B) e (X;A,∅) são excisivas. Note também que, (X;A,B) é
excisiva se, somente se, (X;B,A) é excisiva (SWITZER, 2002, Lemma 7.13, pg. 103).
Exemplo 2.4.11. Da Proposição 2.4.9, sabemos que a tríada (X;A,B) é excisiva com respeito
a qualquer teoria de cohomologia generalizada h∗ se int(A) ∪ int(B) = A ∪ B. Em particular, a
tríada (X;A,B) é excisiva com respeito a qualquer teoria de cohomologia generalizada h∗ se A e
B são abertos.
Observação 2.4.12. Note que, se f ∶ (X,A) → (Y,B) é uma equivalência de homotopia, então
f ∗ ∶ hn (Y,B) → hn (X,A) é um isomorfismo, para cada n ∈ Z.
Proposição 2.4.13. Seja h∗ uma teoria de cohomologia não reduzida sobre HTop2 . Se A é um
retrato por deformação de X, então
hn (X,A) = 0, para todo n ∈ Z.
Em particular, hn (X,X) = 0, para todo n ∈ Z.
Demonstração. Seja r ∶ X → A uma retração por deformação, ou seja, r ○ i = 1A e i ○ r ≃ 1X , onde

i ∶ A → X é a inclusão. Consideremos a sequência exata em cohomologia para o par (X,A):
j∗ i∗
⋯ → hn−1 (A) → hn (X,A) → hn (X) → hn (A) → ⋯
δ δ
Como i∗ ○ r∗ = 1hn (A) e r∗ ○ i∗ = 1h∗ (X) , temos que i∗ é um isomorfismo, logo δ = 0 e j∗ = 0 são
triviais. Então, pela exatidão da sequência, hn (X,A) = Ker j∗ = im δ = 0, para qualquer n ∈ Z.
Agora, para uma teoria de cohomologia generalizada h∗ = {hn ,δ n }n∈Z ∶ HTop2 → 𝒜,

definamos uma noção de produto sobre h∗ , que torna o grupo de cohomologia h∗ (X,A) =
⊕n∈Z hn (X,A) uma álgebra graduada, para cada (X,A) ∈ HTop2 , seguindo a ideia de (KŌNO;
TAMAKI, 2006, Chapter 2, Section 6).
De (KŌNO; TAMAKI, 2006, pg. 30), vamos recordar a noção de transformação natural
entre teorias de cohomologia. Sejam h∗ = {hn ,δ n }n∈Z e k∗ = {kn ,∂ n }n∈Z teorias de cohomologia
generalizadas sobre HTop2 . Uma sequência de transformações naturais Ψn ∶ hn → kn+s que comuta
com os homomorfismos conectantes, i.e., ∂ n+s ○ Ψn = Ψn+1 ○ δ n , é chamada uma transformação
natural entre teorias de cohomologia de grau s e denotada por Ψ ∶ h∗ → k∗+s . No caso em que
s = 0, Ψ é chamada simplesmente uma transformação natural entre teorias de cohomologia. Se
h∗ = k∗ , então Ψ é chamada uma operação de cohomologia estável de grau s.
Definição 2.4.14. Uma teoria de cohomologia generalizada h∗ = {hn ,δ n }n∈Z ∶ HTop2 → 𝒜 é

chamada multiplicativa se para cada m,n ∈ Z e quaisquer pares de espaços topológicos (X,A),
(Y,B) tais que a tríada (X × B ∪ A ×Y ;X × B,A ×Y ) é excisiva, existe um homomorfismo
µm,n ∶ hm (X,A) ⊗ hn (Y,B) → hm+n (X ×Y,X × B ∪ A ×Y ),

de tal forma que a coleção µ = {µm,n }(m,n)∈Z×Z satisfaz as seguintes condições:
(1) Cada µm,n é natural, ou seja, para quaisquer aplicações de pares f ∶ (X,A) → (X ′ ,B′ ) e
g ∶ (Y,B) → (Y ′ ,B′ ) tais que as tríadas (X × B ∪ A ×Y ;X × B,A ×Y ) e (X ′ × B′ ∪ A′ ×Y ′ ;X ′ ×
B′ ,A′ ×Y ′ ) são excisivas, então
( f × g)∗ ○ µm,n = µm,n ○ ( f ∗ ⊗ g∗ ).
(2) Os seguintes diagramas são comutativos:
δ m ⊗1 /
hm (A) ⊗ hn (Y,B) hm+1 (X,A) ⊗ hn (Y,B)
µm,n

hm+n (A ×Y,A
O
× B) µm+1,n
e

δ m+n / m+n+1
hm+n (A ×Y ∪ X × B,X × B) h ((X,A) × (Y,B))
(−1)m ⊗δ n
hm (X,A) ⊗ hn (B) / hm (X,A) ⊗ hn+1 (Y,B)
µm,n

hm+n (X ×O B,A × B) µm,n+1
e

δ m+n /
hm+n (A ×Y ∪ X × B,A ×Y ) hm+n+1 ((X,A) × (Y,B))
onde e é o isomorfismo de excisão.
(3) (Associatividade) µ ○ (1 ⊗ µ) = µ ○ (µ ⊗ 1).
(4) (Existência de elemento identidade) Existe um elemento 1 ∈ h0 (pt) o qual satisfaz:
µ(1 ⊗ x) = µ(x ⊗ 1) = x,
para qualquer x ∈ hn (X,A).
(5) (Comutatividade) Consideremos a aplicação switching
t ∶ hm (X,A) ⊗ hn (Y,B) → hn (Y,B) ⊗ hm (X,A)
dada por t(u ⊗ v) = (−1)mn v ⊗ u e a aplicação
T ∶ (X,A) × (Y,B) → (Y,B) × (X,A), T (x,y) = (y,x).
µ satisfaz a seguinte condição:

µ = T ∗ ○ µ ○t.
Nesse caso, dizemos que µ é uma multiplicação comutativa.
Quando h∗ tem uma multiplicação, então a composta:
µ ∆∗
∪ ∶ hn (X,A) ⊗ hm (X,B) → hn+m ((X,A) × (X,B)) → hn+m (X,A ∪ B),
define um homomorfismo natural, onde ∆ é a aplicação diagonal considerada como uma aplicação
da forma
∆ ∶ (X,A ∪ B) → (X × X,X × B ∪ A × X) = (X,A) × (X,B).
Este homomorfismo ∪ é chamado produto interno ou produto cup. A aplicação µ é chamada

produto externo e, para x ∈ h∗ (X,A) e y ∈ h∗ (Y,B), µ(x ⊗ y) é denotado por x × y e é chamado
produto cruzado,
× ∶ h∗ (X,A) ⊗ h∗ (Y,B) → h∗ ((X,A) × (Y,B)).
Observação 2.4.15. Note que, o produto externo pode ser expressado como:
µ = ∪ ○ (p∗1 ⊗ p∗2 ),
onde p1 e p2 são as projeções:
p1 ∶ (X ×Y,A ×Y ) → (X,A)
p2 ∶ (X ×Y,X × B) → (Y,B).
Observação 2.4.16. 1. Se A = ∅ e B = ∅, então a soma direita:
h∗ (X) = ⊕ hn (X)
n∈Z
junto com o produto cup é um anel graduado com unidade 1 = π ∗ (1) ∈ h0 (X), onde
π ∶ X → pt. Como µ é comutativo, h∗ (X) é um anel comutativo graduado.
2. Quando A = ∅,
h∗ (X,B) = ⊕ hn (X,B)
n∈Z
é um módulo graduado sobre o anel graduado h∗ (X).
Observação 2.4.17. Sejam (X,A) e (X,B) pares de espaços topológicos tais que a tríada
(X × B ∪ A × X;X × B,A × X) é excisiva (por exemplo se A e B são abertos, como no caso da
Proposição 4.1.34 e Proposição 4.3.17). Denotemos por q1 ∶ X → (X,A), q2 ∶ X → (X,B) e
q ∶ X → (X,A ∪ B) as respectivas inclusões. Usando a comutatividade do seguinte diagrama
q
X / (X,A ∪ B)
∆ ∆
q1 ×q2
X ×X / (X,A) × (X,B)
2.5. Álgebras 63
obtemos o seguinte diagrama comutativo:
q∗
h∗ (X) o h∗ (X,A ∪ B)
O O
∆∗ ∆∗
∗
(q1 ×q2 )
h∗ (XO × X) o h∗ ((X,A)O × (X,B))
µ µ
q∗1 ⊗q∗2
h∗ (X) ⊗ h∗ (X) o h∗ (X,A) ⊗ h∗ (X,B)
o qual implica que q∗ (u ∪ v) = q∗1 (u) ∪ q∗2 (v), para quaisquer u ∈ h∗ (X,A) e v ∈ h∗ (X,B).
Exemplo 2.4.18. 1. Os funtores de cohomologia singular com coeficientes em um grupo

abeliano G, H q ∶ HTop2 → 𝒜, (X,A) ↦ H q (X,A;G) com q ≥ 0, formam uma teoria de
cohomologia multiplicativa, junto com o produto cup.
2.5 Álgebras
Definição 2.5.1. (COSTA; MATEMÁTICA, 1976, pag. 20) Seja R um anel comutativo com
unidade 1. Uma R-álgebra é um conjunto não vazio A tal que:
1) A é um R-módulo;
2) A está munido de uma aplicação R-bilinear m ∶ A × A → A.
A aplicação R-bilinear m de A × A em A chama-se produto na R-álgebra A e em geral

representamos por xy =∶ m(x,y) o produto de x e y. Assim as seguintes identidades verificam-se
em A:
(x1 + x2 )y = x1 y + x2 y , x(y1 + y2 ) = xy1 + xy2 ;
(rx)y = x(ry) = r(xy).
No caso que o anel de escalares R é entendido, vamos dizer “álgebra” em vez de “R-
álgebra”. Dizemos que uma álgebra A:
• é associativa se (xy)z = x(yz), para quaisquer x,y,z ∈ A. Em particular, uma álgebra associ-
ativa é um anel (não precisamente comutativo).
• é comutativa se xy = yx, para quaisquer x,y ∈ A. Em particular, uma álgebra associativa e

comutativa é um anel comutativo.
• tem unidade se existe 1A ∈ A tal que 1A x = x = x1A , para todo x ∈ A.

Pela Definição do produto tensorial (Definição12), a condição 2 é equivalente à condi-

ção 2⋆ ):
A está munido de um R-homomorfismo A ⊗R A → A, x ⊗ y ↦ xy, chamado de “produto”.
Assim, uma R-álgebra é um R-módulo junto com um R-homomorfismo, chamado “produto”,
A ⊗R A → A.
Observação 2.5.2. Alguns autores definem uma R-álgebra como uma R-álgebra associativa com
unidade (vide (CARTAN; EILENBERG, 1999, pg.162)). Outros autores (vide (ATIYAH, 2018,
pg.30)), definem uma R-álgebra como um anel com unidade A junto com um homomorfismo de
anéis que preservam a unidade h ∶ R → A. Note que o produto exterior ou por escalares ⋅ ∶ R×A → A
dado por r ⋅ a = h(r)a, gera uma estrutura de R-módulo para A. Note que (vide (ATIYAH, 2018,
pg.30)), quando R = K é um corpo, então uma K-álgebra é um anel que tem como subanel o
corpo K. Jacob Lurie define uma K-álgebra como um anel que tem como subanel o corpo K.
Proposição 2.5.3. Seja R um anel comutativo com unidade 1. A é uma R-álgebra associativa com
unidade 1A se, e somente se, existe um homomorfismo de anéis que preserva unidades h ∶ R → A.
Demonstração. Suponhamos que A seja uma R-álgebra associativa com unidade 1A . Definamos
h ∶ R → A por
h(r) = r1A , para todo r ∈ R.
Temos que, para quaisquer r,r′ ∈ R,
h(rr′ ) = (rr′ )1A

= r(r′ 1A )
= r(1A (r′ 1A ))
= (r1A )(r′ 1A )
= h(r)h(r′ ).
Exemplo 2.5.4. 1. O próprio anel R é uma R-álgebra.
2. Todo R-módulo M pode ser munido de uma estrutura de álgebra trivial, pondo-se xy = 0
para todo x,y em M.
3. Seja R um anel, X um conjunto e A ∶= RX o R-módulo das aplicações de X em R. A estrutura

de álgebra de RX é aquela dada pelo produto "ponto a ponto", ou seja, ( f + g)(x) ∶=
f (x) + g(x), (r f )(x) ∶= r( f (x)) e produto ( f g)(x) ∶= f (x)g(x),∀x ∈ X.
4. Seja A uma R-álgebra. Podemos alterar o produto em A obtendo novas estruturas de álgebra.
As mais importantes são (︀xy⌋︀ = xy−yx e x⋅y = xy+yx. Se A é associativa, as álgebras obtidas
desta maneira são álgebras de Lie e álgebras de Jordan, respectivamente.
2.5. Álgebras 65
Definição 2.5.5. Sejam A,B duas R-álgebras. Uma aplicação h ∶ A → B é um homomorfismo de

R-álgebras se h é um R-homomorfismo e h(xy) = h(x)h(y),∀x,y ∈ A. No caso de álgebras com
unidades, vamos exigir que h(1A ) = 1B .
Note que a composta de homomorfismo de R-álgebras é um homomorfismo de R-

álgebras. Assim, temos a categoria das R-álgebras, denotada por AlgR , com R anel comutativo
com unidade.
Definição 2.5.6. (COSTA; MATEMÁTICA, 1976)
1. Seja A uma R-álgebra, B um submódulo de A. Então B é uma sub-álgebra de A se xy está

em B, sempre que x e y estão em B. Resulta daí que B é, ele mesmo, uma R-álgebra com
as operações induzidas.
2. Seja A uma R-álgebra, S um subconjunto de A. A família de todas as sub-álgebras de A

que contém S é não vazia e a intersecção desta família é a sub-álgebra ∐︀S̃︀ gerada por S,
dizemos que S é um sistema de geradores de ∐︀S̃︀. Se A é associativa, ∐︀S̃︀ é constituído
pelos elementos da forma ∑ f inita ri1 ⋯in si1 ⋯sin com ri1 ⋯in em R e si1 ,⋯,sin em S, n ∈ N.
Todo homomorfismo de álgebras associativas h ∶ ∐︀S̃︀ → B está completamente determinado
por seus valores nos geradores S.
3. Seja A uma R-álgebra, I um submódulo de A. Diremos que I é um ideal à esquerda de A

se xy está em I, para todo y em I e x em A. Um ideal à direita é definido por yx está em I,
sempre que y está em I e todo x em A. Um ideal bilateral ou simplesmente um ideal é um
ideal à esquerda e à direita. Note que todo ideal à esquerda (respectivamente à direita) é
uma sub-álgebra.
4. Para todo subconjunto S de A, existe um menor ideal de A que contêm S (na verdade é a
interseção de todos os ideais de A que contêm S) e é chamado o ideal gerado por S. Se A é
associativa o ideal gerado por S é formado pelos elementos da forma ∑ f inita ai si bi , com
ai ,bi em A e si em S.
Para cada ideal bilateral I de uma R-álgebra A, definimos em A a relação binária a ≡ b

(mod I) se, somente se, a − b ∈ I. Trata-se naturalmente de uma relação de equivalência em A,
compatível com as operações de A. No R-módulo quociente A⇑I, tem sentido definir o produto
de duas classes a + I e b + I como sendo a classe ab + I. Obtemos assim uma estrutura de R-
álgebra em A⇑I dita álgebra quociente de A pelo ideal I. A aplicação natural p ∶ A → A⇑I é um
homomorfismo de álgebras, sobrejetor, de núcleo I. Para todo homomorfismo de R-álgebras,
φ ∶ A → A′ existe uma fatoração de φ dado pelo diagrama comutativo (vide Figura 13), onde φ
é um isomorfismo definido φ (a + Ker(φ )) ∶= φ (a). Note que Ker(φ ) é um ideal de A, φ (A) é
uma sub-álgebra de A′ .
Figura 13 – Fatoração de φ
A / A′
φ O
p i

A⇑Ker(φ ) / φ (A)
φ
Álgebras graduadas
Definição 2.5.7. (COSTA; MATEMÁTICA, 1976, pag. 23) Uma R-álgebra graduada é um par
(A,{An }n≥0 ) onde A é uma R-álgebra e {An }n≥0 é uma coleção de submódulos de A verificando
as seguintes condições:
(1) A = ⊕∞
n=0 An ;
(2) se x ∈ An e y ∈ Am então xy ∈ An+m .
Um elemento de An chama-se homogêneo de grau n. Note que, A0 é uma sub-álgebra de

A.
Exemplo 2.5.8. Toda R-álgebra A admite uma graduação {An }n∈N , onde A0 = A e Ai = 0, ∀i ≥ 1.
Portanto, toda álgebra é uma álgebra graduada.
Observação 2.5.9. Uma álgebra graduada (A,(An )n∈N ) é dita anti-comutativa ou comutativa
graduada se para a ∈ A p e b ∈ Aq tem-se ab = (−1) pq ba.
A condição (1) diz que todo elemento de A é uma soma finita de elementos homogêneos
que são univocamente determinados. Se x = x0 + x1 + ⋯ + xn é a decomposição de um elemento
de A, o elemento xn chama-se a componente homogênea de grau n de x, deg(xn ) = n. Se a
álgebra graduada A possui elemento unidade 1A , então 1A é homogêneo de grau 0. De fato, seja
1A = x0 + x1 + ⋯ + xm . Seja yn um elemento homogêneo de grau n ≥ 0. Então:
yn = 1A yn = yn 1A , isto é ,yn = x0 yn + x1 yn + ⋯ + xm yn = yn x0 + yn x1 + ⋯ + yn xm
pela condição (2) yn xk = xk yn = 0, se k ≥ 1, logo yn = yn x0 = x0 yn . Como isto vale para todo

elemento homogêneo, temos para cada y = y0 + y1 + ⋯ + ym (soma de elementos homogêneos),
x0 y = yx0 = y, logo x0 = 1A .
Segue daí que A0 é uma sub-álgebra unitária de A. Seja ainda A uma R-álgebra graduada
pela graduação (An )n∈N e B uma sub-álgebra de A. Diremos que B é uma sub-álgebra homogênea
se para todo x em B, as componentes homogêneas de x estão todas em B. Esta condição equivale
2.5. Álgebras 67
a dizer que B = ⊕∞n=0 (B ∩ An ). Assim toda sub-álgebra homogênea B pode ser munida de uma
estrutura de R-álgebra graduada, a graduação sendo dada por Bn = B ∩ An para n = 0,1,....
Pode-se mostrar que uma sub-álgebra B de uma álgebra graduada associativa A é ho-
mogênea se, e somente se, ela é gerada (como sub-álgebra) por elementos homogêneos de
A.
Seja A uma R-álgebra graduada pela graduação {An }n≥0 . Seja I um ideal de A. Dizemos
que I é homogêneo ou graduado se as componentes homogêneas de qualquer elemento de
I estão em I. Pode-se provar que I é homogêneo se, e somente se, for gerado (como ideal)
por elementos homogêneos. Se I for homogêneo, a álgebra quociente A⇑I pode ser munida de
graduação induzida pela graduação de A. Precisamente, consideremos a sequência de submódulos
∞
(p(An ))n∈N de A⇑I. Como A = ⊕∞ n=0 An então A⇑I = P(A) = ∑n=0 p(An ). Mostremos que na
verdade a soma ∑∞n=0 p(An ) é direta. Se xi ∈ Ai e p(x0 ) + p(x1 ) + ⋯ + p(xn ) + ⋯ = 0, então
p(x0 + x1 + ⋯ + xn + ⋯) = 0,
logo x0 + x1 + ⋯ + xn + ⋯ ∈ I e como I é homogêneo, cada xi está em I, logo p(xi ) = 0. Assim A⇑I é

graduada pelos submódulos p(Ai ) = Ai ⇑(Ai ∩ I), pois p(An )p(Am ) ⊆ p(An+m ) trivialmente. Pela
importância do resultado, enunciamos a proposição a seguir.
Proposição 2.5.10. Seja (A,(An )n∈N ) uma R-álgebra graduada e I um ideal homogêneo de A.
Então, a álgebra quociente A⇑I pode ser munida de uma estrutura de R-álgebra graduada, onde o
submódulo dos elementos homogêneos de grau n é p(An ) = An ⇑(An ∩ I).
Sejam (A,(An )n∈N ) e (B,(Bn )n∈N ) duas R-álgebras graduadas e φ ∶ A → B um homomor-

fismo de álgebras. Diremos que φ é um homomorfismo de álgebras graduadas de grau r se
φ (An ) ⊆ Bn+r para todo n. O homomorfismo p ∶ A → A⇑I é de grau 0.
Exemplo 2.5.11. O anel de cohomologia singular para um espaço topológico X,
H ⋆ (X;R) = ⊕ H i (X;R),
i≥0
é uma R-álgebra graduada, associativa, com elemento identidade e anti-comutativa. O produto é

dado pelo produto “cup”,
∪ ∶ H ⋆ (X;R) ⊗ H ⋆ (X;R) → H ⋆ (X;R), a ⊗ b ↦ a ∪ b.
Para a ∈ H p (X;R), b ∈ H q (X;R) tem-se
a ∪ b = (−1) pq b ∪ a.
Observação 2.5.12. 1. Sejam A,B duas R-álgebras. O produto tensorial A ⊗R B é uma R-

álgebra com produto dado por
(a1 ⊗ b1 ) ⋅ (a2 ⊗ b2 ) ∶= (a1 a2 ) ⊗ (b1 b2 ).

Este fato segue, desde que este produto é a composta dos seguintes R-homomorfismos.
τ mA ⊗R mB
(A ⊗R B) ⊗R (A ⊗R B) ≅ (A ⊗R A) ⊗R (B ⊗R B) Ð→ A ⊗R B.
Onde τ é o isomorfismo associação e mA ∶ A⊗R A → A, mB ∶ B⊗R B → B são os R-homomorfismos

definindo o produto em A e B, respectivamente. Além disso, se A e B são associativas,
unitárias, comutativas então A ⊗R B também é associativa, unitária, comutativa.
2. Sejam A = ⊕i≥0 Ai ,B = ⊕ j≥0 duas R-álgebras graduadas. O produto tensorial A ⊗R B =

⊕k≥0 Ck , onde Ck = ⊕i+ j=k Ai ⊗ B j , é uma R-álgebra graduada com produto definido nos
elementos homogêneos por
(a1 ⊗ b1 ) ⋅ (a2 ⊗ b2 ) ∶= (−1)deg(b1 )deg(a2 ) (a1 a2 ) ⊗ (b1 b2 ).
Este fato segue, pois este produto é a composta dos seguintes R-homomorfismo.
1A ⊗T ⊗1B mA ⊗R mB
A ⊗R B ⊗R A ⊗R B Ð→ A ⊗R A ⊗R B ⊗R B Ð→ A ⊗R B.
Onde T ∶ B ⊗R A → A ⊗R B é o R-homomorfismo de torção (MILNOR; MOORE, 1965, Pag

213), definido nos elementos homogêneos por
b ⊗ a ↦ T (b ⊗ a) ∶= (−1)deg(b)deg(a) a ⊗ b,
e mA ∶ A ⊗R A → A, mB ∶ B ⊗R B → B são os R-homomorfismos definindo o produto em A e

B, respectivamente. Além disso, se A e B são associativas, unitárias então A ⊗R B também
é associativa, unitária.
Observação 2.5.13. Uma R- álgebra graduada A = ⊕i≥0 Ai é anticomutativa se, e somente se,
mA ∶ A ⊗ A → A
é um morfismo de álgebras. De fato, já temos que mA é um R-homomorfismo. Suponha que A

seja anticomutativa, logo
mA ((a1 ⊗ b1 ) ⋅ (a2 ⊗ b2 )) = (−1)deg(b1 )deg(a2 ) mA ((a1 a2 ) ⊗ (b1 b2 ))

= (−1)deg(b1 )deg(a2 ) (a1 a2 b1 b2 )
= (a1 b1 a2 b2 )
= mA (a1 ⊗ b1 ) ⋅ mA (a2 ⊗ b2 )
Agora, suponhamos que mA seja um morfismo de álgebras, para a,b elementos homogêneos
temos:
a ⋅ b = mA (a ⊗ b)
= (−1)deg(a)deg(b) mA ((1 ⊗ b) ⋅ (a ⊗ b))
= (−1)deg(a)deg(b) mA (1 ⊗ b) ⋅ mA (a ⊗ b)
= (−1)deg(a)deg(b) b ⋅ a.
2.5. Álgebras 69
Exemplo 2.5.14. Seja R um anel comutativo com unidade. Se (Xi )i∈I é uma família finita de
indeterminadas, então temos um isomorfismo de R-álgebras natural
R(︀(Xi )i∈I ⌋︀ ≅ ⊗ R(︀Xi ⌋︀.

i∈I
Aqui, o produto tensorial é tomado sobre R.
Álgebra tensorial de um módulo

Sejam R um anel comutativo com unidade 1 e M um R-módulo. Chama-se álgebra
tensorial de M a um par, (T,α) onde T é uma R-álgebra associativa, α ∶ M → T uma aplicação
R-linear satisfazendo a condição:
Para toda R-álgebra associativa A e toda aplicação R-linear φ ∶ M → A existe um único

homomorfismo de R-álgebras φ ′ ∶ T → A tal que α ○ φ ′ = φ .
Para todo R-módulo M, existe uma (e portanto uma só, salvo isomorfismo) álgebra
tensorial de M. Explicitamente (vide (COSTA; MATEMÁTICA, 1976, Pag. 27)), T = ⊕∞ n=0 ⊗ M
n
é o R-módulo dado pela soma direita da sequência ⊗n M , onde ⊗0 M = R e ⊗1 M = M, munido

de estrutura de álgebra sobre R da seguinte maneira: o produto do monômio x1 ⊗ ⋯ ⊗ xn pelo
monômio y1 ⊗ ⋯ ⊗ ym é o monômio x1 ⊗ ⋯ ⊗ xn ⊗ y1 ⊗ ⋯ ⊗ ym . Como todo elemento de T é uma
soma finita ∑ zn com zn ∈ ⊗n M e como zn é ele mesmo soma de monômios, podemos estender
por linearidade o produto a todo o R-módulo T . Seja α ∶ M → T a injeção natural de ⊗1 M = M
em T . Passaremos a indicar a álgebra tensorial de M por T (M), αM ∶ M → T (M) a inclusão
natural.
Note que, a álgebra tensorial T (M) = ⊕∞
n=0 ⊗ M é graduada, com graduação {⊗ M}n≥0 .
n n
Proposição 2.5.15. (a) Sejam M e N R-módulos. Para toda aplicação R-linear φ ∶ M → N existe
e é único um homomorfismo de R-álgebras T (φ ) ∶ T (M) → T (N) tal que αN φ = T (φ )αM ;
(b) Se M,N,P são R-módulos, φ ∶ M → N e ψ ∶ N → P são aplicações R-lineares então T (ψφ ) =

T (ψ)T (φ );
(c) Para todo R-módulo M, T (1M ) = 1T (M) .
Corolário 2.5.16. A correspondência M z→ T (M) e φ z→ T (φ ) define um funtor covariante

na categoria dos R-módulos com valor na categoria das R-álgebras associativas, chamado funtor
álgebra tensorial.
Sejam R e S dois anéis comutativos com unidade, φ ∶ R → S um homomorfismo de anéis

tal que φ (1R ) = 1S . Podemos dar a S uma estrutura de R-módulo pondo r ⋅ s = φ (r)s, para todo r
em R, s em S. Se M é um R-módulo, então M ⊗R S é um R-módulo, como produto tensorial de dois
Figura 14 – Funtor álgebra tensorial
R-módulos. Mas M ⊗R S tem também uma estrutura de S−módulo dada por (s,m ⊗ s′ ) z→ m ⊗ ss′ ,
para todo s,s′ em S e m em M. O S−módulo M ⊗R S é dito o S−módulo obtido de M por extensão
de escalares determinada por φ . Se além disso M é uma R-álgebra, M ⊗R S é uma S−álgebra
dada por (m ⊗ s)(m′ ⊗ s′ ) = mm′ ⊗ ss′ . Em particular, para todo R-módulo M, T (M) ⊗R S é uma
S−álgebra.
Proposição 2.5.17. Para todo R-módulo M, as S−álgebras T (M)⊗R S e T (M ⊗R S) são isomorfas.

Diz-se que T comuta com extensão de escalares.
Álgebra exterior
Sejam M,N dois R-módulos. Uma aplicação r-multilinear ϕ ∶ M r → N, onde
M r = M × ⋯ × M (r vezes), é chamada alternada, se ϕ(x1 ,...,xr ) = 0 com xi = x j , para algum i ≠ j.
Note que, se ϕ é alternante, então para quaisquer x1 ,...,xr ∈ M tem-se
ϕ(x1 ,...,xi−1 ,xi ,xi+1 ,...,x j−1 ,x j ,x j+1 ,...,xr )+ϕ(x1 ,...,xi−1 ,x j ,xi+1 ,...,x j−1 ,xi ,x j+1 ,...,xr ) = 0,
ou seja, ao trocar duas de suas entradas, ϕ muda de sinal.
Definição 2.5.18. (MATSUMURA, 1989, pg.283) Seja M um R-módulo. O r-ésimo produto

exterior é um R-módulo N0 junto com uma aplicação r-multilinear alternante ϕ0 ∶ M r → N0 ,
que satisfaz a seguinte propriedade universal: qualquer aplicação r-multilinear ϕ ∶ M r → N se
fatora como ϕ = h ○ ϕ0 . para algum único homomorfismo R-linear h ∶ N0 → N. Nesse caso, vamos
denotar N0 = ⋀r M e escrevemos x1 ∧ ⋯ ∧ xr , para ϕ0 (x1 ,...,xr )..
Note que o r-ésimo produto exterior existe (e é único, a menos de isomorfismos de R-

módulos) para qualquer R-módulo M. De fato, ⋀r M é o quociente do r-ésimo produto tensorial
M ⊗ ⋯ ⊗ M pelo submódulo gerado pelos elementos da forma x1 ⊗ ⋯ ⊗ x ⊗ ⋯ ⊗ x ⊗ ⋯ ⊗ xr , ou seja,
M ⊗⋯⊗M
N0 =
∐︀x1 ⊗ ⋯ ⊗ x ⊗ ⋯ ⊗ x ⊗ ⋯ ⊗ xr ̃︀
e a aplicação r-multilinear alternante é dada pela composta M × ⋯ × M → M ⊗ ⋯ ⊗ M → ⋀r M
(vide (MATSUMURA, 1989, pg.283)).
2.6. Fibras teóricas por homotopia 71
Observação 2.5.19. Seja M um R-módulo livre de rank n, com base {e1 ,...,en }.
1. Se r > n, então ⋀r M = 0.
n
2. Se r ≤ n, então ⋀r M é um R-módulo livre de rank ( ), com base
r
{ei1 ∧ ⋯ ∧ eir ⋃︀ 1 ≤ i1 < ⋯ < ir ≤ n}.
Definição 2.5.20. (MATSUMURA, 1989, pg.285) Seja R-um anel comutativo com unidade.
Dizemos que uma R-álgebra graduada anticomutativa A é skew se
x2 = 0, para x ∈ A2n+1 .
Para tal álgebra A, uma skew-derivação é uma aplicação R-linear d ∶ A → A tal que:
• d(An ) ⊂ An−1 ,
p
• d(xy) = (dx)y + (−1) x(dy), para x ∈ A p , y ∈ Aq .
Definição 2.5.21. (BOURBAKI, 2003, pg. 507) Seja R um anel comutativo com unidade e M
um R-módulo. A álgebra exterior de M, denotada por ⋀ M, é a álgebra quociente da álgebra
tensorial T (M) pelo ideal IM gerada pelos elementos da forma x ⊗ x, com x ∈ M.
Como o ideal IM = ∐︀x ⊗ x⋃︀ x ∈ M̃︀ é gerado por elementos homogêneos (de grau 2), este é
⊗n M
um ideal graduado. Assim, ⋀ M é uma álgebra graduada com graduação .
IM ∩ ⊗n M
2.6 Fibras teóricas por homotopia
Definição 2.6.1. Dada uma aplicação continua f ∶ X → B. Seja
E f ∶= {(x,w) ∈ X × BI ∶ f (x) = w(0)}
onde BI é o espaço dos caminhos w ∶ I → B com a topologia compacto-aberto. Então p ∶ E f → B

com p(x,w) = w(1) é uma fibração (ver (HATCHER, 2002, pag. 407)). Além disso, se wc é
o caminho constante, wc (t) = c, ∀t ∈ I, então i ∶ X ↪ E f definida por i(x) = (x,w f (x) ) é uma
equivalência de homotopia. Assim, qualquer aplicação f ∶ X → B pode ser fatorada como a
composta X ↪ E f → B de uma equivalência de homotopia e uma fibração. A fibra Ff de E f → B
é chamada de fibra teórica por homotopia ou fibra por homotopia de f . Note que
Ff = {(x,w) ∈ X × BI ∶ w(0) = f (x) e w(1) = b0 }, onde b0 ∈ B é o ponto base.
Um caso especial importante é quando f ∶ {b0 } ↪ B é a inclusão do ponto base b0 em B.

Então E f é o espaço P∗ B dos caminhos em B começando em b0 e p ∶ P∗ B → B leva cada caminho
a seu ponto final. A fibra por homotopia Ff = p−1 (b0 ) é o espaço de laços ΩB consistindo de
todos os laços de B baseados em b0 . Desde que P∗ B é contrátil, a sequência exata longa da
fibração por caminhos ΩB → P∗ B → B produz o seguinte resultado:
Proposição 2.6.2. Para qualquer espaço B,
πn+1 (B,b0 ) ≅ πn (ΩB,wb0 ),∀n ≥ 0.
Assim, espaços de laços ocorrem como fibras de fibrações P∗ B → B com espaço total
contrátil P∗ B. A recíproca é enunciada como segue e provada em (HATCHER, 2002, Proposition
4.66).
Proposição 2.6.3. Se F → E → B é uma fibração ou um fibrado com E contrátil, então existe

uma equivalência de homotopia fraca F → ΩB.
Usando a construção de Milnor, obtemos o seguinte corolário:
Corolário 2.6.4. Qualquer grupo topológico é fracamente um espaço de laços. Na verdade, é o

espaço de laços de seu espaço classificante.
Observação 2.6.5. Milnor (MILNOR, 1959, Corollary 3, Pag. 276) prova que o espaço de laços
de um complexo CW é homotopicamente equivalente a um complexo CW .
Definição 2.6.6. Um F−fibrado de homotopia sobre X é uma aplicação f ∶ Y → X tal que quando
convertemos f em uma fibração de Serre a fibra tem o tipo de homotopia de F. Dois de tais
fibrados são equivalentes se existe uma equivalência de homotopia h ∶ Y → Y ′ com f ′ ○ h = f .
2.7 ANR e AR espaços

Nesta seção vamos apresentar alguns tipos de subespaços, os quais serão úteis nas
construções.
Definição 2.7.1. (SPANIER, 1966, Chapter 1, pg. 56) Um espaço topológico Y é chamado
um retrato absoluto4 (respectivamente, um retrato de vizinhança absoluto5 ) se para quaisquer
espaço normal X, A ⊂ X subconjunto fechado de X e f ∶ A → Y uma aplicação contínua, existe
fˆ ∶ X → Y uma extensão para f (respectivamente, existe fˆ ∶ U → Y uma extensão para f , com
U ⊂ X aberto e A ⊂ U.)
Exemplo 2.7.2. Rn , I n e Dn são AR espaços.
Proposição 2.7.3. 1. ∏α Yα é AR se, e somente se, Yα é AR ∀α;
2. Todo AR é um ANR;
3. ∏finito Yi é ANR se, e somente se, Yi é ANR ∀i;
4. Toda n-variedade compacta é um ANR;

4
Absolute retract.
5
Absolute neighborhood retract.
2.8. Produto wedge e produto smash 73
5. Se Y é um ANR, então ∀ U ⊆ Y aberto é um ANR.
Exemplo 2.7.4. Sn é um ANR, mas não é AR.
Exemplo 2.7.5. Rn é um ANR, então (Rn )k é um ANR o que implica que F(Rn ,k) é um ANR.
Similarmente F(Sn ,k) é um ANR.
2.8 Produto wedge e produto smash
Definição 2.8.1 (Produto wedge). Seja {Xα }α uma família de espaços topológicos pontuados
com ponto base xα ∈ Xα , respectivamente. A soma ou produto wedge da família {Xα }α , denotada
por ⋁α Xα , é definida como segue:
⋁ Xα = {(wα )α ∈ ∏ Xα ⋃︀ wα = xα ,∀α ≠ β , para algum β (︀, (2.1)

α α
munido da topologia relativa do espaço produto ∏ Xα e (xα )α ∈ ⋁α Xα como o ponto base.

α
Exemplo 2.8.2. (HATCHER, 2002, pg. 10) Dados (X,x0 ) e (Y,y0 ) espaços pontuados. Então, o
wedge é
X ∨Y = X × {y0 } ∪ {x0 } ×Y.
Observação 2.8.3. Alguns autores (vide (HATCHER, 2002, pg. 10)), definem o wedge da
família {Xα }α a partir da união disjunta ∐α Xα , identificando-se os pontos base xα ∈ Xα em
um único ponto. De fato, essas definições do wedge coincidem, a menos de homeomorfismos
(HATCHER, 2002, pg. 10), (AGUILAR; GITLER; PRIETO, 2002, pg. 12).
Definição 2.8.4. (CORNEA et al., 2003, pg. 22) Sejam X um espaço topológico com ponto base
x0 e k ≥ 1. O wegde forte6 , denotado por T k (X), é definido como segue:
T k (X) = {(x1 ,...,xk ) ∈ X k ⋃︀ pelo menos um x j é o ponto base x0 },
munido da topologia relativa do espaço produto X k e (x0 ,...,x0 ) ∈ T k (X) como o ponto base.
Observação 2.8.5. Para j = 1,...,k, denotemos por T jk (X) ∶= {(x1 ,...,xk ) ∈ X k ⋃︀ x j = x0 }. Então,
note que T k (X) = ⋃kj=1 T jk (X).
Observação 2.8.6. Note que se k = 2, então T 2 (X) = X ∨ X, coincide com o produto wedge usual
de X consigo mesmo. Para k ≥ 3, o wedge ⋁k X é subespaço próprio do wedge forte T k (X).
Exemplo 2.8.7. (HATCHER, 2002, pg. 10) Seja X um complexo CW e X p seu p-esqueleto, ou
Xp
seja, a reunião de todas as n-células, com 0 ≤ n ≤ p. Então, o espaço quociente = ⋁ Sαp , com
X p−1 α
uma esfera S p , para cada p-célula de X.
6
the fat wedge
Observação 2.8.8. Seja (X,x0 ) um espaço com ponto base. Note que X é conexo por caminhos
se, e somente se, para cada ponto x ∈ X existe um caminho em X que leva x no ponto base x0 .
Proposição 2.8.9. Sejam (X,x0 ) e (Y,y0 ) espaços com ponto base. O wedge X ∨Y é conexo por
caminhos se, e somente se, X e Y são conexos por caminhos.
Demonstração. (Ô⇒) Sejam x ∈ X e y ∈ Y . Note que (x,y0 ) ∈ X ∨Y e como por hipótese X ∨Y é

conexo por caminhos, existe um caminho λ ∶ (︀0,1⌋︀ → X ∨Y tal que λ (0) = (x,y0 ) e λ (1) = (x0 ,y0 ).
Defina α ∶= p1 ○ λ ∶ (︀0,1⌋︀ → X, onde p1 ∶ X ×Y → X é a projeção. Note que α é um caminho no
espaço X e α(0) = (p1 ○ λ )(0) = x e α(1) = (p1 ○ λ )(1) = x0 . De maneira análoga, definamos
β ∶= p2 ○ λ ∶ (︀0,1⌋︀ → Y , onde p2 ∶ X ×Y → X é a projeção, e assim obtemos um caminho no espaço
Y que leva y em y0 . Portanto, X e Y são conexos por caminhos (vide Observação 2.8.8).
(⇐Ô) Seja (x,y) ∈ X ∨Y . Note que y = y0 ou x = x0 . No primeiro caso, y = y0 , consideremos um
caminho λ ∶ (︀0,1⌋︀ → X que leva x em x0 e definamos α ∶ (︀0,1⌋︀ → X ∨Y, t ↦ (λ (t),y0 ). Note que
α é um caminho em X ∨Y , α(0) = (λ (0),y0 ) = (x,y) e α(1) = (λ (1),y0 ) = (x0 ,y0 ).
No segundo caso, x = x0 , consideremos um caminho λ ′ ∶ (︀0,1⌋︀ → Y que leva y em y0 e
definamos α ′ ∶ (︀0,1⌋︀ → X ∨Y, t ↦ (x0 ,λ ′ (t)). Note que α ′ é um caminho em X ∨Y e α ′ (0) =
(λ ′ (0),y0 ) = (x,y) e α ′ (1) = (x0 ,λ ′ (1)) = (x0 ,y0 ).
Assim, em qualquer caso existe um caminho no espaço X ∨Y que leva (x,y) em (x0 ,y0 ).
Portanto, o wedge X ∨Y é conexo por caminhos (vide Observação 2.8.8).
Definição 2.8.10 (Produto smash). Seja {Xα }α uma família de espaços topológicos com ponto
base xα ∈ Xα , respectivamente. O produto smash da família {Xα }α , denotado por ⋀α Xα , é
definido como o espaço quociente
∏ Xα
⋀ Xα ∶=
α
.
α ⋁ Xα
α
Observação 2.8.11. Consideremos a aplicação quociente π ∶ ∏ Xα → ⋀ Xα . Para cada (wα )α ∈

α α
∏ Xα , denotaremos ⋀α wα ∶= π((wα )α ) e consideramos o ponto ⋀α xα como ponto base do
α
smash ⋀α Xα .
Exemplo 2.8.12. (HATCHER, 2002, pg. 10) Dados (X,x0 ) e (Y,y0 ) espaços com ponto base.
Então, o smash
X ×Y
X ∧Y = .
X × {y0 } ∪ {x0 } ×Y
Note que se X e Y são conexos por caminhos, então o smash X ∧Y também é conexo por caminhos.
Porém, a recíproca não é válida em geral. Basta considerar o smash ((︀0,1⌋︀ ∪ (︀2,3⌋︀) ∧ (︀0,1⌋︀,
tomando como ponto base 1⇑2 ∈ (︀0,1⌋︀ ∪ (︀2,3⌋︀ e 1⇑2 ∈ (︀0,1⌋︀.
Observação 2.8.13. (HATCHER, 2002, pg. 10) No caso em que os espaços com ponto base
(X,x0 ) e (Y,y0 ) sejam complexos CW, com x0 e y0 0-células, então, no conjunto produto X ×Y ,
vamos considerar a topologia induzida pela estrutura celular produto (LUNDELL; WEINGRAM,
1969, pg. 56) dada por {eα × eβ ∶ eα percorre as células de X e eβ percorre as células de Y }. Note
que esta topologia é mais fina que a topologia produto, ou seja, tem mais abertos que a topologia
produto ((LUNDELL; WEINGRAM, 1969, Proposition 5.1, pg. 56); (HATCHER, 2002, pg. 8)).
Porém, se X ou Y são complexos CW finitos, ou se X e Y tem uma quantidade enumerável de
células, então a topologia induzida pela estrutura celular produto e a topologia produto sobre o
conjunto produto X ×Y , coincidem ((LUNDELL; WEINGRAM, 1969, Theorem 5.2, pg. 57);
(HATCHER, 2002, pg. 8)).
Observação 2.8.14. (HATCHER, 2002, pg. 10) Para o espaço wedge X ∨Y , vamos considerar a
estrutura celular formada por células da forma
eα × {y0 } e {x0 } × eβ ,
com eα percorrendo as células de X e eβ percorrendo as células de Y . Assim, o espaço wedge

X ∨Y é um subcomplexo do produto X ×Y .
Para (X,A) um par CW7 , existe uma estrutura natural de complexo CW para o espaço
quociente X⇑A (vide (HATCHER, 2002, pg. 8)). As células de X⇑A são as células de X − A junto
com uma nova 0-célula, a imagem de A em X⇑A, mediante a aplicação quociente X → X⇑A.
Assim, o produto smash X ∧Y tem uma estrutura natural de complexo CW.
Exemplo 2.8.15. (HATCHER, 2002, pg. 10) O produto smash Sm ∧ Sn tem uma estrutura
celular natural formada por duas únicas células, uma 0-célula e uma (m + n)-célula. Portanto,
Sm ∧ Sn = Sm+n .
Definição 2.8.16. (CORNEA et al., 2003, Example B.6, pg. 296) Para k ≥ 2, o k−ésimo produto
smash para um espaço topológico X com ponto base ∗, denotado por X (︀k⌋︀ , é definido por indução
como segue:
X (︀k⌋︀ ∶= X (︀k−1⌋︀ ∧ X,
onde X (︀1⌋︀ ∶= X.
Observação 2.8.17. Note que, se k = 2, então X (︀2⌋︀ = X ∧ X, o produto smash usual de X consigo
mesmo. Porém, se k ≥ 3, então X (︀k⌋︀ ≠ ⋀k1 X.
Xk
Proposição 2.8.18. Temos que X (︀k⌋︀ = .
T k (X)
Definição 2.8.19. (HATCHER, 2002, pg. 8) Para X um espaço topológico, a suspensão (não
reduzida) para o espaço X é o espaço quociente do produto X × (︀0,1⌋︀ obtido pela identificação
de X × {0} a um ponto e pela identificação de X × {1} a outro ponto. O cone para o espaço X é o
espaço quociente CX ∶= (X × (︀0,1⌋︀)⇑(X × {0}).
7
i.e., X é um complexo CW e A ⊆ X é um subcomplexo.
Observação 2.8.20. (GONZÁLEZ; GRANT; VANDEMBROUCQ, 2019, pg. 4) Note que

também podemos considerar o cone CX ∶= (X × (︀0,1⌋︀)⇑(X × {1}) e no caso que x0 ∈ X é o ponto
base de X, então a classe (︀x0 ,0⌋︀ ∈ CX é considerada como o ponto base do cone. Aqui estamos
considerando 0 ∈ (︀0,1⌋︀ como ponto base. Assim, a projeção X × (︀0,1⌋︀ → CX,(a,t) ↦ (︀a,t⌋︀ e a
inclusão X ↪ CX,a ↦ (︀a,0⌋︀ são aplicações que preservam ponto base.
Observação 2.8.21. Para um espaço topológico qualquer, o cone CX é sempre um espaço con-
trátil e a suspensão SX é sempre conexa por caminhos. Alguns autores (vide (HATCHER,
2002, pg. 9)) consideram a suspensão SX como uma união de duas cópias do cone CX,
SX = C+ X ∪C− X, onde C+ X = (X × (︀−1,1⌋︀)⇑(X × {1}) e C− X = (X × (︀−1,1⌋︀)⇑(X × {−1}). Em
(GONZÁLEZ; GRANT; VANDEMBROUCQ, 2019, pg. 5) consideram a suspensão como
SX ∶= CX⇑X (o qual eles denotam por ΣX).
Exemplo 2.8.22. (HATCHER, 2002, pg. 8) A suspensão da m−esfera Sm satisfaz, SSm = Sm+1 .
Observação 2.8.23. (HATCHER, 2002, pg. 9 and pg. 12) Se X é um complexo CW, então a
suspensão SX também é um complexo CW, como espaço quociente do produto X ×(︀0,1⌋︀ com sua
estrutura celular produto, onde (︀0,1⌋︀ é considerado com seu estrutura celular padrão, formada
por duas 0-células, {0} e {1}, unidas mediante uma 1-célula (0,1). SX tem duas 0-células:
X × {0} e X × {1} e uma (n + 1)-célula en × (0,1), para cada n-célula en de X.
Definição 2.8.24. (HATCHER, 2002, pg. 12) Para X um complexo CW e x0 ∈ X uma 0-célula
(considerada como ponto base), a suspensão (reduzida) para o espaço X é o espaço quociente:
X × (︀0,1⌋︀
ΣX ∶=
X × {0} ∪ {x0 } × (︀0,1⌋︀ ∪ X × {1}
Observação 2.8.25. (GONZÁLEZ; GRANT; VANDEMBROUCQ, 2019, pg. 5) Note que a

suspensão reduzida pode ser considerada como o espaço ΣX = SX⇑({x0 } × (︀0,1⌋︀) ou como o
espaço smash ΣX = X ∧ (I⇑∂ I) (o qual eles denotam por ̃
ΣX), onde I ∶= (︀0,1⌋︀.
Lema 2.8.26. (HATCHER, 2002, pg. 11) Se (X,A) é um par CW, com A contrátil, então a
aplicação quociente X → X⇑A é uma equivalência de homotopia.
Proposição 2.8.27. (HATCHER, 2002, pg. 12)
(i) Seja X um espaço topológico, então a suspensão SX tem mesmo tipo de homotopia que a
suspensão reduzida ΣX.
(ii) Sejam X e Y complexos CW com ponto base x0 ∈ X uma 0−célula e y0 ∈ Y uma 0−célula.
Então,
Σ(X ∨Y ) = ΣX ∨ ΣY.
Observação 2.8.28. (HATCHER, 2002, pg. 12) Se X é um complexo CW e x0 ∈ X uma 0−célula,

então a suspensão ΣX também é um complexo CW. ΣX tem uma única 0−célula e0 ∶= X × {0} ∪
{x0 } × (︀0,1⌋︀ ∪ X × {1} e uma (n + 1)−célula en × (0,1) para cada n−célula en de X, diferente da
0−célula x0 .
Definição 2.8.29. Seja (X,x0 ) um espaço com ponto base. Para cada k ≥ 1, por indução em k,
podemos definir os seguintes espaços:
Sk+1 X ∶= S(Sk X) e Σk+1 X ∶= Σ(Σk X),
chamadas k-ésima suspensão iterada e k-ésima suspensão reduzida iterada do espaço X, respec-
tivamente.
Denotemos por ∆n o n-simplexo padrão de Rn+1 , dado por:
∆n ∶= {(t0 ,t1 ,...,tn ) ∈ (︀0,1⌋︀n+1 ⋃︀ t0 +t1 + ⋯ +tn = 1}
com ponto base (1,0,...,0).
Observação 2.8.30. (GONZÁLEZ; GRANT; VANDEMBROUCQ, 2019, pg. 5) A k-ésima sus-

pensão reduzida iterada Σk X de um espaço X com ponto base x0 , tem mesmo tipo de homotopia
que o espaço quociente
X × ∆k ⇑(X × ∂ ∆k ∪ {x0 } × ∆k ) = X ∧ (∆k ⇑∂ ∆k ).
Proposição 2.8.31. (HATCHER, 2002, Corollary 4.24, pg. 360)[Freudenthal] Seja X um com-
plexo CW (n − 1)-conexo. Então, existe um homomorfismo
πi (X) → πi+1 (ΣX)
chamado aplicação suspensão, a qual é um isomorfismo, para 0 ≤ i ≤ 2n − 2, e um epimorfismo

para i = 2n − 1.
Proposição 2.8.32. Seja X um complexo CW r-conexo. Então, a suspensão iterada Σk X é

(r + k)-conexa, ∀k ≥ 1.
Demonstração. Vamos proceder por indução sobre k. Para o caso k = 1, pela Proposição 2.8.31,
obtemos que πi+1 (ΣX) ≅ πi (X) = 0,∀0 ≤ i ≤ r ≤ 2r. Logo, ΣX é (r + 1)−conexa. Agora, supo-
nhamos que Σk X seja (r + k)−conexa e mostremos que Σk+1 X é (r + k + 1)−conexa. De fato,
aplicando novamente a Proposição 2.8.31 para o espaço Σk X, obtemos
πi+1 (Σk+1 X) ≅ πi (ΣX) = 0,∀0 ≤ i ≤ r + k ≤ 2(r + k).
Logo, Σk+1 X é (r + k + 1)−conexa.

Portanto, o resultado segue por indução em k.
2.9 Join
Definição 2.9.1. (DIECK, 2008, pg. 345) Seja {X j } j∈J uma família de espaços topológicos. O
join da família {X j } j∈J , denotado por X ∶= ☀i∈J X j é definido como segue:
)︀
⌉︀ [︀
⌉︀
⌉︀ ⌉︀
X ∶= ☀i∈J X j = ⌋︀(t j x j )i∈J ⋃︀ t j ∈ (︀0,1⌋︀,x j ∈ X j , ∑ t j = 1 e t j ≠ 0 para um número finito de índices j ∈ J ⌈︀ .
⌉︀
⌉︀ ⌉︀
⌉︀
]︀ j∈J ⌊︀
Os elementos (t j x j ) e (u j y j ) são um mesmo elemento de X se, e somente se,
(i) t j = u j para cada j ∈ J e
(ii) x j = y j , sempre que t j ≠ 0.
Consideremos as seguintes aplicações (coordenadas)
t j ∶ X → (︀0,1⌋︀, (ti xi ) ↦ t j , (2.2)
p j ∶ t −1
j (0,1⌋︀ → X j , (ti xi ) ↦ x j . (2.3)
A topologia de Milnor em X é a topologia menos fina segundo a qual t j e p j são contínuas,

∀ j ∈ J.
Proposição 2.9.2. (DIECK, 2008, pg. 345) Se os espaços X j são G−espaços à direita, então
((t j x j ),g) ↦ (t j x j g) define uma ação contínua de G em X.
Observação 2.9.3. Note que o join ∗i∈J X j pode ser visto também como um conjunto de somas
formais finitas, isto é,
)︀
⌉︀ [︀
⌉︀
⌉︀ ⌉︀
X ∶= ∗i∈J X j = ⌋︀∑ t j x j ⋃︀ t j ∈ (︀0,1⌋︀,x j ∈ X j , ∑ t j = 1 e t j ≠ 0 para um número finito de índices j ∈ J ⌈︀ .
⌉︀
⌉︀ ⌉︀
⌉︀
]︀ i∈J j∈J ⌊︀
Proposição 2.9.4. (DIECK, 2008, pg. 345) Sejam Y um espaço topológico e X ∶= ∗i∈J X j o join
da família {X j } j∈J . Uma aplicação f ∶ Y → X é contínua se, e somente se, as aplicações:
t j ○ f ∶ Y → (︀0,1⌋︀ e
p j ○ f ∶ f −1t −1
j ⌋︀0,1⌋︀ → X j
são contínuas, onde t j e p j são como em (2.2) e (2.3).
Observação 2.9.5. Para um número finito de espaços topológicos X1 ,...,Xn o join de {Xi }ni=1
será denotado por X1 ∗ ⋯ ∗ Xn . Neste caso, pela Observação 2.9.3 temos que:
n n
X1 ∗ ⋯ ∗ Xn = {∑ t j x j ⋃︀ t j ∈ (︀0,1⌋︀,x j ∈ X j , ∑ ti = 1(︀.
i=1 i=1
2.9. Join 79
Observação 2.9.6. Para X e Y espaços topológicos, alguns autores (vide (HATCHER, 2002),
pg. 12) consideram o join X ∗Y como sendo o espaço quociente formado a partir do produto
X ×Y × (︀0,1⌋︀, identificando (x,y1 ,0) ∼ (x,y2 ,0) e (x1 ,y,1) ∼ (x2 ,y,1), ou seja, identificamos o
subespaço X ×Y × {0} com X e identificamos o subespaço X ×Y × {1} com Y .
Se x0 ∈ X e y0 ∈ Y são pontos base, então o join reduzido X ∗Y é definido como sendo o
espaço quociente X ∗Y ⇑({x0 }×{y0 }×(︀0,1⌋︀) e o ponto x0 ∗y0 ∶= {x0 }×{y0 }×(︀0,1⌋︀ é considerado
como o ponto base para o join reduzido X ∗Y .
Se X e Y são complexos CW, então existe uma estrutura natural de complexo CW sobre
o join X ∗Y . As células de X ∗Y são as células de X, junto com as células de Y e células da
forma eα × eβ × (0,1), onde eα percorre as células de X e eβ percorre as células de Y . Assim, X
e Y são subcomplexos do join X ∗Y .
Observação 2.9.7. Em (GONZÁLEZ; GRANT; VANDEMBROUCQ, 2019, pg. 5) o join

reduzido X ∗Y é definido como sendo o espaço CX ×Y ∪ X ×CY com ponto ponto base (x0 ,y0 ) ∈
X ×Y ⊆ (CX ×Y ) ∩ (X ×CY ).
Proposição 2.9.8. ((DRANISHNIKOV; SADYKOV, 2018, pg. 7); (GONZÁLEZ; GRANT;

VANDEMBROUCQ, 2019, pg. 7)) Se X é um espaço topológico com ponto base, então o join
∗n+1 n (︀n+1⌋︀ .
1 X tem mesmo tipo de homotopia que a suspensão reduzida Σ X
Lema 2.9.9. Se X é um complexo CW (r − 1)−conexo, então o smash X (︀n+1⌋︀ é ((n + 1)r − 1)-
conexo.
Demonstração. Pela hipótese, podemos considerar sobre X uma estrutura celular, formada por
uma única zero célula e0 e q−células eq , com q ≥ r.
X ×X
Vamos proceder por indução sobre k. Para k = 1, temos X (︀2⌋︀ = X ∧ X = . Logo, pela Obser-
X ∨X
vação 2.8.14, obtemos que X (︀2⌋︀ tem uma estrutura celular, formada por uma única zero célula e′0
e m−células e′m ∶= eq × e p , com p,q ≥ r. Portanto, X (︀2⌋︀ é ((1 + 1)r − 1)−conexo.
Agora, suponhamos que X (︀n+1⌋︀ seja ((n + 1)r − 1)-conexo e vejamos que X (︀n+1+1⌋︀ é ((n + 1 +
1)r − 1)-conexo. De fato, pela hipótese de indução, podemos considerar sobre X (︀n+1⌋︀ uma
estrutura celular, formada por uma única zero célula e q−células α p , com p ≥ (n + 1)r. Logo,
pela Observação 2.8.14, obtemos que X (︀n+1+1⌋︀ = X (︀n+1⌋︀ ∧ X tem uma estrutura celular, formada
por uma única zero célula e m−células βm ∶= α p × eq , com p ≥ (n + 1)r e q ≥ r. Portanto, X (︀n+1+1⌋︀
é ((n + 1 + 1)r − 1)−conexo.
Assim, por indução, obtemos que o smash X (︀n+1⌋︀ é ((n + 1)r − 1)-conexo.
Proposição 2.9.10. (DRANISHNIKOV; SADYKOV, 2018, pg. 7) Se X é um complexo CW

(r − 1)−conexo, então o join ∗n+1
1 X é (n + (n + 1)r − 1)-conexo.
Demonstração. Pela Proposição 2.9.8, temos que o join ∗n+1 1 X tem mesmo tipo de homotopia
que a suspensão reduzida Σ X n (︀n+1⌋︀ . Por outro lado, pelo Lema 2.9.10, o smash X (︀n+1⌋︀ é ((n +
1)r − 1)-conexo. Logo, pela Proposição 2.8.32, obtemos que a suspensão reduzida Σn X (︀n+1⌋︀ é
(n + (n + 1)r − 1)-conexo. Portanto, o join ∗n+1
1 X é (n + (n + 1)r − 1)-conexo.
Definição 2.9.11 (Espaço de colagem). Sejam (X,A) um par de espaços topológicos, Y um

espaço topológico e f ∶ A → Y uma aplicação contínua. O espaço obtido por colagem de X a Y via
a aplicação contínua f ∶ A → Y , denotado por Y ⊔ f X, é definido como sendo o espaço quociente
da união disjunta X ∐ Y identificando-se cada ponto a ∈ A com sua imagem f (a) ∈ Y .
Observação 2.9.12. O espaço obtido por colagem do n-disco Dn a um espaço topológico X

mediante uma aplicação contínua f ∶ Sn−1 → X, é conhecido como o espaço obtido por colagem
de uma n-célula ao espaço X mediante uma aplicação contínua f ∶ Sn−1 → X. No caso em que f
for a aplicação constante x0 ∶ Sn−1 → X,t ↦ x0 no ponto x0 ∈ X, obtemos que Dn ⊔x0 X = X ∨ Sn .
Definição 2.9.13. (HATCHER, 2002, pg. 13) Seja f ∶ X → Y uma aplicação contínua. A aplicação
cilindro8 M f é o espaço obtido por colagem de X × (︀0,1⌋︀ a Y , ao longo de X × {1}, mediante a
aplicação f , ou seja, M f ∶= Y ⊔ f X × (︀0,1⌋︀. A aplicação cone9 C f é o espaço obtido por colagem
de CX a Y , ao longo de X × {1}, mediante a aplicação f , ou seja, C f ∶= Y ⊔ f CX, onde CX é o
cone (X × (︀0,1⌋︀)⇑(X × {0}).
Exemplo 2.9.14. (HATCHER, 2002, pg. 13) No caso X = Sn−1 , a aplicação cone C f é o espaço
obtido por colagem de uma n-célula ao espaço Y mediante a aplicação f ∶ Sn−1 → Y .
Observação 2.9.15. (HATCHER, 2002, pg. 13) A aplicação cone C f pode ser vista também
como o espaço quociente M f ⇑X da aplicação cilindro com o subespaço X = X × {0} identificado
em um ponto.
2.10 Problema do levantamento relativo
Definição 2.10.1. (HATCHER, 2002, pg. 416) Sejam (W,A) um par CW, uma fibração p ∶ X → Y ,
uma aplicação contínua g ∶ W → Y e f ∶ A → X um levantamento de g sobre A, i.e., p ○ f = g ⋃︀A . O
problema do levantamento relativo consiste em saber se existe um levantamento g̃ ∶ W → X para
g, que estenda o levantamento f .
f
A _ /
>X
g̃
i p

W /Y
g
8
mapping cylinder
9
mapping cone
2.10. Problema do levantamento relativo 81
Lema 2.10.2. (HATCHER, 2002, Lemma 4.7, pg. 348) Sejam (W,A) um par CW e uma
aplicação contínua f ∶ A → Y , com Y conexo por caminhos. Então, f pode ser estendida a uma
aplicação contínua ̃
f ∶ W → Y , se πn−1 (Y ) = 0, para todo n tal que W − A tem células de dimensão
n.
f
A _ /Y
?
i
̃
f
W
Proposição 2.10.3. (HATCHER, 2002, pg. 418) Sejam (W,A) um par CW, p ∶ X → Y uma
fibração com fibra F, g ∶ W → Y uma aplicação contínua e f ∶ A → X um levantamento para g
sobre A, isto é, p ○ f = g ⋃︀A . Então, existe uma sequência de obstruções wn ∈ H n+1 (W,A;πn (F))
(no caso n = 1 consideramos π1 (F) abeliano) tais que, se cada wn = 0, então existe g̃ ∶ W → X um
levantamento para g que estende f ∶ A → X.
f
A _ /
>X
g̃
i p

W /Y
g
Observação 2.10.4. (AGUILAR; GITLER; PRIETO, 2002, Exercise 4.3.6, pg. 102) Se p ∶ E → B
é uma fibração com fibra F e ∅ ≠ C ⊆ B. Então a restrição
p⋃︀ ∶ p−1 (C) → C
é uma fibração com fibra F. De fato, note que o seguinte quadrado

i
p−1 (C) /E
p⋃︀ p

/
C j
B
é um pullback.
Definição 2.10.5. (DRANISHNIKOV; SADYKOV, 2018, pg. 4) Uma aplicação contínua p ∶

E → B satisfaz a propriedade de levantamento de homotopia para um par (X,A) se para qualquer
homotopia H ∶ X × I → B, com levantamento H ′ ∶ A × I → E da restrição H ⋃︀A×I e para qualquer
levantamento H0 de H ⋃︀X×{0} que coincide com H ′ sobre A × {0}, ou seja, os diagramas (a) e
(b) são comutativos,
H′ / H′ /
A × _ I E A × {0}
_ < E
H0
i ↺ p i p

X ×I / B /
H X × {0} H
B
(a) (b)
existe um levantamento H̄ ∶ X × I → E de H tal que H̄ ⋃︀A×I = H ′ e H̄ ⋃︀X×{0} = H0 .
H′ / H0
/
A × _ I < E X × _ 0 < E
H̄ p
i i
H̄
X ×I / B X ×I
H
Definição 2.10.6. (DRANISHNIKOV; SADYKOV, 2018, pg. 4) Um par de espaços (X,A) é

chamado um NDR par se A é um retrato por deformação de uma vizinhança em X.
Exemplo 2.10.7. (DRANISHNIKOV; SADYKOV, 2018, pg. 4) Cada par CW é um NDR par.
Qualquer fibração de Hurewicz p ∶ E → B satisfaz a propriedade de levantamento de homotopia
para NDR pares (X,A).
Lema 2.10.8. Sejam B = X ∪Y um complexo CW, onde X e Y são subcomplexos CW de B

e C = X ∩Y um complexo CW. Dada uma fibração de Hurewicz p ∶ E → B sobre B com fibra
F, suponhamos que existam sX ∶ X → E e sY ∶ Y → E seções locais para p. Se H n+1 (C × I,C ×
∂ I;πn F) = 0 para cada n (no caso n = 1 consideramos π1 (F) abeliano), então p admite uma seção
s ∶ B → E.
Demonstração. Denotemos por
sX ∪ sY ∶ C × ∂ I → p−1 (C)
definida por sX ∪ sY (c,0) = sX (c) = sX ⋃︀C (c) e sX ∪ sY (c,1) = sY (c) = sY ⋃︀C (c). Consideremos o
seguinte diagrama comutativo:
sX ∪sY /
C × ∂_ I p−1 (C) (2.4)
↺ p

C×I /C
π
onde π ∶ C × I → C é a projeção na primeira coordenada.

Vamos aplicar a Proposição 2.10.3 para o par CW (W = C × I,A = C × ∂ I), X = p−1 (C),
Y = C,g = π e f = sX ∪ sY levantamento de g sobre A (pois o diagrama 2.4 comuta). Como
H n+1 (C × I,C × ∂ I;πn F) = 0 para cada n (no caso n = 1 consideramos π1 (F) abeliano), existe
g̃ = H ′ ∶ C × I → p−1 (C) um levantamento para π = g que estende f = sX ∪ sY .
sX ∪sY /
C × ∂_ I p9 −1 (C) (2.5)
′
H p

C×I /C
π
Assim, H ′ ∶ C × I → E é uma homotopia entre as seções sX ⋃︀C e sY ⋃︀C .

Consideremos os seguintes diagramas:
2.10. Problema do levantamento relativo 83
H′ / H′ /
C × _ I E C × {0}
_ < E
sX
i ↺ p i p

X ×I / B /
p1 ⋃︀X×I X × {0} B
p1 ⋃︀X×{0}
onde p1 ∶ B × I → B é a projeção na primeira coordenada (note que X ⊆ B = X ∪Y ).

Pelo Exemplo 2.10.7, a homotopia H ′ ∶ C × I → E pode ser estendida a uma homotopia
H̄ ∶ X × I → E tal que H̄ ⋃︀X×{0} = sX .
H′ /E sX /
C × _ I < X × _ 0 < E
H̄ p
i i
H̄
X ×I / B X ×I
π
Logo, a seção s′X ∶ X → E definida por s′X (x) ∶= H̄(x,1),∀x ∈ X, satisfaz s′X (x) = sY (x),∀x ∈
C. Então, pelo lema da colagem, a união s ∶= s′X ∪ sY ∶ B → E é uma aplicação contínua (note que
X e Y são fechados em B, pois são subcomplexos CW de B). Além disso, p ○ s(x) = x,∀x ∈ B,
pois s′X e sY são seções para p.
Observação 2.10.9. (1) Se H n+1 (C;πn (F)) = 0 e H n (C;πn (F)) = 0, para cada n (no caso n = 1,
consideramos π1 (F) abeliano), então:
H n+1 (C × I,C × ∂ I;πn (F)) = 0,
para cada n. De fato, note que na sequência exata do par (C × I,C × ∂ I)
⋯ → H n (C × ∂ I;πn (F)) → H n+1 (C × I,C × ∂ I;πn (F)) → H n+1 (C × I;πn (F)) Ð→ ⋯
temos H n (C×∂ I;πn (F)) ≅ H n (C;πn (F))⊕H n (C;πn (F)) e H n+1 (C×I;πn (F)) ≅ H n+1 (C;πn (F)).
Da hipótese, H n+1 (C;πn (F)) = 0 e H n (C;πn (F)) = 0 e obtemos que:
H n+1 (C × I,C × ∂ I;πn (F)) = 0,
para cada n.
(2) Se F é (r − 1)-conexa, dim(C) = r e H r (C;πr (F)) = 0 (para algum r ≥ 1), então,
H n+1 (C × I,C × ∂ I;πn F) = 0,
para cada n. De fato, como F é (r − 1)−conexa, segue que H n+1 (C × I,C × ∂ I;πn (F)) = 0 para
n ≤ r − 1. Além disso, na sequência exata do par (C × I,C × ∂ I)
⋯ → H n (C × ∂ I;πn (F)) → H n+1 (C × I,C × ∂ I;πn (F)) → H n+1 (C × I;πn (F)) Ð→ ⋯
temos H n (C×∂ I;πn (F)) ≅ H n (C;πn (F))⊕H n (C;πn (F)) e H n+1 (C×I;πn (F)) ≅ H n+1 (C;πn (F)).
Logo, do fato, dim(C) = r, obtemos que H n+1 (C × I,C × ∂ I;πn (F)) = 0 para n ≥ r + 1. Além disso,
do fato, H r (C;πr (F)) = 0, obtemos que H n+1 (C × I,C × ∂ I;πn (F)) = 0, para n = r.
Corolário 2.10.10. (DRANISHNIKOV; SADYKOV, 2018, Lemma 13, pg. 4) Seja p ∶ E → B

uma fibração de Hurewicz sobre um complexo CW B com fibra F (r − 1)-conexa, onde B = X ∪Y
é uma união de subcomplexos com interseção C = X ∩Y , com dim(C) = r. Suponha que existam
sX ∶ X → E e sY ∶ Y → E seções locais para p. Se H r (C;πr (F)) = 0, então p admite uma seção
s ∶ B → E.
Demonstração. Pela Observação 2.10.9-(2), obtemos que H n+1 (C ×I,C ×∂ I;πn F) = 0, para cada
n. Assim, podemos aplicar o Lema 2.10.8 e obtemos o resultado desejado.
Seja p ∶ E → B uma fibração com fibra F e C ⊂ B. Suponhamos que exista uma seção
local para p sobre C. Denotemos por
ΓC (p) = {s ∈ Map(C,E) ∶ p ○ s = inclC },
o subespaço das seção locais para p sobre C. Lembre que Map(C,E) tem a topologia compacto-
aberto. Note que pela demonstração do Lema 2.10.8 (vide diagrama 2.4), podemos obter a
seguinte proposição.
Proposição 2.10.11. Sejam B = X ∪Y um complexo CW, onde X e Y são subcomplexos CW de

B e C = X ∩Y um complexo CW. Dada uma fibração de Hurewicz p ∶ E → B sobre B com fibra F,
suponhamos que existam sX ∶ X → E e sY ∶ Y → E seções locais para p. Se as restrições de sX e sY
sobre C pertencem à mesma componente conexa por caminhos no espaço ΓC (p) (por exemplo,
se ΓC (p) é conexo por caminhos), então p admite uma seção (global) s ∶ B → E.
Note que, pela primeira parte da demonstração do Lema 2.10.8 (vide diagrama 2.4),
podemos obter o seguinte resultado.
Proposição 2.10.12. Sejam B = X ∪Y um complexo CW, onde X e Y são subcomplexos CW de

B e C = X ∩Y um complexo CW. Dada uma fibração de Hurewicz p ∶ E → B sobre B com fibra F,
suponhamos que existam sX ∶ X → E e sY ∶ Y → E seções locais para p.
Se H n+1 (C × I,C × ∂ I;πn F) = 0 para cada n (no caso n = 1 consideramos π1 (F) abeliano),
então ΓC (p) é conexo por caminhos. Em particular, p admite uma seção (global) s ∶ B → E.
Observação 2.10.13 (Trabalho futuro). Estudar a homotopia do espaço ΓC (p). Em particular

classificar suas componentes por caminhos.
85
CAPÍTULO
3
PROBLEMA DE PLANEJAMENTO DE
MOVIMENTO DE UM ROBÔ
Neste capítulo apresenta-se o problema de construção e design de algoritmos de plane-

jamento de movimento de robôs. Dado um sistema mecânico, um algoritmo de planejamento
de movimento é uma função que atribui a qualquer par ordenado do sistema (A,B), onde A é
o estado inicial e B é o estado desejado (vide Figura 15), um movimento contínuo do sistema
começando no estado A e terminando no estado B. Esse algoritmo permite que o sistema funcione
em um regime autônomo. Pesquisas com respeito a algoritmos de planejamento de movimento
podem ser encontradas em (LAVALLE, 2006) e (LATOMBE, 2012).
Posição desejada
Posição inicial
Figura 15 – O problema de planejamento de movimento.
Para um robô denotaremos o espaço de todas suas “configurações” (posicões ou estados)

86 Capítulo 3. Problema de planejamento de movimento de um robô
livre de obstáculos, como o espaço X (usualmente denotado na Robótica por C f ree 1 ). O espaço
de estados ou configurações é o conjunto cujos elementos determinam a posição de cada ponto
do objeto sem colidir com os obstáculos, vide (ZAPATA; PÉREZ, 2021, pg. 59) ou (LOZANO-
PEREZ, 1990, pg. 260). Em robótica, o problema de planificação de movimento no espaço das
configurações X consiste em encontrar um programa computacional (algoritmo de planificação
de movimento) o qual sugere uma rota específica para que o robô automaticamente possa seguir
desde um estado inicial a qualquer estado desejado. Naturalmente, a planificação de movimento
depende do espaço X.
Assim, um algoritmo de planificação de movimento no espaço X é uma função s que
atribui para cada par de estados do sistema (estado inicial e estado desejado) um movimento con-
tínuo do sistema começando no estado inicial e terminando no estado desejado. A continuidade
do algoritmo de planificação de movimento, ou seja, a continuidade da função s, é requerida para
ter estabilidade no programa computacional.
Figura 16 – Planificação de movimento.
estado
inicial
s
PLANIFICAÇÃO DE
(A,B) s(A,B)
M OVIM ENTO
estado
final
s(A,B)
Usando ferramentas de Topologia Algébrica, Michael Farber (FARBER, 2003), forneceu

um estudo topológico para o problema de planificação de movimento, introduzindo assim a
chamada Robótica topológica, uma das áreas recentes da topologia aplicada, que combina
Robótica e Topologia. Desde então este problema tornou-se numa das áreas mais ativas de
pesquisa em topologia aplicada. O problema de planificação de movimento pode ser formalizado
como segue. Seja PX o espaço de caminhos contínuos em X, γ ∶ (︀0,1⌋︀ → X. Denotaremos por
eX2 ∶ PX → X × X
1
free configurations.
3.1. Planejamento de movimento: enfoque topológico 87
a aplicação que leva qualquer caminho γ ∈ PX ao par de seus pontos inicial e final, ou seja,
eX2 (γ) = (γ(0),γ(1)).
Consideremos o espaço PX munido da topologia compacto-aberto. O problema de planificação

de movimento em X consiste em encontrar uma aplicação (não precisamente contínua) “ótima”
s ∶ X × X → PX tal que a composta eX2 ○ s = 1X×X é a aplicação identidade, isto é, s é uma seção
global de eX2 . A seção s é chamada algoritmo de planificação de movimento em X.
Farber mostra que existe um algoritmo de planificação de movimento contínuo s ∶ X ×X →
PX se, e somente se, X é contrátil (vide Teorema 3.1.3). Na Observação 3.1.5 apresentamos uma
prova alternativa para o Teorema 3.1.3. Esta prova alternativa permite obter uma correspondência
bijetiva entre o conjunto dos algoritmos de planejamento de movimento contínuo em X e as
homotopias entre as projeções p1 ∶ X ×X → X e p2 ∶ X ×X → X, na primeira e segunda coordenadas,
respetivamente (vide Lema 3.1.10). Apresentamos explicitamente algoritmos contínuos globais
sobre espaços estrelados nos Exemplos 3.1.7 (ZAPATA; PÉREZ, 2021, Ejemplo 2.2, pg. 60)
e 3.1.8. O Lema 3.1.14 mostra uma condição mais geral suficiente para a contratibilidade de
um espaço. No Teorema 3.2.1 mostramos que um algoritmo é equivalente a um algoritmo loop.
Na Seção 3.3 apresentamos uma noção recente sobre algoritmos geodésicos. Os algoritmos
geodésicos são semelhantes aos algoritmos de Farber, mas requerem que os caminhos sejam
geodésicas mínimas.
3.1 Planejamento de movimento: enfoque topológico

A seguir, recordaremos alguns fatos básicos sobre espaços de funções, os quais são
requisitos básicos para a formulação topológica do problema de planejamento de movimento.
Observação 3.1.1 (Espaços de funções). Sejam X,Y espaços topológicos. O conjunto Map(X,Y ) =
{ f ∶ X → Y ⋃︀ f é contínua} das aplicações contínuas é dotado da topologia compacto-aberto
que tem como subbase os conjuntos da forma U K = { f ∈ Map(X,Y ) ∶ f (K) ⊂ U}, onde K ⊂ X é
compacto e U é um conjunto aberto em Y . De (AGUILAR; GITLER; PRIETO, 2002, Proposition
1.2.3, pg. 3), se X é localmente compacto e Hausdorff, então a aplicação avaliação
e ∶ Map(X,Y ) × X → Y, ( f ,x) ↦ f (x)
é contínua. Em todos os casos, consideraremos que X será I = (︀0,1⌋︀.

Sejam X,Y,Z espaços topológicos. De (AGUILAR; GITLER; PRIETO, 2002, pg.4),
existe uma aplicação bijetiva ϕ ∶ Z X×Y → (ZY )X , definida por
ϕ( f )(x)(y) ∶= f (x,y),∀ f ∈ Z X×Y , ∀x ∈ X e ∀y ∈ Y.
com inversa ψ ∶ (ZY )X → Z X×Y , definida por
ψ(g)(x,y) ∶= g(x)(y),∀g ∈ (ZY )X , ∀x ∈ X e ∀y ∈ Y.

Lembre que X Y denota o conjunto de todas as aplicações de Y em X. Por (AGUILAR; GITLER;

PRIETO, 2002, Proposition 1.3.1, pg.4), se Y é localmente compacto e Hausdorff, então a restri-
ção da ϕ sobre Map(X ×Y,Z) induz uma bijeção ϕ ∶ Map(X ×Y,Z) → Map(X,Map(Y,Z)) com
inversa sendo a restrição da ψ sobre Map(X,Map(Y,Z)), ψ ∶ Map(X,Map(Y,Z)) → Map(X ×
Y,Z). Em todos os casos, consideraremos que Y será I = (︀0,1⌋︀. Além disso, se X é Hausdorff
e Y é localmente compacto e Hausdorff, então ϕ ∶ Map(X ×Y,Z) → Map(X,Map(Y,Z)) é um
homeomorfismo com inversa ψ ∶ Map(X,Map(Y,Z)) → Map(X ×Y,Z). Em todos os casos, consi-
deraremos que X é Hausdorff e Y será I = (︀0,1⌋︀. A aplicação ϕ é chamada aplicação associação.
O problema de planificação de movimento (the motion planning problem) em um espaço

topológico X pode ser formalizado como segue (ver (FARBER, 2003)). Consideremos PX ∶=
Map((︀0,1⌋︀,X), como o espaço dos caminhos em X, γ ∶ (︀0,1⌋︀ → X, dotado da topologia compacto-
aberto. Denotaremos por eX2 ∶ PX → X × X a aplicação contínua que leva qualquer caminho γ ∈ PX
no par de seus pontos inicial e final eX2 (γ) = (γ(0),γ(1)). O problema de planificação de
movimento em X consiste em encontrar uma função (não necessariamente contínua), chamada
algoritmo de planificação de movimento, s ∶ X × X → PX tal que a composta eX2 ○ s = 1X×X é a
aplicação identidade.
Um algoritmo de planificação de movimento s ∶ X × X → PX é chamado contínuo se, e
somente se, a função s é contínua.
Observemos que uma condição necessária e suficiente para que exista um algoritmo de
planificação de movimento é que X seja conexo por caminhos, note que existe um algoritmo
de planificação de movimento em X se, e somente se, X é conexo por caminhos se, e somente
se, eX2 ∶ PX → X × X é sobrejetora. Assim, em toda esta seção estaremos considerando o espaço
topológico X conexo por caminhos.
Observação 3.1.2. Quando o espaço topológico X possui mais de uma componente conexa por
caminhos podemos considerar o problema de planificação de movimento restrito a uma destas
componentes conexa por caminhos.
O teorema a seguir estabelece que um algoritmo de planificação de movimento contínuo

só existe em situações muito simples.
Teorema 3.1.3. (FARBER, 2003, Theorem 1, pg. 212) Existe um algoritmo de planificação de
movimento contínuo s ∶ X × X → PX se, e somente se, X é contrátil.
Demonstração. Suponhamos que exista uma seção contínua s ∶ X × X → PX. Fixemos um ponto
x0 ∈ X e consideremos uma homotopia H ∶ X × I → X definida como segue:
H(x,t) ∶= e ○ (s × 1I ) ○ (i0 × 1I )(x,t) = s(x,x0 )(t),∀x ∈ X, t ∈ I (3.1)
onde e ∶ Map(I,X) × I → X, (γ,t) ↦ γ(t) é a aplicação avaliação e i0 ∶ X → X × X, i0 (x) = (x,x0 ).

Tem-se H(x,0) = x e H(x,1) = x0 . Assim, H dá uma contração do espaço X no ponto x0 .
Reciprocamente, suponhamos que exista uma homotopia H ∶ X × I → X tal que H(x,0) =

x e H(x,1) = x0 ,∀x ∈ X. Consideremos a seção s ∶ X × X → PX, s(x,y)(t) ∶= ψ ○ (ϕ(H) ×
)︀
⌉︀
⌉︀ H(x,2t), 0 ≤ t ≤ 12 ;
ϕ(H −1 ))(x,y)(t) = ⌋︀ ∀x,y ∈ X, ∀t ∈ I.
⌉︀
⌉︀ H(y,1 − (2t − 1)), 1
≤ t ≤ 1.
]︀ 2
Onde ψ ∶ Map(I,X) × Map(I,X) → Map(I,X) é a função justaposição de caminhos,
ϕ ∶ Map(X × I,X) → Map(X,Map(I,X)),H ↦ ϕ(H)(x)(t) = H(x,t) é a aplicação associação
e H −1 ∶ X × I → X, H −1 (x,t) = H(x,1 − t), as quais são contínuas. Tem-se eX2 ○ s(x,y) = (x,y).
Assim, s determina um algoritmo de planificação de movimento contínuo no espaço contrátil
X.
Observação 3.1.4. O Teorema 3.1.3 explica por que os algoritmos de planejamento de movi-
mento que aparecem na indústria geralmente são descontínuos.
Observação 3.1.5. Se H ∶ X × X × (︀0,1⌋︀ → X × X é uma homotopia com H0 = 1X×X e H1 = (x0 ,x0 ),

aplicação constante em (x0 ,x0 ), então, H induz um algoritmo de planejamento de movimento
contínuo em X, dado por s ∶ X × X → PX, onde :
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ p1 (H((A,B),2t)) se 0 ≤ t ≤ 1⇑2,
s(A,B)(t) = ⌋︀
⌉︀
⌉︀ p2 (H((A,B),2 − 2t)) se 1⇑2 ≤ t ≤ 1,
⌉︀
]︀
onde pi ∶ X × X → X denota a projeção na i-ésima coordenada, i = 1,2. A recíproca também é
verdadeira. Se s ∶ X × X → PX é um algoritmo de planejamento de movimento contínuo, então ele
induz uma homotopia H ∶ X × X × (︀0,1⌋︀ → X × X com H0 = 1X×X e H1 = (x0 ,x0 ), dada por:
H((A,B),t) = (s(A,x0 )(t),s(x0 ,B)(1 −t)).
A Observação 3.1.5 apresenta uma prova alternativa do Teorema 3.1.3.

Por outro lado, se H ∶ X × X × (︀0,1⌋︀ → X × X é uma homotopia com H0 = 1X×X e H1 (X × X) ⊂ ∆X,
onde ∆X = {(x,x) ∶ x ∈ X} é a diagonal, então, H induz um algoritmo de planejamento de
movimento contínuo em X, dado por s ∶ X × X → PX,
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ p1 (H((A,B),2t)) se 0 ≤ t ≤ 1⇑2,
s(A,B)(t) = ⌋︀
⌉︀
⌉︀
]︀ p2 (H((A,B),2 − 2t)) se 1⇑2 ≤ t ≤ 1.
⌉︀
A recíproca também é verdadeira, e segue da Observação 3.1.5.

A seguir vamos apresentar alguns exemplos de sistemas com algoritmos de planejamento
de movimento contínuos, ou seja, sistemas cujos espaços de configurações associados são
contráteis.
Definição 3.1.6. Um subconjunto K ⊆ Rn é chamado estrelado (VARADHAN; MANOCHA,

2005) se existe x0 ∈ K tal que ∀x ∈ K o segmento (︀x,x0 ⌋︀ ⊆ K. Exemplos de conjuntos estrelados
temos os conjuntos convexos, e os que são apresentados na Figura 17.
11/10/2016 Preview
Figura 17 – Conjuntos estrelados.
x0
x0
Exemplo 3.1.7. (ZAPATA; PÉREZ, 2021, Ejemplo 2.2, pg. 60) Para conjuntos estrelados
podemos construir uma homotopia linear que contrai o espaço. Seja K estrelado como na
Definição 3.1.6. Consideremos a homotopia linear
H ∶ K × I → K, H(x,t) = (1 −t)x +tx0 , ∀x ∈ K, t ∈ I. (3.2)
Um algoritmo de planificação de movimento contínuo sobre K é dado como segue (vide Teorema
3.1.3):
s ∶ K × K → PK,
)︀
⌉︀
⌉︀ (1 − 2t)x + 2tx0 , 0 ≤ t ≤ 12 ;
s(x,y)(t) = ⌋︀ ∀x,y ∈ X, ∀t ∈ I.
⌉︀
⌉︀ (2t − 1)y + (1 − (2t − 1))x , 1
≤ t ≤ 1.
]︀ 0 2
Os caminhos deste algoritmo de planificação de movimento são ilustrados na Figura 18.
10/2016 Figura 18 – Planificação

Preview de movimento em um conjunto estrelado.
x0
s(x, y)
1/1
Exemplo 3.1.8. Seja V um espaço vetorial topológico. A aplicação s ∶ V ×V → PV dada por:
s(x,y)(t) = (1 −t)x +ty, para todo x,y ∈ V,t ∈ (︀0,1⌋︀,
é um algoritmo de planificação de movimento contínuo em V .
Observação 3.1.9. Do Exemplo 3.1.8, note que a aplicação H ∶ V ×V × (︀0,1⌋︀ → V dada por
H((A,B),t) = (1 −t)A +tB é uma homotopia com H0 = p1 e H1 = p2 . Mais geralmente, obtemos
o seguinte lema.
Figura 19 – O robô vai da posição inicial x até a posição final y de forma linear com velocidade constante.
x
Lema 3.1.10. Existe uma correspondência bijetiva entre o conjunto dos algoritmos de pla-
nejamento de movimento contínuo em X e as homotopias entre p1 e p2 . Ou seja, existem
funções
f ∶ {s ∶ X ×X → PX ⋃︀ s algoritmo contínuo} → {H ∶ X ×X ×(︀0,1⌋︀ → X ⋃︀ H homotopia entre p1 e p2 }
g ∶ {H ∶ X ×X ×(︀0,1⌋︀ → X ⋃︀ H homotopia entre p1 e p2 } → {s ∶ X ×X → PX ⋃︀ s algoritmo contínuo}

tais que f ○ g = 1 e g ○ f = 1. Além disso, se X é Hausdorff, então f é um homeomorfismo com
inversa g.
Demonstração. A prova segue da Observação 3.1.1. Note que a aplicação associação
ϕ ∶ Map(X × X × I,X) → Map(X × X,PX)
pode ser restrita a {H ∶ X × X × (︀0,1⌋︀ → X ⋃︀ H homotopia entre p1 e p2 } e induz uma bijeção
ϕ ∶ {H ∶ X ×X ×(︀0,1⌋︀ → X ⋃︀ H homotopia entre p1 e p2 } → {s ∶ X ×X → PX ⋃︀ s algoritmo contínuo},
com inversa sendo a induzida pela restrição de ψ ∶ Map(X × X,PX) → Map(X × X × I,X) sobre
{s ∶ X × X → PX ⋃︀ s algoritmo contínuo},
ψ ∶ {s ∶ X ×X → PX ⋃︀ s algoritmo contínuo} → {H ∶ X ×X ×(︀0,1⌋︀ → X ⋃︀ H homotopia entre p1 e p2 }.
Assim, basta considerar f = ψ e g = ϕ, ou seja, f e g são dadas pelas fórmulas:
f (s)((A,B),t) = s(A,B)(t),
g(H)(A,B)(t) = H ((A,B),t).
Corolário 3.1.11. Seja X um espaço topológico qualquer. X é contrátil se, e somente se, as
projeções p1 , p2 ∶ X × X → X pertencem a uma mesma componente conexa por caminhos no
espaço Map(X × X,X).
Observação 3.1.12. Note que se X é contrátil, então o espaço de funções Map(Z,X) é contrátil,
para qualquer espaço topológico Z. De fato, seja F ∶ X × I → X uma homotopia com F0 = 1X e
F1 = x0 . Consideremos a homotopia H ∶ Map(Z,X) × I → Map(Z,X) dada por:
H( f ,t)(z) = F( f (z),t),∀( f ,t) ∈ Map(Z,X) e ∀z ∈ Z.
Note que H0 = 1Map(Z,X) e H1 = x0 . Portanto, Map(Z,X) é contrátil.
Seguindo (MAMOUNI; DERFOUFI, 2016), denotemos por
ℳ(X) = {s ∶ X × X → PX ⋃︀ s algoritmo contínuo}
o espaço dos algoritmos de planejamento de movimento contínuo em X.
Proposição 3.1.13. (MAMOUNI; DERFOUFI, 2016, Theorem 1.1, pg. 126) Se X é contrátil,
então ℳ(X) é contrátil.
Consideremos a seguinte situação. Sejam X e Y espaços topológicos e a,b ∈ Y . Considere-

mos a seguinte aplicação e = e(a,b) ∶ Map(Y,X) → X × X dada por e( f ) ∶= ( f (a), f (b)), para qual-
quer f ∈ Map(Y,X). Note que uma seção (não precisamente contínua) s ∶ X ×X → Map(Y,X) para
e é uma aplicação que satisfaz s(x1 ,x2 )(a) = x1 e s(x1 ,x2 )(b) = x2 , para qualquer (x1 ,x2 ) ∈ X × X.
Lema 3.1.14. Sejam X e Y espaços topológicos, com Y localmente compacto e Hausdorff,

e a,b ∈ CY , com CY componente conexa por caminhos em Y . Se existe s ∶ X × X → Map(Y,X)
aplicação contínua tal que e(a,b) ○ s = 1X×X , então X é contrátil.
Demonstração. Seja α ∶ (︀0,1⌋︀ → Y um caminho com α(0) = a e α(1) = b. Escolhamos x0 ∈ X e

definamos H ∶ X × (︀0,1⌋︀ → X por:
H(x,t) ∶= s(x,x0 )(α(t)).
Obtemos H contínua e H0 = 1X e H1 = x0 , onde x0 denota a aplicação constante em x0 . Portanto,

X é contrátil.
3.2 Algoritmos de movimento loop

Em alguns casos existem sistemas cujas rotas de movimento são laços, por exemplo, um
drone, uma câmera de TV guiada (NIEUWENHUISEN; OVERMARS, 2004), no problema de
veículos com entregas e pickups (VRPDP)2 (WASSAN; NAGY, 2014). Nesses casos, obtemos a
noção de algoritmo de planejamento de movimento loop. Esta noção, inspirada no trabalho de
Farber (FARBER, 2003), foi introduzida no artigo (DERFOUFI; MAMOUNI, 2015).
2
The vehicle routing problem with deliveries and pickups (VRPDP).
3.2. Algoritmos de movimento loop 93
Seguindo a ideia de (DERFOUFI; MAMOUNI, 2015, Definition 1, pg. 32) vamos

apresentar a noção de algoritmos loop. Consideremos LX ∶= Map(S1 ,X) ⊂ PX, como o espaço
dos laços livres em X, γ ∶ S1 → X, dotado da topologia compacto-aberto. Denotaremos por
e′ X2 ∶ LX → X × X a aplicação contínua que leva qualquer laço γ ∈ LX no par de seus pontos inicial
e médio e′ X2 (γ) = (γ(0),γ(1⇑2)). O problema de planificação de movimento loop em X consiste
em encontrar uma função (não necessariamente contínua), chamada algoritmo de planificação
de movimento loop, s ∶ X × X → LX tal que a composta e′ X2 ○ s = 1X×X é a aplicação identidade.
Um algoritmo de planificação de movimento loop s ∶ X × X → LX é chamado contínuo se,
e somente, se a função s é contínua.
Observemos que uma condição necessária e suficiente para que exista um algoritmo
de planificação de movimento loop é que X seja conexo por caminhos. Note que existe um
algoritmo de planificação de movimento loop em X se, e somente se, X é conexo por caminhos se,
e somente se, e′ X2 ∶ LX → X × X é sobrejetora. Assim, em toda esta seção estaremos considerando
o espaço topológico X conexo por caminhos.
O teorema a seguir estabelece que um algoritmo de planificação de movimento contínuo
é equivalente a um algoritmo de planificação de movimento contínuo loop.
Teorema 3.2.1. Existe um algoritmo de planificação de movimento contínuo s ∶ X × X → PX se,

e somente se, existe um algoritmo de planificação de movimento loop contínuo ŝ ∶ X × X → LX.
Demonstração. A ideia da prova segue do artigo (DERFOUFI; MAMOUNI, 2015, Theorem 1,

pg. 33).
Suponhamos que exista uma seção contínua s ∶ X × X → PX. Consideremos a seguinte
aplicação contínua ŝ ∶ X × X Ð→ LX definida como segue:
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀s(x,y)(2t), se 0 ≤ t ≤ 1⇑2,
ŝ(x,y)(t) ∶= ⌋︀ ∀x,y ∈ X, t ∈ I.
⌉︀
⌉︀
⌉︀ s(x,y)(2 − 2t), se 1⇑2 ≤ t ≤ 1,
]︀
Ou seja, ŝ(x,y) é a justaposição de s(x,y) e o caminho inverso s(x,y)−1 (i.e., s(x,y)−1 (t) =
s(x,y)(1−t).) Tem-se ŝ(x,y)(0) = ŝ(x,y)(1) = x e ŝ(x,y)(1⇑2) = y. Assim, ŝ fornece um algoritmo
de planificação de movimento loop contínuo.
Reciprocamente, suponhamos que exista um algoritmo de planificação de movimento
loop contínuo ŝ ∶ X × X → LX. Consideremos a seção s ∶ X × X Ð→ PX,
s(x,y)(t) ∶= ŝ(x,y)(t⇑2),∀x,y ∈ X, ∀t ∈ I.
Assim, s determina um algoritmo de planificação de movimento contínuo no espaço X.

3.3 Algoritmos geodésicos

Na robótica, um requisito útil para algoritmos eficientes de planejamento de movimento
é que os caminhos sejam os caminhos mais curtos. Em analogia aos algoritmos de planejamento
de Farber. Recio-Mitter (RECIO-MITTER, 2020) recentemente introduziu a noção de algoritmos
geodésicos. Os algoritmos geodésicos são semelhantes aos algoritmos de Farber, mas requerem
que os caminhos sejam geodésicas mínimas.
Sejam (X,d) um espaço métrico e γ um caminho em X, i.e., uma aplicação contínua
γ ∶ (︀0,1⌋︀ → X. Considere uma partição P de (︀0,1⌋︀, ou seja, uma coleção finita de pontos P =
{p0 ,..., pn } tais que 0 = p0 < p1 < ⋯ < pn−1 < pn = 1. O supremo das somas
n
∑(P) = ∑ d (γ(pi−1 ),γ(pi ))
i=1
sobre todas as partições P é chamado de comprimento de γ (com respeito à métrica d) e é

denotado por L(γ) = Ld (γ) . O caminho γ é chamado retificável se seu comprimento é finito.
Note que L(γ) ≥ d(γ(0),γ(1)), para qualquer caminho γ. O caminho γ é um caminho curto
se seu comprimento é igual à distância entre seus pontos extremos, i.e., L(γ) = d (γ(0),γ(1)).
Caminhos curtos são também chamados geodésicas mínimas. O caminho γ é chamado uma
geodésica se é localmente um caminho curto, i.e., para cada t ∈ (︀0,1⌋︀ existe um intervalo J
contendo uma vizinhança de t em (︀0,1⌋︀ tal que a restrição γ⋃︀J é um caminho curto.
Proposição 3.3.1. Seja X um espaço métrico, localmente compacto e completo. Então, para
quaisquer dois pontos x,y ∈ X que podem ser conectados por um caminho retificável, existe uma
geodésica mínima entre x e y.
Um espaço métrico X é chamado geodésico se quaisquer dois pontos em X podem ser

conectados por uma geodésica mínima.
Lembremos que a fibração eX2 ∶ PX → X ×X é dada por eX2 (γ) = (γ(0),γ(1)), para qualquer
caminho γ em X. Seja GX ⊂ PX o subespaço que consiste das geodésicas mínimas em X. A
restrição sobre GX define uma aplicação eX2 ⋃︀ ∶ GX → X × X, a qual em geral não é uma fibração.
Um algoritmo de planejamento de movimento geodésico é uma seção (não precisa-
mente contínua) da aplicação eX2 ⋃︀ ∶ GX → X × X, ou seja, uma aplicação s ∶ X × X → GX tal que
s(A,B)(0) = A e s(A,B)(1) = B, para quaisquer A,B ∈ X. Um algoritmo geodésico s é contínuo
se s é contínua.
Note que existe um algoritmo geodésico em X se, e somente se, X é geodésico. Um
algoritmo geodésico é um algoritmo de planificação de movimento (a la Farber). Porém, a
recíproca não é verdadeira em geral.
A propriedade “ser geodésico” não é um invariante topológico. Por exemplo, a esfera
Sd−1 com a métrica euclidiana relativa de Rd não é geodésica, mas, com a métrica esférica é
3.3. Algoritmos geodésicos 95
geodésica. As duas métricas induzem topologias equivalentes. Por outro lado, existem alguns
espaços topológicos X que aparecem na robótica que não são geodésicos (equivalentemente, não
admitem algoritmos geodésicos), mas que são dominados por espaços geodésicos, ou seja, existe
f g
Y um espaço geodésico tal que Y domina X, i.e., existem X → Y → X aplicações contínuas tais
que g ○ f ≃ 1X . Nesse caso, dizemos que X é Y -geodésico ou simplesmente, geodésico a menos
de homotopia. Por exemplo, o espaço de configurações ordenado de 2 pontos em Rd , F(Rd ,2).
Um fato conhecido é que F(Rd ,2) e a esfera Sd−1 têm o mesmo tipo de homotopia e Sd−1 é
geodésica com a métrica esférica. Assim, F(Rd ,2) é Sd−1 -geodésico.
Seja X um espaço topológico Y -geodésico. Sejam f ∶ X → Y e g ∶ Y → X aplicações
contínuas tais que g ○ f ≃ 1X . Seja G ∶ X × I → X homotopia tal que G0 = 1X e G1 = g ○ f . Se
sY ∶ Y ×Y → GY é um algoritmo geodésico contínuo em Y , então sX ∶ X × X → PX dado por:
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ G(A,3t), para 0 ≤ t ≤ 1⇑3,
⌉︀
⌉︀
⌉︀
sX (A,B)(t) = ⌋︀g(sY ( f (A), f (B))(3t − 1)), para 1⇑3 ≤ t ≤ 2⇑3,
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
]︀G(B,3 − 3t), para 2⇑3 ≤ t ≤ 1,
é um algoritmo de planificação de movimento contínuo em X.
Observação 3.3.2 (Trabalho futuro). A noção de Y -geodésico ainda não aparece na literatura e
generaliza a noção de espaço métrico geodésico, pois, note que, todo espaço métrico geodésico X
é X-geodésico. Um trabalho futuro é explorar este conceito, em particular, aplicá-lo na robótica.
Observação 3.3.3 (Outros tipos de algoritmos).
1. Algoritmos dirigidos. Goubault, Farber e Sagnier en (GOUBAULT; FARBER; SAGNIER,

2020) apresentam a noção de algoritmos dirigidos. Seja (X,Xd ) um espaço dirigido, isto
é, X é um espaço topológico e Xd ⊂ PX é tal que Xd satisfaz certas propriedades. Um
algoritmo dirigido é uma aplicação s ∶ X × X → Xd tal que s(X × X) ⊂ Xd , s(x,y)(0) = x e
s(x,y)(1) = 0, para quaisquer x,y ∈ X.
2. Algoritmos dinâmicos. Sejam X um espaço topológico com uma noção de diferenci-

abilidade e F ∶ X × X → PX uma aplicação. Um algoritmo dinâmico é uma aplicação
′ ′
s ∶ X ×X → PX tal que s(x,y)(0) = x, s(x,y)(1) = y e s = F (ou seja, s (x,y)(t) = F(x,y)(t)).
y−x y−x
Por exemplo, para X = Rd e F(x,y)(t) = (2t +1) , temos que s(x,y)(t) = (t 2 +t) +x
2 2
é um algoritmo dinâmico. Note que s(x,y)(t) = ∫ F(x,y)(t)dt. A noção de algoritmo
dinâmico ainda não parece na literatura e fica por explorar futuramente.
3. Algoritmos parametrizados. Recentemente, Cohen, Farber e Weinberger em (COHEN;

FARBER; WEINBERGER, 2021) apresentam a noção de algoritmos parametrizados. A
construção de algoritmos parametrizados pode ser encontrada em (ZAPATA; GONZÁLEZ,
2021).
97
CAPÍTULO
4
INVARIANTES HOMOTÓPICOS
Neste Capítulo apresentamos os principais invariantes numéricos que constituem parte de

áreas ativas de pesquisa em Topologia Algébrica e suas aplicações no problema de planificação
de movimento de robôs. Um dos primeiros de tais invariantes é a categoria de Lusternik-
Schnirelmann, o qual está estritamente relacionado com a geometria diferencial, em particular,
ele fornece um limitante inferior para o número de ponto críticos de funções com valores reais.
Na Proposição 4.1.34 mostramos que, dado X um espaço topológico e h∗ ∶ HTop2 → 𝒜 uma
teoria de cohomologia multiplicativa, então
cuph∗ (X) + 1 ≤ cat(X).
Na Proposição 4.1.37 consideramos X,Y espaços topológicos e K um corpo.
cupK (X ×Y ) = cupK (X) + cupK (Y );
2. Suponhamos que X,Y sejam CW complexos. Então,
O Corolário 4.1.41 mostra que dados m ≥ 1 e X um espaço topológico paracompacto e conexo

por caminhos; se cat(X) = cupK (X) + 1, para algum corpo K, então
cat(X × Sm ) = cat(X) + 1.
Em particular, mostramos que cat(F(S3 ,n)) = n, para qualquer n ≥ 2, vide Proposição 4.1.44. No
Corolário 4.1.63, tem-se, para m ≥ 1 e X um CW complexo finito e conexo por caminhos com
ponto base não degenerado tal que a álgebra de cohomologia reduzida H ̃∗ (X;K) ≠ 0, para algum
corpo K; se cat(X) = cupK (X) + 1, para algum corpo K, então:
cat(X × (X ∨ Sm )) = 2cat(X) − 1.
98 Capítulo 4. Invariantes homotópicos
No Exemplo 4.1.70, mostramos que cat(Bn (S)) = ∞, para qualquer n ≥ 2, onde Bn (S) é o grupo
de n-tranças das superfícies S = S2 ou RP2 . Além disso, cat(Pn ) = n, para qualquer n ≥ 2, onde
Pn é o grupo de n-tranças puras de Artin (vide Exemplo 4.1.71). Também, no Exemplo 4.1.72,
mostramos que cat(Bn ) = n, para qualquer n ≥ 2, onde Bn é o grupo de n-tranças de Artin. Tais
Exemplos 4.1.71 e 4.1.72 foram obtidos usando (ZAPATA, 2017, Proposição 6.1.4, pg. 122) e
(ZAPATA, 2017, Proposição 6.1.4, pg. 122), respectivamente.
Na Proposição 4.1.74 (ZAPATA, 2018a, Theorem 1.2, pg.3) mostramos que a categoria
do espaço de configurações ordenado de 2 pontos distintos sobre o espaço projetivo complexo
CPn (com n ≥ 1) é 2n. Para tal resultado, é preciso entender a estrutura multiplicativa da álgebra
de cohomologia e a homotopia de tal espaço de configurações (ZAPATA, 2017, Exemplo
2.7.19, pg. 122). Se X e Y são G-espaços equivalentes G-homotópicos, então catG (X) = catG (Y ),
vide Corolário 4.2.11. No Teorema 4.2.21 mostramos que, se X é um G-espaço G-conexo e
X G ≠ ∅, então cat(X) ≤ catG (X). No Corolário 4.2.27 mostramos que a categoria do espaço
de configurações B(X,k) = F(X,k)⇑Σk não ordenado de k pontos num espaço metrizável X
coincide com a categoria Σk -equivariante do espaço de configurações F(X,k) ordenado de k
pontos distintos em X. Assim, torna-se interessante o estudo de uma teoria de homotopia Σk -
equivariante para os espaços de configurações F(X,k). No Teorema 4.2.47 (ZAPATA; MATTOS,
2022a, Theorem 3.3, pg. 8) fornecemos uma fórmula para a categoria equivariante do wedge de
dois G-espaços X e Y , mais precisamente, mostramos que se X,Y são G-espaços, G-normais e
G-conexos com G-pontos base não degenerados. Então,
onde X ∨Y é o wedge de X e Y , com relação a seus pontos bases. Este resultado generaliza a
fórmula da categoria do wedge no caso não equivariante. Veremos também a categoria seccional
de uma aplicação, a qual fornece a menor quantidade de seções locais homotópicas que pode ter
uma aplicação. Na Proposição 4.3.17 dada p ∶ E → B uma aplicação contínua.
(2) Se E for contráctil (mais geralmente, se p for nulo homotópica), então secat(p) = cat(B).

h∗ (B) com
p∗ (x1 ) = ⋯ = p∗ (xk ) = 0 e x1 ∪ ⋯ ∪ xk ≠ 0,
então
secat(p) ≥ k + 1.
Mais geralmente,
99
Além disso, na Proposição 4.3.20 mostramos que, se p ∶ E → B é uma fibração, f ∶ B′ → B é uma

aplicação contínua e E ′ é um pullback,
E′ /E
p′ p

B′ / B
f
então,
Veremos também o número seccional de uma aplicação, o qual fornece a menor quantidade de
seções locais que pode ter uma aplicação. Na Proposição 4.4.12, mostramos que se p ∶ E → B é
uma aplicação contínua e o seguinte quadrado
E′ /E
p′ p

B′ / B
f
é um pullback homotópico, então secop (p′ ) ≤ secop (p). Além disso, vide Corolário 4.4.17, se
p ∶ E → E é uma aplicação contínua, então:
secop (p) ≤ secop (p2 ) ≤ ⋯ ≤ secop (pn ) ≤ ⋯,
onde pn = p ○ ⋯ ○ p (n vezes). Na Definição 4.5.12 apresentamos um invariante numérico que

mede a complexidade do problema de levantamento. Na Proposição 4.5.16 mostramos que
a complexidade de levantamento coincide com a categoria seccional relativa definida por J.
González et al. Um invariante recente que tem aplicações na robótica é a complexidade topológica
(ZAPATA; PÉREZ, 2021). Este outro invariante numérico deu origem a uma área de pesquisa
recente da Topologia Algébrica, chamada Robótica Topológica (Topological Robotics). No
Teorema 4.7.10 mostramos que se X é um espaço topológico e h∗ ∶ HTop2 → 𝒜 é uma teoria de
cohomologia multiplicativa, então a complexidade topológica de X satisfaz
TC(X) ≥ Nil(Ker(∆∗ ∶ h∗ (X × X) → h∗ (X))),
onde ∆ ∶ X → X × X, ∆(x) = (x,x), é a aplicação diagonal. A teoria de complexidade topológica

está estritamente relacionada com problemas abertos em topologia, por exemplo, o problema
de mergulho e imersão de espaços projetivos. A categoria de Lusternik-Schnirelmann e a
complexidade topológica são casos particulares de categoria seccional. Entre outros invariantes,
existem versões distintas de complexidade topológica em diferentes categorias topológicas. Uma
fórmula para a complexidade topológica do wedge não existe em geral, assim como no caso
de categoria, porém na Proposição 4.7.30 mostramos que, max{TC(X),TC(Y ),cat(X ×Y )} ≤
TC(X ∨ Y ). Na Proposição 4.7.45 consideramos X e Y complexos CW conexos com ponto
base x0 e y0 , os quais são 0-células, respectivamente. Denotamos por C ∶= X ∨ Y ∨ X ∨ Y e
F ∶= ∗k Ω(X ∨Y ) e suponhamos que H n+1 (C;πn (F)) = 0 e H n (C;πn (F)) = 0, para cada n ≥ 1 (no
caso n = 1 suponhamos π1 (F) abeliano). Se a fibração
∆kX∨Y ∶ ∗kX∨Y P(X ∨Y ) → (X ∨Y ) × (X ∨Y ),
admite uma seção. Na Proposição 4.7.50 mostramos que, se Z = Sm1 ∨ ⋯ ∨ Smn é um wedge de
)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂
n-fatores
esferas Smi , então,
)︀
⌉︀
⌉︀ 2, se n = 1 e m1 é ímpar;
TC(Z) = ⌋︀
⌉︀
⌉︀
Na Proposição 4.7.53, para X e Y complexos CW conexos por caminhos tais que cat(X) ≥ cat(Y ),
se TC(X) = 2cat(X) − 1, então
TC(X ∨Y ) = TC(X).
Sejam X e Y complexos CW finitos conexos por caminhos. Se TC(X) = zclK (X) + 1 e TC(Y ) =
zclK (Y ) + 1, para algum corpo K, então (vide Proposição 4.7.62):
No Teorema 4.8.13 mostramos que, sob certas condições, o wedge de um espaço X com uma
esfera coincide com a complexidade topológica de X mais uma unidade. Na Proposicao 4.9.10
mostramos que se X e Y são espaços topológicos e X domina Y , então
Em particular, TCn é invariante por homotopia. Na Definição 4.11.1 apresentamos a noção de

complexidade topológica de uma aplicação. Este novo invariante mede a complexidade do pro-
blema de planejamento de tarefas e generaliza a complexidade topológica. No Teorema 4.11.11
mostramos que, se f ∶ X → Y é uma aplicação contínua e h∗ ∶ HTop2 → 𝒜 é uma teoria de
4.1 Categoria de Lusternik-Schnirelmann

Definição 4.1.1. (JAMES, 1978, pg. 331) Seja X um espaço topológico. A categoria de Lusternik-
Schnirelmann ou simplesmente a categoria para o espaço X, denotada por cat(X), é definida
como o menor inteiro positivo k para o qual X pode ser coberto por k subconjuntos abertos
V1 ∪ ⋯ ∪Vk = X, com cada inclusão Vi ↪ X nulo homotópica1 , ou seja, cada aberto Vi é contrátil
em X.
1
ie, existe x0 ∈ X e uma homotopia H ∶ V × I → X tal que H0 = inclV e H1 = x0 .
4.1. Categoria de Lusternik-Schnirelmann 101
Observação 4.1.2. A coleção {V1 ,...,Vn } de tais abertos com V1 ∪ ⋯ ∪Vk = X é chamada uma
cobertura aberta categórica para X.
Observação 4.1.3. Se na Definição 4.1.1 consideramos cada Vi contrátil (ao inves de contrátil
em X), o número definido é chamado categoria forte de X e será denotado por Cat(X). Fox
(FOX, 1941) mostra que Cat(X) não é um invariante homotópico. Propriedades da categoria
forte foram estudadas por Ganea (GANEA et al., 1967).
Observação 4.1.4. Qualquer regra f ∶ Top → N definida da categoria dos espaços topológicos
nos inteiros positivos fornece um invariante homotópico.
ℱ ∶ Top → N, X ↦ ℱ(X) ∶= min{ f (Y ) ∶ Y ≃ X}.
Note que cat(X) ≤ min{Cat(Y ) ∶ Y ≃ X}, para qualquer espaço topológico X. De fato,
f g
basta verificar que se Y domina X, ou seja, existem aplicações contínuas X → Y → X tais que
g ○ f ≃ 1X , então vale a seguinte desigualdade
cat(X) ≤ Cat(Y ). (4.1)

m
Suponha Cat(Y ) = m, assim Y = ⋃ Yi com Yi abertos e contráteis. Para cada i = 1,...,m, considere
i=1
Vi = f −1 (Ui ). Note que cada Vi é aberto e a inclusão inclVi ∶ Vi ↪ X é nulo homotópica, pois,
inclVi = (1X ) ⋃︀Vi , g ○ f ≃ 1X e g ⋃︀Ui é nulo homotópica. Aqui lembre-se que Ui é contrátil. Portanto,
{V1 ,...,Vm } é uma cobertura aberta categórica para X e assim, cat(X) ≤ m = Cat(Y ). Note que
na verdade acabamos de provar a seguinte desigualdade:
cat(X) ≤ min{Cat(Y ) ∶ Y domina X}. (4.2)
Note que min{Cat(Y ) ∶ Y domina X} ≤ min{Cat(Y ) ∶ Y ≃ X}, pois se Y ≃ X, em particular, Y

domina X.
A categoria de um espaço é um invariante homotópico, como mostra o resultado a seguir.
Teorema 4.1.5. (JAMES, 1978, Proposition 1.1, pg. 331) Se X tem mesmo tipo de homotopia
de Y então
cat(X) = cat(Y ).
Demonstração. Segue de forma análoga como foi provada a desigualdade (4.1).
Exemplo 4.1.6.
X × (︀0,1⌋︀
1. cat(X) = 1 se, e somente se, X é contrátil. Por exemplo, cat(CX) = 1, onde CX =
X × {0}
denota o cone não reduzido de X, o qual é contrátil.
2. Para a n-esfera Sn , temos cat(Sn ) = 2, pois Sn = UN ∪US , onde UN = Sn − {N}, a qual é

homeomorfa ao Rn , US = Sn − {S}, a qual é homeomorfa ao Rn , N e S denotam os polos
norte e sul respectivamente.
X × (︀0,1⌋︀
3. Seja X um espaço topológico. SX = é a suspensão não reduzida do
X × {0} ∪ X × {1}
espaço topológico X e q ∶ X × (︀0,1⌋︀ → SX é a projeção ao quociente. Então, cat(SX) ≤
2 (JAMES, 1978, pg. 331). De fato, SX = U1 ∪ U2 , onde U1 = q(X × (︀0,3⇑4)) e U2 =
q(X × (1⇑4,1⌋︀) são abertos e contráteis, pois são homeomorfos ao cone não reduzido
X × (︀0,1⌋︀
CX = , o qual é contrátil.
X × {0}
4. (IWASE; MIMURA; NISHIMOTO, 2005) A categoria de Lusternik-Schnirelmann do
espaço ortogonal especial SO(m), com 5 ≤ m ≤ 9:
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ 9, se m = 5;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ 10, se m = 6;
⌉︀
⌉︀
cat(SO(m)) = cupZ2 (SO(m)) + 1 = ⌋︀ 12, se m = 7;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ 13, se m = 8;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ 21, se m = 9,
]︀
onde cupR (X) é o menor inteiro k para o qual qualquer produto cup de k + 1 termos é zero
na cohomologia reduzida H̃∗ (X;R) (vide Definição 4.1.22).
5. (IWASE; MIYAUCHI, 2016, pg. 202) A categoria de Lusternik-Schnirelmann do espaço

SO(4):
cat(SO(4)) = cupZ2 (SO(4)) + 1 = 5.
6. (IWASE; MIYAUCHI, 2016, Theorem 5.1, pg. 202) A categoria de Lusternik-Schnirelmann

do espaço SO(10):
cat(SO(10)) = cupZ2 (SO(10)) + 1 = 22. (4.3)
7. Seja F(Rm+1 ,n) o espaço de configurações ordenado do espaço Euclideano Rm+1 , então
cat(F(Rm+1 ,n)) = cupQ (F(Rm+1 ,n)) + 1 = n,∀m ≥ 1,∀n ≥ 1 (ROTH, 2008, Theorem 1.2,
pg. 448).
F(R2 ,n)
8. Seja SF(R2 ,n) ∶= o espaço de configurações não ordenado do plano Euclideano
Sn
R2 , então de (ROTH, 2008, Theorem 1.5, pg. 449) segue-se que
cat(SF(R2 ,n)) = n.
9. Seja F(R,k) o espaço de configurações ordenado de R, então cat(F(R,k)) = k! ((WES-

TERLAND, 2012, Example 1, pg. 279) e (ROTH, 2008, Theorem 1.2, pg. 448)).
10. Seja F(S1 ,k+1) o espaço de configurações ordenado da esfera S1 , então cat(F(S1 ,k+1)) =
2k! (vide (ZAPATA, 2017, Proposição 6.2.1, pg. 129)).
11. ((ZAPATA, 2018a, Theorem 1.2, pg. 2); ou Proposição 4.1.74) Seja F(CPn ,2) o espaço
de configurações ordenado de 2 pontos distintos sobre o espaço projetivo complexo CPn ,
então
cat(F(CPn ,2)) = 2n.
F(Rm ,n)
Conjetura. (ROTH, 2008, Conjecture 1.3, pg. 449) Seja SF(Rm ,n) ∶= o espaço de
Sn
configurações não ordenado do espaço Euclideano Rm , então
cat(SF(Rm ,n)) = (m − 1)(n − 1) + 1,∀m,n ≥ 1. (4.4)
Observação 4.1.7. Em (ROTH, 2008, Theorem 1.5, pg. 449) e (BLAGOJEVIĆ; LÜCK; ZI-
EGLER, 2015, Theorem 8.4) são apresentados alguns resultados parciais a respeito da Con-
jetura 4.4. Note que no caso n = 1, a igualdade (4.4) é satisfeita facilmente, pois neste caso
SF(Rm ,1) = Rm o qual é um espaço contrátil. Facilmente também podemos ver o caso n = 2,
como mostra a seguinte proposição.
F(Rm ,2)
Proposição 4.1.8. Seja SF(Rm ,2) ∶= o espaço de configurações não ordenado de dois
S2
pontos do espaço Euclideano Rm , então
cat(SF(Rm ,2)) = m,∀m ≥ 1.
Demonstração. De (ZAPATA, 2017, Exemplo 5.1.3, pg. 114), obtemos que o espaço de confi-
gurações não ordenado SF(Rm ,2) tem mesmo tipo de homotopia que o espaço projetivo real
RPm−1 . Logo,
cat(SF(Rm ,2)) = cat(RPm−1 ) = m.
A ultima igualdade segue da Proposição 4.1.35.
Conjetura. (IWASE; MIYAUCHI, 2016, pg. 202)
cat(SO(m)) = cupZ2 (SO(m)) + 1,∀m ≥ 2.
Proposição 4.1.9. Seja Z = Sm1 ∨ ⋯ ∨ Smn um wedge de esferas Smi . Então,

)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂
n fatores
cat(Z) = 2.
Demonstração. Note-se que o espaço Z não é contrátil, assim cat(Z) ≥ 2. Para cada i = 1,...,n,
sejam pmi ,qmi ∈ Smi dois pontos distintos, ambos diferentes do ponto base. Considere P = {pmi ⋃︀
i = 1,...,n} e Q = {qmi ⋃︀ i = 1,...,n}. Temos, Z = (Z − P) ∪ (Z − Q) e Z − P, Z − Q são abertos e
além disso são espaços contráteis. Em particular são contráteis em Z. Portanto, cat(Z) = 2.
Definição 4.1.10. (DOLD, 2012, Definition 8.5, pg. 81) Um espaço topológico X é chamado
um retrato de uma vizinhança Euclideana ou ENR se ele é homeomorfo a um subespaço X ′ de
algum RN tal que X ′ é um retrato de uma vizinhança aberta X ′ ⊂ U ⊂ RN .
Lema 4.1.11. (DOLD, 2012, Corollary 8.7, pg. 81) Se W ⊂ X são ENR, então existe uma
vizinhança aberta W ⊂ U ⊂ X e uma retração r ∶ U → W tal que a inclusão natural j ∶ U ↪ X é
homotópica a i ○ r, onde i ∶ W ↪ X é a inclusão natural.
Lema 4.1.12. Suponha W ⊂ X são ENR tal que W é contrátil em X, isto é, existe uma homotopia
H ∶ W × (︀0,1⌋︀ → X tal que H(x,0) = x = i(x), ∀x ∈ U e H(x,1) = x0 , ∀x ∈ U, para algum x0 ∈ X.
Então, existe uma vizinhança aberta W ⊂ U ⊂ X, tal que U é contrátil em X, e existe uma retração
r ∶ U → W tal que a inclusão natural j ∶ U ↪ X é homotópica a i ○ r, onde i ∶ W ↪ X é a inclusão
natural.
Demonstração. Pelo Lema 4.1.11, existe uma vizinhança aberta W ⊂ U ⊂ X e uma retração
r ∶ U → W tal que a inclusão natural j ∶ U ↪ X é homotópica a i ○ r, onde i ∶ W ↪ X é a inclusão
natural.
Defina a homotopia G ∶ U × (︀0,1⌋︀ → X, como segue:
G(x,t) ∶= H ○ (r × 1I )(x,t),∀(x,t) ∈ U × (︀0,1⌋︀.
Note-se que G fornece uma homotopia entre i ○ r e a aplicação constante em x0 . De fato, G é

contínua, pois é composta de aplicações contínuas, e para quaisquer x ∈ U, temos:
G(x,0) = H(r(x),0)
= i(r(x))
G(x,1) = H(r(x),1)
= x0 .
Por outro lado, tem-se que j é homotópica a i ○ r (pelo Lema 4.1.11). Assim, j é homotópica a
aplicação constante em x0 , ou seja, U é contrátil em X.
Proposição 4.1.13. Seja X um ENR. Se existem F1 ,...,Fk ⊂ X retratos de vizinhanças Euclidianas

que são contráteis em X e F1 ∪ ⋯ ∪ Fk = X, então
cat(X) ≤ k.
Demonstração. Pelo Lema 4.1.12, para cada i = 1,...,k, existe Ui aberto contrátil em X, com
Fi ⊂ Ui ⊂ X. Assim, U1 ,...,Uk formam uma cobertura aberta categórica para X. Logo, pela
Definição 4.1.1, cat(X) ≤ k.
Cotas superiores
Proposição 4.1.14. ((JAMES, 1978), Proposition 2.1, pg. 332) Para qualquer espaço topológico
conexo por caminhos, paracompacto e localmente contrátil2 X, tem-se
cat(X) ≤ dim(X) + 1,
onde dim(X) denota a dimensão de cobertura3 do espaço paracompacto X.
Observação 4.1.15. Note que a desigualdade cat(X) ≤ dim(X) + 1 não é válida se X não for
conexo por caminhos. Por exemplo, quando X é uma união disjunta de três cópias do intervalo
unitário (︀0,1⌋︀, nesse caso cat(X) = 3 e dim(X) = 1.
Observação 4.1.16. Michael Farber em ((FARBER, 2003), pg. 215) mostra que a Proposição
4.1.14 não é verdade, se X não for localmente contrátil. Ele fornece o seguinte contra-exemplo
(Hawaiian earring): seja X ⊆ R2 a união de circunferências Cn , onde n = 1,2,..., o centro de Cn é
o ponto (1⇑n,0) e o raio de Cn é 1⇑n. O ponto (0,0) ∈ X não tem vizinhanças abertas as quais
são contráteis em X. Assim, cat(X) = ∞, porém, dim(X) = 1.
Observação 4.1.17. A dimensão topológica ou dimensão de cobertura de Lebesgue ou simples-

mente a dimensão de um espaço topológico (KOICHI, 1985) é um conceito moderno de uma das
diferentes maneiras de se definir a dimensão de um espaço de forma topologicamente invariante.
Assim, é natural que a dimensão de cobertura de um espaço topológico que é uma variedade
topológica coincida com a dimensão deste espaço considerado como variedade topológica. Si-
milarmente, a dimensão de cobertura de um espaço que é um complexo CW coincide com a
dimensão deste espaço considerado como um complexo CW.
Na categoria de complexos CW tem-se uma cota superior da categoria em termos de

dimensão e conexidade. Para qualquer CW complexo X, denotemos por hd(X) a dimensão
homotópica (homotopical dimension) do CW complexo X (CORNEA et al., 2003, pg. 77), a
qual é definida como a menor dimensão dentre todas as dimensões dos complexos CW que tem
mesmo tipo de homotopia de X, ou seja,
hd(X) ∶= min{dim(Y ) ⋃︀ Y é CW complexo e tem mesmo tipo de homotopia que X}.
Teorema 4.1.18. (JAMES, 1978, Proposition 5.1, pg. 336) Seja X um CW complexo (r − 1)-
conexo. Então,
hd(X)
cat(X) ≤ + 1.
r
2
Um espaço topológico X é localmente contrátil se qualquer ponto de X tem uma vizinhança aberta
U ⊂ X tal que a inclusão U ↪ X é nulo homotópica.
3
dim(X) ≤ n se, e somente se, qualquer cobertura aberta de X possui um refinamento aberto localmente
finito tal que nenhum ponto de X pertence a mais de n + 1 conjuntos abertos do refinamento.
Uma cota superior em termos do grupo fundamental e dimensão foi obtida por Dranish-
nikov.
Definição 4.1.19. ((DRANISHNIKOV; KATZ; RUDYAK, 2008, pg. 1716); vide também (EI-
LENBERG; GANEA, 1957, pg. 517)) Seja π um grupo discreto. cd(π) denota a dimensão
cohomológica (cohomological dimension) de π sobre Z, a qual é definida como o maior in-
teiro m para o qual existe um Z(︀π⌋︀-módulo A tal que H m (π;A) ≠ 0. Onde Z(︀π⌋︀ é o anel grupo
(Z(︀π⌋︀,+,⋅) (DAVIS; KIRK, 2001, Definition 5.1, pg 96), com Z(︀π⌋︀ ∶= {∑finita mg ⋃︀ m ∈ Z, g ∈ π},
soma:
∑ mg + ∑ m′ g ∶= ∑ (m + m′ )g
finita finita finita
e produto:
( ∑ mg) ⋅ ( ∑ m′ g′ ) ∶= ∑ (mm′ )(gg′ ).
finita finita finita
Proposição 4.1.20. ((DRANISHNIKOV, 2010, Theorem 3.3, pg. 922); vide também (DRA-
NISHNIKOV, 2009, Theorem 4.1, pg. 1495)) Seja X um CW complexo conexo. Então
hd(X) − 1
cat(X) ≤ cd(π1 (X)) + ⌋︂ ⟨ + 1.
2
Onde [︂x⌉︂ denota o menor inteiro n tal que x ≤ n.
Proposição 4.1.21. (JAMES, 1978, Proposition 2.3, pg. 333) Se X e Y são espaços topológicos
conexos por caminhos e paracompactos (Hausdorff), então
cat(X ×Y ) ≤ cat(X) + cat(Y ) − 1.
Cotas inferiores
Definição 4.1.22. (CORNEA et al., 2003, Definition 1.4, pg. 2) Sejam R um anel comutativo
com unidade e X um espaço topológico. O cup length de X com coeficientes em R, denotado
por cupR (X), é o menor inteiro k para o qual qualquer produto cup de k + 1 termos é zero na
cohomologia reduzida H ̃∗ (X;R), equivalentemente, é zero ou o maior inteiro positivo k para o
qual existem a1 ,...,ak ∈ H̃ ∗ (X;R) de grau positivo tal que a1 ∪ ⋯ ∪ ak ≠ 0.
Mais geralmente, podemos considerar a seguinte definição.
Definição 4.1.23. Sejam X um espaço topológico e h∗ ∶ HTop2 → 𝒜 uma teoria de cohomologia

multiplicativa. O h∗ -cup length de X com respeito a h∗ , denotado por cuph∗ (X), é o menor
inteiro k para o qual qualquer produto cup de k + 1 termos do kernel do homomorfismo induzido
incl ∗ ∶ h∗ (X) → h∗ (∗) pela inclusão incl ∶ {∗} ↪ X, é zero, equivalentemente, é zero ou o maior
inteiro positivo k para o qual existem a1 ,...,ak ∈ Ker(incl ∗ ) tais que a1 ∪ ⋯ ∪ ak ≠ 0.
Observação 4.1.24. Note que quando h∗ é a teoria de cohomologia singular H ∗ (−;R) e X é

um espaço conexo por caminhos, então x ∈ Ker(incl ∗ ) implica que x ∈ H ̃∗ (X;R), ou seja, x tem
que ser de grau positivo. Isto mostra que a Definição 4.1.23 generaliza a Definição 4.1.22, para
qualquer teoria de cohomologia generalizada.
Exemplo 4.1.25. Seja R um anel comutativo com unidade. Se X é um espaço topológico contrátil,
então
cupR (X) = 0.
Mais geralmente temos a seguinte definição.
Definição 4.1.26. Sejam R um anel comutativo com unidade e A = ⊕ Ak uma R-álgebra graduada
k≥0
com produto
∪ ∶ A ⊗ A → A, a ⊗ b ↦ ∪(a ⊗ b) ∶= ab.
O cup length de A com coeficientes em R, denotado por cupR (A), é o menor inteiro k para o qual
̃ ∶= ⊕ Ak .
qualquer produto de k + 1 termos é zero na álgebra reduzida A
k≥1
Exemplo 4.1.27. Seja A = ⊕ Ak uma R-álgebra graduada cíclica, isto é, Ak = 0,∀k ≥ 1. Então,
k≥0
̃ ∶= ⊕ Ak = 0.
cupR (A) = 0, pois qualquer produto de 0 + 1 = 1 termos é zero na álgebra reduzida A
k≥1
Definição 4.1.28. (MILNOR; MOORE, 1965, Definition 7.7, pg. 263) Sejam A = ⊕ Ak uma
k≥0
R-álgebra graduada e x ∈ Ak para algum único k. O grau de x é o inteiro k, denotado por ⋃︀ x ⋃︀= k
ou deg(x) = k. O peso (weight) de x é o menor inteiro q tal que xq = 0. Se tal inteiro q não existe,
então o peso de x é infinito.
Observação 4.1.29. Seja R um anel comutativo com unidade 1. A unidade 1 ∈ R tem peso infinito
e deg(1) = 0, em qualquer R-álgebra graduada.
Exemplo 4.1.30. Seja A = ⊕ Ak uma R-álgebra graduada. Se existe x ∈ A de grau positivo de tal
k≥0
forma que x tem peso infinito, então cupR (A) = ∞.
Proposição 4.1.31. Sejam K um corpo e A = ⊕ Ak uma K-álgebra graduada. Se A é um K-espaço

k≥0
vetorial de dimensão finita, então cupK (A) < ∞.
Demonstração. Seja B ∶= {v1 ,...,vl } uma base para o K-espaço vetorial A. Seja
m ∶= max{⋃︀vi ⋃︀ ∶ i = 1,...,l},
logo Ak = 0,∀k > m. Assim, em particular o produto qualquer de m + 1 termos é zero na álgebra
̃ ∶= ⊕ Ak . Logo, cupR (A) ≤ m < ∞.
reduzida A
k≥1
Definição 4.1.32. (HATCHER, 2002, Example 3.13, pg. 213) Uma álgebra exterior ΛR (︀α1 ,...,αn ⌋︀
sobre um anel R comutativo com unidade é um R-módulo livre cuja base são os produtos finitos
αi1 ⋯αik , i1 < ... < ik , com produto distributivo, associativo, definido pela regra αi α j = −α j αi
para i ≠ j e αi2 = 0. O produto vazio de αi ’s é permitido e fornece o elemento identidade 1 em
ΛR (︀α1 ,...,αn ⌋︀.
Exemplo 4.1.33. Seja ΛK (︀α1 ,...,αn ⌋︀ uma álgebra exterior sobre um corpo K. Pela definição de
álgebra exterior, ΛK (︀α1 ,...,αn ⌋︀ é um K-espaço vetorial de dimensão finita, logo pela Proposição
4.1.31 obtemos que o cup length para ΛK (︀α1 ,...,αn ⌋︀ é finito.
Usando a ideia da demonstração de (CORNEA et al., 2003, Proposition 1.5, pg. 2), temos
o seguinte resultado.
Proposição 4.1.34. Sejam X um espaço topológico e h∗ ∶ HTop2 → 𝒜 uma teoria de cohomologia

multiplicativa, então
cuph∗ (X) + 1 ≤ cat(X).
Demonstração. Se existem x1 ,...,xk ∈ h∗ (X) tal que incl ∗ (xi ) = 0 com x1 ∪ ⋯ ∪ xk ≠ 0, onde
incl ∶ {∗} → X é a inclusão, então vejamos que cat(X) ≥ k + 1. De fato, denotemos por cat(X) = m
e seja {U1 ,...,Um } cobertura aberta categórica para X. A prova será feita por contradição.
Suponhamos que m ≤ k. Pela hipótese, existem x1 ,...,xm ∈ h∗ (X) satisfazendo x1 ∪ ⋯ ∪ xm ≠ 0.
Para cada i = 1,...,m, denotemos por ji ∶ Ui ↪ X, qi ∶ X ↪ (X,Ui ) e q ∶ X ↪ (X,X) as respectivas
inclusões.
Para cada i = 1,...,m, consideremos a sequência exata longa em cohomologia associada ao par
(X,Ui ) (vide Definição 2.4.8)
q∗i ji∗
⋯ → h (X,Ui ) Ð→ h (X) Ð→ h∗ (Ui ) Ð→ ⋯
∗ ∗
Como Ui é contrátil em X, então ji∗ se fatora como ji∗ = ji∗ ○ incl ∗ e, assim, ji∗ (xi ) = 0. Logo pela
exatidão da sequência, xi tem uma pré-imagem, ou seja, existe xi ∈ h∗ (X,Ui ) tal que q∗i (xi ) = xi .
Logo, x1 ∪ ⋯ ∪ xm ∈ h∗ (X, ⋃m ∗ ∗ ∗
i=1 Ui ) e q (x1 ∪ ⋯ ∪ xm ) = q1 (x1 ) ∪ ⋯ ∪ qm (xm ) = x1 ∪ ⋯ ∪ xm (vide
m m
Definição 2.4.14 e Observação 2.4.17). Como X = ⋃ Ui , então h∗ (X, ⋃ Ui ) = 0 (vide Propo-
i=1 i=1
sição 2.4.13) e assim x1 ∪ ⋯ ∪ xm = 0. Logo, x1 ∪ ⋯ ∪ xm = 0, o que contradiz a hipótese que
x1 ∪ ⋯ ∪ xm ≠ 0. Portanto, cat(X) = m ≥ k + 1. O qual mostra o resultado.
Para A um anel e S ⊂ A um subconjunto, o índice de nilpotência de S em A é definido por:
Nil(S) = min{k ∶ qualquer produto de k termos de S é nulo}.
Note que cuph∗ (X) + 1 = Nil(Ker(incl ∗ ∶ h∗ (X) → h∗ (∗))).
Proposição 4.1.35. Seja n ≥ 1. Então,

1. a categoria para o espaço projetivo real é dada por:
cat(RPn ) = n + 1; (4.5)
2. a categoria para o espaço projetivo complexo é dada por:
cat(CPn ) = n + 1; (4.6)
3. a categoria para o espaço projetivo quaterniônico é dada por:
cat(HPn ) = n + 1. (4.7)
Demonstração. De (HATCHER, 2002, Example 3.12, pg. 213), temos que

Z2 (︀α⌋︀
H ∗ (RPn ;Z2 ) ≅ , com deg(α) = 1;
∐︀α n+1 ̃︀
R(︀α⌋︀
H ∗ (CPn ;R) ≅ , com deg(α) = 2;
∐︀α n+1 ̃︀
R(︀α⌋︀
H ∗ (HPn ;R) ≅ , com deg(α) = 4,
∐︀α n+1 ̃︀
onde R é qualquer anel comutativo com unidade. Note que α k = 0,∀k ≥ n + 1 e α n ≠ 0. Assim,
cupZ2 (FPn ) = n, onde F = R,C ou H (os quatérnios). Logo, usando a Proposição 4.1.34 obtemos:
cat(FPn ) ≥ cupZ2 (FPn ) + 1 ≥ n + 1.
Por outro lado, para F = R,C ou H, o espaço projetivo FPn (como variedade topológica) é coberto
pelas cartas
Ui = {(︀z1 ∶ z2 ∶ ... ∶ zi ∶ ... ∶ zn+1 ⌋︀ ⋃︀ zi ≠ 0},i = 1,2,...,n + 1.
Assim, cat(FPn ) ≤ n + 1. Portanto, cat(FPn ) = n + 1, onde F = R,C ou H (os quatérnios).
Proposição 4.1.36. Sejam A,B álgebras graduadas sobre um corpo K. Se cupR (A) ≥ 1 e
cupR (B) ≥ 1, então
1. cupK (A ⊗ B) = cupK (A) + cupK (B);
2. cupK (A × B) = max{cupK (A),cupK (B)}.
Demonstração. Denotemos por cupK (A) = m e cupK (B) = n. Sejam a1 ,...,am ∈ A e b1 ,...,bn ∈ B
de grau positivo tais que a1 ⋯am ≠ 0 e b1 ⋯bn ≠ 0.
Vejamos que a igualdade cupK (A ⊗ B) = cupK (A) + cupK (B) é válida. Notemos que
a1 ⋯am é linearmente independente no K-espaço vetorial A, pois a1 ⋯am ≠ 0. Logo, existe uma
base βA para o espaço vetorial A tal que a1 ⋯am ∈ βA . De forma similar, existe uma base βB para
o espaço vetorial B tal que b1 ⋯bn ∈ βB . Sejam
m m
u ∶= ∏ ai ⊗ 1 = (∏ ai ) ⊗ 1 ∈ A ⊗ B e (4.8)
i=1 i=1
n ⎛n ⎞
v ∶= ∏ 1 ⊗ b j = 1 ⊗ ∏ b j ∈ A ⊗ B. (4.9)
j=1 ⎝ j=1 ⎠
Obtemos uv = (∏m ̃
i=1 ai )⊗(∏ j=1 b j ) ≠ 0 ∈ A ⊗ B, pois (∏i=1 ai )⊗(∏ j=1 b j ) pertence à base βA ⊗βB
n m n
do espaço vetorial A ⊗ B. Além disso, o produto qualquer de (m + n + 1) termos (de grau positivo)
na álgebra A ⊗ B é nulo. De fato, sejam ui ∈ A ⊗ B, i = 1,2,...,m + n + 1 quaisquer termos de grau
positivo na álgebra A ⊗ B. Sem perda de generalidade, para cada i = 1,2,...,m + n + 1, podemos
supor ui = xi ⊗ yi . Logo,
m+n+1 m+n+1
∏ ui = ∏ xi ⊗ yi
i=1 i=1
m+n+1 m+n+1
= ±( ∏ xi ) ⊗ ( ∏ yi )
i=1 i=1
= 0, (4.10)
pois o produto qualquer de m + 1 termos (de grau positivo) na álgebra A é nulo e o produto
qualquer de n + 1 termos (de grau positivo) na álgebra B é nulo. De fato, suponhamos que
(∏m+n+1
i=1 xi ) ⊗ (∏m+n+1
i=1 yi ) ≠ 0, então
m+n+1 m+n+1
∏ xi ≠ 0 e ∏ yi ≠ 0. (4.11)
i=1 i=1
Como o produto qualquer de m+1 termos (de grau positivo) na álgebra A é nulo, segue que xi = 1,
para n + 1 parcelas. Seja I = {i ∈ (︀m + n + 1⌋︀ ⋃︀ xi = 1}. Similarmente, yi = 1, para m + 1 parcelas, pois
o produto qualquer de n+1 termos (de grau positivo) na álgebra B é nulo. Seja J = {i ∈ (︀m+n+1⌋︀ ⋃︀
yi = 1}. Onde (︀m + n + 1⌋︀ ∶= {1,2,...,m + n + 1}. Afirmamos que I ∩ J ≠ ∅. De fato, suponhamos
que I ∩ J = ∅, então o número de elementos ⋃︀ I ∪ J ⋃︀= m + n + 2 o que é uma contradição, pois
I ∪ J ⊂ (︀m + n + 1⌋︀ e o número de elementos ⋃︀ (︀m + n + 1⌋︀ ⋃︀= m + n + 1. Logo, I ∩ J ≠ ∅. Então, existe
i0 ∈ I ∩J tal que xi0 = 1 = yi0 , logo ui0 = 1⊗1 o que contradiz o fato de que os ui ’s têm grau positivo.
m+n+1 m+n+1
Assim, ( ∏ xi ) ⊗ ( ∏ yi ) = 0. Portanto, cupK (A ⊗ B) = m + n = cupK (A) + cupK (B).
i=1 i=1
Agora, vamos provar a igualdade cupK (A × B) = max{cupK (A),cupK (B)}. Para cada
i = 1,...,m, os termos (ai ,0) ∈ A×B são de grau positivo, pois ai é de grau positivo. Similarmente,
os termos (0,b j ) ∈ A × B são de grau positivo, j = 1,...,n. Obtemos que
m m n n
∏(ai ,0) = (∏ ai ,0) ≠ (0,0) e ∏(0,b j ) = (0, ∏ b j ) ≠ (0,0).
i=1 i=1 j=1 j=1
Assim, cupK (A×B) ≥ max{cupK (A),cupK (B)}. Além disso, o produto qualquer de k +1 termos
(de grau positivo) na álgebra A × B é nulo, onde k = max{m,n}. De fato, sejam (xi ,yi ) ∈ A × B
quaisquer k + 1 termos de grau positivo, i = 1,2,...k + 1. Note que, os xi ,yi são homogêneos de
mesmo grau (positivo), pois este grau em comum é o que define o grau do par (xi ,yi ). Logo,
k+1 k+1 k+1
∏(xi ,yi ) = (∏ xi , ∏ yi ) = (0,0),
i=1 i=1 i=1
pois o produto qualquer de m + 1 termos (de grau positivo) na álgebra A é nulo e o produto
qualquer de n + 1 termos (de grau positivo) na álgebra B é nulo e k ≥ m e k ≥ n. Portanto,
cupK (A × B) = k = max{cupK (A),cupK (B)}.
Proposição 4.1.37. Sejam X,Y espaços topológicos e K um corpo. Então,
cupK (X ×Y ) = cupK (X) + cupK (Y );
2. Suponhamos que X,Y são CW complexos. Então,
Demonstração. A igualdade cupK (X ×Y ) = cupK (X) + cupK (Y ) segue de aplicar a Proposição

4.1.36-(1), pois a álgebra H ∗ (X × Y ;K) é isomorfa ao produto H ∗ (X;K) ⊗ H ∗ (Y ;K) (pela
Fórmula de Künneth, vide Teorema 4.7.11) e, assim,
cupK (X ×Y ) = cupK (H ∗ (X ×Y ;K))

= cupK (H ∗ (X;K) ⊗ H ∗ (Y ;K))
= cupK (H ∗ (X;K)) + cupK (H ∗ (Y ;K))
= cupK (X) + cupK (Y ).
A igualdade cupK (X ∨ Y ) = max{cupK (X),cupK (Y )} segue de aplicar a Proposição

̃∗ (X ∨Y ;K) é isomorfa ao produto H
4.1.36-(2), pois a álgebra reduzida H ̃∗ (X;K) × H
̃∗ (Y ;K)
(vide (HATCHER, 2002, Example 3.14, pg. 213)) e, assim,
̃∗ (X ∨Y ;K))
cupK (X ∨Y ) = cupK (H
̃∗ (X;K) × H
= cupK (H ̃∗ (Y ;K))
̃∗ (X;K)),cupK (H
= max{cupK (H ̃∗ (Y ;K))}
= max{cupK (X),cupK (Y )}.
Exemplo 4.1.38. Sejam X um espaço topológico qualquer e K um corpo. Usando a Proposição

4.1.37-(1), para Y = Sm , obtemos que:
cupK (X × Sm ) = cupK (X) + cupK (Sm ) = cupK (X) + 1,∀m ≥ 1.
Exemplo 4.1.39. Sejam K um corpo e X um CW complexo finito tal que a álgebra de cohomolo-
̃∗ (X;K) ≠ 0. Usando a Proposição 4.1.37-(1), obtemos que cupK (X × (X ∨ Sm )) =
gia reduzida H
cupK (X) + cupK (X ∨ Sm ). Novamente, da Proposição 4.1.37-(2) segue que cupK (X ∨ Sm ) =

max{cupK (X),cupK (Sm )}. Como H ̃∗ (X;K) ≠ 0, temos cupK (X) ≥ 1 e, assim,
max{cupK (X),cupK (Sm )} = cupK (X).

)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂)︂
1
Portanto,
cupK (X × (X ∨ Sm )) = 2cupK (X),∀m ≥ 1.
Conjetura de Ganea
Proposição 4.1.40. Sejam K um corpo, m ≥ 1 e X um espaço topológico paracompacto e conexo

por caminhos. Então,
2 + cupK (X) ≤ cat(X × Sm ) ≤ cat(X) + 1. (4.12)
Demonstração. Pela Proposição 4.1.34 obtemos que cat(X × Sm ) ≥ cupK (X × Sm ) + 1. Da Propo-

sição 4.1.37-(1) segue que cupK (X × Sm ) + 1 = cupK (X) + 2. Assim, cat(X × Sm ) ≥ cupK (X) + 2.
Por outro lado, como X é um espaço topológico paracompacto e conexo por caminhos,
usando a Proposição 4.1.21 obtemos que cat(X × Sm ) ≤ cat(X) + cat(Sm ) − 1. Sabemos que
cat(Sm ) = 2 (vide proposição 4.1.9), logo cat(X) + cat(Sm ) − 1 = cat(X) + 1. Assim, cat(X × Sm ) ≤
cat(X) + 1.
Corolário 4.1.41. Sejam m ≥ 1 e X um espaço topológico paracompacto e conexo por caminhos.

Suponhamos que cat(X) = cupK (X) + 1, para algum corpo K. Então,
cat(X × Sm ) = cat(X) + 1. (4.13)
Observação 4.1.42. A igualdade (4.13), com X um CW complexo finito e m ≥ 1, foi apresentada

como uma conjetura por Tudor Ganea em (GANEA, 1971, Problem 2, pg. 24). Estudos sobre
esta conjetura estão no trabalho de W. Singhof (SINGHOF, 1979) e Kathryn Hess (HESS, 1991).
Porém, Norio Iwase (IWASE, 1998) fornece contra-exemplos para esta conjetura. Veremos que
esta conjetura está relacionada com a categoria de um tipo de espaços de configurações (vide
Capítulo 6).
Observação 4.1.43. (ZAPATA, 2017, Exemplo 2.1.10-(5), pg. 60) Sabemos que se G é um
grupo topológico, então F(G,k + 1) é homeomorfo a G × F(G − {1},k), onde 1 é o elemento
identidade do grupo G.
cat(F(S3 ,n)) = n.
Demonstração. Desde que a 3-esfera S3 ⊂ R3+1 = H (corpo não comutativo (quasi-corpo) dos
quatérnios) é um grupo topológico, munido do produto dos números quatérnios, da Observação
4.1.43 segue que F(S3 ,n) é homeomorfo ao produto S3 × F(S3 − {1},n − 1). Como S3 − {1}
é homeomorfa ao R3 , obtemos que F(S3 − {1},n − 1) é homeomorfo a F(R3 ,n − 1). Assim,
F(S3 ,n) é homeomorfo ao produto S3 × F(R3 ,n − 1). Como a categoria cat(X) depende apenas
do tipo de homotopia de X (vide Teorema 4.1.5), obtemos que
cat(F(S3 ,n)) = cat(S3 × F(R3 ,n − 1)). (4.14)
Note que cat(F(R3 ,n − 1)) = cupQ (F(R3 ,n − 1)) + 1 = n − 1 (vide Exemplo 4.1.6-(7)), logo
podemos aplicar o Corolário 4.1.41 e assim obtemos que
cat(S3 × F(R3 ,n − 1)) = cat(F(R3 ,n − 1)) + 1 = n − 1 + 1 = n.
Portanto, da igualdade (4.14) segue que cat(F(S3 ,n)) = n.
Categoria do wedge
Definição 4.1.45. (CORNEA et al., 2003, Definition B.5, pg. 295) Uma aplicação j ∶ A → X é
chamada uma cofibração se para qualquer diagrama comutativo
j
A /X
i0
z
i0 X8 × (︀0,1⌋︀ f
j×1I

A × (︀0,1⌋︀ /Y
H
⧹︂ ∶ X × (︀0,1⌋︀ → Y tal que o diagrama da Figura

onde i0 (x) = (x,0), ∀x ∈ X, existe uma aplicação H
20 comuta.
Figura 20 – Diagrama comutativo para uma cofibração.
j
A /X
i0
z
i0 X8 × (︀0,1⌋︀ f
j×1I ⧹︂
H
#
A × (︀0,1⌋︀ /Y
H

Definição 4.1.46. (HATCHER, 2002, pg. 14) Um par de espaços topológicos (X,A) tem a
propriedade de extensão de homotopia se qualquer aplicação X × {0} ∪ A × (︀0,1⌋︀ → Y pode ser
estendida a uma aplicação X × (︀0,1⌋︀ → Y .
Proposição 4.1.47. (AGUILAR; GITLER; PRIETO, 2002, Proposition 4.1.6, pg. 90) Um par
de espaços topológicos (X,A) tem a propriedade de extensão de homotopia se, e somente se, a
inclusão i ∶ A ↪ X é uma cofibração.
Definição 4.1.48. (CORNEA et al., 2003, pg. 296) Seja (X,x0 ) um espaço com ponto base. O
ponto base x0 é chamado ponto base não degenerado se a inclusão {x0 } ↪ X é uma cofibração.
Um espaço topológico é chamado bem pontuado (well-pointed) se ele tem um ponto base não
degenerado.
Observação 4.1.49. O ponto base x0 ∈ X é não degenerado se, e somente se, o par (X,x0 ) tem a
propriedade de extensão de homotopia (vide Proposição 4.1.47).
Exemplo 4.1.50. Todo CW par (X,A) tem a propriedade de extensão de homotopia (vide
(HATCHER, 2002, Proposition 0.16, pg 15)). Assim, se X é um CW complexo e considerando
uma 0-célula x0 ∈ X como um ponto base, então, x0 é um ponto base não degenerado.
Proposição 4.1.51. 1. Seja i ∶ A → X uma cofibração. Então
i × 1Y ∶ A ×Y → X ×Y
é uma cofibração, para todo espaço topológico Y .
2. A composição de cofibrações é uma cofibração.
3. Se f ∶ A → X é uma cofibração e h ∶ X → Y é um homeomorfismo, então a composta
h○ f ∶ A →Y
é uma cofibração.
Corolário 4.1.52. Se i ∶ A → X e j ∶ B → Y são cofibrações, então:
i × j ∶ A × B → X ×Y
é uma cofibração.
Demonstração. Pela Proposição 4.1.51-(1), temos que i × 1B ∶ A × B → X × B é uma cofibração.

Analogamente temos que j × 1X ∶ B × X → Y × X é uma cofibração. Considere h ∶ X × B → B ×
X, (a,b) ↦ (b,a) e g ∶ Y × X → X ×Y, (y,x) ↦ (x,y) homeomorfismos. Logo, pela Proposição
4.1.51-(3), temos que as compostas h ○ (i × 1B ) ∶ A × B → B × X e g ○ ( j × 1X ) ∶ B × X → Y × X são
cofibrações. Assim, pela Proposição 4.1.51-(2), temos que a composta
g ○ ( j × 1X ) ○ h ○ (i × 1B ) ∶ A × B → X ×Y
é uma cofibração. Note que
g ○ ( j × 1X ) ○ h ○ (i × 1B )(a,b) = g ○ ( j × 1X ) ○ h(i(a),b)
= g ○ ( j × 1X )(b,i(a))
= g( j(b),i(a))
= (i(a), j(b))
= (i × j)(a,b),∀(a,b) ∈ A × B.
Portanto, i × j = g ○ ( j × 1X ) ○ h ○ (i × 1B ) e, portanto, i × j ∶ A × B → X ×Y é uma cofibração.
Exemplo 4.1.53. Produto (finito) de espaços bem pontuados é um espaço bem pontuado (vide
Corolário 4.1.52).
Definição 4.1.54. (MUNKRES, 2002, pg. 223) Seja X um espaço topológico tal que {x} é
fechado em X,∀x ∈ X. O espaço X é normal se para cada par A,B ⊂ X de subconjuntos fechados
tal que A ∩ B = ∅, existem U,V ⊂ X subconjuntos abertos e disjuntos tal que A ⊂ U e B ⊂ V .
Lema 4.1.55. (CORNEA et al., 2003, Theorem A.1, pg. 287) Seja X um espaço topológico
Hausdorff. As seguintes afirmações são equivalentes:
(a) X é normal.
(b) Dado um conjunto fechado A ⊂ X e um conjunto aberto U ⊂ X tal que A ⊂ U, existe um

conjunto aberto V ⊂ X tal que A ⊂ V ⊂ V ⊂ U.
(c) Qualquer cobertura aberta {Uα } de X (na qual, cada ponto de X está contido em um
número finito de Uα ’s) admite um refinamento aberto {Vα } que cobre X tal que Vα ⊂ Uα e
Vα ≠ ∅ se Uα ≠ ∅.
Exemplo 4.1.56. (MUNKRES, 2002, Teorema 32.3, pg. 231) Todo espaço compacto Hausdorff
é normal.
Proposição 4.1.57. (AGUILAR; GITLER; PRIETO, 2002, Theorem 4.1.16, pg. 94) Seja X um
espaço normal e A ⊂ X um subconjunto fechado. Então, as seguintes afirmações são equivalentes:
(1) A inclusão A ↪ X é uma cofibração.
(2) Existem uma homotopia D ∶ X × (︀0,1⌋︀ → X e uma aplicação contínua ϕ ∶ X → (︀0,1⌋︀ tal que
A ⊂ ϕ −1 (0) e
(i) D(x,0) = x,∀x ∈ X.

(ii) D(a,t) = a,∀a ∈ A,∀t ∈ (︀0,1⌋︀.
(iii) D(x,t) ∈ A,∀x ∈ X,∀t > ϕ(x).
Proposição 4.1.58. Seja X um espaço normal com ponto base x0 ∈ X não degenerado. Então,
existem uma vizinhança aberta N de x0 e uma homotopia H ∶ N × (︀0,1⌋︀ → X tal que H(x,0) =
x,∀x ∈ N, H(x,1) = x0 ,∀x ∈ N e H(x0 ,t) = x0 ,∀t ∈ (︀0,1⌋︀.
Demonstração. Da definição de espaço normal (vide Definição 4.1.54) segue que {x0 } ⊂ X é
fechado. Assim, podemos usar a Proposição 4.1.57, para A = {x0 }. Logo da Proposição 4.1.57-(2),
basta considerar N ∶= ϕ −1 ((︀0,1)) ⊂ X vizinhança aberta de x0 e
H ∶= D ⋃︀N×(︀0,1⌋︀ ∶ N × (︀0,1⌋︀ → X
a restrição de D.
Lema 4.1.59. (CORNEA et al., 2003, Lemma 1.25, pg. 13) Seja X um espaço normal e conexo
por caminhos com ponto base x0 ∈ X não degenerado. Se cat(X) ≤ n, então existe uma cobertura
categórica V1 ,...,Vn tal que x0 ∈ Vi ,∀i = 1,...,n e cada Vi é contrátil a x0 relativo a x0 , ou seja,
existe uma homotopia H ∶ Vi × (︀0,1⌋︀ → X satisfazendo H(x,0) = x,∀x ∈ Vi , H(x,1) = x0 ,∀x ∈ Vi e
H(x0 ,t) = x0 ,∀t ∈ (︀0,1⌋︀.
Lema 4.1.60. (CORNEA et al., 2003, Proposition 1.27-(2), pg. 14) Sejam X,Y espaços topoló-
gicos normais e conexos por caminhos com pontos base não degenerados. Então,
cat(X ∨Y ) = max{cat(X),cat(Y )}.
Observação 4.1.61. Todo CW complexo é normal (vide (HATCHER, 2002), Proposition A.3,
pg. 522).
Proposição 4.1.62. Sejam K um corpo, m ≥ 1 e X um CW complexo finito e conexo por caminhos

̃∗ (X;K) ≠ 0. Então,
com ponto base não degenerado tal que a álgebra de cohomologia reduzida H
2cupK (X) + 1 ≤ cat(X × (X ∨ Sm )) ≤ 2cat(X) − 1. (4.15)
Demonstração. Pela Proposição 4.1.34 obtemos que
cat(X × (X ∨ Sm )) ≥ cupK (X × (X ∨ Sm )) + 1.
Do Exemplo 4.1.39 segue que cupK (X × (X ∨ Sm )) = 2cupK (X). Assim,
cat(X × (X ∨ Sm )) ≥ 2cupK (X) + 1.
Por outro lado, usando a Proposição 4.1.21 obtemos que
cat(X × (X ∨ Sm )) ≤ cat(X) + cat(X ∨ Sm ) − 1.
Sabemos que cat(X ∨Y ) = max{cat(X),cat(Y )} (vide Lema 4.1.60), logo
cat(X ∨ Sm ) = max{cat(X),cat(Sm )}
)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂
2
e como cat(X) ≥ 2 (pois X não é contrátil), segue que cat(X ∨ Sm ) = cat(X). Assim, cat(X × (X ∨
Sm )) ≤ 2cat(X) − 1.
Corolário 4.1.63. Sejam m ≥ 1 e X um CW complexo finito e conexo por caminhos com ponto
̃∗ (X;K) ≠ 0, para algum corpo
base não degenerado tal que a álgebra de cohomologia reduzida H
K. Se cat(X) = cupK (X) + 1, para algum corpo K, então:
cat(X × (X ∨ Sm )) = 2cat(X) − 1.
Categoria LS de um grupo discreto

Vamos lembrar a definição de categoria para qualquer grupo discreto.
Definição 4.1.64. (HATCHER, 2002, Chapter 4, Section 4.2, pg. 365) Um espaço topológico
conexo por caminhos X é dito asférico se seus grupos de homotopia superiores são triviais
πi (X) = 0,∀i ≥ 2. Um espaço asférico é chamado também um espaço de Eilenberg-MacLane do
tipo K(π,1), onde π ∶= π1 (X) é o grupo fundamental do espaço topológico X.
Observação 4.1.65. Dois CW complexos asféricos com grupos fundamentais isomorfos, tem o
mesmo tipo de homotopia (HATCHER, 2002, Chapter 1, Section 1.B, Theorem 1B.8, pg. 90).
Dado um grupo discreto G existe um CW complexo asférico K(G,1) ou BG tendo como grupo
fundamental o grupo G (HATCHER, 2002, Chapter 1, Section 1.3, Example 1B.7, pg. 89).
Definição 4.1.66. (GANEA et al., 1967, pg. 517) Dado um grupo discreto G, a categoria de
Lusternik-Schnirelmann do grupo G é definida como segue:
cat(G) ∶= cat(K(G,1)).
Proposição 4.1.67. (DRANISHNIKOV, 2009, pg. 1496); vide também (GANEA et al., 1967,
Theorem 1, pg. 517) e (DRANISHNIKOV; SADYKOV, 2018, Theorem 1, pg. 407)) Seja π um
grupo discreto. Então,
cat(π) ∶= cat(Bπ) = cd(π) + 1,
onde Bπ denota o espaço classificante do grupo π.
Proposição 4.1.68. (SWAN, 1969, pg. 585) Seja π um grupo discreto. Se cd(π) < ∞, então π é
livre de torção4 .
Corolário 4.1.69. Seja π um grupo discreto com torção5 . Então,
cat(π) = ∞.
4
Um grupo é livre de torção se cada elemento distinto do elemento identidade tem ordem infinita.
5
Um grupo com torção é um grupo no qual existe um elemento distinto do elemento identidade que
tem ordem finita.
Exemplo 4.1.70. Seja n ≥ 2 e consideremos
F(S,n)
Bn (S) ∶= π1 ( )
Sn
o grupo de n-tranças das superfícies S = S2 ou RP2 . Como Bn (S) são grupos com torção (vide
(BUSKIRK, 1966, Theorem I, pg. 82)), então, pelo Corolário 4.1.69, obtemos:
cat(Bn (S)) = ∞.
Exemplo 4.1.71. Seja n ≥ 2. Em (ZAPATA, 2017, Proposição 6.1.4, pg. 122) se apresenta uma
demonstração do fato que o espaço de configurações ordenado F(R2 ,n) é um espaço classificante
do grupo de n-tranças puras de Artin Pn . Logo, pelo Exemplo 4.1.6-7, segue-se que:
cat(Pn ) ∶= cat(F(R2 ,n)) = n.
Exemplo 4.1.72. Seja n ≥ 2. No trabalho (ZAPATA, 2017, Proposição 6.1.4, pg. 122) se apresenta
F(R2 ,n)
uma demonstração do fato que o espaço de configurações não ordenado SF(R2 ,n) ∶= é
Sn
um espaço classificante do grupo de n-tranças de Artin Bn . Logo, pelo Exemplo 4.1.6-8, segue-se
que:
cat(Bn ) ∶= cat(SF(R2 ,n)) = n.
Categoria de F(CPn ,2)

No que segue, vamos calcular a categoria do espaço de configurações F(CPn ,2), n ≥ 1.
Lema 4.1.73. Seja X um espaço topológico. Sejam a1 ,a2 ∈ H 2 (X;C) satisfazendo:
i) a1n+1 = 0 e an+1
2 = 0 para algum inteiro positivo n.
ii) rn (a1 ,a2 ) = 0, onde rn (x,y) = xn + xn−1 y + ⋯ + yn .
Então valem as seguintes igualdades:
a) an1 an2 = 0 = an2 an1 .
b) a1n−1 an2 = −an1 an−1

2 .
Demonstração.
a) Como deg(a1 ) e deg(a2 ) são pares, segue que a1 a2 = a2 a1 e, assim, basta mostrar que
an1 an2 = 0. De fato,
an1 an2 = a1 n an2 + a1 n−1 a2 an2 + ⋯ + a2 n an2

= (a1 n + a1 n−1 a2 + ⋯ + a2 n )an2
= rn (a1 ,a2 )an2
= 0.
b)
0 = an−1
1 rn (a1 ,a2 )
= an−1
1 (a1 + a1
n n−1
a2 + ⋯ + a1 2 a2 n−2 + a1 a2 n−1 + a2 n )
= an−1
1 (a1 + a1
n n−1
a2 + ⋯ + a1 2 a2 n−2 ) + an−1
1 a1 a2
n−1
+ an−1
1 a2
n
= an1 a2 n−1 + an−1 n

1 a2 ,
1 a2 = −a1 a2 .
logo an−1 n n n−1
Proposição 4.1.74. (ZAPATA, 2018a, Theorem 1.2, pg.3) Seja F(CPn ,2) o espaço de configu-
rações ordenado de 2 pontos distintos sobre o espaço projetivo complexo CPn , então
cat(F(CPn ,2)) = 2n.
Demonstração. De (ZAPATA, 2017, Exemplo 2.7.19, pg. 122), obtemos que o espaço de confi-
gurações F(CPn ,2) tem o mesmo tipo de homotopia de um 2(2n−1)-dimensional CW complexo
finito Y , e além disso, F(CPn ,2) é (2 − 1)− conexo. Assim, pelo Teorema 4.1.18, obtemos
2(2n − 1)
cat(F(CPn ,2)) = cat(Y ) ≤ + 1 = 2n. (4.16)
2
Por outro lado, a álgebra de cohomologia (com coeficientes complexos) foi apresentada
em (SOHAIL, 2010, Theorem 2, pg. 412) da seguinte forma:
C(︀a1 ,a2 ⌋︀
H ∗ (F(CPn ,2);C) = ,
∐︀rn (a1 ,a2 );an+1
1 ;a2 ̃︀
n+1
onde deg(a1 ) = deg(a2 ) = 2 e rn (x,y) = xn + xn−1 y + ⋯ + yn . Assim, podemos concluir (vide Lema
4.1.73 ) que
an1 an2 = 0 e an−1
1 a2 ≠ 0,
n
(4.17)
pois, an−1 n 4n−2 (F(CPn ,2);C) = C. Note que um
1 a2 é o único (a menos do sinal) gerador de H
conjunto gerador para H 4n−2 (F(CPn ,2);C) é dado por {as1 at2 ⋃︀ 1 ≤ s,t ≤ n e s + t = 2n − 1} =
{an−1
1 a2 ,a1 a2 }.
n n n−1
Assim, de (4.17), obtemos que cupC (F(CPn ,2)) = 2n − 1. Logo, pela Proposição 4.1.34,
segue que
2n ≤ cat(F(CPn ,2)). (4.18)
Portanto, de (4.16) e (4.18) segue que cat(F(CPn ,2)) = 2n.
4.2 Categoria equivariante

Seja G um grupo topológico Hausdorff compacto agindo continuamente sobre um espaço
Hausdorff X pela esquerda. Neste caso, dizemos que X é um G-espaço. Para cada x ∈ X o grupo
de isotropia Gx ∶= {g ∈ G ∶ gx = x} é um subgrupo fechado de G. O conjunto Gx ∶= {gx ∶ g ∈ G} ⊂ X
é chamado a órbita de x, e também será denotado por O(x). Existe um homeomorfismo do espaço
quociente G⇑Gx para Gx, o qual leva gGx em gx, para cada g ∈ G. O espaço de órbitas X⇑G é o
conjunto de classes de equivalência determinadas pela ação de G, munido da topologia quociente.
Como G é compacto e X é Hausdorff, o espaço de órbitas X⇑G é também Hausdorff (DIECK,
1987, Proposition 3.1-(v), pg. 5). Além disso, a aplicação órbita p ∶ X → X⇑G levando um ponto
na sua órbita é aberta e fechada (DIECK, 1987, Proposition 3.1, pg. 22).
Se H é um subgrupo fechado de G, então X H ∶= {x ∈ X ∶ hx = x, para todo h ∈ H} é
chamado o conjunto dos H-pontos fixos de X. Note que, se x0 ∈ X G então a órbita O(x0 ) = {x0 }.
Definição 4.2.1. ((COLMAN; GRANT, 2013, pg. 2303); (DIECK, 1987, pg. 4)) Sejam X e Y
G-espaços. Duas G-aplicações φ ,ψ ∶ X → Y são G-homotópicas, e escrevemos φ ≃G ψ, se existe
uma G-aplicação H ∶ X × (︀0,1⌋︀ → Y com H0 = φ e F1 = ψ, onde G age trivialmente sobre (︀0,1⌋︀ e
diagonalmente sobre X × (︀0,1⌋︀.
Um subconjunto U ⊂ X é chamado invariante se gU ⊂ U, para todo g ∈ G.
Lema 4.2.2. Seja X um G-espaço. Se U ⊂ X é um subconjunto invariante, então U,X −U,X −U ⊂

X são invariantes.
Demonstração. Note que, cada g ∈ G, determina um homeomorfismo g ∶ X → X o qual leva x em

gx, cuja inversa é g−1 ∶ X → X, que leva x em g−1 x. Assim, para cada g ∈ G temos gU = g(U) =
g(U) = gU. Como gU ⊂ U, segue que gU ⊂ U. Assim, gU ⊂ U, para todo g ∈ G.
Sejam g ∈ G e x ∈ X −U. Vejamos que gx ∈ X −U. Por contradição, suponhamos que
gx ∈ U. Pelo parágrafo anterior, x = g−1 (gx) ∈ U, o que é uma contradição. Portanto, X −U ⊂ X é
invariante.
Sejam g ∈ G e x ∈ X −U. Vejamos que gx ∈ X −U. Por contradição, suponhamos que
gx ∈ U. Como U é invariante, x = g−1 (gx) ∈ U, o que é uma contradição. Portanto, X −U ⊂ X é
invariante.
Definição 4.2.3. (COLMAN; GRANT, 2013, Definition 3.1, pg. 2303) Um conjunto aberto
invariante U em um G-espaço X é chamado G-categórico6 se a inclusão iU ∶ U → X é G-
homotópica a uma G-aplicação c ∶ U → X tal que c(U) ⊂ O(x), para algum x ∈ X.
Observação 4.2.4. Se x0 ∈ X G , então uma aplicação c ∶ U → X tal que c(U) ⊂ O(x0 ) é a aplicação
constante cx0 ∶ U → X, x ↦ x0 , pois, O(x0 ) = {x0 }. Note que em geral, uma aplicação constante
não é uma G-aplicação.
6
G-categorical.
4.2. Categoria equivariante 121
Definição 4.2.5. (COLMAN; GRANT, 2013, Definition 3.2, pg. 2303) A categoria equivariante
de um G-espaço X, denotada por catG (X), é o menor inteiro positivo k para o qual X pode ser
coberto por k subconjuntos G-categóricos U1 ,...,Uk .
Definição 4.2.6. (COLMAN; GRANT, 2013, Definition 3.3, pg. 2304) Um G-espaço X é
chamado G-contrátil se catG (X) = 1, ou seja, a aplicação identidade 1X ∶ X → X é G-homotópica
a uma G-aplicação c ∶ X → X tal que c(X) ⊂ O(x), para algum x ∈ X.
Exemplo 4.2.7. (COLMAN; GRANT, 2013, Example 3.4, pg. 2304) Seja G = S1 agindo livre-
mente, por rotações, sobre X = S1 . Como a ação é transitiva, ou seja, O(x) = X,∀x ∈ X, segue que
catG (X) = 1. Porém, cat(X) = 2. Assim, X é G-contrátil, mas não é contrátil.
Definição 4.2.8. (COLMAN; GRANT, 2013, pg. 2309) Sejam X,Y G-espaços topológicos.
Dizemos que X G-domina Y , se existem G-aplicações contínuas f ∶ X → Y e h ∶ Y → X tais
que f ○ h ≃G 1Y . Além disso, se h ○ f ≃G 1X , então dizemos que f e h são equivalentes por
G-homotopias7 e X e Y são chamados equivalentes G-homotópicos8 , e usaremos a notação
X ≃G Y .
Observação 4.2.9. Seja f ∶ X → Y uma G-aplicação. Se U ⊂ Y é invariante, então f −1 (U) ⊂ X

é invariante. De fato, para quaisquer g ∈ G e x ∈ f −1 (U), temos que gx ∈ f −1 (U), pois, f (gx) =
g f (x) ∈ U.
Proposição 4.2.10. Sejam X,Y G-espaços topológicos. Se X G-domina Y , então catG (X) ≥
catG (Y ).
Demonstração. Sejam f ∶ X → Y e h ∶ Y → X G-aplicações tais que f ○ h ≃G 1Y . Considere F ∶

Y × (︀0,1⌋︀ → Y uma G-homotopia entre 1Y e f ○ h.
Se U ⊂ X é G-categórico, então V ∶= h−1 (U) ⊂ Y é aberto e invariante (Observação 4.2.9).
Vejamos que V é G-categórico em Y . De fato, seja H ∶ U × (︀0,1⌋︀ → X uma G-homotopia entre a
inclusão iU ∶ U → X e uma G-aplicação c ∶ U → X que satisfaz c(U) ⊂ O(x), para algum x ∈ X.
Definamos T ∶ V × (︀0,1⌋︀ → Y por:
)︀
⌉︀
⌉︀ F(y,2t), 0 ≤ t ≤ 1⇑2;
T (y,t) ∶= ⌋︀
⌉︀
]︀ f (H(h(y),2t − 1)), 1⇑2 ≤ t ≤ 1.
⌉︀
Note que T é bem definida e contínua, pois para t = 1⇑2, F(y,1) = ( f ○ h)(y) e f (H(h(y),0)) =
f (h(y)). Além disso, T é uma G-aplicação, pois para quaisquer g ∈ G e (y,t) ∈ V × (︀0,1⌋︀ temos
7
G-homotopy equivalences.
8
G-homotopy equivalent.
que:
T (g(y,t)) = T (gy,t)
)︀
⌉︀ F(gy,2t),
⌉︀ 0 ≤ t ≤ 1⇑2;
= ⌋︀
⌉︀
]︀ f (H(h(gy),2t − 1)), 1⇑2 ≤ t ≤ 1,
⌉︀
)︀
⌉︀
⌉︀ F(g(y,2t)), 0 ≤ t ≤ 1⇑2;
= ⌋︀
⌉︀
]︀ f (H(gh(y),2t − 1)), 1⇑2 ≤ t ≤ 1,
⌉︀
)︀
⌉︀
⌉︀ F(g(y,2t)), 0 ≤ t ≤ 1⇑2;
= ⌋︀
⌉︀
]︀ f (H(g(h(y),2t − 1))), 1⇑2 ≤ t ≤ 1,
⌉︀
)︀
⌉︀
⌉︀ gF(y,2t), 0 ≤ t ≤ 1⇑2;
= ⌋︀
⌉︀
]︀ f (gH(h(y),2t − 1)), 1⇑2 ≤ t ≤ 1,
⌉︀
)︀
⌉︀
⌉︀ gF(y,2t), 0 ≤ t ≤ 1⇑2;
= ⌋︀
⌉︀
]︀ g f (H(h(y),2t − 1)), 1⇑2 ≤ t ≤ 1,
⌉︀
= gT (y,t).
Finalmente, note que T (y,0) = F(y,0) = y,∀y ∈ V e T (y,1) = c′ (y),∀y ∈ V , onde c′ ∶= f ○ c ○ h ∶

V → Y . Note que c′ é uma G-aplicação e c′ (V ) ⊂ O( f (x)). Portanto, T é uma G-homotopia entre
a inclusão iV e uma G-aplicação c′ que satisfaz c′ (V ) ⊂ O( f (x)). Assim, V ⊂ Y é G-categórico.
Assim, obtemos que, para k = catG (X) e para qualquer cobertura G-categórica U1 ∪ ⋯ ∪Uk = X,
definimos uma cobertura G-categórica V1 ∪ ⋯ ∪Vk de Y . Isto prova que catG (X) ≥ catG (Y ).
Corolário 4.2.11. Se X e Y são G-espaços equivalentes G-homotópicos, então:
catG (X) = catG (Y ).
chamado G-conexo se o conjunto de H-pontos fixados X H é conexo por caminhos, para cada
subgrupo fechado H de G.
Lema 4.2.13. (COLMAN; GRANT, 2013, Lemma 3.14, pg. 2305)(Conservação de isotropia)
Sejam X um G-espaço G-conexo e x,y ∈ X tais que Gx ⊂ Gy . Então, existe uma G-homotopia
F ∶ O(x) × (︀0,1⌋︀ → X tal que F0 = iO(x) e F1 (O(x)) ⊂ O(y).
Demonstração. Seja H ∶= Gx . Como Gx ⊂ Gy , então x,y ∈ X H . Por hipótese, X é G-conexo, logo

X H é conexo por caminhos. Considere α ∶ (︀0,1⌋︀ → X H o caminho que leva x em y. Note que
H ⊂ Gα(t) , para cada t ∈ (︀0,1⌋︀. Definamos a aplicação F ∶ O(x) × (︀0,1⌋︀ → X por:
(gx,t) ↦ F(gx,t) ∶= gα(t).
F é bem definida, contínua e equivariante. Além disso, F0 = iO(x) e F1 (O(x)) ⊂ O(y).

Exemplo 4.2.14. (CORNEA et al., 2003, Example 8.39, pg. 248) Seja G = S1 agindo sobre X = S2
por rotação com relação ao eixo z. Esta ação é conhecida como a ação Hamiltoniana padrão de S1
sobre S2 . O espaço de órbita é S2 ⇑S1 = (︀0,1⌋︀. O conjunto de G-pontos fixos X G = {pN , pS } ≠ ∅,
onde pN é o polo norte e pS é o polo sul. Assim, X não é G-conexo. Note que X {e} = X e
X H = {pN , pS }, para qualquer subgrupo fechado {e} ≠ H ⊂ G.
Por outro lado, se x ∉ X G = {pN , pS }, temos que Gx = {e} e, assim, X Gx = S2 é conexo por
caminhos.
Definição 4.2.15. Um G-espaço X conexo por caminhos é chamado G-órbita conexo se o

conjunto de Gx -pontos fixados X Gx é conexo por caminhos, para cada x ∈ X − X G .
Exemplo 4.2.16. Todo espaço G-conexo é G-órbita conexo. Por outro lado, a ação Hamiltoniana
padrão de S1 sobre S2 é S1 -órbita conexa, mas não é S1 -conexa (vide Exemplo 4.2.14).
Exemplo 4.2.17. Se G age semi-livremente9 sobre um espaço conexo por caminhos X, então X
é G-órbita conexo.
Observação 4.2.18. Note que se X é G-órbita conexo e X G ≠ ∅ é conexo por caminhos, então X
é G-conexo. De fato, sejam p ∈ X G e x,y ∈ X H . Temos as seguintes inclusões:
X G ⊂ X Gx ⊂ X H ,
X G ⊂ X Gy ⊂ X H ,
pois H ⊂ Gx ⊂ G e H ⊂ Gy ⊂ G. Note que se x,y ∈ X G , então pela segunda hipótese existe um
caminho α ∶ (︀0,1⌋︀ → X G que leva x em y. Em particular, α é um caminho em X H que leva x
em y. Se x ∈ X G e y ∉ X G , temos que x,y ∈ X Gy , logo pela definição de G-órbita conexo, existe
um caminho em X Gy que leva x em y, em particular, esse é um caminho em X H que leva x
em y. De forma análoga, se x ∉ X G e y ∈ X G , existe um caminho em X Gx que leva x em y, em
particular, esse é um caminho em X H que leva x em y. Finalmente, para o caso x,y ∉ X G , temos
que x, p ∈ X Gx e p,y ∈ X Gy e, assim, pela definição de G-órbita conexo, existem um caminho em
X Gx que leva x em p e um caminho em X Gy que leva p em y, em particular, esses são caminhos
em X H que levam x em p e p em y, respectivamente. Logo, a justaposição destes caminhos
geram um caminho em X H que leva x em y. Portanto, X H é conexo por caminhos.
Observação 4.2.19. O Lema 4.2.13 não é verdadeiro se X G não for conexo por caminhos. De
fato, sejam x,y ∈ X G tais que não existe caminho em X G que leve x em y. Logo, se existe uma
homotopia G-equivariante F ∶ O(x) × (︀0,1⌋︀ → X, com F0 = inclO(x) e F1 (O(x)) ⊂ O(y), então Fx
é um caminho em X G que leva x em y, onde Fx (t) = F(x,t) para todo t ∈ (︀0,1⌋︀.
Proposição 4.2.20. Seja X um G-espaço G-conexo. Se x0 ∈ X G e se U ⊂ X for G-categórico,

então a inclusão iU ∶ U → X é G-homotópica à aplicação constante x0 ∶ U → X, x ↦ x0 .
9
A ação de G sobre X é semi-livre, se Gx = G ou Gx = {e}, ∀x ∈ X (KAWAKUBO, 1991, Chapter 1,
Section 1.1, pg. 6).
Demonstração. Por hipótese, a inclusão iU ∶ U → X é G-homotópica, mediante uma G-homotopia

H, a uma G-aplicação c ∶ U → X que satisfaz c(U) ⊂ O(x), para algum x ∈ X. Como Gx ⊂ Gx0 = G,
pelo Lema 4.2.13, temos que existe uma G-homotopia F ∶ O(x) × (︀0,1⌋︀ → X tal que F0 = iO(x) e
F1 (O(x)) ⊂ O(x0 ) = {x0 }.
Definamos, T ∶ U × (︀0,1⌋︀ → X por:
)︀
⌉︀
⌉︀ H(x,2t), 0 ≤ t ≤ 1⇑2;
T (x,t) ∶= ⌋︀
⌉︀
]︀ F(c(x),2t − 1)), 1⇑2 ≤ t ≤ 1.
⌉︀
Note que T é bem definida, é equivariante e é uma homotopia entre a inclusão iU ∶ U → X e a

aplicação constante x0 ∶ U → X, x ↦ x0 .
Teorema 4.2.21. Seja X um G-espaço G-conexo. Se X G ≠ ∅, então:
cat(X) ≤ catG (X).
Demonstração. Suponhamos que catG (X) = k, com uma cobertura aberta G-categórica {U1 ,...,Uk }.
Pela Proposição 4.2.20, podemos supor que as inclusões iUi ∶ Ui → X são todas G-homotópicas
à aplicação constante x0 ∶ U → X, x ↦ x0 , onde x0 ∈ X G é algum ponto fixo. Assim, a cobertura
aberta {U1 ,...,Uk } de X é uma cobertura categórica. Portanto, cat(X) ≤ k = catG (X).
Exemplo 4.2.22. Sejam G = S1 e X = S1 , como no Exemplo 4.2.7. Note que X G = ∅ e cat(X) = 2,

catG (X) = 1. Assim, a hipótese X G ≠ ∅ no Teorema 4.2.21 não pode ser eliminada.
Proposição 4.2.23. (COLMAN; GRANT, 2013, Proposition 3.5, pg. 2304) Se X é um G-espaço,
então catG (X) ≥ cat(X⇑G).
Demonstração. Suponhamos que catG (X) = k, com uma cobertura aberta G-categórica {U1 ,...,Uk }.
Cada inclusão iUi ∶ Ui → X é G-homotópica a uma G-aplicação ci ∶ Ui → X com ci (Ui ) ⊂ O(xi ),
para algum xi ∈ X.
Para cada i = 1,...,k, o conjunto Vi ∶= q(Ui ) ⊂ X⇑G é aberto, pois a aplicação órbita q ∶ X →
X⇑G é aberta. Além disso, a G-aplicação ci ∶ Ui → X induz a aplicação constante O(xi ) ∶ Vi → X⇑G
(vide Diagrama (a)) e uma G-homotopia H ∶ iUi ≃G ci induz uma homotopia H ̃ ∶ iVi ≃ O(xi ) (vide
Diagrama (b)). Assim, a coleção {V1 ,...,Vk } determina uma cobertura aberta categórica para
X⇑G. Logo, cat(X⇑G) ≤ k = catG (X).
ci
Ui / X Ui × (︀0,1⌋︀
H / X
q ↺ q q×1I q

Vi / X⇑G Vi × (︀0,1⌋︀ / X⇑G
O(xi ) ̃
H
(a) (b)
Proposição 4.2.24. ((MARZANTOWICZ, 1989, Theorem 1.15, pg. 407); (COLMAN; GRANT,
2013, Proposition 3.5, pg. 2304)) Se X é um G-espaço metrizável com apenas um tipo de
órbita10 , então:
catG (X) = cat(X⇑G).
Observação 4.2.25. Note que todo G-espaço livre tem apenas um tipo de órbita, pois, para
qualquer x ∈ X, o subgrupo de isotropia Gx = {e} ∼ H ∶= {e}.
Exemplo 4.2.26. (COLMAN; GRANT, 2013, Example 3.6, pg. 2304) Para n ≥ 1, seja G = S1 ⊂ C
agindo sobre a esfera S2n−1 ⊂ Cn por multiplicação complexa em cada coordenada. Então,
catG (S2n−1 ) = cat(CPn−1 ) = n. Por outro lado, cat(S2n−1 ) = 2. Note que (S2n−1 )G = ∅. Assim, em
geral, a categoria equivariante de um G-espaço é independente da categoria do espaço.
Corolário 4.2.27. Seja n ≥ 1. Se X é um espaço metrizável, então:
cat(F(X,n)⇑Σn ) = catΣn (F(X,n)).
Demonstração. Lembremos que o grupo simétrico Σn (munido da topologia discreta) é compacto

e age livremente sobre o espaço de configurações F(X,n). Como X é metrizável, segue que
F(X,n) é metrizável. Assim, o espaço de configurações F(X,n) é um Σn -espaço livre metrizável.
Logo, o resultado segue aplicando-se a Proposição 4.2.24.
Observação 4.2.28. Note que, no caso X = Rm , o Corolário 4.2.27 conduz à solução da Conjec-
tura 4.1, usando-se categoria equivariante. Assim, torna-se interessante o estudo de uma teoria
de homotopia Σn -equivariante para os espaços de configurações F(X,n).
Categoria equivariante do wedge

Lembremos que estamos considerando G agindo trivialmente sobre (︀0,1⌋︀ e diagonal-
mente sobre X × (︀0,1⌋︀.
Definição 4.2.29. Sejam A e X G-espaços. Uma G-aplicação j ∶ A → X é chamada uma G-

cofibração se para cada G-espaço Y e cada G-aplicação f ∶ X → Y e cada G-homotopia H ∶
A × (︀0,1⌋︀ → Y , satisfazendo H(a,0) = f ○ j(a), para cada a ∈ A, existe uma G-homotopia H ⧹︂ ∶
X ×(︀0,1⌋︀ → Y tal que H(⧹︂ j(a),t) = H(a,t), para quaisquer a ∈ A e t ∈ (︀0,1⌋︀ e tal que H(x,0)
⧹︂ = f (x),
para qualquer x ∈ X.
j
A /X
i0
z
i0 X8 × (︀0,1⌋︀ f
j×1I ⧹︂
H
#
A × (︀0,1⌋︀ /Y
H
10
ou seja, para algum subgrupo fechado H ⊂ G, tem-se X = X(H) ∶= {x ∈ X ∶ Gx ∼ H}, onde ∼ é a relação
de conjugação de grupos.
onde i0 (x) = (x,0), ∀x ∈ X.
Definição 4.2.30. Sejam X um G-espaço e A ⊂ X invariante. A é chamado um G-retrato de X se

existe uma G-aplicação r ∶ X → A tal que r(a) = a, para qualquer a ∈ A.
Proposição 4.2.31. Sejam X um G-espaço e A ⊂ X um subconjunto fechado invariante. Então, a

inclusão j ∶ A → X é uma G-cofibração se, e somente se, X × {0} ∪ A × (︀0,1⌋︀ é um G-retrato de
X × (︀0,1⌋︀.
Demonstração. A ideia da demostração segue de (AGUILAR; GITLER; PRIETO, 2008, Theo-

rem 4.1.7, pg. 91).
Se j ∶ A → X é uma G-cofibração, então a G-aplicação f ∶ X → X ×{0}∪A×(︀0,1⌋︀ dada por
f (x) = (x,0) e a G-homotopia H ∶ A × (︀0,1⌋︀ → X × {0} ∪ A × (︀0,1⌋︀ dada por H(a,t) = (a,t), juntas
determinam uma G-aplicação r ∶= H ⧹︂ ∶ X × (︀0,1⌋︀ → X × {0} ∪ A × (︀0,1⌋︀, a qual é uma G-retração.
Agora, se existe uma G-retração r ∶ X × (︀0,1⌋︀ → X × {0} ⋃ A × (︀0,1⌋︀, então para qualquer
G-espaço Y e qualquer G-aplicação f ∶ X → Y e qualquer G-homotopia H ∶ A × (︀0,1⌋︀ → Y , sa-
tisfazendo H(a,0) = f ○ j(a), para a ∈ A, podemos definir uma G-homotopia H ⧹︂ ∶ X × (︀0,1⌋︀ → Y
por:
)︀
⌉︀
⧹︂ ⌉︀ f ○ pro jX ○ r(x,t), se (x,t) ∈ r−1 (X × {0});
H(x,t) ∶= ⌋︀
⌉︀ H ○ r(x,t),
⌉︀ se (x,t) ∈ r−1 (A × (︀0,1⌋︀).
]︀
⧹︂ é contínua, pois X × {0} e A × (︀0,1⌋︀ são fechados em X × (︀0,1⌋︀.
Note que H
Proposição 4.2.32. Sejam X um G-espaço e A ⊂ X um subconjunto fechado invariante. Se a

inclusão i ∶ A → X é uma G-cofibração, então existe uma G-homotopia D ∶ X × (︀0,1⌋︀ → X e uma
G-aplicação ϕ ∶ X → (︀0,1⌋︀ tal que A ⊂ ϕ −1 (0) e:
(i) D(x,0) = x,∀x ∈ X.
(ii) D(a,t) = a,∀a ∈ A,∀t ∈ (︀0,1⌋︀.
(iii) D(x,t) ∈ A,∀x ∈ X,∀t > ϕ(x).
Demonstração. A ideia da demostração segue de (AGUILAR; GITLER; PRIETO, 2002, Theo-

rem 4.1.16, pg. 94).
Pela Proposição 4.2.31, existe uma G-retração r ∶ X × (︀0,1⌋︀ → X × {0} ∪ A × (︀0,1⌋︀. Defini-
mos ϕ e D como segue:
ϕ(x) ∶= sup ⋃︀t − projI ○ r(x,t)⋃︀, x ∈ X;

t∈I
D(x,t) ∶= projX ○ r(x,t), x ∈ X, t ∈ I.
Note que D é uma G-aplicação, pois é composta das G-aplicações projX e r. Além disso, ϕ é
uma G-aplicação, pois, para quaisquer g ∈ G e x ∈ X temos:
ϕ(gx) = sup ⋃︀ t − projI ○ r(gx,t) ⋃︀

t∈I
= sup ⋃︀ t − projI ○ gr(x,t) ⋃︀
t∈I
= sup ⋃︀ t − projI ○ r(x,t) ⋃︀
t∈I
= ϕ(x)
= gϕ(x).
Definição 4.2.33. Um G-espaço X tem um G-ponto base não degenerado x0 , se x0 ∈ X G e a

inclusão i ∶ {x0 } → X é uma G-cofibração. Um G-espaço é chamado G-bem pontuado se tem um
G-ponto base não degenerado.
Proposição 4.2.34. Seja X um G-espaço com G-ponto base não degenerado x0 . Então, existe
uma vizinhança aberta invariante N de x0 e uma G-homotopia H ∶ N × (︀0,1⌋︀ → X, com H0 = iN ,
H1 (N) ⊂ O(x0 ) = {x0 } e H(x0 ,t) = x0 , para qualquer t ∈ (︀0,1⌋︀.
Demonstração. Podemos usar a Proposição 4.2.32, para o fechado invariante A = {x0 }. Logo,
da Proposição 4.2.32, basta considerar N ∶= ϕ −1 ((︀0,1)) ⊂ X vizinhança aberta invariante de x0 e
H ∶= D ⋃︀N×(︀0,1⌋︀ ∶ N × (︀0,1⌋︀ → X
a restrição de D.
Lembremos que um espaço Hausdorff X é normal se para cada par A,B ⊂ X de subcon-
juntos fechados tais que A ∩ B = ∅, existem U,V ⊂ X subconjuntos abertos e disjuntos tais que
A ⊂U e B ⊂V.
Definição 4.2.35. (CORNEA et al., 2003, pg. 287) Um espaço Hausdorff Y é chamado comple-
tamente normal se para cada par A,B ⊂ X de subconjuntos tais que A ∩ B = ∅ e A ∩ B = ∅, existem
U,V ⊂ X subconjuntos abertos e disjuntos tais que A ⊂ U e B ⊂ V .
Exemplo 4.2.36. (COLMAN; GRANT, 2013, pg. 2305) Espaços métricos e complexos CW são
completamente normais (vide também (CORNEA et al., 2003, pg. 287)).
Observação 4.2.37. Note que todo espaço completamente normal é normal.
Definição 4.2.38. Um G-espaço X é chamado G-normal se para cada par A,B ⊂ X de subconjun-
tos fechados invariantes tais que A ∩ B = ∅, existem U,V ⊂ X subconjuntos abertos invariantes e
disjuntos tais que A ⊂ U e B ⊂ V .
chamado G-completamente normal se para cada par A,B ⊂ X de subconjuntos invariantes tais
que A ∩ B = ∅ e A ∩ B = ∅, existem U,V ⊂ X subconjuntos abertos invariantes e disjuntos tais que
A ⊂U e B ⊂V.
Observação 4.2.40. Note que todo G-espaço completamente normal é G-normal.
Lema 4.2.41. (COLMAN; GRANT, 2013, Lemma 3.12, pg. 2305) Se X é um G-espaço comple-
tamente normal, então X é G-completamente normal.
Proposição 4.2.42. Se X é um G-espaço normal, então X é G-normal.
Demonstração. Lembremos que a aplicação órbita q ∶ X → X⇑G é fechada (vide primeiro pará-
grafo desta seção), logo, se X é normal então X⇑G é normal (vide (DUGUNDJI, 1966, Theorem
3.3, pg. 145)). Agora vejamos que a normalidade de X⇑G implica a G-normalidade de X. De fato,
sejam A,B ⊂ X subconjuntos fechados invariantes disjuntos. Novamente, lembremos que a aplica-
ção órbita q ∶ X → X⇑G é fechada, logo, q(A),q(B) ⊂ X⇑G são subconjuntos fechados e disjuntos
(pois, A,B são disjuntos e invariantes). Logo, pela normalidade de X⇑G, existem U,V ⊂ X⇑G
subconjuntos abertos disjuntos tais que q(A) ⊂ U e q(B) ⊂ V . Note que A ⊂ q−1 ○ q(A) ⊂ q−1 (U)
e B ⊂ q−1 ○ q(B) ⊂ q−1 (V ). Além disso, q−1 (U),q−1 (V ) ⊂ X são invariantes. Assim, existem
q−1 (U),q−1 (V ) ⊂ X subconjuntos abertos invariantes disjuntos tais que A ⊂ q−1 (U) e B ⊂ q−1 (V ).
Portanto, X é G-normal.
Proposição 4.2.43. Seja X um G-espaço. Se X é G-normal, então para cada A ⊂ X subconjunto

fechado invariante e para cada U vizinhança aberta invariante de A, existe V subconjunto aberto
invariante tal que A ⊂ V ⊂ V ⊂ U.
Demonstração. Lembremos que X −U é invariante, pois U é invariante. Como X é G-normal,

para A e B ∶= X −U subconjuntos fechados disjuntos invariantes de X, existem F,E ⊂ X subcon-
juntos abertos invariantes e disjuntos tais que A ⊂ F e B ⊂ E. Definamos V ∶= F subconjunto
aberto e invariante. Vejamos que, V ⊂ U. De fato, seja x ∈ V e suponhamos que x ∉ U. Assim,
x ∈ X −U = B ⊂ E, logo temos E aberto contendo x. Como x ∈ V , segue-se que E ∩V ≠ ∅, o que é
uma contradição, pois, E ∩ F = ∅. Portanto, V ⊂ U.
Proposição 4.2.44. Seja X um G-espaço. X é G-normal se, e somente se, qualquer cobertura
por abertos invariantes {Ui }ni=1 de X admite um refinamento por abertos invariantes {Vi }ni=1 que
cobre X tal que Vi ⊂ Ui e Vi ≠ ∅, se Ui ≠ ∅.
Demonstração. A ideia da demostração segue de (DUGUNDJI, 1966, Theorem 6.1, pg. 152).
(Ô⇒): Para cada x ∈ X, definamos h(x) ∶= max{i ∶ x ∈ Ui }.
Definamos F1 ∶= X − (U2 ∪ ⋯ ∪Un ) ⊂ U1 . Note que F1 é fechado e invariante. Pela Proposi-
ção 4.2.43, existe V1 aberto invariante tal que F1 ⊂ V1 ⊆ V1 ⊂ U1 . Vejamos que V1 ∪U2 ∪ ⋯ ∪Un = X.
De fato, seja x ∈ X. Se h(x) > 1, então x ∈ U2 ∪ ⋯ ∪Un . Se h(x) ≤ 1, então x ∉ U2 ∪ ⋯ ∪Un , ou seja,
x ∈ F1 ⊂ V1 . Portanto, V1 ∪U2 ∪ ⋯ ∪Un = X.
Definamos F2 ∶= X − (V1 ∪U3 ∪ ⋯ ∪Un ) ⊂ U2 . Note que F2 é fechado e invariante. Pela
Proposição 4.2.43, existe V2 aberto invariante tal que F2 ⊂ V2 ⊆ V2 ⊂ U2 . Vejamos que V1 ∪V2 ∪U3 ∪
⋯∪Un = X. De fato, seja x ∈ X. Se h(x) > 2, então x ∈ U3 ∪⋯∪Un . Se h(x) ≤ 2, então x ∉ U3 ∪⋯∪Un .
Se x ∈ V1 , não há nada a fazer. Se x ∉ V1 , então x ∈ F2 ⊂ V2 . Portanto, V1 ∪V2 ∪U3 ∪ ⋯ ∪Un = X.
Suponhamos que existam V1 ,V2 ,...,Vk abertos invariantes tais que
V1 ∪ ⋯ ∪Vk ∪Uk+1 ∪ ⋯ ∪Un = X.
Definamos, Fk+1 ∶= X − (V1 ∪ ⋯ ∪Vk ∪Uk+2 ∪ ⋯ ∪Un ) ⊂ Uk+1 . Note que Fk+1 é fechado e invariante.
Pela Proposição 4.2.43, existe Vk+1 aberto invariante tal que
Fk+1 ⊂ Vk+1 ⊆ Vk+1 ⊂ Uk+1 .
Vejamos que V1 ∪ ⋯ ∪Vk ∪Vk+1 ∪Uk+2 ∪ ⋯ ∪Un = X. De fato, seja x ∈ X. Se h(x) > k + 1, então
x ∈ Uk+2 ∪ ⋯ ∪Un . Se h(x) ≤ k + 1, então x ∉ Uk+2 ∪ ⋯ ∪Un . Se x ∈ V1 ∪ ⋯ ∪Vk , não há nada a fazer.
Se x ∉ V1 ∪ ⋯ ∪Vk , então x ∈ Fk+1 ⊂ Vk+1 . Portanto, V1 ∪ ⋯ ∪Vk ∪Vk+1 ∪Uk+2 ∪ ⋯ ∪Un = X.
Finalmente, sejam V1 ,V2 ,...,Vn−1 abertos invariantes tais que V1 ∪ ⋯ ∪ Vn−1 ∪ Un = X.
Definamos, Fn ∶= X − (V1 ∪ ⋯ ∪Vn−1 ) ⊂ Un . Note que Fn é fechado e invariante. Pela Proposição
4.2.43, existe Vn aberto invariante tal que Fn ⊂ Vn ⊆ Vn ⊂ Un . Vejamos que V1 ∪ ⋯ ∪Vn = X. De
fato, seja x ∈ X. Se x ∈ V1 ∪ ⋯ ∪Vn−1 , não há nada a fazer. Se x ∉ V1 ∪ ⋯ ∪Vn−1 , então x ∈ Fn ⊂ Vn .
Portanto, V1 ∪ ⋯ ∪Vn = X.
Assim, a cobertura por abertos invariantes {Ui }ni=1 de X admite um refinamento por
abertos invariantes {Vi }ni=1 que cobre X tal que Vi ⊂ Ui e Vi ≠ ∅, se Ui ≠ ∅.
(⇐Ô): Sejam A,B ⊂ X subconjuntos fechados invariantes tais que A ∩ B = ∅. Então,
{X − A,X − B}
é uma cobertura por abertos invariantes de X. Assim, existem V1 ,V2 abertos invariantes de X
tais que V1 ⊂ X − A, V2 ⊂ X − B e V1 ∪V2 = X. Note que U ∶= X −V1 e V ∶= X −V2 são vizinhanças
abertas invariantes de A e B, respectivamente. Além disso, U ∩V = X − (V1 ∪V2 ) = ∅. Portanto,
existem U,V ⊂ X subconjuntos abertos invariantes e disjuntos tais que A ⊂ U e B ⊂ V .
Proposição 4.2.45. Seja X um G-espaço, G-normal e G-conexo com G-ponto base não degene-
rado x0 . Se catG (X) ≤ n, então existe uma cobertura G-categórica V1 ,...,Vn tal que x0 ∈ Vi ,∀i =
1,...,n e cada Vi é G-contrátil a O(x0 ) = {x0 }, relativo a x0 , ou seja, existe uma G-homotopia
H ∶ Vi × (︀0,1⌋︀ → X satisfazendo H(x,0) = x,∀x ∈ Vi , H(x,1) = x0 ,∀x ∈ Vi e H(x0 ,t) = x0 ,∀t ∈ (︀0,1⌋︀.
Demonstração. A ideia da demonstração segue de (CORNEA et al., 2003, Lemma 1.25, pg.
13).
Como catG (X) ≤ n, consideremos uma cobertura G-categórica {U1 ,...,Uk }. Pela Propo-
sição 4.2.20, podemos supor que as inclusões iUi ∶ Ui → X são todas G-homotópicas, mediante
homotopias Hi , à aplicação constante x0 ∶ U → X, x ↦ x0 . Note que, pela G-normalidade de X,
existe um refinamento por abertos invariantes {Wi }ni=1 de {Ui }ni=1 que cobre X com Wi ⊂ Wi ⊂ Ui
para cada i = 1,...,n (vide Proposição 4.2.44).
Como o G-ponto base x0 ∈ X é não degenerado, pela Proposição 4.2.34, existe uma
vizinhança aberta invariante N de x0 e uma G-homotopia H ∶ N ×(︀0,1⌋︀ → X com H0 = iN , H1 (N) ⊂
O(x0 ) = {x0 } e H(x0 ,t) = x0 , para qualquer t ∈ (︀0,1⌋︀.
Sem perda de generalidade, podemos supor que x0 ∈ Ui , para i = 1,...,k, para algum
1 ≤ k ≤ n − 1, e x0 ∉ Ui , para todo i = k + 1,...,n. Definamos uma nova vizinhança aberta de x0
dada por:
𝒩 = N ∩U1 ∩ ⋯ ∩Uk ∩ (X −W k+1 ) ∩ ⋯ ∩ (X −W n ) ⊂ N. (4.19)
Observemos que x0 ∈ 𝒩 (pois, x0 ∈ X −Ui ⊂ X −W i , para todo i = k + 1,...,n) e 𝒩 ∩W j = ∅,∀ j =
k + 1,...,n.
Agora, novamente pela normalidade de X (vide Proposição 4.2.43), para o fechado
invariante {x0 } ⊆ 𝒩 e para o aberto invariante 𝒩 , existe um subconjunto aberto invariante M de
X tal que x0 ∈ M ⊂ M ⊂ 𝒩 . Note que 𝒩 ⊂ Ui para cada i = 1,...,k.
Podemos definir a cobertura aberta de X desejada. Seja
)︀
⌉︀
⌉︀ (Ui ∩ (X − M)) ∪ M, para cada i = 1,...,k e
Vi ∶= ⌋︀ (4.20)
⌉︀
]︀ Wi ∪ 𝒩 ,
⌉︀ para cada i = k + 1,...,n.
Note primeiramente que {Vi }ni=1 é uma cobertura aberta para X. De fato,
(︀(Ui ∩ (X − M)) ∪ M⌋︀ ⊍(M − M) = Ui ,
e como M ⊂ 𝒩 , segue que

(︀(Ui ∩ (X − M)) ∪ M⌋︀ ∪ 𝒩 ⊇ Ui ,
e como Wi ⊂ Ui , segue que
(︀(Ui ∩ (X − M)) ∪ M⌋︀ ∪ 𝒩 ⊇ Wi ,
n n
para cada i = 1,...,k. Logo, ⋃ Vi ⊇ ⋃ Wi e como {Wi }ni=1 é uma cobertura aberta para X, segue
i=1 i=1
que {Vi }ni=1 é uma cobertura por abertos invariantes para X. Note também que x0 ∈ Vi ,∀i = 1,...,n,
pois x0 ∈ M e x0 ∈ 𝒩 .
Além disso, observe que cada Vi , i = 1,...,n, consiste de dois subconjuntos (abertos inva-
riantes em X) disjuntos, um subconjunto de Ui não contendo o ponto base x0 e um subconjunto
de 𝒩 contendo o ponto base. Assim, podemos definir as seguintes G-homotopias: para cada
i = 1,...,k, seja Ti ∶ Vi × (︀0,1⌋︀ → X dada por:
)︀
⌉︀
⌉︀ Hi (x,t), se x ∈ Ui ∩ (X − M);
Ti (x,t) ∶= ⌋︀
⌉︀
]︀ H(x,t), se x ∈ M.
⌉︀
Observemos que Ti é contínua, invariante pois Hi e H são contínuas e invariantes. Temos

que Ti é uma homotopia entre iVi e x0 , pois Hi e H são homotopias entre iUi e x0 , e iN e x0 ,
respectivamente. Além disso, para qualquer t ∈ (︀0,1⌋︀ tem-se: Ti (x0 ,t) = H(x0 ,t) (pois x0 ∈ M) e
H(x0 ,t) é o caminho constante x0 ∶ (︀0,1⌋︀ → X, x0 (t) = x0 ,∀t ∈ (︀0,1⌋︀.
Para i = k + 1,...,n, definamos Ti ∶ Vi × (︀0,1⌋︀ → X dada por:
)︀
⌉︀
⌉︀ Hi (x,t), se x ∈ Wi ;
Ti (x,t) ∶= ⌋︀
⌉︀
⌉︀ se x ∈ 𝒩 .
]︀ H(x,t),
Note que Ti é contínua e invariante, pois Hi e H são contínuas e invariantes. Temos que Ti é uma
homotopia entre iVi e x0 , pois Hi e H são homotopias entre iUi e x0 , e iN e x0 , respectivamente.
Além disso, para qualquer t ∈ (︀0,1⌋︀ tem-se: Ti (x0 ,t) = H(x0 ,t) (pois x0 ∈ 𝒩 ) e H(x0 ,t) é o
caminho constante x0 ∶ (︀0,1⌋︀ → X, x0 (t) = x0 ,∀t ∈ (︀0,1⌋︀.
Assim, em qualquer um destes casos, Ti ∶ Vi × (︀0,1⌋︀ → X é uma G-homotopia entre a
inclusão iVi e o caminho constante x0 , além disso, Ti (x0 ,t) = x0 ,∀t ∈ (︀0,1⌋︀.
Definição 4.2.46. Uma cobertura G-categórica V1 ,...,Vn de X tal que x0 ∈ Vi ,∀i = 1,...,n e cada
Vi é G-contrátil a O(x0 ) = {x0 }, relativo a x0 , é chamada uma cobertura G-categórica pontuada.
Para X,Y G-espaços, consideramos a ação pela diagonal de G sobre o produto X ×Y ,

g(x,y) ∶= (gx,gy). Para x0 ∈ X G e y0 ∈ Y G pontos fixos, o wedge X ∨Y = X ×{y0 }∪{x0 }×Y ⊂ X ×X
é um subconjunto invariante. De fato, para x ∈ X,y ∈ Y e g ∈ G, tem-se g(x,y0 ) = (gx,gy0 ) =
(gx,y0 ) ∈ X ∨Y e g(x0 ,y) = (gx0 ,gy) = (x0 ,gy) ∈ X ∨Y . Portanto, X ∨Y é invariante. Assim, X ∨Y
é um G-espaço. Além disso, note que, para qualquer x ∈ X e y ∈ Y , as órbitas O(x,y0 ) = O(x)×{y0 }
e O(x0 ,y) = {x0 } × O(y).
Teorema 4.2.47. (ZAPATA; MATTOS, 2022a, Theorem 3.3, pg. 8) Sejam X,Y G-espaços,
G-normais e G-conexos com G-pontos base não degenerados. Então,
onde X ∨Y é o wedge de X e Y , com relação a seus pontos bases.
Demonstração. Sejam catG (X) = n e catG (Y ) = m, com coberturas G-categóricas pontuadas

{Ui }ni=1 e {V j }mj=1 , respectivamente (vide Proposição 4.2.45). Sem perda de generalidade, pode-
mos supor que n ≤ m. Definamos:
)︀
⌉︀
⌉︀ Ui ∪Vi , se i = 1,...,n;
Wi ∶= ⌋︀
⌉︀
]︀ Un ∪Vi ,
⌉︀ se i = n,...,m.
Note que cada Wi é aberto em X ∨Y , pois Ui é aberto em X e Vi é aberto em Y , além disso

Ui ∩Vi = {x0 = y0 } (vide Proposição A.1.4). Cada Wi é invariante, pois Ui , Vi são invariantes.
Consideremos Hi , Fj G-homotopias associadas a Ui ,V j , respectivamente. Para cada

i = 1,...,n, definamos Ti ∶ Wi × (︀0,1⌋︀ → X ∨Y por:
)︀
⌉︀
⌉︀ Hi (x,t), se x ∈ Ui ;
Ti (x,t) ∶= ⌋︀
⌉︀
]︀ Fi (x,t),
⌉︀ se x ∈ Vi .
Para cada i = n,...,m, definamos Ti ∶ Wi × (︀0,1⌋︀ → X ∨Y por:

)︀
⌉︀
⌉︀ Hn (x,t), se x ∈ Un ;
Ti (x,t) ∶= ⌋︀
⌉︀
]︀ Fi (x,t),
⌉︀ se x ∈ Vi .
Note que cada Ti é contínua (vide Proposição A.1.6) e G-aplicação. Além disso, cada Ti é
uma homotopia tal que (Ti )0 = iWi e (Ti )1 (Wi ) ⊂ O(x0 = y0 ) = {x0 = y0 }. Portanto, {Wi }m
i=1 é uma
cobertura G-categórica de X ∨Y , logo:
catG (X ∨Y ) ≤ m = max{n,m} = max{catG (X),catG (Y )}.
Por outro lado, existem G-retratos rX ∶ X ∨Y → X e rY ∶ X ∨Y → Y . De fato, rX ∶ X ∨Y → X

é definido por:
)︀
⌉︀
⌉︀ x, se x ∈ X;
rX (x) = ⌋︀ (4.21)
⌉︀
⌉︀ x , se x ∈ Y .
]︀ 0
Note que rX é contínua no fechado X, pois rX = 1X . Também temos que rX é contínua no

fechado Y , pois rX = x0 , onde x0 ∶ Y → X é a aplicação constante em x0 . Além disso, na interseção
X ∩Y = {x0 = y0 } as duas definições de rX coincidem. Portanto, rX é uma aplicação contínua.
Mais ainda, rX é G-aplicação e rX (z) = z,∀z ∈ X. Assim, rX é uma G-retração. De forma similar,
a aplicação rY ∶ X ∨Y → Y definida por:
)︀
⌉︀
⌉︀ y0 , se y ∈ X;
rY (y) = ⌋︀ (4.22)
⌉︀
]︀ y, se y ∈ Y .
⌉︀
é uma G-retração. Segue da Proposição 4.2.10, que catG (X) ≤ catG (X ∨Y ) e catG (Y ) ≤ catG (X ∨
Y ). Logo, max{catG (X),catG (Y )} ≤ catG (X ∨Y ).
Portanto, catG (X ∨Y ) = max{catG (X),catG (Y )}.
Observação 4.2.48. Em (BAYEH; SARKAR, 2015, Lemma 2.7, pg. 135), os autores mostram a
seguinte desigualdade:
catG (X ∨Y ) ≤ catG (X) + catG (Y ) − 1.
Esta desigualdade é melhorada pelo Teorema 4.2.47.
4.3 Gênero de Schwarz

Nesta seção vamos lembrar o conceito de gênero para uma fibração, apresentado no artigo
clássico de Schwarz (SCHWARZ, 1958). O gênero de uma fibração é inspirado na categoria
4.3. Gênero de Schwarz 133
L-S. Em (CORNEA et al., 2003) os autores inspirados no artigo de I. James (JAMES, 1978),
apresentam o conceito de gênero chamado categoria seccional.
Definição 4.3.1. (DAVIS; KIRK, 2001, Definition 6.7, pg. 115) Sejam E,B espaços topológicos,
p ∶ E → B uma aplicação contínua e I = (︀0,1⌋︀. Dizemos que p possui a propriedade do levan-
tamento de homotopia (PLH), com respeito ao espaço topológico X, se para cada aplicação
contínua f ∶ X → E e cada homotopia H ∶ X × (︀0,1⌋︀ → B, satisfazendo H(x,0) = p ○ f (x), para
cada x ∈ X, existe uma homotopia Ĥ ∶ X × (︀0,1⌋︀ → E tal que p ○ Ĥ(x,t) = H(x,t), para quaisquer
x ∈ X e t ∈ (︀0,1⌋︀ e tal que Ĥ(x,0) = f (x), para qualquer x ∈ X, ou seja, para qualquer quadrado
comutativo de aplicações contínuas:
f
X / E (4.23)
<
Ĥ p
j0

X ×I
H / B
existe uma homotopia Ĥ ∶ X × (︀0,1⌋︀ → E que torna os dois triângulos no diagrama (4.23) comuta-
tivos, onde j0 ∶ X → X × I, j0 (x) = (x,0), ∀x ∈ X.
Definição 4.3.2. (DAVIS; KIRK, 2001, Definition 6.7, pg. 115) Uma aplicação contínua p ∶ E → B
satisfazendo a propriedade do levantamento de homotopia (P.L.H) com respeito a qualquer espaço
topológico X é chamada uma fibração de Hurewicz ou simplesmente uma fibração.
Observação 4.3.3. Se p ∶ E → B é uma fibração, então, B será chamado espaço base, E será
chamado espaço total da fibração e, para cada b ∈ B, Fb = p−1 (b) será chamado a fibra de p sobre
b. Embora Fb possa variar para diferentes escolhas de b ∈ B, se B for conexo por caminhos, a
propriedade do levantamento de homotopia restringe o tipo de homotopia de Fb , ou seja, se B
for conexo por caminhos, então todas as fibras Fb = p−1 (b) são homotopicamente equivalentes.
Note que, se B é conexo por caminhos, então a fibração p ∶ E → B é sobrejetora.
Definição 4.3.4. (HATCHER, 2002, pg. 376) Uma aplicação contínua p ∶ E → B satisfazendo
a propriedade do levantamento de homotopia com respeito a k-discos Dk , para todo k ≥ 011 , é
chamada uma fibração de Serre.
Exemplo 4.3.5. A projeção na primeira coordenada p1 ∶ B × F → B,(b,e) ↦ b é uma fibração,

chamada fibração trivial. De fato, considere o seguinte quadrado comutativo:
f
X / B×F
j0 p1

X ×I
H /B .
Defina a seguinte homotopia Ĥ ∶ X ×I → B×F por Ĥ(x,t) = (H(x,t), p2 ○ f (x)), onde p2 ∶ B×F →
F é a projeção na segunda coordenada. Note que Ĥ, pela sua própria definição, torna o dois
11
Ou equivalentemente, com respeito a k cubos I k = I × ⋯ × I, ou equivalentemente, CW complexos.
triângulos no diagrama (4.24) comutativos

f
X / B: × F (4.24)
Ĥ p1
j0

X ×I
H / B
assim p1 é uma fibração.
Um exemplo importante de fibração na teoria de categoria seccional é a seguinte: Seja X
um espaço conexo por caminhos, denotemos por
PX = {α ∶ (︀0,1⌋︀ → X ∶ α aplicação contínua },
ou seja, PX é o espaço de todos os caminhos em X, munido da topologia compacta-aberta. Note

que a aplicação
eX2 ∶ PX → X × X,
definida por eX2 (α) = (α(0),α(1)),∀α ∈ PX é contínua e sobrejetiva. Este último fato segue
pois X é conexo por caminhos.
Proposição 4.3.6. (SPANIER, 1994, Corollary 3, pg. 98) Com as condições acima, a aplicação
eX2 ∶ PX → X × X,α ↦ eX2 (α) = (α(0),α(1)),
é uma fibração, chamada path fibration.
Seja (X,x0 ) um espaço topológico com ponto base. Considere o subespaço
P(X,x0 ) = {α ∶ (︀0,1⌋︀ → X ∶ α(0) = x0 } ⊂ PX.
A aplicação
eX1 ∶ P(X,x0 ) → X, α ↦ α(1),
com X conexo por caminhos, é contínua e sobrejetora.
Proposição 4.3.7. (SWITZER, 2002, Proposition 4.3, pg. 53) Seja (X,x0 ) um espaço topológico
com ponto base x0 ∈ X. A aplicação eX1 ∶ P(X,x0 ) → X, α ↦ α(1) é uma fibração.
Demonstração. Considere o seguinte quadrado comutativo:

f
Z / P(X,x0 )
j0 eX1

Z ×I
H /X .
Defina a seguinte homotopia G ∶ Z × I × I → X por,
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ f (z)(s(t + 1)), 0 ≤ s ≤ t+1
1
;
G(z,t,s) = ⌋︀
⌉︀
⌉︀H(z,s(t + 1) − 1), t+1
⌉︀
1
≤ s ≤ 1.
]︀
Note que G é contínua e G(z,t,0) = f (z)(0) = x0 . Defina a homotopia Ĥ ∶ Z × I → P(X,x0 ) por

Ĥ(z,t)(s) = G(z,t,s). Note que Ĥ, pela sua própria definição, torna o dois triângulos no diagrama
(4.25) comutativos
f
Z / P(X,x0 ) (4.25)
9
Ĥ
j0 eX1

Z ×I
H /X
assim eX1 é uma fibração.
Definição 4.3.8. ((SCHWARZ, 1958, Definition 5, pg. 70);(CORNEA et al., 2003, Definition
9.13, pg. 259)) Seja p ∶ E → B uma fibração. O gênero ou categoria seccional de p, denotada por
secat(p), é o menor inteiro positivo k para o qual B pode ser coberto por k subconjuntos abertos
U1 ,...,Uk , tais que, para cada i = 1,2,...k, existe uma aplicação contínua si ∶ Ui → E satisfazendo
p ○ si =inclUi , onde inclU ∶ Ui → B denota a aplicação inclusão. Ou seja, sobre cada Ui está definida
uma seção local contínua para p. No caso em que não exista tal k, denotaremos secat(p) = ∞.
Observação 4.3.9. Note que, na definição de gênero podemos pedir que sobre cada Ui esteja
definida uma seção local contínua salvo homotopia, ou seja, p ○ si ≃ inclUi . Isto é possível pela
PLH. De fato, dados U ⊂ B aberto e s ∶ U → E aplicação contínua tal que p ○ s ≃ inclU . Seja
H ∶ U × I → B homotopia entre p ○ s e a inclusão inclU ∶ U → B. Como p ∶ E → B é uma fibração,
então no quadrado comutativo de aplicações contínuas:
U
s /E (4.26)
<
̃
H
j0 p

U ×I
H / B
existe uma homotopia H ̃ ∶ U × (︀0,1⌋︀ → E que torna os dois triângulos no diagrama (4.26) comuta-
tivos. Definamos ̃s ∶ U → E, ̃s ∶= H̃1 . Note que p ○ ̃
s = p○H̃1 = H1 = inclU . Assim, ̃
s é uma seção
local contínua para p sobre U.
Pela Observação 4.3.9, é natural definir a noção de categoria seccional para qualquer
aplicação contínua.
Definição 4.3.10. (BERSTEIN; GANEA, 1962, Definition 2.1, pg. 268) A categoria seccional
para qualquer aplicação contínua p ∶ E → B, denotada da mesma forma por secat(p), é o menor
inteiro positivo k para o qual B pode ser coberto por k subconjuntos abertos U1 ,...,Uk , tais que,
para cada i = 1,2,...k, existe uma aplicação contínua si ∶ Ui → E satisfazendo p ○ si ≃ inclUi , onde
inclUi ∶ Ui → B denota a aplicação inclusão. Ou seja, sobre cada Ui está definida uma seção local
contínua homotópica para p. No caso em que não exista tal k, denotaremos secat(p) = ∞.
Note que esta noção de categoria seccional para uma aplicação contínua p coincide
com a noção de categoria seccional para uma fibração no caso em que p é uma fibração (vide
Observação 4.3.9.)
Usaremos esta noção de categoria seccional para qualquer aplicação contínua na Se-
ção 4.4.
Exemplo 4.3.11. Seja p ∶ E → B uma aplicação contínua. Se B é contrátil, então secat(p) = 1. De

fato, seja H ∶ B × I → B uma homotopia tal que H0 = b0 e H1 = 1B (para algum b0 ∈ B). Definamos
s ∶ B → E, s(b) = e0 para todo b ∈ B, onde e0 ∈ p−1 (b0 ) é fixo. Note que f ○ s ∶ B → B é a aplicação
H
constante em b0 . Assim, f ○ s ≃ 1B . Portanto, secat(p) = 1.
Sejam X e Y espaços topológicos não vazios. Dada uma aplicação contínua f ∶ X → Y e

y0 ∈ Y fixo, consideremos os espaços
E f = {(x,γ) ∈ X × PY ⋃︀ γ(0) = f (x)} e I f = {(x,γ) ∈ E f ⋃︀ γ(1) = y0 .}
O espaço E f é chamado mapping path e I f a fibra homotópica12 de f . Note que a aplicação
p f ∶ E f → Y, (x,γ) ↦ p(x,γ) = γ(1), (4.27)
é uma fibração com fibra I f . Além disso, a projeção na primeira coordenada E f → X, (x,γ) ↦ x é
uma equivalência homotópica com inversa homotópica dada por c ∶ X → E f , x ↦ (x, f (x)), onde
f (x) é o caminho constante em f (x) (HATCHER, 2002, Proposition 4.64). Note que, se Y é
conexo por caminhos, então p f é sobrejetiva. Assim, toda aplicação contínua (não precisamente
sobrejetiva) f ∶ X → Y , com Y conexo por caminhos, se fatora da forma f = p f ○ c, com c ∶ X →
E f , x ↦ (x, f (x)) uma equivalência homotópica e p f ∶ E f → Y uma fibração sobrejetiva.
Proposição 4.3.12. Para qualquer aplicação contínua f ∶ X → Y vale a seguinte igualdade:
secat(p f ) = secat( f ).
Demonstração. Sejam U ⊂ Y um aberto e s ∶ U → X seção local contínua homotópica para f .

Seja H ∶ U × I → Y uma homotopia tal que H0 = f ○ s e H1 = inclU . Definamos σ ∶ U → E f por
σ (y) = (s(y), f ○ s(y)), para todo y ∈ U. Note que σ é bem definida, pois f ○ s(y)(0) = f (s(y)).
Logo temos o seguinte diagrama comutativo:
U
σ /E
f
j0 pf

U ×I /Y
H
Pela PLH da fibração p f , existe uma homotopia G que torna os dois triângulos comutativos no
seguinte diagrama:
U
σ /E
< f
j0 pf
G
U ×I /Y
H
12
homotopy fibre.
Logo, G1 ∶ U → E f é uma seção local contínua para p f . Portanto, secat(p f ) ≤ secat( f ).

Por outro lado, sejam U ⊂ Y um aberto e s ∶ U → E f uma seção local contínua de p f .
Como E f é subespaço do produto X × PY , denotemos por si as funções coordenadas de s, para
i = 1,2. Assim, s1 ∶ U → X e s2 ∶ U → PY são aplicações contínuas que satisfazem s2 (y)(1) = y e
s2 (y)(0) = f (s1 (y)), para qualquer y ∈ U. Pela Observação 3.1.1, a aplicacao contínua s2 ∶ U → PY
induz uma homotopia s2 ∶ U × I → Y . Logo, s1 ∶ U → X é uma aplicação contínua local homotópica
de f . Portanto, secat(p f ) = secat( f ).
No resultado a seguir mostraremos que o número secat(−) é um invariante por homotopia.
Proposição 4.3.13. Sejam f ,g ∶ X → Y aplicações contínuas. Se f ≃ g, então
secat( f ) = secat(g).
Demonstração. Vejamos que secat( f ) ≤ secat(g). Pela Proposição 4.3.12, basta ver que secat( f ) ≤
secat(pg ). De fato, sejam U ⊂ Y aberto e s ∶ U → Eg seção local contínua para pg . Como Eg é su-
bespaço do produto X × PY , sejam si as funções coordenadas de s, com i = 1,2. Assim, s1 ∶ U → X
e s2 ∶ U → PY são aplicações contínuas tais que s2 ∶ U ×I → Y é uma homotopia entre f ○s1 e inclU .
Como f ≃ g, segue que g ○ s1 ≃ inclU . Assim, s1 ∶ U → X é uma seção local contínua homotópica
para g. Portanto, secat( f ) ≤ secat(pg ) e, assim, secat( f ) ≤ secat(g). De forma análoga, pela pro-
priedade de simetria da relação de homotopia entre aplicações, obtemos que secat(g) ≤ secat( f ).
Portanto, secat( f ) = secat(g).
Definição 4.3.14. (HATCHER, 2002, pg. 406) Sejam p ∶ E → B e p′ ∶ E ′ → B fibrações. Dizemos

que uma aplicação contínua h ∶ E ′ → E preserva fibra ou é fibrada se p ○ h = p′ , equivalentemente,
h((p′ )−1 (b)) ⊂ p−1 (b), para todo b ∈ B.
E′
h / E (4.28)
p′
p
B
Uma tal aplicação fibrada h é também chamada morfismo de fibrações de p′ em p.
Definição 4.3.15. Sejam p ∶ E → B e p′ ∶ E ′ → B fibrações. Uma homotopia H ∶ E ′ × (︀0,1⌋︀ → E

preserva fibra ou é fibrada se cada Ht ∶ E ′ → E preserva fibra, com t ∈ (︀0,1⌋︀. Uma aplicação que
preserva fibra h ∶ E ′ → E é uma equivalência homotópica fibrada13 se existe uma aplicação que
preserva fibra g ∶ E → E ′ tal que as compostas h ○ g e g ○ h são homotópicos às identidades 1E
e 1E ′ , respectivamente, através de homotopias que preservam fibra (vide (HATCHER, 2002),
pg. 406 ). Nesse caso, dizemos que as fibrações p ∶ E → B e p′ ∶ E ′ → B são equivalentemente
homotópicas fibradas.
13
fiber homotopy equivalence.
Usando (SCHWARZ, 1958, Proposition 6, pg. 70), temos a seguinte proposição.
Proposição 4.3.16. Sejam p ∶ E → B e p′ ∶ E ′ → B fibrações. Se existe h ∶ E ′ → E aplicação que

preserva fibra, então
secat(p′ ) ≥ secat(p).
Além disso, se existem morfismos de fibrações de p em p′ e de p′ em p (por exemplo, se as

fibrações p ∶ E → B e p′ ∶ E ′ → B são equivalentemente homotópicas fibradas), então
secat(p′ ) = secat(p).
Demonstração. Se U ⊂ B é aberto tal que existe s ∶ U → E ′ seção local para p′ . Então, ̃

s ∶= h ○ s ∶
U → E é uma seção local para p.
E′
h /E (4.29)
p′
p
B
De fato, note que ̃

s é uma aplicação contínua, pois h e s são contínuas. Além disso,
p○̃
s = p ○ (h ○ s)
= (p ○ h) ○ s
= p′ ○ s
= inclU .
Assim, se m = secat(p′ ), considere {Ui }m i=1 cobertura aberta para B e para cada i = 1,...,m seções
locais si ∶ Ui → E ′ para p′ . Pelo fato anterior, para cada i = 1,...,m, as aplicações s̃i ∶= h○si ∶ Ui → E
são seções locais para p. Assim, m ≥ secat(p). Portanto, secat(p′ ) ≥ secat(p).
Lembremos que cat(−) denota a categoria de Lusternik-Schnirelmann (vide Defini-

ção 4.1.1). Para A um anel e S ⊂ A um subconjunto, o índice de nilpotência de S em A é definido
por:
Nil(S) = min{k ∶ qualquer produto de k termos de S é nulo}.
Vamos generalizar (CORNEA et al., 2003, Proposition 9.14, pg. 259) no seguinte
resultado. Da mesma forma como foi provada a Proposição 4.1.34, podemos obter o item (3).
Proposição 4.3.17. Seja p ∶ E → B uma aplicação contínua. Então:
(2) Se E for contrátil (mais geralmente se p for nulo homotópica), então secat(p) = cat(B).

h∗ (B) com
p∗ (x1 ) = ⋯ = p∗ (xk ) = 0 e x1 ∪ ⋯ ∪ xk ≠ 0,
então
secat(p) ≥ k + 1.
Mais geralmente,
Demonstração. (1) Denotemos por cat(B) = n e consideremos uma cobertura categórica U1 ,...,Un .
Para cada i = 1,...,n, seja Hi ∶ Ui × (︀0,1⌋︀ → B aplicação contínua, tal que Hi (x,0) = ai ,∀x ∈ Ui
(para algum ai ∈ B) e Hi (x,0) = x = inclUi (x),∀x ∈ Ui .
Para cada i = 1,...,n, considere o seguinte diagrama comutativo:
ci
Ui / E
j0 p

Ui × I / B
Hi
onde ci ∶ Ui → E, x ↦ ci é a aplicação constante em ci ∈ E (para algum ci ∈ p−1 (ai )). Como p

é uma fibração, então existe uma aplicação contínua Gi ∶ Ui × (︀0,1⌋︀ → E que torna o seguinte
diagrama comutativo.
ci
Ui / E
=
Gi
j0 p

Ui × I / B
Hi
Assim, Gi (x,0) = ci ,∀x ∈ Ui e p ○ Gi (x,1) = Hi (x,1) = x = inclUi (x),∀x ∈ Ui . Considerando si ∶

n
Ui → E, x ↦ si (x) ∶= Gi (x,1), obtemos que si é uma seção local para p sobre Ui . Como B = ⋃ Ui ,
i=1
segue que secat(p) ≤ n = cat(B).
(2) Vejamos o caso mais geral, ou seja, p é nulo homotópica. Denotemos por secat(p) = n e
consideremos uma cobertura aberta U1 ,...,Un para B, onde sobre cada Ui , existe uma seção
local contínua homotópica si ∶ Ui → E para p. Como p é nulo homotópica, seja H ∶ E × (︀0,1⌋︀ → B
aplicação contínua, tal que H(x,0) = b0 ,∀x ∈ E (para algum b0 ∈ B) e H(x,1) = p(x),∀x ∈ E. Para
cada i = 1,...,n, definamos Gi ∶ Ui × (︀0,1⌋︀ → B como segue:
Gi (x,t) ∶= H(si (x),t),∀(x,t) ∈ Ui × (︀0,1⌋︀.
Temos que Gi é aplicação contínua. Além disso, satisfaz as seguintes igualdades:
Gi (x,0) = H(si (x),0)

= b0 ,∀x ∈ Ui .
Gi (x,1) = H(si (x),1)

= p ○ si (x)
≃ inclUi (x),∀x ∈ Ui .
Logo, Ui é contrátil em B. Assim, {U1 ,...,Un } é uma cobertura categórica para B, logo pela
definição de categoria cat(B) ≤ n = secat(p). Logo, usando o item (1), podemos concluir que
secat(p) = cat(B).
(3) Denotemos por secat(p) = m e seja {U1 ,...,Um } cobertura aberta para B com seções locais
contínuas homotópicas si ∶ Ui → E para p, respectivamente. A prova será feita por contradição.
Suponhamos que m ≤ k. Pela hipótese, existem x1 ,...,xm ∈ h∗ (B) satisfazendo
p∗ (x1 ) = ⋯ = p∗ (xm ) = 0 e x1 ∪ ⋯ ∪ xm ≠ 0.
Para cada i = 1,...,m, denotemos por ji ∶ Ui ↪ B, qi ∶ B ↪ (B,Ui ) e q ∶ B ↪ (B,B) as respectivas

inclusões. Como p ○ si ≃ ji e p∗ (xi ) = 0, segue que
ji∗ (xi ) = ji∗ (p∗ (xi ))

= 0.
Pela sequência exata longa em cohomologia associada ao par (B,Ui ) (vide Definição 2.4.8)
q∗i ji∗
⋯ → h∗ (B,Ui ) Ð→ h∗ (B) Ð→ h∗ (Ui ) Ð→ ⋯
Assim xi ∈ Ker ji∗ = Im q∗i e existe um elemento xi ∈ h∗ (B,Ui ) tal que q∗i (xi ) = xi .
m
Logo, x1 ∪⋯∪xm ∈ h∗ (B, ⋃ Ui ) e q∗ (x1 ∪⋯∪xm ) = q∗1 (x1 )∪⋯∪q∗m (xm ) = x1 ∪⋯∪xm (vide Defini-
i=1
m m
ção 2.4.14 e Observação 2.4.17). Como B = ⋃ Ui , então h∗ (B, ⋃ Ui ) = 0 (vide Proposição 2.4.13)
i=1 i=1
e assim x1 ∪ ⋯ ∪ xm = 0. Logo, x1 ∪ ⋯ ∪ xm = 0, o que contradiz a hipótese que x1 ∪ ⋯ ∪ xm ≠ 0.
Portanto, secat(p) = m ≥ k + 1.
Observação 4.3.18. Seja X um espaço topológico com ponto base x0 . Lembre que P(X,x0 ) ∶=
{γ ∈ PX ⋃︀ γ(0) = x0 } denota o espaço de todos os caminhos em X que começam em x0 . Note que
P(X,x0 ) é um espaço contrátil, pois se pode definir a seguinte nulo homotopia:
H ∶ P(X,x0 ) × (︀0,1⌋︀ → P(X,x0 ), (γ,t) ↦ H(γ,t)(s) ∶= γ((1 −t)s),∀s ∈ (︀0,1⌋︀.
Por outro lado, a aplicação eX1 ∶ P(X,x0 ) → X dada por
eX1 (γ) = γ(1),∀γ ∈ P(X,x0 )
é uma fibração (vide Proposição 4.3.7). Portanto, pela Proposição 4.3.17-(2), obtemos que
cat(X) = secat(eX1 ). Além disso, consideremos a aplicação constante x0 ∶ X → X em x0 . Note
que Ex0 = X × P(X,x0 ) e existem morfismos de fibrações: de px0 em eX1 , dado pela aplicação
projeção na segunda coordenada, e de eX1 em px0 , dado pela aplicação γ ↦ (x0 ,γ), para qual-
quer γ ∈ P(X,x0 ). Pela Proposição 4.3.16, temos que secat(px0 ) = secat(eX1 ). Logo, secat(x0 ) =
secat(eX1 ) = cat(X). Assim, a noção de categoria seccional generaliza a noção de categoria L-S.
Sejam p ∶ E → B e f ∶ X → B aplicações contínuas. A aplicação induzida por p através

de f é dada por p1 ∶ f ∗ (p) → X,(x,e) ↦ x, onde f ∗ (p) = {(x,e) ∈ X × E ∶ f (x) = p(e)}. Alguns
autores chamam de produto fibrado e denotam por X ×B E.
Note que a aplicação induzida por p através de f torna o seguinte quadrado comutativo.
p2
f ∗ (p) / E
p1 p

X /B
f
onde p2 é a projeção na segunda coordenada. Além disso, o espaço f ∗ (p) é um pullback na

categoria dos espaços topológicos.
Um fato conhecido é que a aplicação induzida por p através de f é uma fibração se p for
uma fibração. A seguinte proposição generaliza este resultado, mostrando que qualquer pullback
de uma fibração é uma fibração.
Proposição 4.3.19. Sejam p ∶ E → B uma fibração, f ∶ X → B uma aplicação contínua, e E ′ um

pullback
fˆ
E′ / E
p̂ p

X /B
f
Então p̂ ∶ E ′ → X é uma fibração. Em particular, a aplicação induzida p′ ∶ f ∗ (p) → X por p através

de f é uma fibração.
Demonstração. Para Z um espaço topológico considere o seguinte diagrama comutativo

g
Z / E′
j0 p̂

Z ×I / X
G
o qual induz o seguinte diagrama comutativo
fˆ○g
Z /E
j0 p

Z ×I / B
f ○G
Como p é uma fibração, então existe uma homotopia H ∶ Z × (︀0,1⌋︀ → E que torna os dois
triângulos no diagrama (4.30) comutativos.
fˆ○g
Z / E (4.30)
<
H p
j0

Z ×I / B
f ○G
Assim, temos o seguinte diagrama comutativo:
Z ×I H
fˆ
E′ / E
G
p̂ p
"
X / B
f
Como E ′ é um pullback, então existe uma (única) aplicação Ĝ ∶ Z × I → E ′ que torna os dois
triângulos no diagrama (4.31) comutativos.
Z ×I H (4.31)
Ĝ " fˆ
E′ / E
G
p̂ p
"
X / B
f
Por outro lado, as aplicações Ĝ ○ j0 ,g ∶ Z → E ′ tornam os dois triângulos no diagrama (4.32)

comutativos.
Z fˆ○g (4.32)
g
Ĝ○ j0 fˆ
E′ / E
G○ j0
p̂ p

X / B
f
Novamente como E ′ é um pullback, então Ĝ ○ j0 = g. Logo, Ĝ ∶ Z × I → E ′ é uma aplicação que

torna os dois triângulos no diagrama (4.33) comutativos.
g
Z / ′ (4.33)
<E
Ĝ
j0 p̂

Z ×I / X
G
Assim, p̂ ∶ E ′ → X é uma fibração.

A seguinte proposição generaliza o resultado em (SCHWARZ, 1958, Proposition 7, pg.

71).
Proposição 4.3.20. Sejam p ∶ E → B uma fibração e f ∶ B′ → B uma aplicação contínua. Seja E ′

um pullback,
E′ /E
p′ p

B′ / B
f
Então,
Demonstração. Pela Proposição 4.3.19, a aplicação p′ ∶ E ′ → B′ é uma fibração. Considere o

seguinte diagrama comutativo:
f ∗ (p) p2
φ "
E′ /E
p1
p′ p
"
B′ / B
f
onde a existência de φ é dada pelo fato que E ′ é um pullback. Agora, se U ⊂ B é subconjunto

aberto, o qual admite uma seção local para p, digamos s ∶ U → E, então, a aplicação ŝ ∶ f −1 (U) →
f ∗ (p) dada por ŝ(y) = (y,s( f (y))),∀y ∈ f −1 (u), é uma seção local para p1 ∶ f ∗ (p) → B′ . Logo,
a composta φ ○ ŝ ∶ f −1 (U) → E ′ é uma seção local para p′ . Assim, secat(p′ ) ≤ secat(p).
Soma de fibrações
Definição 4.3.21. (SCHWARZ, 1958, pg. 56) Seja f ∶ X → Y uma aplicação contínua. Seja
M = (X × I) ⊔Y a união topológica (união disjunta) dos espaços X × I e Y . A aplicação cilindro
de f é o espaço quociente Z obtido a partir do espaço M pelas identificações:
• (x,0) ∼ (x′ ,0) se x,x′ ∈ X, f (x) = f (x′ );
• (x,0) ∼ f (x).
A aplicação quociente M → Z é denotada por α. Os espaços X e Y são mergulhados

naturalmente no espaço Z pelas aplicações i ∶ X → Z, x ↦ i(x) = α(x,1) e j ∶ Y → Z, y ↦ j(y) =
α(y).
Observação 4.3.22. (SCHWARZ, 1958, pg. 56) Considere a aplicação f ∶ Z → Y dada por:
)︀
⌉︀
⌉︀ f (x), se z = α(x,t) (x ∈ X,0 ≤ t ≤ 1);
f (z) ∶= ⌋︀
⌉︀
⌉︀ se z = α(y) (y ∈ Y ).
]︀ y,
Note que f ○ j = 1Y e j ○ f ≃ 1Z . Assim as aplicações f ∶ Z → Y e j ∶ Y → Z são equivalências

homotópicas.
A aplicação cilindro do espaço X em um ponto é chamado o cone sobre o espaço X e é

denotado por C(X). Note que é possível definir o cone C(X) diretamente como o espaço obtido
a partir do produto X × I pela identificação (x,0) ∼ (x′ ,0) (x,x′ ∈ X).
A aplicação quociente X × I → C(X) será denotada, como anteriormente, por α, e o ponto

α(x,0) (vértice do cone) por 0. Denotemos por C′ (X) o conjunto
C′ (X) = C(X) ∖ i(X)
(i.e., z ∈ C′ (X) se z = α(x,t), onde t < 1). O conjunto i(X) é chamado a base do cone C(X).
O espaço
∗λ ∈Λ Xλ = ∏ C(Xλ ) ∖ ∏ C′ (Xλ ),
λ ∈Λ λ ∈Λ
é chamado o join dos espaços Xλ (λ ∈ Λ). Ou seja, o espaço ∗λ ∈Λ Xλ é um subconjunto do produto

dos cones C(Xλ ) consistindo dos pontos que ao menos uma de suas coordenadas está contida na
base i(Xλ ) do cone C(Xλ ).
Sejam X e Y dois espaços topológicos. Os pontos do espaço X ∗ Y = C(X) × C(Y ) ∖

C′ (X)×C′ (Y ) consistem de todas as possíveis 4-tuples x,t,y,r, onde x ∈ X, y ∈Y , 0 ≤ t ≤ 1, 0 ≤ r ≤ 1,
max{t,r} = 1, com identificações (x,1,y,0) ∼ (x,1,y′ ,0) e (x,0,y,1) ∼ (x′ ,0,y,1). Usualmente,
uma definição diferente de join é usada (MILNOR, 1956). Milnor considera que X ∗Y é obtido
desde o produto X ×Y ×I via identificações de (x,y,0) ∼ (x′ ,y,0) e (x,y,1) ∼ (x,y′ ,1). Mas, ambas
as definições são equivalentes. De fato, levando cada 4-tupla (x,t,y,1) para a terna (x,y,t⇑2) e
cada 4-tupla (x,1,y,r) para a terna (x,y,1 − r⇑2), obtemos um homeomorfismo entre os espaços
X ∗Y que resultam destas duas definições. Usaremos a primeira definição.
Seja {βν (Eν ,B,Fν , pν )}ν∈M uma família de fibrações, indexada pelo conjunto M o
qual pode ser finito ou infinito. Denotemos por Zν a aplicação cilindro de pν ∶ Eν → B, por
αµ ∶ Eµ × I ⊔ B → Zµ a aplicação quociente, por iν ∶ Eν → Zν , jµ ∶ B → Zµ os mergulhos naturais,
por Zν′ = Zν ∖ iν (Eν ), por pν ∶ Zν → B as aplicações naturais (as aplicações pν são fibrações com
fibras C(Fν )).
Consideremos a fibração p ∶ ∏ν∈M Zν ∖ ∏ν∈M Zν′ → ∏ν∈M B, onde ∏ν∈M B é o produto de

m cópias do espaço B, indexado pelo conjunto M (aqui m é a cardinalidade do conjunto M).
A aplicação p ∶ ∏ν∈M Zν → ∏ν∈M B é definida pela fórmula p({zν }) = {pν (zν )}. Denotemos a
fibração
( ∏ Zν ∖ ∏ Zν′ , ∏ B,∗ν∈M Fν , p)
ν∈M ν∈M ν∈M
por ϑ . Denotemos por d ∶ B → ∏ν∈M B a aplicação diagonal: d(b) = {b}.
Definição 4.3.23. (SCHWARZ, 1958, Definition 1′ , pg. 63) A fibração (E,B,∗ν∈M Fν , p) indu-
zida pela fibração ϑ e a aplicação d ∶ B → ∏ν∈M B, é chamada a soma da família {βν }ν∈M e é
denotada por ∑ν∈M βν .
Exemplo 4.3.24. Sejam β1 (E1 ,B,F1 , p1 ) e β2 (E2 ,B,F2 , p2 ) duas fibrações com o mesmo espaço
base B. Denotemos por Z1 e Z2 as aplicações cilindro de p1 e p2 , respectivamente, por i1 ∶ E1 → Z1 ,
i2 ∶ E2 → Z2 os mergulhos naturais, por Z1′ , Z2′ os conjuntos Z1′ = Z1 ∖ i1 (E1 ), Z2′ = Z2 ∖ i2 (E2 ),
por p1 ∶ Z1 → B, p2 ∶ Z2 → B as aplicações naturais (as aplicações p1 e p2 são fibrações com
fibras C(F1 ) e C(F2 ), respectivamente). Considere o subconjunto E do produto Z1 × Z2 definido
por (z1 ,z2 ) ∈ E se (z1 ,z2 ) ∉ Z1′ × Z2′ e p1 (z1 ) = p2 (z2 ) e defina uma aplicação p ∶ E → B pela
fórmula p(z1 ,z2 ) = p1 (z1 ) = p2 (z2 ). A aplicação p ∶ E → B é uma fibração, com fibra F1 ∗ F2 . A
fibração (E,B,F1 ∗ F2 , p) é a soma das fibrações β1 (E1 ,B,F1 , p1 ) e β2 (E2 ,B,F2 , p2 ), denotada
por β1 + β2 .
É possível construir a soma β1 + β2 das fibrações β1 e β2 com o seguinte método: os

pontos do espaço total E são 4-tuplas (e1 ,t1 ,e2 ,t2 ) onde e1 ∈ E1 , e2 ∈ E2 , 0 ≤ t1 ,t2 ≤ 1, satisfazendo
as condições p1 (e1 ) = p2 (e2 ), max{t1 ,t2 } = 1, com as identificações (e1 ,0,e2 ,1) ∼ (e′1 ,0,e2 ,1),
(e1 ,1,e2 ,0) ∼ (e1 ,1,e′2 ,0), (e1 ,e′1 ∈ E1 , e2 ,e′2 ∈ E2 ). A topologia do espaço E é dada pela topologia
quociente do espaço produto E1 × I × E2 × I via a relação de equivalência dada acima. A projeção
p ∶ E → B da fibração β1 + β2 é definida pela fórmula p(e1 ,e2 ,t) = p1 (e1 ) = p2 (e2 ).
Proposição 4.3.25. (SCHWARZ, 1958, Proposition 2, pg. 67) Seja βλ (Eλ ,B,Fλ , pλ ) (λ ∈ Λ)
uma coleção de fibrações. A soma ∑λ ∈Λ βλ (E,B,∗λ Fλ , p) das fibrações βλ (λ ∈ Λ) tem uma
seção contínua (global) se, e somente se, existe uma cobertura aberta {Cλ }λ ∈Λ do espaço B, que
admite uma partição da unidade subordinada a ela, tal que sobre cada conjunto Cλ existe uma
seção contínua (local) para a fibração βλ .
Demonstração. (Ô⇒) Seja ψ ∶ B → E uma seção para a fibração ∑λ ∈Λ βλ . Lembre-se que

E ⊂ ∏λ ∈Λ Zλ . Denotemos por ψλ ∶ B → Zλ a aplicação ψλ = πλ ○ ψ, onde πλ ∶ ∏λ ∈Λ Zλ → Zλ é a
projeção do produto na sua λ -componente.
Definamos Cλ ∶= ψλ−1 (Zλ − jλ (B)), o qual é um conjunto aberto de B (note que jλ (B) é
fechado de Zλ ). Sobre cada Cλ defina φλ ∶ Cλ → Eλ dada pela fórmula ψλ (b) = α(φλ (b),hλ (b)),
b ∈ Cλ ∶= ψλ−1 (Zλ − jλ (B)). Para qualquer b ∈ B, existe λ tal que ψλ (b) ∉ jλ (B), pois, caso
contrário, tem-se ψ(b) = {ψλ (b)} ∈ ∏λ ∈Λ jλ (B) ⊂ ∏λ ∈Λ Zλ′ , o que é uma contradição. Assim, os
conjuntos Cλ formam uma cobertura para B que satisfaz as condições do enunciado.
(⇐Ô) Seja {Cλ }µ∈M uma cobertura aberta para B, tal que sobre cada conjunto Cλ existe
uma seção φλ para βλ . Além disso, considere {hλ ∶ B → R} partição da unidade subordinada à
cobertura {Cλ }λ ∈M , ou seja, {hλ } satisfaz as seguintes condições:
a) 0 ≤ hλ ≤ 1;
b) hλ = 0 fora do conjunto Cλ ;
c) Para cada ponto x ∈ B existe λ tal que hλ (x) = 1.
Para cada λ ∈ Λ defina uma seção para a fibração pλ ∶ Zλ → B pela fórmula
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀αλ (φλ (b),hλ (b)), se b ∈ Cλ ,
ψ λ (b) = ⌋︀
⌉︀
⌉︀
]︀ jλ (b),
⌉︀ se b ∈ B ∖Cλ .
Considere a aplicação ψ ∶ B → ∏λ ∈Λ Zλ definida pela fórmula ψ(b) = {ψ λ (b)}, satisfazendo a

condição
ψ(B) ∈ E = ( ∏ Zλ ∖ ∏ Zλ′ ) ∩ p−1 (d(B)),

λ ∈Λ λ ∈Λ
pois p ○ ψ(b) = {pλ ○ ψ λ (b)} = {b} = d(b), e ψ(b) ∈ ∏λ ∈Λ Zλ ∖ ∏λ ∈Λ Zλ′ pois para algum λ
temos hλ (b) = 1. Pela igualdade p ○ ψ = d, a aplicação ψ é uma seção para ∑λ ∈Λ βλ .
O seguinte resultado clássico de Schwarz, afirma que o problema de procurar seções

locais é equivalente ao problema de procurar seções globais para uma fibração auxiliar.
Teorema 4.3.26. (SCHWARZ, 1958, Theorem 3, pg. 71) Denotemos por pr ∶ Er → B a soma de
r cópias da fibração p ∶ E → B com B paracompacto. Temos que secat(p) ≤ r se, e somente se,
existe uma seção contínua (global) para a fibração pr .
O ⋮O
?
?
/
F ∗F ∗F E3
O
O
?
? p3
/
F ∗F E2
O
O p2
? ?
/ #/
F E p B
4.4. Número seccional padrão 147
4.4 Número seccional padrão

Definição 4.4.1. (PAVEŠIĆ, 2019, pg. 3) Seja p ∶ E → B uma aplicação contínua. O número
seccional padrão de p, denotado por secop (p), é o menor inteiro positivo k para o qual B
pode ser coberto por k subconjuntos abertos U1 ,...,Uk , tais que para cada i = 1,2,...,k, existe
uma aplicação contínua si ∶ Ui → E satisfazendo p ○ si = inclUi . No caso em que não exista tal k,
denotaremos secop (p) = ∞.
Observação 4.4.2. Note que, se o número secop (p) < ∞ é finito, então p é sobrejetiva.
Esta noção de “número seccional padrão” será usada para definir a complexidade to-
pológica de um espaço (vide Definição 4.7.1) e mais geralmente para definir a complexidade
topológica de qualquer aplicação contínua (vide Definição 4.11.1).
Lembremos que secat(p) denota a categoria seccional da aplicação contínua p ∶ E → B
(vide Definição 4.3.10).
Observação 4.4.3. Note que para qualquer aplicação contínua p ∶ E → B, tem-se

secat(p) ≤ secop (p).
Além disso, se p é uma fibração, então secat(p) = secop (p) (vide Observação 4.3.9). Podemos
pensar que o invariante numérico secat(−) é a versão homotópica do número seccional secop (−).
Calcular secat(−) é um problema de teoria de homotopia. Por outro lado, calcular secop (−) é
um problema de robótica.
Exemplo 4.4.4. Sejam f (x,y) = x + y e g(x,y) = xy polinômios em R(︀x,y⌋︀. Note que a aplicação
polinomial f ∶ R2 → R é a projeção de um fibrado localmente trivial com fibra R. Assim,
secat( f ) = secop ( f ) = 1 e, além disso, s(r) = (r,0) é uma seção contínua global para f . Por outro
lado, a aplicação polinomial g ∶ R2 → R não é uma fibração, pois a fibra g−1 (0), a união dos
eixos x e y, não tem o mesmo tipo de homotopia que a fibra g−1 (1), que é uma hipérbole. Mas, g
admite uma seção contínua global dada por s(r) = (r,1). Assim, secat(g) = secop (g) = 1. Note
que o origem (0,0) ∈ R2 é um único ponto crítico para g.
Exemplo 4.4.5. Seja f ∶ R2 → R, f (x,y) = x2 uma aplicação polinomial. Note que secat( f ) = 1,
porém, o número seccional secop ( f ) = ∞, De fato, para t < 0 fixo não existe δ > 0 tal que sobre o
aberto (t − δ ,t + δ ) exista uma seção s = (s1 ,s2 ) ∶ (t − δ ,t + δ ) → R2 contínua local para f . Pois,
caso contrário, para t − δ < t0 < t temos que
s21 (t0 ) = f ○ s(t0 )
= t0 ,
o que é uma contradição, pois 0 ≤ s21 (t0 ) e t0 < 0. Além disso, note que o conjunto dos pontos
críticos para f , ou seja, o conjunto dos pontos p ∈ R2 tal que ∇ f (p) = (0,0), é o seguinte
conjunto:
Σ f = {(0,y) ∶ y ∈ R}.
Lembremos que, para X e Y espaços topológicos não vazios. Dada uma aplicação
contínua f ∶ X → Y e y0 ∈ Y fixo, temos os espaços
E f = {(x,γ) ∈ X × PY ⋃︀ γ(0) = f (x)} e I f = {(x,γ) ∈ E f ⋃︀ γ(1) = y0 }.
O espaço E f é chamado mapping path e I f a fibra homotópica14 de f . Note que a aplicação
p f ∶ E f → Y, (x,γ) ↦ p(x,γ) = γ(1),
é uma fibração com fibra I f . Além disso, a projeção na primeira coordenada E f → X, (x,γ) ↦ s é
uma equivalência homotópica com inversa homotópica dada por c ∶ X → E f , x ↦ (x, f (x)), onde
f (x) é o caminho constante em f (x) (HATCHER, 2002, Proposition 4.64). Note que, se Y é
conexo por caminhos, então p f é sobrejetiva. Assim, toda aplicação contínua (não precisamente
sobrejetiva) f ∶ X → Y com Y conexo por caminhos, se fatora da forma f = p f ○ c, com c ∶ X →
E f , x ↦ (x, f (x)) uma equivalência homotópica e p f ∶ E f → Y uma fibração sobrejetiva.
Proposição 4.4.6. Para qualquer aplicação contínua f ∶ X → Y vale a seguinte desigualdade:
secop (p f ) ≤ secop ( f ).
Além disso, se f é uma fibração, então
secop (p f ) = secop ( f ).
Demonstração. Sejam U ⊂ Y um aberto e s ∶ U → X seção local contínua para f . Definamos

σ ∶ U → E f por σ (y) = (s(y),y), para todo y ∈ U. Note que σ é bem definida, pois y(0) = y =
f (s(y)). Além disso, p f (σ (y)) = y(1) = y. Assim, σ é uma seção local contínua de p f . Portanto,
secop (p f ) ≤ secop ( f ).
Por outro lado, suponhamos que f ∶ X →Y é uma fibração. Sejam U ⊂Y um aberto e s ∶U →
E f uma seção local contínua de p f . Como E f é subespaço do produto X ×PY , denotemos por si as
funções coordenadas de s, para i = 1,2. Assim, s1 ∶ U → X e s2 ∶ U → PY são aplicações contínuas
que satisfazem s2 (y)(1) = y e s2 (y)(0) = f (s1 (y)), para qualquer y ∈ U. Pela Observação 3.1.1,
a aplicação contínua s2 ∶ U → PY induz uma homotopia s2 ∶ U × I → Y . Logo, temos o seguinte
diagrama comutativo:
s1
U / X
j0 f

U ×I /Y
s2
Pela PLH da fibração f , existe uma homotopia H ∶ U × I → X que torna os dois triângulos
comutativos do seguinte diagrama:
s1
U / X
<
H
j0 f

U ×I /Y
s2
14
homotopy fibre
Logo H1 ∶ U → X é uma seção local contínua para f ∶ X → Y . Portanto, secop (p f ) = secop ( f ).
Exemplo 4.4.7. Se p ∶ X → {y} é uma aplicação constante, então secop (p) = 1, pois, existe
s ∶ {y} → X dada por s(y) = x0 para algum x0 ∈ X, a qual satisfaz, p ○ s(y) = y, ou seja, s é uma
seção contínua (global) para f . Porém, se p ∶ X → Y é uma aplicação constante em y ∈ Y com
Y − {y} ≠ ∅, então secop (p) = ∞, pois p não é sobrejetiva.
Exemplo 4.4.8. A aplicação p ∶ (︀0,3⌋︀ → (︀0,2⌋︀ dada por
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ t, se 0 ≤ t ≤ 1,
⌉︀
⌉︀
p(t) ∶= ⌋︀ 1, se 1 ≤ t ≤ 2,
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
]︀ t − 1,
⌉︀ se 2 ≤ t ≤ 3.
não tem seção contínua (global). Pois, suponhamos que exista s ∶ (︀0,2⌋︀ → (︀0,3⌋︀ seção para p,
então s não é contínua em t0 = 1, o que contradiz a continuidade da s. Portanto, obtemos que
secop (p) ≥ 2. Na verdade, note que não existe U aberto em (︀0,2⌋︀ com t0 = 1 ∈ U tal que p admita
uma seção contínua local sobre U. De fato, suponhamos que existe U aberto em (︀0,2⌋︀ com
t0 = 1 ∈ U e uma seção local s ∶ U → (︀0,3⌋︀ para p. Se s0 ∶= s(1) então 1 = p ○ s(1) = p(s0 ), logo
pela definição da p, segue que s0 ∈ (︀1,2⌋︀. Agora temos três casos:
Caso I: Se s0 ∈ (1,2), escolha ε > 0 tal que (s0 − ε,s0 + ε) ⊂ (1,2). Pela continuidade da
s no ponto t0 = 1, existe δ > 0 com (1 − δ ,1 + δ ) ⊂ U tal que s(1 − δ ,1 + δ ) ⊂ (s0 − ε,s0 + ε). Seja
t ′ ∈ (1 − δ ,1), logo s(t ′ ) ∈ (s0 − ε,s0 + ε) ⊂ (1,2). Logo, 1 = p(s(t ′ )) = t ′ , assim t ′ = 1 < 1, o qual
é uma contradição.
Caso II: Se s0 = 1, escolha ε > 0 tal que (s0 − ε,s0 + ε) ⊂ (0,2). Pela continuidade da s
no ponto t0 = 1, existe δ > 0 com (1 − δ ,1 + δ ) ⊂ U tal que s(1 − δ ,1 + δ ) ⊂ (s0 − ε,s0 + ε). Seja
t ′ ∈ (1,1 + δ ), logo s(t ′ ) ∈ (s0 − ε,s0 + ε) ⊂ (0,2). Logo, t ′ = p(s(t ′ )) ∈ (0,1⌋︀, assim t ′ ≤ 1, o qual
Caso III: Se s0 = 2, escolha ε > 0 tal que (s0 − ε,s0 + ε) ⊂ (1,3). Pela continuidade da s
no ponto t0 = 1, existe δ > 0 com (1 − δ ,1 + δ ) ⊂ U tal que s(1 − δ ,1 + δ ) ⊂ (s0 − ε,s0 + ε). Seja
t ′ ∈ (1 − δ ,1), logo s(t ′ ) ∈ (s0 − ε,s0 + ε) ⊂ (1,3). Logo, t ′ = p(s(t ′ )) ∈ (︀1,2), assim t ′ ≥ 1, o qual
Assim, em qualquer caso, obtemos uma contradição. Portanto, não existe U aberto em
(︀0,2⌋︀ com t0 = 1 ∈ U tal que p admita uma seção local contínua sobre U. Logo, secop (p) = ∞.
Porém, secat(p) = 1.
Definição 4.4.9. (SCHWARZ, 1958, pg. 70) Seja f ∶ X → Y uma aplicação contínua. f é chamada
localmente seccionável se cada ponto y ∈ Y tem uma vizinhança aberta V tal que f admita uma
seção local contínua sobre V .
Observação 4.4.10. A aplicação f dada no Exemplo 4.4.8 não é localmente seccionável.

Exemplo 4.4.11. (SCHWARZ, 1958, pg. 70) Todo fibrado localmente trivial é localmente
seccionável.
Lema 4.4.12. Seja p ∶ E → B uma aplicação contínua. Se o seguinte quadrado
E′ / E
′ p
p

B′ /B
f
é um pullback homotópico, então secop (p′ ) ≤ secop (p).
Demonstração. Consideremos o seguinte diagrama
B′ ×B E q2
H # !
E′ /E
q1
p′ p
#
B′ / B
f
onde B′ ×B E = {(b′ ,e) ∈ B′ × E ⋃︀ f (b′ ) = p(e)} é o pullback padrão. A aplicação qi denota a

projeção na i-ésima coordenada. Seja H ∶ B′ ×B E → E ′ uma aplicação contínua a qual torna os
triângulos comutativos, em particular, p′ ○ H = q1 .
Suponhamos que U ⊂ B admite uma seção local contínua de p, digamos α ∶ U → E.
Seja V = f −1 (U) ⊂ B′ e definamos a aplicação contínua β ∶ V → B′ ×B E dada por β (b′ ) =
(b′ ,α( f (b′ ))). β é uma seção local contínua de q1 sobre V . Então H ○ β é uma seção local
contínua de p′ sobre V . Assim, secop (p′ ) ≤ secop (p).
Note que usando a mesma ideia da demonstração da Proposição 4.3.17-item (3), obtemos
o seguinte resultado.
Proposição 4.4.13. Sejam h∗ ∶ HTop2 → 𝒜 uma teoria de cohomologia multiplicativa e f ∶ X → Y

uma aplicação contínua. Se existem x1 ,...,xk ∈ h∗ (Y ) com
f ∗ (x1 ) = ⋯ = f ∗ (xk ) = 0 e x1 ∪ ⋯ ∪ xk ≠ 0,
então
secop ( f ) ≥ k + 1.
Mais geralmente,
secop ( f ) ≥ secat( f ) ≥ Nil(Ker( f ∗ ∶ h∗ (Y ) → h∗ (X))).
Proposição 4.4.14. Seja f ∶ X → Y uma aplicação contínua. Se f é nulo homotópica, então
secop ( f ) ≥ cat(Y ).
Demonstração. Lembremos que secop ( f ) ≥ secat( f ). Como f é nulo homotópica, pela Proposi-
ção 4.3.17, temos que secat( f ) = cat(Y ). Portanto, secop ( f ) ≥ cat(Y ).
Proposição 4.4.15. (SCHWARZ, 1958, Proposition 20, pg. 83) Seja f ∶ X → Y uma aplicação
contínua com Y normal. Se C = {C1 ,...,Cm } e D = {D1 ,...,Dn } são duas coberturas abertas para
Y tal que em cada interseção Ci ∩ D j existe uma seção local si, j para f (1 ≤ i ≤ m, 1 ≤ j ≤ n), então
secop ( f ) ≤ m + n − 1.
Demonstração. Pela normalidade de Y , para cada k ≥ 1, por um processo de indução, construire-

k } e Dk = {Dk ,...,Dk } duas coberturas para Y que satisfazem Ck+1 ⊂ Ck
mos Ck = {C1k ,...,Cm+n 1 m+n i i
e Di ⊂ Di . De fato, para k = 1, considere
k+1 k
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀Ci , para 1 ≤ i ≤ m,
Ci1 = ⌋︀
⌉︀
⌉︀
]︀∅,
⌉︀ para m + 1 ≤ i ≤ m + n;
de maneira análoga:
)︀
⌉︀
⌉︀D ,
1 ⌉︀ j
para 1 ≤ j ≤ n,
D j = ⌋︀
⌉︀
⌉︀
]︀∅,
⌉︀ para n + 1 ≤ j ≤ m + n.
Suponhamos que existam Ck = {C1k ,...,Cm+n k } e Dk = {Dk ,...,Dk } duas coberturas para Y que
1 m+n
satisfazem Ci ⊂ Ci e Di ⊂ Di . Pela normalidade de Y , para a cobertura Ck = {C1k ,...,Cm+n
k k−1 k k−1 k }
existe Ck+1 = {C1k+1 ,...,Cm+n

k+1 } uma cobertura aberta para Y que satisfaz Ck+1 ⊂ Ck (vide (DU-
i i
GUNDJI, 1966, Theorem 6.1, pg. 152)). Analogamente, existe Dk+1 = {Dk+1 1 ,...,D k+1 } uma
m+n
cobertura aberta para Y que satisfaz Di ⊂ Di .
k+1 k
Agora, definamos A = {A1 ,...,Am+n−1 } a cobertura aberta desejada para Y , dada como
segue:
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀C11 ∩ D11 , se k = 1,
⌉︀
⌉︀
Ak = ⌋︀⎛
⌉︀
⌉︀ k⎞ ⎛ ⎞
⌉︀
⌉︀ ⋃ C k
∩ D ∖ ⋃ C k ∩ Dk , se 2 ≤ k ≤ m + n − 1.
⌉︀
]︀⎝i+ j=k+1
i j
⎠ ⎝i+ j≤k i j
⎠
Note que ⋃ Cik ∩Dkj ⊂ ⋃ Ak . Em particular, A = {A1 ,...,Am+n−1 } é uma cobertura aberta para
i+ j≤k+1 s≤k
Y.
Por outro lado, para cada 1 ≤ k ≤ m + n − 1, o aberto Ak = ⊔ Gks é uma união disjunta
1≤s≤k
⎛ ⎞
de abertos Gks , onde Gks = Csk ∩ Dkk+1−s ∖ ⋃ Cik ∩ Dkj . Note que Gks ∩ Gks′ = ∅ para s ≠ s′ . Além
⎝i+ j≤k ⎠
disso, Gs ⊂ Cs ∩ Dk+1−s e, assim, uma seção em Cs ∩ Dkk+1−s para f se restringe a uma seção
k k k k
em Gks para f . Logo, existe uma seção local para f definida em Ak (1 ≤ k ≤ m + n − 1). Portanto,
secop ( f ) ≤ m + n − 1.
Número seccional padrão das iteradas pn
Proposição 4.4.16. Seja p ∶ E → E uma aplicação contínua. Se existe n ≥ 2 tal que pn ∶ E → E

admite uma seção local sobre U ⊂ E, então pn−1 admite uma seção local sobre U ⊂ E, onde
pn = p ○ ⋯ ○ p (n vezes).
Demonstração. Seja s ∶ U → E seção local para pn . Note que p ○ s ∶ U → E é seção local para
pn−1 , pois pn−1 ○ (p ○ s) = pn ○ s = inclU .
Corolário 4.4.17. Seja p ∶ E → E uma aplicação contínua. Então:
secop (p) ≤ secop (p2 ) ≤ ⋯ ≤ secop (pn ) ≤ ⋯.
Observação 4.4.18. Seja p ∶ E → E uma aplicação contínua. Se σ ∶ E → E é uma seção contínua

global para p, então σ n ∶ E → E é uma seção contínua global, para pn para qualquer n ≥ 2.
Portanto, p tem uma seção contínua global se, e somente, se pn tem seção contínua global, para
qualquer n ≥ 2.
4.5 Categoria seccional relativa
Definição 4.5.1. (GONZÁLEZ; GRANT; VANDEMBROUCQ, 2019, pg. 7) Consideremos

p ∶ E → B uma fibração que preserva ponto base. Para n ≥ 0, denotemos por
EBn+1 ∶= {(x0 ,x1 ,...,xn ) ∈ E n+1 ⋃︀ p(x0 ) = p(x1 ) = ⋯ = p(xn )}
B ∶ EB → B,(x0 ,x1 ,...,xn ) ↦ p(x0 ), chamada produto fibrado

e consideremos a aplicação pn+1 n+1 15
de n + 1 cópias de p.
Seja ∆n = {(t0 ,...,tn ) ∈ Rn+1 ∶ t0 + ⋯ + tn = 1} o n-simplexo padrão e consideremos o espaço
quociente
E n+1 × ∆n
JBn (E) ∶= B
∼
onde ∼ é a relação de equivalência gerada por
(a0 ,...,ai ,...,an ,t0 ,...,ti ,...,tn ) ∼ (a0 ,...,a′i ,...,an ,t0 ,...,ti ,...,tn )
se ti = 0. Vamos denotar um elemento de EBn+1 × ∆n por (a,t) e sua classe em JBn (E) por ∐︀a,t̃︀.
Assim, escolhemos
∗ ∶= ∐︀(∗,...,∗),(1,0,...,0)̃︀
como o ponto base em JBn (E), onde ∗ é o ponto base em E e (1,0,...,0) é o ponto base em ∆n .
Defina a fibração pn ∶ JBn (E) → B dada por ∐︀a,t̃︀ ↦ pBn+1 (a), chamada o (n + 1)-produto join
fibrado16 de p.
15
fibred product.
16
(n + 1)-fold fibred join.
4.5. Categoria seccional relativa 153
Observação 4.5.2. (GONZÁLEZ; GRANT; VANDEMBROUCQ, 2019, pg. 7) Note que pn é

uma aplicação que preserva ponto base. Se F = p−1 (∗) é a fibra de p sobre ∗ ∈ B, então p−1
n (∗)
é o espaço quociente J n (F) ∶= F n+1 × ∆n ⇑ ∼, onde a relação ∼ é a mesma como na Definição
4.5.1. O espaço J n (F) tem mesmo tipo de homotopia que a n-suspensão reduzida iterada do
(n + 1)-produto smash iterado do espaço F, ou seja, J n (F) tem mesmo tipo de homotopia que o
espaço Σn F ∧n+1 .
Se n ≥ 1 ou E é conexo por caminhos, então a fibra de pn é conexa por caminhos.
Observação 4.5.3. (GONZÁLEZ; GRANT; VANDEMBROUCQ, 2019, pg. 12) Se F é (r − 1)-

conexa, então J n (F) é ((n + 1)r + n − 1)-conexa.
Proposição 4.5.4. (GONZÁLEZ; GRANT; VANDEMBROUCQ, 2019, Theorem 3,4, pg. 7)

Seja p ∶ E → B uma fibração (sobrejetora) que preserva ponto base com B paracompacto. Se n ≥ 1
ou E é conexo por caminhos, então secat(p) ≤ n + 1 se, e somente se, pn ∶ JBn (E) → B admite uma
seção (que preserva ponto base), a menos de homotopia (que preserva ponto base)17 .
Definição 4.5.5. (GONZÁLEZ; GRANT; VANDEMBROUCQ, 2019, Definition 3.7, pg. 1217)
Sejam p ∶ E → B uma fibração e ϕ ∶ K → B uma aplicação contínua. A categoria seccional relativa
de p ∶ E → B relativa a ϕ ∶ K → B, denotada por secatϕ (p), é a categoria seccional de ϕ ∗ p, do
pullback de p relativo a ϕ.
K ×B E
π2
/E
ϕ ∗ p=π1 p

K / B
ϕ
onde πi é a projeção na i-ésima coordenada.
Exemplo 4.5.6. Se ϕ ∶ K → B é uma aplicação constante, então secatϕ (p) = 1.
Observação 4.5.7. (GONZÁLEZ; GRANT; VANDEMBROUCQ, 2019, pg. 9) Se K ⊂ B e ϕ

é a inclusão, vamos denotar secatK (p) ∶= secatϕ (p). Em particular, secatB (p) = secat(p), onde
p ∶ E → B é uma fibração.
Proposição 4.5.8. (GONZÁLEZ; GRANT; VANDEMBROUCQ, 2019, Proposition 3.8, pg. 9)

Sejam p ∶ E → B uma fibração (sobrejetora) com fibra F e ϕ ∶ K → B uma aplicação. A categoria
seccional relativa satisfaz as seguintes propriedades:
1. Se ψ ∶ K → B é homotópica a ϕ, então secatψ (p) = secatϕ (p).
2. secatϕ (p) ≤ secat(p).

17
(pointed) homotopy section.
3. secatϕ (p) ≤ cat(K).

hdim(K)
4. Se a fibra F é (r − 1)-conexa, então secatϕ (p) ≤ + 1.
r+1
5. Suponha que existam classes de cohomologia x1 ,...,xk ∈ H ∗ (B) com quaisquer coeficien-
tes tais que p∗ (x1 ) = ⋯ = p∗ (xk ) = 0 e ϕ ∗ (x1 ⋯xk ) ≠ 0. Então, secatϕ (p) ≥ k + 1.
6. Se n ≥ 1 ou E é conexo por caminhos, então secatϕ (p) − 1 é igual ao menor inteiro entre
todos os inteiros n tais que a aplicação ϕ ∶ K → B admite um levantamento (que preserva
ponto base) através de pn ∶ JBn (E) → B.
Proposição 4.5.9. (GONZÁLEZ; GRANT; VANDEMBROUCQ, 2019, pg. 9) Se K ⊂ K ′ ⊂ B e

p ∶ E → B é uma fibração, então secatK (p) ≤ secatK ′ (p).
Proposição 4.5.10. (GONZÁLEZ; GRANT; VANDEMBROUCQ, 2019, Proposition 3.9, pg.

9) Seja p ∶ E → B uma fibração. Suponhamos que B = K ∪α CS seja a aplicação cone de uma
aplicação contínua α ∶ S → K. Então,
secatK (p) ≤ secat(p) ≤ secatK (p) + 1.
Corolário 4.5.11. (GONZÁLEZ; GRANT; VANDEMBROUCQ, 2019, Corollary 3.10, pg. 9)

Sejam p ∶ E → B uma fibração e ϕ ∶ B′ → B uma aplicação. Suponhamos que B′ = K ∪α CS seja a
aplicação cone de uma aplicação contínua α ∶ S → K. Então,
secatϕ⋃︀K (p) ≤ secatϕ (p) ≤ secatϕ⋃︀K (p) + 1.
Definição 4.5.12. Seja p ∶ E → B uma fibração e ϕ ∶ K → B uma aplicação contínua. A categoria

de levantamento da aplicação ϕ através de p, denotada por Lift-cat p (ϕ), é o menor inteiro
positivo m para o qual
m
K = ⋃ Ui ,
i=1
onde para cada i = 1,2,...,m, Ui é aberto em K e existe uma aplicação contínua si ∶ Ui → E
satisfazendo p ○ si = ϕ ⋃︀Ui . No caso em que exista tal m, denotaremos Lift-cat p (ϕ) = m. Caso
contrário, denotaremos Lift-cat p (ϕ) = ∞.
Observação 4.5.13. Se K ⊂ B e ϕ é a inclusão, vamos denotar Lift-cat p (K) ∶= Lift-cat p (ϕ). Em

particular, Lift-cat p (B) = secat(p).
Observação 4.5.14. Note que Lift-cat p (ϕ) = 1 se, e somente se, ϕ admite um levantamento
através de p.
Exemplo 4.5.15. Se ϕ ∶ K → B é uma aplicação constante, então Lift-cat p (ϕ) = 1.
Proposição 4.5.16. Sejam p ∶ E → B uma fibração e ϕ ∶ K → B uma aplicação continua. Então,
Lift-cat p (ϕ) = secatϕ (p).

4.6. Categoria seccional equivariante 155
Demonstração. Seja U ⊂ K aberto tal que existe uma aplicação contínua
s ∶= sU ∶ U → K ×B E
seção local para o pullback ϕ ∗ p = π1 , ou seja, π1 ○ s = inclU . Consideremos a aplicação contínua:
̃
s ∶= ̃
sU ∶ U → E,u ↦ π2 ○ s(u).
Note que:
p○̃
s(u) = p ○ π2 ○ s(u)
= ϕ ○ π1 ○ s(u)
= ϕ(u),∀u ∈ U.
Portanto, ̃s é um levantamento sobre U para ϕ. Assim, se secatϕ (p) = m e se {U1 ,...,Um }

for uma cobertura aberta de K, onde para cada i = 1,2,...,m, existe uma aplicação contínua
si ∶ Ui → K ×B E satisfazendo π1 ○ si = inclUi . Então, existem aplicações contínuas
̃
si ∶ Ui → E
sobre Ui tais que p ○ ̃

si = ϕ ⋃︀Ui . Portanto, Lift-cat p (ϕ) ≤ m = secatϕ (p).
Por outro lado, seja U ⊂ K aberto tal que existe uma aplicação contínua s ∶= sU ∶ U → E tal que
p ○ s = ϕ ⋃︀U . Consideremos a aplicação contínua:
̃
s ∶= ̃
sU ∶ U → K ×B E,u ↦ (u,s(u)).
Note que:
ϕ(u) = p ○ s(u),∀u ∈ U.
Assim, (u,s(u)) ∈ K ×B E,∀u ∈ U. Portanto, ̃

s está bem definida. Além disso, ̃
s é contínua.
Portanto, ̃s é uma seção local para o pullback ϕ ∗ p = π1 . Assim, se Lift-cat p (ϕ) = m e {U1 ,...,Um }
é uma cobertura aberta de K, onde para cada i = 1,2,...,m existe uma aplicação contínua
si ∶ Ui → E satisfazendo p ○ si = ϕ ⋃︀Ui . Então, existem aplicações contínuas ̃ si ∶ Ui → K ×B E sobre
Ui tais que π1 ○ ̃
si = inclUi . Portanto, secatϕ (p) ≤ m = Lift-cat p (ϕ).
4.6 Categoria seccional equivariante

Seja G um grupo topológico Hausdorff compacto agindo continuamente sobre um espaço
Hausdorff X pela esquerda, ou seja, X é um G-espaço.
Definição 4.6.1. (COLMAN; GRANT, 2013, pg. 2307) Um conjunto aberto invariante U em
um G-espaço B é chamado G-seccional categórico18 para uma G-aplicação p ∶ E → B se existe
uma G-aplicação s ∶ U → E satisfazendo p ○ s ≃G inclU .
Definição 4.6.2. (COLMAN; GRANT, 2013, Definition 4.1, pg. 2307) A categoria seccional
equivariante de uma G-aplicação p ∶ E → B, denotada por secatG (p), é o menor inteiro positivo
k para o qual B pode ser coberto por k subconjuntos G-seccional categóricos U1 ,...,Uk , ou seja,
B pode ser coberto por k subconjuntos abertos invariantes U1 ,...,Uk , onde para cada i = 1,...,k,
existe uma G-aplicação si ∶ Ui → E satisfazendo p ○ si ≃G inclUi .
Observação 4.6.3. Se p ∶ E → B é uma G-aplicação, então secat(p) ≤ secatG (p).
Definição 4.6.4. (DIECK, 1987, pg. 53) Sejam E,B G-espaços, p ∶ E → B uma G-aplicação e I =
(︀0,1⌋︀. Dizemos que p possui a G-Propriedade do Levantamento de Homotopia (G-P.L.H), com
respeito ao G-espaço X, se para cada G-aplicação f ∶ X → E e cada G-aplicação H ∶ X ×(︀0,1⌋︀ → B,
satisfazendo H(x,0) = p ○ f (x), para cada x ∈ X, existe uma G-aplicação Ĥ ∶ X × (︀0,1⌋︀ → E tal
que p ○ Ĥ(x,t) = H(x,t), para quaisquer x ∈ X e t ∈ (︀0,1⌋︀ e tal que Ĥ(x,0) = f (x), para qualquer
x ∈ X, ou seja, para qualquer quadrado comutativo de G-aplicações:
f
X / (4.34)
<E
Ĥ p
j0

X ×I
H / B
existe uma G-aplicação Ĥ ∶ X × (︀0,1⌋︀ → E que torna os dois triângulos no diagrama (4.34)
comutativos, onde j0 ∶ X → X × I, j0 (x) = (x,0), ∀x ∈ X.
Definição 4.6.5. (GRANT, 2017, pg. 4) Uma G-aplicação p ∶ E → B satisfazendo a G-Propriedade

do Levantamento de Homotopia (G-P.L.H) com respeito a qualquer G-espaço X é chamada uma
G-fibração de Hurewicz, ou simplesmente, uma G-fibração.
Definição 4.6.6. (GRANT, 2017, pg. 4) Uma G-aplicação p ∶ E → B satisfazendo a G-Propriedade

do Levantamento de Homotopia (G-P.L.H) com respeito a qualquer G-complexo CW X é cha-
mada uma G-fibração de Serre.
Proposição 4.6.7. (COLMAN; GRANT, 2013, Proposition 4.2, pg. 2307) Se p ∶ E → B é uma
G-fibração, então secatG (p) ≤ k se, e somente se, B pode ser coberto por k subconjuntos abertos
invariantes U1 ,...,Uk , onde para cada i = 1,...,k, existe uma G-seção local para p, ou seja, uma
G-aplicação si ∶ Ui → E satisfazendo p ○ si = iUi .
Observação 4.6.8. Se p ∶ E → B é uma G-fibração, então secat(p) ≤ secatG (p).
Proposição 4.6.9. (COLMAN; GRANT, 2013, Proposition 4.3, pg. 2307)

18
G-sectional categorical.
4.6. Categoria seccional equivariante 157
Sejam p ∶ E → B uma G-fibração e f ∶ A → B uma G-aplicação. O pullback padrão q ∶ A ×B E → A

de p por f satisfaz:
secatG (q) ≤ secatG (p).
Demonstração. Seja U ⊂ B um aberto invariante com G-seção local s ∶ U → E de p. Definamos

σ ∶ f −1 (U) → A ×B E por:
σ (a) ∶= (a,s ○ f (a)).
Note que σ é bem definida, contínua e é uma G-aplicação. Além disso, q ○ σ (a) = a, para cada
a ∈ f −1 (U). Assim, σ é uma G-seção local de q.
Assim, para k = secatG (p) e para qualquer cobertura G-seccional categórica U1 ∪⋯∪Uk =
B, definimos uma cobertura G-seccional categórica V1 ,...,Vk de A. Isto prova que secatG (p) ≥
secatG (q).
Proposição 4.6.10. Sejam p ∶ E → B uma G-fibração e f ∶ A → B uma G-aplicação. Qualquer

pullback na categoria de G-espaços q ∶ f ∗ E → A de p por f satisfaz:
secatG (q) ≤ secatG (p).
Demonstração. Pela Proposição 4.6.9, temos que secatG (p) ≥ secatG (π1 ), onde π1 ∶ A ×B E → A
é o pullback padrão. Além disso, note que secatG (π1 ) ≥ secatG (q). Isto prova que secatG (p) ≥
secatG (q).
Proposição 4.6.11. Seja p ∶ E → B uma G-aplicação. Se B é G-conexo e E G ≠ ∅, então:
secatG (p) ≤ catG (B).
Demonstração. A ideia da demostração segue de (COLMAN; GRANT, 2013, Proposition 4.4,

pg. 2307).
Sejam e ∈ E G e b ∶= p(e). Note que b ∈ BG . Seja U subconjunto G-categórico para B. Pela
Proposição 4.2.20, existe uma G-homotopia F ∶ U × I → B tal que F0 = iU e F1 (U) ⊂ O(b) = {b}.
Definamos s ∶ U → E por s(x) ∶= e,∀x ∈ U. Note que s é bem definida, contínua e é uma G-
aplicação (pois, e ∈ E G ). Além disso, observemos que F ∶ U × I → B é uma G-homotopia entre iU
e p ○ s. Assim, U é G-seccional categórico para p.
Assim, para k = catG (B) e para qualquer cobertura G-categórica U1 ∪ ⋯ ∪Uk = B, defini-
mos uma cobertura G-seccional categórica V1 ,...,Vk de B. Isto prova que catG (B) ≥ secatG (p).
Proposição 4.6.12. Seja p ∶ E → B uma G-aplicação. Se p(E Gx ) = BGx , para cada x ∈ B, então
secatG (p) ≤ catG (B).


pg. 2308).
Seja U conjunto G-categórico para B com G-homotopia F ∶ U ×I → B satisfazendo F0 = iU
e F1 = c, com c(U) ⊂ O(b), para algum b ∈ B. Seja H ∶= Gb . Note que b ∈ BH . Pela hipótese, existe
e ∈ E H tal que p(e) = b. Definamos s ∶ U → E por s(x) ∶= ge, se c(x) = gb. Note que s é bem
definida (pois, se gb = hb então h−1 g ∈ Gb e assim h−1 ge = e), contínua e é uma G-aplicação (pois,
c é uma G-aplicação). Além disso, observemos que F ∶ U × I → B é uma G-homotopia entre iU e
p ○ s (pois, p ○ s(x) = p(ge) = gp(e) = gb = c(x),∀x ∈ U). Assim, U é G-seccional categórico para
p.
Assim, para k = catG (B) e para qualquer cobertura G-categórica U1 ∪ ⋯ ∪Uk = B, defini-
mos uma cobertura G-seccional categórica V1 ,...,Vk de B. Isto prova que catG (B) ≥ secatG (p).
Proposição 4.6.13. (COLMAN; GRANT, 2013, Proposition 4.6, pg. 2308) Seja p ∶ E → B uma
G-aplicação. Se E é G-contrátil, então:
catG (B) ≤ secatG (p).
Demonstração. Seja U conjunto G-seccional categórico para p com s ∶ U → E uma G-aplicação

tal que p○s ≃G iU . Pela hipótese, a identidade 1E é G-homotópica a uma G-aplicação c ∶ E → E tal
que c(E) ⊂ O(x), para algum x ∈ E. Como c ≃G 1E , temos que p○c○s ≃G p○s. Logo, p○c○s ≃G iU ,
pois p ○ s ≃G iU . Note que p ○ c ○ s é uma G-aplicação e p ○ c ○ s(U) ⊂ O(p(x)). Logo, U é G-
categórico em B.
Assim, para k = secatG (p) e para qualquer cobertura G-seccional categórica U1 ∪⋯∪Uk =
B, definimos uma cobertura G-categórica V1 ,...,Vk de B. Isto prova que secatG (p) ≥ catG (B).
Corolário 4.6.14. (COLMAN; GRANT, 2013, Corollary 4.7, pg. 2308) Seja p ∶ E → B uma
G-aplicação, com E um espaço G-contrátil. Se B é G-conexo e E G ≠ ∅, ou se p(E Gx ) = BGx , para
cada x ∈ B, então:
secatG (p) = catG (B).
Exemplo 4.6.15. (COLMAN; GRANT, 2013, pg. 2308) Se X é G-conexo com ponto fixo x ∈ X G ,
então a inclusão p ∶ {x} → X é uma G-aplicação com secatG (p) = catB (X).
4.7 Complexidade topológica

Em geral, os espaços nos quais se estudam o problema de planificação de movimento
não são contráteis. Assim, pelo Teorema 3.1.3, qualquer algoritmo de planificação de movimento
sobre estes espaços não pode ser contínuo. Um conceito que mede a descontinuidade de qual-
quer algoritmo de planificação de movimento em um espaço topológico X é a complexidade
4.7. Complexidade topológica 159
topológica, definida por M. Farber em (FARBER, 2003). Recordemos que o número seccional
secop (−) foi dado na Definição 4.4.1.
Definição 4.7.1. (FARBER, 2003, Definition 2, pg. 213) A complexidade topológica de X,

TC(X), é o número seccional secop (eX2 ), ou seja, é o menor inteiro positivo m para o qual
m
X × X = ⋃ Ui ,
i=1
onde para cada i = 1,2,...,m, o conjunto Ui é aberto em X × X e existe uma aplicação contínua
si ∶ Ui → PX satisfazendo eX2 ○ si = inclUi , onde eX2 ∶ PX → X × X denota a fibração definida por
γ ↦ eX2 (γ) ∶= (γ(0),γ(1)) e PX = Map((︀0,1⌋︀,X) denota o espaço dos caminhos em X, dotado
da topologia compacto-aberto. No caso em que exista tal m, denotaremos TC(X) = m. Caso
contrário, denotaremos TC(X) = ∞.
Observação 4.7.2. Alguns trabalhos (GRANT; LUPTON; OPREA, 2013) consideram a comple-
xidade topológica reduzida de X denotada também por TC(X) e definida como sendo o menor
inteiro não negativo m para o qual
m
X × X = ⋃ Ui ,
i=0
onde para cada i = 0,1,2,...,m, Ui é aberto e existe uma aplicação contínua si ∶ Ui → PX satisfa-
zendo eX2 ○ si = inclUi .
Exemplo 4.7.3. TC(X) = 1 se, somente se, existe um algoritmo de planificação de movimento
contínuo se, somente se, X é contrátil. Além disso, se TC(X) < ∞, então eX2 ∶ PX → X × X é
sobrejetiva, equivalentemente, X é conexo por caminhos.
Exemplo 4.7.4. Para qualquer conjunto estrelado K ⊂ Rn tem-se
TC(K) = 1, ∀K ⊂ Rn estrelado.
Definição 4.7.5. (DRANISHNIKOV, 2014, pg. 4365) Seja X um espaço topológico conexo por
caminhos. Um algoritmo de planificação de movimento s ∶ X × X → PX em X tem complexidade
k se X × X admite uma cobertura aberta U1 ,...,Uk por k abertos tais que s é contínua sobre cada
Ui .
Observação 4.7.6. (DRANISHNIKOV, 2014, pg. 4365) Note que, a complexidade topológica
TC(X) do espaço X é o menor inteiro positivo k tal que existe um algoritmo de planificação de
movimento com complexidade k.
4.7.1 Cotas inferiores para a complexidade topológica

Seja A = ⊕ Ak uma álgebra graduada (vide Seção 2.5), sobre um anel R comutativo com
k≥0
identidade 1, com produto denotado por
∪ ∶ A ⊗R A → A, a ⊗ b ↦ ∪(a ⊗ b) ∶= ab.
O produto tensorial A ⊗ A = A ⊗R A é uma R-álgebra graduada, com produto dado por
(u1 ⊗ v1 ) ⋅ (u2 ⊗ v2 ) ∶= (−1)⋃︀v1 ⋃︀⋃︀u2 ⋃︀ u1 u2 ⊗ v1 v2 .
Onde ⋃︀ v1 ⋃︀ e ⋃︀ u2 ⋃︀ denotam os graus dos correspondentes elementos homogêneos v1 e u2 , respec-

tivamente. O produto ∪ é um homomorfismo de álgebras.
Definição 4.7.7. (FARBER, 2003, Definition 6, pg. 216) O kernel do homomorfismo
∪ ∶ A⊗A → A
Ker(∪) = {z = ∑ ai ⊗ bi ⋃︀ ∪(z) = 0} (4.35)

f inita
é chamado o ideal dos divisores de zero de A. O comprimento dos divisores de zero ou cup
length dos divisores de zero de A, denotado por zcl(A), é o maior inteiro positivo q para o
qual existem divisores de zero a1 ,...,aq ∈ Ker(∪) tal que a1 ⋯aq ≠ 0. Note que zcl(A) + 1 =
Nil(Ker(∪ ∶ A ⊗ A → A)).
Exemplo 4.7.8. (FARBER, 2003, pg. 216) Sejam X = Sn a n-esfera, u ∈ H n (Sn ;Q) a classe
fundamental e 1 ∈ H 0 (Sn ;Q) a unidade. Então,
a ∶= 1 ⊗ u − u ⊗ 1 ∈ H ∗ (Sn ;Q) ⊗ H ∗ (Sn ;Q) (4.36)
é um divisor de zero, pois aplicando o homomorfismo ∪ para a obtemos 1u−u1 = 0. Outro divisor
de zero é b ∶= u ⊗ u, pois ∪(b) = ∪(u ⊗ u) = u ⋅ u ∈ H 2n (Sn ;Q) = 0. Calculando a2 ∶= a ⋅ a obtemos
a2 = ((−1)n+1 − 1)u ⊗ u.
Assim, a2 = −2b, para n par e a2 = 0, para n ímpar. O produto ab = u ⊗ u ⋅ u − u ⋅ u ⊗ u é zero, para

qualquer n. Assim, concluímos que o cup lenght dos divisores de zero de H ∗ (Sn ;Q) é 1, para n
ímpar e 2, para n par. Em geral temos que zcl(H ∗ (Sn ;R)) é igual a 1, para n ímpar e R qualquer
anel comutativo com identidade, e é igual a 2, para n par e R qualquer anel comutativo com
identidade, com característica char(R) ≠ 2. Observe que, zcl(H ∗ (Sn ;Z2 )) = 1, para qualquer
n ≥ 1.
Exemplo 4.7.9. De (HATCHER, 2002, Theorem 3.19, pg. 220), temos que
Z2 (︀α⌋︀
H ∗ (RP3 ;Z2 ) ≅ ,
∐︀α 4 ̃︀
com deg(α) = 1. Assim, H ∗ (RP3 ;Z2 ) é um Z2 -espaço vetorial com base {1,α,α 2 ,α 3 }. Consi-
deremos
a ∶= 1 ⊗ α − α ⊗ 1 ∈ H ∗ (RP3 ;Z2 ) ⊗ H ∗ (RP3 ;Z2 ) (4.37)
um divisor de zero. Calculando a3 ∶= a ⋅ a ⋅ a obtemos
a3 = (a ⋅ a) ⋅ a
= ((1 ⊗ α − α ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ α − α ⊗ 1)) ⋅ (1 ⊗ α − α ⊗ 1)
= ((1 ⊗ α) ⋅ (1 ⊗ α) − (1 ⊗ α) ⋅ (α ⊗ 1) − (α ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ α) + (α ⊗ 1) ⋅ (α ⊗ 1)) ⋅ (1 ⊗ α − α ⊗ 1)
= (1 ⊗ α 2 + α ⊗ α − α ⊗ α + α 2 ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ α − α ⊗ 1)
= (1 ⊗ α 2 + α 2 ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ α − α ⊗ 1)
= (1 ⊗ α 2 ) ⋅ (1 ⊗ α) − (1 ⊗ α 2 ) ⋅ (α ⊗ 1) + (α 2 ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ α) − (α 2 ⊗ 1) ⋅ (α ⊗ 1)
= 1 ⊗ α3 − α ⊗ α2 + α2 ⊗ α − α3 ⊗ 1
logo a3 é uma combinação lineal não nula do conjunto S ∶= {1⊗α 3 ,α ⊗α 2 ,α 2 ⊗α,α 3 ⊗1}. Note
que S é um subconjunto da base β ∶= {1 ⊗ 1,1 ⊗ α,1 ⊗ α 3 ,α ⊗ α 2 ,α 2 ⊗ α,α 3 ⊗ 1,...,α 3 ⊗ α 3 }
do Z2 -espaço vetorial H ∗ (RP3 ;Z2 ) ⊗ H ∗ (RP3 ;Z2 ). Assim, a3 é não nulo. Logo, o cup lenght
dos divisores de zero de H ∗ (RP3 ;Z2 ) é zcl(H ∗ (RP3 ;Z2 )) = 3.
Usando a ideia da demonstração de (FARBER, 2003, Theorem 7, pg. 2016), temos o

seguinte resultado.
Teorema 4.7.10. Sejam X um espaço topológico e h∗ ∶ HTop2 → 𝒜 uma teoria de cohomologia

multiplicativa, então, a complexidade topológica de X satisfaz
TC(X) ≥ Nil(Ker(∆∗ ∶ h∗ (X × X) → h∗ (X))),
onde ∆ ∶ X → X × X, ∆(x) = (x,x), é a aplicação diagonal.
Demonstração. Consideremos o seguinte diagrama comutativo:
PX o
c
X
eX2 # | ∆
X ×X
onde c ∶ X → PX é uma equivalência homotópica, dada por c(x) = x caminho constante em x. Em
particular, Nil(Ker((eX2 )∗ ∶ h∗ (X × X) → h∗ (PX))) = Nil(Ker(∆∗ ∶ h∗ (X × X) → h∗ (X))). Logo,
pela Proposição 4.4.13, segue que:
TC(X) = secop (eX2 )

≥ Nil(Ker((eX2 )∗ ∶ h∗ (X × X) → h∗ (PX))),
e, assim, obtemos que TC(X) ≥ Nil(Ker(∆∗ ∶ h∗ (X × X) → h∗ (X))).
Teorema 4.7.11. (HATCHER, 2002, Theorem 3.15, pg. 216 or Corollary 3B.7, pg. 276) [Fórmula
de Künneth] Sejam X e Y espaços topológicos. Seja R um anel comutativo com identidade 1.
Então, o produto cruzado
× ∶ H ∗ (X;R) ⊗R H ∗ (Y ;R) → H ∗ (X ×Y ;R), a ⊗ b ↦ a × b

é um isomorfismo de anéis, se H k (Y ;R) for um R-módulo livre finitamente gerado para todo
k ≥ 0 ou se R for um corpo.
Observação 4.7.12. No caso em que h∗ = H ∗ (−;R) é a teoria de cohomologia singular com

coeficientes em um anel R comutativo com identidade 1, temos que o produto cup ∪ é dado pela
composta:
× ∆∗
∪ ∶ H ∗ (X;R) ⊗ H ∗ (X;R) Ð→ H ∗ (X × X;R) Ð→ H ∗ (X;R),
onde × ∶ H ∗ (X;R) ⊗ H ∗ (X;R) → H ∗ (X × X;R) é o produto cruzado ou exterior. Pela fórmula de
Künneth (vide Teorema 4.7.11), se R é um corpo, então × é um isomorfismo. Em particular,
Nil(Ker(∪ ∶ H ∗ (X;R) ⊗ H ∗ (X;R) → H ∗ (X;R))) = Nil(Ker(∆∗ ∶ h∗ (X × X) → h∗ (X))).
Recordemos que zcl (H ∗ (X;R)) + 1 = Nil(Ker(∪ ∶ H ∗ (X;R) ⊗ H ∗ (X;R) → H ∗ (X;R))). Assim,

temos o seguinte corolário.
Corolário 4.7.13. (FARBER, 2003, Theorem 7, pg. 2016) Para X um espaço topológico e R um
corpo, a complexidade topológica de X satisfaz
TC(X) ≥ zcl (H ∗ (X;R)) + 1.
Exemplo 4.7.14. Usando o Exemplo 4.7.8 segue que TC(Sn ) ≥ 2, para n ímpar e TC(Sn ) ≥ 3,
para n par. Isto significa que qualquer planificação de movimento sobre a esfera Sn deve ter ao
menos dois conjuntos abertos Ui . Além disso, qualquer planificação de movimento sobre a esfera
Sn deve ter ao menos três conjuntos abertos Ui , se n é par.
Exemplo 4.7.15. Usando o Exemplo 4.7.9 segue que
TC(RP3 ) ≥ zclZ2 (RP3 ) + 1

= 3+1
= 4.
Definição 4.7.16. (GRANT; LUPTON; OPREA, 2015, pg. 79) A complexidade topológica para
um grupo discreto G é definida como segue:
TC(G) ∶= TC(K(G,1)).
Exemplo 4.7.17.
1. (FARBER, 2003, Theorem 8, pg. 217)

)︀
⌉︀
⌉︀ 2, para n ímpar;
TC(S ) = ⌋︀
n
⌉︀
⌉︀
]︀ 3, para n par.
Note que TC(Sn ) = zcl(H ∗ (Sn ;R)) + 1 = 2, para n ímpar e R qualquer anel comutativo com
identidade, e TC(Sn ) = zcl(H ∗ (Sn ;R)) + 1 = 3, para n par e R qualquer anel comutativo
com identidade, com característica char(R) ≠ 2.
2. (FARBER, 2003, Theorem 9, pg. 218) Seja Σg uma superfície fechada orientável de
gênero g. Então,
)︀
⌉︀
⌉︀ 3, se g ≤ 1 ;
TC(Σg ) = ⌋︀
⌉︀
]︀ 5, se g > 1.
⌉︀
3. (FARBER; TABACHNIKOV; YUZVINSKY, 2003, pg. 16)
TC(RPn ) = n + 1, para n = 1,3,7.
Note que TC(RP3 ) = zclZ2 (RP3 ) + 1 = 4.
4. ((FARBER; TABACHNIKOV; YUZVINSKY, 2003, Corollary 3.2, pg. 4); (FARBER,

2003, Theorem 10, pg. 218))
TC(CPn ) = 2n + 1.
5. (FARBER, 2003, Theorem 13, pg. 220)

)︀
⌉︀
⌉︀ n + 1, se m é ímpar;
TC(S × ⋯ × S ) = ⌋︀
m m
)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂ ⌉︀
n cópias ]︀ 2n + 1, se m é par.
⌉︀
6. ((FARBER, 2004b, Theorem 7.3, pg. 257); (FARBER, 2008, Propositon 4.42, pg. 109))
Se Γ é um grafo finito conexo, então
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ 1, se b1 (Γ) = 0;
⌉︀
⌉︀
TC(Γ) = ⌋︀ 2, se b1 (Γ) = 1;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
]︀ 3, se b1 (Γ) > 1.
⌉︀
onde b1 (Γ) ∶= dimR H 1 (Γ;R) é o primeiro número de Betti com coeficientes em R.
7. (FARBER, 2004b, Lemma 10.2, pg. 261) Seja Z = Sm ∨ ⋯ ∨ Sm um wedge de n esferas Sm .

)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂
n cópias
Então,
)︀
⌉︀
⌉︀ 2, se n = 1 e m é ímpar;
TC(Z) = ⌋︀
⌉︀
]︀ 3, se n > 1 ou m é par.
⌉︀
8. (FARBER, 2008) Seja Σg uma superfície fechada orientável de gênero g. Então,
)︀
⌉︀
⌉︀ 2n + 1, se g = 0,1;
TC((Σg ) )) = ⌋︀ n
⌉︀
]︀ 4n + 1, se g ≥ 2,
⌉︀
onde (Σg )n = Σg × ⋯ × Σg (n vezes).
9. (COHEN; VANDEMBROUCQ, 2017, Theorem 2, pg. 191) Seja Ng uma superfície com-
pacta não-orientável de gênero g ≥ 2. Então,
TC(Ng ) = 5. (4.38)
A igualdade 4.38 foi obtida também por Alexander Dranishnikov (DRANISHNIKOV,

2016, Theorem 4.0.12, pg. 5012), para g ≥ 4.
Lembremos que cat(−) denota a categoria LS, dada na Definição 4.1.1. O seguinte
resultado é conhecido e vamos apresentar uma prova detalhada.
Proposição 4.7.18. (FARBER, 2003, Theorem 5, pg. 215) Seja X um espaço topológico conexo
por caminhos. Então,
cat(X) ≤ TC(X).
Demonstração. Fixemos um ponto y0 ∈ X. Sejam U ⊂ X ×X um aberto e s ∶U → PX uma aplicação

contínua tal que eX2 ○ s(u) = u,∀u ∈ U. Lembre-se que eX2 é a aplicação definida como segue:
eX2 ∶ PX → X × X, definida por, γ ↦ eX2 (γ) = (γ(0),γ(1)).
Definamos
V ∶= {x ∈ X ⋃︀ (x,y0 ) ∈ U},
V pode ou não ser vazio. V é aberto em X, de fato, se V = ∅ então imediatamente ele é aberto. No
caso V ≠ ∅, seja x ∈ V , logo (x,y0 ) ∈ U. Como U é um aberto em X × X, existem A,B ⊂ X abertos
em X tal que (x,y0 ) ∈ A × B ⊂ U. Note-se que x ∈ A. Além disso, A ⊂ V , pois dado qualquer z ∈ A,
tem-se (z,y0 ) ∈ A × B e como A × B ⊂ U, segue que (z,y0 ) ∈ U, e assim, z ∈ V para qualquer z ∈ A.
Por tanto, A ⊂ V . Assim, existe A aberto em X tal que x ∈ A ⊂ V . Logo, V é aberto em X.
Por outro lado, no caso V ≠ ∅, consideremos a aplicação contínua H ∶ V × (︀0,1⌋︀ → X
definida por H(x,t) ∶= s(x,y0 )(t),∀(x,t) ∈ V ×(︀0,1⌋︀. Note-se que H(x,0) = s(x,y0 )(0) = x,∀x ∈ V
e além disso, H(x,1) = s(x,y0 )(1) = y0 ,∀x ∈ V . Logo, V é um aberto e contrátil em X.
Finalmente, se TC(X) = k então existem U1 ,...,Uk abertos em X × X tal que X × X =
U1 ∪ ⋯ ∪Uk e para cada i = 1,...,k, existe uma aplicação continua si ∶ Ui → PX tal que eX2 ○ si (u) =
u,∀u ∈ Ui . Pela construção anterior, para cada i = 1,...,k, existe Vi ∶= {x ∈ X ⋃︀ (x,y0 ) ∈ Ui } ⊂ X
aberto e no caso Vi ≠ ∅, Vi é contrátil em X. Podemos escolher os Vi não vazios da coleção
{V1 ,...,Vk }, e assim sem perda de generalidade podemos supor que Vi ≠ ∅,∀i = 1,...,k. Vejamos
que X = V1 ∪ ⋯ ∪Vk , de fato, seja x ∈ X e note-se que (x,y0 ) ∈ X × X = U1 ∪ ⋯ ∪Uk . Logo, existe
i ∈ {1,...,k} tal que (x,y0 ) ∈ Ui e assim x ∈ Vi para algum i ∈ {1,...,k}. Portanto X = V1 ∪ ⋯ ∪Vk .
Logo, cat(X) ≤ k = TC(X).
Lema 4.7.19. (FARBER, 2004b, Lemma 8.2, pg. 258) Seja G um grupo topológico conexo por
caminhos. Então,
TC(G) = cat(G).
Demonstração. Suponhamos que cat(G) = k e escolhamos uma cobertura aberta categórica

G = U1 ∪ ⋯ ∪ Uk com H i ∶ Ui × (︀0,1⌋︀ → G uma nulhomotopia com H0i = inclUi e H1i = e (e ∈ G
elemento identidade do grupo G). Para acada i = 1,...,k definamos
Vi = {(g,h) ∈ G × G ∶ gh−1 ∈ Ui }.
Note que Vi = ϕ −1 (Ui ), onde ϕ ∶ G × G → G, (g,h) ↦ gh−1 . Como ϕ é uma aplicação contínua,
obtemos que cada Vi é um aberto do produto G × G. Além disso, note que G × G = V1 ∪ ⋯ ∪Vk .
Para cada i = 1,...,k consideremos si ∶ Vi → PG dada por:
si (g,h)(t) = H i (gh−1 ,t) ⋅ h, para todo (g,h) ∈ Vi , t ∈ (︀0,1⌋︀.
Note que si é contínua e si (g,h)(0) = (gh−1 )h = g e si (g,h)(1) = e ⋅ h = h. Portanto, s ∶= {si ∶ Vi →

PG}ki=1 é um algoritmo de planificação de movimento para G e assim TC(G) ≤ k = cat(G).
A outra desigualdade segue da Proposição 4.7.18.
Observação 4.7.20. Dado X ⊂ Y subespaço, não é verdade em geral que TC(X) ≤ TC(Y ) (nem
TC(X) ≥ TC(Y )). Por exemplo, Sn ⊂ Rn+1 , mas TC(Sn ) = 2 ou 3 e TC(Rn+1 ) = 1. Também,
{⋆} ⊂ Sn mas TC({⋆}) = 1 e TC(Sn ) = 2 ou 3, onde ⋆ denota um ponto sobre Sn .
4.7.2 Invariância por homotopia
Definição 4.7.21. (JAMES, 1978, Proposition 1.1, pg. 331) Sejam X,Y espaços topológicos. X
g f
domina Y , se existem aplicações contínuas Y → X → Y tais que f ○ g ≃ 1Y .
Exemplo 4.7.22. Sejam X um espaço topológico e A ⊂ X um retrato19 de X. Então, existem

funções contínuas r ∶ X → A e i ∶ A ↪ X (inclusão) tais que r ○ i = 1A , ou seja, X domina os seus
retratos.
Teorema 4.7.23. (FARBER, 2003, Theorem 3, pg. 214)
Se X domina Y, então TC(Y ) ≤ TC(X).
Demonstração. Sejam X,Y espaços topológicos. Suponhamos que X domina Y , i.e, existem
aplicações contínuas f ∶ X → Y e g ∶ Y → X tais que f ○ g ≃ 1Y . Vejamos que TC(Y ) ≤ TC(X).
Suponhamos que U ⊂ X × X seja um subconjunto aberto tal que existe uma planificação de
movimento contínuo s ∶ U → PX sobre U. Defina V = (g × g)−1 (U) ⊂ Y ×Y . Construiremos uma
planificação de movimento contínuo κ ∶ V → PY sobre V (vide Figura 21). Fixe uma homotopia
H ∶ Y × I → Y com H0 = 1Y e H1 = f ○ g. Para (a,b) ∈ V e t ∈ I seja
κ(a,b)(t) = (ψ ○ (ϕ(H) × (ξ ○ s ○ (g × g)) × ϕ(H −1 )) ○ (∆Y × ∆Y ))(a,b)(t)

)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ H3t (a), se 0 ≤ t ≤ 31 ;
⌉︀
⌉︀
= ⌋︀ f (s(g(a),g(b))(3t − 1)), se 13 ≤ t ≤ 23 ;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
]︀ H1−(3t−2) (b),
⌉︀ se 23 ≤ t ≤ 1,
19
U um subespaço A ⊂ X é chamado um retrato de X se existe uma aplicação contínua r ∶ X → A tal que
r ○ i = 1A , com i ∶ A → X a inclusão.
onde ψ é a justaposição de caminhos ψ ∶ PY × PY × PY → PY ,

)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ α(3t), se 0 ≤ t ≤ 31 ;
⌉︀
⌉︀
ψ(α,β ,θ )(t) = ⌋︀ β (3t − 1), se 13 ≤ t ≤ 23 ;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
]︀ θ (3t − 2), se 3 ≤ t ≤ 1.
⌉︀ 2
ξ = f 1I ∶ Map(I,X) → Map(I,Y ), γ ↦ f ○ γ; ∆Y ∶ Y → Y ×Y , ∆Y (y) = (y,y).

Assim, obtemos que para k = TC(X), qualquer cobertura aberta U1 ∪ ⋯ ∪ Uk = X × X
com uma planificação de movimento contínua sobre cada Ui , definimos uma cobertura aberta
V1 ∪ ⋯ ∪Vk de Y ×Y com as mesmas propriedades. Isto prova que TC(Y ) ≤ TC(X).
Figura 21 – Quando X domina Y .
Exemplo 4.7.24. Seja A ⊂ X um retrato de X, ou seja, existe uma aplicação contínua r ∶ X → A

tal que r ○ i = 1A , onde i ∶ A → X denota a inclusão. Logo, TC(A) ≤ TC(X).
Teorema 4.7.25. (FARBER, 2003, Theorem 3, pg. 214) TC(X) depende apenas do tipo de
homotopia de X, ou seja, se X tem mesmo tipo de homotopia de Y , então TC(X) = TC(Y ).
Demonstração. Note que se X tem mesmo tipo de homotopia de Y , então X domina Y e Y

domina X. Assim, segue do Teorema 4.7.23 que TC(X) ≤ TC(Y ) e TC(Y ) ≤ TC(X). Isto implica
que TC(X) = TC(Y ).
Observação 4.7.26. A reciproca não vale em geral, pois TC(S2 ) = 3 = TC(S4 ), mas S2 não é
homotopicamente equivalente a S4 .
Exemplo 4.7.27. Seja A ⊂ X um retrato por deformação de X, ou seja, existe uma aplicação
contínua r ∶ X → A tal que r ○ i = 1A e i ○ r ≃ 1X , onde i ∶ A → X denota a inclusão. Logo, A tem
mesmo tipo de homotopia que X, assim TC(A) = TC(X).
Observação 4.7.28. Seja (X,A) um par de espaços e considerando i ∶ A → X como a aplicação

inclusão. No caso em que r ○ i ≃ 1A e i ○ r ≃ 1X (i.e., a inclusão é uma equivalência de homotopia)
diremos também que A é um retrato por deformação do espaço X (vide Proposição 5.1.4).
Exemplo 4.7.29. Sejam (X,x0 ) e (Y,y0 ) espaços pontuados e X ∨Y = X ×{y0 }∪{x0 }×Y o wedge
dos espaços (X,x0 ) e (Y,y0 ). Então, existem retratos rX ∶ X ∨Y → X ×{y0 } e rY ∶ X ∨Y → {x0 }×Y .
De fato, rX ∶ X ∨Y → X × {y0 }, é definido por,
)︀
⌉︀
⌉︀ (x,y0 ), se y = y0 ;
rX (x,y) = ⌋︀
⌉︀
]︀ (x0 ,y0 ), se x = x0 .
⌉︀
Note que rX é contínua no fechado X × {y0 }, pois rX = 1X×{y0 } . Também temos que rX é contínua
no fechado {x0 }×Y , pois rX = (x0 ,y0 ), onde (x0 ,y0 ) ∶ {x0 }×Y → X ×{y0 } é a aplicação constante
em (x0 ,y0 ). Além disso, na interseção (X × {y0 }) ∩ ({x0 } ×Y ) = {(x0 ,y0 )} as duas definições de
rX coincidem. Portanto, rX é uma aplicação contínua e rX (z) = z,∀z ∈ X × {y0 }, assim, rX é uma
retração. De forma similar, a aplicação rY ∶ X ∨Y → {x0 } ×Y , definida por,
)︀
⌉︀
⌉︀ (x0 ,y0 ), se y = y0 ;
rY (x,y) = ⌋︀
⌉︀
]︀ (x0 ,y), se x = x0 .
⌉︀
é uma retração.
Assim, segue que,
TC(X) = TC(X × {y0 }) (4.39)

≤ TC(X ∨Y ), (4.40)
onde a igualdade (4.39) segue do Teorema 4.7.25, pois X tem mesmo tipo de homotopia que
X × {y0 } e a desigualdade (4.40) segue do Exemplo 4.7.24. De forma similar, temos:
TC(Y ) = TC({x0 } ×Y ) (4.41)

≤ TC(X ∨Y ). (4.42)
Além disso, vejamos que cat(X ×Y ) ≤ TC(X ∨Y ). De fato, note que
(X × {y0 }) × ({x0 } ×Y ) ⊂ (X ∨Y ) × (X ∨Y ).
Sejam U ⊂ (X ∨ Y ) × (X ∨ Y ) um aberto e s ∶ U → P(X ∨ Y ) uma aplicação contínua tal que

eX∨Y
2 ○ s(u) = u,∀u ∈ U. Lembre-se que eX∨Y
2 é a aplicação definida como segue:
eX∨Y
2 ∶ P(X ∨Y ) → (X ∨Y ) × (X ∨Y ), dada por γ ↦ eX∨Y
2 (γ) = (γ(0),γ(1)).
Definamos H ∶ U × I → X ∨Y, (a,b,t) ↦ H(a,b,t) ∶= s(a,b)(t). Temos que H é contínua, pois

H = e ○ (s × 1I ), onde e ∶ P(X ∨Y ) × I → X ∨Y, e(γ,x) ∶= γ(x) é a aplicação avaliação e I = (︀0,1⌋︀.
Além disso, H(a,b,0) = s(a,b)(0) = a e H(a,b,1) = s(a,b)(1) = b.
Consideremos V ∶= A∩U aberto em A, onde A ∶= (X ×{y0 })×({x0 }×Y ). Seja G ∶ V ×I → A

a aplicação definida por:
G(a,b,t) = (rX ○ H(a,b,t),rY ○ H(a,b,1 −t)),∀(a,b) ∈ V, ∀t ∈ I.
Note que G é contínua e, além disso,
G(a,b,0) = (rX ○ H(a,b,0),rY ○ H(a,b,1))

= (rX (a),rY (b))
= (a,b) (4.43)
= inclV (a,b),
a igualdade (4.43) segue facilmente, pois rX (z) = z,∀z ∈ X × {y0 } e rY (z) = z,∀z ∈ {x0 } ×Y .
G(a,b,1) = (rX ○ H(a,b,1),rY ○ H(a,b,0))

= (rX (b),rY (a))
= ((x0 ,y0 ),(x0 ,y0 )), (4.44)
pois rX (z) = (x0 ,y0 ),∀z ∈ {x0 } ×Y e rY (z) = (x0 ,y0 ),∀z ∈ X × {y0 }. Assim, V é um aberto categó-
rico para A.
Logo, se TC(X ∨ Y ) = k, então existem U1 ,...,Uk abertos em (X ∨ Y ) × (X ∨ Y ) tais
que (X ∨ Y ) × (X ∨ Y ) = U1 ∪ ⋯ ∪ Uk e para cada i = 1,...,k, existe uma aplicação contínua
si ∶ Ui → P(X ∨Y ) tal que eX∨Y
2 ○ si (u) = u,∀u ∈ Ui . Pela construção anterior, para cada i = 1,...,k,
existe Vi ∶= A ∩Ui aberto e contrátil em A. Note que os Vi cobrem A, pois
k k
⋃ Vi = ⋃ A ∩Ui
i=1 i=1
k
= A ∩ (⋃ Ui )
i=1
= A ∩ ((X ∨Y ) × (X ∨Y ))
= A.
Assim, cat(A) ≤ k = TC(X ∨Y ). Mas, A = (X × {y0 }) × ({x0 } ×Y ) tem mesmo tipo de homotopia
que X ×Y . Então,
cat(X ×Y ) ≤ TC(X ∨Y ). (4.45)
Portanto, usando (4.40), (4.42) e (4.45), concluímos que
max{TC(X),TC(Y ),cat(X ×Y )} ≤ TC(X ∨Y ).
Em resumo, obtemos:
Proposição 4.7.30. Sejam (X,x0 ) e (Y,y0 ) espaços topológicos com ponto base e conexos por
caminhos. Temos
max{TC(X),TC(Y ),cat(X ×Y )} ≤ TC(X ∨Y ). (4.46)
Observação 4.7.31. A desigualdade (4.46) foi apresentada por Alexander Dranishnikov em

(DRANISHNIKOV, 2014, Theorem 3.6, pg. 4371).
Proposição 4.7.32. Seja X um espaço normal com ponto base x0 ∈ X não degenerado. Então,
existem uma vizinhança aberta B ⊂ X ×X de z0 ∶= (x0 ,x0 ) ∈ X ×X e uma seção local s ∶ B → PX para
eX2 tal que s(z0 )(t) = x0 ,∀t ∈ (︀0,1⌋︀, onde eX2 ∶ PX → X × X é dada por eX2 (γ) = (γ(0),γ(1)),∀γ ∈
PX.
Demonstração. Pela Proposição 4.1.58, existem uma vizinhança aberta N de x0 e uma homotopia
H ∶ N × (︀0,1⌋︀ → X tal que H(x,0) = x,∀x ∈ N, H(x,1) = x0 ,∀x ∈ N e H(x0 ,t) = x0 ,∀t ∈ (︀0,1⌋︀.
Definamos B ∶= N × N ⊂ X × X aberto (pois N é aberto). Note que z0 = (x0 ,x0 ) ∈ B. Seja
̃ ∶ B × (︀0,1⌋︀ → X × X dada por:
H
̃
H((x,y),t) ∶= (H(x,t),H(y,t)),∀(x,y) ∈ B,∀t ∈ (︀0,1⌋︀.
̃ é contínua e, além disso:

Note que H
̃
H((x,y),0) = (H(x,0),H(y,0))
= (x,y), ∀(x,y) ∈ B;
̃
H((x,y),1) = (H(x,1),H(y,1))
= (x0 ,x0 ), ∀(x,y) ∈ B;
̃ 0 ,x0 ),t) = (H(x0 ,t),H(x0 ,t))
H((x
= (x0 ,y0 ), ∀t ∈ (︀0,1⌋︀.
Finalmente, definamos a seção local:

)︀
⌉︀ ̃
⌉︀ p1 ○ H(u,2t), 0 ≤ t ≤ 1⇑2;
s ∶ B → PX, u ↦ s(u)(t) = ⌋︀
⌉︀ ̃
]︀ p2 ○ H(u,2 − 2t), 1⇑2 ≤ t ≤ 1,
⌉︀
onde pi ∶ X × X → X são as projeções na i-ésima coordenada, i = 1,2. Note que s é bem definida
̃
(pois, a concatenação p11I ○ ϕ(H)(u) ̃−1 )(u) está definida (vide igualdade (4.47))) e é
∗ p12I ○ ϕ(H
contínua, pois é a composição das aplicações contínuas:
onde
(i)
ψ ∶ Map(I,X) × Map(I,X) → Map(I,X) ∶= PX
(γ,λ ) ↦ ψ(γ,λ ) ∶= γ ∗ λ ,
sempre que γ ∗ λ estiver definida, com γ ∗ λ a concatenação de caminhos.
Figura 22 – Definição da seção local s.
̃
(ϕ(H),ϕ( ̃−1 ))
H
s

Map(I,X × X) × Map(I,X × X) / Map(I,X) × Map(I,X) /) PX
1 1 ψ
p1I ×p2I
(ii)
̃
(ϕ(H),ϕ(H̃−1 )) ∶ B → Map(I,X × X) × Map(I,X × X)
̃
u ↦ (ϕ(H),ϕ( ̃−1 ))(u) ∶= (ϕ(H)(u),ϕ(
H ̃ ̃−1 )(u));
H
com
̃
ϕ(H)(u) ∶ I → X ×X
̃
t ↦ ϕ(H)(u)(t) ̃
∶= H(u,t);
ϕ ∶ Map(B × I,X × X) → Map(B,Map(I,X × X))

H̃ ̃ ∶ B → Map(I,X × X) e
↦ ϕ(H)
H̃ ̃−1 ) ∶ B → Map(I,X × X);
↦ ϕ(H
onde
̃−1 ∶ B × (︀0,1⌋︀ → X × X
H
(u,t) ̃−1 (u,t) ∶= H(u,1
↦ H ̃ −t);
(iii)
p1i I ∶ Map(I,X × X) → Map(I,X)

λ ∶ I → X × X ↦ pi ○ λ ∶ I → X,
i = 1,2.
Note ainda que
̃
s(u)(t) = ψ ○ (p11I × p12I ) ○ (ϕ(H),ϕ( ̃−1 ))(u)(t)
H
̃
= ψ ○ (p11I × p12I )(ϕ(H)(u),ϕ(H̃−1 )(u))(t)
̃
= ψ(p11I ○ ϕ(H)(u), p12I ○ ϕ(H̃−1 )(u))(t) (4.47)
)︀ ̃
⌉︀ p1 ○ ϕ(H)(u)(2t),
⌉︀ 0 ≤ t ≤ 1⇑2;
= ⌋︀ 1I
⌉︀ ̃−1
]︀ p2 ○ ϕ(H )(u)(2t − 1), 1⇑2 ≤ t ≤ 1;
⌉︀
)︀
⌉︀
⌉︀ p1 ○ H̃(u,2t), 0 ≤ t ≤ 1⇑2;
= ⌋︀
⌉︀ −1
]︀ p2 ○ H̃ (u,2t − 1), 1⇑2 ≤ t ≤ 1,
⌉︀
)︀
⌉︀
⌉︀ p1 ○ H̃(u,2t), 0 ≤ t ≤ 1⇑2;
= ⌋︀
⌉︀
]︀ p2 ○ H̃(u,2 − 2t), 1⇑2 ≤ t ≤ 1,
⌉︀
Note que, eX2 ○ s = inclB , pois
̃
s(u)(0) = p1 ○ H(u,0)
= p1 (u);
̃
s(u)(1) = p2 ○ H(u,0)
= p2 (u).
Portanto, s é uma seção local sobre B para eX2 , ou seja, s é um algoritmo de planificação de
movimento contínuo sobre B. Além disso,
)︀
⌉︀ ̃ 0 ,2t),
⌉︀ p1 ○ H(z 0 ≤ t ≤ 1⇑2;
s(z0 )(t) = ⌋︀
⌉︀ ̃
]︀ p2 ○ H(z0 ,2 − 2t), 1⇑2 ≤ t ≤ 1;
⌉︀
)︀
⌉︀
⌉︀ p1 (z0 ), 0 ≤ t ≤ 1⇑2;
= ⌋︀
⌉︀
]︀ p2 (z0 ), 1⇑2 ≤ t ≤ 1;
⌉︀
)︀
⌉︀
⌉︀ x0 , 0 ≤ t ≤ 1⇑2;
= ⌋︀
⌉︀
]︀ x0 , 1⇑2 ≤ t ≤ 1;
⌉︀
= x0 ,∀t ∈ (︀0,1⌋︀.
Observação 4.7.33. Seguindo o mesmo método de (CORNEA et al., 2003), Lema 4.1.59,
obtemos o seguinte resultado.
Lema 4.7.34. Seja X um espaço Hausdorff normal e conexo por caminhos com ponto base x0 ∈ X
não degenerado tal que o produto X × X seja normal. Se TC(X) ≤ n, então existe uma cobertura
aberta V1 ,...,Vn ⊂ X × X para X × X tal que z0 ∶= (x0 ,x0 ) ∈ Vi ,∀i = 1,...,n e sobre cada Vi existem
si ∶ Vi → PX seções locais de eX2 tais que si (z0 )(t) = x0 ,∀t ∈ (︀0,1⌋︀.
Demonstração. Como TC(X) ≤ n, podemos considerar {Ui }ni=1 uma cobertura aberta para X × X
com respectivas seções locais ξi ∶ Ui → PX. Note que, pela normalidade de X × X, existe um
refinamento aberto {Wi }ni=1 de {Ui }ni=1 que cobre X × X com Wi ⊂ Wi ⊂ Ui para cada i = 1,...,n
(vide Lema 4.1.55-(c)). Como o ponto base x0 ∈ X é não degenerado, pela Proposição 4.7.32,
existem uma vizinhança aberta B ⊂ X × X de z0 ∶= (x0 ,x0 ) e uma seção local s ∶ B → PX para eX2
tal que s(z0 )(t) = x0 ,∀t ∈ (︀0,1⌋︀.
Sem perda de generalidade, podemos supor que z0 = (x0 ,x0 ) ∈ Ui para i = 1,...,k, para
algum 1 ≤ k ≤ n − 1 e z0 = (x0 ,x0 ) ∉ Ui , para i = k + 1,...,n. Definamos uma nova vizinhança aberta
de z0 = (x0 ,x0 ) dada por
𝒩 = B ∩U1 ∩ ⋯ ∩Uk ∩ (X × X −W k+1 ) ∩ ⋯ ∩ (X × X −W n ) ⊂ B.
Note que z0 ∈ 𝒩 e 𝒩 ∩W j = ∅,∀ j = k + 1,...,n.

Agora, novamente pela normalidade de X × X (vide Lema 4.1.55-(b)), para o fechado
{z0 } ⊆ 𝒩 e o aberto 𝒩 , existe um subconjunto aberto M de X ×X tal que z0 = (x0 ,x0 ) ∈ M ⊂ M ⊂ 𝒩 .
Note que 𝒩 ⊂ Ui para cada i = 1,...,k.
Podemos definir a cobertura aberta de X × X desejada. Seja
)︀
⌉︀
⌉︀ (Ui ∩ (X × X − M)) ∪ M, para cada i = 1,...,k e
Vi ∶= ⌋︀
⌉︀
]︀ Wi ∪ 𝒩 ,
⌉︀ para cada i = k + 1,...,n.
Note primeiramente que {Vi }ni=1 é uma cobertura aberta para X × X (vide (CORNEA et al., 2003),
pg. 14). De fato,
(︀(Ui ∩ (X × X − M)) ∪ M⌋︀ ⊍(M − M) = Ui
e como M ⊂ 𝒩 , segue que
(︀(Ui ∩ (X × X − M)) ∪ M⌋︀ ∪ 𝒩 ⊇ Ui ,
e como Wi ⊂ Ui , segue que
(︀(Ui ∩ (X × X − M)) ∪ M⌋︀ ∪ 𝒩 ⊇ Wi ,
para cada i = 1,...,k. Logo, ⋃ni=1 Vi ⊇ ⋃ni=1 Wi e como {Wi }ni=1 é uma cobertura aberta para X × X,
segue que {Vi }ni=1 é uma cobertura aberta para X × X. Note também que z0 = (x0 ,x0 ) ∈ Vi ,∀i =
1,...,n, pois z0 ∈ M e z0 ∈ 𝒩 .
Além disso, observe que cada Vi , i = 1,...,n consiste de dois subconjuntos (abertos em
X × X) disjuntos, um subconjunto de Ui não contendo o ponto base z0 e um subconjunto de 𝒩
contendo o ponto base. Assim, podemos definir as seguintes seções locais: para cada i = 1,...,k,
definamos si ∶ Vi → PX dada por:
)︀
⌉︀
⌉︀ ξi (u), se u ∈ Ui ∩ (X × X − M);
si (u) ∶= ⌋︀
⌉︀
]︀ s(u), se u ∈ M.
⌉︀
Note que si é contínua, pois ξi e s são contínuas (vide Observação A.1.12 e Observação A.1.13).
Temos que si é uma seção local para eX2 , pois ξi e s são seções locais para eX2 . Além disso,
si (z0 ) = s(z0 ) (pois z0 ∈ M) e s(z0 ) é o caminho constante x0 ∶ (︀0,1⌋︀ → X,x0 (t) = x0 ,∀t ∈ (︀0,1⌋︀.
Para i = k + 1,...,n, definamos si ∶ Vi → PX dada por:

)︀
⌉︀
⌉︀ ξi (u), se u ∈ Wi ;
si (u) ∶= ⌋︀
⌉︀
⌉︀ se u ∈ 𝒩 .
]︀ s(u),
Note que si é contínua, pois ξi e s são contínuas (vide Observação A.1.12 e Observação A.1.13).
Temos que si é uma seção local para eX2 , pois ξi e s são seções locais para eX2 . Além disso,
si (z0 ) = s(z0 ) (pois z0 ∈ 𝒩 ) e s(z0 ) é o caminho constante x0 ∶ (︀0,1⌋︀ → X,x0 (t) = x0 ,∀t ∈ (︀0,1⌋︀.
Assim, em qualquer um destes casos, si ∶ Vi → PX é uma seção local para eX2 e s(z0 )(t) =
x0 ,∀t ∈ (︀0,1⌋︀.
Observação 4.7.35. Observe que o produto de espaços normais não é, em geral, um espaço
normal (por exemplo, o plano de Sorgenfrey (vide (SORGENFREY, 1947))). Similarmente, o
produto de espaços paracompactos não é, em geral, um espaço paracompacto (por exemplo, o
plano de Sorgenfrey (vide (SORGENFREY, 1947))).
Definição 4.7.36. Uma cobertura aberta {Vi }ni=1 de X × X (como no Lema 4.7.34) tal que
z0 = (x0 ,x0 ) ∈ Vi para cada i = 1,...,n e cada Vi admite uma seção local si ∶ Vi → PX para eX2 tal
que si (z0 )(t) = x0 ,∀t ∈ (︀0,1⌋︀ é chamada um algoritmo de planejamento baseado.
Proposição 4.7.37. (DRANISHNIKOV; SADYKOV, 2018, Theorem 7, pg. 2) Sejam X,Y dois
CW complexos conexos e considere d ∶= max{dim(X),dim(Y )}.
Se max{TC(X),TC(Y ),cat(X ×Y )} ≥ d + 2, então
TC(X ∨Y ) = max{TC(X),TC(Y ),cat(X ×Y )}.
Observação 4.7.38. Em (DRANISHNIKOV; SADYKOV, 2018) Alexander Dranishnikov consi-

dera categoria reduzida e complexidade topológica reduzida.
Definição 4.7.39. (DRANISHNIKOV; SADYKOV, 2018, pg. 3) Sejam fi ∶ Xi → Y fibrações,

com mesmo espaço base Y , i = 1,...,n. O join fibrado 20 dos espaços totais X1 ,...,Xn dessas
fibrações é definido como o subespaço topológico do join X1 ∗ ⋯ ∗ Xn dado por:
X1 ∗Y ⋯ ∗Y Xn ∶= {t1 x1 + ⋯ +tn xn ∈ X1 ∗ ⋯ ∗ Xn ⋃︀ f1 (x1 ) = ⋯ = fn (xn )}.
Observação 4.7.40. (DRANISHNIKOV; SADYKOV, 2018, pg. 3) A aplicação
f1 ∗Y ⋯ ∗Y fn ∶ X1 ∗Y ⋯ ∗Y Xn → Y, t1 x1 + ⋯ +tn xn ↦ f1 (x1 )
é uma fibração, chamada join fibrado de fibrações21 , cuja fibra é o join das fibras das fibrações.
20
fiberwise join.
21
fiberwise join of fibrations.
Observação 4.7.41. (DRANISHNIKOV; SADYKOV, 2018, pg. 3) Seja f ∶ X → Y uma fibração

com fibra F. O join fibrado X ∗Y X ∗Y ⋯ ∗Y X (n vezes) e o join fibrado de fibrações f ∗Y f ∗Y
⋯ ∗Y f (n vezes) serão denotados por ∗Yn X e ∗Yn f , respectivamente. Note que o join fibrado de
fibrações ∗Yn f tem fibra ∗n F.
Observação 4.7.42. Seja X um espaço topológico arbitrário. Denotemos por ∆nX o join fibrado
de fibrações ⋆nX×X eX2 , onde PX = {γ ∶ (︀0,1⌋︀ → X ⋃︀ γ é contínua } denota o espaço dos caminhos
em X e eX2 ∶ PX → X × X é a fibração definida por γ ↦ (γ(0),γ(1)) (vide Definição 4.7.1, pg. 84).
Proposição 4.7.43. ((DRANISHNIKOV; SADYKOV, 2018, pg. 3); vide também (SCHWARZ,
1958, Theorem 3, pg. 71))
TC(X) ≤ n se, e somente se, ∆nX admite uma seção ,
onde ∆nX é como na Observação 4.7.42.
Observação 4.7.44. (DRANISHNIKOV; SADYKOV, 2018, pg. 8) Se X e Y são r-conexos, então

Ω(X ∨Y ) é (r − 1)-conexo. Assim, pela Proposição 2.9.10, o join ∗n Ω(X ∨Y ) é (n − 1 + nr − 1)-
conexo. Pela Observação 4.7.41, a fibra de ∆nX é ∗n Ω(X ∨Y ). Portanto, a fibra Ω(X ∨Y ) de ∆nX é
(n − 1 + nr − 1)-conexa, onde Ω(X ∨Y ) denota o espaço de laços pontuado de X ∨Y .
Proposição 4.7.45. Sejam X e Y complexos CW conexos com ponto base x0 e y0 , os quais são
0-células, respectivamente. Denotemos por C ∶= X ∨Y ∨ X ∨Y e F ∶= ∗k Ω(X ∨Y ) e suponhamos
que H n+1 (C;πn (F)) = 0 e H n (C;πn (F)) = 0, para cada n ≥ 1 (no caso n = 1 suponhamos π1 (F)
abeliano). Se a fibração
∆kX∨Y ∶ ∗kX∨Y P(X ∨Y ) → (X ∨Y ) × (X ∨Y ),
admite uma seção.
Demonstração. Sejam A = ((X × {y0 }) × (X × {y0 })) ∪ (({x0 } ×Y ) × ({x0 } ×Y )) e
B = ((X × {y0 }) × ({x0 } ×Y )) ∪ (({x0 } ×Y ) × (X × {y0 })).
Note que A e B são subcomplexos de (X ∨Y ) × (X ∨Y ) = A ∪ B e
C ∶= A ∩ B = ((X × {y0 }) × (X × {y0 })) ∪ (({x0 } ×Y ) × ({x0 } ×Y )) ∩

((X × {y0 }) × ({x0 } ×Y )) ∪ (({x0 } ×Y ) × (X × {y0 }))
= (X × {y0 } × {x0 } × {y0 }) ∪ ({x0 } × {y0 } × X × {y0 }) ∪
({x0 } × {y0 } × {x0 } ×Y ) ∪ ({x0 } ×Y × {x0 } × {y0 })
= (X × {y0 } × {x0 } × {y0 }) ∪ ({x0 } ×Y × {x0 } × {y0 }) ∪
({x0 } × {y0 } × X × {y0 }) ∪ ({x0 } × {y0 } × {x0 } ×Y ) ∪
= X ∨Y ∨ X ∨Y.
Por outro lado, seções locais de ∆kX∨Y sobre (X ×{y0 })×(X ×{y0 }),(X ×{y0 })×({x0 }×Y ),({x0 }×
Y ) × (X × {y0 }) e ({x0 } × Y ) × ({x0 } × Y ) podem ser tomadas de tal forma que sejam iguais
no ponto (w0 ,w0 ), onde w0 ∶= (x0 ,y0 ) é o ponto base do wegde X ∨ Y = X × {y0 } ∪ {x0 } × Y
(vide Lema 4.7.34). Assim, existem seções locais sobre A e B, pois ((X × {y0 }) × (X × {y0 })) ∩
(({x0 } ×Y ) × ({x0 } ×Y )) = {(w0 ,w0 )} e ((X × {y0 }) × ({x0 } ×Y )) ∩ (({x0 } ×Y ) × (X × {y0 })) =
{(w0 ,w0 )}. Logo, pelo Lema 2.10.8, segue que ∆kX∨Y admite uma seção.
Observação 4.7.46. Dados dois grupos discretos G e H, seja B(G ∗ H) o espaço classificante
para o produto livre G ∗ H. Então B(G ∗ H) tem o mesmo tipo de homotopia de BG ∨ BH.
Sabemos também que, um espaço classificante para G × H é o produto BG × BH.
4.7.3 Cotas superiores para a complexidade topológica
Lema 4.7.47. (FARBER, 2003, pg. 215) Para qualquer X espaço topológico conexo por cami-
nhos, tem-se:
TC(X) ≤ cat(X × X).
Demonstração. Seja U ⊂ X × X aberto tal que a inclusão U ↪ X × X é nulo homotópica, ou seja,

existe uma aplicação contínua H ∶ U ×I → X ×X tal que H(u,0) = u, ∀u ∈ U e H(u,1) é constante,
∀u ∈ U. Pelo fato que X é conexo por caminhos, temos X × X conexo por caminhos e podemos
escolher a constante (x0 ,x0 ), para algum x0 ∈ X. Consideremos a aplicação
)︀
⌉︀
⌉︀ p1 ○ H(u,2t), 0 ≤ t ≤ 1⇑2;
s ∶ U → PX,u ↦ s(u)(t) = ⌋︀
⌉︀
]︀ p2 ○ H(u,2 − 2t), 1⇑2 ≤ t ≤ 1.
⌉︀
De forma similar, como foi provado na Proposição 4.7.32, temos que s é contínua, pois s =
ψ ○ (p11I × p12I ) ○ (ϕ(H),ϕ(H −1 )), onde pi ∶ X × X → X são as projeções. Note que, eX2 ○ s = inclU .
Portanto, s é uma seção local sobre U para eX2 , ou seja, s é um algoritmo de planificação de
movimento contínuo sobre U.
Assim, se cat(X × X) = k e U1 ∪ ⋯ ∪ Uk é uma cobertura aberta categórica de X × X,
existem algoritmos de planificação de movimento contínuos si ∶ Ui → PX sobre Ui . Portanto,
TC(X) ≤ cat(X × X).
Teorema 4.7.48. (FARBER, 2003, Theorem 5, pg. 215) Para qualquer espaço topológico conexo
por caminhos, paracompacto X, tem-se:
cat(X) ≤ TC(X) ≤ 2 cat(X) − 1.
Observação 4.7.49. A primeira desigualdade no Teorema 4.7.48 é válido para qualquer espaço
topológico X conexo por caminhos (vide Proposição 4.7.18).
Proposição 4.7.50. Seja Z = Sm1 ∨ ⋯ ∨ Smn um wedge de esferas Smi . Então,

)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂
n-fatores
)︀
⌉︀
⌉︀ 2, se n = 1 e m1 é ímpar;
TC(Z) = ⌋︀
⌉︀
⌉︀
Demonstração. O caso n = 1 e m1 ímpar, segue do Exemplo 4.7.17-1. Para os outros casos,

temos:
TC(Z) ≤ 2cat(Z) − 1 (4.48)

= 2⋅2−1 (4.49)
= 3, (4.50)
onde a desigualdade (4.48) segue pelo Teorema 4.7.48 e a igualdade (4.49) segue da Proposição
4.1.9.
Para o caso em que algum mi é par, temos que:
3 = TC(Smi ) (4.51)
≤ TC(Z) (4.52)
≤ 3, (4.53)
onde a desigualdade (4.52) segue do Exemplo 4.7.29 e a desigualdade (4.53) segue de (4.50).
Então TC(Z) = 3. Para o caso, n ≥ 2. Temos,
3 ≤ cat(Sn1 × Sn2 ) (4.54)

≤ TC(Z) (4.55)
≤ 3, (4.56)
então TC(Z) = 3. A desigualdade (5.34) é justificada como segue: a álgebra de cohomologia

Q(︀α⌋︀
H ∗ (Sn1 × Sn2 ;Q) é isomorfa a H ∗ (Sn1 ;Q) ⊗Q H ∗ (Sn2 ;Q) e esta álgebra é isomorfa a ⊗Q
∐︀α 2 ̃︀
Q(︀β ⌋︀
, com deg(α) = n1 e deg(β ) = n2 . Temos que o conjunto {1 ⊗ 1,1 ⊗ β ,α ⊗ 1,α ⊗ β } é uma
∐︀β 2 ̃︀
base para o Q-espaço vetorial H ∗ (Sn1 × Sn2 ;Q). Observemos que
(1 ⊗ β ) ⋅ (α ⊗ 1) = (−1)n1 n2 α ⊗ β ≠ 0. (4.57)
Assim, cupQ (Sn1 × Sn2 ) ≥ 2. Logo, pela Proposição 4.1.34, obtemos cat(Sn1 × Sn2 ) ≥ 2 + 1 = 3. A
desigualdade (4.55) segue do Exemplo 4.7.29 e a desigualdade (4.56) segue de (4.50).
Observação 4.7.51. A Proposição 4.7.50 generaliza o Exemplo 4.7.17-7.
Exemplo 4.7.52. Temos que TC(Sm ∨ Sn ) = 3, com m,n ≥ 1 (vide Proposição 4.7.50). Por outro
lado, max{TC(Sm ),TC(Sn ),cat(Sm × Sn )} = 3, pois TC(Sm ) ∈ {2,3} e cat(Sm × Sn ) = 3. Asim,
vale a igualdade TC(Sm ∨ Sn ) = 3 = max{TC(Sm ),TC(Sn ),cat(Sm × Sn )}.
Proposição 4.7.53. Sejam X e Y complexos CW conexos por caminhos tais que cat(X) ≥ cat(Y ).
Se TC(X) = 2cat(X) − 1, então
TC(X ∨Y ) = TC(X).
Além disso, TC(X ∨Y ) = 2cat(X ∨Y ) − 1.
Demonstração. Pela Proposição 4.7.30, temos que, em geral, vale a seguinte desigualdade:
TC(X) ≤ TC(X ∨Y ).
Assim, basta mostrar que TC(X ∨Y ) ≤ TC(X). De fato, pelo Teorema 4.7.48, temos que TC(X ∨
Y ) ≤ 2cat(X ∨Y ) − 1. Por outro lado, pelo Lema 4.1.60, temos que
cat(X ∨Y ) = max{cat(X),cat(Y )}
Como por hipótese, cat(X) ≥ cat(Y ), segue que cat(X ∨Y ) = cat(X). Assim, obtemos que TC(X ∨
Y ) ≤ 2cat(X) − 1 e, novamente pela hipótese, TC(X) = 2cat(X) − 1. Segue que TC(X ∨ Y ) ≤
TC(X).
Portanto, TC(X ∨Y ) = TC(X). Além disso, note que TC(X ∨Y ) = 2cat(X ∨Y ) − 1.
Corolário 4.7.54. Seja X um complexo CW conexo por caminhos. Suponhamos que TC(X) =
2cat(X) − 1. Então:
TC(X ∨ ⋯ ∨ X ) = TC(X).
)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂
k-vezes
Corolário 4.7.55. Seja X um complexo CW conexo por caminhos e suponhamos que X não seja
contrátil. Se TC(X) = 2cat(X) − 1, então
TC(X ∨ Sm ) = TC(X), para qualquer m ≥ 1.
Além disso, TC(X ∨ Sm ) = max{TC(X),TC(Sm ),cat(X × Sm )}.
Demonstração. Note que cat(X) ≥ 2 = cat(Sm ), pois por hipótese, X não é contrátil. Assim,
podemos aplicar a Proposição 4.7.53 para obter a igualdade TC(X ∨ Sm ) = TC(X).
Além disso, note que a hipótese TC(X) = 2cat(X) − 1 implica que a complexidade
topológica TC(X) é ímpar e como X é não contrátil, segue que
TC(X) ≥ 3 ≥ TC(Sm ) e TC(X) ≥ cat(X × Sm ).
Portanto TC(X) = max{TC(X),TC(Sm ),cat(X × Sm )} e assim,
TC(X ∨ Sm ) = max{TC(X),TC(Sm ),cat(X × Sm )}.

Exemplo 4.7.56. Note que TC(CPn ) = 2n + 1 (vide Exemplo 4.7.17-(4) ) e pelo Exemplo 4.1.35,
2cat(CPn ) − 1 = 2(n + 1) − 1 = 2n + 1. Logo, pelo Corolário 4.7.55, obtemos:
TC(CPn ∨ S5 ) = 2n + 1.
Note que, no caso n = 2, não é possível usar o resultado de Dranishnikov (Proposição

4.7.37) para calcular TC(CP2 ∨ S5 ).
Proposição 4.7.57. Seja Bn (S) ∶= π1 (F(S,n)⇑Sn ) o grupo de n-tranças de uma superfície S, onde
S = S2 ou S = RP2 . Então, para n ≥ 2, TC(Bn (S)) = ∞.
Demonstração. Segue do Teorema 4.7.48 e Exemplo 4.1.70.
Teorema 4.7.58. (FARBER, 2003, Theorem 4, pg. 214) Para qualquer espaço topológico conexo
por caminhos, paracompacto e localmente contrátil X, tem-se:
TC(X) ≤ 2 dim X + 1.
Demonstração. Segue do Teorema 4.7.48, juntamente com a Proposição 4.1.14.
Observação 4.7.59 (Planificação de movimento sobre um complexo CW finito). Seja X um

complexo CW finito n-dimensional. Denotemos por X (q) seu q-esqueleto (0 ≤ q ≤ n) e V q ∶=
X (q) − X (q−1) , com X (−1) = ∅. Note que cada V q é uma união finita disjunta de q-células abertas.
Para cada i = 0,1,2,...,2n definamos
Fi ∶= ∐ V p ×V q .
p+q=i
Note que cada Fi é uma união finita disjunta de células abertas, logo Fi é um ENR. Além disso,
X × X = F0 ∪ F1 ∪ ⋯ ∪ F2n .
Agora vamos construir algoritmos de planejamento de movimento contínuo sobre cada
Fi . De fato, como Fi é uma união finita disjunta de V p ×V q ’s (abertos e fechados em Fi ). Basta
definir algoritmos de planejamento de movimento contínuos s p,q sobre cada V p × V q . Seja
q = 0,1,2,...,n e em cada q-célula aberta escolha um ponto vq . Seja γ p,q o caminho em X que
leva v p em vq (para cada ponto v p e vq ). Consideremos a aplicação s p,q ∶ V p ×V q → PX dada por:
s p,q (x,y) ∶= λ ∗ γ p,q ∗ θ ,
para cada (x,y) ∈ V p ×V q , onde λ é o caminho na p-célula aberta (que contém x) que leva x
ao ponto v p e θ é o caminho na q-célula aberta (que contém y) que leva vq ao ponto y. Assim,
s p,q é um algoritmo de planejamento de movimento contínuo sobre V p × V q (vide (Cohen;
Vandembroucq, 2018, pg. 2)).
Teorema 4.7.60. (FARBER, 2003, Theorem 11, pg. 218) Para quaisquer espaços métricos X e Y
conexos por caminhos tem-se:
TC(X ×Y ) ≤ TC(X) + TC(Y ) − 1.

Observação 4.7.61. Todo espaço topológico que pode ser mergulhado em algum espaço Eu-
clideano é metrizável. A propriedade ser mergulhado é um invariante topológico. Todo CW
complexo finito pode ser mergulhado em algum espaço Euclideano (HATCHER, 2002, Corollary
A.10, pg 527). logo é metrizável. Todo poliedro é metrizável. Toda variedade topológica que
admite uma triangulação é homeomorfa a um poliedro, assim é metrizável. Toda variedade suave
é metrizável.
Proposição 4.7.62. Sejam X e Y CW complexos finitos conexos por caminhos. Se TC(X) =

zclK (X) + 1 e TC(Y ) = zclK (Y ) + 1, para algum corpo K. Então:
Demonstração. Temos
zclK (X) + zclK (Y ) + 1 ≤ zclK (X ×Y ) + 1 (4.58)

≤ TC(X ×Y ) (4.59)
≤ TC(X) + TC(Y ) − 1 (4.60)
= zclK (X) + 1 + zclK (Y ) + 1 − 1 (4.61)
= zclK (X) + zclK (Y ) + 1.
Assim,
TC(X ×Y ) = zclK (X ×Y ) + 1 = TC(X) + TC(Y ) − 1.
Onde a desigualdade (4.58) segue de (COHEN; FARBER, 2011, Lemma 2.1, pg. 652). A
desigualdade (4.59) segue do Teorema 4.7.10 e a desigualdade (4.60) segue do Teorema 4.7.60.
A igualdade (4.61) segue da hipótese.
Corolário 4.7.63. Seja X um CW complexo finito conexo por caminhos. Se TC(X) = zclK (X)+1,
para algum corpo K. Então,
TC(X k ) = zclK (X k ) + 1 = k (TC(X) − 1) + 1, para qualquer k inteiro positivo.
Onde X k ∶= X × ⋯ × X (k vezes).
Observação 4.7.64 (Algoritmos tame no produto). Em geral, para obter um algoritmo de

planejamento de movimento no produto X ×Y requer-se partições da unidade subordinadas às
coberturas dos algoritmos de planejamento de movimento de X e Y , respectivamente (FARBER,
2003, Theorem 11). No entanto, vamos lembrar (vide (FARBER, 2004b, Section 12)) uma
construção explícita simples de um algoritmo de planejamento de movimento tame em X ×Y com
TC(X) + TC(Y ) − 1 domínios de continuidade, com uma suposição adicional. Obviamente, isso
se adapta melhor aos nossos objetivos orientados à implementação. Sejam s ∶= {si ∶ Fi → PX}ni=1
um algoritmo de planejamento tame ótimo em X e σ ∶= {σ j ∶ G j → PY }mj=1 um algoritmo de
planejamento tame ótimo em Y . Suponhamos que o algoritmo s, satisfaz a seguinte condição:
“Condição topologicamente disjunto”- o fecho de cada conjunto Fi está contido na união

F1 ∪ ⋯ ∪ Fi , equivalentemente, os conjuntos da forma F1 ∪ ⋯ ∪ Fi são fechados.
Similarmente, suponhamos que σ é um algoritmo de planejamento tame em Y tal que cada um

dos conjuntos da forma G1 ∪ ⋯ ∪ G j são fechados. Então, vamos definir
Wℓ = ⊔ Fi × G j , ℓ = 2,...,n + m. (4.62)
i+ j=ℓ
Os conjuntos são ENRs e formam uma partição de (X × X) × (Y ×Y ) = (X ×Y ) × (X ×Y ). Nossa

condição garante que cada produto Fi × G j é fechado em Wℓ , onde ℓ = i + j. Como produtos
diferentes na união (4.62) são disjuntos, vemos que as aplicações si ×σ j , onde i+ j = ℓ, determinam
um algoritmo de planejamento de movimento contínuo δℓ sobre cada conjunto Wℓ . Assim,
construímos δ = {δℓ ∶ Wℓ → P(X ×Y )}n+m ℓ=2 um algoritmo de planejamento de movimento tame
em X ×Y , com TC(X) + TC(Y ) − 1 domínios de continuidade. Além disso, observemos que
o tal planejador de movimento δ (construído acima) em X ×Y também satisfaz a “condição
topologicamente disjunto”, ou seja, os conjuntos da forma W2 ∪ ⋯ ∪Wℓ são fechados.
4.8 Complexidade topológica monoidal
Definição 4.8.1. (DRANISHNIKOV, 2014, pg. 4365) Seja X um ENR espaço conexo por
caminhos. Dizemos que um algoritmo de planificação de movimento s ∶ X × X → PX tem
complexidade k se X × X é igual a uma união disjunta F1 ∪ ⋯ ∪ Fk de k ENRs tal que s é contínua
sobre cada Fi .
Proposição 4.8.2. (DRANISHNIKOV, 2014, pg. 4365) Seja X um ENR espaço conexo por
caminhos. A complexidade topológica TC(X) é igual ao menor inteiro positivo k tal que existe
um algoritmo de planificação de movimento de complexidade k em X.
Definição 4.8.3. (DRANISHNIKOV, 2014, pg. 4365) Seja X um espaço topológico conexo por
caminhos. Um algoritmo de planificação de movimento s ∶ X × X → PX é reservado22 se s ⋃︀∆X = iX ,
onde ∆ ⊂ X × X é a diagonal e iX ∶ X → PX, x ↦ x é a inclusão de X no espaço PX como um
subespaço dos caminhos constantes.
Definição 4.8.4. (DRANISHNIKOV, 2014, pg. 4365) Seja X um espaço topológico conexo
por caminhos. A complexidade topológica monoidal TCM (X) do espaço X é o menor inteiro
positivo k tal que existe um algoritmo de planificação de movimento reservado de complexidade
k em X.
Observação 4.8.5. Note que TC(X) ≤ TCM (X), para qualquer X ENR espaço conexo por
caminhos.
22
Reserved.
4.8. Complexidade topológica monoidal 181
Proposição 4.8.6. (DRANISHNIKOV, 2014, Theorem 2.5, pg. 4367) Seja X um ENR espaço.
Então:
TC(X) ≤ TCM (X) ≤ TC(X) + 1.
Proposição 4.8.7. (DRANISHNIKOV, 2014, Theorem 2.5, pg. 4368) Se X é um complexo

simplicial k-conexo tal que (k + 1)TC(X) > dim(X) + 1, então:
TC(X) = TCM (X).
Corolário 4.8.8. (1) TC(Sm ) = TCM (Sm ), para m > 1.
(2) TC(CPm ) = TCM (CPm ), para m ≥ 1.
Proposição 4.8.9. (DRANISHNIKOV, 2014, Lemma 2.7, pg. 4369) Para um grupo de Lie
conexo G, temos:
TC(G) = TCM (G) = cat(G).
Definição 4.8.10. (DOLD, 2012, pg. 84) Um espaço topológico X é chamado retrato de vizi-
nhança absoluta23 (ANR) se para cada espaço normal Y , para cada subconjunto fechado A ⊂ Y e
para cada aplicação contínua f ∶ A → X, existe uma extensão de f a uma vizinhança de A (em Y ).
Exemplo 4.8.11. (DOLD, 2012, pg. 84) Todo ENR espaço é um ANR espaço.
Proposição 4.8.12. (DRANISHNIKOV, 2014, Theorem 3.6, pg. 4371) Sejam X e Y ANR
espaços. Então:
TCM (X ∨Y ) ≤ TCM (X) + TCM (Y ) − 1.
Teorema 4.8.13. Consideremos X um complexo CW finito conexo por caminhos tal que cat(X ×
Sm ) = cat(X) + 1, com m ímpar 24 , cat(X) = TC(X) e TC(X) = TCM (X). Então:
TC(X ∨ Sm ) = TC(X) + 1.
Além disso, TC(X ∨ Sm ) = max{TC(X),TC(Sm ),cat(X × Sm )} e a complexidade topológica

TC(X ∨ Sm ) = TCM (X ∨ Sm ).
Demonstração. Pela Proposição 4.7.30, temos que, em geral, vale a seguinte desigualdade:
cat(X × Sm ) ≤ TC(X ∨ Sm ).
Logo pela hipótese, temos que TC(X) + 1 ≤ TC(X ∨ Sm ). Assim, basta mostrar que TC(X ∨
Sm ) ≤ TC(X) + 1. De fato, pela Observação 4.8.5, temos que TC(X ∨ Sm ) ≤ TCM (X ∨ Sm ). Por
outro lado, pela Proposição 4.8.12, segue que TCM (X ∨ Sm ) ≤ TCM (X) + TCM (Sm ) − 1. Além
disso, pelo Corolário 4.8.8, obtemos que TCM (Sm ) = 2 e, assim, temos a seguinte desigualdade:
TC(X ∨ Sm ) ≤ TC(X) + 1.
Portanto, TC(X ∨ Sm ) = TC(X) + 1. Além disso, note que TC(X ∨ Sm ) = TCM (X ∨ Sm ).
23
Absolute neighbourhood retract.
24
Por exemplo, se X satisfaz a Conjectura de Ganea.
Corolário 4.8.14. TC(RP3 ∨ S5 ) = 5.
Observação 4.8.15. Note que não é possível usar o resultado de Dranishnikov (Proposição
4.7.37), nem o Corolário 4.7.55, para calcular TC(RP3 ∨S5 ). Pois, temos a seguinte desigualdade:
max{TC(RP3 ),TC(S5 ),cat(RP3 × S5 )} = 5 < 7 = max{dim RP3 ,dim S5 } + 2.
Observação 4.8.16. Note que, não é possível usar o resultado de Dranishnikov (Proposição
4.7.37), nem o Teorema 4.8.13, para calcular TC(CP2 ∨ S5 ). Este caso particular, foi calculado
no Exemplo 4.7.56.
4.9 Complexidade topológica superior

O conceito de n-ésima complexidade topológica sequencial (também chamada de n-
ésima complexidade topológica superior) foi introduzido por Rudyak em (RUDYAK, 2010) e
desenvolvido em (BASABE et al., 2014). Aqui lembramos as definições e propriedades básicas.
Sejam X um espaço topológico e n ≥ 2. Denotemos por X n = X × ⋯ × X (n vezes) o
n-ésimo produto cartesiano. Consideremos a fibração
1 n−2
eXn ∶ PX → X n , en (γ) = (γ(0),γ ( ),...,γ ( ),γ(1)). (4.63)
n−1 n−1
Definição 4.9.1. (RUDYAK, 2010, pg. 917) A n-ésima complexidade topológica superior de X,
TCn (X) , é o menor inteiro positivo m para o qual
m
X n = ⋃ Ui ,
i=1
onde para cada i = 1,2,...m, Ui é aberto em Xn e existe uma aplicação contínua si ∶ Ui → PX
satisfazendo eXn ○ si = inclUi , onde inclUi ∶ Ui → X n denota a aplicação inclusão. No caso em que
exista tal m, denotaremos TCn (X) = m. Caso contrário, denotaremos TCn (X) = ∞. Um n-ésimo
algoritmo de planejamento de movimento sequencial é uma seção s∶X n → PX da fibração eXn , i.e.,
uma aplicação (não precisamente contínua) satisfazendo eXn ○ s = 1X n .
Note que a coleção {si ∶ Ui → PX}m i=1 determina um n-ésimo algoritmo de planejamento
de movimento sequencial. De fato, basta definir s(x) = si (x), onde i é o menor índice tal que
x ∈ Ui . Nesse caso, vamos escrever s = {si ∶ Ui → PX}mi=1 para o n-ésimo algoritmo de planejamento
de movimento sequencial.
Observação 4.9.2. Note que TC2 coincide com a complexidade topológica TC, dada na Defini-
ção 4.7.1.
Observação 4.9.3. Na definição original de TCn em (RUDYAK, 2010) o autor consideram

a n-ésima complexidade topológica superior reduzida de X, a qual denotaremos por tcn (X),
definida como sendo o menor inteiro não negativo m para o qual
m
X n = ⋃ Ui ,
i=0
4.9. Complexidade topológica superior 183
onde para cada i = 0,1,2,...m, Ui é aberto e existe uma aplicação contínua si ∶ Ui → PX satisfa-
zendo eXn ○ si = inclUi .
Exemplo 4.9.4. Suponhamos que X é um subconjunto convexo de algum espaço Euclideano

Rd . Dada uma n-tupla de configurações (C1 ,...,Cn ) ∈ X n , podemos nos mover com velocidade
constante ao longo do segmento de reta conectando Ci e Ci+1 , para cada i = 1,...,n−1. Isto fornece
um algoritmo contínuo para o n-ésimo problema de planejamento de movimento sequencial em
X. Assim, TCn (X) = 1.
Lema 4.9.5. Para qualquer n ≥ 2 e X espaço topológico, temos que TCn (X) = 1 se, somente se,
X é contrátil.
Exemplo 4.9.6. Para qualquer conjunto estrelado K ⊂ Rd e n ≥ 2, tem-se
TCn (K) = 1.
Definição 4.9.7. Seja X um ENR. Um n-ésimo algoritmo de planejamento de movimento

sequencial s ∶ X n → PX é chamado tame se X n se decompõe como uma união de conjuntos
disjuntos dois a dois X n = F1 ∪ ⋯ ∪ Fk , onde cada Fi é um ENR, e cada restrição s ⋃︀Fi ∶ Fi → PX é
contínua. Os subconjuntos Fi em tal decomposição são chamados domínios de continuidade para
s.
Proposição 4.9.8. (RUDYAK, 2010, Proposition 2.2, pg. 917) Para X um ENR, TCn (X) é o
menor número de domínios de continuidade F1 ,...,Fk dos n-ésimos algoritmos de planejamento
de movimento sequencial tame s ∶ X n → PX.
Definição 4.9.9. Um n-ésimo algoritmo de planejamento de movimento sequencial s = {si ∶ Fi →

PX}mi=1 é chamado ótimo se m = TCn (X).
Dado um n-ésimo algoritmo de planejamento de movimento sequencial tame s = {si ∶

Fi → PX}ℓi=1 , pode-se organizar a implementação da seguinte maneira. Dada uma n-tupla de
configurações (C1 ,...,Cn ) como entrada, primeiro encontramos o (único) subconjunto Fi tal que
(C1 ,...,Cn ) ∈ Fi e depois damos o caminho si (C1 ,...,Cn ) como uma saída.
Uma das propriedades básicas de TCn é seu invariância por homotopia, ou seja, se X e
Y são equivalentes homotópicos, então TCn (X) = TCn (Y ), para qualquer n ≥ 2. Além disso, os
n-ésimos algoritmos de planejamento de movimento sequencial sobre X e Y estão explicitamente
relacionados.
Proposição 4.9.10 (Invariância por homotopia). Sejam X e Y espaços topológicos. Se X domina

Y , então
Em particular, TCn é invariante por homotopia.

Demonstração. Pela hipótese X domina Y , ou seja, existem aplacações contínuas f ∶ X → Y e

g ∶ Y → X tal que f ○g ≃ 1Y . Escolhamos uma homotopia H ∶ Y ×(︀0,1⌋︀ → Y com H0 = 1Y e H1 = f ○g.
Sejam TCn (X) = k e s ∶= {si ∶ Ui → PX}ki=1 um n-ésimo algoritmo de planejamento de movimento
sequencial em X com X n = U1 ∪ ⋯ ∪Uk e en ○ si = inclUi . Seja Vi ∶= (g × ⋯ × g)−1 (Ui ) ⊂ Y n , para
i = 1,...,k, e defina ŝi ∶ Vi → PY pela fórmula
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ H3(n−1)t (y1 ), 0 ≤ t ≤ 3(n−1)
1
;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ f (s(g(y1 ),...,g(yn ))(3t − n−1
1
)), 3(n−1)
1
≤ t ≤ 3(n−1)
2
;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ H3−3(n−1)t (y2 ), 2
≤ t ≤ n−11
;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
3(n−1)
⌉︀
⌉︀ H3(n−1)t−3 (y2 ),
⌉︀ n−1 ≤ t ≤ 3(n−1) ;
1 4
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ f (s(g(y1 ),...,g(yn ))(3t − n−1 )), 3(n−1) ≤ t ≤ 3(n−1) ;
3 4 5
ŝi (y1 ,...,yn )(t) = ⌋︀ .
⌉︀
⌉︀
⌉︀ H (y ), 5
≤ t ≤ 2
;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
6−3(n−1)t 3 3(n−1) n−1
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ ⋮
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ H3(n−1)t−3(n−2) (yn−1 ), n−1 ≤ t ≤ 3(n−1) ;
n−2 3n−5
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ f (s(g(y1 ),...,g(yn ))(3t − 2n−3
n−1 )), 3(n−1) ≤ t ≤ 3(n−1) ;
3n−5 3n−4
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
]︀H3(n−1)−3(n−1)t (yn ),
⌉︀ ≤ t ≤ 1.
3n−4
3(n−1)
Então, Y n = V1 ∪ ⋯ ∪Vk e en ○ ŝi = inclVi . Assim que, ŝ ∶= {ŝi ∶ Vi → PY }ki=1 é um n-ésimo algoritmo
de planejamento de movimento sequencial em Y e, portanto, TCn (Y ) ≤ k = TCn (X).
Em particular, se X e Y são equivalentes homotópicos, temos que TCn (X) = TCn (Y ) = k.
Além disso, se s ∶= {si ∶ Ui → PX}ki=1 é um n-ésimo algoritmo de planejamento de movimento
sequencial ótimo para X, então, tal ŝ ∶= {ŝi ∶ Vi → PY }ki=1 é um n-ésimo algoritmo de planejamento
de movimento sequencial para Y .
Assim como no artigo (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020a), vamos usar a expressão “al-
goritmo de planejamento de movimento” no lugar de “n-ésimo algoritmo de planejamento de
movimento sequencial” para n = 2.
4.10 Complexidade topológica equivariante

Para um G-espaço X, vamos considerar PX = {γ ∶ (︀0,1⌋︀ → X ∶ γ caminho em X} como
um G-espaço, mediante a ação (gγ)(t) ∶= gγ(t), ∀t ∈ (︀0,1⌋︀. Além disso, lembremos que G age
diagonalmente sobre o produto X × X, g(x,y) ∶= (gx,gy), ∀(x,y) ∈ X × X.
Proposição 4.10.1. (COLMAN; GRANT, 2013, pg. 2308) Se X é um G-espaço, então a aplicação
eX2 ∶ PX → X × X, eX2 (γ) ∶= (γ(0),γ(1)), ∀γ ∈ PX, é uma G-fibração.
4.10. Complexidade topológica equivariante 185
Definição 4.10.2. (COLMAN; GRANT, 2013, Definiton 5.1, pg. 2309) A complexidade topoló-
gica equivariante do G-espaço X, denotada por TCG (X), é definida como a categoria seccional
equivariante da G-fibração eX2 ∶ PX → X × X, ou seja,
TCG (X) ∶= secatG (eX2 ).
Observação 4.10.3. (COLMAN; GRANT, 2013, pg. 2309) Como eX2 é uma G-fibração, então,
pela Proposição 4.6.7, a complexidade topológica equivariante TCG (X) é o menor inteiro
positivo k tal que X × X pode ser coberto por k subconjuntos abertos invariantes U1 ,...,Uk , onde
para cada i = 1,...,k, existe uma G-seção local para eX2 , ou seja, uma G-aplicação si ∶ Ui → PX
satisfazendo eX2 ○ si = inclUi .
Observação 4.10.4. (COLMAN; GRANT, 2013, pg. 2309) Note que TC(X) ≤ TCG (X), para
qualquer G-espaço X.
Proposição 4.10.5. (COLMAN; GRANT, 2013, Theorem 5.2, pg. 2309) Se X G-domina Y ,
então:
TCG (X) ≥ TCG (Y ).
Demonstração. Sejam φ ∶ X → Y e ψ ∶ Y → X G-aplicações tais que φ ○ ψ ≃G 1Y .

Seja U ⊂ X × X um subconjunto aberto invariante tal que existe uma G-aplicação s ∶ U →
PX, com eX2 ○ s ≃G inclU . Defina V ∶= (ψ × ψ)−1 (U) ⊂ Y ×Y . Note que V é aberto e invariante,
pois ψ × ψ ∶ Y ×Y → X × X é uma G-aplicação. Sejam:
(ψ × ψ) ∶= (ψ × ψ) ⋃︀V ∶ V → U
a restrição de ψ × ψ sobre V e φ̃ ∶ PX → PY, γ ↦ φ̃(γ) ∶= φ ○ γ. Note que (ψ × ψ) e φ̃ são

G-aplicações. Definamos a G-aplicação κ ∶ V → PY por:
κ ∶= φ̃ ○ s ○ (ψ × ψ).
Note que:
eY2 ○ κ = (eY2 ○ φ̃) ○ s ○ (ψ × ψ)

= (φ × φ ) ○ eX2 ○ s ○ (ψ × ψ)
≃G (φ × φ ) ○ inclU ○ (ψ × ψ)
= (φ × φ ) ○ (ψ × ψ) ○ inclV
≃G inclV .
Assim, V é G-seccional categórico para eY2 .

Assim, para k = TCG (X) e para qualquer cobertura G-seccional categórica U1 ∪ ⋯ ∪Uk =
X × X, definimos uma cobertura G-seccional categórica V1 ∪ ⋯ ∪Vk de Y ×Y . Isto prova que
TCG (Y ) ≤ TCG (X).
Corolário 4.10.6. (COLMAN; GRANT, 2013, Theorem 5.2, pg. 2309) Se X ≃G Y , então
TCG (X) = TCG (Y ).
Proposição 4.10.7. (COLMAN; GRANT, 2013, Proposition 5.3, pg. 2309) Sejam X um G-
espaço e H,K subgrupos fechados de G tais que X H seja K-invariante. Então,
TCK (X H ) ≤ TCG (X).
Demonstração. Seja U ⊂ X × X um subconjunto G-seccional categórico para a G-fibração eX2 ∶

PX → X × X. Consideremos σ ∶ U → PX uma G-aplicação tal que eX2 ○ σ = inclU .
Definamos V ∶= U ∩ (X H × X H ) ⊂ X H × X H . Note que V é aberto em X H × X H e K-
invariante, pois U e X H são K-invariantes. Note que σ (V ) ⊂ P(X H ), pois σ é uma G-aplicação.
De fato, dados (x,y) ∈ V,h ∈ H e t ∈ I então hσ (x,y)(t) = (hσ (x,y))(t), e como σ é G-aplicação,
(hσ (x,y))(t) = σ (hx,hy)(t) = σ (x,y)(t), pois x e y são pontos fixos pela ação de H. Assim, a
H
restrição σV ∶ V → P(X H ) é uma K-aplicação. Além disso, eX2 ○ σV = inclV e, portanto, V é uma
H
K-seção categórica para eX2 ∶= eX2 ⋃︀X H ∶ P(X H ) → X H × X H .
Assim, para k = TCG (X) e para qualquer cobertura G-seccional categórica U1 ∪ ⋯ ∪Uk =
X × X, definimos uma cobertura K-seccional categórica V1 ∪ ⋯ ∪Vk de X H × X H . Isto prova que
TCK (X H ) ≤ TCG (X).
Corolário 4.10.8. (COLMAN; GRANT, 2013, Corollary 5.4, pg. 2310) Seja X um G-espaço.
Então:
1. TC(X H ) ≤ TCG (X), para qualquer subgrupo fechado H de G.
2. TCK (X) ≤ TCG (X), para qualquer subgrupo fechado K de G.
Demonstração.
1. Segue da Proposição 4.10.7 aplicada aos subgrupos fechados H e K ∶= {e}.
2. Segue da Proposição 4.10.7 aplicada aos subgrupos fechados H ∶= {e} e K.
Corolário 4.10.9. (COLMAN; GRANT, 2013, Corollary 5.5, pg. 2310) Se X não é G-conexo,
então TCG (X) = ∞.
Demonstração. Seja H subgrupo fechado de G tal que X H não seja conexo por caminhos. Então,
TC(X H ) = ∞. Logo, pelo Corolário 4.10.8-(1), segue que TCG (X) = ∞.
Exemplo 4.10.10. No caso da ação Hamiltoniana padrão da S1 sobre S2 , temos que TCS1 (S2 ) =
∞, pois S2 não é S1 -conexa.
4.10. Complexidade topológica equivariante 187
Proposição 4.10.11. Se X é G-conexo, então:
TCG (X) ≤ catG (X × X).

pg. 2310).
Note que, para qualquer subgrupo fechado H ⊂ G, valem as seguintes igualdades:
(PX)H = P(X H ) e (X × X)H = X H × X H .
Seja x ∈ X e consideremos o subgrupo fechado H ∶= Gx . Temos que X H é conexo por

H
caminhos, assim eX2 ∶ P(X H ) → X H × X H é sobrejetora. Logo,
H H
eX2 ((PX)H ) = eX2 (P(X H ))
= XH ×XH
= (X × X)H .
H
Assim, eX2 satisfaz a hipótese da Proposição 4.6.12, logo
TCG (X) = secatG (eX2 ) ≤ catG (X × X).
Proposição 4.10.12. (COLMAN; GRANT, 2013, Proposition 5.7, pg. 2310) Se X é G-conexo e
H ∶= Gz ⊂ G é o subgrupo de isotropia, para algum z ∈ X, então
catH (X) ≤ TCG (X).
Demonstração. Definamos j ∶ X → X × X, x ↦ j(x) ∶= (z,x). Note que j é uma H-aplicação, pois

H = Gz . Além disso, o seguinte quadrado:
P0 X
i / PX
e1 eX2
j
X / X ×X
comuta, onde e1 ∶ P0 X → X, e1 (γ) = γ(1) e i ∶ P0 X → PX é a aplicação inclusão. Vejamos que
secatH (e1 ) ≤ secatH (eX2 ). De fato, seja U ⊂ X ×X um subconjunto H-seccional categórico para eX2 .
Consideremos s ∶ U → PX uma H-aplicação tal que eX2 ○ s = inclU . Consideremos V ∶= j−1 (U) ⊂ X
aberto H-invariante. Definamos σ ∶ V → P0 X por:
σ (x) ∶= s(z,x),∀x ∈ V.
Note que σ é bem definida, pois s(z,x)(0) = z. Além disso, σ é H-aplicação, pois dados h ∈ H e
x ∈ V então
σ (hx) = s(z,hx)
= s(hz,hx)
= s(h(z,x))
= hs(z,x)
= hσ (x).
Note também, e1 ○ σ = inclV , pois s(z,x)(1) = x∀x ∈ V . Assim, segue que
secatH (e1 ) ≤ secatH (eX2 ) = TCH (X).
Por outro lado, pelo Corolário 4.10.8, TCH (X) ≤ TCG (X). Finalmente, pela Proposição 4.6.13,
catH (X) ≤ secatH (e1 ), pois P0 X é H-contrátil. Assim, catH (X) ≤ TCG (X).
Corolário 4.10.13. Se X é G-conexo com X G ≠ ∅, então
catG (X) ≤ TCG (X).
Demonstração. Seja z ∈ X G , logo Gz = G. Assim, pela Proposição 4.10.12, segue que catG (X) ≤
TCG (X).
4.11 Complexidade topológica de uma aplicação

Na robótica, para o planejamento de tarefas ou problema de cinemática inversa para
manipuladores robóticos, precisamos conhecer o espaço de configurações C, o espaço de trabalho
W e, assim, a aplicação de trabalho f ∶ C → W (para mais detalhes vide (BAJD et al., 2010)).
O espaço de trabalho consiste em todos os pontos que podem ser alcançados pelo efetuador
ou end-effector, i.e., o espaço de todas as tarefas. A aplicação de trabalho25 é uma aplicação
contínua do espaço de configurações C no espaço de trabalho W , ou seja, é uma aplicação
contínua
f ∶C →W
que leva cada estado do espaço de configurações, na posição do efetuador nesse estado (ou seja,
na tarefa realizada nesse estado). Esta aplicação é um objeto importante a ser considerado ao
implementar algoritmos que controlam a tarefa executada pelo robô.
Um algoritmo para o problema de planejamento de tarefas é uma função que atribui a
qualquer par (A,B) ∈ C ×W , consistindo de um estado inicial A ∈ C e uma tarefa desejada B ∈ W ,
um movimento contínuo do sistema começando no estado inicial A e realizando a tarefa desejada
25
work map or kinematic map.
4.11. Complexidade topológica de uma aplicação 189
B. Um algoritmo é chamado contínuo se, somente se, ele depende continuamente nas variáveis
(A,B). Ausência de continuidade resultará em instabilidade do comportamento do planejamento
de tarefas. Em geral, não existe um algoritmo global de planejamento de tarefas contínuo e
apenas algoritmos locais de planejamento de tarefas contínuos podem ser encontrados. Esse fato
dá origem, de maneira natural, ao problema de construir algoritmos com a menor quantidade de
algoritmos locais contínuos que controlem o sistema todo.
Lembremos que PE denota o espaço dos caminhos γ ∶ (︀0,1⌋︀ → E em E e eE2 ∶ PE → E × E
denota a fibração que leva qualquer caminho γ ∈ PE no par do seus pontos iniciais e finais
eE2 (γ) = (γ(0),γ(1)). Munindo o espaço de caminhos PE com a topologia compacta-aberta.
Seja p ∶ E → B uma aplicação contínua. Consideremos e p ∶ PE → E × B, e p = (1 × p) ○ eE2 .
Note que e p é contínua. Lembremos que secop (−) denota o número seccional padrão dado na
Definição 4.4.1.
Definição 4.11.1. A complexidade topológica da aplicação p, denotada por TC(p), é o número

seccional secop (e p ) da aplicação e p , ou seja, é o menor inteiro positivo m tal que o produto
cartesiano E × B pode ser coberto com m subconjuntos abertos Ui tal que para qualquer i =
1,2,...,m, existe uma seção local contínua si ∶ Ui → PE de e p , ou seja, e p ○ si = inclUi . Se tal m
não existe, vamos escrever TC(p) = ∞. Note que a coleção {si ∶ Ui → PE}m i=1 define uma seção
(não precisamente contínua) de e p .
Um algoritmo de planejamento de tarefas para a aplicação de trabalho p é uma seção
(não precisamente contínua) de e p . Qualquer algoritmo s ∶= {si ∶ Ui → PE}ni=1 é chamado ótimo
se n = TC(p).
Observação 4.11.2. Estamos usando na Definição 4.11.1, uma definição de complexidade topo-
lógica a qual, em geral, não é a mesma definição dada em (PAVEŠIĆ, 2019). Porém, com algumas
condições, essas duas definições coincidem (vide (PAVEŠIĆ, 2019) ou Proposição 4.11.17). Por
outro lado, no artigo (MURILLO; WU, 2020) os autores definem uma noção completamente
diferente das anteriores. Explicitamente, para qualquer aplicação contínua f ∶ X → Y , a com-
plexidade topológica de f , no sentido de Murillo-Wu, é o o menor inteiro positivo m tal que o
produto cartesiano X × X pode ser coberto com m subconjuntos abertos Ui tal que para qualquer
i = 1,2,...,m, existe uma aplicação contínua si ∶ Ui → PX tal que ( f × f )○ eX2 ○ si ≃ ( f × f )⋃︀Ui , onde
eX2 ∶ PX → X × X é dada por eX2 (γ) = (σ (0),γ(1)).
Observação 4.11.3. Note que, TC(1X ) = TC(X). Por outro lado, se TC(p) < ∞, então e p é
sobrejetiva.
Exemplo 4.11.4 (Complexidade topológica da aplicação constante). Seja X um espaço conexo

por caminhos. Temos que TC(X → {y}) = 1. De fato, denotemos por f ∶ X → {y}. Note que a
aplicação e f ∶ PX → X satisfaz e f (α) = α(0), para qualquer α ∈ PX. Definamos s ∶ X → PX por
s(x) ∶= x, para cada x ∈ X, onde x ∶ (︀0,1⌋︀ → X é o caminho constante em x, ou seja, x(t) = x,∀t ∈
(︀0,1⌋︀. Temos que e f ○ s(x) = x,∀x ∈ X, ou seja, s é uma seção (global) contínua para e f . Assim,
TC( f ) = 1.
As demonstrações das Proposições apresentadas a seguir seguem de maneira análoga

como em (PAVEŠIĆ, 2019).
Proposição 4.11.5. Para qualquer aplicação contínua p ∶ E → B, temos:
TC(p) ≥ max{cat(B),secop (p)}.
Demonstração. Seja U ⊂ E × B subconjunto aberto e s ∶ U → PE uma seção local contínua de

e p . Fixemos x0 ∈ E e consideremos a inclusão i0 ∶ B → E × B, dada por i0 (b) = (x0 ,b). Seja
V = i−10 (U) ⊂ B e note que V é um subconjunto aberto de B. Consideremos a aplicação H ∶
V ×(︀0,1⌋︀ → B dada por H(b,t) = p(s(x0 ,b)(t)). Note que H é una nulo homotopia. Assim, segue
que TC(p) ≥ cat(B).
Por outro lado, consideremos a aplicação σ ∶ V → E definida por σ (b) = s(x0 ,b)(1). Note
que σ é uma seção local contínua sobre V para p. Portanto, TC(p) ≥ secop (p).
Proposição 4.11.6. Consideremos o seguinte diagrama de aplicações contínuas:
p′ p p′′
E ′ Ð→ E Ð→ B Ð→ B′
Se p admite uma seção contínua global, então:
a) TC(p′′ ) ≤ TC(p′′ ○ p).
b) TC(p ○ p′ ) ≤ TC(p′ ).
Em particular, TC(B) ≤ TC(p) ≤ TC(E).
Demonstração. Seja s ∶ B → E uma seção contínua para p.

a) Suponhamos que α p′′ ○p ∶ U → PE é uma seção local de e p′′ ○p sobre U ⊂ E × B′ . Seja
V ∶= (s × 1B′ )−1 (U) ⊂ B × B′ . Então, podemos definir uma aplicação contínua α p′′ ∶ V → PB por:
)︀
⌉︀
′
⌉︀
⌉︀b, para 0 ≤ t ≤ 21 ;
α p′′ (b,b )(t) ∶= ⌋︀
⌉︀
⌉︀ ′
]︀ p(α p ○p (s(b),b )(2t − 1)), para 2 ≤ t ≤ 1.
1
⌉︀ ′′
Temos que α p′′ é uma seção local de e p′′ sobre V , Assim, tem-se que TC(p′′ ) ≤ TC(p′′ ○ p).
b) Seja α p′ ∶ U → PE ′ uma seção local contínua de e p′ ∶ PE ′ → E ′ × E sobre U ⊂ E ′ × E.

Seja V ∶= (1E ′ × s)−1 (U) ⊂ E ′ × B e definamos uma aplicação contínua α p○p′ ∶ V → PE ′ dada
por α p○p′ (e′ ,b) ∶= α p′ (e′ ,s(b)). Segue que α p○p′ é uma seção local de e p○p′ sobre V . Assim,
TC(p ○ p′ ) ≤ TC(p′ ).
Em particular, quando p′ = 1E e p′′ = 1B , obtemos que TC(B) ≤ TC(p) ≤ TC(E).
O seguinte Lema generaliza uma afirmação dada em (PAVEŠIĆ, 2019, pg. 19).
Lema 4.11.7. Se p ∶ E → B é uma fibração e p′ ∶ B → B′ é uma aplicação contínua, então o

seguinte diagrama é um pullback homotópico
p#
PE / PB
e p′ ○p e p′

E × B′ / B × B′
p×1B′
Demonstração. Para quaisquer β ∶ X → PB e α ∶ X → E × B′ satisfazendo e p′ ○ β = (p × 1B′ ) ○ α,

veremos que existe H ∶ X → PE contínua tal que e p′ ○p ○ H = α e p# ○ H = β .
X β
H # p# $
PE / PB
α
e p′ ○p e p′
"
E × B′ / B × B′
p×1B′
De fato, note que temos o seguinte diagrama comutativo:
p1 ○α
X / E
j0 p

X ×I / B
β
onde p1 é a projeção na primeira coordenada. Como p é uma fibração, existe uma aplicação
contínua H ′ ∶ X × I → E satisfazendo H ′ ○ j0 = p1 ○ α e p ○ H ′ = β . Assim, obtemos H ∶ X → PE
contínua, dada por: H(x)(t) = H ′ (x,t), para quaisquer x ∈ X e t ∈ (︀0,1⌋︀. A continuidade da H
segue da aplicação associação, vide Observação 3.1.1.
A seguinte afirmação foi provada em (PAVEŠIĆ, 2019). Aqui, daremos uma prova
elementar deste fato, usando a notação do Lema 4.11.7.
Proposição 4.11.8. Se p ∶ E → B é uma fibração, então:
TC(p′ ○ p) ≤ TC(p′ ),
para qualquer p′ ∶ B → B′ . Em particular, TC(p) ≤ TC(B).

Demonstração. Como p ∶ E → B é uma fibração, o seguinte diagrama é um pullback homotópico

(vide Lema 4.11.7).
p#
PE / PB
e p′ ○p e p′

E × B′ / B × B′
p×1B′
Isso implica que TC(p′ ○ p) = secop (e p′ ○p ) ≤ secop (e p′ ) = TC(p′ ). Note que a desigualdade segue
por aplicação do Lema 4.4.12.
Corolário 4.11.9. Se p ∶ E → B é uma fibração que admite uma seção contínua global, então
TC(p) = TC(B). Em particular, TC(p) = 1 se, somente se, B é contrátil.
Observação 4.11.10. As construções das demostrações dos Lemas 4.4.12 e 4.11.7 e da Proposi-
ção 4.11.8 são fundamentais para a Seção 7.2.
Vejamos uma cota inferior em termos de cohomologia.
Teorema 4.11.11. Sejam f ∶ X → Y uma aplicação contínua e h∗ ∶ HTop2 → 𝒜 uma teoria de

Demonstração. Consideremos o seguinte diagrama comutativo:
PX o
c
X
ef # | (1, f )
X ×Y
onde c ∶ X → PX é uma equivalência homotópica, dada por c(x) = x caminho constante em x. Em

particular, Nil(Ker((e f )∗ ∶ h∗ (X ×Y ) → h∗ (PX))) = Nil(Ker((1X , f )∗ ∶ h∗ (X ×Y ) → h∗ (X))). Logo,
pela Proposição 4.4.13, segue que:
TC( f ) = secop (e f )
≥ Nil(Ker((e f )∗ ∶ h∗ (X ×Y ) → h∗ (PX))),
e, assim, obtemos que TC( f ) ≥ Nil(Ker((1X , f )∗ ∶ h∗ (X ×Y ) → h∗ (X))).
A seguir, vamos lembrar a noção de complexidade topológica para uma aplicação, no

sentido de Pavesic, e assim comparar com a Definição 4.11.1.
Definição 4.11.12. (PAVEŠIĆ, 2019, pg. 3) Seja p ∶ E → B uma aplicação contínua. O número
seccional de p, sec(p), é o menor inteiro positivo k para o qual existe uma sequência crescente
de subconjuntos abertos:
∅ = U0 ⊂ U1 ⊆ ⋯ ⊂ Uk−1 ⊂ Uk = B
tais que, para cada i = 1,2,...k, existe uma aplicação contínua si ∶ Ui −Ui−1 → E satisfazendo
p ○ si = inclUi . No caso em que exista tal k, denotaremos sec(p) = k. Caso contrário, denotaremos
sec(p) = ∞.
Observação 4.11.13. Note que sec(p) ≤ secop (p), para qualquer p ∶ E → B aplicação contínua,
onde secop é o número seccional padrão apresentado na Definição 4.4.1. A desigualdade pode
ser estrita, vide o seguinte exemplo.
Exemplo 4.11.14. Do Exemplo 4.4.8, a aplicação p ∶ (︀0,3⌋︀ → (︀0,2⌋︀ dada por

)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ t, se 0 ≤ t ≤ 1,
⌉︀
⌉︀
p(t) ∶= ⌋︀ 1, se 1 ≤ t ≤ 2,
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
]︀ t − 1,
⌉︀ se 2 ≤ t ≤ 3,
tem número seccional infinito, secop (p) = ∞. Porém, seu número seccional sec(p) = 2. De fato,
podemos considerar a sequência crescente de subconjuntos abertos:
∅ = U0 ⊂ U1 = (︀0,1) ∪ (1,2⌋︀ ⊂ U2 = (︀0,2⌋︀,
junto com as seguintes seções locais contínuas: s1 ∶ U1 → (︀0,3⌋︀, s1 (t) = t, para todo t ∈ U1 , e
s2 ∶ U2 −U1 → (︀0,3⌋︀, s1 (1) = 2.
Proposição 4.11.15. (PAVEŠIĆ, 2019, pg. 109) Se p ∶ E → B é uma fibração e B é um ANR,

então:
sec(p) = secop (p).
Definição 4.11.16. (Vide (PAVEŠIĆ, 2018, pg. 111) ou (PAVEŠIĆ, 2019, pg. 4)) Para f ∶ X → Y
uma aplicação contínua e sobrejetora, com X conexo por caminhos, existe uma aplicação
contínua e sobrejetora e f ∶ PX → X ×Y dada pela composição e f ∶= (1X × f ) ○ eX2 , ou seja, e f (α) =
(α(0), f (α(1))),∀α ∈ PX. A complexidade topológica de f , no sentido de Pavesic, denotada
por P-TC( f ), é definida pela seguinte igualdade:
P-TC( f ) ∶= sec(e f ).
Note que, se p ∶ E → B é uma fibração, então e p também é uma fibração (vide (PAVEŠIĆ,
2018, Lemma 4.1, pg. 122)). Assim, pela Proposição 4.11.15, temos o seguinte enunciado.
Proposição 4.11.17. Se p ∶ E → B é uma fibração e B é um ANR, então:
TC(p) = P-TC(p).
Observação 4.11.18. Se X é um ANR, então valem as seguintes igualdades:
1. TC(X) = sec(eX2 ), onde eX2 ∶ PX → X × X é dado por: eX2 (γ) = (γ(0),γ(1)).
2. No caso em que x0 ∈ X seja um ponto base. Temos que
cat(X) = sec(eX1 ),
onde eX1 ∶ P0 X → X é dado por eX1 (γ) = γ(1). Recordemos que P0 X = {γ ∈ PX ∶ γ(0) = x0 }.
O resultado a seguir troca abertos da Definição 4.11.16 por fechados e por subconjuntos
localmente compactos disjuntos.
Proposição 4.11.19. (PAVEŠIĆ, 2019, Proposition 2.3, pg. 112) Seja f ∶ X → Y qualquer apli-
cação contínua. Então, P-TC( f ) é igual ao menor inteiro positivo k para o qual existe uma
sequência crescente de subconjuntos fechados:
∅ = C0 ⊂ C1 ⊆ ⋯ ⊂ Ck−1 ⊂ Ck = X ×Y
tais que, para cada i = 1,2,...k, existe uma seção local contínua si ∶ Ci −Ci−1 → PX de e f . Além
disso, se X ×Y é localmente compacto26 , então P-TC( f ) é igual ao menor inteiro positivo k para
o qual existe uma partição de X ×Y em subconjuntos localmente compactos disjuntos G1 ,...,Gk
tais que cada Gi admite uma seção local contínua de e f .
Observação 4.11.20 (Outros tipos de complexidade topológica).
1. Complexidade topológica dirigida. Goubault, Farber e Sagnier em (GOUBAULT; FAR-

BER; SAGNIER, 2020) apresentam a noção de algoritmos dirigidos e complexidade
topológica dirigida. Seja (X,Xd ) um espaço dirigido, isto é, X é um espaço topológico e
Xd ⊂ PX é tal que Xd satisfaz certas propriedades (vide (GOUBAULT; FARBER; SAG-
NIER, 2020, Definition 1, pg. 13)). A complexidade topológica dirigida TCD (X) é por
definição o número seccional secop (e2 ⋃︀ ) da restrição e2 ⋃︀ ∶ e−1
2 (Xd ) → Xd .
2. Complexidade topológica parametrizada. Recentemente, Cohen, Farber e Weinberger em

(COHEN; FARBER; WEINBERGER, 2021) apresentam a noção de algoritmos parametri-
zados e complexidade topológica parametrizada. Dada p ∶ E → B uma fibração com fibra F
conexa por caminhos, a complexidade topológica de p, denotada por TCF (B), é por defini-
ção o número seccional secop (e2 ⋃︀ ) da restrição e2 ⋃︀ ∶ PE B → E ×B E, e2 ⋃︀ (γ) = (γ(0),γ(1)),
onde PEB = {γ ∈ PE ∶ p ○ γ é um caminho constante} e E ×B ×E = {(e,e′ ) ∈ E × E ∶ p(e) =
p(e′ )}.
3. Complexidade effectual. A complexidade topológica effectual, denotada por TCeff (X),

é a complexidade topológica TC(q) da aplicação quociente q ∶ X → X⇑G, onde X é um
G-espaço. Esta noção foi estudada em (CADAVID-AGUILAR et al., 2021).
26
Um espaço topológico é localmente compacto se cada ponto tem uma vizinhança compacta.
4. Complexidade topológica superior de uma aplicação. Para n ≥ 2, 1 ≤ s ≤ n e uma aplicação

f
contínua f ∶ X → Y , consideremos a aplicação en,s ∶ PX → X n−s ×Y s dada por:
f n−s−1 n−s
en,s (γ) = (γ(0),...,γ ( ), f (γ ( )),..., f (γ(1))).
n−1 n−1
f
Note que, en,s é dado pela composição:
eXn 1X n−s × f s
PX / Xn / X n−s ×Y s
f
Então, definimos TCn,s ( f ) ∶= secop (en,s ) como sendo a complexidade topológica superior
f
de f . Também, consideraremos o número HTCn,s ( f ) ∶= secat(en,s ) como a versão homotó-
pica de TCn,s ( f ), chamada de complexidade topológica superior homotópica. O estudo
das complexidades TCn,s ( f ) e HTCn,s ( f ) não aparecem na literatura e farão parte de um
trabalho futuro em colaboração com Jesús González.
5. Ainda como um trabalho futuro, definiremos e estudaremos uma generalização da categoria

seccional de uma fibração, no contexto de categorias. Para um morfismo arbitrário f ∶ X → Y
em uma categoria 𝒞, definiremos um invariante numérico, o número seccional sec( f ) de
f , em termos de coberturas no contradomínio Y . O número seccional de um morfismo será
tratado em um trabalho no futuro.
197
CAPÍTULO
5
PLANEJAMENTO SIMULTÂNEO SEM
COLISÕES
Neste Capítulo estudamos a complexidade do problema de planificação de movimento

simultâneo sem colisões para uma quantidade finita de robôs. Além disso, apresentamos algorit-
mos explícitos e ótimos. O Teorema 5.1.2 (ou, vide (ZAPATA, 2018b, Theorem 2.1, pg. 29))
mostra que para uma variedade topológica conexa X, o espaço de configurações F(X,n) não
é contrátil, para nenhum n ≥ 2. Assim, não existe um algoritmo de planificação de movimento
contínuo global para o problema de planificação simultânea livre de colisões. Um dos aportes
deste trabalho é a Proposição 5.1.4, a qual mostra que a complexidade do planejamento de n + 1
robôs é a mesma que a complexidade para o problema de n robôs junto com um obstáculo.
Especificamente, seja M uma variedade diferenciável d-dimensional, com d ≥ 2. Se M é contrátil,
então
onde Q1 ⊆ M é um subconjunto unitário de M. Porém, na Proposição 5.1.6 mostramos dada uma
variedade topológica conexa d-dimensional M, com d ≥ 2, se m ≥ 2 e n ≥ 1, então

Outro aporte deste trabalho é a construção de algoritmos de planejamento de movimento
superiores tame ótimos em F(Rd ,k). Estes algoritmos foram publicados em (ZAPATA; GONZÁ-
LEZ, 2020a). No Teorema 5.3.5 (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020a) apresentamos um algoritmo
de planejamento de movimento tame sobre F(Rd ,k), para quaisquer d,k ≥ 2. Além disso, este é
ótimo para d ≥ 2 ímpar. No Teorema 5.3.7 (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020a) apresentamos um
algoritmo de planejamento de movimento tame ótimo sobre F(Rd ,k), para quaisquer d,k ≥ 2,
com d par. No Teorema 5.3.8 (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020a) apresentamos dois algoritmos
de planejamento de movimento sequencial tame ótimos em F(Rd ,k), que generalizam de ma-
198 Capítulo 5. Planejamento simultâneo sem colisões
neira natural os algoritmos apresentados nos Teoremas 5.3.5 e 5.3.7. O primeiro algoritmo tem
n(k − 1) + 1 domínios de continuidade, funciona para quaisquer d,k,n ≥ 2, e é ótimo quando
d é ímpar. O segundo algoritmo, que é definido quando d é par, tem n(k − 1) domínios de
continuidade e é ótimo. Algoritmos ótimos de planejamento de movimento sequencial e sem
colisões no espaço Euclideano sem obstáculos foram dados no Teorema 5.3.8 ou vide (ZAPATA;
GONZÁLEZ, 2020a). O objetivo do Teorema 5.3.10 é abordar o caso com obstáculos. Neste
caso, tais algoritmos foram publicados em (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020c). Especificamente,
apresentamos um algoritmo de planejamento de movimento superior em F(Rd − Qr ,k) com
nk + 1 domínios de continuidade. Mostraremos que esse algoritmo funciona para quaisquer d ≥ 2,
n ≥ 2,r ≥ 2 e k ≥ 2. Na Proposição 5.3.12 mostramos que, se n ≥ 2, a complexidade topológica do
espaço de configurações ordenado de n pontos distintos sobre a esfera k-dimensional Sk com
(m + 1)-buracos, m ≥ 0, é dada como segue:
)︀
⌉︀
⌉︀ TC(F(R2 − Qm ,n)), se k ≥ 2 é par.
TC(F(Sk − Qm+1 ,n)) = ⌋︀
⌉︀
⌉︀ 3
No Exemplo 5.3.13, usando (ZAPATA, 2017, Proposição 6.1.4, pg. 122) se apresenta que:
TC(Pn ) = 2n − 2,
onde Pn é o grupo de n-tranças puras de Artin, n ≥ 2. Na Proposição 5.3.15 mostramos que, para
n = 2,3, a complexidade topológica para o grupo de n-tranças de Artin Bn é dada como segue:
TC(Bn ) = 2n − 2.
Da Proposição 5.3.17, para m,n ≥ 2, a complexidade topológica do espaço de configurações

ordenado de n pontos distintos sobre o m-dimensional semi-espaço superior fechado H m é dada
como segue:
)︀
⌉︀
⌉︀ 2n − 1, ∀m ímpar;
TC(F(H m ,n)) = ⌋︀
⌉︀
]︀ 2n − 2, ∀m par.
⌉︀
Na Proposição 5.3.18 mostramos que, para m,n ≥ 2, a complexidade topológica do espaço de
configurações ordenado de n pontos distintos sobre o m-disco unitário Dm é dada como segue:
)︀
⌉︀
⌉︀ 2n − 1, ∀m ímpar;
TC(F(D ,n)) = ⌋︀
m
⌉︀
]︀ 2n − 2, ∀m par.
⌉︀
Do Teorema 5.3.25, para C ⊆ Rm um corpo convexo compacto com interior não vazio, então o
)︀
⌉︀
⌉︀ 2n − 1, ∀m ímpar;
TC(F(C,n)) = ⌋︀
⌉︀
]︀ 2n − 2, ∀m par.
⌉︀
199
No Teorema 5.3.29 mostramos que se K ⊆ Rm é um conjunto estrelado compacto com estrela

no interior de K e, além disso, suponhamos que qualquer raio a partir da estrela intersecta a
fronteira ∂ K em um único ponto; então o espaço de configurações ordenado F(K,n) é homeo-
morfo a F(Dm ,n),∀n ≥ 1. Além disso, para m,n ≥ 2, a complexidade topológica do espaço de
configurações ordenado de n pontos distintos sobre o conjunto estrelado K é dada como segue:
)︀
⌉︀
⌉︀ 2n − 1, ∀m ímpar;
TC(F(K,n)) = ⌋︀
⌉︀
]︀ 2n − 2, ∀m par.
⌉︀
Do Teorema 5.3.30, para n ≥ 2 mostramos que,
TC(F(S3 ,n)) = 2n − 2.
O Teorema 5.5.3 (ZAPATA, 2018a, Corollary 1.3, pg. 2) mostra que para n ≥ 1, uma fórmula
para a complexidade topológica do espaço de configurações ordenado de 2 pontos distintos sobre
o espaço projetivo complexo CPn é dada por:
TC(F(CPn ,2)) = 4n − 1.
No Teorema 5.6.3 (ZAPATA, 2018b, Theorem 4.7, pg. 35) para M um espaço topológico, o
qual tem mesmo tipo de homotopia de um CW complexo finito, mostramos que se M é uma
m-dimensional variedade topológica simplesmente conexa, com m ≥ 3, então,
de F(M,n). Por outro lado, o Teorema 5.6.5 (ZAPATA, 2018b, Theorem 4.11, pg. 36) mostra
que se M é uma variedade topológica finito dimensional e simplesmente conexa com dimensão
pelo menos 3, então
cat(ΣF(M,k)) = 2,∀k ≥ 2.
Além disso, o Teorema 5.6.8 (ZAPATA, 2018b, Proposition 4.17, pg. 37) mostra que para G um
CW complexo de tipo finito, se G é um grupo de Lie finito dimensional e simplesmente conexo
com dimensão pelo menos 3, então,
TC(ΣF(G,k)) = 3,∀k ≥ 3.
No Teorema 5.7.5 mostramos que, para k ≥ 2, temos:
1. TC((S1 )k × F(R2 ,k)) = 3k − 2.
2. 5k − 2 ≤ TC((RP3 )k × F(R3 ,k)) ≤ 5k − 1.
Além disso, no Teorema 5.7.6, para quaisquer k ≥ 2 e r > 0, apresentamos um algoritmo de plane-
jamento de movimento tame ótimo em (S1 )k × Fr (R2 ,k) com 3k − 2 domínios de continuidade.
Também apresentamos um algoritmo de planejamento de movimento tame em (RP3 )k ×Fr (R3 ,k)
com 5k − 1 domínios de continuidade.
5.1 Planificação de movimento livre de colisões

Dado um espaço topológico X, em todo este capítulo denotaremos por X n o produto
cartesiano de n cópias de X munido da topologia produto. O espaço de configurações ordenado
(FADELL; NEUWIRTH, 1962, pg. 111) de n pontos distintos sobre X é dado por:
F(X,n) ∶= {(x1 ,...,xn ) ∈ X n ∶ xi ≠ x j se i ≠ j} ⊆ X n , n ≥ 1.
Ele representa as configurações de n pontos distintos em X que não experimentam uma colisão.
Portanto, F(X,n) constitui um modelo aceitável como espaço de estados para o planejamento de
movimento de n robôs sem colisões entre eles.
Assim, para estudar o problema de planificação de movimento de n−robôs sem colisões
entre eles, além de conhecer o espaço X, precisamos também conhecer o espaço de configurações
F(X,n) (vide (ZAPATA; MATTOS, 2022b)).
Seja X um espaço topológico. Para k ≥ r ≥ 1, existe uma aplicação natural:
X ∶
πk,r F(X,k) → F(X,r)
(x1 ,...,xr ,...,xk ) ↦ (x1 ,...,xr ,...,xk ) ∶= (x1 ,...,xr )
obtida pela projeção sobre os primeiros r-fatores ((COHEN; PAKIANATHAN, ), Section 2, pg.
3).
Lema 5.1.1 (Fibração de Fadell e Neuwirth). ((COHEN; PAKIANATHAN, ), Theorem 2.5, pg.
3 e (FADELL; HUSSEINI, 2001), Theorem 1.1, pg. 6) Seja M uma m-variedade topológica sem
bordo conexa (não necessariamente compacta), onde m ≥ 2. Então, a aplicação:
M
πk,r ∶ F(M,k) → F(M,r), k > r ≥ 1
é um fibrado localmente trivial, com fibra F(M − Qr ,k − r). Em particular, a aplicação πk,r
M é uma
fibração de Hurewicz.
Para uma prova detalhada do Lema 5.1.1 pode-se consultar o trabalho (ZAPATA, 2017,
Teorema 2.3.25, pg. 85).
O Teorema 3.1.3 afirma que existe um algoritmo de planificação de movimento contínuo
só quando o espaço de estados é contrátil. Porém, como mostra o Teorema 5.1.2, para X uma
variedade topológica conexa, o espaço de configurações F(X,n) não é contrátil, para nenhum
n ≥ 2. Assim, não existe um algoritmo de planificação de movimento contínuo para o problema
de planificação simultânea livre de colisões.
Teorema 5.1.2. (ZAPATA, 2018b, Theorem 2.1, pg. 29) Seja X uma variedade topológica conexa.
Então, o espaço de configurações F(X,n) não é fracamente contrátil1 , para nenhum n ≥ 2.
1
Um espaço topológico X é dito fracamente contrátil se πq (X) = 0,∀q ≥ 0.
5.1. Planificação de movimento livre de colisões 201
Demonstração. A prova será feita por contradição. Suponhamos que F(X,n) seja fracamente
contrátil. Por ((ZAPATA, 2017), Corolário B.3.3, pg. 147), o espaço de configurações não
F(X,n)
ordenado SF(X,n) ∶= é um modelo finito dimensional para o grupo simétrico Sn , isto
Sn
é, SF(X,n) é um espaço de Eilenberg-Maclane finito dimensional de tipo K(Sn ,1). De fato,
por ((ZAPATA, 2017), Corolário B.3.3, pg. 147) obtemos que π1 (SF(X,n)) ≅ Sn e além disso
da aplicação de recobrimento q ∶ F(X,n) → SF(X,n),x ↦ q(x) = (︀x⌋︀, segue que π j (SF(X,n)) ≅
π j (F(X,n)) = 0,∀ j ≥ 2. Assim, cat(Sn ) ∶= cat(SF(X,n)) ≤ dim(SF(X,n)) + 1 < ∞. Porém, pelo
Corolário 4.1.69 obtemos que, cat(Sn ) = ∞, pois Sn é um grupo com torção. O qual é uma
contradição.
Observação 5.1.3. Uma segunda prova do Teorema 5.1.2 pode ser encontrada no artigo (ZA-
PATA, 2018b).
Proposição 5.1.4. Seja M uma variedade diferenciável d-dimensional, com d ≥ 2. Se M é

contrátil, então
onde Q1 ⊆ M é um subconjunto unitário de M.
Demonstração. Consideremos a fibração de Fadell e Neuwirth,
M
πn+1,1 ∶ F(M,n + 1) → M, dada por (x1 ,...,xn+1 ) ↦ x1 , (5.1)
com fibra F(M − Q1 ,n). Como M é contrátil, pela exatidão na sequência exata longa de grupos
M
de homotopia associada à fibração πn+1,1 :
M
i∗ (πn+1,1 )∗
⋯ → πq+1 (M) → πq (F(M − Q1 ,n)) → πq (F(M,n + 1)) → πq (M) → ⋯,
δ
)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂ )︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ]︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂

0 0
obtemos que a inclusão i ∶ F(M − Q1 ,n) ↪ F(M,n + 1) induz isomorfismos i∗ ∶ πq (F(M −

Q1 ,n)) → πq (F(M,n + 1)) nos grupos de homotopia, ∀q ≥ 0. Como os espaços de configu-
rações são CW complexos, segue que a inclusão i ∶ F(M − Q1 ,n) ↪ F(M,n + 1) é equivalência
de homotopia. Assim, F(M − Q1 ,n) é um retrato por deformação de F(M,n + 1) (vide Exemplo
4.7.27 e Observação 4.7.28).
Exemplo 5.1.5. Seja Q1 = {0} ⊆ Dd , onde Dd denota o disco d-dimensional de centro na origem
e raio 1. Como o bordo de uma variedade é irrelevante para os espaços de configurações, a menos
de homotopia (ZAPATA, 2017, Teorema 2.2.13, pg. 74) obtemos que o espaço de configurações
F(Dd − Q1 ,n) tem mesmo tipo de homotopia que o espaço de configurações F(Bd − Q1 ,n), onde
Bd denota a bola aberta d-dimensional de centro na origem e raio 1. Pela Proposição 5.1.4
segue que o espaço de configurações F(Bd − Q1 ,n) tem mesmo tipo de homotopia que o espaço
de configurações F(Bd ,n + 1). Usando novamente (ZAPATA, 2017, Teorema 2.2.13, pg. 74)
segue que o espaço de configurações F(Bd ,n + 1) tem mesmo tipo de homotopia que o espaço
F(Dd ,n + 1). Portanto, o espaço de configurações F(Dd − Q1 ,n) tem mesmo tipo de homotopia
que o espaço de configurações F(Dd ,n + 1).
Proposição 5.1.6. Seja M uma variedade topológica conexa d-dimensional, com d ≥ 2. Se m ≥ 2

e n ≥ 1, então
Demonstração. A prova será feita por contradição. Sejam m ≥ 2 e n ≥ 1 e suponhamos que

F(M − Qm ,n) seja um retrato por deformação de F(M,n + m) e consideremos a fibração de
Fadell e Neuwirth:
M
πn+m,m ∶ F(M,n + m) → F(M,m), (x1 ,...,xm+n ) ↦ (x1 ,...,xm ), (5.2)
com fibra F(M − Qm ,n). Logo, usando a sequência exata longa associada à fibração (5.2), temos:
M
i∗ (πn+m,m )∗
⋯ → πq (F(M − Qm ,n)) → πq (F(M,n + m)) →
M
(πn+m,m )∗ i∗
→ πq (F(M,m)) → πq−1 (F(M − Qm ,n)) → πq−1 (F(M,n + m)) → ⋯.
δ
onde i∗ é um isomorfismo, pois F(M −Qm ,n) é um retrato por deformação de F(M,n+m). Logo,
(πn+m,m
M )∗ = 0 é nulo, pois Ker((πn+m,m
M )∗ ) = Im(i∗ ) = πq (F(M,n+m)). Além disso, δ = 0 é nulo,
pois Im(δ ) = Ker(i∗ ) = 0. Assim, segue que πq (F(M,m)) = Ker(δ ) = Im((πn+m,m
M )∗ ) = 0,∀q ≥ 0.
O qual é uma contradição, pois F(M,m) não pode ser fracamente contrátil (vide Teorema 5.1.2),
para nenhum m ≥ 2.
Observação 5.1.7. A Proposição 5.1.6 mostra que o espaço de configurações F(M − Qm ,n),
∀m ≥ 2 e n ≥ 1, não pode ser um retrato por deformação de F(M,n + m), ou seja, a aplicação
inclusão i ∶ F(M − Qm ,n) → F(M,n + m) não é uma equivalência de homotopia. Porém, o espaço
de configurações F(M − Qm ,n) pode ter ou não mesmo tipo de homotopia que F(M,n + m).
A seguir, apresentamos a complexidade topológica para alguns espaços de configurações

ordenados.
5.2 Planificação de movimento livre de colisões sobre

grafos
Michael Farber (FARBER, 2004a), publicou um estudo sobre o problema de planificação
de movimento livre de colisões sobre grafos conexos finitos.
5.2. Planificação de movimento livre de colisões sobre grafos 203
Observação 5.2.1. Conhecendo o espaço X, por simplicidade, um elemento em F(X,n) será

chamado uma configuração de X.
Lema 5.2.2. (FARBER, 2004a, Lemma 1, pg. 131) Seja Γ um grafo finito conexo, tendo pelo
menos um vértice essencial. Então, o espaço de configurações F(Γ,n) é conexo por caminhos.
Fixe um vértice essencial v0 ∈ Γ. Sejam e0 ,e1 ,e2 ⊆ Γ arestasvertice-essencial

Demonstração. 27/03/2018 incidentes a v0 . Seja
u0 ∈ e0 o outro vértice de e0 , chamado raiz (vide Figura 23).
Figura 23 – Vértice essencial.
e2
e1
v0
e0
u0
Sejam α ∶= (A1 ,A2 ,...,An ) ∈ F(Γ,n) e β ∶= (B1 ,B2 ,...,Bn ) ∈ F(Γ,n) duas configurações
dadas de n pontos distintos sobre Γ. Primeiro movemos, de forma contínua e sem colisões, a
configuração α ∶= (A1 ,A2 ,...,An ) ∈ F(Γ,n) até uma configuração α ′ ∶= (A′1 ,A′2 ,...,A′n ) ∈ F(Γ,n)
tal que A′i ∈ e0 ∪ e1 ∪ e2 , para cada i = 1,...,n. Isto é, considere um caminho (contínuo)
γ ∶ (︀0,1⌋︀ → F(Γ,n)
tal que γ(0) = α e γ(1) ∶= α ′ ∶= (A′1 ,A′2 ,...,A′n ) ∈ F(Γ,n) tal que A′i ∈ e0 ∪ e1 ∪ e2 , para cada
i = 1,...,n.
Note que qualquer par de configurações em F(Y,n), com Y ∶= e0 ∪ e1 ∪ e2 podem ser
conectados por um caminho em F(Y,n). Aplicando o mesmo método a configuração β ∶=
(B1 ,B2 ,...,Bn ) ∈ F(Γ,n), obtemos uma configuração β ′ ∶= (B′1 ,B′2 ,...,B′n ) ∈ F(Y,n) conectado
a β por um caminho contínuo sem colisões.
Logo aplicamos um movimento contínuo no espaço F(Y,n) que leva α ′ para β ′ . Final-
mente, o caminho final é a concatenação do (i) caminho desde α até α ′ ; (ii) o caminho desde
α ′ para β ′ ; e (iii) o caminho inverso do caminho β ′ → β .
Observação 5.2.3. Note que F(Γ,n) é desconexo, se Γ = (︀0,1⌋︀ é um intervalo fechado (e n ≥ 2)

ou se Γ = S1 e n ≥ 3. O Lema 5.2.2 mostra que estes são os únicos exemplos deste tipo.
Teorema 5.2.4. ((FARBER, 2004a, Theorem 8, pg. 133); vide também (FARBER, 2017, Theo-
rem 10.3, pg. 290)) Se Γ é uma árvore (tree)2 finita, tendo pelo menos um vértice essencial e
2
Uma árvore é um grafo conexo sem ciclos, ou seja, é um grafo contrátil.
n ≥ 2m(Γ), onde m(Γ) é o número de vértices essenciais da árvore Γ e, no caso n = 2, suponha

que Γ não é homeomorfo à letra Y ( visto como um subespaço do plano R2 ). Então,
TC(F(Γ,n)) = 2m(Γ) + 1. (5.3)
Observação 5.2.5. Seguindo (FARBER, 2004a, pg. 133). No caso do grafo Γ = Y , tem-se
que m(Γ) = 1. Por outro lado, o espaço de configurações ordenado F(Γ,2) tem mesmo tipo
de homotopia que S1 . Como a complexidade topológica TC(X) depende apenas do tipo de
homotopia de X (vide Teorema 4.7.25), segue que TC(F(Γ,2)) = TC(S1 ). Pelo Exemplo 4.7.17-
1, TC(S1 ) = 2. Logo TC(F(Γ,2)) = 2. Assim, neste caso a igualdade (5.3) não é satisfeita.
Proposição 5.2.6. (FARBER, 2004a, pg. 133) Seja Γ uma árvore finita. Então,
)︀
⌉︀
⌉︀ 2, se Γ é homeomorfa ao grafo Y .
TC(F(Γ,2)) = ⌋︀ (5.4)
⌉︀
⌉︀
]︀ 3, outro caso.
Observação 5.2.7. Seja Γ uma árvore não homeomorfa ao grafo Y tal que m(Γ) ≥ 2 (um exemplo
de tal grafo é Γ = H). Pela Proposição 5.2.6, a complexidade topológica TC(F(Γ,2)) = 3. Porém,
2m(Γ) + 1 ≥ 5. Assim, neste caso, a igualdade (5.3) não é satisfeita.
Conjetura.(FARBER, 2004a, pg. 133) Se Γ é um grafo conexo finito tendo m(Γ) ≥ 2 vértices
essenciais, então TC(F(Γ,n)) = 2m(Γ) + 1,∀n ≥ 2m(Γ).
Observação 5.2.8. S. Scheirer em (SCHEIRER, 2018) calculou a complexidade topológica

para alguns valores de n fora do intervalo (︀m(Γ),+∞) acima mencionado (vide Teorema 5.2.4).
No artigo (LUETGEHETMANN; RECIO-MITTER, 2020) os autores estendem o resultado de
Farber (Teorema 5.2.4), ou seja, calculam a TC do espaço de configurações F(Γ,n) para qualquer
n e Γ uma árvore. Recentemente em (AGUILAR-GUZMÁN; GONZÁLEZ; HOEKSTRA-
MENDOZA, 2022), usando a teoria de Morse discreta de Farley-Sabalha, os autores apresentam
uma fórmula para a complexidade topológica superior do espaço de configurações F(Γ,n) para
qualquer n e Γ uma árvore.
Um modelo homotópico muito usado para estudar os espaços de configurações ordenados

e não ordenados sobre grafos, são os espaços de configurações discretos.
Seja G um grafo (ou seja, um complexo celular (complexo CW) 1-dimensional) e seja n
um inteiro positivo. Lembremos que o espaço de configurações ordenado de n pontos em G, é o
subespaço F(G,n) = ∏n G − ∆ do n-produto cartesiano ∏n G, onde ∆ = {(x1 ,...,xn ) ∈ ∏n G ∶ xi =
x j para i ≠ j} é a diagonal “gorda”. O espaço de configurações não ordenado de n pontos em
G, é o espaço quociente de F(G,n) pela ação do grupo simétrico Sn , onde a ação é dada pela
permutação das coordenadas. Consideremos a estrutura celular produto em ∏n G, ou seja, uma
célula em ∏n G é da forma α = α1 × ⋯ × αn onde cada αi é uma célula aberta de G.
5.2. Planificação de movimento livre de colisões sobre grafos 205
Definição 5.2.9. (ABRAMS, 2000) O espaço de configurações discreto ordenado de n pontos

em G, denotado D(G,n), é o subcomplexo de ∏n G obtido removendo-se todas as células cujo
fecho interseta ∆, ou seja, uma célula em D(G,n) é da forma α = α1 × ⋯ × αn com α i ∩ α j = ∅
para i ≠ j. O espaço de configurações discreto não ordenado de n pontos em G, denotado por
UD(G,n), é o espaço quociente de D(G,n) pela ação do grupo simétrico Sn , onde a ação é dada
pela permutação dos fatores.
Note que o espaço de configurações discreto ordenado D(G,n) (respectivamente, não

ordenado UD(G,n)) é um subespaço do espaço de configurações ordenado F(G,n) (respectiva-
mente, não ordenado SF(G,n)). Além disso, Abrams mostrou que os espaços de configurações
discretos são modelos homotópicos para os espaços de configurações.
Definição 5.2.10. Uma aplicação contínua F ∶ X × (︀0,1⌋︀ → X é uma retração por deformação do
espaço X sobre um subespaço A se para qualquer x ∈ X e a ∈ A, temos:
F(x,0) = x, F(x,1) ∈ A e F(a,1) = a,
ou seja, uma retração por deformação é uma homotopia entre uma retração F1 ∶ X → A ⊂ X e a
aplicação identidade de X. O subespaço A é chamado de retrato por deformação de X. Se, na
definição de uma retração por deformação, adicionarmos o requisito de
F(a,t) = a
para todo t em (︀0,1⌋︀ e a em A, então F é chamado de retração por deformação forte. Em outras
palavras, uma retração por deformação forte deixa pontos em A fixados em toda a homotopia.
(Alguns autores, como Hatcher (HATCHER, 2002), tomam isso como a definição de retração
por deformação.)
Teorema 5.2.11. (ABRAMS, 2000) Para qualquer n ≥ 2 e qualquer grafo G com ao menos n
vértices, o espaço de configurações discreto ordenado D(G,n) (respectivamente, não ordenado
UD(G,n)) é um retrato por deformação forte do espaço de configurações ordenado F(G,n)
(respectivamente, não ordenado SF(G,n)) se as duas condições a seguir são satisfeitas:
1) Cada caminho entre vértices distintos de graus distintos de 2 passa através de pelo menos
n − 1 arestas.
2) Cada ciclo (ou seja, um laço cujos únicos vértices repetidos são os iniciais e finais) passa
através de pelo menos n + 1 arestas.
Um grafo que satisfaz as duas condições do Teorema 5.2.11 é chamado n-suficientemente

subdividido (AGUILAR-GUZMÁN; GONZÁLEZ; HOEKSTRA-MENDOZA, 2022).
5.3 Planificação de movimento livre de colisões sobre o

espaço Euclideano
Michael Farber, Grant e Yuzvinsky (FARBER; GRANT; YUZVINSKY, 2007), publicaram
um estudo sobre o problema de planificação de movimento livre de colisões sobre o espaço
Euclideano.
Teorema 5.3.1. (FARBER; GRANT; YUZVINSKY, 2007, Theorem 6.1 and Theorem 5.1) Seja
n ≥ 2. A complexidade topológica do espaço de configurações ordenado de n pontos distintos
sobre o espaço Euclideano com m−buracos, m ≥ 0, é dada como segue:
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ 2n − 2, se m = 0.
⌉︀
⌉︀
TC(F(R − Qm ,n)) = ⌋︀ 2n,
2
se m = 1.
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
]︀ 2n + 1, se m ≥ 2.
⌉︀
e
)︀
⌉︀
⌉︀ 2n − 1, se m = 0.
TC(F(R − Qm ,n)) = ⌋︀
3
⌉︀
]︀ 2n + 1, se m ≥ 1.
⌉︀
Teorema 5.3.2. (FARBER; GRANT, 2009, Theorem 1.1, pg. 1842) Sejam m,n ≥ 2. Temos,
)︀
⌉︀
⌉︀ 2n − 1, ∀m ímpar;
TC(F(R ,n)) = ⌋︀
m
⌉︀
]︀ 2n − 2, ∀m par.
⌉︀
Mais geralmente tem-se o seguinte resultado.
Teorema 5.3.3. (GONZÁLEZ; GRANT, 2015, Theorem 1.3, pg. 4505) Para d,k,n ≥ 2 e r ≥ 0,
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ n(k − 1) + 1, se r = 0 e d é ímpar;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ n(k − 1), se r = 0 e d é par;
TCn (F(R − Qr ,k)) = ⌋︀
d
⌉︀
⌉︀
⌉︀ nk, se r = 1 e d é par;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ nk + 1, caso contrário.
]︀
Vamos apresentar algoritmos de planejamento de movimento superiores tame ótimos

em F(Rd ,k)3 . Estes algoritmos podem ser usados no planejamento de sistemas práticos que
controlam objetos em movimento no espaço euclidiano sem colisões. Nossos algoritmos são
ótimos em um sentido muito concreto, ou seja, eles têm o número mínimo possível de planeja-
dores locais. Nossos algoritmos são motivados pelos apresentados por Mas-Ku e Torres-Giese
(MAS-KU; TORRES-GIESE, 2015) (conforme simplificado por Farber (FARBER, 2017)) e
são desenvolvidos dentro do contexto mais geral do problema de planejamento de movimento
multitarefa (também conhecido como sequencial ou superior). Além disso, espera-se que uma
eventual implementação de nossos algoritmos funcione com mais eficiência do que (MAS-KU;
3
Estes algoritmos forem publicados em (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020a).
5.3. Planificação de movimento livre de colisões sobre o espaço Euclideano 207
TORRES-GIESE, 2015) e (FARBER, 2017) quando aplicada a sistemas com um grande número
de objetos em movimento.
Dado um espaço topológico X, a existência de um algoritmo contínuo sobre um subcon-
junto A de X n implica a existência de um algoritmo contínuo correspondente sobre qualquer
subconjunto B de X n que se pode deformar sobre A em X n . tal fato vai ser apresentado de uma
maneira construtiva, generalizando (FARBER, 2017, Example 6.4) (Farber apresenta para n = 2).
Este fato vai ser muito usado para a construção dos algoritmos.
Observação 5.3.4. (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020a) [Construção de algoritmos via deformação:

caso superior] Dado X um espaço topológico, seja sA ∶ A → P(X) um algoritmo contínuo sobre um
subconjunto A de X n . Suponha que um subconjunto B ⊆ X n possa ser continuamente deformado
no espaço X n em A, ou seja, existe uma homotopia H ∶ B × (︀0,1⌋︀ → X n tal que H(b,0) = b
e H(b,1) ∈ A, para qualquer b ∈ B. Sejam h1 ,...,hn as componentes coordenadas de H, H =
(h1 ,...,hn ), conforme esquematizado a seguir:
h1 (b, 0) h2 (b, 0) hn (b, 0)
⋯
h1 (b, 1) h2 (b, 1) hn (b, 1)
(onde H percorre de cima para baixo e sA percorre de esquerda para a direita), o caminho
sA (H(b,1)) conecta sequencialmente os pontos hi (b,1), 1 ≤ i ≤ n, i.e.,
i
sA (H(b,1))( ) = hi+1 (b,1), 0 ≤ i ≤ n − 1,
n−1
enquanto a fórmula
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ h1 (b,3(n − 1)τ), 0 ≤ τ ≤ 3(n−1)
1
;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ sA (H(b,1))(3τ − n−11
), 1
≤ τ ≤ 3(n−1)
2
;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
3(n−1)
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ h2 (b,3 − 3(n − 1)τ), 2
≤ τ ≤ n−11
;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
3(n−1)
⌉︀
⌉︀ h2 (b,3(n − 1)τ − 3),
⌉︀ n−1 ≤ τ ≤ 3(n−1) ;
1 4
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀sA (H(b,1))(3τ − n−1 ),
3 4
≤ τ ≤ 3(n−1)
5
;
sB (b)(τ) = ⌋︀ 3(n−1)
.
⌉︀
⌉︀
⌉︀ h (b,6 − 3(n − 1)τ), 5
≤ ≤ 2
;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
3 3(n−1)
τ n−1
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ ⋮
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ hn−1 (b,3(n − 1)τ − 3(n − 2)), n−2
n−1 ≤ τ ≤ 3(n−1) ;
3n−5
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ sA (H(b,1))(3τ − 2n−3
n−1 ), ≤ τ ≤ 3(n−1)
3n−5 3n−4
⌉︀
⌉︀
⌉︀ 3(n−1)
;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
]︀hn (b,3(n − 1) − 3(n − 1)τ),
⌉︀ ≤ τ ≤ 1,
3n−4
3(n−1)
define uma seção contínua sB ∶ B → P(X) de (4.63) sobre B. Note que
sB (b) = h1 (b,−) ⋅ sA (H(b,1)) ⋃︀1 ⋅ h2 (b,−)−1 ⋅ (5.5)

h2 (b,−) ⋅ sA (H(b,1)) ⋃︀2 ⋅ h3 (b,−)−1 ⋅ ⋯ ⋅
hn−1 (b,−) ⋅ sA (H(b,1)) ⋃︀n−1 ⋅ hn (b,−)−1 ,
onde sA (H(b,1)) ⋃︀ j é a restrição de sA (H(b,1)) sobre o segmento

j−1 j
]︀ , {︀,
n−1 n−1
i.e.,
1 j−1
sA (H(b,1)) ⋃︀ j (t) = sA (H(b,1))( (t − )), t ∈ (︀0,1⌋︀,
n−1 n−1
para j = 1,...,n − 1. Em conclusão: uma deformação de B em A e um algoritmo contínuo sobre
A determina um algoritmo contínuo explícito sobre B.
A seguir fazemos pequenas modificações no algoritmo de planejamento de movimento

tame descrito por Farber em (FARBER, 2017) para F(Rd ,k). A primeira vantagem de nosso
algoritmo é que este se generaliza para o caso de planejamento de movimento multitarefa.
Teorema 5.3.5. (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020a) Existe um algoritmo de planejamento de

movimento tame sobre F(Rd ,k), para quaisquer d,k ≥ 2. Além disso, este é ótimo para d ≥ 2
ímpar.
Demonstração. A ideia da demonstração segue dos algoritmos apresentados por Giese e Mas em
(MAS-KU; TORRES-GIESE, 2015) e dos algoritmos apresentados por Farber em (FARBER,
2017).
(i) Seção sobre F(R,k) × F(R,k). Apresentaremos um algoritmo sobre F(R,k) × F(R,k)
que melhora aquilos apresentados por Giese-Mas e Farber. Note que F(R,k) pode
ser considerado como um subespaço de F(Rd ,k) mediante o mergulho R ↪ Rd , x ↦
(x,0,...,0). Consideremos os primeiros dois elementos da base canônica e1 = (1,0,...,0)
e e2 = (0,1,0,...,0) em Rd (lembre que por hipótese d ≥ 2). Dadas duas configurações
′
C = (x1 ,...,xk ) e C′ = (x1′ ,...,xk′ ) em F(R,k), seja ΓC,C o caminho em F(Rd ,k) que leva
C em C′ representado na Figura 24
′ ′ ′
Explicitamente, ΓC,C tem componentes (ΓC,C
1 ,...,Γk ) definidas por
C,C
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ xi + (3ti)e2 , para 0 ≤ t ≤ 13 ;
′
⌉︀
⌉︀
⌉︀
ΓC,C (t) = ⌋︀xi + ie2 + (3t − 1)(xi′ − xi ), para 31 ≤ t ≤ 23 ; (5.6)
i ⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ ′
]︀xi + i(3 − 3t)e2 , para 32 ≤ t ≤ 1.
Isso gera um algoritmo de planejamento de movimento contínuo Γ ∶ F(R,k) × F(R,k) →

PF(Rd ,k).
e2
2 3 1 2 3 1
e1
Figura 24 – Seção sobre F(R,k) × F(R,k). Setas verticais apontando para cima (para baixo) descrevem o
′
primeiro (último) terço do caminho ΓC,C , enquanto as setas horizontais descrevem o terço
′
médio de ΓC,C .
(ii) Os conjuntos Ai . Seja p ∶ Rd → R,(y1 ,...,yk ) ↦ (y1 ,0,...,0) a projeção na primeira coor-
denada. Para uma configuração C = (x1 ,...,xk ) ∈ F(Rd ,k), cp(C) denota a cardinalidade
do conjunto dos pontos projetados P(C) = {p(x1 ),..., p(xk )}. Note que cp(C) varia em
{1,2,...,k}. Seja Ai o conjunto de todas as configurações C ∈ F(Rd ,k) com cp(C) = i. Ai
é um ENR, pois este é um conjunto semi-algébrico. Note que o fecho de cada conjunto Ai
está contido na união dos conjuntos A j com j ≤ i:
Ai ⊂ ⋃ A j . (5.7)
j≤i
(iii) Os conjuntos Ak . A aplicação ϕ = (ϕ1 ,...,ϕk ) ∶ Ak × (︀0,1⌋︀ → F(Rd ,k) dada pela fórmula
ϕi (C,t) = xi +t(p(xi ) − xi ), i = 1,...,k, (5.8)
onde C = (x1 ,...,xk ) ∈ Ak , define uma deformação contínua de Ak para F(R,k) em F(Rd ,k)
(vide Figura 25). Em particular, Γ e o caso n = 2 na Observação 5.3.4 gera um algoritmo
de planejamento de movimento contínuo sobre Ak × Ak .
e2
2 1 3
e1
Figura 25 – Deformação linear de Ak para F(R,k) em F(Rd ,k).
(iv) Dessingularização. Para uma configuração C = (x1 ,...,xk ) ∈ Ai , seja

)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ min{⋃︀ p(xr ) − p(xs ) ⋃︀∶ p(xr ) ≠ p(xs )}, se i ≥ 2;
1
ε(C) ∶= ⌋︀ k
⌉︀
⌉︀
⌉︀ se i = 1.
]︀1,
Além disso, para tal C e t ∈ (︀0,1⌋︀, seja
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀(z1 (C,t),...,zk (C,t)), se i < k;
Di (C,t) = ⌋︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ se i = k,
]︀C,
onde z j (C,t) = x j +t( j − 1)ε(C)e1 , para j = 1,...,k. Isso define uma deformação contínua
“dessingularização” Di ∶ Ai × (︀0,1⌋︀ → F(Rd ,k) de Ai para Ak em F(Rd ,k) (vide Figura 26).
Da mesma forma como no caso de Ak , a dessingularização Di gera um algoritmo de
planejamento de movimento contínuo sobre quaisquer subconjunto Ai × A j , para i, j ∈
{1,...,k}.
3 3
e2
1
e1
2 2
Figura 26 – Dessingularização.
(v) Combinando regiões de continuidade. Aplicando iterativamente a construção na Observa-

ção 5.3.4, obtemos algoritmos de planejamento de movimento contínuo
σi, j ∶Ai × A j → PF(Rd ,k), i, j = 1,2,...,k.
Para i, j ∈ {1,2,...,k}, os conjuntos Ai × A j são ENRs e disjuntos dois a dois que cobrem
F(Rd ,k) × F(Rd ,k). A estimativa resultante TC(F(Rd ,k)) ≤ k2 é melhorada em seguida,
observando que os conjuntos Ai × A j podem ser combinados em 2k − 1 ENRs disjuntos
dois a dois, cada um admitindo seu próprio algoritmo de planejamento de movimento
contínuo. De fato, (5.7) implica que Ai × A j e Ai′ × A j′ são “topologicamente disjuntos” no
sentido que Ai × A j ∩ (Ai′ × A j′ ) = ∅, para i + j = i′ + j′ e (i, j) ≠ (i′ , j′ ). Consequentemente,
para 2 ≤ ℓ ≤ 2k, os algoritmos de planejamento de movimento σi, j com i + j = ℓ determinam
um algoritmo de planejamento de movimento contínuo (bem definido) sobre o ENR
Wℓ = ⋃ Ai × A j .
i+ j=ℓ
Assim, construímos um algoritmo de planejamento de movimento tame (global) em

F(Rd ,k) tendo 2k − 1 domínios de continuidade W2 ,W3 ,...,W2k (vide Figura 27).
3 1
e2
1 2
e1
2 3
Figura 27 – O algoritmo de planejamento de movimento em F(Rd ,k).
Observação 5.3.6. O algoritmo Γ desempenha o papel da seção σ em (FARBER, 2017, Equa-

tion (18)). Nesse trabalho, σ é construído por meio de um processo de concatenação que, em
nossa notação, envolve a construção de (k!)2 caminhos. Uma implementação desse algoritmo
de planejamento de movimento deve ter problemas de complexidade para valores grandes de k
(isto é, quando o número de partículas em movimento é grande). Evitamos o problema com a
fórmula explícita (5.6).
Agora vamos melhorar o algoritmo de planejamento de movimento em F(Rd ,k) do

Teorema 5.3.5, com a hipótese adicional de que d ≥ 2 é par. O algoritmo de planejamento de
movimento melhorado terá 2k − 2 domínios de continuidade.
Teorema 5.3.7. (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020a) Existe um algoritmo de planejamento de

movimento tame ótimo sobre F(Rd ,k), para quaisquer d,k ≥ 2, com d par.
Demonstração. A ideia da demonstração segue dos algoritmos apresentados por Farber em

(FARBER, 2017).
Os primeiros passos são quase idênticos aos do Teorema 5.3.5. Para uma configuração
C = (x1 ,...,xk ) ∈ F(Rd ,k), considere a reta afim LC que passa pelos pontos x1 e x2 , orientada na
direção do vetor unitário
x2 − x1
eC = ,
⋃︀ x2 − x1 ⋃︀
e seja LC′ a reta passando pelo origem e paralela a LC (com a mesma orientação que LC ). Seja pC ∶
Rd → LC a projeção ortogonal, e seja cp(C) a cardinalidade do conjunto {pC (x1 ),..., pC (xk )}.
Note que cp(C) varia em {2,...,k}. Para i ∈ {2,...,k}, Ai denota4 o conjunto de todas as
configurações C ∈ F(Rd ,k) com cp(C) = i. Os Ai são ENRs satisfazendo
Ai ⊂ ⋃ A j . (5.9)
j≤i
4
Observe que Ai representa um conjunto diferente do conjunto com a mesma notação do Teorema 5.3.5.
xi LC
pC (xi )
x2
eC
x1
0
Figura 28 – A reta LC , sua orientação eC , e a projeção pC .
(i) Dessingularização. Para uma configuração C = (x1 ,...,xk ) ∈ Ai , seja
1
ε(C) ∶= min{⋃︀ pC (xr ) − pC (xs ) ⋃︀∶ pC (xr ) ≠ pC (xs )}.
k
Além disso, para tal C e t ∈ (︀0,1⌋︀, seja
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀(z1 (C,t),...,zk (C,t)), se i < k;
F i (C,t) = ⌋︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ se i = k,
]︀C,
onde z j (C,t) = x j +t( j − 1)ε(C)eC para j = 1,...,k. Isso define uma deformação contínua
“dessingularização” F i ∶ Ai × (︀0,1⌋︀ → F(Rd ,k) de Ai para Ak em F(Rd ,k). Observe que,
nem as retas LC e LC′ nem suas orientações mudam sob dessingularização, i.e., LF i (C,t) = LC ,
LF′ i (C,t) = LC′ , e eF i (C,t) = eC para todo t ∈ (︀0,1⌋︀.
(ii) Os conjunto Ai j e Bi j . Para i, j = 2,...,k, sejam
Ai j ∶= {(C,C′ ) ∈ Ai × A j ∶ eC ≠ −eC′ }
Bi j ∶= {(C,C′ ) ∈ Ai × A j ∶ eC = −eC′ }
Os conjuntos Ai j e Bi j são ENRs (eles são semi-algébricos), cobrem F(Rd ,k) × F(Rd ,k)
e satisfazem
Ai j ⊆ ⋃ Ars ∪ ⋃ Brs and Bi j ⊆ ⋃ Brs , (5.10)
r≤i, s≤ j r≤i, s≤ j r≤i, s≤ j
tendo em vista (5.9). Também consideremos subconjuntos X e Y de F(Rd ,k) × F(Rd ,k)
definidos por
X ∶= {(C,C′ ) ∈ F(Rd ,k) × F(Rd ,k)∶ eC ≠ −eC′ com ambos C e C′ colineares},

Y ∶= {(C,C′ ) ∈ F(Rd ,k) × F(Rd ,k)∶ eC = −eC′ com ambos C e C′ colineares},
bem como subconjuntos X ′ ⊂ X e Y ′ ⊂ Y definidos por
X ′ ∶= {(C,C′ ) ∈ X∶ LC = LC′ = LC′ ′ = LC′ e eC = eC′ },

Y ′ ∶= {(C,C′ ) ∈ Y ∶ LC = LC′ = LC′ ′ = LC′ }.
Aqui uma configuração C ∈ F(Rd ,k) é colinear se C ∈ F(LC ,k). Note que X ∪ Y é o
conjunto de todos os pares de configurações colineares, enquanto X ′ ∪Y ′ é o subconjunto
de configurações colineares (C,C′ ) tal que LC e LC′ são iguais e passam pelo origem.
(iii) Deformações σi j e σi′j . Definamos homotopias
σi j ∶ Ai j × (︀0,1⌋︀ → F(Rd ,k) × F(Rd ,k) e σi′j ∶ Bi j × (︀0,1⌋︀ → F(Rd ,k) × F(Rd ,k),
que deformem Ai j em X e Bi j em Y , respectivamente, i.e., tais que
1. σi j ((C,C′ ),0) = (C,C′ ) e σi j ((C,C′ ),1) ∈ X,

2. σi′j ((C,C′ ),0) = (C,C′ ) e σi′j ((C,C′ ),1) ∈ Y .
De fato, dado um par (C,C′ ) ∈ Ai j , aplicamos primeiro as deformações de dessingulariza-

ção F i (C,t) e F j (C′ ,t) para levar o par (C,C′ ) em um par de configurações (C1 ,C1′ ) ∈ Akk
(lembre-se que LC1 = LC e LC1′ = LC′ ). Em seguida, aplicamos o análogo da deformação
linear (5.17), com pC1 e pC1′ no lugar da p, para levar o par (C1 ,C1′ ) em um par de configu-
rações colineares (C2 ,C2′ ) ∈ X. A deformação σi j é a concatenação das duas deformações
descritas acima.
(iv) Deformações σi′j . Dado um par (C,C′ ) ∈ Bi j , aplicamos primeiro as deformações de

dessingularização F i (C,t) e F j (C′ ,t) para levar o par (C,C′ ) em um par de configurações
(C1 ,C1′ ) ∈ Bkk . Em seguida, aplicamos o análogo da deformação linear (5.17) para levar
o par (C1 ,C1′ ) em um par de configurações colineares (C2 ,C2′ ) ∈ Y . A deformação σi′j é a
deformação concatenada correspondente.
(v) Deformações σ and σ ′ . Em seguida, deformamos X em X ′ e Y em Y ′ por homotopias

σ ∶ X × (︀0,1⌋︀ → F(Rd ,k) × F(Rd ,k) e σ ′ ∶ Y × (︀0,1⌋︀ → F(Rd ,k) × F(Rd ,k) definidas como
seguem. Seja (C,C′ ) um par de configurações colineares em X (note que eC ≠ −eC′ ). Pri-
meiro, fazendo uma translação paralela, deformamos (C,C′ ) em um par de configurações
colineares (C1 ,C1′ ) ∈ X tais que LC1 = LC′ 1 e LC1′ = LC′ ′ , i.e., tal que ambas retas LC1 e LC1′
1
passem pelo origem 0 ∈ Rd (note que eC = eC1 e eC′ = eC1′ ). Então, vemos eC e eC′ como
pontos da esfera unitária Sd−1 ⊂ Rd e, como não são antipodais, temos o caminho geodésico
de comprimento mínimo em Sd−1 , e ∶ (︀0,1⌋︀ → Sd−1 ,
(1 −t)eC′ +teC
e(t) = ,
∥ (1 −t)eC′ +teC ∥
levando eC′ para eC . Isso descreve uma rotação (girando na origem) da reta LC1′ para a
reta LC1 que “arrasta” C1′ em uma configuração linear C2 com LC2 = LC1 e eC2 = eC1 . Isso
produz uma deformação de (C1 ,C1′ ) no par de configurações colineares (C1 ,C2 ) ∈ X ′ .A
homotopia desejada σ é a deformação concatenada resultante. A homotopia σ ′ é definida
analogamente, mas de maneira mais simples, pois não precisamos da segunda metade
da deformação usada no caso de σ . De fato, precisamos apenas da parte da deformação
proveniente da translação paralela para definir σ ′ .
LC′
x2′
eC′
e(t)
x1′′ x3′′ LC
x3 x1 0 x2 eC x2′′
x3′
x1′
Figura 29 – A segunda parte da deformação σ .
(vi) Seção sobre 𝒞. Seja 𝒞 ⊂ F(Rd ,k) × F(Rd ,k) o conjunto dos pares (C,C′ ) de configurações
colineares tais LC = LC′ =∶ LC,C′ . A fórmula (5.6) definindo o algoritmo de planejamento de
movimento Γ no início da demonstração do Teorema 5.3.5 é facilmente adaptável para
gerar um algoritmo de planejamento de movimento contínuo
Γ∶𝒞 → PF(Rd ,k),
para d par (este é o único lugar em que a hipótese sobre a paridade de d é usada).
Informalmente, mas de forma transparente, o eixo e1 na Figura 24 é substituído pela
reta comum LC,C′ orientada pelo vetor eC , e a direção e2 na Figura 24 é substituída
por v(eC ), onde v denota um campo vetorial tangente unitário fixo em Sd−1 , digamos
v(x1 ,y1 ,...,xℓ ,yℓ ) = (−y1 ,x1 ,...,−yℓ ,xℓ ), com d = 2ℓ. Explicitamente, se C = (x1 ,...,xk )
e C′ = (x1′ ,...,xk′ ), então o caminho Γ(C,C′ ) em F(Rd ,k) de C para C′ tem componentes
C,C′ C,C′
(Γ1 ,...,Γk ) definidas por:
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ xi + (3ti)v(eC ), para 0 ≤ t ≤ 31 ;
C,C ′ ⌉︀
⌉︀
⌉︀
Γi (t) = ⌋︀ xi + iv(eC ) + (3t − 1)(xi′ − xi ), para 13 ≤ t ≤ 23 ;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ ′
]︀ xi + i(3 − 3t)v(eC ), para 23 ≤ t ≤ 1.
Como X ′ ∪Y ′ ⊂ 𝒞, a restrição de Γ produz algoritmos de planejamento de movimento

contínuo em X ′ bem como em Y ′ .
(vii) Combinando regiões de continuidade. Como foi explicado na Observação 5.3.4, podemos
combinar o algoritmo de planejamento de movimento contínuo Γ com a concatenação das
deformações discutidas até agora para obter algoritmos de planejamento de movimento
contínuo
Ai, j → PF(Rd ,k) e Bi, j → PF(Rd ,k), (5.11)
para i, j = 2,...,k. O limite superior correspondente TC(F(Rd ,k)) ≤ 2(k −1)2 é melhorado
combinando essas regiões de continuidade. Seja
Wℓ = ⋃ Ai j ∪ ⋃ Brs
i+ j=ℓ r+s=ℓ+1
para ℓ = 3,...,2k. Por exemplo W3 = B2,2 . Tendo em vista (5.10), os conjuntos que for-
mam cada Wℓ são topologicamente disjuntos, então os conjuntos Wℓ são ENRs, cobrem
F(Rd ,k) × F(Rd ,k) e cada um dos algoritmos correspondentes em (5.11) formam um
algoritmo de planejamento de movimento contínuo sobre cada Wℓ . Assim, construímos um
algoritmo de planejamento de movimento tame ótimo em F(Rd ,k), tendo 2k − 2 domínios
de continuidade W3 ,W4 ,...,W2k .
Agora, apresentamos dois algoritmos de planejamento de movimento sequencial tame

ótimos em F(Rd ,k), que generalizam de maneira natural os algoritmos apresentados nos Teore-
mas 5.3.5 e 5.3.7. O primeiro algoritmo tem n(k − 1) + 1 domínios de continuidade, funciona para
qualquer d,k,n ≥ 2, e é ótimo quando d é ímpar. O segundo algoritmo, que é definido quando d é
par, tem n(k − 1) domínios de continuidade e é ótimo.
Teorema 5.3.8. (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020a)
1. Para quaisquer d,k,n ≥ 2, existe um n-ésimo algoritmo de planejamento de movimento

superior tame em F(Rd ,k). Além disso, o algoritmo é ótimo quando d é ímpar.
2. Para qualquer d,k,n ≥ 2 com d par, existe um n-ésimo algoritmo de planejamento de

movimento superior tame ótimo em F(Rd ,k).
Demonstração. 1. Uma versão do algoritmo desenvolvido nesta demonstração é o tópico no

trabalho de Borat (BORAT, 2016). Conforme explicado na Observação 5.3.6, nossa versão
é mais conveniente para fins de implementação.
(i) Seção sobre F(R,k)n = F(R,k) × ⋯ × F(R,k). Lembre-se de que estamos usando o
mergulho canônico R ∶= {(x,0,...,0) ∈ Rd ∶ x ∈ R}, assim que F(R,k) é naturalmente
um subespaço de F(Rd ,k). O algoritmo de planejamento de movimento Γ ∶ F(R,k)×

F(R,k) → PF(Rd ,k) dado por (5.6) gera um n-ésimo algoritmo de planejamento de
movimento contínuo superior
Γn ∶ F(R,k) × ⋯ × F(R,k) → PF(Rd ,k)
dado pela justaposição dos caminhos (vide Figura 30.)
Γn (C1 ,...,Cn ) = Γ(C1 ,C2 ) ⋅ ⋯ ⋅ Γ(Cn−1 ,Cn ). (5.12)
e2
2 3 1 2 3 3 1 2 1
e1
Figura 30 – Seção sobre F(R,k)n .
(ii) Algoritmos de planejamento de movimento superior σ j1 ,..., jn . Voltamos agora à no-

tação introduzida no Teorema 5.3.5, onde para 1 ≤ i ≤ k, construímos ENRs Ai que
cobrem F(Rd ,k), bem como homotopias concatenadas Ai × (︀0,1⌋︀ → F(Rd ,k) defor-
mando Ai em F(R,k). Juntamente com o algoritmo de planejamento de movimento
Γn , essas deformações produzem, pela Observação 5.3.4, n-ésimos algoritmos de
planejamento de movimento contínuos
σ j1 ,..., jn ∶ A j1 × ⋯ × A jn → PF(Rd ,k), j1 ,..., jn = 1,2,...,k.
De fato, a deformação de dessingularização D j1 × ⋯ × D jn deforma A j1 × ⋯ × A jn em

Ank ; então aplicamos a deformação ϕ × ⋯ × ϕ (n vezes) que leva Ank em F(R,k)n ; e
finalmente aplicamos a Observação 5.3.4. Vamos enfatizar que a descrição acima de
σ j1 ,..., jn é totalmente implementável.
(iii) Combinando regiões de continuidade. Os ENRs A j1 × ⋯ × A jn , j1 ,..., jn = 1,2,...,k,
são disjuntos dois a dois e cobrem o produto F(Rd ,k)n . A estimativa resultante
TCn (F(Rd ,k)) ≤ kn vinda da Proposição 4.9.8 e os algoritmos de planejamento de
movimento σ j1 ,..., jn agora são melhorados combinando os domínios de continuidade
para produzir n(k−1)+1 ENRs Wℓ , ℓ = n,n+1,...,nk, cada um admitindo um n-ésimo
algoritmo de planejamento de movimento superior. Explicitamente, seja
Wℓ = ⋃ A j1 × ⋯ × A jn , (5.13)
j1 +⋯+ jn =ℓ
onde ℓ = n,n + 1,...,nk. Por (5.7), quaisquer duas n-tuplas distintas ( j1 ,..., jn ) e
( j1′ ,..., jn′ ) com j1 + ⋯ + jn = j1′ + ⋯ + jn′ determinam conjuntos topologicamente dis-
juntos A j1 ×⋯×A jn e A j1′ ×⋯×A jn′ em F(Rd ,k)n , i.e., A j1 × ⋯ × A jn ∩(A j1′ ×⋯×A jn′ ) =
∅. Portanto, os algoritmos de planejamento de movimento σ j1 ,..., jn com j1 +⋯+ jn = ℓ

juntamente definem um n-ésimo algoritmo de planejamento de movimento superior
sobre Wℓ . Construímos assim um n-ésimo algoritmo de planejamento de movimento
superior em F(Rd ,k) tendo n(k − 1) + 1 domínios de continuidade Wn ,Wn+1 ,...,Wnk .
2. Vamos construir um n-ésimo algoritmo de planejamento de movimento superior tame

ótimo em F(Rd ,k), para qualquer d,k,n ≥ 2 com d par.
(i) Os conjuntos Ai1 ,...,in ; j . Para uma configuração C ∈ F(Rd ,k), vamos usar a nota-
ção LC , LC′ , eC , pC e cp(C) do Teorema 5.3.7. Para i1 ,...,in ∈ {2,...,k} e j ∈
{0,1,...,n − 1} denotemos por Ai1 ,...,in ; j o conjunto de todas as n-tuplas de confi-
gurações (C1 ,...,Cn ) ∈ F(Rd ,k)n satisfazendo
– cp(Cs ) = is for s = 1,...,n, e
– a n-tupla (eC1 ,...,eCn ) tem exatamente j antípodas a eC1 .
Os conjuntos Ai1 ,...,in ; j são ENRs disjuntos dois a dois e cobrem F(Rd ,k)n . Assim
como no Teorema 5.3.7, queremos construir um n-ésimo algoritmo de planejamento
de movimento sequencial contínuo sobre cada Ai1 ,...,in ; j , e depois fazer uma combi-
nação adequada desses domínios. Os conjuntos Ai1 ,...,in ; j generalizam os conjuntos
Ai, j e Bi, j do Teorema 5.3.7. Por exemplo, para n = 2, obtemos que Ai, j;0 = Ai, j e
Ai, j;1 = Bi, j . Tendo em vista (5.9), para tais i1 ,...,in e j, tem-se
Ai1 ,...,in ; j ⊂ ⋃ Ar1 ,...,rn ;s . (5.14)

r1 ≤i1 ,..., rn ≤in , s≥ j
(ii) Os conjuntos X j e X j′ . Para 0 ≤ j ≤ n − 1, seja X j ⊂ F(Rd ,k)n o conjunto de todas

as n-tuplas de configurações colineares (C1 ,...,Cn ) ∈ F(Rd ,k)n tais que a n-tupla
(eC1 ,...,eCn ) tem exatamente j antípodas a eC1 . Consideremos também os subcon-
juntos X j′ ⊂ F(Rd ,k)n consistindo de todas as n-tuplas de configurações colineares
(C1 ,...,Cn ) ∈ X j tais que LCi = LC′ i e LCi = LC1 , para todo i ∈ {1,...,n}.
(iii) Deformações σi1 ,...,in ; j . Definamos homotopias
σi1 ,...,in ; j ∶ Ai1 ,...,in ; j × (︀0,1⌋︀ → F(Rd ,k)n
que deformem Ai1 ,...,in ; j em X j , i.e., tais que
σi1 ,...,in ; j ((C1 ,...,Cn ),0) = (C1 ,...,Cn ) e σi1 ,...,in ; j ((C1 ,...,Cn ),1) ∈ X j .
Explicitamente, dada uma n-tupla (C1 ,...,Cn ) ∈ Ai1 ,...,in ; j , aplicamos primeiro a n-
tupla de deformações de dessingularização (F i1 (C1 ,t),F i2 (C2 ,t),⋯,F in (Cn ,t)) para
levar a n-tupla (C1 ,...,Cn ) em uma n-tupla de configurações (C1′ ,...,Cn′ ) ∈ Ak,...,k; j
(note que LCi′ = LCi e eCi′ = eCi ). Em seguida, aplicamos os análogos correspondentes
da deformação linear (5.17) para levar a n-tupla (C1′ ,...,Cn′ ) em uma n-tupla de
configurações colineares (C1′′ ,...,Cn′′ ) ∈ X j (de novo, note que LCi′′ = LCi e eCi′′ = eCi ).
A deformação σi1 ,...,in ; j é a concatenação das duas deformações descritas acima.
(iv) Deformação σ j . Vamos definir homotopias σ j ∶X j × (︀0,1⌋︀ → F(Rd ,k)n , para todo
0 ≤ j ≤ n−1, que deformem X j em X j′ . Seja (C1 ,...,Cn ) uma n-tupla de configurações
colineares em X j . Primeiro, fazendo translação paralela, deformamos (C1 ,...,Cn ) em
uma n-tupla de configurações colineares (C1′ ,...,Cn′ ) ∈ X j para a qual cada reta LCi′
passa pelo origem 0 ∈ Rd (note que eCi = eCi′ , para 1 ≤ i ≤ n). Em seguida, visualizamos
cada eCi como um ponto da esfera unitária Sd−1 ⊂ Rd e, sempre que eCi não é antipodal
para eC1 , temos o caminho geodésico de comprimento mínimo em Sd−1 , ei ∶ (︀0,1⌋︀ →
Sd−1 ,
(1 −t)eCi +teC1
ei (t) = ,
∥ (1 −t)eCi +teC1 ∥
levando eCi para eC1 . Isso descreve uma rotação (girando na origem) da reta LCi′
em direção à reta LC1′ que “arrasta” Ci′ para uma configuração colinear Ci′′ com
LCi′′ = LC1′ e eCi′′ = eC1′ . Isso produz uma deformação de (C1′ ,...,Cn′ ) em uma n-tupla
de configurações colineares (C1′′ ,...,Cn′′ ) ∈ X j′ , onde colocamos Ci′′ = Ci′ sempre que
eCi e eC1 são antipodais. Nesse caso, a deformação de Ci′ em Ci′′ é estacionária. A
continuidade em (C1′ ,...,Cn′ ) desta segunda deformação é válida porque não sai do
domínio (fixo) X j . A homotopia desejada σ j é a deformação concatenada resultante.
(v) Um n-ésimo algoritmo de planejamento de movimento sobre cada Ai1 ,...,in ; j . No

Teorema 5.3.7, construímos um algoritmo de planejamento de movimento contínuo
Γ ∶ 𝒞 → PF(Rd ,k) sobre o conjunto 𝒞 ⊂ F(Rd ,k) × F(Rd ,k), constituído por todos os
pares (C,C′ ) de configurações colineares tais que LC = LC′ . De maneira mais geral,
agora definamos 𝒞(n) ⊂ F(Rd ,k)n como o conjunto de todas as n-tuplas (C1 ,...,Cn )
de configurações colineares tais que LC1 = ⋯ = LCn =∶ LC1 ,...,Cn . Então, um n-ésimo
algoritmo de planejamento de movimento contínuo Γn ∶ 𝒞(n) → PF(Rd ,k) é dado
pela concatenação de caminhos,
Γn (C1 ,...,Cn ) = Γ(C1 ,C2 ) ⋅ ⋯ ⋅ Γ(Cn−1 ,Cn ).
Como X j′ é um subconjunto de 𝒞(n), as deformações discutidas até agora produzem,

tendo em vista a Observação 5.3.4, um n-ésimo algoritmo de planejamento de
movimento contínuo σi1 ,...,in ; j ∶ Ai1 ,...,in ; j → PF(Rd ,k), para i1 ,...,in ∈ {2,...,k} e
j ∈ {0,1,...,n − 1}.
(vi) Combinando regiões de continuidade. Os conjuntos Ai1 ,...,in ; j são ENRs, disjun-
tos dois a dois, cobrem F(Rd ,k)n e em cada um dos quais construímos um n-
ésimo algoritmo de planejamento de movimento contínuo. O limitante superior
TCn (F(Rd ,k)) ≤ n(k − 1)n dado pela Proposition 4.9.8 é melhorado em seguida com
uma combinação adequada dos domínios Ai1 ,...,in ; j . Seja
Wℓ = ⋃ Ar1 ,...,rn ;0 ∪ ⋃ Ar1 ,...,rn ;1 ∪ ⋯ ∪ ⋃ Ar1 ,...,rn ;n−1

r1 +⋯+rn =ℓ r1 +⋯+rn =ℓ+1 r1 +⋯+rn =ℓ+n−1
para ℓ = n + 1,...,2n − 1,2n,...,nk. Por exemplo,
Wn+1 = A2,...,2;n−1 e Wn+2 = A2,...,2;n−2 ∪ ⋃ Ar1 ,...,rn ;n−1 .

r1 +⋯+rn =2n+1
De (5.14), os conjuntos que formam cada Wℓ são topologicamente disjuntos, então

os vários conjuntos Wℓ são ENRs, disjuntos dois a dois, cobrem F(Rd ,k)n e em
cada um dos quais os algoritmos correspondentes σi1 ,...,in ; j formam um n-ésimo
algoritmo de planejamento de movimento. Assim, construímos um n-ésimo algoritmo
de planejamento de movimento sequencial tame ótimo (global) em F(Rd ,k) tendo
n(k − 1) domínios de continuidade Wn+1 ,Wn+2 ,...,Wnk .
Observação 5.3.9. Algoritmos ótimos de planejamento de movimento sequencial e sem coli-

sões no espaço euclidiano sem obstáculos foram dados no Teorema 5.3.8 ou vide (ZAPATA;
GONZÁLEZ, 2020a). O objetivo do Teorema a seguir é abordar o caso com obstáculos5 .
Note que um algoritmo de planejamento de movimento superior ótimo em F(Rd ,k + 1)

induz um algoritmo de planejamento de movimento superior ótimo em F(Rd − Q1 ,k) (vide
Proposição 4.9.10) com nk regiões de continuidade, para d ≥ 2. Isso segue do fato que F(Rd ,k +
1) e F(Rd − Q1 ,k) são equivalentes homotópicos. De fato, F(Rd − Q1 ,k) é um retrato por
deformação de F(Rd ,k + 1) (vide Proposição 5.1.4). Por esse motivo, veremos o caso r ≥ 2.
A seguir, vamos construir um algoritmo de planejamento de movimento superior em
F(Rd − Qr ,k) com nk + 1 domínios de continuidade. Mostraremos que esse algoritmo funciona
para quaisquer d ≥ 2, n ≥ 2,r ≥ 2 e k ≥ 2. Além disso, o algoritmo fornece uma prova construtiva
alternativa para a desigualdade TCn (F(Rd −Qr ,k)) ≤ nk +1, provada em (GONZÁLEZ; GRANT,
2015) usando ferramentas de teoria de homotopia.
Teorema 5.3.10. (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020c) Para quaisquer d ≥ 2, n ≥ 2,r ≥ 2 e k ≥ 2,
1. existe um algoritmo de planejamento de movimento tame ótimo em F(Rd − Qr ,k);
2. existe um n-ésimo algoritmo de planejamento de movimento sequencial tame ótimo em

F(Rd − Qr ,k).
Demonstração. 1. Vamos construir um algoritmo de planejamento de movimento tame ótimo

em F(Rd − Qr ,k), para r ≥ 2. Esse algoritmo com 2k + 1 domínios de continuidade vale
para quaisquer d ≥ 2,r ≥ 2 e k ≥ 2.
Consideremos F(R,k + r) como um subespaço de F(Rd ,k + r) via o mergulho canônico
R ↪ Rd , x ↦ (x,0,...,0). Pela propriedade de m-homogeneidade de Rd podemos supor
Qr = {q1 ,...,qr } ⊂ R, com q1 < q2 < ⋯ < qr , e ⋃︀ qi+1 − qi ⋃︀= 1.
5
Estes algoritmos foram publicados no artigo (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020c).
Como d ≥ 2, podemos considerar os dois primeiros elementos da base canônica e1 =

(1,0,...,0) e e2 = (0,1,0,...,0) em Rd . Seja p ∶ Rd → R,(x1 ,...,xq ) ↦ x1 a projeção na
primeira coordenada. Para uma configuração C ∈ F(Rd ,k + r), onde C = (x1 ,...,xk+r ) com
xi ∈ Rd , xi ≠ x j para i ≠ j, considere o conjunto dos pontos projetados
P(C) = {p(x1 ),..., p(xk+r )},
onde p(xi ) ∈ R, i = 1,...,k + r. A cardinalidade deste conjunto será denotada por cp(C).
Note que cp(C) pode ser qualquer um dos números 1,2,...,k + r.
O espaço de configurações F(Rd − Qr ,k) é a fibra da fibração de Fadell e Neuwirth
πk+r,r ∶ F(Rd ,k + r) → F(Rd ,r), dada por (x1 ,...,xk+r ) ↦ (x1 ,...,xr ). De fato, o espaço
F(Rd − Qr ,k) pode ser identificado com o espaço
−1
πk+r,r (q1 ,...,qr ) = {(q1 ,...,qr ,xr+1 ,...,xr+k ) ∶ (xr+1 ,...,xr+k ) ∈ F(Rd − Qr ,k)}.
Lembremos o algoritmo de planejamento de movimento tame em F(Rd ,k + r) construído

no Teorema 5.3.5, para qualquer d ≥ 2. Esse algoritmo tem domínios de continuidade
W2 ,W3 ,...,W2k+2r , onde
Wl = ⋃ Ai × A j ,
i+ j=l
e Ai é o conjunto de todas as configurações C ∈ F(Rd ,k + r), com cp(C) = i. Para cada

i = 1,...,r − 1, o conjunto
Ai ∩ F(Rd − Qr ,k) = ∅,
−1 (q ,...,q ) ⊂ F(Rd ,k + r), tem-
pois, para qualquer configuração C ∈ F(Rd − Qr ,k) = πk+r,r 1 r
se cp(C) ≥ r. Então, para cada ℓ = 2,...,2r − 1,
Wℓ ∩ (F(Rd − Qr ,k) × F(Rd − Qr ,k)) = ∅.
Assim, no restante da demonstração, consideraremos i ∈ {r,r + 1,...,k + r} e l ∈ {2r,2r +

1,...,2k + 2r}.
Seja A○i ∶= Ai ∩ F(Rd − Qr ,k) e Wℓ○ = Wℓ ∩ (F(Rd − Qr ,k) × F(Rd − Qr ,k)). Note que Wℓ○ =
⋃i+ j=ℓ A○i × A○j . De (5.7) no Teorema 5.3.5, o fecho (relativo à topologia de F(Rd ,k + r))
de cada conjunto Ai está contido na união dos conjuntos A j com j ≤ i, ou seja,
Ai ⊂ ⋃ A j .
j≤i
Assim, o fecho (relativo à topologia de F(Rd − Qr ,k)) de cada conjunto A○i está contido na
união dos conjuntos A○j com j ≤ i, ou seja,
A○i ⊂ ⋃ A○j . (5.15)

j≤i
Os conjuntos A○i = Ai ∩ F(Rd − Qr ,k), onde i = r,r + 1,...,k + r, são ENRs, pois eles são
conjuntos semi-algébricos.
Vejamos a construção de um algoritmo de planejamento de movimento em F(Rd − Qr ,k)
que tem tais 2k + 1 domínios de continuidade W2r○ ,...,W2k+2r
○ .
(i) Seção sobre F(R − Qr ,k) × F(R − Qr ,k). Sejam
C = (q1 ,...,qr ,xr+1 ,...,xk+r ) e
C′ = (q1 ,...,qr ,xr+1

′ ′
,...,xk+r )
′
duas configurações em F(R − Qr ,k). Seja ΓC,C o caminho em F(Rd − Qr ,k) que
leva C para C′ representado na Figura 31.
e2
q1 q2 q3 q4 q5
e1 x2 x3′ x1 x2′ x3 x1′
Figura 31 – Seção sobre F(R − Qr ,k) × F(R − Qr ,k). Setas verticais apontando para cima (para baixo)
′
descrevem o primeiro (último) terço do caminho ΓC,C , enquanto as setas horizontais descre-
′
vem o terço médio de ΓC,C .
′ ′ ′
Explicitamente, ΓC,C tem componentes (q1 ,...,qr ,ΓC,C
r+1 ,...,Γk+r ) definidas por
C,C
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ xi + (3ti)e2 para 0 ≤ t ≤ 31 ;
′
⌉︀
⌉︀
⌉︀
Γi (t) = ⌋︀xi + ie2 + (3t − 1)(xi′ − xi )
C,C
para 1
≤ t ≤ 23 ; (5.16)
⌉︀
⌉︀
⌉︀
3
⌉︀
⌉︀
⌉︀ ′
]︀xi + i(3 − 3t)e2 ≤ t ≤ 1.
2
para 3
Isso gera um algoritmo de planejamento de movimento contínuo Γ ∶ F(R − Qr ,k) ×

F(R − Qr ,k) → PF(Rd − Qr ,k).
(ii) Os conjuntos A○k+r . Lembremos que a aplicação ϕ ∶ Ak+r × (︀0,1⌋︀ → F(Rd ,k + r) dada
pela fórmula
ϕi (C,t) = xi +t(p(xi ) − xi ), i = 1,...,k + r, (5.17)
onde C = (x1 ,...,xr ,xr+1 ,...,xk+r ) ∈ Ak+r , define uma deformação contínua de Ak+r
em F(R,k) em F(Rd ,k) (vide Teorema 5.3.5). Se C = (q1 ,...,qr ,xr+1 ,...,xk+r ) ∈
A○k+r = Ak+r ∩ F(Rd − Qr ,k), então
ϕi (C,t) = qi for i = 1,...,r,
pois p(qi ) = qi . Assim, a restrição de ϕ sobre Ak+r ∩ F(Rd − Qr ,k) define uma de-
formação contínua de A○k+r = Ak+r ∩ F(Rd − Qr ,k) em F(R − Qr ,k) em F(Rd − Qr ,k).
Pela Observação 5.3.4, isso gera um algoritmo de planejamento de movimento
contínuo sobre A○k+r × A○k+r .
(iii) Os conjuntos A○i . Para uma configuração C = (x1 ,...,xk+r ) ∈ Ai , onde i ≥ 2, seja
1
ε(C) ∶= min{⋃︀ p(xr ) − p(xs ) ⋃︀∶ p(xr ) ≠ p(xs )}.
k+r
Para C = (q1 ,...,qr ,xr+1 ,...,xk+r ) ∈ Ai ∩ F(Rd − Qr ,k) (note que i ≥ r ≥ 2) e t ∈ (︀0,1⌋︀,
defina
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀(q1 ,...,qr ,zr+1 (C,t),...,zk+r (C,t)), se r − 1 < i < k + r;
D (C,t) = ⌋︀
i
⌉︀
⌉︀
⌉︀ se i = k + r,
]︀C,
onde z j (t) = x j +t( j − 1)ε(C)e1 para j = r + 1,...,k + r. Isso define uma deformação
contínua “dessingularização” Di ∶ A○i × (︀0,1⌋︀ → F(Rd − Qr ,k) de A○i em A○k+r em
F(Rd − Qr ,k) representado na Figura 32. Novamente, pela Observação 5.3.4, isso
x2
x1
e2
q1 q2 q3 q4 q5
e1
x3
Figura 32 – Dessingularização.
gera um algoritmo de planejamento de movimento contínuo sobre A○i × A○j para

i, j ∈ {r,r + 1,...,k + r}.
(iv) Combinando regiões de continuidade. Construímos algoritmos de planejamento de
movimento contínuo
σi, j ∶A○i × A○j → PF(Rd − Qr ,k), i, j = r,r + 1,...,k + r,
aplicando iterativamente a construção da Observação 5.3.4. Para i, j ∈ {r,r + 1,...,k +

r}, os conjuntos A○i × A○j são ENRs, disjuntos dois a dois, e cobrem F(Rd − Qr ,k) ×
F(Rd − Qr ,k). A estimativa resultante TC(F(Rd − Qr ,k)) ≤ (k + 1)2 pode ser melho-
rada observando que os conjuntos A○i × A○j podem ser combinados em 2k + 1 ENRs,
disjuntos dois a dois e cada um admitindo seu próprio algoritmo de planejamento
de movimento contínuo. De fato, (5.15) implica que A○i × A○j e A○i′ × A○j′ são topo-
logicamente disjuntos no sentido que A○i × A○j ∩ (A○i′ × A○j′ ) = ∅, para i + j = i′ + j′ e
(i, j) ≠ (i′ , j′ ). Consequentemente, para 2r ≤ ℓ ≤ 2k + 2r, os algoritmos de planeja-
mento de movimento σi, j com i + j = ℓ determinam um algoritmo de planejamento de
movimento contínuo (bem definido) sobre o ENR
Wℓ = ⋃ A○i × A○j .
i+ j=ℓ
Assim, construímos um algoritmo de planejamento de movimento tame (global) em

F(Rd − Qr ,k) tendo os 2k + 1 domínios de continuidade W2r ,W2r+1 ,...,W2k+2r (vide
Figura 33).
x3 x1′
e2
q1 q2 x1 x2′
e1
x2 x3′
Figura 33 – O algoritmo de planejamento de movimento em F(Rd − Qr ,k).
2. Vamos construir um n-ésimo algoritmo de planejamento de movimento sequencial tame

em F(Rd − Qr ,k), que generaliza de maneira natural o algoritmo apresentado no item 1.
Esse algoritmo tem nk + 1 domínios de continuidade, vale para quaisquer d,k,n ≥ 2, e é
ótimo.
(i) Seção sobre F(R − Qr ,k)n = F(R − Qr ,k) × ⋯ × F(R − Qr ,k). Lembre-se de que
estamos usando o mergulho canônico R ∶= {(x,0,...,0) ∈ Rd ∶ x ∈ R}, e assim
que F(R − Qr ,k) é naturalmente um subespaço de F(Rd − Qr ,k). Consequente-
mente, o algoritmo de planejamento de movimento Γ ∶ F(R − Qr ,k) × F(R − Qr ,k) →
PF(Rd − Qr ,k) dado por (5.16) gera um n-ésimo algoritmo de planejamento de
movimento sequencial contínuo
Γn ∶ F(R − Qr ,k) × ⋯ × F(R − Qr ,k) → PF(Rd − Qr ,k)
dado pela concatenação dos caminhos
Γn (C1 ,...,Cn ) = Γ(C1 ,C2 ) ∗ ⋯ ∗ Γ(Cn−1 ,Cn ). (5.18)
(ii) Algoritmos de planejamento de movimento σ j1 ,..., jn . Vamos usar a notação introduzida

no item 1, onde para r ≤ i ≤ k + r, construímos ENRs A○i que cobrem F(Rd − Qr ,k),
e homotopias concatenadas A○i × (︀0,1⌋︀ → F(Rd − Qr ,k) deformando A○i em F(R −
Qr ,k). Juntamente com o algoritmo de planejamento de movimento Γn , e pela
Observação 5.3.4, essas deformações produzem n-ésimos algoritmos de planejamento

de movimento contínuo
σ j1 ,..., jn ∶ A○j1 × ⋯ × A○jn → PF(Rd − Qr ,k), j1 ,..., jn = r,r + 1,...,k + r.
De fato, a deformação de dessingularização D j1 × ⋯ × D jn leva A○j1 × ⋯ × A○jn em

(A○k+r )n . Logo, aplicamos a deformação ϕ × ⋯ × ϕ (n vezes), a qual leva (A○k+r )n em
F(R − Qr ,k)n e, finalmente, aplicamos a Observação 5.3.4.
(iii) Combinando regiões de continuidade. Para j1 ,..., jn ∈ {r,r + 1,...,k + r}, os ENRs
A○j1 × ⋯ × A○jn são disjuntos dois a dois e cobrem o espaço produto F(Rd − Qr ,k)n .
A Proposição 4.9.8 dá a estimativa TCn (F(Rd − Qr ,k)) ≤ (k + 1)n . Essa estimativa
pode ser melhorada, combinando os domínios de continuidade A○j1 × ⋯ × A○jn para
produzir uma cobertura com nk + 1 ENRs Wℓ , ℓ = nr,nr + 1,...,nk + nr, cada um
dos quais admite um n-ésimo algoritmo de planejamento de movimento contínuo.
Explicitamente, seja
Wℓ = ⋃ A○j1 × ⋯ × A○jn , (5.19)
j1 +⋯+ jn =ℓ
onde ℓ = nr,nr+1,...,nk+nr. Por (5.15), quaisquer duas n-tuplas diferentes ( j1 ,..., jn )

e ( j1′ ,..., jn′ ), com j1 + ⋯ + jn = j1′ + ⋯ + jn′ determinam conjuntos topologicamente
disjuntos A○j1 × ⋯ × A○jn e A○j′ × ⋯ × A○j′ em F(Rd − Qr ,k)n , ou seja,
1 n
A○j1 × ⋯ × A○jn ∩ (A○j′ × ⋯ × A○jn′ ) = ∅.

1
Portanto, os algoritmos de planejamento de movimento σ j1 ,..., jn com j1 + ⋯ + jn = ℓ

definem juntamente um algoritmo de planejamento de movimento contínuo sobre Wℓ .
Assim, construímos um n-ésimo algoritmo de planejamento de movimento sequencial
tame em F(Rd − Qr ,k) tendo nk + 1 domínios de continuidade Wnr ,Wnr+1 ,...,Wnk+nr .
Observação 5.3.11. Note que o algoritmo dado no Teorema 5.3.10, item 1, não é uma restrição
do algoritmo dado no Teorema 5.3.5.
Proposição 5.3.12. Seja n ≥ 2. A complexidade topológica do espaço de configurações ordenado

de n pontos distintos sobre a esfera k-dimensional Sk com (m + 1)-buracos, m ≥ 0, é dada como
segue:
)︀
⌉︀
⌉︀ TC(F(R2 − Qm ,n)), se k ≥ 2 é par.
TC(F(Sk − Qm+1 ,n)) = ⌋︀
⌉︀
⌉︀ 3
Demonstração. Note que TC(F(Sk − Qm+1 ,n)) = TC(F(Rk − Qm ,n)), pois Sk − Qm+1 é homeo-
morfo a Rk − Qm .
Exemplo 5.3.13 (TC do grupo de tranças puras). Seja n ≥ 2. Em (ZAPATA, 2017, Proposição
6.1.4, pg. 122) se apresenta uma demonstração do fato que o espaço de configurações ordenado
F(R2 ,n) é um espaço classificante do grupo de n-tranças puras de Artin Pn . Logo, pelo Teorema
5.3.2, segue-se que:
TC(Pn ) ∶= TC(F(R2 ,n)) = 2n − 2.
Observação 5.3.14. Para n ≥ 2, note-se que o espaço de configurações não ordenado SF(R2 ,n) ∶=
F(R2 ,n)
é um espaço classificante do grupo de n-tranças de Artin Bn (uma demonstração deste
Sn
fato é dada em ((ZAPATA, 2017), Proposição 6.1.4, pg. 122)). Assim, a complexidade topológica
para o grupo de n-tranças de Artin Bn é determinada pela complexidade topológica do espaço de
F(R2 ,n)
configurações não ordenado SF(R2 ,n) ∶= .
Sn
Proposição 5.3.15. Para n = 2,3, a complexidade topológica para o grupo de n-tranças de Artin
Bn é dada como segue:
TC(Bn ) = 2n − 2.
Demonstração. O caso n = 3, foi calculado em ((BIANCHI; RECIO-MITTER, 2017), Theorem

1.6, pg. 3). Vejamos o caso n = 2. De fato, de ((ZAPATA, 2017), Exemplo 5.1.3, pg. 114), obtemos
que o espaço de configurações não ordenado SF(R2 ,2) tem o mesmo tipo de homotopia que o
espaço projetivo real RP1 , o qual é homeomorfo à esfera S1 . Assim, o espaço de configurações
não ordenado SF(R2 ,2) tem o mesmo tipo de homotopia que a esfera S1 . Logo,
TC(B2 ) = TC(S1 ) = 2.
Observação 5.3.16. A complexidade topológica para o grupo de n-tranças de Artin Bn , com

n ≥ 4, foi calculada recentemente em (BIANCHI, 2020).
Consideremos
H m ∶= {(x1 ,...,xm ) ∈ Rm ∶ xm ≥ 0} ⊂ Rm (5.20)
o m-dimensional semi-espaço superior fechado .
Proposição 5.3.17. Para m,n ≥ 2, a complexidade topológica do espaço de configurações or-

denado de n pontos distintos sobre o m-dimensional semi-espaço superior fechado H m é dada
como segue:
)︀
⌉︀
⌉︀ 2n − 1, ∀m ímpar;
TC(F(H ,n)) = ⌋︀
m
⌉︀
]︀ 2n − 2, ∀m par.
⌉︀
Demonstração. De (ZAPATA, 2017, Exemplo 2.2.16, pg. 75) segue que F(H m ,n) tem mesmo
tipo de homotopia de F(Rm ,n). Como a complexidade topológica depende apenas do tipo de
homotopia (Teorema 4.7.25), obtemos TC(F(H m ,n)) = TC(F(Rm ,n)), logo pelo Teorema 5.3.2
segue o resultado desejado.
Denotemos por
Dm ∶= {x ∈ Rm ⋃︀ ∏︁x∏︁ ≤ 1}
o m-disco unitário fechado .
Proposição 5.3.18. Para m,n ≥ 2, a complexidade topológica do espaço de configurações orde-

nado de n pontos distintos sobre o m-disco unitário Dm é dada como segue:
)︀
⌉︀
⌉︀ 2n − 1, ∀m ímpar;
TC(F(D ,n)) = ⌋︀
m
⌉︀
]︀ 2n − 2, ∀m par.
⌉︀
Demonstração. De (ZAPATA, 2017, Teorema 2.2.13, pg. 74) segue que F(Dm ,n) tem mesmo
tipo de homotopia de F(Bm ,n), onde Bm ∶= {x ∈ Rm ⋃︀ ∏︁x∏︁ < 1} é a bola aberta m-dimensional.
Assim, F(Dm ,n) tem mesmo tipo de homotopia de F(Rm ,n), pois Bm é homeomorfa a Rm . Como
a complexidade topológica depende apenas do tipo de homotopia (Teorema 4.7.25), obtemos
TC(F(Dm ,n)) = TC(F(Rm ,n)), logo pelo Teorema 5.3.2 segue o resultado desejado.
Definição 5.3.19. (BREDON, 1993, Definition 16.1, pg. 56) Um corpo convexo em Rm é um
subconjunto fechado e convexo C ⊆ Rm .
Exemplo 5.3.20. O m-dimensional semi-espaço superior fechado H m , o m-cubo (︀0,1⌋︀m , e o

m-simplexo ∆m (em Rm ) homeomorfo ao m-simplexo padrão ∆m ∶= {(t0 ,t1 ,...,tm ) ∈ (︀0,1⌋︀m+1 ⋃︀
t0 +t1 + ⋯ +tm = 1} são exemplos de corpos convexos em Rm .
Denotemos por 0 ∈ Rm a origem. Um raio a partir da origem é um conjunto da forma R = {λ z ∶

λ ≥ 0},z ∈ Rm .
Lema 5.3.21. (BREDON, 1993, Proposition 16.2, pg. 56) Se C ⊆ Rm é um corpo convexo e
0 ∈ int(C), então qualquer raio a partir da origem intersecta a fronteira ∂C em no máximo um
ponto.
Demonstração. Seja R um raio a partir da origem e p,q ∈ R ∩C, com p ≠ 0 e q ≠ 0. Suponhamos

que ∏︁q∏︁ > ∏︁p∏︁, ou seja, q está mais longe da origem que p. Vamos mostrar que p ∈ int(C). Por
hipótese, 0 ∈ int(C). Logo, existe uma bola aberta B centrada no zero que está inteiramente contida
em C. Considere o cone Bq, isto é, a união de todos os segmentos (︀b,q⌋︀, com b percorrendo B.
Note que p ∈ int(Bq) e Bq ⊂ C (pois C é convexo). Assim, p ∈ int(C).
Observação 5.3.22. Note que no caso de C = H m existem raios a partir da origem que não
intersectam a fronteira ∂ H m (vide Figura 34).
Em conjuntos estrelados em geral, pode acontecer que um raio a partir da origem intersecte
a fronteira em infinitos pontos. Por exemplo, podemos considerar o espaço, Dm ∨ (︀0,1⌋︀ (vide
Figura 35).
5.3. Planificação de 22/04/2018
movimento livre de colisões sobre o espaço Euclideano hm 227
Figura 34 – O corpo convexo C.
′
R
∂C
19/04/2018 R disco-com-cola
Figura 35 – Dm ∨ (︀0,1⌋︀.
Lema 5.3.23. (BREDON, 1993, Proposition 16.3, pg. 56) Sejam C ⊆ Rm um corpo convexo
x
compacto e 0 ∈ int(C). Então, a aplicação f ∶ ∂C → Sm−1 dada por f (x) = ,∀x ∈ ∂C, é um
∏︁x∏︁
homeomorfismo.
Demonstração. Note que f é a composição da inclusão ∂C ↪ Rm − {0} com a retração radial

x
r ∶ Rm − {0} → Sm−1 , x ↦ , sendo, portanto, contínua. Sejam x,y ∈ ∂C tais que f (x) = f (y),
∏︁x∏︁
∏︁x∏︁
ou seja, x = y. Então, x,y estão no mesmo raio R = {λ y ∶ λ ≥ 0} e pelo Lema 5.3.21,
∏︁y∏︁
x = y. Assim, f é injetora. Por outro lado, dado z ∈ Sm−1 , considere o raio R = {λ z ∶ λ ≥ 0} e
note que R ∩C é compacto, pois R é fechado. Definindo λ0 ∶= max{λ ∶ λ z ∈ R ∩C}, temos que
λ0 z ∈ ∂C. Pois se λ0 z ∉ ∂C, então λ0 z ∈ int(C) e existe r > 0 tal que B(λ0 z,r) ⊆ C. Note que
(λ0 + r⇑2)z ∈ B(λ0 z,r) ⊆ C e (λ0 + r⇑2)z ∈ C ∩ R contradizendo λ0 ∶= max{λ ∶ λ z ∈ R ∩C}. Por
outro lado,
λ0 z
f (λ0 z) =
∏︁λ0 z∏︁
λ0 z
=
λ0 ∏︁z∏︁
= z,
e, assim, f é sobrejetora. Como ∂C é compacto (pois é fechado no compacto C) e Sm−1 é

Hausdorff, temos que f é um homeomorfismo.
Proposição 5.3.24. (BREDON, 1993, Theorem 16.4, pg. 56) Um corpo convexo compacto C em
Rm com interior não vazio é homeomorfo ao m-disco unitário Dm e ∂C é homeomorfo a Sm−1 .
Demonstração. Por translação, podemos supor que 0 ∈ int(C). Seja f ∶ ∂C → Sm−1 como no
Lema 5.3.23, o qual é um homeomorfismo. Consideremos a aplicação k ∶ Dm → C dada por
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ ∏︁x∏︁ f −1 (
x
), se x ≠ 0,
k(x) = ⌋︀ ∏︁x∏︁
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
]︀ 0, se x = 0.
Note que k é contínua em Dm − {0}. Vejamos agora que k é contínua em x = 0. Como C

é compacto, existe M > 0 tal que ∏︁x∏︁ ≤ M,∀x ∈ C. Em particular, ∏︁x∏︁ ≤ M,∀x ∈ ∂C. Logo, pela
definição de k,
∏︁k(x)∏︁ ≤ M∏︁x∏︁,∀xm
e assim, k é contínua em x = 0. Para x,y ∈ Dm − {0} tais que k(x) = k(y), temos que
x y
∏︁x∏︁ f −1 ( ) = ∏︁y∏︁ f −1 ( ).
∏︁x∏︁ ∏︁y∏︁
x y
Logo f −1 ( ) e f −1 ( ) estão num mesmo raio R e, assim,
∏︁x∏︁ ∏︁y∏︁
x y
f −1 ( ), f −1 ( ) ∈ R ∩ ∂C.
∏︁x∏︁ ∏︁y∏︁
x y
Pelo Lema 5.3.21, obtemos que f −1 ( ) = f −1 ( ), o que implica que ∏︁x∏︁ = ∏︁y∏︁ (pois
∏︁x∏︁ ∏︁y∏︁
x y x y
∏︁x∏︁ f −1 ( ) = ∏︁y∏︁ f −1 ( )) e = (pois f −1 é injetora). Portanto, x = y e, assim, k é
∏︁x∏︁ ∏︁y∏︁ ∏︁x∏︁ ∏︁y∏︁
injetora.
Por outro lado, para z ∈ C, considere p ∶= λ z tal que λ z ∈ ∂C. Note que, λ ≥ 1. Considere w ∶=
f (λ z) 1 1
e note também que w ∈ Dm − {0} (pois ∏︁w∏︁ = ≤ 1). Além disso, k(w) = f −1 ( f (λ z)) =
λ λ λ
z, de modo que k é sobrejetora. Como Dm é compacto e C é Hausdorff, obtemos que k é
homeomorfismo.
Teorema 5.3.25. Seja C ⊆ Rm um corpo convexo compacto com interior não vazio. Então, o
)︀
⌉︀
⌉︀ 2n − 1, ∀m ímpar;
TC(F(C,n)) = ⌋︀
⌉︀
]︀ 2n − 2, ∀m par.
⌉︀
Vamos estender o resultado do Teorema 5.3.25 para conjuntos estrelados.
Lema 5.3.26. Seja K ⊆ Rm um conjunto estrelado compacto e suponhamos que a origem

0 ∈ int(K) é a estrela de K. Suponhamos que qualquer raio a partir da origem intersecta a
x
fronteira ∂ K em um único ponto. Então, a aplicação f ∶ ∂ K → Sm−1 dada por f (x) = ,∀x ∈ ∂ K
∏︁x∏︁
é um homeomorfismo.
Demonstração. Note que f é a composição da inclusão ∂ K ↪ Rm − {0} com a retração radial

x
r ∶ Rm − {0} → Sm−1 , x ↦ , de modo que f é contínua. Sejam x,y ∈ ∂ K tais que f (x) = f (y),
∏︁x∏︁
∏︁x∏︁
ou seja, x = y. Então, x,y estão no mesmo raio R = {λ y ∶ λ ≥ 0}. Por hipótese, x = y. Assim,
∏︁y∏︁
f é injetora. Por outro lado, dado z ∈ Sm−1 , considere o raio R = {λ z ∶ λ ≥ 0} e note que R ∩ K é
compacto, pois R é fechado. Logo, definindo λ0 ∶= max{λ ∶ λ z ∈ R ∩ K}, temos que λ0 z ∈ ∂ K e
f (λ0 z) = z, e assim f é sobrejetora. Como ∂ K é compacto (pois é fechado no compacto K) e
Sm−1 é Hausdorff, temos que f é um homeomorfismo.
Proposição 5.3.27. Um conjunto estrelado compacto K ⊆ Rm tal que a estrela de K pertence

a int(K) e, além disso, qualquer raio a partir da estrela intersecta a fronteira ∂ K em um único
ponto, é homeomorfo ao m-disco unitário Dm e ∂ K é homeomorfo a Sm−1 .
Demonstração. Por translação, podemos supor que a estrela é a origem de Rm e que 0 ∈ int(K).
Seja f ∶ ∂ K → Sm−1 como no Lema 5.3.26. Consideremos a aplicação g ∶ Dm → K dada por
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ ∏︁x∏︁ f −1 (
x
), se x ≠ 0,
g(x) = ⌋︀ ∏︁x∏︁
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
]︀ 0, se x = 0.
Note que g é contínua em Dm − {0}. Vejamos que g é contínua em x = 0. Como K é

compacto, existe M > 0 tal que ∏︁x∏︁ ≤ M,∀x ∈ K. Em particular, ∏︁x∏︁ ≤ M,∀x ∈ ∂ K. Logo, pela
definição de g,
∏︁g(x)∏︁ ≤ M∏︁x∏︁,∀x ∈ Dm
e, assim, g é contínua em x = 0. Para x,y ∈ Dm − {0} tais que g(x) = g(y), temos que
x y
∏︁x∏︁ f −1 ( ) = ∏︁y∏︁ f −1 ( ),
∏︁x∏︁ ∏︁y∏︁
x y
logo f −1 ( ) e f −1 ( ) estão num mesmo raio R e, assim,
∏︁x∏︁ ∏︁y∏︁
x y
f −1 ( ), f −1 ( ) ∈ R ∩ ∂ K.
∏︁x∏︁ ∏︁y∏︁
x y x
Pela hipótese, obtemos que f −1 ( ) = f −1 ( ) o que implica que ∏︁x∏︁ = ∏︁y∏︁ (pois ∏︁x∏︁ f −1 ( )=
∏︁x∏︁ ∏︁y∏︁ ∏︁x∏︁
y x y
∏︁y∏︁ f −1 ( )) e = (pois f −1 é injetora). Portanto, x = y e, assim, g é injetora.
∏︁y∏︁ ∏︁x∏︁ ∏︁y∏︁
Por outro, lado, para z ∈ K, considere p ∶= λ z tal que λ z ∈ ∂ K. Note que, λ ≥ 1. Considere
f (λ z) 1 1
w ∶= e note que w ∈ Dm − {0} (pois ∏︁w∏︁ = ≤ 1). Além disso, g(w) = f −1 ( f (λ z)) = z e,
λ λ λ
assim, g é sobrejetora. Como Dm é compacto e K é Hausdorff, obtemos que g é homeomorfismo.
Exemplo 5.3.28. Exemplos de conjuntos estrelados que satisfazem as hipótese da Proposição

5.3.27 são: união de duas cópias homeomorfas do m−discos fechados D1 e D2 tais que int(D1 ∩
D2 ) ≠ ∅ e os conjuntos da Figura 36.
19/04/2018 estrelado-raio-unico
Figura 36 – Estrelados com raio de interseção única.
Teorema 5.3.29. Seja K ⊆ Rm um conjunto estrelado compacto com estrela no interior de K e,

além disso, suponha que qualquer raio a partir da estrela intersecta a fronteira ∂ K em um único
ponto. Então, o espaço de configurações ordenado F(K,n) é homeomorfo a F(Dm ,n),∀n ≥ 1.
Além disso, para m,n ≥ 2, a complexidade topológica do espaço de configurações ordenado de n
pontos distintos sobre o conjunto estrelado K é dada como segue:
)︀
⌉︀
⌉︀ 2n − 1, ∀m ímpar;
TC(F(K,n)) = ⌋︀
⌉︀
]︀ 2n − 2, ∀m par.
⌉︀
Teorema 5.3.30. Seja n ≥ 2. Então,
TC(F(S3 ,n)) = 2n − 2.
Demonstração. Desde que a 3-esfera S3 ⊆ R3+1 = H (corpo dos quatérnios) é um grupo topoló-
gico, munido do produto dos números quatérnios. Da Observação 4.1.43 segue que F(S3 ,n) é
homeomorfo ao produto S3 × F(S3 − {1},n − 1). Como S3 − {1} é homeomorfa ao R3 , obtemos
que F(S3 − {1},n − 1) é homeomorfo a F(R3 ,n − 1). Assim, F(S3 ,n) é homeomorfo ao produto
S3 ×F(R3 ,n−1). Como a complexidade topológica TC(X) depende apenas do tipo de homotopia
de X (vide Teorema 4.7.25), obtemos que
TC(F(S3 ,n)) = TC(S3 × F(R3 ,n − 1)). (5.21)
Note que TC(S3 ) = zclQ (S3 ) + 1 = 2 e TC(F(R3 ,n − 1)) = zclQ (F(R3 ,n − 1)) + 1 = 2(n − 1) − 1 =
2n − 3 (vide Teorema 5.3.2), logo podemos aplicar a Proposição 4.7.62 e assim obtemos que
TC(S3 × F(R3 ,n − 1)) = TC(S3 ) + TC(F(R3 ,n − 1)) − 1 = 2 + 2n − 3 − 1 = 2n − 2.
Portanto, da igualdade (5.21) segue que TC(F(S3 ,n)) = 2n − 2.

5.4. Planificação de movimento livre de colisões sobre superfícies 231
5.4 Planificação de movimento livre de colisões sobre

superfícies
Teorema 5.4.1. (COHEN; FARBER, 2011, Theorem A, pg. 650) Seja Σg uma superfície fechada
orientável de gênero g. Então,
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ 3, se g = 0 e n ≤ 2;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ 2n − 2, se g = 0 e n ≥ 3;
TC(F(Σg ,n)) = ⌋︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ 2n + 1, se g = 1 e n ≥ 1;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ 2n + 3, se g ≥ 2 e n ≥ 1.
]︀
Além disso, no caso m ≥ 1, a complexidade topológica do espaço de configurações ordenado
de n pontos distintos sobre a superfície com m buracos Σg − Qm é dada como segue (COHEN;
FARBER, 2011, Theorem B, pg. 650):
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ 1, se g = 0,m = 1 e n = 1;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ 2n − 2, se g = 0,m = 1 e n ≥ 2;
TC(F(Σg − Qm ,n)) = ⌋︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ 2n, se g = 0,m = 2 e n ≥ 1;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ 2n + 1, caso contrário.
]︀
5.5 Planificação de movimento livre de colisões sobre o

espaço projetivo complexo
Lema 5.5.1 (Teorema Binomial). Seja R um anel (não precisamente comutativo) com unidade 1.
Sejam x,y ∈ R tal que xy = yx e n inteiro positivo. Então vale a seguinte igualdade
n n
(x + y)n = ∑ ( )xn−k yk ,
k=0 k
n n!
onde ( ) ∶= .
k k!(n − k)!
Lema 5.5.2. Seja X um espaço topológico. Sejam a1 ,a2 ∈ H 2 (X;C) satisfazendo
1 = 0 e a2 = 0 para algum inteiro positivo n.

i) an+1 n+1
ii) rn (a1 ,a2 ) = 0, onde rn (x,y) = xn + xn−1 y + ⋯ + yn .
Então valem as seguintes igualdades
a) (1 ⊗ a1 − a1 ⊗ 1)2n−1 = pan−1
1 ⊗ a1 + qa1 ⊗ a1 ,
n n n−1
b) (1 ⊗ a2 − a2 ⊗ 1)2n−1 = pan−1
2 ⊗ a2 + qa2 ⊗ a2 ,
n n n−1
n−1 ) e q = (−1) ( n ).
onde p = (−1)n−1 (2n−1 n 2n−1
Demonstração. a) Denotemos x ∶= 1 ⊗ a1 e y ∶= −a1 ⊗ 1 e note que
xk = 1 ⊗ ak1 e yk = (−1)k ak1 ⊗ 1, (5.22)
para qualquer inteiro positivo k.

Note que xy = −a1 ⊗a1 = yx, logo podemos usar o Teorema Binomial no anel H ⋆ (F(CPn ,2);C)⊗
H ⋆ (F(CPn ,2);C) e obtemos que:
(1 ⊗ a1 − a1 ⊗ 1)2n−1 = (x + y)2n−1
2n−1 2n − 1 (2n−1)−k k
= ∑( )x y
k=0 k
n−2 2n − 1 (2n−1)−k k 2n − 1 (2n−1)−(n−1) n−1
= ∑( )x y +( )x y +
k=0 k )︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂)︂ n−1
0
2n − 1 (2n−1)−n n 2n−1 2n − 1 (2n−1)−k k
( )x y + ∑ ( )x y (5.23)
n k=n+1 k ⟩︀
0
2n − 1 n n−1 2n − 1 n−1 n
= ( )x y + ( )x y
n−1 n
2n − 1 n−1 n
= (−1)n−1 ( )a ⊗ a1 +
n−1 1
2n − 1 n n−1
(−1)n ( )a1 ⊗ a1 (5.24)
n
1 ⊗ a1 + qa1 ⊗ a1 ,
= pan−1 n n n−1
(5.25)
onde na igualdade (5.23) estamos supondo n ≥ 2. No caso, n = 1, nosso lema é imediata-

mente válido.
A igualdade (5.24) segue das seguintes igualdades:
vide (5.22)
xn yn−1 = (−1)n−1 (1 ⊗ an1 )(an−1
1 ⊗ 1)
= (−1)n−1 an−1
1 ⊗ a1 .
n
vide (5.22)
xn−1 yn = (−1)n (1 ⊗ an−1
1 )(a1 ⊗ 1)
n
= (−1)n an1 ⊗ an−1

1 .
Na igualdade (5.25), basta considerar p ∶= (−1)n−1 (2n−1

n−1 ) e q ∶= (−1) ( n ).
n 2n−1
b) De forma análoga.
5.5. Planificação de movimento livre de colisões sobre o espaço projetivo complexo 233
Teorema 5.5.3. (ZAPATA, 2018a, Corollary 1.3, pg. 2) Para n ≥ 1, a complexidade topológica do
espaço de configurações ordenado de 2 pontos distintos sobre o espaço projetivo complexo CPn :
TC(F(CPn ,2)) = 4n − 1.
Demonstração. Pela Proposição 4.1.74, obtemos que cat(F(CPn ,2)) = 2n. Logo, usando o
Teorema 4.7.48, segue que
TC(F(CPn ,2)) ≤ 4n − 1. (5.26)
Por outro lado, usando novamente a álgebra de cohomologia

C(︀a1 ,a2 ⌋︀
H ⋆ (F(CPn ,2);C) = ,
1 ;a2 ̃︀
∐︀rn (a1 ,a2 );an+1 n+1
onde deg(a1 ) = deg(a2 ) = 2 e rn (x,y) = xn + xn−1 y + ⋯ + yn . Lembrando ( vide Lema 4.1.73) que
an1 an2 = 0 e − an1 an−1

2 = a1 a2 ≠ 0.
n−1 n
(5.27)
Consideremos, 1⊗a1 −a1 ⊗1 e 1⊗a2 −a2 ⊗1 ∈ H ⋆ (F(CPn ,2);C)⊗H ⋆ (F(CPn ,2);C) divisores
de zero com (2n − 1) potência:
(1 ⊗ a1 − a1 ⊗ 1)2n−1 = pan−1
1 ⊗ a1 + qa1 ⊗ a1 ;
n n n−1
(1 ⊗ a2 − a2 ⊗ 1)2n−1 = pan−1
2 ⊗ a2 + qa2 ⊗ a2 ,
n n n−1
onde p = (−1)n−1 (2n−1

n−1 ) e q = (−1) ( n ) (vide Lema 5.5.2).
n 2n−1
Assim, obtemos que
(1 ⊗ a1 − a1 ⊗ 1)2n−1 (1 ⊗ a2 − a2 ⊗ 1)2n−1 = (pan−1

1 ⊗ a1 + qa1 ⊗ a1 )(pa2 ⊗ a2 + qa2 ⊗ a2 )
n n n−1 n−1 n n n−1
= (pan−1
1 ⊗ a1 )(pa2 ⊗ a2 ) + (pa1 ⊗ a1 )(qa2 ⊗ a2 )
n n−1 n n−1 n n n−1
(qan1 ⊗ an−1
1 )(pa2 ⊗ a2 ) + (qa1 ⊗ a1 )(qa2 ⊗ a2 )
n−1 n n n−1 n n−1
= (p2 an−1
1 a2 ⊗ a1 a2 ) + (pqa1 a2 ⊗ a1 a2 )
n−1 n n n−1 n n n−1
⧸︀ )︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂
0 (5.27)
(pqan1 an−1
2 ⊗a1 a2 ) + (q
n−1 n 2
an1 an2 ⊗a1 a2 )
n−1 n−1
)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂ ⧸︀
(5.27) 0
= 1 a2 ⊗ a1 a2 − pqa1 a2 ⊗ a1 a2
−pqan−1 n n−1 n n−1 n n−1 n
= (−2pq)an−11 a2 ⊗ a1 a2
n n−1 n
= 1 a2 ⊗ a1 a2
2p2 an−1 n n−1 n
(5.28)
1 a2 ≠ 0 e além disso, 2p ≠ 0 , estamos num corpo de característica 0). A

não é nulo (pois an−1 n 2
igualdade (5.28), segue da igualdade q = −p2 . Logo, a desigualdade
TC(F(CPn ,2)) ≥ 4n − 1 (5.29)
segue do Teorema 4.7.10.

Por tanto, de (5.26) e (5.29) segue que TC(F(CPn ,2)) = 4n − 1.
Observação 5.5.4. Teorema 5.5.3 no caso n = 1 (CP1 homeomorfo a S2 ) foi calculado por
Michael Farber e Daniel Cohen em (COHEN; FARBER, 2011, Theorem A, pg. 650), vide
Teorema 5.4.1.
5.6 Planificação de movimento livre de colisões sobre os

espaço de laços e suspensões
A Proposição 5.6.1 e Lema 5.6.2 forem apresentados por Frederick R. Cohen em (COHEN,
1998).
Proposição 5.6.1. (COHEN, 1998, Theorem 1) Se X é um complexo finito simplesmente conexo

o qual não é contrátil, então a categoria de Lusternik-Schnirelmann category de Ω0j X é infinito
para j ≥ 1, onde Ω0j X denota a componente da aplicação constante no jth espaço de laços
baseados de X.
Lema 5.6.2. (ZAPATA, 2018b, Lemma 4.6, pg. 35) Seja M uma variedade topológica finito
dimensional e simplesmente conexa com dimensão pelo menos 3. Se M tem o mesmo tipo de
homotopia de um CW complexo finito, então o espaço de configurações ordenado F(M,k) tem
mesmo tipo de homotopia de um CW complexo finito, ∀k ≥ 1.
Como uma consequência do Teorema 5.1.2 podemos obter uma versão da Proposição
5.6.1 para os espaços de configurações.
Teorema 5.6.3. (ZAPATA, 2018b, Theorem 4.7, pg. 35) Seja M um espaço topológico o qual tem
mesmo tipo de homotopia de um CW complexo finito. Se M é uma m−dimensional variedade
topológica simplesmente conexa, com m ≥ 3. Então,
de F(M,n).
Demonstração. Pela Proposição 4.7.18, basta mostrar cat(Ω0j F(M,n)) = ∞. De fato, as hipóte-
ses M é uma variedade topológica simplesmente conexa com dimensão pelo menos 3, implicam
que o espaço de configurações F(M,k) é simplesmente conexo (vide (ZAPATA, 2017, Corolário
3.1.29, pg.89)). Além disso, como M tem mesmo tipo de homotopia de um CW complexo
finito, então o espaço de configurações F(M,k) também tem mesmo tipo de homotopia de um
CW complexo finito, pelo Lema 5.6.2. Finalmente o espaço de configurações F(M,k) não é
contrátil, pelo Teorema 5.1.2. Portanto, podemos aplicar a Proposição 5.6.1 e assim a categoria
de Lusternik-Schnirelmann de Ω0j F(M,k) é infinita, ∀k ≥ 2.
5.6. Planificação de movimento livre de colisões sobre os espaço de laços e suspensões 235
Lema 5.6.4. (ZAPATA, 2018b, Lemma 4.10, pg. 36) Seja X um espaço topológico simplesmente
conexo. Se X não é fracamente contrátil, então
cat(ΣX) = 2.
Demonstração. Pelo Exemplo 4.1.6-3, basta mostrar que ΣX não é fracamente contrátil e assim
cat(ΣX) ≥ 2. Pois contrátil implica fracamente contrátil. De fato, se ΣX for fracamente contrá-
til, então pela sequência de Mayer-Vietoris aplicada a cobertura aberta ΣX = q(X × (︀0,3⇑4) ∪
q(X × (1⇑4,1⌋︀), podemos concluir que Hq (X;Z) = 0,∀q ≥ 1. Assim, usando (HATCHER, 2002,
Corollary 4.33), obtemos que X é fracamente contrátil ( aqui estamos usando que X é simples-
mente conexo6 ). O qual é uma contradição com a nossa hipótese. Portanto ΣX não é fracamente
contrátil.
Teorema 5.6.5. (ZAPATA, 2018b, Theorem 4.11, pg. 36) Se M é uma variedade topológica
finita dimensional e simplesmente conexa com dimensão pelo menos 3, então
cat(ΣF(M,k)) = 2,∀k ≥ 2.
Demonstração. As hipóteses M é uma variedade topológica simplesmente conexa com dimensão

pelo menos 3, implicam que o espaço de configurações F(M,k) é simplesmente conexo (vide
(ZAPATA, 2017, Corolário 3.1.29, pg.89)). Além disso, o espaço de configurações F(M,k) não
é fracamente contrátil, pelo Teorema 5.1.2. Portanto, podemos aplicar o Lemma 5.6.4 e assim
obtemos que a categoria de Lusternik-Schnirelmann category de ΣF(M,k)) é 2, ∀k ≥ 2.
Corolário 5.6.6. (ZAPATA, 2018b, Corollary 4.12, pg. 36) Se M é uma variedade topológica
finita dimensional e simplesmente conexa com dimensão pelo menos 3, então
2 ≤ TC(ΣF(M,k)) ≤ 3,∀k ≥ 2.
Demonstração. Segue da Proposição 4.7.18 e do Teorema 5.6.5.
Observação 5.6.7. Pelo Corolário 5.6.6 a complexidade topológica da suspensão do espaço de

configurações está nos valores 2 ≤ TC(ΣF(M,k)) ≤ 3 e quaisquer destes valores é atingido (e.g.
se M = Sm ou Rm e k = 2).
Teorema 5.6.8. (ZAPATA, 2018b, Proposition 4.17, pg. 37) Seja G um CW complexo de tipo
finito7 . Se G é um grupo de Lie finito dimensional e simplesmente conexo com dimensão pelo
menos 3. Então
TC(ΣF(G,k)) = 3,∀k ≥ 3.
6
Pelo Hatcher (HATCHER, 2002, Example 2.38) existem espaços cíclicos não simplesmente conexos.
7
Um espaço topológico X é dito de tipo finito se todos seus grupos de homologia (com coeficientes
inteiros) são finitamente gerados.
Demonstração. Pelo Corolário 5.6.6 , basta mostrar que TC(ΣF(G,k)) ≠ 2. Por contradição, se
TC(ΣF(G,k)) = 2 então, por (GRANT; LUPTON; OPREA, 2013, Theorem 1), obtemos que
ΣF(G,k) tem mesmo tipo de homotopia que uma esfera de alguma dimensão (ímpar). Então
F(G,k) tem mesmo tipo de homotopia que alguma esfera de dimensão (par) e assim
cat(F(G,k)) = 2.
Temos dois casos. Caso I): Se G for contrátil, então por ((ZAPATA, 2017), pg. 118),
obtemos que F(G,k) tem mesmo tipo de homotopia que F(Rd ,k), onde d = dim(G). Logo,
2 = cat(F(G,k))
= cat(F(Rd ,k))
= k, (5.30)
onde a igualdade (5.30) segue do Exemplo 4.1.6-7. O qual contradiz a hipótese, k ≥ 3.

Caso II): G não é contrátil. Lembremos que, F(G,k) é homeomorfo ao produto G ×
F(G − {e},k − 1), pois G é um grupo topológico. Então
2 = cat(F(G,k))
= cat(G × F(G − {e},k − 1))
≥ cup(G) + cup(F(G − {e},k − 1)) + 1 (5.31)
≥ 1+1+1 (5.32)
= 3,
o qual é uma contradição. Onde a desigualdade (5.31), segue da Proposição 4.1.37. A desigual-
dade (5.32) segue, pois estamos supondo que G não é contrátil e assim cup(G) ≥ 1. Além disso,
k − 1 ≥ 2 e pelo Teorema 5.1.2, segue que cup(F(G − {e},k − 1)) ≥ 1.
5.7 Planificação de movimento livre de colisões para cor-

pos rígidos
Nesta seção um robô R no espaço Euclideano Rd (com d ≥ 2) é considerado como um
subconjunto compacto de Rd , R ⊆ Rd (vide Figura 37).
Sejam R1 ,...,Rk k robôs tais que o diâmetro diam(Ri ) = r > 0, para cada i = 1,...,k (vide
Figura 38).
A origem “0” e os vetores canônicos {e1 ,e2 ,...,ed } de Rd serão referidos como o sistema
de referência. Lembre-se que ei = (0,...,0,1,0...,0) ∈ Rd . Sempre podemos anexar um sistema
de coordenadas (sistema de referência local) a um objeto rígido em consideração. Neste trabalho,
trataremos do estado ou configuração e do movimento dos sistemas retangulares (vide (BAJD
5.7. Planificação de movimento livre de colisões para corpos rígidos 237
Figura 37 – Asimo-htt p ∶ ⇑⇑robohub.org⇑morphological − computation − the − hidden − superpower −

o f − so f t − bodied − robots⇑
30/04/2018 k-asimos
Figura 38 – k robôs (Asimos).
R1 R2 R3 R4 R5
et al., 2010)). Descrevemos um corpo rígido por sua orientação do objeto e sua posição (por
exemplo a posição do seu centro de massa), vide Figura 39. Portanto, a orientação e posição
determinam a configuração de um corpo rígido. A orientação do sistema de referência local do
objeto e a posição do objeto são com relação ao nosso sistema de referência.
Lembre-se que em geral, o espaço de configurações ou espaço de estados de um sis-
tema mecânico 𝒮 é definido como o espaço de todas os possíveis estados de 𝒮. O espaço de
k
configurações para um sistema multi-robô é o produto (SO(d)) × Fr (Rd ,k),
k
{(θ1 ,...,θk ; p1 ,..., pk ) ⋃︀ (θ1 ,...,θk ) ∈ (SO(d)) e (p1 ,..., pk ) ∈ Fr (Rd ,k)},
onde Fr (Rd ,k) = {(p1 ,..., pk ) ∈ (Rd )k ⋃︀ ∥ pi − p j ∥> 2r for i ≠ j} é o espaço de configurações de
todos os arranjos possíveis de k discos que não se sobrepõem de raio r > 0 em Rd (um conceito
u3
(1) u2
e3 e2 p θ u1
e1 u′3
0
u′1 θ′
u′2
p′
(1)
Figura 39 – O robô (1) tem estado inicial (θ , p) = (1, p) e estado final (θ ′ , p′ ).
similar8 é definido no trabalho (BARYSHNIKOV; BUBENIK; KAHLE, 2013)), dotado da

topologia relativa do produto cartesiano(Rd )k . Note que Fr (Rn ,k) tem mesmo tipo de homotopia
que o espaço F(Rn ,k) (vide Proposição 5.7.2).
Note que a i-ésima coordenada (θi , pi ) do ponto (θ1 ,...,θi ,...,θk ; p1 ,..., pi ,..., pk ) ∈
k
(SO(d)) × Fr (Rd ,k) representa a orientação-posição do i-ésimo objeto, assim que a condição
∥ pi − p j ∥> 2r garante o requisito “livre de colisão”.
Na robótica, precisamos conhecer o espaço de configuração C, o espaço de trabalho W
e, assim, a aplicação de trabalho f ∶ C → W (vide (BAJD et al., 2010)). O espaço de trabalho
consiste em todos os pontos que podem ser alcançados pelo ponto final do robô (no caso de um
braço robótico, são os pontos alcançados pela pinça), i.e., o espaço de todas as tarefas. O espaço
de trabalho W é frequentemente descrito como um subespaço de algum espaço euclidiano RN . A
aplicação de trabalho9 é uma aplicação contínua do espaço de configurações C no espaço de
trabalho W , ou seja, é uma aplicação contínua
f ∶C →W
que leva a cada estado do espaço de configurações, na posição do ponto final nesse estado (ou
seja, na tarefa realizada nesse estado). Esta aplicação é um objeto importante a ser considerado
ao implementar algoritmos que controlam a tarefa executada pelo robô.
Uma tarefa muito comum para robôs móveis é solicitá-los para navegar em um ambiente
interno, conforme mostrado na Figura 39. Neste trabalho, a tarefa de cada robô consiste no
ponto que pode ser alcançado pela pose do robô, ou seja, um robô pode ser solicitado a executar
tarefas como chegar a um local específico com uma orientação específica. Assim, o espaço
k
de trabalho desses k robôs coincide com o espaço de configurações (SO(d)) × Fr (Rd ,k) e a
aplicação de trabalho é a aplicação identidade. Nosso trabalho é considerado como um exemplo
de planejamento. O problema de planejamento de movimento de robôs sem colisões consiste em
controlar simultaneamente o movimento desses k robôs sem colisões, desde um estado inicial
8
configuration spaces of hard spheres.
9
work map or kinematic map.
k
para um estado desejado. Vamos calcular a complexidade topológica TC((SO(d)) × Fr (Rd ,k))
k
e fornecer algoritmos de planejamento de movimento tame ótimos em (SO(d)) × Fr (Rd ,k)
com 3k − 2 (para d = 2) e 5k − 1 (para d = 3) domínios de continuidade, respectivamente. Esses
algoritmos valem para qualquer k ≥ 2 e eles são facilmente implementáveis na prática.
Observação 5.7.1. Consideremos a aplicação χ ∶ F(Rd ,k) → R definida por
1
χ(x) ∶= min{d(xi ,x j ) ∶ i ≠ j}.
2
Note que Fr (Rd ,k) = χ −1 (r,+∞) ∶= χ r . De fato,
x ∈ Fr (Rn ,k) ⇐⇒ d(xi ,x j ) > 2r,∀i ≠ j

⇐⇒ min{d(xi ,x j ) ∶ i ≠ j} > 2r
1
⇐⇒ min{d(xi ,x j ) ∶ i ≠ j} > r
2
⇐⇒ χ(x) > r
⇐⇒ x ∈ χ −1 (r,+∞).
Além disso, note que F(Rn ,k) = χ −1 (0,+∞).
Proposição 5.7.2. Seja r > 0 e k ≥ 2, então Fr (Rd ,k) tem mesmo tipo de homotopia que o espaço
de configurações F(Rd ,k).
Demonstração. Note que Fr (Rd ,k) ⊆ F(Rd ,k) e pela Observação 5.7.1, temos que Fr (Rn ,k) =
χ −1 (r,+∞) ∶= χ r . Definamos
χ(x) + 2r
ρ ∶ F(Rd ,k) → Fr (Rd ,k), ρ(x) = ( )x,
χ(x)
χ(x) + 2r
note que ρ é bem definida, pois χ(x) > 0 e χ ( x) = χ(x) + 2r ≥ 2r > r. Além disso,
χ(x)
ρ é contínua, pois χ é contínua. Consideremos i ∶ Fr (Rd ,k) ↪ F(Rd ,k) a aplicação inclusão.
Definamos
χ(x) + 2rt
H ∶ F(Rd ,k) × (︀0,1⌋︀ → F(Rd ,k), (x,t) ↦ H(x,t) ∶= x.
χ(x)
Note que H é bem definida e contínua. Além disso, H(x,0) = x = 1F(Rd ,k) (x),∀x ∈ F(Rd ,k) e
χ(x) + 2r
H(x,1) = x
χ(x)
= ρ(x)
= (i ○ ρ)(x),∀x ∈ F(Rd ,k).
Portanto, H é uma homotopia entre 1F(Rd ,k) e i ○ ρ.

De forma similar, consideremos a restrição

χ(x) + 2rt
Ĥ ∶= H ⋃︀Fr (Rd ,k)×(︀0,1⌋︀ ∶ Fr (Rd ,k) × (︀0,1⌋︀ → Fr (Rd ,k), (x,t) ↦ Ĥ(x,t) ∶= x.
χ(x)
Temos que Ĥ é bem definida, pois
χ(Ĥ(x,t)) = χ(H(x,t))
χ(x) + 2rt
= χ( x)
χ(x)
= χ(x) + 2rt
≥ χ(x)
> r,∀(x,t) ∈ Fr (Rd ,k) × (︀0,1⌋︀.
Ĥ é contínua (pois é a restrição de H). Além disso, Ĥ(x,0) = H(x,0) = x = 1Fr (Rd ,k) (x),∀x ∈
Fr (Rd ,k) e
Ĥ(x,1) = H(x,1)
χ(x) + 2r
= x
χ(x)
= ρ(x)
= ρ ○ i(x),∀x ∈ Fr (Rd ,k).
Portanto, Ĥ é uma homotopia entre 1Fr (Rn ,k) e ρ ○ i.

Portanto, ρ ∶ F(Rd ,k) → Fr (Rd ,k) é uma equivalência de homotopia, cuja inversa homotópica
é a inclusão i ∶ Fr (Rd ,k) ↪ F(Rd ,k). Assim, Fr (Rd ,k) tem mesmo tipo de homotopia que o
espaço de configurações F(Rd ,k).
Estamos interessados em calcular a complexidade topológica do espaço SO(n)k ×

Fr (Rn ,k). Como Fr (Rn ,k) tem mesmo tipo de homotopia que o espaço F(Rn ,k) (vide Pro-
posição 5.7.2) e a complexidade topológica é um invariante por homotopia, obtemos que
TC(SO(n)k × Fr (Rn ,k)) = TC(SO(n)k × F(Rn ,k)). Assim, vamos calcular a complexidade topo-
lógica para o espaço SO(n)k × F(Rn ,k), no caso n = 2,3 (vide Teorema 5.7.5). Lembrando que
SO(2) = S1 e SO(3) = RP3 .
Observação 5.7.3. Pelo Exemplo 4.7.8 e Exemplo 4.7.17 −(1), para R um anel comutativo com
identidade, temos que
)︀
⌉︀
⌉︀ 2, para n ímpar;
TC(Sn ) = zclR (Sn ) + 1 = ⌋︀
⌉︀
]︀ 3, para n par e char(R) ≠ 2.
⌉︀
Por outro lado, pelo Exemplo 4.7.9 e Exemplo 4.7.17 −(3), temos que
TC(RP3 ) = zclZ2 (RP3 ) + 1 = 4.

Lema 5.7.4.
1. TC(S1 × ⋯ × S1 ) = zclZ2 (S1 × ⋯1 ) + 1 = k + 1.

)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂ )︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂
k-vezes k-vezes
2. TC(RP3 × ⋯ × RP3 ) = zclZ2 (RP3 × ⋯ × RP3 ) + 1 = 3k + 1.

)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂ )︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂
k-vezes k-vezes
Demonstração.
1. Como TC(S1 ) = zclZ2 (S1 )+1 (vide Observação 5.7.3), podemos aplicar o Corolário 4.7.63.
Assim, obtemos que
TC(S1 × ⋯ × S1 ) = zclZ2 (S1 × ⋯ × S1 ) + 1

)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂ )︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂
k-vezes k-vezes
= kTC(S ) − (k − 1) 1
= 2k − k + 1
= k + 1.
2. Como TC(RP3 ) = zclZ2 (RP3 ) + 1 (vide Observação 5.7.3), podemos aplicar o Corolário
4.7.63 e assim obtemos que
TC(RP3 × ⋯ × RP3 ) = zclZ2 (RP3 × ⋯ × RP3 ) + 1

)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂ )︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂
k-vezes k-vezes
= kTC(RP ) − (k − 1) 3
= 4k − k + 1
= 3k + 1.
Teorema 5.7.5. Para k ≥ 2, temos:
1. TC((S1 )k × F(R2 ,k)) = 3k − 2.
2. 5k − 2 ≤ TC((RP3 )k × F(R3 ,k)) ≤ 5k − 1.
Demonstração. Por ((FARBER; YUZVINSKY, 2004); vide também (FARBER; GRANT, 2009,
Theorem 1.1, pg. 1842)), temos
)︀
⌉︀
⌉︀ 2k − 2, se d = 2 e R = Z2 ;
TC(F(R ,k)) = zclR (F(R ,k)) + 1 = ⌋︀
d d
⌉︀
]︀ 2k − 1, se d = 3 e R = Z.
⌉︀
Além disso, pelo Lema 5.7.4, podemos aplicar a Proposição 4.7.62. Assim, obtemos
TC((S1 )k × F(R2 ,k)) = TC((S1 )k ) + TC(F(R2 ,k)) − 1

= (k + 1) + (2k − 2) − 1
= 3k − 2.
Ademais, de (FARBER; GRANT, 2009, Theorem 1.1, pg. 1842), temos que:
zclR (F(Rd ,k)) ≥ 2k − 3, (5.33)
para qualquer d ≥ 2 e qualquer anel de coeficientes R. Por outro lado, temos
5k − 2 = (3k) + (2k − 3) + 1
≤ zclZ2 ((RP3 )k ) + zclZ2 (F(R3 ,k)) + 1 (5.34)
≤ zclZ2 ((RP3 )k × F(R3 ,k)) + 1 (5.35)
≤ TC((RP3 )k × F(R3 ,k)) (5.36)
≤ TC((RP3 )k ) + TC(F(R3 ,k)) − 1 (5.37)
= (3k + 1) + (2k − 1) − 1 (5.38)
= 5k − 1.
Assim,
5k − 2 ≤ TC((RP3 )k × F(R3 ,k)) ≤ 5k − 1;
onde a desigualdade (5.34) segue do Lema 5.7.4 e da desigualdade (5.33). A desigualdade

(5.35) segue de (COHEN; FARBER, 2011, Lemma 2.1, pg. 652). A desigualdade (5.36) segue
do Teorema 4.7.10 e a desigualdade (5.37) segue do Teorema 4.7.60. A igualdade (5.38) segue
do Lema 5.7.4.
Teorema 5.7.6. Para quaisquer k ≥ 2 e r > 0, existe um algoritmo de planejamento de movimento

tame ótimo em (S1 )k × Fr (R2 ,k) com 3k − 2 domínios de continuidade. Existe também um
algoritmo de planejamento de movimento tame em (RP3 )k × Fr (R3 ,k) com 5k − 1 domínios de
continuidade.
Demonstração. Vamos construir algoritmos de planejamento de movimento tame ótimos em:
(1) produto de esferas de dimensão ímpar,
(2) produto de espaços projetivos de dimensão 3,
(3) o espaço de configurações Fr (Rd ,k). Nesse caso, os algoritmos vai ser induzidos dos
algoritmos construídos nos Teoremas 5.3.5 e 5.3.7.
(4) o produto (S1 )k × Fr (R2 ,k) e (RP3 )k × Fr (R3 ,k).
Para provar o item (1) sobre o produto de esferas de dimensão ímpar, suponhamos m ≥ 1
ímpar. Lembremos que a complexidade topológica TC(Sm ) = 2 e TC(Sm × ⋯ × Sm ) = k + 1, para
)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂
k vezes
qualquer k ≥ 2 (vide Lema 5.7.4). Usando a Observação 4.7.64, vamos construir um algoritmo
de planejamento de movimento tame ótimo sobre Sm × ⋯ × Sm tendo k + 1 domínios de con-

)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂
k vezes
tinuidade Wk ...,W2k tal que cada Wℓ satisfaz a condição “topologicamente disjuntos” (vide
Observação 4.7.64), i.e., Wℓ ⊂ ⋃i≤ℓ Wi .
Seja v um campo vetorial tangente unitário (fixo) sobre Sm , por exemplo v(x1 ,y1 ,...,xℓ ,yℓ ) =
(−y1 ,x1 ,...,−yℓ ,xℓ ) com m + 1 = 2ℓ. Um algoritmo de planejamento de movimento tame para
Sm é dado por s ∶= {si ∶ Fi → PSm }2i=1 , onde
F1 = {(θ1 ,θ2 ) ∈ Sm × Sm ⋃︀ θ1 = −θ2 },

F2 = {(θ1 ,θ2 ) ∈ Sm × Sm ⋃︀ θ1 ≠ −θ2 },
para todo (θ1 ,θ2 ) ∈ F1 ,

)︀
⌉︀ (1 − 2t)θ1 + 2tv(θ1 ) 1
⌉︀
⌉︀
⌉︀ , 0≤t ≤ ;
⌉︀ ∥ (1 − 2t)θ1 + 2tv(θ1 ) ∥ 2
s1 (θ1 ,θ2 )(t) = ⌋︀ (2 − 2t)v(θ ) + (2t − 1)θ
⌉︀
⌉︀
⌉︀ 1 2 1
⌉︀
⌉︀ , ≤ t ≤ 1,
]︀ ∥ (2 − 2t)v(θ 1 ) + (2t − 1)θ2∥ 2
e
(1 −t)θ1 +tθ2
s2 (θ1 ,θ2 )(t) = , para todo (θ1 ,θ2 ) ∈ F2 .
∥ (1 −t)θ1 +tθ2 ∥
Note que
F1 ∩ F2 = ∅,F1 = F1 e F2 = Sm . (5.39)
Seja k ≥ 2 e para cada ℓ = k,...,2k definamos
Wℓ = ⊔ Fi1 × ⋯ × Fik .
i1 +⋯+ik =l
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
Tem-se que cada Wℓ é um ENR e Wk ,...,W2k formam uma partição de ⎜Sm × ⋯ × Sm ⎟ × ⎜Sm × ⋯ × Sm ⎟.
⎝)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ k⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂vezes
⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂⎠ ⎝)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂⎠
k vezes
Por (5.39), os conjuntos que formam cada Wℓ são topologicamente disjuntos, pois (Ui1 × ⋯ ×Uik )∩
(Ui′1 × ⋯ ×Ui′ ) = ∅ para (i1 ,....ik ) ≠ (i′1 ,...,i′k ) e i1 + ⋯ + ik = l = i′1 + ⋯ + i′k . Assim, os conjuntos
k
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
Wℓ são ENRs, cobrem ⎜Sm × ⋯ × Sm ⎟ × ⎜Sm × ⋯ × Sm ⎟ e sobre cada um deles os correspondentes
⎝)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ k⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂vezes
⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂⎠ ⎝)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂⎠
k vezes
algoritmos s1 e s2 formam um algoritmo de planejamento de movimento contínuo. Assim, temos
construído um algoritmo de planejamento de movimento tame, digamos s, em Sm × ⋯ × Sm tendo
)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂
k vezes
k + 1 domínios de continuidade Wk ,...,W2k . Além disso, cada Wℓ satisfaz Wℓ ⊂ ⊔i≤ℓ Wi .
Para provar o item (2) sobre o produto de espaços projetivos reais de dimensão 3, lembremos
que a complexidade topológica TC(RP3 ) = 4 e para qualquer k ≥ 2, TC(RP3 × ⋯ × RP3 ) = 3k + 1
)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂
k vezes
(vide Lema 5.7.4). Vamos usar novamente a Observação 4.7.64, para construir um algoritmo
de planejamento de movimento tame ótimo sobre RP3 × ⋯ × RP3 tendo 3k + 1 domínios de
)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂
k vezes
continuidade Xk ,...,X4k tal que cada Xℓ satisfaz a condição “topologicamente disjuntos”, i.e.,
Xℓ ⊂ ⋃ j≤ℓ X j .
Para nossos propósitos, usando a ideia de (FARBER, 2004b), vamos construir um algo-
ritmo de planejamento de movimento tame ótimo sobre RP3 tendo 4 domínios de continuidade
E1 ,E2 ,E3 ,E4 tal que cada Ei satisfaz a condição “topologicamente disjuntos”. Então, aplicaremos
a Observação 4.7.64.
Sd
Vamos considerar o espaço projetivo real RPd = como o espaço quociente da
x ∼ −x
esfera Sd com respeito à ação antipodal. Considere a cobertura aberta
U1 ∪ ⋯ ∪Ud+1 = RPd ,
onde para cada i = 1,...,d + 1, Ui = {(︀x1 ,...,xd+1 ⌋︀ ∈ RPd ∶ xi ≠ 0}. Para cada i = 1,...,d + 1
definamos uma aplicação ϕi ∶ Ui → Rd por
x1 xi−1 xi+1 x
ϕi (︀x1 ,...,xd+1 ⌋︀ = ( ,..., , ,..., d+1 )
xi xi xi xi
Temos que ϕi é um homeomorfismo, pois tem uma inversa contínua dada por
⎨ ⎬
⎝ ⎠
⎝ 1 ⎠
ψi (x1 ,...,xd ) = ⎝ (x ,...,x ,1,x ,...,x )⎠.
⎝ 2 1⇑2 1 i−1 i d ⎠
⎝ (x1 + ⋯ + xd2 + 1) ⎠
⎪ ⎮
Considere a homotopia linear H ∶ Rd × (︀0,1⌋︀ → Rd dada por
H(x,t) = (1 −t)x.
Agora, para cada i = 1,...,d + 1, Ui é contrátil. De fato, podemos definir uma homotopia H i ∶
Ui × (︀0,1⌋︀ → RPd por
H i ((︀x1 ,...,xd+1 ⌋︀,t) = ψi (H (ϕi (︀x1 ,...,xd+1 ⌋︀,t)).
Por outro lado, para cada i = 1,...,d + 1, seja
fi ∶ RPd → (︀0,1⌋︀, fi ((︀x1 ,...,xk+1 ⌋︀) = xi2 .
Temos que as fi são aplicações diferenciáveis bem definidas. O suporte10 de fi é o fecho de Ui .

De fato, o conjunto {(︀x1 ,...,xk+1 ⌋︀ ∈ RPd ∶ fi ((︀x1 ,...,xk+1 ⌋︀) ≠ 0} coincide com o subconjunto
Ui . Além disso, para qualquer (︀x⌋︀ ∈ RPd ,
f1 (︀x⌋︀ + ⋯ + fd+1 (︀x⌋︀ = 1.

10
Lembre-se que o suporte supp( f ) de uma aplicação contínua f ∶ X → R é o fecho do conjunto
{x ∈ X ∶ f (x) ≠ 0}.
Seja Vi ⊂ RPd , para i = 1,...,d + 1, definido pelo seguinte sistema de desigualdades:

)︀
⌉︀ 2j
⌉︀
⌉︀
⌉︀ f (︀x⌋︀ < , para todo j < i,
⌉︀ j (d + 1)(d + 2)
⌋︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ fi (︀x⌋︀ ≥
2i
⌉︀
⌉︀ (d + 1)(d + 2)
.
]︀
i
Note que cada é um valor regular da função fi , assim cada Vi é uma variedade
(d + 1)(d + 2)
diferenciável com bordo e, portanto, um ENR. Além disso, temos que:
• Vi está contido em Ui ; portanto, a homotopia H i ∶ Ui × (︀0,1⌋︀ → RPd restringe-se sobre Vi e

define uma homotopia H i sobre Vi ;
• os conjuntos Vi sao disjuntos dois a dois, Vi ∩V j = ∅, para i ≠ j;
• V1 ∪ ⋯ ∪Vd+1 = RPd .
• cada Vi satisfaz a condição “topologicamente disjuntos”, i.e., Vi ⊂ ⋃ j≤i V j .
Agora, lembremos que RP3 é um grupo de Lie com o produto dos quatérnios
(︀x1 ,x2 ,x3 ,x4 ⌋︀ ⋅ (︀yi ,y2 ,y3 ,y4 ⌋︀ = (︀∐︀x,(y1 ,−y2 ,−y3 ,−y4 )̃︀,∐︀x,(y2 ,y1 ,y4 ,−y3 )̃︀,
∐︀x,(y3 ,−y4 ,y1 ,y2 )̃︀,∐︀x,(y4 ,y3 ,−y2 ,y1 )̃︀⌋︀,
com elemento identidade (︀1,0,0,0⌋︀ e inversa (dada pela conjugação dos quatérnios) (︀x1 ,x2 ,x3 ,x4 ⌋︀−1 =
(︀x1 ,−x2 ,−x3 ,−x4 ⌋︀.
Para i = 1,2,3,4 seja
Ei = {((︀x⌋︀,(︀y⌋︀) ∈ RP3 × RP3 ∶ (︀x⌋︀(︀y⌋︀−1 ∈ Vi }.
Note que E1 ∪ E2 ∪ E3 ∪ E4 = RP3 × RP3 , os conjuntos Ei são disjuntos dois a dois, cada Ei é
um ENR e cada Ei satisfaz a condição “topologicamente disjuntos”. Então, podemos definir
σi ∶ Ei → P(RP3 ) pela fórmula
σi ((︀x⌋︀,(︀y⌋︀) = H i ((︀x⌋︀(︀y⌋︀−1 ,t) ⋅ (︀y⌋︀.
σi é um algoritmo de movimento contínuo sobre Ei . Assim, σ = {si ∶ Ei → P(RP3 )}4i=1 é um

algoritmo de movimento tame ótimo sobre RP3 e cada Ei satisfaz Ei ⊂ ⋃ j≤i Ei .
Pela Observação 4.7.64, seja k ≥ 2 e para cada ℓ = k,...,4k defina
Xℓ = ⊔ Ei1 × ⋯ × Eik .
i1 +⋯+ik =l
⎛ ⎞
Temos que cada Xℓ é um ENR e Xk ,...,X4k formam uma partição de ⎜RP3 × ⋯ × RP3 ⎟ ×
⎝)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ k⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ vezes
⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂⎠
⎛ ⎞
⎜RP3 × ⋯ × RP3 ⎟. Os conjuntos formando cada Xℓ são topologicamente disjuntos. Assim, os
⎝)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ k⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ vezes
⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂⎠
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
conjuntos Xℓ são ENRs, cobrem ⎜RP3 × ⋯ × RP3 ⎟ × ⎜RP3 × ⋯ × RP3 ⎟ e sobre cada um deles os
⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂⎠ ⎝)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂⎠
⎝)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ k⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ vezes k vezes
correspondentes algoritmos σi formam um algoritmo de planejamento de movimento contínuo.
Assim, temos construído um algoritmo de planejamento de movimento tame (digamos σ ) em
RP3 × ⋯ × RP3 tendo 3k + 1 domínios de continuidade Xk ,...,X4k . Além disso, cada Xℓ satisfaz
)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂
k vezes
Xℓ ⊂ ⋃i≤ℓ Xi .
Para provar o item (3) sobre o espaço de configurações Fr (Rd ,k), construiremos um algoritmo
de planejamento de movimento tame sobre Fr (Rd ,k) tendo 2k − 1 domínios de continuidade.
Esse algoritmo vale para quaisquer r > 0, d ≥ 2 e k ≥ 2; além disso, ele é ótimo quando d é ímpar.
Para nossos propósitos, vamos lembrar o algoritmo sobre o espaço de configurações F(Rd ,k)
dado pelo Teorema 5.3.5, para qualquer d ≥ 2, digamos ω = {ωℓ ∶ Yℓ → PF(Rd ,k)}2k ℓ=2 . Denote
por p ∶ Rd → R,(x1 ,...,xq ) ↦ x1 a projeção na primeira coordenada. Para uma configuração
C ∈ F(Rd ,k), onde C = (x1 ,...,xk ), com xi ∈ Rd , xi ≠ x j , para i ≠ j, considere o conjunto
P(C) = {p(x1 ),..., p(xk )},
p(xi ) ∈ R, i = 1,...,k. A cardinalidade do conjunto P(C) será denotada por cp(C). Note que cp(C)
varia em {1,2,...,k}. O algoritmo ω = {ωℓ ∶ Yℓ → PF(Rd ,k)}2k ℓ=2 tem domínios de continuidade
Y2 ,Y3 ,...,Y2k , onde
Yℓ = ⋃ Ai × A j ,
i+ j=ℓ
e Ai é o conjunto das configurações C ∈ F(Rd ,k), com cp(C) = i.

Recordemos a notação introduzida na Proposição 5.7.2, onde construímos uma equiva-
χ(p) + 2r
lência homotópica ρ ∶ F(Rd ,k) → Fr (Rd ,k), ρ(p) = ( ) p, cuja inversa homotópica
χ(p)
é a aplicação inclusão i ∶ Fr (Rd ,k) → F(Rd ,k), junto com a homotopia Ĥ ∶ Fr (Rd ,k) × (︀0,1⌋︀ →
χ(p) + 2rt
Fr (Rd ,k), (p,t) ↦ Ĥ(p,t) ∶= p. A aplicação Ĥ é uma homotopia entre 1Fr (Rd ,k) e
χ(p)
ρ ○i. Pelo Teorema 4.7.23, o algoritmo de planejamento de movimento tame ótimo ω = {ωℓ ∶ Yℓ →
PF(Rd ,k)}2k d
ℓ=2 em F(R ,k) induz um algoritmo de planejamento de movimento tame ótimo em
Fr (Rd ,k), digamos ω̂ = {ω̂ℓ ∶ Zℓ → PFr (Rd ,k)}2k
ℓ=2 , onde cada Zℓ é dado por
−1
Zℓ = (i × i) (Yℓ )
e cada planejador de movimento local ω̂ℓ por

)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ Ĥ3t (p), 0 ≤ t ≤ 13 ;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
ω̂ℓ (p,q) = ⌋︀ρ (ωℓ (p,q)(3t − 1)), 13 ≤ t ≤ 23 ;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
]︀Ĥ3−3t (q), 3 ≤ t ≤ 1.
2
Sobre o espaço de configurações Fr (Rd ,k) para d par. Pelo Teorema 5.3.7, podemos melhorar
o algoritmo de planejamento de movimento em Fr (Rd ,k) dado anteriormente, sob a suposição
de que d ≥ 2 é par. Tal algoritmo melhorado vai ter 2k − 2 domínios de continuidade; esse
algoritmo é ótimo. Para nossos propósitos, vamos lembrar o algoritmo sobre o espaço de
configurações F(Rd ,k) dado pelo Teorema 5.3.7, para qualquer d ≥ 2 par, digamos Ω = {Ωℓ ∶
Mℓ → PF(Rd ,k)}2kℓ=3 . Para uma configuração C = (x1 ,...,xk ) ∈ F(R ,k), considere a reta afim
d
LC que passa pelos pontos x1 e x2 , orientada na direção do vetor unitário

x2 − x1
eC = ,
⋃︀ x2 − x1 ⋃︀
e seja LC′ a reta que passa pelo origem e é paralela a LC (com a mesma orientação que
LC ). Seja pC ∶ Rd → LC a projeção ortogonal, e considere cp(C) a cardinalidade do conjunto
{pC (x1 ),..., pC (xk )}. Note que cp(C) varia em {2,...,k}. Para i ∈ {2,...,k}, seja Gi o conjunto
das configurações C ∈ F(Rd ,k) com cp(C) = i. O algoritmo Ω = {Ωℓ ∶ Mℓ → PF(Rd ,k)}2k ℓ=3 tem
domínios de continuidade M3 ,...,M2k , onde
Mℓ = ⋃ Ai j ∪ ⋃ Brs ,
i+ j=ℓ r+s=ℓ+1
Ai j ∶= {(C,C′ ) ∈ Gi × G j ∶eC ≠ −eC′ }

Bi j ∶= {(C,C′ ) ∈ Gi × G j ∶eC = −eC′ }
Novamente, voltamos à notação introduzida na Proposição 5.7.2, onde construímos

χ(p) + 2r
uma equivalência homotópica ρ ∶ F(Rd ,k) → Fr (Rd ,k), ρ(p) = ( ) p, cuja inversa
χ(p)
homotópica é a aplicação inclusão i ∶ Fr (Rd ,k) → F(Rd ,k), junto com a homotopia Ĥ ∶ Fr (Rd ,k)×
χ(p) + 2rt
(︀0,1⌋︀ → Fr (Rd ,k), (p,t) ↦ Ĥ(p,t) ∶= p. A aplicação Ĥ é uma homotopia entre
χ(p)
1Fr (Rd ,k) e ρ ○ i. Pelo Teorema 4.7.23, o algoritmo de planejamento de movimento tame ótimo
Ω = {Ωℓ ∶ Mℓ → PF(Rd ,k)}2k d
ℓ=3 em F(R ,k) (para d par) induz um algoritmo de planejamento
de movimento tame ótimo em Fr (Rd ,k) (para d par), digamos Ω̂ = {Ω̂ℓ ∶ Nℓ → PFr (Rd ,k)}2k ℓ=3 ,
onde cada Nℓ é dado por
−1
Nℓ = (i × i) (Mℓ )
e cada planejador de movimento local Ω̂ℓ por

)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ Ĥ3t (p), 0 ≤ t ≤ 13 ;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
Ω̂ℓ (p,q) = ⌋︀ρ (Ωℓ (p,q)(3t − 1)), 13 ≤ t ≤ 23 ;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
]︀Ĥ3−3t (q), 3 ≤ t ≤ 1.
2
Para provar o item (4) sobre o produto (S1 )k × Fr (R2 ,k) e (RP3 )k × Fr (R3 ,k), observemos que
os algoritmos de planejamento de movimento tame em (S1 )k × Fr (R2 ,k) e (RP3 )k × Fr (R3 ,k)
são dados, mais uma vez, pela construção dada na Observação 4.7.64, juntando os algoritmos
dados anteriormente.
Observação 5.7.7. Note que os resultados e algoritmos de planejamento de movimento apre-

sentados nesta seção podem ser estendidos para o caso de complexidade topológica superior e
obter algoritmos de planejamento de movimento sem colisões sequenciais para corpos rígidos
(na mesma forma como no Teorema 5.3.8).
249
CAPÍTULO
6
OS ESPAÇOS DE CONFIGURAÇÕES
F(SO(m) × Rm,n)
Neste capítulo calcularemos a complexidade topológica do espaço de configurações

ordenado de n pontos distintos (n ≥ 1) no espaço Euclideano especial SE(m) ∶= SO(m) × Rm ,
onde SO(m) denota o grupo ortogonal especial, o qual é definido como o grupo das matrizes
m × m ortogonais com entradas reais e determinante igual a 1 ((DIECK, 1987, Chapter 1, Section
2, pg. 11); (HATCHER, 2002, pg. 293)). O Lema 6.1.3 mostra que para n ≥ 1,
F(SO(2) × R2 ,n) é homeomorfo a F(R3 − {(0,0,z) ⋃︀ z ∈ R},n).
Na Proposição 6.1.7 consideramos M uma variedade topológica conexa m-dimensional (com

bordo ou não). Seja D ⊆ Int(M) um subconjunto homeomorfo ao m-disco unitário Dm = {x ∈
Rm ⋃︀ ∥ x ∥≤ 1} tal que D tenha uma vizinhança V ⊆ Int(M) com D ⊊ V e V seja também
homeomorfa ao Dm . Seja p o centro de D. Então, o complemento M − D é homeomorfo a
M − {p}. O Teorema 6.1.11 (ZAPATA, 2019a, Lemma 3.5, pg. 511) diz que para N uma va-
riedade diferenciável n-dimensional compacta, conexa e sem bordo e x0 ∈ N × Rm (m ≥ 1), o
complemento N × Rm − {x0 } tem mesmo tipo de homotopia que o wedge N ∨ Sm+n−1 . Assim, o
Teorema 6.1.13 (ZAPATA, 2019a, Proposition 3.6, pg. 511) mostra que para G um grupo de
Lie d-dimensional (d ≥ 1), conexo e compacto, F(G × Rn ,2) tem mesmo tipo de homotopia
que G × (G ∨ Sd+n−1 ),∀n ≥ 1. Cohen e Taylor (vide Teorema 6.2.4) mostraram que para V uma
m-variedade (suave) conexa, se M ∶= V × Rk , com k ≥ 2, e se K é um corpo, então a álgebra de
cohomologia H ∗ (F(M,n);K) é isomorfa (como álgebra) a
H ∗ (F(Rk+m ,n);K) ⊗ H ∗ (V n ;K)

, onde V n = V × ⋯ ×V ,
I )︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂
n-vezes
Ai j ⊗ (1i−1 × y × 1k−i − 1 j−1 × y × 1k− j ),

250 Capítulo 6. Os espaços de Configurações F(SO(m) × Rm ,n)
onde y ∈ H ∗ (V ;K) e Ai j , 1 ≤ j < i ≤ n, são os geradores da álgebra de cohomologia H ∗ (F(Rk+m ,n);K).

A estrutura multiplicativa desta álgebra permite provar o Teorema 6.2.7 o qual diz que
cat(F(S1 × R2 ,2)) = 3.
Sua complexidade topológica é dada no Teorema 6.2.8:
TC(F(S1 × R2 ,2)) = 4.
No Teorema 6.2.9 (ZAPATA, 2019a, Lemma 3.7, pg. 511) mostramos que, se K é um corpo e G
é um grupo de Lie d-dimensional (d ≥ 1) conexo, compacto e não contrátil, então:
Além disso, na Proposição 6.2.12 temos que
cat(F(RP3 × R3 ,2)) = 7.
Sua complexidade topológica é dada no Teorema 6.2.14
TC(F(RP3 × R3 ,2)) = 8.
Na Proposição 6.2.16, mostramos que, para n ≥ 1:
Em particular, mostramos que (vide Exemplo 6.2.18) se TC(M) = ∞, então
TC(F(M × Rn ,k)) = ∞,∀k ≥ 1.
6.1 Propriedades topológicas

Estudaremos a complexidade topológica do espaço de configurações ordenado de n
pontos distintos (n ≥ 1) no espaço Euclideano especial SE(m) ∶= SO(m) × Rm , onde SO(m)
denota o grupo ortogonal especial, o qual é definido como o grupo das matrizes m × m ortogonais
com entradas reais e determinante igual a 1 ((DIECK, 1987, Chapter 1, Section 2, pg. 11);
(HATCHER, 2002, pg. 293)). O caso n = 1 e m = 3, foi estudado por Michael Farber, como segue.
Proposição 6.1.1. (FARBER, 2004b, Theorem 8.1, pg. 257) Temos:
TC(SE(3)) = 4.
Mais geralmente, provamos o seguinte resultado.

6.1. Propriedades topológicas 251
Proposição 6.1.2. Para 4 ≤ m ≤ 10, temos:

)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ 5, se m = 4;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ 9, se m = 5;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ 10, se m = 6;
⌉︀
⌉︀
TC(SE(m)) = ⌋︀ 12, se m = 7;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ 13, se m = 8;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ 21, se m = 9;
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀ 22, se m = 10.
]︀
Demonstração. SE(m) = SO(m) × Rm tem mesmo tipo de homotopia que SO(m). Como a
complexidade topológica TC(X) depende apenas do tipo de homotopia de X (vide Teorema
4.7.25), segue que TC(SE(m)) = TC(SO(m)). Pelo Exemplo 4.7.17- 4.7.19, TC(SO(m)) =
cat(SO(m)), pois SO(m) é um grupo de Lie conexo. Finalmente, a categoria de Lusternik-
Schnirelmann do espaço SO(m), com 5 ≤ m ≤ 9, foi apresentada no Exemplo 4.1.6-4. A categoria
de Lusternik-Schnirelmann do espaço SO(4), foi apresentada no Exemplo 4.1.6-5 e a categoria
de Lusternik-Schnirelmann do espaço SO(10), foi apresentada no Exemplo 4.1.6-6.
Lembremos que SO(2) é homeomorfo à esfera 1-dimensional S1 , SO(3) é homeomorfo

ao espaço projetivo real 3-dimensional RP3 , SO(4) é homeomorfo ao espaço S3 × SO(3) e
SO(8) é homeomorfo ao espaço S7 × SO(7) (HATCHER, 2002, pg. 292-293). Assim, o espaço
de configurações ordenado F(R2 × SO(2),n) é homeomorfo ao espaço F(R2 × S1 ,n). Da mesma
forma, o espaço de configurações ordenado F(R3 × SO(3),n) é homeomorfo ao espaço F(R3 ×
RP3 ,n), o espaço de configurações ordenado F(R4 ×SO(4),n) é homeomorfo ao espaço F(R4 ×
S3 × RP3 ,n) e o espaço de configurações ordenado F(R8 × SO(8),n) é homeomorfo ao espaço
F(R8 × S7 × SO(7),n).
Lema 6.1.3. Para n ≥ 1,
F(SO(2) × R2 ,n) é homeomorfo a F(R3 − {(0,0,z) ⋃︀ z ∈ R},n)
Demonstração. Note-se que SO(2) × R2 é homeomorfo a S1 × R2 , pois SO(2) é homeomorfo a

S1 . Além disso, S1 × R × R é homeomorfo a (R2 − {0}) × R = R3 − {(0,0,z) ⋃︀ z ∈ R}, pois S1 × R
é homeomorfo a R2 − {0} (vide Figura 40).
Corolário 6.1.4. O espaço S1 × R2 − {(1,0)} tem mesmo tipo de homotopia que S1 ∨ S2 .
Demonstração. Pelo Lema 6.1.3, S1 ×R2 é homeomorfo a R3 −{(0,0,z) ⋃︀ z ∈ R}. Logo, S1 ×R2 −
{(1,0)} é homeomorfo a R3 −{(0,0,z) ⋃︀ z ∈ R}−{(1,0)}. Como R3 −{(0,0,z) ⋃︀ z ∈ R}−{(1,0)}
tem mesmo tipo de homotopia que S1 ∨ S2 , segue que S1 × R2 − {(1,0)} tem mesmo tipo de
homotopia que S1 ∨ S2 .
Figura 40
22/07/2017 – S1 × (−∞,1) é homeomorfo a R2 − {0}. Preview
(0, … , 0, 1)
n−1
S × (−∞, 1)
⋅
⋅x = (x1, … , xn ) R
n
− {0}
Observação 6.1.5. (ZAPATA, 2017, Exemplo 2.1.10-(1), pg. 60) Lembremos que para qualquer
espaço topológico X tem-se F(X,1) = X.
Teorema 6.1.6. O espaço de configurações F(S1 × R2 ,2) tem mesmo tipo de homotopia que
S1 × (S1 ∨ S2 ).
Demonstração. Como S1 ×R2 é um grupo topológico, pois (S1 ,⋅) é um grupo topológico munido
do produto dos números complexos e (R2 ,+) é um grupo topológico, munido da soma usual.
Então, pela Observação 4.1.43, F(S1 × R2 ,2) é homeomorfo ao produto S1 × R2 × F(S1 × R2 −
{(1,0)},1) = S1 × R2 × (S1 × R2 − {(1,0)}) (esta ultima igualdade segue da Observação 6.1.5).
Pelo Corolário 6.1.4, S1 × R2 − {(1,0)} tem mesmo tipo de homotopia que S1 ∨ S2 . Portanto,
F(S1 × R2 ,2) tem mesmo tipo de homotopia que S1 × (S1 ∨ S2 ).
No que segue, Int(M) denota o interior de M uma variedade topológica com bordo.
Proposição 6.1.7. Seja M uma variedade topológica conexa m-dimensional (com bordo ou não).
Seja D ⊆ Int(M) um subconjunto homeomorfo ao m-disco unitário Dm = {x ∈ Rm ⋃︀ ∥ x ∥≤ 1} tal
que D tenha uma vizinhança V ⊆ Int(M) com D ⊊ V e V seja também homeomorfa ao Dm . Seja
p o centro de D. Então, o complemento M − D é homeomorfo a M − {p}.
Demonstração. Seja ϕ ∶ D → Dm um homeomorfismo com p = ϕ −1 (0). Considere o homeo-

morfismo ψ ∶ V → Dm (0;2) ∶= {x ∈ Rm ⋃︀ ∥ x ∥≤ 2} com p = ψ −1 (0) e seja ρ ∶ Dm (0;2) − Dm →
Dm (0;2) − {0} um homeomorfismo, com ρ(y) = y,∀y ∈ ∂ Dm (0;2).
Defina h ∶ M − D → M − {p} dada por:
)︀
⌉︀
⌉︀ x, se x ∉ int(V ).
∀x ∈ M − D, h(x) = ⌋︀ −1
⌉︀
]︀ ψ ○ ρ ○ ψ(x), se x ∈ V − D.
⌉︀
6.1. Propriedades topológicas 253
Note que h é contínua, pois h é contínua no fechado M − int(V ), h é contínua no fechado V − D

(observe que V − D é fechado relativo de M − D, pois V − D = (M − D) ∩V ) e, além disso, as duas
definições de h coincidem (de fato, são iguais à identidade) na interseção (M −int(V ))∩(V −D) =
∂V .
Finalmente, observe que h é um homeomorfismo com inversa g ∶ M − {p} Ð→ M − D
definida por:
)︀
⌉︀
⌉︀ x, se x ∉ int(V ).
∀x ∈ M − {p}, g(x) = ⌋︀ −1 −1
⌉︀
]︀ ψ ○ ρ ○ ψ(x), se x ∈ V − {p}.
⌉︀
A continuidade de g segue dos seguintes fatos: g é contínua no fechado M − int(V ), g é contínua
no fechado V − {p} (observe que V − {p} é fechado relativo de M − {p}, pois V − {p} = (M −
{p}) ∩V ) e, além disso, as duas definições de g coincidem (de fato, são iguais à identidade) na
interseção (M − int(V )) ∩ (V − {p}) = ∂V .
Proposição 6.1.8. (ZAPATA, 2017, Proposição 2.2.12, pg.72) Seja M uma variedade topológica
com bordo, compacta e conexa. Então, a inclusão i ∶ Int(M) − Qm ↪ M − Qm é uma equivalência
de homotopia, onde Qm ⊆ Int(M) é um subconjunto finito com m elementos no interior da
variedade M (m ≥ 0).
Proposição 6.1.9. (FARBER, 2004b, Lemma 10.5, pg. 262) Seja M uma variedade diferenciável
conexa m-dimensional com bordo não vazio. Seja D ⊆ M um subconjunto homeomorfo ao m-
dimensional disco unitário Dm = {x ∈ Rm ⋃︀ ∥ x ∥≤ 1}, contido no interior de M e tal que o bordo
∂ D é diferenciável por partes. Então, o complemento M − D tem mesmo tipo de homotopia que
o wedge M ∨ Sm−1 .
Observação 6.1.10. A Proposição 6.1.9 não é válida se ∂ M = ∅. Por exemplo, no caso M = S1 ×S1
o toro.
Teorema 6.1.11. (ZAPATA, 2019a, Lemma 3.5, pg. 511) Sejam N uma variedade diferenciável
n-dimensional compacta, conexa e sem bordo e x0 ∈ N × Rm (m ≥ 1). Então, o complemento
N × Rm − {x0 } tem mesmo tipo de homotopia que o wedge N ∨ Sm+n−1 .
Demonstração. Pela Proposição 6.1.8, o complemento N × Rn − {x0 } = Int(N × Dm ) − {x p } tem

mesmo tipo de homotopia que o complemento N × Dm − {x0 } (aqui estamos usando o fato que
x0 ∈ Int(N × Dm )). Seja D ⊆ N × Dm um subconjunto homeomorfo ao (m + n)-dimensional disco
unitário Dm+n = {x ∈ Rm+n ⋃︀ ∥ x ∥≤ 1}, contido no interior de N × Dm e tal que o bordo ∂ D é
diferenciável por partes, x0 ∈ D é o centro, D tem uma vizinhança V ⊆ Int(N × Dm ) com D ⊊ V ,
onde V é também homeomorfa ao Dm+n . Pela Proposição 6.1.7 o complemento N × Dm − {x0 }
é homeomorfo ao complemento N × Dm − D. Além disso, pela Proposição 6.1.9 obtemos que
o complemento N × Dm − D tem mesmo tipo de homotopia que o wedge (N × Dm ) ∨ Sm+n−1 , o
qual tem mesmo tipo de homotopia que o wedge N ∨ Sm+n−1 , pois N × Dm tem mesmo tipo de
homotopia que N. Portanto, o complemento N × Rm − {x0 } tem mesmo tipo de homotopia que o
wedge N ∨ Sm+n−1 .
Teorema 6.1.12. F(RP3 × R3 ,2) tem mesmo tipo de homotopia que RP3 × (RP3 ∨ S5 ).
Demonstração. Como RP3 × R3 é um grupo topológico (pois RP3 é homeomorfo a SO(3)),

então F(RP3 × R3 ,2) é homeomorfo ao produto RP3 × R3 × (RP3 × R3 − Q1 ) (vide Observação
4.1.43). Pelo Teorema 6.1.11, RP3 ×R3 −Q1 tem mesmo tipo de homotopia que o wedge RP3 ∨S5 .
Portanto, F(RP3 × R3 ,2) tem mesmo tipo de homotopia que RP3 × (RP3 ∨ S5 ).
Mais geralmente, podemos obter o seguinte resultado.
Teorema 6.1.13. (ZAPATA, 2019a, Proposition 3.6, pg. 511) Seja G um grupo de Lie d-
dimensional (d ≥ 1), conexo e compacto. Então, F(G × Rn ,2) tem mesmo tipo de homotopia que
G × (G ∨ Sd+n−1 ),∀n ≥ 1.
Demonstração. Como G × Rn é um grupo topológico, então F(G × Rn ,2) é homeomorfo ao

produto G × Rn × (G × Rn − Q1 ) (vide Observação 4.1.43). Pelo Teorema 6.1.11, G × Rn − Q1 tem
mesmo tipo de homotopia que o wedge G ∨ Sd+n−1 . Portanto, F(G × Rn ,2) tem mesmo tipo de
homotopia que G × (G ∨ Sd+n−1 ).
6.2 Categoria e Complexidade topológica
Observação 6.2.1. Seja V uma álgebra sobre um corpo K (equivalentemente, V é um anel que
tem como sub anel o corpo K). Se I é um ideal do anel V , então I é um sub módulo do K-módulo
V
V . De fato, para c ∈ K e x ∈ I temos, cx ∈ I, pois I é um ideal e K ⊆ V . Assim, é um K-módulo.
I
Observação 6.2.2. Sejam V um K-espaço vetorial e W ⊆ V um subespaço vetorial. Se β =
{v1 ,...,vn } é uma base para V , então o conjunto B = {v1 +W,...,vn +W } gera ao espaço quociente
V
. Geralmente, B não é linearmente independente (por exemplo, se algum vi ∈ W ).
W
Proposição 6.2.3. (COHEN; TAYLOR, 1978, pg. 134) Sejam m,n ≥ 2 e K um corpo. Então, a
álgebra de cohomologia H ∗ (F(Rm ,n);K) é gerada como uma álgebra pelos elementos Ai j de
grau m − 1, com 1 ≤ j < i ≤ n sujeitos às relações A2i j = 0 e Air Ais = Asr (Ais − Air ), se 1 ≤ r < s < i ≤ n.
Teorema 6.2.4. (COHEN; TAYLOR, 1978, Theorem 1, pg. 134) Seja V uma m-variedade
(suave) conexa. Sea M ∶= V × Rk , com k ≥ 2, e se K um corpo, então a álgebra de cohomologia
H ∗ (F(M,n);K) é isomorfa como álgebra a
H ∗ (F(Rk+m ,n);K) ⊗ H ∗ (V n ;K)
, onde V n = V × ⋯ ×V ,
I )︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂
n−vezes
Ai j ⊗ (1i−1 × y × 1k−i − 1 j−1 × y × 1k− j ),

6.2. Categoria e Complexidade topológica 255
onde y ∈ H ∗ (V ;K) e Ai j , 1 ≤ j < i ≤ n, são os geradores da álgebra de cohomologia H ∗ (F(Rk+m ,n);K)

(vide Proposição 6.2.3).
Observação 6.2.5. Se V tem cohomologia de tipo finito sobre o corpo K, então pela Fórmula de
Künneth (vide Teorema 4.7.11), temos:
H ∗ (F(Rm+k ,n);K) ⊗ (︀H ∗ (V ;K)⌋︀⊗n

H ∗ (F(M,n);K) ≅ ,
I
onde (︀H ∗ (V ;K)⌋︀⊗n = H ∗ (V ;K) ⊗ ⋯ ⊗ H ∗ (V ;K), com I é o ideal gerado pelos elementos
)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂
n−vezes
Ai j ⊗ (1i−1 ⊗ y ⊗ 1k−i − 1 j−1 ⊗ y ⊗ 1k− j ),
para todo 1 ≤ j < i ≤ n e y ∈ H ∗ (V ;K).
Proposição 6.2.6. O cup length e o comprimento dos divisores de zero satisfazem:
1. cupQ (F(S1 × R2 ,2)) = 2;
2. zclQ (F(S1 × R2 ,2)) ≥ 3.
onde cupQ foi definido na Definição 4.1.22 e zcl foi definido na Definição 4.7.7.
Demonstração. Pelo Teorema 6.2.4, obtemos:
H ∗ (F(R3 ,2);Q) ⊗ H ∗ (S11 ;Q)

H ∗ (F(S1 × R2 ,2);Q) = , (6.1)
I
Q(︀A21 ⌋︀
com I = ∐︀A21 ⊗ (1 ⊗ α − α ⊗ 1)̃︀ = ∐︀A21 ⊗ 1 ⊗ α − A21 ⊗ α ⊗ 1̃︀, onde H ∗ (F(R3 ,2);Q) = ,
∐︀A221 ̃︀
com deg(A21 ) = 2 (notemos que F(R3 ,2) tem mesmo tipo de homotopia que S2 ((ZAPATA,
Q(︀α⌋︀
2017), Exemplo 2.1.10-(2), pg. 60)) e H ∗ (S1 ;Q) = , com deg(α) = 1. Observemos que
∐︀α 2 ̃︀
pelo Teorema 4.7.11, H ∗ (S11 ;Q) = H ∗ (S1 ;Q) ⊗ H ∗ (S1 ;Q) como Q−espaço vetorial tem base
{1 ⊗ 1,1 ⊗ α,α ⊗ 1,α ⊗ α}, (6.2)
pois H ∗ (S1 ;Q) como um Q−espaço vetorial tem base {1,α}. Além disso, H ∗ (F(R3 ,2) tem
base {1,A21 }. Assim, H ∗ (F(R3 ,2);Q) ⊗ H ∗ (S11 ;Q) tem base
{1 ⊗ 1 ⊗ 1,1 ⊗ 1 ⊗ α,1 ⊗ α ⊗ 1,1 ⊗ α ⊗ α, (6.3)

A21 ⊗ 1 ⊗ 1,A21 ⊗ 1 ⊗ α,A21 ⊗ α ⊗ 1,A21 ⊗ α ⊗ α}.
Pela Observação 6.2.2, o conjunto
{1 ⊗ 1 ⊗ 1 + I,1 ⊗ 1 ⊗ α + I,1 ⊗ α ⊗ 1 + I,1 ⊗ α ⊗ α + I, (6.4)

A21 ⊗ 1 ⊗ 1 + I,A21 ⊗ 1 ⊗ α + I,A21 ⊗ α ⊗ 1 + I,A21 ⊗ α ⊗ α + I}
gera ao espaço H ∗ (F(S1 × R2 ,2);Q).

Notemos que A21 ⊗ α ⊗ 1 + I = A21 ⊗ 1 ⊗ α + I e, além disso,
I = (A21 ⊗ 1 ⊗ α − A21 ⊗ α ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ α ⊗ 1) + I (6.5)

= (A21 ⊗ 1 ⊗ α) ⋅ (1 ⊗ α ⊗ 1) − (A21 ⊗ α ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ α ⊗ 1) + I (6.6)
= A21 ⊗ ((1 ⊗ α) ⋅ (α ⊗ 1)) − A21 ⊗ ((α ⊗ 1) ⋅ (α ⊗ 1)) + I (6.7)
= −A21 ⊗ α ⊗ α − A21 ⊗ α 2 ⊗1 + I (6.8)
⃒
0
= −A21 ⊗ α ⊗ α + I (6.9)
Logo, H ∗ (F(S1 × R2 ,2);Q) como um Q−espaço vetorial tem base
B ∶= {u0 ∶= 1 ⊗ 1 ⊗ 1 + I,u1 ∶= 1 ⊗ 1 ⊗ α + I,u2 ∶= 1 ⊗ α ⊗ 1 + I, (6.10)

u3 ∶= 1 ⊗ α ⊗ α + I,u4 ∶= A21 ⊗ 1 ⊗ 1 + I,u5 ∶= A21 ⊗ α ⊗ 1 + I}.
Mostremos que cupQ (F(S1 × R2 ,2)) = 2: temos que u2i = 0, i = 1,...,5 (exemplo, u21 =
(1⊗1⊗α)(1⊗1⊗α) = 1⊗1⊗ α 2 = 0). Além disso, u1 u2 = −1⊗α ⊗α = −u3 ≠ 0. Porém, o produto
⃒
0
de quaisquer 3 termos é nulo na álgebra de cohomologia reduzida H ̃∗ (F(S1 × R2 ,2);Q), pois
basta observar que o produto de quaisquer 3 termos de grau positivo da base B é nulo (exemplo,
u1 u2 u3 = (1⊗1⊗α)(1⊗α ⊗1)(1⊗α ⊗α) = −(1⊗α ⊗α)(1⊗α ⊗α) = 1⊗ α 2 ⊗ α 2 = 0). Assim,
⃒ ⃒
0 0
pela Definição 4.1.22 obtemos que cupQ (F(S1 × R2 ,2)) = 2.
Agora vejamos a desigualdade zclQ (F(S1 × R2 ,2)) ≥ 3. De fato, como vimos anterior-
mente B = {u0 ,u1 ,u2 ,u3 ,u4 ,u5 } é uma base para o Q− espaço vetorial H ∗ (F(S1 × R2 ,2);Q),
com deg(u1 ) = 1 = deg(u2 ) e deg(u3 ) = 2 = deg(u4 ).
Consideremos os seguintes divisores de zero:
a1 ∶= 1 ⊗ u1 − u1 ⊗ 1 (6.11)
a2 ∶= 1 ⊗ u2 − u2 ⊗ 1 (6.12)
a4 ∶= 1 ⊗ u4 − u4 ⊗ 1. (6.13)
Tem-se:
a1 a2 = (1 ⊗ u1 − u1 ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ u2 − u2 ⊗ 1)
= (1 ⊗ u1 ) ⋅ (1 ⊗ u2 ) − (1 ⊗ u1 ) ⋅ (u2 ⊗ 1)
−(u1 ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ u2 ) + (u1 ⊗ 1) ⋅ (u2 ⊗ 1)
= 1 ⊗ u1 u2 +u2 ⊗ u1 − u1 ⊗ u2 + u1 u2 ⊗1
⧸︀ ⧸︀
−u3 −u3
= −1 ⊗ u3 + u2 ⊗ u1 − u1 ⊗ u2 − u3 ⊗ 1. (6.14)
Logo,
a1 a2 a4 = (−1 ⊗ u3 + u2 ⊗ u1 − u1 ⊗ u2 − u3 ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ u4 − u4 ⊗ 1)
= −(1 ⊗ u3 ) ⋅ (1 ⊗ u4 ) + (1 ⊗ u3 ) ⋅ (u4 ⊗ 1)
+(u2 ⊗ u1 ) ⋅ (1 ⊗ u4 ) − (u2 ⊗ u1 ) ⋅ (u4 ⊗ 1)
−(u1 ⊗ u2 ) ⋅ (1 ⊗ u4 ) + (u1 ⊗ u2 ) ⋅ (u4 ⊗ 1)
−(u3 ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ u4 ) + (u3 ⊗ 1) ⋅ (u4 ⊗ 1)
= −1 ⊗ u3 u4 +u4 ⊗ u3 + u2 ⊗ u1 u4 − u2 u4 ⊗u1
⧸︀ ⧸︀ ⧸︀
0 u5 u5
−u1 ⊗ u2 u4 + u1 u4 ⊗u2 − u3 ⊗ u4 + u3 u4 ⊗1
⧸︀ ⧸︀ ⧸︀
u5 u5 0
= u4 ⊗ u3 + u2 ⊗ u5 − u5 ⊗ u1 (6.15)
−u1 ⊗ u5 + u5 ⊗ u2 − u3 ⊗ u4 .
A igualdade (6.15) segue das seguintes igualdades:
u3 u4 = (1 ⊗ α ⊗ α) ⋅ (A21 ⊗ 1 ⊗ 1)
= A21 ⊗ α ⊗ α
= 0, (6.16)
u1 u4 = (1 ⊗ 1 ⊗ α) ⋅ (A21 ⊗ 1 ⊗ 1)
= A21 ⊗ 1 ⊗ α
= u5 , (6.17)
u2 u4 = (1 ⊗ α ⊗ 1) ⋅ (A21 ⊗ 1 ⊗ 1)
= A21 ⊗ α ⊗ 1
= u5 . (6.18)
Portanto,
a1 a2 a4 = u4 ⊗ u3 + u2 ⊗ u5 − u5 ⊗ u1 (6.19)
−u1 ⊗ u5 + u5 ⊗ u2 − u3 ⊗ u4 .
Sabemos que o conjunto L ∶= {u4 ⊗ u3 ,u2 ⊗ u5 ,u5 ⊗ u1 ,u1 ⊗ u5 ,u5 ⊗ u2 ,u3 ⊗ u4 } está contido na
base B ⊗ B do espaço H ∗ ⊗ H ∗ , logo L é linearmente independente e assim a1 a2 a4 ≠ 0. Logo,
pela Definição 4.7.7, segue-se que zclQ (F(S1 × R2 ,2)) ≥ 3.
Teorema 6.2.7. Temos que

cat(F(S1 × R2 ,2)) = 3.
Demonstração. Basta mostrar que 3 ≤ cat(F(S1 × R2 ,2)) ≤ 3. De fato, a primeira desigualdade

segue do fato que:
cat(F(S1 × R2 ,2)) ≥ cupQ (F(S1 × R2 ,2)) + 1 (6.20)

= 2+1 (6.21)
= 3, (6.22)
onde a desigualdade (6.20) segue da Proposição 4.1.34 e a igualdade (6.21) segue da Proposição
6.2.6. A segunda desigualdade é obtida como segue:
cat(F(S1 × R2 ,2)) = cat(S1 × (S1 ∨ S2 )) (6.23)

≤ cat(S1 ) + cat(S1 ∨ S2 ) − 1 (6.24)
= 2+2−1 (6.25)
= 3, (6.26)
onde a igualdade (6.23) segue do Teorema 6.1.6, a desigualdade (6.24) segue da Proposição
4.1.21 e a igualdade (6.25) segue da Proposição 4.1.9.
Teorema 6.2.8.
TC(F(S1 × R2 ,2)) = 4.
Demonstração. Basta mostrar que 4 ≤ TC(F(S1 × R2 ,2)) ≤ 4. De fato, a primeira desigualdade

segue do fato que:
TC(F(S1 × R2 ,2)) ≥ zclQ (F(S1 × R2 ,2)) + 1 (6.27)

≥ 3+1 (6.28)
= 4, (6.29)
onde a desigualdade (6.27) segue do Teorema 4.7.10 e a desigualdade (6.28) segue da Proposição
TC(F(S1 × R2 ,2)) = TC(S1 × (S1 ∨ S2 )) (6.30)

≤ TC(S1 ) + TC(S1 ∨ S2 ) − 1 (6.31)
= 2+3−1 (6.32)
= 4, (6.33)
onde a igualdade (6.30) segue do Teorema 6.1.6, a desigualdade (6.31) segue do Teorema 4.7.60
e a igualdade (6.32) segue do Exemplo 4.7.17- 1 e da Proposição 4.7.50.
Teorema 6.2.9. (ZAPATA, 2019a, Lemma 3.7, pg. 511) Sejam K um corpo e G um grupo de
Lie d-dimensional (d ≥ 1) conexo, compacto e não contrátil. Então,

Demonstração. Pelo Teorema 6.1.13, obtemos que F(G × Rn ,2) tem mesmo tipo de homotopia
que G × (G ∨ Sd+n−1 ). Como a categoria cat(X) depende apenas do tipo de homotopia de X (vide
Teorema 4.1.5), segue que
cat(F(G × Rn ,2)) = cat(G × (G ∨ Sd+n−1 )).
Logo, pela Proposição 4.1.62,
1 + 2cupK (G) ≤ cat(G × (G ∨ Sd+n−1 )) ≤ 2cat(G) − 1.
Portanto,
1 + 2cupK (G) ≤ cat(F(G × Rn ,2)) ≤ 2cat(G) − 1.
Corolário 6.2.10. (ZAPATA, 2019a, Remark 3.8, pg. 512) Sejam K um corpo e G um grupo de
Lie d-dimensional (d ≥ 1) conexo, compacto e não contrátil. Então, cat(G) = cupK (G) + 1 se, e
somente se,
1 + 2cupK (G) = cat(F(G × Rn ,2)) = 2cat(G) − 1 (⋆). (6.34)
Observação 6.2.11. Os grupos de Lie G que satisfazem a igualdade (6.34), satisfazem a

conjetura de Ganea, ou seja, cat(G × Sm ) = cat(G) + 1. Exemplos: G = S1 ,S3 ,RP3 ,SO(m),m =
4,5,...,10 (vide Exemplo 4.1.6-(4),(5),(6)).
Proposição 6.2.12. Temos que
cat(F(RP3 × R3 ,2)) = 7.
Demonstração. Note que cat(RP3 ) = cupZ2 (RP3 ) + 1 = 4 (vide Proposição 4.1.35), logo pode-
mos aplicar o Corolário 6.2.10 e obtemos que
cat(F(RP3 × R3 ,2)) = 2cat(RP3 ) − 1 = 2(4) − 1 = 7.
Proposição 6.2.13. O comprimento dos divisores de zero do espaço de configurações F(RP3 ×

R3 ,2) satisfaz:
zclZ2 (F(RP3 × R3 ,2)) ≥ 7.
Demonstração. Pelo Teorema 6.2.4, obtemos:
H ∗ (F(R6 ,2);Z2 ) ⊗ H ∗ (RP3 × RP3 ;Z2 )

H ∗ (F(RP3 × R3 ,2);Z2 ) = ,
I
com I = ∐︀A21 ⊗(1⊗y−y⊗1)̃︀ = ∐︀A21 ⊗1⊗y−A21 ⊗y⊗1̃︀,∀y ∈ H ∗ (RP3 ;Z2 ), onde H ∗ (F(R6 ,2);Z2 ) =
Z2 (︀A21 ⌋︀
, com deg(A21 ) = 5 (notemos que F(R6 ,2) tem mesmo tipo de homotopia que S5
∐︀A21 ̃︀
2
Z2 (︀α⌋︀
(ZAPATA, 2017, Exemplo 2.1.10-(2), pg. 60)) e H ∗ (RP3 ;Z2 ) = , com deg(α) = 1. Ob-
∐︀α 4 ̃︀
servemos que pelo Teorema 4.7.11, H ∗ (RP3 × RP3 ;Z2 ) = H ∗ (RP3 ;Z2 ) ⊗ H ∗ (RP3 ;Z2 ) como
Z2 −espaço vetorial tem como base:
{1 ⊗ 1,1 ⊗ α,1 ⊗ α 2 ,1 ⊗ α 3 ,α ⊗ 1,α ⊗ α,α ⊗ α 2 ,α ⊗ α 3 ,

α 2 ⊗ 1,α 2 ⊗ α,α 2 ⊗ α 2 ,α 2 ⊗ α 3 ,α 3 ⊗ 1,α 3 ⊗ α,α 3 ⊗ α 2 ,α 3 ⊗ α 3 },
pois H ∗ (RP3 ;Z2 ) como um Z2 −espaço vetorial tem base {1,α,α 2 ,α 3 }. Além disso, H ∗ (F(R6 ,Z2 )
tem base {1,A21 }. Assim, H ∗ (F(R6 ,2);Z2 ) ⊗ H ∗ (RP3 × RP3 ;Z2 ) tem base
{1 ⊗ 1 ⊗ 1,1 ⊗ 1 ⊗ α,1 ⊗ 1 ⊗ α 2 ,1 ⊗ 1 ⊗ α 3 ,
1 ⊗ α ⊗ 1,1 ⊗ α ⊗ α,1 ⊗ α ⊗ α 2 ,1 ⊗ α ⊗ α 3 ,
1 ⊗ α 2 ⊗ 1,1 ⊗ α 2 ⊗ α,1 ⊗ α 2 ⊗ α 2 ,1 ⊗ α 2 ⊗ α 3 ,
1 ⊗ α 3 ⊗ 1,1 ⊗ α 3 ⊗ α,1 ⊗ α 3 ⊗ α 2 ,1 ⊗ α 3 ⊗ α 3 ,
A21 ⊗ 1 ⊗ 1,A21 ⊗ 1 ⊗ α,A21 ⊗ 1 ⊗ α 2 ,A21 ⊗ 1 ⊗ α 3 ,
A21 ⊗ α ⊗ 1,A21 ⊗ α ⊗ α,A21 ⊗ α ⊗ α 2 ,A21 ⊗ α ⊗ α 3 ,
A21 ⊗ α 2 ⊗ 1,A21 ⊗ α 2 ⊗ α,A21 ⊗ α 2 ⊗ α 2 ,A21 ⊗ α 2 ⊗ α 3 ,
A21 ⊗ α 3 ⊗ 1,A21 ⊗ α 3 ⊗ α,A21 ⊗ α 3 ⊗ α 2 ,A21 ⊗ α 3 ⊗ α 3 }.
Pela Observação 6.2.2, o conjunto
{1 ⊗ 1 ⊗ 1 + I,1 ⊗ 1 ⊗ α + I,1 ⊗ 1 ⊗ α 2 + I,1 ⊗ 1 ⊗ α 3 + I,

1 ⊗ α ⊗ 1 + I,1 ⊗ α ⊗ α + I,1 ⊗ α ⊗ α 2 + I,1 ⊗ α ⊗ α 3 + I,
1 ⊗ α 2 ⊗ 1 + I,1 ⊗ α 2 ⊗ α + I,1 ⊗ α 2 ⊗ α 2 + I,1 ⊗ α 2 ⊗ α 3 + I,
1 ⊗ α 3 ⊗ 1 + I,1 ⊗ α 3 ⊗ α + I,1 ⊗ α 3 ⊗ α 2 + I,1 ⊗ α 3 ⊗ α 3 + I,
A21 ⊗ 1 ⊗ 1 + I,A21 ⊗ 1 ⊗ α + I,A21 ⊗ 1 ⊗ α 2 + I ,A21 ⊗ 1 ⊗ α 3 + I,
)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂
A21 ⊗ α ⊗ 1 + I,A21 ⊗ α ⊗ α + I ,A21 ⊗ α ⊗ α 2 + I,A21 ⊗ α ⊗ α 3 + I,
)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂)︂
A21 ⊗ α 2 ⊗ 1 +I,A21 ⊗ α 2 ⊗ α + I,A21 ⊗ α 2 ⊗ α 2 + I,A21 ⊗ α 2 ⊗ α 3 + I,
)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ )︂
A21 ⊗ α 3 ⊗ 1 + I,A21 ⊗ α 3 ⊗ α + I,A21 ⊗ α 3 ⊗ α 2 + I,A21 ⊗ α 3 ⊗ α 3 + I}
gera ao espaço H ∗ (F(RP3 × R3 ,2);Z2 ).

Notemos que
(1)
A21 ⊗ α ⊗ 1 + I = A21 ⊗ 1 ⊗ α + I, (6.35)
pois (A21 ⊗ α ⊗ 1 − A21 ⊗ 1 ⊗ α) + I = I.

(2)
A21 ⊗ 1 ⊗ α 2 + I = A21 ⊗ α ⊗ α + I
= −A21 ⊗ α 2 ⊗ 1 + I,
pois
(A21 ⊗ 1 ⊗ α 2 − A21 ⊗ α ⊗ α) + I = (A21 ⊗ 1 ⊗ α − A21 ⊗ α ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ 1 ⊗ α) + I

= I;
(−A21 ⊗ α ⊗ α − A21 ⊗ α 2 ⊗ 1) + I = (A21 ⊗ 1 ⊗ α − A21 ⊗ α ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ α ⊗ 1) + I
= I.
(3)
A21 ⊗ 1 ⊗ α 3 + I = A21 ⊗ α ⊗ α 2 + I
= −A21 ⊗ α 2 ⊗ α + I
= −A21 ⊗ α 3 ⊗ 1 + I,
pois
(A21 ⊗ 1 ⊗ α 3 − A21 ⊗ α ⊗ α 2 ) + I = (A21 ⊗ 1 ⊗ α − A21 ⊗ α ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ 1 ⊗ α 2 ) + I

= I;
(−A21 ⊗ α ⊗ α 2 − A21 ⊗ α 2 ⊗ α) + I = (A21 ⊗ 1 ⊗ α − A21 ⊗ α ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ α ⊗ α) + I
= I;
(A21 ⊗ α 2 ⊗ α − A21 ⊗ α 3 ⊗ 1) + I = (A21 ⊗ 1 ⊗ α − A21 ⊗ α ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ α 2 ⊗ 1) + I
= I.
(4)
A21 ⊗ α ⊗ α 3 + I = −A21 ⊗ α 2 ⊗ α 2 + I
= −A21 ⊗ α 3 ⊗ α + I
= I,
pois
(−A21 ⊗ α ⊗ α 3 − A21 ⊗ α 2 ⊗ α 2 ) + I = (A21 ⊗ 1 ⊗ α − A21 ⊗ α ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ α ⊗ α 2 ) + I

= I;
(A21 ⊗ α 2 ⊗ α 2 − A21 ⊗ α 3 ⊗ α) + I = (A21 ⊗ 1 ⊗ α − A21 ⊗ α ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ α 2 ⊗ α) + I
= I;
−A21 ⊗ α 3 ⊗ α + I = (−A21 ⊗ α 3 ⊗ α − A21 ⊗ α 4 ⊗1) + I
⃒
0
= (A21 ⊗ 1 ⊗ α − A21 ⊗ α ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ α 3 ⊗ 1) + I
= I.
(5)
A21 ⊗ α 2 ⊗ α 3 + I = A21 ⊗ α 3 ⊗ α 2 + I
= I, (6.36)
pois
(A21 ⊗ α 2 ⊗ α 3 − A21 ⊗ α 3 ⊗ α 2 ) + I = (A21 ⊗ 1 ⊗ α − A21 ⊗ α ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ α 2 ⊗ α 2 ) + I

= I;
−A21 ⊗ α 3 ⊗ α 2 + I = (−A21 ⊗ α 3 ⊗ α 2 − A21 ⊗ α 4 ⊗α) + I
⃒
0
= (A21 ⊗ 1 ⊗ α − A21 ⊗ α ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ α 3 ⊗ α) + I
= I.
Além disso,
I = (A21 ⊗ 1 ⊗ α 2 − A21 ⊗ α 2 ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ α 3 ⊗ α) + I
= (A21 ⊗ 1 ⊗ α 2 ) ⋅ (1 ⊗ α 3 ⊗ α) − (A21 ⊗ α 2 ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ α 3 ⊗ α) + I
= A21 ⊗ (︀(1 ⊗ α 2 ) ⋅ (α 3 ⊗ α)⌋︀ − A21 ⊗ (︀(α 2 ⊗ 1) ⋅ (α 3 ⊗ α)⌋︀ + I
= A21 ⊗ α 3 ⊗ α 3 − A21 ⊗ α 5 ⊗α + I
⃒
0
= A21 ⊗ α ⊗ α + I.
3 3
(6.37)
Logo, H ∗ (F(RP3 × R3 ,2);Z2 ) como um Z2 −espaço vetorial tem base:
B ∶= {u0 ∶= 1 ⊗ 1 ⊗ 1,u1 ∶= 1 ⊗ 1 ⊗ α,u2 ∶= 1 ⊗ 1 ⊗ α 2 ,u3 ∶= 1 ⊗ 1 ⊗ α 3 ,

u4 ∶= 1 ⊗ α ⊗ 1,u5 ∶= 1 ⊗ α ⊗ α,u6 ∶= 1 ⊗ α ⊗ α 2 ,u7 ∶= 1 ⊗ α ⊗ α 3 ,
u8 ∶= 1 ⊗ α 2 ⊗ 1,u9 ∶= 1 ⊗ α 2 ⊗ α,u10 ∶= 1 ⊗ α 2 ⊗ α 2 ,u11 ∶= 1 ⊗ α 2 ⊗ α 3 ,
u12 ∶= 1 ⊗ α 3 ⊗ 1,u13 ∶= 1 ⊗ α 3 ⊗ α,u14 ∶= 1 ⊗ α 3 ⊗ α 2 ,u15 ∶= 1 ⊗ α 3 ⊗ α 3 ,
u16 ∶= A21 ⊗ 1 ⊗ 1,u17 ∶= A21 ⊗ 1 ⊗ α,u18 ∶= A21 ⊗ 1 ⊗ α 2 ,u19 ∶= A21 ⊗ 1 ⊗ α 3 }.
Mostremos a desigualdade zclZ2 (F(RP3 ×R3 ,2)) ≥ 7. De fato, consideremos os seguintes

divisores de zero (na álgebra de cohomologia H ∗ (F(RP3 × R3 ,2);Z2 )):
z1 ∶= 1 ⊗ u1 − u1 ⊗ 1 ( note que ⋃︀ u1 ⋃︀= 1)

z2 ∶= 1 ⊗ u4 − u4 ⊗ 1 ( note que ⋃︀ u4 ⋃︀= 1)
z3 ∶= 1 ⊗ u16 − u16 ⊗ 1 ( note que ⋃︀ u16 ⋃︀= 5).
Tem-se:
z21 = (1 ⊗ u1 − u1 ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ u1 − u1 ⊗ 1)
= (1 ⊗ u1 ) ⋅ (1 ⊗ u1 ) − (1 ⊗ u1 ) ⋅ (u1 ⊗ 1)
−(u1 ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ u1 ) + (u1 ⊗ 1) ⋅ (u1 ⊗ 1)
= 1 ⊗ u21 + u1 ⊗ u1 − u1 ⊗ u1 + u21 ⊗ 1
= 1 ⊗ u21 + u21 ⊗ 1. (6.38)
Logo,
z31 = z21 ⋅ z1
= (1 ⊗ u21 + u21 ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ u1 − u1 ⊗ 1)
= (1 ⊗ u21 ) ⋅ (1 ⊗ u1 ) − (1 ⊗ u21 ) ⋅ (u1 ⊗ 1)
+(u21 ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ u1 ) − (u21 ⊗ 1) ⋅ (u1 ⊗ 1)
= 1 ⊗ u31 − u1 ⊗ u21 + u21 ⊗ u1 − u31 ⊗ 1.
Similarmente, obtemos que
z32 = 1 ⊗ u34 − u4 ⊗ u24 + u24 ⊗ u4 − u34 ⊗ 1.
Logo,
z31 z32 = (1 ⊗ u31 − u1 ⊗ u21 + u21 ⊗ u1 − u31 ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ u34 − u4 ⊗ u24 + u24 ⊗ u4 − u34 ⊗ 1)
= 1 ⊗ u31 u34 + u4 ⊗ u31 u24 + u24 ⊗ u31 u4 + u34 ⊗ u31
−u1 ⊗ u21 u34 + u1 u4 ⊗ u21 u24 − u1 u24 ⊗ u21 u4 + u1 u34 ⊗ u21
u21 ⊗ u1 u34 + u21 u4 ⊗ u1 u24 + u21 u24 ⊗ u1 u4 + u21 u34 ⊗ u1
−u31 ⊗ u34 + u31 u4 ⊗ u24 − u31 u24 ⊗ u4 + u31 u34 ⊗ 1
= −1 ⊗ u15 + u4 ⊗ u11 − u8 ⊗ u7 + u12 ⊗ u3
−u1 ⊗ u14 − u5 ⊗ u10 − u9 ⊗ u6 − u13 ⊗ u2
−u2 ⊗ u13 + u6 ⊗ u9 − u10 ⊗ u5 + u14 ⊗ u1
−u3 ⊗ u12 − u7 ⊗ u8 − u11 ⊗ u4 − u15 ⊗ 1, (6.39)
pois
u31 u34 = (1 ⊗ 1 ⊗ α 3 ) ⋅ (1 ⊗ α 3 ⊗ 1)
= −1 ⊗ α 3 ⊗ α 3
= −u15 ;
u31 u24 = (1 ⊗ 1 ⊗ α 3 ) ⋅ (1 ⊗ α 2 ⊗ 1)
= 1 ⊗ α2 ⊗ α3
= u11 ;
u24 = 1 ⊗ α 2 ⊗ 1
= u8 ;
u31 u4 = (1 ⊗ 1 ⊗ α 3 ) ⋅ (1 ⊗ α ⊗ 1)
= −1 ⊗ α ⊗ α 3
= −u7 ;
u34 = 1 ⊗ α 3 ⊗ 1
= u12 ;
u31 = 1 ⊗ 1 ⊗ α 3
= u3 ;
u21 u34 = (1 ⊗ 1 ⊗ α 2 ) ⋅ (1 ⊗ α 3 ⊗ 1)
= 1 ⊗ α3 ⊗ α2
= u14 ;
u1 u4 = (1 ⊗ 1 ⊗ α) ⋅ (1 ⊗ α ⊗ 1)
= −1 ⊗ α ⊗ α
= −u5 ;
u21 u24 = (1 ⊗ 1 ⊗ α 2 ) ⋅ (1 ⊗ α 2 ⊗ 1)
= 1 ⊗ α2 ⊗ α2
= u10 ;
u1 u24 = (1 ⊗ 1 ⊗ α) ⋅ (1 ⊗ α 2 ⊗ 1)
= 1 ⊗ α2 ⊗ α
= u9 ;
u21 u4 = (1 ⊗ 1 ⊗ α 2 ) ⋅ (1 ⊗ α ⊗ 1)
= 1 ⊗ α ⊗ α2
= u6 ;
u1 u34 = (1 ⊗ 1 ⊗ α) ⋅ (1 ⊗ α 3 ⊗ 1)
= −1 ⊗ α 3 ⊗ α
= −u13 ;
u21 = 1 ⊗ 1 ⊗ α 2
= u2 .
Observemos que u15 ,u8 ,u7 ,u5 ,u10 ,u13 ,u2 têm grau par e u11 ,u12 ,u3 ,u14 ,u9 ,u6 ,u16 ,u4 ,u1
têm grau ímpar. Assim,
z31 z32 z3 = (−1 ⊗ u15 + u4 ⊗ u11 − u8 ⊗ u7 + u12 ⊗ u3 − u1 ⊗ u14 − u5 ⊗ u10 − u9 ⊗ u6 − u13 ⊗ u2

−u2 ⊗ u13 + u6 ⊗ u9 − u10 ⊗ u5 + u14 ⊗ u1 − u3 ⊗ u12 − u7 ⊗ u8 − u11 ⊗ u4 − u15 ⊗ 1) ⋅
(1 ⊗ u16 − u16 ⊗ 1)
= −(1 ⊗ u15 ) ⋅ (1 ⊗ u16 − u16 ⊗ 1) + (u4 ⊗ u11 ) ⋅ (1 ⊗ u16 − u16 ⊗ 1)
−(u8 ⊗ u7 ) ⋅ (1 ⊗ u16 − u16 ⊗ 1) + (u12 ⊗ u3 ) ⋅ (1 ⊗ u16 − u16 ⊗ 1)
−(u1 ⊗ u14 ) ⋅ (1 ⊗ u16 − u16 ⊗ 1) − (u5 ⊗ u10 ) ⋅ (1 ⊗ u16 − u16 ⊗ 1)
−(u9 ⊗ u6 ) ⋅ (1 ⊗ u16 − u16 ⊗ 1) − (u13 ⊗ u2 ) ⋅ (1 ⊗ u16 − u16 ⊗ 1)
−(u2 ⊗ u13 ) ⋅ (1 ⊗ u16 − u16 ⊗ 1) + (u6 ⊗ u9 ) ⋅ (1 ⊗ u16 − u16 ⊗ 1)
−(u10 ⊗ u5 ) ⋅ (1 ⊗ u16 − u16 ⊗ 1) + (u14 ⊗ u1 ) ⋅ (1 ⊗ u16 − u16 ⊗ 1)
−(u3 ⊗ u12 ) ⋅ (1 ⊗ u16 − u16 ⊗ 1) − (u7 ⊗ u8 ) ⋅ (1 ⊗ u16 − u16 ⊗ 1)
−(u11 ⊗ u4 ) ⋅ (1 ⊗ u16 − u16 ⊗ 1) − (u15 ⊗ 1) ⋅ (1 ⊗ u16 − u16 ⊗ 1)
= −1 ⊗ u15 u16 +u16 ⊗ u15 + u4 ⊗ u11 u16 + u4 u16 ⊗u11 − u8 ⊗ u7 u16 + u8 u16 ⊗u7
)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂)︂ )︁⌊︂⌊︂ ⌊︂]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂)︂ ⧹︀ ⧹︀ ⧹︀
0 0 −u17 0 u18
+u12 ⊗ u3 u16 +u12 u16 ⊗u3 − u1 ⊗ u14 u16 − u1 u16 ⊗u14 − u5 ⊗ u10 u16 + u5 u16 ⊗u10
⧹︀ )︁⌊︂⌊︂ ⌊︂]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂)︂ )︁⌊︂⌊︂ ⌊︂]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂)︂ ⧹︀ )︁⌊︂⌊︂ ⌊︂]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂)︂ ⧹︀
−u19 −u19 0 −u17 0 u18
−u9 ⊗ u6 u16 − u9 u16 ⊗u6 − u13 ⊗ u2 u16 +u13 u16 ⊗u2 − u2 ⊗ u13 u16 + u2 u16 ⊗u13
⧹︀ ⧹︀ ⧹︀ )︁⌊︂⌊︂ ⌊︂]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂)︂ )︁⌊︂⌊︂ ⌊︂]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂)︂ ⧹︀
−u19 −u19 u18 0 0 u18
u6 ⊗ u9 u16 + u6 u16 ⊗ u9 − u10 ⊗ u5 u16 + u10 u16 ⊗ u5 + u14 ⊗ u1 u16 + u14 u16 ⊗ u1
−u3 ⊗ u12 u16 − u3 u16 ⊗ u12 − u7 ⊗ u8 u16 + u7 u16 ⊗ u8 − u11 ⊗ u4 u16 − u11 u16 ⊗ u4
−u15 ⊗ u16 + u15 u16 ⊗ 1
= −u16 ⊗ u15 + u17 ⊗ u11 − u18 ⊗ u7 − u12 ⊗ u19 + u19 ⊗ u3 − u17 ⊗ u14 − u18 ⊗ u10
−u9 ⊗ u19 + u19 ⊗ u6 + u13 ⊗ u18 ,
pois
u15 u16 = A21 ⊗ α 3 ⊗ α 3

= 0 ( vide igualdade (6.37));
u11 u16 = −A21 ⊗ α 2 ⊗ α 3
= 0 ( vide igualdade (6.36));
u14 u16 = −A21 ⊗ α ⊗ 1
= −A21 ⊗ 1 ⊗ α
= −u17 ( vide igualdade (6.35));
Portanto,
z31 z32 z3 = −u16 ⊗ u15 + u17 ⊗ u11 − u18 ⊗ u7 − u12 ⊗ u19 + u19 ⊗ u3 − u17 ⊗ u14 − u18 ⊗ u10
−u9 ⊗ u19 + u19 ⊗ u6 + u13 ⊗ u18 . (6.40)
Sabemos que o conjunto L ∶= {u16 ⊗ u15 ,u17 ⊗ u11 ,u18 ⊗ u7 ,u12 ⊗ u19 ,u19 ⊗ u3 ,u17 ⊗ u14 ,u18 ⊗
u10 ,u9 ⊗ u19 ,u19 ⊗ u6 ,u13 ⊗ u18 } está contido na base B ⊗ B do espaço H ∗ (F(RP3 × R3 ,2);Z2 ) ⊗
H ∗ (F(RP3 × R3 ,2);Z2 ), logo L é linearmente independente e assim z31 z32 z3 ≠ 0. Logo, pela
Definição 4.7.7, segue que zclZ2 (F(RP3 × R6 ,2)) ≥ 7.
Teorema 6.2.14.
TC(F(RP3 × R3 ,2)) = 8.
Demonstração. Basta mostrar que 8 ≤ TC(F(RP3 ×R3 ,2)) ≤ 8. De fato, a primeira desigualdade
segue do fato que:
TC(F(RP3 × R3 ,2)) ≥ zclZ2 (F(RP3 × R6 ,2)) + 1 (6.41)

≥ 7+1 (6.42)
= 8, (6.43)
onde a desigualdade (6.41) segue do Teorema 4.7.10 e a desigualdade (6.42) segue da Proposição
TC(F(RP3 × R3 ,2)) = TC(RP3 × (RP3 ∨ S5 )) (6.44)

≤ TC(RP3 ) + TC(RP3 ∨ S5 ) − 1 (6.45)
= 4+5−1 (6.46)
= 8, (6.47)
onde a igualdade (6.44) segue do Teorema 6.1.6, a desigualdade (6.45) segue do Teorema 4.7.60
e a igualdade (6.46) segue do Exemplo 4.7.17- 4.7.19 e do Corolário 4.8.14.
Observação 6.2.15. Por (COHEN, 2010, Example 4.1, pg. 192), ∀n ≥ 1 e ∀k ≥ 2, sabemos que a
aplicação
πk,k−1 ∶ F(M × Rn ,k) → F(M × Rn ,k − 1), dada por πk,k−1 (x1 ...,xk ) = (x1 ,...,xk−1 )
possui uma seção

s ∶ F(M × Rn ,k − 1) → F(M × Rn ,k).
Logo, F(M × Rn ,k) domina F(M × Rn ,k − 1) 1 , pois πk,k−1 ○ s ≃ 1F(M×Rn ,k−1) . Assim, pelo Teo-
rema 4.7.23 obtemos
TC(F(M × Rn ,k − 1)) ≤ TC(F(M × Rn ,k)),∀k ≥ 2,n ≥ 1.

1
vide Definição 4.7.21.
Em particular, obtemos o seguinte resultado.
Demonstração. A igualdade da esquerda segue do Teorema 4.7.25, pois, Rn é contrátil, isso

implica que M tem mesmo tipo de homotopia que M × Rn . As outras desigualdades seguem
aplicando-se recursivamente a Observação 6.2.15.
Observação 6.2.17. Note que a Proposição 6.2.16 fornece possivelmente uma boa cota inferior,
no caso em que M não é contrátil.
Exemplo 6.2.18. Se TC(M) = ∞, então
TC(F(M × Rn ,k)) = ∞,∀k ≥ 1.
Exemplo 6.2.19.
(i) TC(F(S1 × R2 ,2)) ≥ TC(S1 ) = 2. Esta cota foi melhorada no Teorema 6.2.8;
(ii) TC(F(RP3 × R3 ,2)) ≥ TC(RP3 ) = 4. Esta cota foi melhorada no Teorema 6.2.14.
269
CAPÍTULO
7
TÓPICOS RELACIONADOS
Neste Capítulo apresentamos conexões entre a teoria de categoria seccional, teoria do

ponto fixo e teoria de fibração de Milnor. Na Proposição 7.1.1 (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020b,
Proposition 3.9, pg. 564) consideramos M uma variedade topológica conexa m-dimensional sem
bordo, onde m ≥ 2. Para k > r ≥ 1, mostramos que a projeção πk,r
M ∶ F(M,k) → F(M,r) tem número
de raízes de Nielsen NR(πk,rM ,a) ≤ 1, para qualquer a ∈ F(M,r). Além disso, da Proposição 7.1.2
(ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020b, Proposition 3.10, pg. 365), para quaisquer k ≥ 2 e X espaço
topológico Hausdorff, obtemos que:
secop (πk,1
X
) ≤ k.
Com respeito à teoria do ponto fixo, para um espaço Hausdorff X, exibimos uma conexão
X ∶ F(X,2) → X,
inesperada entre o número seccional padrão da fibração de Fadell e Neuwirth, π2,1
e a propriedade do ponto fixo (FPP) para auto-aplicações em X. Explicitamente, demonstramos
que um espaço X tem a FPP se, e somente, se 2 é a menor cardinalidade de coberturas abertas
{Ui } de X tais que cada Ui admite uma seção contínua local para π2,1
X (Teorema 7.1.5 (ZAPATA;
GONZÁLEZ, 2020b, Theorem 3.14, pg. 565)). Essa caracterização conecta um problema
padrão na teoria do ponto fixo às tendências atuais de pesquisa em Robótica Topológica (vide
Teorema 7.1.36 (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020b, Theorem 5.1, pg. 576)). Na Proposição 7.1.16,
para X um complexo CW conexo suponhamos que uma das seguintes condições seja satisfeita.
X ≃ const.

0
̃ ∗ ∗ ̃
α ∈ H (X;R), com α ≠ 0 e i (α) = 0 ∈ H (X − {x0 };R), para algum x0 ∈ X, ou seja, i∗ ∶
∗
H̃∗ (X;R) → H
̃∗ (X − {x0 };R) é não injectivo, onde i ∶ X − {x0 } ↪ X é a aplicação inclusão.

X ) = 2. Em particular, X tem a FPP. Na Proposição 7.1.19 mostramos que se X
X ≃ x , para algum x ∈ X, então X − {x } é contrátil
é uma variedade fechada não contrátil e π2,1 0 0 0
270 Capítulo 7. Tópicos relacionados
em X. Além disso, cat(X) = 2 e TC(X) = 3. Na Proposição 7.1.24 (ZAPATA; GONZÁLEZ,

2020b, Proposition 3.31, pg. 569) mostramos que, para quaisquer k > r ≥ 1 e X espaço topológico
Hausdorff, temos:
k
r
k k!
onde ( ) ∶= é o coeficiente binomial padrão. O Exemplo 7.1.26 mostra que se
r r!(k − r)!
M é uma variedade topológica contrátil sem bordo de dimensão pelo menos dois, então
secop (πk,1
M ) ≤ min{k,cat(M) = 1} = 1. Em particular, M não tem a FPP. Na Proposição 7.1.28
d
(ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020b, Proposition 3.35, pg. 570), para k > 2 e d par, então secop (πk,r
S )=
cat(F(Sd ,r)) = 2, para r ∈ {1,2}. No Teorema 7.1.34 (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020b, Theorem
4.4, pg. 572) temos que para X um espaço Hausdorff.

2. Se TC(π2,1 2,1 op 2,1
X tem a FPP.
Com respeito à fibração de Milnor, vamos considerar n > p ≥ 2 e f ∶ (Rn ,0) → (R p ,0) um germe
de aplicação analítica, o qual satisfaz as condições de Milnor (a) e (b). Em particular, temos a
fibração de Milnor como a nossa aplicação de trabalho:
f⋃︀ ∶ f −1 (Sδp−1 ) ∩ Dnε → Sδp−1 ,
onde 0 < δ ≪ ε ≤ ε0 , e ε0 é um raio de Milnor para f na origem. O nosso resultado principal na

teoria de fibração de Milnor é construir algoritmos de planejamento de tarefas ótimos para a
fibração de Milnor (Teorema 7.2.17).
7.1 Categoria seccional e a propriedade do ponto fixo

Para um espaço Hausdorff X, exibimos uma conexão inesperada entre o número seccional
X ∶ F(X,2) → X, e a propriedade do ponto fixo (FPP)
padrão da fibração de Fadell e Neuwirth π2,1
para auto-aplicações em X. Explicitamente, vamos demonstrar que um espaço X tem a FPP se, e
somente, se 2 é a menor cardinalidade de coberturas abertas {Ui } de X tais que cada Ui admite
X . Essa caracterização conecta um problema padrão na teoria
uma seção contínua local para π2,1
do ponto fixo às tendências atuais de pesquisa em Robótica Topológica. Os resultados deste
capítulo se apresentam em (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020b).
Seja X um espaço topológico. Para k ≥ r ≥ 1, lembremos a aplicação natural:
X ∶
πk,r F(X,k) → F(X,r)
(x1 ,...,xr ,...,xk ) ↦ πk,r
X (x ,...,x ,...,x ) ∶= (x ,...,x )
1 r k 1 r
7.1. Categoria seccional e a propriedade do ponto fixo 271
obtida pela projeção sobre os primeiros r-fatores (COHEN; PAKIANATHAN, , Section 2, pg.
3). No caso em que X = M, com M uma m−variedade topológica sem bordo conexa, onde m ≥ 2,
então, a aplicação:
M
πk,r ∶ F(M,k) → F(M,r), k > r ≥ 1
é um fibrado localmente trivial, com fibra F(M − Qr ,k − r). Em particular, a aplicação πk,r
M é uma
fibração de Hurewicz (vide Lema 5.1.1).

X ainda
O estudo do número seccional e da complexidade topológica para a aplicação πk,r
não existe e, de fato, este trabalho (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020b) dá um primeiro passo nessa
direção. Vários exemplos são apresentados para ilustrar os resultados que surgem neste campo.
Em mais detalhes, um espaço topológico X tem a propriedade do ponto fixo1 (FPP)
se para cada auto-aplicação contínua f ∶ X → X de X, existe um ponto x de X tal que f (x) = x.
Abordamos a questão natural de saber se (e como) o FPP pode ser caracterizado na categoria dos
espaços de Hausdorff e aplicações contínuas. Tais caracterizações são conhecidas em categorias
mais restritivas. Por exemplo, Fadell provou em 1969 (vide (FADELL, 1970) para referências)
que, na categoria de ANRs métricos, compactos e conexos:
• Se X é um espaço de Wecken, então X tem a FPP se, e somente, se N( f ) ≠ 0, para cada

auto-aplicação f ∶ X → X.
• Se X é um espaço de Wecken que satisfaz a condição de Jiang, J(X) = π1 (X), então X tem
a FPP se, e somente, se L( f ) ≠ 0, para cada auto-aplicação f ∶ X → X.
Nesta seção, caracterizamos a FPP na categoria dos espaços Hausdorff em termos do

número seccional. Concretamente, demonstramos que um espaço X tem a FPP se, e somente,
se o número seccional secop (π2,1
X ) é igual a 2 (Teorema 7.1.5). Como resultado, damos uma
prova alternativa do fato de que o plano projetivo real tem a FPP (Exemplo 7.1.14). Como será
mostrado na Seção 7.1.1, uma característica particularmente interessante de nossa caracterização
vem de sua conexão com as tendências atuais de pesquisa em robótica topológica.
Por outro lado, o estudo do número de raízes de Nielsen e o número de raízes mínimas
X ainda não existe. Esse problema pertence ao chamado caso não estável no
da aplicação πk,r
problema geral de teoria de coincidência (vide (GONÇALVES, 2005, Section 7)). Fornecemos
condições em termos do número de raízes mínimo de π2,1 X para que X tenha a FPP (Proposição
7.1.16). Além disso, provamos que o número de raízes de Nielsen NR(πk,r X ,a) é no máximo 1
(Proposição 7.1.1).
No apêndice B, recordamos as noções de número de raízes mínimas MR(︀ f ,a⌋︀ e o número
de raízes de Nielsen NR( f ,a).
1
the fixed point property.
Proposição 7.1.1. (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020b, Proposition 3.9, pg. 564) Seja M uma
variedade topológica conexa m-dimensional sem bordo, onde m ≥ 2. Para k > r ≥ 1, a projeção
M ∶ F(M,k) → F(M,r) tem número de raízes de Nielsen NR(π M ,a) ≤ 1, para qualquer a ∈
πk,r k,r
F(M,r).
M ∶ F(M,k) → F(M,r) é uma fibração com fibra F(M − Q ,k − r)

Demonstração. A aplicação πk,r r
(vide Lema 5.1.1). Note que F(M − Qr ,k − r) é conexo por caminhos. Pela sequência exata longa
M , temos que o homomorfismo induzido
de grupos de homotopia da fibração πk,r
(πk,r
M
)# ∶ π1 F(M,k) → π1 F(M,r)
M ) = 1 e, assim, o número de raízes de Nielsen NR(π M ,a) ≤ 1,

é um epimorfismo. Então, R(πk,r k,r
para qualquer a ∈ F(M,r).
X ,a⌋︀ = 0, em particular NR(π X ,a) = 0, para qualquer espaço contrátil

Note que MR(︀πk,1 k,1
X.
Proposição 7.1.2. (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020b, Proposition 3.10, pg. 365) Para quaisquer
k ≥ 2 e X espaço topológico Hausdorff, temos:
secop (πk,1
X
) ≤ k.
Demonstração. Seja (p1 ,..., pk ) ∈ F(X,k). Para cada i = 1,...,k, definamos:
Ui ∶= X − {p1 ,..., pi−1 , pi+1 ,..., pk }
e si ∶ Ui → F(X,k) dada por:
si (x) ∶= (x, p1 ,..., pi−1 , pi+1 ,..., pk ),∀x ∈ Ui .
X . Além disso,
Note que cada Ui é aberto (pois X é Hausdorff) e cada si é uma seção local para πk,1
X = U1 ∪ ⋯ ∪Uk . Logo, secop (πk,1
X ) ≤ k.
Definição 7.1.3. Um espaço topológico X tem a propriedade do ponto fixo se qualquer aplicação
contínua f ∶ X → X tem ponto fixo, ou seja, existe x ∈ X tal que f (x) = x.
Exemplo 7.1.4. É muito conhecido que o disco unitário fechado Dm = {x ∈ Rm ∶ ∥ x ∥≤ 1}

tem a FPP (Teorema do ponto fixo de Brouwer). Os espaços projetivos reais, complexos e
quaterniônicos, RPn ,CPn e HPn têm a FPP, quando n é par (vide (HATCHER, 2002)). Para o
caso particular, RP2 , veja Exemplo 7.1.14.
X ∶ F(X,2) → X admite uma seção contínua se, somente se, existe

Note que a aplicação π2,1
uma auto-aplicacao contínua livre de ponto fixo f ∶ X → X. Assim, temos o seguinte teorema.
Teorema 7.1.5. (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020b, Theorem 3.14, pg. 565) Seja X um espaço
topológico Hausdorff. X tem a propriedade do ponto fixo se, e somente se, secop (π2,1 ) = 2.
Demonstração. Suponhamos que X tem a FPP, então secop (π2,1 X ) ≥ 2, assim, pela Proposi-
ção 7.1.2), secop (π2,1

X ) = 2. Suponhamos agora que sec (π X ) = 2, assim, em particular, sec (π X ) ≠
op 2,1 op 2,1
1. logo, X tem a FPP.
Exemplo 7.1.6. Nenhum grupo topológico não trivial G tem a FPP. De fato, a aplicação s ∶ G →
F(G,2), g ↦ (g,g1 g) (para algum g1 ≠ e ∈ G fixo) é uma seção contínua para π2,1
G ∶ F(G,2) → G.
A auto-aplicação G → G, g ↦ g1 g é livre de ponto fixo.
Exemplo 7.1.7. Lembremos que os espaços projetivos reais de dimensão ímpar RP2n+1 não têm
a FPP, pois existe uma auto-aplicação contínua h ∶ RP2n+1 → RP2n+1 , dada pela fórmula
h((︀x1 ∶ y1 ∶ ⋯ ∶ xn+1 ∶ yn+1 ⌋︀) = (︀−y1 ∶ x1 ∶ ⋯ ∶ −yn+1 ∶ xn+1 ⌋︀,

2n+1
sem pontos fixos. Assim, secop (π2,1
RP ) = 1. Por outro lado, lembremos que os espaços projetivos
2n
de dimensão par RP2n tem a FPP. Assim, secop (π2,1
RP ) = 2. Analogamente é válido para os
espaços projetivos complexos e quaterniônicos.
Exemplo 7.1.8. As esferas Sn não possuem a FPP, pois a aplicação antipodal A ∶ Sn → Sn , x ↦ −x

Sn ) = 1.
não tem pontos fixos. Assim, secop (π2,1
Exemplo 7.1.9. Sabemos que qualquer superfície fechada Σ, exceto o plano projetivo RP2 , não
tem a FPP. Assim, secop (π2,1
Σ ) = 1.
Corolário 7.1.10. Seja X um espaço topológico Hausdorff. Se existe x ∈ H̃∗ (X;R), x ≠ 0 (qualquer
̃∗ (F(X,2);R), então X tem a propriedade do ponto
anel de coeficientes R) com (π2,1 )∗ (x) = 0 ∈ H
fixo.
Demonstração. Note que, por hipótese e pela Proposição 4.3.17, secop (π2,1 ) ≥ 1 + 1 = 2. Logo,
pela Proposição 7.1.2, segue que secop (π2,1 ) = 2. Assim, o resultado segue do Teorema 7.1.5.
Observação 7.1.11. Note que a recíproca do Corolário 7.1.10 não é válida, como mostra o
exemplo a seguir.
Exemplo 7.1.12. Sabemos que o disco unitário Dm ∶= {x ∈ Rm ⋃︀ ∥ x ∥≤ 1} tem a propriedade do

ponto fixo (Teorema do ponto fixo de Brouwer). Assim,
secop (π2,1 ∶ F(Dm ,2) → Dm ) = 2,
̃∗ (Dm ;R) = 0.
porém, H
Corolário 7.1.13. Seja X um espaço Hausdorff. Se os homomorfismos induzidos
(π2,1
X
)∗ ∶ H∗ (F(X,2);R) → H∗ (X;R) ou (π2,1
X
)# ∶ π∗ (F(X,2)) → π∗ (X)
não são sobrejetivos, então secop (π2,1

X ) = 2. Em particular, X tem a FPP.
Exemplo 7.1.14. Note que π2 (F(RP2 ,2)) = 0 e π2 (RP2 ) = Z. Então, o homomorfismo induzido
RP2 ) ∶ π (F(RP2 ,2)) → π (RP2 ) não é sobrejetivo e, assim, sec (π RP2 ) = 2. Em particular,
(π2,1 # 2 2 op 2,1
RP2 tem a FPP. Este resultado também pode ser provado empregando-se o teorema do ponto
fixo de Lefschetz.
Observação 7.1.15. Para k ≥ l ≥ r, considere o seguinte diagrama comutativo

X
πk,l
F(X,k) / F(X,l)
X
πk,r
y X
πl,r
F(X,r)
X ≃ const, então π X ≃ const, para quaisquer k ≥ l ≥ r. Além disso, temos que
Note que, se πl,r k,r
X ,a⌋︀ ≥ MR(︀π X ,a⌋︀, para quaisquer k ≥ l ≥ r.
MR(︀πl,r k,r
Proposição 7.1.16. Seja X um complexo CW conexo, e suponha que uma das seguintes condições
seja satisfeita:
X ≃ const.

0
̃ ∗ ∗ ̃
α ∈ H (X;R), com α ≠ 0 e i (α) = 0 ∈ H (X − {x0 };R), para algum x0 ∈ X, ou seja, i∗ ∶
∗
H̃∗ (X;R) → H
̃∗ (X − {x0 };R) é não injectivo, onde i ∶ X − {x0 } ↪ X é a aplicação inclusão.

X ) = 2. Em particular, X tem a FPP.
Demonstração. (1): A condição de que X é um complexo CW simplesmente conexo e não

̃∗ (X;R), com α ≠ 0. De π X ≃ const, temos que (π X )∗ = 0.
contrátil implica que existe α ∈ H 2,1 2,1
Então, pelo Corolário 7.1.10, secop (π2,1
X ) = 2.
(2): De MR(π2,1X ,x ) = 0, existe uma aplicação contínua ϕ ∶ F(X,2) → X tal que ϕ −1 (x ) =

0 0
∅ e ϕ ≃ π2,1 . Temos o seguinte diagrama comutativo, a menos de homotopia
X
X
π2,1
F(X,2) / X
;
ϕ i

X − {x0 }.
X ≃ i ○ ϕ, implica ϕ ∗ ○ i∗ = (π X )∗ . Em particular, (π X )∗ (α) = ϕ ∗ ○ i∗ (α) = 0. Portanto,
O fato π2,1 2,1 2,1
existe α ∈ H̃∗ (X;R), com α ≠ 0 e (π X )∗ (α) = 0 ∈ H ̃∗ (F(X,2);R), então secop (π X ) = 2.
2,1 2,1
2 1 2 1
Exemplo 7.1.17. Para π2,1 S ∨S ∶ F(S2 ∨ S1 ,2) → S2 ∨ S1 , temos MR(︀π S ∨S ,x ⌋︀ ≥ 1, para qualquer
2,1 0
x0 ∈ S2 ∨ S1 . De fato, consideremos S2 ∨ S1 = S2 × b0 ∪ a0 × S1 . Note que existe uma seção para
S2 ∨S1 (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020b, Example 3.24, pg. 567). Assim, sec (π S2 ∨S1 ) = 1.
π2,1 op 2,1
Também, existe α ∈ H ̃1 (S2 ∨ S1 ;R) com α ≠ 0 e i∗ (α) = 0 ∈ H
̃1 (S2 ;R). Do item (2) na Proposição
2 1
7.1.16, segue que MR(︀π2,1S ∨S ,x ⌋︀ ≠ 0.
0
Observação 7.1.18. É certo que, a condição (1) na Proposição 7.1.16 é uma hipótese forte. Por
exemplo, para um complexo CW conexo por caminhos X que não tem a FPP, π2,1 X ≃ const se,
somente se, X é contrátil. Isso ilustra em parte as dificuldades em encontrar um espaço que
atenda à primeira hipótese da Proposição 7.1.16.
X ≃ x , para algum x ∈ X,
Proposição 7.1.19. Seja X uma variedade fechada não contrátil. Se π2,1 0 0
então X − {x0 } é contrátil em X. Além disso, cat(X) = 2 e TC(X) = 3.
Demonstração. Seja H ∶ F(X,2) × (︀0,1⌋︀ → X uma homotopia entre π2,1

X e x . Seja
0
G ∶ (X − {x0 }) × (︀0,1⌋︀ → X
dada pela fórmula G(x,t) = H((x,x0 ),t). Temos G(x,0) = x e G(x,1) = x0 , para qualquer x ∈ X −
{x0 }. Assim, X − {x0 } é contrátil em X. Isso implica que cat(X) = 2, assim como 2 ≤ TC(X) ≤ 3.
Veremos que TC(X) = 3, caso contrário (GRANT; LUPTON; OPREA, 2013, Corollary 1.2)
implicaria que X é homeomorfo a uma esfera de dimensão ímpar, o que é uma contradição com
X ≃x .
a hipótese π2,1 0
Conforme observado anteriormente, a recíproca da Proposição 7.1.19 não é verdadeira;

tome por exemplo, X = Sn .
Observação 7.1.20. Sabemos que cat(X) = 2 corresponde ao caso em que X é um co-H-espaço.

Esta é uma classe abrangente de espaços, incluindo todas as suspensões. Além disso, existem
exemplos bem conhecidos de co-H-espaços que não são suspensões. Em particular, um espaço
que satisfaça a hipótese da Proposição 7.1.19 deve ser um co-H-espaço, mas não pode ser
homeomorfo a uma esfera.
Observação 7.1.21. ((FADELL; NEUWIRTH, 1962), pg. 113) Seja X um espaço topológico.
A aplicação πk,1 X ∶ F(X,k) → X tem uma seção contínua, ou seja, sec (π ) = 1 se. e somente
op k,1
se, existem k − 1 aplicações f2 ,..., fk ∶ X → X livres de ponto fixo e não coincidentes, ou seja,
fi (x) ≠ f j (x), para quaisquer i ≠ j e x ∈ X.
Exemplo 7.1.22. Seja G um grupo topológico com cardinalidade ⋃︀G⋃︀ ≥ k. Então, secop (πk,1
G ) = 1,
pois a aplicação s ∶ G → F(G,2), g ↦ (g,g1 g,...,gk−1 g) é uma seção para πk,1G (para algum
(g1 ,...,gk−1 ) ∈ F(G − {e},k − 1) fixo).

Exemplo 7.1.23. (FADELL; NEUWIRTH, 1962) Seja M uma variedade topológica sem bordo de
dimensão pelo menos 2 e Qm ⊂ M um subconjunto finito com m elementos. Então, secop (πk,1
M−Qm
)=
1, para qualquer m ≥ 1.
Proposição 7.1.24. (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020b, Proposition 3.31, pg. 569) Para quaisquer
k > r ≥ 1 e X espaço topológico Hausdorff, temos:
k
r
k!
onde (kr) ∶= é o coeficiente binomial padrão.
r!(k − r)!
Demonstração. Seja (p1 ,..., pk ) ∈ F(X,k) fixo. Denotemos por Qk ∶= {p1 ,..., pk }. Para cada
I ⊆ Qk , com ⋃︀ I ⋃︀= r, definamos QI ∶= Qk − I = {p j1 ,..., p jk−r } com j1 < ⋯ < jk−r .
Consideremos:
UI ∶= F(M − QI ,r)
e sI ∶ UI → F(X,k) dada por:
sI (x1 ,...,xr ) ∶= (x1 ,...,xr , p j1 ,..., p jk−r ),∀x ∈ UI .
Note que cada UI é aberto em F(M,r) e cada sI é uma seção local para πk,r . Além disso,
F(M,r) = ⋃I⊆Qk , ⋃︀I⋃︀=r UI . Logo, secop (πk,r ) ≤ (kr).
Corolário 7.1.25. Seja M uma variedade topológica conexa sem bordo de dimensão pelo menos
M ) ≤ min{(k),cat(F(M,r))}.
dois. Então, secop (πk,r r
Exemplo 7.1.26. Seja M uma variedade topológica contrátil sem bordo de dimensão pelo menos
dois. Então, secop (πk,1
M ) ≤ min{k,cat(M) = 1} = 1. Em particular, M não tem a FPP.
Observação 7.1.27. Do diagrama comutativo

X
πk,k−1
F(X,k) / F(X,k − 1)
X
πk,1
w X
πk−1,1
X
k−1,1 também admite uma seção. Assim, secop (πk,1 ) =

X admite uma seção, então π X
temos que, se πk,1 X
1 implica secop (πr,1

x ) = 1, para qualquer r ≤ k. Além disso, quando X = Sd , o diagrama comutativo
correspondente
Sd
πk,2
F(Sd ,k) / F(Sd ,2)
S d
πk,1
x S
π2,1
d
S d
d d d
S sempre admite uma seção, implicam que, se π S admite uma seção, então, π S
e o fato que π2,1 k,2 k,1
d
S admite uma seção,
também admite uma seção. A recíproca é também verdadeira, i.e., se πk,1
d
S também admite uma seção (FADELL; NEUWIRTH, 1962).
então πk,2
Proposição 7.1.28. (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020b, Proposition 3.35, pg. 570) Se k > 2 e d for
Sd ) = cat(F(Sd ,r)) = 2, para r ∈ {1,2}.
par, então secop (πk,r
d
Demonstração. Primeiro mostremos que secop (πk,r
S ) ≥ 2, para quaisquer d par, k ≥ 3 e r = 1 ou
d
2. Pelos diagramas da Observação 7.1.27, é suficiente mostrar que secop (π3,1
S ) ≥ 2 para d par,
d
S não admite uma seção. Se tal seção existe, ela gera uma aplicação f ∶ Sd → Sd
ou seja, π3,1
d
tal que f (x) ≠ x e f (x) ≠ −x, para qualquer x ∈ Sd . De fato, suponhamos que π3,1
S admite uma
d
S admite uma seção (veja a última parte da Observação 7.1.27),
seção, isto implica que π3,2
d
digamos s ∶ F(Sd ,2) → F(Sd ,3). Lembremos que uma seção σ para π2,1 S é dada pela fórmula
σ (x) = (x,−x), para qualquer x ∈ Sd . Consideremos f = p3 ○ s ○ σ , onde p3 é a projeção na terceira

coordenada. Desde que f (x) ≠ −x, para cada x ∈ Sd temos que f ≃ 1 e f tem grau 1 e, assim, f
tem pontos fixos, o que é uma contradição (Lembremos que, se f ∶ Sd → Sd não tem pontos fixos,
então f é homotópico à aplicação antipodal e f tem grau (−1)d+1 ). Assim, π3,1 Sd não admite uma
seção.
d
S ) ≤ min{(k),cat(F(Sd ,r)) = cat(Sd ) = 2}. Então,
Pela Proposição 7.1.25, secop (πk,r r
d
secop (πk,r
S
) = 2,
para quaisquer k ≥ 3,r ∈ {1,2} e d par.
Proposição 7.1.29.
L ) ≥ secat(π X ).
1. Se L é um retrato por deformação de X, então secat(πk,1 k,1
2. (FADELL; NEUWIRTH, 1962) Se M é uma variedade diferenciável que admite campo

vetorial não nulo, então secop (πk,1
M ) = 1, para qualquer k.
Demonstração. (1) Seja r ∶ X → L um retrato por deformação, i.e., r ○ i = 1L e i ○ r ≃ 1X , onde

i ∶ L → X é a aplicação inclusão. Temos o seguinte diagrama comutativo
ik /
F(L,k) F(X,k)
L X
πk,1 πk,1

L
i / X
Suponhamos que U ⊂ L seja um conjunto aberto de L com seção local homotópica s ∶ U → F(L,k)
L . Seja V = r −1 (U) ⊂ X e consideremos σ ∶ V → F(X,k) dada por σ = ik ○ s ○ r.
de πk,1
/U s / ik /
r−1 (U)
r
F(L,k) 5
F(X,k)
σ
X . Portanto, secat(π L ) ≥ secat(π X ).
Temos que σ é uma seção local homotópica de πk,1 k,1 k,1
Observação 7.1.30. De ((FADELL; NEUWIRTH, 1962), Theorem 5-(b)) temos que, se L ⊂ X é

um retrato e πk,1L admite uma seção, então π X admite uma seção. A Proposição 7.1.29 não é
k,1
válida quando L é um retrato. Por exemplo, X = Sd (com d ≥ 2 par) e L = S−d = {(x1 ,...,xd+1 ) ∈
Sd ∶ xd+1 ≤ 0}. Note que S−d é um retrato de Sd ; a aplicação retração é dada por r ∶ Sd → S−d , r(x) = x,
se x ∈ S−d e r(x) = (x1 ,...,xd ,−xd+1 ), se xd+1 ≥ 0. Note que S−d é contrátil, pois é homeomorfa ao
disco unitário fechado d-dimensional Dd e, assim, secat(πk,1 L ) = 1. Aqui vamos considerar k > 2
X ) = 2 (vide Proposição 7.1.28 e Observação 4.4.3).
e, assim, secat(πk,1
Corolário 7.1.31. (FADELL; NEUWIRTH, 1962) Se M é compacto e seu primeiro número de

Betti não é nulo, então secop (πk,1
M ) = 1 para cada k.
Corolário 7.1.32. (FADELL; NEUWIRTH, 1962) Se M é uma variedade diferenciável de

dimensão ímpar, então secop (πk,1
M ) = 1, para cada k.
Corolário 7.1.33. Se k > 2 e d é ímpar, então secop (πk,r ∶ F(Sd ,k) → F(Sd ,r)) = 1, para r ∈ {1,2}.
Demonstração. Segue do Corolário 7.1.33 e da última parte da Observação 7.1.27.
Teorema 7.1.34. (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020b, Theorem 4.4, pg. 572) Seja X um espaço
Hausdorff.

2. Se TC(π2,1 2,1 op 2,1
X tem a FPP.
Demonstração. (1): Temos TC(πk,1 X ) ≥ sec (π X ) ≥ 2. Lembremos que, sec (π X ) = 2 implica

op k,1 op 2,1
secop (πk,1 ) ≥ 2, para qualquer k ≥ 2.
X
(2): Segue da Proposição 4.11.6.

(3): Pela Proposição 4.11.6, temos 1 < TC(X) ≤ TC(π2,1
X ) ≤ TC(F(X,2)) e, assim,
F(X,2) é não contrátil.

O item (3) no Teorema 7.1.34 fornece uma generalização parcial do resultado em (ZA-
PATA, 2018b).
m
D ) ≥ 2, para
Exemplo 7.1.35. Como o disco unitário fechado Dm tem a FPP, então TC(πk,1
qualquer k ≥ 2.
7.1.1 O (k,r)-problema de planejamento de movimento de robôs

A investigação do problema do planejamento de movimento simultâneo sem colisões
para um sistema de vários robôs composto por k robôs, cada um com espaço de estado X, nos
leva a estudar o espaço de configurações ordenado F(X,k) de k pontos ordenados distintos em
X. Note que a i-ésima coordenada de um ponto (x1 ,...,xn ) ∈ F(X,k) representa a configuração
do i-ésimo objeto em movimento, assim que a condição xi ≠ x j reflete o requisito livre de colisão.
O (k,r)-problema de planejamento de movimento de robôs consiste em controlar si-
multaneamente estes k robôs sem colisões, onde estamos interessados nas posições iniciais
dos k robôs e somente interessados nas posições finais dos primeiros r robôs (k ≥ r), ou seja,
estudaremos quando a tarefa do sistema multi-robô consiste em que os primeiro r robôs atinjam
um determinado estado, mas a chegada dos outros k − r robôs não é especificada na tarefa (vide
Seção 4.11 para lembrar o problema de planejamento de tarefas). Assim, o espaço de trabalho
X ∶ F(X,k) → F(X,r)
coincide com F(X,r) e a aplicação de trabalho coincide com a projeção πk,r
(vide Figura 41).
(1) b1
(2) a2
(1) a1
Figura 41 – O (2,1)-problema de planejamento de movimento de robôs: precisamos mover robôs 1 e 2,
simultaneamente e evitar colisões, desde as posições iniciais (a1 ,a2 ) para uma posição final
b1 do Robô 1. Estamos interessados apenas na posição final do primeiro robô.
Um algoritmo para o (k,r)-problema de planejamento de movimento de robôs é uma

função que atribui a qualquer par de configurações (A,B) ∈ F(X,k) × F(X,r) consistindo em
um estado inicial A = (a1 ,...,ak ) ∈ F(X,k) e um estado desejado B = (b1 ,...,br ) ∈ F(X,r), um
movimento contínuo do sistema começando no estado inicial A e terminando no estado desejado
B (vide Figura 42).
(1) b1
(2)
Figura 42 – Um algoritmo para o (2,1)-problema de planejamento de movimento de robôs
Notemos que um algoritmo para o (k,r)-problema de planejamento de movimento de

robôs é uma seção (não precisamente contínua) s ∶ F(X,k) × F(X,r) → PF(X,k) da aplicação
eπ X ∶ PF(X,k) → F(X,k) × F(X,r), eπ X (α) = (α(0),πk,r

X
α(1)),
k,r k,r
X ∶ F(X,k) → F(X,r) é a projeção nas primeiras r coordenadas.

onde πk,r
Um algoritmo s é chamado continuo se, somente se, s é contínua. A ausência de conti-
nuidade resultará em instabilidade do comportamento do planejamento de movimento. Em geral,
não existe um algoritmo global de planejamento de movimento contínuo e apenas algoritmos
locais de movimento contínuos podem ser encontrados. Esse fato dá, de maneira natural, o
uso do invariante numérico TC(πk,rX ) (vide Definição 4.11.1), para construir algoritmos ótimos
que controlem o sistema todo, ou seja, para construir algoritmos com a menor quantidade de
algoritmos locais contínuos. Lembremos que TC(πk,r X ) é o menor número de algoritmos de
movimento locais contínuos para eπ X (i.e., seções locais contínuas para eπ X ), necessários para
k,r k,r
construir um algoritmo para o planejamento de movimento autônomo do (k,r)-problema de
planejamento de movimento de robôs. Qualquer algoritmo s ∶= {si ∶ Ui → PE}ni=1 é chamado ótimo
se n = TC(πk,r
X ). Veremos que a complexidade deste problema particular de robótica depende da
propriedade do ponto fixo.
Teorema 7.1.36. (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020b, Theorem 5.1, pg. 576) Seja M uma variedade
X ∶ F(M,k) → F(M,r) a
topológica conexa sem bordo de dimensão pelo menos 2, e seja πk,r
fibração de Fadell-Neuwirth.
M ) = TC(M). Assim, a complexidade do (2,1)-problema

1. Se M não tem a FPP, então TC(π2,1
de planejamento de movimento de robot é a mesma complexidade do problema de pla-
nejamento de movimento na variedade M. Mais generalmente, se secop (πk,r
M ) = 1, então
M ) = TC(F(M,r)).
TC(πk,r
2. Se M tem a FPP, então max{2,cat(M)} ≤ TC(πk,1

M ) ≤ TC(M), para qualquer k ≥ 2. Em
particular, M não é contrátil.
Exemplo 7.1.37. Lembremos que a esfera n-dimensional não tem a FPP. Então,
)︀
⌉︀
Sn
⌉︀2, para n ímpar;
⌉︀
TC(π2,1 ) = TC(Sn ) = ⌋︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
]︀3, para n par.
Além disso, temos que qualquer variedade topológica contrátil M sem bordo não tem a FPP.
M ) = TC(M) = 1.
Assim, TC(π2,1
Exemplo 7.1.38. • Os espaços projetivos de dimensão ímpar RPm não tem a FPP, então
m
RP ) = TC(RPm ). Por (FARBER; TABACHNIKOV; YUZVINSKY, 2003), a com-
TC(π2,1
plexidade topológica TC(RPm ) para qualquer m ≠ 1,3,7, coincide com o menor inteiro k
tal que o espaço projetivo RPm admite uma imersão em Rk−1 .
• Lembremos que qualquer superfície fechada Σ, exceto o plano projetivo Σ ≠ RP2 , não tem
Σ ) = TC(Σ).
a FPP. Assim, TC(π2,1
• Temos que o plano projetivo RP2 tem a FPP. Além disso, sabemos que cat(RP2 ) = 3 e
TC(RP2 ) = 4 (FARBER; TABACHNIKOV; YUZVINSKY, 2003). Então, 3 = cat(RP2 ) ≤
RP2 ) ≤ TC(RP2 ) = 4, para k ≥ 2.
TC(πk,1
• Para qualquer grupo de Lie compacto e conexo, a fibração de Fadell-Neuwirth

m
G×R
πk,k−1 ∶ F(G × Rm ,k) → F(G × Rm ,k − 1)
m
admite uma seção contínua (para m ≥ 2). Então TC(πk,k−1
G×R ) = TC(F(G × Rm ,k − 1)).
Por (ZAPATA, 2019a), a complexidade topológica TC(F(G × Rm ,2)) = 2TC(G). Assim,

G×Rm ) = 2TC(G) = 2cat(G).
TC(π3,2
• Qualquer grupo de Lie conexo não tem a FPP e cat(G) = TC(G). Então, TC(π2,1 G )=
TC(G) = cat(G). Mais geralmente, TC(πk,1

G ) = TC(G) = cat(G) para qualquer k ≥ 2.
d
Exemplo 7.1.39. • Temos secop (πk,r
S ) = cat(F(Sd ,r)) = 2, para k ≥ 3, d par e r = 1,2. Então
d d
2 = secop (πk,r
S ) ≤ TC(π S ) ≤ TC(F(Sd ,r)) = TC(Sd ) = 3.
k,r
d d
• Para quaisquer k ≥ 2, d ímpar e r = 1,2. Temos que secop (πk,r
S ) = 1. Assim, TC(π S ) =
k,r
TC(F(Sd ,r)) = TC(Sd ) = 2.
Proposição 7.1.40. (PAVEŠIĆ, 2019) Seja p ∶ E → B uma fibração entre espaços ANRs. Então
cat(B) ≤ TC(p) ≤ min{cat(E) + cat(E)secop (p) − 1,TC(B),cat(E × B)}.
Em particular, TC(p) = 1 se, somente se, B é contrátil.

Teorema 7.1.41. (ZAPATA; GONZÁLEZ, 2020b, Theorem 5.6, pg. 577) Seja M uma variedade
topológica conexa sem bordo de dimensão pelo menos 2. Se M tem a FPP, então
max{2,cat(M)} ≤ TC(π2,1
M
) ≤ min{3cat(F(M,2)) − 1,TC(M),cat(F(M,2) × M)}.
Observação 7.1.42 (Trabalho futuro). Podemos generalizar o Teorema 7.1.5, da seguinte forma.
Sejam X,Y espaços topológicos e g ∶ X → Y uma aplicação contínua. Dizemos que a terna
(X,Y ;g) tem a propriedade de coincidências (CP)2 se para qualquer aplicação contínua f ∶ X → Y
o conjunto de coincidência3 Coinc( f ,g) ∶= {x ∈ X ∶ f (x) = g(x)} ≠ ∅ é não vazio, ou seja, existe
x ∈ X tal que f (x) = g(x), nesse caso x é chamado ponto de coincidência. Note que no caso X = Y
e g = 1X a identidade, temos que (X,X;1X ) tem a CP se, somente se, X tem a FPP. Note que, se
g é constante, então (X,Y ;g) não tem a CP.
De forma similar, podemos generalizar o conceito de número seccional padrão, vide
Definição 4.4.1. Seja p ∶ Z → Y uma aplicação contínua e sobrejetora. O g-número seccional
(padrão) de p, denotado por secg (p), é o menor inteiro positivo k para o qual X pode ser coberto
por k subconjuntos abertos U1 ,...,Uk , tais que para cada i = 1,2,...k, existe uma aplicação
contínua si ∶ Ui → Z satisfazendo p ○ si = g⋃︀Ui . No caso em que não exista tal k, denotaremos
secg (p) = ∞. Note que, sec1X (p) = secop (p). Assim, uma generalizacao do Teorema 7.1.5 é
como segue: Seja X um espaço topológico de Hausdorff, a terna (X,Y ;g) tem a CP se, somente
se, secg (π2,1
Y ) = 2.
Note que, secg (p) ≤ secop (p). Assim, se (X,Y ;g) tem a CP então Y tem a FPP. Além
disso, se g tem uma inversa contínua à direita, ou seja, existe uma aplicação contínua h ∶ Y → X
tal que g ○ h = 1Y , então secg (p) = secop (p). Em particular, se g é uma retração, então secg (p) =
secop (p).
7.2 Seções da fibração de Milnor e planejamento de mo-

vimento
Nesta seção, usaremos as notações da Seção 4.11 e do Apêndice C. Considere uma
fibração (para recordar a definição de fibração vide Definição 4.3.2) sobre a (p − 1)-esfera, p ≥ 2,
p ∶ E → S p−1
com fibra F, onde E e F são espaços topológicos. Neste contexto, surge a seguinte pergunta
natural: Sob quais condições essa fibração admite uma seção? Nosso objetivo, na Seção 7.2.1, é
discutir esse problema nas seguintes situações:
1. A fibração p é a fibração de Milnor f⋃︀ ∶ f −1 (Sδp−1 ) ∩ Dnε → Sδp−1 com fibra de Milnor Ff ,
2
The coincidence property (CP).
3
Coincidence set.
7.2. Seções da fibração de Milnor e planejamento de movimento 283
2. A fibração p é a fibração de arranjos Q ∶ ℳ(𝒜) → C∗ com fibra F = F(𝒜).
Observação 7.2.1. Note que qualquer fibração p ∶ E → S p−1 sobre uma esfera tem número secci-
onal 1 ≤ secop (p) ≤ 2 (para recordar a definição do número seccional secop vide Definição 4.4.1).
Algumas condições para a existência de seções contínuas globais para fibrações sobre esferas,
são apresentadas nas Obervações 7.2.8 e 7.2.9.
No caso particular de fibrações de Milnor, sabemos que não existem resultados na

literatura sobre a existência de seções contínuas globais para qualquer fibração de Milnor. Este
trabalho, é o passo inicial para este problema. Usando, ferramentas básicas de homotopia,
vamos estudar a existência de seções contínuas globais para algumas fibrações de Milnor (vide
Seção 7.2.1). Além disso, usamos nossos resultados para estudar o problema de planejamento de
tarefas (vide Seção 7.2.2) para a fibração Milnor considerada como a aplicação de trabalho e
forneceremos os algoritmos de tarefas (ZAPATA, 2019b). Para os conceitos básicos do problema
de planejamento de tarefas vide Seção 4.11 e de fibração de Milnor vide Apêndice C.
Observação 7.2.2 (Trabalho futuro). Um trabalho a ser estudado no futuro é a existência de

seções contínuas globais para qualquer fibração de Milnor. Ou estudar a complexidade topológica
para qualquer fibração de Milnor.
Na robótica (vide (BAJD et al., 2010)), o espaço de configurações C e o espaço de traba-

lho W são frequentemente subespaços de algum espaço Euclideano Rn e R p , respectivamente.
Lembremos que a aplicação de trabalho é uma aplicação contínua do espaço C no espaço W , ou
seja, ela é uma aplicação contínua:
f ∶C →W
a qual leva cada configuração do espaço C na tarefa realizada pelo robô nessa configuração.
Para nossos propósitos, nesta seção, vamos considerar n > p ≥ 2 e f ∶ (Rn ,0) → (R p ,0)
um germe de aplicação analítica, a qual satisfaz as condições de Milnor (a) e (b). Em particular,
temos a fibração de Milnor (vide Apêndice C) como a nossa aplicação de trabalho:
f⋃︀ ∶ f −1 (Sδp−1 ) ∩ Dnε → Sδp−1 , (7.1)
onde 0 < δ ≪ ε ≤ ε0 , e ε0 é um raio de Milnor para f na origem. Lembremos que, M(δ ,ε) =
f −1 (Sδp−1 ) ∩ Dnε denota o tubo de Milnor.
O trabalho desta seção é considerado como um exemplo de planejamento. O problema
de planejamento de tarefas (vide Seção 4.11) consiste em construir algoritmos (chamados de
algoritmos de planejamento de tarefas) que controlem as tarefas realizadas pelo robô. As entradas
de tais algoritmos são pares (a,A) ∈ M(δ ,ε) × Sδp−1 de pontos do espaço de configurações e
do espaço de trabalho, respectivamente. A saída é um caminho α ∈ PM(δ ,ε) no espaço de
configurações, tal que α(0) = a e f (α(1)) = A. Em geral, um algoritmo é contínuo, se depende
continuamente nas variáveis (a,A). Em geral, não existem algoritmos (globais) contínuos que
controlem todas as tarefas. Mas, pode-se encontrar algoritmos locais contínuos que controlem
certas tarefas. Então, o que é interessante é construir um algoritmo (não precisamente contínuo)
com a menor quantidade de algoritmos locais que controlem todas as tarefas. Estes algoritmos
são chamados ótimos.
Lembremos que PE denota o espaço de todos os caminhos contínuos γ ∶ (︀0,1⌋︀ → E em
E e e2 ∶ PE → E × E denota a fibração que leva qualquer caminho γ ∈ PE no par de seus pontos
iniciais e finais e2 (γ) = (γ(0),γ(1)). O espaço PE é munido da topologia compacto-aberto.
Seja p ∶ E → B uma aplicação contínua entre espaços conexos por caminhos, e consideremos a
aplicação:
e p ∶ PE → E × B, e p = (1 × p) ○ e2 .
Um algoritmo de planejamento de tarefas é uma seção s∶E × B → PE da aplicação e p ,

i.e. uma aplicação (não precisamente contínua) que satisfaz e p ○ s = 1E×B .
Lembremos que (vide Definição 4.11.1), a complexidade topológica da aplicação p,
denotada por TC(p), é o número seccional secop (e p ) da aplicação e p , ou seja, é o menor inteiro
m tal que o produto cartesiano E × B pode ser coberto com m subconjuntos abertos Ui ,
E × B = U1 ∪U2 ∪ ⋯ ∪Um ,
tal que para cada i = 1,2,...,m existe uma seção local contínua si ∶ Ui → PE de eP , ou seja,
eP ○ si = inclUi . No caso em que tal m não existe, vamos escrever TC(p) = ∞.
Qualquer algoritmo de planejamento de tarefas s ∶= {si ∶ Ui → PE}ni=1 é chamado ótimo se
n = TC(p).
Observação 7.2.3. A ideia para construir algoritmos de planejamento de tarefas ótimos para a
fibração de Milnor é descrita a seguir.
1. Primeiramente, pelo Corolário 4.11.9, é preciso saber quando a fibração de Milnor admite
uma seção contínua global (isto será estudado na Seção 7.2.1).
2. Usando o item 1, vamos calcular a complexidade topológica e construir os respectivos

algoritmos para tais fibrações de Milnor que admitem seções contínuas globais (isto será
estudado na Seção 7.2.2).
7.2.1 Seções para as fibrações de Milnor

Nesta seção, vamos estudar a existência de seções para as fibrações de Milnor apresenta-
das na seções C.2 e C.3.
Recordemos de (ROBINSON, 2003, pg. 75) a noção de produto semi-direto. Sejam H e

N dois grupos e consideremos:
ϕ ∶ H → Aut(N) (7.2)
h ↦ ϕh ∶ N → N
um homomorfismo do grupo H ao grupo dos automorfismos de N. O produto semi-direto

(externo) de H e N, com respeito ao homomorfismo ϕ, o qual será denotado por N ⋊ϕ H, é o
conjunto N × H, equipado com a seguinte operação:
⋅ ∶ (N × H) × (N × H) → (N × H)
((n1 ,h1 ),(n2 ,h2 )) ↦ (n1 ,h1 ) ⋅ (n2 ,h2 ) ∶= (n1 ϕh1 (n2 ),h1 h2 ).
Mostra-se que o produto semi-direto N ⋊ϕ H é um grupo, com elemento identidade (1N ,1H ) ∈
N × H e, para cada (n,h) ∈ N ⋊ϕ H, seu inverso é dado por (ϕh−1 (n−1 ),h−1 ).
i p
Usando a sequência exata longa de grupos de homotopia da fibração F ↪ E → B,
δ# i# p# δ#
⋯ → πm+1 (B) → πm (F) → πm (E) → πm (B) → πm−1 (F) → ⋯
temos o seguinte lema.
Lema 7.2.4. (ZAPATA, 2017, Proposição 2.5.14, pg. 100) Se p admite uma seção contínua
(global) s ∶ (B,b0 ) → (E,e0 ), então:
(a) πq (E,e0 ) ≅ πq (F × B,(e0 ,b0 )), para qualquer q ≥ 2.
(b) π1 (E,e0 ) ≅ π1 (F,e0 ) ⋊ϕ π1 (B,b0 ), onde ϕ ∶ π1 (B,b0 ) → Aut(π1 (F,e0 )) é dado por:
(ϕ(︀α⌋︀)(︀β ⌋︀ = i−1 −1
# (s# ((︀α⌋︀)i# ((︀β ⌋︀)s# ((︀α⌋︀ )),
para quaisquer (︀α⌋︀ ∈ π1 (B,b0 ) e (︀β ⌋︀ ∈ π1 (F,e0 ).
i p
Agora, da sequência exata longa em homotopia para uma fibração F ↪ E → Sm ,
p# δ# i#
⋯ → πm (E) → πm (Sm ) → πm−1 (F) → πm−1 (E) → 1
temos o seguinte lema.
Lema 7.2.5. Seja p ∶ E → Sm uma fibração sobre a esfera Sm com fibra F. Então, os seguintes
enunciados são equivalentes:
(i) p admite uma seção contínua (global) s ∶ (Sm ,1) → (E,e0 ).

(ii) p# ∶ πm (E,e0 ) → πm (Sm ,1) é sobrejetora.
(iii) δ# ∶ πm (Sm ,1) → πm−1 (F,e0 ) é trivial.
(iv) i# ∶ πm−1 (F,e0 ) → πm−1 (E,e0 ) é uma bijeção.
Mais geralmente, toda fibração p ∶ E → B admite uma seção contínua global se, e somente se,
a aplicação induzida em classes de homotopia p# ∶ (︀B,E⌋︀ → (︀B,B⌋︀, (︀ f ⌋︀ ↦ (︀p ○ f ⌋︀ é sobrejetiva.
Note que, para qualquer fibração p ∶ E → B com fibra F, tem-se a seguinte sequência exata de
conjuntos:
i# p#
(︀B,F⌋︀ → (︀B,E⌋︀ → (︀B,B⌋︀.
Em particular, p ∶ E → B admite uma seção contínua global se, e somente se, a sequência de
conjuntos:
i# p#
(︀B,F⌋︀ → (︀B,E⌋︀ → (︀B,B⌋︀ → 0
é exata.
Corolário 7.2.6. Seja p ∶ E → S1 uma fibração com fibra F. Se p admite uma seção contínua
(global) s ∶ (S1 ,1) → (E,e0 ), então i# ∶ π0 (F,e0 ) → π0 (E,e0 ) é uma bijeção. Em particular, a fibra
F é conexa por caminhos se, e somente se, o espaço total E é conexo por caminhos.
Exemplo 7.2.7. Pelo item (iii) do Lema 7.2.5, qualquer fibração p ∶ E → S1 admite uma seção
contínua (global) se a fibra F é conexa por caminhos. Mais geralmente, toda fibração da forma
E → Sm com fibra F, sempre admite uma seção contínua (global) quando a fibra F é (m − 1)-
conexa.
Observação 7.2.8. [Fibrações esféricas sobre esferas4 ] Pelo Lema 7.2.5-item (iii), toda fibração
da forma E → Sn com fibra Sq sempre admite uma seção contínua (global) quando n ≤ q (Isto foi
observado por James em (JAMES, 1961, pg. 126)).
Note que no Exemplo 7.2.7 e Observação 7.2.8, a fibração E → Sn+1 sobre a esfera com
fibra F, admite seção contínua global, pois πn (F) é trivial e assim o conectante δ# ∶ πn+1 (Sn+1 ) →
πn (F) é trivial. Porém, Gottlieb mostra que basta que o grupo superior de Gottlieb Gn (F) = 0
seja trivial, para garantir que o conectante δ# ∶ πn+1 (Sn+1 ) → πn (F) seja trivial e assim aquela
fibração admita uma seção contínua global. Na seguinte observação, daremos alguns detalhes do
trabalho de Gottlieb.
Observação 7.2.9 (Grupos de Gottlieb). (GOTTLIEB, 1969) Seja X qualquer espaço topológico
com ponto base x0 e consideremos s0 como o ponto base para a esfera Sn . Seja F ∶ X ×Sn → X uma
aplicação contínua tal que F(x,s0 ) = x para todo x ∈ X. Note que a aplicação contínua f ∶ Sn → X
4
sphere-bundles over spheres
dada por f (s) = F(x0 ,s) para s ∈ Sn , representa um elemento α = (︀ f ⌋︀ ∈ πn (X,x0 ). Nesse caso,
dizemos que F é uma aplicação afiliada5 para α. O n-ésimo grupo de Gottlieb ou n-ésimo
subgrupo de avaliação é dado por
Gn (X,x0 ) = {α ∈ πn (X,x0 ) ∶ α tem uma aplicação afiliada }.
Note que Gn (X,x0 ) é um subgrupo de πn (X,x0 ). Por outro lado, para qualquer fibração p ∶ E → B
com fibra F, a seguinte inclusão é válida, δ# (πn+1 (B)) ⊂ Gn (F), onde δ# ∶ πn+1 (B) → πn (F) é
o conectante da sequencia exata longa de homotopia para p (GOTTLIEB, 1969, Theorem 2.6,
pg. 736). Em particular, se Gn (F) = 0 então qualquer fibração E → Sn+1 com fibra F admite uma
seção contínua global (GOTTLIEB, 1969, Corollary 2.7, pg. 736).
Além disso, G2 (X,x0 ) é um subgrupo do grupo de torção de π2 (X,x0 ) para qualquer X
complexo CW finito (GOTTLIEB, 1969, Theorem 7.1, pg. 751). Assim, para uma fibração E → S3
com fibra F um complexo CW finito, se o grupo π2 (F) é livre de torção, então o conectante
δ# ∶ π3 (S3 ) → π2 (F) é trivial e assim aquela fibração admite uma seção (GOTTLIEB, 1969,
Theorem 7.4, item 2, pg. 754). Gittlieb fornece algumas outras condições para que uma fibração
sobre uma esfera admita seção contínua global (vide (GOTTLIEB, 1969, Theorem 7.4, pg. 754)).
Mas, nós usaremos o Exemplo 7.2.7 para garantir que certas fibrações de milnor admitem seções
contínuas (globais), vide Proposições 7.2.10 e 7.2.14. No caso, da Proposição 7.2.12, para
aquela fibração de Milnor na literatura é bem conhecido que a fibra de Milnor é (p − 2)-conexa,
mas o Milnor usa a existência de uma seção continua global para tal fibração e assim obter a
conexidade da fibra (vide Proposição 7.2.12).
Proposição 7.2.10. Seja f ∶ (Cn ,0) → (C,0) um germe de função holomorfa com n ≥ 2+dimC Σ f ,
então a fibração de Milnor (C.2)
f⋃︀ ∶ f −1 (Sδ1 ) ∩ D2n+2

ε → Sδ1
admite uma seção contínua (global).
Demonstração. Segue do Exemplo 7.2.7 e Exemplo C.2.4, apresentado no Apêndice C.2.
Pelo Lema 7.2.4, temos o seguinte corolário.
Corolário 7.2.11. Seja f ∶ (Cn ,0) → (C,0) um germe de função holomorfa com n ≥ 2 + dimC Σ f ,
então:
(a) πq ( f −1 (Sδ1 ) ∩ D2n+2

ε ) ≅ πq (Ff ), para qualquer q ≥ 2.
(b) π1 ( f −1 (Sδ1 ) ∩ D2n+2

ε ) ≅ π1 (Ff ) ⋊ϕ Z, onde ϕ ∶ Z → Aut(π1 (Ff )) é dado por:
(ϕ(︀α⌋︀)(︀β ⌋︀ = i−1 −1
# (s# ((︀α⌋︀)i# ((︀β ⌋︀)s# ((︀α⌋︀ )), para quaisquer (︀α⌋︀ ∈ π1 (Sδ ) ≅ Z e (︀β ⌋︀ ∈ π1 (Ff ).
1
5
affiliated map
Proposição 7.2.12. Seja f ∶ (Rn ,0) → (R p ,0), n > p ≥ 2 um germe de função analítica com ponto
singular isolado na origem. Então, a fibração de Milnor C.3:
f⋃︀ ∶ f −1 (Sδp−1 ) ∩ Dnε → Sδp−1 ,
Demonstração. Isto foi mostrado por Milnor em (MILNOR, 1968, pg. 101) ou vide Exem-
plo C.2.5, Apêndice C.2.
Novamente, pelo Lema 7.2.4, temos os seguinte corolário.
Corolário 7.2.13. Seja f ∶ (Rn ,0) → (R p ,0), n > p ≥ 2, um germe de função analítica com ponto
singular isolado na origem. Então:
(a) πq ( f −1 (Sδp−1 ) ∩ Dnε ) ≅ πq (Ff × Sδp−1 ), para qualquer q ≥ 2.
(b) π1 ( f −1 (Sδp−1 ) ∩ Dnε ) ≅ π1 (Ff ) ⋊ϕ π1 (S p−1 ), onde ϕ ∶ π1 (Sδp−1 ) → Aut(π1 (Ff )) é dado por:
(ϕ(︀α⌋︀)(︀β ⌋︀ = i−1 −1
# (s# ((︀α⌋︀)i# ((︀β ⌋︀)s# ((︀α⌋︀ )), para quaisquer (︀α⌋︀ ∈ π1 (Sδ ) e (︀β ⌋︀ ∈ π1 (Ff ).
p−1
Proposição 7.2.14. Seja 𝒜 um arranjo central em Cd+1 , então a fibração de Milnor C.4:
Q ∶ M(𝒜) → C∗ ,
Demonstração. Segue do Exemplo 7.2.7 e Seção C.3.
Novamente, pelo Lema 7.2.4, temos o seguinte corolário.
Corolário 7.2.15. Seja 𝒜 um arranjo central em Cd+1 , então:
(a) πq (M(𝒜)) ≅ πq (F(𝒜)), para qualquer q ≥ 2.
(b) π1 (M(𝒜)) ≅ π1 (F(𝒜)) ⋊ϕ Z, onde ϕ ∶ Z → Aut(π1 (F(𝒜))) é dado por:
(ϕ(︀α⌋︀)(︀β ⌋︀ = i−1 −1 ∗
# (s# ((︀α⌋︀)i# ((︀β ⌋︀)s# ((︀α⌋︀ )), para quaisquer (︀α⌋︀ ∈ π1 (C ) ≅ Z e (︀β ⌋︀ ∈ π1 (F(𝒜)).
7.2.2 Planejamento de tarefas

Nesta seção, vamos calcular a complexidade topológica e construir algoritmos para as
fibrações de Milnor estudadas (vide Teorema 7.2.17). Como tais fibrações de Milnor admitem
seções contínuas globais, então um algoritmo de planejamento de movimento ótimo sobre o
espaço base (que é uma esfera) induz um algoritmo de planejamento de tarefas ótimo para tal
fibração de Milnor. Lembre-se que, em geral, qualquer algoritmo de planejamento ótimo sobre o
espaço base de uma fibração induz um algoritmo de planejamento de tarefas (não precisamente
ótimo) para tal fibração. Porém, se a fibração admite uma seção contínua global, tal algoritmo
induzido é ótimo.
Assim, vamos recordar o planejamento de movimento sobre as esferas.
Exemplo 7.2.16. [Para esferas] Por Farber (FARBER, 2003), a complexidade topológica das
esferas é como segue:
)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀2, se m é ímpar;
TC(S ) = ⌋︀
m
⌉︀
⌉︀
⌉︀
]︀3, se m é par.
Além disso, no caso m ímpar, podemos fixar um campo vectorial tangente unitário
contínuo v ∶ Sm → Sm sobre a esfera Sm , por exemplo v(x1 ,y1 ,...,xℓ ,yℓ ) = (−y1 ,x1 ,...,−yℓ ,xℓ ),
com m + 1 = 2ℓ. Um algoritmo de planejamento de movimento ótimo para Sm é dado por s ∶= {si ∶
Ui → PSm }2i=1 , onde:
U1 = {(θ1 ,θ2 ) ∈ Sm × Sm ⋃︀ θ1 ≠ −θ2 },

U2 = {(θ1 ,θ2 ) ∈ Sm × Sm ⋃︀ θ1 ≠ θ2 },
com algoritmos locais s1 ∶ U1 → PSm , dado por:
(1 −t)θ1 +tθ2
s1 (θ1 ,θ2 )(t) = , para todo (θ1 ,θ2 ) ∈ U1 .
∥ (1 −t)θ1 +tθ2 ∥
Note que θ1 e θ2 não são antípodas, (θ1 ,θ2 ) ∈ U1 , e U1 ∪U2 cobre Sm × Sm . Para definir s2 ∶
U2 → PSm , consideremos o subconjunto F ∶= {(θ1 ,θ2 ) ∈ Sm × Sm ⋃︀ θ1 = −θ2 } e para (θ1 ,θ2 ) ∈ F
definamos:
)︀
⌉︀ 1
⌉︀
⌉︀s1 (θ1 ,v(θ1 ))(2t),
⌉︀ 0≤t ≤ ;
α(θ1 ,θ2 )(t) = ⌋︀ 2
⌉︀
⌉︀
⌉︀ s1 (v(θ1 ),θ2 )(2t − 1),
1
≤ t ≤ 1.
⌉︀
]︀ 2
Agora, para (θ1 ,θ2 ) ∈ U2 , seja
)︀
⌉︀ 1
⌉︀
⌉︀s1 (θ1 ,−θ2 )(2t),
⌉︀ 0≤t ≤ ;
s2 (θ1 ,θ2 )(t) = ⌋︀ 2
⌉︀
⌉︀
⌉︀ α(−θ2 ,θ2 )(2t − 1),
1
≤ t ≤ 1,
⌉︀
]︀ 2
Observar que neste caso θ1 e −θ2 não são antípodas, (θ1 ,θ2 ) ∈ U2 .
Algoritmos para o caso de esferas de dimensão par são construídos como segue: su-
ponhamos que m seja par. Podemos encontrar ν ∶ Sm → Rm+1 um campo vectorial tangente
contínuo sobre Sm , o qual é nulo em dois únicos pontos −1,1 ∈ Sm e é não nulo, para qualquer
x ∈ Sm − {−1,1}. De fato, podemos considerar:
ν(x1 ,x2 ,x3 ,...,xm ,xm+1 ) = (0,−x3 ,x2 ,...,−xm+1 ,xm ).

Note que ν(1,0,...,0) = 0, ν(−1,0...,0) = 0 e ν(x) ≠ 0, para qualquer x ∈ Sm − {−1,1}. Um

algoritmo de planejamento de movimento ótimo sobre Sm , com m par, é dado como segue:
κ ∶= {κi ∶ Vi → PSm }3i=1 , onde
V1 = {(θ1 ,θ2 ) ∈ Sm × Sm ⋃︀ θ1 ≠ −θ2 },

V2 = {(θ1 ,θ2 ) ∈ Sm × Sm ⋃︀ θ1 ≠ θ2 e θ2 ≠ −1,1},
com algoritmos locais κ1 ∶ V1 → PSm :
(1 −t)θ1 +tθ2
κ1 (θ1 ,θ2 )(t) = , para todo (θ1 ,θ2 ) ∈ V1 .
∥ (1 −t)θ1 +tθ2 ∥
Para definir κ2 ∶ V2 → PSm , consideremos o subconjunto G ∶= {(θ1 ,θ2 ) ∈ Sm ×Sm ⋃︀ θ1 = −θ2 e θ2 ≠

−1,1} e para (θ1 ,θ2 ) ∈ G definamos:
)︀
⌉︀ 1
⌉︀
⌉︀κ1 (θ1 ,ν(θ1 ))(2t),
⌉︀ 0≤t ≤ ;
β (θ1 ,θ2 )(t) = ⌋︀ 2
⌉︀
⌉︀
⌉︀ κ1 (ν(θ1 ),θ2 )(2t − 1),
1
≤ t ≤ 1.
⌉︀
]︀ 2
Agora, para (θ1 ,θ2 ) ∈ V2 , seja
)︀
⌉︀ 1
⌉︀
⌉︀κ1 (θ1 ,−θ2 )(2t),
⌉︀ 0≤t ≤ ;
κ2 (θ1 ,θ2 )(t) = ⌋︀ 2
⌉︀
⌉︀
⌉︀ β (−θ2 ,θ2 )(2t − 1),
1
≤ t ≤ 1,
⌉︀
]︀ 2
Note que, V1 ∪V2 cobre toda a esfera, exceto os pontos (−1,1) e (1,−1). Lembremos a
projeção estereográfica com respeito ao polo norte pN = (0,...,0,1):
x1 xm
p ∶ Sm − {pN } → Rm , (x1 ,...,xm+1 ) ↦ ( ,..., ),
1 − xm+1 1 − xm+1
cuja inversa é dada por:
2y1 2ym ∥ y ∥2 −1
q ∶ Rm → Sm − {pN }, y = (y1 ,...,ym ) ↦ ( ,..., , ).
∥ y ∥2 +1 ∥ y ∥2 +1 ∥ y ∥2 +1
Seja Y = Sm − {pN }. Logo, consideremos V3 = Y ×Y . O algoritmo κ3 ∶ V3 → PSm é dado por:
κ3 (θ1 ,θ2 )(t) = q((1 −t)p(θ1 ) +t p(θ2 )), para (θ1 ,θ2 ) ∈ V3 e t ∈ (︀0,1⌋︀.
Agora vamos calcular a complexidade topológica e construir algoritmos de planejamento

de tarefas para a fibração de Milnor TC( f⋃︀ ), quando:
1. f ∶ (Cn ,0) → (C,0) é um germe de função holomorfa, com n ≥ 2 + dimC Σ f .
2. f ∶ (Rn ,0) → (R p ,0), n > p ≥ 2, é um germe de função analítica com singularidade isolada
na origem.
3. f⋃︀ ∶ M(𝒜) → C∗ é a fibração de Milnor de um arranjo central 𝒜.
Teorema 7.2.17. (ZAPATA, 2019b) Temos:

)︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀2, se f é como (1), (3) ou (2), com p par;
TC( f⋃︀ ) = ⌋︀
⌉︀
⌉︀
⌉︀
]︀3, se f é como (2), com p ímpar.
Além disso, podemos construir algoritmos de planejamento de tarefas explícitos com 2 e 3

domínios de continuidade para tais fibrações.
Demonstração. Pela Seção 7.2.1, tais fibrações de Milnor f⋃︀ admitem uma seção contínua
global, então pelo Corolário 4.11.9, a complexidade topológica TC( f⋃︀ ) = TC(Sm ). Logo, o
Exemplo 7.2.16 implica a parte do valor das complexidades topológicas.
Agora vamos construir os algoritmos ótimos para tais fibrações de Milnor.
No caso f ∶ (Rn ,0) → (R p ,0), n > p ≥ 2, um germe de função analítica com ponto singular
isolado na origem, a construção do algoritmo de planejamento de tarefas ótimo para a fibração
de Milnor f⋃︀ ∶ M(δ ,ε) → S p−1 é dada como segue. Lembremos os seguintes pullbacks:
B′ ×B E q2
H ' ( f⋃︀ )# (
PM(δ ,ε) / PS p−1
q1
ef
⋃︀ e2
%
M(δ ,ε) × S p−1 / S p−1 × S p−1
f⋃︀ ×1
onde B′ = M(δ ,ε) × S p−1 , B = S p−1 × S p−1 , E = PS p−1 , q1 ∶ B′ × E → B′ é a projeção na primeira

coordenada e q2 ∶ B′ ×E → E é a projeção na segunda coordenada (vide Lema 4.11.7). Lembremos
que H é dada pelo seguinte diagrama comutativo:
p1 ○q1
X / M(δ ,ε)
:
j0 f⋃︀
H
X ×I / S p−1
q2
onde X = B′ ×B E, p1 ∶ M(δ ,ε) × S p−1 → M(δ ,ε) é a projeção na primeira coordenada e j0 ∶ X →

X × I, j0 (x) = (x,0), ∀x ∈ X.
No caso p par, da Proposição 4.11.8 e do Lema 4.4.12, segue que o algoritmo ótimo
s ∶= {si ∶ Ui → PS p−1 }2i=1 sobre a esfera S p−1 (vide Exemplo 7.2.16), induz um algoritmo de tarefas
⧹︂i → PM(δ ,ε)}2 , onde V
ótimo para f⋃︀ , digamos ŝ ∶= {ŝi ∶ V ⧹︂i = ( f⋃︀ × 1)−1 (Ui ) ⊂ M(δ ,ε) × S p−1 e
i=1
ŝi (v) = H(v,si ○ ( f⋃︀ × 1)(v)).
No caso p ímpar, novamente pela Proposição 4.11.8 e Lema 4.4.12, segue que o algoritmo
ótimo κ ∶= {κi ∶ Vi → PS p−1 }3i=1 sobre a esfera S p−1 (vide Exemplo 7.2.16), induz um algoritmo de
⧹︂i → PM(δ ,ε)}3 , onde V

tarefas ótimo para f⋃︀ , digamos κ̂ ∶= {κ̂i ∶ V ⧹︂i = ( f⋃︀ × 1)−1 (Vi ) ⊂ M(δ ,ε) ×
i=1
S p−1 e ŝi (v) = H(v,κi ○ ( f⋃︀ × 1)(v)).
293
REFERÊNCIAS
ABRAMS, A. D. Configuration spaces and braid groups of graphs. ProQuest LLC, Ann Arbor,
MI. Thesis (Ph.D.)–University of California, Berkeley., 2000. Citado na página 205.
AGUILAR-GUZMÁN, J.; GONZÁLEZ, J.; HOEKSTRA-MENDOZA, T. Farley–sabalka’s

morse-theory model and the higher topological complexity of ordered configuration spaces on
trees. Discrete & Computational Geometry, Springer, v. 67, n. 1, p. 258–286, 2022. Citado
nas páginas 204 e 205.
AGUILAR, M.; GITLER, S.; PRIETO, C. Algebraic Topology from a Homotopical Viewpoint.
[S.l.]: Springer Science & Business Media, 2002. Citado nas páginas 59, 73, 81, 87, 88, 114,
115 e 126.
. Algebraic topology from a homotopical viewpoint. [S.l.]: Springer Science & Business
Media, 2008. Citado na página 126.
ATIYAH, M. Introduction to commutative algebra. [S.l.]: CRC Press, 2018. Citado na página
64.
BAJD, T.; MIHELJ, M.; LENARČIČ, J.; STANOVNIK, A.; MUNIH, M. Robotics. [S.l.]:
Springer Science & Business Media, 2010. v. 43. Citado nas páginas 188, 237, 238 e 283.
BARYSHNIKOV, Y.; BUBENIK, P.; KAHLE, M. Min-type morse theory for configuration
spaces of hard spheres. International Mathematics Research Notices, Oxford University Press,
v. 2014, n. 9, p. 2577–2592, 2013. Citado na página 238.
BASABE, I.; GONZÁLEZ, J.; RUDYAK, Y. B.; TAMAKI, D. Higher topological complexity
and its symmetrization. Algebraic & Geometric Topology, Mathematical Sciences Publishers,
BAYEH, M.; SARKAR, S. Some aspects of equivariant ls-category. Topology and its Applicati-
ons, Elsevier, v. 196, p. 133–154, 2015. Citado na página 132.
BERSTEIN, I.; GANEA, T. The category of a map and of a cohomology class. Fundamenta
Mathematicae, v. 3, n. 50, p. 265–279, 1962. Citado na página 135.
BIANCHI, A. An upper bound on the topological complexity of discriminantal varieties.

2020. Citado na página 225.
BIANCHI, A.; RECIO-MITTER, D. Topological complexity of unordered configuration spaces

of surfaces. arXiv preprint arXiv:1712.07068, 2017. Citado na página 225.
BLAGOJEVIĆ, P. V.; LÜCK, W.; ZIEGLER, G. M. Equivariant topology of configuration spaces.

Journal of Topology, Oxford University Press, v. 8, n. 2, p. 414–456, 2015. Citado na página
103.
294 Referências
BORAT, A. Motion planning algorithms for configuration spaces in the higher dimensional case.
Topological Methods in Nonlinear Analysis, v. 47, n. 2, p. 763–767, 2016. Citado na página
215.
BOURBAKI, N. Elements of mathematics: Algebra. [S.l.]: Springer, 2003. Citado na página

71.
BREDON, G. E. Topology and geometry (graduate texts in mathematics). 1993. Citado nas
páginas 226 e 227.
BROOKS, R. The number of roots of f (x) = a. Bulletin of the American Mathematical Society,
v. 76, n. 5, p. 1050–1052, 1970. Citado nas páginas 307 e 308.
BROWN, R. A middle-distance look at root theory. Banach Center Publications, Instytut

Matematyczny Polskiej Akademii Nauk, v. 49, p. 29–41, 1999. Citado na página 307.
BUSKIRK, J. V. Braid groups of compact 2-manifolds with elements of finite order. Transactions
of the American Mathematical Society, v. 122, n. 1, p. 81–97, 1966. Citado na página 118.
CADAVID-AGUILAR, N.; GONZÁLEZ, J.; GUTIÉRREZ, B.; IPANAQUE-ZAPATA, C. A.

Effectual topological complexity. arXiv preprint arXiv:2102.07249, 2021. Citado na página
194.
CARTAN, H.; EILENBERG, S. Homological algebra. [S.l.]: Princeton University Press, 1999.
v. 41. Citado na página 64.
COHEN, D. C.; FARBER, M. Topological complexity of collision-free motion planning on

surfaces. Compositio Mathematica, London Mathematical Society, v. 147, n. 2, p. 649–660,
2011. Citado nas páginas 179, 231, 234 e 242.
COHEN, D. C.; FARBER, M.; WEINBERGER, S. Topology of parametrized motion planning

algorithms. SIAM Journal on Applied Algebra and Geometry, SIAM, v. 5, n. 2, p. 229–249,
2021. Citado nas páginas 95 e 194.
COHEN, D. C.; VANDEMBROUCQ, L. Topological complexity of the klein bottle. Journal

of Applied and Computational Topology, Springer, v. 1, n. 2, p. 199–213, 2017. Citado na
página 163.
Cohen, D. C.; Vandembroucq, L. Motion planning in connected sums of real projective spaces.
ArXiv preprint arXiv: 1807.09947, 2018. Citado na página 178.
COHEN, F. On the lusternik-schnirelmann category of an iterated loop space. Stable and

unstable homotopy (Toronto, ON, 1996), p. 39–41, 1998. Citado na página 234.
COHEN, F.; PAKIANATHAN, J. Configuration Spaces and Braid Groups. [S.l.]: Citeseer.
Citado nas páginas 200 e 271.
COHEN, F.; TAYLOR, L. Configuration spaces: applications to gelfand-fuks cohomology.

Bulletin of the American Mathematical Society, American Mathematical Society, v. 84, n. 1,
p. 134–136, 1978. Citado na página 254.
COHEN, F. R. Introduction to configuration spaces and their applications. In: Braids: Intro-
ductory Lectures on Braids, Configurations and Their Applications. [S.l.]: World Scientific,
2010. p. 183–261. Citado na página 266.
Referências 295
COLMAN, H.; GRANT, M. Equivariant topological complexity. Algebraic & Geometric

Topology, Mathematical Sciences Publishers, v. 12, n. 4, p. 2299–2316, 2013. Citado nas
páginas 120, 121, 122, 124, 125, 127, 128, 156, 157, 158, 184, 185, 186 e 187.
CORNEA, O.; LUPTON, G.; OPREA, J.; TANRÉ, D. Lusternik-Schnirelmann category.
[S.l.]: American Mathematical Society, 2003. Citado nas páginas 73, 75, 105, 106, 108, 113,
114, 115, 116, 123, 127, 129, 133, 135, 138, 171 e 172.
COSTA, R.; MATEMÁTICA, S. B. de. Sobre o teorema de Poincaré-Birkhoff-Witt. IV Escola
de Álgebra, 1976. Disponível em: <https://books.google.com.br/books?id=FDHvAAAAMAAJ>.
Citado nas páginas 63, 65, 66 e 69.
DAVIS, J. F.; KIRK, P. Lecture notes in algebraic topology. [S.l.]: American Mathematical
Society Providence, 2001. v. 35. Citado nas páginas 47, 106 e 133.
DERFOUFI, Y.; MAMOUNI, M. I. Loop topological complexity. Bulletin of Computational
Applied Mathematics, v. 3, n. 2, 2015. Citado nas páginas 92 e 93.
DIECK, T. tom. Transformation groups. [S.l.]: Walter de Gruyter, 1987. v. 8. Citado nas
páginas 28, 120, 156, 249 e 250.
. Algebraic topology. [S.l.]: European Mathematical Society, 2008. Citado na página 78.
DOLD, A. Lectures on algebraic topology. [S.l.]: Springer Science & Business Media, 2012.
v. 200. Citado nas páginas 104 e 181.
DRANISHNIKOV, A. Topological complexity of wedges and covering maps. Proceedings of
the American Mathematical Society, v. 142, n. 12, p. 4365–4376, 2014. Citado nas páginas
159, 169, 180 e 181.
. The topological complexity and the homotopy cofiber of the diagonal map for non-
orientable surfaces. Proceedings of the American Mathematical Society, v. 144, n. 11, p.
4999–5014, 2016. Citado na página 163.
DRANISHNIKOV, A.; SADYKOV, R. The topological complexity of the free product. Mathe-
matische Zeitschrift, p. 1–10, 2018. Citado nas páginas 79, 81, 82, 84, 117, 173 e 174.
DRANISHNIKOV, A. N. On the lusternik-schnirelmann category of spaces with 2-dimensional
fundamental group. Proceedings of the American Mathematical Society, JSTOR, p. 1489–
1497, 2009. Citado nas páginas 106 e 117.
. The lusternik–schnirelmann category and the fundamental group. Algebraic & Geometric
Topology, Mathematical Sciences Publishers, v. 10, n. 2, p. 917–924, 2010. Citado na página
106.
DRANISHNIKOV, A. N.; KATZ, M. G.; RUDYAK, Y. B. Small values of the lusternik–
schnirelmann category for manifolds. Geometry & Topology, Mathematical Sciences Publishers,
DUGUNDJI, J. General topology. Allyan & Bacon Company, 1966. Citado nas páginas 128,
151 e 306.
DUTERTRE, N.; SANTOS, R. N. A. d. Topology of real milnor fibrations for non-isolated
singularities. International Mathematics Research Notices, Oxford University Press, v. 2016,
n. 16, p. 4849–4866, 2016. Citado nas páginas 312, 313, 314 e 315.
296 Referências
EILENBERG, S.; GANEA, T. On the lusternik-schnirelmann category of abstract groups. Annals

of Mathematics, JSTOR, p. 517–518, 1957. Citado na página 106.
FADELL, E. Recent results in the fixed point theory of continuous maps. Bulletin of the
American Mathematical Society, American Mathematical Society, v. 76, n. 1, p. 10–29, 1970.
Citado na página 271.
FADELL, E.; NEUWIRTH, L. Configuration spaces. Math. Scand, v. 10, n. 111-118, p. 4, 1962.
Citado nas páginas 21, 200, 275, 276, 277 e 278.
FADELL, E. R.; HUSSEINI, S. Y. Geometry and topology of configuration spaces. [S.l.]:

Springer Science & Business Media, 2001. Citado na página 200.
FARBER, M. Topological complexity of motion planning. Discrete and Computational Geo-

metry, Springer, v. 29, n. 2, p. 211–221, 2003. Citado nas páginas 86, 88, 92, 105, 159, 160,
161, 162, 163, 164, 165, 166, 175, 178, 179 e 289.
. Collision free motion planning on graphs. In: Algorithmic Foundations of Robotics VI.
[S.l.]: Springer, 2004. p. 123–138. Citado nas páginas 202, 203 e 204.
. Instabilities of robot motion. Topology and its Applications, Elsevier, v. 140, n. 2-3, p.
245–266, 2004. Citado nas páginas 163, 164, 179, 244, 250 e 253.
. Invitation to topological robotics. [S.l.]: European Mathematical Society, 2008. Citado

na página 163.
. Configuration spaces and robot motion planning algorithms. Combinatorial And Toric
Homotopy: Introductory Lectures, World Scientific, v. 35, p. 263, 2017. Citado nas páginas
203, 206, 207, 208 e 211.
FARBER, M.; GRANT, M. Topological complexity of configuration spaces. Proceedings of the

American Mathematical Society, v. 137, n. 5, p. 1841–1847, 2009. Citado nas páginas 206,
241 e 242.
FARBER, M.; GRANT, M.; YUZVINSKY, S. Topological complexity of collision free motion
planning algorithms in the presence of multiple moving obstacles. Contemporary Mathematics,
Providence, RI: American Mathematical Society, v. 438, p. 75–84, 2007. Citado na página 206.
FARBER, M.; TABACHNIKOV, S.; YUZVINSKY, S. Topological robotics: motion planning in

projective spaces. International Mathematics Research Notices, Hindawi Publishing Corpora-
tion, v. 2003, n. 34, p. 1853–1870, 2003. Citado nas páginas 163 e 281.
FARBER, M.; YUZVINSKY, S. Topological robotics: subspace arrangements and collision free
motion planning. Translations of the American Mathematical Society-Series 2, Providence
[etc.] American Mathematical Society, 1949-, v. 212, p. 145–156, 2004. Citado na página 241.
FOX, R. H. On the lusternik-schnirelmann category. Annals of Mathematics, JSTOR, p. 333–

370, 1941. Citado na página 101.
FUCHS, L. Infinite abelian groups. [S.l.]: Elsevier, 1970. Citado na página 52.
FULTON, W. Algebraic curves-An Introduction to Algebraic Geometry. [S.l.: s.n.], 2008.

Referências 297
GANEA, T. Some problems on numerical homotopy invariants. In: SPRINGER. Symposium on

Algebraic Topology. [S.l.], 1971. p. 23–30. Citado na página 112.
GANEA, T. et al. Lusternik-schnirelmann category and strong category. Illinois Journal of

Mathematics, University of Illinois at Urbana-Champaign, Department of Mathematics, v. 11,
n. 3, p. 417–427, 1967. Citado nas páginas 101 e 117.
GONÇALVES, D. L. Coincidence theory. In: Handbook of topological fixed point theory.

[S.l.]: Springer, 2005. p. 3–42. Citado na página 271.
GONZÁLEZ, J.; GRANT, M. Sequential motion planning of non-colliding particles in euclidean

spaces. Proceedings of the American Mathematical Society, v. 143, n. 10, p. 4503–4512, 2015.
GONZÁLEZ, J.; GRANT, M.; VANDEMBROUCQ, L. Hopf invariants for sectional category
with applications to topological robotics. The Quarterly Journal of Mathematics, v. 70, n. 4, p.
1209–1252, 2019. Citado nas páginas 76, 77, 79, 152, 153 e 154.
GOTTLIEB, D. H. Evaluation subgroups of homotopy groups. American Journal of Mathema-

tics, JSTOR, v. 91, n. 3, p. 729–756, 1969. Citado nas páginas 286 e 287.
GOUBAULT, E.; FARBER, M.; SAGNIER, A. Directed topological complexity. Journal of

Applied and Computational Topology, Springer, v. 4, n. 1, p. 11–27, 2020. Citado nas páginas
95 e 194.
GRANT, M. Symmetrized topological complexity. Journal of Topology and Analysis, World

Scientific, p. 1–17, 2017. Citado na página 156.
GRANT, M.; LUPTON, G.; OPREA, J. Spaces of topological complexity one. Homology,
Homotopy and Applications, International Press of Boston, v. 15, n. 2, p. 73–81, 2013. Citado
nas páginas 159, 236 e 275.
. New lower bounds for the topological complexity of aspherical spaces. Topology and its
Applications, Elsevier, v. 189, p. 78–91, 2015. Citado na página 162.
HATCHER, A. Algebraic topology. [S.l.: s.n.], 2002. Citado nas páginas 28, 71, 72, 73, 74, 75,
76, 77, 79, 80, 81, 108, 109, 111, 114, 116, 117, 133, 136, 137, 148, 160, 161, 179, 205, 235,
249, 250, 251 e 272.
HESS, K. P. A proof of ganea’s conjecture for rational spaces. Topology, Elsevier, v. 30, n. 2, p.
205–214, 1991. Citado na página 112.
IWASE, N. Ganea’s conjecture on lusternik–schnirelmann category. Bulletin of the London

Mathematical Society, Cambridge University Press, v. 30, n. 6, p. 623–634, 1998. Citado na
página 112.
IWASE, N.; MIMURA, M.; NISHIMOTO, T. Lusternik–schnirelmann category of non-simply

connected compact simple lie groups. Topology and its Applications, Elsevier, v. 150, n. 1-3, p.
111–123, 2005. Citado na página 102.
IWASE, N.; MIYAUCHI, T. On lusternik-schnirelmann category of so (10). Fundamenta

Mathematicae, Institute of Mathematics Polish Academy of Sciences, v. 234, n. 3, p. 201–227,
298 Referências
JAMES, I. On sphere-bundles over spheres. Commentarii Mathematici Helvetici, Springer,

JAMES, I. M. On category, in the sense of lusternik-schnirelmann. Topology, Elsevier, v. 17,

n. 4, p. 331–348, 1978. Citado nas páginas 100, 101, 102, 105, 106, 133 e 165.
KATO, M.; MATSUMOTO, Y. On the connectivity of the milnor fiber of a holomorphic function
at a critical point. In: Proc. of. [S.l.: s.n.], 1973. p. 131–136. Citado na página 314.
KAWAKUBO, K. The theory of transformation groups. [S.l.]: Oxford University Press, 1991.
KOICHI, T. Dimension theory of general spaces. 1985. Citado na página 105.
KŌNO, A.; TAMAKI, D. Generalized cohomology. [S.l.]: American Mathematical Soc., 2006.
KRANTZ, S. G.; PARKS, H. R. A primer of real analytic functions. [S.l.]: Springer Science &
Business Media, 2002. Citado na página 310.
LATOMBE, J.-C. Robot motion planning. [S.l.]: Springer Science & Business Media, 2012.
LAVALLE, S. M. Planning algorithms. [S.l.]: Cambridge university press, 2006. Citado na

página 85.
LOZANO-PEREZ, T. Spatial planning: A configuration space approach. In: Autonomous robot

vehicles. [S.l.]: Springer, 1990. p. 259–271. Citado na página 86.
LUETGEHETMANN, D.; RECIO-MITTER, D. Topological complexity of configuration spaces

of fully articulated graphs and banana graphs. Discrete Computational Geometry. To appear,
LUNDELL, A. T.; WEINGRAM, S. The topology of cw complexes. Springer, 1969. Citado na

página 75.
MAMOUNI, M.; DERFOUFI, Y. On the topological behaviour of motion planners. Journal of

Advanced Studies in Topology, v. 7, n. 3, p. 125–131, 2016. Citado na página 92.
MARZANTOWICZ, W. A g−lusternik-schnirelman category of space with an action of a

compact lie group. Topology, Elsevier, v. 28, n. 4, p. 403–412, 1989. Citado na página 125.
MAS-KU, H.; TORRES-GIESE, E. Motion planning algorithms for configuration spaces. Boletín
de la Sociedad Matemática Mexicana, Springer, v. 21, n. 2, p. 265–274, 2015. Citado nas
páginas 206, 207 e 208.
MATSUMURA, H. Commutative ring theory. [S.l.]: Cambridge university press, 1989. v. 8.

MILNE, J. S. Fields and Galois theory. [S.l.: s.n.], 2020. Citado na página 310.
MILNOR, J. On spaces having the homotopy type of a cw-complex. Transactions of the

American Mathematical Society, JSTOR, p. 272–280, 1959. Citado na página 72.
Referências 299
. Singular points of complex hypersurfaces. [S.l.]: Princeton University Press, 1968.

Citado nas páginas 288, 309, 310, 311, 312 e 315.
MILNOR, J. W. Construction of universal bundles, ii. Ann. of Math., v. 2, n. 63, p. 430–435,

MILNOR, J. W.; MOORE, J. C. On the structure of hopf algebras. Annals of Mathematics,

JSTOR, p. 211–264, 1965. Citado nas páginas 68 e 107.
MUNKRES, J. Topologia 2E. [S.l.: s.n.], 2002. Citado na página 115.
MURILLO, A.; WU, J. Topological complexity of the work map. Journal of Topology and
Analysis, World Scientific, p. 1–20, 2020. Citado na página 189.
NIEUWENHUISEN, D.; OVERMARS, M. H. Motion planning for camera movements. In:

IEEE. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004. Proceedings.
ICRA’04. 2004. [S.l.], 2004. v. 4, p. 3870–3876. Citado na página 92.
PAVEŠIĆ, P. Topological complexity of a map. arXiv preprint arXiv:1809.09021, 2018. Citado

na página 193.
. Topological complexity of a map. Homology, Homotopy and Applications, International

Press of Boston, v. 21, n. 2, p. 107–130, 2019. Citado nas páginas 147, 189, 190, 191, 193, 194
e 281.
RECIO-MITTER, D. Geodesic complexity of motion planning. arXiv preprint ar-

Xiv:2002.07693, 2020. Citado na página 94.
ROBINSON, D. J. An introduction to abstract algebra. [S.l.]: Walter de Gruyter, 2003. Citado

na página 285.
ROTH, F. On the category of euclidean configuration spaces and associated fibrations. Groups,
homotopy and configuration spaces, v. 13, p. 447–461, 2008. Citado nas páginas 102 e 103.
RUDYAK, Y. B. On higher analogs of topological complexity. Topology and its Applications,

Elsevier, v. 157, n. 5, p. 916–920, 2010. Citado nas páginas 182 e 183.
SCHEIRER, S. Topological complexity of n points on a tree. Algebr. Geom. Topol., 18(2):839–

876,, 2018. Citado na página 204.
SCHWARZ, A. The genus of a fiber space. In: Dokl. Akad. Nauk SSSR (NS). [S.l.: s.n.], 1958.
v. 119, p. 219–222. Citado nas páginas 132, 135, 138, 143, 144, 145, 146, 149, 150, 151 e 174.
SINGHOF, W. Minimal coverings of manifolds with balls. manuscripta mathematica, Springer,

SOHAIL, T. Cohomology of configuration spaces of complex projective spaces. Czechoslovak

mathematical journal, Springer, v. 60, n. 2, p. 411–422, 2010. Citado na página 119.
SORGENFREY, R. On the topological product of paracompact spaces. Bulletin of the American

Mathematical Society, v. 53, n. 6, p. 631–632, 1947. Citado na página 173.
SPANIER, E.-H. Algebraic topology. McGraw-Hill Book Co., Interscience John Wiley & Sons,
300 Referências
SPANIER, E. H. Algebraic topology. [S.l.]: Springer Science & Business Media, 1994. v. 55.
SUCIU, A. I. On the topology of the milnor fibratiom of a hyperplane arrangement. Rev.
Roumaine Math. Pures Appl., World Scientific, v. 62, n. 1, p. 191–215, 2017. Citado na página
315.
SWAN, R. G. Groups of cohomological dimension one. Journal of Algebra, Elsevier, v. 12,
n. 4, p. 585–610, 1969. Citado na página 117.
SWITZER, R. Algebraic Topology — Homology and Homotopy. [S.l.]: Springer-Verlag, 2002.
Citado nas páginas 53, 54, 55, 56, 57, 58, 60 e 134.
VARADHAN, G.; MANOCHA, D. Star-shaped roadmaps-a deterministic sampling approach for
complete motion planning. In: Robotics: Science and Systems. [S.l.: s.n.], 2005. v. 173. Citado
na página 89.
WASSAN, N. A.; NAGY, G. Vehicle routing problem with deliveries and pickups: modelling
issues and meta-heuristics solution approaches. International Journal of Transportation, v. 2,
n. 1, p. 95–110, 2014. Citado na página 92.
WESTERLAND, C. Configuration spaces in topology and geometry. The Australian Mathe-
matical Society, p. 279, 2012. Citado na página 102.
WHITNEY, H. Complex analytic varieties. [S.l.]: Addison-Wesley Reading, 1972. v. 131.
Citado nas páginas 310, 312 e 313.
. Elementary structure of real algebraic varieties. In: Hassler Whitney Collected Papers.
[S.l.]: Springer, 1992. p. 456–467. Citado na página 313.
ZAPATA, C. A. I. Espaços de configurações. Dissertação Mestrado, Universidade de São
Paulo, 2017. Citado nas páginas 23, 27, 98, 103, 112, 118, 119, 198, 200, 201, 225, 226, 234,
235, 236, 252, 253, 255, 260 e 285.
. Lusternik-schnirelmann category of the configuration space of complex projective space.
Topology Proceedings, v. 54, p. 103–108, 2018. Citado nas páginas 23, 28, 98, 103, 119, 199
e 233.
. Non-contractible configuration spaces. MORFISMOS, v. 22, p. 27–39, 2018. Citado nas
páginas 26, 28, 197, 199, 200, 201, 234, 235 e 279.
. Category and topological complexity of the configuration space f (g × Rm ,2). Bulletin of
the Australian Mathematical Society, Cambridge University Press, v. 100, n. 3, p. 507–517,
2019. Citado nas páginas 29, 249, 250, 253, 254, 258, 259 e 281.
. Cross-sections of milnor fibrations and motion planning. arXiv preprint ar-
Xiv:1910.00157, 2019. Citado nas páginas 283 e 291.
ZAPATA, C. A. I.; GONZÁLEZ, J. Multitasking collision-free optimal motion planning algo-
rithms in euclidean spaces. Discrete Mathematics, Algorithms and Applications, v. 12, n. 3,
2020. Citado nas páginas 26, 184, 197, 198, 206, 207, 208, 211, 215 e 219.
. Sectional category and the fixed point property. Topological Methods in Nonlinear
Analysis to appear, 2020. Citado nas páginas 30, 269, 270, 271, 272, 273, 274, 275, 276, 277,
278, 280 e 282.
Referências 301
. Sequential collision-free optimal motion planning algorithms in punctured euclidean

spaces. Bulletin of the Australian Mathematical Society, Cambridge University Press, p. 1–11,
2020. Citado nas páginas 26, 198 e 219.
ZAPATA, C. A. I.; GONZÁLEZ, J. Parametrised collision-free optimal motion planning al-

gorithms in euclidean spaces. arXiv preprint arXiv:2103.14074, 2021. Citado na página
95.
ZAPATA, C. A. I.; MATTOS, D. de. Equivariant category of wedges. arXiv preprint ar-
Xiv:1809.08956, 2022. Citado nas páginas 23, 98 e 131.
ZAPATA, C. A. I.; MATTOS, D. de. Espaços de configurações (Notas de aula). [S.l.: s.n.],
ZAPATA, C. A. I.; PÉREZ, R. J. G. Introducción a la teoría de complejidad topológica. Pesqui-

mat, v. 24, n. 1, p. 57–69, jun. 2021. Disponível em: <https://revistasinvestigacion.unmsm.edu.
pe/index.php/matema/article/view/20428>. Citado nas páginas 22, 86, 87, 90 e 99.
303
APÊNDICE
A
FATOS TOPOLÓGICOS
Nesta seção faremos algumas contas básicas sob o espaço wedge.
A.1 Produto wedge X ∨Y

Sejam (X,x0 ) e (Y,y0 ) espaços com ponto base. O produto wedge de (X,x0 ) e (Y,y0 ) é
o espaço topológico definido por:
X ∨Y ∶= X × {y0 } ∪ {x0 } ×Y.
Observação A.1.1. X ∨Y é um espaço topológico (dotado da topologia relativa de X ×Y ) com

ponto base (x0 ,y0 ). X × {y0 } e {x0 } ×Y são fechados em X ∨Y (na verdade são fechados de
X ×Y ) e além disso, (X × {y0 }) ∩ ({x0 } ×Y ) = {(x0 ,y0 )}.
Proposição A.1.2. Sejam f ∶ (X,x0 ) Ð→ (W,w0 ) e g ∶ (Y,y0 ) Ð→ (Z,z0 ) aplicações ponteadas,

ou seja, f ∶ X Ð→ W e g ∶ Y Ð→ Z são aplicações contínuas e f (x0 ) = w0 e g(y0 ) = z0 . Então, a
aplicação f ∨ g ∶ X ∨Y Ð→ W ∨ Z definida por:
)︀
⌉︀
⌉︀ ( f (x),z0 ), se y = y0 ;
( f ∨ g)(x,y) ∶= ⌋︀ (A.1)
⌉︀
]︀ (w0 ,g(y)),
⌉︀ se x = x0 .
é contínua e além disso ( f ∨ g)(x0 ,y0 ) = (w0 ,z0 ).
Demonstração. Note que f ∨ g é contínua no fechado X × {y0 } (pois f é contínua), f ∨ g é

contínua no fechado {x0 } × Y (pois g é contínua) e além disso, as duas definições de f ∨ g
coincidem na interseção (X × {y0 }) ∩ ({x0 } × Y ) = {(x0 ,y0 )} (pois f (x0 ) = w0 e g(y0 ) = z0 ).
Assim, f ∨ g é contínua.
304 APÊNDICE A. Fatos topológicos
Proposição A.1.3. Sejam f ∶ (X,x0 ) Ð→ (Z,z0 ) e g ∶ (Y,y0 ) Ð→ (Z,z0 ) aplicações ponteadas.

Então, a aplicação ( f ,g)∨ ∶ X ∨Y Ð→ Z definida por:
)︀
⌉︀
⌉︀ f (x), se y = y0 ;
( f ,g)∨ (x,y) ∶= ⌋︀ (A.2)
⌉︀
⌉︀ se x = x0 .
]︀ g(y),
é contínua e além disso ( f ,g)∨ (x0 ,y0 ) = z0 .
Demonstração. Note que ( f ,g)∨ é contínua no fechado X × {y0 } (pois f é contínua), ( f ,g)∨
é contínua no fechado {x0 } ×Y (pois g é contínua) e além disso, as duas definições de ( f ,g)∨
coincidem na interseção (X ×{y0 })∩({x0 }×Y ) = {(x0 ,y0 )} (pois f (x0 ) = z0 e g(y0 ) = z0 ). Assim,
( f ,g)∨ é contínua.
Proposição A.1.4. Seja X = A ∪ B, com A,B subconjuntos fechados em X e A ∩ B = {p}. Seja U

subconjunto aberto em A com p ∈ U e V subconjunto aberto em B com p ∈ V . Então, U ∪V é
subconjunto aberto em X = A ∪ B.
̃ e V = B ∩V
Demonstração. Note que U = A ∩ U ̃ , com U,
̃V ̃ abertos em X. Logo,
̃ ∪ (B ∩ V
U ∪V = (A ∩ U) ̃)
̃ ∪ B⌋︀ ∩ (︀(A ∩ U)
= (︀(A ∩ U) ̃ ∪V
̃ ⌋︀
= (A ∪ B) ∩(U ̃ ∪ B) ∩ (A ∪ V
̃ ) ∩ (U
̃ ∪V
̃)
)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂)︂
X
̃ ∪ B) ∩ (A ∪ V
= (U ̃ ) ∩ (U
̃ ∪V
̃ ).
Note que U ̃∪B =U ̃ ∪ (B − {p}) é aberto em X, pois B − {p} é aberto em X (observe que
̃ = (A − {p}) ∪ V
(B − {p}) ∪ A = X união disjunta e A é fechado). Similarmente, A ∪ V ̃ é aberto
em X, pois A − {p} é aberto em X (observe que (A − {p}) ∪ B = X união disjunta e B é fechado).
Portanto, U ∪V é aberto em X.
Proposição A.1.5. Seja X = A ∪ B, com A,B fechados em X e A ∩ B = {p}. Seja N subconjunto

aberto em A com p ∉ N e M subconjunto aberto em B com p ∉ M. Então, N ∪ M é subconjunto
aberto em X = A ∪ B.
Demonstração. Note que A − N é fechado em A e como A é fechado em X, segue que A − N é

fechado em X. Similarmente, note que B − M é fechado em B e como B é fechado em X, segue
que B − M é fechado em X. Note também que M ∩ N = ∅. Observe que (A − N) ∪ (B − M), fechado
A.1. Produto wedge X ∨Y 305
em X, satisfaz as seguintes igualdades:
(A − N) ∪ (B − M) = (A ∩ N c ) ∪ (B ∩ M c )
= (︀(A ∩ N c ) ∪ B⌋︀ ∩ (︀(A ∩ N c ) ∪ M c ⌋︀
= (A ∪ B) ∩(N c ∪ B) ∩ (A ∪ M c ) ∩ (N c ∪ M c )
)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂)︂
X
= (N c ∪ B) ∩ (A ∪ M c ) ∩ (N ∩ M)c
)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂)︂
X
= (N ∪ B) ∩ (A ∪ M )
c c
= (N c ∩ A) ∪ (N c ∩ M c ) ∪ (B ∩ A) ∪(B ∩ M c )
)︁⌊︂⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ]︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂ ⌊︂)︂
{p}
= N ∩M c c
= (M ∪ N)c .
De fato: note que (N c ∩ A) ⊆ (N c ∩ M c ), pois A ⊆ M c (note que M ⊆ B − {p} ⊆ Ac , pois p ∉ M e

(B − {p}) ∪ A = X união disjunta). Similarmente, note que (B ∩ M c ) ⊆ (N c ∩ M c ), pois B ⊆ N c
(note que N ⊆ A − {p} ⊆ Bc , pois p ∉ N e (A − {p}) ∪ B = X união disjunta).
Portanto, (M ∪ N)c = (A − N) ∪ (B − M), o qual é fechado em X, logo M ∪ N é aberto em
X.
Proposição A.1.6. Seja X = A ∪ B com A,B fechados em X e A ∩ B = {p}. Seja U ⊆ A subespaço

aberto em A com p ∈ U e V ⊆ B subespaço aberto em B com p ∈ V .
Se f ∶ (U, p) Ð→ (Z,z0 ) e g ∶ (V, p) Ð→ (Z,z0 ) são aplicações contínuas, então f ∪ g ∶
U ∪V Ð→ Z definida por:
)︀
⌉︀
⌉︀ f (x), se x ∈ U;
( f ∪ g)(x) ∶= ⌋︀ (A.3)
⌉︀
⌉︀ se x ∈ V .
]︀ g(x),
é uma aplicação contínua.
Demonstração. Seja C ⊆ Z aberto. Note que ( f ∪g)−1 (C) = f −1 (C)∪g−1 (C), com f −1 (C) aberto
em U (pois f é contínua) e g−1 (C) aberto em V (pois g é contínua). Como U é subconjunto
aberto em A, segue que f −1 (C) é aberto em A. Analogamente, como V é subconjunto aberto em
B, segue que g−1 (C) aberto em B.
Observe que, se z0 ∈ C, então p ∈ f −1 (C) (pois f (p) = z0 ) e p ∈ g−1 (C) (pois g(p) = z0 ).
Neste caso, pela Proposição A.1.4, f −1 (C) ∪ g−1 (C) é aberto em X e, em particular, é aberto em
U ∪V . Assim, ( f ∪ g)−1 (C) = f −1 (C) ∪ g−1 (C) é aberto em U ∪V .
Agora, se z0 ∉ C, então p ∉ f −1 (C) (pois f (p) = z0 ) e p ∉ g−1 (C) (pois g(p) = z0 ). Neste
caso, pela Proposição A.1.5, f −1 (C) ∪ g−1 (C) é aberto em X e, em particular, é aberto em U ∪V .
Assim, ( f ∪ g)−1 (C) = f −1 (C) ∪ g−1 (C) é aberto em U ∪V .
306 APÊNDICE A. Fatos topológicos
Em qualquer um destes casos, obtemos que ( f ∪ g)−1 (C) = f −1 (C) ∪ g−1 (C) é aberto em
U ∪V . Portanto, f ∪ g é uma aplicação contínua.
Observação A.1.7. A Proposição A.1.6 é válida para uma quantidade finita de fechados.
Observação A.1.8. Se X = A∪B, com A,B fechados em X e A∩B = {p}. Então, X é homeomorfo
ao wedge A ∨ B = A × {p} ∪ {p} ∪ B. De fato, considere o homeomorfismo ϕ ∶ X Ð→ A ∨ B definido
por:
)︀
⌉︀
⌉︀ (x, p), se x ∈ A;
ϕ(x) ∶= ⌋︀ (A.4)
⌉︀
⌉︀ (p,x), se x ∈ B.
]︀
com inversa a aplicação ψ ∶ A ∨ B Ð→ X definido por:
)︀
⌉︀
⌉︀ x, se y = p;
ψ(x,y) ∶= ⌋︀ (A.5)
⌉︀
⌉︀ se x = p.
]︀ y,
Observação A.1.9. Se X = A ∪ B, com A ∩ B = {p} com X Hausdorff. Em geral, não é verdade
que A,B são fechados em X. Por exemplo, basta considerar A = D ∪ {p} e B o complementar de
D, onde D é denso em X e p ∈ B.
Definição A.1.10. (DUGUNDJI, 1966, pg. 127) A união livre X ∐ Y de dois espaços topológicos
disjuntos X,Y é o conjunto X ∪Y com a topologia: U ⊆ X ∐ Y é aberto se, e somente se, U ∩ X é
aberto em X e U ∩Y é aberto em Y .
Observação A.1.11. (DUGUNDJI, 1966, pg. 127) Na união livre X ∐ Y , como X ∩Y = ∅, então
abertos de X e abertos de Y são também abertos em X ∐ Y . Em particular, X,Y são abertos
em X ∐ Y . Além disso, F ⊆ X ∐ Y é fechado se, e somente se, F ∩ X é fechado em X e F ∩Y é
fechado em Y
Observação A.1.12. Sejam X,Y espaços topológicos disjuntos. Então, uma aplicação f ∶
X ∐ Y Ð→ Z é contínua se, e somente se, f ⋃︀X ∶ X Ð→ Z e f ⋃︀Y ∶ Y Ð→ Z são aplicações contí-
nuas. De fato, note que f −1 (U) = ( f ⋃︀X )−1 (U) ∪ ( f ⋃︀Y )−1 (U),∀U ⊆ Z.
Observação A.1.13. Seja X um espaço topológico e A,B ⊆ X abertos disjuntos. Note que A ∪ B
tem duas topologias: uma é a topologia relativa com respeito a X e a outra é a topologia da união
livre. Neste caso, estas duas topologias coincidem.
307
APÊNDICE
B
TEORIA DE RAÍZES
Nesta seção, apresentamos uma breve exposição de tópicos matemáticos padrão da teoria
de raízes: o número de raiz mínimo e o número de raízes de Nielsen NR( f ,a). Nossa exposição
não é de forma alguma completa, pois limitamos nossa atenção a conceitos que aparecem em
questões geométricas e topológicas. Mais detalhes técnicos podem ser encontrados em trabalhos
padrão sobre teoria de raízes, como (BROOKS, 1970) ou (BROWN, 1999).
Seja f ∶ X → Y uma aplicação contínua entre espaços topológicos, e fixemos a ∈ Y . Um
ponto x ∈ X tal que f (x) = a é chamado uma raiz de f em a.
Na teoria de raízes de Nielsen, por analogia com a teoria de ponto fixo de Nielsen, as
raízes de f em a são agrupados em classes de Nielsen, uma noção de essencialidade é definida, e
o número de raízes de Nielsen NR( f ,a) é definido como o número de classes de raízes essenciais.
O número de raízes de Nielsen é um invariante por homotopia e mede o tamanho do conjunto de
raízes no sentido de que
NR( f ,a) ≤ MR(︀ f ,a⌋︀ ∶= min{⋃︀ g−1 (a) ⋃︀∶ g ≃ f }.
O número MR(︀ f ,a⌋︀ é chamado o número de raízes mínimo para f em a. Um resultado clássico
de Wecken afirma que NR( f ,a) é de fato uma cota inferior atingido na classe de homotopia de f
para muitos espaços topológicos, em particular, para variedades compactas de dimensão pelo
menos 3. Assim, nesses casos, a nulidade de NR( f ,a) é suficiente para deformar a aplicação f
em uma livre de raízes. Entre os problemas centrais de teoria de raízes de Nielsen (ou teoria de
classes de raízes) estão:
• o cálculo de NR( f ,a),
• a realização de NR( f ,a), i.e., decidir quando a igualdade NR( f ,a) = MR(︀ f ,a⌋︀ é valida.
308 APÊNDICE B. Teoria de raízes
B.1 O número de raízes de Nielsen NR( f ,a)

Lembremos de (BROOKS, 1970) o número de raízes de Nielsen NR( f ,a). Seja f ∶ X → Y
uma aplicação contínua entre espaços topológicos e escolha um ponto a ∈ Y . Suponhamos que
o conjunto de raízes f −1 (a) é não vazio. Dois tais raízes x0 e x1 são equivalentes se existe um
caminho α ∶ (︀0,1⌋︀ → X que leva x0 em x1 tal que o laço f ○ α representa o elemento trivial em
π1 (Y,a). Esta é realmente uma relação de equivalência, e uma classe de equivalência é chamado
uma classe de raízes.
Seja H ∶ X × (︀0,1⌋︀ → Y uma homotopia. Uma raiz x0 ∈ H0−1 (a) é chamada H-relacionada
a uma raiz x1 ∈ H1−1 (a) se somente se existe um caminho α ∶ (︀0,1⌋︀ → X que leva x0 em x1 tal que
o laço β ∶ (︀0,1⌋︀ → Y, β (t) = H(α(t),t) representa o elemento trivial em π1 (Y,a).
Note que uma raiz x0 de f ∶ X → Y é equivalente a outra raiz x1 se, somente se, x0 é
relacionada a x1 pela homotopia constante em f .
Uma raiz x0 ∈ f −1 (a) é chamada essencial se, e somente se, para qualquer homotopia
H ∶ X × (︀0,1⌋︀ → Y começando em f , existe uma raiz x1 ∈ H1−1 (a) ao qual x0 é H-relacionada. Se
uma raiz em uma classe de raízes é essencial, antão todas as outras raízes nessa classe de raízes
são essenciais, e dizemos que tal classe de raizes é essencial. O número de classes de raízes
essenciais é chamado de número de raízes de Nielsen de ( f ,a) e é denotado por NR( f ,a) . O
número NR( f ,a) é uma cota inferior para o número de soluções de f (x) = a. Se f ′ é homotópico
a f , então NR( f ,a) = NR( f ′ ,a). Além disso, NR( f ,a) ≤ MR(︀ f ,a⌋︀.
A ordem do cokernel do homomorfismo de grupo fundamental f# ∶ π1 (X) → π1 (Y ) é
denotada por R( f ), ou seja,
π1 (Y )
R( f ) = ⋁︀ ⋁︀;
f# (π1 (X))
depende apenas da classe de homotopia de f . Sempre há no máximo R( f ) classes de raízes de
f (x) = a, em particular, R( f ) ≥ NR( f ,a).
Exemplo B.1.1. Se f# ∶ π1 (X) → π1 (Y ) é um epimorfismo, então NR( f ,a) ≤ 1. Em particular,

se Y é simplesmente conexo, então NR( f ,a) ≤ 1.
309
APÊNDICE
C
FIBRAÇÃO DE MILNOR
Este Apêndice apresenta os conceitos básicos da fibração de Milnor que são usados na
Seção 7.2.
C.1 Variedades algébricas

Para um corpo infinito K (por exemplo o corpo dos números reais R ou o corpo dos
números complexos C), denotemos por K(︀x1 ,...,xm ⌋︀ o anel dos polinômios nas variáveis
x1 ,...,xm , com coeficientes no corpo K, e Km = K × ⋯ × K o produto cartesiano n vezes de K.
Para X ⊂ Km denotemos por I(X) = { f ∈ K(︀x1 ,...,xm ⌋︀ ∶ f (p) = 0 para todo p ∈ X}. Note
que I(X) é um ideal do anel K(︀x1 ,...,xm ⌋︀. Para S ⊂ K(︀x1 ,...,xm ⌋︀ denotemos por V (S) = {p ∈
Km ∶ f (p) = 0 para todo f ∈ S}. Conforme em (FULTON, 2008, pg. 4), um subconjunto V ⊂
Km é um conjunto algébrico se existe S ⊂ K(︀x1 ,...,xm ⌋︀ tal que V = V (S). Se S = { f1 ,..., fk },
vamos escrever V ( f1 ,..., fk ) no lugar de V ({ f1 ,..., fk }). Pelo Teorema da base de Hilbert (vide
(FULTON, 2008, Theorem 1, pg. 6)), cada ideal I de K(︀x1 ,...,xm ⌋︀ é um K(︀x1 ,...,xm ⌋︀−módulo
finitamente gerado, ou seja, existe um conjunto finito { f1 ,..., fk } ⊂ I tal que I = {∑ki=1 gi fi ∶ gi ∈
K(︀x1 ,...,xm ⌋︀}. Em particular, todo conjunto algébrico é determinado por uma quantidade finita
de polinômios.
Conforme de (FULTON, 2008, pg.7), um conjunto algébrico V ⊂ Km é redutível se
V = V1 ∪V2 , onde V1 ,V2 são conjuntos algébricos em Km e Vi ≠ V para i = 1,2. Caso contrário,
V é chamado irredutível ou variedade (vide (MILNOR, 1968, pg.10)). De (FULTON, 2008,
Proposition 1, pg.7), um conjunto algébrico V ⊂ Km é irredutível se, e somente se, I(V ) é um
ideal primo de K(︀x1 ,...,xm ⌋︀.
De (MILNOR, 1968, pg.10), para qualquer variedade V ⊂ Km considere o corpo de
frações do domínio inteiro K(︀x1 ,...,xm ⌋︀⇑I(V ), denotado por K(V ) e chamado corpo de funções
racionais sobre V . O grau de transcendência de K(V ) sobre K é chamado dimensão algébrica de
310 APÊNDICE C. Fibração de Milnor
V sobre K, ou seja, é a maior cardinalidade de um subconjunto S ⊂ K(V ) que é algebricamente

independente sobre K. Sejam F ⊂ E corpos, de (MILNE, 2020, pg. 107), um subconjunto
finito S = {a1 ,...,al } ⊂ E é algebricamente dependente sobre F se existe um polinômio não
nulo f ∈ F(︀x1 ,...,xl ⌋︀ tal que f (a1 ,...,al ) = 0. Caso contrário, S é chamado algebricamente
independente.
Seja U ⊂ Km (onde K é R ou C) subconjunto aberto. Uma função f ∶ U → K é chamada
analítica sobre U se para cada x ∈ U a função f pode ser representada por uma série de potencias
convergente numa vizinhança de x (vide (KRANTZ; PARKS, 2002, Definition 2.2.1, pg. 29)
para o caso real).
Uma função f ∶ U → C definida sobre um aberto U ⊂ Cn é chamada holomorfa em U se f
e cada ∂ f ⇑∂ xi são contínuas em U. Uma função F = ( f1 ,..., f p ) ∶ U ⊂ Cn → C p é holomorfa se,
e somente se, cada fi ∶ U ⊂ Cn → C é holomorfa (vide (WHITNEY, 1972, Definition 3A, pg. 7)).
Recordemos que uma variedade topológica M de dimensão m é um espaço topológico
Hausdorff, segundo enumerável junto com uma estrutura localmente euclideana, ou seja, uma
cobertura aberta 𝒰 = {Uα }α∈Λ para M junto com homeomorfismos ϕα ∶ Uα → B1 , onde B1 ⊂ Rm
é a bola unitária aberta, para cada α ∈ Λ. As funções mudança de coordenadas são
ϕα ○ ϕβ −1 ∶ ϕβ (Uα ∩Uβ ) → ϕα (Uα ∩Uβ ).
A variedade M é diferenciável se as funções mudança de coordenadas ϕα ○ ϕβ −1 são diferen-

ciáveis, ou seja, C∞ . Conforme (KRANTZ; PARKS, 2002, pg. 171), A variedade M é analítica
real se as funções mudança de coordenadas ϕα ○ ϕβ −1 são analíticas reais. No caso n = 2m,
podemos identificar R2m com Cn e, dizemos que a variedade M é analítica complexa se as
funções mudança de coordenadas ϕα ○ ϕβ −1 são holomorfas.
Seja V ⊂ Km qualquer conjunto algébrico não vazio. Escolhamos quaisquer polinômios
f1 ,..., fk os quais geram o ideal I(V ) e, para cada x ∈ V , consideremos a matriz k × m, (∂ fi ⇑∂ x j ),
avaliada no ponto x. Seja ρ ≥ 0 o maior rank o qual esta matriz atinge em algum ponto de V .
Definição C.1.1. (MILNOR, 1968, pg. 10) Um ponto x ∈ V é chamado não-singular ou simples
se a matriz (∂ fi ⇑∂ x j ) atinge seu rank máximo ρ em x; e chamado singular se
rank(∂ fi (x)⇑∂ x j ) < ρ.
Vamos denotar Σ(V ) o conjunto de todos os pontos singulares de V .
Observação C.1.2. (MILNOR, 1968, pg. 10) A Definição C.1.1 não depende da escolha dos
polinômios { f1 ,..., fk }. Pois se acrescentamos um polinômio fk+1 = g1 f1 + ⋯ + gk fk , a nova fila
resultante de nossa matriz é uma combinação linear das outras filas.
Observação C.1.3. 1. (MILNOR, 1968, Lemma 2.2, pg. 10) O conjunto Σ(V ) de todos os
pontos singulares de V formam um subconjunto algébrico próprio (possivelmente vazio)
C.1. Variedades algébricas 311
de V . De fato, note que um ponto x ∈ V pertence a Σ(V ) se, e somente se, cada menor
determinante ρ × ρ de (∂ fi ⇑∂ x j ) é zero em x. Assim, Σ(V ) é determinado por equações
polinomiais.
2. (MILNOR, 1968, Theorem 2.3, pg. 11) Se K é o corpo dos números reais ( ou complexos),
então o conjunto V − Σ(V ) dos pontos não-singulares de V formam uma variedade não
vazia diferenciável. Além disso, esta é uma variedade analítica real (ou complexa) e tem
dimensão m−ρ sobre K. No caso em que V é irredutível, a dimensão da variedade analítica
V − Σ(V ) sobre K é igual à dimensão algébrica de V sobre K.
3. (MILNOR, 1968, Theorem 2.4, pg. 11) Para quaisquer par W ⊂ V de conjuntos algébricos
reais ou complexos, a diferença V −W tem no máximo um número finito de componentes
conexas.
4. (MILNOR, 1968, Corollary 2.6, pg. 15) Qualquer conjunto algébrico real ou complexo V
pode ser expressado como uma união disjunta finita:
V = M1 ∪ ⋯ ∪ M p ,
onde cada M j é uma variedade diferenciável com uma quantidade finita de componentes
conexas. Similarmente, qualquer diferença V −W de variedades pode ser expressada como
tal união finita.
Definição C.1.4. (MILNOR, 1968, pg. 15-16) Um ponto crítico de uma aplicação diferenciável
f ∶ M → N é um ponto x ∈ M tal que a aplicação linear induzida entre os espaços tangentes
D f (x) ∶ Tx M → T f (x) N não é sobrejetiva. Caso contrário, é chamado ponto regular. Um valor
crítico é a imagem de um ponto crítico.
Recordemos de (FULTON, 2008, pg.2), um elemento a em um anel R comutativo com

identidade 1 é chamado irredutível se a não é zero, não é invertível e, se a = bc com b,c ∈ R então
b ou c é invertível.
Observação C.1.5. (MILNOR, 1968, Lemma 2.5, pg. 14) Seja V ⊂ Km um conjunto algébrico
real ou complexo definido por uma equação polinomial f (x) = 0; com f ∈ K(︀x1 ,...,xm ⌋︀ irredu-
tível. No caso real suponhamos que V contém um ponto regular de f ∶ Km → K. Então, cada
polinômio g ∈ K(︀x1 ,...,xm ⌋︀ o qual se anula sobre V , ou seja, g(x) = 0 para todo x ∈ V , é um
múltiplo de f , ou seja, existe h ∈ K(︀x1 ,...,xm ⌋︀ tal que g = h f . Em particular, V é irredutível e o
conjunto singular Σ(V ) coincide com a interseção de V com os pontos críticos de f .
Proposição C.1.6. Seja M1 = V − Σ(V ) a variedade dos pontos simples de um conjunto algébrico
real ou complexo V ⊂ Km e seja g ∶ Km → K uma função polinomial sobre Km .
1. (MILNOR, 1968, Lemma 2.7, pg. 15) O conjunto dos pontos críticos da função restrição
g⋃︀M1 ∶ M1 → K de M1 em K coincide com a interseção de M1 com o conjunto algébrico W ,
que consiste de todos os pontos x ∈ V nos quais a matriz:
⎛ ∂ g⇑∂ x1 ⋯ ∂ g⇑∂ xm ⎞
⎜ ⎟
⎜ ∂ f1 ⇑∂ x1 ⋯ ∂ f1 ⇑∂ xm ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⋮ ⋮ ⋮ ⎟
⎜ ⎟
⎝ ∂ fk ⇑∂ x1 ⋯ ∂ fk ⇑∂ xm ⎠
tem rank ≤ ρ, onde f1 ,..., fk denotam os polinômios que geram I(V ).
2. (MILNOR, 1968, Corollary 2.8, pg. 16) Uma função polinomial g ∶ Km → K sobre M1 =
V − Σ(V ) pode ter no máximo um número finito de valores críticos.
3. (MILNOR, 1968, Corollary 2.9, pg. 17) Seja x0 um ponto simples de V ou um ponto
isolado do conjunto singular Σ(V ), ou seja, existe um r > 0 tal que Br (x0 ) ∩ Σ(V ) = {x0 }.
Então, cada esfera suficientemente pequena Sε centrada em x0 intersecta V numa variedade
diferenciável (possivelmente vazia). Na verdade, a interseção é transversal, ou seja, cada
vetor baseado num ponto de V ∩ Sε pode ser expressado como a soma de um vetor tangente
para V e um vector tangente para Sε .
Observação C.1.7. Uma ideia da demostração do item 2 pode ser dada como segue. O conjunto
dos pontos críticos de g⋃︀M1 ∶ M1 → K pode ser expressado como a diferença W −Σ(V ) de conjuntos
algébricos e, assim, pode ser expressado como uma união finita de variedades diferenciáveis
W − Σ(V ) = M1′ ∪ ⋯ ∪ M p′ ,
onde cada Mi′ tem uma quantidade finita de componentes conexas.

Cada ponto x ∈ Mi′ é um ponto crítico da função diferenciável g⋃︀M1 e, assim, um ponto
crítico da função restrição g⋃︀Mi ′ . Desde que todos os pontos de Mi′ são críticos, segue que g é
constante sobre cada componente conexa de Mi′ . Portanto, a imagem g(Mi′ ) é um conjunto finito.
Mas, note que a união
g(M1′ ) ∪ ⋯ ∪ g(M p′ )
coincide com o conjunto dos valores críticos de g⋃︀M1 .
C.2 Fibração do tubo de Milnor

Nesta seção, vamos recordar a fibração do tubo de Milnor conforme (DUTERTRE;
SANTOS, 2016, Corollary 2.5).
Recordemos de (WHITNEY, 1972, Definition 11A, pg. 32) a noção de germes de funções.
Sejam X um espaço topológico, Y um conjunto, a ∈ X e S ⊂ Y X um conjunto de funções definidas
numa vizinhança aberta de a. Lembre, que Y X denota o conjunto de todas as funções de X em Y .
Aqui as funções não precisamente tem domínio X. Para f ,g ∈ S, dizemos que f é equivalente a g
C.2. Fibração do tubo de Milnor 313
em a, denotado por f ∼a g se, e somente se, as restrições f⋃︀U = g⋃︀U para alguma vizinhança aberta
U de a. A relação ∼ é de equivalência (vide (WHITNEY, 1972, Lemma 11B, pg. 32)). Vamos
denotar por f ∶ (X,a) → (Y, f (a)) a classe de equivalência para f ∈ S a qual chamaremos germe
da função f em a.
No caso X = Rn , Y = R p , a = 0 ∈ Rn e S o conjunto de funções analíticas f ∶ U → R p
definidas num aberto 0 ∈ U ⊂ Rn tal que f (0) = 0. Nesse caso, dizemos a classe f ∶ (Rn ,0) →
(R p ,0) é um germe de função analítica na origem.
No caso X = Cn , Y = C, a = 0 ∈ Cn e S o conjunto de funções holomorfas f ∶ U → C
definidas num aberto 0 ∈ U ⊂ Cn tal que f (0) = 0, dizemos que a classe f ∶ (Cn ,0) → (C,0) é um
germe de função holomorfa na origem (WHITNEY, 1992, pg. 33).
Sejam Dnε a bola fechada em Rn de raio ε > 0 e Sεn a esfera em Rn de raio ε > 0. Conforme
(DUTERTRE; SANTOS, 2016, pg. 4852), seja F = ( f1 ,..., f p ) ∶ (Rn ,0) → (R p ,0) uma aplicação
analítica não constante, com n > p ≥ 2. Denotemos por V = f −1 (0) e ΣF o conjunto dos pontos
críticos da F, ou seja, o conjunto dos pontos x ∈ Rn onde os gradientes ∇ f1 (x),...,∇ f p (x) são
linearmente dependentes. Seja ρ a função quadrado da distância à origem e denotemos por
ΣF,ρ o conjunto dos pontos críticos do par (F,ρ), ou seja, o conjunto dos pontos x ∈ Rn onde os
gradientes ∇ρ(x),∇ f1 (x),...,∇ f p (x) são linearmente dependentes. Note que ΣF ⊂ ΣF,ρ .
Definição C.2.1. (DUTERTRE; SANTOS, 2016, Definition 2.1, pg. 4852) Para F e ρ como
acima.
1. Dizemos que F satisfaz a condição de Milnor (a) na origem se 0 ∈ R p é um valor crítico

isolado de F, ou seja, existe ε > 0 tal que Dnε ∩ ΣF −V = ∅.
2. Dizemos que F satisfaz a condição de Milnor (b) na origem se a origem 0 ∈ Rn é ponto

isolado em V ∩ ΣF,ρ −V , ou seja, existe ε > 0 tal que Dnε ∩V ∩ ΣF,ρ −V ⊂ {0}.
Definição C.2.2. (DUTERTRE; SANTOS, 2016, pg. 4853) Dizemos que ε > 0 é um raio de
Milnor para F na origem se Dnε ∩ ΣF −V = ∅ e Dnε ∩V ∩ ΣF,ρ −V ⊂ {0}.
Note que, se F satisfaz as condições de Milnor (a) e (b), então F tem um raio de milnor.
Proposição C.2.3. (DUTERTRE; SANTOS, 2016, Corollary 2.6, pg. 4853) Sejam f ∶ (Rn ,0) →
(R p ,0), n > p ≥ 2, um germe de aplicação analítica que satisfaz as condições de Milnor (a) e
(b), denotemos por V = f −1 (0), e ε0 > 0 um raio de Milnor para f na origem. Então, para cada
0 < ε ≤ ε0 , existe δ , 0 < δ ≪ ε, tal que a restrição
f⋃︀ ∶ f −1 (Sδp−1 ) ∩ Dnε → Sδp−1 , (C.1)
é uma projeção de um fibrado localmente trivial diferenciável. Em particular, ela é uma fibração.
A fibração da Proposição C.2.3 é chamada fibração de Milnor no tubo. Neste trabalho,

diremos simplesmente “fibração de Milnor”.
Denotemos o tubo de Milnor por M(δ ,ε) = f −1 (Sδp−1 ) ∩ Dnε , e note que este tem
codim(M(δ ,ε)) = codim( f −1 (Sδp−1 )) + codim(Dnε )

= codim(Sδp−1 ) + 0
= 1,
assim, dim(M(δ ,ε)) = n − 1.

A fibra f −1 (δ ) é chamada fibra de Milnor denotada por Ff , a qual é uma variedade
diferenciável compacta com bordo. Temos que dim Ff = n − p e ∂ Ff é difeomorfo a K, onde
K ∶= f −1 (0) ∩ Sεn−1 é chamado o link de Milnor, o qual tem dimensão dim K = n − p − 1.
Figura 43 – Fibração de Milnor
−1 −1
( , ) = ( ) ∩
−1
= ( ) ∩
−1
No caso complexo e no caso real com singularidades isoladas são conhecidos os seguintes
resultados.
Exemplo C.2.4. (Caso complexo) Seja f ∶ (Cn ,0) → (C,0) um germe de uma função holomorfa,
então f satisfaz as condições de Milnor (a) e (b) (vide (DUTERTRE; SANTOS, 2016, Exemplo
2.2, pg. 4852)). Assim, nesse caso, temos uma fibração de Milnor da forma
f⋃︀ ∶ f −1 (Sδ1 ) ∩ D2n+2

ε → Sδ1 . (C.2)
Além disso, se f tem uma singularidade isolada na origem, então a fibra de Milnor Ff é
(n − 1)−conexa e tem o mesmo tipo de homotopia de um wedge de esferas Sn ∨ ⋯ ∨ Sn (com µ f
esferas). O número µ f é chamado o número de Milnor.
Mais generalmente, qualquer germe de função homolomorfa f ∶ (Cn ,0) → (C,0) tem
fibra de Milnor pelo menos (n − s − 2)−conexa, onde s = dimC Σ f (KATO; MATSUMOTO, 1973,
Theorem 1, pg. 131).
C.3. Fibração de Milnor para arranjos 315
Exemplo C.2.5. (Singularidade isolada) Seja f ∶ (Rn ,0) → (R p ,0), n > p ≥ 2, um germe de
função analítica com um ponto singular isolado na origem. Então, f satisfaz as condições de
Milnor (a) e (b) (vide (DUTERTRE; SANTOS, 2016, Exemplo 2.7, pg. 4853)) e, assim, temos
uma fibração de Milnor da forma:
f⋃︀ ∶ f −1 (Sδp−1 ) ∩ Dnε → Sδp−1 . (C.3)
Além disso, por Milnor (MILNOR, 1968, pg. 101), a fibra de Milnor Ff é (p − 2)−conexa. Na
verdade, note que Milnor usa o fato de que a fibração f⋃︀ admite uma seção contínua (global) para
mostrar que a fibra Ff é (p − 2)−conexa.
C.3 Fibração de Milnor para arranjos

Nesta seção, vamos recordar as definições e propriedades básicas da fibração de Milnor
para arranjos seguindo o trabalho de Suciu em (SUCIU, 2017).
Um arranjo de hiperplanos é um conjunto finito 𝒜 de subespaços lineares de codimensão
1 do espaço vectorial complexo Cd+1 , d ≥ 0.
Vamos supor que todo arranjo é central, ou seja, todos os hiperplanos passam pelo
origem. Para cada hiperplano H ∈ 𝒜, seja LH ∶ Cd+1 → C uma forma linear1 com kernel H.
O produto
Q ∶= Q(𝒜) = ∏ LH ,
H∈𝒜
é um polinômio homogêneo de grau ⋃︀ 𝒜 ⋃︀, a cardinalidade do conjunto 𝒜. Note que Q é um
polinômio que define o arranjo, único, a menos de uma constante não nula.
O complemento do arranjo
M ∶= M(𝒜) = Cd+1 − ⋃ H
H∈𝒜
é uma variedade diferenciável complexa conexa. Além disso, M(𝒜) tem o mesmo tipo de
homotopia de um complexo CW finito de dimensão no máximo d + 1, d ≥ 0.
A restrição
Q ∶ M(𝒜) → C∗ (C.4)
é uma projeção de um fibrado localmente trivial diferenciável, conhecido como a fibração de
Milnor do arranjo 𝒜. A fibra
F ∶= F(𝒜) = Q−1 (1)
é chamada a fibra de Milnor do arranjo. F é uma variedade diferenciável orientável conexa de
dimensão 2d, d ≥ 0. Além disso, F tem o mesmo tipo de homotopia de um complexo CW finito
de dimensão d, d ≥ 0. Se Q tem uma singularidade isolada na origem (por exemplo, se d = 1),
então F é homotópica a um wedge de d-esferas, e assim que F é (d − 1)−conexa.
1
funcional linear (complexo).
ÍNDICE
G-bem pontuado, 127 r-ésimo produto exterior, 70

G-cofibração, 125
adjunto à direita, 37
G-conexo, 122
adjunto à esquerda, 37
G-contrátil, 121
adjuntos, 37
G-domina, 121
afiliada, 287
G-fibração, 156
algebricamente dependente, 310
G-fibração de Hurewicz, 156
algebricamente independente, 310
G-fibração de Serre, 156
algoritmo de planejamento baseado, 173
G-normal, 127
algoritmo de planejamento de movimento
G-ponto base não degenerado, 127 geodésico, 94
G-retrato, 126 algoritmo de planejamento de tarefas, 189
G-órbita conexo, 123 Algoritmo de planificação de movimento, 88
R-categoria, 34 Algoritmo de planificação de movimento
R-álgebra, 63 loop, 93
R-álgebra graduada, 66 algoritmo reservado, 180
Y -geodésico, 95 alternada, 70
g-número seccional, 282 analítica, 310
h∗ -cup length, 106 apenas um tipo de órbita, 125
k-ésima suspensão iterada, 77 aplicação associação, 88
k-ésima suspensão reduzida iterada, 77 aplicação cilindro, 143
m-dimensional semi-espaço superior aplicação de trabalho, 188, 238
fechado, 225 aplicação induzida por p através de f , 141
m-disco unitário fechado, 226 aplicações ponteadas, 303
n-suficientemente subdividido, 205 arranjo central, 315
n-ésima complexidade topológica superior, arranjo de hiperplanos, 315
182 ação semi-livre, 123
n-ésima complexidade topológica superior
base de um módulo, 44
reduzida, 182
base do cone, 144
n-ésimo algoritmo de planejamento de
bifuntor, 48
movimento sequencial, 182
n-ésimo algoritmo de planejamento de caminho curto., 94
movimento sequencial ótimo, 183 categoria, 33
n-ésimo grupo de Gottlieb, 287 categoria das R-álgebras, 35, 65
317
categoria de levantamento, 154 Complexidade topológica, 159

categoria de Lusternik-Schnirelman, 100 complexidade topológica de uma aplicação,
categoria dos K-espaços vetoriais, 35 193
categoria dos R-módulos, 35 complexidade topológica equivariante, 185
categoria dos anéis, 35 complexidade topológica monoidal, 180
categoria dos complexos CW, 34 complexidade topológica reduzida, 159
categoria dos complexos CW com ponto componente homogênea , 66
base, 34 comprimento., 94
categoria dos conjuntos, 34 condição de Milnor (a), 313
categoria dos espaços topológicos, 34 condição de Milnor (b), 313
categoria dos espaços topológicos com cone, 144
ponto base, 34 cone não reduzido, 101
categoria dos grupos, 34 conjunto G-categórico, 120
categoria dos grupos abelianos, 35 conjunto G-seccional categórico, 156
categoria dos pares de complexos CW, 34 conjunto algébrico, 309
categoria dos pares de espaços topológicos, conjunto de coincidência, 282
34 coproduto, 40
categoria equivariante, 121 corpo convexo, 226
categoria forte, 101 corpo de funções racionais, 309
categoria homotópica dos complexos CW, cup length, 106, 107, 160
34
de tipo finito, 235
categoria homotópica dos espaços
diagrama, 38
topológicos, 34
dimensão algébrica, 309
categoria injetiva, 33
dimensão cohomológica, 106
categoria seccional, 135
dimensão de cobertura, 105
categoria seccional equivariante, 156
dimensão homotópica, 105
categoria simplicial, 33
domina, 33, 101, 165
categorias equivalentes, 37
domínios de continuidade, 183
categorias isomorfas, 37
cobertura G-categórica pontuada, 131 elemento homogêneo de grau n, 66
cobertura aberta categórica, 101 elemento identidade, 33
cofibração, 113 epimorfismo escindível, 50
cofuntor, 35 equivalentemente homotópicas fibradas, 137
coimagem, 51 equivalentes, 33
cokernel, 51 equivalentes G-homotópicos, 121
colimite, 40 equivalentes por G-homotopias, 121
completamente normal, 127 equivalência, 33
complexidade, 159 equivalência homotópica fibrada, 137
complexidade de um algoritmo, 180 equivalência natural, 36
espaço asférico, 117 germe de função analítica, 313

espaço de colagem, 42 germe de função holomorfa, 313
espaço de configurações discreto não grupo com torção, 117
ordenado, 205 grupo de torção, 52
espaço de configurações discreto ordenado, grupo ortogonal especial, 28, 249, 250
205 gênero, 135
espaço de configurações ordenado, 200
holomorfa, 310
espaço de Eilenberg-MacLane, 117
homomorfismo de R-álgebras, 65
espaço de trabalho, 188, 238
homomorfismo de álgebras graduadas, 67
espaço Euclideano especial, 28, 249, 250
homotopia fibrada, 137
espaço geodésico, 94
Homotopia que preserva fibra, 137
Exato à direita, 51
Exato à esquerda, 51 ideal, 65
Excisiva, 55, 59 ideal gerado por um conjunto, 65
ideal homogêneo ou graduado, 67
fibra de Milnor, 314 ideal à direita, 65
fibra homotópica, 136, 148 ideal à esquerda, 65
fibrada, 137 irredutível, 309, 311
fibração, 133 isomorfismo, 33
Fibração de Hurewicz, 133 isomorfismo natural, 36
fibração de Milnor no tubo, 314 isomorfos, 33
fibração de Serre, 133
fibração trivial, 133 join, 78, 144
fracamente contrátil, 200 join fibrado, 152, 173
funtor aditivo, 50 join fibrado de fibrações, 173
funtor contravariante, 35 join reduzido, 79
funtor covariante, 35 limite, 38
funtor de configurações, 37 limite direto, 44
funtor equivalente, 37 limite inverso, 44
funtor exato, 51 link de Milnor, 314
funtor Hom, 49 livre de torção, 52, 117
funtor isomorfo, 36 localmente compacto, 194
funtor restricao, 53 localmente contrátil, 105
funtor suspensão, 56 localmente seccionável, 149
funtor Tor, 48 Loop motion planning algorithm, 93
geodésica., 94 mapping path, 136, 148

geodésicas mínimas., 94 monomorfismo escindível, 50
geodésico a menos de homotopia, 95 morfismo de fibrações, 137
germe, 313 Motion planning algorithm, 88
mudança de coordenadas, 310 propriedade do levantamento de homotopia,

multiplicação comutativa, 61 133
módulo gerado, 44 pullback, 39
módulo livre, 44 pullback canônico, 40
pushout, 41
normal, 115
número de Milnor, 314 Raio de Milnor, 313
número de raízes de Nielsen, 308 raiz, 307
número seccional, 193 redutível, 309
número seccional padrão, 147 retificável, 94
retrato, 165
o número de raízes mínimo, 307 retrato absoluto, 72
operação de cohomologia estável, 60 retrato de uma vizinhança Euclideana
(ENR), 104
path fibration, 134 retrato de vizinhança absoluta (ANR), 181
planejamento de tarefas, 188 retrato de vizinhança absoluto, 72
ponto base não degenerado, 114 retrato por deformação, 166
ponto crítico, 311 retração por deformação, 205
ponto de coincidência, 282 retração por deformação forte, 205
ponto não-singular, 310
sequencia exata curta escindível, 51
ponto regular, 311
Sequência exata, 50
ponto singular, 310
sequência exata curta, 50
POSET, 37
simplexo padrão, 77
POSET dirigido, 43
sistema de geradores de uma álgebra, 65
preserva fibra, 137
sistema de referência, 236
Problema de planificação de movimento, 88
skew, 71
Problema de planificação de movimento
skew-derivação, 71
loop, 93
smash, 74
problema do levantamento relativo, 80
smash X (︀k⌋︀ , 75
produto, 38
sub-álgebra, 65
produto cruzado, 62
sub-álgebra homogênea, 66
produto externo, 62
subconjunto estrelado, 89
produto fibrado, 141, 152
subgrupo de torção, 52
produto interno ou produto cup, 62
suspensão, 56
produto semi-direto externo, 285
suspensão não reduzida, 75, 102
produto tensorial, 45
suspensão reduzida, 76
produto wedge, 303
propriedade de extensão de homotopia, 114 tame, 183
propriedade de levantamento de homotopia tem a propriedade de coincidência, 282
relativo, 81 teoria de cohomologia multiplicativa, 60
teoria de cohomologia não reduzida ou variedade, 309

generalizada, 59 variedade analítica complexa, 310
teoria de homologia não reduzida ou variedade analítica real, 310
generalizada, 54
topologia compacto-aberto, 87 wedge, 73, 167
topologia de Milnor, 78 wedge forte, 73
torção, 52 weight, 107
transformação natural, 36 well-pointed, 114
transformação natural entre teorias de
cohomologia, 60 Índice de nilpotência, 108
transversal, 312 álgebra exterior, 108
tubo de Milnor, 314 álgebra gerada por um conjunto, 65
álgebra graduada anti-comutativa, 66
união disjunta, 41
álgebra quociente, 65
união livre, 306
álgebra tensorial, 69
valor crítico, 311 árvore, 203
UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO
Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação

Tese Cesar Augusto Ipanaque Zapata

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Tese Cesar Augusto Ipanaque Zapata

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação

Espaços de configurações no problema de planificação de

César Augusto Ipanaqué Zapata

César Augusto Ipanaqué Zapata

Espaços de configurações no problema de planificação de

Tese apresentada ao Instituto de Ciências

USP – São Carlos

Ipanaque Zapata, Cesar Augusto

Tese (Doutorado - Programa de Pós-Graduação em

1. Homotopia. 2. Fibrados. 3. (co)homologia. 4.

Bibliotecários responsáveis pela estrutura de catalogação da publicação de acordo com a AACR2:

Configuration spaces in collision-free simultaneous motion

Thesis submitted to the Instituto de Ciências

USP – São Carlos

Os agradecimentos principais são direcionados, em especial, à minha orientadora profes-

O objetivo principal deste trabalho será apresentar um estudo topológico do Problema de

(1) estudo do problema de planificação de movimento livre de colisões, para um número de

Palavras-chave: Homotopia, Fibrados, (Co)Homologia, Robótica topológica, Espaços de

Keywords: Homotopy, Fibre bundles, (Co)Homology, Topological robotics, Configuration

3 PROBLEMA DE PLANEJAMENTO DE MOVIMENTO DE UM

5 PLANEJAMENTO SIMULTÂNEO SEM COLISÕES . . . . . . . . . . 197

6 OS ESPAÇOS DE CONFIGURAÇÕES F(SO(m) × Rm ,n) . . . . . . . . 249

7 TÓPICOS RELACIONADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269

APÊNDICE A FATOS TOPOLÓGICOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303

APÊNDICE B TEORIA DE RAÍZES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

APÊNDICE C FIBRAÇÃO DE MILNOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309

(1) estudo do problema de planificação de movimento livre de colisões, para um número de

(2) estudo da complexidade topológica de (alguns) espaços mecânicos.

(3) estudo dos variantes da complexidade topológica e seus problemas relacionados.

(4) estudo da complexidade topológica para espaços asféricos.

(5) entender a estrutura do anel de cohomologia de (alguns) espaços de configurações.

O Capítulo 2 contém os resultados básicos da Teoria de categorias, Construções na

cuph∗ (X) + 1 ≤ cat(X).

Da Proposição 4.1.37, para X,Y espaços topológicos e K um corpo.

1. Suponhamos que H k (Y ;K) seja um K-espaço vetorial de dimensão finita, ∀k ≥ 0. Então,

cupK (X ×Y ) = cupK (X) + cupK (Y ).

2. Suponhamos que X,Y sejam CW complexos. Então,

cupK (X ∨Y ) = max{cupK (X),cupK (Y )}.

O Corolário 4.1.41 mostra que dados m ≥ 1 e X um espaço topológico paracompacto e conexo

catG (X ∨Y ) = max{catG (X),catG (Y )},

(3) Seja h∗ ∶ HTop2 → 𝒜 uma teoria de cohomologia multiplicativa. Se existem x1 ,...,xk ∈

Além disso, na Proposição 4.3.20 mostramos que se p ∶ E → B é uma fibração, f ∶ B′ → B é uma

secop (p) ≤ secop (p2 ) ≤ ⋯ ≤ secop (pn ) ≤ ⋯,

onde pn = p ○ ⋯ ○ p (n vezes). Na Definição 4.5.12 apresentamos um invariante numérico que

é um espaço topológico e h∗ ∶ HTop2 → 𝒜 é uma teoria de cohomologia multiplicativa, então, a

TC(X) ≥ Nil(Ker(∆∗ ∶ h∗ (X × X) → h∗ (X))),

onde ∆ ∶ X → X × X, ∆(x) = (x,x), é a aplicação diagonal. A teoria de complexidade topológica

∆kX∨Y ∶ ∗kX∨Y P(X ∨Y ) → (X ∨Y ) × (X ∨Y ),

TC(X ×Y ) = zclK (X ×Y ) + 1. Além disso, TC(X ×Y ) = TC(X) + TC(Y ) − 1.

TCn (Y ) ≤ TCn (X).

Em particular, TCn é invariante por homotopia. Na Definição 4.11.1 apresentamos a noção de

mostramos que, se f ∶ X → Y é uma aplicação contínua e h∗ ∶ HTop2 → 𝒜 é uma teoria de

TC( f ) ≥ Nil(Ker((1X , f )∗ ∶ h∗ (X ×Y ) → h∗ (X))),

onde (1X , f ) ∶ X → X ×Y, é dada por (1X , f )(x) = (x, f (x)).

onde Q1 ⊆ M é um subconjunto unitário de M. Porém, na Proposição 5.1.6 mostramos que se

F(M − Qm ,n) não é um retrato por deformação de F(M,n + m),

onde Qm ⊆ M é um subconjunto de M com m elementos.

n ≥ 2,r ≥ 2 e k ≥ 2. Na Proposição 5.3.12 mostramos que, se n ≥ 2, a complexidade topológica do

Da Proposição 5.3.17, para m,n ≥ 2, a complexidade topológica do espaço de configurações

cat(Ω0j F(M,n)) = TC(Ω0j F(M,n)) = ∞, ∀n ≥ 2,

No Teorema 5.7.5 mostramos que, para k ≥ 2, temos:

1. TC((S1 )k × F(R2 ,k)) = 3k − 2.

2. 5k − 2 ≤ TC((RP3 )k × F(R3 ,k)) ≤ 5k − 1.