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Piracicaba
2010
Áureo Santana de Oliveira
Engenheiro de Controle e Automação
Orientador:
Prof. Dr. TOMAZ CAETANO CANNAVAM RIPOLI
Piracicaba
2010
Dados Internacionais de Catalogação na Publicação
DIVISÃO DE BIBLIOTECA E DOCUMENTAÇÃO - ESALQ/USP
CDD 631.3
O48d
“Permitida a cópia total ou parcial deste documento, desde que citada a fonte – O autor”
3
A Deus, por estar presente na minha vida, em meu coração e me ajudar a seguir.
OFEREÇO
DEDICO,
AGRADECIMENTOS
A Usina Nossa Senhora Aparecida (Grupo Virgolino de Oliveira) por ter cedido
trator e transbordo utilizados durante os ensaios.
A empresa Atech Sistemas Inteligente, por ter cedido a esteira metálica durante
os ensaios.
6
SUMÁRIO
RESUMO......................................................................................................................... 9
ABSTRACT ................................................................................................................... 11
LISTA DE ILUSTRAÇÕES ............................................................................................ 13
LISTA DE TABELAS ..................................................................................................... 17
1 INTRODUÇÃO .......................................................................................................... 19
2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA ...................................................................................... 23
2.1 Compactação do solo ............................................................................................. 23
2.2 Métodos de avaliação da compactação do solo ..................................................... 25
2.3 Tráfego de máquinas .............................................................................................. 32
2.4 Transdutores e Sensores ........................................................................................ 35
2.4.1 Tipos de Transdutores ......................................................................................... 35
2.4.2 Sensor de Pressão .............................................................................................. 36
3 MATERIAL E MÉTODOS .......................................................................................... 39
3.1 Desenvolvimento do sensor .................................................................................... 39
3.2 Sistema de aquisição de dados .............................................................................. 43
3.3 Linearidade do sensor............................................................................................. 44
3.4 Aplicação do sensor ................................................................................................ 45
3.5 Determinação da área de contato ........................................................................... 51
3.6 Avaliação da pressão exercida ao solo ................................................................... 53
3.7 Mensuração da Força de Tração ............................................................................ 56
3.8 Mensuração do índice de cone (IC) ........................................................................ 58
3.9 Determinação da força para deslocar a esteira em suspensão .............................. 60
4 RESULTADOS E DISCUSSÕES .............................................................................. 61
4.1 Umidade e Granulometria ....................................................................................... 61
4.2 Área de contato com o solo. ................................................................................... 62
4.3 Linearidade do sensor............................................................................................. 66
4.4 Pressão exercida ao solo ........................................................................................ 67
4.5 Força de tração ....................................................................................................... 74
4.6 Força de deslocamento da esteira em suspensão .................................................. 75
8
RESUMO
ABSTRACT
LISTA DE ILUSTRAÇÕES
LISTA DE TABELAS
1 INTRODUÇÃO
2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA
penetração. Alguns desses fatores são padronizados por normas específicas: ASAE1
S313.3 (1999) e ASAE EP542 (1999).
A resistência do solo à penetração tem sido freqüentemente utilizada como
indicador de compactação do solo em sistemas de manejo, por ser um atributo
diretamente relacionado ao crescimento das plantas e de fácil e rápida determinação
(TORMENA; ROLOFF, 1996; MERCANTE et al., 2003).
Os aspectos do solo que influenciam a resistência à penetração são a
densidade, textura, matéria orgânica e, principalmente, a umidade. O uso do
penetrômetro como indicador de compactação deve ser feito com cuidado devido à sua
dependência em relação à umidade do solo e às complexas relações com as demais
características do solo (O´SULLIVAN et al., 1987).
Camargo e Alleoni (1997) admitem que quando a resistência à penetração é
menor do que 1,1 MPa não há limitação ao crescimento radicular, sendo o solo
considerado como muito baixa resistência, enquanto que para valores entre 1,0 e 2,5
MPa, a resistência deve ser considerada baixa, ocorrendo pouca limitação ao
crescimento radicular. Canillas e Salokhe (2002), com base em revisão bibliográfica,
empregaram uma faixa ampla de resistência à penetração, considerando que valores
menores ou iguais a 1 MPa representam nenhuma restrição e valores iguais ou
superiores a 10 MPa são totalmente restritivos. Entre estes dois limites, propuseram
uma equação de segundo grau relacionando um coeficiente de compactação
adimensional, variável de 0 a 1, e o valor medido de resistência. Valores entre 0,8 e 1,0
do coeficiente de compactação, segundo os autores, representam condições ótimas
para o desenvolvimento das plantas e, abaixo de 0,5, más condições.
A pressão de preconsolidação é outro parâmetro utilizado principalmente para
indicar a capacidade de suporte de carga do solo, e conseqüentemente, o risco de
compactação do mesmo (HORN; FLEIGE, 2003; IMHOFF et al., 2004; RUCKNAGEL et
al., 2007). Esse parâmetro é baseado na curva de compactação do solo e foi
desenvolvido por Casagrande (1936) citado por Dias Junior et al. (2004). Conforme
Håkansson e Voorhees (1988) a pressão de preconsolidação é um parâmetro que pode
1
ASAE - American Society of Agricultural Engineers, hoje chamada ASABE - American Society of
Agricultural and Biological Engineers.
28
mostraram que, em conjunto com um sistema aquisição de dados foi capaz de medir
detalhadamente as tensões no solo e calculadas as pressões exercidas pelos rodados.
Série BC 302) foi anexado a um disco de alumínio (diâmetro: 17,5 mm, altura: 5,5 mm)
incorporado no centro de um disco maior alumínio (diâmetro de 70 mm, altura: 15 mm),
conforme a Figura 3a. As células foram colocadas em uma linha perpendicular à
direção do tráfego sob a metade da faixa do rodado. Uma célula foi colocada abaixo do
centro do pneu, uma abaixo da borda do pneu, e as células restantes foram colocados
entre elas, como pode-se observar na Figura 3b.
Figura 3 - Esboço do sensor de pressão (a) e esquema da sua instalação (b) (KELLER; ARVIDSSON,
2004)
Segundo Ripoli et al. (2005), a diminuição dos macroporos por qualquer motivo
ocasiona a compactação ou adensamento do solo prejudicando o desenvolvimento da
cultura, quando esta diminuição de macroporos é ocasionada devida ação de tráfego de
máquinas e implementos agrícolas é chamada de compactação. O adensamento
(ocasionado por processos pedogenético) por sua vez, é mais comum em solos com
menor intensidade de vida orgânica e sem cobertura vegetal, ficando exposto à ação de
gotas de chuva e radiação solar.
O tráfego de máquinas é o fator (mais importante) externo causador da
compactação do solo. As características do carregamento aplicado ao solo que
influenciam o processo de compactação estão diretamente relacionadas às
características das máquinas agrícolas, tais como, a carga no eixo da máquina, as
dimensões, geometria, rigidez, patinamento e pressão de inflação dos pneus e a
velocidade de operação (ABU-HAMDEH et al., 2000).
Abu-Hamdeh et al. (2000) analisando os efeitos de diferentes níveis de carga e
de pressão de inflação de pneus concluíram que ambos os parâmetros apresentaram
efeito significativo sobre a compactação do solo até uma profundidade de 0,5.
Hâkansson et al. (1988) verificaram que um pneu relativamente flexível com uma
pressão de inflação moderada operando em um solo moderadamente firme exerce uma
pressão sobre o solo da mesma magnitude da pressão de inflação dos pneus, embora a
rigidez da carcaça possa aumentar a pressão sobre o solo e distribuí-la
desuniformemente. Nessas condições, as complexas interações pneu-solo determinam
a pressão sobre o solo, a qual pode variar bastante ao longo da superfície de contato.
Estudando o efeito do tráfego de um trator com peso de 8,5 Mg em quatro
tratamentos de compactação: 1- sem tráfego do trator; 2- com tráfego nas entrelinhas;
3- com tráfego nas linhas; e 4- com tráfego na área toda, Aladawi e Reeder (1996),
concluíram que a produção de milho com tráfego na área toda foi significativamente
menor que a produção nos demais tratamentos.
Tráfego de precisão é um sistema que visa manter a área de tráfego constante e
limitada, com a padronização das bitolas de máquinas e implementos durante as
33
Pressão Câmara de
Diafragma referência
Eletrodo
Eletrodo
Terminais
Figura 5 - Sensor de pressão tipo membrana (Adaptado de BRAGA, 2007)
Câmara
Semiconduto hermética
Terminais
r
Figura 6 – Sensor de pressão com semicondutores (Adaptado de BRAGA, 2007)
Pressão Diafragma
(armadura
móvel)
Saída Armadura
Fixa
Pressão
Diafragma
Saída
Cerâmica
Piezoelétrica
3 MATERIAL E MÉTODOS
ENTRADA 2
ENTRADA 1
Figura 11 - Dimensões (mm) das calhas de metal, desenvolvidas para o estudo e diâmetro do tubo
plástico do sensor
REDUÇÃO
CAP
2
A indicação não significa recomendação de uso de pelo autor.
44
são transferidos para o computador por meio de uma comunicação serial utilizado o
mesmo software de criação de algoritmos.
pela Instron modelo: 4466 (Figura 14), o qual permite aplicar cargas crescentes e
decrescentes de 0 a 9810 N (0 a 1000 kgf). A linearidade do sensor foi verificada
aplicando cargas crescentes de 490,5 N (50 kgf) e mensurando o sinal de tensão de
saída com o datalogger CR10X, com os dados aquisitados foram gerados os gráficos e
avaliado o coeficiente de determinação por meio do software Microsoft Office Excel.
Figura 14 - Equipamento para ensaios de tração e compressão, para fins de calibragem do transdutor
Figura 15 - Área de ensaio com preparo periódico de solo adequado para plantio de cana-de-açúcar
rodados livres, fabricado pela Sermag3, modelo SMR 8500. Na Figura 17 apresenta-se
o conjunto montado (trator + transbordo) com as esteiras metálicas instaladas nos
pneus BPAF. O transbordo foi tracionado por um trator fabricado pela empresa Valtra
modelo BH180, com 132,4 kW de potência e 4x2 TDA, o conjunto trator + transbordo foi
cedido pela Usina de açúcar e álcool Nossa Senhora Aparecida do grupo Virgolino de
Oliveira. O transbordo utilizava pneus baixa pressão e alta flutuação, marca Alliance
modelo Flotation 328 - 500/60-22.5, com pressão de inflação de 241 kPa (35 psi),
conforme o catálogo do fabricante.
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A indicação não significa recomendação de uso de pelo autor.
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Pelo fato do ensaio ter sido realizado em uma área experimental da ESALQ/USP
e não ter a disponibilidade de cana-de-açúcar picada, a carga foi simulada com o
preenchimento do transbordo com solo existente no local do ensaio, entretanto o
transbordo foi revestido internamente com uma lona plástica, para evitar perda solo
pelas áreas vazadas do mesmo durante os ensaios. Após a deposição do solo com
auxílio de uma pá carregadora de rodas marca Caterpillar modelo 924F, o mesmo foi
nivelado para obter uma distribuição uniforme da carga em todo o transbordo, conforme
ilustra a Figura 19.
49
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A indicação não significa recomendação de uso de pelo autor.
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A determinação da área de contato das esteiras metálicas e dos pneus BPAF, foi
realizada com o transbordo carregado com 7505 kg de solo e devidamente nivelado,
para simular uma carga típica de transbordo de cana-de-açúcar picada, observando que
a capacidade máxima deste transbordo é de 8000 kg. Após o carregamento, o
transbordo foi desengatado do trator, içado pelo guincho conforme descrito na
determinação do peso do bruto e posicionado com cuidado sobre o solo preparado.
Posteriormente, com a finalidade de obter uma área de contato uniforme, foi
polvilhado gesso em pó em toda área em torno da esteira e em todos os espaços
vazios entre os rodados, conforme pode-se verificar na Figura 23. A próxima etapa foi
levantar o transbordo, tomando cuidado para não danificar a depressão produzida pelo
contato do rodado com solo. Após a elevação do transbordo, a área de contato foi
registrada por fotografia digital em alta resolução obtida perpendicularmente ao solo,
segundo é apresentado na Figura 24. As imagens resultantes foram analisadas
utilizando-se o software AutoCAD 20065, onde efetuou-se a correção da escala e a
determinação das áreas de contato.
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A indicação não significa recomendação de uso de pelo autor.
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Figura 24 - Imagem da área de contato de uma esteira com escala referencial para análise no AutoCAD
2006
Para a determinação da área de contato dos pneus BPAF foi realizado o mesmo
procedimento descrito anteriormente para esteira metálica. As Figuras 25 e 26 ilustram
as imagens utilizadas no software AutoCAD 2006 para determinação das áreas de
contato dos pneus do 1º e 2º eixo do transbordo respectivamente.
53
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A indicação não significa recomendação de uso de pelo autor.
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A indicação não significa recomendação de uso de pelo autor.
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(2)
Em que:
Fm = força de tração média (kN);
Fi = força de tração instantânea (kN.s-1);
tp = tempo de percurso (s).
A aquisição dos dados foi feita com o datalogger CR10X a uma freqüência de
aquisição de 1 Hz, para tanto foi desenvolvido um novo algoritmo para o registro dos
valores em kN, os dados gerados no formato .dat, foram importados e analisados com
auxílio do software Microsoft Office Excel.
Figura 32 - Ensaio de tração do conjunto fonte de potência + transbordo sobre solo compactado
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A indicação não significa recomendação de uso de pelo autor.
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Esta avaliação foi realizada para determinar a força necessária para retirar a
esteira do estado em repouso, ou seja, estacionada. Para tanto, o transbordo montado
com a esteira foi levantado apenas de um lado, por meio de um macaco hidráulico
jacaré com capacidade de 100 kN. Com uma célula de carga fixada em pontos
diferentes na esteira e mantida o mais paralelo possível ao solo, mensurou-se o pico de
força necessário para movimentar a esteira suspensa no ar, eliminando-se a
componente força de atrito com solo e obtendo-se assim, apenas o atrito da esteira com
os pneus conforme observa-se na Figura 35.
4 RESULTADOS E DISCUSSÕES
Granulometria (%)
Tratamentos Umidade (%)
Argila Silte Areia
Partindo do princípio que a pressão exercida no solo está diretamente ligada com
a relação , e que um dos objetos de estudo deste trabalho foi a área de contato, a
variável força foi mantida constante, pois, como descrito no item 3.5, aplicou-se a
mesma carga durante todo o ensaio. Na Figura 36, pode-se observar a determinação
da área de contato da esteira, bem como os valores de cada subárea (Tabela 6),
calculada a partir por meio do software AutoCAD 2006.
63
Figura 36 - Determinação da área de contato da esteira por meio do software AutoCAD 2006
1 0,3757
2 0,0685
3 0,0490
4 0,0590
5 0,3466
Total 0,8988
Dianteiro 0,2154
Traseiro 0,1782
Total 0,3936
Figura 39 - Gráfico das áreas de contato total de dois pneus e de uma esteira
passada indicam as pressões residuais no solo e conforme Turner et al. (2001) estão
diretamente ligadas aos picos de pressões, podendo ser um indicador de
compactibilidade do solo.
Eixo
dianteiro Eixo
traseiro
1ª passada 3ª passada
2ª passada
Figura 45 - Pressão exercida no solo, utilizando pneu BPAF e sensores dispostos na horizontal
Figura 46 - Pressão exercida no solo, utilizando esteiras metálicas e sensores dispostos na horizontal
Figura 47 - Pressão exercida no solo, utilizando pneu BPAF e sensores dispostos na vertical
Figura 48 - Pressão exercida no solo, utilizando esteira metálica e sensores dispostos na vertical
70
Figura 49 - Pressão exercida no solo, utilizando pneus BPAF e sensores dispostos na diagonal
Figura 50 - Pressão exercida no solo, utilizando esteira metálica e sensores dispostos na diagonal
71
Figura 51 - Picos de pressões exercidas a 0,1 m no perfil do solo, com os sensores na diagonal
Figura 52 - Picos de pressões exercidas a 0,2 m no perfil do solo, com os sensores na diagonal.
Figura 53 - Picos de pressões exercidas a 0,3 m no perfil do solo, com os sensores na diagonal
73
Figura 54 - Pressão residual média após as passagens dos rodados na profundidade de 0,1m
Figura 55 - Pressão residual média após as passagens dos rodados, na profundidade de 0,2 m
74
Figura 56 - Pressão residual média após as passagens dos rodados, na profundidade de 0,3 m
PNEU ESTEIRA
Posições
1 2 3
Posição 1
Posição 2
Posição 3
O índice de cone (IC) foi obtido conforme descrito no item 3.8. A Figura 58
apresenta os gráficos de IC dos ensaios com os sensores dispostos na horizontal, com
valores médios de 4 repetições de cada passada. Os resultados obtidos nesta condição
apresentaram aleatoriedade entre as passadas e camadas estudadas, não sendo
possível interpretar o fenômeno ocorrido.
77
5 CONCLUSÕES
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