Aula 12 Sem0104

SEM0104 - Aula 12
Síntese de Mecanismos:
SP
Gráfica e Analítica
ES
C
– U
–E
E M
- S
ker
e c
Prof. Assoc.rceMarcelo
lo
B
Becker
Ma
D rUSP
. - EESC - SEM
rof. LabRoM
P
Sumário da Aula
• Introdução
• Tipos de Síntese
• Erros de Trajetória SP
– U
• Erros Estruturais EE
SC
–
EM
• Síntese de Mecanismos
ke
r
-S
e c
B
• Exemplos e Exercícios
a rce
lo
r.M
D
of.
• Bibliografia Recomendada
r
P
EESC-USP © M. Becker 2017 2
Introdução
• Até o momento, estudou-se a análise de
mecanismos
• Agora: síntese cinemática:
– projetar ou criar mecanismos que tenham
U SP
–
C
certas características desejadas
EE de movimento
S
–
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Introdução
• A síntese tem 3 fases bem definidas:
– 1a. Definição do tipo de mecanismo ou
juntas empregadas;
P
– 2a. Definição do número de corpos – U S
S C
(‘links’) e juntas necessárias;
– E E
E M
S
– 3a. Dimensionamento
ke
r dos
-
corpos (‘links’).
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Introdução
1o Passo - Síntese
• Definição do tipo de mecanismo ou juntas

empregadas:
▪ Know-how sobre os mecanismos e juntas
existentes; P
U S
▪ Envolve critérios como: –
SC
– EE
• Processos de Fabricação;
EM
• Materiais e Custos; -S
ker
e c
• Espaço Disponível para
lo Instalação;
B
a rce
• Confiabilidade e. M Segurança.
r
o f. D
Pr
Introdução
2o Passo - Síntese
• Definição do número de corpos

(‘links’) e juntas necessárias para se
obter a “mobilidade” necessária:
SP
U
– Empregar as equações de GDLs S C – Graus –
E E
de Liberdade (aula 2) EM –
-S
Kutzbach: ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Introdução
3o Passo - Síntese
• Dimensionamento de cada corpo

(‘link’) que compõe o mecanismo, em
função do movimento desejado,
SP
através da aplicação de algum C
– U
ES
método matemático... M – E
E
-S
e r
e ck
o B
l
a rce
r. M
D
rof.
P
Sumário da Aula
• Introdução
– U
SC
–
EM
ke
r
-S
e c
B
a rce
lo
r.M
D
of.
r
P
Tipos de Síntese
• Basicamente há três tipos de Síntese
Cinemática:
– Gerador de Função;
SP
– Gerador de Trajetória; SC
– U
– EE
– Movimentação de corpos
S
/ cargas. EM
-
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Tipos de Síntese
Gerador de Função
• Tipo mais comum

• Deseja-se fazer com que um corpo
movimente-se seguindo uma função
SP
U
• Exemplos: SC
–
– EE
– Mecanismo 4-barras -S
EM y
ker Crank-rocker
Bec
rc elo
a x
y = f (x)
of.
D r. M
Pr
Tipos de Síntese
Gerador de Trajetória
• Deseja-se fazer com que um determinado ponto
do mecanismo execute uma trajetória pré-
determinada
• Em geral esta trajetória é composta deP
U S
segmentos de reta, arcos de circunferência
C
– e
ES
elipses, etc. M
– E
E
-S
• Exemplos: rever geradoreskede
r curvas e de retas
e c
B
(aula 3) lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Tipos de Síntese
• Geradores de Curvas de L. E. Torfason empregando
um mecanismo biela-manivela
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Tipos de Síntese
• Geradores de Curvas de L. E. Torfason
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
6 Barras a rce 8 Barras
r. M
D
rof.
P
Tipos de Síntese
Movimentação de Corpos / Cargas
• Deseja-se movimentar corpos ou cargas de

uma posição inicial a outra, final
• Em geral, o problema restringe-se a simples
translação ou combinação de translaçãoS P e
–U
rotação ES
C
–E
• Exemplos: Movimentação- de S E M
Cargas em
er
retro-escavadeiras, indústrias,
B e c k tratores, etc.
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Tipos de Síntese
• Projeto de um mecanismo 4-barras que

permita à peça passar pelas 3 posições em
destaque (vermelho, verde e azul)
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Tipos de Síntese
• Projeto de um mecanismo 4-barras

que permita translação e rotação de
uma caixa
SP
– U
SC
– EE
UP UP UP UP
EM
-S
ker
e c
UP
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Sumário da Aula
• Introdução
– U
SC
–
EM
ke
r
-S
e c
B
a rce
lo
r.M
D
of.
r
P
Erros de Trajetória
• Duas fontes geradoras de erros:
– Tolerâncias de fabricação
•Má especificação...
SP
•Má fabricação... – U
SC
EE
– Limitação do Mecanismo
M
–
E
-S
•Não consegue gerarckeuma
r trajetória
B e
desejada com 100%
r c e l de acerto...
o
Ma
D r.
rof.
P
Institut für Mechatronik
Erros de Trajetória und Systemdynamik

Prof. Dr.-Ing. Manfred Hiller
• Tolerâncias de fabricação
– Exemplo de má especificação
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
o B
ZOOM l
a rce
D r. M
rof.
P Detalhe do Mecanismo
Sumário da Aula
• Introdução
– U
SC
–
EM
ke
r
-S
e c
B
a rce
lo
r.M
D
of.
r
P
Erros Estruturais
• Em geral:
– Mecanismos não produzem trajetórias exatamente como são
desejadas
• Pontos de precisão: pontos satisfeitos pelo mecanismo
– Se o mecanismo satisfaz estes pontos, a trajetória
SP resultante
– U
deve desviar-se pouco da trajetória desejada
C
ES
E
• Erros estruturais: diferença entre oMobtido e o –
SE
desejado... er
-
c k
e
• Independem da fabricação e lo ou projeto (desvios /
B
a rc
tolerâncias) r. M D
rof.
P
Erros Estruturais
• Espaçamento de Chebychev:
– Para n pontos no intervalo x0 ≤ x ≤ xn+1
SP
– U
SC
j = 1, 2, ..., n – EE
EM
-S
• Cuidado com defeitos de branch e order:
r e
k
– Impossibilidade de movimento ec
contínuo do mecanismo
oB l
– Seqüência dos pontos rce
Ma de precisão
r.
f. D
o
Pr
Erros Estruturais
Exemplo
• Deseja-se o espaçamento de Chebychev
para a função: y = x0,8 para 3 pontos de
precisão no intervalo 1 ≤ x ≤ 3:
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Erros Estruturais
Exemplo
• Retornando à função: y = x0,8, obtém-se para y:
X1 = 1,134 Y1 = 1,106
3π/6
U SP 5π/6
–
π/6SC
X2 = 2,000 Y2 = 1,741 E
–E X
EM 1,134 2,0 2,866
-S
ker
e c
X3 = 2,866 Y3 = 2,322 lo
B
a rce
r. M
D
rof. ΔX = 2
P X0 = 1 Xn+1 = 3
Condições Limite
Toggle Positions
• Verificar se o mecanismo pode realmente atingir

todas as posições desejadas sem encontrar
limitantes (toggle positions: colinearidade de 2
barras móveis - configuração triangular)…
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker ACIONAMENTO!
e c
B Movimento desejado…
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Condições Limite
Toggle Positions
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Condições Limite
Ângulo de Transmissão
• Ângulo de Transmissão é medido entre o link acopla-

dor e o link seguidor (3 e 4)
• Varia entre valores máximo e mínimo durante o movi-
mento
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
M TORQUES
D r.
rof.
P
Sumário da Aula
• Introdução
– U
SC
–
EM
ke
r
-S
e c
B
a rce
lo
r.M
D
of.
r
P
Síntese de Mecanismos
• Métodos Gráficos
– 2 Posições
– 3 Posições
– 4 Posições SP
– U
• Métodos Analíticos EE
SC
–
– Ângulo de Transmissão Ótimo EM
-S
e r
– Método de Freudenstein ck
Be
lo
– Espaçamento deMChebychev
a rce
D r.
o f.
Pr
Métodos Gráficos
• Métodos Gráficos
– 2 Posições
– 3 Posições P
U S
–
– 4 Posições - Hall, A. S. (1961)EEKinematics
SC and
–
Linkage Design EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Métodos Gráficos: 2 Posições
• Duas categorias:
• Rocker output (rotação pura) gerador de fç
• Coupler output (movimento mais complexo)
gerador de trajetórias SP
– U
SC
– EE
EM
-S
Me ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
Rocker output rof.
P Coupler output
Síntese de Mecanismos u t p u t
Métodos Gráficos: 2 Posições r o

k e
o c
R
Exemplo #1 (Norton 3.1)
• Projete um mecanismo de 4 barras tipo crank-rocker
que permita 45º de rotação para o rocker para um
intervalo idêntico de ida e retorno e rotação
S P do
– U
motor de acionamento constante. SC
E E
–
E M
Grashof
- S
Me ker
ec
4-barras
B
elo
rc
a
r.M
o f. D Crank-rocker
Pr
Lei de Grashof Aula 3
• Franz Grashof - Prof. na Univ. de Karlsruhe

Condição para rotação completa
da barra motriz de mecanismo 4-barras
“A soma da menor e da maior barra de um
mecanismo 4-barras não pode ser maior
que a soma das 2 outras barras”
*1826 +1893
L3
L2 L4 Me = L2 Ma = L1
b1 = L 3 b2 = L 4
L1
Equação
L3
Me + Ma ≤ b1 + b2
L2 L4
L1 Me = L2 Ma = L1
b1 = L 3 b2 = L 4

Inversões do Mecanismo 4-Barras
Me
Crank-rocker Me
Me
Me
Double-rocker
Crank-rocker Me adjacente a Ma Double-crank

Inversões do Mecanismo 4-Barras
Me
Me
Me
Crank-rocker
Double-rocker
Double-crank
Me
Me oposto a Ma
• Passos:
1. Desenhe o link 4 (rocker), O4B, nas duas posições
desejadas (B1 e B2) em uma posição qualquer, de
tal forma que o intervalo angular de deslocamento
P
U S
–
seja respeitado; SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Passo #1
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
• Passos:
2. Desenhe a corda B1B2 e a estenda em uma
direção qualquer;
3. Selecione um ponto qualquer O2 nesta
SP
linha;
–U
4. Desenhe a bissetriz do arco B1B2 eESdesenhe
C uma
–E
circunferência de raio r em OE2M;
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Passos #2, #3 e #4
raio r 4
2 SP
– U
3 C
S
– EE
EM
-S
ker
e c
B
4 lo
a rce
r. M Escolhidos
o f. D pelo projetista
Pr
• Passos:
5. Nomeie as duas intersecções da circunferência
com a extensão de B1B2 como A1 e A2;
6. O link 2 tem medida igual ao raio r; SP
– U
7. Meça a distância entre A1 e B1 (ou E SCentre A2 e B2) e
–E
a assuma como o comprimento E M do link 3 ou
-S
acoplador (coupler); ck
e r
B e
8. Meça a distância entrer c e l O2 e O4 e a assuma como
o
a
o comprimento. dor. M link 1.
D
rof
P
7
Passos #5, #6 e #7
6
SP
U
5 C
–
S
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M Escolhidos
o f. D pelo projetista
Pr
MECANISMO FINAL
B
P
A – U S
SC
– EE
EM
O2 -S
ker
B e c O4
lo
a rce
r. M
Grashof 4-barras
o f. D
Pr
EESC-USP © M. Becker 2017
Síntese de Mecanismos u t p u t
Métodos Gráficos: 2 Posições r o

k e
o c
R
• Projete um mecanismo de 4 barras para mover o link
CD (pertencente ao link rocker) das posições C1D1
para as posições C2D2. SP
U
Gerador
– de fç?
D1 ES
C
–E
M
-S
Gerador
E de Trajetórias?
Ck2er
Grashof C1
lo
B e c
rce D2
4-barras D r. Ma
rof.
P
• Passos:
1. Desenhe linhas tracejadas de C1 a C2 e de D1 a D2;
2. Desenhe as mediatrizes dos segmentos de linha
C1C2 e D1D2, extendendo-as até se intersectarem
SP
U
em O4. Este ponto de intersecção éSCo– polo de
E E
rotação; M
–
E
-S
e r
e ck
o B
l
a rce
r. M
D
rof.
P
Passos #1 e #2 1
SP
2 U
1 –
SC
– EE
EM
2 -S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M polo de rotação
D
rof.
P
• Passos:
3. Selecione um valor conveniente de raio r e
desenhe um arco de circunferência centrado no
polo de rotação que intersecte ambos Psegmentos
U S
de reta (O4C1 e O4C2). Nomeie as interseções
C
– como
ES
B 1 e B2; – E
E M
- S
4. Repita os passos 2 a 8 dokeexemplo
r anterior para
e c
completar o mecanismo.
e l o B
rc
a
r. M
Gerador de Trajetórias
of.
D Gerador de fç…
Pr
Passos #3 e #4
SP
– U
SC
– EE
3
r -S
EM
ker
e c
B
lo
a rce
D
rof.
P
MECANISMO FINAL
A P
U S
B SC
–
– EE
EM
-S
ker
e c
B
O2 lo
a rce
r. M O4 polo de rotação
o f. D
Pr Grashof 4-barras

t
Síntese de Mecanismos outp
u
Métodos Gráficos: 2 Posições er

pl
u
Co
CD das posições C1D1 para as posições C2D2.
SP
ñ-Grashof 4- – U
barras D1 SC
– EE
EM
-S
Ck2er
C1 e c
l oB
a rce D2
r. M
D
rof.
P
• Passos:
1. Desenhe linhas tracejadas de C1 a C2 e de D1 a D2;
C1C2 e D1D2, extendendo-as até se intersectarem.
SP
– U
Neste caso, o ponto de intersecção S C (polo de
E E
rotação) não será empregado;M –
E
-S
e r
e ck
o B
l
a rce
r. M
D
rof.
P
Passos #1 e #2 1
SP
2 U
1 –
SC
– EE
EM
2 -S
ker
e c
B
lo
a rce
D
rof.
P
• Passos:
3. Selecione um ponto qualquer em cada mediatriz
para serem as posições das juntas O2 e O4;
4. Conecte O2 com C1 e chame-o de link S P 1. Conecte
–U
O4 com D1 e chame-o de link 4; O Slink
C 3 é C1D1.
E E
–
5. Verifique a condição de Grashof E M e repita os passos
-S
3 a 4 até que se obtenhackae condição desejada.
r
B e
l o
a rce
r. M
D
rof.
P
Passo #3
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
e lo
a r O
c
4
D
rof.
P
O2
Passo #4
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
MECANISMO FINAL
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
c
B e Como acionar um
elo
a rc mecanismo 4-
D r. M barras ñ-Grashof?
rof.
P
Como adicionar um acionamento tipo driver dyad?
https://www.youtube.com/watch?v=j3Hho1sDptQ
Exemplo #4 (Norton 3.4) SP

– U
• Adicione um acionamento tipo driver E SCdyad ao
–E
mecanismo de 4 barras do exemplo E M anterior e limite
-S
os extremos do movimentockae suas posições de
r
B e
projeto. elo rc
a
D r. M
rof.
P
• Passos:
1. Selecione um ponto conveniente no link 2 do
mecanismo 4-barras. Note que este ponto tem que
estar na linha O2C1. Nomeie este ponto Pcomo B1;
U S
–
2. Desenhe um arco com centro emSO C 2 através de B1
E E
que intersecte a linha O2C2 na Msegunda posição do
–
- SE
link 2. Nomeie este ponto kcomo er B2. A corda B1B2
e c
retorna o problema ao e l o exemplo #1;
B
a rc
3. Repita os passosD rdo
. M exemplo #1.
rof.
P
• Observações:
✴ No procedimento para adicionar o acionamento,
nomeie os links e junta, respectivamente como: link
5, link 6 e junta O6; P
U S
✴ O link 6 será o link de acionamentoSC(driver crank); –
E E
✴ O sub-sistema 4-barras adicionado –
EM (O6A1B1O2) tem
-S
que ser um crank-rocker cque ke
r respeite a condição
B e
de Grashof. c e lo
a r
r.M
o f. D
Pr
Adicionar um acionamento tipo driver dyad * com
acionamento em O6
*
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
MECANISMO FINAL - VERSÃO 1
Mecanismo Watt 6 barras completo com motor em O6
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
VERSÃO ALTERNATIVA
Acionamento tipo driver dyad com motor em O6
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
• Problema de Geração de Movimentos
• Extensão do Exemplo 3.2 (2 posições)
• Geralmente resulta em um mecanismo 4-
P
barras tipo ñ Grashof que necessita – U S de um
SC
acionamento tipo driver dyad
M
–E
E
E
-S
e r
e ck
o B
l
a rce
r. M
D
rof.
P
Métodos Gráficos: 3 Posições ñ-Grashof 4-
barras
CD das posições C1D1 para as posições C2D2 e depois
para C3D3. SP
–U
D1 SC
– EE
EM
-S
Ck2er
C1 e c D3
l oB D2
a rce
r. M
D
of.
P r C3
• Passos:
1. Desenhe os segmentos de linha de C1 a C2 e de C2
a C3;
2. Desenhe as mediatrizes dos segmentosSPde linha
–U
C1C2 e C2C3, extendendo-as até seSCintersectarem.
E E
Nomeie a intersecção como OM2;–
E
-S
3. Repita os passos 1 e 2 para c k er os seguimentos de linha
B e
D1D2 e D2D3, nomeie caelointersecção como O4;
a r
D r. M
rof.
P
Métodos Gráficos: 3 Posições 3
3
3
SP
– U
1 SC
– EE
S EM
1er -
e ck
o B
l
a rce
r. M
D
rof.
2 P
• Passos:
4. Conecte O2 com C1 e nomeie esse link como link 2.
Conecte O4 com D1 e nomeie esse link como link 4;
5. O segmento de linha C1D1 é o link 3. OS2PO4 é o link 1;
–U
6. Verifique a condição de Grashof.ESC
–E
E M
- S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
4
5
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
4
a rce
r. M
D
rof.
P
5
Onde inserir um
Toggle position!
acionamento
tipo driver dyad?
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
c
B e Toggle position!
rc elo
a
D r. M
rof.
P
• Se uma ou mais juntas ficarem

localizadas em posições indesejadas?
SP
– U
SC
EE
REPROJETAR!! -S
EM
–
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P

• Projete um mecanismo de 4 barras alternativo para
mover o link CD das posições C1D1 para as posições
C2D2 e depois para C3D3, usando pivots Sdiferentes…
P
–U
D1 SC
– EE
EM
-S
Ck2er
C1 e c D3
l oB D2
a rce
r. M
D
of.
P r C3
• O que são pivots diferentes?
SP
D – U
SC
– EE
C EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
• Passos:
1. Desenhe o link CD em suas 3 posições desejadas:
C1D1, C2D2 e C3D3 (como foi feito no exemplo
anterior);
SP
U
2. Defina os novos pontos para os pivots –
C E1 e F1 que
ES
terão uma distância fixa aos pontos – E C1 e D1. Use o
M
segmento E1F1 para definir as SE“novas” posições
-3
k er
desejadas; e c
B
lo
rce
3. Desenhe os segmentos .r Ma de linha de E1 a E2 e de E2 a
E3; o f. D
r P
D1
C1 C2 DP3
U S
–
E1
ESC
E2 E
F1 C3 M –
E
-S
e r E3
ck
e
B
o F2 F3
e l
r c
Ma
D r.
rof.
P
• Passos:
E1E2 e E2E3 e estenda as suas perpendiculares até se
intersectarem. Nomeie o ponto de intersecção
U SP
como O2; C
–
ES
E
5. Repita os passos 3 e 4 com F1FM2 e F2F3 e nomeie o –
- SE
ponto de intersecção como ke
r O4;
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
ZOOM IN
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
ZOOM OUT
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
• Passos:
6. Conecte O2 com E1 e nomeie este link como link 2.
Conecte O4 com F1 e nomeie este link como link 4;
7. O segmento E1F1 é o link 3. O segmento S P O2O4 é o
–U
link 1; SC
E E
–
8. Verifique a Condição de Grashof;
EM
-S
9. Verifique se há posiçõesectipo
k er
toggle;
B
10. Construa um acionamento
rc elo
tipo driver dyad
a
r.M
conectado no link
f. D 2.
o
Pr
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
Onde inserir um ker
e c
B
acionamento lo
a rce • Evita toggle positions
tipo driver dyad? r. M • Melhores ângulos de transmissão
D
rof. • Infinitas soluções…
P
Acionamento tipo driver dyad com motor em O6
*
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
• Síntese para 3 posições com posições de
O2 e O4 já definidas
• Requisito de Projeto…
• Pode necessitar o emprego do princípio SP da
– U
inversão [Referência: Kinematic Design
S C of Machines
E E
and Mechanisms, Homer D. Eckhardt,
M
– 1998].
E
-S
e r
e ck
o B
l
a rce
r. M
D
rof.
P
3 Posições - Princípio da Inversão

• Inverta o mecanismo 4-barras que movimenta o link
CD das posições C1D1 para as posições C2D2 e depois
para C3D3, usando os pivots fixos O2 e OS4.P
–U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
• Passos:
1. Desenhe o link CD em suas 3 posições desejadas:
C1D1, C2D2 e C3D3 (como foi feito nos exemplos
anteriores); P
U S
–
2. Desenhe o link 1 O2O4; SC
EE
–
3. Desenhe os arcos de C2 a O2 EeM de D2 a O2, cujos
-S
raios definem os lados docktriângulo e r C2D2O2. Isto
B e
define a relação entre c e loo pivot fixo O2 e link
a r
acoplador CD (na D r. Msegunda posição desejada);
rof.
P
• Passos:
4. Desenhe os arcos de C2 a O4 e de D2 a O4, cujos
raios definem os lados do triângulo C2D2O4. Isto
define a relação entre o pivot fixo O4 e link
U SP
acoplador CD (na segunda posiçãoC –desejada);
ES
– E
E M
- S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
∆C2D2O4
P
US
∆C2D2O2 –
ESC
– E
E M
- S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
• Passos:
5. Transfira as duas relações para a primeira posição
do link acoplador (posição C1D1). Obtenha a
posição O2’O4’(que mantém a relação Pexistente
U S
entre C2D2 e O2O4); C
–
ES
– E
E M
- S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
∆C2D2O4
SP
U
∆C2D2O2 C
–
S
– EE
EM
-S
er
É como se os pivots e ck fixos estivessem se
B
lo
movimentado a r c e (de O2O4 para O2’O4’)
e o link. C .1M
D D1 estivesse fixo…
r
rof
P
• Passos:
6. Repita o processo para a terceira posição do link
acoplador (posição C3D3). Obtenha a posição
O2”O4”(que mantém a relação existente P entre C3D3
S
e O2O4); –U
C S
E E
–
E M
- S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
∆C3D3O4
U SP ∆C3D3O4
∆C3D3O2 ∆C3D3O2 C
–
S
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
• Passos:
7. No final, tem-se as 3 posições do movimento
invertido do link 1 (O2O4, O2’O4’e O2”O4”)para a
primeira posição do link acoplador (posição
P C1D1).
U S
–
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P

• Projete um mecanismo 4-barras que movimenta o link CD
das posições C1D1 para as posições C2D2 e depois para
C3D3, usando os pivots fixos O2 e O4. Encontre
P
as posições
U S
dos pivots no acoplador através do Princípio
C
de Inversão. –
ES
– E
E M
- S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
• Passos:
1. Inicie aplicando o Princípio da Inversão (como mostrado
no exemplo anterior) e determine as 3 posições
desejadas: E1F1, E2F2 e E3F3;
SP
2. Desenhe os segmentos de reta do ponto– E1 ao ponto E2 U
SC
e do ponto E2 ao ponto E3; E
–E
E M
3. Desenhe as mediatrizes de E1E2- Se de E2E3 e estenda-as
k er
até que se intersectem. Nomeie e c esta intersecção como
B
lo
sendo o Ponto G. Repita a r o procedimento para os Pontos
c e
F1, F2 e F3, nomeando r. Mo ponto de intersecção como

o f. D
Ponto H; Pr
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
• Passos:
4. Conecte o Ponto G com E1 e nomei-o como link 2.
Conecte o Ponto H com F1 e nomei-o como link 4;
5. O link 3 é o segmento E1F1 e o link 1, o Ssegmento
P
– U
GH; S C
E E
–
E M
- S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
• Passos:
6. Deve-se “reinverter" o mecanismo para retornar ao
arranjo inicial. O segmento de linha E1F1 era a
posição inicial dos pivots fixos O2 e O4 e PGH, a barra
U S
acopladora; C
–
ES
– E
E M
- S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
• Passos:
7. Re-introduza a posição desejada C1D1 e sua
relação com os pivots fixos O2 e O4 . Altere o
formato da barra acopladora para queP o link 3
U S
possa atingir a posição desejada; C –
ES
E
8. As relações entre as posições Mpermanecem –
- SE
inalteradas. ke
r
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
D1
C2 D2 D3
C1
C3
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Métodos Gráficos: Mecanismo de Retorno Rápido

• Projete um mecanismo de 4 barras tipo crank-rocker
que permita 45º de rotação para o rocker para um
intervalo idêntico de ida e retorno e rotação
S P do motor
– U
de acionamento constante. SC
E E
–
E M
t
Grashof
S
p u er
-
o ut Me
ec
k
4-barras
B
e r elo
ck a rc
Ro r.M
f. D Crank-rocker
o
Pr
• Razão de tempo entre avanço e retorno:
Q = tempo de avanço
tempo de retorno
SP
– U
C
• Mecanismo que executa operações E ES repetitivas, Q
–
grande... E M
-S
• Na Figura, ângulos α e β cker
B e
l o
a rce
r. M
D
rof.
P
α
TR =
β
α + β = 360º
SP
U
δ = 180º −α = 180º − β SC
–
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P

• Re-projete o mecanismo do exemplo 3.1 para que
tenha-s uma razão de 1:1,25 com 45º de amplitude
do movimento da barra rocker. SP
–U
SC
– EE
EM
t
ut
p u
Me
ec
ker
-S
Grashof
o
4-barras
B
e r elo
ck a rc
Ro r.M
f. D Crank-rocker
o
Pr
• Passos:
1. Desenhe o link seguidor (O4B) nas duas posições
extremas, em qualquer posição, com o intervalo
angular desejado (neste caso, θ 4 = 45º); P
U S
2. Calcule os valores dos ângulo: α , βSCe δ . Neste
–
E E
exemplo, α = 160º; β = 200º e δ =
M 20º;
–
E
-S
3. Desenhe um segmento dekerreta passando por B1 em
e c
B
qualquer posição angular
e l o conveniente;
rc
a
r. M
4. Desenhe um segmento
D de reta passando por B2 a
of.
um ângulo δ dor
P segmento anterior;
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
• Passos:
5. Nomeie a intersecção dos dois segmentos de reta
como O2;
6. O segmento O2O4 define o link “terra”;SP
–U
7. Calcule as dimensões dos demaisESlinks, C medindo as
–E
dimensões O2B1 e O2B2 e resolvendoE M o sistema de
-S
equações: ck
e r
B e
I. Link Seguidor + Link
r c e l Motor = O2B1
o
Ma
r.
II. Link Seguidorf. D- Link Motor = O2B2
o
Pr
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
DVerifique a Condição de Grashof!!
rof.
P
Métodos Analíticos – Âng. Trans. Ótimo
• Ângulo de Transmissão Ótimo

– Mecanismos 4-barras
– Brodell e Soni (1970)
SP
– Q = 1 (razão de tempo): C
– U
S
EE
• γmim = 180o – γmáx (ângulo Mde
– transmissão) Eq.(1)
E
-S
e r
e ck
γmáx o B
l γmin
a rce
r. M
D
rof.
P
• Aplicando a Lei dos Co-senos nas

inversões de movimento:
O4 O2 B2 Eq.(2)
B1
B2
r3 P
r4 cos(θ4 +φ) = r1–2 U+S r42 – (r3 – r2)2
ψ φ SC
θ4 – EE 2.r1r4
α E M
O2 S
β O4 eOr 2-B1 Eq.(3)
r2 O4 e ck
l oB
A2 a rce cosθ4 = r12 + r42 – (r3 + r2)2
r. M
D
rof. 2.r1r4
r1 P
• Aplicando a Lei dos Co-senos nos

ângulos mínimo e máximo de
transmissão:
SP
– U
γmáx C
γmin cos γmim = r32 E+ESr42 – (r1 – r2)2 Eq.(4)
–
M
- S E 2.r3r4
e r
e ck
B
c
cos
e o
l γ máx = r 3
2 + r 2 – (r + r )2
4 1 2
a r Eq.(5)
r. M 2.r3r4
o f. D
Pr
• Resolvendo as Eqs. 1 a 5
simultaneamente:
γmáx r3 = 1 – cos φ
γmin
r1 2.cos2γmin U SP
–
SC
EE
r4 = M
–1 – (r3 / r1 )2
S E
-
r1 ker 1 - (r3 / r1 )2 .cos2γmin
e c
Segundo Brodell e Soni: B
lo
γ deve ser maior que 30o rce
a
r. M r2 = r3 2 r4 2
D + -1
rof.
P r1 r1 r1
• Caso Q não seja 1, o procedimento é:

– Determinar a posição de O2 e O4;
– Determinar os pontos C e C’, simétricos a O2 e O4 e definidos
pelos ângulos (φ/2)-α e φ/2;
– Usando C como centro e a distância CO2 como U SP raio,
–
desenhar um arco (locus B2); C
E ES
– Usando C’ como centro e a distância M
– CO2 como raio,
desenhar um arco (locus B1); E
-S
e r
– Selecione um ponto B1 no locus e c k B 1;
o B
– Com a distância B1O4 desenhel um arco centrado em O4
a rce
marcando o pontor.no M locus B2.
f. D
• Estes pontos determinam
Pr
o as dimensões de r2 e r3.
r3 - r 2
r3 + r 2
Locus B1 Locus B1 B1
Locus B2 SP B2
B2 ULocus
–
S C
C’ – EE
φ
O2 O2EM α C’
β
-S
O4 e r A1 C O4
(φ / 2) − α φ/2 e ck
C o B
l A2
a rce
r. M
D
rof.
P
r1 r1
Método Overlay
• Método rápido e fácil

• Nem sempre é possível obter uma
solução
SP
U
• Acuracidade pode ser baixa
ES
C
–
–E
• Teoricamente pode-se r
- empregar S E M
ke
quantos pontos se
elo
Bdesejar...
e c
rc
a
D r. M
rof.
P
Método Overlay - Exemplo
• Para a função y = x0,8 no intervalo 1 ≤ x ≤ 3:
• Escolhendo 6 pontos com espaçamento constante

da posição angular da barra de saída
SP
– U
Posição x Ψ [o] y C Φ [o]
E ES
1 1 0 M1– 0
E
2 1,366 22,0 - S1,284 14,2
k er
3 1,756 45,4 e c 1,568 28,4
o B
l
4 2,160 arce69,5 1,852 42,6
r.M
5 2,580
f. D 94,8 2,136 56,8
o
6 Pr
3,020 121,0 2,420 71,0
Posição x Ψ [o] y Φ [o]

1 1 0 1 0
2 1,366 22,0 1,284 14,2
3 1,756 45,4 1,568 28,4
4 2,160 69,5 1,852 42,6
SP
5 2,580 94,8 2,136 SC – U56,8
E E
6 3,020 121,0 2,420
– 71,0
M
SE
• Construção da tabela: ker
-
e c
o B
✓ Escolhe-se os intervalos para e l
r c ψeφ
Ma
r.
o f. D
Pr
✓Emprega-se as equações φ = ax + b e ψ = cy + d
• 1o Passo: determinar a posição da barra motora O2A
• 2o Passo: desenhar todas as 6 posições desta barra
A6 A5 A4
A3 SP
ψ34 – U
SC
A2
– EE
S EM
A1 er -
O2 e ck
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
• 3o Passo: determinar um comprimento para a barra
intermediária AB
• 4o Passo: traçar os arcos centrados nas posições Ai com raio AB
A6 A5 A4
A3 S P
ψ34 – U
S C
A2
– EE
S EM
A1 er -
O2 e ck
B
lo
a rce
r. M
o f. 5D
Pr 4
6 3 2 1
• 5o Passo: traçar todas as posições da barra O4B, cujo
comprimento é desconhecido, com raios igualmente espaçados.
5
SP
4 – U
SC
– EE
3
EM
-S
φ34 ker 2
e c
B
lo
a rce 1
r. M
O4 D
rof.
P
• 6o Passo: encontrar as linhas de intersecção O41, O42, ...
4
SP
– U
A6 A5 A4 3
S C
A3
– EE
A2 EM 2
-S
A1 e r
O2 e ck
6
o B 1
5
4arc
el
O4
r. M 3
D 2
o f. 1
Pr
• Visualização das funções x e y
4
y USP
x B6 –
A6 A5 A4 B5
3
S C
A3 E E
B4 –
A2 E M 2
B3- S
A1 e r
O2 c k
B e B2 1
rc elo
O4 a B1
D r. M
rof.
P
Método de Bloch
Im
θ4
R3
R2 θ3 R4 P
S
θ2 C
– U
EE
S Re
–
θM
SE 1
R1 -
ker
e c
B
lo
a rce
M
R1 +f. DR
r. +
2 R3 + R4 = 0
o
Pr
Método de Bloch
Usando a notação complexa polar:
R1.e iθ1 + R2.e iθ2 + R3.e iθ3 + R4.e iθ4 = 0
SP
As derivadas 1a e 2 a: – U
SC
– EE
EM
R2.ω2.e iθ2 + R3.ω3.e iθ3 + R4.ω4.e iθ4 = 0 - S
e r
e ck
o B
l 2).e iθ3 + R .(α + i.ω 2).e iθ4 = 0
R2.(α2 + i.ω22).e iθ2 + R3.(α3 r+cei.ω 3 4 4 4
Ma
D r.
rof.
P
Método de Bloch
Retornando à notação vetorial:

R1 + R2 + R3 + R4 = 0
ω2.R2 + ω3.R3 + ω4.R4 = 0

SP
– U
(α2 + i.ω22).R2 + (α3 + i.ω32).R3 + (α4SC+ i.ω42).R4 = 0
E E
–
Obtém-se um conjunto de equações
-S
E M vetoriais
homogêneas k er
ec B
rc elo
Especifica-se as velocidades
r.M
a e acelerações
o f. D
desejadas e resolve-se o sistema de eqs.
Pr
Método de Bloch
Assim, resolvendo o sistema para R2:
-1 1 1
0 ω3 ω4 S P
– U
0 (α3 + i.ω32) C + i.ω 2)
S(α
E E 4 4
R2 = EM
–
1 1 -S 1
er
k
ec
B
ω2 l
e 3ω
o ω4
a rc
2. M
(α2 + i.ωD 2 r) (α3 + i.ω32) (α4 + i.ω42)
rof.
P
2017 128
Método de Bloch
Assim:
R2 = ω4.(α3 + i.ω32) - ω3.(α4 + i.ω42)
P
R3 = ω2.(α4 + i.ω42) - ω4.(α2 + i.ω22) – U S
SC
– EE
R4 = ω3.(α2 + i.ω22) - ω2.(α3 + Ei.ω
M 32)
-S
ker
e c
R1 = - R2 - R 3 - R
e l o B
4
rc
a
D r. M
rof.
P
Equação de Freudenstein
Im
θ4
R3
R2 θ3 R4 P
S
θ2 C
– U
EE
S Re
–
θM
SE 1
R1 -
ker
e c
B
lo
a rce
M
R1 +f. DR
r. +
2 R3 + R4 = 0
o
Pr
Usando a notação vetorial sin-cos:
R1.cosθ1 + R2.cosθ2 + R3.cosθ3 + R4.cosθ4 = 0

SP
R1.sinθ1 + R2.sinθ2 + R3.sinθ3 + R4–.sinθ4 = 0 U
E SC
–E
Isolando θ3 em ambas eqs. ESEelevando-as M a 2:
-
r
c ke
e
R3 .cos θ3 = (-R1.cosθ
2 2 l o B
- R .cosθ - R .cosθ ) 2
a rce1 2 2 4 4
r.M
R32.sin2θ3 = (-Rro1f.sinθ
.D
1 - R 2 .sinθ 2 - R 4 .sinθ 4 ) 2
P
Somando as 2 equações:
R32 = R12 + R22 + R42 + 2.R1.R2.(cosθ1.cosθ2 + sinθ1.sinθ2) +...
... + 2.R1.R4 .(cosθ1.cosθ4 + sinθ1.sinθ4) +...
... + 2.R2.R4.(cosθ2.cosθ4 + sinθ2.sinθ4) USP
–
C
Note que : cosθa.cosθb + sinθa.sinθ E ESb = cos(θa-θb)
–
M
SE
Dividindo a expressão porke2.R r
-
2.R4:
e c
o B
l
R 32 - R 12 - R 22 - R42 + R1.cos(θ a rce- θ ) + R .cos (θ - θ4) = cos(θ2-θ4)
1 2 1 1
.r M
f. D
2. R2.R4 R o
Pr 4 R2
Supondo que θ1 = 0, tem-se:
R32 - R12 - R22 - R42 + R1.cosθ2 + R1.cosθ4 = cos(θ2-θ4)

P
2. R2.R4 R4 R2 – U S
SC
– EE
K1 K2 K
M
E 3
-S
er
e ck
Substituindo os índices e l o K
B :
i
r c
a
r.M
K1 + K2.cosθ2ro+f. DK3.cosθ4 = cos(θ2-θ4)
P
No caso de projetar-se um mecanismo 4-barras

gerador de funções, com 3 pontos de precisão:
K1 + K2.cosφ1 + K3.cosψ1 = cos(φ1- ψ1P)

U S
–
C
K1 + K2.cosφ2 + K3.cosψ2 = cos(φ E S - ψ2 )
–E 2
E M
K1 + K2.cosφ3 + K3.cosψk3er =- Scos(φ3- ψ3 )
e c
o B
l
a rce
r.M
o f. D
Pr
Sumário da Aula
• Introdução
– U
SC
–
EM
ke
r
-S
e c
B
a rce
lo
r.M
D
of.
P r
Exemplos
• A Figura mostra 2 posições de um assento flutuante
empregado para acomodar a comissária de bordo
durante pouso / decolagem. Projete um
mecanismo 4-barras para executar este movimento.
SP
– U
SC
101,6 mm 304,8 mm
– EE
EM
-S
ker
e c
406,4 mm
o B
l
a rce
r. M
f. D
o
Pr
508 mm
Exemplos
• A Figura mostra 2 posições de uma barra AB. Projete
um mecanismo 4-barras para executar este
movimento.
y
B1 (2, 7) SP
– U
B2 SC
10o
– EE
EM
-S
A2 (5, 4) ker
e c
A1 (2, 2) B
lo
a rce
r. M
D x
rof.
P
Exemplos
y
• A Figura mostra 2 posições da
tampa de um porta malas de
automóvel (barra AB). Projete
um mecanismo 4-barras para
executar este movimento.
SP
– U
SC
– EE
A1 (0, 14) EM
-S
B1 (0, 7)ck er -10o
B e A1
l o x
a rce
r. M B1 (5, 4)
D
rof.
P
Exemplos
• Projete um mecanismo 4-barras utilizando o método
de Bloch que produza os seguintes valores de
velocidade e aceleração
ω2 = 200 rad/s α2 = 0 rad/s2 U SP

–
S C
ω3 = 85 rad/s α3 = -1000 rad/s E2
–E
M
ω4 = 130 rad/s α4 = -16000 - S E rad/s 2
r
c ke
B e
e lo
r c
Ma
D r.
o f.
Pr
Exemplos
• Projete um mecanismo 4-barras utilizando o método
de Freudenstein e espaçamento de Chebychev
com 3 pontos de precisão que produza um gerador
de funções para a seguinte equação:
SP
– U
SC
y = 1/x para
– 1 ≤ x ≤2 EE
E M
- S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Exercícios (Norton)
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Exemplo de Software
Watt – Heron Technologies
• Programa para Síntese de Mecanismos

– Importa desenhos tipo CAD
– Síntese por Trajetória
– Rank em função dos erros de trajetória
SP
–U
– Cinemática: SC
– EE
• Trajetória EM
-S
• Velocidade ker
e c
• Aceleração B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
169
Exemplo de Software
Roberts – Heron Technologies
• Programa para análise de mecanismos

– Importa desenhos tipo CAD
– Cinemática e Dinâmica
• Posições P
U S
• Velocidades C
–
S
• Acelerações – EE
EM
• Forças -S
ker
• Torques e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Exemplo de Software
Roberts – Heron Technologies
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Sumário da Aula
• Introdução
– U
SC
–
EM
ke
r
-S
e c
B
a rce
lo
r.M
D
of.
r
P
Bibliografia Recomendada
• Shigley, JE. e Uicker, JJ., 1995, “Theory of Machines
and Mechanisms”.
• MABIE, H.H., OCVIRK, F.W. “Mecanismos e dinâmica
das máquinas”.
• MARTIN, G.H. “Cinematics and dynamicsSPof
machines”. –U
E SC
• NORTON, R. L. “Machinery dynamics”. –E
E M
• NORTON, R. L. “Design of Machinery”
r
-S 3 rd Ed.
ke
Bec
c elo
• Notas de Aula a r
D r. M
rof.
P

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Exemplo #9 (Norton 3.9)

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• Aplicando a Lei dos Co-senos nos

• Caso Q não seja 1, o procedimento é:

• Método rápido e fácil

• Para a função y = x0,8 no intervalo 1 ≤ x ≤ 3:

• Escolhendo 6 pontos com espaçamento constante

Posição x Ψ [o] y Φ [o]

Usando a notação complexa polar:

R1.e iθ1 + R2.e iθ2 + R3.e iθ3 + R4.e iθ4 = 0

Retornando à notação vetorial:

ω2.R2 + ω3.R3 + ω4.R4 = 0

Assim, resolvendo o sistema para R2:

R2 = ω4.(α3 + i.ω32) - ω3.(α4 + i.ω42)

Usando a notação vetorial sin-cos:

R1.cosθ1 + R2.cosθ2 + R3.cosθ3 + R4.cosθ4 = 0

Supondo que θ1 = 0, tem-se:

R32 - R12 - R22 - R42 + R1.cosθ2 + R1.cosθ4 = cos(θ2-θ4)

No caso de projetar-se um mecanismo 4-barras

K1 + K2.cosφ1 + K3.cosψ1 = cos(φ1- ψ1P)

ω2 = 200 rad/s α2 = 0 rad/s2 U SP

• Programa para Síntese de Mecanismos

• Programa para análise de mecanismos

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