Guia rápido de

robótica e automação.
Sincronismo
Sincronismo
Zerando os contadores de revolução nas marcas de calibração
Ao iniciar o robô, aparecerá na tela uma mensagem de erro de que ele não está
sincronizado, então os contadores de revolução (resolvers) deverão ser zerados
com o robô posicionado nas marcas de calibração.
O contador deverá ser zerado quando, a bateria se descarregar ou for conectada,
após um erro de resolver, após uma interrupção de sinal entre a SMB, quando o
painel for desconectado do robô ou quando a SMB for substituída.

Utilizando a unidade de programação, manualmente posicione o robô em suas

marcas de calibração.

Selecione o Logo: ABB e em seguida Callibration.

Selecione o Robô

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Atualizar contador de revolução

Em Rev. Counters, clique em Update... Selecione o Rob_1 e clique OK.

Selecione os eixos e clique em Update.

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 Caso ocorra algum erro ou tenha substituído a SMB

Em SMB Memory clique em Advanced. Clique em Clear SMB Memory.

Em SMB Memory clique em Update. Clique em Serial measurement...

Volte para pagina 3.

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Criar e Restaurar um Backup
Criar Backup

Clique em ABB e em seguida em Clique em Sistema atual em Backup...

Backup e restauração

Caso precise alterar o nome Após a edição clique em OK.

Clique em ABC...

Clique em (...), Para alterar o caminho Selecione o caminho e clique em OK.

Caso queira salvar no pendrive.

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Selecione USB e clique em OK. Clique em Backup.

Para Restaurar um Backup

Clique em ABB e em seguida em Clique em Restaurar Sistema...

Backup e restauração

Clique em (...), e selecione o local Selecione a unidade e clique OK.

Clique em Restaurar.
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Tipos de Restarts

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 Tipos de Restarts

Clique no logo da ABB e em seguida Clique em Advanced...

Em Restart.

Warm Start Reinicia com o sistema atual e configurações atuais.

Shutdown Desliga o computador principal.
B-Start Reinicia e restaura o sistema para o ultimo estado sem falhas.
I-Start Reinicia com o sistema atual e configurações originais, sendo
necessário restaurar um backup atual.
P-Start Reinicia com o sistema atual e reinstalar o RAPID.
X-Start Encerra o sistema atual e inicia o Aplicativo de Boot, para
instalação de um novo sistema através de pendrive.
C-Start Remove o sistema atual e inicia o Aplicativo de Boot, para
instalação de um novo sistema através de pendrive.

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Gerar Sistema Através de Backup

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Gerando o sistema através de Backup

Clique em Online e depois em System Builder.

Clique em Create from Backup...

- 11 -
 Clique em Avançar >

Digite o Nome do Controlador Ex.: 6Y45R1.

- 12 -
(...) Selecione a pasta do Backup.
E clique em (Avançar >)

(Avançar >)

- 13 -
Selecionar a versão desejada, nesse casso usaremos a atual.
Clique em (Avançar >)

(Avançar >)

- 14 -
 Caso possua um drive adicional, o mesmo
será exibido na lista de Added options.

Se necessário modificar alguma opção, selecionar a opção desejada.

Caso possua algum equipamento adicional, selecionar o drive e o dispositivo.

- 15 -
 (...)

Selecionar a pasta SYSPAR

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(-->) Carregar do backup os parâmetros EIO.cfg e SYS.cfg.

(Avançar >)

- 17 -
(...) Para adicionar os módulos que serão carregados com o sistema.

Selecione a pasta Home.

- 18 -
(-->) Adicionar todos os módulos.

(Avançar >)

- 19 -
 (Concluir)

Selecione o sistema e clique em (Download to Controller...).

- 20 -
 Conecte o cabo Crossover a porta de serviço.
Com a rede configurada para obter o IP via Dhcp, clique em “Use service port”,
depois em (Test Connection) e em (Load) para preparar e descarregar o sistema.

Clique em “One Click Connect”.

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Clique em RAPID, depois em “Request Write Access” e em “Check Program”, para
verificar possíveis erros.
Caso possua erro em algum módulo, adicione manualmente os mesmos.

“Load Molule...”. Para carregar e Atualizar os módulos.

Carregar os módulos.
- 22 -
Na pasta do backup, selecione a pasta PROGMOD em TASK1 e clique em (Abrir).

Selecione todos os módulos e clique em (Abrir).

- 23 -
 Carregar os módulos do sistema.

Na pasta do backup, selecione a pasta SYSMOD em TASK1 e clique em (Abrir).

- 24 -
Selecione todos os módulos exceto “user.sys”, os módulos iniciados por “sw, dp,
gl, (tuker)*” e clique em (Abrir).

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Identificação dos Elementos do Painel

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Banco de Capacitores do barramento.

Drivers de eixo externo.

- 27 -
 Retificador (DC-Link)

Drive principal (6 eixos).

- 28 -
Computador dos eixos. Fonte Principal.
.

Fonte auxiliar e secundária Fonte auxiliar e secuntária

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Descrição das Janelas Botões e Menu

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Botões Disponíveis

Quatro botões são programáveis e quatro estão pré-programados.

A, B, C, e D - Chaves programaveis.
E - Botão INICIAR. Inicia a execução do programa.
F - Botão RETROCEDER Etapa. Retrocede o programa em uma instrução.
G - Botão AVANÇO etapa. Avança o programa em uma instrução.
H - Botão STOP. Pára a execução do programa.

Nos sistemas sem botões hold-torun, o botões E, F e G, podem ser usados para a
função hold-to-run.

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Elementos da tela

A - menu ABB
B - Janela do operador
C - Barra de status
D - Botão Fechar
E - Barra de tarefas
F - Menu Quickset

No menu ABB, é possível selecionar os seguintes itens:

Janela do operador - Exibe mensagens do programa.

Barra de status - Exibe informações sobre o sistema e mensagens.
Botão Fechar - Tocar no botão Fechar, fecha a exibição ou o aplicativo ativo no
momento.
Barra de tarefas - A barra de Tarefas exibe todas as exibições e aplicativos
abertos.
menu Quickset - O menu Quickset contém configurações para manobras e
execução do programa.

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O menu ABB
HotEdit
É uma função para editar posições programadas. Isso poderá ser feito em todos os
modos operacionais, mesmo enquanto o programa estiver funcionando. Tanto as
coordenadas quanto a orientação podem ser alteradas. HotEdit pode ser usado
somente para posições do tipo robtarget.

1. Na janela Seleção de destino, selecione as posições a ajustar e as adicione aos

Destinos selecionados pressionando a seta.
2. Toque em Regular destinos e edite as coordenadas e/ou a orientação. Para
configurar os novos valores, toque em APLICAR. Os novos valores serão usados
diretamente pelo programa carregado.
3. Para aplicar ou recusar alterações feitaos ao sistema original, toque em Linha de
base e selecione a ação apropriada.
• Restaurar para original.
• Restaurar o programa inteiro para original.
• Confirmar o atual.
• Confirmar o programa inteiro para atual.

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O menu ABB
FlexPendant Explorer

É um gerenciador de arquivos, semelhante ao Windows Explorer, com o qual é

possível exibir o sistema de arquivos no controlador. Você também pode
renomear, excluir ou mover arquivos ou pastas.

A - Modo de exibição simples - Oculta o tipo na janela de arquivos.

B - Modo de exibição detalhado - Mostra o tipo na janela de arquivos.
C - Caminho - Exibe o caminho do diretório.
D - Menu - Exibe o menu com as funções para manusear arquivos.
E - Nova pasta - Cria uma nova pasta na pasta atual.
F - Um nível acima - Ir para a pasta anterior.
G - Atualizar - Atualizar os arquivos e as pastas.

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O menu ABB
Entradas e saídas, E/S

Entradas e saídas, E/S, são sinais usados no sistema do robô. Os sinais são
configurados com os parâmetros do sistema.

Um sinal de E/S é a representação lógica do software de um sinal de E/S localizado

em uma unidade fieldbus, que está conectada a um fieldbus no controlador.
Ao especificar um sinal, cria-se uma representação lógica do sinal real de E/S. A
configuração do sinal define os parâmetros do sistema específicos para o sinal que
controlará o seu comportamento.

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Tipos de Movimentos

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O menu ABB
Colocação em Movimento

Unidade mecânica - Seleciona uma unidade mecânica ativa.

Precisão absoluta - Precisão absoluta: Off é o padrão. Se o robô possuir a opção
Precisão absoluta, então Prexisão absoluta: On será exibida.
Modo de movimento - Selecione o modo de movimento: Eixos 1-3, Eixos 4-6,
Linear e Reorientar.

- 37 -
Sistema de coordenadas - Selecione o sistema de coordenadas: Base, Mundo ou
Ferramenta.

Base e Mundo:
Por exemplo, você possui dois robôs: um montado no chão e outro invertido. O
sistema de coordenadas da base para o robô invertido deve estar virado para
baixo. Se a manobra estiver no sistema de coordenadas da base para o robô
invertido, será muito difícil prever os movimentos. Em vez disso, escolha o sistema
compartilhado de coordenadas mundiais.

Ferramenta - Selecione a ferramenta.

- 38 -
 Use o sistema de coordenadas da ferramenta quando
precisar programar ou ajustar operações
para filetar, perfurar, retificar ou serrar.
O sistema de coordenadas da ferramenta tem a sua
posição zero no ponto central da
ferramenta. Ele define a posição e orientação da
ferramenta O sistema de coordenadas da
ferramenta normalmente é abreviado como TCP
(Ponto Central da Ferramenta)

Se o sistema de robô usar ferramentas fixas, será preciso selecionar a ferramenta

correta e o objeto de trabalho correto (preso pelo robô) para manobrar nas
coordenadas da ferramenta.

Objeto de trabalho - Selecione o objeto de trabalho.

Por exemplo, você está determinando as posições de uma série de orifícios a
serem perfurados na borda do objeto de trabalho.
Você está criando uma solda entre duas paredes em uma caixa.

A - Sistema de coordenadas do usuário.

B - Estrutura mundial.
C - Sistema de coordenadas do objeto de
trabalho.
D - Sistema de coordenadas do objeto de
trabalho.

Carga - Selecione a carga.

Trava do joystick - Selecione a trava para as direções do joystick.

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O joystick pode ser travado em direções
específicas para impedir o movimento
de um ou mais eixos. Isso pode ser útil,
por exemplo, durante um ajuste fino de
posições ou ao programar operações
que devam ser executadas somente na
direção de um eixo específico no
sistema de coordenadas.
Note que os eixos travados depende do
modo de movimento selecionado no momento.

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Edição de Programas e Remarcação de
Pontos

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Modificando posições

1. No menu ABB, toque em Editor do programa.

2. Se o programa estiver em execução, pare-o.
3. Avance o programa até a posição que deseja alterar. Certifique-se de que o
argumento correto foi selecionado.
se a instrução ou procedimento chamar mais de um argumento de posição,
continue até alcançar cada argumento.
4. Manobre até a nova posição.
5. Toque para selecionar o argumento da posição que deseja alterar.
6. Toque em Modificar posição. Aparecerá uma caixa de diálogo de confirmação.
7. Toque em Modificar para usar a nova posição ou em Cancelar para manter a
original.
8. Repita o passo de 3 a 7 para cada argumento de posição que deseja alterar.

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