UNIVERSIDADE CATÓLICA DE PETRÓPOLIS

CENTRO DE ENGENHARIA E COMPUTAÇÃO

CURSO DE ENGENHARIA DE PETRÓLEO

ESTUDO DOS PARÂMETROS DE GOVERNO DA RESPOSTA ESTÁTICA DE

RISERS

Edgar Stonyo Bernardo Micolo

Petrópolis
2016
 UNIVERSIDADE CATÓLICA DE PETRÓPOLIS

CENTRO DE ENGENHARIA E COMPUTAÇÃO

CURSO DE ENGENHARIA DE PETRÓLEO

ESTUDO DOS PARÂMETROS DE GOVERNO DA RESPOSTA ESTÁTICA DE

RISERS

Trabalho de conclusão de curso

apresentado ao Centro de Engenharia e
Computação da UCP como requisito
parcial para conclusão do Curso de
Engenharia de Petróleo.

Edgar Stonyo Bernardo Micolo

Professor Orientador

Prof. Dr. Anderson Barata Custódio

Petrópolis
2016
Autorizo a reprodução e divulgação total ou parcial deste trabalho, por qualquer meio
convencional ou eletrônico, para fins de estudo e pesquisa, desde que citada a fonte.

CIP – Catalogação na Publicação

M636e Micolo, Edgar Stonyo Bernardo.

Estudo dos parâmetros de governo da resposta

estática de Risers / Edgar Stonyo Bernardo Micolo. –
2016.

111 f. : il.

Monografia (Graduação em Engenharia do

Petróleo) – Universidade Católica de Petrópolis, 2016.

Orientação: Prof. Dr. Anderson Barata Custódio.

1.Dutos. 2. Risers. 3. Catenária. 4. Métodos de

elementos finitos. 5. Católica
Universidade Análise de PetrópolisI. (UCP)
estrutural. Custódio,
Bibliotecária responsável:
Anderson Barata Marlena
(Orient.). H. Pereira – CRB7: 5075
II. Título.

CDD: 622.33819
Aluno: Edgar Stonyo Bernardo Micolo RGU: 11100569

Estudo dos parâmetros de governo da resposta estática de risers

Trabalho de Conclusão de Curso apresentado ao Centro de Engenharia e Computação da

Universidade Católica de Petrópolis como requisito parcial para conclusão do Curso de
Engenharia do Petróleo.

AVALIAÇÃO

GRAU FINAL: _______

AVALIADO POR:

Prof.º Dr. Anderson Barata Custódio ________________________

Prof.º Dr. Fábio Lopes Licht ________________________

Prof.º Dr. Ricardo Franciss ________________________

Prof.º Me. Ronaldo Rosa Rossi ________________________

Petrópolis, 20 de dezembro de 2016.

Prof.º Me Paulo César Lopes Leite
Coordenador do Curso de Engenharia do Petróleo
 DEDICATÓRIA

Com todo meu amor e carinho, dedico este trabalho aos senhores meus pais, Luís e Isabel; e

Minha querida irmã, Suzeth (in memoriam).

 AGRADECIMENTO

À Deus Todo Poderoso por me ter dado bom ânimo nesses últimos anos, face as diversas
situações perturbadoras. Agradeço-Lhe também pela boa saúde familiar e por ter colocado
pessoas maravilhosas no meu caminho!!!

Ao meu orientador e amigo prof.º Dr. Anderson Barata Custódio por me ter aceitado no
seu grupo de pesquisa, e ter acompanhado a minha evolução par e passo, sempre com conselhos
valiosos e munidos de muitos conhecimentos. A entrega desse trabalho deve-se as suas
contribuições em vários aspectos: científico e social. A pessoas maravilhosa a quem me refiro
é você, Anderson. Não há expressão suficiente para exprimir quão sou grato pelos inúmeros e
variados incentivos, e esse sentimento é extensivo à sua esposa, Dr.Giselle, pois sei que as
atitudes tomadas foram conjuntas. MUITO OBRIGADO, ANDERSON E GISELLE!!!

Ao prof.º Dr. Ricardo Franciss pelas conversas que clarificaram aspectos desse trabalho;

Aos professores Dr. Fábio Licht e Me. Paulo Ferreira por terem feito todo o possível para
facilitar o acesso ao cluster;

Aos professores e amigos Dr. Mauro Dolinsky e Me. André Simões por me terem aceitado
no grupo de pesquisa e por tantos anos de boa convivência, valiosos conselhos e indicações;

Aos meus colegas e amigos Eng.º Paulo Henrique, Eng.º Guilherme Kronemberg, Eng.º
Marcus Vinícius, Eng.º Luiz António, Eng.° Vitor Neiva Sarles, Luiz Felipe Sabbadin, e
especialmente o Ulisses Valentim que durante anos sempre teve uma atenção especial e nunca
mediu esforços para me ajudar, MUITO OBRIGADO ULISSES!!!

Aos funcionários do CEC em especial Marcelo Maller, Carlos Campeão e a Rosinha!!!

Meus agradecimentos especiais ao Eng.° Clemes Alves Fernandes, tudo partiu de suas
indicações e contribuições!!!

À minha querida madrinha, Suzana Próspero, pelos apoios e encorajamentos; aos meus
queridos irmãos Loyd e Tamys pelo encorajamento e por diminuírem as distâncias sempre que
possível!!!
 Ao Sr. Eloy e Miriam por terem sempre dado atenção especial durante esses anos!
MUITO OBRIGADO!!!

Finalmente ao meu amor, Lohraine, por esses anos de companheirismo, incentivos e

compreensão nos momentos de ausências!!!
“(...) só posso dar ao mundo a mudança que em mim já fiz(...)”

Keita Mayanda.
 RESUMO

A exploração e a produção de petróleo em águas profundas e ultraprofundas demandam

lidar com ambientes inóspitos, em que sistemas são expostos ao carregamento até o limite de
sua resistência. O riser oceânico – duto suspenso para o escoamento de óleo e gás – é um desses
sistemas. Esse Trabalho de Conclusão de Curso visa determinar, entre os parâmetros que podem
influenciar os esforços contra os quais o riser oceânico precisa ser dimensionado, aqueles que
governam principalmente a curvatura no touchdown point (TDP), além de examinar
formulações para estimativa da tração de topo, em suas componentes estática e dinâmica. Para
este fim são empregados: (a) métodos analíticos para estudo da catenária perfeita; (b) simulação
numérica de modelos em elementos finitos para cálculo estrutural dos esforços internos nos
dutos, com uso de blocos de comandos na linguagem Python para automação e simulação
massiva de casos com parâmetros diferentes; (c) aplicação de análise dimensional e técnicas
estatísticas mediante o software R para extração de conclusões e inferências.
 ABSTRACT

The deepwater oil exploration and Production require for the engineering to account for harsh
environment, in which the flow systems undergo loads up to the limit of their strengths. The
marine riser – hung pipe to convey oil and gas from subsea equipment to floating facilities –
is one of such systems that deserves attention. This undergraduate dissertation aims at
determining, among the parameters that have any influence on the loads against which the
marine riser is dimensioned, those that rule the pipe curvature in touchdown zone. Under this
purpose, a number of methods are employed : (a) analytic methods to study the perfect catenary,
(b) numeric simulation by finite element methods for strutural calculations of riser load, using
the Python language for automations and massive simulations with different parameters; (C)
Use of dimensional analysis and statistics using R paoftware for conclusions and inference.
LISTA DE FIGURAS

Figura 1 – Fluxo de caixa de um projeto E&P[2] ................................................................... 17

Figura 2 – Configuração Lazy S e Lazy wave[4] ..................................................................... 21
Figura 3 – Configuração Steep S e Steep wave[4] .................................................................. 21
Figura 4 – Configuração de pliant wave [5] ........................................................................... 22
Figura 5 -- Riser híbrido [5] .................................................................................................... 23
Figura 6 – Riser em catenária livre[5] .................................................................................... 24
Figura 7 – Forças envolvidas em riser em catenária livre ...................................................... 26
Figura 8 -- Exemplo de discretização de contínuo em um dente de engrenagem[11] ............. 45
Figura 9 – Matriz de rigidez de um elemento de viga com 6 graus de liberdade[11] ............. 47
Figura 10 – Exemplo de COOK para explicar a importância da seleção de um elemento com
a formulação adequada ............................................................................................................ 50
Figura 11 – Resistência do solo marinho liso à largura do riser[14] ..................................... 52
Figura 12 – MEF para simulação de um riser em catenária – Passo de carga de peso
formação de par de contato duto –solo e aplicação de força horizontal ................................. 56
Figura 13 – MEF para simulação de um riser em catenária – Início de elevação do riser .... 57
Figura 14 – MEF para simulação de um riser em catenária – Passo intermediário .............. 58
Figura 15 -- MEF para simulação de um riser em catenária – Riser com o topo na LDA ..... 59
Figura 16 – Distribuição de frequência de diâmetro externo na simulação ........................... 64
Figura 17 – Distribuição de frequência de espessura na simulação ....................................... 65
Figura 18 – Distribuição de frequência de razão diâmetro/espessura .................................... 65
Figura 19 – Distribuição de frequência de ângulo de topo na simulação ............................... 66
Figura 20 – Distribuição de frequência de lâmina d´água na simulação ............................... 67
Figura 21 – Distribuição de frequência de RCSD ................................................................... 68
Figura 22 – Distribuição de frequência de fator de atrito ....................................................... 68
Figura 23 – Relação entre os parâmetros com a curvatura dimensional ................................ 76
Figura 24— Relação entre tração no TDP e mínimo raio de curvatura (MBR) ................... 77
Figura 25 – Relação entre os parâmetros com a curvatura dimensional ................................ 79
Figura 26 – Relação das curvaturas ........................................................................................ 81
Figura 27 – Relação entre MBR e trações no TDP (adimensionais) ....................................... 82
Figura 28 – Relação entre MBR e tração no TDP (adimensionais) ........................................ 83
Figura 29 – Relação entre MBR e tração no TDP (reduzido) ................................................. 84
Figura 30 – Regressão linear para o MBR no TDP ................................................................ 85
Figura 31 – Distribuição de frequência do parâmetro de retesamento ................................... 91
Figura 32 – Correlação do parâmetro de retesamento com inverso da tangente do ângulo de
topo de topo .............................................................................................................................. 92
Figura 33 – Histograma do parâmetro de amortecimento das simulações numéricas por
elementos finitos ....................................................................................................................... 93
Figura 34 – Comparação do I2 da simulação e da resolução analítica .................................. 94
Figura 35 – Comparação do I3 da simulação e da resolução analítica .................................. 95
SIGLAS

ANP – Agência Nacional de Petróleo, Gás Natural e Biocombustível (Brasil)

ANC – Árvore de Natal Convencional

ANM – Árvore de Natal Molhada

API – Interface de Aplicação

CAE – Engenharia Assistida por Computação

E&P – Exploração & Produção (Petróleo)

GUI – Guia de Interface de Usuário

LDA – Lâmina d´Água

MBR – Mínimo Raio de Curvatura

MCV – Módulo de Conexão Vertical

MEF – Modelo de Elementos Finitos

RCSD – Resistência ao Cisalhamento de Solos não-Drenados

PLSV – Pipe Lay Service Vessel

RMS – Root Mean Square

SCR – Steel Catenary Risers

TDP – Touchdown Point

TLP – Tension Plataform Leg

TTR – Top Tension Riser

SUMÁRIO

RESUMO ........................................................................................................................ 24

ABSTRACT .................................................................................................................... 25

LISTA DE FIGURAS ....................................................................................................... 26

SIGLAS ............................................................................................................................ 28

1. INTRODUÇÃO....................................................................................................... 14

1.1. EXPLORAÇÃO & PRODUÇÃO OFFSHORE ............................................... 15

1.2. MÉTODO DE PESQUISA .............................................................................. 18

1.3. SOFTWARE DE APOIO EMPREGADOS ........................................................... 19

2. CONFIGURAÇÕES DE RISERS ........................................................................... 20

2.1. LAZY S & LAZY WAVE .................................................................................. 20

2.2. STEEP S & STEEP WAVE.............................................................................. 21

2.3. PLIANT WAVE ............................................................................................... 22

2.4. RISER HÍBRIDOS ........................................................................................... 22

2.5. RISER EM CATENÁRIA LIVRE ..................................................................... 23

2.6. MODELAGEM DE UM RISER EM CATENÁRIA LIVRE E SEU

TOUCHDOWN POINT ........................................................................................................ 26

2.7. ANÁLISE DIMENSIONAL & SEMELHANÇA ............................................... 28

2.8. EQUAÇÃO DA CATENÁRIA ......................................................................... 30

2.9. APLICAÇÃO DE ANÁLISE DIMENSIONAL AO ESTUDO DA

CONFIGURAÇÃO DA CATENÁRIA E DA CURVATURA ................................................. 33

2.10. PARÂMETROS DE GOVERNO DE CURVATURA NO TDP ........................ 36

 2.11. EXPECTATIVA DE PARÂMETROS DA RESPOSTA DINÂMICA A PARTIR
DA CONFIGURAÇÃO ESTÁTICA ...................................................................................... 38

3. MODELAGEM NUMÉRICA PELO MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS ....... 45

3.1. COMENTÁRIO SOBRE ABSTRAÇÃO ESTRUTURAL & ERROS ................ 48

3.2. MODELO DE INTERAÇÃO DUTO – SOLO ................................................. 51

3.3. MODELAGEM DO RISER EM CATENÁRIA ................................................ 53

3.4. PASSOS DE CARGA E DISCRETIZAÇÃO DO CONTÍNUO ........................ 54

4. ANÁLISE PARAMÉTRICA ..................................................................................... 60

4.1. DISTRIBUIÇÃO DOS PARÂMETROS DE ENTRADA .................................. 63

4.2. AUTOMAÇÃO DO MODELO USANDO SCRIPTS EM PYTHON ................ 69

5. ESTUDO DE CORRELAÇÃO DOS PARÂMETROS DA CATENÁRIA. ............... 75

5.1. PROCESSAMENTO DE RESULTADOS EM TERMOS DE ADIMENSIONAIS

77

5.2. EFEITOS DA TRAÇÃO HORIZONTAL ......................................................... 81

5.3. ENCAMINHAMENTO PARA ANÁLISE DINÂMICA..................................... 86

6. CONCLUSÃO......................................................................................................... 87

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ............................................................................... 89

APÊNDICE A – ENCAMINHAMENTO PARA DINÂMICA DE RISERS

(RESULTADOS) ....................................................................................................................... 91

APÊNDICE B – MODELO DE SIMULAÇÃO EM PYTHON ......................................... 96

APÊNDICE C – DADOS GERADOS NA SIMULAÇÃO NUMÉRICA EM MEF ......... 109

 14

1. INTRODUÇÃO

A exploração e a produção de petróleo na última década têm vivenciado uma progressiva

escassez de novos campos onshore, enquanto que as reservas offshore em águas mais rasas
também sofrem declínio. E, na necessidade de acréscimo de produção para atender a demanda,
as indústrias foram à procura de novas jazidas. O aparecimento de acumulações abaixo da
camada de sal, denominadas de Pré-sal, surge como resultado dessas pesquisas. Essas jazidas
têm como característica a localização em águas profundas e ultraprofundas, logo carregam uma
complexidade inerente, pois se ofertam em ambientes inóspitos em que as facilidades flutuantes
de produção e sistemas de escoamento são expostos ao limite de sua resistência estrutural.

No sistema de escoamento offshore e submarino, cada trecho de duto pode experimentar

carregamentos com características próprias. Assim, cada trecho possui suas características de
carregamentos: um flowline, duto assentado no leito marinho, normalmente não apresenta
carregamentos dinâmicos, apenas sofre carregamentos estáticos na maior parte do tempo. Em
ocasiões esporádicas como perda de peso em lavagem de linha, ou por atividade de instalação,
etc., sob forte correnteza no fundo do mar, ele pode sofrer arrasto, normalmente em situação de
zona costeira, excitada pelas ondas.

Um dos componentes que mais sofrem com a severidade ambiental é o riser, que é o
segmento suspenso de um duto submarino que interliga a cabeça de poço à unidade flutuante
ou a um flowline e este um MCV ou manifold1. Risers em catenária livre experimentam parcelas
e componentes de cargas que podem variar em diferentes escalas de tempo. Há aquelas que são
praticamente constantes e permanentes, pois decorrem de peso e empuxo praticamente
imutáveis para um mesmo fluido interno. Há outras parcelas de carregamento externo que
advêm de correntes oceânicas e de uma configuração da catenária que, convencionalmente, é
estável em uma escala de tempo de horas. Existem finalmente cargas flutuantes que excitam
risers em períodos em torno do período das ondas do mar, entre 8 e 14 segundos.

No topo e no touchdown point (TDP), os esforços combinados e sua flutuação ao longo

da vida em serviço do duto podem levar à fadiga do seu material. Nesses trechos, a curvatura e
sua variação – induzindo fadiga – podem se tornar limitadores grandes para o projeto e a
garantia de integridade do duto.

1
Manifolds são equipamentos que manipulam o fluxo de vários poços e direcionam para os flowlines.
 15

Logo, a necessidade de mapear a resposta do duto, especialmente para curvatura e

também tração no topo, ganham importância. Uma das principais intenções desse trabalho é
examinar as leis de formação da curvatura no TDP de um riser em catenária livre em função de
vários parâmetros, tais como: diâmetro, lâmina d’água, trações e ângulo de topo, peso do duto,
etc. Essa preocupação será tratada ao longo do desenvolvimento desse trabalho, que cria dados
de consulta em fase de engenharia conceitual nos projetos de dimensionamento de um steel
catenary riser (SCR).

1.1. EXPLORAÇÃO & PRODUÇÃO OFFSHORE

A ANP[1] define produção como conjunto de operações coordenadas de extração de

petróleo ou gás natural de uma jazida e de preparo para sua movimentação; e exploração o
conjunto de operações ou atividades destinadas a avaliação de áreas, objetivando a descoberta
e a identificação de jazidas de petróleo ou gás natural. Portanto, não há descrição do ambiente
em que essas atividades ocorrem, logo, se essas operações forem fora da costa continental, elas
podem ser classificadas como exploração e produção offshore.

Na exploração offshore, vários materiais são adaptados para esse ambiente mais
agressivo, porém muitos dos métodos de perfuração e completação são, de certa forma,
assemelhados aos empregados na exploração onshore. A exploração segue todas avaliações
necessárias de uma área de prospecção antes que um poço seja perfurado. Nesse período, são
levantados dados geológicos, através de combinações de métodos sísmicos e geofísicos, sempre
em observância à lógica de maturação ao longo do tempo geológico da formação, para assegurar
uma probabilidade razoável de presença de hidrocarbonetos [2]. Portanto, essa sequência se
traduz na presença de rocha geradora, maturação, migração, rocha reservatório e, para que haja
acúmulo dos hidrocarbonetos, é imprescindível que a trapa selante esteja presente, de contrário
haveria uma dispersão ou exsudação para superfície, e/ou o hidrocarboneto se espalharia e
inviabilizaria uma acumulação.

Mesmo reunidos esses pressupostos geológicos para formação e acumulação de

hidrocarbonetos, ainda assim não é o suficiente para afirmar a existência de petróleo e gás, só
o spud in 2de um poço pioneiro para confirmação. Desta forma, inicia-se uma nova fase, a de

2
Termo usado na indústria petrolífera para se referir à perfuração de um poço.
 16

avaliação da potencialidade da jazida ora descoberta, essa fase necessariamente irá exigir a
perfuração de poços para delineamento da área exploração, e poço de desenvolvimento para
avaliação do seu potencial econômico. Esses poços são com frequência abandonados
provisoriamente, dependendo se o campo apresentar boas estimativas de recuperação, ou
abandonado definitivamente quando se tratar menos promissor, ou for um aquífero, chamado
pela indústria de poços secos. Em caso de provisórios ainda podem ser reutilizados como poços
de injeção para campos maduros e até mesmo para produção.

No âmbito da E&P offshore, a engenharia de perfuração é uma área multidisciplinar,

complexa e de alto risco económico e ambiental. Diante da sua multifuncionalidade quanto à
finalidade de poço a perfurar, exige-se uma extensa análise em matéria de planejamento quanto
à localidade, se mar aberto ou em região costeira, o tipo de plataforma de perfuração de cada
região, sua disponibilidade, materiais de perfuração em função da formação rochosa, suas
pressões e temperatura e condições meteoceanográfica, etc.

Um projeto de E&P offshore, entre outros fatores, é bastante dependente da lâmina d’água
(LDA), que delimita as soluções de engenharia viáveis. Porém, existem duas classes na
perspectiva do posicionamento de cabeça de poço que delimitam as atividades de E&P offshore:
as que se denominam por completação seca e molhada. Na completação seca, a árvore de natal
pode ser a convencional (ANC), indicando que o equipamento fica na unidade flutuante, ou as
ANMs – Árvores de Natal Molhadas, em que o equipamento se situa no leito marinho. Dessa
forma, podem ainda dividir-se três classes de LDA que normalmente estão intrinsecamente
associadas ao tipo de completação e influenciam o sistema de posicionamento de cabeça de
poço: águas rasas, profundas e ultraprofundas. Atualmente, considera-se que águas rasas têm
profundidades que variam de 0 até 300 m, águas profundas situam-se entre 300 e 1500 m e
águas ultraprofundas são acima de 1500 m [3]. Na prática, águas rasas podem ser consideradas
aquelas em que há alcance para atividade de mergulho. Logo, em LDA rasas usa-se (não
necessariamente) a completação seca e ANM para profundas e ultraprofundas.

A produção terá início após do chamado primeiro óleo comercial – nessa etapa termina
todo processo de exploratório, entrando o controlo da dinâmica de reservatório através de seu
perfil de produção, que determinará quais instalações serão requeridas, bem como a quantidade
de ajustamento de fases de poços a serem perfurados [2]. Em termos financeiros, a produção
assinala um ponto de mutação quanto ao gráfico do fluxo de caixa (figura 1).
 17

Figura 1 – Fluxo de caixa de um projeto E&P[2]

Nisto, o desenvolvimento de produção em campos offshore em LDA profundas e

ultraprofundas apresenta desafios especiais em um projeto de engenharia submarina, por causa
da necessidade de eficiência e resistência, admitindo o mínimo de falhas, diante do ambiente
marinho. Os fatores presentes nesses ambientes podem variar de local para outro, inclusive em
um mesmo campo petrolífero [3]. Pode-se considerar esses fatores como: velocidade dos
ventos, direções da corrente no fundo mar, a altura da onda, temperatura no fundo do mar, as
pressões hidrostáticas devido a coluna d’água, rigidez do solo marinho quanto à estabilidade de
equipamentos nele assentado, há características maleáveis do sal no pré-sal etc., que impõem
dificuldades técnicas, muitas de alta complexidade nos projetos [3]:

 Desenvolvimento de revestimento térmicos nos dutos de escoamento de óleo e

gás, com o fim de evitar formação de parafinas, incrustações e hidratos,
decorrentes da baixa temperatura do fundo do mar, pressões de escoamento dos
mesmos fluídos e o nível de substâncias contaminantes que favorecem esses
fenômenos, como ácido sulfídrico (H2S), água entre outros;
 18

 Obtenção de materiais resistentes para superar fadigas e evitar rupturas nos cabos
de ancoragem, provocadas pelos movimentos das plataformas e pelas correntes
marinhas em alto mar;
 Aprimoramentos de materiais sintéticos para a fabricação de risers (apenas
flexíveis) resistentes à pressão da coluna d’água (colapso) e às movimentações da
plataforma (esforços repetitivos, fadiga);
 Desenvolvimento de materiais resistentes para utilização nos tubos de
revestimento de poços na camada de sal, capazes de suportar a pressão e os
movimentos das rochas de sal e evitar o colapso dos poços.

1.2. MÉTODO DE PESQUISA

A determinação dos parâmetros de governo da catenária de riser, nesta pesquisa, se baseia

nas seguintes etapas:

 Formulação teórica da catenária, do curvamento do duto no TDP, eventualmente com

recurso a técnica de analise dimensional, e dos de interação entre o solo e o duto.

 Determinação dos parâmetros relevantes para estudo de sensibilidade da resposta e de

seus intervalos de variação nas simulações numéricas.

 Construção de modelo numérico em elementos finitos de um riser em catenária no

software ABAQUS/CAE. O modelo de flexibilidade para alterar vários parâmetros de entrada
como dimensões geométricas, seção do duto, lâmina d´água (LDA), força horizontal, etc. Após
a construção do modelo, o software ABAQUS/Standard executa a simulação e produz
resultados em termos de curvaturas, esforços de tração, cortante e momento fletor,
deslocamentos e rotações nodais.

 Automação da construção, da execução e da retirada de dados do modelo numérico do

ABAQUS, mediante o uso da linguagem de softwareção em Python, com as bibliotecas
adequadas para a interface com o ABAQUS. Através dessa automação, as várias propriedades
dos elementos e do sistema podem ser substituídas no modelo numérico, de acordo com a
estratégia de análise paramétrica, visando mapear a resposta dentro do universo amostral de
parâmetros delimitado anteriormente.
 19

 Pós-processamento estatístico dos parâmetros de saída, visando determinar o coeficiente

de correlação com os dados de entrada e com os parâmetros que possam ser estimados mais
facilmente pela formulação da catenária. Como resultado final, busca-se uma regressão que
permite facilmente estimar a curvatura no TDP para qualquer LDA, qualquer seção transversal
do duto e qualquer ângulo de topo.

1.3. SOFTWARE DE APOIO EMPREGADOS

Os seguintes softwares foram utilizados ao longo dessa investigação:

• ABAQUS/CAE versão estudante: software de construção de modelos em elementos

finitos, destinado a definir todas as propriedades de um modelo. Pode ser usado
interativamente, mediante uma interface gráfica de usuário (graphical user unit – GUI), ou em
modo de lote (batch), mediante um script em Python.

• ABAQUS/Standard versão estudante: software de cálculo e simulação de um modelo

em elementos finitos previamente construído usando o ABAQUS/CAE, que gera arquivos de
saída em formatos ASCII (com extensão dat) e binário (com extensão odb).

• Python versão 2.7.1: linguagem de alto nível empregada para a automação da

construção, da execução e do pós-processamento dos modelos em elementos finitos, através de
bibliotecas que estabeleciam objetos manipuláveis e exportáveis para o ABAQUS. Uma parte
das tarefas de pós-processamento também foi escrita em Python, como o cálculo das integrais
da curvatura.

• R versão 3.3.2: software de processamento de dados estatísticos, capaz de ler grandes

conjuntos de dados. Esse software foi empregado para a geração de gráficos, para análises de
correlação cruzada entre resultados e para a calibração de regressões.

• Scilab versão 5.5.2: software para processamento numérico, especialmente de grandes

matrizes. Parte do pós-processamento foi tentado com o Scilab, mas posteriormente o software
R se mostrou mais adequado
 20

2. CONFIGURAÇÕES DE RISERS

Risers são equipamentos do sistema de escoamento que interligam as unidades flutuantes

de produção aos equipamentos no leito marinho: flowlines, cabeça de poço, etc. Podem ser
montados por uma composição de vários materiais, os flexíveis, ou em seção de aço, como são
os steel catenary risers-SCRs. Existe também a combinação dos dois, os risers híbridos [4].

O peso do riser é suportado total ou parcialmente pelas unidades flutuantes. Esse peso
suportado que induz a tração no topo será maior ou menor em função da sua configuração de
instalação. Portanto, quando o peso for muito grande, exigirá formas para viabilizar a
instalação. Essas formas estão ligados as configurações de instalação de um riser: Lazy S, steep
S, Lazy wave, steep wave tension top riser–TTR, pliant wave, riser híbridos e em catenária
livre.

2.1. LAZY S & LAZY WAVE

Suas configurações são determinadas por boias intermediárias, em que a Lazy S usa uma
boia fixa a uma estrutura no solo marinho e a Lazy wave consiste em um sistema de boias
flutuantes[4], como mostra a figura 2. Esse sistema forma uma descontinuidade intermediaria
do riser, criando um sagbend para desacoplar as movimentações de topo causadas pela unidade
flutuante, diminuindo assim os esforços no TDP[4]. Entre outros fatores é adequado quando a
dinâmica do sistema é severa.
 21

Figura 2 – Configuração Lazy S e Lazy wave[4]

2.2. STEEP S & STEEP WAVE

Essa configuração tem mesmo forma e funções do Lazy wave, a diferença é que ao invés
de usar uma única boia – usado em steep s –, o steep wave usa flutuadores e pesos ao longo de
um comprimento suspenso do riser[4]. A figura 3 apresenta as duas configurações, Steep S &
Steep wave

Figura 3 – Configuração Steep S e Steep

wave[4]
 22

2.3. PLIANT WAVE

A configuração do pliant wave (figura 4) apresenta semelhanças ao steep wave, em que

na pliant há uma âncora de “ controle” do TDP, em caso que haja uma tração essa seja
transferida para a âncora e não o contrário[4].

Figura 4 – Configuração de pliant wave [5]

2.4. RISER HÍBRIDOS

Esse tipo de configuração apresenta duas componentes: um trecho normalmente em riser

vertical (mas que pode ser um bundle terminado em uma boia de superfície) e um jumper em
catenária. O trecho vertical consiste em um riser rígido, no qual não há problemas com
curvatura. Em top tension risers (TTRs), como mostra a figura 5, os trechos verticais são
mantidos nessa posição por uma grande tração no topo, para isso é preciso manter altos valores
de empuxo aplicados por uma boia no topo. Esses sistemas são usualmente para TLPs e Spar
em sistemas de completação seca, mas aqui, ele é completado com jumper que o interliga a
 23

unidade flutuante. Quase não há transmissão de movimentos da unidade para a parte rígida,
porque os movimentos são absorvidos no trecho do jumper. Existem ainda outras configurações
de risers híbridos com as mesmas características : riser tower, single leg riser (SLR) e o buoy
supporting risers (BSR).

Figura 5 – Riser híbrido [5]

2.5. RISER EM CATENÁRIA LIVRE

A configuração de catenária livre é a mais simples e barata das configurações já

apresentadas, tanto ao nível de instalação, como a redução de pontos críticos de alta curvatura,
para riser rígidos. PESCE[6] apresenta (tabela extraída de Tada et al., 1992) a tabela 1 de um
estudo comparativo das alternativas de configuração de riser flexíveis, mostrando o melhor
desempenho de risers em catenária livre em medida que a profundidade vai aumentando. O
desenvolvimento de projetos em águas profundas e ultraprofundas busca quase sempre essa
configuração devido aos seus benefícios e simplicidade de instalação.
 24

A catenária livre ou free hanging, mostrada na figura 6, é uma solução simples, pois
basicamente a cabeça de tração (pulling head) fica presa à plataforma e livremente se estende
até o solo marinho. Essa configuração apresenta alguns inconvenientes: os esforços no topo
podem ficar grandes e as curvaturas no TDP também.

Figura 6 – Riser em catenária livre[5]

Dentre os dois sistemas mais usado em sistemas de produção no Brasil, o riser em

catenária livre tem vantagens econômicas em relação ao riser em Lazy-wave, porque este
último precisa ser instalado com vários flutuadores, aumentando seu custo em função da
LDA de instalação e, para efetivação da instalação, usualmente o trabalho precisa ser limitado
a altura de ondas baixas como 1,5 m. Nesses casos, a janela de instalação deve ser ótima, do
contrário, o pipe lay service vessel (PLSV) fica parado à espera de melhor condições
ambientais para o seu trabalho com “taxímetro” ligado no valor de US$300k/dia.
 25

Tabela 1-- Tabela comparativa das configurações de instalação[6]

 26

2.6. MODELAGEM DE UM RISER EM CATENÁRIA LIVRE E SEU TOUCHDOWN

POINT

Figura 7 – Forças envolvidas em riser em catenária

livre

O problema de curvatura TDP envolve conhecimentos amplos sobre os fatores e variáveis

de maior influência. A correta seleção das variáveis importantes assegura a redução de
parâmetros adimensionais e, de igual modo, a redução do custo computacional.

Para modelagem matemática dos parâmetros de um riser, deve-se considerar alguns

conceitos sobre a catenária – uma geometria inerente a um fio suspenso por uma ou mais
extremidades – formada por um riser oceânico quando uma parte de seu comprimento está
assentado sobre o leito marinho e sua terminação (oposta ao trecho assentado) está suspensa
(vide figura 7). Nessa situação, o trecho suspenso do riser tem um comprimento (suspenso) Ls,
uma elevação Ys e uma projeção horizontal Xs. Se o topo do riser está na superfície do mar, a
elevação corresponde à LDA.

A catenária é um modelo simplificado da realidade, válido quando os efeitos de rigidez à

flexão dos risers são inferiores aos efeitos de curvamento determinado pelo peso. Essa
simplificação se adequa bem para cabos, amarras de elo, etc., mas ela pode implicar em
imprecisão no caso de risers oceânicos, pois sua rigidez à flexão não é desprezível. Por outro
lado, predomina na literatura técnica a tese de que os efeitos da rigidez à flexão estão limitados
localmente às zonas mais curvadas da catenária e ela continua sendo um modelo válido para
descrever muito do comportamento global do riser oceânico [7]. É convencional que um sistema
 27

de coordenadas local seja estabelecido ao longo do comprimento curvado do riser, que o

parâmetro de comprimento de arco expresse qualquer posição ao longo da catenária e que a
origem desse sistema de coordenadas em S=0 seja colocado no primeiro ponto de contato com
o solo, o TDP.

Se o TDP do riser coincide com a posição S=0, e o topo em S=Ls. No modelo de catenária
perfeita mais simples, no intervalo entre S=0 e S=Ls a única carga distribuída presente é o peso
próprio do duto na direção vertical (peso molhado e cheio de fluido).

Para manter o riser suspenso, é preciso pelo menos uma força vertical T y. Essa força
geralmente é a maior componente da força de tração T(s) em qualquer ponto no riser. Se apenas
há uma força vertical – sem componente horizontal – no topo, não se trata de um caso real de
catenária, mas sim de um riser vertical. Na catenária, há simultaneamente uma força horizontal
Tx, que é a outra componente da tração de topo 𝑇𝑠 ≡ 𝑇(𝐿𝑠 ) .

Os principais esforços que atuam sobre o riser são: tração no topo, pressão interna,
pressão externa e o momento fletor associado à curvatura no entorno do touchdown point. Os
dutos são dimensionados para resistirem a esses carregamentos. Pressão interna e pressão
externa são parâmetros de fácil definição, porque o primeiro é uma condição operacional
controlável e o segundo é a pressão hidrostática da lâmina d’água. A tração do topo na catenária
estática pode ser calculada, utilizando as fórmulas apresentadas adiante dentro da teoria de
catenária, pela integração do peso distribuído.

A curvatura Kmax é, dentre todos os parâmetros citados, aquele de mais difícil

determinação para o projeto do duto. A teoria da catenária não é capaz de estimá-lo, porque ela
ignora a rigidez à flexão do duto, que é localmente relevante para a curvatura. Então, o estudo
que este trabalho de conclusão de curvo encaminha visa conhecer principalmente a
sensibilidade da curvatura Kmax à variação de outros parâmetros do duto ou do sistema de
escoamento.

A priori, há fundamentos teóricos que permitem inferir quais são os parâmetros

candidatos para um estudo de sensibilidade da resposta estática do riser oceânico, que incluem:

 Comprimento do duto: incluindo o trecho de “riser” e o duto assentado no solo.

 28

 Peso próprio w que inclui, além do peso de aço ou outro material estrutural da
parede do duto, os efeitos do peso de fluido interno e de empuxo, de forma que é
conveniente referir-se a ele como um peso “submerso” de um duto cheio.
 Ângulo de topo θt, definido pelo ângulo entre a tangente da linha de centro da
catenária e a direção vertical.
 Módulo de rigidez à flexão EI da seção do duto que, no caso de uma seção de
material homogêneo, pode ser calculado pelo produto do módulo de elasticidade
do material e do 2o momento de área da seção.
 Resistência ao cisalhamento de solo não drenado.
 Coeficiente de atrito entre duto e solo μs.
 Módulo de rigidez à tração EA da seção transversal do duto homogêneo.

Esses parâmetros surgem com o fim de criar grupos adimensionais (tratado adiante) para
melhor interpretação e observações das possíveis inferências que causam o curvamento do
TDP, em uma visão global.

2.7. ANÁLISE DIMENSIONAL & SEMELHANÇA

WHITE[8] diz que análise dimensional é um método para reduzir o número e a

complexidade das variáveis experimentais que afetam um dado fenômeno físico, pela aplicação
de técnicas de compactação. Esse método diz que, se um fenômeno depende de n variáveis
dimensionais, o problema ficará reduzido para m variáveis adimensionais, em que n-m=1,2,3,
ou 4 dependendo da complexidade do sistema.

A análise dimensional é muito empregada em problemas de mecânica dos fluidos e troca

térmica. Nesse tipo de problemas, em que não há forças eletromagnéticas e nem reações
químicas acontecendo, apenas existem variáveis mecânicas (como densidade e velocidade) e
térmicas (temperatura e calor específico) [9]. Assim, as unidades são expressas a partir de
quatro grandezas básicas: massa [M], comprimento [L], tempo [T] e temperatura [Θ], ou de
maneira abreviada MLTΘ e ainda podendo usar força em substituição a massa FLTΘ[10].

Uma ferramenta de apoio para análise dimensional é a matriz dimensional, que leva – no
problema da análise de catenária – em consideração os fatores como comprimento da catenária,
peso do duto, rigidez à flexão, tração no topo, etc., para formar os parâmetros
 29

adimensionalizantes. Assim, com esses dados é possível formar uma matriz dimensional dos
parâmetros.

O Teorema de Pi de Buckingham é um teorema simples, mas fundamental para a análise

dimensional e semelhança. Ele foi proposto em 1914 pelo cientista Edgar Buckingham. Sejam
q1, q2,..., qn as n variáveis de um problema específico, para as quais existe uma relação funcional
na forma:

f(q1,q2,...,qn) = 0 2-1

KUNDU[8] sobre a teoria de Pi de Bunckingham diz que as variáveis q1..n sempre podem
ser combinadas para criar m grupos adimensionais independentes, onde m=n-k, sendo k é o
número de grandezas fundamentais da matriz dimensional. Cada parâmetro adimensional é
chamado de número de Π, ou comumente chamado por produto adimensional. O símbolo Π
tornou-se usual porque parâmetros adimensionais podem ser escritos como um produto de
variáveis q1, q2,...,qn elevadas por uma potência. Assim, pode-se ter uma nova relação funcional:

Φ(Π1. Π2,...,Πn-r) = 0 2-2

Portanto, para o procedimento de formação de grupos adimensionais, considere o

exemplo ilustrado pelo WHITE [8] envolvendo cinco parâmetros:

q1 =f(q2, q3, q4, q5)

Assumindo inicialmente que haja três dimensões {MLT} que permitem formar grupos
linearmente independentes, logo k=3. Então m=5-3=2, conclui-se que o número de variáveis
adimensionais deve ser de dois grupos  O próximo passo consiste em escolher um grupo de
“variáveis de repetição”, que não sejam combinações umas das outras (formem um grupo
adimensional entre si). Suponha que essas variáveis de repetição sejam q2, q3 e q4. Então, dois
grupos s são formados por produtos de potência desses três parâmetros, mais cada uma das
variáveis q1 e q2:

Π1 = (q2)a(q3)b(q4)cq1=M0L0T0 Π2 = (q2)a(q3)b(q4)cq5=M0L0T0

Daí, retira-se a igualdade algébrica exponencial para cada uma das dimensões (massa,
comprimento e tempo). Os índices a b e c serão multiplicados por coeficientes diferentes de
 30

acordo com as dimensões em cada parâmetro, com ajuda da matriz dimensional. O teorema
garante valores únicos de a, b e c para cada  [8].

Naturalmente existe certa arbitrariedade nas escolhas das variáveis de repetição. Essa
arbitrariedade é interessante à conveniência da modelagem do problema de riser em catenária.
Uma variável de repetição associada a dimensão do comprimento pode ser definida para várias
escalas, arbitrariamente. Pode essa escala englobar todo comprimento suspenso, definindo-se
a variável de repetição como Ls. Uma dimensão de comprimento pode ser obtida também a
partir de uma combinação entre a rigidez à flexão EI e peso distribuído w por unidade de
comprimento. Alternativamente a mesma dimensão de comprimento poderia ser encontrada por
uma combinação entre a rigidez à flexão (EI) e a tração no TDP.

Essa arbitrariedade será aproveitada para refletir comportamento que são melhores
expressos em termos globais na escala da catenária e locais na escala do curvamento no TDP.

2.8. EQUAÇÃO DA CATENÁRIA

A geometria da catenária pode ser estimada a partir de conceitos simples. Primeiramente,

como não há esforço cortante em um sistema sem rigidez à flexão (porque, se houvesse
instantaneamente forças transversais, esse sistema sem rigidez se alinharia rapidamente à
carga), então o ângulo local de alinhamento em cada ponto (direção do vetor tangente), medido
em relação à vertical, tem relação com as componentes de tração nas direções horizontal e
vertical.

Se a origem de um sistema de coordenadas de comprimento de arco (ao longo da linha de

centro do duto) é disposta no TDP, então a componente vertical da tração em qualquer ponto
(s) é fornecida por:
𝑠
𝑇𝑦 (𝑠) = ∫0 𝑤 (𝜀)𝑑𝜀 2-3

Se o peso molhado for constante para qualquer posição ao longo do riser, então a
formulação acima fica reduzida a:

Ty = w.s 2-4
 31

Suponha que o T0 é a componente horizontal da tração, que é constante ao longo de todo

comprimento deste o TDP até o topo na condição de ausência de correnteza. Então, no topo
valem as relações:

𝑇
𝜆𝑡 ≡ 𝑡𝑎𝑛 𝜃𝑡 = 𝑤𝐿0 2-5
𝑠

A fim de permitir uma manipulação algébrica mais geral, considere as versões

adimensionais – conforme definidas na seção 2.7 – dos parâmetros supracitados, empregando
inicialmente o comprimento suspenso como fator de adimensionalização (varável repetida) para
os comprimentos e o peso distribuído w, multiplicado pelo comprimento suspenso, como fator
de adimensionalização das forças. Por força desse tratamento de adimensionalização, o
comprimento de arco adimensionalizado se estende de 0 até 1 e outras dimensões, pesos
distribuídos componentes de tração horizontal e vertical são dadas por:

𝑥 𝑦 𝑤
𝑠̃ = 𝑠/𝐿𝑠 , 𝑥̃ = 𝐿 , ỹ= , 𝑤
̃ =𝑤=1
𝑠 𝐿𝑠

𝐸𝐼
𝐸̃ 𝐼=𝑤𝐿 3, ̃ = 𝐸𝐴 ,
𝐸𝐴
𝑠 𝑤𝐿 𝑠

𝑤𝑠
𝑇̃x = λt,, 𝑇̃𝑦 = = 𝑠̃
𝑤𝐿𝑠

Assim, a partir da equação 2-5, da relação do ângulo e as componentes de força para a

catenária perfeita, rearranja-se então:
𝜆𝑡 𝜆
𝑡𝑎𝑛 𝜃(𝑠̃ ) = ∴ 𝜃(𝑠̃ ) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( 𝑠̃𝑡 ) 2-6
𝑠̃

... e, aplicando relações trigonométrica como 1 + tan2𝜃 = 1/ cos2𝜃, obtém-se:

𝑠̃ 𝜆𝑡
𝑐𝑜𝑠 𝜃 (𝑠̃ ) = ± , 𝑠𝑖𝑛 𝜃(𝑠̃ ) = ± 2-7
√𝑠̃ 2 +𝜆𝑡 2 √𝑠̃ 2 +𝜆𝑡 2

As posições horizontal e vertical de cada ponto são calculadas pela integração das
pequenas projeções em Xs e em Ys a partir da extremidade inferior em 𝑠̃ =0, na forma:
𝑠̃ 𝑠̃ 𝜆𝑡
𝑥̃(𝑠̃ ) = ∫0 1 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑑𝑠̃ = ∫0 1 𝑑𝑠̃ 2-8
√𝑠̃ 2 +𝜆𝑡 2
 32

𝑠̃ 𝑠̃ 𝑠̃
𝑦̃(𝑠̃ ) = ∫0 1 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑑𝑠̃ = ∫0 1 𝑑𝑠̃ 2-9
√ 𝑠̃ 2 +𝜆𝑡 2

As integrais (2.8) e (2.9) podem ser calculadas analiticamente, gerando como resultado
as seguintes expressões:

𝑥̃𝑡 = 𝑥̃(𝑠̃ ) = 𝜆𝑡 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛ℎ (𝜆𝑡 / 𝑠̃ ) 2-10

𝑦̃(𝑠̃ ) = √𝑠̃ 2 + 𝜆𝑡 2 − 𝜆𝑡 2-11

Na extremidade superior (topo) em 𝑠̃ =1, pode-se conhecer a projeção horizontal

completa da catenária e a altura total, que normalmente é aproximadamente igual à lamina
d´água em um sistema de riser oceânicos:
1
𝑥̃𝑡 = 𝑥̃(1) = 𝜆𝑡 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛ℎ (𝜆 ) 2-12
𝑡

𝑦̃𝑡 = 𝑦̃(1) = √1 + 𝜆𝑡 2 − 𝜆𝑡 2-13

É possível abandonar momentaneamente a forma adimensional dos parâmetros, para

mostrar como o processo convencional de estimativa da forma da catenária de um riser oceânico
funciona. A partir da lâmina d’água LDA ≈ 𝑦𝑡 e 𝑦𝑡 = 𝑦̃𝑡 . 𝐿𝑠 , do ângulo de topo 𝜃t, pode-se
determinar o comprimento suspenso Ls e depois a projeção horizontal (layback) xt, empregando
a sequência de operações:

𝐿𝐷𝐴 1
𝜆𝑡 = 𝑡𝑎𝑛 𝜃𝑡 , 𝐿𝑠 = , 𝑥𝑡 = 𝜆𝑡 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛ℎ ( ) 2-14
2 𝜆𝑡
√1 + 𝜆𝑡 − 𝜆𝑡

Se a catenária teórica fosse representativa de um riser oceânico em todo o domínio 𝑠̃ ∈

[0,1], a estimativa da curvatura obtida pela diferenciação do ângulo 𝜃 (𝑠̃ ) seria suficientemente
boa. Entretanto, a hipótese de que a rigidez à flexão é desprezível impede uma representação
aceitável dos trechos mais curvados, particularmente na vizinhança do TDP. Nesse trecho de
fundo, a interação entre o solo e o duto determina curvamento que pode ser severo, por isso ele
é um ponto de interesse para o dimensionamento da seção dos risers oceânicos. A formulação
 33

da catenária não pode ser usada para calcular a curvatura k. Se ela pudesse, essa curvatura
seria dada através da expressão:
𝑑𝜃(𝑠) 𝑑𝜃(𝑠) 𝜆𝑡
𝑘(𝑠) = ∴ 𝑘̃(𝑠̃ ) ≡ 𝑘𝐿𝑠= 𝑑𝑠̃ = − 2 2-15
𝑑𝑠 𝜆
𝑠̃ 2 (1+ 𝑡2 )
𝑠̃

… que, embora seja indefinida para 𝑠̃ = 0, tende a −1/𝜆𝑡 quando 𝑠̃ → 0. Essa tendência
evidencia que a curvatura no TDP decresce com o aumento do ângulo de topo, assim como sua
afirmação inversa: a curvatura no TDP cresce com a redução do ângulo 𝜃t. Logo, um ângulo
de topo muito pequeno provavelmente causará curvamento grande no TDP, embora ainda não
tenham sido apresentadas de ferramentas analíticas para determinar precisamente a curvatura
no trecho.

2.9. APLICAÇÃO DE ANÁLISE DIMENSIONAL AO ESTUDO DA CONFIGURAÇÃO

DA CATENÁRIA E DA CURVATURA

Depois de apresentados os conceitos de análise dimensional e as equações da catenária

perfeita, é possível combiná-los. Uma análise dimensional dos parâmetros de governo pode ser
tentada, inicialmente, pela montagem de matrizes dimensionais e pela escolha de variáveis de
repetição como o peso por unidade de comprimento w e a rigidez flexional EI do riser. Há
duas formas de construir a matriz dimensional. A primeira é usar as dimensões básica de massa,
comprimento e tempo (MLT), mas ela vai evidenciar que o tempo não consegue ser desdobrado
como um parâmetro independente, porque em todas as grandezas onde ele aparece, ele tem a
mesma potência. A segunda forma de construir a matriz dimensional é usar força e
comprimento como dimensões, o que resulta em apenas duas dimensões. Essas duas formas
são mostradas abaixo.
 34

Tabela 2 – Matriz dimensional dos parâmetros de governo – Forma 1com dimensões em MLT

Kmax Su W EI Ts T0 Ls EA Latsolo  λt

M 0 1 1 1 1 1 0 1 0 0 0

L -1 -1 0 3 1 1 1 1 1 0 0

T 0 -2 -2 -2 -2 -2 0 -2 0 0 0

Tabela 3 – Matriz dimensional dos parâmetros de governo – Forma 1 com dimensões

em FL

Kmax Su W EI Ts T0 Ls EA Latsolo  λt

F 0 1 1 1 1 1 0 1 0 0 0

L -1 -2 -1 2 0 0 1 0 1 0 0

Onde Su é a resistência ao cisalhamento de solos não-drenado e o coeficiente de atrito

entre o duto e o solo.

Segundo o Teorema de Pi de Buckingham, sabe-se n-k=11-2=9, conclui-se que há espaço

para nove grupos adimensionais (notar que dois já são adimensionais!). Lembre-se que existe
uma arbitrariedade na escolha da variável de repetição (parâmetro adimensionalizador),
portanto é possível construir várias alternativas de grupos adimensionais. Aqui será
exemplificada a construção de três tipos de grupos, com diferentes variáveis de repetição:

 Conjunto 1: usa a rigidez à flexão EI e o peso distribuído por unidade de

comprimento w como variáveis de repetição. A partir desses dois, é possível
 35

construir dimensões de comprimento mediante ([EI]/[w])1/3 e de força mediante

[w]. ([EI]/[w])1/3.
 Conjunto 2: usa a rigidez à flexão EI e a tração T0 no TDP como variáveis de
repetição, construindo dimensões de comprimento mediante ([EI]/[T0])1/2 e
dimensões de força diretamente mediante [T0].
 Conjunto 3: usa o comprimento suspenso ls do riser e o peso distribuído como
variáveis de repetição, construindo dimensões de comprimento diretamente por
[Ls] e dimensões de força mediante ([w]. [Ls]).

O primeiro conjunto de grupos adimensionais ganha, então, a seguinte forma:

3 𝐸𝐼 𝑆𝑢 3 𝐸𝐼 𝑇0 3 𝑤
𝛱1 = 𝐾𝑚𝑎𝑥 √ 𝑤 , 𝛱2 = √ , 𝛱3 = √𝐸𝐼
𝑤 𝑤 𝑤

𝑇 3 𝑤 3 𝑤 3 𝑤
𝛱4 = 𝑤𝑠 √𝐸𝐼, 𝛱5 = 𝐿𝑎𝑡𝑠𝑜𝑙𝑜 √𝐸𝐼, 𝛱6 = 𝐿𝑠 √𝐸𝐼 2-16

𝐸𝐴𝑠 3 𝑤
𝛱7 = 𝑤
√𝐸𝐼, 𝛱8 = , 𝛱9 = 𝜇,

O segundo grupo de adimensionais toma a seguinte forma:

𝐸𝐼
𝐸𝐼 √𝑇 𝑇𝑥
0
𝛱1 = 𝐾𝑚𝑎𝑥 √ 𝑇 , 𝛱2 = 𝑆𝑢 , 𝛱3 =
0 𝑤 𝑤√
𝐸𝐼
𝑇0

𝑇𝑠 𝐿𝑎𝑡𝑠𝑜𝑙𝑜 𝐿𝑠 𝐸𝐴
𝛱4 = 𝐸𝐼
, 𝛱5 = 𝐸𝐼
, 𝛱6 = 𝐸𝐼
, 𝛱7 = 𝐸𝐼
2-17
𝑤√ √𝑇 √𝑇 𝑤√
𝑇0 0 0 𝑇0

𝛱8 =  , 𝛱9 = 𝜇

O terceiro grupo de adimensionais tem finalmente a seguinte forma:

𝑆𝑢 𝐿𝑠 𝑇
𝛱1 = 𝐾𝑚𝑎𝑥 𝐿𝑠 , 𝛱2 = , 𝛱3 = 𝑤𝐿0 ,
𝑤 𝑠

𝑇 𝐿𝑎𝑡𝑠𝑜𝑙𝑜 𝐸𝐼
𝛱4 = 𝑤𝐿𝑠 , 𝛱5 = , 𝛱6 = 𝑤𝐿 3 2-18
𝑠 𝐿𝑠 𝑠

𝐸𝐴
𝛱7 = 𝑤𝐿 , 𝛱8 = , 𝛱9 = 𝜇
𝑠
 36

2.10. PARÂMETROS DE GOVERNO DE CURVATURA NO TDP

Nas seçõesA 2.6, 2.7 e 2.9, foram sugeridos vários parâmetros de governo da catenária
como um todo e exercitou-se criar grupos adimensionais a partir deles. Na continuação desse
tratamento, uma análise dos parâmetros que influenciam a resposta do riser no entorno do
primeiro toque ao solo torna-se importante. Conceitualmente, o problema do curvamento de um
riser oceânico na vizinhança do TDP é regido por dois fenômenos com escalas diferentes:

 Um conjunto de efeitos globais associados à catenária com comprimento ls; e

 Um conjunto de efeitos locais da flexão determinada pelo contato com o solo, que
atuam assintoticamente em um comprimento que depende da tração de fundo
(T0 que é igual à tração horizontal Tx) e da rigidez à flexão EI do duto, o
comprimento lf.

Pode-se buscar alguma compreensão desses fenômenos em escalas tão diferentes,

inicialmente por um brainstorming para listar os parâmetros que podem afetar a curvatura
máxima e depois mediante um trabalho de análise dimensional como já mostrado
anteriormente, fundamentado na identificação de grupos adimensionais e de suas relações.

Em primeiro lugar, reconhecendo que a influência da escala global sobre a curvatura K

(s) na vizinhança do TDP é menor que a influência da escala local, torna-se necessário revisar
o uso do fator ls como parâmetro adimensionalizador dessa curvatura, pelo menos nessa
vizinhança. Na seção anterior, definiu-se a curvatura adimensional como 𝑘̃ ≡ 𝑘𝑙𝑠 , porém uma
medida mais adequada dos efeitos locais junto ao TDP emerge através da definição de um
comprimento de influência local lf e de uma nova forma adimensional para a curvatura local,
dados por:

𝐸𝐼
𝑙𝑓 = √ , 𝑘̃ ≡ 𝑘𝑙𝑓 2-19
𝑇0

Os parâmetros passíveis de influenciar o curvamento do riser no entorno do touchdown

point podem ser arrolados como segue:
 37

 A geometria global da catenária, traduzida pelo menos na medida 1/λt, que foi
evidenciada como sendo o limite da curvatura adimensional da catenária quando
𝑠 →0.
 A posição, ou seja: a distância em relação ao próprio TDP, observando que a
curvatura pode cair assintoticamente quando se afasta do TDP.
 A rigidez à flexão EI do trecho do riser próximo ao TDP.
 A tração no fundo, supostamente dominada por uma força horizontal T0.
 A rigidez vertical Ks do solo, que oferece reação ao recalque do duto.
 O coeficiente de atrito 𝜇𝑥 com o solo.
 O peso distribuído w do próprio riser.

Cabe enfatizar que a geometria global da catenária, na ausência de correnteza e de outras

forças distribuída horizontais, é função da tração do fundo e do peso distribuído do riser, logo
aquele primeiro parâmetro talvez possa ser escrito por uma combinação da tração no fundo e
do peso distribuído.

A rigidez axial Kh do trecho sobre o solo é aproximadamente dada pelo valor da rigidez
axial EA do duto dividido por um comprimento de duto assentado em que ainda atua a tração.
O peso do duto, a tração no TDP e o coeficiente de atrito já estão sendo considerados no
problema, logo esse comprimento de atrito no solo já está, de alguma forma, contemplado na
formulação. Mas a rigidez EA não está. Dessa forma, é possível substituir Kh por EA, com
pequena perda de representatividade.

A curvatura na vizinhança do touchdown point e os parâmetros citados podem se

desdobrar em um total de 7 grupos adimensionais, logo a curvatura adimensional pode ser
escrita como uma função:

1 𝑠 𝑆𝑈 𝑙𝑓 𝐸𝐴 𝑤𝑙𝑓
𝑘̃ = 𝑓 ( , , , , ,𝜇 ) 2-20
𝜆𝑡 𝑙𝑓 𝑤 𝑤𝑙𝑓 𝑇0 𝑥

Cabe observar que o penúltimo termo na expressão (2.20) é análogo à própria definição
1
do parâmetro através da formulação (2.15) mas a comprimento lf é usado ao invés de ls.
𝜆𝑡

Portanto, entre um e outro existe uma relação lf / ls que pode ser empregada substitutivamente.
Ademais, a curvatura máxima Kmax não depende de 𝑠̃ . Assim, essa curvatura máxima pode ser
reescrita, na forma de adimensionais, como:
 38

1 𝑙𝑠 𝑆𝑈 𝑙𝑓 𝐸𝐴
𝑘̃𝑚𝑎𝑥 = 𝑓 ( , , , ,𝜇 ) 2-21
𝜆𝑡 𝑙𝑓 𝑤 𝑤𝑙𝑓 𝑥

A função f(...) não é, a priori, conhecida, mas ela pode ser aproximada mediante
regressões, desde que exista uma base de dados suficientemente grande para uma boa calibração
de parâmetros. A construção dessa base de dados depende da análise paramétrica, mediante
simulação numérica, de um sistema de risers, cujo pormenores serão apresentados nos próximos
capítulos desse trabalho.

2.11. EXPECTATIVA DE PARÂMETROS DA RESPOSTA DINÂMICA A PARTIR DA

CONFIGURAÇÃO ESTÁTICA

A configuração da catenária estática determina muito da resposta dinâmica do riser. O

artigo J.A.P. Aranha e M.O. Pinto sob tema “ Dynamic tension in risers and mooring lines: na
algebric approximation for harmonic excitation” [7] descreve essa influência e sugere vários
parâmetros, a maioria deles adimensionais, para subsidiar essa descrição.

Existem duas formas (quasi-estáticas) para um riser responder a um deslocamento

imposto no seu topo:

 Se o duto estiver frouxo, ao ser carregado, se acomodará ao deslocamento imposto

mudando geometria da catenária, o que, na dinâmica, está associado com a
frequência de vibração lateral c;
 Caso o riser está já tensionado, ele responderá elasticamente ao excesso de tração
imposto, em uma escala de tempo relacionada a frequência de vibração axial e.

Seja l o comprimento do duto assentado no solo marinho, que é a distância da âncora ou

equipamento de produção submarina até ao TDP, e  o coeficiente de atrito com solo. Se o
comprimento T0/w for menor que l, então a tração estática será zero no intervalo −∆𝑙 ≤ 𝑠 ≤
𝑇
0
− 𝜇𝑤 e o comprimento efetivo de atrito com solo marinho será:

l’ = T0/w 2-22

A corrente marinha projetada no plano ( x,z) é dada pelo vetor em [7]:

𝑉𝑐 (𝑧) = 𝑉𝑐 𝜒𝑐 (𝑧(𝑠)) 𝑖, 2-23

 39

... onde: Vc = velocidade da corrente na superfície; χc (z(s)) = perfil adimensional da

correnteza ao longo do riser.

ARANHA E PINTO [7] apresentam parâmetros da configuração estática que sintetizam

toda informação, no contexto da aproximação assintótica:
𝑙
1
𝐼𝑛 = ∫|𝜒1 (𝑠)|𝑛 𝑑𝑠 𝑛 = 2,3 2-24
𝑙
0

Onde 𝜒1 é a curvatura adimensionalizada, extraída diretamente da configuração da

catenária estática pela derivação do ângulo ao longo do comprimento:

dθ 𝑞 𝑇𝑠 dθ
(𝑠) = 𝜒1 (𝑠) → 𝜒1 (𝑠) = ( ) (𝑠) 2-25
ds 𝑇𝑠 𝑞 ds

O sentido físico, segundo a ref. [6], do parâmetro In reside no fato, de que, desde que o
deslocamento dinâmico lateral é proporcional a curvatura estática (𝜈(𝑠) ∝ 𝜒1 ((𝑠)), então a
força de inércia, integrada ao longo do comprimento suspenso, será proporcional ao I2, com
fim de preservar a energia cinética lateral do duto. Pelo mesmo motivo, a integração do
amortecimento viscoso deve ser proporcional ao parâmetro I3 para que se preserve a perda de
energia presente no movimento lateral.

Na presença de uma forte correnteza horizontal oceânica 𝑉𝑐 𝜒𝑐 (𝑧(𝑠)) a força viscosa

dinâmica é, na primeira aproximação, proporcional a 𝑉𝑐 𝜒1 (𝑧(𝑠)) × cos 𝜃(𝑠) × 𝜐(𝑠) e então a
perda de energia deve ser proporcional a integral Ic,, onde:
𝑙
1
𝐼𝑐 = ∫|𝜒𝑐 (𝑧(𝑠)) 𝑐𝑜𝑠 𝜃(𝑠)|𝜒1 2 (𝑠) 𝑑𝑠 2-26
𝑙
0

Isso impõe que existe uma força de restauração, como já mencionado acima, relativa a
reação do riser quando sofre um deslocamento de topo. Essa reação pode ser de dois tipos:
reconfigurar a geometria da catenária ou distender o riser. A razão desses dois comportamentos
da força de restauração é crucial na dinâmica dos risers e é explicada pelo fator:
1 1
𝑤𝑙 12 𝐸𝐴 2 𝑙 2
𝛬= 𝐼2 ( ) ( ) 2-27
𝑇𝑠 𝑇𝑠 𝑙 + 𝑙´
 40

Para um cabo em que o ângulo da extremidade superior é quase vertical (logo wLs≅Ts),
o parâmetro  ≫1, pois EA/Ts ≫1. Tipicamente risers frouxos têm ≈ 50Para um riser
quase vertical, então ≈ 5

As formulações e o desenvolvimento aqui apresentados serão, na sua essência, extraídos

do paper de Aranha e Pinto. Os carregamentos dinâmicos impostos na extremidade superior
do riser podem ser caracterizados por imposição em forma de um deslocamento, ou por meio
de uma força aplicada. As soluções para esses problemas, dinâmicos e não-homogêneos, são
dados pela soma de duas soluções: uma solução particular e outra parcela é a solução
homogênea. A solução homogênea representa a vibração livre, que evanesce ao longo do tempo
pela ação dos variados tipos de amortecimentos, ou seja, apresenta-se na forma de regime
transitório, fazendo com que a solução do problema dependa, depois de algum tempo, apenas
da solução da parcela particular (resposta em regime permanente), sob funções (força ou
deslocamentos) harmônicas [10].

Sistemas sob excitação dinâmica (considere massa-mola-amortecimento), amortecidos e

de um grau de liberdade podem ser modelados pela equação de movimento, obtida pela segunda
Lei de Newton:

𝑚𝑈̈ + 𝑏𝑈̇ + 𝑘𝑈 = 𝐹(𝑡) 2-28

Na forma matricial, em caso de vários graus de liberdades:

̇ + [𝐾][𝑈] = [𝐹]
[𝑀][𝑈̈] + [𝐵][𝑈] 2-29

... onde: [M] = matriz de inércia do sistema físico que experimenta os deslocamentos;
[U]= vetor de acelerações generalizadas; [B]= matriz de amortecimentos; [K]= vetor de
̇ e [U] = matriz de aceleração, velocidade e deslocamento,
velocidades generalizadas e [Ü] , [U]
respectivamente.

Assim, para determinação da tração dinâmica no topo do riser, dada a configuração

estática (figura 2), na sua extremidade suspensa s=Ls, supõe-se estar sob atuação de um
movimento harmônico do tipo:

𝑈(𝑡) = 𝑈0 𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡) 2-30

...que atua na direção da tangente do duto. O deslocamento U (t) é causado pelas ações
das ondas na unidade flutuante e é importante para determinação da tração dinâmica TD (s, t),
causada por esse deslocamentos [7].
 41

Os parâmetros de governo para dinâmica de um duto mudam ao longo do comprimento

suspenso. Os autores propõem seus cálculos de maneira que se consiga garantir certa
continuidade das integrais e derivadas, para isso, homogeneizar as medidas ao longo do
comprimento suspenso de:

Peso submerso por unidade de comprimento w (s);

Massa m (s) e massa adicional ma (s);

Diâmetro D (s);

Rigidez EA (s);

Coeficiente de arrasto CD (s).

A massa adicional é a inercia acrescentada ao sistema, pois um corpo (riser) acelerando

movimenta algum fluido à medida em que se move.

Aplicando a conservação da energia cinética, as médias para a massa e massa adicional

podem ser definidas pelas expressões:

11
m;m𝑎 = ∫[𝑚(𝑠);m𝑎 (𝑠)] 𝜒12 (𝑠)ds 2-31
𝐼2 𝑙

Note que a massa local é multiplicada pela curvatura adimensionalizada, que funciona
como um “coeficiente de peso”.

A expressão do diâmetro equivalente pode ser calculada também por :

4m𝑎
D=√ 2-32
ρπ

O peso médio do duto é determinado diretamente pela integral, sem contemplar nenhum
adicional na sua estrutura:

1
w= ∫ 𝑞 (s)ds 2-33
𝑙

De igual modo, a média das rigidezes à tração é calculada diretamente:

1 1 1
= ∫ 𝑑𝑠 2-34
EA 𝑙 EA(s)
 42

Aplicando a conservação da energia dissipada, a média dos coeficientes de arrasto é

definida por:

11 𝐷(𝑠)
𝐶D,0 = ∫ 𝐶𝑑 (𝑠) |𝜒1 (𝑠)|3 ds 2-35
𝐼3 𝑙 𝐷

11 (𝑠)
𝐶𝐷,𝑐 = ∫ Cd (𝑠)𝐷 [𝜒 (𝑧(𝑠))cos𝜃(𝑠)]𝜒12 (𝑠)ds 2-36
𝐼𝑐 𝑙 𝐷 𝑐

...que ponderam o coeficiente de arrasto usando o cubo e o quadrado, respectivamente,

da curvatura como “coeficiente de peso” na integração.

Deve-se notar que os coeficientes de arrastos devem ser usados em condições do ambiente
marinho diferentes. Logo, o coeficiente CD,0 é usado na ausência de uma correnteza marinha,
mas sim quando há um movimento de topo da unidade flutuante e em caso de vibração do riser.
Já o coeficiente CD,c é usado em casos de uma forte correnteza.

Os respectivos coeficientes de amortecimento dos dois casos acima citados, tomam a

forma por:

8 2CDo ρπD2 ⁄4 Ts 𝐼3 𝜎𝑢
𝜁0 = 2-37
3π 𝜋 m+m𝑎 wl 𝐼22 𝐷

Cd𝑐 ρπD2 ⁄4 𝑉𝑐 𝐼𝑐
𝜁𝑐 = 2 2 2-38
𝜋 m+m𝑎 ωD 𝐼2

Na solução da dinâmica do riser, ao invés de utilizar a amplitude de deslocamento, os

seguintes parâmetros serão introduzidos:

1 𝑈𝑜
𝜎𝑢 = [𝑈 2 (𝑡)]2 = 2-39
√2

...e

𝑈0
a= 2-40
𝜎𝑢
 43

...onde σu é igual ao valor de RMS do deslocamento imposto; a é o “envelope de onda”

normalizado.

Na sequência mostrada acima dos dois tipos de resposta de restauração que um riser pode
apresentar sob um deslocamento imposto, as frequências associadas a essas forças de
restauração são:

𝜋 𝑇𝑠
𝜔𝑐 = √ 2-41
𝑙 𝑚 + 𝑚𝑎

𝜋 𝐸𝐴
𝜔𝑒 = √ 2-42
𝑙 + 𝑙´ 𝑚

Onde 𝜔𝑐 é a frequência natural de vibração de um duto horizontal assemelhado e 𝜔𝑒 é a

frequência de vibração axial do duto vertical. Atentar que essas frequências não são “as
frequências naturais” do riser modelado. Elas apenas servem como valores de referência para
duas formas de vibração possíveis.

A chamada “tração elástica” Te é definida de acordo com a expressão:

𝜎𝑢
𝑇𝑒 = 𝐸𝐴 2-43
l+l'
A frequência reduzida de onda de incidência é dada pelo parâmetro adimensional:
𝜋 𝜔
𝛺= ( ) 2-44
𝛬 𝜔𝑒

Onde Λ é a razão das forças de restauração.

Este valor serve para indicar se a excitação da onda está próxima da frequência natural
de referência para vibração do duto. Se por acaso acontecerem excitações constantes e o
𝜔
quociente for próximo de um, as amplitudes podem aumentar gradativamente até que a
𝜔𝑒

estrutura se rompa. Se este valor for pequeno ou maior, não será preciso se preocupar, pois
estará fora da ressonância.

Para ilustrar os modos das forças de restauração, ARANHA E PINTO [7] mostram que,
𝜔
para mesmo valor de 𝜔 , a frequência reduzida tornar-se-á alta para dutos tensionados, logo o
𝑒

parâmetro é pequeno. Como se anunciou na estática, isso traduz-se na “condição de

 44

congelamento” do duto na sua posição estática, onde o deslocamento imposto são absorvidos
elasticamente (tração dinâmica pode ficar alta).

Como já dito anteriormente, o deslocamento dinâmico lateral é, em primeira

aproximação, proporcional à curvatura estática. Dentro desta aproximação, segue que as
variáveis dinâmicas relevantes são reduzidas a dois valores discretos: a amplitude da tração
dinâmica e o deslocamento lateral. Integrando as equações de equilíbrio nas direções axial e
transversal, junto com a equação para a compatibilidade geométrica, se obtém duas equações
algébricas com estas duas incógnitas. Resolvendo este sistema, a tensão dinâmica pode ser
determinada. Portanto, a tração dinâmica é escrita na forma:

𝑇̂𝐷 (𝑠, 𝑡) = 𝑇𝐷 (𝑠)𝑒 −𝑖𝜔𝑡 2-45

𝑇𝐷 (𝑠)
𝜏𝐷 (𝑠) = = 𝜏(𝑠)𝑒 −𝜑𝑖(𝜔;𝑠) 2-46
𝑇𝑒

Pode ser mostrado que o adimensional da amplitude dinâmica é dado por:

1⁄2
2
𝑐1 (𝑠) (√𝑏 2 (𝛺) + (𝜙)𝑎2 − 𝑏(𝛺)) + 2c2 (𝑠) (√𝑏 2 (𝛺) + (𝜙)𝑎2 − 𝑏(𝛺))
𝜏(𝑠) = [ ] 2-47
(𝜙)
[ ]

Onde:

Φ=(4ζ20 ⁄𝛺 4 ) 2-48

Sendo os coeficientes presentes na fórmula dados por:

2
1 − 𝛺2
𝑏(𝛺) = ( ) +ζ2𝑐 2-49
𝛺2
2
1 2 𝜔 2𝑠
𝑐1 (𝑠) = (1 − 𝜋 ( ) ) 2-50
l+l' 𝜔𝑒 𝑙
2
1 − 𝜔2 𝑙 2 𝜔 2 𝑠
𝑐2 (𝑠) = 1 + [ 𝜋 ( ) ] +ζ2𝑐 𝑐1 (𝑠) 2-51
𝜔 2 l+l' 𝜔𝑒 𝑙
 45

3. MODELAGEM NUMÉRICA PELO MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS

O método de elementos finitos consiste:

 Na subdivisão de um domínio grande em vários subdomínios pequenos;

 Na utilização de funções – aproximadas ou exatas – para representar certo
fenômeno, que são válidas dentro de cada um desses subdomínios; e
 Na aplicação de técnicas matriciais para a aproximação da resposta no domínio
grande, a partir da articulação das respostas dos subdomínios pequenos.

Esse método é muito empregado na engenharia, particularmente na análise de grandes

estruturas complexas, porque é muito flexível e eficaz. Na investigação que é relatada nesse
capítulo, o MEF permitiu determinar o equilíbrio de um riser. A figura 8 é um exemplo de
subdivisão de um domínio grande em vários subdomínios, ou seja, a discretização de contínuo
de um determinado elemento mecânico.

Figura 8 -- Exemplo de discretização de contínuo em um dente de engrenagem[11]

Os fundamentos do método de elementos finitos são descritos por vários autores como
ZIENKIEWICZ e TAYLOR[12] e COOK[11]. Métodos mais sofisticados para lidar com
não-linearidades são descritos de forma simplificada em CUSTÓDIO[13] e de modo mais
detalhado em CRISFIELD[14]
 46

No domínio de cada elemento, o método usa uma interpolação polinomial por intervalos
para determinar o equilíbrio dessa unidade, o que corresponde à minimização de um funcional
de erro sobre a energia de deformação ou medida de mesmo efeito. Porque essa determinação
é baseada em uma função interpoladora que usualmente não replica totalmente a lei física que
governa o sistema real, o MEF raramente provê resultados exatos, mas ele gera resultados
suficientemente aproximados. O equilíbrio do elemento depende de grandezas que precisam ser
determinadas em locações internas chamadas de nós, que podem servir também como pontos
de interligação entre dois ou mais elementos. As grandezas, calculadas nos nós, que permitem
o menor erro das funções interpoladoras são as incógnitas que o MEF busca calcular.

Na análise de tensões e deformações de estruturas mecânicas e civis, a estruturação do

método é geralmente feita para que os deslocamentos [U] sejam as primeiras incógnitas
calculadas. Em um passo seguinte, as deformações, as tensões e os esforços internos (tração,
esforço cortante, momentos etc) são determinados a partir deles. Pela conexão de vários
elementos ou subsistemas, os acoplamentos entre os deslocamentos criam uma teia de
interdependências, que é codificado em matrizes de rigidez globais de rigidez [K], inércia [M]
e, algumas vezes, amortecimento [B] também.

Um problema estrutural, linear e estático, mais geral pode ser consequentemente

formulado pela relação entre as forças generalizadas globais [F] (que mesclam esforços internos
e externos), os deslocamentos generalizados globais [U] (inclusive as rotações nodais) e a
matriz de rigidez global [K], como:

[K].[U]=[F] 2-52

A matriz de rigidez global [K] é montada a partir da soma e dos acoplamentos advindos
das matrizes de rigidez de cada elemento [Kij]. Cada um dos números dentro dessas matrizes
define uma relação entre as forças internas [fi] e os deslocamentos internos [uj] para cada “grau
de liberdade” dentro da formulação do elemento. Os vetores de forças [F] e de deslocamentos
[U] generalizados também são produzidas a partir desses subvetores de forças internas nos
elementos [fi]e deslocamentos internos [uj]. Um exemplo de aplicação das matrizes de força e
deslocamentos para a formulação de um elemento de viga simples bidimensional é:
 47

Figura 9 – Matriz de rigidez de um elemento de viga com 6 graus de liberdade[11]

… onde: EI= módulo de rigidez à flexão da seção transversal do elemento; EA= módulo
de rigidez à tração do elemento; L= comprimento do elemento; u1, u2= deslocamentos nas
extremidades; 𝜃 = rotação na extremidade; f1, f2= tração e cortante nas extremidades; m=
momento fletor nas extremidades.

A resolução de um problema estrutural usando métodos numéricos matriciais depende

também de uma igualdade entre o número de equações e o número de incógnitas. A
conectividade entre dois elementos em geral produz uma consistência interna, porque os
deslocamentos de um são definidos pelos deslocamentos acoplados do outro e os esforços
internos também são transferidos. Nas extremidades dos modelos, todavia, permanecem as
forças e os deslocamentos como incógnitas, sem equações de equilíbrio ou de compatibilidade
para anulá-las. Nesse caso, é necessário impor condições de extremidade, definindo
explicitamente os valores de deslocamentos (Dirichlet boundary condiction) ou prescrevendo
os valores de forças (Newmann boundary condiction). De fato, a aplicação de condições de
extremidade ou contorno é etapa inerente à resolução de qualquer problema estrutural de
engenharia.

No caso de um problema estático e não-linear, diferentes abordagens descritas em

CRISFIELD[13] podem ser usadas. O método mais comum é estimar um incremento de
deslocamento mediante uma forma alternativa à igualdade (3.1):
 48

[𝐾 𝑡 ]. [𝛿𝑈] = [𝛿𝐹] 2-53

... onde: 𝐾 𝑡 = matriz de rigidez tangente; δF = vetor de incrementos de forças

generalizadas. Não se recomenda a utilização da formulação insolitamente para a
determinação de uma condição de equilíbrio de um problema não-linear. Entre outros
transtornos, o cálculo de incrementos de deslocamentos (ou de forças) é passível de propagação
crescente de erros, pois lineariza as respostas a partir de última solução não-incremental e a
soma de vários incrementos aproximados pode progressivamente afastar-se de uma
configuração de equilíbrio exata. Assim, a fim de controlar os erros cumulativos, além da
abordagem incremental, outro passe de equilíbrio – usando uma expressão como abaixo – é
empregado após o cálculo dos incrementos:

[𝐾 𝑆 ]. [𝑈 + 𝛿𝑈] = [𝐹 + 𝛿𝐹] 2-54

…. onde: 𝐾 𝑆 = matriz de rigidez secante atualizada; [𝑈 + 𝛿𝑈] são vetor de deslocamentos

generalizados sendo atualizados pelos incrementos; [𝐹 + 𝛿𝐹] são vetor de forças
generalizadas sendo atualizadas.

No caso de um problema dinâmico, a formulação é mais rebuscada, na medida que novos

agentes adentram o problema. O equacionamento mais simples de um sistema dinâmico é
representado pela equação 2-29:

̇ + [𝐾][𝑈] = [𝐹]
[𝑀][𝑈̈] + [𝐵][𝑈]

3.1. COMENTÁRIO SOBRE ABSTRAÇÃO ESTRUTURAL & ERROS

Custódio[14] ressalta a importância de conhecer profundamente e tentar reter os

fenômenos físicos ou propriedades que são relevantes e de discutir quais desses fenômenos ou
propriedades podem ser abandonados no passo de abstração estrutural desde o sistema físico
real até o modelo numérico, particularmente na aplicação do método de elementos finitos, que
é aceito como um procedimento para cálculo aproximado da resposta de um sistema estrutural.
Várias são as possíveis fontes de imprecisão nesse cálculo e a primeira delas é a própria
formulação do elemento, como é elegantemente mostrado em [11] (vide figura 11).
 49

A figura 10 ajuda a perceber a melhor seleção de tipo de elemento e sua formulação de

malha. COOK [11] exemplifica através da teoria de viga, usando uma viga em catilever com
espessura e uma força a aplicada na sua transversal. As cargas, propriedades e dimensões da
viga são consideradas, por [11], com a mesma unidade. Prevalece a tensão no plano. A
deformação de cisalhamento transversal, 6/5 é a deformação transversal padrão de uma secção
retangular. Para representar os mesmos efeitos, um elemento de viga simples, com dois graus
de liberdade, resolveu exatamente quando a deformação de cisalhamento transversal é incluída
na sua formulação. Já quando foi mudado para o elemento sólido, como aparece na figura 10,
CST tive uma fraca representatividade. Os elementos Q6 e Q8 , na mesma figura, foram que
tiveram melhor representatividade entre os elementos sólidos, pois o Q6 consegue representar
bem os efeitos de flexão, de igual modo o Q8.
 50

Figura 10 – Exemplo de COOK para explicar a importância da seleção de um elemento com a

formulação adequada
 51

3.2. MODELO DE INTERAÇÃO DUTO – SOLO

O solo é modelado como uma superfície analítica “rígida” (que permite certa penetração)
com todos seus movimentos bloqueados. Essa superfície é plana e tem dimensões muito
maiores que o comprimento total do duto.

Dentre as alternativas que o software de modelagem em elementos finitos permite, a

interação de contato entre o duto e o solo deve se basear no uso de penalidades, e não do método
de multiplicadores de Lagrange aumentados. No primeiro caso, uma rigidez elevada de
penalidade é multiplicada às penetrações, criando uma força artificial de reação que impele os
corpos em contato na direção de apartarem-se. Essa rigidez de penalidade pode ser não-linear,
mas tal tipo de rigidez dificulta a garantia de convergência dos modelos numéricos. Por
condição do problema, a rigidez de penalidade, a força de reação e a penetração do duto no solo
têm – as três – sentido físico: a primeira é rigidez vertical do próprio solo (ainda que ela possa
estar linearizada), a segunda é a ação e a reação da força vertical que o duto aplica sobre o solo
e a penetração é autoexplicativa.

As características requeridas para um modelo de contato são bem representadas pelo

modelo de “curva de backbone”, que explica a resistência de sustentação de um solo por
unidade de comprimento devida à penetração do duto (Har [ 15]). De acordo com a formulação
da capacidade de sustentação (3-4) e (3-5), a capacidade limite de resistência de um
carregamento por unidade de comprimento do duto Qu pode ser obtida em termos de capacidade
limite de resistência de pressão qu e sustentação da largura do duto B [15].

Qu=qu.B 2-55
qu = NC SU + Zp 2-56

Onde  refere-se ao peso do solo submerso. Desde que a pressão de sobrecarga do riser
seja zero, o segundo termo na equação (3-5) pode ser então ignorado. Supõe-se que a tensão de
cisalhamento do solo marinho argiloso SU cresce linearmente com a profundidade zp na equação
(3-6).

𝑆𝑈 = 𝑆𝑈0 + 𝑆𝑈𝐺 𝑧𝑃 2-57

Se a profundidade de penetração for maior que a metade do diâmetro externo do duto, a

largura de sustentação do duto, B, torna-se então igual ao diâmetro do duto. Caso essa condição
não seja atendida, de acordo com a figura 11, a largura de sustentação é dada então pela seguinte
equação[14]:
 52

B= 2 2√𝐷𝑧𝑝 − 𝑧𝑝2 2-58

Usando o método de Skempton (1951), desenvolvido para solos argilosos saturados

(o fator adimensional de forma e profundidade é estimado por:

𝑧𝑝
𝑁𝐶 = 𝑀𝑖𝑛 [(1 + 0,23√ ) , 7,5] 2-59
𝐵

Figura 11 – Resistência do solo marinho liso à largura do riser[14]

 53

3.3. MODELAGEM DO RISER EM CATENÁRIA

O modelo deve permitir a formação de uma geometria semelhante à de uma catenária

sobre um elemento esbelto, mediante a aplicação de uma força de tração em uma extremidade
superior e de peso próprio ao longo do comprimento.

Os deslocamentos verticais de um trecho assentado sobre o solo, pelo menos na direção

de penetração do solo, devem sofrer oposição de uma rigidez vertical, que deve ser objeto da
definição pelo usuário ou pelo algoritmo. Alguma consideração acerca do contato no diâmetro
externo do duto é recomendável. Não é importante representar o comportamento plástico,
fenômenos de sucção ou rigidez dependente da história de carregamento.

O atrito com o solo no trecho assentado deve ser incorporado ao modelo, mesmo que
usando um método simples como a Lei de Amonton-Coulomb.

Não é essencial considerar o contato do duto consigo mesmo.

Os efeitos de torção ou flexão fora do plano não são relevantes e podem ser descartados.

Os efeitos de rigidez geométrica (redução das flechas e das curvaturas causada pelo efeito
de uma tração na seção) precisam ser admitidos no modelo numérico.

A fim de chegar aonde o modelo de catenária não foi, o modelo deve promover
representação correta da relação momento fletor × curvatura no trecho junto ao touchdown
point (TDP), o que usualmente exige que as rotações nodais sejam consideradas como graus de
liberdade do problema.

Se não há efeitos da pressão interna ou do escoamento interno sobre os valores de rigidez

do duto (porque é a tração efetiva quem comanda a rigidez geométrica e não a tração real),
então não é necessário incluir tratamento especial para a pressão interna, externa ou para as
variações de raio.

Para curvaturas pequenas (raios de curvamento maiores que 0,5 m), não é importante o
tratamento da redução da seção transversal causada pela sua ovalização. Porém, essa
simplificação deve ser rediscutida no caso de curvaturas grandes.

Essas características sugerem o uso de um elemento de viga simples (viga de Euler)

bidimensional, com 3 graus de liberdade por nó, com uma formulação similar à mostrada na
 54

figura 9, com o cuidado de assegurar a existência de uma tração efetiva para que os efeitos de
rigidez geométrica se manifestem. O modelo é inerentemente não-linear, embora as não-
linearidades sejam geométricas e não físicas. Uma formulação de atrito mais simples (lei de
Amonton-Coulomb) pode ser adotada para tratar a interação tangencial entre o duto e o solo.

A interação na direção normal ao solo se baseou em uma tabela de rigidezes (penalidades)

calculadas usando o modelo de “curva de Backbone” .

A partir da escolha dos elementos adequados para a modelagem do duto (riser) em

catenária, o ofício de abstração estrutural prossegue pela proposição de modelos constitutivos
para o material do duto, de um modelo de interação superficial entre o duto e o solo, das formas
de aplicação das cargas externas e da definição de discretização do contínuo.

A princípio, o duto é constituído de aço carbono convencional e um modelo linear elástico

é suficiente para a maioria dos estudos. A inclusão de fenômenos como escoamento e
plasticidade nessa etapa não apenas complica desnecessariamente o pós-processamento dos
resultados, mas também aumenta a probabilidade de que a convergência do algoritmo numérico
seja perdida para um ou vários casos de análise.

As cargas externas de peso e empuxo são aplicadas como forças equivalentes distribuídas.
Mesmo no tratamento analítico, a carga w já era um “peso molhado distribuído”, resultado da
soma de peso próprio do duto e peso do fluido interno, deduzida do empuxo hidrostático. Essas
forças distribuídas são definidas na interface do software de elementos finitos e
transparentemente transferidas para os nós ou tratadas pela formulação dos elementos.

3.4. PASSOS DE CARGA E DISCRETIZAÇÃO DO CONTÍNUO

Ao invés de aplicar uma carga vertical no topo para forçar a criação da catenária, uma
estratégia diferente foi tentada e mostrou assegurar uma maior garantia de convergência. Em
um passo de carga inicial, o duto é assentado sobre o solo, fechando pares de contato que
impedem os movimentos de corpo rígido na direção vertical. Logo em seguida, o peso w é
aplicado, conjuntamente à força horizontal T0. Apenas em seguida uma das extremidades do
riser é erguida do solo, mediante controle de deslocamento.
 55

A discretização do duto em elementos e nós foi fortemente condicionada pela limitação

do tamanho do modelo admitido pelo software empregado. A construção do modelo, seu
processamento e a visualização de resultados são feitas com apoio do software do pacote
ABAQUS, incluindo ABAQUS/CAE e ABAQUS/Standard. Devido ao custo alto da licença
plena e à indisponibilidade de uma licença acadêmica desse software na Universidade Católica
de Petrópolis (UCP), foi empregada a versão para estudantes (ABAQUS Student version), que
tem limites reduzidos para o número de nós presentes nos modelos. Eles não devem exceder a
1000 nós.

Por causa da restrição supracitada, várias tentativas para uma malha suficientemente boa
foram feitas. A recomendação mais convencional é que ela seja mais refinada na vizinhança
de regiões com maior gradiente dos deslocamentos ou de seus derivados (deformações,
curvaturas, tensões etc). Porém, ao longo do erguimento da extremidade de topo, a região de
curvatura máxima e o touchdown point (TDP) se deslocam desde o topo da coluna, no início
da simulação, até sua posição final no fim da simulação. A maioria dos elementos, então, é
distribuída ao longo dessa região passível de estar no touchdown point e, por exclusão, um
pequeno número de elementos é colocado no trecho que jamais se afasta do solo para completar
o número de 1000 nós permitidos pela versão do ABAQUS para estudantes.
 56

Figura 12 – MEF para simulação de um riser em catenária – Passo de carga de peso

formação de par de contato duto –solo e aplicação de força horizontal
 57

Figura 13 – MEF para simulação de um riser em catenária – Início de elevação do riser

 58

Figura 14 – MEF para simulação de um riser em catenária – Passo intermediário

 59

Figura 15 -- MEF para simulação de um riser em catenária – Riser com o topo na LDA
 60

4. ANÁLISE PARAMÉTRICA

Um estudo paramétrico é feito para examinar resposta do modelo de elementos finitos –

particularmente tração e curvatura – quando variam os parâmetros de entrada referentes ao
cenário de aplicação. Trata-se, de fato, de um experimento numérico de simulação massiva
usando o software ABAQUS e script em Python, que produz um inventário de dados muito
grande e que precisa ser processado posteriormente empregando técnicas estatísticas suportadas
pelo software R.

Como dados de entrada passíveis de variação nas simulações numéricas, foram usados os
seguintes parâmetros:

 Diâmetro externo.
 Relação D/t.
 Fator de atrito.
 Projeção vertical ou LDA.
 Ângulo de topo pretendido no fim dos incrementos de carga
 Resistência ao cisalhamento do solo não-drenado (RCSD).

Além das medidas supracitadas, as rotinas de pós-processamento do script de elementos

finitos foram estruturadas para exportar os seguintes resultados para o tratamento estatístico:

 Espessura.
 Ângulo de topo instantâneo para cada incremento de carga.
 Comprimento suspenso teórico.
 Diâmetro interno.
 Área de aço da seção transversal.
 Rigidez à flexão (EI) da seção transversal.
 Rigidez à tração (EA) da seção transversal.
 Massa de aço por unidade de comprimento da seção.
 Massa de água por unidade de comprimento no interior do duto.
 Peso seco distribuído (derivado da massa de aço e da massa de água no interior).
 Empuxo distribuído.
 Peso molhado por unidade de comprimento.
 61

 Componente horizontal da tração (regular ao longo do trecho suspenso).

 Comprimento do duto assentado sobre o solo.
 Tangente do ângulo de topo.
 Força de tração no trecho do TDP
 Esforço cortante no trecho do TDP
 Curvatura no elemento do TDP
 Tração no topo.
 Cortante no topo.
 Tração residual na extremidade fixa do trecho assentado no solo.
 Comprimento de duto suspenso
 Curvatura máxima dentre todos os elementos.
 Locação do nó da curvatura máxima: número e coordenadas X e Y.
 Coordenadas instantâneas no nó de topo.
 Integral I1 e I2 de potências das curvaturas para uso futuro no uso de formulações
analíticas para estimativa da resposta dinâmica do riser.
 Integrais de potências das curvaturas multiplicadas pelas funções seno e cosseno,
para uso dos mesmos modelos de estimativa da resposta dinâmica supracitados.
 Tempo de execução de cada rodada.

Um dos objetivos do trabalho é buscar correlações ou “leis de formação” que permitam

explicar como alguns desses resultados crescem ou decrescem em função da variação dos
parâmetros de entrada. Caso regressões demonstrem uma capacidade excepcional de estimar
os resultados, elas poderão ser muito úteis como sugestão inicial em métodos numéricos ou
ainda como ferramentas rápidas de projeto de engenharia, particularmente nas etapas de
engenharia conceitual.

Para ilustrar o processo de automatização da simulação, o fluxograma 1 mostra o processo

realizado em termos de blocos de comandos, não contemplando as estruturas decisório, pois
menores pormenores podem ser consultados no apêndice C.
 62

Fluxograma 1 – Sequência usada para automatização da simulação

Início
1 2

LEITURA NO R
DEFINIÇÃO DOS SUBMISSÃO DA TABELA DE
PARAMETROS DO JOB NO RESULTADOS
DE ENTRADA ABAQUS

ESPERA DO FIM
DA RODADA ADIMENSIONALIZAÇÕES
DEFINIÇÃO
INTERVALOS DE
VARIAÇÃO

CÁLCULO DE
COEFICIENTES
LEITURA DOS CORRELAÇÃO
MONTAGEM DOS RESULTADOS
CASOS DO ABAQUS

MONTAGEM DE
MATRIZES DE
CORRELAÇÃO
EMBARALHAMENTO
DOS CASOS
PÓS- PROCESSAMENTO
BÁSICO DE COLETA DE
MÁXIMOS NO TDP GERAÇÃO DE
GRÁFICOS
CONSTRUÇÃO DO
MODELO

CALIBRAÇÃO DE
GERAÇÃO DE TABELA REGRESSÃO
1 DE RESULTADOS

FIM
2
 63

4.1. DISTRIBUIÇÃO DOS PARÂMETROS DE ENTRADA

A simulação visava um teste quase cego, em que os dados de entrada eram valores
aleatórios dentro de uma faixa de validade. Idealmente, os dados de entrada preferencialmente
buscam uma distribuição quase uniforme, aleatória, no entorno de uma região de trabalho. Na
prática, entretanto, foi necessário segmentar as faixas de aplicação no entorno de valores
discretos de parâmetros de entrada, que não são muitos, pois havia valores de interesse especial
em torno dos quais era indispensável dispor de resultados. Outro entrave para uma melhor
distribuição dos dados de entrada se encontra na inviabilidade de ensaiar numericamente todos
os pontos do universo amostral planejado. As combinações possíveis eram centenas de
milhares, mas, no tempo de apresentação desse trabalho, menos de 20% puderam ser rodados.
Finalmente, uma deformação na distribuição de algumas das variáveis decorreu do
aproveitamento de resultados de condições intermediárias de equilíbrio, sendo que esse
aproveitamento foi intencionalmente limitado para que esses efeitos não fossem excessivos,
como será explicado adiante. A fim de avaliar a severidade dessas imperfeições das
distribuições sobre os resultados, foi preciso examinar primeiramente os histogramas dos dados
de entrada e depois também de alguns dados intermediários, gerando a cognição indispensável.

Os histogramas de frequências dos principais dados de entrada permitem evidenciar que

existiram algumas tendências de maior ou menor frequência para determinados parâmetros, que
poderiam produzir uma superpopulação ou subnotificação de determinados efeitos, porém elas
não eram de uma gravidade que inviabilizasse a análise estatística dos resultados.

A figura 16 apresenta o histograma de 12 classes de diâmetro externo agrupadas a cada

0,05 m, onde nota-se uma distribuição que é quase uniforme em um intervalo médio e uma
frequência menor de pontos junto aos extremos. Essa amostragem foi construída a partir da
aplicação de perturbações aleatórias de ±0,20 m sobre quatro valores: 0,20, 0,25, 0,30 e 0,35
m.
 64

Figura 16 – Distribuição de frequência de diâmetro externo na simulação

O histograma de espessuras é apresentado na figura 17. Na verdade, a espessura é

calculada no modelo a partir da informação do diâmetro externo, calculado como supracitado,
e da relação D/t, cujo histograma é apresentado na figura 18. Por causa disso, a divisão entre
duas distribuições levemente irregulares terá uma distribuição própria, em que as grandes
espessuras (acima de 50 mm) são mais raras que as pequenas (até 20 mm) e médias espessuras
(até 50 mm). A relação D/t foi construída introduzindo perturbações aleatórias (em distribuição
uniforme) de ±0,8 sobre uma lista de valores: 8, 10, 12,5, 15, 20, 25, o que explica a forma do
histograma correspondente.
 65

Figura 17 – Distribuição de frequência de espessura na simulação

Figura 18 – Distribuição de frequência de razão diâmetro/espessura

 66

O histograma do ângulo de topo é apresentado na figura 19. Os valores empregados na

amostragem para a construção do modelo de elementos finitos foram provenientes de uma lista
contendo (2, 5, 7, 9.5, 12, 15, 20, 27, 35)°, sobre a qual aplica-se uma perturbação aleatória de
-1 a +2°, também uniformemente distribuída. Entretanto, aproveitam-se resultados no
processamento do próprio processo de levantamento da extremidade da catenária, como
estratégia de providência de resultados adicionais a custo muito baixo, viabilizando resultados
com ângulos acima de 37°. Isso é possível porque o software de elementos finitos precisa
aplicar vários (algumas vezes, mais de 100) incrementos de carga desde a condição de o duto
assentado sobre o solo (correspondente a um ângulo de topo de 90°) até o ângulo de topo final.
Ao fim das iterações dentro de cada incremento, há uma catenária completamente em equilíbrio,
com ângulo com valores intermediário entre 90° e o ângulo de topo. Entretanto, é prudente
notar que o aproveitamento de tais pontos intermediários não é favorável para a análise
estatística, porque mantém-se a repetição dos outros parâmetros (diâmetro, espessura, LDA,
etc), produzindo a percepção falsa de fartura de amostragem. Para evitar esse excesso de
repetições, limitou-se a exportação dos dados de condições de equilíbrio para um intervalo
grande e um número pequenos por caso de análise.

Figura 19 – Distribuição de frequência de ângulo de topo na simulação

 67

O histograma da projeção vertical da catenária (descrito aqui simplificadamente como

“lâmina d’água”) é apresentado na figura 20. O conjunto de casos de projeção vertical é
construído pela aplicação de uma perturbação de -50 a +200 m sobre a lista (300, 500, 900,
1300, 1800, 2300, 3000) m. Entretanto, novamente o aproveitamento das catenárias
intermediárias em equilíbrio estático gera uma distribuição assimétrica, pois, para chegar aos
valores extremos da suspensão, o equilíbrio passa necessariamente por valores menores, que
acabam registrados no inventário de resultados que adiante sofrem processamento estatístico.

Figura 20 – Distribuição de frequência de lâmina d´água na simulação

Com menor importância, os histogramas de fator de atrito e resistência ao cisalhamento

do solo não-drenado podem também ser apresentados. Esses parâmetros se mostraram, ao fim
do processamento, terem um “poder de governo” limitado sobre a curvatura do riser na
vizinhança do TDP. O fator de atrito foi construído com uma perturbação de distribuição
uniforme sobre uma lista de (0.08, 0.13, 0.20) com perturbação entre -0,20% e 0.30%. A
resistência ao cisalhamento do solo foi construída pela aplicação de uma perturbação entre -
10% e +20% sobre a lista (300, 500, 900, 1300, 1800, 2300, 3000) kPa.
 68

Figura 21 – Distribuição de frequência de RCSD

Figura 22 – Distribuição de frequência de fator de atrito

 69

4.2. AUTOMAÇÃO DO MODELO USANDO SCRIPTS EM PYTHON

A princípio, os primeiros modelos de simulação eram feitos usando a interface gráfica

para usuário (GUI) do Abaqus/CAE. A despeito da interatividade e da oportunidade de
aprender melhor as forças e as fraquezas do software, esse procedimento limitava a eficiência
de geração de cada caso de análise e de cada passo de carga da catenária, de forma que cada
ponto “experimental” (na verdade, uma solução numérica de equilíbrio) demandava um tempo
grande, pois os parâmetros de governo da catenária eram inseridos um a um em cada simulação.
Paralelamente, a capacidade de processamento do computador pessoal era outro fator de
ineficiência. Para isso, tornou-se necessária a busca por métodos que trouxessem certa
viabilidade e maior automação das simulações, como atualizar os valores de cada parâmetro a
partir de listas e preparar o algoritmo para preencher tabelas, o que, depois de muito esforço,
permitiu gerar pontos suficientes para um bom processamento estatístico dos resultados, no
passo seguinte.

O recurso à linguagem Python surge então, não só para automatização, mas também
porque é uma linguagem de alto nível, com tipos de dados e bibliotecas sofisticados, e
principalmente porque ela está muito integrada ao próprio Abaqus/Standard. Uma característica
dessa integração é que a entrada de comandos na interface pode ser diretamente feita com
comando em Python e, alternativamente, as ações interativas usando mouse e operações na tela
produzem elas mesmas uma sequência de comandos em Python, que podem ser relidos.

Toda e qualquer ação usando o Abaqus/CAE para a geração de um modelo é gravada em

um arquivo de saída com extensão RPY. Esse arquivo contém toda informação do modelo
simulado e pode ser examinado e dissecado, filtrando-o de ações desnecessárias como
visualizações e movimentação de tela, a fim de separar a parte principal da construção do
modelo. A partir deste ponto, é fácil fazer alterações no modelo, empregando para isso todas as
construções de loops, listas, etc naturais ao Python, para substituir valores de parâmetros e,
repetidamente reconstruir modelos variantes, executá-los, extrair resultados e preencher
tabelas.

Uma segunda opção é não usar o Abaqus/CAE para gerar um modelo prévio, mas
construir todo o modelo numérico sem maior interação com a GUI. Essa alternativa aumenta
significativamente a possibilidade de erros e retrabalhos, a maior dificuldade é que a
probabilidade de perda de convergência do modelo é muito grande. Foram empregados alguns
 70

recursos do Python para isolamento dos blocos de código potencialmente arriscados e para
assegurar que o tratamento das situações de perda de convergência seria eficaz, usando os
comandos em blocos como “try: / except”.

Embora o índice de sucesso na construção de modelos usando a interface GUI seja maior,
a criação interativa e o enxerto em um código em Python mais sofisticado não são garantia
definitiva de que todos os modelos numéricos convirjam. Assim, para maior facilidade e em
consenso com orientador, decidiu-se criar um modelo a partir do GUI e alterar sua estrutura
usando as codificações em Python.

O Python é uma linguagem de softwareção orientada ao objeto, altamente escalável.

Muito de suas funcionalidades permanecem aninhadas em módulos, que precisam ser
“carregados” (lidos em unidade de armazenamento). Sem tais módulos, o Python é
relativamente limitado. Por isso, é necessário importar uma interface de aplicação (API) do
Abaqus/CAE e incorporar na estrutura do algoritmo. Os recursos importados da API permitem
criar objetos de um modelo mecânico de elementos finitos: material, secções, tipos de
carregamentos, etc, alguns deles inerentes ao próprio CAE do Abaqus: partes, mesh, sketch,
job, interaction, assembly, etc.

A criação do modelo para automatização foi colocada num bloco de rodada, seguindo o
objetivo de variação dos parâmetros mostrados na análise dimensional. Essa análise de
sensibilidade alterando os parâmetros de governo descritos na seção 4 são colocados no script
em Python. Os casos de análise são armazenados em uma lista chamadas ‘Cases[]’, estrutura
inicialmente vazia.

Então, alterou-se cada parâmetro de configuração estática de um riser em catenária,

seguindo uma lógica de combinações possíveis. Para cada variável foram construídos loops
‘for’, com uma lista de valores. O conjunto de todas as combinações de valores possíveis
populam a lista “Cases”. Cada caso de análise assim construído originará um modelo de
elementos finitos diferente, do qual pode-se extrair resultados de tração, curvatura, etc.
Idealmente será possível encontrar uma lei de formação entre os resultados e os dados de
entrada, viabilizando um preditor e permitindo entendimento de algumas leis de governo.
Exemplo: o fator aD_t que relaciona diâmetro espessura terá influência diretamente variando
o peso submerso do riser, consequentemente variará a tração no topo do riser. Assim, pelo
mesmo efeito, o fator que define a lamina d´água, aLDA, influência no comprimento suspenso
 71

do riser, o fator de atrito, af_atr, diretamente na interação duto solo, fazendo reação a
componente horizontal da tração.

A partir desse ponto, a lista Cases já não é mais uma “caixa” vazia, agora comporta a
tupla descrita no Cases.append(caso), o que possibilita mapear o número de simulações do
modelo, usando o comando “len” que dirá quantos casos haverão de ser executados, com o
número de casos “nCases” recebendo essa quantidade. A estrutura de variação paramétrica
totalizou 22600 casos executados. Isso enxerta a possibilidade de criar modelos do
Abaqus/CAE dentro desse inventário de casos.

Na primeira versão do script, todos os modelos eram rodados na mesma ordem em que
a lista Cases foi montada. Essa estratégia gerou problemas, porque eventualmente alguns
modelos paralisavam o script e, na reexecução a mesma sequência de casos era rodada,
diminuindo a variabilidade e desperdiçando tempo de máquina. Uma forma alternativa de
trabalhar foi embaralhar os elementos dentro da lista Cases. A aleatoriedade foi criada no
modelo pelos comandos “random.randrange() & random.seed()” . Em situação que o software
pare de executar, uma nova chamada de execução provavelmente não repetirá os casos que já
foram rodados. Uma nova execução do script acrescenta (append) de dados de rodadas novas
no arquivo de resumo dos resultados.

Além disso, o embaralhamento permite que os resultados intermediários, apesar de ser

uma amostragem pobre em algumas regiões ou intervalos de parâmetros, possam ser usados
para algumas análises de estatística antes do fim de todas rodadas.

O parâmetro no modelo que se mantém constante em toda simulação é o comprimento do

duto, de 5300 m. Para que haja uma coerência física no modelo é necessário que preveja se o
comprimento duto será suficiente para comportar a soma do comprimento suspenso (eq. 2.14)
e o comprimento mínimo de atrito com solo (eq. 2.22). Caso não caiba, a rodada deve ser
abandonada e dar início a uma nova entrada:

“(...)

Lsusp=LDA/(math.sqrt(1+tanA_T*tanA_T)-tanA_T)

(...)

LatritoSolo = Tx/(-Pe)/f_atr
 72

if (LatritoSolo+Lsusp) > L:

(...)”.

O modelo de contato riser-solo seguiu conforme descrito na abstração estrutural. Dois

modelos para tratar os comportamentos normal (penetração) e tangencial (fricção) na interação
entre o riser e o solo foram usados. No primeiro, que usa um modelo da “curva de backbone”
representa o comportamento normal, penetração no solo. A curva de penetração no solo izp foi
montada a partir de um loop comportando a estrutura decisória, onde o diâmetro externo do
duto é o limite de largura de sustentação. O modelo de contato normal segue comportando as
equações do limite de resistência ao cisalhamento do solo não-drenado, capacidade limite de
resistência de pressão quando a sobrecarga do riser não faz efeito e o recalque do solo quando
o duto tende a penetrar o solo. Eq. (3-6), (3-5) e (3-4), respectivamente:

“(...)

SoloStiff=((0.0,0.0),)

for izp in range(1,41):

zp = De*(izp/20.0)

if zp<De/2:

Bp = 2.0*math.sqrt(De*zp-zp*zp)

else:

Bp = De

Nc = min(5.14*(1.0+0.23*math.sqrt(zp/Bp)), 7.5)

Su = Su0 + Sug*zp

qu = Nc*Su

Qu = qu*Bp

soloStiff = soloStiff + ((Qu, zp),)”

 73

A propriedade de contato, com a lista SoloStiff comportando tuplas ( pares) de recalque

e profundidade, é definido no MEF nos comandos abaixo:

“(...)

Model2.ContactProperty('Int-Cont-Solo-duto')

Model2.interactionProperties['Int-Cont-Solo-duto'].NormalBehavior(\

pressureOverclosure=TABULAR, table=soloStiff,

maxStiffness=None, constraintEnforcementMethod=DEFAULT)

(...)”.

O segundo modelo, comportamento tangencial com o fator fricção do solo, é também

definido no modelo:

“(...)

Model2.interactionProperties['Int-Cont-Solo-
duto'].TangentialBehavior(formulation=PENALTY,directionality=ISOTROPIC,
slipRateDependency=OFF,pressureDependency=OFF,temperatureDependency=OFF,
dependencies=0, table=((f_atr, ), ), shearStressLimit=None,
maximumElasticSlip=FRACTION,fraction=0.001,

elasticSlipStiffness=None)

(...)”.

A interação de contato entre duto e solo é criada considerando o solo a superfície

dominante (master) e a superfície inferior do duto que faz o par de contato com solo como
superfície dominada (slave):

“(...)

Model2.rootAssembly.Surface(side2Edges=InstDuto1.edges, name='Surf-duto')

Model2.SurfaceToSurfaceContactStd(adjustMethod=OVERCLOSED,\
clearanceRegion=None,createStepName='Initial',datumAxis=None,\
initialClearance=OMIT, interactionProperty='Int-Cont-Solo-duto', \

slave=Model2.rootAssembly.surfaces['Surf-duto'],name=\ 'Int-Cont-Solo-
duto',master=Region(side1Edges=InstSolo.edges),\ sliding=FINITE, thickness=ON)
 74

(...)”.

O script do modelo pode ser consultado na sua generalidade no apêndice C.

 75

5. ESTUDO DE CORRELAÇÃO DOS PARÂMETROS DA CATENÁRIA.

Para o pós-processamento do arquivo de saída, vários pacotes de softwares foram usados,

alguns como o Scilab, mas devido ao tamanho do arquivo gerado na simulação numérica pelo
Abaqus/Standard (muito grande), esses não foram capazes de ler. Portanto, para tratamento dos
dados da simulação, o software R surge como último recurso e o ambiente R Studio foi adotado
como uma solução quase natural, pois ele tem excelente recursos para visualização dos dados
e análise estatística. Além disso, os softwares R e R Studio são programas gratuitos para
aplicação acadêmica.

Uma parte grande do trabalho de pesquisa consistiu no exame das relações de

dependência e independência entre os pares de parâmetros. Essa relação é quantificada
principalmente pelo coeficiente de correlação, definido estatisticamente por:

𝑛𝐸(𝑋𝑌) − 𝐸(𝑋). 𝐸(𝑌)

𝜌𝑋𝑌 = 5-1
2
√𝑛𝐸(𝑋 2 ) − (𝐸(𝑋)) . √𝑛𝐸 (𝑌 2 ) − (𝐸(𝑌))2

... onde: E(...) = valor esperado ou média, n=número de pontos.

O valor do coeficiente de correlação XY varia de -1 até 1. Quanto mais alto o módulo
desse coeficiente, maior é a relação de dependência entre as duas variáveis. Caso as variáveis
não tenham nenhuma relação entre si (sejam completamente independentes), a correlação será
zero.

O software R e o ambiente R Studio permitem uma representação gráfica em que os

coeficientes de correlação entre pares de parâmetros são representados por cores e tamanhos
dos círculos, permitindo um fácil entendimento.

Inicialmente percebeu-se que “as leis ocultas de equilíbrio da catenária” permaneceriam

obscuras se uma análise dimensional não fosse empregada para isolar os adimensionais de
governo e diminuir o número de parâmetros para o estudo de correlação. A figura 23 apresenta
o primeiro caso de tentativa de se achar uma correlação entre a curvatura dimensional e alguns
parâmetros dimensionais.
 76

A primeira coluna representa a função de correlação dos parâmetros, nessa mesma coluna
é evidenciado a “ fraca” correlação dos parâmetros na forma dimensional com curvatura
dimensional. É de ressaltar também que os efeitos da resistência ao cisalhamento do solo não
tiveram nenhuma correlação com a curvatura dimensional, o mesmo com o fator de atrito. A
tangente do ângulo de topo, embora seja um adimensional “por natureza”, foi o que tinha uma
correlação razoável com a curvatura, preservando assim que a lei física de que a curvatura é
inversamente proporcional ao ângulo de topo.

Figura 23 – Relação entre os parâmetros com a curvatura dimensional

Portanto, é preciso admitir a inexistência de uma boa correlação dos parâmetros de saída
nas suas formas dimensionais mapeados na figura 23 por si só – sem nenhum tratamento de
adimensionalização – com a curvatura do riser. Embora a física e a intuição mostrem a
existência de relação entre a tração e a curvatura no TDP, ainda assim, é difícil a percepção
dessas afinidades intrínsecas sem nenhum tratamento prévio. Pela alta dispersão dos pontos na
figura 24 (gráfico de MBR – inverso da curvatura máxima – contra a tração no TDP) é difícil
antever métodos simples de predição de comportamento entre as duas variáveis. Para melhor
compreensão de leis de formação da curvatura em função das variáveis de governo, requer o
uso de métodos de pós-processamento, inclusive análise dimensional.
 77

Figura 24— Relação entre tração no TDP e mínimo raio de curvatura

(MBR)

5.1. PROCESSAMENTO DE RESULTADOS EM TERMOS DE ADIMENSIONAIS

A simulação em Python, feita como supracitado, gerou uma enorme quantidade de dados
(APÊNDICE III) que, por si só, se tornaram de difícil interpretação. São muitas medidas
relevantes para compreensão dos fenômenos envolvidos: valores da tração, esforço cortante,
resistência ao cisalhamento do solo, etc. A tarefa de identificar as possíveis leis de formação
entre os parâmetros que afetam o curvamento no TDP é árdua, pois (a) o volume de dados
envolvidos é massivo; (b) as relações entre eles não são óbvias; (c) a aparente dispersão
experimental é muito grande. Para contornar o problema da interpretação e eventual descarte
nos resultados de experimento numérico, é necessário um processamento desses dados,
mediante técnicas de análise dimensional, como mostradas na seção 2.4 e nas equações de
grupos de s.

Então, os parâmetros de governo podem ser arrolados em uma matriz de correlação dos
grupos adimensionais formados primeiro pelo comprimento de influência global (ls –

representado pela letra “a” antes da variável), e os grupos adimensionais relacionados com o
 78

comprimento de influência local (lf – representados pela letra “b” antes das variáveis) do
curvamento no TDP, de acordo com as equações adimensionais 2.16 e 2.17. Isso facilita as
análises, visualizações e inferências relacionadas à curvatura, tanto ao nível global da estática
da catenária como na escala local (TDP).

A figura 25 relaciona os parâmetros adimensionais, as colunas aKmax, bKmax, aK0 e

bK0 e representam a curvatura global e local, em combinação com as linhas de cada parâmetro
vai dizer, pelo tamanho dos círculos, o coeficiente de correlação existente. A tabela 4 mostra
os valores dos coeficientes de correlação entre as curvaturas adimensionalizada, raio mínimo e
a tração no TDP adimensionalizada com os demais parâmetros.

Em uma primeira análise dos parâmetros de escala global, pode se concluir que existe
uma relação fraca entre a curvatura máxima e a resistência ao cisalhamento do solo não drenado,
o que minimiza os efeitos do solo na formação da curvatura global do riser. Porém, quando a
adimensionaliza-se pelo parâmetro de influência local, ela corresponde com uma relação
razoável, evidenciado assim que o solo pode ter efeitos na curvatura localmente. É interessante
essa dependência da curvatura máxima com solo, pois se trata de um ponto de tangência[6] e
em [6] levanta-se a questão de correto modelo de solo, porque normalmente é modelado o solo
como superfícies rígidas analíticas, sem penetração. Esse modelo torna-se um ponto de
descontinuidade de curvatura, o que leva a alguns erros.
 79

Figura 25 – Relação entre os parâmetros com a curvatura dimensional

Tabela 4 – Correlação entre a curvatura máxima, o raio mínimo e a tração adimensional

aKmax bKmax bMBR aMBR aTracao0 bTracao0 aTracaoV0 t aEA

aKmax 1 0.92 -0.30 -0.45 -0.47 - 0.30 -0.98 -0.40 -0.31

bKmax 0.92 1 - 0.18 -0.30 -0.31 -0.18 -0.94 -0.33 -0.20

bMBR -0.30 - 0.18 1 0.96 0.96 0.99 0.22 0.18 0.86

aMBR -0.45 -0.30 -0.30 1 0.99 0.96 0.36 0.26 0.84

O cortante no TDP nas duas escalas de adimensionalização (aVtdp e bVtdp) confirmam

as limitações da equação da catenária nessa extremidade do riser, pela a forte relação com a
curvatura máxima adimensionalizada nas duas escalas, apresentada na figura 25. A equação da
 80

catenária perfeita em termos de resposta global ignora o termo do cortante, mas limita essa
resposta das extremidades onde há efeitos de flexão são válidos, como mostra a figura 25 em
boa correlação. A confirmação analítica não será contemplada nesse TCC.

Os efeitos da tração e cortante no TDP foram que mais apresentaram melhores correlação
com a curvatura máxima adimensionalizada e mínimo raio de curvatura, representados na figura
25. Porém, se o objetivo é criar predições simples e rápidas da curvatura no TDP, a tração no
TDP torna-se um parâmetro que satisfaz essa premissa de simplicidade, porque a obtenção do
cortante no TDP não é conseguida por métodos diretos analíticos, ela é mais rebuscada e requer
métodos analíticos sofisticados ou só pode ser obtido por elementos finitos, enquanto que a
tração no TDP é facilmente obtida na equação da catenária.

A transição de comprimentos (fator) de adimensionalização (ratioLs = ls/lf ) não deve ser

deixada de lado, porque comporta variáveis relevantes quando se pretende estudar um riser em
catenária: peso submerso, a rigidez flexional e a própria tração no TDP são dimensões que
levam ao interesse de não só saber como os parâmetros adimensionalizado por eles si se
comportam, mas também aferir como se relacionam, ou qual é a sua correlação com curvatura
máxima. Nesse sentido, o parâmetro RatioLs apresenta forte relação com as curvaturas máxima
e a curvatura no TDP. É notável que nessa transição – de comprimentos – há dependência forte
com a curvatura.

Essa razão (ls/lf) é interessante na medida que traz a confirmação, do que fora predito
nesse TCC, que a curvatura adimensionalizada no TDP (local) é maior que a curvatura da
catenária (global). A figura 26 mostra essa relação entres as curvaturas formadas por esses dois
comprimentos. Na figura, podemos enxergar que a curvatura no TDP é maior que a curvatura
da catenária, isso pode explicar as limitações colocadas nesse ponto de toque no solo
 81

Figura 26 – Relação das curvaturas

5.2. EFEITOS DA TRAÇÃO HORIZONTAL

A curvatura dentre outros fatores é regida fortemente pela tração de topo, na qual,
responde com maior curvatura para baixas trações e tende a reticular quando essas trações
aumentam. É sabido que o maior contribuinte da tração do topo é a tração vertical ao longo de
todo comprimento suspenso. Porém, no TDP a tração é governada apenas pela tração horizontal
e sendo um ponto crítico torna-se interessante visualizar os efeitos da tração nesse ponto.

A tração no TDP adimensionalizada (bT0), figura 27, mostrou ter maior relação com
curvatura em comparação a tração no TDP (aT0) da escala global. Isso é melhor visualizado na
figura 27 que as relaciona com o mínimo raio de curvatura (MBR). Da figura 28, pode-se
concluir que a curvatura máxima é mais sensível as variações da tração no TDP na escala local.
 82

Ainda assim a dependência do MBR pela bT0 não é muito clara, até pelo fato da figura 28 ter
na abcissa a tração adimensionalizada pela escala global

Figura 27 – Relação entre MBR e trações no TDP

(adimensionais)

A fim de clarear mais a relação do MBR e a tração no TDP na escala local, colocar-se-á
as duas variáveis como os limites do gráfico. O que possibilita melhor visualização da relação
existente. Na figura 28, observar que há uma relação quase que na divisória da linha de 45
graus. Fazendo uma predição simples, como a linear, observa-se que o MBR pode ser
estimado a partir da tração no TDP na escala local. O contrário acontece com a tração no
TDP pela escala global, cujo os efeitos, comparativamente com escala local, são irrelevantes.
 83

Figura 28 – Relação entre MBR e tração no TDP

(adimensionais)

Para melhor averiguar a predição do MBR, se será válida para todos os pontos na figura
28, é necessário fazer uma redução das coordenadas para saber a abrangência da regressão. A
figura 29 mostra a redução do espaço amostral apresentada na figura 28, nela é visível que
apenas dois pontos estão fora da linha da regressão, e ainda assim a regressão do MBR tem
validade para a maioria dos pontos.
 84

Figura 29 – Relação entre MBR e tração no TDP (reduzido)

Uma proposta desse TCC consiste em criar uma função de governo que seja
suficientemente boa e representativa da curvatura: tanto no domínio do comprimento suspenso,
ou então uma boa predição para curvatura no TDP. Essa função para que seja válida nesse
TCC, deve englobar os parâmetros de governo ou alguns dos parâmetros que apresentam
perturbações significativas na formação da curvatura no TDP.

A figura 30 mostra uma predição, ainda linear, para MBR no TDP, com a linha à 45 graus
proveniente na predição de elementos finitos. A figura contempla uma abrangência para os
valores mais baixos do MBR. Vale à pena ressaltar que o novo nessa figura é os vários
parâmetros que ele traz na sua estrutura. Ou seja, com a regressão apresentada na figura é
possível predizer qual será a máxima curvatura no TDP através de combinações de efeitos das
trações no TDP, efeito da resistência do solo, atrito e rigidez axial duto.
 85

Figura 30 – Regressão linear para o MBR no TDP

Como principal resultado da investigação nesse trabalho de conclusão de curso, então, foi
gerada a regressão:

1
𝑀𝐵𝑅 ≡ 𝐾̃ = 1,15 + 1,00𝑇̃0 + 3,65 × 10−7 𝐸̃ 𝐴 − 7,794 × 10−2 𝜇 − 1,417 × 10−4 𝑆̃𝑈 5-2

... onde todos os adimensionais já foram definidos previamente, com escala local dada
𝐸𝐼
por fatores 𝑙𝑓 = √𝑇 e peso distribuído w. A forma como essa escala local é montada, no
0

entanto, parece sugerir que o parâmetro de adimensionalização se torne próximo de infinito

quando a tração tende a zero, de forma que se presume que a regressão tenha um limite teórico
mínimo de tração no TDP para ser válida. Então, a formulação talvez não possa ser utilizada,
por exemplo, para determinar a curvatura no TDP durante o lançamento de dutos, onde o ângulo
de topo se aproxima de zero.
 86

5.3. ENCAMINHAMENTO PARA ANÁLISE DINÂMICA

ARANHA E PINTO [7] apresentam uma linha de pesquisa muito interessante no assunto,
supondo que um riser se encontra entre dois limites – o de um cabo retesado ou de um cabo
frouxo –, em que há modos de vibração transversal e axiais e um amortecimento proporcional
à curvatura. O modelo proposto por aqueles pesquisadores da USP emprega vários resultados
da análise estática como a tração e integrais da curvatura como dados de entrada. A maior parte
desses parâmetros pode ser calculada no estudo paramétrico, embora uma estimativa do fator
de amplificação dinâmica – que seria de grande interesse técnico – não tenha sido obtido,
principalmente pois exigiria um processamento mais abrangente, incorporando a excitação de
topo (período e amplitude) como novos parâmetros, que aquele viável de fazer no tempo para
entrega do trabalho (apêndice A).
 87

6. CONCLUSÃO

O trabalho cumpriu a maioria das suas propostas. A estruturação do problema sob formas
que evidenciassem parâmetros que governariam a curvatura no TDP possibilitou, ainda com a
menor amostragem do que a sugerida, criar inferências que refletiram em boas predições que
possibilitaram escrever a curvatura no TDP em função de vários outros parâmetros que
facilmente podem ser obtidos na equação da catenária livre e, através deles, poder predizer qual
a curvatura no TDP, que é o parâmetro cujo a determinação não é tão direta.

A princípio essa investigação abrangeria as respostas estática e dinâmica de um riser em

catenária, mas a possibilidade de ter a dinâmica no modelo foi se distanciando na medida que
se aproximava o fim do cronograma da data de entrega. Outrossim, a indisponibilidade do
computador, ou de grupos de computadores (cluster), limitou bastante o prosseguimento normal
do trabalho, pois a quantidade de simulações necessárias e tempo requerido para cada
simulação, ainda na estática, demandavam um alto custo computacional. Ainda assim, a
dinâmica requer blocos de excitação no topo (período de ondas, deslocamentos, etc.) que
levariam o aumento do tempo de cada simulação ao quadrado.

Mesmo na estática a indisponibilidade do cluster-UCP limitou o curso normal do trabalho

na geração do espaço amostral, pois o embaralhamento e dados de entrada sugeria em mais de
22000 simulações, mas apenas foi possível trabalhar com um espaço amostral de 10406 pontos
rodados. Contanto o tamanho de parâmetros invariantes durante a simulação, como o
comprimento suspenso, então essa pesquisa trabalhou com aproximadamente 409 simulações
das 22000 simulações previstas.

Porém, previamente foi levada em consideração a possibilidade de trabalhar com a menor

amostragem, por isso o script em Python previu uma solução, implementando aleatoriedade
(embaralhamento) no procedimento, que geraram pontos sem vícios, que foram pós-
processados e corresponderam positivamente com as inferências obtidas. Por outro lado,
embora não houvesse efetivamente a simulação dinâmica, foi possível obter resultados dos
parâmetros necessários para sua concretização, como 1°, 2°, 3° integrais de curvatura, 2° e 3°
integrais da curvatura com seno e cosseno de inclinação que são as bases para obtenção de todas
componentes da dinâmica dos risers. Logo, esse trabalho está pronto para comportar a dinâmica
de risers.
 88

Em suma, a auferia da pesquisa foi ter criado os dados paramétricos que podem ser
consultados e comparados em fase de engenharia conceitual pela comunidade técnica em
problemas de risers oceânico; relacionou a curvatura com diversos parâmetros e formulou a
equação para sua obtenção; houve também relevante capacitação em matérias de simulações e
modelagens numéricas, análise estrutural em elementos finitos e pós-processamento massivo
usando diversos softwares.
 89

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] Site ANP: http://www.anp.gov.br/SITE/acao/download/?id=2550 – acesso em 07/09/2016

[2] JAHN, F et al. Introdução À Exploração E Produção De Hidrocarbonetos, Rio de

Janeiro, Elsevier, 2012

[3] MORAIS, J.M. Petróleo Em Águas Profundas: Uma História Tecnológica Da Petróbras
Na Exploração E Produção Offshore, Brasília, Petrobras,2013

[4] BAI, YONG & BAI, QIANG, Subsea Estrutral Engineering, Houston,USA,Elsevier,2010

[5] MOURELLE, M. M., GONZALEZ, E. C., AGUIAR, L.L. Aspecto Prático Sobre Análise
Globais De Risers Flexíveis E Rígidos Através Do Anflex, Rio de Janeiro,Petrobras 2004

[6] PESCE, C. P., Mecânica De Cabos E Tubos Submersos Lançados Em “Catenária”:uma

abordagem analítica e experimental: Dissertação de Livre Docência, São Paulo, USP, 1997

[7] ARANHA, J.A.P & PINTO, M.O., Dynamic tension in risers and mooring lines: an
algebraic approximation for harmonic excitation, São Paulo, Elsevier, 2001

[8] WHITE, F. M., Mecânica dos fluídos, 6ª ed., McGrawHill,2011

[9] KUNDU, P. K. & COHEN, I. M., Fluid Mechanics, 2ªed., USA, Elsevier 2002

[10] RAO, S. S., Vibrações Mecânicas, 4ª ed., São Paulo, Pearson, 2009

[11] COOK, R.D., Finite Element Modeling for Stress Analysis, John Wiley & Sons Inc, 1995

[12] ZIENKIEWICZ, O.C., TAYLOR, R.L., The Finite Element Method - Volume 1: The
Basis, 5th ed., Butterworth-Heinemann, 2000

[13] CRISFIELD, M.A., Non-Linear Finite Element Analysis of Solids and Structures, Vo-
lume 1: Essentials, John Wiley & Sons, 1991

[14] CUSTÓDIO, A.B., Notas de aula do curso de Elementos Finitos para Engenharia Sub-
marina, Universidade PETROBRAS, setembro de 2014.

[15] HAR, C. G., Riser Dynamics Involving Seabed Interaction: Master Degree Tesis,
National University of Singapure, 2007
 90

[16] ARANHA, J.A.P., Alguns Conceitos Aspectos Conceituais no Projeto de Risers

Rígidos e Flexíveis: Relatório, USP,1997
 91

APÊNDICE A – ENCAMINHAMENTO PARA DINÂMICA DE RISERS (RESULTADOS)

O parâmetro de retesamento do cabo, que é proporcional à razão entre as forças de

restauração que distendem (aumentam seu comprimento) e descurvam (reduzem as curvaturas),
é dado pela relação pela relação 2-26

O valor pode ser calculado facilmente a partir da base de dados obtida nas simulações
numéricas. De acordo com o artigo, valores em torno de 5 implicam em cabos retesados e um
cabo frouxo tipicamente tem LAMBDA em torno de 50.

Os casos modelados na análise por elementos finitos geraram a distribuição do parâmetro

de retesamento do cabo mostrada na figura 31. Verifica-se que a grande maioria dos casos que
foram simulados trata de risers relativamente retesados, onde os efeitos da distensão axial
podem ser relevantes em relação aos efeitos de resposta à variação da tração mediante variação
das curvaturas.

Figura 31 – Distribuição de frequência do parâmetro de retesamento

 92

Foi feito um estudo de correlação, visando determinar os fatores de governo do parâmetro

de retesamento. Verificou-se que o principal parâmetro é a tangente do ângulo de topo, com
um coeficiente de correlação de -0,5961, mas também há certa dependência do comprimento
de riser, da rigidez axial EA e mesmo do fator de atrito. O gráfico da figura 32 busca uma
correlação da dependência entre o parâmetro de retesamento e a tangente do ângulo de topo.

Figura 32 – Correlação do parâmetro de retesamento com inverso da tangente do ângulo de

topo de topo

Embora o coeficiente de amortecimento dado no artigo de ARANHA e PINTO[6] tenha

dificuldades para ser calculado e pós-processado, especialmente por causa da presença de
termos de massa adicional, de diâmetro hidrodinâmico e de coeficiente de arrastos, uma parte
significativa dele pode ser estudada, retendo os termos da equação 2-36:

Ts I3
ζ0 =
wLs I22

… onde I22, I3 = integrais da curvatura adimensional ao longo do comprimento do riser

contempladas na eq. 2-24.
 93

O histograma dos valores de coeficientes de amortecimentos é dado na figura 33. Ele

evidencia uma variabilidade relativamente pequena desse parâmetro, o que pode ser natural ao
intervalo de varredura ensaiado ou à própria formulação – pode ser que a maior variabilidade
do amortecimento esteja nos termos que foram excluídos (massa adicional, coeficiente de
arrasto, etc).

Figura 33 – Histograma do parâmetro de amortecimento das simulações numéricas por

elementos finitos

Os parâmetros I2 e I3 podem ser estimados como [16]:

1 sin 𝜃𝑠
𝐼2 = (𝜃𝑠 + )
sin 2𝜃𝑠 2

1 1 sin 𝜃𝑠 sin 𝜃𝑠
𝐼3 = . (3𝜃𝑠 + + )
4𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠 sin 2𝜃𝑠 2 4
 94

Essas equações foram comparadas nos gráficos 34 e 35 com o resultado gerado no modelo
numérico e integrado por método trapezoidal. Os métodos de estimação das componentes I2 e
I3 mostrados pelo professor Aranha [16] contra o I2 e I3 mostrados gerados pela simulação
apresentaram disparidade, a formulação da [16] é ligeiramente maior, que remete de poder
haver um superdimensionamento, pois tinham que coincidir na linha de 45º, ou ainda como o
método de trapézio para resolução de integral admite mais erros do que outros, como os de
Simpson, a resolução no modelo numérico requerer assim formulações mais sofisticadas para
lidar com essa disparidade nos dois gráficos.

Figura 34 – Comparação do I2 da simulação e da resolução analítica

 95

Figura 35 – Comparação do I3 da simulação e da resolução analítica

 96

APÊNDICE B – MODELO DE SIMULAÇÃO EM PYTHON

##MODELO DE CATENARIA PARA ANALISE PARAMETRICA DA CURVATURA NO TDP -- Trabalho

de Conclusão de Curso
##
##
##
## Abaqus/CAE 6.13-1 replay file
## Internal Version: 2012_03_13-20.44.39 119612
## Designed by: Anderson Barata Custodio and Edgar Stonyo B Micolo
## Run by:Edgar Stonyo B Micolo
## on: Fri Oct 06 18:57:00 2016
##
# from driverUtils import executeOnCaeGraphicsStartup
# executeOnCaeGraphicsStartup()
#: Executing "onCaeGraphicsStartup()" in the site directory ...
import os, sys, random, string, math, time, re
from abaqus import *
from abaqusConstants import *
from caeModules import *
from driverUtils import executeOnCaeStartup
from part import *
from material import *
from section import *
from assembly import *
from step import *
from interaction import *
from load import *
from mesh import *
from job import *
from sketch import *
from visualization import *
import displayGroupMdbToolset
session.journalOptions.setValues(replayGeometry=COORDINATE)
#
#
#
#
executeOnCaeStartup()
##
NomeAnalise = 'EstaticoTDPParametrico-1'
debugVersion = False
pi = 3.14159265359
E=200.0E+09 # modulos de young em unidades SI
##
## Dimensoes do duto
##
L=5300.0 # comp do duto
X0=(-L/2.0, 0.0) # primeiro do ponto
X1=(L/2.0, 0.0) # segundo do ponto
numElems=5000
##
#Dmensoes do solo
#
Ls=L*2.0 #
X0s=(-Ls/2,0.0) # extremidade 1 da superficie rigida do solo
X1s=(Ls/2,0.0) # extremidade 2 da superficie rigida do solo
gama_aco=7860.0 # massa especifica do aco
gama_a=1025.0 # massa especifica da agua
 97

g1=-9.81 # aceleracao da gravidade

##
# Define onde vai gravar os arquivos de saida
##
writePath = os.path.join(os.getenv('HOMEDRIVE'),\
os.getenv('HOMEPATH'),\
'My Documents','engenharia',\
'UCP','TCC','TDP')
writePath = os.path.join('C:\\','Users','E-Moor','Desktop','tdp')
#writeOutputFile = os.path.join(writePath, 'EstaticoCurvaturasFEM_rev0.out')
#
writePath = os.path.join('G:\\','doc','Iniciacao Cientifica TDP','odb')
writeOutputFile = os.path.join(writePath, 'EstaticoCurvaturasFEM_rev02.out')
Cases=[]; # inicialmente Cases e' uma lista vazia
#
# loop de casos de relacao D/t que define a espessura de parede
for aD_t in (25.0, 20.0, 15.0, 12.5, 10.0, 8.0):
# loop de casos de diametro externo do duto rigido
for aDe in (0.20, 0.25, 0.30, 0.35):
# loop de casos de fator de atrito axial entre solo e duto
for af_atr in (0.08, 0.13, 0.20):
# lamina d'agua para os casos de analise
for aLDA in (300.0, 500.0, 900.0, 1300.0, 1800.0, 2300.0, 3000.0):

for aAngTGraus in (2.0, 5.0, 7.0, 9.5, 12.0, 15.0, \

20.0, 27.0, 35.0):

for aSu0 in (500.0, 1000.0, 2000.0, 3000.0, 4000.0):

Su0 = aSu0 + random.uniform(-0.1*aSu0, 0.2*aSu0)
f_atr = af_atr + random.uniform(-0.02,0.03)
AngTGraus = aAngTGraus + random.uniform(-1.0,2.0)
AngT = AngTGraus/57.3 # converte para radianos
LDA = aLDA + random.uniform(-50.0, 200)
D_t = aD_t + random.uniform(-0.8,0.8)
De = aDe + random.uniform(-0.2,0.2)
t = De/D_t # calcula a espessura a partir do D/t
# Acrescenta 'a lista "Cases" uma tupla
# formada pelos dados do caso de carregamento.
caso = (De, t, f_atr, LDA, AngT, Su0)
Cases.append(caso)
pass
pass
pass
pass
pass
pass
##
## "Embaralhar casos"
## Nota: O objetivo do "embaralhamento" dos casos e', caso o software
## pare de executar, uma nova chamada de execucao nao execute os mesmos
## casos que ja foram rodados. Uma nova execucao do script acrescenta
## (append) dados de rodadas novas ao arquivo de resumos dos resultados.
## Alem disso, o embaralhamento permite que os resultados intermediarios,
## apesar de poderem ter uma amostragem pobre em algumas regioes ou
## intervalos de parametros, possam ser usados para alguma analise
## estatistica antes do fim de todas as rodadas.
##
nCases= len(Cases)
print " Numero de casos executados : %d\n"%(nCases,)
 98

for i in range(0,nCases*2):
z1 = random.randrange(0,nCases)
dum0 = Cases[z1]
random.seed()
z2 = random.randrange(0,nCases)
Cases[z1] = Cases[z2]
Cases[z2] = dum0
pass
##
##Abre e cria um arquivo que recebera os arquivo de saida.
##
fout = open(writeOutputFile,'a+')
##
## Escreve um cabecalho para o arquivo, a fim de identificar as colunas
##
if fout.tell()==0: # se o arquivo esta zerado, escreve o cabecalho
# Grava dados de entrada
fout.write('%15s %15s %15s %15s %15s '%('DiamExt', 'Espessura',
'FatorAtrito', 'LDA', 'AnguloTopo'))
fout.write('%15s %15s %15s %15s '%('LsuspTeor', 'DiamInt', 'AreaAco',
'EI'))
fout.write('%15s %15s %15s %15s %15s '%('EA', 'Paco', 'Pagua',
'Psecototal', 'Empuxo'))
fout.write('%15s %15s %15s %15s %15s'%('Pmolhado', 'Su0_Sug_solo', 'Tx',
'LatritoSolo', 'tanA_T'))
fout.write('%15s %15s'%('SoloRecalq', 'Penetracao'))
# Grava dados de resultados do modelo numerico
fout.write('%15s %15s %15s %15s %15s '%('SF1_tdp', 'SF2_tdp', 'k_tdp',
'SF1_topo', 'SF2_topo'))
fout.write('%15s %15s %15s %15s %15s '%('SF1_endB', 'angRealTopo',
'tanAngReal', 'LrealSolo', 'LrealSusp'))
fout.write('%15s %15s %15s %15s %15s '%('k_max', 'nodeKmax', 'nodeTDP',
'X_topo', 'Y_topo'))
fout.write('%15s %15s %15s '%('Ik_1', 'Ik_2', 'Ik_3'))
fout.write('%15s %15s %15s %15s '%('Isk_2', 'Isk_3', 'Ick_2', 'Ick_3'))
fout.write('%15s %15s %15s %15s '%('X_curvMax', 'Y_curvMax', 'X_TDP',
'Y_TDP'))
# Coloca o tempo de simulacao em segundos
fout.write('%15s %15s '%('TempExec','StepFrame' ))
fout.write('\n') # encerra a linha
##
##
## Execucao dos casos
##
##
for i in range(nCases):
#
# testa se existe um arquivo chamado STOP no diretorio... Se existir,
nao roda mais nada.
if os.path.exists('STOP') or os.path.exists('STOP.txt'):
continue
dum0=Cases[i]
(De, td, f_atr, LDA, AngT, Su0)=dum0[0:6]
tanA_T=math.tan(AngT)
print "---------------------------------------------------------\n"
print "AngTopo=%6g Dext=%6.4g t=%6.4g mu_at=%6g LDA=%6g
Cstiff=%8g\n"%(\
AngT*57.3, De, td, f_atr, LDA, Su0)
###
 99

Lsusp=LDA/(math.sqrt(1+tanA_T*tanA_T)-tanA_T) # estimativa de comprimento

suspenso na catenaria
Di=De-(2.0*td)
A=pi*((De*De)-(Di*Di))/4.0 # area de aco da parede do duto
EI=E*(pi*(math.pow(De,4)-math.pow(Di,4)))/64
EA=E*A
Paco = gama_aco*9.81*A # peso do aco somente
Pagua = gama_a*9.81*(pi*Di*Di/4.0) # peso da agua no interior do duto
Psecototal = Paco + Pagua # peso seco total
Empuxo = gama_a*9.81*(pi*De*De/4.0) # empuxo
Pe=-Psecototal+Empuxo # peso molhado do duto cheio de agua
# o gradiente de resistencia ao cisalhamento do solo sera numericamente
igual ao limite Su0
Sug = Su0
Tx=-Lsusp*Pe*tanA_T
LatritoSolo = Tx/(-Pe)/f_atr #Comp min de at c/solo p/ eliminar a Tracao_H
##
## Testa se o comprimento de atrito mais o comprimento suspenso "cabem"
no
## comprimento do duto
if (LatritoSolo+Lsusp) > L:
print "Sem comprimento suficiente!!! Latrito=%8g Lsusp=%8g L=%8g"%(\
LatritoSolo, Lsusp, L)
# salta para fora do loop de casos antes de construir o modelo
continue
##
##
##
##
##
##
##
hora0 = time.clock()
Mdb() #Cria novo modelo
Model2=mdb.models['Model-1']
Model2.ConstrainedSketch(name='__profile__', sheetSize=Ls)
Model2.sketches['__profile__'].Line(point1=(-L/2, 0.0),point2=(L/2, 0.0))
Model2.sketches['__profile__'].HorizontalConstraint( \
addUndoState=False,
entity=Model2.sketches['__profile__'].geometry[2])
Pduto = Model2.Part(dimensionality=TWO_D_PLANAR, \
name='duto', type=DEFORMABLE_BODY)
Pduto.BaseWire(sketch= Model2.sketches['__profile__'])
session.viewports['Viewport: 1'].setValues(displayedObject=Pduto)
## apaga o "rabiscado" do duto para outra parte ser desenhada
del Model2.sketches['__profile__']
##
##Parte do Solo
##
Model2.ConstrainedSketch(name='__profile__', sheetSize=Ls)
Model2.sketches['__profile__'].Line(point1=(-Ls/2, 0.0), \
point2=(Ls/2, 0.0))
Model2.sketches['__profile__'].HorizontalConstraint(\
addUndoState=False,
entity=Model2.sketches['__profile__'].geometry[2])
Psolo = Model2.Part(dimensionality=TWO_D_PLANAR, name='solo', type=\
ANALYTIC_RIGID_SURFACE)
Psolo.AnalyticRigidSurf2DPlanar(sketch=Model2.sketches['__profile__'])
##
 100

##
##cria o ponto de referencia na superficie rigida
##
session.viewports['Viewport: 1'].setValues(displayedObject=Psolo)
Psolo = Model2.parts['solo']
##
##Cria o ponto de referencia da superficie rigida, garantir que o modelo
nao se
##movimente ao aplicar os passos de carga e restricoes ao movimento no duto
##
v1, e, d1, n = Psolo.vertices, Psolo.edges, Psolo.datums, Psolo.nodes
Psolo.ReferencePoint(point=Psolo.InterestingPoint(edge=e[0],
rule=MIDDLE))
a1 = Model2.rootAssembly
a1.regenerate()
##apaga o sketch do solo
del Model2.sketches['__profile__']
##
##cria o material de aco do modelo que sera assinando na parte de duto
##
Model2.Material(name='Steel')
Model2.materials['Steel'].Elastic(table=((E, 0.3), ))
##
##Cria um perfil que usa tipo de secao do Section-1,usando material de aco
##
Model2.PipeProfile(name='Profile-1', r=De/2, t=td)
Model2.BeamSection(name='Section-1',integration=DURING_ANALYSIS,\
poissonRatio=0.2, profile='Profile-
1',material='Steel', temperatureVar=LINEAR,\
consistentMassMatrix=False)
Pduto = Model2.parts['duto']
e = Pduto.edges
edges = e.findAt(((0,0,0 ),)) # selecionar duas vezes ou fazer por
instancia, pois ha parte sem propriedade, o
## mesh nao aceita dizendo os elemento sem
propriedade.
##Assina a secao ao duto
##
region = Pduto.Set(edges=edges, name='Set-1')
Pduto = Model2.parts['duto']
Pduto.SectionAssignment(region=region, sectionName='Section-1',
offset=0.0, \
offsetType=MIDDLE_SURFACE, offsetField='',
thicknessAssignment=FROM_SECTION)
Pduto = Model2.parts['duto']
e = Pduto.edges
edges = e.findAt(((0,0,0),))
region=Pduto.Set(edges=edges, name='Set-2')
##
##Assina a orientacao da viga, duto.
##
Pduto = Model2.parts['duto']
Pduto.assignBeamSectionOrientation(region=region, method=N1_COSINES,
n1=(0.0, 0.0,-1.0))
#: Beam orientations have been assigned to the selected regions.
a = Model2.rootAssembly
a = Model2.rootAssembly
a.DatumCsysByDefault(CARTESIAN)
##
 101

## Cria particao para o duto, separando regioes com duas malhas

edges1 = Pduto.edges.findAt(((0,0,0),),)
Pduto.PartitionEdgeByParam(edges=edges1, parameter=0.95*LatritoSolo/L)
##
## Cria a montagem das partes que serao usadas no par de contato
##
Psolo= Model2.parts['solo']
a.Instance(name='solo-1', part=Psolo, dependent=ON)
a = Model2.rootAssembly
Pduto = Model2.parts['duto']
a.Instance(name='duto-1', part=Pduto, dependent=ON)
##
## Cria os passos de carga
##Cria os step
Model2.StaticStep(initialInc=0.1, name='Weight', timePeriod=1.0, \
nlgeom=ON, maxNumInc=1000, previous='Initial',
minInc=1.0E-7)
Model2.StaticStep(initialInc=10.0, maxInc=20.0, timePeriod=100.0, \
minInc=1.0E-8, maxNumInc=2000, \
name='Force', previous='Weight', nlgeom=ON )
Model2.StaticStep(initialInc=0.40/LDA*100.0, maxInc=8.0,
timePeriod=100.0, \
minInc=1.0E-8, maxNumInc=2000, \
name='Rising', previous='Force', nlgeom=ON )
Model2.steps['Rising'].control.setValues(discontinuous=ON,\
allowPropagation=OFF)
##
## Cria as instancias
##
InstDuto1 = Model2.rootAssembly.Instance(dependent=ON, name='duto-1',
part=Pduto)
InstSolo = Model2.rootAssembly.Instance(dependent=ON, name='solo-1',
part=Psolo)
#
v1 = (((L/2, 0.0, 0.0),))
##
## backbone curve
##
soloStiff=((0.0,0.0),)
for izp in range(1,41): # loop da profundidade de penetracao no solo
zp = De*(izp/20.0)
if zp<De/2:
Bp = 2.0*math.sqrt(De*zp-zp*zp) # largura efetiva do duto
penetrando no solo
else:
Bp = De
# parametro adimensional de forma e profundidade usando o metodo de
Skempton
Nc = min(5.14*(1.0+0.23*math.sqrt(zp/Bp)), 7.5)
# resistencia ao cisalhamento nao-drenado do solo em funcao da
profundidade
Su = Su0 + Sug*zp
# limite de resistencia em unidades de pressao
qu = Nc*Su
# forca de oposicao a penetracao em unidades de F/L
Qu = qu*Bp
# acrescenta tupla (par forca, penetracao) 'a curva de rigidez do solo
soloStiff = soloStiff + ((Qu, zp),)
 102

##Cria a propriedade de contato entre duto e o solo. Usei duas prpriedades

em simultaneo,
##comportmanto tangecial com friccao-parametro a variar e o comportamento
normal com valor da pressao , que
##permite que uma pequena parte do duto penetre no solo.
Model2.ContactProperty('Int-Cont-Solo-duto')
Model2.interactionProperties['Int-Cont-Solo-duto'].NormalBehavior(\
pressureOverclosure=TABULAR, table=soloStiff,
maxStiffness=None, constraintEnforcementMethod=DEFAULT)
#
session.viewports['Viewport:
1'].assemblyDisplay.setValues(step='Initial')
#Model2.ContactProperty('IntProp-1')
#Model2.interactionProperties['IntProp-1'].TangentialBehavior(\
# formulation=PENALTY, directionality=ISOTROPIC,
slipRateDependency=OFF,
# pressureDependency=OFF, temperatureDependency=OFF, dependencies=0,
table=((\
# f_atr, ), ), shearStressLimit=None, maximumElasticSlip=FRACTION,
# fraction=0.001, elasticSlipStiffness=None)
Model2.interactionProperties['Int-Cont-Solo-duto'].TangentialBehavior(\
formulation=PENALTY, directionality=ISOTROPIC,
slipRateDependency=OFF,
pressureDependency=OFF, temperatureDependency=OFF, dependencies=0,
table=((\
f_atr, ), ), shearStressLimit=None,
maximumElasticSlip=FRACTION,
fraction=0.001, elasticSlipStiffness=None)
#
##
## Interacoes de contato
##
Model2.rootAssembly.Surface(side2Edges=InstDuto1.edges, name='Surf-duto')
Model2.SurfaceToSurfaceContactStd(adjustMethod=OVERCLOSED, \
clearanceRegion=None,
createStepName='Initial', \
datumAxis=None, \
initialClearance=OMIT,
interactionProperty='Int-Cont-Solo-duto', \

slave=Model2.rootAssembly.surfaces['Surf-duto'], \
name='Int-Cont-Solo-duto', \

master=Region(side1Edges=InstSolo.edges), \
sliding=FINITE, thickness=ON)

##
## Define campos de saida adicionais
edges1 = Region(edges=InstDuto1.edges)
Model2.FieldOutputRequest(createStepName='Rising', name='FOutput-2-1', \
rebar=EXCLUDE, region=edges1,
sectionPoints=DEFAULT, \

variables=('U','SF','SE','CF','CDISP','COORD') )
Model2.rootAssembly.Set(edges=InstDuto1.edges, name='Set-duto-ALL-1')
edges1 = InstDuto1.edges.findAt(((0.1-L/2.0,0,0),),)
#Model2.HistoryOutputRequest(createStepName='Rising', name='HOutput-2-
1',\
 103

# region=Model2.rootAssembly.sets['Set-duto-
ALL-1'], \
# sectionPoints=DEFAULT,
variables=('SK1','SF1','SF2','SM1'))
##
## cria as restricoes de movimento, neste engaste do ponto de referencia
da superficie rigida
##
a = InstSolo.referencePoints[InstSolo.referencePoints.keys()[0]]
Model2.EncastreBC(createStepName='Initial', localCsys=None, \
name='RP', region=Region(referencePoints=((a,),)))
#v1=InstDuto1.vertices.findAt(((L/2,0.0,0.0),))
##
##Aplica a carga de peso ao duto, paramentro a variar e
##
a = Region(edges=InstDuto1.edges)
Model2.LineLoad(name='Load-Peso-Molhado', createStepName='Weight',
region=a, comp2=Pe)
##
##Cria a restricao de movimento, cria engaste da exremidade do duto
##
a = Model2.rootAssembly
v1 =InstDuto1.vertices
verts1 = v1.findAt(((-L/2,0.0,0.0),))
region = a.Set(vertices=verts1, name='Set-4')
Model2.DisplacementBC(name='BC-eng_duto', createStepName='Initial', \
u1=0, u2=0, ur3=UNSET, region=region,
localCsys=None)
##
##Cria deslocamento na direcao vertical e restringe as demais...
##
a = Model2.rootAssembly
v1 = InstDuto1.vertices
verts1 = v1.findAt(((L/2,0.0,0.0),))
region = a.Set(vertices=verts1, name='Set-5')
Model2.DisplacementBC(name='BC-Elevacao', createStepName='Rising', \
region=region, u1=UNSET, u2=LDA, ur3=UNSET,
amplitude=UNSET, \
distributionType=UNIFORM, fieldName='',
localCsys=None)
##
##Aplicacao de carga concentrada horizontal positiva
##
a = Model2.rootAssembly
v1 =InstDuto1.vertices
verts1 = v1.findAt(((L/2,0.0,0.0),))
region = a.Set(vertices=verts1, name='Set-2')
Model2.ConcentratedForce(name='Load-Tracao_H', createStepName='Force',
region=region,\
cf1=Tx, distributionType=UNIFORM, field='',
localCsys=None)
##
## Cria malha para o duto
##
## Malha da parte de duto assentada no solo
edges1 = Pduto.edges.findAt(((-L*0.49,0,0),))
Pduto.seedEdgeByNumber(constraint=FINER, edges=edges1,
number=int(numElems*(0.25)))
## Malha de duto na parte do TDP e catenaria
 104

edges2 = Pduto.edges.findAt(((L*0.49,0,0),))
Pduto.seedEdgeByNumber(constraint=FINER, edges=edges2,
number=int(numElems*(0.75)))
# gera malha
Pduto.generateMesh()
###
Model2.rootAssembly.regenerate()
##
##Cria o job
##
mdb.Job(atTime=None, contactPrint=OFF, description='', echoPrint=ON, \
explicitPrecision=SINGLE, getMemoryFromAnalysis=True,
historyPrint=ON, \
memory=80, memoryUnits=PERCENTAGE, model='Model-1',
modelPrint=ON, \
multiprocessingMode=DEFAULT, name=NomeAnalise,
nodalOutputPrecision=SINGLE, \
numCpus=4, queue=None, scratch='', type=ANALYSIS,
numDomains=4, \
userSubroutine='', waitHours=0, waitMinutes=0)
##
## coloca a abertura do odb dentro de um bloco de tratamento de erros +
ad para tracao de topo
## porque se o odb nao conseguir ser aberto, nao deve parar o script
try:
mdb.jobs[NomeAnalise].submit(consistencyChecking=OFF)
### verificar se a rodada foi bem sucedida
while (mdb.jobs[NomeAnalise].status==SUBMITTED or
mdb.jobs[NomeAnalise].status==RUNNING \
or mdb.jobs[NomeAnalise].status==CHECK_RUNNING):
mdb.jobs[NomeAnalise].waitForCompletion() # esperar o job
terminar
time.sleep(40) # da 40 segundos para o abaqus standard tentar
apagar os arquivos
pass
except:
print "Houve um erro na execucao do job em ", time.strftime("%a, %d %b
%Y %H:%M:%S +0000", time.gmtime())
try:
myOdb = session.openOdb(name=NomeAnalise+".odb")
except:
continue
rootAssembly = myOdb.rootAssembly
beamData = rootAssembly.elementSets[' ALL ELEMENTS'.upper()]
nodeData = rootAssembly.nodeSets[' ALL NODES'.upper()]
stepOut = myOdb.steps['Rising']
# Cria um dicionario que relaciona os labels dos elementos e uma tupla com
ponteiros para os objetos de nos
connectN = dict( (x,y) for (x,y) in map( lambda x: (x.label, x.getNodes()),
InstDuto1.elements) )
# cria um dicionario que relaciona os labels dos nos ao elementos conectados
neles
connectE = dict( (x,y) for (x,y) in map( lambda x: (x.label,
x.getElements()), InstDuto1.nodes) )
#
if debugVersion:
print "#Debug: entrada da leitura dos frames"
#
for fr1 in stepOut.frames:
 105

timeStep = fr1.frameValue
print "Lendo o frame: ", timeStep
#
try:
datCoord =
fr1.fieldOutputs['COORD'].getSubset(region=nodeData).values
lcoord = map(lambda x: x.nodeLabel, datCoord) # label do no
associado as coordenadas
Xcoord = map(lambda x: x.data[0], datCoord) # posicao X dos pontos
de integracao dos elementos
Ycoord = map(lambda x: x.data[1], datCoord) # elevacao Y dos
pontos de integracao dos elementos
maxY = max(Ycoord)
if maxY<0.2*LDA:
# se o maximoY for menor que 20% da LDA, nao escreve no arquivo
de saida.
continue
kset = fr1.fieldOutputs['SK'].getSubset(region=beamData).values #
curvatura dos elementos
lkset = map(lambda x: x.elementLabel, kset) # label dos elementos
em kset
kset = map(lambda x:abs(x.data[0]), kset) # usa valores absolutos
Frc = fr1.fieldOutputs['SF'].getSubset(region=beamData).values #
tracao, cortante, etc dos elementos
lFrc = map(lambda x: x.elementLabel, Frc) # label dos elementos
em Frc
Udat = fr1.fieldOutputs['UR3'].getSubset(region=nodeData).values
lU = map(lambda x: x.nodeLabel, Udat) # label do nos
U = map(lambda x: x.data, Udat) # rotacao nodal
#
# Pesquisa informacao no ponto de curvatura maxima
#
kmax = max(kset)
ikmax = kset.index(kmax) # ponto da curvatura maxima
elkmax = lkset[ikmax] # label do elemento onde a curvatura
eh maxima
nlkmax = map( lambda x: x.label, connectN[elkmax] ) # labels dos
nos do elemento onde a curvatura eh max
#
if debugVersion:
print "#Debug: lidos dados de curvatura maxima"
#
# Calcula as integrais da curvatura
#
Ik1, Ik2, Ik3 = (0.0, 0.0, 0.0) # 1a, 2a e 3a integral de curvatura
Isk2, Isk3, Ick2, Ick3 = (0.0, 0.0, 0.0, 0.0) # 2a e 3a integrais
de curvatura com seno e cosseno da inclinacao
for idum0 in range(len(kset)):
idum1 = lkset[idum0] # label de elemento com curvatura
kk = kset[idum0] # valor da curvatura
idum2 = connectN[idum1]# ponteiro para os dois nos no extremo
do elemento
# comprimento do elemento
dlk = math.sqrt( math.pow(idum2[0].coordinates[0]-
idum2[1].coordinates[0], 2) + \
math.pow(idum2[0].coordinates[1]-
idum2[1].coordinates[1], 2) )
Ik1 = Ik1 + dlk * kk
Ik2 = Ik2 + dlk * kk * kk
 106

Ik3 = Ik3 + dlk * kk * kk * kk

Ang = 0.50 * ( U[lU.index(idum2[0].label)] +
U[lU.index(idum2[1].label)] ) # angulo medio
sinA = math.sin(Ang)
cosA = math.cos(Ang)
Isk2 = Isk2 + dlk * kk * kk * sinA
Isk3 = Isk3 + dlk * kk * kk * kk * sinA
Ick2 = Ick2 + dlk * kk * kk * cosA
Ick3 = Ick3 + dlk * kk * kk * kk * cosA
#
if debugVersion:
print "#Debug: calculadas as integrais de curvatura"
#
#
# Pesquisa informacoes no TDP
#
if max(Ycoord)>De*2.0:
# pega o primeiro ponto que toca mais o solo
for idum0 in connectN.keys(): # iterage nos labels dos
elementos
idum1 = connectN[idum0] # pega os ponteiros para os nos
de cada elemento
idum2 = [ Ycoord[lcoord.index(idum1[0].label)],
Ycoord[lcoord.index(idum1[1].label)] ] # y dos nos
if idum2[0]<=De*2 and idum2[1]>De*2:
break
pass
iTDP = idum0 # numero do elemento tocando o TDP
inTDP = (idum1[0].label, idum1[1].label) # numero dos nos
tocando o TDP
else:
inTDP = lcoord[Ycoord.index(max(Ycoord))]
iTDP = connectE[inTDP][0].label # elemento no topo
inTDP = tuple(map( lambda x: x.label, connectN[iTDP])) # nos
do elemento de topo
#
if debugVersion:
print "#Debug: lidos dados do TDP"
#
#
# Captura valores de forca e curvatura no TDP
#
SF1_tdp = Frc[lFrc.index(iTDP)].data[0] # tracao aproximada no
TDP, forca em X
SF2_tdp = Frc[lFrc.index(iTDP)].data[1] # cortante aproximado no
TDP
k_tdp = kset[lkset.index(iTDP)]
#
# Valores do topo
inTopo = lcoord[Ycoord.index(maxY)] # label do no do topo
iTopo = connectE[inTopo][0].label # label do elemento no topo
SF1_topo = Frc[lFrc.index(iTopo)].data[0] # tracao no topo
SF2_topo = Frc[lFrc.index(iTopo)].data[1] # cortante no topo
#
if debugVersion:
print "#Debug: lidos dados de topo"
#
# Valores da extremidade a esquerda (ancorada)
minX = min(Xcoord)
 107

inEndB = lcoord[Xcoord.index(minX)] # label do no do extremidade

ancorada
iEndB= connectE[inEndB][0].label # label do elemento na base
SF1_endB = Frc[lFrc.index(iEndB)].data[0] # tracao na
extremidade assentada no solo
#
if debugVersion:
print "#Debug: lidos dados de extremidade ancorada"
#
# angulo real no topo
angRealTopo = pi/2.0 - U[lU.index(inTopo)] # rotacao nodal maxima
#
LrealSolo = Xcoord[lcoord.index(inTDP[0])] - minX # comprimento
real assentado no solo
LrealSusp = L-LrealSolo # comprimento real suspenso
#
if debugVersion:
print "#Debug: lidos dados de angulo real e comprimentos"
#
# Grava dados de entrada
fout.write('%15g %15g %15g %15g %15g '%(De, td, f_atr, LDA,
AngT*57.3))
fout.write('%15g %15g %15g %15g '%(Lsusp, Di, A, EI))
fout.write('%15g %15g %15g %15g %15g '%(EA, Paco, Pagua,
Psecototal, Empuxo))
fout.write('%15g %15g %15g %15g %15g'%(Pe, Su0, Tx, LatritoSolo,
tanA_T))
fout.writr('%15g %15g'%(Qu,zp))
# Grava dados de resultados do modelo numerico
fout.write('%15g %15g %15g %15g %15g '%(SF1_tdp, SF2_tdp, k_tdp,
SF1_topo, SF2_topo))
fout.write('%15g %15g %15g %15g %15g '%(SF1_endB,
angRealTopo*57.3, math.tan(angRealTopo), LrealSolo, LrealSusp))
fout.write('%15g %15d %15d %15g %15g '%(kmax, nlkmax[0], inTDP[0],
\

Xcoord[lcoord.index(inTopo)], Ycoord[lcoord.index(inTopo)] ))
fout.write('%15g %15g %15g %15g %15g %15g %15g '%(Ik1, Ik2, Ik3,
Isk2, Isk3, Ick2, Ick3))
fout.write('%15g %15g %15g %15g
'%(0.50*(Xcoord[lcoord.index(nlkmax[0])]+Xcoord[lcoord.index(nlkmax[1])]),\

0.50*(Ycoord[lcoord.index(nlkmax[0])]+Ycoord[lcoord.index(nlkmax[1])]),\

0.50*(Xcoord[lcoord.index(inTDP[0])]+Xcoord[lcoord.index(inTDP[1])]),\

0.50*(Ycoord[lcoord.index(inTDP[0])]+Ycoord[lcoord.index(inTDP[1])]) ))

# Coloca o tempo de simulacao em segundos

horaF = time.clock()
fout.write('%15g %15g '%(horaF-hora0, timeStep))
fout.write('\n') # encerra a linha
#
if debugVersion:
print "#Debug: Escritos dados na saida"
#
# forca a saida dos dados, esvaziando o buffer
fout.flush()
except:
 108

print "HOUVE UM ERRO NO POS-PROCESSAMENTO!!!!"

print "Nao conseguiu ler o odb do job em ", time.strftime("%a, %d
%b %Y %H:%M:%S -03", time.gmtime())
if os.path.exists(NomeAnalise+'.lck'):
os.remove(NomeAnalise+".lck")
pass
pass
##
##
try:
myOdb.close()
except:
print "myOdb failure"
for f in os.listdir('.'):
if re.search(NomeAnalise,f) and re.search('odb',f)==None:
try:
os.remove(f)
except:
print "Could not remove %s."%(f, )
pass
fout.flush()
fout.close()
 109

APÊNDICE C – DADOS GERADOS NA SIMULAÇÃO NUMÉRICA EM MEF

Por motivos de conformação, não foi possível incluir os dados da simulação nesse
trabalho. Porém, os dados da simulação podem ser consultados no CD.