Aula 3 - Análise de Sinais e Sistemas

CENTRO UNIVERSITÁRIO DE CARATINGA GRADUAÇÃO
DISCIPLINA: ANÁLISE DE SINAIS E SISTEMAS UNEC / EAD
AULA 3
5. MODELAGEM MATEMÁTICA DE SISTEMAS DINÂMICOS LIT
EM TEMPO CONTÍNUO
A teoria de sistemas envolve uma grande variedade de sistemas, tais como:
elétricos, mecânicos, hidráulicos, acústicos, eletromecânicos, químicos, sociais,
econômicos, biológicos etc. O primeiro procedimento a ser realizado para a análise
de um sistema é a construção do modelo do sistema (modelagem matemática), o
qual é representado pela expressão matemática ou regra que se aproxima satisfa-
toriamente do comportamento dinâmico do sistema real.
A modelagem matemática de sistemas dinâmicos é um processo fundamental

na engenharia e em outras áreas de aplicação, que consiste em descrever o com-
portamento de um sistema em termos de equações matemáticas.
As equações matemáticas resultantes da modelagem matemática de siste-

mas dinâmicos podem ser usadas para prever o comportamento do sistema sob
diferentes condições e para projetar controladores ou outros dispositivos capazes de
manipular o comportamento do sistema. De uma forma geral, é comum que tais equa-
ções matemáticas sejam equações diferenciais capazes de descrever como as va-
riáveis do sistema mudam ao longo do tempo. Por exemplo, em um sistema mecânico
simples, a posição e a velocidade de um objeto podem ser modeladas por um conjunto
de equações diferenciais que levam em consideração as forças aplicadas ao objeto.
Neste capítulo teremos foco na modelagem matemática de sistemas dinâ-
micos lineares e invariantes no tempo (LIT), pois tais sistemas representam a mai-
oria dos sistemas reais. Estudaremos adiante exemplos de sistemas elétricos, mecâ-
nicos, fluídicos e térmicos de acordo com as suas respectivas leis físicas que regem
os seus fenômenos.
A figura ao lado exemplifica na Figura 22: Representação de um sistema.
forma de diagrama de blocos que ao se

aplicar um sinal na entrada de um sistema
o resultado será um sinal de saída, modi-
ficado de acordo com as equações mate- Fonte: MAYA, PAULO; LEONARDI, FABRIZIO. Con-
trole Essencial, 2. Ed. São Paulo: Pearson, 2014. Pág.
máticas que representam o sistema. 13.
NÚCLEO DE ENSINO A DISTÂNCIA - NEAD Página | 30

Professor: Daniel Butters – danielmbutters@hotmail.com
5.1. SISTEMAS ELÉTRICOS
O modelo de um sistema elétrico deve considerar as relações entre as dife-
rentes variáveis do sistema como, por exemplo, a relação tensão-corrente de cada
elemento, tal como a lei de Ohm para o resistor. Além disso, deve-se determinar as
relações nas tensões e correntes quando vários elementos estão conectados, con-
forme as leis de Kirchhoff (LKC e LKT). A partir destes parâmetros fundamentais,
devemos manipular as equações de modo a se relacionar as variáveis de entrada
com as variáveis de saída.
5.1.1. CIRCUITO RC SÉRIE

Um circuito RC série é um circuito formada pela associação de resistor(es) e
capacitor(es) em série. Este tipo de circuito é muito utilizado em filtros na instrumen-
tação elétrica e eletrônica. Analisare- Figura 23: Circuito RC série.
mos, como exemplo, um circuito sim-

ples formado por um resistor e um
capacitor em série, onde um sinal de
tensão 𝑥(𝑡) é aplicado ao circuito. O
objetivo é relacionar o sinal de en-
trada 𝑥(𝑡), com o sinal de saída 𝑦(𝑡),
representado pela tensão sobre o ca-
pacitor. A figura ao lado ilustra o cir- Fonte: LATHI, B. P.. Sinais e Sistemas Lineares, 2. Ed. Porto
Alegre: Bookman, 2008. Pág. 114.
cuito RC série que será analisado.
Inicialmente, devemos fazer uma análise considerando a lei de Kirchhoff das
tensões (LKT) no laço formado pelas interconexões entre os elementos elétricos.
Dessa forma, temos que:
𝑣𝑅 (𝑡) + 𝑣𝐶 (𝑡) − 𝑥(𝑡) = 0
Sabemos que a tensão em um resistor pode ser dada em função da corrente,
através da lei de Ohm, logo, 𝑣𝑅 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡), portanto:
𝑅𝑖(𝑡) + 𝑣𝐶 (𝑡) − 𝑥(𝑡) = 0
Como a saída do sistema é a tensão sobre o capacitor, temos que 𝑦(𝑡) =
𝑣𝐶 (𝑡), logo:
𝑅𝑖(𝑡) + 𝑦(𝑡) − 𝑥(𝑡) = 0 → 𝑅𝑖(𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)

Agora, devemos eliminar a variável 𝑖(𝑡) de forma a relacionar a entrada com a
saída. Pela lei de Kirchhoff das correntes (LKC) em uma associação série a cor-
rente será a mesma em todos os elementos associados, logo, se conhecermos a cor-
rente no capacitor, conheceremos a corrente nos demais elementos. A corrente no
capacitor pode ser dada em função da tensão aplicada sobre ele, da seguinte forma:
𝑑𝑦(𝑡)
𝑖(𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡
Substituindo na equação anterior, temos que a relação entre o sinal de en-
trada 𝑥(𝑡) e o sinal de saída 𝑦(𝑡) será:
𝑑𝑦(𝑡)
𝑅𝐶 + 𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑦(𝑡)
Se considerarmos 𝑦̇ (𝑡) = , podemos usar uma notação mais compacta:
𝑑𝑡
𝑅𝐶𝑦̇ (𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)

Repare que temos agora o comportamento do sistema (circuito RC série) re-
presentado por uma equação diferencial ordinária (EDO), que relaciona sinal de
entrada e sinal de saída.
Observação:
Uma equação diferencial é uma equação que envolve uma função des-
conhecida de uma variável e suas derivadas. Uma equação diferencial é dita
ordinária quando a função desconhecida depende apenas de uma variável in-
dependente.
5.1.2. CIRCUITO RLC SÉRIE

Um circuito RLC série é um circuito formada pela associação de resistor(es),
indutor(es) e capacitor(es) em sé- Figura 24: Circuito RLC série.
rie. Analisaremos, como exemplo,

um circuito simples formado por
um resistor, um indutor e um capa-
citor em série, mostrado na figura
ao lado, onde um sinal de tensão
𝑥(𝑡) é aplicado ao circuito.
Fonte: LATHI, B. P.. Sinais e Sistemas Lineares, 2. Ed. Porto Ale-
gre: Bookman, 2008. Pág. 112.

O objetivo é relacionar o sinal de saída 𝑦(𝑡), representado pela tensão sobre
o capacitor, com o sinal de entrada 𝑥(𝑡).
Inicialmente, devemos fazer uma análise considerando a lei de Kirchhoff das
tensões (LKT) no laço formado pelas interconexões entre os elementos elétricos.
Dessa forma, temos que:
𝑣𝐿 (𝑡) + 𝑣𝑅 (𝑡) + 𝑣𝐶 (𝑡) − 𝑥(𝑡) = 0
Sabemos que a tensão em um resistor pode ser dada em função da corrente,
através da lei de Ohm, logo, 𝑣𝑅 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡), portanto:
𝑣𝐿 (𝑡) + 𝑅𝑖(𝑡) + 𝑣𝐶 (𝑡) − 𝑥(𝑡) = 0
𝑑𝑖(𝑡)
A tensão em um indutor pode ser dada por: 𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿 , logo:
𝑑𝑡
𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 + 𝑅𝑖(𝑡) + 𝑣𝐶 (𝑡) − 𝑥(𝑡) = 0
𝑑𝑡
Como a saída do sistema é a tensão sobre o capacitor, temos que 𝑦(𝑡) =
𝑣𝐶 (𝑡), logo:
𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 + 𝑅𝑖(𝑡) + 𝑦(𝑡) − 𝑥(𝑡) = 0 → 𝐿 + 𝑅𝑖(𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Agora, devemos eliminar a variável 𝑖(𝑡) de forma a relacionar a entrada com a
saída. Pela lei de Kirchhoff das correntes (LKC) em uma associação série a cor-
rente será a mesma em todos os elementos associados, logo, se conhecermos a cor-
rente no capacitor, conheceremos a corrente nos demais elementos. A corrente no
capacitor pode ser dada em função da tensão aplicada sobre ele (que é a tensão de
saída), da seguinte forma:
𝑑𝑦(𝑡)
𝑖(𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡
Substituindo na equação anterior, temos:
𝑑 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝐿 [𝐶 ] + 𝑅 [𝐶 ] + 𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Dessa forma, a relação entre o sinal de entrada 𝑥(𝑡) e o sinal de saída 𝑦(𝑡)
será:
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝐿𝐶 2
+ 𝑅𝐶 + 𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑦(𝑡) 𝑑2 𝑦(𝑡)
Se considerarmos 𝑦̇ (𝑡) = e 𝑦̈ (𝑡) = , podemos usar uma notação
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
mais compacta:
𝐿𝐶𝑦̈ (𝑡) + 𝑅𝐶𝑦̇ (𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)

Novamente temos o comportamento de um sistema dinâmico (circuito RLC sé-
rie) representado por uma equação diferencial ordinária (EDO). Porém, neste caso
temos uma equação diferencial ordinária de segunda ordem.
Suponhamos que neste mesmo circuito, adotássemos como variável de saída
a corrente 𝑖(𝑡) ao invés da tensão 𝑦(𝑡). Neste caso, teríamos que eliminar a variável
𝑦(𝑡). Dessa forma, teríamos:
𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 + 𝑅𝑖(𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡
Sabemos a tensão 𝑦(𝑡) é a tensão sobre o capacitor 𝑣𝐶 (𝑡), que pode ser dada
em função da corrente por:
1 𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑣𝐶 (𝑡) = ∫ 𝑖(𝑡) 𝑑𝑡
𝐶 −∞
Substituindo na equação anterior, temos:
𝑑𝑖(𝑡) 1 𝑡
𝐿 + 𝑅𝑖(𝑡) + ∫ 𝑖(𝑡) 𝑑𝑡 = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝐶 −∞
Diferenciando todos os termos da equação temos:
𝑑2 𝑖(𝑡) 𝑑𝑖(𝑡) 1 𝑑𝑥(𝑡)
𝐿 2
+𝑅 + 𝑖(𝑡) =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶 𝑑𝑡
Usando uma notação mais compacta, temos:
1
̈ + 𝑅𝑖(𝑡)
𝐿𝑖(𝑡) ̇ + ̇
𝑖(𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝐶
Se a variável de saída for a carga armazenada no capacitor 𝑞(𝑡), em vez de
corrente, temos:
𝑡
𝑑𝑞(𝑡) 𝑑 2 𝑞(𝑡) 𝑑𝑖(𝑡)
𝑞(𝑡) = ∫ 𝑖(𝑡) 𝑑𝑡 → = 𝑖(𝑡) → =
−∞ 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Logo:
𝑑𝑖(𝑡) 1 𝑡 𝑑2 𝑞(𝑡) 𝑑𝑞(𝑡) 1
𝐿 + 𝑅𝑖(𝑡) + ∫ 𝑖(𝑡) 𝑑𝑡 = 𝑥(𝑡) → 𝐿 2
+𝑅 + 𝑞(𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝐶 −∞ 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶
1
𝐿𝑞̈ (𝑡) + 𝑅𝑞̇ (𝑡) + 𝑞(𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝐶

5.2. SISTEMAS MECÂNICOS
Um movimento planar pode ser decomposto em movimento translacional (re-
tilíneo) e movimento rotacional.
5.2.1. SISTEMAS MECÂNICOS DE TRANSLAÇÃO

Consideraremos nesta análise, um sistema constituído por um corpo (de massa
𝑀), ligado a uma parede por uma Figura 25: Sistema mecânico formado por massa, mola e atrito vis-
coso.
mola (de constante elástica 𝐾) e
sujeito a uma resistência viscosa
(de coeficiente 𝐵). Neste sistema
o corpo move-se ao longo do eixo
𝑥 sob a ação de uma força 𝑓(𝑡),
conforme figura ao lado.
Inicialmente, teremos
Fonte: MAYA, PAULO; LEONARDI, FABRIZIO. Controle Essen-
como objetivo elaborar o modelo cial, 2. Ed. São Paulo: Pearson, 2014. Pág. 16.
matemático do sistema considerando como variável de entrada a força 𝑓(𝑡) e como

variável de saída a posição do objeto móvel dada pela abscissa 𝑥 = 𝑥(𝑡).
Um sistema mecânico tem seu funcionamento baseado nas leis de Newton.
A segunda lei de Newton estabelece a relação entre a resultante das forças em um
objeto 𝑓𝑀 (𝑡), sua massa 𝑀 e sua aceleração 𝑎. A lei pode ser enunciada da seguinte
forma:
𝑓𝑀 (𝑡) = 𝑀𝑎(𝑡)
A resultante das forças aplicadas à massa 𝑓𝑀 (𝑡) será dada pela subtração da
força aplicada 𝑓(𝑡) pela força de atrito viscoso 𝑓𝐵 (𝑡) e pela força necessária para com-
primir ou alongar uma mola linear 𝑓𝐾 (𝑡). Logo:
𝑓𝑀 (𝑡) = 𝑓(𝑡) − 𝑓𝐵 (𝑡) − 𝑓𝐾 (𝑡)
A força de atrito viscoso 𝑓𝐵 (𝑡) fornecida por um amortecedor linear é propor-
cional à velocidade 𝑉 e seu coeficiente de atrito viscoso 𝐵. Logo:
𝑓𝐵 (𝑡) = 𝐵𝑉(𝑡)
A força elástica 𝑓𝐾 (𝑡) fornecida pela deformação da mola linear é proporcional
ao comprimento de sua deformação e sua constante elástica 𝐾, ou seja, para um sis-
tema inicialmente nulo, a deformação da mola será o deslocamento 𝑥(𝑡). Logo:
𝑓𝐾 (𝑡) = 𝐾𝑥(𝑡)

Dessa forma temos que a resultante das forças aplicadas a massa 𝑓𝑀 (𝑡) =
𝑀𝑎(𝑡) pode ser dada por:
𝑀𝑎(𝑡) = 𝑓(𝑡) − 𝐵𝑉(𝑡) − 𝐾𝑥(𝑡)
Como nosso objetivo é obter a relação entre a força aplicada 𝑓(𝑡) e o deslo-
camento 𝑥(𝑡), devemos eliminar as variáveis indesejáveis 𝑉(𝑡) e 𝑎(𝑡).
Pelas definições de deslocamento 𝑥(𝑡), velocidade 𝑉(𝑡) e aceleração 𝑎(𝑡), te-
mos que:
𝑡
𝑑𝑥(𝑡) 𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑉(𝑡)
𝑥(𝑡) = ∫ 𝑉(𝑡) 𝑑𝑡 → = 𝑉(𝑡) → = = 𝑎(𝑡)
Substituindo na equação, temos:
𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑀 = 𝑓(𝑡) − 𝐵 − 𝐾𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Manipulando a equação temos como resultado a relação entra a força apli-
cada 𝑓(𝑡) e o deslocamento do corpo 𝑥(𝑡) dados por:
𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑀 2
+𝐵 + 𝐾𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑀𝑥̈ (𝑡) + 𝐵𝑥̇ (𝑡) + 𝐾𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡)
Observe que o comportamento deste um sistema dinâmico (sistema mecânico
de translação formado por massa, mola e atrito viscoso) pode ser representado
por uma equação diferencial ordinária (EDO) de segunda ordem.
Suponhamos que a variável de saída seja a velocidade 𝑉(𝑡), em vez de des-
locamento. Neste caso devemos eliminar as variáveis 𝑥(𝑡) e 𝑎(𝑡), dessa forma, temos:
𝑀𝑎(𝑡) = 𝑓(𝑡) − 𝐵𝑉(𝑡) − 𝐾𝑥(𝑡)
↓
𝑡
𝑑𝑥(𝑡) 𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑉(𝑡)
𝑥(𝑡) = ∫ 𝑉(𝑡) 𝑑𝑡 → = 𝑉(𝑡) → = = 𝑎(𝑡)
↓
𝑡 𝑡
𝑑𝑉(𝑡) 𝑑𝑉(𝑡)
𝑀 = 𝑓(𝑡) − 𝐵𝑉(𝑡) − 𝐾 ∫ 𝑉(𝑡) 𝑑𝑡 → 𝑀 + 𝐵𝑉(𝑡) + 𝐾 ∫ 𝑉(𝑡) 𝑑𝑡 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 −∞ 𝑑𝑡 −∞

𝑑 2 𝑉(𝑡) 𝑑𝑉(𝑡) 𝑑𝑓(𝑡)
𝑀 2
+𝐵 + 𝐾𝑉(𝑡) =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑀𝑉̈ (𝑡) + 𝐵𝑉̇ (𝑡) + 𝐾𝑉(𝑡) = 𝑓̇(𝑡)

5.2.2. SISTEMAS MECÂNICOS DE ROTAÇÃO
Em sistemas rotacionais, o movimento de um corpo é definido em torno de
um eixo específico. Esse eixo é geralmente chamado de eixo de rotação ou eixo de
simetria, e é escolhido de acordo com a geometria do corpo em questão. A descrição
deste tipo de movimento é dada em termos de quantidades angulares 𝜃, velocidade
angular 𝜔 e a aceleração angular 𝑎, que são medidas em radianos, radianos por se-
gundo (rad/s) e radianos por segundo ao quadrado (rad/s²), respectivamente.
A segunda lei de Newton é generalizada para sistemas mecânicos rotacio-
nais, onde utiliza-se o torque ou conjugado 𝜏 (no lugar da força), a posição ou des-
locamento angular 𝜃 (no lugar da posição ou deslocamento linear), e a aceleração
angular 𝑎 = 𝜃̈ (no lugar da aceleração linear). Nos elementos do sistema utiliza-se a
massa rotacional ou momento de inércia 𝐽 (no lugar da massa), conforme equação
a seguir:
𝑑2𝜃
𝜏 = 𝐽𝑎 = 𝐽𝜃̈ = 𝐽
𝑑𝑡 2
Neste tipo de sistema, utiliza-se molas e amortecedores de torção (ao invés
de molas e amortecedores lineares). Pelas características citadas, as equações que
representam os sistemas mecânicos de rotação são análogas às equações dos
sistemas mecânicos de translação.
Consideraremos nesta análise, um sistema constituído por um corpo (de mo-
mento de inércia 𝐽), que gira em um certo eixo com elasticidade de torção (de cons-
tante elástica 𝐾), sujeito a um conjugado resistente do tipo viscoso (de coeficiente 𝐵),
isto é, proporcional à Figura 26: Sistema mecânico de rotação.
velocidade angular
𝜔(𝑡) do rotor. Neste
sistema o corpo gira ao
longo do eixo de rota-
ção sob a ação de um
conjugado externo
𝑀(𝑡), conforme figura Fonte: MAYA, PAULO; LEONARDI, FABRIZIO. Controle Essencial, 2. Ed. São
Paulo: Pearson, 2014. Pág. 19.
ao lado.

A resultante dos conjugados aplicados à massa rotacional 𝜏𝑀 (𝑡) será dada
pela subtração do conjugado aplicado 𝜏(𝑡) pelo conjugado de atrito viscoso 𝜏𝐵 (𝑡) e
pelo conjugado necessário para comprimir ou alongar uma mola de torção 𝜏𝐾 (𝑡). Logo:
𝜏𝑀 (𝑡) = 𝜏(𝑡) − 𝜏𝐵 (𝑡) − 𝜏𝐾 (𝑡)
O conjugado de atrito viscoso 𝜏𝐵 (𝑡) fornecido por um amortecedor de torção
é proporcional à velocidade 𝜔(𝑡) e seu coeficiente de atrito viscoso 𝐵. Logo:
𝜏𝐵 (𝑡) = 𝐵𝜔(𝑡)
O conjugado elástico 𝜏𝐾 (𝑡) fornecido pela deformação da mola de torção é
proporcional ao comprimento de sua deformação e sua constante elástica 𝐾, ou seja,
para um sistema inicialmente nulo, a deformação da mola será o deslocamento angu-
lar 𝜃(𝑡). Logo:
𝜏𝐾 (𝑡) = 𝐾𝜃(𝑡)
Dessa forma temos que a resultante dos conjugados aplicados a massa
rotacional 𝜏𝑀 (𝑡) = 𝐽𝑎(𝑡) pode ser dada por:
𝐽𝑎(𝑡) = 𝜏(𝑡) − 𝐵𝜔(𝑡) − 𝐾𝜃(𝑡)
Como nosso objetivo é obter a relação entre o conjugado aplicado 𝜏(𝑡) e o
deslocamento angular 𝜃(𝑡), devemos eliminar as variáveis indesejáveis 𝜔(𝑡) e 𝑎(𝑡).
Pelas definições de deslocamento 𝜃(𝑡), velocidade 𝜔(𝑡) e aceleração 𝑎(𝑡), te-
mos que:
𝑡
𝑑𝜃(𝑡) 𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜔(𝑡)
𝜃(𝑡) = ∫ 𝜔(𝑡) 𝑑𝑡 → = 𝜔(𝑡) → = = 𝑎(𝑡)
Substituindo na equação, temos:
𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝐽 = 𝜏(𝑡) − 𝐵 − 𝐾𝜃(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Manipulando a equação temos como resultado a relação entra o conjugado
aplicado 𝜏(𝑡) e o deslocamento angular do corpo 𝜃(𝑡) dados por:
𝐽 2
+𝐵 + 𝐾𝜃(𝑡) = 𝜏(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐽𝜃̈(𝑡) + 𝐵𝜃̇ (𝑡) + 𝐾𝜃(𝑡) = 𝜏(𝑡)
Observe que o comportamento deste um sistema dinâmico (sistema mecânico
de rotação formado por massa rotacional, mola e atrito viscoso de torção) pode ser
representado por uma equação diferencial ordinária (EDO) de segunda ordem.

Suponhamos que a variável de saída seja a velocidade angular 𝜔(𝑡), em vez
de deslocamento angular. Neste caso devemos eliminar as variáveis 𝜃(𝑡) e 𝑎(𝑡),
dessa forma, temos:
𝐽𝑎(𝑡) = 𝜏(𝑡) − 𝐵𝜔(𝑡) − 𝐾𝜃(𝑡)
↓
𝑡
𝑑𝜃(𝑡) 𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜔(𝑡)
𝜃(𝑡) = ∫ 𝜔(𝑡) 𝑑𝑡 → = 𝜔(𝑡) → = = 𝑎(𝑡)
↓
𝑡 𝑡
𝑑𝜔(𝑡) 𝑑𝜔(𝑡)
𝐽 = 𝜏(𝑡) − 𝐵𝜔(𝑡) − 𝐾 ∫ 𝜔(𝑡) 𝑑𝑡 → 𝐽 + 𝐵𝜔(𝑡) + 𝐾 ∫ 𝜔(𝑡) 𝑑𝑡 = 𝜏(𝑡)
𝑑𝑡 −∞ 𝑑𝑡 −∞

𝑑 2 𝜔(𝑡) 𝑑𝜔(𝑡) 𝑑𝜏(𝑡)
𝐽 + 𝐵 + 𝐾𝜔(𝑡) =
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐽𝜔̈ (𝑡) + 𝐵𝜔̇ (𝑡) + 𝐾𝜔(𝑡) = 𝜏̇ (𝑡)
5.3. SISTEMAS TÉRMICOS

Um sistema térmico é utilizado, por exemplo, em representações simplificadas
de fornos industriais. A figura ao Figura 27: Sistema térmico.
lado ilustra um sistema onde um

elemento de aquecimento for-
nece um fluxo de calor 𝑞𝑖 (𝑡) ne-
cessário para aquecer os mate-
riais dentro de um forno, que
possui uma capacidade térmica
𝐶 e tem uma determinada tem-
peratura interna 𝑇(𝑡). Neste sis-
tema o isolamento térmico das Fonte: SOUZA, ANTONIO CALOS ZAMBRONI DE; [et. al]. Projetos,
simulações e experiências de laboratório em sistemas de controle,
paredes do forno não é ideal, ou 1. Ed. Rio de Janeiro: Interciência, 2014. Pág. 38.
seja, existe uma perda de calor para o meio ambiente externo com temperatura 𝑇𝑎 (𝑡).
A condutividade térmica das paredes é representada por uma resistência térmica 𝑅.
O objetivo é encontrar a função que representa a relação entre o fluxo de calor
fornecido 𝑞𝑖 (𝑡) e a temperatura interna do forno 𝑇(𝑡).
Os sistemas térmicos são regidos pelas leis da termodinâmica.

A primeira lei da termodinâmica é a lei da conservação de energia, que afirma
que a energia total de um sistema isolado é constante. Fluxo de calor é a quantidade
de energia térmica que flui de uma região de maior temperatura para uma região de
menor temperatura por unidade de tempo. Dessa forma, temos que o fluxo calor
fornecido pelo aquecedor 𝑞𝑖(𝑡) será igual à soma do fluxo de calor armazenado no
forno 𝑞𝑎 (𝑡), de capacidade térmica 𝐶 (fazendo a sua temperatura variar), e do fluxo
de calor 𝑞𝑜 (𝑡) dissipado no ambiente de temperatura 𝑇𝑎 (𝑡). Logo:
𝑞𝑎 (𝑡) + 𝑞𝑜 (𝑡) = 𝑞𝑖 (𝑡)
Para eliminarmos a variável 𝑞𝑎 (𝑡) devemos lembrar que a temperatura do
forno em função fluxo de calor armazenado 𝑞𝑎 (𝑡) é dada por:
1 𝑡
𝑇(𝑡) = ∫ 𝑞 (𝑡) 𝑑𝑡
𝐶 −∞ 𝑎
𝑑𝑇(𝑡) 1 𝑑𝑇(𝑡)
= 𝑞𝑎 (𝑡) → 𝐶 = 𝑞𝑎 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐶 𝑑𝑡
Para eliminarmos a variável 𝑞𝑜 (𝑡), vamos considerar que o fluxo de calor dis-
sipado no ambiente será diretamente proporcional à diferença de temperatura apli-
cada ao isolamento térmico e inversamente proporcional a sua resistência térmica 𝑅,
logo:
𝑇(𝑡) − 𝑇𝑎 (𝑡)
𝑞𝑜 (𝑡) =
𝑅
Considerando que na prática 𝑇(𝑡) será muito maior do que 𝑇𝑎 (𝑡), podemos sim-
plificar:
𝑇(𝑡)
𝑆𝑒: 𝑇(𝑡) ≫ 𝑇𝑎 (𝑡) → 𝑞𝑜 (𝑡) =
𝑅
Substituindo estes termos na equação, temos:
𝑑𝑇(𝑡) 1
𝐶 + 𝑇(𝑡) = 𝑞𝑖 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑅
1
𝐶𝑇̇(𝑡) + 𝑇(𝑡) = 𝑞𝑖 (𝑡)
𝑅

5.4. SISTEMAS COM FLUXO E ACÚMULO DE LÍQUIDOS
Um sistema com fluxo e acúmulo de líquidos ou sistema de nível é utili-
zado, por exemplo, em representações simplificadas de reservatórios ou colunas de
nível em processos hidráulicos, petroquímicos, etc.
A figura ao lado ilustra Figura 28: Sistema de nível.
um sistema onde 𝑞𝑖 (𝑡) repre-

senta a vazão de líquido na
entrada do reservatório, con-
trolado pela válvula de admis-
são. A vazão de saída 𝑞𝑜 (𝑡)
expressa o escoamento do flu-
ido para fora do sistema.
Como consequência, o nível
ℎ(𝑡) do reservatório é alte-
rado. O parâmetro 𝑅 está as- Fonte: SOUZA, ANTONIO CALOS ZAMBRONI DE; [et. al]. Projetos,
simulações e experiências de laboratório em sistemas de controle, 1.
sociado à resistência da pas- Ed. Rio de Janeiro: Interciência, 2014. Pág. 37.
sagem do líquido pela tubulação e pela válvula de escape. O parâmetro 𝐶 está asso-
ciado à área de seção transversal do líquido, ou seja, está associado à capacidade de
armazenamento do tanque. O objetivo é encontrar a função que representa a relação
entre à vazão fornecida na entrada 𝑞𝑖 (𝑡) e o nível do reservatório ℎ(𝑡).
Analisando o sistema podemos perceber que a vazão de entrada 𝑞𝑖(𝑡) será
igual à soma da vazão que será armazenada no reservatório 𝑞𝑎 (𝑡), de área de seção
transversal 𝐶 (fazendo seu nível variar), e da vazão 𝑞𝑜 (𝑡) liberada para fora do sis-
tema. Logo:
𝑞𝑎 (𝑡) + 𝑞𝑜 (𝑡) = 𝑞𝑖 (𝑡)
Para eliminarmos a variável 𝑞𝑎 (𝑡) devemos lembrar que o volume armaze-
nado em função da vazão armazenada 𝑞𝑎 (𝑡) em um reservatório é dado por:
𝑡
𝑉𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒(𝑡) = ∫ 𝑞𝑎 (𝑡) 𝑑𝑡
−∞
Sabendo que o volume é igual ao produto da área de seção transversal 𝐶

pela altura do nível ℎ(𝑡), temos:
𝑉𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒(𝑡) = 𝐶. ℎ(𝑡)

Logo, o nível do reservatório em função da vazão armazenada 𝑞𝑎 (𝑡) é dada
por:
1 𝑡
ℎ(𝑡) = ∫ 𝑞 (𝑡) 𝑑𝑡
𝐶 −∞ 𝑎
𝑑ℎ(𝑡) 1 𝑑ℎ(𝑡)
= 𝑞𝑎 (𝑡) → 𝐶 = 𝑞𝑎 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐶 𝑑𝑡
Para eliminarmos a variável 𝑞𝑜 (𝑡), vamos considerar que a vazão liberada para
fora do sistema será diretamente proporcional à altura do nível do líquido armazenado
no reservatório ℎ(𝑡) e inversamente proporcional a sua resistência à passagem do
fluido 𝑅, logo:
ℎ(𝑡)
𝑞𝑜 (𝑡) =
𝑅
Substituindo estes termos na equação, temos:
𝑑ℎ(𝑡) 1
𝐶 + ℎ(𝑡) = 𝑞𝑖 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑅
1
𝐶ℎ̇(𝑡) + ℎ(𝑡) = 𝑞𝑖 (𝑡)
𝑅
5.5. SISTEMAS ANÁLOGOS
Sistemas são análogos quando possuem o mesmo modelo matemático, diferindo

apenas, quanto à notação utilizada e unidades de medida em cada caso.
Nos casos em que os parâmetros de cada sistema comparecem da mesma

forma nos coeficientes correspondentes das equações, fica fácil reconhecer uma se-
melhança do comportamento físico entre esses dois sistemas. Naturalmente, conhe-
cendo a resposta de um destes sistemas para um determinado tipo de entrada, pode-
mos deduzir o comportamento da resposta do outro sistema para uma entrada do
mesmo formato.
Os sistemas lineares e invariantes no tempo LIT, estudados neste capítulo
apresentam em alguns casos equações análogas.

Repare que as equações do circuito RC série, do sistema térmico e do sis-
tema de fluxo e acúmulo de líquidos possuem correspondência entre os parâmetros
e entre as variáveis:
𝑑𝑦(𝑡)
𝐶𝑖𝑟𝑐𝑢𝑖𝑡𝑜 𝑅𝐶 𝑠é𝑟𝑖𝑒 → 𝑅𝐶 + 𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑇(𝑡) 1
𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑡é𝑟𝑚𝑖𝑐𝑜 → 𝐶 + 𝑇(𝑡) = 𝑞𝑖 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑅
𝑑ℎ(𝑡) 1
𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑛í𝑣𝑒𝑙 → 𝐶 + ℎ(𝑡) = 𝑞𝑖 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑅
Repare que apesar das equações não serem idênticas, todas elas possuem a
mesma ordem e se correspondem termo a termo, embora com notações e unida-
des diferentes.
Da mesma forma, as equações do circuito RLC série, sistema mecânico de
translação e sistema mecânico de rotação possuem correspondência entre os pa-
râmetros e entre as variáveis:
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝐶𝑖𝑟𝑐𝑢𝑖𝑡𝑜 𝑅𝐿𝐶 𝑠é𝑟𝑖𝑒 → 𝐿𝐶 + 𝑅𝐶 + 𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑚𝑒𝑐â𝑛𝑖𝑐𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎çã𝑜 → 𝑀 + 𝐵 + 𝐾𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑚𝑒𝑐â𝑛𝑖𝑐𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎çã𝑜 → 𝐽 + 𝐵 + 𝐾𝜃(𝑡) = 𝜏(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Alterando as variáveis de saída, as equações destes sistemas continuam
correspondentes:
𝑑2 𝑖(𝑡) 𝑑𝑖(𝑡) 1 𝑑𝑥(𝑡)
𝐶𝑖𝑟𝑐𝑢𝑖𝑡𝑜 𝑅𝐿𝐶 𝑠é𝑟𝑖𝑒 → 𝐿 + 𝑅 + 𝑖(𝑡) =
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝐶 𝑑𝑡
𝑑2 𝑉(𝑡) 𝑑𝑉(𝑡) 𝑑𝑓(𝑡)
𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑚𝑒𝑐â𝑛𝑖𝑐𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎çã𝑜 → 𝑀 + 𝐵 + 𝐾𝑉(𝑡) =
𝑑 2 𝜔(𝑡) 𝑑𝜔(𝑡) 𝑑𝜏(𝑡)
𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑚𝑒𝑐â𝑛𝑖𝑐𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎çã𝑜 → 𝐽 + 𝐵 + 𝐾𝜔(𝑡) =
Observação:
Matematicamente, os sistemas análogos possuem características se-

melhantes, mesmo que as grandezas envolvidas sejam diferentes. Ou seja,
esses sistemas possuem a mesma relação funcional entre as grandezas,
mas as grandezas em si podem ser de naturezas diferentes.

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
LATHI, B. P.. Sinais e Sistemas Lineares, 2. Ed. Porto Alegre: Bookman, 2008.
OPPENHEIM, ALAN V.; WILLSKY, ALAN S.. Sinais e Sistemas, 2. Ed. São Paulo:
Pearson, 2010.
OPPENHEIM, ALAN V.; SCHAFER, RONALD W.. Processamento em tempo dis-

creto de sinais, 3. Ed. São Paulo: Pearson, 2012.
OGATA, KATSUHIKO. Engenharia de controle moderno, 5. Ed. São Paulo: Pear-

son, 2010.
MAYA, PAULO; LEONARDI, FABRIZIO. Controle essencial, 2. Ed. São Paulo: Pe-
arson, 2014.
SOUZA, ANTONIO CALOS ZAMBRONI DE; [et. al]. Projetos, simulações e experi-
ências de laboratório em sistemas de controle, 1. Ed. Rio de Janeiro: Interciên-
cia, 2014.
DISTEFANO III, JOSEPH J.; STUBBERUD, ALLEN R.; WILLIAMS, IVAN J.. Sistemas
de controle, 2. Ed. Porto Alegre: Bookman, 2014.
ZILL, DENIS G. Equações diferenciais com aplicações em modelagem, 3. Ed. São

Paulo: CENGAGE Learning, 2016.
NAGLE, R. KENT; SAFF, EDWARD B.; SNIDER, ARTHUR DAVID. Equações dife-
renciais, 8. Ed. São Paulo: Pearson, 2012.
STELLE, ÁLVARO LUIZ. Apostila de Sinais e Sistemas, 1. Ed. Curitiba: CEFET-PR,

2005.


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CENTRO UNIVERSITÁRIO DE CARATINGA GRADUAÇÃO

DISCIPLINA: ANÁLISE DE SINAIS E SISTEMAS UNEC / EAD

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As equações matemáticas resultantes da modelagem matemática de siste-

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mos, como exemplo, um circuito sim-

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𝑅𝐶𝑦̇ (𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)

5.1.2. CIRCUITO RLC SÉRIE

rie. Analisaremos, como exemplo,

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matemático do sistema considerando como variável de entrada a força 𝑓(𝑡) e como

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Nos casos em que os parâmetros de cada sistema comparecem da mesma

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