Aula 4 - Análise de Sinais e Sistemas

CENTRO UNIVERSITÁRIO DE CARATINGA GRADUAÇÃO
DISCIPLINA: ANÁLISE DE SINAIS E SISTEMAS UNEC / EAD
AULA 4
6. A TRANSFORMADA DE LAPLACE
A transformada de Laplace é uma ferramenta matemática muito utilizada na
análise de sinais e sistemas lineares e invariantes no tempo (LIT). Ela permite que
uma função no domínio do tempo, geralmente uma função de entrada ou saída de
um sistema, seja representada em termos de sua transformada de Laplace no domí-
nio da frequência complexa s.
A transformada de Laplace permite, basicamente, que equações diferenciais

com coeficientes constantes no domínio do tempo sejam convertidas em equa-
ções algébricas no domínio da frequência complexa.
Como vimos no módulo 3, a modelagem de muitos sistemas físicos resulta em

equações diferenciais ordinárias. Dessa forma, a transformada de Laplace pode
ser usada para determinar a resposta de um sistema a um sinal de entrada específico,
ou para encontrar a função de transferência de um sistema a partir de suas equa-
ções diferenciais.
Por definição, a transformada de Laplace de uma função no domínio do tempo
𝑓(𝑡) é dada por:
∞
ℒ[𝑓(𝑡)] = ∫ 𝑓(𝑡) 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 𝐹(𝑠)
0−
Repare que a transformada de Laplace da função 𝑓(𝑡), representada pelo ope-

rador laplaciano ℒ, resulta em uma função no domínio da frequência complexa 𝐹(𝑠).
As funções no domínio da frequência complexa são representadas por letra mai-
úscula.
A variável 𝑠 é um número complexo, e pode ser descrito por 𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔. Para
∞
que a transformada de Laplace de uma função exista, é necessário que ∫0− 𝑓(𝑡) 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
convirja para um valor finito. Reescrevendo a transformada de Laplace temos:
∞
𝐹(𝑠) = ∫ [𝑓(𝑡) 𝑒 −𝜎𝑡 ]𝑒 −𝑗𝜔𝑡 𝑑𝑡
0−
−𝑗𝜔𝑡
Como |𝑒 | = 1, temos que a transformada de Laplace terá um valor finito se:
∞
∫ |𝑓(𝑡) 𝑒 −𝜎𝑡 | 𝑑𝑡 < ∞
0−
NÚCLEO DE ENSINO A DISTÂNCIA - NEAD Página | 45

Professor: Daniel Butters – danielmbutters@hotmail.com
Além disso, para que exista a Transformada de Laplace de uma função, é ne-
cessário que essa função seja causal, isto é, que ela seja nula para 𝑡 < 0. Felizmente,
a maioria dos sinais importantes do ponto de vista prático e teórico possuem transfor-
mada de Laplace.
Como exemplo, a transformada de Laplace 𝐹(𝑠) da função 𝑓(𝑡) = 𝑒 −𝑎𝑡 para 𝑡 ≥
0, será dada por:
∞ ∞ ∞
𝐹(𝑠) = ℒ[𝑓(𝑡)] = ∫ 𝑓(𝑡) 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = ∫ 𝑒 −𝑎𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = ∫ 𝑒 −(𝑠+𝑎)𝑡 𝑑𝑡
0− 0− 0−
−(𝑠+𝑎)𝑡 ∞
𝑒 1
𝐹(𝑠) = − | =
𝑠+𝑎 0−
𝑠+𝑎
As tabelas das figuras a seguir mostram as transformadas de Laplace para
algumas funções, supondo-se que os sinais considerados são nulos para 𝑡 < 0:
Figura 29: Tabela de transformadas de Laplace.
Fonte: OGATA, KATSUHIKO. Engenharia de controle moderno, 5. Ed. São Paulo: Pearson, 2010. Pág. 781.

.Figura 30: Tabela de transformadas de Laplace (continuação).

.Figura 31: Tabela de transformadas de Laplace (continuação).
6.1. PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

A transformada de Laplace possui diversas propriedades que são utilizadas
para simplificar o cálculo de transformadas de funções complexas. Algumas das pro-
priedades mais comuns são representadas na figura a seguir:
Figura 32: Tabela de propriedades da transformadas de Laplace.
Fonte: LATHI, B. P.. Sinais e Sistemas Lineares, 2. Ed. Porto Alegre: Bookman, 2008.Pág. 333.

Figura 33: Continuação tabela de propriedades da transformadas de Laplace.
Fonte: LATHI, B. P.. Sinais e Sistemas Lineares, 2. Ed. Porto Alegre: Bookman, 2008.Pág. 333.
6.2. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

A transformada inversa de Laplace permite que as funções representadas por
equações diferenciais possam ser manipuladas e resolvidas no domínio da frequência
complexa, como se fossem equações algébricas. Após essa resolução, para que pos-
samos de fato conhecer e compreender o resultado, precisamos traze-lo para o do-
mínio do tempo, ou seja, precisamos realizar o processo inverso, conhecido a trans-
formada inversa de Laplace.
A transformada inversa de Laplace é o processo inverso da transformada de

Laplace, que permite obter a função original no domínio do tempo a partir de
sua transformada no domínio da frequência complexa s.
A transformada inversa de Laplace, que permite obter 𝑓(𝑡) a partir de 𝐹(𝑠),

é dada por:
1 𝑐+𝑗∞
ℒ −1 [𝐹(𝑠)] = ∫ 𝐹(𝑠) 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑠 = 𝑓(𝑡 > 0)
2𝜋𝑗 𝑐−𝑗∞
A maneira mais prática de se obter a transformada inversa de Laplace é utilizar
as tabelas apresentadas nas figuras 29, 30, 31, 32 e 33, analisando, agora, de 𝐹(𝑠)
para 𝐹(𝑡).
Observação:
Em muitos casos, para que a função se aplique aos casos presentes nas
tabelas, será necessário utilizar o método de expansão em frações parciais.
Este método consiste em escrever uma função complexa como uma soma de
frações simples que possam ser facilmente transformadas por meio das pro-
priedades e da tabela de transformadas de Laplace.

6.3. EXEMPLO DE RESOLUÇÃO DE EQUAÇÃO DIFERENCIAL ORDINÁRIA
DE PRIMEIRA ORDEM COM TRANSFORMADA DE LAPLACE
Como exemplo, vamos encontrar a solução para a equação diferencial que re-
presenta um circuito RC série, cuja tensão inicial no capacitor é nula 𝑦(0− ) = 0, para
uma entrada do tipo degrau de amplitude 𝑘, logo, 𝑥(𝑡) = 𝑘𝑢(𝑡).
A figura ao lado Figura 34: Circuito RC série com entrada do tipo degrau.
ilustra o circuito RC sé-

rie, onde a entrada em
forma de degrau é pro-
duzida pelo fechamento
da chave no instante 𝑡 =
0, fornecendo ao circuito
uma tensão 𝑘 constante
Adaptado de: LATHI, B. P.. Sinais e Sistemas Lineares, 2. Ed. Porto Alegre:
para 𝑡 > 0. No módulo 3 Bookman, 2008.Pág. 338.
foi realizada a modelagem matemática de um circuito RC série, onde obtivemos a

equação diferencial:
𝑑𝑦(𝑡)
𝑅𝐶 + 𝑦(𝑡) = 𝑘𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
Neste caso, desejamos obter a tensão de saída 𝑦(𝑡). Porém, repare que 𝑦(𝑡)
está sendo derivada na equação e, portanto, para podermos isolar 𝑦(𝑡) e encontrar o
seu resultado, precisamos realizar a transformada de Laplace desta função.
𝑑𝑦(𝑡)
ℒ [𝑅𝐶 + 𝑦(𝑡)] = ℒ[𝑘𝑢(𝑡)]
𝑑𝑡
Pela propriedade da linearidade:
𝑑𝑦(𝑡)
ℒ [𝑅𝐶 ] + ℒ[𝑦(𝑡)] = ℒ[𝑘𝑢(𝑡)]
𝑑𝑡
Como 𝑅, 𝐶 e 𝑘 são valores invariáveis no tempo, dessa forma, temos:
𝑑𝑦(𝑡)
𝑅𝐶 ℒ [ ] + ℒ[𝑦(𝑡)] = 𝑘ℒ[𝑢(𝑡)]
𝑑𝑡
Pela propriedade da diferenciação, temos:
𝑑𝑦(𝑡)
ℒ[ ] = 𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦(0− ) = 𝑠𝑌(𝑠)
𝑑𝑡
Neste exemplo, consideramos valor inicial de tensão no capacitor nulo, logo:
𝑦(0− ) = 0.

A transformada de Laplace de uma função no domínio do tempo 𝑦(𝑡) é sim-
plesmente a função no domínio da frequência complexa:
ℒ[𝑦(𝑡)] = 𝑌(𝑠)
A transformada de Laplace de um degrau de amplitude 𝑘 é dada por:
𝑘
𝑘ℒ[𝑢(𝑡)] =
𝑠
Dessa forma, a transformada de Laplace da função resultará em:
𝑑𝑦(𝑡) 𝑘
ℒ [𝑅𝐶 + 𝑦(𝑡)] = ℒ[𝑘𝑢(𝑡)] → 𝑅𝐶𝑠𝑌(𝑠) + 𝑌(𝑠) =
𝑑𝑡 𝑠
Agora, podemos observar que temos uma equação algébrica, onde podemos
isolar e resolver 𝑌(𝑠):
𝑘 𝑘
𝑌(𝑠)(𝑅𝐶𝑠 + 1) = → 𝑌(𝑠) =
𝑠 𝑠(𝑅𝐶𝑠 + 1)
Resolvida a equação no domínio da frequência complexa, devemos trazer a
solução para o domínio do tempo, para que possamos compreender o seu resul-
tado. Portanto, devemos aplicar a transformada inversa de Laplace à função 𝑌(𝑠):
𝑘
ℒ −1 [𝑌(𝑠)] = ℒ −1 [ ]
𝑠(𝑅𝐶𝑠 + 1)
Repare que a função obtida no domínio da frequência complexa se assemelha
à função da linha 14 da tabela da figura 30:
1 1
(1 − 𝑒 −𝑎𝑡 ) =
𝑎 𝑠(𝑠 + 𝑎)
No entanto, para usarmos diretamente tal relação, 𝑠 deve estar sozinho, multi-
plicado por 1. Para isso podemos dividir o numerador e denominador por 𝑅𝐶:
𝑘⁄𝑅𝐶 𝑘⁄𝑅𝐶 1
= = (𝑘⁄𝑅𝐶 )
𝑠(𝑅𝐶𝑠 + 1)⁄𝑅𝐶 𝑠(𝑠 + 1⁄𝑅𝐶 ) 𝑠(𝑠 + 1⁄𝑅𝐶 )
Observe que na função obtida 𝑎 = 1⁄𝑅𝐶 , Logo:
1 1
(𝑘⁄𝑅𝐶 )ℒ −1 [ ] = 𝑘(1⁄𝑅𝐶 ) (1 − 𝑒 −(1⁄𝑅𝐶)𝑡 ) = 𝑘(1 − 𝑒 −𝑡⁄𝑅𝐶 )
𝑠(𝑠 + 1⁄𝑅𝐶 ) 1⁄𝑅𝐶
Já a transformada inversa de Laplace de uma função no domínio da frequência
complexa é simplesmente uma função no domínio do tempo:
ℒ −1 [𝑌(𝑠)] = 𝑦(𝑡)

Logo, o resultado da transfor- Figura 35: Resposta de um circuito RC série a um degrau.
mada inversa de Laplace para este

exemplo será finalmente:
𝑘
ℒ −1 [𝑌(𝑠)] = ℒ −1 [ ]
𝑠(𝑅𝐶𝑠 + 1)
↓
𝑦(𝑡) = 𝑘(1 − 𝑒 −𝑡⁄𝑅𝐶 )
A figura ao lado ilustra a resposta
em forma de gráfico.
Fonte: O’ MALLEY, JOHN.; Análise de Circuitos Elétricos
2ª Edição. São Paulo: Makron Books, 1993. Pág. 244.
6.4. EXEMPLO DE RESOLUÇÃO DE EQUAÇÃO DIFERENCIAL ORDINÁRIA

DE SEGUNDA ORDEM COM TRANSFORMADA DE LAPLACE
Como exemplo, vamos encontrar a solução para a equação diferencial que re-
presenta um circuito RLC série, cuja tensão inicial no capacitor é nula 𝑦(0− ) = 0 e
𝑦̇ (0− ) = 0, para uma entrada do tipo degrau de amplitude 𝑘, logo, 𝑥(𝑡) = 𝑘𝑢(𝑡).
A figura ao lado ilustra o circuito RLC série, onde a entrada em forma de degrau
é produzida pelo fechamento da chave no instante 𝑡 = 0, fornecendo ao circuito uma
tensão 𝑘 constante para 𝑡 > 0.
Figura 36: Circuito RLC série com entrada do tipo degrau.
Adaptado de: LATHI, B. P.. Sinais e Sistemas Lineares, 2. Ed. Porto Alegre: Bookman, 2008.Pág. 338.
No módulo 3 foi realizada a modelagem matemática de um circuito RLC série,

onde obtivemos a equação diferencial:
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝐿𝐶 2
+ 𝑅𝐶 + 𝑦(𝑡) = 𝑘𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Neste caso, desejamos obter a tensão de saída 𝑦(𝑡). Porém, repare que 𝑦(𝑡)
está sendo derivada na equação e, portanto, para podermos isolar 𝑦(𝑡) e encontrar o
seu resultado, precisamos realizar a transformada de Laplace desta função.
𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
ℒ [𝐿𝐶 + 𝑅𝐶 + 𝑦(𝑡)] = ℒ[𝑘𝑢(𝑡)]
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Pela propriedade da linearidade:
ℒ [𝐿𝐶 ] + ℒ [𝑅𝐶 ] + ℒ[𝑦(𝑡)] = ℒ[𝑘𝑢(𝑡)]
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Como 𝑅, 𝐿, 𝐶 e 𝑘 são valores invariáveis no tempo, dessa forma, temos:
𝐿𝐶 ℒ [ ] + 𝑅𝐶 ℒ [ ] + ℒ[𝑦(𝑡)] = 𝑘 ℒ[𝑢(𝑡)]
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Pela propriedade da diferenciação, temos:
𝑑𝑦(𝑡)
ℒ[ ] = 𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦(0− ) = 𝑠𝑌(𝑠)
𝑑𝑡
𝑑2 𝑦(𝑡)
ℒ[ ] = 𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠𝑦(0− ) − 𝑦̇ (0− ) = 𝑠 2 𝑌(𝑠)
𝑑𝑡 2
Neste exemplo, consideramos valores iniciais de tensão no capacitor nulo,
logo: 𝑦(0− ) = 0 e 𝑦̇ (0− ) = 0.
A transformada de Laplace de uma função no domínio do tempo 𝑦(𝑡) é sim-
plesmente a função no domínio da frequência complexa:
ℒ[𝑦(𝑡)] = 𝑌(𝑠)
A transformada de Laplace de um degrau de amplitude 𝑘 é dada por:
𝑘
𝑘ℒ[𝑢(𝑡)] =
𝑠
Dessa forma temos que transformada de Laplace da função resultará em:
𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 2
𝑘
ℒ [𝐿𝐶 + 𝑅𝐶 + 𝑦(𝑡)] = ℒ[𝑘𝑢(𝑡)] → 𝐿𝐶𝑠 𝑌(𝑠) + 𝑅𝐶𝑠𝑌(𝑠) + 𝑌(𝑠) =
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑠
Agora, podemos observar que temos uma equação algébrica, onde podemos
isolar e resolver 𝑌(𝑠):
𝑘 𝑘
𝑌(𝑠)(𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1) = → 𝑌(𝑠) =
𝑠 𝑠(𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1)
Resolvida a equação no domínio da frequência complexa, devemos trazer a
solução para o domínio do tempo, para que possamos compreender o seu resul-
tado. Portanto, devemos aplicar a transformada inversa de Laplace à função 𝑌(𝑠):

𝑘
ℒ −1 [𝑌(𝑠)] = ℒ −1 [ ]
𝑠(𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1)
Repare que a função obtida no domínio da frequência complexa se assemelha
à função da linha 24 da tabela da figura 30:
1 𝜔𝑛2
1− 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 𝑡 + 𝜑) =
√1 − 𝜁 2 𝑠(𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 )
Onde:
−1
√1 − 𝜁 2
𝜑 = 𝑡𝑔
𝜁
Essa transformada inversa de Laplace é válida quando:
0 < ζ < 1 𝑒 0 < 𝜑 < 𝜋⁄2
No entanto, para usarmos diretamente tal relação, 𝑠 2 deve estar sozinho, mul-
tiplicado por 1. Para isso podemos dividir o numerador e denominador por 𝐿𝐶:
1
𝑘⁄𝐿𝐶 𝐿𝐶
=𝑘
𝑠(𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1)⁄𝐿𝐶 𝑅 1
𝑠 (𝑠 2 + 𝐿 𝑠 + 𝐿𝐶 )
Dessa forma, podemos observar que:

1 𝑅
𝜔𝑛2 = ; 2𝜁𝜔𝑛 =
𝐿𝐶 𝐿
Logo:
1 𝑅√𝐿𝐶 2
𝑅2𝐶
𝜔𝑛 = √ ; 𝜁= ; 𝜁 =
𝐿𝐶 2𝐿 4𝐿
Substituindo na equação da linha 24 da tabela da figura 30, temos:
√ 𝑅2𝐶 1
1 𝑅 1 𝑅2𝐶1 − 4𝐿 𝐿𝐶
1− 𝑒 −2𝐿𝑡 𝑠𝑒𝑛 √ √1 − 𝑡 + 𝑡𝑔−1 =
2 𝐿𝐶 4𝐿 𝑅√𝐿𝐶 𝑅 1
√1 − 𝑅 𝐶 𝑠 (𝑠 2 + 𝐿 𝑠 + 𝐿𝐶 )
4𝐿 ( 2𝐿 )
Como resultado, temos que a transformada inversa de Laplace de 𝑌(𝑠) é:
2
𝑘 𝑅 1 √1 − 𝑅 𝐶 𝑅2𝐶
4𝐿
𝑦(𝑡) = 𝑘 − 𝑒 −2𝐿𝑡 𝑠𝑒𝑛 √ √1 − 𝑡 + 𝑡𝑔−1
2 𝐿𝐶 4𝐿 𝑅√𝐿𝐶
√1 − 𝑅 𝐶
4𝐿 ( 2𝐿 )

Observe que o sinal representado pela função de saída 𝑦(𝑡) é composto pela
subtração de um sinal constante 𝑘 com um sinal senoidal do tipo 𝐴 sen(𝜔𝑡 + 𝜑),
onde, neste último sinal, a amplitude decresce exponencialmente, pois 𝐴 = 𝑒 𝜎𝑡 e
neste caso 𝜎 < 0.
Dessa forma, temos um sinal que oscila de forma senoidal, com amplitude
decrescente ao longo do tempo e que tende a se acomodar no valor 𝑘 com 𝑡 → ∞.
A figura a seguir ilustra a resposta em forma de gráfico:
Figura 37: Resposta de um circuito RLC série a um degrau.
Fonte: SOUZA, ANTONIO CALOS ZAMBRONI DE; [et. al]. Projetos, simulações e experiências de laboratório em
sistemas de controle, 1. Ed. Rio de Janeiro: Interciência, 2014.Pág. 33.
Observe que a interpretação do resultado de sistemas mais complexos se torna

difícil. Nos próximos módulos aprenderemos a obter os principais parâmetros da res-
posta transitória e em regime permanente de um sinal, sem a necessidade de realizar
a transformada inversa de Laplace, ou seja, sem a necessidade de trazer a função
novamente ao domínio do tempo.

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
LATHI, B. P.. Sinais e Sistemas Lineares, 2. Ed. Porto Alegre: Bookman, 2008.
OPPENHEIM, ALAN V.; WILLSKY, ALAN S.. Sinais e Sistemas, 2. Ed. São Paulo:
Pearson, 2010.
OPPENHEIM, ALAN V.; SCHAFER, RONALD W.. Processamento em tempo dis-

creto de sinais, 3. Ed. São Paulo: Pearson, 2012.
OGATA, KATSUHIKO. Engenharia de controle moderno, 5. Ed. São Paulo: Pear-

son, 2010.
MAYA, PAULO; LEONARDI, FABRIZIO. Controle essencial, 2. Ed. São Paulo: Pe-
arson, 2014.
SOUZA, ANTONIO CALOS ZAMBRONI DE; [et. al]. Projetos, simulações e experi-
ências de laboratório em sistemas de controle, 1. Ed. Rio de Janeiro: Interciên-
cia, 2014.
DISTEFANO III, JOSEPH J.; STUBBERUD, ALLEN R.; WILLIAMS, IVAN J.. Sistemas
de controle, 2. Ed. Porto Alegre: Bookman, 2014.
ZILL, DENIS G. Equações diferenciais com aplicações em modelagem, 3. Ed. São

Paulo: CENGAGE Learning, 2016.
NAGLE, R. KENT; SAFF, EDWARD B.; SNIDER, ARTHUR DAVID. Equações dife-
renciais, 8. Ed. São Paulo: Pearson, 2012.
STELLE, ÁLVARO LUIZ. Apostila de Sinais e Sistemas, 1. Ed. Curitiba: CEFET-PR,

2005.


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ZILL, DENIS G. Equações diferenciais com aplicações em modelagem, 3. Ed. São

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