Modelagem e Controle de Conversores Regenerativos

Alan Rodrigo dos Santos, Arthur Henrique de Souza, Emerson Pereira Arujo, Jonathan Abdon Silva Curso de Engenharia Eltrica, Centro de Ensino de Superior de Conselheiro Lafaiete - Av. Lopes Franco, 1001 Bairro Carijs Conselheiro Lafaiete/MG II. VISO GERAL DOS CONVERSORES As inovaes tecnolgicas ocorrem sempre em funo das necessidades prticas com s quais o homem lida todos os dias. Uma das reas mais ativas da engenharia eltrica e eletrnica a eletrnica de potncia. A eletrnica de potncia encontrada atualmente nas mais diversas reas do campo cientfico e tecnolgico, seja na converso de energia eltrica, ou no comando e controle de sistemas eletrnicos. Entre os avanos na rea de eletrnica de potncia pode-se citar o desenvolvimento de topologias de conversores estticos baseadas em chaves estticas de alto desempenho como IGBTs, que tem dominado as aplicaes em baixas e mdias potncias. Nessas aplicaes a estrutura do conversor esttico a dois nveis composta por um retificador, um capacitor no barramento cc e por um inversor, como esquematizado na Figura 2.1.

ResumoThis electronic document is a live template. The various components of your paper [title, text, heads, etc.] are already defined on the style sheet, as illustrated by the portions given in this document. (Abstract)This electronic document is a live template. The various components of your paper [title, text, heads, etc.] are already defined on the style sheet, as illustrated by the portions given in this document. (Abstract) Palavras-chave-componente; formatao, estilo, estilo; insert (palavras-chave)

I.

INTRODUCTION

Three - Phase PWM controlled voltage source converters (VSC) at the input - utility side of drives provide bi-directional power flow,controllable - unity power factor, low distortion of line currents and constant DC bus voltage. With cost reduction of semiconductor devices regenerative VSC started to gain popularity in industrial drives and particularly in motion control and elevator applications. Three - phase regenerative VSC is a relatively new apparatus and it has attracted substantial development effort over last decade. Detailed treatment of VSC with classical - cascade control exists in [I] to [7]. To improve dynamics predictive and multivariable control methods can be applied [XI. However in all the methods described in [l] to [XI considerable number of feedback signals are required (two ac line currents, 2 ac line voltage signals and a DC bus voltage signal) associated with extra cost of sensing devices. To reduce cost of VSC different control methods trying to estimate line voltages (to reduce number of voltage sensors to only DC bus voltage) and reconstructing three phase currents from DC link current were investigated [9] - [12]. In this paper mathematical model of three phase regenerative AC to DC VSC is presented first followed by the description of current and voltage control. Then an original method to eliminate line voltage sensors with motivation to reduce cost and increase reliability of the converter is proposed and analyzed. The method was simple and easy to implement and has proved through laboratory testing to be robust. Finally, to facilitate further research, in he area of regenerative converters guidelines for realistic parameter selection are given at the end of the paper.

Figura 2.1 Conversor esttico bidirecional de dois nveis para acionamento de motores de induo.

De acordo com a estrutura apresentada, a tenso alternada (ca) de entrada convertida para tenso contnua (cc) atravs do retificador e logo aps convertida novamente em ca atravs do inversor, fornecendo as tenses e correntes requeridas pelo motor de induo (STOPA, 1997). Os indutores de entrada so utilizados como filtros de corrente, mantendo-as dentro dos limites desejados. O capacitor utilizado no barramento cc para minimizar o ripple de tenso, filtrar as componentes harmnicas devidas comutao do retificador e tambm como elemento armazenador para a energia que ser transferida para a sada do conversor. Conversores indiretos, que usam elementos armazenadores de energia no barramento cc, so classificados como inversor fonte-corrente (CSI), se o elemento armazenador for um indutor, ou inversor fonte-tenso (VSI), caso o elemento seja um capacitor. Para acionamentos de grande potncia, os conversores VSI tm tido maior penetrao no mercado e tem-se noticiado maiores desenvolvimentos deste nas ltimas dcadas em relao aos CSI (RODRIGUES, 2007). Os conversores clssicos de dois nveis eram restringidos quanto o uso em aplicaes em mdia tenso, devido a limitao de tenso dos semicondutores. A conexo em srie

de chaves semicondutoras habilitou o uso desses conversores em aplicaes de elevada potncia. No entanto, a adio de alguns componentes, como diodos e capacitores, permitiu utilizar esses semicondutores adicionais de forma mais interessante, elevando a qualidade de variveis de entrada e sada, originando a tecnologia multinvel.

Segundo o Teorema de Nyquist quanto maior o nmero de pulsos menores sero os valores eficazes das componentes harmnicas, em consequncia menor o volume do filtro de sada.

Figura 2.2 Forma de onda modulao PWM do conversor de dois nveis.

III.

TCNICAS DE CONVERSORES

MODULAO

EM
Figura 3.4 Representao Harmnicos por pulso

Em motores CA a variao de velocidade possvel controlando a tenso e freqncia de sada, utilizando-se conversores. Uma das tcnicas utilizadas a PWM (Pulse Width Modulation) tendo como embasamento a comparao de dois sinais de tenso, um de baixa freqncia (referncia) e outro de alta frequncia (portadora), resultando em um sinal alternado com freqncia fixa e largura de pulso varivel. Se desejarmos uma freqncia de 60Hz puramente senoidal na sada devemos aplicar um sinal de referncia com as mesmas caractersticas conforme figura (3.1). No entanto, o sinal da portadora geralmente da ordem de kHz e responsvel pela definio da frequncia de chaveamento e ciclo de trabalho. Segundo o teorema de Nyquist, a frequncia da portadora deve ser no mnimo 2 vezes maior que a de referncia. Este sinal geralmente uma onda triangular, vide figura (3.2). ; freqncia de Nyquist. (3.1)

IV.

PRINCIPIOS BSICOS DE FUNCIONAMENTO DO RETIFICADOR PWM

Figura 3.1 Frequncia da rede

Figura 3.2 Sinal da Portadora

Os dois sinais so sincronizados de modo que a relao entre as duas frequncias seja um nmero inteiro N par (nmero de pulsos), representado pela frmula: (3.2)

O princpio de funcionamento bsico do retificador PWM consiste em manter a tenso no barramento cc em um valor de referncia, usando um controle retroalimentado como indicado na Figura 4.1. Este valor de referncia REF V0 tem de ser alto o suficiente para manter os diodos do conversor bloqueados. Uma vez que esta condio est satisfeita, a tenso no barramento cc medida e comparada com a referncia REF V0 . O erro do sinal gerado a partir desta comparao usado para ligar e desligar as chaves controladas do VSR. O controle da tenso 0 V no barramento cc particularmente importante quando esse retificador opera como estgio pr-regulador da tenso de entrada de um inversor, caso dessa proposta de trabalho. Quando a corrente 0 I positiva (operando como retificador), o capacitor est sendo descarregado e o erro torna-se sinal positivo. Sob esta condio, o bloco de controle transfere a potncia da fonte ca para o barramento cc atravs de sinais apropriados de PWM e o capacitor recarregado. Inversamente, quando 0 I se torna negativa (operando como inversor), o capacitor est sendo carregado, e o sinal de erro determina ao controle que descarregue o capacitor. Com isso, a potncia transferida do barramento cc para a fonte ca.

Figura 4.1 Princpio de operao do VSR. Figura 3.3 - PWM senoidal com 6 pulsos

Os conversores com retificadores PWM tem-se tornado bastante usuais em relao aos com retificadores a diodo devido algumas vantagens, as quais so apresentadas abaixo: Baixa Corrente de Distoro na Linha Enquanto conversores com retificadores nocontrolados possuem distoro harmnica raramente abaixo de 40%, no sendo incomum exceder os 100%. Nos retificadores PWM a distoro harmnica total na ordem de 3% facilmente alcanada, obedecendo, assim, valores normalizados por rgos internacionais tais como as normas IEEE 519-1992 e a IEC 61000-3-2 / IEC 61000-3-4. Fator de Potncia Unitrio O fator de potncia de deslocamento dos retificadores a diodos bom, mas devido aos harmnicos, a relao entra a potncia ativa e a aparente pobre. Com retificadores PWM pode-se obter a potncia reativa prxima de zero, e com isso tem-se garantido o fator de deslocamento prximo unidade. Fluxo de Potncia Bidirecional Essa uma importante caracterstica, o que aumenta sua aplicao na rea de produo de energia. Com essa topologia de retificador possvel controlar o fluxo de potncia entre a fonte de alimentao ca e o barramento cc e vice-versa. Filtros Ativos Provavelmente ser uma rea de aplicao futura. Apesar de no necessariamente em uma unidade padro, possvel utilizar retificadores controlveis a PWM como compensador de harmnicos eliminando os harmnicos de menor ordem (como o 3, 5 e 7). Tenso no Barramento CC Controlvel A tenso cc pode e deve ser controlada e essa tenso maior do que com retificador a diodos, sendo escolhida de acordo com a aplicao. Insensibilidade a Variaes de Tenso na Linha Devido ao controle de tenso no barramento cc, o circuito intermedirio se torna menos sensvel a variaes de tenso na linha. Os afundamentos de tenso de curta durao, por exemplo, no afetam sua operao. Em certos pases, tais flutuaes na rede devem ser consideradas no dimensionamento dos equipamentos, o que faz com que os conversores com retificados a diodo sejam super dimensionados. Reduo de Tamanho e Custos de Transformadores e Cabos No caso do fator de potncia unitrio, o tamanho de cabos e transformadores podem ser reduzidos em at 2/3 em relao a retificadores a diodo. Em instalaes novas isso pode acarretar em um menor dimensionamento de transformadores e cabos. Redundncia Retificadores PWM podem operar como retificadores a diodo simplesmente desabilitando o comando de disparo, sendo esse procedimento usado em situaes de sobrecarga. Embora o controle da tenso no barramento cc seja perdido, a operao pode ser mantida.

O circuito apresentado na Figura 2.13 pode operar em quatro quadrantes. Em dois deles opera como VSI e em outros dois pode trabalhar como retificador (Voltage Source Rectifier - VSR). Este ltimo se torna possvel com um capacitor cc e um sistema de controle retroalimentado (RODRIGUEZ, 2005).

Figura 4.2 VSI ou VSR com modulao PWM

V.

TEORIA DE POTNCIA ATIVA E REATIVA INSTANTNEA

Para usar corretamente a teoria de potncia ativa e reativa instantneas de suma importncia entender seus significados fsicos e seus termos (WATANABE, 1998). Na figura, p+p0 representam a energia total fluindo por unidade de tempo pelo circuito e q representa a energia total trocada entre as fases sem que haja o transporte de energia entre fonte e carga em nenhum instante.

Figura 5.1 Fluxo das potncias instantneas. (Fonte: WATANABE, 1998 pg. 6)

Outros pontos tambm devem ser observados: As componentes de sequncia zero de tenso ou corrente no contribuem para as potncias instantneas p e q. A potncia ativa instantnea igual soma da potncia real p e a potncia de sequncia zero P3 = p + p0 A potncia imaginria q s existe em sistemas com mais de uma fase. Transformao de Coordenadas A transformao de coordenadas do sistema abc para 0 na realidade uma transformao algbrica de tenses trifsicas para um sistema de referncia estacionrio, porm com as coordenadas ortogonais entre si (e no a 120 como no

caso do sistema abc). Esta transformao tambm conhecida como Transformao de Clarke, em homenagem sua propositora, engenheira Edith Clarke (1943). Conforme equao (5.1).

(5.1) De maneira similar, a transformao de Park modifica o sistema esttico ortogonal de coordenadas 0 em um sistema girante, tambm ortogonal, de coordenadas qdq0, cujas variveis tornam-se sinais contnuos em regime permanente. A equao (5.2), apresentada a seguir, representa a transformao de coordenadas trifsicas em coordenadas qd0 estacionarias

funcionamento do conversor, especialmente quando utilizado um pr-regulador de tenso, tornado-se mais crtico sua regulao. Nos atuais sistemas de controle de corrente e tenso dos conversores so utilizadas as tcnicas de transformao de sistemas de coordenas Clarke e Park. Sabe-se que quando as componentes trifsicas de corrente e tenso so transformadas em coordenadas dq0, existe um acoplamento entre d e q. Para reduzir a complexidade do controle, as variveis de interesse so consideradas desacopladas. O esquema de controle obtido aps essa transformao mostrado na Figura 6.1 A tenso Vo do barramento cc controlada por um regulador PI, o qual prov a corrente id ref, enquanto iq ref fixada em zero, a fim de obter fator de potncia unitrio. Essas referncias so comparadas com os valores de corrente que esto em coordenadas dq0. Dois controladores, tipicamente PI, do os valores vmod d e vmod q para serem utilizados no modulador de pulsos. Segundo Stopa (1997), devido ao bom desempenho, os controladores lineares operando em coordenadas girantes tm sido utilizados em larga escala nos acionamentos de mquinas CA.

(5.2)

Figura 6.1 Esquema de controle de corrente e tenso atravs de coordenadas dq0. (Adaptao. Fonte: STOPA, 1997 pg. 27)

Os pulsos para as chaves controladas S1...S12 so obtidas transformando vmod d e vmod q para vmod e vmod ou aplicando a transformada inversa completa, como apresentado abaixo (6.2).

VI.

CONTROLADOR LINEAR

(6.2) e usando o mtodo de modulao PWM, como na Figura 6.2

De acordo com Sholtz (2006), o controle de corrente de entrada parte essencial para o controle do retificador PWM, uma vez que seu desempenho fundamental para o funcionamento global do sistema. Por sua vez, o controle de tenso no barramento cc muito importante para o correto

(7.4)

Figura 6.2 Tenso de sada de um inversor PWM de trs nveis.

VII.

CIRCUITOS DE CONTROLE

(7.5) onde em (7.4) e (7.5) uma frequncia arbitrria. Completando o modelo matemtico do retificador temos a equao de tenso no capacitor, dada por (7.6).

O circuito de controle aquele onde as estratgias de controle definem o funcionamento do conversor implementado. Definiu-se por uma estratgia de controle na qual foi verificado o fluxo de potncia do conversor, o fator de potncia de entrada da fonte durante seu funcionamento, a tenso no barramento cc e manuteno da THD da corrente de entrada nas especificaes impostas por padres internacionais (IEC 61000-3-2), mantendo o ripple de corrente igual ou inferior a 6% da componente fundamental da corrente. O circuito de controle composto basicamente por controladores PI, PLL (Phase Locked Loop), blocos de transformadas direta e inversa de sistema abc para dq0, diferenciadores e um bloco gerador de pulsos PWM. Por precauo, apesar de se tratar de um sistema balanceado, uma malha de corrente para a componente de sequncia zero foi includa. O PLL um sistema de controle que gera um sinal que tem uma relao fixa com a frequncia e a fase do sinal de referncia. Ela responde ao sinal de entrada automaticamente, aumentando ou diminuindo a frequncia e a fase de um oscilador at alcanar a os valores da referncia. A Figura 3.4 ilustra o circuito da PLL implementado, no qual se tem os valores das tenses va, vb e vc como entrada e os valores de seno e cosseno da tenso va como produtos na sada. Modelo Matemtico do Circuito de Controle De acordo com Stopa (1997), o modelo matemtico de tenses no retificador pode ser escrito em funo das seguintes variveis, como mostrado nas equaes (7.1), (7.2), (7.3):

(7.6) Na equao acima, e i uma funo das correntes de entrada e dos estados de operao dos IGBTs.

(7.7) Em (3.10), para =1 / S , chave conduzindo; se igual a 0, chave fechada. Controladores de Corrente e Tenso O objetivo aqui utilizar a corrente de eixo d para controlar a potncia reativa e a de eixo q para controlar a potncia ativa e manter constante a tenso no barramento CC. Essa a base para manuteno de alto fator de potncia na entrada e fluxo de potncia ativa bidirecional, e tambm permitir o perfeito funcionamento da parte inversora. Desejando-se que a corrente de eixo d seja igual a zero, aplica-se a diferena entre o valor desejado e o medido entrada de um controlador PI, que resulta em um referencial de tenso de eixo d. Da mesma forma, aplica-se a diferena entre o setpoint e o medido da corrente de eixo q a outro controlador PI, que fornece como resultado um referencia de tenso de eixo q. O referencial da corrente de eixo q obtido atravs de um controlador PI, no qual aplicada a diferena entre o valor medido e o desejado da tenso no barramento CC.Esses valores de referncia servem de subsdio para o bloco de gerao PWM, que por sua vez fornecer em sua sada os sinais para o chaveamento dos IGBTs. Malha de Controle de Corrente Atravs dos modelos matemticos apresentados anteriormente, Stopa (1997) chegou funo de transferncia em malha aberta para o controlador de corrente, mostrada em (7.8):

(7.1)

(7.2)

(7.3) onde a e , b e , e c e so as tenses na fonte, a v , b v e c v as tenses no conversor e a i , b i e c i as correntes de cada fase. R e L so a resistncia e indutncia do indutor de entrada. Essas equaes podem ser descritas da seguinte forma em eixo dq:

(7.8)

Atravs da tcnica de cancelamento de plos dominantes, tem-se que: (7.9) e obtm-se a seguinte funo de transferncia em malha fechada:

A funo de transferncia em malha fechada :

(7.18) Comparando o denominador de (7.18) com o denominador da funo de transferncia de 2 ordem padro, os ganhos so determinados como:

(7.10) onde Ts o perodo de amostragem dos pulsos, ou seja:

(7.11) E kRL e TRL so o ganho R/1 e a constante de tempo da circuito R/L . A partir das equaes (7.12) e (7.13), chegase aos valores do ganho integral e proporcional:

(7.19)

(7.20)

(7.12)

(7.13)

Para determinar os valores dos ganhos do controlador de tenso foi arbitrado =0,8 de acordo com o critrio de amortecimento timo. A partir da, fixando o tempo de acomodao da resposta transitria Ts=4/n em 0,5 segundos, obteve-se a frequncia natural do sistema igual a n =10 rad/s. Com isso, o controlador de tenso foi ajustado a partir dos valores obtidos por (7.19) e (7.20), obtendo-se os ganhos iguais a Kp=0,09 e Ki=0,55. A Figura 3.6 mostra o modelo da malha de controle de tenso.

Com isso, os controladores de corrente foram ajustados a partir dos valores obtidos por (7.14) e (7.15), obtendo-se os ganhos = 2,7 k p e =205,2 k i . A Figura 3.5 apresenta a malha de controle de eixo direta, modelada de forma linearizada. As outras malhas seguem o mesmo modelo.

Figura 7.2 Malha de controle de corrente de eixo direto

Figura 7.1 Malha de controle de corrente de eixo direto

Bibliografia Dorf,Richard C. Sistemas de Controle modernos /Richad C. Dorf, Robert H.Bishop;traduo e reviso tcnica Jackson Paul Matsuura -. Rio de Janeiro: LTC, 2009.

Malha de Controle de Tenso Stopa (1997) tambm chegou funo de transferncia em malha fechada (7.16) para o controlador de tenso no barramento cc aps lineariz-la atravs de um modelo simples (7.17) para um determinado ponto de operao: (7.16) Na equao (7.16), Ed0 a tenso eficaz de fase na entrada do conversor. A funo de transferncia correspondente a essa equao dada por:

? ?
?

(7.17)