Controle Digital

Prof. Adolfo Bauchspiess

ENE/FT/UnB
1 CDig-ENE/UnB
1. Introduo
- Sistema de Controle Digital
2 CDig-ENE/UnB
Conversor A/D
- Quantizao
3 CDig-ENE/UnB
Sistema de Controle Digital - Sinais
Obs: Referncia e detetor de erro podem tambm ser implementados em software.
(Ogata, Discrete Control)
4 CDig-ENE/UnB
3.2 Efeito da Amostragem
Hold Atraso no sistema realimentado prejudica a
estabilidade e o amortecimento
Eq. A
e(kT) u(kT) u(t)
Eq. A
diferenas
D/A Hold
e(kT) u(kT) u(t)
Atraso mdio T/2
anlise do sistema contnuo com Hold
T s
T
s G
h
/ 2
/ 2
) (
+
=
(Pad)
5 CDig-ENE/UnB
Anlise no domnio
T = exp(-jT)
Atraso T/2reduo de fase = - T/2
T = exp(-jT)
6 CDig-ENE/UnB
Exemplo 3.3
Reduo da
Margem de
T s
T
s G
s
s
s D
s s
s G
h
+
=
+
+
=
+
=
/ 2
/ 2
) (
10
2
70 ) (
) 1 (
1
) (
Margem de
Fase
ML
T j D G feedback s sys
Gh D G feedback s sys
D G feedback s sys

=
=
=
) 1 ), 2 / exp( * * ( ) ( 2
) 1 , * * ( ) ( 1
) 1 , * ( ) ( 0

7 CDig-ENE/UnB
Exemplo 3.3
-60
-40
-20
0
20
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
sys0
sys1
sys2
) 1 ), 2 / exp( * * ( ) ( 2
) 1 , * * ( ) ( 1
) 1 , * ( ) ( 0
/ 2
/ 2
) ( ;
10
2
70 ) ( ;
) 1 (
1
) (
T j D G feedback s sys
Gh D G feedback s sys
D G feedback s sys
T s
T
s G
s
s
s D
s s
s G
h
=
=
=
+
=
+
+
=
+
=
-80
-60
10
0
10
1
10
2
-720
-540
-360
-180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)


Frequency (rad/sec)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
0.5
1
1.5
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
8 CDig-ENE/UnB
Controle PID por emulao (CDigPrj1)
T
k x k x
x Euler de mtodo pelo o Digitaliza
) ( ) 1 ( +
=
&
) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( :
) ( ) ( ) ( ) ( :
0
+ = =
= =

k e
T
K
k u k u d e
T
K
t u I
k Ke k u t Ke t u P
i
t
Euler
i

[ ] ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( :
0
= = k e k e
T
KT
k u t e
T
K
t u D
d
Euler
d
&
(
(

+ +
|
|

\
|
+ + + = ) 2 ( ) 1 ( ) 2 1 ( ) ( 1 ) 1 ( ) ( k e
T
T
k e
T
T
k e
T
T
T
T
K k u k u
d d d
i
) ( )
1
1 (
) (
) (
) ( e T
T
e
e K u s T
s T
K
s e
s u
s D
d
i
d
i
& & & &
+ + = + + = =
Projeto Contnuodiscreto: ~30BW, quase-contnuo
PID discreto
9 CDig-ENE/UnB
4 - Anlise de Sistemas Discretos
Computador como controlador Dinmico:
Caso Linear, finito: eq. de recorrncia
Origem do nome:
eq. a diferenas (b
0
=b
2
=0)
10 CDig-ENE/UnB
A Funo de Transferncia Discreta
Transformada Z de e
0
, e
1
,... e
k
,....
Exemplo:
11 CDig-ENE/UnB
A Funo de Transferncia Discreta
) (
) (
) (
z E
z U
z H =
H(z)
E(z) U(z)
12 CDig-ENE/UnB
Plos e Zeros
MatLab: >> H = tf([b
0
b
1
... b
m
],[1 a
1
a
2
... a
n
],T)
>> H2 = zpk(z, p, k, T) >> H2 = zpk(z, p, k, T)
>> H2 = zpk(H)
>> H= tf(H2)
Ex: degrau unitrio H(z) = z
-1
u
k
=e
k-1
z
-1
E(z) U(z)
T
13 CDig-ENE/UnB
Diagramas de Blocos
14 CDig-ENE/UnB
Formas Cannicas
Forma Cannica Controlvel (Franklin)
15 CDig-ENE/UnB
Forma cannica observvel (Franklin)
16 CDig-ENE/UnB
Resposta ao Pulso Unitrio
Transformada da resposta Transformada da resposta
ao pulso unitrio
17 CDig-ENE/UnB
Exemplo:
18 CDig-ENE/UnB
Convoluo
Produto no domnio
da frequncia:
Convoluo no domnio
do tempo discreto do tempo discreto
19 CDig-ENE/UnB
BIBO Estabilidade
Entrada limitada:
Sada limitada se:
20 CDig-ENE/UnB
Exemplo - BIBO Estabilidade
Sistema discreto:
Resposta a um
Pulso unitrio:
Estabilidade:
21 CDig-ENE/UnB
Modelo Discreto de Sistemas Amostrados
Pulso unitrio
D/A A/D G(s)
u(kT) u(t) y(t) y(kT)
Modelo discreto equivalente de G(s)
22 CDig-ENE/UnB
Exemplo:
Modelo discreto equivalente com ZOH
a s
a
s G
+
= ) (
23 CDig-ENE/UnB
4.4 Resposta Dinmica
Procedimento:
1. H(z)
2. E(z)
3. U(z)=E(z) H(z)
4. u(kT)
H(z)
E(z) U(z)
24 CDig-ENE/UnB
Pulso Unitrio
U(z)=1.H(z) Funo de transferncia discreta a resposta ao pulso unitrio.
25 CDig-ENE/UnB
Degrau Unitrio
26 CDig-ENE/UnB
Exponencial
27 CDig-ENE/UnB
Senide Genrica
Decompondo em parcelas:
28 CDig-ENE/UnB
Mapeamento de plos e
n
ctes
29 CDig-ENE/UnB
Correspondncia com sinais contnuos
Com T=1 seg.
30 CDig-ENE/UnB
Sequncias
temporais
associadas
s posies
dos plos dos plos
no plano Z
31 CDig-ENE/UnB
Mapeamento de Linhas Caractersticas
N
T
j s s
2
1 2
+ = Mapeamento no unvoco:
32 CDig-ENE/UnB
Resposta em Frequncia
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
entrada
sada
Considerando
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-1
-0.8
-0.6

33 CDig-ENE/UnB
Propriedades da Transformada Z
1. Linearidade
2. Convoluo de sequncias temporais
CDig-ENE/UnB 34
Propriedades da Transformada Z...
3. Deslocamento no tempo
4. Escalonamento em z
Ex:
CDig-ENE/UnB 35
Propriedades da Transformada Z...
6. a) Inverso por diviso longa
Ex:
CDig-ENE/UnB 36
Propriedades da Transformada Z...
6.a) Inverso por diviso longa Ex:...
Por comparao direta:
CDig-ENE/UnB 37
Propriedades da Transformada Z...
6.b) Inverso por expanso em fraes parciais
Ex:
CDig-ENE/UnB 38
5-Sistemas Amostrados
1. Sample & Hold
CDig-ENE/UnB 39
S&H Anlise Matemtica
Separar Sample de Hold
Amostragem => modulao por impulsos
Propriedade*
CDig-ENE/UnB 40
T. Laplace de um sinal amostrado
Para o impulso
CDig-ENE/UnB 41
Segurador de Ordem Zero
CDig-ENE/UnB 42
Segurador de Ordem Zero
CDig-ENE/UnB 43
Espectro de um Sinal Amostrado
Representao da srie de impulsos por Fourier
CDig-ENE/UnB
44
Espectro de um Sinal Amostrado...
T
s

2
=
Freq. De amostragem (rad/s)
CDig-ENE/UnB 45
Espectro de um Sinal Amostrado...
Espectro de
Amplitude
CDig-ENE/UnB 46
Espectro do sinal
Amostrado aliasing
2
] )
2
( [
) (
0
1
1
43 42 1

T
j R
de alias j R

Exemplo Alias
Sinais de 1/8 Hz e 7/8Hz amostrados a 1Hz
0.2
0.4
0.6
0.8
1
s
n
T
n

+ = +
1 1
2
CDig-ENE/UnB 47
f
0
=1/8 -1 = -7/8 senoide invertida
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
w1=2*pi*1/8; w2=2*pi*7/8; t=0:0.01:10; T=0:10,plot(t,sin(-w1*t),t,sin(w2*t),T,sin(-w1*T),'*')
Alias
Componentes de alta frequncia geram erros quando amostrados
preceder S&H por filtro passa-baixas anti-alias
Remover componentes
e espectrais acima de /T
CDig-ENE/UnB 48
/T frequncia de Nyquist
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Teorema da Amostragem
/T frequncia de Nyquist
Sinais sem componentes acima da freq. de Nyquist
CDig-ENE/UnB 49
so representados/recuperados de forma nica
de suas amostras
A frequncia de amostragem,
s
=2/T deve ser pelo
menos duas vezes a maior frequncia (/T) do sinal.
Interpolao de Sinais Amostrados
Filtro Passa-Baixas Ideal
reconstruo de r(t) a partir de suas amostras
T L(j)
-/T /T
CDig-ENE/UnB 50
Resposta ao Impulso acausal
Interpolao de Sinais Amostrados ...
Recuperao do sinal analgico
Propriedade de amostragem
T L(j)
-/T /T
Propriedade de amostragem
Filtro ideal:
Acausal No realizvel!!
adicionar atraso(ZOH)
CDig-ENE/UnB 51
Recuperao do sinal analgico,
via ZOH do conversor A/D
(Aceitar um atraso de T/2)
CDig-ENE/UnB 52
Atraso T/2
Senide
amostrada
CDig-ENE/UnB 53
Harmnica
Fundamental:
ZOH
) sin( ) (
0
t A t v =
Alterao de amplitude e fase
Senide
amostrada
CDig-ENE/UnB 54
Harmnica
Fundamental:
) sin( ) (
0
t A t v =
ZOH
Anlise de Diagramas de Blocos
Funes de transferncia discretas equivalentes?
CDig-ENE/UnB 55
Definio: Transformada de Laplace
do sinal amostrado
sT
e z =
Propriedade da Amostragem (E(s)*G(s))*= E(s)*G(s)*
Propriedade bsica para
Simplificar diagramas de blocos
CDig-ENE/UnB 56
* ) ( ) ( * ) ( *
* )) ( ) ( ( ) ( *
) ( ) ( ) (
: Importante
s G s E s U
s G s E s U
s G s E s U

=
=
z e
sT
s U z U
=
= ) ( * ) (
notao
Exemplo
CDig-ENE/UnB 57
Retirando os sinais peridicos:
Denominando
Exemplo
Controlador:
Soluo:
CDig-ENE/UnB 58
Modelo equivalente
(Transf. Inv. Ao degrau)
Outro exemplo
Eq. do sistema:
Amostrando:
CDig-ENE/UnB 59
No existe
funo de transferncia (Y*/R*)
Sistema variante no tempo!!

Obteno Experimental do Ganho de Malha Aberta: sinal w, r = 0

1) Sinais w genricos
CDig-ENE/UnB 60
funo de transferncia MA (E
2
*/E
1
*)
(sinal W fica misturado)
2) Sinal senoidal (uma exponencial por vez)

0
< /T sem sobreposio do espectro
CDig-ENE/UnB 61
G* = G p/ || < /T
F.T. MA!
3) F.T. MA: G com filtro
passa-baixas anti-alias
|G| = 0 p/ || > /T
4) w aplicado via Sample & Hold
F.T. MA discreta
CDig-ENE/UnB 62
Transformada Z modificada
Permite calcular valores entre os instantes de amostragem
Verificar oscilaes escondidas
escolher outra taxa de amostragem!!
1.4
escolher outra taxa de amostragem!!
Simulink
CDig-ENE/UnB 63
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Zero-Order
Hol d
Step
Scope
80
(s+3)(s+.5+25j )(s+.5-25j )
Processo
15(z-.9)
(z-1)(z-0.7)
Control ador
Di screto Ta=1seg
6. Sistemas Discretos Equivalentes
Exemplo:
(Eq. Diferencial)
CDig-ENE/UnB 64
u(kT) = u(kT-T) + rea
Alguns mtodos de integrao simples
1) Regra Retangular em Avano (Euler)
2) Regra Retangular em Atraso
CDig-ENE/UnB 65
2) Regra Retangular em Atraso
3) Regra Trapezoidal
CDig-ENE/UnB 66
Alguns mtodos de discretizao
CDig-ENE/UnB 67
Mapeamento da Regio de Estabilidade
Retangular em avano Retangular em atraso Trapezoidal
CDig-ENE/UnB 68
z = 1 + Ts
a)
Filtro estvel em s (SPE)
pode ser mapeado em um
filtro discreto instvel
(plos |z
i
|>1)
Equivalente Prewarp Pr-Compensao
Corrige a distoro que ocorre na frequncia
devido ao atraso T/2 do sistema discreto.
Em geral, o ajuste do ganho feito na
frequncia de corte do sistema Neste
ponto,
1
, os sistema contnuo e discreto
passam a ter o mesmo ganho.
CDig-ENE/UnB 69
Equivalente discreto via casamento
Plo-Zero (Pole-Zero Matching)
Regras heursticas p/ zeros tb. z=e
sT
>> sd=c2d(sys,T,matched)
1. Plos z=e
sT
2. Zeros finitos mapeados tb. por z=e
sT
2. Zeros finitos mapeados tb. por z=e
sT
3. a) Zeros de H(s) em s = mapeados em H
ZP
(z) em -1
z = e
j0
= 1 z = e
j
= -1 (maior freq. possvel em z)
b) se se deseja um delay:
mapear um zero em e os demais em -1
4. Ganho
H(s)|
s=0
= H
zp
(z)|
z=1
CDig-ENE/UnB 70
Exemplo: pole-zero matching
Soluo:
Plo em s = -a plo de H(z) em e
-aT
Zero s = zero de H(z) em z = -1
Ganho de H(s) em s = 0 1 para casar
CDig-ENE/UnB 71
H(z) em z = 1 deve ter ganho (1 e
-aT
)/2
3.a)
3.b)
Equivalentes Hold (Segurador)
CDig-ENE/UnB 72
>> sd = c2d (sys,T,zoh)
ou >> sd = c2d(sys,T)
Equivalente segurador de ordem zero
Exemplo: equivalente ZOH
CDig-ENE/UnB 73
Equivalente Hold de 1 ordem
(Segurador triangular)
h(t)
Resposta ao impulso:
No-causal!!
CDig-ENE/UnB 74
O sistema contnuo no
causal, porm seu discreto
equivalente realizvel (causal)!!
Equivalente segurador de 1 ordem
Exemplo: equivalente discreto FOH
H(s) = 1/s
2
Processo:
Si gnal
1
s
Integrator1
1
s
Integrator
1
Gai n
CDig-ENE/UnB 75
Zero-Order
Hol d
Si gnal
Generator
Scope
1
s
Integrator3
1
s
Integrator2
Integrator1 Integrator
1
Gai n2
1
Gai n1
Gai n
z -2z+1
2
T*T/6*[1 4 1](z)
Di screte
Transfer Fcn
Exemplo: equivalente discreto FOH
2
4
6
8
ref
y
C
y
ZOH
y
FOH
CDig-ENE/UnB 76
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-8
-6
-4
-2
0

Exemplo: equivalente discreto FOH
2
3
4

ref
y
C
y
ZOH
y
FOH

CDig-ENE/UnB 77
10 10.5 11 11.5 12 12.5 13 13.5 14 14.5
-2
-1
0
1

10.8 10.9 11 11.1 11.2 11.3 11.4 11.5 11.6
-0.5
0
0.5
1


ref
y
C
y
ZOH
y
FOH
Cuidado com a extrapolao !!
2
4
6
8
440 450 460 470
-2
-1
0
1
2


ref
y
C
y
ZOH
y
FOH
CDig-ENE/UnB 78
100 150 200 250 300 350 400 450 500
-8
-6
-4
-2
0
440 450 460 470
440 441 442 443 444
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1


ref
y
C
y
ZOH
y
FOH
Reconstruo a partir das amostras
0 1 2 3 4 5 6 7
-10
-5
0
5
10
5
10
>> reconstr(n);
y = A1*sin(w1*t+a1)+A2*sin(w2*t+a2)
n=4
A1=4; A2=1;
w1=2; w2=10;
a1=pi/5; a2=pi/16;
a1=0; a2=0;
ws=15;
CDig-ENE/UnB 79
0 1 2 3 4 5 6 7
-10
-5
0
0 1 2 3 4 5 6 7
-5
0
5
for i=1:4:n-1
y =
A1*cos(a1)*sinc((w(i)*T/2)/pi)*sin(w(i)*t-w(i)*T/2)...
+ A1*sin(a1)*sinc((w(i)*T/2)/pi)*cos(w(i)*t-w(i)*T/2)...
+ A1*cos(a1)*sinc((w(i+2)*T/2)/pi)*sin(w(i+2)*t-w(i+2)*T/2-pi)...
+ A1*sin(a1)*sinc((w(i+2)*T/2)/pi)*cos(w(i+2)*t-w(i+2)*T/2)...
+ A2*cos(a2)*sinc((w(i+1)*T/2)/pi)*sin(w(i+1)*t-w(i+1)*T/2)...
+ A2*sin(a2)*sinc((w(i+1)*T/2)/pi)*cos(w(i+1)*t-w(i+1)*T/2)...
+ A2*cos(a2)*sinc((w(i+3)*T/2)/pi)*sin(w(i+3)*t-w(i+3)*T/2-pi)...
+ A2*sin(a2)*sinc((w(i+3)*T/2)/pi)*cos(w(i+3)*t-w(i+3)*T/2);
...
end
n =10
n = 5000
Especificao de projeto em Z
(Dinmica dominante de 2 ordem sem zeros)
0.6
0.8
1
0.3
0.2
0.1
0.7/T
0.6/T
0.5/T
0.4/T
0.3/T
0.6
0.8
1
0.3
0.2
0.1
0.7

/T
0.6

/T
0.5

/T
0.4

/T
0.3

/T
spec_z(zeta, tr, ts, T) - Mostra no plano z a regiao que atende a especificaao
zeta - fator de amortecimento (%UP = exp-(pi*zeta)/sqrt(1-zeta^2))
tr - tempo de subida 10 - 90% (wn >= 1.8/tr)
ts - tempo de acomodaao 1% (sigma >= 4.6/ts)
T - taxa de amostragem
CDig-ENE/UnB 80
-1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
/T
0.9/T
0.8/T
0.7/T
0.6/T
0.5/T
0.4/T
0.3/T
0.2/T
0.1/T
/T
0.9/T
0.8/T 0.2/T
0.1/T
-1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
/T
0.9

/T
0.8

/T
0.7/T
0.6

/T
0.5/T
0.4

/T
0.3/T
0.2

/T
0.1

/T

/T
0.9

/T
0.8/T 0.2/T
0.1

/T
spec_z(.8, .5,1,.1)
spec_z(.2, 1,10,.1)
7. Projeto utilizando Transformadas
Controle Clssico
Transformada de Laplace
Transformada Z
1
Controle Moderno
Espao de Estados
CDig-ENE/UnB 81
1 1 1 z
-1
z
-1
z
-1
y
1 1 1 z
-1
z
-1
y
^
1
-1
-0,008
0,04
r 1
-0,28
0,4
-1
x
2
x
1
x
2
x
1
1,8
1,8
0,8
1
^ ^
-1
1
Processo
Canal PI
Observador
1
0,89
-0,8
-0,8
7. Projeto utilizando Transformadas
Especificaes (aprox. de 2 ordem, sem zeros)
Tempo de subida frequncia natural
Tempo de acomodao
Sobressinal Fator de amortecimento
Coeficiente de Erro de Velocidade
CDig-ENE/UnB 82
2
1

= e M
p
Escolha da Taxa de Amostragem
T deve levar, em Malha Fechada, a 6 amostras entre 0 e t
r
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1
1.2
1.4
Inadequado
CDig-ENE/UnB 83
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
t/seg
0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
T=1s; 3 amostras (0 e t
r
)
T=0,5 s; 6 amostras (0 e t
r
)
T=0,3 s; 10 amostras (0 e t
r
)
2 2
2
2
+ + s s
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t/seg
r
,
y
Resposta suave
Adequado
Inadequado
Exemplo: Escolha da Taxa de Amostragem
Relao entre a frequncia de amostragem
e a frequncia natural para N=10 (0 e t
r
) ?
A taxa de amostragem deve ser
35 vezes a frequncia natural !
CDig-ENE/UnB 84
35 vezes a frequncia natural !
(aprox. de 2 ordem, sem zeros)
Exemplo Projeto Antena rastreador angular
Especificaes
-Sobrepasso, degrau de entrada: 16%
- Tempo de acomodao (1%) < 10 seg
- e
ss
rastreamento rampa de inclinao 0,01 rad/seg menor que 0,01 rad
-10 amostras dentro de t
r
CDig-ENE/UnB 85
) 1 10 (
1
) (
+
=
s s
s G
inquiry@anticyclone.co.uk
Antena
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
Root Locus
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
) 1 10 (
1
) (
+
=
s s
s G
Malha Aberta
Projeto contnuo (em s)
Proposta:
Compensador em Avano
Cancelar polo em 0,1
1
1 10
) (
+
+
=
s
s
s D
Root Locus
0.6
0.8
1
System: g
Gain: 0.998
CDig-ENE/UnB 86
-0.1 -0.05 0
-0.03
-0.02
Real Axis
Malha Aberta
Soluo
1
01 , 0
01 , 0
46 , 0
10
6 , 4
5 , 0 % 16


= =
v v
p
K K
M

Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
Pole: -0.5 + 0.865i
Damping: 0.5
Overshoot (%): 16.3
Frequency (rad/sec): 0.999
Antena
) 1 10 (
1
) (
+
=
s s
s G
Implementao discreta por emulao: Pole-Zero Matcing
1
1 10
) (
+
+
=
s
s
s D
. 2 , 0 18 , 0 10 /
8 , 1
1 .
seg T seg t T
seg t
natural Freq
r
r
n
= = =
=
=
) (
1

=
z z
K z D
CDig-ENE/UnB 87
8187 , 0
9802 , 0
) (
2 , 0 . 1
1
2 , 0 . 1 , 0
1
1
1
= =
= =

e p
e z
p z
z z
K z D
Ganho DC:
15 , 9
8187 , 0 1
9802 , 0 1
1 ) ( lim ) ( lim
0 1
=

= = =

K K s D z D
s z
8187 , 0
9802 , 0
15 , 9 ) (

=
z
z
z D
Implementao do Controlador
8187 , 0
9802 , 0
15 , 9 ) (

=
z
z
z D
CDig-ENE/UnB 88
Equao de recorrncia:
Projeto Completo
CDig-ENE/UnB 89
Projeto Completo
CDig-ENE/UnB 90
Simulao do Projeto por emulao
Step Response
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0.8
1
1.2
1.4
System: Contnuo
Time (sec): 3.58
Amplitude: 1.16

System: Discreto T=0,2
Time (sec): 3.6
Amplitude: 1.21
Discreto T=0,2
Contnuo
1 10
) (
s
s D
+
=
T=0,2 seg
CDig-ENE/UnB 91
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6

0.8187) - (
0.9802) - (
9.15 ) (
0.9802) - ( 1) - (
0.9934) + (
0.00199 ) (
1
) (
z
z
z D
z z
z
z G
s
s D
=
=
+
=
21% de sobresinal em vez dos 16% especificados !
Simulao do Projeto por emulao
1 10
) (
+
=
s
s D
T=1 seg
1
1.5
System: discreto T=1
Time (sec): 5
Amplitude: 1.41
Step Response
A
m
p
l
i
t
u
d
e
discreto T=1
contnuo
CDig-ENE/UnB 92
0.3679) - (z
0.9368) - (z
64 . 6 ) (
0.9048) - (z 1) - (z
0.9672) + (z
0.048374 ) (
1
) (
=
=
+
=
z D
z G
s
s D
41% de sobresinal em vez dos 16% especificados !
0 5 10 15 20 25 30 35
0
0.5

Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Projeto direto LGR no plano Z
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.9/T
0.8/T
0.7

/T
0.6/T
0.5/T
0.4/T
0.3

/T
0.2/T
0.1/T
contnuo sist M
p n
) . ( , ,
CDig-ENE/UnB 93
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
/T
0.9/T
0.8/T
0.7/T
0.6

/T
0.5/T
0.4

/T
0.3/T
0.2/T
0.1/T
/T
zgrid
e r
T
n

= =
Projeto Aastreamento Antena
1
01 , 0
01 , 0
46 , 0
10
6 , 4
5 , 0 % 16


= =
v v
p
K K
M

0.2
0.4
0.6
0.8
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.9

/T
0.8

/T
0.7

/T
0.6

/T
0.5

/T
0.4

/T
0.3

/T
0.2

/T
0.1

/T
CDig-ENE/UnB 94
9048 , 0
64 , 0 / 2 / 10
10 /
5 , 0
= =
= = =
=
T
n
n
e r
T N
T N


-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.9

/T
0.9

/T
0.8

/T
0.7

/T
0.6

/T
0.5

/T
0.4

/T
0.3

/T
0.2

/T
0.1

/T

/T
Coeficientes de Erro
z
z G z D z
z
z G z D
z R
z E
s
s G
Z z z G
tipo
+
=
+
=
)
`

=

1
) ( ) ( 1
1
1 ) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) 1 ( ) (
0
1
Tz
z t e
z G z D
z
Tz
z E
z em polo tem DG tipo
1
) 1 lim( ) (
) ( ) ( 1
1
) 1 (
) (
) 1 ( 1
2
=
+

=
=
CDig-ENE/UnB 95
p
z
K
t e
G D
z G z D z
z
z t e
+
=
+
=
+
=

1
1
) (
) 1 ( ) 1 ( 1
1
) ( ) ( 1
1
1
) 1 lim( ) (
1
v
z
z
K z G z D z
Tz
z G z D
z
z t e
1
)) ( ) ( 1 )( 1 (
lim
) ( ) ( 1
) 1 (
) 1 lim( ) (
1
2
1

=
+
=
+

=
Tz
z G z D z
K
z
v
) ( ) ( ) 1 (
lim
1

LGR Discreto
0 ) ( ) ( 1 = + z G z D
0.9048) - (z 1) - (z
0.9672) + (z
0.048374 ) ( K z G =
3
Root Locus
0.6
0.8
Root Locus
Controle Proporcional: muito lento e/ou oscilatrio!
CDig-ENE/UnB 96
-5 -4 -3 -2 -1 0 1
-3
-2
-1
0
1
2
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Controle Proporcional
O raio dos plos sempre menor que 0,95
92 , 0 19
9048 , 0
5 , 0
= =
= =

v
T
K K
e r
necessrio compensador dinmico
instvel
CDig-ENE/UnB 97
v
) 9048 . 0 (
) 9672 . 0 ( 0484 . 0 ) 1 (
lim
) ( ) ( ) 1 (
lim
1 1

+
=

=

z Tz
z z
Tz
z G z D z
K
z z
v
instvel
Compensador em Avano
) 3679 . 0 (
) 9048 . 0 (
) (

=
z
z
z D
Emulao do Compensador em Avano, T=1 seg, K=6,64
0.5
1
1.5
System: untitled1
Root Locus
1.5
System: dicreto T=1
Time (sec): 5
Amplitude: 1.47

Step Response
dicreto T=1
contnuo
CDig-ENE/UnB 98
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-1.5
-1
-0.5
0
0.5 System: untitled1
Gain: 6.7
Pole: 0.522 + 0.639i
Damping: 0.212
Overshoot (%): 50.7
Frequency (rad/sec): 0.907
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
0 5 10 15 20 25 30 35
0
0.5
1

Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Especificaes no plano Z
Trazer os plos mais para a esquerda aumentar o avano.
5 , 0 5 , 0
61 , 0 10
) ( ) ( ) 1 (
lim 1
1 . 5 , 0
1
=
=

de espiral
r s t
Tz
z G z D z
K K
s
z
v v
) 05 . 0 (
) 8 . 0 (
6 ) (

=
z
z
z D
1.4
Step Response
K
v
=1,26
Root Locus
CDig-ENE/UnB 99
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
-1
-0.5
0
0.5
1
0.1/T
0.2/T
0.3/T
0.4/T
0.5/T
0.6/T
0.7/T
0.8/T
0.9/T
/T
0.1/T
0.2/T
0.3/T
0.4/T
0.5/T
0.6/T
0.7/T
0.8/T
0.9/T
/T
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Plo em z=0,74
e zero em z=0,8
degradam a resposta
de sistema de 2 ordem
M
p
=29%, t
s
= 15 seg
Ajuste Fino
) 5 . 0 (
) 88 . 0 (
13 ) (
+

=
z
z
z D
0.4
0.6
0.8
Root Locus
1
1.2
1.4
Step Response
K
v
=1,04
CDig-ENE/UnB 100
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
is
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Cuidado!!
Oscilaes Escondidas
) 8 . 0 (
) 8 . 0 (
9 ) (
+

=
z
z
z D
0.8
1
Root Locus
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
A
m
p
l
i
t
u
d
e
1.4
CDig-ENE/UnB 101
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Time (sec)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Latncia
Prpria te Estritamen Funo
z z
z
z D
) 5 . 0 (
) 88 . 0 (
13 ) (
+

=
1.4
1.6
1.8
2
Step Response
CDig-ENE/UnB 102
0 20 40 60 80 100 120 140
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Projeto com plo na origem
0.5
1
Root Locus Editor f or Open Loop 1 (OL1)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
1
1.2
1.4
) 9 . 0 (
) 83 . 0 (
6 ) (
+

=
z z
z
z D
CDig-ENE/UnB 103
-1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.5
0
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Time (sec)
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8